自律走行体移動システム
【課題】他の通信端末からの発呼があっても機能を維持可能な自律走行体移動システムを提供する。
【解決手段】自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、第１中継装置と、を備える。自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置は、自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。第１中継装置は、自律走行体とエレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継しており、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。
【解決手段】自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、第１中継装置と、を備える。自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置は、自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。第１中継装置は、自律走行体とエレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継しており、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行体とエレベータとを連携して動作させるための自律走行体移動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律して走行するロボット等の自律走行体の研究・開発が進められている。例えば、病院等でカルテ、薬品及び配膳品等を搬送する作業をこの種のロボットに担わせることによって、人的負担の軽減に寄与することができる。この種の自律走行体がエレベータを使用して異なる階に移動できるように、自律走行体とエレベータとを連携して運転させるシステムが知られている。特許文献１及び特許文献２は、この種のシステムを開示する。
【０００３】
特許文献１の、エレベータによる自律走行車の移動システムでは、自律走行車がエレベータ籠の外部に位置する場合（エレベータ籠の呼出し処理が実行される場合）に、自律走行車と機械室の中継装置とがＦＯＭＡ回線を介して信号を受け渡すように構成されている。一方、自律走行車がエレベータ籠の内部に位置する場合（エレベータ籠の行き先指定をする場合）に、自律走行車と機械室の中継装置とがＳＳ無線により信号を受け渡すように構成されている。
【０００４】
特許文献２の、エレベータによる自律走行車の移動システムでは、自律走行車と機械室の中継装置とがＰＨＳ回線を介して、信号を受け渡す構成を開示する。なお、ＰＨＳ回線は、送信出力が低いため、病院及び空港等においても、このシステムを適用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２３９５９号公報
【特許文献２】特開２００５−３３２０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１及び特許文献２の構成は、ＦＯＭＡ回線及びＰＨＳ回線を用いているため、自律走行車以外の通信端末から機械室の中継装置に発呼があった場合においても、当該通信端末と中継装置との接続が確立されてしまう。
【０００７】
この場合、自律走行車と中継装置とが接続を行うことができず、システムを機能させることができなくなる。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、自律走行体以外の他の通信端末からの発呼があっても機能を維持可能な自律走行体移動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行体移動システムが提供される。即ち、この自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、中継装置と、を備える。前記自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。前記エレベータ制御装置は、前記自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。前記中継装置は、前記自律走行体との接続を確立して前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継可能であり、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。
【００１１】
これにより、想定外の通信端末から中継装置に誤って発呼があって接続が確立した場合においても、中継装置は予め設定した時間の経過後に当該接続を切断するため、中継装置の接続数に上限がある場合に利用可能な接続数が不必要に低減することを防止できる。また、中継装置と自律走行体とを１対１で接続したシステムであれば、想定外の通信端末による長期間の通信接続専有を防止できる。
【００１２】
前記の自律走行体移動システムにおいては、前記特定の信号として、前記自律走行体が送信する、エレベータの制御に関する信号が用いられることが好ましい。
【００１３】
これにより、自律走行体を識別するためのパスワード等を設定する必要がないため、中継装置が行う処理を単純にすることができる。
【００１４】
前記の自律走行体移動システムにおいては、前記自律走行体は、前記中継装置との接続を開始する処理を行って当該処理が受け付けられなかった場合に、再度接続を開始する処理を行うことが好ましい。
【００１５】
即ち、中継装置と想定外の通信端末との接続が確立している間に自律走行体が中継装置に接続を試みた場合、自律走行体の接続処理は失敗してしまう。しかし、中継装置と想定外の通信端末との接続は所定時間経過後に切断されるので、上記の構成のように自律走行体が再度接続処理を行うことにより、自律走行体と中継装置との接続を確立することができる。
【００１６】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記自律走行体と前記中継装置は、ＰＨＳモデムを備える。前記自律走行体と前記中継装置とはＰＨＳ回線を用いて無線による信号の送受信を行う。
【００１７】
これにより、送信出力が高い無線が使用できない場所（病院及び空港等）であっても、本発明を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律走行体移動システムを概略的に示す説明図。
【図２】自律走行体がエレベータ籠の外部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図。
【図３】自律走行体がエレベータ籠の内部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図。
【図４】アンテナケーブルと通信ケーブルとの関係を示す説明図。
【図５】機械室レスタイプのエレベータにおけるアンテナケーブルと通信ケーブルとの関係を示す説明図。
【図６】自律走行体がエレベータに乗って目的階に移動する際にやり取りされる信号を示すシーケンス図。
【図７】自律走行体以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を示すフローチャート。
【図８】自律走行体に異常が発生したときに行う対応の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。初めに、本実施形態の自律走行体移動システム１の概略について図１を参照して説明する。図１は、自律走行体移動システム１を概略的に示す説明図である。
【００２０】
自律走行体移動システム１とは、目的地へ自律的な移動が可能な自律走行体４０を病院、空港、倉庫、及び企業等の建物１０内に配置し、この自律走行体４０と、建物１０に設置されたエレベータ３０と、を連携して動作させるためのシステムである。
【００２１】
