物品搬送設備
【課題】 走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を提供すること。
【解決手段】 走行経路内に位置する作業者についての走行経路上における存在位置を示す存在位置情報を入力する存在位置入力手段が設けられ、運転制御手段が、存在位置入力手段からの存在位置情報に基づいて、存在位置を外れた範囲において走行させるように物品搬送車の運転を制御するように構成されている物品搬送設備を構成した。
【解決手段】 走行経路内に位置する作業者についての走行経路上における存在位置を示す存在位置情報を入力する存在位置入力手段が設けられ、運転制御手段が、存在位置入力手段からの存在位置情報に基づいて、存在位置を外れた範囲において走行させるように物品搬送車の運転を制御するように構成されている物品搬送設備を構成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、前記物品搬送車の前記走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とが設けられ、前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、目標走行位置に走行させるべく前記物品搬送車の運転を制御するように構成された物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、自動倉庫等にて用いられるものであり、複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、物品搬送車の走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とを設けて、運転制御手段により、走行位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車を目標走行位置に走行させるようにして、前記複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を行うようにしてある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ところで、このような物品搬送設備では、例えば、点検や修理等のメンテナンスのために、作業者が走行経路内に立ち入る場合がある。
【０００４】
このような物品搬送設備において、従来は、物品搬送車を駆動するための電力の供給を遮断する駆動電力遮断手段を設けて、作業者が走行経路内に立ち入るときには、駆動電力遮断手段にて物品搬送車への電力供給を遮断することにより、物品搬送車を停止させるようにしていた（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２１６０２３号公報
【特許文献２】特開２００５−０２２８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来では、作業者が走行経路内に立ち入るときには、物品搬送車を停止させることから、作業者の安全は確保できるものの、物品搬送車を停止させるので、物品の搬送ができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の物品搬送設備は、複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、
前記物品搬送車の前記走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、目標走行位置に走行させるべく前記物品搬送車の運転を制御するように構成されたものであって、
第１特徴構成は、前記走行経路内に位置する作業者についての前記走行経路上における存在位置を示す存在位置情報を入力する存在位置入力手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記存在位置入力手段からの前記存在位置情報に基づいて、前記存在位置を外れた範囲において走行させるように前記物品搬送車の運転を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
即ち、作業者が走行経路内に立ち入ると、存在位置入力手段により、走行経路内に位置する作業者についての走行経路上における存在位置を示す存在位置情報が入力されることになり、その存在位置入力手段から入力される存在位置情報に基づいて、運転制御手段により、走行経路上における作業者の存在位置を外れた範囲において走行させるように物品搬送車の運転が制御される。
【００１０】
つまり、作業者が走行経路内に立ち入ると、物品搬送車を走行経路上における作業者の存在位置を外れた範囲において走行させて、物品を搬送させることができるので、作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続することができる。
従って、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を提供することができるようになった。
【００１１】
第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記存在位置入力手段が、前記走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサと、それら作業者存否検出用のセンサの検出情報に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている点にある。
【００１２】
即ち、作業者が走行経路内に立ち入ると、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサのうち、走行経路内における作業者が位置する箇所を検出範囲内に含むセンサが検出作動し、存在位置判定手段により、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサの情報に基づいて、走行経路上における作業者の存在位置が判定されて、その存在位置を示す存在位置情報が運転制御手段に出力される。
【００１３】
つまり、例えば、走行経路をその走行経路長手方向に沿って複数のブロックに区分し、複数の作業者存否検出用のセンサを、夫々の検出範囲を前記複数のブロックに対応付けた状態で、走行経路長手方向に沿って並設する。
すると、作業者が走行経路内に立ち入ると、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサのうち、走行経路内における作業者が位置する箇所を検出範囲内に含むセンサが検出作動することになり、その検出作動したセンサに対応するブロックが走行経路上における作業者の存在位置となり、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサの情報に基づいて、走行経路上における作業者の存在位置を判定させることができるのである。
尚、作業者存否検出用のセンサとしては、例えば光センサというコストパフォーマンスの比較的良いもので構成することができる。
【００１４】
そして、存在位置判定手段により、走行経路上における作業者の存在位置を判定させて、存在位置情報を運転制御手段に出力させるに当たっては、作業者に何ら作業をさせる必要がないので、物品搬送車は、作業者が走行経路内に立ち入ると自動的に、作業者の存在位置を外れた範囲において走行することになる。
このように、作業者が特別な作業を行うことなく、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を得ることができる。
【００１５】
第３特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記存在位置入力手段が、前記存在位置情報を入力自在で、且つ、入力された前記存在位置情報を前記運転制御手段に通信自在な作業者携帯用の通信端末である点にある。
【００１６】
即ち、作業者が走行通路に立ち入る場合には、作業者自らが作業者携帯用の通信端末により、自己の存在位置情報を入力して、運転制御手段に自己の存在位置情報を送信することができるので、作業者の存在位置を自動的に検出するための手段である光センサ等を設けて地上側コントローラに接続する必要がないので、物品搬送設備を、光センサやその接続配線等の構成が不要な簡素なものとすることができる。
このように、第３特徴構成によると、コスト面で有利な形態で、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を得ることができる。
【００１７】
第４特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記存在位置入力手段が、作業者存在位置を判定するための判定用情報を設定通信範囲内に通信する作業者携帯用通信装置、前記走行経路長手方向に沿って並設されて前記作業者携帯用通信装置からの判定用情報を受信する地上側通信装置、及び、その地上側通信装置の受信状況に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている点にある。
【００１８】
即ち、作業者が走行経路内に立ち入ると、走行経路長手方向に沿って並設された地上側通信装置のうち、作業者携帯用通信装置が判定用情報を通信する設定通信範囲内に位置するものが、前記作業者携帯用通信装置からの判定用情報を受信する。そして、存在位置判別手段が、地上側通信装置の受信状況に基づいて、作業者の走行経路上における存在位置を判定して、その存在位置情報を前記運転制御手段に出力する。これにより、運転制御手段に作業者の存在を認識させることができ、前記運転制御手段はその存在位置情報に基づいて、作業者の走行経路上における存在位置を外れた範囲において前記物品搬送車を走行させることができる。
【００１９】
このように、作業者携帯用通信装置の設定通信範囲内に地上側受信装置が位置していれば、運転制御手段は、作業者の存在を認識することができるので、複数の地上側受信装置を設置するにあったっては、設定通信範囲の大きさに応じた適切な間隔を隔てて走行経路長手方向に沿って並設すればよく、光センサなどの光学式の検出手段を多数並設して走行経路上の作業者の存在を運転制御手段に認識させるように構成する場合に比べて、設置製作面にて有利な形態で、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を得ることができる。
【００２０】
第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、前記作業者携帯用通信装置が、作業者の足首相当箇所又は作業者が履く靴に装着されるように構成され、前記地上側通信装置が、床面又はその近くに設置されている点にある。
【００２１】
即ち、足首相当箇所や作業者が履く靴の床面からの高さは、作業者の体格による変化が少ないため、このような箇所に、作業者携帯用通信装置を装着することにより、作業者携帯用通信装置が判定用情報を通信する設定通信範囲の床面からの高さ方向の範囲が安定したものとなる。そして、地上側受信装置が、床面又はその近くに設置されているので、地上側受信装置が床面からの高さ方向において作業者携帯用通信装置の設定通信範囲から外れた高さ位置に位置するおそれはほとんどない。従って、作業者携帯用通信装置の平面視での通信範囲に位置する地上側受信装置は、作業者携帯用通信装置が通信する判定用情報を確実に受信することができるようになり、物品搬送設備の信頼性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
〔第１実施形態〕
本発明にかかる物品搬送設備の第１実施形態について、図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２３】
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、及び、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。
【００２４】
前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。
【００２５】
また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
【００２６】
そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
【００２７】
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ１５が設けられている。
【００２８】
また、軌道２の幅方向の中間位置には、地上側通信装置としてのＩＣタグリーダ２０が軌道２の長手方向に沿って等間隔に並設されており、各ＩＣタグリーダ２０は、通信ネットワークを介して地上側コントローラ１４と通信可能に接続され、地上側コントローラ１４により格別に管理されている。
【００２９】
