周辺監視装置および周辺監視方法
【課題】外部の状況を鑑みて不要な情報提供や動作制御を抑制・禁止する周辺監視装置および周辺監視方法を提供すること。
【解決手段】カメラ３１が撮影し、前処理部１１による処理が施された入力画像から歩行者認識部１８が歩行者を認識するとともに、特定環境検知部１９が信号前停止、横断歩道前停止、歩道状態、道路種別、走行車線など歩行者を認識してもその歩行者との衝突が発生する可能性が低く、情報提供や車両制御の必要性が小さい特定の状況を検知する。そして特定の状況を検知した場合には、運転者に対する報知や車両動作の制御を禁止・抑制する。
【解決手段】カメラ３１が撮影し、前処理部１１による処理が施された入力画像から歩行者認識部１８が歩行者を認識するとともに、特定環境検知部１９が信号前停止、横断歩道前停止、歩道状態、道路種別、走行車線など歩行者を認識してもその歩行者との衝突が発生する可能性が低く、情報提供や車両制御の必要性が小さい特定の状況を検知する。そして特定の状況を検知した場合には、運転者に対する報知や車両動作の制御を禁止・抑制する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行者の存在を認識して運転者への報知もしくは自車両の動作制御を行なう周辺監視装置および周辺監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両周辺の状況を判断し、運転者への情報提供や車両の動作制御を行なう事で、運転操作を支援する技術が各種考案されている。
【０００３】
かかる運転支援技術の中でも、歩行者との事故を防止する技術は特に重要度が高い。そのため、歩行者を高精度に認識して情報提供や動作制御を行なうことが求められている。例えば、特許文献１は、歩行者が横断中の横断歩道を自車両が通過する場合に、運転者に情報提供する技術を開示している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１３４８９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両の周辺における歩行者を全て運転者に対して通知すると、自車両と衝突する可能性の無い歩行者についても情報提供することとなり、運転者にとっては煩わしく感じられる。その結果、提供される情報全般に対して運転者の注意や信頼感が低下し、真に必要な情報を提供した場合に運転者がその情報に注意を払わず、本来の目的が達せられない可能性がある。そこで、運転者にとって必要な情報のみを選択して提供することが重要な課題となっていた。
【０００６】
歩行者については自車両と衝突する可能性を考慮し、自車両の進路方向の歩行者について選択的に認識・通知する技術が既に考えられているが、例えば自車両の進路上の信号が赤である場合などは運転者がその歩行者に気づいておらずとも信号を確認して停止することが予想されるので、その歩行者と衝突する危険性は低い。
【０００７】
このように、特定の状況では歩行者を認識しても情報提供や車両制御が不要となる場合があるが、従来はかかる状況が十分に検討されておらず、適切な運転支援を行なうことができないという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、外部の状況を鑑みて不要な情報提供や動作制御を抑制・禁止する周辺監視装置および周辺監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る周辺監視装置および周辺監視方法は、自車両周辺における歩行者の存在を認識した場合に、自車両の運転者に対する報知や自車両の動作制御を行なう一方、特定の外部環境を検知した場合には報知や制御を禁止・抑制する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば周辺監視装置および周辺監視方法は、歩行者の存在を認識したとしても衝突の危険性の低い特定の状況下では運転者への報知や車両の動作制御を抑制・禁止するので、状況に応じた適切な運転支援を行なう歩行者認識装置および歩行者認識方法を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る周辺監視装置および周辺監視方法について詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明の実施例である車載用の周辺監視装置１０の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、車両に搭載された周辺監視装置１０は、ナビゲーション装置３０、カメラ３１、レーダ３４、通信装置３２、車速センサ３３およびプリクラッシュＥＣＵ４０と接続している。
【００１３】
ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と、予め記憶した地図データ３０ａとを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置３０は、周辺監視装置１０に対して自車両の位置情報や周辺の地図情報、道路に関する情報などを提供する。
【００１４】
カメラ３１は、自車両周辺を撮影し、撮影結果を周辺監視装置１０に入力する。また、レーダ３４は、例えばミリ波などを自車両周辺に放射し、反射波から周辺の物体を検知して周辺監視装置１０に入力する。通信装置３２は、他車両や路側通信端末と通信をおこなって取得した情報を周辺監視装置１０に入力する。また、車速センサ３３は、自車両の走行速度およびその変化を取得して周辺監視装置１０に入力する。
【００１５】
プリクラッシュＥＣＵ４０は、画像認識部１０が自車両の衝突を予測した場合に、ディスプレイ４３やスピーカ４４による乗員への報知、ブレーキ４１、エンジン制御装置（ＥＦＩ）４２による車両の動作制御を実行する電子制御装置であり、車両制御装置として機能する。
