移動体位置計測用装置及び移動体の位置の計測方法
【課題】複数のアクティブ型ＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法及び装置において事前に複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要が不要で、設置や撤去を容易にでき、アクティブ型ＩＣタグの電池交換を不要にすると共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている。
【解決手段】複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作されると共に、アイソレーション素子が、各アクティブ型ＩＣタグを挟んだ両側位置の前記電源ケーブルに挿入されていて、前記各アクティブ型ＩＣタグを含むアイソレーション素子間の電源ケーブルがアンテナとして利用される移動体位置計測用装置。
【解決手段】複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作されると共に、アイソレーション素子が、各アクティブ型ＩＣタグを挟んだ両側位置の前記電源ケーブルに挿入されていて、前記各アクティブ型ＩＣタグを含むアイソレーション素子間の電源ケーブルがアンテナとして利用される移動体位置計測用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個のＩＣタグを配置した利用した移動体位置計測用装置と、この装置を使用する移動体の位置の計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）衛星からの電波を受信して現在位置を計測する技術は、例えば、自動車のカーナビゲーション装置等に利用されている。また近年の携帯電話技術の進歩に伴い、ＧＰＳ機能を有する携帯電話も普及している。
【０００３】
またＧＰＳ装置とＩＣタグとを利用して、移動体の現在の位置とその関連情報を提供する歩行者誘導ブロック情報入力装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
上記特許文献１に記載の装置は、点字ブロックにＩＣタグを埋め込み、このＩＣタグにＧＰＳ装置で取得した位置と位置周囲の環境情報等とを記録して、例えば杖にＩＣタグリーダ／ライタを埋め込んで、視覚障害者の利用に供するものである。
【０００５】
ＩＣタグには、パッシブ型のものとアクティブ型のものがある。
【０００６】
パッシブ型のＩＣタグでは、まず、ＩＣタグリーダが応答要求の電波を送信し、応答要求を受信したＩＣタグはこれに対する応答の電波を送信する。ＩＣタグが動作するためのエネルギーは、応答要求の電波等を通じて供給されるため、ＩＣタグには電源を準備する必要がない。
【０００７】
一方、アクティブ型のＩＣタグでは、ＩＣタグが一定間隔で電波を送信する。ＩＣタグに電源を準備する必要があり、通常はＩＣタグに電池を内蔵し、電源として利用する。アクティブ型のＩＣタグは、定期的な電池交換を必要とするが、比較的通信距離が長いという利点を有する。
【特許文献１】特開２００２−１７０１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
この歩行者誘導ブロック情報入力装置は、位置とその関連情報を有効に提供するものであるが、事前に全てのＩＣタグの位置を計測しておく必要がある。また、ＩＣタグは点字ブロックに固定されるため、使用が設置場所に限定されてしまい、例えば、イベント会場等のように臨時に使用する場合には、その設置と撤去による再利用が困難である。
【０００９】
また、前述したように、アクティブ型のＩＣタグは、比較的通信距離が長いという利点を有するが、複数個のＩＣタグを所定間隔で配置した計測用装置においてアクティブ型を使用すると、定期的な電池交換が煩わしい。更に、電池内蔵のためサイズのコンパクト化に制限があり、複数個のアクティブ型のＩＣタグを所定間隔で配置する計測装置は美感上好ましくない。
【００１０】
また、ＩＣタグに使用するアンテナは、ＩＣタグの大きさによる制限があるため効率の良い長さのものを使用しにくいという問題もある。
【００１１】
そこで計測用装置の複数個のアクティブ型ＩＣタグを電源ケーブルで接続し、外部から共通の電源により電力供給すると共に、この電源ケーブルをアンテナとして使用することで上記問題の解消が可能になる。しかし、このようにすると、電源ケーブル全体が当該アクティブ型ＩＣタグのアンテナになってしまい、遠方のアクティブ型ＩＣタグから送信された電波を受信する可能性が生じ、移動体の近くのアクティブ型ＩＣタグから選択的に電波を受信できるという本測位手法の基本的な仮定が成立しなくなる。
【００１２】
そこで、本発明は、複数のＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法において、事前に前記複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要が不要で、複数のＩＣタグを利用する場合であっても、その設置や撤去が容易な移動体の位置計測技術を提供することを目的とする。
【００１３】
また、本発明は、複数個のアクティブ型ＩＣタグを所定間隔で配置した移動体位置計測用装置とこの装置を配備した移動体の位置の計測方法において、アクティブ型ＩＣタグの電池交換を不要とし、あるいは電池交換の手間を軽減すると共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている移動体位置計測用装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、複数個のアクティブ型ＩＣタグが、あらかじめ定められている位置関係で配置されている移動体位置計測用装置を配備し、この移動体位置計測用装置を用いた移動体の位置計測方法に工夫を加えることによって前記課題の解決を図ったものである。
【００１５】
また、本発明は、複数個のアクティブ型ＩＣタグを電源ケーブルで接続して、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作できるようにすると共に、アイソレーション素子を前記電源ケーブルに配備して、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルをアンテナとして利用することによって前記課題の解決を図ったものである。
【００１６】
すなわち、前記目的を達成するために本発明が提案する移動体位置計測用装置は、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるものである。
【００１７】
この本発明の移動体位置計測用装置を用いて行われる本発明の移動体の位置の計測方法は、前記本発明の移動体位置計測用装置を配備し、当該移動体位置計測装置における前記目標の中の少なくとも２個以上の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測するものである。
【００１８】
また、前記目的を達成するために本発明が提案する別の移動体位置計測用装置は、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含み、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるものである。
【００１９】
この本発明の移動体位置計測用装置を用いて行われる本発明の移動体の位置の計測方法は、かかる本発明の記載の移動体位置計測用装置を、前記基準線があらかじめ定められた方向と一致するように配備し、当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも１個の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測するものである。
【００２０】
本発明の移動体位置計測用装置は、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されているものである。あるいは、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含むものである。
【００２１】
そして、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるようになっている。
【００２２】
かかる本発明の移動体位置計測用装置は、柔軟性を有する支持体に前記アクティブ型ＩＣタグ及び目標が配置されているもの、あるいは、折り畳むことができる支持体に前記アクティブ型ＩＣタグ及び目標が配置されているものとすることができる。
【００２３】
このような形態の移動体位置計測用装置は、その設置、撤去、保管が容易である。
【００２４】
例えば、巻き取り、あるいは折り畳み可能なように柔軟性を有するものであれば、シート状、テープ状、網状、等、種々のものを移動体位置計測用装置を構成する支持体として使用することができる。
【００２５】
あるいは、柔軟性を有しない支持体であっても、所定の間隔で蝶番などが配備されていることによって折り畳み可能なものであれば、棒状体、板状体、等、種々のものを移動体位置計測用装置を構成する支持体として使用することができる。
【００２６】
すなわち、前述した本発明の移動体位置計測用装置は、巻き取ることあるいは折り畳むことが可能な前述した支持体を伸張あるいは展開した場合に、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されているもの、あるいは、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含むものとすることができる。
【００２７】
例えば、本発明の移動体位置計測用装置は、巻き取ることあるいは折り畳むことが可能なテープ状あるいは棒状の支持体に、支持体を伸張あるいは展開した状態において、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグが直線上に一定間隔で配置されており、その両端に目標が配置されているものとすることができる。
【００２８】
別の例では、本発明の移動体位置計測用装置は、巻き取ることあるいは折り畳むことが可能なシート状、板状、あるいは網状の支持体に、支持体を伸張、あるいは展開した場合に、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグが格子状に配置されており、その四隅に目標が配置されているものとすることもできる。
【００２９】
以上に説明したように、巻き取り、あるいは折り畳むことができ、伸張、あるいは展開した場合にアクティブ型ＩＣタグ及び目標の予定した位置関係が実現する本発明の移動体位置計測用装置は、設置、撤去、保管に適している。
【００３０】
なお、設置場所の状況に合わせて、本発明の移動体位置計測用装置の一部のみを伸張、あるいは展開して利用することもできる。
【００３１】
特に、テープ状あるいは棒状の移動体位置計測用装置の場合は、折れ線状に延伸、伸張して、折れ線中の各直線部分に含まれるアクティブ型ＩＣタグ及び目標が所定の位置関係で配置されていると、この直線部分に含まれる基準線が方向の基準となることを利用してもかまわない。
【００３２】
このように、本発明の移動体位置計測用装置は、設置、撤去、保管の便を考慮して、支持体と支持体上に配置されたアクティブ型ＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子をあわせて、巻き取り、あるいは折り畳むことができ、伸張、あるいは展開した場合にアクティブ型ＩＣタグ及び目標の予定した位置関係が実現するものが望ましい。この場合、電源ケーブルも柔軟性を有していたり、折り畳み可能なものにしておくことにより、支持体と共に巻き取り、あるいは折り畳むことができることができる。
【００３３】
本発明の移動体位置計測用装置に配置されているアクティブ型ＩＣタグは、支持体に恒久的に固定する、あるいはアクティブ型ＩＣタグを支持体と一体として製造することも可能であるが、アクティブ型ＩＣタグと電源ケーブルはコネクタを介して接続することとし、支持体の取り付け予定位置に前記コネクタを配置しておき、必要に応じて支持体にアクティブ型ＩＣタグを取り付けることもできる。取り付け予定位置のうち、アクティブ型ＩＣタグを取り付けないところには、電源が他のアクティブ型ＩＣタグに供給されるようにするため、アクティブ型ＩＣタグの代わりに、短い電源ケーブルを取り付ける。
【００３４】
支持体の取り付け予定位置にコネクタを配置しておき、必要に応じて支持体にアクティブ型ＩＣタグを取り付ける場合、必要な密度でアクティブ型ＩＣタグを配置すること、アクティブ型ＩＣタグが破損したり同一のアンテナを利用できる仕様の異なるアクティブ型ＩＣタグを使用したりするためにアクティブ型ＩＣタグを取り替えること、アクティブ型ＩＣタグを支持体から取り外して再利用することが可能である。
【００３５】
移動体位置計測用装置に配置されている目標は、十字線のような模様・記号・印などからなる目標や、２次元バーコード等の機械的に読み取り可能な記号を、移動体位置計測用装置を構成する支持体に直接記載することもできるほか、移動体位置計測用装置に配置されている複数のアクティブ型ＩＣタグの中の所定のアクティブ型ＩＣタグを目標として使用することも可能である。
【００３６】
目標をアクティブ型ＩＣタグとする場合、あるいは２次元バーコード等の機械的に読み取り可能な記号とする場合は、計測した目標とその目標を含む移動体位置計測用装置を機械的に識別することができ、計測作業を効率化することができる。
【００３７】
複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されており、かつ方向の基準となる基準線を含む移動体位置計測用装置における基準線は、移動体位置計測用装置を構成する支持体に直接記載することもできるほか、支持体が直線的に延びる端縁を有する場合には、当該端縁で代用することも可能である。
【００３８】
支持体が有する直線的に延びる端縁で代用すると、廊下の縁の壁に沿って廊下の床面上に移動体位置計測用装置を配置する場合等に便利である。
【００３９】
本発明の移動体位置計測用装置具を、移動体の位置を計測する場所に設置する。
【００４０】
設置の仕方は、例えば、建物内の設置であるときは、天井面、壁面、床面、床下等に、感圧式両面粘着テープやねじ等により、再利用を目的として着脱可能に取り付けることができる。
【００４１】
なお、移動体位置計測用装置に前述した基準線がある場合は、当該基準線があらかじめ定められた方向と一致するように移動体位置計測用装置を配備する必要があるが、建物の壁面、床に描画されている直線等をあらかじめ定められた方向としておくことにより、基準線を建物の壁面、床に描画されている直線等に沿って配置し、移動体位置計測用装置の方向を定めることができる。
【００４２】
本発明の移動体の位置の計測方法においては、前記のようにして移動体の位置を計測する場所に設置されている移動体位置計測用装置が、複数個のＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されているものである場合には、当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも２個以上の目標の位置を計測し、記録する。
【００４３】