これらのＩＣタグリーダ２０は、軌道２の周辺においてメンテナンス作業を行う作業者が履く靴２２に装着される作業者携帯用通信装置としてのＩＣタグ２１が送信する判定用情報としての電波を受信することにより、ＩＣタグ２１の存在を検出するものである。軌道２に設置されるＩＣタグリーダ２０の個数は、通信設定範囲を決定するＩＣタグ２１の送信出力及び軌道２の長さによって異なるが、本実施形態においては、通信設定範囲が半径約５０[ｃｍ]の球体空間となる送信出力のＩＣタグ２１を使用し、長さが約２５[ｍ]に亘る軌道２には長手方向にＩＣタグリーダ２０を５０個設置している。従って、各ＩＣタグリーダ２０は軌道２の長手方向に沿って約５０[ｃｍ]毎に設置されている。
【００３０】
図３に示すように、軌道２内に設置される各ＩＣタグリーダ２０の地上高は、軌道２上を走行する荷捌き台車３の最低地上高よりも低い高さで構成されているため、荷捌き台車３は、各ＩＣタグリーダ２０に接触することなく走行移動することができるようになっている。
【００３１】
また、図４に示すように、ＩＣタグリーダ２０は床面に設置されているので、軌道２周辺においてメンテナンス作業等を行う作業者が履く靴２２に装着されるＩＣタグ２１に高さ方向において作業者の体格によらず接近した位置となる。したがって、作業者の位置が異なっても、あるＩＣタグリーダ２０からみたＩＣタグ２１の高さは略一定しており、ＩＣタグリーダ２０とＩＣタグ２１との距離は、作業者とＩＣタグリーダ２０との平面視における距離に略一致することになる。また、ＩＣタグリーダ２０とＩＣタグ２１は、高さ方向において互いに接近した位置関係になっているので、ＩＣタグリーダ２０は、ＩＣタグ２１が送信する電波を受信しやすい設置状態となっている。これらのことから、地上側コントローラ１４は、後述する存在位置判定処理Ｓ１において、作業者の存在位置を精度良くまた安定して判定することができる
【００３２】
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
【００３３】
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。
【００３４】
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。なお、荷捌き台車３の位置は、軌道２の図１における左側端部を原点位置Ｐ０とし、同図右側方向を正の値として設定される座標系の位置座標として管理されている。
【００３５】
また、軌道２内に並設された各ＩＣタグリーダ２０の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、詳しくは後述するが、地上側コントローラ１４は、何れのＩＣタグリーダ２０がＩＣタグ２１の電波を受信しているかというＩＣタグリーダ２０の受信状況に関する情報と、予め記憶手段に設定された軌道２の長手方向における各ＩＣタグリーダ２０の位置情報とに基づいて作業者の存在位置を判定することができるようになっている。
【００３６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１に亘る軌道２に沿って走行する荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。そして、位置検出センサ１５が荷捌き台車３の軌道２上における走行位置を検出し、地上側コントローラ１４が、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、目標走行位置としての移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇに走行させるべく荷捌き台車３の運転を制御するように構成されている。
【００３７】
さらに、地上側コントローラ１４が、ＩＣタグリーダ２０の受信状況に基づいて軌道２に存在する作業者の存在位置としての作業者存在範囲Ｚｍを判定する存在位置判定処理Ｓ１を実行して、その処理の出力として得られる存在位置情報としての下端位置Ｐｍ１及び上端位置Ｐｍ２の値に基づいて、前記作業者存在範囲Ｚｍを外れた範囲において走行させるように前記荷捌き台車３の運転を制御するように構成されている。つまり、存在位置判定処理Ｓ１は、存在位置判定手段として機能しており、作業者携帯用通信装置としてのＩＣタグ２１、地上側通信装置としてのＩＣタグリーダ２０、及び、地上側コントローラ１４が実行する存在位置判定手段としての存在位置判定処理Ｓ１により、本発明の存在位置入力手段が構成されている。
【００３８】
前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報があると、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、当該搬送要求に係る搬送作業を担当する荷捌き台車３を選択する。そして、上記引当処理にて引き当てられた荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うように構成されている。
【００３９】
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報毎に、掬い用引当処理Ｓ２又は卸し用引当処理Ｓ３、搬送処理Ｓ４を順次実行することを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４０】
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、掬い用の搬送要求が発生すると、その搬送要求情報に基づいて、掬い用引当処理Ｓ２、搬送処理Ｓ４を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その後、卸し用の搬送要求が発生すると、その搬送要求情報に基づいて、卸し用引当処理Ｓ３、搬送処理Ｓ４を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。
【００４１】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１とを指示している情報としており、掬い用の搬送要求情報と卸し用の搬送要求情報とに大別される。
【００４２】
以下に、地上側コントローラ１４による荷捌き台車３の運転制御について図５〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、図５〜図１１に示すフローチャートは、地上側コントローラ１４が備えるマイクロコンピュータにより実行されるプログラムの内容を示しているが、説明の便宜上、地上側コントローラ１４が各処理を実行するものとして説明する。
【００４３】
地上側コントローラ１４は、図６のフローチャートに示す一連の処理を、所定の動作周期（例えば、１[ｍｓ]とする。）毎に繰り返し実行する。なお、一連の処理が完了した後には次の一連の処理を開始するまでに余裕時間（アイドルタイム）が設けられており、次の一連の処理を開始するまで待機状態となる。そして、前記所定の動作周期が到来して、次の一連の処理を開始する時期になると、当該一連の処理で参照される外部からの情報（例えば、位置検出センサ１５の検出情報等）が取り込まれるとともに、直前の一連の処理を実行した結果得られた情報（例えば、走行用インバータ７に対する制御指令等）が外部に出力される。
【００４４】
図６のフローチャートに示す一連の処理が実行されている最中や、次の一連の処理の開始時期を待機している最中（アイドルタイム期間）のいずれにおいても、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報の入力があると、地上側コントローラ１４は搬送要求の発生を認識して図５のフローチャートに示す割込み処理Ｓ５を実行する。この割込み処理Ｓ５では、当該搬送要求情報についての各種データ（掬い用の搬送処理であるか卸し用の搬送処理であるか、移載対象のステーション１はどのステーションであるか等。）を地上側コントローラ１４に内蔵された記憶手段へ搬送要求が発生した順にスタックされる。
【００４５】
図６の荷捌き台車運転制御について説明する。ステップ＃１において、地上側コントローラ１４は、ＩＣタグリーダ２０の受信状況に基づいて、作業者の最頻度位置Ｐｍを求め、作業者存在範囲Ｚｍを算出して出力する存在位置判定処理Ｓ１を実行する。ステップ＃２において、記憶手段にスタックされている搬送要求情報の有無をチェックし、搬送要求情報がスタックされていれば、この搬送要求情報についての搬送要求に対しては未だ搬送を担当する荷捌き台車３が引き当てられていないので、当該搬送要求の種類（掬い用搬送要求又は卸し用搬送要求の種別）に応じた引当処理Ｓ２又はＳ３を実行する。（ステップ＃３及びステップ＃４、又は、ステップ＃３及びステップ＃５）そして、ステップ＃６において、引き当て済みの荷捌き台車３の運転を制御する搬送処理Ｓ４を実行する。
【００４６】
存在位置判定処理Ｓ１について図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
ステップ＃１において、軌道２に沿って並設された５０個のＩＣタグリーダ２０の受信状態をチェックする。説明を加えると、地上側コントローラ１４が、特定のＩＣタグリーダ２０に宛てた受信状態情報要求信号を送信すると。受信状態情報要求信号を受信したＩＣタグリーダ２０は、ＩＣタグ２１の電波を受信している受信状態であるかどうかを示す受信状態情報を地上側コントローラ１４に対して返信する。このようにして、地上側コントローラ１４は、特定のＩＣタグリーダ２０についての受信状態情報を取得することができる。ステップ＃１では、各ＩＣタグリーダ２０への受信状態情報要求信号の送信及び受信状態要求情報の受信を繰り返すことにより、すべてのＩＣタグリーダ２０についての受信状態情報を取得する。
【００４７】
ステップ＃２において、ステップ＃１で取得した各ＩＣタグリーダ２０の受信状態情報に基づいて、各ＩＣタグリーダ２０の一定期間における受信状態を表わす受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０の積算処理を行う。説明を加えると、各ＩＣタグリーダ２０の受信状態情報に受信状態であることが示されていれば、該当するＩＣタグリーダ２０についての受信スコアＳＣに「１」を加算する。受信状態であることが示されていなければ、該当するＩＣタグリーダ２０についての受信スコアＳＣに「０」を加算する。２以上のＩＣタグリーダ２０が受信状態となっている場合は、該当する全てのＩＣタグリーダ２０についての対応する受信スコアＳＣに「１」が加算されることになる。
【００４８】
ステップ＃３及びステップ＃４により、積算回数カウンタＴ１の値に基づき、設定処理回数Ｔｃだけ受信スコアＳＣの積算処理が繰り返され、設定処理回数Ｔｃに一回の頻度で積算された受信スコアＳＣに基づいて作業者存在範囲Ｚｍが設定される。
【００４９】
説明を加えると、作業者存在位置を判別するのに適切な時間間隔（例えば、１[ｓ]間とする。）に相当する設定処理回数Ｔｃ（図６の荷捌き台車運転制御の処理周期が１[ｍｓ]なので、１０００回となる。）だけ存在位置判定処理Ｓ１が繰り返し実行されるまで各受信スコアＳＣが積算され続け、設定処理回数Ｔｃの処理が実行されると、つまり、設定処理回数Ｔｃ（１０００回）目の存在位置判定処理Ｓ１では、ステップ＃５〜ステップ＃１１が実行され、所定期間（１秒）に積算された各受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０に基づいて作業者存在範囲Ｚｍが更新設定される。
【００５０】
ステップ＃５〜ステップ＃１１の処理のうち、ステップ＃５及びステップ＃１１の処理は、作業者存在範囲Ｚｍの次の更新設定処理に備えてカウンタＴ１及び受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０をリセットする処理であるので、作業者存在範囲Ｚｍの更新設定は、実質的にはステップ＃６〜ステップ＃１０の処理で行われる。
【００５１】
ステップ＃６で受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０の最大値を示す最大受信スコアＳＣmaxを取得し、ステップ＃７で最大受信スコアＳＣmaxを示すＩＣタグリーダ２０の設置位置を、最頻度位置Ｐｍに設定する。説明を加えると、地上側コントローラ１４は、最大受信スコアＳＣmaxを示すＩＣタグリーダ２０の設定位置情報を、記憶手段に予め記憶された設定位置情報テーブルを参照し、当該ＩＣタグリーダ２０の識別番号等の固有情報に基づいて取得する。設定位置情報テーブルに記憶されている各ＩＣタグリーダ２０の設定位置情報は、荷捌き台車３の走行位置と共通の座標系により設定された位置情報であり、軌道２の端部に設定された原点位置Ｐ０を基準にした座標系における位置座標の値である。
【００５２】
ステップ＃８及びステップ＃９において、最頻度位置Ｐｍの値に基づいて、作業者存在範囲Ｚｍが算出される。説明を加えると、地上側コントローラ１４は、最頻度位置Ｐｍの値に、範囲設定用の固定値Ｐｃ（＞０）を減算（ステップ＃８）及び加算（ステップ＃９）して、作業者存在範囲Ｚｍの下端位置Ｐｍ１（ステップ＃８）及び上端位置Ｐｍ２（ステップ＃９）を算出する。したがって、上端位置Ｐｍ２の値が下端位置Ｐｍ１の値より大きい値となり、最頻度位置Ｐｍを中心に、原点位置Ｐ０側に固定値Ｐｃだけ離れた位置に下端位置Ｐｍ１が、原点位置Ｐ０と反対側に固定値Ｐｃだけ離れた位置に上端位置Ｐｍ２が位置する（図１２参照）。
