走行制御装置
【課題】自車両の前方に加速や減速が必要となる走行環境がある場合におけるドライバの操作負担を軽減することができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置は、まず自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを判断し、加速が必要となる走行環境がないときは、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度に応じて定速走行を行うように制御し、加速が必要となる走行環境があるときは、自車両を所定の加速度で加速させるように制御する。そして、走行制御装置は、ブレーキがＯＮ操作されると、自車両の加速動作を解除するように制御し、その後ブレーキをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度に応じて定速走行を行うように制御する。
【解決手段】走行制御装置は、まず自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを判断し、加速が必要となる走行環境がないときは、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度に応じて定速走行を行うように制御し、加速が必要となる走行環境があるときは、自車両を所定の加速度で加速させるように制御する。そして、走行制御装置は、ブレーキがＯＮ操作されると、自車両の加速動作を解除するように制御し、その後ブレーキをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度に応じて定速走行を行うように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を定速走行させるように制御する走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、車両走行に伴って移動する現在位置に関する情報を取得し、地図情報をもとに現在走行中の道路を確定し、これから走行する予定の道路におけるカーブ情報又は登降坂情報を地図情報をもとに演算し、そのカーブ情報又は登降坂情報に応じた目標車速を算出し、車両の車速が目標車速となるように定速走行制御を行うというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０６２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術のような走行制御装置では、アクセルやブレーキをＯＦＦ操作することで、定速走行速度を設定するものがある。このような定速走行制御においては、自車両の前方に加速が必要となるような走行環境（合流路等）がある場合には、自車両を所望の定速走行速度まで加速させるためにアクセルペダルを踏み続ける必要がある。また、自車両の前方に減速が必要となるような走行環境（急カーブ等）がある場合には、自車両を所望の定速走行速度まで減速させるためにブレーキペダルを踏み続ける必要がある。従って、ドライバの操作負担が大きくなる。
【０００５】
本発明の目的は、自車両の前方に加速や減速が必要となる走行環境がある場合におけるドライバの操作負担を軽減することができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行制御装置は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のアクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の加速制御を行う加速制御手段と、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように本発明の走行制御装置においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の定速走行制御を行わずに、自車両の加速制御を行うことにより、自車両の速度が所望の定速走行速度に到達するまでドライバがアクセルを踏み続けなくて済む。これにより、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【０００８】
好ましくは、加速制御手段は、自車両のブレーキがＯＮ操作されたときに、自車両の加速制御を終了させる。この場合には、自車両の速度が上がり過ぎたとドライバが感じたときは、ドライバがブレーキをＯＮ操作することで、自車両の加速制御を直ちに終了させることができる。
【０００９】
このとき、好ましくは、第２定速走行制御手段は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、ブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う。この場合には、ドライバがブレーキをＯＦＦ操作することで、自車両の速度をドライバの感覚に合った定速走行速度に設定することができる。
【００１０】
また、好ましくは、加速制御手段は、走行環境に応じた目標速度を求め、自車両の速度が目標速度になるように自車両の加速制御を行う。この場合には、特にドライバがブレーキをＯＮ／ＯＦＦ操作しなくても、自車両の速度を走行環境に応じた定速走行速度に自動的に設定することができる。
【００１１】
また、本発明の走行制御装置は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、自車両のアクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両の加速制御を行う加速制御手段と、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う走行制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１２】
このように本発明の走行制御装置においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるときは、アクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両の加速制御を行うことにより、自車両の速度が所望の定速走行速度に到達するまでドライバがアクセルを軽く踏み続ければ良い。また、自車両の加速制御が終了した後は、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行を行うことにより、定速走行を行うためにドライバがブレーキをＯＮ／ＯＦＦ操作する必要は無い。以上により、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【００１３】
さらに、本発明の走行制御装置は、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の減速制御を行う減速制御手段と、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１４】
このように本発明の走行制御装置においては、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の定速走行制御を行わずに、自車両の減速制御を行うことにより、自車両の速度が所望の定速走行速度に到達するまでドライバがブレーキを踏み続けなくて済む。これにより、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【００１５】
好ましくは、減速制御手段は、自車両のアクセルがＯＮ操作されたときに、自車両の減速制御を終了させる。この場合には、自車両の速度が下がり過ぎたとドライバが感じたときは、ドライバがアクセルをＯＮ操作することで、自車両の減速制御を直ちに終了させることができる。
【００１６】
このとき、好ましくは、第２定速走行制御手段は、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う。この場合には、ドライバがアクセルをＯＦＦ操作することで、自車両の速度をドライバの感覚に合った定速走行速度に設定することができる。
【００１７】
また、好ましくは、減速制御手段は、走行環境に応じた目標速度を求め、自車両の速度が目標速度になるように自車両の減速制御を行う。この場合には、特にドライバがアクセルをＯＮ／ＯＦＦ操作しなくても、自車両の速度を走行環境に応じた定速走行速度に自動的に設定することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自車両の前方に加速や減速が必要となる走行環境がある場合におけるドライバの操作負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係わる走行制御装置の第１実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】加速が必要となる走行環境の一例として合流路を示す図である。