また、前記のようにして移動体の位置を計測する場所に設置されている移動体位置計測用装置が、複数個のＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されており、かつ方向の基準となる基準線を含むものである場合には、当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも１個の目標の位置を計測し、記録する。
【００４４】
すなわち、基準線を用いて移動体位置計測用装置の方向が定まっている場合は、計測する目標の数を少なくとも２個から、少なくとも１個に減らすことができる。
【００４５】
もちろん、基準線を備えている移動体位置計測用装置が２個以上の目標を有する場合は、基準線を用いずに設置し、前記目標の中の少なくとも２個目標の位置を計測し、記録することも可能である。
【００４６】
ここで、必ずしも移動体位置計測用装置に設けられた全ての目標の位置を計測する必要はない。複数個のＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されている場合には、前記目標の中の計測しやすい２個の目標の位置を計測することも可能である。例えば、３個以上の目標が配置されている場合に、この中の計測しやすい２個の目標の位置を計測することが可能である。
【００４７】
例えば、前述したように巻き取ることあるいは折り畳むことが可能なテープ状、あるいは棒状の支持体に、複数個のアクティブ型ＩＣタグが、あらかじめ定められている位置関係で配置されている移動体位置計測用装置の場合、全てのアクティブ型ＩＣタグを目標として利用できるようにしておき、移動体位置計測用装置の一部を伸張し、伸張した範囲の両端に存在するアクティブ型ＩＣタグを目標として位置計測すれば、便利である。
【００４８】
同様に、基準線を用いて移動体位置計測用装置の方向が定まって設置されている場合は計測しやすい１個の目標を計測することも可能である。
【００４９】
前述したように、移動体位置計測用装置を建物の天井面などに設置し、目標の位置を計測して記録した後、移動体位置計測用装置の全てのアクティブ型ＩＣタグの位置を算出する。
【００５０】
この算出には、移動体位置計測用装置内のアクティブ型ＩＣタグと目標の位置関係及び目標の位置の計測結果を与件とする最小２乗法を用いることができる。
【００５１】
簡単な例では、アクティブ型ＩＣタグが直線上に一定間隔で並んでおり、その両端のアクティブ型ＩＣタグを目標として用いる場合は、両端のアクティブ型ＩＣタグの位置の計測値を基に、比例配分で各アクティブ型ＩＣタグの位置を算出することができる。
【００５２】
もちろん、必要に応じ、本発明の移動体位置計測用装置と、通常のＩＣタグの双方を設置し、本発明の移動体位置計測用装置のアクティブ型ＩＣタグについては上記の方法で位置を算出し、通常のＩＣタグについては個別にその位置を計測することにより、全てのＩＣタグの位置を決定し、測位環境を構築することも可能である。
【００５３】
なお、目標の位置の計測とアクティブ型ＩＣタグの位置の算出は、国家座標系に基づいて行うことも可能であるが、建物内部等で局所的に定めた座標系に基づいて行うことも可能である。
【００５４】
アクティブ型ＩＣタグは、アクティブ型ＩＣタグを識別するためのＩＤ情報を送信するので、位置を計測される対象となっている移動体が備えるＩＣタグリーダが、対象となる場所に設置された１個あるいは複数個の移動体位置計測用装置に配置されている複数個のアクティブ型ＩＣタグのうち、移動体の近くに配置されているアクティブ型ＩＣタグのＩＤ情報を受信することで、当該アクティブ型ＩＣタグの位置を移動体の位置として把握することができる。
【００５５】
もちろん、アクティブ型ＩＣタグにＩＤ情報ではなく、位置を記憶させ、送信することも可能である。この場合は、書き換え可能なアクティブ型ＩＣタグを使用するとともに、移動体位置計測用装置を設置し、目標の位置を計測し、各アクティブ型ＩＣタグの位置を算出した後に、アクティブ型ＩＣタグに位置を記録する必要がある。
【００５６】
なお、前記電波を受信したアクティブ型ＩＣタグが２以上のときは、以下のように、それぞれ受信した電波の電界強度と受信時刻で定まる値を重みとして前記電波を受信した２以上のアクティブ型ＩＣタグの位置の加重平均を算出して前記移動体の位置とすることができる。
【００５７】
２以上のアクティブ型ＩＣタグから電波を受信したときに、これらの電波の電界強度等を重みとして加重平均により移動体の位置を算出すれば、より精度の高い移動体の位置を提供できる。
【００５８】
例えば、電界強度を重みとして前記電波を受信した２以上のアクティブ型ＩＣタグの位置の加重平均を算出し、前記移動体の位置とすることができる。
【００５９】
すなわち、アクティブ型のＩＣタグは一定の時間間隔で電波を送信するので、現在からこの一定の時間間隔以内に受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を前記の方法で加重平均する。もちろん、位置を計測される対象となっている移動体の速度が速く、この一定の時間間隔以内にアクティブ型ＩＣタグの配置間隔以上の距離を移動すると予想される場合は、電界強度から予想されるアクティブ型ＩＣタグとＩＣタグリーダの間の距離の推定値と、受信後移動体が移動する距離の推定値を勘案した重みを用いて、加重平均することもできる。
【００６０】
以上の本発明の方法において、前記の移動体の位置は、当該移動体を含む周囲を表示する地図画像上に表示することができる。特に、地図画像を移動体が所持している携帯端末の表示手段に表示すれば、移動体が人である場合はその人が、移動体が車両である場合はその車両に乗車している人が、自己の位置を容易に認識できる。
【００６１】
あるいは、あらかじめ定めている範囲の監視を目的とした場合は、監視の対象とする範囲を表示する地図画像上に前記移動体の位置を表示することができる。特に、監視の対象とする範囲にある全ての移動体の位置を、地図画像を背景として中央監視装置の表示手段に表示すれば、監視の対象とする範囲に移動体がいるかどうかに関係なく、興味のある範囲（監視の対象とする範囲）の状況を把握することができる。
【００６２】
なお、本発明において、移動体としては人間の他、位置を計測される対象となる移動するものなら動物や物品等の広範囲のものが該当する。
【００６３】
本発明の移動体位置計測用装置においては、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作されるようになっている。
【００６４】
すなわち、複数個のアクティブ型ＩＣタグは、電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で、例えば、１つの電池、あるいは１つのＡＣアダプタで全てのアクティブ型ＩＣタグが動作されるので、アクティブ型ＩＣタグとしての機能を有しつつ個々のアクティブ型ＩＣタグにおける内蔵電池を不要とできる。
【００６５】
これによって、個々のアクティブ型ＩＣタグの電池交換を不要とし、またアクティブ型ＩＣタグを小型化することができ、移動体位置計測用装置としてもコンパクトなものを提供することができる。
【００６６】
本発明の移動体位置計測用装置においては、アクティブ型ＩＣタグの間を結ぶ電源ケーブルにアイソレーション素子が挿入され、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるようになっている。
【００６７】
電源は、通常、直流で供給されており、直流はアイソレーション素子を通過することができるため、アイソレーション素子があっても、電源ケーブルを通して各アクティブ型ＩＣタグに電力を供給することができる。これに対し、アクティブ型のＩＣタグが電波の送出のためにアンテナに給電する電気信号は、通常、高周波の交流であるため、アイソレーション素子を通過することができず、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子で囲まれた部分の電源ケーブルのみを、アクティブ型ＩＣタグのアンテナとして利用することができる。なお、上記のようにアイソレーション素子を使用して電源のみを通過させることができれば、送信周波数と離れた周波数の交流電源を使用することもできる。
【００６８】
アイソレーション素子がない場合、電波の送出のためにアクティブ型ＩＣタグから電源ケーブルに給電された電気信号が電源ケーブルの広い範囲にいきわたると、電源ケーブルの広い範囲から当該電波が放出され、移動体の近くのアクティブ型ＩＣタグから選択的に電波を受信できるという本測位手法の基本的な仮定が成立しなくなる。
【００６９】
アイソレーション素子は、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子に囲まれた電源ケーブルの範囲のみをアンテナとして機能するようにするため、移動体の近くのアクティブ型ＩＣタグから選択的に電波を受信できるようにしている。
【００７０】
また、アクティブ型ＩＣタグ間は、電源ケーブルで結ばれているため、そのままでは、あるアクティブ型ＩＣタグから電源ケーブルに給電された電気信号が電源ケーブルを通じて他のアクティブ型ＩＣタグに混入してしまい、混入を受けたアクティブ型ＩＣタグの動作に影響を与える可能性がある。アクティブ型ＩＣタグの間の電源ケーブルに配備されているアイソレーション素子は、この混入を防ぎ、各アクティブ型ＩＣタグが正常に動作するように保護する。
【００７１】
特に、アクティブ型ＩＣタグと電源ケーブルを直線上に配置する場合は、電源ケーブルのうちアンテナでない部分は、アンテナの不感方向にあたるため、電波の伝播にほとんど影響を及ぼさない。
【００７２】
このように、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子間の電源ケーブルをアンテナとしたので、アクティブ型ＩＣタグのサイズに制限されることなく、アンテナ長を設定できる。
【００７３】
例えば、接地なしで最も放射効率の高い１／２波長アンテナとすることもできる。電波法第４条第１項に基づく微弱無線局で頻繁に使用される３００ＭＨｚにおいては、１／２波長ダイポールアンテナの長さは０．５ｍとなるが、このような長さのアンテナを容易に作成することができる。
【００７４】
なお、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されている電源ケーブルを当該アクティブ型ＩＣタグのアンテナとして使用するために電源ケーブルに挿入されるアイソレーション素子としては、コイル、コイルとコンデンサを並列に配置したＬＣ並列回路、フェライトコア等が該当する。
【発明の効果】
【００７５】
本発明によれば、複数のＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法において、事前に前記複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要が不要で、複数のＩＣタグを利用する場合であっても、その設置や撤去が容易な移動体の位置計測技術を提供することができる。
【００７６】
また、複数個のアクティブ型ＩＣタグを配置した移動体位置計測用装置とこの装置を配備した移動体の位置の計測方法において、個々のアクティブ型ＩＣタグに電池を配備することを不要にし、電池交換を不要あるいは電池交換の手間を大幅に減らすと共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている移動体位置計測用装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７７】
以下、本発明の最良の実施の形態である実施例を添付図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００７８】
図１（ａ）、（ｂ）は本発明に係る移動体位置計測用装置の一例を説明する概略図である。
【００７９】
図１（ａ）、（ｂ）では、本発明に係る移動体位置計測用装置１１が横長のテープ状体１２からなる場合について説明している。
【００８０】
横長のテープ状体１２としては、例えば、軽量で伸縮の少ないガラス繊維製とすることができる。
【００８１】
このテープ状体１２の一面側１３に、直線状に延びる端縁２５ａに沿ってあらかじめ定められている所定の間隔Ｄでｎ個のアクティブ型ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）が取り付けられている。
【００８２】
なお、本明細書においては、複数個のアクティブ型ＩＣタグ１５１、１５２、・・・、１５ｎを総称して「アクティブ型ＩＣタグ１５」と表すことがある。また、以下において、「アクティブ型ＩＣタグ」を単に「ＩＣタグ」と表す。
【００８３】
図３図示の実施形態における移動体位置計測用装置１１ａでは、例えば、ＩＣタグ１５の中で、両端に位置するＩＣタグ１５１とＩＣタグ１５８を、目標としての役割を果たすものとして使用できる。
【００８４】
テープ状体１２の一面側１３の裏面である他の面側１６は、移動体位置計測用装置１１を所定の位置に設置する際に使用される貼着面であり、例えば、感圧式粘着面となっている。
【００８５】
ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）には、ＩＣタグごとに異なるＩＤ情報がそれぞれ格納されており、このＩＤ情報を電波で送信するものである。ＩＤ情報を用いて、個々のＩＣタグを識別することができる。
【００８６】
そして移動体位置計測用装置１１は、図１（ａ）、（ｂ）において、使用前は横長方向に巻き取られ、計測用として設置するときに伸張されて、例えば、天井面、床面等に貼付け、設置されるようになっている。
【００８７】
図示の実施形態では、テープ状体１２の幅を一定にしているため、テープの端縁２５ａまたは２５ｂを移動体位置計測装置１１が備えている基準線として使用できる。
【００８８】
ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）は、全て電源から供給される電力を用いて電波を送信するアクティブ型であるが、ＩＣタグ１５に電池を内蔵する通常のアクティブ型ＩＣタグとは異なり、テープ状体１２の引き出し側の端部に設けた電源１７から電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）を介してＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）に電力を供給するものである。なお、本明細書において、電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）を、総称して「電源ケーブル１８」ということがある。
【００８９】
電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）上には、図１（ａ）中、右下に拡大して表したアイソレーション素子であるＬＣ並列回路２０が配備されている。
【００９０】
すなわち、図示の例では、ＩＣタグ１５１に接続される電源ケーブル１８ａではＩＣタグ１５１を挟んだ両側位置に、ＬＣ並列回路２０ａ１、ＬＣ並列回路２０ｂ１が電源側から順に挿入され、同じく電源ケーブル１８ｂではＩＣタグ１５１を挟んだ両側位置に、ＬＣ並列回路２０ｃ１、ＬＣ並列回路２０ｄ１が電源側から順に挿入されている。
【００９１】
同様にして、ＩＣタグ１５２も、ＩＣタグ１５２を挟んだ両側位置に、電源ケーブル１８ａにＬＣ並列回路２０ａ２、２０ｂ２が、電源ケーブル１８ｂにＬＣ並列回路２０ｃ２、２０ｄ２が電源側から順に挿入され、その後に続くＩＣタグ１５３、１５４、・・・１５ｎも同様に両側位置にＬＣ並列回路が挿入されている。
【００９２】
なお、本明細書において、ＬＣ並列回路２０ａ１、〜ＬＣ並列回路２０ｄ２、・・を総称して「ＬＣ並列回路２０」と表すことがある。
【００９３】
