運転補助装置
【課題】より安全な走行を実現することができる運転補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明による運転補助装置１は、車両の位置を検出する位置検出手段２ａと、道路Ｒと道路Ｒに付属する所定領域ＳＡと道路Ｒから所定領域ＲＡに退出する退出路Ａと所定領域ＳＡから道路Ｒに合流する合流路Ｂを含む地図情報を記憶する記憶手段６と、地図情報と車両の位置に基づいて車両が所定領域ＳＡに位置するか否かを判定する位置判定手段２ｅと、車両の方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段２ｆと、位置判定手段２ｅが、車両が所定領域ＳＡに位置すると判定した後、左右出力検出手段２ｆの左右出力の検出結果に基づいて車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段２ｇを備えることを特徴とする。
【解決手段】本発明による運転補助装置１は、車両の位置を検出する位置検出手段２ａと、道路Ｒと道路Ｒに付属する所定領域ＳＡと道路Ｒから所定領域ＲＡに退出する退出路Ａと所定領域ＳＡから道路Ｒに合流する合流路Ｂを含む地図情報を記憶する記憶手段６と、地図情報と車両の位置に基づいて車両が所定領域ＳＡに位置するか否かを判定する位置判定手段２ｅと、車両の方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段２ｆと、位置判定手段２ｅが、車両が所定領域ＳＡに位置すると判定した後、左右出力検出手段２ｆの左右出力の検出結果に基づいて車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段２ｇを備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な運転者の運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、運転者が入力した目的地を含む探索条件と、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）により検出した車両の位置とに基づいてルート情報を運転者に案内して、利便性を高めるための運転補助装置として、カーナビゲーションシステムが搭載される場合が多い。このようなカーナビゲーションシステムにおいては、運転者にルート情報を案内するにあたり、ディスプレイによるマップ及びテキスト表示やスピーカを用いた音声による案内が行われている。
【０００３】
この中でも特に、特許文献１に記載されているようなカーナビゲーションシステムにおいては、高速道路を始めとした自動車専用道路における、サービスエリア又はパーキングエリアに向かう本線退出路において、運転者の不注意又は誤認識により逆走が行われてしまうことを防止するために、この本線退出路を逆走禁止道路として、この逆走禁止道路の位置情報及び順方向を逆走禁止道路情報としてデータベース上に登録し、この本線退出路に対して車両が逆方向に接近しようとした場合に、車両の逆走を検出して、スピーカによる音声とディスプレイによる画面表示により、運転者に警告を発することが提案されている。
【特許文献１】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このようなカーナビゲーションシステムにおいては、逆走禁止道路に車両が逆方向に接近することをＧＰＳにより検出した車両の現在の位置を用いることから、現状のＧＰＳの位置精度では、車両の逆走の検出そのものが正確なものであるとは言えず、従って依然として逆走を有効に防止できておらず、より安全な走行を実現しているとは言えないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より安全な走行を実現することができる運転補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る運転補助装置は、
車両の位置を検出する位置検出手段と、道路と当該道路に付属する所定領域と前記道路から前記所定領域に退出する退出路と前記所定領域から前記道路に合流する合流路を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記地図情報と前記車両の位置に基づいて前記車両が前記所定領域に位置するか否かを判定する位置判定手段と、前記車両の方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段と、前記位置判定手段が、前記車両が前記所定領域に位置すると判定した後、前記左右出力検出手段の前記左右出力の検出結果に基づいて前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
なお、前記位置検出手段とはＧＰＳ又は自律航法を用いたものであり、前記所定領域とは駐車場を含む場合には所謂パーキングエリアであり、さらに商業施設を含む場合にはサービスエリアである。また、前記道路とは典型的には高速道路や有料道路などの自動車専用道路である。
【０００８】
さらに、前記左右出力とは、前記車両が左折する又は左側に移動する時に、運転者のウインカースイッチの操作に基づいて、前記方向指示器が前記車両前部の左側に位置するウインカーランプを点灯させるために出力する左出力と、前記車両が右折する又は右側に移動する時に、運転者のウインカースイッチの操作に基づいて、前記方向指示器が前記車両前部の左側に位置するウインカーランプを点灯させるために出力する右出力とを含む。
【０００９】
ここで、前記運転補助装置において、
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備えるとともに、前記車速が所定車速以下の場合には、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定しないことが好ましい。なお、前記所定車速とは前記所定領域内の制限車速を示す。
【００１０】
これによれば、前記所定車速以下の条件で前記車両が走行する場合に、前記所定領域において運転者の意思に基づいて前記方向指示器の左右出力が行われているとみなせることから、前記退出路に前記車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、前記逆走判定手段が誤って前記車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００１１】
すなわち、前記車速が前記所定車速より大きい場合においては、前記所定領域から前記車両が出発しており、さらに前記車両が前記合流路に正しく進入している場合においては、前記方向指示器の左右出力は、前記道路と当該道路に付属する所定領域と前記道路から前記所定領域に退出する退出路と前記所定領域から前記道路に合流する合流路の形態に基づいて定まることに基づいて、前記逆走判定手段は前記左右出力に基づいて、前記車両が前記退出路を逆走しているか否かを判定することができる。