【図４】図２に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図５】本発明に係わる走行制御装置の第２実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図５に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図７】本発明に係わる走行制御装置の第３実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図７に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図９】本発明に係わる走行制御装置の第４実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】減速が必要となる走行環境（リスク）の一例として急カーブを示す図である。
【図１１】図１０に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図１２】本発明に係わる走行制御装置の第５実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１２に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係わる走行制御装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明に係わる走行制御装置の第１実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の走行制御装置１は、自車両を定速走行させるように制御する装置である。
【００２２】
走行制御装置１は、自車両と前方車両や前方障害物との距離及び相対速度を検出する前方レーダ２と、前方道路形状等の情報を取得するナビゲーション３と、自車両の走行速度を検出する車速センサ４と、アクセルペダルの操作量（踏込量）を検出するアクセルペダル操作センサ５と、ブレーキペダルの操作量（踏込量）を検出するブレーキペダル操作センサ６と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７と、エンジンを制御するエンジン制御部８と、ブレーキを制御するブレーキ制御部９とを備えている。
【００２３】
ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ７は、前方走行環境認識部１０と、主制御部１１とを有している。
【００２４】
前方走行環境認識部１０は、前方レーダ２の検出データとナビゲーション３の取得情報とに基づいて、自車両の前方に減速が必要となるような走行環境（以下リスクという）及び加速が必要となるような走行環境があるかどうかを認識する。減速が必要となるリスクとしては、障害物等が挙げられる。加速が必要となる走行環境としては、合流路（図３参照）等が挙げられる。
【００２５】
このとき、前方走行環境認識部１０は、認識精度が低いときは、加速が必要となる走行環境の有無や減速が必要となるリスクの有無のみを判定し、認識精度が高いときは、それらに加え、加速が必要な距離やリスク到達時の適正速度等を認識するようにしても良い。
【００２６】
主制御部１１は、前方走行環境認識部１０による認識結果と車速センサ４、アクセルペダル操作センサ５及びブレーキペダル操作センサ６の検出信号とを入力し、所定の処理を実行し、エンジン制御部８及びブレーキ制御部９を制御する。このとき、主制御部１１は、必要に応じて、前方レーダ２の検出データ及びナビゲーション３の取得情報も入力して処理を実行しても良い。
【００２７】
図２は、主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。同図において、まずアクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＦＦ操作されたか、つまりアクセルペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ５１）。
【００２８】
アクセルがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いかどうかを判断する（手順Ｓ５２）。自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いと判断されたときは、更に前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを判断する（手順Ｓ５３）。
【００２９】
加速が必要となる走行環境としては、例えば図３に示すような合流路がある。合流路では、合流地点Ｓまでに自車両Ａを加速させて自車両Ａの速度を十分に上げる必要がある。
【００３０】
手順Ｓ５２で自車両の前方に減速が必要となるリスクがあると判断されたとき、手順Ｓ５３で自車両の前方に加速が必要となる走行環境が無いと判断されたときは、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５４）。
【００３１】
手順Ｓ５３で自車両の前方に加速が必要となる走行環境があると判断されたときは、図４に示すように、自車両を所定の加速度で加速させるようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５５）。
【００３２】
続いて、ブレーキペダル操作センサ６の検出信号に基づいて、ブレーキがＯＮ操作されたか、つまりブレーキペダルが踏まれたかどうかを判断する（手順Ｓ５６）。ブレーキがＯＮ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ５５に戻り、自車両の加速制御を継続する。ブレーキがＯＮ操作されたと判断されたときは、図４に示すように、自車両の加速動作を解除するようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５７）。
【００３３】
続いて、ブレーキペダル操作センサ６の検出信号に基づいて、ブレーキがＯＦＦ操作されたか、つまりブレーキペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ５８）。ブレーキがＯＦＦ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ５７に戻る。ブレーキがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、図４に示すように、ブレーキをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５９）。
【００３４】
以上において、前方レーダ２、ナビゲーション３、前方走行環境認識部１０及び主制御部１１の上記手順Ｓ５３は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ５１，Ｓ５４及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のアクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ５１，Ｓ５５〜Ｓ５７及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の加速制御を行う加速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ５８，Ｓ５９及びエンジン制御部８は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００３５】
ところで、単純にアクセルペダルを放した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定して定速走行を行う場合は、以下の不具合が生じる。即ち、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるときには、ドライバは、自車両の速度が所望速度に到達するまでアクセルペダルを踏み続ける必要がある（図４中のＰ参照）。このため、ドライバにかかるペダル操作の負担が増大してしまう。
【００３６】
これに対し本実施形態では、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があり且つ自車両の前方に減速が必要となるリスクが無い場合には、アクセルペダルを放した状態でも、自車両の加速動作を継続させるようにしたので、ドライバはアクセルペダルを踏み続ける必要が無くなる。これにより、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００３７】
また、ドライバがブレーキペダルを踏むと、自車両の加速動作が終了し、その後ドライバがブレーキペダルを放すと、その時の自車両の速度を維持するように定速走行が行われるので、ドライバ自身の感覚に適合した定速走行速度を設定することができる。従って、定速走行速度に対してドライバが違和感を感じることを防止できる。
