運転支援装置
【課題】不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを備える。
【解決手段】車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に係り、特に、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、学校の位置情報に基づいて学校を中心とした所定半径円内をスクールゾーンとみなし、このスクールゾーンに自車両が接近しているとき及び内側に進入したときに運転者に音声メッセージで注意喚起する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２５０６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来装置は、スクールゾーン内を運転する際に注意を払うべき対象である児童・生徒がスクールゾーン内のどこに位置しているか（存在分布）及び児童・生徒らは全体の傾向としてどちらの方向へ移動しているか（存在分布の時間変化）に何ら着目していないため、時間帯によっては注意すべき対象である児童・生徒が存在する確率が非常に低い領域までスクールゾーンに設定し、必要性が比較的低いと考えられる注意喚起を実施してしまうおそれがある。
【０００５】
例えば、登下校時間帯であっても、始業時刻の直前や終業時刻の直後などの時間帯においては、児童・生徒の大半は校内又は学校のすぐ近くに位置し、スクールゾーン最外部付近にはほとんど児童・生徒がいない、という状況が生じると考えられる。このような状況において、児童・生徒が存在する確率が非常に低いスクールゾーン最外部付近の領域については、スクールゾーンとして設定しておく意味合いが比較的薄く、必要性が低い注意喚起が実施される原因となり得る。
【０００６】
逆に、このような始業時刻の直前や終業時刻の直後の児童・生徒の存在分布を重視するあまりスクールゾーン円の半径を小さくすると、登校時間帯初期や下校時間帯後期において児童・生徒らが多く存在すると考えられる学校からやや離れた領域がスクールゾーンに含まれなくなってしまうおそれがある。
【０００７】
すなわち、登下校時間帯の始まりの頃と終わりの頃では適切なスクールゾーン円の半径長が異なると考察される。
【０００８】
上記特許文献１は、スクールゾーンの大きさを、１）小学校の場合は狭く、中学校の場合は広くする、２）国道などの主要道路では狭く、細街路などでは広くする、３）都会地などの道路密度が高い場合は狭く、郊外地などの道路密度が低い場合は広くする、及び、４）人口密集地では狭く、人口過疎地では広くする、ことについては開示しているが、登下校時間帯におけるスクールゾーン内での児童・生徒の存在分布の時間変化に応じてスクールゾーンの範囲を設定する点については何ら開示していない。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、上記要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて上記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを有する運転支援装置である。
【００１１】
上記第一の態様において、上記要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。すなわち、上記注意対象者とは例えば児童や生徒など学校への通学者であり、上記集合領域とは例えば学校施設敷地領域である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。
【００１２】
また、上記第一の態様において、上記変更手段は、例えば、上記存在確率分布が所定値以上の領域が上記要注意喚起エリアとなるように、動的に変化し得る上記存在確率分布に応じて、上記要注意喚起エリアの範囲を変更する。この場合、例えば、上記運転支援装置に、更に、上記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報（例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻のばらつき、など）を取得する情報取得手段を設け、上記変更手段が該情報取得手段により取得された該情報から上記存在確率分布を推定するようにする。
【００１３】
上記第一の態様によれば、要注意喚起エリアの範囲が注意対象者の存在確率分布に応じて変更されるため、注意対象者が存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれて必要性が比較的低いと考えられる注意喚起が実施されてしまう事態が適切に回避される。
【００１４】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者（例えば、児童、生徒など）が集まる集合領域（例えば、学校施設敷地領域）の周囲に設定された要注意喚起エリア（例えば、スクールゾーン）内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、上記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報（例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻のばらつき、など）に基づいて上記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを有する運転支援装置である。