【００１６】
周辺監視装置１０は、その内部に前処理部１１、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８、特定環境検知部１９、衝突判定部２０および危険度補正部２１を有する。ここで、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８、特定環境検知部１９、衝突判定部２０および危険度補正部２１は、例えば単一のマイコン１０ａ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭの組み合わせからなる演算処理ユニット）などによって実現することが好適である。
【００１７】
前処理部１１は、カメラ３１が撮影した画像に対してフィルタリングやエッジ検出、輪郭抽出などの処理を施した後、車両認識部１６、白線認識部１７および歩行者認識部１８に出力する。
【００１８】
車両認識部１６は、前処理部１１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して車両を認識し、またレーダ３４の出力から車両を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。白線認識部１７も同様に、前処理部１１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して白線を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。
【００１９】
歩行者認識部１８は、前処理部１１が出力した画像から歩行者が存在する可能性のある領域を歩行者候補領域として検出し、歩行者候補領域の画像内に対する画像処理によって歩行者を認識し、またレーダ３４の出力から歩行者を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。
【００２０】
衝突判定部２０は、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８による認識結果およびナビゲーション装置３０が出力する位置情報などを用いて、歩行者や他車両と自車両との衝突を予測し、予測結果をプリクラッシュＥＣＵ４０に出力する。
【００２１】
プリクラッシュＥＣＵ４０は予測結果（歩行者が前方に存在し、距離が数ｍに近づいているなど）に基づき、衝突の可能性があれば運転者にディスプレイ４３やスピーカ４４などにより報知制御を行なうと共に、衝突の危険度によっては車両の走行制御（ブレーキ制御、アクセル制御など）を行なうことで、歩行者との接触の回避を支援する回避支援制御を実現する。
【００２２】
特定環境検知部１９は、画像認識とレーダ検知によって得られた情報を用いて、特定の外部環境を検知する外部環境検知手段である。ここで、特定の外部環境とは、歩行者を認識してもその歩行者との衝突が発生する可能性が低く、情報提供や車両制御の必要性が小さい状況である。
【００２３】
具体的には、特定環境検知部１９は、信号前停止、横断歩道前停止、歩道状態、道路種別、走行車線について検知を行なう。
【００２４】
信号前停止は、自車両の進路に信号機が存在し、信号機の状態が赤信号である場合など、自車両がその信号の手前で停止することが予想される状態である。この信号前停止を検知するためには、図２に示したように、信号の有無を検知し、信号が存在する場合にはその状態を検知する必要がある。さらに、自車両の速度が信号機手前で停止可能に減速中であることが検知できることが好ましい。
【００２５】
信号機の有無は、カメラ３１の撮影結果に対する画像認識や、通信装置３２による外部との通信、ナビゲーション装置３０からの情報提供、レーダ３４の出力によって検知することができる。
【００２６】
信号の状態については、同じく画像処理や外部との通信、また、信号機の色を検知するカラーセンサなどによって認識することが可能である。さらに自車両の速度を検知する場合には、車速センサ３３からの出力を用いればよい。
【００２７】
横断歩道前停止は、自車両の進路に横断歩道が存在し、且つ自車両が横断歩道手前で停止可能に減速中である状況である。この横断歩道前停止を検知するためには、図２に示したように、横断歩道の有無を検知し、横断歩道が存在する場合には自車両がその手前で停止可能に減速中であることを検知する必要がある。
【００２８】
横断歩道の有無は、カメラ３１の撮影結果に対する画像認識や、通信装置３２による外部との通信、さらにナビゲーション装置３０からの情報提供によって検知することができる。そして、自車両の速度を検知する場合には、車速センサ３３からの出力を用いればよい。
【００２９】
歩道状態は、自車両が走行中の道路における歩道の状態である。自車両に対して同じ位置に歩行者が存在する場合であっても、歩道が無い状況と歩行者が車道に出ることが困難な歩道がある場合とでは歩行者が車道側に出て自車両と衝突する危険度は大きく異なる。
【００３０】
そこで、特定環境検知部１９は、図２に示したように歩道の有無を画像処理や通信によって検知し、歩道が存在する場合にはその幅や、歩道と車道の高さの差、ガードレールの有無、さらにガードレールが存在する場合にはその高さを画像処理や通信、レーダによって検知する。
【００３１】
そして、歩道の有無、歩道の幅、歩道の高さ、ガードレールの有無、ガードレールの高さから歩道の状態が良好であるか否か、すなわち、歩行者が車道側に出てこないことがどの程度期待できるかを判定する。
【００３２】
道路種別については、特定環境検知部１９は、自車両が走行中の道路の種別が車両専用である状況を特定の外部環境として検知する。これは、高速道路やバイパスなど車両専用の道路を走行中である場合には、歩行者との衝突が発生する危険が小さいためである。この道路種別は、ナビゲーション装置３０から取得することができる。