【００３８】
図５は、本発明に係わる走行制御装置の第２実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００３９】
同図において、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＮ操作されたか、つまりアクセルペダルが踏まれたかどうかを判断する（手順Ｓ６１）。アクセルがＯＮ操作されたと判断されたときは、上記の前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いかどうかを判断する（手順Ｓ６２）。自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いと判断されたときは、更に前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に加速が必要となる走行環境（図３参照）があるかどうかを判断する（手順Ｓ６３）。
【００４０】
自車両の前方に加速が必要となる走行環境があると判断されたときは、図６に示すように、実際のアクセルペダルの踏込量（ＯＮ操作量）に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両を加速させるようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ６４）。
【００４１】
続いて、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＦＦ操作されたか、つまりアクセルペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ６５）。アクセルがＯＦＦ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ６４に戻り、自車両の加速制御を継続する。アクセルがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、図６に示すように、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ６６）。
【００４２】
以上において、上記の前方レーダ２、ナビゲーション３、前方走行環境認識部１０及び主制御部１１の上記手順Ｓ６３は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ６４及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、自車両のアクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両の加速制御を行う加速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ６５，Ｓ６６及びエンジン制御部８は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う走行制御手段を構成する。
【００４３】
このように本実施形態においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境がある場合に、アクセルペダルが踏まれたときは、実際のアクセルペダルの踏込量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両を加速させるようにしたので、図６に示すようにドライバがアクセルペダルを本来の踏込量（図中の破線Ｘ参照）よりも軽く踏むだけで、必要な加速が得られるようになる。従って、ドライバはアクセルペダルを強く踏み続けなくて済む。また、アクセルペダルを放した時の速度を維持するように自車両の定速走行が行われるので、定速走行を実施するためにドライバがブレーキペダルを踏む必要が無い。以上により、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００４４】
図７は、本発明に係わる走行制御装置の第３実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、手順Ｓ５１〜Ｓ５４については、図２に示すフローチャートと同様である。
【００４５】
図７において、手順Ｓ５３で自車両の前方に加速が必要となる走行環境があると判断されたときは、前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、前方の走行環境に応じた目標速度を算出する（手順Ｓ７１）。このとき、目標速度は、ナビゲーション３に登録されている道路種別（高速道路等）や合流路の距離等の情報から算出可能である。
【００４６】
続いて、図８に示すように、アクセルの操作をトリガとして自車両の加速動作を開始させて必要な区間（時間）で目標速度に到達するようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ７２）。そして、自車両の速度が目標速度に到達した後は、その目標速度（定速走行速度）に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ７３）。
【００４７】
以上において、主制御部１１の上記手順Ｓ５１，Ｓ７１，Ｓ７２及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の加速制御を行う加速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ７３及びエンジン制御部８は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００４８】
このような本実施形態においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があり且つ自車両の前方に減速が必要となるリスクが無い場合には、第１実施形態と同様に、アクセルペダルを放した状態でも、自車両を加速させるようにしたので、ドライバはアクセルペダルを踏み続ける必要が無くなる。また、前方の走行環境に応じた目標速度を算出し、その目標速度を維持するように自車両の定速走行が行われるので、定速走行を実施するためにドライバがブレーキペダルを踏む必要が無い。さらに、ドライバはアクセルペダルの踏込量を調整する必要も無い。以上により、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００４９】
図９は、本発明に係わる走行制御装置の第４実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００５０】
同図において、まずブレーキペダル操作センサ６の検出信号に基づいて、ブレーキがＯＦＦ操作されたか、つまりブレーキペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ８１）。ブレーキがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、上記の前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に減速が必要となる走行環境（リスク）があるかどうかを判断する（手順Ｓ８２）。
【００５１】
減速が必要となるリスクとしては、例えば図１０に示すような急カーブがある。急カーブでは、カーブ手前地点Ｓまでに自車両Ａを減速させて自車両Ａの速度を十分に落とす必要がある。
【００５２】
自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いと判断されたときは、ブレーキをＯＦＦした時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ８３）。
【００５３】
一方、自車両の前方に減速が必要となるリスクがあると判断されたときは、図１１に示すように、自車両を所定の減速度で減速させるようにブレーキ制御部９に指令信号を送出する（手順Ｓ８４）。
【００５４】
続いて、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＮ操作されたか、つまりアクセルペダルが踏まれたかどうかを判断する（手順Ｓ８５）。アクセルがＯＮ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ８４に戻り、自車両の減速制御を継続する。アクセルがＯＮ操作されたと判断されたときは、図１１に示すように、自車両の減速動作を解除するようにブレーキ制御部９に指令信号を送出する（手順Ｓ８６）。
【００５５】