【００１５】
上記第二の態様において、上記要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。すなわち、上記注意対象者とは例えば児童や生徒など学校への通学者であり、上記集合領域とは例えば学校施設敷地領域である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。
【００１６】
また、上記第二の態様において、上記変更手段は、例えば、上記情報に基づいて、注意対象者が上記集合領域へ徐々に集合しているときには上記要注意喚起エリアの範囲を徐々に縮小させ、注意対象者が上記集合領域から徐々に離散しているときには上記要注意喚起エリアの範囲を徐々に拡大させる。
【００１７】
上記第二の態様によれば、注意対象者が集合領域へ入っていく様子及び集合領域から出てくる様子に基づいて要注意喚起エリアの範囲が変更されるため、注意対象者が存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれて必要性が比較的低いと考えられる注意喚起が実施されてしまう事態が適切に回避される。
【００１８】
なお、上記第一及び第二の態様において、上記変更手段は、注意対象者の移動速度に応じた速度で上記要注意喚起エリアの範囲を変更することが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、以下に説明する一実施例においては、運転中に注意を払うべき対象である注意対象者の一例として児童・生徒らを例に挙げ、この注意対象者らがよく集まる集合領域の一例として小中学校（の敷地）を挙げるが、注意対象者及び集合領域はこの一例に限られるものではない。
【実施例】
【００２１】
以下、図１〜４を用いて、本発明の一実施例に係る運転支援装置ついて説明する。
【００２２】
図１は、本実施例に係る運転支援装置１００の概略構成図である。運転支援装置１００は、図示しない車両に搭載され、自車両運転者に対して自車両位置に応じて注意喚起を行うことを主たる機能とする装置である。
【００２３】
運転支援装置１００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部１０１を有する。自車両位置検出部１０１の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。
【００２４】
運転支援装置１００は、更に、小中学校における児童・生徒の出入り情報を取得する出入り情報取得部１０２を有する。ここで、出入り情報とは、児童・生徒らが小中学校に入っていく様子及び小中学校から出てくる様子に関連したあらゆる情報を指し、例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻（児童・生徒らが小中学校を出る時刻）のばらつき／分布（例えば、終業時刻後直ちに帰宅する児童・生徒の人数／割合、終業時刻後に部活動などを行ってから帰宅する児童・生徒の人数／割合、部活動終了時刻、など）、登下校速度（児童・生徒の歩く速さ）などである。
【００２５】
本実施例において、出入り情報取得部１０２は、例えば、無線通信機能を備え、車車間通信、路車間通信、又は、衛星通信のうちの少なくとも１つを経由して、車両外から上記のような出入り情報を取得する。この場合、出入り情報は、例えば、自車両の走行に応じて、自車両から所定の距離範囲内にある小中学校に関する情報のみ、最新の情報が通信により取得されるものとする。
【００２６】
運転支援装置１００は、更に、小中学校所在地データを記憶保持する記憶部１０３を有する。本実施例において、記憶部１０３は任意の記憶媒体でよい。また、記憶部１０３に記憶保持された小中学校所在地データは、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。
【００２７】
運転支援装置１００は、更に、特に注意して運転するように運転者に対する注意喚起を実施する注意喚起部１０４を有する。注意喚起部１０４による注意喚起は、例えば、ａ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報をナビゲーションシステム用等の液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの車載ディスプレイ上に表示することによって行われてもよく、或いは、ｂ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって行われてもよく、或いは、ｃ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを伝える音声情報を専用の又はオーディオ用のスピーカから提供することによって行われてもよく、或いは、ｄ）これらの任意の組み合わせによって行われてもよい。
【００２８】
運転支援装置１００は、更に、運転支援装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１０５を有する。主制御部１０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２９】