自律走行体４０は、ワゴン等の被搬送部を備えており、この被搬送部を用いて書類等を運搬することができる。エレベータ３０は、建物１０の屋上等に設置された機械室２０から駆動力が供給されており、昇降路（シャフト、エレベータダクト）３５内を上下移動することができる。
【００２２】
そして、自律走行体４０は、エレベータ３０と連携して動作することにより、エレベータ籠３１に乗降して異なる階へ移動することができる。
【００２３】
次に、自律走行体移動システム１の具体的な構成について図２から図５までを参照して説明する。図２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図である。図３は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図である。図４は、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２との関係を示す説明図である。図５は、機械室レスタイプのエレベータ３０におけるアンテナケーブル５１と通信ケーブル５２との関係を示す説明図である。
【００２４】
図２及び図３に示すように、機械室２０には、エレベータ制御装置２１と、第１中継装置（中継装置）２２と、モータ３６と、が配置されている。
【００２５】
エレベータ制御装置２１はエレベータ３０の制御を行っており、具体的には、エレベータ籠３１の扉の開閉及びアナウンス等を行うことができる。また、エレベータ制御装置２１は、モータ３６を制御することにより、図略の巻上機を動作させてエレベータ籠３１を吊るすロープの巻取り及び巻戻しを行わせて、エレベータ籠３１を上下させることができる。
【００２６】
また、エレベータ制御装置２１は、機械室２０の内部から外部にかけて配置された通信ケーブル５２を接続可能に構成されており、この通信ケーブル５２及び電話回線等の公衆回線７２を介してエレベータ監視センタ６０と接続されている。このエレベータ監視センタ６０はエレベータ３０を監視しており、エレベータ籠３１の内部の非常ボタンが押されて異常の発生が通知されたときに、修理等の対応を行うためのものである。
【００２７】
第１中継装置２２はＰＨＳモデム２３を備えており、このＰＨＳモデム２３にはアンテナ２４が接続されている。機械室２０はコンクリート又は金属等で囲まれており電波が遮蔽されるので、アンテナ２４は、アンテナケーブル５１を介して機械室２０の外部に設置されている。また、第１中継装置２２は、このアンテナ２４が受信した信号を、必要に応じて適宜変換した後に、エレベータ制御装置２１に送信するように構成されている。
【００２８】
なお、このアンテナケーブル５１及び前記通信ケーブル５２が機械室２０の内部から外部にかけて配置されている様子を図４に示す。図４に示すように機械室２０には配線用孔２５が形成されており、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２は、同一の配線用孔２５を通過している（図４（ａ）を参照）。
【００２９】
この構成により、配線用孔２５を複数形成する必要がないため、設置工事に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、アンテナケーブル５１が既存の配線用孔２５を通過するようになるため、新しく配線用孔２５を形成する必要をなくすことができる。
【００３０】
なお、図４（ｂ）に示すように、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とが配線を一部共有する構成にしても良い。一部共有とは、例えばアンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とをまとめて１本の多芯伝送ケーブルとする構成である。この場合、用いるケーブルを少なくすることができるため、設置工事に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、既存の通信ケーブル５２を用いることにより、アンテナケーブル５１に配線用孔２５を通過させる手間をなくすことができる。
【００３１】
また、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２に同一の配線用孔２５を通過させる構成は、図５に示すように、機械室レスタイプのエレベータ３０にも適用することができる。機械室レスタイプのエレベータ３０では、エレベータ制御装置２１及び第１中継装置２２は、前記昇降路３５の内壁及び最下部等に設置される。そして、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２に、昇降路３５の壁部に形成された同一の配線用孔２５を通過させる（又は配線を一部共有させても良い）ことにより、上記の効果を得ることができる。
【００３２】
また、エレベータ籠３１に配置される第２中継装置３２は、ＰＨＳモデム３３とアンテナ３４とを備えている。そして、図３に示すように、アンテナ３４が受信した信号を第１中継装置２２に送信するように構成されている。なお、エレベータ籠３１は、金属等で囲まれており電波が遮蔽されるので、第２中継装置３２と第１中継装置２２とは、無線ではなく有線で信号の送受信を行うように構成されている。
【００３３】
自律走行体４０は、ＰＨＳモデム４３とアンテナ４４とを備えている。そして、アンテナ４４を介して、第１中継装置２２及び第２中継装置３２と信号の送受信が可能に構成されている。
【００３４】
次に、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときと、エレベータ籠３１の内部に位置しているときと、における信号の流れについて説明する。なお、本実施形態では、自律走行体４０が自らの位置を把握できるように、扉の前及びエレベータ籠３１の内部に適当なレーザ信号を発生させている。そして、自律走行体４０は、このレーザ信号によって、あるいはレーザ信号と予め記憶した建物の地図データとをマッチングすることによって、自機が扉の前に位置しているか、エレベータ籠３１の内部に位置しているかを検出可能となっている。
【００３５】
初めに図２を参照して、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときにおける信号の流れについて説明する。この場合、自律走行体４０は、ＰＨＳ公衆回線７１を介して、第１中継装置２２に対して信号の送信を行う。そして、第１中継装置２２は、この信号をエレベータ制御装置２１に送信する。一方、エレベータ制御装置２１が送信した信号は、受信時と同様に第１中継装置２２を介して、自律走行体４０によって受信される。
【００３６】
次に、図３を参照して、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときにおける信号の流れについて説明する。この場合、自律走行体４０は、ＰＨＳが有するトランシーバ機能によって端末同士の直接通話を行うことにより、第２中継装置３２へ信号の送信を行う。信号を受信した第２中継装置３２は、有線でこの信号を第１中継装置２２へ送信する。そして、第１中継装置２２は、この信号をエレベータ制御装置２１に送信する。一方、エレベータ制御装置２１が送信した信号は、受信時と同様に第１中継装置２２及び第２中継装置３２を介して、自律走行体４０によって受信される。
【００３７】
この構成により、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているか内部に位置しているかを問わず、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１とが信号の送受信を行うことができ、エレベータ３０と自律走行体４０との連携が可能になる。
【００３８】
次に、自律走行体４０がエレベータ籠３１に乗降して異なる階へ移動するときに、エレベータ３０及び自律走行体４０が行う制御について図６及び図７を参照して説明する。図６は、自律走行体４０がエレベータ３０に乗って目的階に移動する際にやり取りされる信号を示すシーケンス図である。図７は、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を示すフローチャートである。
【００３９】