【００１２】
つまり、従来技術においては、ＧＰＳ等の位置検出手段により検出した車両の位置が前記退出路を進行方向とは逆に進行していることを検出することにより、逆走を判定しており、ＧＰＳの精度が低い場合には正確には逆走を判定できない事態を招いていたが、本発明によれば、逆走の判定を前記方向指示器の左右出力という、前記車両内において取得できるパラメータに基づいて行うことができるので、判定の精度、確からしさ、信頼度を高めることができる。
【００１３】
さらに、前記運転補助装置において、
前記位置判定手段が、前記位置検出手段の検出した車両の位置が、前記退出路に接近したと判定した後に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定することが好ましい。
【００１４】
これによれば、万一前記車両が前記所定領域内の制限車速である前記所定車速を超えて走行して、運転者の意思に基づいて前記方向指示器の左右出力を行った場合において、前記退出路に前記車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、前記逆走判定手段が誤って前記車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００１５】
さらに、前記運転補助装置において、
前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定する場合に、前記車両の乗員に警報を行う警報手段を備えることが好ましい。
【００１６】
これによれば、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定する場合に、前記警報手段により前記車両の乗員に適宜警報を行い、前記車両が前記退出路を逆走していることを前記乗員に報知して、走行の安全性を高めることができる。
【００１７】
加えて、前記運転補助装置において、
前記退出路が前記道路に対して左側に分岐して、前記合流路が前記道路の左側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００１８】
これによれば、通常のパーキングエリア又はサービスエリアの形態に即して、前記合流路が前記道路の左側に合流する場合には、前記方向指示器の左右出力は右出力となることを利用して、前記逆走判定手段が、前記左右出力が左出力となる場合には、前記車両が前記退出路を逆走していると判定し、前記車両の逆走を正確に判定することができる。
【００１９】
さらに、前記運転補助装置において、
前記左出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２０】
これによれば、前記車両の乗員が前記方向指示器を誤って左出力とした場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２１】
加えて、前記運転補助装置において、
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２２】
これによれば、前記合流路が複数車線を有する場合には、前記車両が前記所定領域から出発した後、前記合流路に正しく進入している場合でも、前記合流路内の進路変更のために前記方向指示器の左右出力を適宜左出力とすることがあり得ることを考慮して、前記進路変更のための左出力に基づいて、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２３】
加えて、前記運転補助装置において、
前記退出路が前記道路に対して右側に分岐して、前記合流路が前記道路の右側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２４】
これによれば、例外的なパーキングエリア又はサービスエリアの形態に即して、前記合流路が前記道路の右側に合流する場合には、前記方向指示器の左右出力は左出力となることを利用して、前記逆走判定手段が、前記左右出力が右出力となる場合には、前記車両が前記退出路を逆走していると判定し、前記車両の逆走を正確に判定することができる。
【００２５】
さらに、前記運転補助装置において、
前記右出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２６】
これによれば、前記車両の乗員が前記方向指示器を誤って右出力とした場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２７】
加えて、前記運転補助装置において、
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２８】
これによれば、前記合流路が複数車線を有する場合には、前記車両が前記所定領域から出発した後、前記合流路に正しく進入している場合でも、前記合流路内の進路変更のために前記方向指示器の左右出力を適宜右出力とすることがあり得ることを考慮して、前記進路変更のための右出力に基づいて、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２９】
なお、前記退出路が前記道路の左側に分岐して、前記合流路が前記道路と立体交差して前記道路の右側に合流する場合、及び、前記退出路が前記道路の右側に分岐して、前記合流路が前記道路と立体交差して前記道路の左側に合流する場合においては、前記合流路から前記道路に進入するにあたっての前記方向指示器の左右出力と、前記退出路を前記車両が逆走して前記道路に進入するにあたっての前記方向指示器の左右出力が同一となるため、前記方向指示器の左右出力に基づいて、前記車両の前記退出路における逆走を判定する本発明の運転補助装置は適用できない。
【００３０】
つまり、前記車両が位置する前記所定領域に属する前記退出路が前記道路の左側に分岐して前記合流路が前記道路の右側に合流する場合と、前記車両が位置する前記所定領域に属する前記退出路が前記道路の右側に分岐して前記合流路が前記道路の左側に合流する場合においいては、前述した前記逆走判定手段による判定を行わない。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、より安全な走行を実現することができる運転補助装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００３３】
図１は、本発明に係わる運転補助装置の一実施形態を示す模式図である。また、図２は、本発明に係わる運転補助装置の一実施形態の有する地図情報の一部を示す模式図である。
【００３４】