ＬＣ並列回路の共振周波数は、送信する電波の周波数に合わせておく。すると、ＩＣタグからの電波の送信に使用する高周波成分はＬＣ並列回路２０を通過できないため、電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）のうちＩＣタグ１５を挟んでＩＣタグ１５の両側に配備されているＬＣ並列回路の間の電源ケーブル１８がＩＣタグ１５のアンテナとしての機能を有するようになっている。
【００９４】
例えば、電源ケーブル１８ａのうちＬＣ並列回路２０ａ１と２０ｂ１で囲まれた部分と、電源ケーブル１８ｂのうちＬＣ並列回路２０ｃ１と２０ｄ１で囲まれた部分が、ＩＣタグ１５１のアンテナとして機能する。
【００９５】
電源ケーブルは、撚り線対を使用することが望ましい。この場合、一対の電源ケーブル１８ａと１８ｂは、１８ａと１８ｂの間に存在する寄生容量とコンデンサ２１によって、ＩＣタグ１５からの電波の送信に使用する高周波信号に対してはあたかも１本の電線のように機能する。
【００９６】
一方、電源の供給に使用する直流電流はＬＣ並列回路２０を通過できるため、電源ケーブルへのＬＣ並列回路２０の挿入は、電源の供給には支障を及ぼさない。
【００９７】
ＬＣ並列回路２０は、任意の位置に挿入することができるため、ＬＣ並列回路２０の挿入位置によってアンテナの長さを調整することができる。これによって、例えば、アンテナ部分となるＬＣ並列回路２０、２０間の長さを、使用する電波の波長の１／２とすることができ、接地なしで最も放射効率の高いアンテナを得ることができる。
【００９８】
アンテナ長がＩＣタグ１５の間隔と同じである場合は、ＩＣタグ１５を挟まずに隣接する２つのＬＣ並列回路２０、２０を１個にすることができる。この場合は、ＩＣタグ１５間の電源ケーブル１８ａ、１８ｂは、いずれかのＩＣタグ１５のアンテナ部分となり、ＬＣ並列回路２０の実装数を減らすことができる。
【００９９】
また、間にＩＣタグ１５が配置されていないＬＣ並列回路の間、例えば、ＬＣ並列回路２０ｂ１と２０ａ２間、ＬＣ並列回路２０ｄ１とＬＣ並列回路２０ｂ２間、等は、非アンテナ部分となる。非アンテナ部分及び他のＩＣタグのアンテナ部分は、当該ＩＣタグのアンテナの不感方向にあたるため、電波の伝播に影響を及ぼすことが殆ど無視できる。
【０１００】
ＩＣタグ１５、電源ケーブル１８、ＬＣ並列回路２０及びコンデンサ２１は、プラスチックフィルム等で被覆されている形態にすることができる。
【０１０１】
電源１７は、電源ケーブル及びアイソレーション素子２０、３９ａ、３９ｂによる電圧降下に対処するため、ＩＣタグ内部で必要とする電圧より高い電圧を供給する。電源１７は、電池あるいは商用電源に接続されたＡＤアダプタである。
【０１０２】
図４は、移動体位置計測用装置１１に複数個所定間隔で配置されるアクティブ型ＩＣタグ１５のブロック概略図である。
【０１０３】
図４に示すように、ＩＣタグ１５は、記録部３１と、移動体が備えているＩＣタグリーダへ信号を送信するための通信部３２と、電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）と接続するためのコネクタ部３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）と、電源部を備えている。
【０１０４】
記録部３１は、不揮発性メモリであり、各ＩＣタグの識別情報であるＩＤ情報その他を記録するものである。
【０１０５】
通信部３２は、発信回路３５と、変調回路３６と、増幅回路３７と、増幅回路からコネクタ部までの間に設けたコンデンサ３８（３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ）と、コイル３９（３９ａ、３９ｂ）とを備えている。
【０１０６】
コンデンサ３８ａと３８ｂ、コンデンサ３８ｃと３８ｄをそれぞれ直列にして、それぞれ電源ケーブル１８ａと１８ｂとの間に設置する。
【０１０７】
増幅回路３７からの配線がそれぞれコンデンサ３８ａと３８ｂとの間、コンデンサ３８ｃと３８ｄとの間に接続される。
【０１０８】
このコンデンサ３８（３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ）は、電源ケーブルと増幅回路を直流成分では分離しながら、増幅回路からの高周波出力を２本の電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）の双方に給電するために設置するものである。撚り線対となっている２本の電源ケーブルに同じ信号を給電するのは、これらをあたかも１本のアンテナとして動作させるためである。片方の電源ケーブルのみに信号を出力すると、もう片方の電源ケーブルの影響を受け、アンテナ特性を発揮することができず、送信に支障が生じることを防止するためである。もちろん、送信に支障が生じない場合は、片方の電源ケーブルのみに給電する実装も可能である。
【０１０９】
コイル３９（３９ａ、３９ｂ）は、直流を通過させ、高周波を遮断する働きをする。コイル３９は、ダイポールアンテナの２つのセグメントを高周波信号に対して分離するために設置するものである。
【０１１０】
コンデンサ３８とコイル３９は、増幅回路とアンテナの間のインピーダンスを整合させる機能も有している。
【０１１１】
電源ケーブル及び電源ケーブルに挿入されたアイソレーション素子の抵抗により、電源から供給される電圧は降下し、各ＩＣタグに給電される電圧は異なる。電源部は、ＩＣタグに供給される電圧が変動しても、ＩＣタグの内部に供給される電圧を一定にする機能を有する。例えば、定電圧ダイオードを使用した定電圧回路とすることができる。
【０１１２】
図５は、移動体位置計測用装置１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）が設置されたイベント会場２１の平面概略図である。
【０１１３】
なお、本明細書においては、複数個の移動体位置計測用装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを総称して「移動体位置計測用装置１１」と表すことがある。
【０１１４】
このイベント会場２１には、会場内の位置を表示するために、座標軸として横方向、縦方向にそれぞれ所定間隔で直線軸（横方向：Ａ１、・・・、Ａ１１、縦方向：Ｂ１、・・・・、Ｂ１８）が設けられている。
【０１１５】
図示のイベント会場２１は、平面が長方形で、対向する短辺の壁２面にそれぞれ出入口２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ）が２箇所ずつ設置され、他の対向する長辺の壁２面には展示ブース２３ａ、２３ｂがそれぞれ設置されている。またイベント会場２１の中央には展示ブース２３ｃ、２３ｄ、２３ｅが島状に設置されている。
【０１１６】
そして壁面側の展示ブース２３ａの前に壁面に沿って移動体位置計測用装置１１ａが設置され、他の壁面側の展示ブース２３ｂの前にも同様に移動体位置計測用装置１１ｂが設置されている。また島状の展示ブース２３ｃと２３ｄの間には移動体位置計測用装置１１ｃが、展示ブース２３ｄと２３ｅの間には移動体位置計測用装置１１ｄがそれぞれ設置されている。
【０１１７】
上記の移動体位置計測用装置１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）は、テープ状体１２の裏面である他の面側１６の粘着面をイベント会場２１の天井面に貼付けて、設置されている。落下防止のため一部ねじ止めしてもよく、あるいはＩＣタグからの電波を受信可能であれば床下の躯体に設置してもよい。
【０１１８】
移動体位置計測用装置１１ａには、テープ状体１２の横長方向の一端から他端に向けてあらかじめ定められた所定間隔でＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）が取り付け配置されている。また同じく移動体位置計測用装置１１ｂ、１１ｃ、１１ｄにもあらかじめ定められた所定間隔で複数個のＩＣタグ１５が取り付け配置されている（図中ＩＣタグの番号を省略する）。
【０１１９】
図６は、図４を用いて説明したＩＣタグ１５から送信される識別情報を受信する、移動体の所持するＩＣタグ読取表示装置５１のブロック構成図である。なお、図４で説明したＩＣタグ１５の構成要素については、同一の名称を用いてその説明を省略する。
【０１２０】
図６に例示するＩＣタグ読取表示装置５１は、ＩＣタグリーダの機能に加えて移動体の位置を算出し表示する機能を有する。
【０１２１】
具体的には、図示の例では、ＩＣタグ読取表示装置５１は、アンテナ５２、通信手段５３、制御手段５５、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６、位置出力手段５７、画像描画・出力手段５８、画像表示手段５９、地図情報記録手段６０を備えている。
【０１２２】
アンテナ５２は、各ＩＣタグ１５からの電波の受信に使用するものである。
【０１２３】
通信手段５３はＩＣタグ１５からの電波の受信を行う機能を備えたもので、高周波増幅回路、局部発信回路、周波数混合回路、中間周波増幅回路、アナログ−ディジタルコンバータ、ディジタル信号プロセッサ等を備えてなる。
【０１２４】
アンテナ５２及び通信手段５３はＩＣタグリーダとしての機能を発揮するためのものであり、ＩＣタグのＩＤ情報を出力する。
【０１２５】
ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６は、各ＩＣタグ１５のＩＤ情報をキーとして、各ＩＣタグの位置が記録されるもので、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置が相当する。
【０１２６】
位置出力手段５７は、通信手段５３が出力する各ＩＣタグ１５のＩＤ情報とＩＣタグ配置情報記録手段５６を用い、読み取った各ＩＣタグ１５の位置を出力する。
【０１２７】
地図情報記録手段６０は、移動体の位置を表示するための背景となる地図情報が記録されるもので、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置が相当する。
【０１２８】
画像描画・出力手段５９は、位置出力手段５７が出力した、ＩＣタグ読取表示装置５１が受信した電波を送信したＩＣタグ１５の位置をもとに、地図情報記録手段６１に記録されている地図情報から、上記位置の周囲の地図画像を描画し、その上に上記位置を表示する記号等を重ねて描画する。
【０１２９】
画像描画・出力手段５８は、描画された画像の映像信号を生成し、画像表示手段５９に出力する機能を有する。
【０１３０】
画像表示手段５９は、画像描画・出力手段５８が出力した映像信号を表示する機能を有するもので、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ等の表示装置が相当する。
【０１３１】
そして、制御手段５５が上記各手段の機能を制御するもので、この制御手段５５や位置出力手段５７、画像描画・出力手段５８は、ＣＰＵ及びＲＡＭ等の装置が該当し、所定のプログラムを実行することで上記各手段の機能が発揮できるものである。なお、画像描画・出力手段５８は、独立したグラフィックチップ等を利用する場合もある。
【０１３２】
もちろん、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６、位置出力手段５７、画像描画・出力手段５８、画像描画・出力手段５９、地図情報記録手段６０の中のいずれか、あるいは全てを、ＩＣタグ読取表示装置５１が不図示のネットワークを介して相互交信可能なネットワーク上の別のシステム（たとえば、ucode（登録商標） 解決サーバー）に配備しておき、ネットワークを通じてＩＣタグ読取表示装置５１が必要な情報を得て、画像表示手段５９に表示する実装も当然可能である。
【０１３３】
次に、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録すべき各ＩＣタグの位置を算出する手法を述べる。
【０１３４】
本実施例では、テープ状の移動体位置計測用装置１１には、直線に沿ってあらかじめ定められている所定の間隔Ｄでｎ個のＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）が取り付けられており、その両端のＩＣタグの位置を計測している。ＩＣタグ１５１の位置の計測値を（ｘ１ｂ，ｙ１ｂ）、ＩＣタグ１５ｎの位置の計測値を（ｘｎｂ，ｙｎｂ）とする。
【０１３５】
ＩＣタグ１５１の位置の最確値を（ｘ１，ｙ１）、ＩＣタグ１５２の位置の最確値を（ｘ２，ｙ２）・・・ＩＣタグ１５ｎの位置の最確値を（ｘｎ，ｙｎ）とする。距離Ｄに誤差がなく、ＩＣタグ１５１の位置の計測値（ｘ１ｂ，ｙ１ｂ）、ＩＣタグ１５ｎの位置の計測値（ｘｎｂ，ｙｎｂ）に誤差がある場合、ｉ番目のＩＣタグの位置の最確値（ｘｉ，ｙｉ）は次の式で表される。
【数１】
【０１３６】
ここでθは、２引数の逆正接関数atan2を用いて、次のように表される。
【数２】
【０１３７】
一方、距離Ｄに誤差があり、ＩＣタグ１５１の位置の計測値（ｘ１ｂ，ｙ１ｂ）、ＩＣタグ１５ｎの位置の計測値（ｘｎ，ｙｎ）に誤差がない場合、ｉ番目のＩＣタグの位置の最確値（ｘｉ，ｙｉ）は次の式で表される。
【数３】
【０１３８】
状況に応じて、いずれかの式を用い、各タグの位置の最確値を求める。
【０１３９】
一方、基準線を用いる場合は、基準線として使用するテープの端縁２５ａまたは端縁２５ｂを直線軸Ａ１〜Ａ１１、Ｂ１〜Ｂ１１のいずれかにあわせて設置する。
【０１４０】
使用した直前軸の方向余弦を（ｌ，ｍ）とする。ｊ番目のタグの位置の計測値を（ｘｊｂ，ｙｊｂ）とする。ｉ番目のＩＣタグの位置の最確値（ｘｉ，ｙｉ）は、方向余弦（ｌ，ｍ）がＩＣタグ１５１から１５ｎに向かう方向と同方向の場合は、次の式で表される。
【数４】
【０１４１】
また、逆方向の場合は、次の式で表される。
【数５】
【０１４２】
以上の計算は、移動体位置計測用装置１１の設置時に、本実施例に記載されているＩＣタグ読取表示装置５１等とは異なるシステムの上で実行される。
【０１４３】
以上の方法で求めたＩＣタグの位置の最確値を、ＩＣタグ１５のＩＤ情報をキーとして、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録する。
【０１４４】
イベント会場２１内を、移動体がＩＣタグ読取表示装置５１を所持して移動すると、移動体の近傍に配置されたＩＣタグ１５からのＩＤ情報の電波をＩＣタグ読取表示装置５１が受信する。
【０１４５】
位置出力手段５７は、受信したＩＤ情報とＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録されている各ＩＣタグ１５のＩＤ情報とを照合して、受信したＩＣタグ１５の位置を出力する。
【０１４６】
そして画像描画・出力手段５８は、地図情報記録手段６０に記録されている地図データを用いて描画した地図画像上にＩＣタグ１５の位置を表示した映像信号を画像表示手段５９に出力し、画像表示手段５９は上記映像信号を表示する。
【０１４７】
これにより移動体は受信した近傍のＩＣタグの位置を地図上で確認することができるので、移動体がその付近にいることを認識できる。
【０１４８】
このように、複数のＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法において、事前に前記複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要なしに移動体の位置の計測を行なうことができる。
【０１４９】