本実施形態のエレベータ３０は、エレベータ籠３１に人と自律走行体４０とが同時に乗ることを防止するために、エレベータ籠３１に人のみを乗せる通常運転と、エレベータ籠３１に自律走行体４０のみを乗せる連携運転と、の２つの運転モードを有している。
【００４０】
そして、自律走行体４０は、異なる階へ書類等を届けるように指示を受けた場合、エレベータ籠３１の前まで自律走行を行う。そして、ＰＨＳ公衆回線７１を用いて、連携運転要求信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１０）。
【００４１】
この連携運転要求信号は、前述のように第１中継装置２２を介してエレベータ制御装置２１に送信される。なお、第１中継装置２２は、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を行うが、この制御については後述する。
【００４２】
そして、エレベータ制御装置２１は、エレベータ籠３１内の操作パネル又は開閉扉の前の操作盤から人による動作指示を受け付けた後であれば当該受け付けた処理を全て完了した後に、人を搬送しておらず上記動作指示も受け付けていなければ即座に、連携運転許可信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１１）。この連携運転許可信号の送信時又はその前後において、エレベータ３０の運転モードが通常運転から連携運転へ移行する。連携運転に移行したエレベータ３０は、人が上記操作盤のエレベータ呼出ボタンを押した場合でも、エレベータ呼出ボタンが押された階へ移動しない。
【００４３】
そして、連携運転許可信号を受信した自律走行体４０は、現在の自機の階を指定する信号である呼寄せ階指定信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１２）。この呼寄せ階指定信号を受信したエレベータ制御装置２１は、自律走行体４０の指定を受け付けたことを示す受付完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１３）。
【００４４】
そして、エレベータ籠３１が移動して、自律走行体４０が指示した階に到着して扉が開いた後に、エレベータ制御装置２１は、扉開完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１４）。この扉開完了信号を受信した自律走行体４０は、エレベータ籠３１の内部に移動する。前述のように、エレベータ籠３１の内部に移動後の自律走行体４０は、ＰＨＳ公衆回線７１ではなく端末同士の直接通話を用いて、更に第２中継装置３２を介して信号の送受信を行う。
【００４５】
そして、エレベータ籠３１の内部に移動が完了した自律走行体４０は、行先階（書類等の搬送先として指定された階）を指定する行先階指定信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１５）。そして、エレベータ制御装置２１は、行先階を受け付けると、受け付けたことを示す受付完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１６）。
【００４６】
次に、自律走行体４０は、扉閉要求信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１７）。なお、エレベータ制御装置２１は、この扉閉要求信号が受信できずに又は自律走行体４０が扉に挟まる等の異常が発生して、扉が所定時間以上開いたままとなったときは、異常が発生したと判断して、その旨を自律走行体移動システム１の管理者又はエレベータ監視センタ６０に送信する。
【００４７】
なお、扉を閉める前に行先階を指定する上記の構成を、扉を閉めた後に（シーケンス番号１７の処理を行った後に）行先階を指定する（シーケンス番号１５及び１６の処理を行う）構成に変更しても良い。
【００４８】
そして、エレベータ籠３１が移動して行先階に到着して扉が開いた後に、エレベータ制御装置２１は、扉開完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１８）。この扉開完了信号を受信した自律走行体４０は、エレベータ籠３１の外部に移動する。エレベータ籠３１の外部に移動後の自律走行体４０は、端末同士の直接通話ではなく、ＰＨＳ公衆回線７１を介して信号の送受信を行う。
【００４９】
そして、自律走行体４０は、エレベータ籠３１の外部に移動完了後に、扉閉要求信号をエレベータ制御装置２１に送信し（シーケンス番号１９）、連携運転解除信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号２０）。この連携運転解除信号により、エレベータ３０の運転モードを連携運転から通常運転へ戻すことができる。自律走行体４０は、以上の信号を送受信することにより、異なった階層へ移動することができる。
【００５０】
次に、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御について図７を参照して説明する。本実施形態の第１中継装置２２はＰＨＳ公衆回線７１を用いているため、間違い電話又はいたずら電話等によって、自律走行体４０以外の端末から第１中継装置２２に発呼が行われることがある。この場合、第１中継装置２２が他の端末と接続されてしまい、この接続が解除されるまでは自律走行体４０が第１中継装置２２と接続できなくなってしまう。
【００５１】
そのため、本実施形態では、第１中継装置２２と接続している端末が自律走行体４０であることを示す特定の信号と、接続が切断されるまでの時間を示す所定時間とを設定して以下の制御を行っている。即ち、第１中継装置２２は、通信端末からの着信があったときは（Ｓ１０１）、特定の信号を受信できたか否かを判断しており（Ｓ１０２）、特定の信号を受信できたときに当該信号の中継処理を行う。一方、特定の信号が受信できないまま、所定時間が経過してしまうと（Ｓ１０３）、当該通信の切断処理を行う。
【００５２】
なお、特定の信号としてはパスワードのような特別な信号を採用しても良いが、本実施形態では、図６に示す、エレベータを制御するための信号を特定の信号として採用している。即ち、相手から例えば連携運転要求信号が送られてきた場合は、第１中継装置２２は自律走行体４０と正常に通信できているとみなすのである。なお、この特定の信号として、自律走行体４０から送られる最初のエレベータ制御信号（本実施形態では連携運転要求信号）を採用することが好ましい。以上の構成により、パスワードのような特別な取り決めを作る必要をなくすことができる。
【００５３】
この特定の信号及び所定時間は、自律走行体移動システム１の構成及び接続される機器に応じて、変化させることができる。また、第１中継装置２２と想定外の通信端末との接続が確立している間に自律走行体４０が第１中継装置２２に接続を試みた場合（又は第２中継装置３２を介して接続を試みた場合）、自律走行体４０の接続処理は失敗してしまう。しかし、本実施形態の自律走行体４０は、設定された時間の経過後、又は他の通信端末との接続が切断された旨を第１中継装置２２から受信した後に、再度接続処理を行うように構成されている。これにより、自律走行体４０が第１中継装置２２と接続を確立することができる。
【００５４】
次に、自律走行体４０が自機に異常があると検出したときに行われる対応について、図８を参照して説明する。図８は、自律走行体４０に異常が発生したときに行う対応の流れを示すフローチャートである。
【００５５】
自律走行体４０がエレベータ籠３１による移動中又は扉の前でエレベータ籠３１の到着を待つ間に、自律走行体４０に異常が発生して図６に示す信号の送受信ができなくなると、運転モードが連携運転のままになるため、エレベータ３０の運行に影響を与えてしまう。従って、本実施形態では、以下のように対応を行うことにより早期にエレベータ３０を復旧させている。
【００５６】
扉の前又はエレベータ籠３１の内部に位置している自律走行体４０は、自機の異常を検知した場合（Ｓ２０１）、異常が発生した旨を第１中継装置２２に送信する（Ｓ２０２）。なお、このときに自機の位置も第１中継装置２２に送信しても構わない。
【００５７】