主制御部１０５は、記憶部１０３に記憶保持された小中学校所在地を中心とした円形の要注意喚起エリアを設定し、自車両位置検出部１０１により検出された自車両位置がこの設定された要注意喚起エリア内に含まれると判断したときに、注意喚起部２０４に指示して注意喚起を実施させるように構成されると共に、出入り情報取得部１０２により取得された小中学校への児童・生徒の出入り情報に基づいて要注意喚起エリアの半径を動的に変更してその範囲を縮小・拡大させるように構成される。
【００３０】
次いで、このような構成の本実施例に係る運転支援装置１００における要注意喚起エリア範囲変更処理について、図２〜４を参照してより具体的に説明する。
【００３１】
図２は、本実施例に係る運転支援装置１００による要注意喚起エリア半径の変更方法の基本的な考え方を示している。
【００３２】
本実施例において、主制御部１０５は、最小半径ＲＭＩＮを持つ最も狭い範囲をカバーする要注意喚起エリアＳＭＩＮと、最大半径ＲＭＡＸを持つ最も広い範囲をカバーする要注意喚起エリアＳＭＡＸとを予め設定しておき、注意対象者である児童・生徒らが存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないように、登下校時間帯における児童・生徒らの移動方向に応じて要注意喚起エリアの半径ＲをこのＲＭＩＮ〜ＲＭＡＸの間で変えて、要注意喚起エリアＳの範囲を適切な大きさへと変更する。
【００３３】
具体的には、登校時間帯には、児童・生徒らは様々な方向から要注意喚起エリアＳの中心に位置する小中学校（の敷地領域）Ａへ向けて移動してくるため、始業時刻が近づくほど児童・生徒らは小中学校Ａの近くに存在する確率が高い。そこで、主制御部１０５は、登校時間帯には、当初最大エリアＳＭＡＸに設定していた要注意喚起エリアＳの大きさを児童・生徒の移動の流れに応じて徐々に縮小し、始業時刻には最小エリアＳＭＩＮとする。
【００３４】
他方、下校時間帯には、児童・生徒らは小中学校Ａから様々な方向へ向けて移動していくため、終業時刻から時間が経過するほど児童・生徒らは小中学校Ａから離れたところに存在する確率が高い。そこで、主制御部１０５は、下校時間帯には、当初最小エリアＳＭＩＮに設定していた要注意喚起エリアＳの大きさを児童・生徒の移動の流れに応じて徐々に拡大して最終的には最大エリアＳＭＡＸとする。
【００３５】
本実施例においては、このように登下校時間帯の児童・生徒らの移動方向に応じて要注意喚起エリアＳを縮小／拡大させることによって、児童・生徒らが存在する確率が所定レベルより低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないようにする。換言すれば、児童・生徒らの存在確率が所定レベル以上の領域を要注意喚起エリアＳとする。
【００３６】
次いで、図３及び４を用いて、本実施例における要注意喚起エリアＳの縮小・拡大のタイミング及び変化速度について説明する。図３は登校時間帯における要注意喚起エリアＳの半径Ｒの時間変化、図４は下校時間帯における要注意喚起エリアＳの半径Ｒの時間変化をそれぞれ示している。
【００３７】
図３に示すように、本実施例では、小中学校Ａへ登校する児童・生徒らが当初最大エリアＳＭＡＸに設定されている要注意喚起エリアＳ内に最初に進入する時間のばらつきを３σとし、縮小時（時刻ｔ２→ｔ３）の半径Ｒの時間変化率（傾き）を児童・生徒らの移動速度αと等しくする。
【００３８】
すなわち、本実施例では、始業時刻ｔ３から逆算し、傾きαで縮小させた要注意喚起エリアＳの半径Ｒが始業時刻ｔ３に最小値ＲＭＩＮとなるように時刻ｔ２において要注意喚起エリアＳの縮小を開始すると共に、時刻ｔ２より時間長３σ前の時刻ｔ１から時刻ｔ２までは要注意喚起エリアＳの半径Ｒを最大値ＲＭＡＸに維持する。
【００３９】
このように、本実施例では、始業時刻（ｔ３）、児童・生徒の移動速度（α）、及び、登校時刻のばらつき（３σ）という情報を利用し、大半の児童・生徒は時刻ｔ１〜ｔ２の間に最大範囲の要注意喚起エリアＳＭＡＸ内に進入し、時刻ｔ３までに小中学校Ａに到達するであろうという洞察に基づいて、児童・生徒の存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないようにする。
【００４０】
同様に、図４に示すように、本実施例では、下校する児童・生徒らが小中学校Ａから出る時刻のばらつきを３σとし、下校する児童・生徒を大きく「部活動等をせずに帰宅するグループ（比率ａ）」と「部活動等をしてから帰宅するグループ（比率ｂ）」の２グループに分け（ここでは、０＜ａ＜１、０＜ｂ＜１、ａ＋ｂ＝１）、拡大時（時刻ｔ１→ｔ３及び時刻ｔ２→ｔ４）の半径Ｒの時間変化率（傾き）を児童・生徒らの移動速度αと等しくする。
【００４１】
本実施例では、まず、部活動等を行わない児童・生徒のグループだけに着目すると、終業時刻ｔ１後部活動等を行わない児童・生徒が最も早く小中学校から距離ＲＭＡＸの地点まで到達し得る時刻ｔ３までに要注意喚起エリアＳの半径Ｒが最大値ＲＭＡＸとなるように時刻ｔ１から傾きαで要注意喚起エリアＳの拡大を開始すると共に、下校時刻のばらつき３σに対応した時間長の間（時刻ｔ３→ｔ５）、要注意喚起エリアＳを最大範囲ＳＭＡＸに維持する（図４上段）。
【００４２】
一方、部活動等を行う児童・生徒のグループだけに着目すると、部活動終了時刻ｔ２後部活動等を行った児童・生徒が最も早く小中学校から距離ＲＭＡＸの地点まで到達し得る時刻ｔ４までに要注意喚起エリアＳの半径Ｒが最大値ＲＭＡＸとなるように時刻ｔ２から傾きαで要注意喚起エリアＳの拡大を開始すると共に、下校時刻のばらつき３σに対応した時間長の間（時刻ｔ４→ｔ６）、要注意喚起エリアＳを最大範囲ＳＭＡＸに維持する（図４中段）。