続いて、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＦＦ操作されたか、つまりアクセルペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ８７）。アクセルがＯＦＦ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ８６に戻る。アクセルがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、図１１に示すように、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ８８）。
【００５６】
以上において、上記の前方レーダ２、ナビゲーション３、前方走行環境認識部１０及び主制御部１１の上記手順Ｓ８２は、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ８１，Ｓ８３及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ８１，Ｓ８４〜Ｓ８６及びブレーキ制御部９は、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の減速制御を行う減速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ８７，Ｓ８８及びエンジン制御部８は、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００５７】
ところで、単純にブレーキペダルを放した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定して定速走行を行う場合は、以下の不具合が生じる。即ち、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるときには、ドライバは、自車両の速度が所望速度に到達するまでブレーキペダルを踏み続ける必要がある（図１１中のＱ参照）。このため、ドライバにかかるペダル操作の負担が増大してしまう。
【００５８】
これに対し本実施形態では、自車両の前方に減速が必要となるリスクがある場合には、ブレーキペダルを放した状態でも、自車両の減速動作を継続させるようにしたので、ドライバはブレーキペダルを踏み続ける必要が無くなる。これにより、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００５９】
また、ドライバがアクセルペダルを踏むと、自車両の減速動作が終了し、その後ドライバがアクセルペダルを放すと、その時の自車両の速度を維持するように定速走行が行われるので、ドライバ自身の感覚に適合した定速走行速度を設定することができる。従って、定速走行速度に対してドライバが違和感を感じることを防止できる。
【００６０】
図１２は、本発明に係わる走行制御装置の第５実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、手順Ｓ８１〜８３については、図９に示すフローチャートと同様である。
【００６１】
図１２において、手順Ｓ８２で自車両の前方に減速が必要となるリスクがあると判断されたときは、上記の前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、前方のリスクに応じた目標速度を算出する（手順Ｓ９１）。このとき、ナビゲーション３の地図情報から取得された前方道路形状に応じて適切な目標速度を算出することができる。また、ナビゲーション３の地図そのものに適切な目標速度を記憶させておき、その目標速度情報を取得しても良い。
【００６２】
続いて、図１３に示すように、ブレーキの操作をトリガとして自車両の減速を開始させてリスク手前で目標速度に到達するようにブレーキ制御部９に指令信号を送出する（手順Ｓ９２）。そして、自車両の速度が目標速度に到達した後は、その目標速度（定速走行速度）に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ９３）。
【００６３】
以上において、主制御部１１の上記手順Ｓ８１，Ｓ９１，Ｓ９２及びブレーキ制御部９は、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の減速制御を行う減速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ９３及びエンジン制御部８は、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００６４】
このような本実施形態においては、自車両の前方に減速が必要となるリスクがある場合には、第４実施形態と同様に、ブレーキペダルを放した状態でも、自車両を減速させるようにしたので、ドライバはブレーキペダルを踏み続ける必要が無くなる。また、前方のリスクに応じた目標速度を算出し、その目標速度を維持するように自車両の定速走行が行われるので、定速走行を実施するためにドライバがアクセルペダルを踏む必要が無い。以上により、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１…走行制御装置、２…前方レーダ（走行環境検知手段）、３…ナビゲーション（走行環境検知手段）、７…ＥＣＵ、８…エンジン制御部（第１定速走行制御手段、加速制御手段、第２定速走行制御手段、走行制御手段）、９…ブレーキ制御部（減速制御手段）、１０…前方走行環境認識部（走行環境検知手段）、１１…主制御部（走行環境検知手段、第１定速走行制御手段、加速制御手段、第２定速走行制御手段、走行制御手段、減速制御手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を定速走行させるように制御する走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、車両走行に伴って移動する現在位置に関する情報を取得し、地図情報をもとに現在走行中の道路を確定し、これから走行する予定の道路におけるカーブ情報又は登降坂情報を地図情報をもとに演算し、そのカーブ情報又は登降坂情報に応じた目標車速を算出し、車両の車速が目標車速となるように定速走行制御を行うというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０６２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術のような走行制御装置では、アクセルやブレーキをＯＦＦ操作することで、定速走行速度を設定するものがある。このような定速走行制御においては、自車両の前方に加速が必要となるような走行環境（合流路等）がある場合には、自車両を所望の定速走行速度まで加速させるためにアクセルペダルを踏み続ける必要がある。また、自車両の前方に減速が必要となるような走行環境（急カーブ等）がある場合には、自車両を所望の定速走行速度まで減速させるためにブレーキペダルを踏み続ける必要がある。従って、ドライバの操作負担が大きくなる。
【０００５】
本発明の目的は、自車両の前方に加速や減速が必要となる走行環境がある場合におけるドライバの操作負担を軽減することができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行制御装置は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のアクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の加速制御を行う加速制御手段と、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように本発明の走行制御装置においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の定速走行制御を行わずに、自車両の加速制御を行うことにより、自車両の速度が所望の定速走行速度に到達するまでドライバがアクセルを踏み続けなくて済む。これにより、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【０００８】
好ましくは、加速制御手段は、自車両のブレーキがＯＮ操作されたときに、自車両の加速制御を終了させる。この場合には、自車両の速度が上がり過ぎたとドライバが感じたときは、ドライバがブレーキをＯＮ操作することで、自車両の加速制御を直ちに終了させることができる。
【０００９】
このとき、好ましくは、第２定速走行制御手段は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、ブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う。この場合には、ドライバがブレーキをＯＦＦ操作することで、自車両の速度をドライバの感覚に合った定速走行速度に設定することができる。
【００１０】
また、好ましくは、加速制御手段は、走行環境に応じた目標速度を求め、自車両の速度が目標速度になるように自車両の加速制御を行う。この場合には、特にドライバがブレーキをＯＮ／ＯＦＦ操作しなくても、自車両の速度を走行環境に応じた定速走行速度に自動的に設定することができる。