自律走行体４０は、第１中継装置２２との通信が正常に行えたか否かを判断しており（Ｓ２０３）、第１中継装置２２との通信が正常に行えた場合は、自機の位置に応じて異なる動作をするように構成されている（Ｓ２０４）。
【００５８】
自機が扉の前に位置している場合、自律走行体４０は、エレベータ制御装置２１に前述した連携運転解除信号又はこの連携運転解除信号とは異なるキャンセル信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２０５）。これにより、エレベータ３０を通常運転に戻すことができる。
【００５９】
また、自機がエレベータ籠３１の内部に位置している場合、自律走行体４０は、自律走行体移動システム１の管理者がいる階にエレベータ３０を移動させる（Ｓ２０６）。そして、自律走行体移動システム１の管理者は、自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、管理者又は自律走行体４０の通信端末を用いて、エレベータ制御装置２１に連携運転解除信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２０７）。これにより、自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、エレベータ３０を通常運転に戻すことができる。
【００６０】
また、自律走行体４０は、第１中継装置２２と通信が正常に行えなかった場合は、そのまま待機する。しかし、本実施形態では、自律走行体４０との通信が一定時間以上途絶えた場合、その旨を管理者に通知するように構成されている（Ｓ２０８）。従って、この通知を受けた管理者は、自律走行体４０の通信ログ等を考慮して位置を特定し、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているか否かを判断する（Ｓ２０９）。
【００６１】
自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置している場合は、自らの通信端末を用いて、自らがいる階にエレベータ３０を移動させる（Ｓ２０６）。そして、先ほどと同様に自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、連携運転を解除する（Ｓ２０７）。
【００６２】
また、自律走行体４０が扉の前に位置している場合は、自律走行体移動システム１の管理者の通信端末又は自律走行体４０からエレベータ制御装置２１に連携運転解除信号又は前述のキャンセル信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２１０）。その後、管理者は、自律走行体４０を回収する。なお、管理者の持つ通信端末からの信号のみならず、エレベータ制御装置２１がタイムアウトを検知して、自ら連携運転を解除することもできる。
【００６３】
以上のように対応することにより、エレベータ３０を素早く通常運転に戻すことができる。
【００６４】
以上に説明したように、本実施形態の自律走行体移動システム１は、自律走行体４０と、エレベータ制御装置２１と、第１中継装置２２と、を備える。自律走行体４０は、エレベータ３０が設置された建物１０において、エレベータ籠３１に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置２１は、自律走行体４０から受信した信号に基づいてエレベータ３０を制御可能である。第１中継装置２２は、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継しており、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。
【００６５】
これにより、想定外の通信端末から第１中継装置２２に誤って発呼があって接続が確立した場合においても、第１中継装置２２は予め設定した時間の経過後に当該接続を切断する。そのため、第１中継装置２２の接続数に上限がある場合に利用可能な接続数が不必要に低減することを防止できる。また、第１中継装置２２と自律走行体４０とを１対１で接続したシステムであれば、想定外の通信端末による長期間の通信接続専有を防止できる。
【００６６】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１においては、特定の信号として、自律走行体４０が送信する、エレベータ３０の制御に関する信号が用いられる。
【００６７】
これにより、自律走行体４０を識別するためのパスワード等を設定する必要がないため、第１中継装置２２が行う処理を単純にすることができる。
【００６８】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１においては、自律走行体４０は、第１中継装置２２との接続を開始する処理を行って当該処理が受け付けられなかった場合に、再度接続を開始する処理を行う。
【００６９】
これにより、自律走行体４０が接続処理を行ったときに第１中継装置２２が他の端末と接続中であった場合でも、自律走行体４０と第１中継装置２２との接続を確立することができる。
【００７０】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１において、自律走行体４０と第１中継装置２２は、それぞれＰＨＳモデム４３，２３を備える。そして、自律走行体４０と第１中継装置２２とは公衆回線７２を用いて無線による信号の送受信を行う。
【００７１】
これにより、送信出力が高い無線が使用できない場所（病院及び空港等）であっても、本発明を問題なく用いることができる。
【００７２】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７３】
上記実施形態では、自律走行体４０と第１中継装置２２とがＰＨＳ公衆回線７１によって通信を行う構成であるが、ＰＨＳ公衆回線７１に代えて、例えば携帯電話回線（ＦＯＭＡ等）を用いても良い。
【００７４】
上記実施形態では、自律走行体４０とＰＨＳモデム２３とが端末同士の直接通話によって通信を行う構成であるが、これに代えて、例えば産業用無線等を用いても良い。
【００７５】
第２中継装置３２は、装置全体がエレベータ籠３１の内部に配置される構成に限られず、アンテナ３４のみがエレベータ籠３１に配置される構成にすることができる。
【００７６】
図２及び図３で示したブロック図は、一例であり、他の機器を追加しても良い。例えば、第１中継装置２２と第２中継装置３２との間に変換装置を配置し、この変換装置によって長距離の伝送に適した形式に信号を変換してから送信しても良い。
【００７７】
自律走行体移動システム１は、機械室タイプのエレベータが設置された建物のみならず、機械室レスタイプのエレベータを備えた建物に対しても適用することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１ 自律走行体移動システム
２１ エレベータ制御装置
２２ 第１中継装置（中継装置）
３０ エレベータ
３１ エレベータ籠
３２ 第２中継装置
４０ 自律走行体
７１ ＰＨＳ公衆回線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行体とエレベータとを連携して動作させるための自律走行体移動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律して走行するロボット等の自律走行体の研究・開発が進められている。例えば、病院等でカルテ、薬品及び配膳品等を搬送する作業をこの種のロボットに担わせることによって、人的負担の軽減に寄与することができる。この種の自律走行体がエレベータを使用して異なる階に移動できるように、自律走行体とエレベータとを連携して運転させるシステムが知られている。特許文献１及び特許文献２は、この種のシステムを開示する。
【０００３】
特許文献１の、エレベータによる自律走行車の移動システムでは、自律走行車がエレベータ籠の外部に位置する場合（エレベータ籠の呼出し処理が実行される場合）に、自律走行車と機械室の中継装置とがＦＯＭＡ回線を介して信号を受け渡すように構成されている。一方、自律走行車がエレベータ籠の内部に位置する場合（エレベータ籠の行き先指定をする場合）に、自律走行車と機械室の中継装置とがＳＳ無線により信号を受け渡すように構成されている。