また、移動体位置の計測に使用する移動体位置計測用装置１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）は、テープ状体１２の裏面１６を設置場所から引き剥がして簡単に撤去し、巻き取って、コンパクトに保管し、再度、使用する場合には、図１図示のように伸張し、裏面１６を設置場所に貼り付けて使用すればよいので、簡単に設置することができる。このように、移動体位置計測用装置１１はその設置、撤去、再利用が容易であり、コストや手間が軽減されたものとなる。
【０１５０】
更に、ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）は、全て電源からの電力により送信するアクティブ型であるが、テープ状体１２の引き出し側の端部に設けた電源１７から電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）を介して電力を供給するように、ＩＣタグの間を電源ケーブルで接続し、少なくとも１以上の電源で全てのＩＣタグを動作させるので、個々のアクティブ型ＩＣタグにおける内蔵電池を不要にでき、電池交換が不要、あるいは電池交換の手間を減らすことができ、かつアクティブ型ＩＣタグを小型化することができ、移動体位置計測用装置としてコンパクトなものを提供できる。
【０１５１】
また、少なくとも１以上の電源で全てのＩＣタグを動作させるように、ＩＣタグの間を接続している電源ケーブルにアイソレーション素子を配備し、ＩＣタグを挟んで当該ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるようになっている。そこで、各ＩＣタグのサイズに制限されないアンテナを提供することができる。
【０１５２】
図２、図３は本発明の他の移動体位置計測用装置におけるＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子（例えば、ＬＣ並列回路）の配置例・接続例を説明するものである。ＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子の配置形態・接続形態以外は、図１図示の実施形態で説明するものと同様であるので、図２、図３においては、これらの配置例・接続例のみを説明し、その他は省略する。
【０１５３】
図２図示の例は、ＩＣタグを予め定められている碁盤目状の位置関係で配置したものである。
【０１５４】
本例では、電源を２つ用意し、電源ケーブルを碁盤目状に配することにより、１つの電源が利用できなくなった場合、あるいは２ヶ所以内の電源ケーブルの断線があっても、全てのＩＣタグに電力が供給されるようになっている。縁辺部のＩＣタグの外側のアンテナは、撚り線対を用いた電源ケーブルを利用するのではなく、より構造の簡単な単線のアンテナ線を利用している。
【０１５５】
ＩＣタグは、１／２波長間隔で配置されているため、隣接するＩＣタグの中間にアイソレーション素子を１個配置するだけで、１／２波長のアンテナを形成している。
【０１５６】
アンテナエレメント、すなわちアンテナとして利用する部分の電源ケーブルあるいはアンテナ線は、ＩＣタグの上下左右に伸びている。これらのエレメントのうち上下１対のエレメントで１つのダイポールアンテナを形成し、左右１対のエレメントで別の１つのダイポールアンテナを形成している。これら２つのダイポールアンテナに位相がπ／２だけ異なる信号を給電することにより、円偏波の電波を送信することができる。円偏波を用いると、偏波面を気にすることなく受信機のアンテナを構成できる。
【０１５７】
図３図示の例は、図１図示の例と同じく、伸張した際に直線状に延びるようにＩＣタグを配置したものである。
【０１５８】
ＩＣタグ１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃは、電源ケーブル１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃを介して電源１１０ａから給電される。また、ＩＣタグ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃは、電源ケーブル１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃを介して電源１１０ｂから給電される。これらの２系のＩＣタグは、図３上で上下に隣接して配置されており、また、これらのＩＣタグ（１１１ａ、１１２ａ、１１１ｂ、１１２ｂ、１１１ｃ、１１２ｃ）は、この順に等間隔で配置されているため、これらのＩＣタグは、ほぼ直線上に等間隔で配置されている。
【０１５９】
以上のＩＣタグの配置は、図１図示のものとほぼ同等であるが、隣接するＩＣタグ間は電源ケーブルで結ばれておらず、異なる電源に接続されている。本移動体位置計測装置は、いずれかの電源が機能しなくなった場合、あるいは１ヶ所の電源ケーブルが断線した場合、隣接する２個のＩＣタグのうち少なくとも１個には電源が供給されて動作するため、移動体位置計測装置全体の機能が失われることはない。
【０１６０】
図２、図３図示の実施形態とも、図１図示の実施形態と同じく、ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのＩＣタグが動作されるので、個々のＩＣタグに電池を配備することを不要にし、電池交換を不要あるいは電池交換の手間を大幅に減らすと共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている移動体位置計測用装置とすることができる。また、図１図示の実施形態とくらべると、電源、電源ケーブルの障害に対して、冗長性を持っている。
【実施例２】
【０１６１】
本発明の実施例２について、移動体の位置の計測方法の手順を示した流れ図である図７を参照して説明する。
【０１６２】
なお、移動体位置計測用装置１１及びＩＣタグ読取表示装置５１は実施例１と同様であり、ＩＣタグ読取表示装置５１の位置情報の算出機能が強化された点が異なるものである。
【０１６３】
図７に示すように、ＩＣタグ読取表示装置５１がＩＣタグ１５からの電波を受信し（Ｓ１１）、かつ２以上のＩＣタグからの電波受信をしたときに（Ｓ１２）、本実施例の移動体の位置の計測方法が実施される。
【０１６４】
ＩＣタグ１５は、一定の時間間隔で電波を発信する。そこで、現在からその時間間隔だけ遡った間に受信したＩＣタグについて、受信した電波の電界強度を重みとして、受信したＩＣタグの位置を加重平均することにより位置を算出する（Ｓ１３）。
【０１６５】
これは２以上のＩＣタグ１５から電波を受信したときに、受信したＩＣタグ１５の位置の平均を単純に計算するのでなく、より近くにあるＩＣタグ１５から受信する電波の電界強度が大きいことから、この電界強度を重みとして受信した各ＩＣタグ１５の位置情報の加重平均を算出する。
【０１６６】
適切な方法で重みづけられた加重平均を用いることよって、より精度の高い移動体の位置情報を提供することができる。
【０１６７】
例えば、２個のＩＣタグ１５の間に移動体が位置し、この２個のＩＣタグ１５からそれぞれ電波を受信したときは、受信した電波の電界強度を重みとして２個のＩＣタグ１５の位置の加重平均を算出することで、電界強度が距離とともに減衰するならば、単純平均と比較し、移動体に近い側のＩＣタグの位置に近い位置を出力することができる。
【０１６８】
加重平均の算出は、ＩＣタグ読取表示装置５１の位置出力手段５７が所定のプログラムと、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録されているＩＣタグの位置に基づいて行い、この算出された移動体の位置は画像描画・出力手段５８により地図を背景として描画され、画像表示手段５９の画面上に表される。
【０１６９】
なお受信したＩＣタグ１５の数が１個であるときは、実施例１と同様に、受信したそのＩＣタグ１５の位置をもって、移動体の位置とする（Ｓ１５）。
【０１７０】
このように本実施例によれば、電界強度により重みによる加重平均による位置情報を提供するので、より一層精度の高い移動体の位置情報を提供することができる。
【実施例３】
【０１７１】
図８を参照して本発明の実施例３について説明する。
【０１７２】
図８は、本実施例で使用するＩＣタグ読取装置７１そして中央監視装置８１のブロック構成図である。
【０１７３】
なお、図４で説明したＩＣタグ１５の構成要素については、同一の名称を用いてその説明を省略する。
【０１７４】
したがって実施例１、２と同一内容の部分は説明を省略し、異なる特徴部分を中心に説明する。
【０１７５】
図８に示すように、本実施例の特徴は、移動体が所持するＩＣタグ読取装置７１には表示装置等が備えられておらず、移動体の位置を表示する地図画像は中央監視装置８１の表示手段８９に表示されることである。移動体の所持するＩＣタグ読取装置７１は、ＩＣタグ１５からの電波を受信するＩＣタグリーダの機能と、受信したＩＤ情報を中央監視装置８１に送信する機能とを有するものである。
【０１７６】
したがって移動体の所持するＩＣタグ読取装置７１は、上記したＩＣタグ読取表示装置５１に比較して軽量かつコンパクトになり、移動体の負担を軽減することができるとともに安価に製造できる。このような特徴は、移動体自身が自己の位置情報を把握する必要がなく、中央監視措置８１で多数の移動体の位置を把握する場合等に有効となる。
【０１７７】
本実施例では、ＩＣタグ読取装置７１と中央監視装置８１の間は、無線LANを介して接続し、ＩＤ情報を転送している。もちろんＰＨＳ等の他の通信手段を用いること、ＩＣタグ読取装置７１に位置出力手段等を追加して、ＩＤ情報の代わりに位置を転送することも可能である。
【０１７８】
中央監視措置８１の画像表示手段８９に表示される移動体の位置は、実施例１のように受信したＩＣタグの位置を地図画像に表示して、これを移動体の位置情報とするものでもよく、あるいは実施例２のように２以上の受信したＩＣタグの電波の電界強度を重みとする加重平均によって位置情報を算出してもよい。
【０１７９】
このように、本実施例では中央の管理者が複数の移動体の分布状況及び移動状況を把握することができる。
【０１８０】
実施例１〜３においてはアイソレーション素子としてＬＣ並列回路を使用したが、これに限定するものではなく、コイル、フェライトコア等を使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】本発明の移動体位置計測用装置の概略図であって、(ａ)は伸張されている状態、（ｂ）は横長方向に巻き取られていた状態から一部が伸張された状態を表す概略図。
【図２】本発明の他の移動体位置計測用装置におけるＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子の配置例・接続例を説明する概略図。
【図３】本発明の他の移動体位置計測用装置におけるＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子の他の配置例・接続例を説明する概略図。
【図４】本発明の移動体位置計測用装置に使用されるアクティブ型ＩＣタグのブロック概略図。
【図５】本発明の移動体位置計測用装置が設置されたイベント会場の平面概略図。
【図６】ＩＣタグ読取表示装置のブロック構成図。
【図７】移動体の位置の計測方法の手順を示した流れ図。
【図８】ＩＣタグ読取装置と中央監視装置のブロック構成図。
【符号の説明】
【０１８２】
１１ 移動体位置計測用装置
１２ テープ状体１２
１５（１５１、・・・・・、１５ｎ）ＩＣタグ
５１ ＩＣタグ読取表示装置
７１ ＩＣタグ読取装置
８１ 中央監視装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個のＩＣタグを配置した利用した移動体位置計測用装置と、この装置を使用する移動体の位置の計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）衛星からの電波を受信して現在位置を計測する技術は、例えば、自動車のカーナビゲーション装置等に利用されている。また近年の携帯電話技術の進歩に伴い、ＧＰＳ機能を有する携帯電話も普及している。
【０００３】
またＧＰＳ装置とＩＣタグとを利用して、移動体の現在の位置とその関連情報を提供する歩行者誘導ブロック情報入力装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
上記特許文献１に記載の装置は、点字ブロックにＩＣタグを埋め込み、このＩＣタグにＧＰＳ装置で取得した位置と位置周囲の環境情報等とを記録して、例えば杖にＩＣタグリーダ／ライタを埋め込んで、視覚障害者の利用に供するものである。
【０００５】
ＩＣタグには、パッシブ型のものとアクティブ型のものがある。
【０００６】
パッシブ型のＩＣタグでは、まず、ＩＣタグリーダが応答要求の電波を送信し、応答要求を受信したＩＣタグはこれに対する応答の電波を送信する。ＩＣタグが動作するためのエネルギーは、応答要求の電波等を通じて供給されるため、ＩＣタグには電源を準備する必要がない。
【０００７】
一方、アクティブ型のＩＣタグでは、ＩＣタグが一定間隔で電波を送信する。ＩＣタグに電源を準備する必要があり、通常はＩＣタグに電池を内蔵し、電源として利用する。アクティブ型のＩＣタグは、定期的な電池交換を必要とするが、比較的通信距離が長いという利点を有する。
【特許文献１】特開２００２−１７０１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
この歩行者誘導ブロック情報入力装置は、位置とその関連情報を有効に提供するものであるが、事前に全てのＩＣタグの位置を計測しておく必要がある。また、ＩＣタグは点字ブロックに固定されるため、使用が設置場所に限定されてしまい、例えば、イベント会場等のように臨時に使用する場合には、その設置と撤去による再利用が困難である。
【０００９】
また、前述したように、アクティブ型のＩＣタグは、比較的通信距離が長いという利点を有するが、複数個のＩＣタグを所定間隔で配置した計測用装置においてアクティブ型を使用すると、定期的な電池交換が煩わしい。更に、電池内蔵のためサイズのコンパクト化に制限があり、複数個のアクティブ型のＩＣタグを所定間隔で配置する計測装置は美感上好ましくない。
【００１０】
また、ＩＣタグに使用するアンテナは、ＩＣタグの大きさによる制限があるため効率の良い長さのものを使用しにくいという問題もある。
【００１１】
そこで計測用装置の複数個のアクティブ型ＩＣタグを電源ケーブルで接続し、外部から共通の電源により電力供給すると共に、この電源ケーブルをアンテナとして使用することで上記問題の解消が可能になる。しかし、このようにすると、電源ケーブル全体が当該アクティブ型ＩＣタグのアンテナになってしまい、遠方のアクティブ型ＩＣタグから送信された電波を受信する可能性が生じ、移動体の近くのアクティブ型ＩＣタグから選択的に電波を受信できるという本測位手法の基本的な仮定が成立しなくなる。
【００１２】
そこで、本発明は、複数のＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法において、事前に前記複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要が不要で、複数のＩＣタグを利用する場合であっても、その設置や撤去が容易な移動体の位置計測技術を提供することを目的とする。
【００１３】