【００３３】
走行車線については、特定環境検知部１９は、自車両が走行中の車線の左側に他の車線が存在する状況を特定の外部環境として検知する。例えば図３に示すように、左側に３車線、右側に２車線ある道路では、車線Ｌ１および車線Ｒ１はそれぞれ進行方向左側に他の車線が無いので、歩行者が出てくる可能性が高い。しかし、車線Ｌ２および車線Ｒ２は、歩行者が現れるまでに車線Ｌ１および車線Ｒ１を通過する必要があるので、歩行者が出てくる可能性は車線Ｌ１および車線Ｒ１に比して低い。そして、車線Ｌ３は、車線Ｌ２に比してさらに歩行者が出てくる可能性が低い。
【００３４】
このように、自車両が複数車線のどの車線を走行中であるかによって歩行者との衝突が発生する可能性が変化するので、特定環境検知部１９は、自車両の走行車線をナビゲーション装置３０から取得する。
【００３５】
特定環境検知部１９は、特定環境の検知結果を危険度補正部２１に出力する。危険度補正部２１は、特定環境の検知結果に基づいて衝突判定部２０が算出する危険度を補正する処理を行なうことで、禁止抑制手段として機能する。
【００３６】
例えば衝突判定部２０が図４に示すように歩行者との衝突が発生する可能性を危険度０〜５の６段階で判定し、報知や車両制御を対応付けているとすると、特定環境検知部１９が特定の外部環境を検知した場合には危険度補正部２１は検知された外部環境に基づいて危険度の値を補正する。
【００３７】
具体的には、図４において危険度０では報知および車両制御無し、危険度１でナビ画面表示による報知、危険度２で警告付の表示による報知、危険度３で警告付表示および音声通知による報知とブレーキの遊びを減らすなどの減速準備、危険度４で警告付表示および警報による報知と加速禁止および減速準備、危険度５で警告付表示および音声通知による報知と強制減速を行なうこととしている。
【００３８】
ここで、例えば特定環境検知部１９が信号前停止や横断歩道前停止を検知したならば、危険度補正部２１は危険度の値を０にして報知や制御を禁止する。また、歩道状態が良好である場合や、車両専用道路を走行中である場合、走行車線の左側に他の車線が存在する場合には、危険度補正部２１は危険度の値を１〜４段階低くすることで報知や制御を抑制する。なお、危険度をどれだけ小さくするかは、検知された状況の内容によって段階的に設定することが好適である。
【００３９】
つづいて、図７を参照し、図１に示した周辺監視装置１０全体の処理動作について説明する。同図に示す処理フローは、電源スイッチ（イグニッションスイッチなどと連動していてもよい）がオンされ、カメラ３１が画像を撮影した場合に開始され、画像フレームの処理ごと（例えば数ｍｓｅｃごと）に繰り返し実行される処理である。
【００４０】
まず、周辺監視装置１０は、カメラ３１が撮影した画像に対して前処理部１１によるフィルタリング、エッジ検出、輪郭抽出などの処理を施す（ステップＳ１０１）。つぎに、白線認識部１６による白線認識処理（ステップＳ１０２）および車両認識部１６による車両認識処理（ステップＳ１０３）を実行する。
【００４１】
その後、歩行者認識部１８が歩行者認識を実行し（ステップＳ１０４）、衝突判定部２０が衝突判定を行なって（ステップＳ１０５）、判定結果をプリクラッシュＥＣＵ４０に出力し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００４２】
さらに図６に、特定環境検知部１９および危険度補正部２１の処理動作を示す。同図に示すように特定環境検知部１９は、まず道路種別が車両専用か否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００４３】
そして、道路種別が車両専用でなければ（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、信号前停止の状態であるか否かを判定（ステップＳ２０２）し、信号前停止の状態でなければ（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、横断歩道前停止の状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００４４】
さらに、横断歩道前停止の状態でなければ（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、走行車線が左端でないかを判定し（ステップＳ２０４）、走行車線が左端であれば（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、歩道状態がどの程度良好であるかを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４５】
そして、歩道がない状態であれば（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、危険度補正部２１は危険度の補正を行なわない（ステップＳ２０６）が、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５のいずれかがイエスであれば、危険度補正部２１は、歩行者認識結果に基づく報知や車両制御を抑制・禁止するよう危険度を補正する（ステップＳ２０７）。
【００４６】
上述してきたように、本実施例にかかる周辺監視装置１０は、画像処理やレーダ検知によって歩行者の存在を認識するとともに、信号前停止、横断歩道前停止、歩道状態、道路種別、走行車線など歩行者を認識してもその歩行者との衝突が発生する可能性が低く、情報提供や車両制御の必要性が小さい特定の状況を検知し、特定の状況を検知した場合には、運転者に対する報知や車両動作の制御を禁止・抑制するので、不要な報知や制御が発生することを防止し、もって運転操作を効果的に支援することができる。