【００４３】
本実施例における実際の要注意喚起エリアＳの半径Ｒの時間変化は、これら２つのグループに対するものを人数割合に応じて足し合わせたものであり、図４に示す通り部活動を行わないグループに対する要注意喚起エリアＳの半径をＲ１、部活動を行うグループに対する要注意喚起エリアＳの半径をＲ２とすると、実際の半径ＲはＲ＝ａＲ１＋ｂＲ２として表され、その時間変化は図４下段のグラフに示すようになる。
【００４４】
すなわち、本実施例では、終業時刻（ｔ１）、部活動終了時刻（ｔ２）、児童・生徒の移動速度（α）、及び、下校時刻のばらつき（３σ）という情報を利用し、大半の児童・生徒は時刻ｔ４までに小中学校Ａを出て、時刻ｔ６までには小中学校Ａから距離ＲＭＡＸの地点に到達するであろうという洞察に基づいて、児童・生徒の存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないようにする。
【００４５】
このように、本実施例によれば、登下校時間帯において、始業時刻、終業時刻、部活動等終了時刻、部活動等を行う人数割合、登下校時刻のばらつきなどの児童・生徒らの小中学校敷地への出入りに関する情報に基づいて、児童・生徒らが全体として小中学校からどのあたりの位置に存在し、どちらの方向へ移動しているのかを推定し、児童・生徒らが存在する確率が比較的高い領域のみが要注意喚起エリアとして設定されるように要注意喚起エリアの範囲を動的に変更し、存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれないようにするため、児童・生徒らが存在する確率が低い領域において不要な注意喚起が実施される可能性を大幅に低減することができる。
【００４６】
なお、上記一実施例においては、運転中に注意を払うべき対象である注意対象者の一例として児童・生徒らを例に挙げ、この注意対象者らがよく集まる集合領域の一例として小中学校（の敷地）を挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、注意対象者及び注意対象者が出入りする集合領域は任意に設定することができる。
【００４７】
また、本発明に係る運転支援装置は、単独の装置として実現されるだけでなく、ナビゲーションシステムに内蔵された一機能として実現されることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る運転支援装置による要注意喚起エリア半径の基本的な変更方法を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援装置による要注意喚起エリア半径の登校時間帯における時間変化の一例を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施例に係る運転支援装置による要注意喚起エリア半径の下校時間帯における時間変化の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５０】
１００ 運転支援装置
１０１ 自車両位置検出部
１０２ 出入り情報取得部
１０３ 記憶部
１０４ 注意喚起部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に係り、特に、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、学校の位置情報に基づいて学校を中心とした所定半径円内をスクールゾーンとみなし、このスクールゾーンに自車両が接近しているとき及び内側に進入したときに運転者に音声メッセージで注意喚起する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２５０６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来装置は、スクールゾーン内を運転する際に注意を払うべき対象である児童・生徒がスクールゾーン内のどこに位置しているか（存在分布）及び児童・生徒らは全体の傾向としてどちらの方向へ移動しているか（存在分布の時間変化）に何ら着目していないため、時間帯によっては注意すべき対象である児童・生徒が存在する確率が非常に低い領域までスクールゾーンに設定し、必要性が比較的低いと考えられる注意喚起を実施してしまうおそれがある。
【０００５】
例えば、登下校時間帯であっても、始業時刻の直前や終業時刻の直後などの時間帯においては、児童・生徒の大半は校内又は学校のすぐ近くに位置し、スクールゾーン最外部付近にはほとんど児童・生徒がいない、という状況が生じると考えられる。このような状況において、児童・生徒が存在する確率が非常に低いスクールゾーン最外部付近の領域については、スクールゾーンとして設定しておく意味合いが比較的薄く、必要性が低い注意喚起が実施される原因となり得る。
【０００６】
逆に、このような始業時刻の直前や終業時刻の直後の児童・生徒の存在分布を重視するあまりスクールゾーン円の半径を小さくすると、登校時間帯初期や下校時間帯後期において児童・生徒らが多く存在すると考えられる学校からやや離れた領域がスクールゾーンに含まれなくなってしまうおそれがある。
【０００７】
すなわち、登下校時間帯の始まりの頃と終わりの頃では適切なスクールゾーン円の半径長が異なると考察される。