運転補助装置１は、カーナビゲーションＥＣＵ２（Car Navigation Electronic Control Unit）と、ＧＰＳアンテナ３（Global Positioning System：全地球測位システム）と、ヨーレートセンサ４と、受信機５と、データベース６と、ディスプレイ７と、スピーカ８と、タッチパネル９とを備えて構成される。さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２には、ＡＢＳ１０（Anti-lock Brake System）とボディＥＣＵ１１がＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により接続される。
【００３５】
カーナビゲーションＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う位置検出手段２ａ、車速検出手段２ｂ、探索手段２ｃ、表示手段２ｄ、位置判定手段２ｅ、左右出力検出手段２ｆ、逆走判定手段２ｇ、警報手段２ｈとして機能するものである。
【００３６】
ここで、ＧＰＳアンテナ３は、地球上空に打ち上げられた複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信するものであって、ヨーレートセンサ４は車両のヨーレートを検出するものであり、さらに、受信機５は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：道路交通情報システム）からの渋滞情報を始めとした道路情報を受信する。加えて、データベース６はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により構成されて記憶手段を構成し、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。
【００３７】
また、ディスプレイ７は、運転者により入力された目的地等の探索条件をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ｃが探索用の地図情報に基づいて探索したルート情報を、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｄの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものであり、マルチインフォメーションディスプレイにより構成されるものであって、タッチパネル９すなわち運転者が目的地を含む探索条件及びその他の入力情報を入力する手段としても機能する。
【００３８】
なお、この場合の入力情報は、カーナビゲーションＥＣＵ２がカーオーディオやラジオその他の車載機器を集中的且つ統括的に制御可能なものであれば、それらの車載機器のうち制御対象としたい車載機器を選択する又は各々の車載機器のモードや機能を選択するための入力情報を含む。
【００３９】
また、ＡＢＳ１０は、各車輪に対応して設けられた車輪速センサから各車輪速を検出し、それらの各車輪速の平均から車速Ｖを求め、車速Ｖに対して各車輪速のいずれかが判定閾値よりも離隔して低下した場合に、該当する車輪を制動するブレーキの油圧を低下させて、制動時において制動時の車輪のロックを防止する装置であり、その制御に用いるための車速ＶをＣＡＮに対して出力しており、カーナビゲーションＥＣＵ２はその車速ＶをＡＢＳ１０からＣＡＮ等による送信により取得している。
【００４０】
さらに、ボディＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行い、車両の乗員が図示しないウインカースイッチを時計側に揺動させると、車両前端部の右側に位置するウインカーランプを点灯させる右出力を発生し、乗員がウインカースイッチを反時計側に揺動させると、車両前端部の左側に位置するウインカーランプを点灯する左出力を発生する。
【００４１】
これとともに、ボディＥＣＵ１１は、左右出力のいずれを行ったかどうかを検出して、検出結果を、ＣＡＮを介してカーナビゲーションＥＣＵ２に送信する。つまりボディＥＣＵ１１は方向指示器すなわちウインカーを構成する。
【００４２】
カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａは、ＧＰＳアンテナ３の受信した電波をもとに、例えば三角測量の原理で車両の位置つまりは経度と緯度を測定する。なお、経度と緯度に加え高度も測定する場合には四個の衛星を用いる。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の車速検出手段２ｂはＡＢＳ１０から車両の車速Ｖを、ＣＡＮを介して取得している。
【００４３】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａは、ＡＢＳ１０から取得した車両の車速とヨーレートセンサ４が検出したヨーレート、ＥＰＳＥＣＵ１３から取得した操舵角をもとにして、車両の移動距離と方向を計算して車両の位置を自律航法により測定して、ＧＰＳアンテナ３が衛星から電波を受信できない場合においては、車両の位置データを補完する。これにより、ＧＰＳアンテナ３を用いた車両の現在の位置の測定と併せて、トータルの車両の現在の位置の測定の精度を高めている。
【００４４】
すなわち、上述したＧＰＳアンテナ３を用いたカーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａによる車両の現在の位置の測定は、衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に車両が位置する場合やトンネル内を車両が走行している場合、あるいは、高架橋の下を車両が走行している場合などでは衛星からの電波をＧＰＳアンテナ３が受信できないため、車両の現在の位置が測定できないという問題が生じるが、後者の自律航法による測定により、この問題を解消している。
【００４５】
カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ｃは、このようにして測定した車両の現在の位置と、タッチパネル９すなわちディスプレイ７により運転者が入力した目的地とを結ぶルート情報を、データベース６内の探索用の地図情報を用いてダイクストラ法等の手法により探索する。
【００４６】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｄは、データベース６内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した車両の位置と、タッチパネル９すなわちディスプレイ７により入力された目的地と、探索手段２ｃにより探索された車両の位置から目的地に到るルート情報とを併せてディスプレイ７に表示し、車両の現在の位置がルート情報における左折又は右折箇所に接近するとスピーカ８によりその左折又は右折箇所を運転者に対して音声で案内する。
【００４７】
さらに上述した記憶手段を構成するデータベース６の記憶する探索用の地図情報は、図２に示すように、道路Ｒと、道路Ｒに付属するサービスエリアＳＡと、道路ＲからサービスエリアＳＡに退出する退出路Ａと、サービスエリアＳＡから道路Ｒに合流する合流路Ｂを含む。