また、本発明は、複数個のアクティブ型ＩＣタグを所定間隔で配置した移動体位置計測用装置とこの装置を配備した移動体の位置の計測方法において、アクティブ型ＩＣタグの電池交換を不要とし、あるいは電池交換の手間を軽減すると共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている移動体位置計測用装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、複数個のアクティブ型ＩＣタグが、あらかじめ定められている位置関係で配置されている移動体位置計測用装置を配備し、この移動体位置計測用装置を用いた移動体の位置計測方法に工夫を加えることによって前記課題の解決を図ったものである。
【００１５】
また、本発明は、複数個のアクティブ型ＩＣタグを電源ケーブルで接続して、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作できるようにすると共に、アイソレーション素子を前記電源ケーブルに配備して、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルをアンテナとして利用することによって前記課題の解決を図ったものである。
【００１６】
すなわち、前記目的を達成するために本発明が提案する移動体位置計測用装置は、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるものである。
【００１７】
この本発明の移動体位置計測用装置を用いて行われる本発明の移動体の位置の計測方法は、前記本発明の移動体位置計測用装置を配備し、当該移動体位置計測装置における前記目標の中の少なくとも２個以上の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測するものである。
【００１８】
また、前記目的を達成するために本発明が提案する別の移動体位置計測用装置は、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含み、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるものである。
【００１９】
この本発明の移動体位置計測用装置を用いて行われる本発明の移動体の位置の計測方法は、かかる本発明の記載の移動体位置計測用装置を、前記基準線があらかじめ定められた方向と一致するように配備し、当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも１個の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測するものである。
【００２０】
本発明の移動体位置計測用装置は、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されているものである。あるいは、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含むものである。
【００２１】
そして、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるようになっている。
【００２２】
かかる本発明の移動体位置計測用装置は、柔軟性を有する支持体に前記アクティブ型ＩＣタグ及び目標が配置されているもの、あるいは、折り畳むことができる支持体に前記アクティブ型ＩＣタグ及び目標が配置されているものとすることができる。
【００２３】
このような形態の移動体位置計測用装置は、その設置、撤去、保管が容易である。
【００２４】
例えば、巻き取り、あるいは折り畳み可能なように柔軟性を有するものであれば、シート状、テープ状、網状、等、種々のものを移動体位置計測用装置を構成する支持体として使用することができる。
【００２５】
あるいは、柔軟性を有しない支持体であっても、所定の間隔で蝶番などが配備されていることによって折り畳み可能なものであれば、棒状体、板状体、等、種々のものを移動体位置計測用装置を構成する支持体として使用することができる。
【００２６】
すなわち、前述した本発明の移動体位置計測用装置は、巻き取ることあるいは折り畳むことが可能な前述した支持体を伸張あるいは展開した場合に、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されているもの、あるいは、複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含むものとすることができる。
【００２７】
例えば、本発明の移動体位置計測用装置は、巻き取ることあるいは折り畳むことが可能なテープ状あるいは棒状の支持体に、支持体を伸張あるいは展開した状態において、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグが直線上に一定間隔で配置されており、その両端に目標が配置されているものとすることができる。
【００２８】
別の例では、本発明の移動体位置計測用装置は、巻き取ることあるいは折り畳むことが可能なシート状、板状、あるいは網状の支持体に、支持体を伸張、あるいは展開した場合に、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグが格子状に配置されており、その四隅に目標が配置されているものとすることもできる。
【００２９】
以上に説明したように、巻き取り、あるいは折り畳むことができ、伸張、あるいは展開した場合にアクティブ型ＩＣタグ及び目標の予定した位置関係が実現する本発明の移動体位置計測用装置は、設置、撤去、保管に適している。
【００３０】
なお、設置場所の状況に合わせて、本発明の移動体位置計測用装置の一部のみを伸張、あるいは展開して利用することもできる。
【００３１】
特に、テープ状あるいは棒状の移動体位置計測用装置の場合は、折れ線状に延伸、伸張して、折れ線中の各直線部分に含まれるアクティブ型ＩＣタグ及び目標が所定の位置関係で配置されていると、この直線部分に含まれる基準線が方向の基準となることを利用してもかまわない。
【００３２】
このように、本発明の移動体位置計測用装置は、設置、撤去、保管の便を考慮して、支持体と支持体上に配置されたアクティブ型ＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子をあわせて、巻き取り、あるいは折り畳むことができ、伸張、あるいは展開した場合にアクティブ型ＩＣタグ及び目標の予定した位置関係が実現するものが望ましい。この場合、電源ケーブルも柔軟性を有していたり、折り畳み可能なものにしておくことにより、支持体と共に巻き取り、あるいは折り畳むことができることができる。
【００３３】
本発明の移動体位置計測用装置に配置されているアクティブ型ＩＣタグは、支持体に恒久的に固定する、あるいはアクティブ型ＩＣタグを支持体と一体として製造することも可能であるが、アクティブ型ＩＣタグと電源ケーブルはコネクタを介して接続することとし、支持体の取り付け予定位置に前記コネクタを配置しておき、必要に応じて支持体にアクティブ型ＩＣタグを取り付けることもできる。取り付け予定位置のうち、アクティブ型ＩＣタグを取り付けないところには、電源が他のアクティブ型ＩＣタグに供給されるようにするため、アクティブ型ＩＣタグの代わりに、短い電源ケーブルを取り付ける。
【００３４】
支持体の取り付け予定位置にコネクタを配置しておき、必要に応じて支持体にアクティブ型ＩＣタグを取り付ける場合、必要な密度でアクティブ型ＩＣタグを配置すること、アクティブ型ＩＣタグが破損したり同一のアンテナを利用できる仕様の異なるアクティブ型ＩＣタグを使用したりするためにアクティブ型ＩＣタグを取り替えること、アクティブ型ＩＣタグを支持体から取り外して再利用することが可能である。
【００３５】
移動体位置計測用装置に配置されている目標は、十字線のような模様・記号・印などからなる目標や、２次元バーコード等の機械的に読み取り可能な記号を、移動体位置計測用装置を構成する支持体に直接記載することもできるほか、移動体位置計測用装置に配置されている複数のアクティブ型ＩＣタグの中の所定のアクティブ型ＩＣタグを目標として使用することも可能である。
【００３６】
目標をアクティブ型ＩＣタグとする場合、あるいは２次元バーコード等の機械的に読み取り可能な記号とする場合は、計測した目標とその目標を含む移動体位置計測用装置を機械的に識別することができ、計測作業を効率化することができる。
【００３７】
複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されており、かつ方向の基準となる基準線を含む移動体位置計測用装置における基準線は、移動体位置計測用装置を構成する支持体に直接記載することもできるほか、支持体が直線的に延びる端縁を有する場合には、当該端縁で代用することも可能である。
【００３８】
支持体が有する直線的に延びる端縁で代用すると、廊下の縁の壁に沿って廊下の床面上に移動体位置計測用装置を配置する場合等に便利である。
【００３９】
本発明の移動体位置計測用装置具を、移動体の位置を計測する場所に設置する。
【００４０】
設置の仕方は、例えば、建物内の設置であるときは、天井面、壁面、床面、床下等に、感圧式両面粘着テープやねじ等により、再利用を目的として着脱可能に取り付けることができる。
【００４１】
なお、移動体位置計測用装置に前述した基準線がある場合は、当該基準線があらかじめ定められた方向と一致するように移動体位置計測用装置を配備する必要があるが、建物の壁面、床に描画されている直線等をあらかじめ定められた方向としておくことにより、基準線を建物の壁面、床に描画されている直線等に沿って配置し、移動体位置計測用装置の方向を定めることができる。
【００４２】
本発明の移動体の位置の計測方法においては、前記のようにして移動体の位置を計測する場所に設置されている移動体位置計測用装置が、複数個のＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されているものである場合には、当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも２個以上の目標の位置を計測し、記録する。
【００４３】
また、前記のようにして移動体の位置を計測する場所に設置されている移動体位置計測用装置が、複数個のＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されており、かつ方向の基準となる基準線を含むものである場合には、当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも１個の目標の位置を計測し、記録する。
【００４４】
すなわち、基準線を用いて移動体位置計測用装置の方向が定まっている場合は、計測する目標の数を少なくとも２個から、少なくとも１個に減らすことができる。
【００４５】
もちろん、基準線を備えている移動体位置計測用装置が２個以上の目標を有する場合は、基準線を用いずに設置し、前記目標の中の少なくとも２個目標の位置を計測し、記録することも可能である。
【００４６】
ここで、必ずしも移動体位置計測用装置に設けられた全ての目標の位置を計測する必要はない。複数個のＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されている場合には、前記目標の中の計測しやすい２個の目標の位置を計測することも可能である。例えば、３個以上の目標が配置されている場合に、この中の計測しやすい２個の目標の位置を計測することが可能である。
【００４７】
例えば、前述したように巻き取ることあるいは折り畳むことが可能なテープ状、あるいは棒状の支持体に、複数個のアクティブ型ＩＣタグが、あらかじめ定められている位置関係で配置されている移動体位置計測用装置の場合、全てのアクティブ型ＩＣタグを目標として利用できるようにしておき、移動体位置計測用装置の一部を伸張し、伸張した範囲の両端に存在するアクティブ型ＩＣタグを目標として位置計測すれば、便利である。
【００４８】
同様に、基準線を用いて移動体位置計測用装置の方向が定まって設置されている場合は計測しやすい１個の目標を計測することも可能である。
【００４９】
前述したように、移動体位置計測用装置を建物の天井面などに設置し、目標の位置を計測して記録した後、移動体位置計測用装置の全てのアクティブ型ＩＣタグの位置を算出する。
【００５０】
この算出には、移動体位置計測用装置内のアクティブ型ＩＣタグと目標の位置関係及び目標の位置の計測結果を与件とする最小２乗法を用いることができる。
【００５１】
簡単な例では、アクティブ型ＩＣタグが直線上に一定間隔で並んでおり、その両端のアクティブ型ＩＣタグを目標として用いる場合は、両端のアクティブ型ＩＣタグの位置の計測値を基に、比例配分で各アクティブ型ＩＣタグの位置を算出することができる。
【００５２】
もちろん、必要に応じ、本発明の移動体位置計測用装置と、通常のＩＣタグの双方を設置し、本発明の移動体位置計測用装置のアクティブ型ＩＣタグについては上記の方法で位置を算出し、通常のＩＣタグについては個別にその位置を計測することにより、全てのＩＣタグの位置を決定し、測位環境を構築することも可能である。
【００５３】
なお、目標の位置の計測とアクティブ型ＩＣタグの位置の算出は、国家座標系に基づいて行うことも可能であるが、建物内部等で局所的に定めた座標系に基づいて行うことも可能である。
【００５４】
アクティブ型ＩＣタグは、アクティブ型ＩＣタグを識別するためのＩＤ情報を送信するので、位置を計測される対象となっている移動体が備えるＩＣタグリーダが、対象となる場所に設置された１個あるいは複数個の移動体位置計測用装置に配置されている複数個のアクティブ型ＩＣタグのうち、移動体の近くに配置されているアクティブ型ＩＣタグのＩＤ情報を受信することで、当該アクティブ型ＩＣタグの位置を移動体の位置として把握することができる。
【００５５】
もちろん、アクティブ型ＩＣタグにＩＤ情報ではなく、位置を記憶させ、送信することも可能である。この場合は、書き換え可能なアクティブ型ＩＣタグを使用するとともに、移動体位置計測用装置を設置し、目標の位置を計測し、各アクティブ型ＩＣタグの位置を算出した後に、アクティブ型ＩＣタグに位置を記録する必要がある。
【００５６】
なお、前記電波を受信したアクティブ型ＩＣタグが２以上のときは、以下のように、それぞれ受信した電波の電界強度と受信時刻で定まる値を重みとして前記電波を受信した２以上のアクティブ型ＩＣタグの位置の加重平均を算出して前記移動体の位置とすることができる。
【００５７】
２以上のアクティブ型ＩＣタグから電波を受信したときに、これらの電波の電界強度等を重みとして加重平均により移動体の位置を算出すれば、より精度の高い移動体の位置を提供できる。
【００５８】
例えば、電界強度を重みとして前記電波を受信した２以上のアクティブ型ＩＣタグの位置の加重平均を算出し、前記移動体の位置とすることができる。
【００５９】
すなわち、アクティブ型のＩＣタグは一定の時間間隔で電波を送信するので、現在からこの一定の時間間隔以内に受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を前記の方法で加重平均する。もちろん、位置を計測される対象となっている移動体の速度が速く、この一定の時間間隔以内にアクティブ型ＩＣタグの配置間隔以上の距離を移動すると予想される場合は、電界強度から予想されるアクティブ型ＩＣタグとＩＣタグリーダの間の距離の推定値と、受信後移動体が移動する距離の推定値を勘案した重みを用いて、加重平均することもできる。
【００６０】
以上の本発明の方法において、前記の移動体の位置は、当該移動体を含む周囲を表示する地図画像上に表示することができる。特に、地図画像を移動体が所持している携帯端末の表示手段に表示すれば、移動体が人である場合はその人が、移動体が車両である場合はその車両に乗車している人が、自己の位置を容易に認識できる。
【００６１】