【０００８】
上記特許文献１は、スクールゾーンの大きさを、１）小学校の場合は狭く、中学校の場合は広くする、２）国道などの主要道路では狭く、細街路などでは広くする、３）都会地などの道路密度が高い場合は狭く、郊外地などの道路密度が低い場合は広くする、及び、４）人口密集地では狭く、人口過疎地では広くする、ことについては開示しているが、登下校時間帯におけるスクールゾーン内での児童・生徒の存在分布の時間変化に応じてスクールゾーンの範囲を設定する点については何ら開示していない。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、上記要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて上記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを有する運転支援装置である。
【００１１】
上記第一の態様において、上記要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。すなわち、上記注意対象者とは例えば児童や生徒など学校への通学者であり、上記集合領域とは例えば学校施設敷地領域である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。
【００１２】
また、上記第一の態様において、上記変更手段は、例えば、上記存在確率分布が所定値以上の領域が上記要注意喚起エリアとなるように、動的に変化し得る上記存在確率分布に応じて、上記要注意喚起エリアの範囲を変更する。この場合、例えば、上記運転支援装置に、更に、上記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報（例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻のばらつき、など）を取得する情報取得手段を設け、上記変更手段が該情報取得手段により取得された該情報から上記存在確率分布を推定するようにする。
【００１３】
上記第一の態様によれば、要注意喚起エリアの範囲が注意対象者の存在確率分布に応じて変更されるため、注意対象者が存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれて必要性が比較的低いと考えられる注意喚起が実施されてしまう事態が適切に回避される。
【００１４】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者（例えば、児童、生徒など）が集まる集合領域（例えば、学校施設敷地領域）の周囲に設定された要注意喚起エリア（例えば、スクールゾーン）内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、上記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報（例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻のばらつき、など）に基づいて上記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを有する運転支援装置である。
【００１５】
上記第二の態様において、上記要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。すなわち、上記注意対象者とは例えば児童や生徒など学校への通学者であり、上記集合領域とは例えば学校施設敷地領域である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。
【００１６】
また、上記第二の態様において、上記変更手段は、例えば、上記情報に基づいて、注意対象者が上記集合領域へ徐々に集合しているときには上記要注意喚起エリアの範囲を徐々に縮小させ、注意対象者が上記集合領域から徐々に離散しているときには上記要注意喚起エリアの範囲を徐々に拡大させる。
【００１７】
上記第二の態様によれば、注意対象者が集合領域へ入っていく様子及び集合領域から出てくる様子に基づいて要注意喚起エリアの範囲が変更されるため、注意対象者が存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれて必要性が比較的低いと考えられる注意喚起が実施されてしまう事態が適切に回避される。
【００１８】
なお、上記第一及び第二の態様において、上記変更手段は、注意対象者の移動速度に応じた速度で上記要注意喚起エリアの範囲を変更することが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、以下に説明する一実施例においては、運転中に注意を払うべき対象である注意対象者の一例として児童・生徒らを例に挙げ、この注意対象者らがよく集まる集合領域の一例として小中学校（の敷地）を挙げるが、注意対象者及び集合領域はこの一例に限られるものではない。
【実施例】
【００２１】
以下、図１〜４を用いて、本発明の一実施例に係る運転支援装置ついて説明する。
【００２２】
図１は、本実施例に係る運転支援装置１００の概略構成図である。運転支援装置１００は、図示しない車両に搭載され、自車両運転者に対して自車両位置に応じて注意喚起を行うことを主たる機能とする装置である。
【００２３】