【０００４】
特許文献２の、エレベータによる自律走行車の移動システムでは、自律走行車と機械室の中継装置とがＰＨＳ回線を介して、信号を受け渡す構成を開示する。なお、ＰＨＳ回線は、送信出力が低いため、病院及び空港等においても、このシステムを適用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２３９５９号公報
【特許文献２】特開２００５−３３２０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１及び特許文献２の構成は、ＦＯＭＡ回線及びＰＨＳ回線を用いているため、自律走行車以外の通信端末から機械室の中継装置に発呼があった場合においても、当該通信端末と中継装置との接続が確立されてしまう。
【０００７】
この場合、自律走行車と中継装置とが接続を行うことができず、システムを機能させることができなくなる。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、自律走行体以外の他の通信端末からの発呼があっても機能を維持可能な自律走行体移動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行体移動システムが提供される。即ち、この自律走行体移動システムは、自律走行体と、エレベータ制御装置と、中継装置と、を備える。前記自律走行体は、エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能である。前記エレベータ制御装置は、前記自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能である。前記中継装置は、前記自律走行体との接続を確立して前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継可能であり、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。
【００１１】
これにより、想定外の通信端末から中継装置に誤って発呼があって接続が確立した場合においても、中継装置は予め設定した時間の経過後に当該接続を切断するため、中継装置の接続数に上限がある場合に利用可能な接続数が不必要に低減することを防止できる。また、中継装置と自律走行体とを１対１で接続したシステムであれば、想定外の通信端末による長期間の通信接続専有を防止できる。
【００１２】
前記の自律走行体移動システムにおいては、前記特定の信号として、前記自律走行体が送信する、エレベータの制御に関する信号が用いられることが好ましい。
【００１３】
これにより、自律走行体を識別するためのパスワード等を設定する必要がないため、中継装置が行う処理を単純にすることができる。
【００１４】
前記の自律走行体移動システムにおいては、前記自律走行体は、前記中継装置との接続を開始する処理を行って当該処理が受け付けられなかった場合に、再度接続を開始する処理を行うことが好ましい。
【００１５】
即ち、中継装置と想定外の通信端末との接続が確立している間に自律走行体が中継装置に接続を試みた場合、自律走行体の接続処理は失敗してしまう。しかし、中継装置と想定外の通信端末との接続は所定時間経過後に切断されるので、上記の構成のように自律走行体が再度接続処理を行うことにより、自律走行体と中継装置との接続を確立することができる。
【００１６】
前記の自律走行体移動システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記自律走行体と前記中継装置は、ＰＨＳモデムを備える。前記自律走行体と前記中継装置とはＰＨＳ回線を用いて無線による信号の送受信を行う。
【００１７】
これにより、送信出力が高い無線が使用できない場所（病院及び空港等）であっても、本発明を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律走行体移動システムを概略的に示す説明図。
【図２】自律走行体がエレベータ籠の外部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図。
【図３】自律走行体がエレベータ籠の内部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図。
【図４】アンテナケーブルと通信ケーブルとの関係を示す説明図。
【図５】機械室レスタイプのエレベータにおけるアンテナケーブルと通信ケーブルとの関係を示す説明図。
【図６】自律走行体がエレベータに乗って目的階に移動する際にやり取りされる信号を示すシーケンス図。
【図７】自律走行体以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を示すフローチャート。
【図８】自律走行体に異常が発生したときに行う対応の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。初めに、本実施形態の自律走行体移動システム１の概略について図１を参照して説明する。図１は、自律走行体移動システム１を概略的に示す説明図である。
【００２０】
自律走行体移動システム１とは、目的地へ自律的な移動が可能な自律走行体４０を病院、空港、倉庫、及び企業等の建物１０内に配置し、この自律走行体４０と、建物１０に設置されたエレベータ３０と、を連携して動作させるためのシステムである。
【００２１】
自律走行体４０は、ワゴン等の被搬送部を備えており、この被搬送部を用いて書類等を運搬することができる。エレベータ３０は、建物１０の屋上等に設置された機械室２０から駆動力が供給されており、昇降路（シャフト、エレベータダクト）３５内を上下移動することができる。
【００２２】
そして、自律走行体４０は、エレベータ３０と連携して動作することにより、エレベータ籠３１に乗降して異なる階へ移動することができる。
【００２３】
次に、自律走行体移動システム１の具体的な構成について図２から図５までを参照して説明する。図２は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図である。図３は、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときの信号の流れを示すブロック図である。図４は、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２との関係を示す説明図である。図５は、機械室レスタイプのエレベータ３０におけるアンテナケーブル５１と通信ケーブル５２との関係を示す説明図である。
【００２４】
図２及び図３に示すように、機械室２０には、エレベータ制御装置２１と、第１中継装置（中継装置）２２と、モータ３６と、が配置されている。
【００２５】
エレベータ制御装置２１はエレベータ３０の制御を行っており、具体的には、エレベータ籠３１の扉の開閉及びアナウンス等を行うことができる。また、エレベータ制御装置２１は、モータ３６を制御することにより、図略の巻上機を動作させてエレベータ籠３１を吊るすロープの巻取り及び巻戻しを行わせて、エレベータ籠３１を上下させることができる。
【００２６】
また、エレベータ制御装置２１は、機械室２０の内部から外部にかけて配置された通信ケーブル５２を接続可能に構成されており、この通信ケーブル５２及び電話回線等の公衆回線７２を介してエレベータ監視センタ６０と接続されている。このエレベータ監視センタ６０はエレベータ３０を監視しており、エレベータ籠３１の内部の非常ボタンが押されて異常の発生が通知されたときに、修理等の対応を行うためのものである。
【００２７】
第１中継装置２２はＰＨＳモデム２３を備えており、このＰＨＳモデム２３にはアンテナ２４が接続されている。機械室２０はコンクリート又は金属等で囲まれており電波が遮蔽されるので、アンテナ２４は、アンテナケーブル５１を介して機械室２０の外部に設置されている。また、第１中継装置２２は、このアンテナ２４が受信した信号を、必要に応じて適宜変換した後に、エレベータ制御装置２１に送信するように構成されている。
【００２８】