【００４８】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置判定手段２ｅは、データベース６が記憶している探索用の地図情報と、車両の位置に基づいて車両がサービスエリアＳＡに位置するか否かを判定する。さらにカーナビゲーションＥＣＵ２の左右出力検出手段２ｆは、車両の方向指示器の左右出力をボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して検出する。
【００４９】
さらにカーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、位置判定手段２ｅが、車両がサービスエリアＳＡに位置すると判定した後、左右出力検出手段２ｆの左右出力の検出結果に基づいて車両が逆走しているか否かを判定する。
【００５０】
ここで、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、車速検出手段２ｂの検出した車速Ｖが所定車速α以下の場合には、車両が逆走しているか否かを判定しない。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、位置検出手段２ａの検出した車両の位置が、退出路Ａに接近した後に、車両が逆走しているか否かを判定する。
【００５１】
また、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報に基づき、図２（ａ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒに対して左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの左側に合流する形態であるかどうかを判定して、肯定である場合に、左右出力検出手段２ｆがボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して検出した左右出力が左出力であり、左出力が所定時間βだけ継続している場合に、車両が逆走していると判定する。なお、所定時間βは合流路Ｂから道路Ｒに車両の位置を変更させるにあたって必要な時間である。
【００５２】
ここで、逆走判定手段２ｇにより退出路Ａ及び合流路Ｂと道路Ｒとの接続形態を判定するにあたっては、地図情報に含まれるノードとリンクの形態により判定しても良いし、退出路Ａ又は合流路Ｂを示すリンクに含まれる属性を用いて判定することとしても良い。
【００５３】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース７の記憶している探索用の地図情報に基づき、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定し、複数車線を有する場合に、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、車両が逆走していると判定する。なお、所定時間γは退出路Ａの長さに応じて適宜決定される時間である。
【００５４】
ここでも、逆走判定手段２ｇにより合流路Ｂが複数車線を有するかどうかを判定するにあたっては、地図情報に含まれるノードとリンクの形態により判定しても良いし、合流路Ｂを示すリンクに含まれる属性を用いて判定することとしても良い。
【００５５】
また、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報に基づき、図２（ｂ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒに対して右側に分岐して、合流路Ｂが道路の右側に合流する形態であるかどうかを判定して、肯定である場合に、左右出力検出手段２ｆがボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して検出した左右出力が右出力であり、右出力が所定時間βだけ継続している場合に、車両が逆走していると判定する。
【００５６】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース７の記憶している探索用の地図情報に基づき、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定し、複数車線を有する場合に、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、車両が逆走していると判定する。
【００５７】
加えて、図２（ｃ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒの左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒと立体交差して道路Ｒの右側に合流する場合、及び、図２（ｄ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒの右側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒと立体交差して道路Ｒの左側に合流する場合においては、合流路Ｂから道路Ｒに進入するにあたっての方向指示器の左右出力と、退出路Ａを車両が逆走して道路Ｒに進入するにあたっての方向指示器の左右出力が同一となるため、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、前述した車両が逆走しているかどうかの判定を行わない。
【００５８】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈは、逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定する場合に、スピーカ８により警報音を発生させて車両の乗員に警報を行う。
【００５９】
以下に以上述べたカーナビゲーションＥＣＵ２の制御内容を、フローチャートと図を用いて説明する。図３は、本発明に係わる運転補助装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００６０】
Ｓ１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置判定手段２ｅは車両の位置を検出し、Ｓ２において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報と車両の位置に基づいて、サービスエリアＳＡに車両が位置しているかどうかを判定し、肯定の場合はＳ３にすすみ、否定の場合にはＳ１に戻る。
【００６１】
Ｓ３においてカーナビゲーションＥＣＵ２の左右出力検出手段２ｆは、ボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して方向指示器すなわちウインカーの左右出力を検出する。つづいて、Ｓ４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の車速検出手段２ｂはＡＢＳ１０からＣＡＮを介して車速Ｖを検出する。