【００４７】
なお、本実施例はあくまで一例であり、本発明は適宜構成を変更して実施することができる。例えば本実施例では、特定環境を検知した場合に、衝突判定部２０が算出する危険度を補正することで報知や制御の禁止・抑制を行なう構成を例に説明を行なったが、図７に示すように特定環境検知部１９の検知結果を受けた出力抑制部２２が、プリクラッシュＥＣＵ４０の動作に介入して報知や動作制御を直接に禁止・抑制するよう構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
以上のように、本発明にかかる周辺監視装置および周辺監視方法は、歩行者認識による運転支援に有用であり、状況に応じて不要な報知・制御を抑制した効果的な歩行者認識の実現に適している。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施例にかかる周辺監視装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】特定環境の検知について説明する説明図である。
【図３】走行車線に基づく歩行者との衝突危険度の変化について説明する説明図である。
【図４】危険度と報知、車両制御の対応について説明する説明図である。
【図５】図１に示した周辺監視装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【図６】特定環境検知および危険度補正の処理について説明するフローチャートである。
【図７】特定環境の検知結果に基づいて報知や車両制御に直接介入する場合の構成を説明する概要構成図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０ 周辺監視装置
１０ａ マイコン
１１ 前処理部
１６ 車両認識部
１７ 白線認識部
１８ 歩行者認識部
１９ 特定環境検知部
２０ 衝突判定部
２１ 危険度補正部
２２ 出力抑制部
３０ ナビゲーション装置
３０ａ 地図データ
３１ カメラ
３２ 通信装置
３３ 車速センサ
３４ レーダ
４０ プリクラッシュＥＣＵ
４１ ブレーキ
４２ ＥＦＩ
４３ ディスプレイ
４４ スピーカ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行者の存在を認識して運転者への報知もしくは自車両の動作制御を行なう周辺監視装置および周辺監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両周辺の状況を判断し、運転者への情報提供や車両の動作制御を行なう事で、運転操作を支援する技術が各種考案されている。
【０００３】
かかる運転支援技術の中でも、歩行者との事故を防止する技術は特に重要度が高い。そのため、歩行者を高精度に認識して情報提供や動作制御を行なうことが求められている。例えば、特許文献１は、歩行者が横断中の横断歩道を自車両が通過する場合に、運転者に情報提供する技術を開示している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１３４８９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両の周辺における歩行者を全て運転者に対して通知すると、自車両と衝突する可能性の無い歩行者についても情報提供することとなり、運転者にとっては煩わしく感じられる。その結果、提供される情報全般に対して運転者の注意や信頼感が低下し、真に必要な情報を提供した場合に運転者がその情報に注意を払わず、本来の目的が達せられない可能性がある。そこで、運転者にとって必要な情報のみを選択して提供することが重要な課題となっていた。
【０００６】
歩行者については自車両と衝突する可能性を考慮し、自車両の進路方向の歩行者について選択的に認識・通知する技術が既に考えられているが、例えば自車両の進路上の信号が赤である場合などは運転者がその歩行者に気づいておらずとも信号を確認して停止することが予想されるので、その歩行者と衝突する危険性は低い。
【０００７】
このように、特定の状況では歩行者を認識しても情報提供や車両制御が不要となる場合があるが、従来はかかる状況が十分に検討されておらず、適切な運転支援を行なうことができないという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、外部の状況を鑑みて不要な情報提供や動作制御を抑制・禁止する周辺監視装置および周辺監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る周辺監視装置および周辺監視方法は、自車両周辺における歩行者の存在を認識した場合に、自車両の運転者に対する報知や自車両の動作制御を行なう一方、特定の外部環境を検知した場合には報知や制御を禁止・抑制する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば周辺監視装置および周辺監視方法は、歩行者の存在を認識したとしても衝突の危険性の低い特定の状況下では運転者への報知や車両の動作制御を抑制・禁止するので、状況に応じた適切な運転支援を行なう歩行者認識装置および歩行者認識方法を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る周辺監視装置および周辺監視方法について詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明の実施例である車載用の周辺監視装置１０の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、車両に搭載された周辺監視装置１０は、ナビゲーション装置３０、カメラ３１、レーダ３４、通信装置３２、車速センサ３３およびプリクラッシュＥＣＵ４０と接続している。