【００５３】
固定値Ｐｃは、作業者がある特定の箇所でメンテナンス作業を行う場合に想定される軌道２の長手方向における移動範囲に基づいて設定される値であり、本実施形態では、実距離にして２[ｍ]に相当する値が設定されている。したがって、作業者存在範囲Ｚｍの幅、つまり、下端位置Ｐｍ１と上端位置Ｐｍ２との値の差は、最頻度位置Ｐｍの値に拘わらず常に実距離にして４[ｍ]に相当する値となっている。
【００５４】
ステップ＃１０において、ステップ＃６〜ステップ＃９の処理により算出された下端位置Ｐｍ１及び上端位置Ｐｍ２の値に基づいて作業者存在範囲Ｚｍが現在の作業者の存在範囲を示す最新のものに更新設定される。以下の説明で、軌道２上の第１位置Ｐ１と、原点位置Ｐ０からの距離が第１位置Ｐ１よりも遠い第２位置Ｐ２（つまり、Ｐ１＜Ｐ２の関係にある位置）とを両端とする範囲を〔Ｐ１，Ｐ２〕又は〔Ｐ２，Ｐ１〕として表わす場合があるが、いずれの表記であっても、それらが示す軌道２の範囲としては同一のものを示している。この表記方法によると、作業者存在範囲Ｚｍは〔Ｐｍ１，Ｐｍ２〕又は〔Ｐｍ２，Ｐｍ１〕で表わされる。
【００５５】
なお、作業者が軌道２に存在しない場合には、ステップ＃６では受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０の値が全てゼロとなるが、この場合には、最大受信スコアＳＣmaxに基づく最頻度位置Ｐｍの値の設定は行われず、最頻度位置Ｐｍの値は固定的に「−Ｐｃ」に設定される。つまり、作業者が存在しない場合には、作業者存在範囲Ｚｍとして〔−２×Ｐｃ，Ｐ０〕の範囲が固定的に設定される。
【００５６】
掬い用引当処理Ｓ２及び卸し用引当処理Ｓ３では、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときか或いは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するか、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの現在の位置Ｐａ及びＰｂから移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇに至る範囲Ｚａ及びＺｂに作業者が存在するか否か、などの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送要求に係る搬送作業を担当する荷捌き台車３を選択するように構成されている。
【００５７】
掬い用の搬送要求に対しての引当処理である掬い用引当処理Ｓ２について図８及び図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａに物品Ｂが載置されている状態であるか否かを第１物品フラグＢ１のオン・オフで管理し、同様に、第２荷捌き台車３ｂに物品Ｂが載置されている状態であるか否かを第２物品フラグＢ２のオン・オフで管理している。また、第１荷捌き台車３ａが、掬い用と卸し用の何れを問わず、ある搬送要求についての搬送作業の最中であるか、或いは搬送作業が完了した待機状態であるかを第１搬送フラグＦ１のオン・オフで管理し、同様に、第２荷捌き台車３ｂが、掬い用と卸し用の何れを問わず、ある搬送要求についての搬送作業の最中であるか、或いは搬送作業が完了した待機状態であるかを第２搬送フラグＦ２のオン・オフで管理している。
【００５８】
掬い用引当処理Ｓ２では、搬送要求情報に基づく移載対象のステーション１で物品を掬うことができる荷捌き台車３を選択する必要があることから、搬送要求に対して荷捌き台車３を選択する場合、まず、物品Ｂが載置されていないこと（物品フラグがオフ）が条件となり、次いで、他の搬送処理の最中でない状態、つまり、待機状態であること（搬送フラグがオフ）が条件となる。さらに、荷捌き台車３の現在位置から移載対象のステーション１に至るまでの走行範囲に、軌道２でメンテナンス作業をする作業者が位置しないことが荷捌き台車３の選択条件となっている。
【００５９】
なお、荷捌き台車３の現在位置から移載対象のステーション１に至るまでの走行範囲に、待機状態又は搬送作業の最中の他方の荷捌き台車３が存在しないことも条件となっているが、図８及び図９のフローチャートでは省略されている。
【００６０】
ステップ＃１、ステップ＃２、及び、ステップ＃７の処理により、第１物品フラグＢ１及び第２物品フラグＢ２の値に基づいて、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの双方に物品Ｂが載置されている場合（ステップ＃１でＮｏと判断され、ステップ＃７でもＮｏと判断される場合）、一方にのみ物品Ｂが載置されている場合のうち第１荷捌き台車３ａにのみ物品Ｂが載置されている場合（ステップ＃１でYesと判断され、ステップ＃７でNoと判断される場合）、一方にのみ物品Ｂが載置されている場合のうち第２荷捌き台車３ｂにのみ物品Ｂが載置されている場合（ステップ＃１でNoと判断され、ステップ＃２でYesと判断される場合）、及び、双方ともに物品Ｂが載置されていない場合（ステップ＃１でYesと判断され、ステップ＃２でYesと判断される場合）とに判別される。
【００６１】
物品Ｂが載置されていない荷捌き台車３が抽出された後、ステップ＃３、ステップ＃８、ステップ＃１２、ステップ＃１３、及び、ステップ＃１９の処理により、第１搬送フラグＦ１及び第２搬送フラグＦ２の値に基づいて、物品Ｂが載置されていない荷捌き台車３のうち、待機状態（搬送フラグがオフ）の荷捌き台車３が抽出される。
【００６２】
物品Ｂが載置されておらず且つ待機状態である荷捌き台車３が抽出された後、ステップ＃４、ステップ＃９、ステップ＃１４、ステップ＃１５、ステップ＃２０、及び、ステップ＃２３の処理により、抽出された荷捌き台車３のうち、現在の荷捌き台車３の位置（第１荷捌き台車３ａの現在の位置Ｐａ又は第２荷捌き台車３ｂの現在の位置Ｐｂ）から搬送要求情報に基づく移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇまでの搬送範囲（Ｚａ又はＺｂ）に、作業者存在範囲Ｚｍの一部が含まれないものが抽出される。
【００６３】
説明を加えると、例えば、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃３→ステップ＃４と進んだ場合や、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃１２→ステップ＃１３→ステップ＃２３と進んだ場合には、物品Ｂが載置されておらず且つ待機状態である荷捌き台車３として第１荷捌き台車３ａが抽出されることになり、これらの場合には、ステップ＃４及びステップ＃２３において、第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍの位置関係が図１２に示す（イ）〜（ハ）のいずれかの関係にあるときは、作業者存在範囲Ｚｍと第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａとに重なり部分があるとしてYesと判断され、第１荷捌き台車３ａは当該搬送要求に関して搬送処理を行う荷捌き台車３として選択されない。一方、第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍの位置関係が図１２に示す（ニ）又は（ホ）の関係にあるときは、第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍとに重なり部分がないとしてＮｏと判断され、次のステップへ移行する。このように、搬送範囲に作業者存在範囲Ｚｍを一部でも含むような搬送要求についての搬送作業に対しては、荷捌き台車３が引き当てられないようになっている。
【００６４】
なお、図１２における搬送範囲Ｚａは位置Ｐａと位置Ｐｇの位置関係がＰａ＜Ｐｇであるもの、つまり、〔Ｐａ，Ｐｇ〕で表わされるもので示されているが、搬送範囲Ｚａとしては、位置Ｐａと位置Ｐｇを入れ替えた、位置Ｐａと位置Ｐｇの位置関係がＰｇ＜Ｐａであるもの、つまり、〔Ｐｇ，Ｐａ〕で表わされるものであっても同様の処理結果が得られる。
【００６５】
物品フラグＢ１及びＢ２による物品Ｂの載置状態の条件、搬送フラグＦ１及びＦ２による待機状態の条件、及び、作業者存在範囲Ｚｍと搬送範囲Ｚａ及びＺｂとの位置関係の条件を全て満たす荷捌き台車３が抽出できた場合には、該当する荷捌き台車３についての搬送フラグ及び物品フラグがオフからオンに切換えられる（ステップ＃５、ステップ＃１０、及び、ステップ＃２１）。
【００６６】
なお、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの双方が上記条件全てを満たす場合（ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃１２→ステップ＃１３→ステップ＃１４→ステップ１５＃→ステップ＃１６と進む場合）には、当該搬送要求情報に基づく移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇに近い側の荷捌き台車３が抽出され、その荷捌き台車３についての搬送フラグ及び物品フラグがオフからオンに切換えられる（ステップ＃１６→ステップ＃１７、又は、ステップ＃１６→ステップ＃２１）。
【００６７】
このようにして、当該搬送要求に基づく搬送作業を担当する荷捌き台車３が選択されると、ステップ＃６、ステップ＃１１、ステップ＃１８、及び、ステップ＃２２において、当該搬送要求についての搬送要求情報に代わって、記憶手段にスタックされている次の順位の搬送要求情報が読み出され、以後の動作周期毎の処理においては、新たに読み出された搬送要求情報が図６のステップ＃２での判別処理の対象となる。換言すると、第１荷捌き台車３ａ又は第２荷捌き台車３ｂのいずれかの荷捌き台車３ａが引き当てられるまで、当該掬い用の搬送要求は、最先順位の搬送要求として残存する。
【００６８】
次に、卸し用の搬送要求に対しての引当処理である卸し用引当処理Ｓ３について図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。
卸し用引当処理Ｓ３では、地上側コントローラ１４は、ステップ＃１において、当該卸し用の搬送要求が、第１荷捌き台車３ａに移載された物品Ｂについてのものであるか、第２荷捌き台車３ｂに移載された物品Ｂについてのものであるかを、搬送要求情報に基づいて判別する。そして、ステップ＃２又はステップ＃５において、該当する側の荷捌き台車３についての搬送フラグをチェックし、待機中（搬送フラグＦ１又はＦ２がオフ）であれば、次のステップ（ステップ＃３又はステップ＃６）において、移載対象のステーション１までの搬送範囲（Ｚａ又はＺｂ）と作業者存在範囲Ｚｍとの位置関係を比較し、搬送範囲と作業者存在範囲Ｚｍとに重なり部分が無ければ、搬送フラグをオンにする（ステップ＃４又はステップ＃７）。このように、搬送範囲に作業者存在範囲Ｚｍを一部でも含むような搬送要求についての搬送処理に対しては、荷捌き台車３が引き当てられないようになっている。
【００６９】
こうして、ある搬送要求に対していずれかの荷捌き台車３が引き当てられると、ステップ＃８において、掬い用引当処理Ｓ２と同様に、当該搬送要求についての搬送要求情報に代わって、記憶手段にスタックされている次の順位の搬送要求情報が読み出され、以後の動作周期毎の処理においては、新たに読み出された搬送要求情報が図６のステップ＃２での判別処理の対象となる。換言すると、第１荷捌き台車３ａ又は第２荷捌き台車３ｂのいずれかの荷捌き台車３ａが引き当てられるまで、当該卸し用の搬送要求は、最先順位の搬送要求として残存する。
【００７０】
上述した掬い用引当処理Ｓ２及び卸し用引当処理Ｓ３において、一旦、搬送フラグＦ１又はＦ２がオンとなると、その後の動作周期毎の処理においては、搬送フラグがオンである状態が維持され、ある搬送要求に係る搬送作業が引き当てられた荷捌き台車３は、当該搬送要求に係る搬送要求情報に基づいて搬送作業を行う。そして、詳しくは後述するが、その搬送要求に係る搬送作業（移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇへの走行及び当該ステーション１における掬い又は卸しの移載）が完了すると、搬送フラグがオンからオフに変更されるとともに、物品フラグが反転される。
【００７１】
搬送処理Ｓ４について図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１〜ステップ＃７は第１荷捌き台車３ａに関連する処理であり、ステップ＃８〜ステップ＃１４は第２荷捌き台車３ｂに関連する処理である。両者の処理の内容は全く同様の処理であるので、以下の説明では、第１荷捌き台車３ａに関連する処理（ステップ＃１〜ステップ＃７）について説明する。
【００７２】
ステップ＃１で第１搬送フラグＦ１をチェックしオフであれば、第１荷捌き台車３ａについての処理は実行されず制御出力は発生しない。第１搬送フラグＦ１がオンであれば、ステップ＃２の走行制御処理を実行する。ステップ＃２の走行制御処理では、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａがステーション１に位置するように第１荷捌き台車３ａの走行モータ６の制御値が算出される。