運転支援装置１００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部１０１を有する。自車両位置検出部１０１の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。
【００２４】
運転支援装置１００は、更に、小中学校における児童・生徒の出入り情報を取得する出入り情報取得部１０２を有する。ここで、出入り情報とは、児童・生徒らが小中学校に入っていく様子及び小中学校から出てくる様子に関連したあらゆる情報を指し、例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻（児童・生徒らが小中学校を出る時刻）のばらつき／分布（例えば、終業時刻後直ちに帰宅する児童・生徒の人数／割合、終業時刻後に部活動などを行ってから帰宅する児童・生徒の人数／割合、部活動終了時刻、など）、登下校速度（児童・生徒の歩く速さ）などである。
【００２５】
本実施例において、出入り情報取得部１０２は、例えば、無線通信機能を備え、車車間通信、路車間通信、又は、衛星通信のうちの少なくとも１つを経由して、車両外から上記のような出入り情報を取得する。この場合、出入り情報は、例えば、自車両の走行に応じて、自車両から所定の距離範囲内にある小中学校に関する情報のみ、最新の情報が通信により取得されるものとする。
【００２６】
運転支援装置１００は、更に、小中学校所在地データを記憶保持する記憶部１０３を有する。本実施例において、記憶部１０３は任意の記憶媒体でよい。また、記憶部１０３に記憶保持された小中学校所在地データは、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。
【００２７】
運転支援装置１００は、更に、特に注意して運転するように運転者に対する注意喚起を実施する注意喚起部１０４を有する。注意喚起部１０４による注意喚起は、例えば、ａ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報をナビゲーションシステム用等の液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの車載ディスプレイ上に表示することによって行われてもよく、或いは、ｂ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって行われてもよく、或いは、ｃ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを伝える音声情報を専用の又はオーディオ用のスピーカから提供することによって行われてもよく、或いは、ｄ）これらの任意の組み合わせによって行われてもよい。
【００２８】
運転支援装置１００は、更に、運転支援装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１０５を有する。主制御部１０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２９】
主制御部１０５は、記憶部１０３に記憶保持された小中学校所在地を中心とした円形の要注意喚起エリアを設定し、自車両位置検出部１０１により検出された自車両位置がこの設定された要注意喚起エリア内に含まれると判断したときに、注意喚起部２０４に指示して注意喚起を実施させるように構成されると共に、出入り情報取得部１０２により取得された小中学校への児童・生徒の出入り情報に基づいて要注意喚起エリアの半径を動的に変更してその範囲を縮小・拡大させるように構成される。
【００３０】
次いで、このような構成の本実施例に係る運転支援装置１００における要注意喚起エリア範囲変更処理について、図２〜４を参照してより具体的に説明する。
【００３１】
図２は、本実施例に係る運転支援装置１００による要注意喚起エリア半径の変更方法の基本的な考え方を示している。
【００３２】
本実施例において、主制御部１０５は、最小半径ＲＭＩＮを持つ最も狭い範囲をカバーする要注意喚起エリアＳＭＩＮと、最大半径ＲＭＡＸを持つ最も広い範囲をカバーする要注意喚起エリアＳＭＡＸとを予め設定しておき、注意対象者である児童・生徒らが存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないように、登下校時間帯における児童・生徒らの移動方向に応じて要注意喚起エリアの半径ＲをこのＲＭＩＮ〜ＲＭＡＸの間で変えて、要注意喚起エリアＳの範囲を適切な大きさへと変更する。
【００３３】
具体的には、登校時間帯には、児童・生徒らは様々な方向から要注意喚起エリアＳの中心に位置する小中学校（の敷地領域）Ａへ向けて移動してくるため、始業時刻が近づくほど児童・生徒らは小中学校Ａの近くに存在する確率が高い。そこで、主制御部１０５は、登校時間帯には、当初最大エリアＳＭＡＸに設定していた要注意喚起エリアＳの大きさを児童・生徒の移動の流れに応じて徐々に縮小し、始業時刻には最小エリアＳＭＩＮとする。
【００３４】
他方、下校時間帯には、児童・生徒らは小中学校Ａから様々な方向へ向けて移動していくため、終業時刻から時間が経過するほど児童・生徒らは小中学校Ａから離れたところに存在する確率が高い。そこで、主制御部１０５は、下校時間帯には、当初最小エリアＳＭＩＮに設定していた要注意喚起エリアＳの大きさを児童・生徒の移動の流れに応じて徐々に拡大して最終的には最大エリアＳＭＡＸとする。
【００３５】