あるいは、あらかじめ定めている範囲の監視を目的とした場合は、監視の対象とする範囲を表示する地図画像上に前記移動体の位置を表示することができる。特に、監視の対象とする範囲にある全ての移動体の位置を、地図画像を背景として中央監視装置の表示手段に表示すれば、監視の対象とする範囲に移動体がいるかどうかに関係なく、興味のある範囲（監視の対象とする範囲）の状況を把握することができる。
【００６２】
なお、本発明において、移動体としては人間の他、位置を計測される対象となる移動するものなら動物や物品等の広範囲のものが該当する。
【００６３】
本発明の移動体位置計測用装置においては、アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作されるようになっている。
【００６４】
すなわち、複数個のアクティブ型ＩＣタグは、電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で、例えば、１つの電池、あるいは１つのＡＣアダプタで全てのアクティブ型ＩＣタグが動作されるので、アクティブ型ＩＣタグとしての機能を有しつつ個々のアクティブ型ＩＣタグにおける内蔵電池を不要とできる。
【００６５】
これによって、個々のアクティブ型ＩＣタグの電池交換を不要とし、またアクティブ型ＩＣタグを小型化することができ、移動体位置計測用装置としてもコンパクトなものを提供することができる。
【００６６】
本発明の移動体位置計測用装置においては、アクティブ型ＩＣタグの間を結ぶ電源ケーブルにアイソレーション素子が挿入され、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるようになっている。
【００６７】
電源は、通常、直流で供給されており、直流はアイソレーション素子を通過することができるため、アイソレーション素子があっても、電源ケーブルを通して各アクティブ型ＩＣタグに電力を供給することができる。これに対し、アクティブ型のＩＣタグが電波の送出のためにアンテナに給電する電気信号は、通常、高周波の交流であるため、アイソレーション素子を通過することができず、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子で囲まれた部分の電源ケーブルのみを、アクティブ型ＩＣタグのアンテナとして利用することができる。なお、上記のようにアイソレーション素子を使用して電源のみを通過させることができれば、送信周波数と離れた周波数の交流電源を使用することもできる。
【００６８】
アイソレーション素子がない場合、電波の送出のためにアクティブ型ＩＣタグから電源ケーブルに給電された電気信号が電源ケーブルの広い範囲にいきわたると、電源ケーブルの広い範囲から当該電波が放出され、移動体の近くのアクティブ型ＩＣタグから選択的に電波を受信できるという本測位手法の基本的な仮定が成立しなくなる。
【００６９】
アイソレーション素子は、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子に囲まれた電源ケーブルの範囲のみをアンテナとして機能するようにするため、移動体の近くのアクティブ型ＩＣタグから選択的に電波を受信できるようにしている。
【００７０】
また、アクティブ型ＩＣタグ間は、電源ケーブルで結ばれているため、そのままでは、あるアクティブ型ＩＣタグから電源ケーブルに給電された電気信号が電源ケーブルを通じて他のアクティブ型ＩＣタグに混入してしまい、混入を受けたアクティブ型ＩＣタグの動作に影響を与える可能性がある。アクティブ型ＩＣタグの間の電源ケーブルに配備されているアイソレーション素子は、この混入を防ぎ、各アクティブ型ＩＣタグが正常に動作するように保護する。
【００７１】
特に、アクティブ型ＩＣタグと電源ケーブルを直線上に配置する場合は、電源ケーブルのうちアンテナでない部分は、アンテナの不感方向にあたるため、電波の伝播にほとんど影響を及ぼさない。
【００７２】
このように、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子間の電源ケーブルをアンテナとしたので、アクティブ型ＩＣタグのサイズに制限されることなく、アンテナ長を設定できる。
【００７３】
例えば、接地なしで最も放射効率の高い１／２波長アンテナとすることもできる。電波法第４条第１項に基づく微弱無線局で頻繁に使用される３００ＭＨｚにおいては、１／２波長ダイポールアンテナの長さは０．５ｍとなるが、このような長さのアンテナを容易に作成することができる。
【００７４】
なお、アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されている電源ケーブルを当該アクティブ型ＩＣタグのアンテナとして使用するために電源ケーブルに挿入されるアイソレーション素子としては、コイル、コイルとコンデンサを並列に配置したＬＣ並列回路、フェライトコア等が該当する。
【発明の効果】
【００７５】
本発明によれば、複数のＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法において、事前に前記複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要が不要で、複数のＩＣタグを利用する場合であっても、その設置や撤去が容易な移動体の位置計測技術を提供することができる。
【００７６】
また、複数個のアクティブ型ＩＣタグを配置した移動体位置計測用装置とこの装置を配備した移動体の位置の計測方法において、個々のアクティブ型ＩＣタグに電池を配備することを不要にし、電池交換を不要あるいは電池交換の手間を大幅に減らすと共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている移動体位置計測用装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７７】
以下、本発明の最良の実施の形態である実施例を添付図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００７８】
図１（ａ）、（ｂ）は本発明に係る移動体位置計測用装置の一例を説明する概略図である。
【００７９】
図１（ａ）、（ｂ）では、本発明に係る移動体位置計測用装置１１が横長のテープ状体１２からなる場合について説明している。
【００８０】
横長のテープ状体１２としては、例えば、軽量で伸縮の少ないガラス繊維製とすることができる。
【００８１】
このテープ状体１２の一面側１３に、直線状に延びる端縁２５ａに沿ってあらかじめ定められている所定の間隔Ｄでｎ個のアクティブ型ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）が取り付けられている。
【００８２】
なお、本明細書においては、複数個のアクティブ型ＩＣタグ１５１、１５２、・・・、１５ｎを総称して「アクティブ型ＩＣタグ１５」と表すことがある。また、以下において、「アクティブ型ＩＣタグ」を単に「ＩＣタグ」と表す。
【００８３】
図３図示の実施形態における移動体位置計測用装置１１ａでは、例えば、ＩＣタグ１５の中で、両端に位置するＩＣタグ１５１とＩＣタグ１５８を、目標としての役割を果たすものとして使用できる。
【００８４】
テープ状体１２の一面側１３の裏面である他の面側１６は、移動体位置計測用装置１１を所定の位置に設置する際に使用される貼着面であり、例えば、感圧式粘着面となっている。
【００８５】
ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）には、ＩＣタグごとに異なるＩＤ情報がそれぞれ格納されており、このＩＤ情報を電波で送信するものである。ＩＤ情報を用いて、個々のＩＣタグを識別することができる。
【００８６】
そして移動体位置計測用装置１１は、図１（ａ）、（ｂ）において、使用前は横長方向に巻き取られ、計測用として設置するときに伸張されて、例えば、天井面、床面等に貼付け、設置されるようになっている。
【００８７】
図示の実施形態では、テープ状体１２の幅を一定にしているため、テープの端縁２５ａまたは２５ｂを移動体位置計測装置１１が備えている基準線として使用できる。
【００８８】
ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）は、全て電源から供給される電力を用いて電波を送信するアクティブ型であるが、ＩＣタグ１５に電池を内蔵する通常のアクティブ型ＩＣタグとは異なり、テープ状体１２の引き出し側の端部に設けた電源１７から電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）を介してＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）に電力を供給するものである。なお、本明細書において、電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）を、総称して「電源ケーブル１８」ということがある。
【００８９】
電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）上には、図１（ａ）中、右下に拡大して表したアイソレーション素子であるＬＣ並列回路２０が配備されている。
【００９０】
すなわち、図示の例では、ＩＣタグ１５１に接続される電源ケーブル１８ａではＩＣタグ１５１を挟んだ両側位置に、ＬＣ並列回路２０ａ１、ＬＣ並列回路２０ｂ１が電源側から順に挿入され、同じく電源ケーブル１８ｂではＩＣタグ１５１を挟んだ両側位置に、ＬＣ並列回路２０ｃ１、ＬＣ並列回路２０ｄ１が電源側から順に挿入されている。
【００９１】
同様にして、ＩＣタグ１５２も、ＩＣタグ１５２を挟んだ両側位置に、電源ケーブル１８ａにＬＣ並列回路２０ａ２、２０ｂ２が、電源ケーブル１８ｂにＬＣ並列回路２０ｃ２、２０ｄ２が電源側から順に挿入され、その後に続くＩＣタグ１５３、１５４、・・・１５ｎも同様に両側位置にＬＣ並列回路が挿入されている。
【００９２】
なお、本明細書において、ＬＣ並列回路２０ａ１、〜ＬＣ並列回路２０ｄ２、・・を総称して「ＬＣ並列回路２０」と表すことがある。
【００９３】
ＬＣ並列回路の共振周波数は、送信する電波の周波数に合わせておく。すると、ＩＣタグからの電波の送信に使用する高周波成分はＬＣ並列回路２０を通過できないため、電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）のうちＩＣタグ１５を挟んでＩＣタグ１５の両側に配備されているＬＣ並列回路の間の電源ケーブル１８がＩＣタグ１５のアンテナとしての機能を有するようになっている。
【００９４】
例えば、電源ケーブル１８ａのうちＬＣ並列回路２０ａ１と２０ｂ１で囲まれた部分と、電源ケーブル１８ｂのうちＬＣ並列回路２０ｃ１と２０ｄ１で囲まれた部分が、ＩＣタグ１５１のアンテナとして機能する。
【００９５】
電源ケーブルは、撚り線対を使用することが望ましい。この場合、一対の電源ケーブル１８ａと１８ｂは、１８ａと１８ｂの間に存在する寄生容量とコンデンサ２１によって、ＩＣタグ１５からの電波の送信に使用する高周波信号に対してはあたかも１本の電線のように機能する。
【００９６】
一方、電源の供給に使用する直流電流はＬＣ並列回路２０を通過できるため、電源ケーブルへのＬＣ並列回路２０の挿入は、電源の供給には支障を及ぼさない。
【００９７】
ＬＣ並列回路２０は、任意の位置に挿入することができるため、ＬＣ並列回路２０の挿入位置によってアンテナの長さを調整することができる。これによって、例えば、アンテナ部分となるＬＣ並列回路２０、２０間の長さを、使用する電波の波長の１／２とすることができ、接地なしで最も放射効率の高いアンテナを得ることができる。
【００９８】
アンテナ長がＩＣタグ１５の間隔と同じである場合は、ＩＣタグ１５を挟まずに隣接する２つのＬＣ並列回路２０、２０を１個にすることができる。この場合は、ＩＣタグ１５間の電源ケーブル１８ａ、１８ｂは、いずれかのＩＣタグ１５のアンテナ部分となり、ＬＣ並列回路２０の実装数を減らすことができる。
【００９９】
また、間にＩＣタグ１５が配置されていないＬＣ並列回路の間、例えば、ＬＣ並列回路２０ｂ１と２０ａ２間、ＬＣ並列回路２０ｄ１とＬＣ並列回路２０ｂ２間、等は、非アンテナ部分となる。非アンテナ部分及び他のＩＣタグのアンテナ部分は、当該ＩＣタグのアンテナの不感方向にあたるため、電波の伝播に影響を及ぼすことが殆ど無視できる。
【０１００】
ＩＣタグ１５、電源ケーブル１８、ＬＣ並列回路２０及びコンデンサ２１は、プラスチックフィルム等で被覆されている形態にすることができる。
【０１０１】
電源１７は、電源ケーブル及びアイソレーション素子２０、３９ａ、３９ｂによる電圧降下に対処するため、ＩＣタグ内部で必要とする電圧より高い電圧を供給する。電源１７は、電池あるいは商用電源に接続されたＡＤアダプタである。
【０１０２】
図４は、移動体位置計測用装置１１に複数個所定間隔で配置されるアクティブ型ＩＣタグ１５のブロック概略図である。
【０１０３】
図４に示すように、ＩＣタグ１５は、記録部３１と、移動体が備えているＩＣタグリーダへ信号を送信するための通信部３２と、電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）と接続するためのコネクタ部３３（３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ）と、電源部を備えている。
【０１０４】
記録部３１は、不揮発性メモリであり、各ＩＣタグの識別情報であるＩＤ情報その他を記録するものである。
【０１０５】
通信部３２は、発信回路３５と、変調回路３６と、増幅回路３７と、増幅回路からコネクタ部までの間に設けたコンデンサ３８（３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ）と、コイル３９（３９ａ、３９ｂ）とを備えている。
【０１０６】
コンデンサ３８ａと３８ｂ、コンデンサ３８ｃと３８ｄをそれぞれ直列にして、それぞれ電源ケーブル１８ａと１８ｂとの間に設置する。
【０１０７】
増幅回路３７からの配線がそれぞれコンデンサ３８ａと３８ｂとの間、コンデンサ３８ｃと３８ｄとの間に接続される。
【０１０８】
このコンデンサ３８（３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ）は、電源ケーブルと増幅回路を直流成分では分離しながら、増幅回路からの高周波出力を２本の電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）の双方に給電するために設置するものである。撚り線対となっている２本の電源ケーブルに同じ信号を給電するのは、これらをあたかも１本のアンテナとして動作させるためである。片方の電源ケーブルのみに信号を出力すると、もう片方の電源ケーブルの影響を受け、アンテナ特性を発揮することができず、送信に支障が生じることを防止するためである。もちろん、送信に支障が生じない場合は、片方の電源ケーブルのみに給電する実装も可能である。
【０１０９】
コイル３９（３９ａ、３９ｂ）は、直流を通過させ、高周波を遮断する働きをする。コイル３９は、ダイポールアンテナの２つのセグメントを高周波信号に対して分離するために設置するものである。
【０１１０】
コンデンサ３８とコイル３９は、増幅回路とアンテナの間のインピーダンスを整合させる機能も有している。
【０１１１】
電源ケーブル及び電源ケーブルに挿入されたアイソレーション素子の抵抗により、電源から供給される電圧は降下し、各ＩＣタグに給電される電圧は異なる。電源部は、ＩＣタグに供給される電圧が変動しても、ＩＣタグの内部に供給される電圧を一定にする機能を有する。例えば、定電圧ダイオードを使用した定電圧回路とすることができる。