【００７３】
第１荷捌き台車３ａがステーション１に対応する位置Ｐｇに到達すると、ステップ＃３でYesと判断されるので、その後に実行される搬送処理Ｓ４では、ステップ＃２の走行制御処理に続いてステップ＃４の移載制御処理も実行され、搬送要求情報により指定される掬い用又は卸し用の移載作業が行われる。移載作業が完了するまで、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃３→ステップ＃４→ステップ＃５→ステップ＃８の流れにより搬送処理Ｓ４が実行され、移載作業が完了すると、ステップ＃５でYesと判断されるので、ステップ＃６及びステップ＃７の処理が実行される。
【００７４】
ステップ＃６では、オンとなっていた第１搬送フラグＦ１がオフに変更される。これにより、以後の動作周期毎の処理において実行される引当処理Ｓ２又はＳ３において、新たな搬送要求についての搬送作業を担当する荷裁き台車３として引き当てられる条件である、待機中であること、という条件を備えることになる。
【００７５】
ステップ＃７では、第１物品フラグＢ１が反転変更される。つまり、掬い用の搬送作業が完了したのであれば、第１荷捌き台車３ａは移載対象のステーション１において当該ステーション１から物品Ｂを移載された状態となっており、第１物品フラグＢ１はオフからオンに変更される。一方、卸し用の搬送作業が完了したのであれば、第１荷捌き台車３ａは移載対象のステーション１において当該ステーション１へ物品Ｂを移載した状態となっており、第１物品フラグＢ１はオンからオフに変更される。これにより、以後の動作周期毎の処理において実行される引当処理Ｓ２又はＳ３において、第１荷捌き台車３ａは、掬い用及び卸し用の種別が直前の搬送作業とは異なる搬送作業を行えるようになる。
【００７６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、搬送要求が発生した順序にしたがって、作業者の存在位置を外れた範囲において走行させるように物品搬送車の運転を制御するように構成されている。
【００７７】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態を説明するが、第１実施形態と同じ構成要素や同じ作用を有する構成要素については、重複説明を避けるために、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。
【００７８】
図１３に示すように、本発明の第２実施形態に係る物品搬送設備には、第１実施形態におけるＩＣタグリーダ２０に代えて、一対の投光器及び受光器から構成される赤外線光センサ２０が軌道２の長手方向に沿って複数対設けられている。各光センサ２４は通信ネットワークに接続されており、夫々の検出情報が地上側コントローラ１４に送信されるように構成されている。
【００７９】
赤外線光センサ２４は、軌道２の幅方向に沿って受光器に向って投光器が出射する赤外線が作業者により遮断されることにより、受光器が受光状態から非受光状態に遷移する。そして、赤外線光センサ２４は、地上側コントローラ１４から送信される検出状態情報要求信号を受信すると、検出状態情報を地上側コントローラ１４に返信する。
【００８０】
第１実施形態における存在位置判定処理と同様に、地上側コントローラ１４は、存在位置判定処理Ｓ１を実行して、各光センサ２４の検出状態に基づいて、各光センサ２４についての受信スコアを一定期間に亘って積算し、その結果により作業者存在範囲Ｚｍを設定するように構成されている。なお、軌道２に沿って設置される光センサ２４の設置間隔は、軌道２に存在する作業者を確実に検出できるように比較的狭くなっているため、第１実施形態のＩＣタグリーダ２０の設置個数よりも多くの光センサ２４が設置されている。
【００８１】
このように、地上側コントローラ１４は、存在位置判定処理Ｓ１を実行して、光センサ２４の検出情報に基づいて軌道２に存在する作業者の存在位置を判定する。つまり、作業者存否検出用のセンサが、軌道２に沿って並設された光センサ２４にて構成されている。
【００８２】
〔第３実施形態〕
以下、本発明の第３実施形態を説明するが、第１実施形態と同じ構成要素や同じ作用を有する構成要素については、重複説明を避けるために、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。
【００８３】
第１実施形態では、存在位置入力手段が、作業者携帯用通信装置としてのＩＣタグ２１、地上側通信装置としてのＩＣタグリーダ２０、及び、地上側コントローラ１４が実行する存在位置判定手段としての存在位置判定処理Ｓ１により構成されているが、本第３実施形態では、存在位置入力手段が、無線通信機能付きの通信端末２５により構成されている。
【００８４】
図１４に示すように、通信端末２５は、持ち運び可能な小型サイズの無線通信端末であり、作業者自らが入力部を操作して英数字等の文字情報を入力できるように構成されている。そして、入力された文字情報を地上側コントローラ１４に対して無線送信する無線送信機能を備えている。
【００８５】
軌道２の側方の床面には、軌道２の長手方向に沿って、原点位置Ｐ０を起点に等間隔を隔てて、「Ｐ１５」等の位置識別用文字が表示された位置識別用マーク２６が複数敷設されている。作業者が軌道２内でメンテナンス作業等を行う場合には、自らの存在位置に最も近い位置識別用マーク２６を確認して、その位置識別用マーク２６に付された位置識別用文字（例えば「Ｐ１５」）を通信端末２５にて入力する。すると、入力された位置識別用文字の情報が通信端末２５から地上側コントローラ１４に無線送信される。
【００８６】
地上側コントローラ１４は、通信装置２５から送信された位置識別用文字情報に基づいて、その位置識別用文字情報に対応する位置座標を、テーブル等を参照して取得し、その座標値を最頻度位置Ｐｍに設定する。そして、第１実施形態と同様に、最頻度位置Ｐｍの値に基づく作業者存在範囲Ｚｍの設定が行われる。
【００８７】
このように、本実施形態では、存在位置入力手段が、存在位置情報としての位置識別用文字情報を入力自在で、且つ、入力された位置識別用文字情報を地上側コントローラ１４に無線通信自在な作業者携帯用の通信端末２５により構成されている。
【００８８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を説明する。
（１） 第１実施形態において、搬送処理が引き当てられた荷捌き台車３の搬送作業中に作業者が移動して作業者存在範囲Ｚｍが変化して、搬送範囲Ｚａ又はＺｂと作業者存在範囲Ｚｍとに重なり部分が事後的に生じた場合には、地上側コントローラ１４が、該当する荷捌き台車３の走行作動を停止させるように構成してもよい。
具体的には、荷捌き台車運転制御の搬送処理Ｓ４において、作業者存在範囲Ｚｍと搬送範囲（Ｚａ又はＺｂ）との重なり部分が発生したかどうかを判別し、重なり部分が発生していない場合には、該当する荷捌き台車３の搬送作業を継続させ、重なり部分が発生した場合には、該当する荷捌き台車３の電力停止手段１８（図２参照）により走行モータ６への電力の供給を中断し、荷捌き台車３の搬送作業を停止させるように構成してもよい。
（２） 第１実施形態において、ＩＣタグ２１を作業者が履く靴２２に装備された構成を例示したが、その他の部位、例えば、作業者が頭部に装着するヘルメットにＩＣタグ２１が装備されるように構成してもよい。
【００８９】
（３） 第２実施形態において、作業者存否検出用のセンサが、一対の投光器と受光器とからなる赤外線光センサ２４にて構成されたものを例示したが、作業者存否検出用のセンサは、回帰反射式光センサで構成してもよいし、超音波センサで構成してもよい。
【００９０】
（４） 第３実施形態において、位置識別用マーク２６が床面に設置されたものを例示したが、その他の箇所に設置されたものでもよい。また、存在位置入力手段としての通信端末２５は、手動入力式の入力部に代えてバーコードリーダを備えたものでもよい。この場合、位置識別用マーク２６は位置識別用のバーコードが表示されたもので構成される。また、通信端末２５は、無線通信式でなくても有線通信式であってもよい。
（５） 第３実施形態において、存在位置入力手段が、位置識別用マーク２６に表示された位置識別用文字情報を手動で入力可能な入力部を備えた通信端末２５にて構成されたものを例示したが、これに代えて、存在位置入力手段が、位置識別子としてのＩＣタグが送信する無線信号を受信する携帯受信端末としてのＩＣタグリーダにて構成されたものでもよい。
この場合、ＩＣタグは軌道２の長手方向に沿って床面等の地上側に等間隔で複数設けられ、各ＩＣタグが送信する無線信号は、当該ＩＣタグが設置される設置位置に対応する固有の識別情報を含むように構成される。
そして、ＩＣタグリーダは、あるＩＣタグが送信する無線信号を受信すると、その無線信号に含まれる前記固有の識別情報に基づいて、対応するＩＣタグの前記設置位置を判別し、その設置位置についての情報を、軌道２における作業者の存在位置情報として有線通信又は無線通信により地上側コントローラ１４へ送信するように構成される。
（６） 上記何れの実施形態においても、物品搬送設備として、物品搬送台車がステーション１間で物品を搬送する荷捌き台車３にて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、走行経路上を往復移動自在に構成された走行台車と、その走行台車上で昇降移動自在に設けられた物品移載装置を備えて、走行台車の走行移動及び物品移載装置の昇降動移動により、ステーションと収納棚との間で物品の入出庫作業を行うスタッカークレーンにて物品搬送台車が構成された物品搬送設備であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】制御ブロック図
【図３】軌道周辺に設けられた構造物の高さ関係を示す縦断正面図
【図４】作業者の靴に装備されるＩＣタグと軌道に敷設されたＩＣタグリーダを示す斜視図
【図５】割込み処理のフローチャート
【図６】荷捌き台車運転制御のフローチャート
【図７】存在位置判定処理のフローチャート
【図８】掬い用引当処理のフローチャート
【図９】掬い用引当処理のフローチャート
【図１０】卸し用引当処理のフローチャート
【図１１】搬送処理のフローチャート
【図１２】第１荷捌き台車の搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍの位置関係を説明する図
【図１３】第２実施形態における赤外線光センサの設置状態を示す図
【図１４】第３実施形態における位置識別用マークの設置状態を示す図
【符号の説明】
【００９２】
Ｓ１ 存在位置判定手段，存在位置入力手段
Ｚｍ 存在位置
Ｐｍ１，Ｐｍ２ 存在位置情報
Ｐｇ 目標走行位置
１ 物品移載箇所
２ 走行経路
３，３ａ，３ｂ 物品搬送車
１４ 運転制御手段
１５ 走行位置検出手段
２０ 地上側通信装置，存在位置入力手段
２１ 作業者携帯用通信装置，存在位置入力手段
２４ 作業者存否検出用のセンサ
２５ 作業者携帯用の通信端末
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、前記物品搬送車の前記走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とが設けられ、前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、目標走行位置に走行させるべく前記物品搬送車の運転を制御するように構成された物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、自動倉庫等にて用いられるものであり、複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、物品搬送車の走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とを設けて、運転制御手段により、走行位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車を目標走行位置に走行させるようにして、前記複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を行うようにしてある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ところで、このような物品搬送設備では、例えば、点検や修理等のメンテナンスのために、作業者が走行経路内に立ち入る場合がある。
【０００４】
このような物品搬送設備において、従来は、物品搬送車を駆動するための電力の供給を遮断する駆動電力遮断手段を設けて、作業者が走行経路内に立ち入るときには、駆動電力遮断手段にて物品搬送車への電力供給を遮断することにより、物品搬送車を停止させるようにしていた（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２１６０２３号公報