【００１１】
また、本発明の走行制御装置は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、自車両のアクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両の加速制御を行う加速制御手段と、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う走行制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１２】
このように本発明の走行制御装置においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるときは、アクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両の加速制御を行うことにより、自車両の速度が所望の定速走行速度に到達するまでドライバがアクセルを軽く踏み続ければ良い。また、自車両の加速制御が終了した後は、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行を行うことにより、定速走行を行うためにドライバがブレーキをＯＮ／ＯＦＦ操作する必要は無い。以上により、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【００１３】
さらに、本発明の走行制御装置は、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の減速制御を行う減速制御手段と、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１４】
このように本発明の走行制御装置においては、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の定速走行制御を行わずに、自車両の減速制御を行うことにより、自車両の速度が所望の定速走行速度に到達するまでドライバがブレーキを踏み続けなくて済む。これにより、ドライバの操作負担を軽減することができる。
【００１５】
好ましくは、減速制御手段は、自車両のアクセルがＯＮ操作されたときに、自車両の減速制御を終了させる。この場合には、自車両の速度が下がり過ぎたとドライバが感じたときは、ドライバがアクセルをＯＮ操作することで、自車両の減速制御を直ちに終了させることができる。
【００１６】
このとき、好ましくは、第２定速走行制御手段は、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う。この場合には、ドライバがアクセルをＯＦＦ操作することで、自車両の速度をドライバの感覚に合った定速走行速度に設定することができる。
【００１７】
また、好ましくは、減速制御手段は、走行環境に応じた目標速度を求め、自車両の速度が目標速度になるように自車両の減速制御を行う。この場合には、特にドライバがアクセルをＯＮ／ＯＦＦ操作しなくても、自車両の速度を走行環境に応じた定速走行速度に自動的に設定することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自車両の前方に加速や減速が必要となる走行環境がある場合におけるドライバの操作負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係わる走行制御装置の第１実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】加速が必要となる走行環境の一例として合流路を示す図である。
【図４】図２に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図５】本発明に係わる走行制御装置の第２実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図５に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図７】本発明に係わる走行制御装置の第３実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図７に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図９】本発明に係わる走行制御装置の第４実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】減速が必要となる走行環境（リスク）の一例として急カーブを示す図である。
【図１１】図１０に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【図１２】本発明に係わる走行制御装置の第５実施形態において、主制御部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１２に示したフローチャートにより実行される動作の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係わる走行制御装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明に係わる走行制御装置の第１実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の走行制御装置１は、自車両を定速走行させるように制御する装置である。
【００２２】
走行制御装置１は、自車両と前方車両や前方障害物との距離及び相対速度を検出する前方レーダ２と、前方道路形状等の情報を取得するナビゲーション３と、自車両の走行速度を検出する車速センサ４と、アクセルペダルの操作量（踏込量）を検出するアクセルペダル操作センサ５と、ブレーキペダルの操作量（踏込量）を検出するブレーキペダル操作センサ６と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７と、エンジンを制御するエンジン制御部８と、ブレーキを制御するブレーキ制御部９とを備えている。
【００２３】
ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ７は、前方走行環境認識部１０と、主制御部１１とを有している。
【００２４】
前方走行環境認識部１０は、前方レーダ２の検出データとナビゲーション３の取得情報とに基づいて、自車両の前方に減速が必要となるような走行環境（以下リスクという）及び加速が必要となるような走行環境があるかどうかを認識する。減速が必要となるリスクとしては、障害物等が挙げられる。加速が必要となる走行環境としては、合流路（図３参照）等が挙げられる。
【００２５】
このとき、前方走行環境認識部１０は、認識精度が低いときは、加速が必要となる走行環境の有無や減速が必要となるリスクの有無のみを判定し、認識精度が高いときは、それらに加え、加速が必要な距離やリスク到達時の適正速度等を認識するようにしても良い。
【００２６】
主制御部１１は、前方走行環境認識部１０による認識結果と車速センサ４、アクセルペダル操作センサ５及びブレーキペダル操作センサ６の検出信号とを入力し、所定の処理を実行し、エンジン制御部８及びブレーキ制御部９を制御する。このとき、主制御部１１は、必要に応じて、前方レーダ２の検出データ及びナビゲーション３の取得情報も入力して処理を実行しても良い。
【００２７】
図２は、主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。同図において、まずアクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＦＦ操作されたか、つまりアクセルペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ５１）。
【００２８】
アクセルがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いかどうかを判断する（手順Ｓ５２）。自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いと判断されたときは、更に前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを判断する（手順Ｓ５３）。
【００２９】
加速が必要となる走行環境としては、例えば図３に示すような合流路がある。合流路では、合流地点Ｓまでに自車両Ａを加速させて自車両Ａの速度を十分に上げる必要がある。
【００３０】
手順Ｓ５２で自車両の前方に減速が必要となるリスクがあると判断されたとき、手順Ｓ５３で自車両の前方に加速が必要となる走行環境が無いと判断されたときは、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５４）。
【００３１】
手順Ｓ５３で自車両の前方に加速が必要となる走行環境があると判断されたときは、図４に示すように、自車両を所定の加速度で加速させるようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５５）。