本実施例においては、このように登下校時間帯の児童・生徒らの移動方向に応じて要注意喚起エリアＳを縮小／拡大させることによって、児童・生徒らが存在する確率が所定レベルより低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないようにする。換言すれば、児童・生徒らの存在確率が所定レベル以上の領域を要注意喚起エリアＳとする。
【００３６】
次いで、図３及び４を用いて、本実施例における要注意喚起エリアＳの縮小・拡大のタイミング及び変化速度について説明する。図３は登校時間帯における要注意喚起エリアＳの半径Ｒの時間変化、図４は下校時間帯における要注意喚起エリアＳの半径Ｒの時間変化をそれぞれ示している。
【００３７】
図３に示すように、本実施例では、小中学校Ａへ登校する児童・生徒らが当初最大エリアＳＭＡＸに設定されている要注意喚起エリアＳ内に最初に進入する時間のばらつきを３σとし、縮小時（時刻ｔ２→ｔ３）の半径Ｒの時間変化率（傾き）を児童・生徒らの移動速度αと等しくする。
【００３８】
すなわち、本実施例では、始業時刻ｔ３から逆算し、傾きαで縮小させた要注意喚起エリアＳの半径Ｒが始業時刻ｔ３に最小値ＲＭＩＮとなるように時刻ｔ２において要注意喚起エリアＳの縮小を開始すると共に、時刻ｔ２より時間長３σ前の時刻ｔ１から時刻ｔ２までは要注意喚起エリアＳの半径Ｒを最大値ＲＭＡＸに維持する。
【００３９】
このように、本実施例では、始業時刻（ｔ３）、児童・生徒の移動速度（α）、及び、登校時刻のばらつき（３σ）という情報を利用し、大半の児童・生徒は時刻ｔ１〜ｔ２の間に最大範囲の要注意喚起エリアＳＭＡＸ内に進入し、時刻ｔ３までに小中学校Ａに到達するであろうという洞察に基づいて、児童・生徒の存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないようにする。
【００４０】
同様に、図４に示すように、本実施例では、下校する児童・生徒らが小中学校Ａから出る時刻のばらつきを３σとし、下校する児童・生徒を大きく「部活動等をせずに帰宅するグループ（比率ａ）」と「部活動等をしてから帰宅するグループ（比率ｂ）」の２グループに分け（ここでは、０＜ａ＜１、０＜ｂ＜１、ａ＋ｂ＝１）、拡大時（時刻ｔ１→ｔ３及び時刻ｔ２→ｔ４）の半径Ｒの時間変化率（傾き）を児童・生徒らの移動速度αと等しくする。
【００４１】
本実施例では、まず、部活動等を行わない児童・生徒のグループだけに着目すると、終業時刻ｔ１後部活動等を行わない児童・生徒が最も早く小中学校から距離ＲＭＡＸの地点まで到達し得る時刻ｔ３までに要注意喚起エリアＳの半径Ｒが最大値ＲＭＡＸとなるように時刻ｔ１から傾きαで要注意喚起エリアＳの拡大を開始すると共に、下校時刻のばらつき３σに対応した時間長の間（時刻ｔ３→ｔ５）、要注意喚起エリアＳを最大範囲ＳＭＡＸに維持する（図４上段）。
【００４２】
一方、部活動等を行う児童・生徒のグループだけに着目すると、部活動終了時刻ｔ２後部活動等を行った児童・生徒が最も早く小中学校から距離ＲＭＡＸの地点まで到達し得る時刻ｔ４までに要注意喚起エリアＳの半径Ｒが最大値ＲＭＡＸとなるように時刻ｔ２から傾きαで要注意喚起エリアＳの拡大を開始すると共に、下校時刻のばらつき３σに対応した時間長の間（時刻ｔ４→ｔ６）、要注意喚起エリアＳを最大範囲ＳＭＡＸに維持する（図４中段）。
【００４３】
本実施例における実際の要注意喚起エリアＳの半径Ｒの時間変化は、これら２つのグループに対するものを人数割合に応じて足し合わせたものであり、図４に示す通り部活動を行わないグループに対する要注意喚起エリアＳの半径をＲ１、部活動を行うグループに対する要注意喚起エリアＳの半径をＲ２とすると、実際の半径ＲはＲ＝ａＲ１＋ｂＲ２として表され、その時間変化は図４下段のグラフに示すようになる。
【００４４】
すなわち、本実施例では、終業時刻（ｔ１）、部活動終了時刻（ｔ２）、児童・生徒の移動速度（α）、及び、下校時刻のばらつき（３σ）という情報を利用し、大半の児童・生徒は時刻ｔ４までに小中学校Ａを出て、時刻ｔ６までには小中学校Ａから距離ＲＭＡＸの地点に到達するであろうという洞察に基づいて、児童・生徒の存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアＳ内に含まれないようにする。
【００４５】
このように、本実施例によれば、登下校時間帯において、始業時刻、終業時刻、部活動等終了時刻、部活動等を行う人数割合、登下校時刻のばらつきなどの児童・生徒らの小中学校敷地への出入りに関する情報に基づいて、児童・生徒らが全体として小中学校からどのあたりの位置に存在し、どちらの方向へ移動しているのかを推定し、児童・生徒らが存在する確率が比較的高い領域のみが要注意喚起エリアとして設定されるように要注意喚起エリアの範囲を動的に変更し、存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれないようにするため、児童・生徒らが存在する確率が低い領域において不要な注意喚起が実施される可能性を大幅に低減することができる。
【００４６】
なお、上記一実施例においては、運転中に注意を払うべき対象である注意対象者の一例として児童・生徒らを例に挙げ、この注意対象者らがよく集まる集合領域の一例として小中学校（の敷地）を挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、注意対象者及び注意対象者が出入りする集合領域は任意に設定することができる。
【００４７】