【特許文献２】特開２００５−０２２８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来では、作業者が走行経路内に立ち入るときには、物品搬送車を停止させることから、作業者の安全は確保できるものの、物品搬送車を停止させるので、物品の搬送ができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の物品搬送設備は、複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、
前記物品搬送車の前記走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、目標走行位置に走行させるべく前記物品搬送車の運転を制御するように構成されたものであって、
第１特徴構成は、前記走行経路内に位置する作業者についての前記走行経路上における存在位置を示す存在位置情報を入力する存在位置入力手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記存在位置入力手段からの前記存在位置情報に基づいて、前記存在位置を外れた範囲において走行させるように前記物品搬送車の運転を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
即ち、作業者が走行経路内に立ち入ると、存在位置入力手段により、走行経路内に位置する作業者についての走行経路上における存在位置を示す存在位置情報が入力されることになり、その存在位置入力手段から入力される存在位置情報に基づいて、運転制御手段により、走行経路上における作業者の存在位置を外れた範囲において走行させるように物品搬送車の運転が制御される。
【００１０】
つまり、作業者が走行経路内に立ち入ると、物品搬送車を走行経路上における作業者の存在位置を外れた範囲において走行させて、物品を搬送させることができるので、作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続することができる。
従って、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を提供することができるようになった。
【００１１】
第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記存在位置入力手段が、前記走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサと、それら作業者存否検出用のセンサの検出情報に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている点にある。
【００１２】
即ち、作業者が走行経路内に立ち入ると、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサのうち、走行経路内における作業者が位置する箇所を検出範囲内に含むセンサが検出作動し、存在位置判定手段により、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサの情報に基づいて、走行経路上における作業者の存在位置が判定されて、その存在位置を示す存在位置情報が運転制御手段に出力される。
【００１３】
つまり、例えば、走行経路をその走行経路長手方向に沿って複数のブロックに区分し、複数の作業者存否検出用のセンサを、夫々の検出範囲を前記複数のブロックに対応付けた状態で、走行経路長手方向に沿って並設する。
すると、作業者が走行経路内に立ち入ると、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサのうち、走行経路内における作業者が位置する箇所を検出範囲内に含むセンサが検出作動することになり、その検出作動したセンサに対応するブロックが走行経路上における作業者の存在位置となり、走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサの情報に基づいて、走行経路上における作業者の存在位置を判定させることができるのである。
尚、作業者存否検出用のセンサとしては、例えば光センサというコストパフォーマンスの比較的良いもので構成することができる。
【００１４】
そして、存在位置判定手段により、走行経路上における作業者の存在位置を判定させて、存在位置情報を運転制御手段に出力させるに当たっては、作業者に何ら作業をさせる必要がないので、物品搬送車は、作業者が走行経路内に立ち入ると自動的に、作業者の存在位置を外れた範囲において走行することになる。
このように、作業者が特別な作業を行うことなく、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を得ることができる。
【００１５】
第３特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記存在位置入力手段が、前記存在位置情報を入力自在で、且つ、入力された前記存在位置情報を前記運転制御手段に通信自在な作業者携帯用の通信端末である点にある。
【００１６】
即ち、作業者が走行通路に立ち入る場合には、作業者自らが作業者携帯用の通信端末により、自己の存在位置情報を入力して、運転制御手段に自己の存在位置情報を送信することができるので、作業者の存在位置を自動的に検出するための手段である光センサ等を設けて地上側コントローラに接続する必要がないので、物品搬送設備を、光センサやその接続配線等の構成が不要な簡素なものとすることができる。
このように、第３特徴構成によると、コスト面で有利な形態で、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を得ることができる。
【００１７】
第４特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記存在位置入力手段が、作業者存在位置を判定するための判定用情報を設定通信範囲内に通信する作業者携帯用通信装置、前記走行経路長手方向に沿って並設されて前記作業者携帯用通信装置からの判定用情報を受信する地上側通信装置、及び、その地上側通信装置の受信状況に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている点にある。
【００１８】
即ち、作業者が走行経路内に立ち入ると、走行経路長手方向に沿って並設された地上側通信装置のうち、作業者携帯用通信装置が判定用情報を通信する設定通信範囲内に位置するものが、前記作業者携帯用通信装置からの判定用情報を受信する。そして、存在位置判別手段が、地上側通信装置の受信状況に基づいて、作業者の走行経路上における存在位置を判定して、その存在位置情報を前記運転制御手段に出力する。これにより、運転制御手段に作業者の存在を認識させることができ、前記運転制御手段はその存在位置情報に基づいて、作業者の走行経路上における存在位置を外れた範囲において前記物品搬送車を走行させることができる。
【００１９】
このように、作業者携帯用通信装置の設定通信範囲内に地上側受信装置が位置していれば、運転制御手段は、作業者の存在を認識することができるので、複数の地上側受信装置を設置するにあったっては、設定通信範囲の大きさに応じた適切な間隔を隔てて走行経路長手方向に沿って並設すればよく、光センサなどの光学式の検出手段を多数並設して走行経路上の作業者の存在を運転制御手段に認識させるように構成する場合に比べて、設置製作面にて有利な形態で、走行経路内に立ち入った作業者の安全を確保しながら、物品搬送を継続し得る物品搬送設備を得ることができる。
【００２０】
第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、前記作業者携帯用通信装置が、作業者の足首相当箇所又は作業者が履く靴に装着されるように構成され、前記地上側通信装置が、床面又はその近くに設置されている点にある。
【００２１】
即ち、足首相当箇所や作業者が履く靴の床面からの高さは、作業者の体格による変化が少ないため、このような箇所に、作業者携帯用通信装置を装着することにより、作業者携帯用通信装置が判定用情報を通信する設定通信範囲の床面からの高さ方向の範囲が安定したものとなる。そして、地上側受信装置が、床面又はその近くに設置されているので、地上側受信装置が床面からの高さ方向において作業者携帯用通信装置の設定通信範囲から外れた高さ位置に位置するおそれはほとんどない。従って、作業者携帯用通信装置の平面視での通信範囲に位置する地上側受信装置は、作業者携帯用通信装置が通信する判定用情報を確実に受信することができるようになり、物品搬送設備の信頼性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
〔第１実施形態〕
本発明にかかる物品搬送設備の第１実施形態について、図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２３】
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、及び、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。
【００２４】
前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。
【００２５】
また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
【００２６】
そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
【００２７】
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ１５が設けられている。
【００２８】
また、軌道２の幅方向の中間位置には、地上側通信装置としてのＩＣタグリーダ２０が軌道２の長手方向に沿って等間隔に並設されており、各ＩＣタグリーダ２０は、通信ネットワークを介して地上側コントローラ１４と通信可能に接続され、地上側コントローラ１４により格別に管理されている。
【００２９】
これらのＩＣタグリーダ２０は、軌道２の周辺においてメンテナンス作業を行う作業者が履く靴２２に装着される作業者携帯用通信装置としてのＩＣタグ２１が送信する判定用情報としての電波を受信することにより、ＩＣタグ２１の存在を検出するものである。軌道２に設置されるＩＣタグリーダ２０の個数は、通信設定範囲を決定するＩＣタグ２１の送信出力及び軌道２の長さによって異なるが、本実施形態においては、通信設定範囲が半径約５０[ｃｍ]の球体空間となる送信出力のＩＣタグ２１を使用し、長さが約２５[ｍ]に亘る軌道２には長手方向にＩＣタグリーダ２０を５０個設置している。従って、各ＩＣタグリーダ２０は軌道２の長手方向に沿って約５０[ｃｍ]毎に設置されている。
【００３０】
図３に示すように、軌道２内に設置される各ＩＣタグリーダ２０の地上高は、軌道２上を走行する荷捌き台車３の最低地上高よりも低い高さで構成されているため、荷捌き台車３は、各ＩＣタグリーダ２０に接触することなく走行移動することができるようになっている。
【００３１】
また、図４に示すように、ＩＣタグリーダ２０は床面に設置されているので、軌道２周辺においてメンテナンス作業等を行う作業者が履く靴２２に装着されるＩＣタグ２１に高さ方向において作業者の体格によらず接近した位置となる。したがって、作業者の位置が異なっても、あるＩＣタグリーダ２０からみたＩＣタグ２１の高さは略一定しており、ＩＣタグリーダ２０とＩＣタグ２１との距離は、作業者とＩＣタグリーダ２０との平面視における距離に略一致することになる。また、ＩＣタグリーダ２０とＩＣタグ２１は、高さ方向において互いに接近した位置関係になっているので、ＩＣタグリーダ２０は、ＩＣタグ２１が送信する電波を受信しやすい設置状態となっている。これらのことから、地上側コントローラ１４は、後述する存在位置判定処理Ｓ１において、作業者の存在位置を精度良くまた安定して判定することができる
【００３２】
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
【００３３】
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。
【００３４】
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。なお、荷捌き台車３の位置は、軌道２の図１における左側端部を原点位置Ｐ０とし、同図右側方向を正の値として設定される座標系の位置座標として管理されている。
【００３５】
また、軌道２内に並設された各ＩＣタグリーダ２０の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、詳しくは後述するが、地上側コントローラ１４は、何れのＩＣタグリーダ２０がＩＣタグ２１の電波を受信しているかというＩＣタグリーダ２０の受信状況に関する情報と、予め記憶手段に設定された軌道２の長手方向における各ＩＣタグリーダ２０の位置情報とに基づいて作業者の存在位置を判定することができるようになっている。