【００１３】
ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と、予め記憶した地図データ３０ａとを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置３０は、周辺監視装置１０に対して自車両の位置情報や周辺の地図情報、道路に関する情報などを提供する。
【００１４】
カメラ３１は、自車両周辺を撮影し、撮影結果を周辺監視装置１０に入力する。また、レーダ３４は、例えばミリ波などを自車両周辺に放射し、反射波から周辺の物体を検知して周辺監視装置１０に入力する。通信装置３２は、他車両や路側通信端末と通信をおこなって取得した情報を周辺監視装置１０に入力する。また、車速センサ３３は、自車両の走行速度およびその変化を取得して周辺監視装置１０に入力する。
【００１５】
プリクラッシュＥＣＵ４０は、画像認識部１０が自車両の衝突を予測した場合に、ディスプレイ４３やスピーカ４４による乗員への報知、ブレーキ４１、エンジン制御装置（ＥＦＩ）４２による車両の動作制御を実行する電子制御装置であり、車両制御装置として機能する。
【００１６】
周辺監視装置１０は、その内部に前処理部１１、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８、特定環境検知部１９、衝突判定部２０および危険度補正部２１を有する。ここで、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８、特定環境検知部１９、衝突判定部２０および危険度補正部２１は、例えば単一のマイコン１０ａ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭの組み合わせからなる演算処理ユニット）などによって実現することが好適である。
【００１７】
前処理部１１は、カメラ３１が撮影した画像に対してフィルタリングやエッジ検出、輪郭抽出などの処理を施した後、車両認識部１６、白線認識部１７および歩行者認識部１８に出力する。
【００１８】
車両認識部１６は、前処理部１１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して車両を認識し、またレーダ３４の出力から車両を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。白線認識部１７も同様に、前処理部１１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して白線を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。
【００１９】
歩行者認識部１８は、前処理部１１が出力した画像から歩行者が存在する可能性のある領域を歩行者候補領域として検出し、歩行者候補領域の画像内に対する画像処理によって歩行者を認識し、またレーダ３４の出力から歩行者を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。
【００２０】
衝突判定部２０は、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８による認識結果およびナビゲーション装置３０が出力する位置情報などを用いて、歩行者や他車両と自車両との衝突を予測し、予測結果をプリクラッシュＥＣＵ４０に出力する。
【００２１】
プリクラッシュＥＣＵ４０は予測結果（歩行者が前方に存在し、距離が数ｍに近づいているなど）に基づき、衝突の可能性があれば運転者にディスプレイ４３やスピーカ４４などにより報知制御を行なうと共に、衝突の危険度によっては車両の走行制御（ブレーキ制御、アクセル制御など）を行なうことで、歩行者との接触の回避を支援する回避支援制御を実現する。
【００２２】
特定環境検知部１９は、画像認識とレーダ検知によって得られた情報を用いて、特定の外部環境を検知する外部環境検知手段である。ここで、特定の外部環境とは、歩行者を認識してもその歩行者との衝突が発生する可能性が低く、情報提供や車両制御の必要性が小さい状況である。
【００２３】
具体的には、特定環境検知部１９は、信号前停止、横断歩道前停止、歩道状態、道路種別、走行車線について検知を行なう。
【００２４】
信号前停止は、自車両の進路に信号機が存在し、信号機の状態が赤信号である場合など、自車両がその信号の手前で停止することが予想される状態である。この信号前停止を検知するためには、図２に示したように、信号の有無を検知し、信号が存在する場合にはその状態を検知する必要がある。さらに、自車両の速度が信号機手前で停止可能に減速中であることが検知できることが好ましい。
【００２５】
信号機の有無は、カメラ３１の撮影結果に対する画像認識や、通信装置３２による外部との通信、ナビゲーション装置３０からの情報提供、レーダ３４の出力によって検知することができる。
【００２６】
信号の状態については、同じく画像処理や外部との通信、また、信号機の色を検知するカラーセンサなどによって認識することが可能である。さらに自車両の速度を検知する場合には、車速センサ３３からの出力を用いればよい。
【００２７】
横断歩道前停止は、自車両の進路に横断歩道が存在し、且つ自車両が横断歩道手前で停止可能に減速中である状況である。この横断歩道前停止を検知するためには、図２に示したように、横断歩道の有無を検知し、横断歩道が存在する場合には自車両がその手前で停止可能に減速中であることを検知する必要がある。
【００２８】