また、本発明に係る運転支援装置は、単独の装置として実現されるだけでなく、ナビゲーションシステムに内蔵された一機能として実現されることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る運転支援装置による要注意喚起エリア半径の基本的な変更方法を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援装置による要注意喚起エリア半径の登校時間帯における時間変化の一例を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施例に係る運転支援装置による要注意喚起エリア半径の下校時間帯における時間変化の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５０】
１００ 運転支援装置
１０１ 自車両位置検出部
１０２ 出入り情報取得部
１０３ 記憶部
１０４ 注意喚起部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
前記要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて前記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記変更手段は、前記存在確率分布が所定値以上の領域が前記要注意喚起エリアとなるように前記要注意喚起エリアの範囲を変更する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の運転支援装置であって、
前記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報を取得する情報取得手段を更に有し、
前記変更手段は、前記情報取得手段により取得された前記情報から前記存在確率分布を推定する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
前記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報に基づいて前記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援装置であって、
前記変更手段は、前記情報に基づいて、注意対象者が前記集合領域へ徐々に集合しているときには前記要注意喚起エリアの範囲を徐々に縮小させ、注意対象者が前記集合領域から徐々に離散しているときには前記要注意喚起エリアの範囲を徐々に拡大させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の運転支援装置であって、
前記変更手段は、注意対象者の移動速度に応じた速度で前記要注意喚起エリアの範囲を変更する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
前記要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて前記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記変更手段は、前記存在確率分布が所定値以上の領域が前記要注意喚起エリアとなるように前記要注意喚起エリアの範囲を変更する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の運転支援装置であって、
前記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報を取得する情報取得手段を更に有し、
前記変更手段は、前記情報取得手段により取得された前記情報から前記存在確率分布を推定する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
前記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報に基づいて前記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援装置であって、
前記変更手段は、前記情報に基づいて、注意対象者が前記集合領域へ徐々に集合しているときには前記要注意喚起エリアの範囲を徐々に縮小させ、注意対象者が前記集合領域から徐々に離散しているときには前記要注意喚起エリアの範囲を徐々に拡大させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の運転支援装置であって、
前記変更手段は、注意対象者の移動速度に応じた速度で前記要注意喚起エリアの範囲を変更する、ことを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−２１３２２８（Ｐ２００７−２１３２２８Ａ）
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３１２８５（Ｐ２００６−３１２８５）
【出願日】平成１８年２月８日（２００６．２．８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月８日（２００６．２．８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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