【００３６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１に亘る軌道２に沿って走行する荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。そして、位置検出センサ１５が荷捌き台車３の軌道２上における走行位置を検出し、地上側コントローラ１４が、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、目標走行位置としての移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇに走行させるべく荷捌き台車３の運転を制御するように構成されている。
【００３７】
さらに、地上側コントローラ１４が、ＩＣタグリーダ２０の受信状況に基づいて軌道２に存在する作業者の存在位置としての作業者存在範囲Ｚｍを判定する存在位置判定処理Ｓ１を実行して、その処理の出力として得られる存在位置情報としての下端位置Ｐｍ１及び上端位置Ｐｍ２の値に基づいて、前記作業者存在範囲Ｚｍを外れた範囲において走行させるように前記荷捌き台車３の運転を制御するように構成されている。つまり、存在位置判定処理Ｓ１は、存在位置判定手段として機能しており、作業者携帯用通信装置としてのＩＣタグ２１、地上側通信装置としてのＩＣタグリーダ２０、及び、地上側コントローラ１４が実行する存在位置判定手段としての存在位置判定処理Ｓ１により、本発明の存在位置入力手段が構成されている。
【００３８】
前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報があると、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、当該搬送要求に係る搬送作業を担当する荷捌き台車３を選択する。そして、上記引当処理にて引き当てられた荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うように構成されている。
【００３９】
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報毎に、掬い用引当処理Ｓ２又は卸し用引当処理Ｓ３、搬送処理Ｓ４を順次実行することを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４０】
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、掬い用の搬送要求が発生すると、その搬送要求情報に基づいて、掬い用引当処理Ｓ２、搬送処理Ｓ４を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その後、卸し用の搬送要求が発生すると、その搬送要求情報に基づいて、卸し用引当処理Ｓ３、搬送処理Ｓ４を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。
【００４１】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１とを指示している情報としており、掬い用の搬送要求情報と卸し用の搬送要求情報とに大別される。
【００４２】
以下に、地上側コントローラ１４による荷捌き台車３の運転制御について図５〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、図５〜図１１に示すフローチャートは、地上側コントローラ１４が備えるマイクロコンピュータにより実行されるプログラムの内容を示しているが、説明の便宜上、地上側コントローラ１４が各処理を実行するものとして説明する。
【００４３】
地上側コントローラ１４は、図６のフローチャートに示す一連の処理を、所定の動作周期（例えば、１[ｍｓ]とする。）毎に繰り返し実行する。なお、一連の処理が完了した後には次の一連の処理を開始するまでに余裕時間（アイドルタイム）が設けられており、次の一連の処理を開始するまで待機状態となる。そして、前記所定の動作周期が到来して、次の一連の処理を開始する時期になると、当該一連の処理で参照される外部からの情報（例えば、位置検出センサ１５の検出情報等）が取り込まれるとともに、直前の一連の処理を実行した結果得られた情報（例えば、走行用インバータ７に対する制御指令等）が外部に出力される。
【００４４】
図６のフローチャートに示す一連の処理が実行されている最中や、次の一連の処理の開始時期を待機している最中（アイドルタイム期間）のいずれにおいても、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報の入力があると、地上側コントローラ１４は搬送要求の発生を認識して図５のフローチャートに示す割込み処理Ｓ５を実行する。この割込み処理Ｓ５では、当該搬送要求情報についての各種データ（掬い用の搬送処理であるか卸し用の搬送処理であるか、移載対象のステーション１はどのステーションであるか等。）を地上側コントローラ１４に内蔵された記憶手段へ搬送要求が発生した順にスタックされる。
【００４５】
図６の荷捌き台車運転制御について説明する。ステップ＃１において、地上側コントローラ１４は、ＩＣタグリーダ２０の受信状況に基づいて、作業者の最頻度位置Ｐｍを求め、作業者存在範囲Ｚｍを算出して出力する存在位置判定処理Ｓ１を実行する。ステップ＃２において、記憶手段にスタックされている搬送要求情報の有無をチェックし、搬送要求情報がスタックされていれば、この搬送要求情報についての搬送要求に対しては未だ搬送を担当する荷捌き台車３が引き当てられていないので、当該搬送要求の種類（掬い用搬送要求又は卸し用搬送要求の種別）に応じた引当処理Ｓ２又はＳ３を実行する。（ステップ＃３及びステップ＃４、又は、ステップ＃３及びステップ＃５）そして、ステップ＃６において、引き当て済みの荷捌き台車３の運転を制御する搬送処理Ｓ４を実行する。
【００４６】
存在位置判定処理Ｓ１について図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
ステップ＃１において、軌道２に沿って並設された５０個のＩＣタグリーダ２０の受信状態をチェックする。説明を加えると、地上側コントローラ１４が、特定のＩＣタグリーダ２０に宛てた受信状態情報要求信号を送信すると。受信状態情報要求信号を受信したＩＣタグリーダ２０は、ＩＣタグ２１の電波を受信している受信状態であるかどうかを示す受信状態情報を地上側コントローラ１４に対して返信する。このようにして、地上側コントローラ１４は、特定のＩＣタグリーダ２０についての受信状態情報を取得することができる。ステップ＃１では、各ＩＣタグリーダ２０への受信状態情報要求信号の送信及び受信状態要求情報の受信を繰り返すことにより、すべてのＩＣタグリーダ２０についての受信状態情報を取得する。
【００４７】
ステップ＃２において、ステップ＃１で取得した各ＩＣタグリーダ２０の受信状態情報に基づいて、各ＩＣタグリーダ２０の一定期間における受信状態を表わす受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０の積算処理を行う。説明を加えると、各ＩＣタグリーダ２０の受信状態情報に受信状態であることが示されていれば、該当するＩＣタグリーダ２０についての受信スコアＳＣに「１」を加算する。受信状態であることが示されていなければ、該当するＩＣタグリーダ２０についての受信スコアＳＣに「０」を加算する。２以上のＩＣタグリーダ２０が受信状態となっている場合は、該当する全てのＩＣタグリーダ２０についての対応する受信スコアＳＣに「１」が加算されることになる。
【００４８】
ステップ＃３及びステップ＃４により、積算回数カウンタＴ１の値に基づき、設定処理回数Ｔｃだけ受信スコアＳＣの積算処理が繰り返され、設定処理回数Ｔｃに一回の頻度で積算された受信スコアＳＣに基づいて作業者存在範囲Ｚｍが設定される。
【００４９】
説明を加えると、作業者存在位置を判別するのに適切な時間間隔（例えば、１[ｓ]間とする。）に相当する設定処理回数Ｔｃ（図６の荷捌き台車運転制御の処理周期が１[ｍｓ]なので、１０００回となる。）だけ存在位置判定処理Ｓ１が繰り返し実行されるまで各受信スコアＳＣが積算され続け、設定処理回数Ｔｃの処理が実行されると、つまり、設定処理回数Ｔｃ（１０００回）目の存在位置判定処理Ｓ１では、ステップ＃５〜ステップ＃１１が実行され、所定期間（１秒）に積算された各受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０に基づいて作業者存在範囲Ｚｍが更新設定される。
【００５０】
ステップ＃５〜ステップ＃１１の処理のうち、ステップ＃５及びステップ＃１１の処理は、作業者存在範囲Ｚｍの次の更新設定処理に備えてカウンタＴ１及び受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０をリセットする処理であるので、作業者存在範囲Ｚｍの更新設定は、実質的にはステップ＃６〜ステップ＃１０の処理で行われる。
【００５１】
ステップ＃６で受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０の最大値を示す最大受信スコアＳＣmaxを取得し、ステップ＃７で最大受信スコアＳＣmaxを示すＩＣタグリーダ２０の設置位置を、最頻度位置Ｐｍに設定する。説明を加えると、地上側コントローラ１４は、最大受信スコアＳＣmaxを示すＩＣタグリーダ２０の設定位置情報を、記憶手段に予め記憶された設定位置情報テーブルを参照し、当該ＩＣタグリーダ２０の識別番号等の固有情報に基づいて取得する。設定位置情報テーブルに記憶されている各ＩＣタグリーダ２０の設定位置情報は、荷捌き台車３の走行位置と共通の座標系により設定された位置情報であり、軌道２の端部に設定された原点位置Ｐ０を基準にした座標系における位置座標の値である。
【００５２】
ステップ＃８及びステップ＃９において、最頻度位置Ｐｍの値に基づいて、作業者存在範囲Ｚｍが算出される。説明を加えると、地上側コントローラ１４は、最頻度位置Ｐｍの値に、範囲設定用の固定値Ｐｃ（＞０）を減算（ステップ＃８）及び加算（ステップ＃９）して、作業者存在範囲Ｚｍの下端位置Ｐｍ１（ステップ＃８）及び上端位置Ｐｍ２（ステップ＃９）を算出する。したがって、上端位置Ｐｍ２の値が下端位置Ｐｍ１の値より大きい値となり、最頻度位置Ｐｍを中心に、原点位置Ｐ０側に固定値Ｐｃだけ離れた位置に下端位置Ｐｍ１が、原点位置Ｐ０と反対側に固定値Ｐｃだけ離れた位置に上端位置Ｐｍ２が位置する（図１２参照）。
【００５３】
固定値Ｐｃは、作業者がある特定の箇所でメンテナンス作業を行う場合に想定される軌道２の長手方向における移動範囲に基づいて設定される値であり、本実施形態では、実距離にして２[ｍ]に相当する値が設定されている。したがって、作業者存在範囲Ｚｍの幅、つまり、下端位置Ｐｍ１と上端位置Ｐｍ２との値の差は、最頻度位置Ｐｍの値に拘わらず常に実距離にして４[ｍ]に相当する値となっている。
【００５４】
ステップ＃１０において、ステップ＃６〜ステップ＃９の処理により算出された下端位置Ｐｍ１及び上端位置Ｐｍ２の値に基づいて作業者存在範囲Ｚｍが現在の作業者の存在範囲を示す最新のものに更新設定される。以下の説明で、軌道２上の第１位置Ｐ１と、原点位置Ｐ０からの距離が第１位置Ｐ１よりも遠い第２位置Ｐ２（つまり、Ｐ１＜Ｐ２の関係にある位置）とを両端とする範囲を〔Ｐ１，Ｐ２〕又は〔Ｐ２，Ｐ１〕として表わす場合があるが、いずれの表記であっても、それらが示す軌道２の範囲としては同一のものを示している。この表記方法によると、作業者存在範囲Ｚｍは〔Ｐｍ１，Ｐｍ２〕又は〔Ｐｍ２，Ｐｍ１〕で表わされる。
【００５５】
なお、作業者が軌道２に存在しない場合には、ステップ＃６では受信スコアＳＣ１〜ＳＣ５０の値が全てゼロとなるが、この場合には、最大受信スコアＳＣmaxに基づく最頻度位置Ｐｍの値の設定は行われず、最頻度位置Ｐｍの値は固定的に「−Ｐｃ」に設定される。つまり、作業者が存在しない場合には、作業者存在範囲Ｚｍとして〔−２×Ｐｃ，Ｐ０〕の範囲が固定的に設定される。
【００５６】
掬い用引当処理Ｓ２及び卸し用引当処理Ｓ３では、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときか或いは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するか、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの現在の位置Ｐａ及びＰｂから移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇに至る範囲Ｚａ及びＺｂに作業者が存在するか否か、などの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送要求に係る搬送作業を担当する荷捌き台車３を選択するように構成されている。
【００５７】
掬い用の搬送要求に対しての引当処理である掬い用引当処理Ｓ２について図８及び図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａに物品Ｂが載置されている状態であるか否かを第１物品フラグＢ１のオン・オフで管理し、同様に、第２荷捌き台車３ｂに物品Ｂが載置されている状態であるか否かを第２物品フラグＢ２のオン・オフで管理している。また、第１荷捌き台車３ａが、掬い用と卸し用の何れを問わず、ある搬送要求についての搬送作業の最中であるか、或いは搬送作業が完了した待機状態であるかを第１搬送フラグＦ１のオン・オフで管理し、同様に、第２荷捌き台車３ｂが、掬い用と卸し用の何れを問わず、ある搬送要求についての搬送作業の最中であるか、或いは搬送作業が完了した待機状態であるかを第２搬送フラグＦ２のオン・オフで管理している。