【００３２】
続いて、ブレーキペダル操作センサ６の検出信号に基づいて、ブレーキがＯＮ操作されたか、つまりブレーキペダルが踏まれたかどうかを判断する（手順Ｓ５６）。ブレーキがＯＮ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ５５に戻り、自車両の加速制御を継続する。ブレーキがＯＮ操作されたと判断されたときは、図４に示すように、自車両の加速動作を解除するようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５７）。
【００３３】
続いて、ブレーキペダル操作センサ６の検出信号に基づいて、ブレーキがＯＦＦ操作されたか、つまりブレーキペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ５８）。ブレーキがＯＦＦ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ５７に戻る。ブレーキがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、図４に示すように、ブレーキをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ５９）。
【００３４】
以上において、前方レーダ２、ナビゲーション３、前方走行環境認識部１０及び主制御部１１の上記手順Ｓ５３は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ５１，Ｓ５４及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のアクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ５１，Ｓ５５〜Ｓ５７及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の加速制御を行う加速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ５８，Ｓ５９及びエンジン制御部８は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００３５】
ところで、単純にアクセルペダルを放した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定して定速走行を行う場合は、以下の不具合が生じる。即ち、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるときには、ドライバは、自車両の速度が所望速度に到達するまでアクセルペダルを踏み続ける必要がある（図４中のＰ参照）。このため、ドライバにかかるペダル操作の負担が増大してしまう。
【００３６】
これに対し本実施形態では、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があり且つ自車両の前方に減速が必要となるリスクが無い場合には、アクセルペダルを放した状態でも、自車両の加速動作を継続させるようにしたので、ドライバはアクセルペダルを踏み続ける必要が無くなる。これにより、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００３７】
また、ドライバがブレーキペダルを踏むと、自車両の加速動作が終了し、その後ドライバがブレーキペダルを放すと、その時の自車両の速度を維持するように定速走行が行われるので、ドライバ自身の感覚に適合した定速走行速度を設定することができる。従って、定速走行速度に対してドライバが違和感を感じることを防止できる。
【００３８】
図５は、本発明に係わる走行制御装置の第２実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００３９】
同図において、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＮ操作されたか、つまりアクセルペダルが踏まれたかどうかを判断する（手順Ｓ６１）。アクセルがＯＮ操作されたと判断されたときは、上記の前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いかどうかを判断する（手順Ｓ６２）。自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いと判断されたときは、更に前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に加速が必要となる走行環境（図３参照）があるかどうかを判断する（手順Ｓ６３）。
【００４０】
自車両の前方に加速が必要となる走行環境があると判断されたときは、図６に示すように、実際のアクセルペダルの踏込量（ＯＮ操作量）に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両を加速させるようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ６４）。
【００４１】
続いて、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＦＦ操作されたか、つまりアクセルペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ６５）。アクセルがＯＦＦ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ６４に戻り、自車両の加速制御を継続する。アクセルがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、図６に示すように、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ６６）。
【００４２】
以上において、上記の前方レーダ２、ナビゲーション３、前方走行環境認識部１０及び主制御部１１の上記手順Ｓ６３は、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ６４及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、自車両のアクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両の加速制御を行う加速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ６５，Ｓ６６及びエンジン制御部８は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う走行制御手段を構成する。
【００４３】
このように本実施形態においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境がある場合に、アクセルペダルが踏まれたときは、実際のアクセルペダルの踏込量に応じた加速度よりも大きい加速度で自車両を加速させるようにしたので、図６に示すようにドライバがアクセルペダルを本来の踏込量（図中の破線Ｘ参照）よりも軽く踏むだけで、必要な加速が得られるようになる。従って、ドライバはアクセルペダルを強く踏み続けなくて済む。また、アクセルペダルを放した時の速度を維持するように自車両の定速走行が行われるので、定速走行を実施するためにドライバがブレーキペダルを踏む必要が無い。以上により、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００４４】
図７は、本発明に係わる走行制御装置の第３実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、手順Ｓ５１〜Ｓ５４については、図２に示すフローチャートと同様である。
【００４５】
図７において、手順Ｓ５３で自車両の前方に加速が必要となる走行環境があると判断されたときは、前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、前方の走行環境に応じた目標速度を算出する（手順Ｓ７１）。このとき、目標速度は、ナビゲーション３に登録されている道路種別（高速道路等）や合流路の距離等の情報から算出可能である。
【００４６】
続いて、図８に示すように、アクセルの操作をトリガとして自車両の加速動作を開始させて必要な区間（時間）で目標速度に到達するようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ７２）。そして、自車両の速度が目標速度に到達した後は、その目標速度（定速走行速度）に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ７３）。
【００４７】