【０１１２】
図５は、移動体位置計測用装置１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）が設置されたイベント会場２１の平面概略図である。
【０１１３】
なお、本明細書においては、複数個の移動体位置計測用装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを総称して「移動体位置計測用装置１１」と表すことがある。
【０１１４】
このイベント会場２１には、会場内の位置を表示するために、座標軸として横方向、縦方向にそれぞれ所定間隔で直線軸（横方向：Ａ１、・・・、Ａ１１、縦方向：Ｂ１、・・・・、Ｂ１８）が設けられている。
【０１１５】
図示のイベント会場２１は、平面が長方形で、対向する短辺の壁２面にそれぞれ出入口２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ）が２箇所ずつ設置され、他の対向する長辺の壁２面には展示ブース２３ａ、２３ｂがそれぞれ設置されている。またイベント会場２１の中央には展示ブース２３ｃ、２３ｄ、２３ｅが島状に設置されている。
【０１１６】
そして壁面側の展示ブース２３ａの前に壁面に沿って移動体位置計測用装置１１ａが設置され、他の壁面側の展示ブース２３ｂの前にも同様に移動体位置計測用装置１１ｂが設置されている。また島状の展示ブース２３ｃと２３ｄの間には移動体位置計測用装置１１ｃが、展示ブース２３ｄと２３ｅの間には移動体位置計測用装置１１ｄがそれぞれ設置されている。
【０１１７】
上記の移動体位置計測用装置１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）は、テープ状体１２の裏面である他の面側１６の粘着面をイベント会場２１の天井面に貼付けて、設置されている。落下防止のため一部ねじ止めしてもよく、あるいはＩＣタグからの電波を受信可能であれば床下の躯体に設置してもよい。
【０１１８】
移動体位置計測用装置１１ａには、テープ状体１２の横長方向の一端から他端に向けてあらかじめ定められた所定間隔でＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）が取り付け配置されている。また同じく移動体位置計測用装置１１ｂ、１１ｃ、１１ｄにもあらかじめ定められた所定間隔で複数個のＩＣタグ１５が取り付け配置されている（図中ＩＣタグの番号を省略する）。
【０１１９】
図６は、図４を用いて説明したＩＣタグ１５から送信される識別情報を受信する、移動体の所持するＩＣタグ読取表示装置５１のブロック構成図である。なお、図４で説明したＩＣタグ１５の構成要素については、同一の名称を用いてその説明を省略する。
【０１２０】
図６に例示するＩＣタグ読取表示装置５１は、ＩＣタグリーダの機能に加えて移動体の位置を算出し表示する機能を有する。
【０１２１】
具体的には、図示の例では、ＩＣタグ読取表示装置５１は、アンテナ５２、通信手段５３、制御手段５５、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６、位置出力手段５７、画像描画・出力手段５８、画像表示手段５９、地図情報記録手段６０を備えている。
【０１２２】
アンテナ５２は、各ＩＣタグ１５からの電波の受信に使用するものである。
【０１２３】
通信手段５３はＩＣタグ１５からの電波の受信を行う機能を備えたもので、高周波増幅回路、局部発信回路、周波数混合回路、中間周波増幅回路、アナログ−ディジタルコンバータ、ディジタル信号プロセッサ等を備えてなる。
【０１２４】
アンテナ５２及び通信手段５３はＩＣタグリーダとしての機能を発揮するためのものであり、ＩＣタグのＩＤ情報を出力する。
【０１２５】
ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６は、各ＩＣタグ１５のＩＤ情報をキーとして、各ＩＣタグの位置が記録されるもので、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置が相当する。
【０１２６】
位置出力手段５７は、通信手段５３が出力する各ＩＣタグ１５のＩＤ情報とＩＣタグ配置情報記録手段５６を用い、読み取った各ＩＣタグ１５の位置を出力する。
【０１２７】
地図情報記録手段６０は、移動体の位置を表示するための背景となる地図情報が記録されるもので、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置が相当する。
【０１２８】
画像描画・出力手段５９は、位置出力手段５７が出力した、ＩＣタグ読取表示装置５１が受信した電波を送信したＩＣタグ１５の位置をもとに、地図情報記録手段６１に記録されている地図情報から、上記位置の周囲の地図画像を描画し、その上に上記位置を表示する記号等を重ねて描画する。
【０１２９】
画像描画・出力手段５８は、描画された画像の映像信号を生成し、画像表示手段５９に出力する機能を有する。
【０１３０】
画像表示手段５９は、画像描画・出力手段５８が出力した映像信号を表示する機能を有するもので、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ等の表示装置が相当する。
【０１３１】
そして、制御手段５５が上記各手段の機能を制御するもので、この制御手段５５や位置出力手段５７、画像描画・出力手段５８は、ＣＰＵ及びＲＡＭ等の装置が該当し、所定のプログラムを実行することで上記各手段の機能が発揮できるものである。なお、画像描画・出力手段５８は、独立したグラフィックチップ等を利用する場合もある。
【０１３２】
もちろん、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６、位置出力手段５７、画像描画・出力手段５８、画像描画・出力手段５９、地図情報記録手段６０の中のいずれか、あるいは全てを、ＩＣタグ読取表示装置５１が不図示のネットワークを介して相互交信可能なネットワーク上の別のシステム（たとえば、ucode（登録商標） 解決サーバー）に配備しておき、ネットワークを通じてＩＣタグ読取表示装置５１が必要な情報を得て、画像表示手段５９に表示する実装も当然可能である。
【０１３３】
次に、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録すべき各ＩＣタグの位置を算出する手法を述べる。
【０１３４】
本実施例では、テープ状の移動体位置計測用装置１１には、直線に沿ってあらかじめ定められている所定の間隔Ｄでｎ個のＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）が取り付けられており、その両端のＩＣタグの位置を計測している。ＩＣタグ１５１の位置の計測値を（ｘ１ｂ，ｙ１ｂ）、ＩＣタグ１５ｎの位置の計測値を（ｘｎｂ，ｙｎｂ）とする。
【０１３５】
ＩＣタグ１５１の位置の最確値を（ｘ１，ｙ１）、ＩＣタグ１５２の位置の最確値を（ｘ２，ｙ２）・・・ＩＣタグ１５ｎの位置の最確値を（ｘｎ，ｙｎ）とする。距離Ｄに誤差がなく、ＩＣタグ１５１の位置の計測値（ｘ１ｂ，ｙ１ｂ）、ＩＣタグ１５ｎの位置の計測値（ｘｎｂ，ｙｎｂ）に誤差がある場合、ｉ番目のＩＣタグの位置の最確値（ｘｉ，ｙｉ）は次の式で表される。
【数１】
【０１３６】
ここでθは、２引数の逆正接関数atan2を用いて、次のように表される。
【数２】
【０１３７】
一方、距離Ｄに誤差があり、ＩＣタグ１５１の位置の計測値（ｘ１ｂ，ｙ１ｂ）、ＩＣタグ１５ｎの位置の計測値（ｘｎ，ｙｎ）に誤差がない場合、ｉ番目のＩＣタグの位置の最確値（ｘｉ，ｙｉ）は次の式で表される。
【数３】
【０１３８】
状況に応じて、いずれかの式を用い、各タグの位置の最確値を求める。
【０１３９】
一方、基準線を用いる場合は、基準線として使用するテープの端縁２５ａまたは端縁２５ｂを直線軸Ａ１〜Ａ１１、Ｂ１〜Ｂ１１のいずれかにあわせて設置する。
【０１４０】
使用した直前軸の方向余弦を（ｌ，ｍ）とする。ｊ番目のタグの位置の計測値を（ｘｊｂ，ｙｊｂ）とする。ｉ番目のＩＣタグの位置の最確値（ｘｉ，ｙｉ）は、方向余弦（ｌ，ｍ）がＩＣタグ１５１から１５ｎに向かう方向と同方向の場合は、次の式で表される。
【数４】
【０１４１】
また、逆方向の場合は、次の式で表される。
【数５】
【０１４２】
以上の計算は、移動体位置計測用装置１１の設置時に、本実施例に記載されているＩＣタグ読取表示装置５１等とは異なるシステムの上で実行される。
【０１４３】
以上の方法で求めたＩＣタグの位置の最確値を、ＩＣタグ１５のＩＤ情報をキーとして、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録する。
【０１４４】
イベント会場２１内を、移動体がＩＣタグ読取表示装置５１を所持して移動すると、移動体の近傍に配置されたＩＣタグ１５からのＩＤ情報の電波をＩＣタグ読取表示装置５１が受信する。
【０１４５】
位置出力手段５７は、受信したＩＤ情報とＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録されている各ＩＣタグ１５のＩＤ情報とを照合して、受信したＩＣタグ１５の位置を出力する。
【０１４６】
そして画像描画・出力手段５８は、地図情報記録手段６０に記録されている地図データを用いて描画した地図画像上にＩＣタグ１５の位置を表示した映像信号を画像表示手段５９に出力し、画像表示手段５９は上記映像信号を表示する。
【０１４７】
これにより移動体は受信した近傍のＩＣタグの位置を地図上で確認することができるので、移動体がその付近にいることを認識できる。
【０１４８】
このように、複数のＩＣタグを利用して移動体の位置を把握する移動体の位置の計測方法において、事前に前記複数のＩＣタグ全ての位置を計測しておく必要なしに移動体の位置の計測を行なうことができる。
【０１４９】
また、移動体位置の計測に使用する移動体位置計測用装置１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）は、テープ状体１２の裏面１６を設置場所から引き剥がして簡単に撤去し、巻き取って、コンパクトに保管し、再度、使用する場合には、図１図示のように伸張し、裏面１６を設置場所に貼り付けて使用すればよいので、簡単に設置することができる。このように、移動体位置計測用装置１１はその設置、撤去、再利用が容易であり、コストや手間が軽減されたものとなる。
【０１５０】
更に、ＩＣタグ１５（１５１、１５２、・・・、１５ｎ）は、全て電源からの電力により送信するアクティブ型であるが、テープ状体１２の引き出し側の端部に設けた電源１７から電源ケーブル１８（１８ａ、１８ｂ）を介して電力を供給するように、ＩＣタグの間を電源ケーブルで接続し、少なくとも１以上の電源で全てのＩＣタグを動作させるので、個々のアクティブ型ＩＣタグにおける内蔵電池を不要にでき、電池交換が不要、あるいは電池交換の手間を減らすことができ、かつアクティブ型ＩＣタグを小型化することができ、移動体位置計測用装置としてコンパクトなものを提供できる。
【０１５１】
また、少なくとも１以上の電源で全てのＩＣタグを動作させるように、ＩＣタグの間を接続している電源ケーブルにアイソレーション素子を配備し、ＩＣタグを挟んで当該ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子間の電源ケーブルがアンテナとして利用されるようになっている。そこで、各ＩＣタグのサイズに制限されないアンテナを提供することができる。
【０１５２】
図２、図３は本発明の他の移動体位置計測用装置におけるＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子（例えば、ＬＣ並列回路）の配置例・接続例を説明するものである。ＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子の配置形態・接続形態以外は、図１図示の実施形態で説明するものと同様であるので、図２、図３においては、これらの配置例・接続例のみを説明し、その他は省略する。
【０１５３】
図２図示の例は、ＩＣタグを予め定められている碁盤目状の位置関係で配置したものである。
【０１５４】
本例では、電源を２つ用意し、電源ケーブルを碁盤目状に配することにより、１つの電源が利用できなくなった場合、あるいは２ヶ所以内の電源ケーブルの断線があっても、全てのＩＣタグに電力が供給されるようになっている。縁辺部のＩＣタグの外側のアンテナは、撚り線対を用いた電源ケーブルを利用するのではなく、より構造の簡単な単線のアンテナ線を利用している。
【０１５５】
ＩＣタグは、１／２波長間隔で配置されているため、隣接するＩＣタグの中間にアイソレーション素子を１個配置するだけで、１／２波長のアンテナを形成している。
【０１５６】
アンテナエレメント、すなわちアンテナとして利用する部分の電源ケーブルあるいはアンテナ線は、ＩＣタグの上下左右に伸びている。これらのエレメントのうち上下１対のエレメントで１つのダイポールアンテナを形成し、左右１対のエレメントで別の１つのダイポールアンテナを形成している。これら２つのダイポールアンテナに位相がπ／２だけ異なる信号を給電することにより、円偏波の電波を送信することができる。円偏波を用いると、偏波面を気にすることなく受信機のアンテナを構成できる。
【０１５７】
図３図示の例は、図１図示の例と同じく、伸張した際に直線状に延びるようにＩＣタグを配置したものである。
【０１５８】
ＩＣタグ１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃは、電源ケーブル１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃを介して電源１１０ａから給電される。また、ＩＣタグ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃは、電源ケーブル１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃを介して電源１１０ｂから給電される。これらの２系のＩＣタグは、図３上で上下に隣接して配置されており、また、これらのＩＣタグ（１１１ａ、１１２ａ、１１１ｂ、１１２ｂ、１１１ｃ、１１２ｃ）は、この順に等間隔で配置されているため、これらのＩＣタグは、ほぼ直線上に等間隔で配置されている。
【０１５９】
以上のＩＣタグの配置は、図１図示のものとほぼ同等であるが、隣接するＩＣタグ間は電源ケーブルで結ばれておらず、異なる電源に接続されている。本移動体位置計測装置は、いずれかの電源が機能しなくなった場合、あるいは１ヶ所の電源ケーブルが断線した場合、隣接する２個のＩＣタグのうち少なくとも１個には電源が供給されて動作するため、移動体位置計測装置全体の機能が失われることはない。
【０１６０】
図２、図３図示の実施形態とも、図１図示の実施形態と同じく、ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、少なくとも１以上の電源で全てのＩＣタグが動作されるので、個々のＩＣタグに電池を配備することを不要にし、電池交換を不要あるいは電池交換の手間を大幅に減らすと共に、電波の送信に良好なアンテナが具備されている移動体位置計測用装置とすることができる。また、図１図示の実施形態とくらべると、電源、電源ケーブルの障害に対して、冗長性を持っている。
【実施例２】
【０１６１】
本発明の実施例２について、移動体の位置の計測方法の手順を示した流れ図である図７を参照して説明する。
【０１６２】