【００５８】
掬い用引当処理Ｓ２では、搬送要求情報に基づく移載対象のステーション１で物品を掬うことができる荷捌き台車３を選択する必要があることから、搬送要求に対して荷捌き台車３を選択する場合、まず、物品Ｂが載置されていないこと（物品フラグがオフ）が条件となり、次いで、他の搬送処理の最中でない状態、つまり、待機状態であること（搬送フラグがオフ）が条件となる。さらに、荷捌き台車３の現在位置から移載対象のステーション１に至るまでの走行範囲に、軌道２でメンテナンス作業をする作業者が位置しないことが荷捌き台車３の選択条件となっている。
【００５９】
なお、荷捌き台車３の現在位置から移載対象のステーション１に至るまでの走行範囲に、待機状態又は搬送作業の最中の他方の荷捌き台車３が存在しないことも条件となっているが、図８及び図９のフローチャートでは省略されている。
【００６０】
ステップ＃１、ステップ＃２、及び、ステップ＃７の処理により、第１物品フラグＢ１及び第２物品フラグＢ２の値に基づいて、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの双方に物品Ｂが載置されている場合（ステップ＃１でＮｏと判断され、ステップ＃７でもＮｏと判断される場合）、一方にのみ物品Ｂが載置されている場合のうち第１荷捌き台車３ａにのみ物品Ｂが載置されている場合（ステップ＃１でYesと判断され、ステップ＃７でNoと判断される場合）、一方にのみ物品Ｂが載置されている場合のうち第２荷捌き台車３ｂにのみ物品Ｂが載置されている場合（ステップ＃１でNoと判断され、ステップ＃２でYesと判断される場合）、及び、双方ともに物品Ｂが載置されていない場合（ステップ＃１でYesと判断され、ステップ＃２でYesと判断される場合）とに判別される。
【００６１】
物品Ｂが載置されていない荷捌き台車３が抽出された後、ステップ＃３、ステップ＃８、ステップ＃１２、ステップ＃１３、及び、ステップ＃１９の処理により、第１搬送フラグＦ１及び第２搬送フラグＦ２の値に基づいて、物品Ｂが載置されていない荷捌き台車３のうち、待機状態（搬送フラグがオフ）の荷捌き台車３が抽出される。
【００６２】
物品Ｂが載置されておらず且つ待機状態である荷捌き台車３が抽出された後、ステップ＃４、ステップ＃９、ステップ＃１４、ステップ＃１５、ステップ＃２０、及び、ステップ＃２３の処理により、抽出された荷捌き台車３のうち、現在の荷捌き台車３の位置（第１荷捌き台車３ａの現在の位置Ｐａ又は第２荷捌き台車３ｂの現在の位置Ｐｂ）から搬送要求情報に基づく移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇまでの搬送範囲（Ｚａ又はＺｂ）に、作業者存在範囲Ｚｍの一部が含まれないものが抽出される。
【００６３】
説明を加えると、例えば、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃３→ステップ＃４と進んだ場合や、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃１２→ステップ＃１３→ステップ＃２３と進んだ場合には、物品Ｂが載置されておらず且つ待機状態である荷捌き台車３として第１荷捌き台車３ａが抽出されることになり、これらの場合には、ステップ＃４及びステップ＃２３において、第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍの位置関係が図１２に示す（イ）〜（ハ）のいずれかの関係にあるときは、作業者存在範囲Ｚｍと第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａとに重なり部分があるとしてYesと判断され、第１荷捌き台車３ａは当該搬送要求に関して搬送処理を行う荷捌き台車３として選択されない。一方、第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍの位置関係が図１２に示す（ニ）又は（ホ）の関係にあるときは、第１荷捌き台車３ａの搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍとに重なり部分がないとしてＮｏと判断され、次のステップへ移行する。このように、搬送範囲に作業者存在範囲Ｚｍを一部でも含むような搬送要求についての搬送作業に対しては、荷捌き台車３が引き当てられないようになっている。
【００６４】
なお、図１２における搬送範囲Ｚａは位置Ｐａと位置Ｐｇの位置関係がＰａ＜Ｐｇであるもの、つまり、〔Ｐａ，Ｐｇ〕で表わされるもので示されているが、搬送範囲Ｚａとしては、位置Ｐａと位置Ｐｇを入れ替えた、位置Ｐａと位置Ｐｇの位置関係がＰｇ＜Ｐａであるもの、つまり、〔Ｐｇ，Ｐａ〕で表わされるものであっても同様の処理結果が得られる。
【００６５】
物品フラグＢ１及びＢ２による物品Ｂの載置状態の条件、搬送フラグＦ１及びＦ２による待機状態の条件、及び、作業者存在範囲Ｚｍと搬送範囲Ｚａ及びＺｂとの位置関係の条件を全て満たす荷捌き台車３が抽出できた場合には、該当する荷捌き台車３についての搬送フラグ及び物品フラグがオフからオンに切換えられる（ステップ＃５、ステップ＃１０、及び、ステップ＃２１）。
【００６６】
なお、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの双方が上記条件全てを満たす場合（ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃１２→ステップ＃１３→ステップ＃１４→ステップ１５＃→ステップ＃１６と進む場合）には、当該搬送要求情報に基づく移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇに近い側の荷捌き台車３が抽出され、その荷捌き台車３についての搬送フラグ及び物品フラグがオフからオンに切換えられる（ステップ＃１６→ステップ＃１７、又は、ステップ＃１６→ステップ＃２１）。
【００６７】
このようにして、当該搬送要求に基づく搬送作業を担当する荷捌き台車３が選択されると、ステップ＃６、ステップ＃１１、ステップ＃１８、及び、ステップ＃２２において、当該搬送要求についての搬送要求情報に代わって、記憶手段にスタックされている次の順位の搬送要求情報が読み出され、以後の動作周期毎の処理においては、新たに読み出された搬送要求情報が図６のステップ＃２での判別処理の対象となる。換言すると、第１荷捌き台車３ａ又は第２荷捌き台車３ｂのいずれかの荷捌き台車３ａが引き当てられるまで、当該掬い用の搬送要求は、最先順位の搬送要求として残存する。
【００６８】
次に、卸し用の搬送要求に対しての引当処理である卸し用引当処理Ｓ３について図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。
卸し用引当処理Ｓ３では、地上側コントローラ１４は、ステップ＃１において、当該卸し用の搬送要求が、第１荷捌き台車３ａに移載された物品Ｂについてのものであるか、第２荷捌き台車３ｂに移載された物品Ｂについてのものであるかを、搬送要求情報に基づいて判別する。そして、ステップ＃２又はステップ＃５において、該当する側の荷捌き台車３についての搬送フラグをチェックし、待機中（搬送フラグＦ１又はＦ２がオフ）であれば、次のステップ（ステップ＃３又はステップ＃６）において、移載対象のステーション１までの搬送範囲（Ｚａ又はＺｂ）と作業者存在範囲Ｚｍとの位置関係を比較し、搬送範囲と作業者存在範囲Ｚｍとに重なり部分が無ければ、搬送フラグをオンにする（ステップ＃４又はステップ＃７）。このように、搬送範囲に作業者存在範囲Ｚｍを一部でも含むような搬送要求についての搬送処理に対しては、荷捌き台車３が引き当てられないようになっている。
【００６９】
こうして、ある搬送要求に対していずれかの荷捌き台車３が引き当てられると、ステップ＃８において、掬い用引当処理Ｓ２と同様に、当該搬送要求についての搬送要求情報に代わって、記憶手段にスタックされている次の順位の搬送要求情報が読み出され、以後の動作周期毎の処理においては、新たに読み出された搬送要求情報が図６のステップ＃２での判別処理の対象となる。換言すると、第１荷捌き台車３ａ又は第２荷捌き台車３ｂのいずれかの荷捌き台車３ａが引き当てられるまで、当該卸し用の搬送要求は、最先順位の搬送要求として残存する。
【００７０】
上述した掬い用引当処理Ｓ２及び卸し用引当処理Ｓ３において、一旦、搬送フラグＦ１又はＦ２がオンとなると、その後の動作周期毎の処理においては、搬送フラグがオンである状態が維持され、ある搬送要求に係る搬送作業が引き当てられた荷捌き台車３は、当該搬送要求に係る搬送要求情報に基づいて搬送作業を行う。そして、詳しくは後述するが、その搬送要求に係る搬送作業（移載対象のステーション１に対応する位置Ｐｇへの走行及び当該ステーション１における掬い又は卸しの移載）が完了すると、搬送フラグがオンからオフに変更されるとともに、物品フラグが反転される。
【００７１】
搬送処理Ｓ４について図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１〜ステップ＃７は第１荷捌き台車３ａに関連する処理であり、ステップ＃８〜ステップ＃１４は第２荷捌き台車３ｂに関連する処理である。両者の処理の内容は全く同様の処理であるので、以下の説明では、第１荷捌き台車３ａに関連する処理（ステップ＃１〜ステップ＃７）について説明する。
【００７２】
ステップ＃１で第１搬送フラグＦ１をチェックしオフであれば、第１荷捌き台車３ａについての処理は実行されず制御出力は発生しない。第１搬送フラグＦ１がオンであれば、ステップ＃２の走行制御処理を実行する。ステップ＃２の走行制御処理では、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａがステーション１に位置するように第１荷捌き台車３ａの走行モータ６の制御値が算出される。
【００７３】
第１荷捌き台車３ａがステーション１に対応する位置Ｐｇに到達すると、ステップ＃３でYesと判断されるので、その後に実行される搬送処理Ｓ４では、ステップ＃２の走行制御処理に続いてステップ＃４の移載制御処理も実行され、搬送要求情報により指定される掬い用又は卸し用の移載作業が行われる。移載作業が完了するまで、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃３→ステップ＃４→ステップ＃５→ステップ＃８の流れにより搬送処理Ｓ４が実行され、移載作業が完了すると、ステップ＃５でYesと判断されるので、ステップ＃６及びステップ＃７の処理が実行される。
【００７４】
ステップ＃６では、オンとなっていた第１搬送フラグＦ１がオフに変更される。これにより、以後の動作周期毎の処理において実行される引当処理Ｓ２又はＳ３において、新たな搬送要求についての搬送作業を担当する荷裁き台車３として引き当てられる条件である、待機中であること、という条件を備えることになる。
【００７５】
ステップ＃７では、第１物品フラグＢ１が反転変更される。つまり、掬い用の搬送作業が完了したのであれば、第１荷捌き台車３ａは移載対象のステーション１において当該ステーション１から物品Ｂを移載された状態となっており、第１物品フラグＢ１はオフからオンに変更される。一方、卸し用の搬送作業が完了したのであれば、第１荷捌き台車３ａは移載対象のステーション１において当該ステーション１へ物品Ｂを移載した状態となっており、第１物品フラグＢ１はオンからオフに変更される。これにより、以後の動作周期毎の処理において実行される引当処理Ｓ２又はＳ３において、第１荷捌き台車３ａは、掬い用及び卸し用の種別が直前の搬送作業とは異なる搬送作業を行えるようになる。
【００７６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、搬送要求が発生した順序にしたがって、作業者の存在位置を外れた範囲において走行させるように物品搬送車の運転を制御するように構成されている。
【００７７】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態を説明するが、第１実施形態と同じ構成要素や同じ作用を有する構成要素については、重複説明を避けるために、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。
【００７８】
図１３に示すように、本発明の第２実施形態に係る物品搬送設備には、第１実施形態におけるＩＣタグリーダ２０に代えて、一対の投光器及び受光器から構成される赤外線光センサ２０が軌道２の長手方向に沿って複数対設けられている。各光センサ２４は通信ネットワークに接続されており、夫々の検出情報が地上側コントローラ１４に送信されるように構成されている。
【００７９】