なお、このアンテナケーブル５１及び前記通信ケーブル５２が機械室２０の内部から外部にかけて配置されている様子を図４に示す。図４に示すように機械室２０には配線用孔２５が形成されており、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２は、同一の配線用孔２５を通過している（図４（ａ）を参照）。
【００２９】
この構成により、配線用孔２５を複数形成する必要がないため、設置工事に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、アンテナケーブル５１が既存の配線用孔２５を通過するようになるため、新しく配線用孔２５を形成する必要をなくすことができる。
【００３０】
なお、図４（ｂ）に示すように、アンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とが配線を一部共有する構成にしても良い。一部共有とは、例えばアンテナケーブル５１と通信ケーブル５２とをまとめて１本の多芯伝送ケーブルとする構成である。この場合、用いるケーブルを少なくすることができるため、設置工事に掛かるコストを軽減することができる。特に、建物１０に新しく自律走行体移動システム１を導入する場合は、既存の通信ケーブル５２を用いることにより、アンテナケーブル５１に配線用孔２５を通過させる手間をなくすことができる。
【００３１】
また、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２に同一の配線用孔２５を通過させる構成は、図５に示すように、機械室レスタイプのエレベータ３０にも適用することができる。機械室レスタイプのエレベータ３０では、エレベータ制御装置２１及び第１中継装置２２は、前記昇降路３５の内壁及び最下部等に設置される。そして、アンテナケーブル５１及び通信ケーブル５２に、昇降路３５の壁部に形成された同一の配線用孔２５を通過させる（又は配線を一部共有させても良い）ことにより、上記の効果を得ることができる。
【００３２】
また、エレベータ籠３１に配置される第２中継装置３２は、ＰＨＳモデム３３とアンテナ３４とを備えている。そして、図３に示すように、アンテナ３４が受信した信号を第１中継装置２２に送信するように構成されている。なお、エレベータ籠３１は、金属等で囲まれており電波が遮蔽されるので、第２中継装置３２と第１中継装置２２とは、無線ではなく有線で信号の送受信を行うように構成されている。
【００３３】
自律走行体４０は、ＰＨＳモデム４３とアンテナ４４とを備えている。そして、アンテナ４４を介して、第１中継装置２２及び第２中継装置３２と信号の送受信が可能に構成されている。
【００３４】
次に、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときと、エレベータ籠３１の内部に位置しているときと、における信号の流れについて説明する。なお、本実施形態では、自律走行体４０が自らの位置を把握できるように、扉の前及びエレベータ籠３１の内部に適当なレーザ信号を発生させている。そして、自律走行体４０は、このレーザ信号によって、あるいはレーザ信号と予め記憶した建物の地図データとをマッチングすることによって、自機が扉の前に位置しているか、エレベータ籠３１の内部に位置しているかを検出可能となっている。
【００３５】
初めに図２を参照して、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているときにおける信号の流れについて説明する。この場合、自律走行体４０は、ＰＨＳ公衆回線７１を介して、第１中継装置２２に対して信号の送信を行う。そして、第１中継装置２２は、この信号をエレベータ制御装置２１に送信する。一方、エレベータ制御装置２１が送信した信号は、受信時と同様に第１中継装置２２を介して、自律走行体４０によって受信される。
【００３６】
次に、図３を参照して、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているときにおける信号の流れについて説明する。この場合、自律走行体４０は、ＰＨＳが有するトランシーバ機能によって端末同士の直接通話を行うことにより、第２中継装置３２へ信号の送信を行う。信号を受信した第２中継装置３２は、有線でこの信号を第１中継装置２２へ送信する。そして、第１中継装置２２は、この信号をエレベータ制御装置２１に送信する。一方、エレベータ制御装置２１が送信した信号は、受信時と同様に第１中継装置２２及び第２中継装置３２を介して、自律走行体４０によって受信される。
【００３７】
この構成により、自律走行体４０がエレベータ籠３１の外部に位置しているか内部に位置しているかを問わず、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１とが信号の送受信を行うことができ、エレベータ３０と自律走行体４０との連携が可能になる。
【００３８】
次に、自律走行体４０がエレベータ籠３１に乗降して異なる階へ移動するときに、エレベータ３０及び自律走行体４０が行う制御について図６及び図７を参照して説明する。図６は、自律走行体４０がエレベータ３０に乗って目的階に移動する際にやり取りされる信号を示すシーケンス図である。図７は、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を示すフローチャートである。
【００３９】
本実施形態のエレベータ３０は、エレベータ籠３１に人と自律走行体４０とが同時に乗ることを防止するために、エレベータ籠３１に人のみを乗せる通常運転と、エレベータ籠３１に自律走行体４０のみを乗せる連携運転と、の２つの運転モードを有している。
【００４０】
そして、自律走行体４０は、異なる階へ書類等を届けるように指示を受けた場合、エレベータ籠３１の前まで自律走行を行う。そして、ＰＨＳ公衆回線７１を用いて、連携運転要求信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１０）。
【００４１】
この連携運転要求信号は、前述のように第１中継装置２２を介してエレベータ制御装置２１に送信される。なお、第１中継装置２２は、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御を行うが、この制御については後述する。
【００４２】
そして、エレベータ制御装置２１は、エレベータ籠３１内の操作パネル又は開閉扉の前の操作盤から人による動作指示を受け付けた後であれば当該受け付けた処理を全て完了した後に、人を搬送しておらず上記動作指示も受け付けていなければ即座に、連携運転許可信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１１）。この連携運転許可信号の送信時又はその前後において、エレベータ３０の運転モードが通常運転から連携運転へ移行する。連携運転に移行したエレベータ３０は、人が上記操作盤のエレベータ呼出ボタンを押した場合でも、エレベータ呼出ボタンが押された階へ移動しない。
【００４３】
そして、連携運転許可信号を受信した自律走行体４０は、現在の自機の階を指定する信号である呼寄せ階指定信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１２）。この呼寄せ階指定信号を受信したエレベータ制御装置２１は、自律走行体４０の指定を受け付けたことを示す受付完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１３）。
【００４４】
そして、エレベータ籠３１が移動して、自律走行体４０が指示した階に到着して扉が開いた後に、エレベータ制御装置２１は、扉開完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１４）。この扉開完了信号を受信した自律走行体４０は、エレベータ籠３１の内部に移動する。前述のように、エレベータ籠３１の内部に移動後の自律走行体４０は、ＰＨＳ公衆回線７１ではなく端末同士の直接通話を用いて、更に第２中継装置３２を介して信号の送受信を行う。
【００４５】