横断歩道の有無は、カメラ３１の撮影結果に対する画像認識や、通信装置３２による外部との通信、さらにナビゲーション装置３０からの情報提供によって検知することができる。そして、自車両の速度を検知する場合には、車速センサ３３からの出力を用いればよい。
【００２９】
歩道状態は、自車両が走行中の道路における歩道の状態である。自車両に対して同じ位置に歩行者が存在する場合であっても、歩道が無い状況と歩行者が車道に出ることが困難な歩道がある場合とでは歩行者が車道側に出て自車両と衝突する危険度は大きく異なる。
【００３０】
そこで、特定環境検知部１９は、図２に示したように歩道の有無を画像処理や通信によって検知し、歩道が存在する場合にはその幅や、歩道と車道の高さの差、ガードレールの有無、さらにガードレールが存在する場合にはその高さを画像処理や通信、レーダによって検知する。
【００３１】
そして、歩道の有無、歩道の幅、歩道の高さ、ガードレールの有無、ガードレールの高さから歩道の状態が良好であるか否か、すなわち、歩行者が車道側に出てこないことがどの程度期待できるかを判定する。
【００３２】
道路種別については、特定環境検知部１９は、自車両が走行中の道路の種別が車両専用である状況を特定の外部環境として検知する。これは、高速道路やバイパスなど車両専用の道路を走行中である場合には、歩行者との衝突が発生する危険が小さいためである。この道路種別は、ナビゲーション装置３０から取得することができる。
【００３３】
走行車線については、特定環境検知部１９は、自車両が走行中の車線の左側に他の車線が存在する状況を特定の外部環境として検知する。例えば図３に示すように、左側に３車線、右側に２車線ある道路では、車線Ｌ１および車線Ｒ１はそれぞれ進行方向左側に他の車線が無いので、歩行者が出てくる可能性が高い。しかし、車線Ｌ２および車線Ｒ２は、歩行者が現れるまでに車線Ｌ１および車線Ｒ１を通過する必要があるので、歩行者が出てくる可能性は車線Ｌ１および車線Ｒ１に比して低い。そして、車線Ｌ３は、車線Ｌ２に比してさらに歩行者が出てくる可能性が低い。
【００３４】
このように、自車両が複数車線のどの車線を走行中であるかによって歩行者との衝突が発生する可能性が変化するので、特定環境検知部１９は、自車両の走行車線をナビゲーション装置３０から取得する。
【００３５】
特定環境検知部１９は、特定環境の検知結果を危険度補正部２１に出力する。危険度補正部２１は、特定環境の検知結果に基づいて衝突判定部２０が算出する危険度を補正する処理を行なうことで、禁止抑制手段として機能する。
【００３６】
例えば衝突判定部２０が図４に示すように歩行者との衝突が発生する可能性を危険度０〜５の６段階で判定し、報知や車両制御を対応付けているとすると、特定環境検知部１９が特定の外部環境を検知した場合には危険度補正部２１は検知された外部環境に基づいて危険度の値を補正する。
【００３７】
具体的には、図４において危険度０では報知および車両制御無し、危険度１でナビ画面表示による報知、危険度２で警告付の表示による報知、危険度３で警告付表示および音声通知による報知とブレーキの遊びを減らすなどの減速準備、危険度４で警告付表示および警報による報知と加速禁止および減速準備、危険度５で警告付表示および音声通知による報知と強制減速を行なうこととしている。
【００３８】
ここで、例えば特定環境検知部１９が信号前停止や横断歩道前停止を検知したならば、危険度補正部２１は危険度の値を０にして報知や制御を禁止する。また、歩道状態が良好である場合や、車両専用道路を走行中である場合、走行車線の左側に他の車線が存在する場合には、危険度補正部２１は危険度の値を１〜４段階低くすることで報知や制御を抑制する。なお、危険度をどれだけ小さくするかは、検知された状況の内容によって段階的に設定することが好適である。
【００３９】
つづいて、図７を参照し、図１に示した周辺監視装置１０全体の処理動作について説明する。同図に示す処理フローは、電源スイッチ（イグニッションスイッチなどと連動していてもよい）がオンされ、カメラ３１が画像を撮影した場合に開始され、画像フレームの処理ごと（例えば数ｍｓｅｃごと）に繰り返し実行される処理である。
【００４０】
まず、周辺監視装置１０は、カメラ３１が撮影した画像に対して前処理部１１によるフィルタリング、エッジ検出、輪郭抽出などの処理を施す（ステップＳ１０１）。つぎに、白線認識部１６による白線認識処理（ステップＳ１０２）および車両認識部１６による車両認識処理（ステップＳ１０３）を実行する。
【００４１】
その後、歩行者認識部１８が歩行者認識を実行し（ステップＳ１０４）、衝突判定部２０が衝突判定を行なって（ステップＳ１０５）、判定結果をプリクラッシュＥＣＵ４０に出力し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００４２】
さらに図６に、特定環境検知部１９および危険度補正部２１の処理動作を示す。同図に示すように特定環境検知部１９は、まず道路種別が車両専用か否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００４３】
そして、道路種別が車両専用でなければ（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、信号前停止の状態であるか否かを判定（ステップＳ２０２）し、信号前停止の状態でなければ（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、横断歩道前停止の状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００４４】