赤外線光センサ２４は、軌道２の幅方向に沿って受光器に向って投光器が出射する赤外線が作業者により遮断されることにより、受光器が受光状態から非受光状態に遷移する。そして、赤外線光センサ２４は、地上側コントローラ１４から送信される検出状態情報要求信号を受信すると、検出状態情報を地上側コントローラ１４に返信する。
【００８０】
第１実施形態における存在位置判定処理と同様に、地上側コントローラ１４は、存在位置判定処理Ｓ１を実行して、各光センサ２４の検出状態に基づいて、各光センサ２４についての受信スコアを一定期間に亘って積算し、その結果により作業者存在範囲Ｚｍを設定するように構成されている。なお、軌道２に沿って設置される光センサ２４の設置間隔は、軌道２に存在する作業者を確実に検出できるように比較的狭くなっているため、第１実施形態のＩＣタグリーダ２０の設置個数よりも多くの光センサ２４が設置されている。
【００８１】
このように、地上側コントローラ１４は、存在位置判定処理Ｓ１を実行して、光センサ２４の検出情報に基づいて軌道２に存在する作業者の存在位置を判定する。つまり、作業者存否検出用のセンサが、軌道２に沿って並設された光センサ２４にて構成されている。
【００８２】
〔第３実施形態〕
以下、本発明の第３実施形態を説明するが、第１実施形態と同じ構成要素や同じ作用を有する構成要素については、重複説明を避けるために、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。
【００８３】
第１実施形態では、存在位置入力手段が、作業者携帯用通信装置としてのＩＣタグ２１、地上側通信装置としてのＩＣタグリーダ２０、及び、地上側コントローラ１４が実行する存在位置判定手段としての存在位置判定処理Ｓ１により構成されているが、本第３実施形態では、存在位置入力手段が、無線通信機能付きの通信端末２５により構成されている。
【００８４】
図１４に示すように、通信端末２５は、持ち運び可能な小型サイズの無線通信端末であり、作業者自らが入力部を操作して英数字等の文字情報を入力できるように構成されている。そして、入力された文字情報を地上側コントローラ１４に対して無線送信する無線送信機能を備えている。
【００８５】
軌道２の側方の床面には、軌道２の長手方向に沿って、原点位置Ｐ０を起点に等間隔を隔てて、「Ｐ１５」等の位置識別用文字が表示された位置識別用マーク２６が複数敷設されている。作業者が軌道２内でメンテナンス作業等を行う場合には、自らの存在位置に最も近い位置識別用マーク２６を確認して、その位置識別用マーク２６に付された位置識別用文字（例えば「Ｐ１５」）を通信端末２５にて入力する。すると、入力された位置識別用文字の情報が通信端末２５から地上側コントローラ１４に無線送信される。
【００８６】
地上側コントローラ１４は、通信装置２５から送信された位置識別用文字情報に基づいて、その位置識別用文字情報に対応する位置座標を、テーブル等を参照して取得し、その座標値を最頻度位置Ｐｍに設定する。そして、第１実施形態と同様に、最頻度位置Ｐｍの値に基づく作業者存在範囲Ｚｍの設定が行われる。
【００８７】
このように、本実施形態では、存在位置入力手段が、存在位置情報としての位置識別用文字情報を入力自在で、且つ、入力された位置識別用文字情報を地上側コントローラ１４に無線通信自在な作業者携帯用の通信端末２５により構成されている。
【００８８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を説明する。
（１） 第１実施形態において、搬送処理が引き当てられた荷捌き台車３の搬送作業中に作業者が移動して作業者存在範囲Ｚｍが変化して、搬送範囲Ｚａ又はＺｂと作業者存在範囲Ｚｍとに重なり部分が事後的に生じた場合には、地上側コントローラ１４が、該当する荷捌き台車３の走行作動を停止させるように構成してもよい。
具体的には、荷捌き台車運転制御の搬送処理Ｓ４において、作業者存在範囲Ｚｍと搬送範囲（Ｚａ又はＺｂ）との重なり部分が発生したかどうかを判別し、重なり部分が発生していない場合には、該当する荷捌き台車３の搬送作業を継続させ、重なり部分が発生した場合には、該当する荷捌き台車３の電力停止手段１８（図２参照）により走行モータ６への電力の供給を中断し、荷捌き台車３の搬送作業を停止させるように構成してもよい。
（２） 第１実施形態において、ＩＣタグ２１を作業者が履く靴２２に装備された構成を例示したが、その他の部位、例えば、作業者が頭部に装着するヘルメットにＩＣタグ２１が装備されるように構成してもよい。
【００８９】
（３） 第２実施形態において、作業者存否検出用のセンサが、一対の投光器と受光器とからなる赤外線光センサ２４にて構成されたものを例示したが、作業者存否検出用のセンサは、回帰反射式光センサで構成してもよいし、超音波センサで構成してもよい。
【００９０】
（４） 第３実施形態において、位置識別用マーク２６が床面に設置されたものを例示したが、その他の箇所に設置されたものでもよい。また、存在位置入力手段としての通信端末２５は、手動入力式の入力部に代えてバーコードリーダを備えたものでもよい。この場合、位置識別用マーク２６は位置識別用のバーコードが表示されたもので構成される。また、通信端末２５は、無線通信式でなくても有線通信式であってもよい。
（５） 第３実施形態において、存在位置入力手段が、位置識別用マーク２６に表示された位置識別用文字情報を手動で入力可能な入力部を備えた通信端末２５にて構成されたものを例示したが、これに代えて、存在位置入力手段が、位置識別子としてのＩＣタグが送信する無線信号を受信する携帯受信端末としてのＩＣタグリーダにて構成されたものでもよい。
この場合、ＩＣタグは軌道２の長手方向に沿って床面等の地上側に等間隔で複数設けられ、各ＩＣタグが送信する無線信号は、当該ＩＣタグが設置される設置位置に対応する固有の識別情報を含むように構成される。
そして、ＩＣタグリーダは、あるＩＣタグが送信する無線信号を受信すると、その無線信号に含まれる前記固有の識別情報に基づいて、対応するＩＣタグの前記設置位置を判別し、その設置位置についての情報を、軌道２における作業者の存在位置情報として有線通信又は無線通信により地上側コントローラ１４へ送信するように構成される。
（６） 上記何れの実施形態においても、物品搬送設備として、物品搬送台車がステーション１間で物品を搬送する荷捌き台車３にて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、走行経路上を往復移動自在に構成された走行台車と、その走行台車上で昇降移動自在に設けられた物品移載装置を備えて、走行台車の走行移動及び物品移載装置の昇降動移動により、ステーションと収納棚との間で物品の入出庫作業を行うスタッカークレーンにて物品搬送台車が構成された物品搬送設備であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】制御ブロック図
【図３】軌道周辺に設けられた構造物の高さ関係を示す縦断正面図
【図４】作業者の靴に装備されるＩＣタグと軌道に敷設されたＩＣタグリーダを示す斜視図
【図５】割込み処理のフローチャート
【図６】荷捌き台車運転制御のフローチャート
【図７】存在位置判定処理のフローチャート
【図８】掬い用引当処理のフローチャート
【図９】掬い用引当処理のフローチャート
【図１０】卸し用引当処理のフローチャート
【図１１】搬送処理のフローチャート
【図１２】第１荷捌き台車の搬送範囲Ｚａと作業者存在範囲Ｚｍの位置関係を説明する図
【図１３】第２実施形態における赤外線光センサの設置状態を示す図
【図１４】第３実施形態における位置識別用マークの設置状態を示す図
【符号の説明】
【００９２】
Ｓ１ 存在位置判定手段，存在位置入力手段
Ｚｍ 存在位置
Ｐｍ１，Ｐｍ２ 存在位置情報
Ｐｇ 目標走行位置
１ 物品移載箇所
２ 走行経路
３，３ａ，３ｂ 物品搬送車
１４ 運転制御手段
１５ 走行位置検出手段
２０ 地上側通信装置，存在位置入力手段
２１ 作業者携帯用通信装置，存在位置入力手段
２４ 作業者存否検出用のセンサ
２５ 作業者携帯用の通信端末
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、前記物品搬送車の前記走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とが設けられ、前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、目標走行位置に走行させるべく前記物品搬送車の運転を制御するように構成された物品搬送設備であって、
前記走行経路内に位置する作業者についての前記走行経路上における存在位置を示す存在位置情報を入力する存在位置入力手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記存在位置入力手段からの前記存在位置情報に基づいて、前記存在位置を外れた範囲において走行させるように前記物品搬送車の運転を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記存在位置入力手段が、前記走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサと、それら作業者存否検出用のセンサの検出情報に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記存在位置入力手段が、前記存在位置情報を入力自在で、且つ、入力された前記存在位置情報を前記運転制御手段に通信自在な作業者携帯用の通信端末である請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記存在位置入力手段が、作業者存在位置を判定するための判定用情報を設定通信範囲内に通信する作業者携帯用通信装置、前記走行経路長手方向に沿って並設されて前記作業者携帯用通信装置からの判定用情報を受信する地上側通信装置、及び、その地上側通信装置の受信状況に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記作業者携帯用通信装置が、作業者の足首相当箇所又は作業者が履く靴に装着されるように構成され、
前記地上側通信装置が、床面又はその近くに設置されている請求項４記載の物品搬送設備。
【請求項１】
複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行する物品搬送車の運転を管理する運転制御手段と、前記物品搬送車の前記走行経路上における走行位置を検出する走行位置検出手段とが設けられ、前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、目標走行位置に走行させるべく前記物品搬送車の運転を制御するように構成された物品搬送設備であって、
前記走行経路内に位置する作業者についての前記走行経路上における存在位置を示す存在位置情報を入力する存在位置入力手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記存在位置入力手段からの前記存在位置情報に基づいて、前記存在位置を外れた範囲において走行させるように前記物品搬送車の運転を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記存在位置入力手段が、前記走行経路長手方向に沿って並設された作業者存否検出用のセンサと、それら作業者存否検出用のセンサの検出情報に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記存在位置入力手段が、前記存在位置情報を入力自在で、且つ、入力された前記存在位置情報を前記運転制御手段に通信自在な作業者携帯用の通信端末である請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記存在位置入力手段が、作業者存在位置を判定するための判定用情報を設定通信範囲内に通信する作業者携帯用通信装置、前記走行経路長手方向に沿って並設されて前記作業者携帯用通信装置からの判定用情報を受信する地上側通信装置、及び、その地上側通信装置の受信状況に基づいて前記存在位置を判定して、前記存在位置情報を前記運転制御手段に出力する存在位置判定手段とから構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記作業者携帯用通信装置が、作業者の足首相当箇所又は作業者が履く靴に装着されるように構成され、
前記地上側通信装置が、床面又はその近くに設置されている請求項４記載の物品搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００７−６６１７３（Ｐ２００７−６６１７３Ａ）
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２５３５５０（Ｐ２００５−２５３５５０）
【出願日】平成１７年９月１日（２００５．９．１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月１日（２００５．９．１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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