そして、エレベータ籠３１の内部に移動が完了した自律走行体４０は、行先階（書類等の搬送先として指定された階）を指定する行先階指定信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１５）。そして、エレベータ制御装置２１は、行先階を受け付けると、受け付けたことを示す受付完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１６）。
【００４６】
次に、自律走行体４０は、扉閉要求信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号１７）。なお、エレベータ制御装置２１は、この扉閉要求信号が受信できずに又は自律走行体４０が扉に挟まる等の異常が発生して、扉が所定時間以上開いたままとなったときは、異常が発生したと判断して、その旨を自律走行体移動システム１の管理者又はエレベータ監視センタ６０に送信する。
【００４７】
なお、扉を閉める前に行先階を指定する上記の構成を、扉を閉めた後に（シーケンス番号１７の処理を行った後に）行先階を指定する（シーケンス番号１５及び１６の処理を行う）構成に変更しても良い。
【００４８】
そして、エレベータ籠３１が移動して行先階に到着して扉が開いた後に、エレベータ制御装置２１は、扉開完了信号を自律走行体４０に送信する（シーケンス番号１８）。この扉開完了信号を受信した自律走行体４０は、エレベータ籠３１の外部に移動する。エレベータ籠３１の外部に移動後の自律走行体４０は、端末同士の直接通話ではなく、ＰＨＳ公衆回線７１を介して信号の送受信を行う。
【００４９】
そして、自律走行体４０は、エレベータ籠３１の外部に移動完了後に、扉閉要求信号をエレベータ制御装置２１に送信し（シーケンス番号１９）、連携運転解除信号をエレベータ制御装置２１に送信する（シーケンス番号２０）。この連携運転解除信号により、エレベータ３０の運転モードを連携運転から通常運転へ戻すことができる。自律走行体４０は、以上の信号を送受信することにより、異なった階層へ移動することができる。
【００５０】
次に、自律走行体４０以外の通信端末から発呼があった場合に接続を切断する制御について図７を参照して説明する。本実施形態の第１中継装置２２はＰＨＳ公衆回線７１を用いているため、間違い電話又はいたずら電話等によって、自律走行体４０以外の端末から第１中継装置２２に発呼が行われることがある。この場合、第１中継装置２２が他の端末と接続されてしまい、この接続が解除されるまでは自律走行体４０が第１中継装置２２と接続できなくなってしまう。
【００５１】
そのため、本実施形態では、第１中継装置２２と接続している端末が自律走行体４０であることを示す特定の信号と、接続が切断されるまでの時間を示す所定時間とを設定して以下の制御を行っている。即ち、第１中継装置２２は、通信端末からの着信があったときは（Ｓ１０１）、特定の信号を受信できたか否かを判断しており（Ｓ１０２）、特定の信号を受信できたときに当該信号の中継処理を行う。一方、特定の信号が受信できないまま、所定時間が経過してしまうと（Ｓ１０３）、当該通信の切断処理を行う。
【００５２】
なお、特定の信号としてはパスワードのような特別な信号を採用しても良いが、本実施形態では、図６に示す、エレベータを制御するための信号を特定の信号として採用している。即ち、相手から例えば連携運転要求信号が送られてきた場合は、第１中継装置２２は自律走行体４０と正常に通信できているとみなすのである。なお、この特定の信号として、自律走行体４０から送られる最初のエレベータ制御信号（本実施形態では連携運転要求信号）を採用することが好ましい。以上の構成により、パスワードのような特別な取り決めを作る必要をなくすことができる。
【００５３】
この特定の信号及び所定時間は、自律走行体移動システム１の構成及び接続される機器に応じて、変化させることができる。また、第１中継装置２２と想定外の通信端末との接続が確立している間に自律走行体４０が第１中継装置２２に接続を試みた場合（又は第２中継装置３２を介して接続を試みた場合）、自律走行体４０の接続処理は失敗してしまう。しかし、本実施形態の自律走行体４０は、設定された時間の経過後、又は他の通信端末との接続が切断された旨を第１中継装置２２から受信した後に、再度接続処理を行うように構成されている。これにより、自律走行体４０が第１中継装置２２と接続を確立することができる。
【００５４】
次に、自律走行体４０が自機に異常があると検出したときに行われる対応について、図８を参照して説明する。図８は、自律走行体４０に異常が発生したときに行う対応の流れを示すフローチャートである。
【００５５】
自律走行体４０がエレベータ籠３１による移動中又は扉の前でエレベータ籠３１の到着を待つ間に、自律走行体４０に異常が発生して図６に示す信号の送受信ができなくなると、運転モードが連携運転のままになるため、エレベータ３０の運行に影響を与えてしまう。従って、本実施形態では、以下のように対応を行うことにより早期にエレベータ３０を復旧させている。
【００５６】
扉の前又はエレベータ籠３１の内部に位置している自律走行体４０は、自機の異常を検知した場合（Ｓ２０１）、異常が発生した旨を第１中継装置２２に送信する（Ｓ２０２）。なお、このときに自機の位置も第１中継装置２２に送信しても構わない。
【００５７】
自律走行体４０は、第１中継装置２２との通信が正常に行えたか否かを判断しており（Ｓ２０３）、第１中継装置２２との通信が正常に行えた場合は、自機の位置に応じて異なる動作をするように構成されている（Ｓ２０４）。
【００５８】
自機が扉の前に位置している場合、自律走行体４０は、エレベータ制御装置２１に前述した連携運転解除信号又はこの連携運転解除信号とは異なるキャンセル信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２０５）。これにより、エレベータ３０を通常運転に戻すことができる。
【００５９】
また、自機がエレベータ籠３１の内部に位置している場合、自律走行体４０は、自律走行体移動システム１の管理者がいる階にエレベータ３０を移動させる（Ｓ２０６）。そして、自律走行体移動システム１の管理者は、自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、管理者又は自律走行体４０の通信端末を用いて、エレベータ制御装置２１に連携運転解除信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２０７）。これにより、自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、エレベータ３０を通常運転に戻すことができる。
【００６０】
また、自律走行体４０は、第１中継装置２２と通信が正常に行えなかった場合は、そのまま待機する。しかし、本実施形態では、自律走行体４０との通信が一定時間以上途絶えた場合、その旨を管理者に通知するように構成されている（Ｓ２０８）。従って、この通知を受けた管理者は、自律走行体４０の通信ログ等を考慮して位置を特定し、自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置しているか否かを判断する（Ｓ２０９）。
【００６１】
自律走行体４０がエレベータ籠３１の内部に位置している場合は、自らの通信端末を用いて、自らがいる階にエレベータ３０を移動させる（Ｓ２０６）。そして、先ほどと同様に自律走行体４０をエレベータ籠３１から出した後に、連携運転を解除する（Ｓ２０７）。
【００６２】
また、自律走行体４０が扉の前に位置している場合は、自律走行体移動システム１の管理者の通信端末又は自律走行体４０からエレベータ制御装置２１に連携運転解除信号又は前述のキャンセル信号を送信することにより連携運転を解除する（Ｓ２１０）。その後、管理者は、自律走行体４０を回収する。なお、管理者の持つ通信端末からの信号のみならず、エレベータ制御装置２１がタイムアウトを検知して、自ら連携運転を解除することもできる。
【００６３】
以上のように対応することにより、エレベータ３０を素早く通常運転に戻すことができる。
【００６４】