さらに、横断歩道前停止の状態でなければ（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、走行車線が左端でないかを判定し（ステップＳ２０４）、走行車線が左端であれば（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、歩道状態がどの程度良好であるかを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４５】
そして、歩道がない状態であれば（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、危険度補正部２１は危険度の補正を行なわない（ステップＳ２０６）が、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５のいずれかがイエスであれば、危険度補正部２１は、歩行者認識結果に基づく報知や車両制御を抑制・禁止するよう危険度を補正する（ステップＳ２０７）。
【００４６】
上述してきたように、本実施例にかかる周辺監視装置１０は、画像処理やレーダ検知によって歩行者の存在を認識するとともに、信号前停止、横断歩道前停止、歩道状態、道路種別、走行車線など歩行者を認識してもその歩行者との衝突が発生する可能性が低く、情報提供や車両制御の必要性が小さい特定の状況を検知し、特定の状況を検知した場合には、運転者に対する報知や車両動作の制御を禁止・抑制するので、不要な報知や制御が発生することを防止し、もって運転操作を効果的に支援することができる。
【００４７】
なお、本実施例はあくまで一例であり、本発明は適宜構成を変更して実施することができる。例えば本実施例では、特定環境を検知した場合に、衝突判定部２０が算出する危険度を補正することで報知や制御の禁止・抑制を行なう構成を例に説明を行なったが、図７に示すように特定環境検知部１９の検知結果を受けた出力抑制部２２が、プリクラッシュＥＣＵ４０の動作に介入して報知や動作制御を直接に禁止・抑制するよう構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
以上のように、本発明にかかる周辺監視装置および周辺監視方法は、歩行者認識による運転支援に有用であり、状況に応じて不要な報知・制御を抑制した効果的な歩行者認識の実現に適している。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施例にかかる周辺監視装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】特定環境の検知について説明する説明図である。
【図３】走行車線に基づく歩行者との衝突危険度の変化について説明する説明図である。
【図４】危険度と報知、車両制御の対応について説明する説明図である。
【図５】図１に示した周辺監視装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【図６】特定環境検知および危険度補正の処理について説明するフローチャートである。
【図７】特定環境の検知結果に基づいて報知や車両制御に直接介入する場合の構成を説明する概要構成図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０ 周辺監視装置
１０ａ マイコン
１１ 前処理部
１６ 車両認識部
１７ 白線認識部
１８ 歩行者認識部
１９ 特定環境検知部
２０ 衝突判定部
２１ 危険度補正部
２２ 出力抑制部
３０ ナビゲーション装置
３０ａ 地図データ
３１ カメラ
３２ 通信装置
３３ 車速センサ
３４ レーダ
４０ プリクラッシュＥＣＵ
４１ ブレーキ
４２ ＥＦＩ
４３ ディスプレイ
４４ スピーカ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の歩行者を認識した場合に、自車両の運転者に対する報知および／または自車両の動作制御によって前記歩行者との接触の回避を支援する回避支援制御を行なう周辺監視装置であって、
自車両の特定の外部環境を検知する外部環境検知手段と、
前記外部環境検知手段が車両外において特定の外部環境を検知した場合に、前記危機回避支援制御を禁止および／または抑制する禁止抑制手段と、
を備えたことを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記外部環境検知手段は、自車両の進路に車両に対する停止信号が存在する状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記外部環境検知手段は、自車両の進路に横断歩道が存在し、且つ自車両が横断歩道手前で停止可能に減速中である状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１または２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記外部環境検知手段は、自車両が走行中の道路の種別が車両専用である状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１，２または３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記外部環境検知手段は、自車両が走行中の車線の左側に他の車線が存在する状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記外部環境検知手段は、歩道が存在する場合に、歩道幅および／または歩道高さを検知し、前記禁止抑制手段は、前記歩道幅および／または歩道高さに基づいて前記回避支援制御を段階的に禁止および／または抑制することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記外部環境検知手段は、ガードレールの有無をさらに検知し、前記禁止抑制手段は、前記ガードレールの状態に基づいて前記回避支援制御を段階的に禁止および／または抑制することを特徴とする請求項６に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記禁止抑制手段は、前記回避支援制御が歩行者と自車両との衝突危険度に基づいて報知および／または動作制御を行なう場合に、前記衝突危険度を補正することで前記回避支援制御を禁止および／または抑制することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項９】