以上において、主制御部１１の上記手順Ｓ５１，Ｓ７１，Ｓ７２及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、アクセルがＯＦＦ操作されても、自車両の加速制御を行う加速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ７３及びエンジン制御部８は、加速制御手段による自車両の加速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００４８】
このような本実施形態においては、自車両の前方に加速が必要となる走行環境があり且つ自車両の前方に減速が必要となるリスクが無い場合には、第１実施形態と同様に、アクセルペダルを放した状態でも、自車両を加速させるようにしたので、ドライバはアクセルペダルを踏み続ける必要が無くなる。また、前方の走行環境に応じた目標速度を算出し、その目標速度を維持するように自車両の定速走行が行われるので、定速走行を実施するためにドライバがブレーキペダルを踏む必要が無い。さらに、ドライバはアクセルペダルの踏込量を調整する必要も無い。以上により、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００４９】
図９は、本発明に係わる走行制御装置の第４実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００５０】
同図において、まずブレーキペダル操作センサ６の検出信号に基づいて、ブレーキがＯＦＦ操作されたか、つまりブレーキペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ８１）。ブレーキがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、上記の前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、自車両の前方に減速が必要となる走行環境（リスク）があるかどうかを判断する（手順Ｓ８２）。
【００５１】
減速が必要となるリスクとしては、例えば図１０に示すような急カーブがある。急カーブでは、カーブ手前地点Ｓまでに自車両Ａを減速させて自車両Ａの速度を十分に落とす必要がある。
【００５２】
自車両の前方に減速が必要となるリスクが無いと判断されたときは、ブレーキをＯＦＦした時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ８３）。
【００５３】
一方、自車両の前方に減速が必要となるリスクがあると判断されたときは、図１１に示すように、自車両を所定の減速度で減速させるようにブレーキ制御部９に指令信号を送出する（手順Ｓ８４）。
【００５４】
続いて、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＮ操作されたか、つまりアクセルペダルが踏まれたかどうかを判断する（手順Ｓ８５）。アクセルがＯＮ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ８４に戻り、自車両の減速制御を継続する。アクセルがＯＮ操作されたと判断されたときは、図１１に示すように、自車両の減速動作を解除するようにブレーキ制御部９に指令信号を送出する（手順Ｓ８６）。
【００５５】
続いて、アクセルペダル操作センサ５の検出信号に基づいて、アクセルがＯＦＦ操作されたか、つまりアクセルペダルが放されたかどうかを判断する（手順Ｓ８７）。アクセルがＯＦＦ操作されていないと判断されたときは、手順Ｓ８６に戻る。アクセルがＯＦＦ操作されたと判断されたときは、図１１に示すように、アクセルをＯＦＦ操作した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定し、その定速走行速度に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ８８）。
【００５６】
以上において、上記の前方レーダ２、ナビゲーション３、前方走行環境認識部１０及び主制御部１１の上記手順Ｓ８２は、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ８１，Ｓ８３及びエンジン制御部８は、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、自車両のブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ８１，Ｓ８４〜Ｓ８６及びブレーキ制御部９は、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の減速制御を行う減速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ８７，Ｓ８８及びエンジン制御部８は、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００５７】
ところで、単純にブレーキペダルを放した時点における自車両の速度を定速走行速度に設定して定速走行を行う場合は、以下の不具合が生じる。即ち、自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるときには、ドライバは、自車両の速度が所望速度に到達するまでブレーキペダルを踏み続ける必要がある（図１１中のＱ参照）。このため、ドライバにかかるペダル操作の負担が増大してしまう。
【００５８】
これに対し本実施形態では、自車両の前方に減速が必要となるリスクがある場合には、ブレーキペダルを放した状態でも、自車両の減速動作を継続させるようにしたので、ドライバはブレーキペダルを踏み続ける必要が無くなる。これにより、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【００５９】
また、ドライバがアクセルペダルを踏むと、自車両の減速動作が終了し、その後ドライバがアクセルペダルを放すと、その時の自車両の速度を維持するように定速走行が行われるので、ドライバ自身の感覚に適合した定速走行速度を設定することができる。従って、定速走行速度に対してドライバが違和感を感じることを防止できる。
【００６０】
図１２は、本発明に係わる走行制御装置の第５実施形態において、上記の主制御部１１により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、手順Ｓ８１〜８３については、図９に示すフローチャートと同様である。
【００６１】
図１２において、手順Ｓ８２で自車両の前方に減速が必要となるリスクがあると判断されたときは、上記の前方走行環境認識部１０による認識結果に基づいて、前方のリスクに応じた目標速度を算出する（手順Ｓ９１）。このとき、ナビゲーション３の地図情報から取得された前方道路形状に応じて適切な目標速度を算出することができる。また、ナビゲーション３の地図そのものに適切な目標速度を記憶させておき、その目標速度情報を取得しても良い。
【００６２】
続いて、図１３に示すように、ブレーキの操作をトリガとして自車両の減速を開始させてリスク手前で目標速度に到達するようにブレーキ制御部９に指令信号を送出する（手順Ｓ９２）。そして、自車両の速度が目標速度に到達した後は、その目標速度（定速走行速度）に応じて定速走行を行うようにエンジン制御部８に指令信号を送出する（手順Ｓ９３）。
【００６３】
以上において、主制御部１１の上記手順Ｓ８１，Ｓ９１，Ｓ９２及びブレーキ制御部９は、走行環境検知手段により減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、ブレーキがＯＦＦ操作されても、自車両の減速制御を行う減速制御手段を構成する。主制御部１１の上記手順Ｓ９３及びエンジン制御部８は、減速制御手段による自車両の減速制御が終了した後に、自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段を構成する。
【００６４】
このような本実施形態においては、自車両の前方に減速が必要となるリスクがある場合には、第４実施形態と同様に、ブレーキペダルを放した状態でも、自車両を減速させるようにしたので、ドライバはブレーキペダルを踏み続ける必要が無くなる。また、前方のリスクに応じた目標速度を算出し、その目標速度を維持するように自車両の定速走行が行われるので、定速走行を実施するためにドライバがアクセルペダルを踏む必要が無い。以上により、ドライバにかかるペダル操作の負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１…走行制御装置、２…前方レーダ（走行環境検知手段）、３…ナビゲーション（走行環境検知手段）、７…ＥＣＵ、８…エンジン制御部（第１定速走行制御手段、加速制御手段、第２定速走行制御手段、走行制御手段）、９…ブレーキ制御部（減速制御手段）、１０…前方走行環境認識部（走行環境検知手段）、１１…主制御部（走行環境検知手段、第１定速走行制御手段、加速制御手段、第２定速走行制御手段、走行制御手段、減速制御手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前記自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、