以上に説明したように、本実施形態の自律走行体移動システム１は、自律走行体４０と、エレベータ制御装置２１と、第１中継装置２２と、を備える。自律走行体４０は、エレベータ３０が設置された建物１０において、エレベータ籠３１に乗降して目的階に移動可能である。エレベータ制御装置２１は、自律走行体４０から受信した信号に基づいてエレベータ３０を制御可能である。第１中継装置２２は、自律走行体４０とエレベータ制御装置２１との間で送受信される信号を中継しており、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する。
【００６５】
これにより、想定外の通信端末から第１中継装置２２に誤って発呼があって接続が確立した場合においても、第１中継装置２２は予め設定した時間の経過後に当該接続を切断する。そのため、第１中継装置２２の接続数に上限がある場合に利用可能な接続数が不必要に低減することを防止できる。また、第１中継装置２２と自律走行体４０とを１対１で接続したシステムであれば、想定外の通信端末による長期間の通信接続専有を防止できる。
【００６６】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１においては、特定の信号として、自律走行体４０が送信する、エレベータ３０の制御に関する信号が用いられる。
【００６７】
これにより、自律走行体４０を識別するためのパスワード等を設定する必要がないため、第１中継装置２２が行う処理を単純にすることができる。
【００６８】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１においては、自律走行体４０は、第１中継装置２２との接続を開始する処理を行って当該処理が受け付けられなかった場合に、再度接続を開始する処理を行う。
【００６９】
これにより、自律走行体４０が接続処理を行ったときに第１中継装置２２が他の端末と接続中であった場合でも、自律走行体４０と第１中継装置２２との接続を確立することができる。
【００７０】
また、本実施形態の自律走行体移動システム１において、自律走行体４０と第１中継装置２２は、それぞれＰＨＳモデム４３，２３を備える。そして、自律走行体４０と第１中継装置２２とは公衆回線７２を用いて無線による信号の送受信を行う。
【００７１】
これにより、送信出力が高い無線が使用できない場所（病院及び空港等）であっても、本発明を問題なく用いることができる。
【００７２】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７３】
上記実施形態では、自律走行体４０と第１中継装置２２とがＰＨＳ公衆回線７１によって通信を行う構成であるが、ＰＨＳ公衆回線７１に代えて、例えば携帯電話回線（ＦＯＭＡ等）を用いても良い。
【００７４】
上記実施形態では、自律走行体４０とＰＨＳモデム２３とが端末同士の直接通話によって通信を行う構成であるが、これに代えて、例えば産業用無線等を用いても良い。
【００７５】
第２中継装置３２は、装置全体がエレベータ籠３１の内部に配置される構成に限られず、アンテナ３４のみがエレベータ籠３１に配置される構成にすることができる。
【００７６】
図２及び図３で示したブロック図は、一例であり、他の機器を追加しても良い。例えば、第１中継装置２２と第２中継装置３２との間に変換装置を配置し、この変換装置によって長距離の伝送に適した形式に信号を変換してから送信しても良い。
【００７７】
自律走行体移動システム１は、機械室タイプのエレベータが設置された建物のみならず、機械室レスタイプのエレベータを備えた建物に対しても適用することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１ 自律走行体移動システム
２１ エレベータ制御装置
２２ 第１中継装置（中継装置）
３０ エレベータ
３１ エレベータ籠
３２ 第２中継装置
４０ 自律走行体
７１ ＰＨＳ公衆回線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能な自律走行体と、
前記自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能なエレベータ制御装置と、
前記自律走行体との接続を確立して前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継可能であり、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する中継装置と、
を備えることを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自律走行体移動システムであって、
前記特定の信号として、前記自律走行体が送信する、エレベータの制御に関する信号が用いられることを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自律走行体移動システムであって、
前記自律走行体は、前記中継装置との接続を開始する処理を行って当該処理が受け付けられなかった場合に、再度接続を開始する処理を行うことを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の自律走行体移動システムであって、
前記自律走行体と前記中継装置は、ＰＨＳモデムを備え、
前記自律走行体と前記中継装置とはＰＨＳ回線を用いて無線による信号の送受信を行うことを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項１】
エレベータが設置された建物において、エレベータ籠に乗降して目的階に移動可能な自律走行体と、
前記自律走行体から受信した信号に基づいてエレベータを制御可能なエレベータ制御装置と、
前記自律走行体との接続を確立して前記エレベータ制御装置との間で送受信される信号を中継可能であり、通信端末との接続が確立された時点から予め設定した時間内に特定の信号を受信できない場合に、当該接続を切断する中継装置と、
を備えることを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自律走行体移動システムであって、
前記特定の信号として、前記自律走行体が送信する、エレベータの制御に関する信号が用いられることを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自律走行体移動システムであって、
前記自律走行体は、前記中継装置との接続を開始する処理を行って当該処理が受け付けられなかった場合に、再度接続を開始する処理を行うことを特徴とする自律走行体移動システム。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の自律走行体移動システムであって、
前記自律走行体と前記中継装置は、ＰＨＳモデムを備え、
前記自律走行体と前記中継装置とはＰＨＳ回線を用いて無線による信号の送受信を行うことを特徴とする自律走行体移動システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１８６４６（Ｐ２０１２−１８６４６Ａ）
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５７２３２（Ｐ２０１０−１５７２３２）
【出願日】平成２２年７月９日（２０１０．７．９）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成１９年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト、ロボット搬送システム（サービスロボット分野）、全方向移動自律搬送ロボット開発」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月９日（２０１０．７．９）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成１９年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト、ロボット搬送システム（サービスロボット分野）、全方向移動自律搬送ロボット開発」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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