前記禁止抑制手段は、前記回避支援制御による報知および／または動作制御に直接介入することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項１０】
画像処理によって前記自車両周辺の歩行者を認識することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項１１】
自車両周辺の歩行者を認識した場合に、自車両の運転者に対する報知および／または自車両の動作制御によって前記歩行者との接触の回避を支援する回避支援制御を行なう周辺監視方法であって、
自車両の外部環境を検知する外部環境検知工程と、
前記外部環境検知工程が車両外において特定の外部環境を検知した場合に、前記危機回避支援制御を禁止および／または抑制する禁止抑制工程と、
を含んだことを特徴とする周辺監視方法。
【請求項１】
自車両周辺の歩行者を認識した場合に、自車両の運転者に対する報知および／または自車両の動作制御によって前記歩行者との接触の回避を支援する回避支援制御を行なう周辺監視装置であって、
自車両の特定の外部環境を検知する外部環境検知手段と、
前記外部環境検知手段が車両外において特定の外部環境を検知した場合に、前記危機回避支援制御を禁止および／または抑制する禁止抑制手段と、
を備えたことを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記外部環境検知手段は、自車両の進路に車両に対する停止信号が存在する状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記外部環境検知手段は、自車両の進路に横断歩道が存在し、且つ自車両が横断歩道手前で停止可能に減速中である状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１または２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記外部環境検知手段は、自車両が走行中の道路の種別が車両専用である状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１，２または３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記外部環境検知手段は、自車両が走行中の車線の左側に他の車線が存在する状況を前記特定の外部環境として検知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記外部環境検知手段は、歩道が存在する場合に、歩道幅および／または歩道高さを検知し、前記禁止抑制手段は、前記歩道幅および／または歩道高さに基づいて前記回避支援制御を段階的に禁止および／または抑制することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記外部環境検知手段は、ガードレールの有無をさらに検知し、前記禁止抑制手段は、前記ガードレールの状態に基づいて前記回避支援制御を段階的に禁止および／または抑制することを特徴とする請求項６に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記禁止抑制手段は、前記回避支援制御が歩行者と自車両との衝突危険度に基づいて報知および／または動作制御を行なう場合に、前記衝突危険度を補正することで前記回避支援制御を禁止および／または抑制することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項９】
前記禁止抑制手段は、前記回避支援制御による報知および／または動作制御に直接介入することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項１０】
画像処理によって前記自車両周辺の歩行者を認識することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項１１】
自車両周辺の歩行者を認識した場合に、自車両の運転者に対する報知および／または自車両の動作制御によって前記歩行者との接触の回避を支援する回避支援制御を行なう周辺監視方法であって、
自車両の外部環境を検知する外部環境検知工程と、
前記外部環境検知工程が車両外において特定の外部環境を検知した場合に、前記危機回避支援制御を禁止および／または抑制する禁止抑制工程と、
を含んだことを特徴とする周辺監視方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−１４３３８７（Ｐ２００８−１４３３８７Ａ）
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３３７５１（Ｐ２００６−３３３７５１）
【出願日】平成１８年１２月１１日（２００６．１２．１１）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月１１日（２００６．１２．１１）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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