前記走行環境検知手段により前記加速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、前記自車両のアクセルがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、
前記走行環境検知手段により前記加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、前記アクセルがＯＦＦ操作されても、前記自車両の加速制御を行う加速制御手段と、
前記加速制御手段による前記自車両の加速制御が終了した後に、前記自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記加速制御手段は、前記自車両のブレーキがＯＮ操作されたときに、前記自車両の加速制御を終了させることを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記第２定速走行制御手段は、前記加速制御手段による前記自車両の加速制御が終了した後に、前記ブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行うことを特徴とする請求項２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記加速制御手段は、前記走行環境に応じた目標速度を求め、前記自車両の速度が前記目標速度になるように前記自車両の加速制御を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、
前記走行環境検知手段により前記加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、前記自車両のアクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で前記自車両の加速制御を行う加速制御手段と、
前記加速制御手段による前記自車両の加速制御が終了した後に、前記アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行う走行制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
前記自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、
前記走行環境検知手段により前記減速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、前記自車両のブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、
前記走行環境検知手段により前記減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、前記ブレーキがＯＦＦ操作されても、前記自車両の減速制御を行う減速制御手段と、
前記減速制御手段による前記自車両の減速制御が終了した後に、前記自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
前記減速制御手段は、前記自車両のアクセルがＯＮ操作されたときに、前記自車両の減速制御を終了させることを特徴とする請求項６記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記第２定速走行制御手段は、前記減速制御手段による前記自車両の減速制御が終了した後に、前記アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行うことを特徴とする請求項７記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記減速制御手段は、前記走行環境に応じた目標速度を求め、前記自車両の速度が前記目標速度になるように前記自車両の減速制御を行うことを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【請求項１】
前記自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、
前記走行環境検知手段により前記加速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、前記自車両のアクセルがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、
前記走行環境検知手段により前記加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、前記アクセルがＯＦＦ操作されても、前記自車両の加速制御を行う加速制御手段と、
前記加速制御手段による前記自車両の加速制御が終了した後に、前記自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記加速制御手段は、前記自車両のブレーキがＯＮ操作されたときに、前記自車両の加速制御を終了させることを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記第２定速走行制御手段は、前記加速制御手段による前記自車両の加速制御が終了した後に、前記ブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行うことを特徴とする請求項２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記加速制御手段は、前記走行環境に応じた目標速度を求め、前記自車両の速度が前記目標速度になるように前記自車両の加速制御を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車両の前方に加速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、
前記走行環境検知手段により前記加速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、前記自車両のアクセルのＯＮ操作量に応じた加速度よりも大きい加速度で前記自車両の加速制御を行う加速制御手段と、
前記加速制御手段による前記自車両の加速制御が終了した後に、前記アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行う走行制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
前記自車両の前方に減速が必要となる走行環境があるかどうかを検知する走行環境検知手段と、
前記走行環境検知手段により前記減速が必要となる走行環境がないことが検知されたときに、前記自車両のブレーキがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行う第１定速走行制御手段と、
前記走行環境検知手段により前記減速が必要となる走行環境があることが検知されたときは、前記ブレーキがＯＦＦ操作されても、前記自車両の減速制御を行う減速制御手段と、
前記減速制御手段による前記自車両の減速制御が終了した後に、前記自車両の定速走行制御を行う第２定速走行制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
前記減速制御手段は、前記自車両のアクセルがＯＮ操作されたときに、前記自車両の減速制御を終了させることを特徴とする請求項６記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記第２定速走行制御手段は、前記減速制御手段による前記自車両の減速制御が終了した後に、前記アクセルがＯＦＦ操作された時の速度で前記自車両の定速走行制御を行うことを特徴とする請求項７記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記減速制御手段は、前記走行環境に応じた目標速度を求め、前記自車両の速度が前記目標速度になるように前記自車両の減速制御を行うことを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−１９４９３０（Ｐ２０１１−１９４９３０Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６１１１６（Ｐ２０１０−６１１１６）
【出願日】平成２２年３月１７日（２０１０．３．１７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１７日（２０１０．３．１７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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