なお、移動体位置計測用装置１１及びＩＣタグ読取表示装置５１は実施例１と同様であり、ＩＣタグ読取表示装置５１の位置情報の算出機能が強化された点が異なるものである。
【０１６３】
図７に示すように、ＩＣタグ読取表示装置５１がＩＣタグ１５からの電波を受信し（Ｓ１１）、かつ２以上のＩＣタグからの電波受信をしたときに（Ｓ１２）、本実施例の移動体の位置の計測方法が実施される。
【０１６４】
ＩＣタグ１５は、一定の時間間隔で電波を発信する。そこで、現在からその時間間隔だけ遡った間に受信したＩＣタグについて、受信した電波の電界強度を重みとして、受信したＩＣタグの位置を加重平均することにより位置を算出する（Ｓ１３）。
【０１６５】
これは２以上のＩＣタグ１５から電波を受信したときに、受信したＩＣタグ１５の位置の平均を単純に計算するのでなく、より近くにあるＩＣタグ１５から受信する電波の電界強度が大きいことから、この電界強度を重みとして受信した各ＩＣタグ１５の位置情報の加重平均を算出する。
【０１６６】
適切な方法で重みづけられた加重平均を用いることよって、より精度の高い移動体の位置情報を提供することができる。
【０１６７】
例えば、２個のＩＣタグ１５の間に移動体が位置し、この２個のＩＣタグ１５からそれぞれ電波を受信したときは、受信した電波の電界強度を重みとして２個のＩＣタグ１５の位置の加重平均を算出することで、電界強度が距離とともに減衰するならば、単純平均と比較し、移動体に近い側のＩＣタグの位置に近い位置を出力することができる。
【０１６８】
加重平均の算出は、ＩＣタグ読取表示装置５１の位置出力手段５７が所定のプログラムと、ＩＣタグ配置位置情報記録手段５６に記録されているＩＣタグの位置に基づいて行い、この算出された移動体の位置は画像描画・出力手段５８により地図を背景として描画され、画像表示手段５９の画面上に表される。
【０１６９】
なお受信したＩＣタグ１５の数が１個であるときは、実施例１と同様に、受信したそのＩＣタグ１５の位置をもって、移動体の位置とする（Ｓ１５）。
【０１７０】
このように本実施例によれば、電界強度により重みによる加重平均による位置情報を提供するので、より一層精度の高い移動体の位置情報を提供することができる。
【実施例３】
【０１７１】
図８を参照して本発明の実施例３について説明する。
【０１７２】
図８は、本実施例で使用するＩＣタグ読取装置７１そして中央監視装置８１のブロック構成図である。
【０１７３】
なお、図４で説明したＩＣタグ１５の構成要素については、同一の名称を用いてその説明を省略する。
【０１７４】
したがって実施例１、２と同一内容の部分は説明を省略し、異なる特徴部分を中心に説明する。
【０１７５】
図８に示すように、本実施例の特徴は、移動体が所持するＩＣタグ読取装置７１には表示装置等が備えられておらず、移動体の位置を表示する地図画像は中央監視装置８１の表示手段８９に表示されることである。移動体の所持するＩＣタグ読取装置７１は、ＩＣタグ１５からの電波を受信するＩＣタグリーダの機能と、受信したＩＤ情報を中央監視装置８１に送信する機能とを有するものである。
【０１７６】
したがって移動体の所持するＩＣタグ読取装置７１は、上記したＩＣタグ読取表示装置５１に比較して軽量かつコンパクトになり、移動体の負担を軽減することができるとともに安価に製造できる。このような特徴は、移動体自身が自己の位置情報を把握する必要がなく、中央監視措置８１で多数の移動体の位置を把握する場合等に有効となる。
【０１７７】
本実施例では、ＩＣタグ読取装置７１と中央監視装置８１の間は、無線LANを介して接続し、ＩＤ情報を転送している。もちろんＰＨＳ等の他の通信手段を用いること、ＩＣタグ読取装置７１に位置出力手段等を追加して、ＩＤ情報の代わりに位置を転送することも可能である。
【０１７８】
中央監視措置８１の画像表示手段８９に表示される移動体の位置は、実施例１のように受信したＩＣタグの位置を地図画像に表示して、これを移動体の位置情報とするものでもよく、あるいは実施例２のように２以上の受信したＩＣタグの電波の電界強度を重みとする加重平均によって位置情報を算出してもよい。
【０１７９】
このように、本実施例では中央の管理者が複数の移動体の分布状況及び移動状況を把握することができる。
【０１８０】
実施例１〜３においてはアイソレーション素子としてＬＣ並列回路を使用したが、これに限定するものではなく、コイル、フェライトコア等を使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】本発明の移動体位置計測用装置の概略図であって、(ａ)は伸張されている状態、（ｂ）は横長方向に巻き取られていた状態から一部が伸張された状態を表す概略図。
【図２】本発明の他の移動体位置計測用装置におけるＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子の配置例・接続例を説明する概略図。
【図３】本発明の他の移動体位置計測用装置におけるＩＣタグ、電源ケーブル、アイソレーション素子の他の配置例・接続例を説明する概略図。
【図４】本発明の移動体位置計測用装置に使用されるアクティブ型ＩＣタグのブロック概略図。
【図５】本発明の移動体位置計測用装置が設置されたイベント会場の平面概略図。
【図６】ＩＣタグ読取表示装置のブロック構成図。
【図７】移動体の位置の計測方法の手順を示した流れ図。
【図８】ＩＣタグ読取装置と中央監視装置のブロック構成図。
【符号の説明】
【０１８２】
１１ 移動体位置計測用装置
１２ テープ状体１２
１５（１５１、・・・・・、１５ｎ）ＩＣタグ
５１ ＩＣタグ読取表示装置
７１ ＩＣタグ読取装置
８１ 中央監視装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、
アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、
少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、
前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用される
ことを特徴とする移動体位置計測用装置。
【請求項２】
前記移動体位置計測用装置は、柔軟性を有する支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項１記載の移動体位置計測用装置。
【請求項３】
前記移動体位置計測用装置は、折り畳むことができる支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項１記載の移動体位置計測用装置。
【請求項４】
複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含み、
アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、
少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、
前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用される
ことを特徴とする移動体位置計測用装置。
【請求項５】
前記移動体位置計測用装置は、柔軟性を有する支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項４記載の移動体位置計測用装置。
【請求項６】
前記移動体位置計測用装置は、折り畳むことができる支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項４記載の移動体位置計測用装置。
【請求項７】
前記アンテナとして利用される前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルの長さが、前記アクティブ型ＩＣタグの送信電波の波長との関係で定められることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項記載の移動体位置計測用装置。
【請求項８】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の移動体位置計測用装置を配備し、
当該移動体位置計測装置における前記目標の中の少なくとも２個以上の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、
位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測することを特徴とする移動体の位置の計測方法。
【請求項９】
請求項４乃至６のいずれか一項記載の移動体位置計測用装置を、前記基準線があらかじめ定められた方向と一致するように配備し、
当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも１個の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、
位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測することを特徴とする移動体の位置の計測方法。
【請求項１０】
前記移動体が受信した電波が２以上のアクティブ型ＩＣタグによるときは、それぞれ受信した電波の電界強度と受信時刻で定まる値を重みとして前記電波を受信した２以上のアクティブ型ＩＣタグの位置の加重平均を算出し、前記移動体の位置とすることを特徴とする請求項８又は９記載の移動体の位置の計測方法。
【請求項１１】
前記移動体の位置は、当該移動体を含む周囲、あるいは監視の対象とするすべての範囲を表示する地図画像上に表示することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の移動体の位置の計測方法。
【請求項１２】
前記地図画像は、前記移動体又は中央監視装置の表示手段に表示されることを特徴とする請求項１１に記載の移動体の位置の計測方法。
【請求項１】
複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、
アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、
少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、
前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用される
ことを特徴とする移動体位置計測用装置。
【請求項２】
前記移動体位置計測用装置は、柔軟性を有する支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項１記載の移動体位置計測用装置。
【請求項３】
前記移動体位置計測用装置は、折り畳むことができる支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項１記載の移動体位置計測用装置。
【請求項４】
複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも１個の目標が、あらかじめ定められている位置関係で配置されていると共に、方向の基準となる基準線を含み、
アクティブ型ＩＣタグの間が電源ケーブルで接続され、
少なくとも１以上の電源で全てのアクティブ型ＩＣタグが動作され、
前記電源ケーブルにアイソレーション素子が配備されていて、前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルがアンテナとして利用される
ことを特徴とする移動体位置計測用装置。
【請求項５】
前記移動体位置計測用装置は、柔軟性を有する支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項４記載の移動体位置計測用装置。
【請求項６】
前記移動体位置計測用装置は、折り畳むことができる支持体に前記複数個のアクティブ型ＩＣタグと少なくとも２個の目標が配置されているものであることを特徴とする請求項４記載の移動体位置計測用装置。
【請求項７】
前記アンテナとして利用される前記アクティブ型ＩＣタグを挟んで当該アクティブ型ＩＣタグの両側に配備されているアイソレーション素子の間の電源ケーブルの長さが、前記アクティブ型ＩＣタグの送信電波の波長との関係で定められることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項記載の移動体位置計測用装置。
【請求項８】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の移動体位置計測用装置を配備し、
当該移動体位置計測装置における前記目標の中の少なくとも２個以上の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、
位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測することを特徴とする移動体の位置の計測方法。
【請求項９】
請求項４乃至６のいずれか一項記載の移動体位置計測用装置を、前記基準線があらかじめ定められた方向と一致するように配備し、
当該移動体位置計測用装置における前記目標の中の少なくとも１個の目標の位置を計測することにより、前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの位置を把握すると共に、
位置を計測される対象となっている移動体が前記複数個のアクティブ型ＩＣタグの中のアクティブ型ＩＣタグからの電波を受信して、当該電波を受信したアクティブ型ＩＣタグの位置を把握することにより、当該移動体の位置を計測することを特徴とする移動体の位置の計測方法。
【請求項１０】
前記移動体が受信した電波が２以上のアクティブ型ＩＣタグによるときは、それぞれ受信した電波の電界強度と受信時刻で定まる値を重みとして前記電波を受信した２以上のアクティブ型ＩＣタグの位置の加重平均を算出し、前記移動体の位置とすることを特徴とする請求項８又は９記載の移動体の位置の計測方法。
【請求項１１】
前記移動体の位置は、当該移動体を含む周囲、あるいは監視の対象とするすべての範囲を表示する地図画像上に表示することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の移動体の位置の計測方法。
【請求項１２】
前記地図画像は、前記移動体又は中央監視装置の表示手段に表示されることを特徴とする請求項１１に記載の移動体の位置の計測方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−２０９２４５（Ｐ２００８−２０９２４５Ａ）
【公開日】平成２０年９月１１日（２００８．９．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−４６４１１（Ｐ２００７−４６４１１）
【出願日】平成１９年２月２７日（２００７．２．２７）
【出願人】（３０１０４２４８０）国土交通省国土地理院長 (12)
【出願人】（３９４０１３３１２）株式会社九州テン (4)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月１１日（２００８．９．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月２７日（２００７．２．２７）
【出願人】（３０１０４２４８０）国土交通省国土地理院長 (12)
【出願人】（３９４０１３３１２）株式会社九州テン (4)
【Ｆターム（参考）】
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