【００６２】
つづいてＳ５において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒから左側に分岐し、合流路Ｂが道路Ｒの右側から合流しているかどうかを判定し、肯定であれば、制御を終了し、否定であればＳ６にすすむ。
【００６３】
Ｓ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒから右側に分岐し、合流路Ｂが道路Ｒの左側から合流しているかどうかを判定し、肯定であれば、制御を終了し、否定であればＳ７にすすむ。
【００６４】
Ｓ７において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、車速Ｖが所定車速α以上であるかどうかを判定し、肯定であれば、制御を終了し、否定であればＳ８にすすむ。
【００６５】
Ｓ８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置判定手段２ｅは、位置検出手段２ａの検出した車両の現在位置とデータベース６の記憶している探索用の地図情報の退出路Ａに関する情報から、車両が退出路Ａに接近しているかどうかを判定し、肯定であれば、Ｓ９にすすみ、否定であれば制御を終了する。
【００６６】
Ｓ９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から、サービスエリアＳＡに付属している退出路Ａが道路Ｒの左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの左側から合流しているかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ１１にすすみ、否定である場合には、Ｓ１０にすすむ。
【００６７】
さらにＳ１０において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から、サービスエリアＳＡに付属している退出路Ａが道路Ｒの右側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの右側から合流しているかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ１６にすすみ、否定である場合には、制御を終了する。
【００６８】
Ｓ１１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から合流路Ｂに関する情報を取得して、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定して、否定であれば、Ｓ１２にすすみ、肯定であれば、Ｓ１４にすすむ。
【００６９】
Ｓ１２において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの左右出力が左出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ１３にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ１３において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７０】
Ｓ１４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの所定時間γ内の最後の左右出力が左出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ１５にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ１５において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７１】
Ｓ１６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から合流路Ｂに関する情報を取得して、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定して、否定であれば、Ｓ１７にすすみ、肯定であれば、Ｓ１９にすすむ。
【００７２】
Ｓ１７において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの左右出力が右出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ１８にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ１８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７３】
Ｓ１９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの所定時間γ内の最後の左右出力が右出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ２０にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ２０において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７４】
なお、Ｓ１からＳ２０の処理は、車両のイグニッションキーがオンである場合において、所定の周期において継続して行われる。
【００７５】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の運転補助装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、運転補助装置１において、車両の車速Ｖを検出する車速検出手段２ｂを備えて、車速Ｖが所定車速α以下の場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走しているか否かを判定しないことにより、以下のような作用効果が得られる。
【００７６】
つまり、車速Ｖが所定車速α以下の条件で車両が走行する場合には、サービスエリアＳＡにおいて運転者の意思に基づいて方向指示器すなわちウインカーの左右出力が行われているとみなせることから、この車速Ｖが所定車速α以下である場合を逆走判定手段２ｇが制御を行う場合から予め除外することができる。これにより、退出路Ａに車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、逆走判定手段２ｇが誤って車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００７７】
すなわち、車速Ｖが所定車速αより大きい場合においては、サービスエリアＳＡから車両が出発しており、さらに車両が合流路Ｂに正しく進入している場合においては、方向指示器すなわちウインカーの左右出力は、道路Ｒと、道路Ｒに付属するサービスエリアＳＡと、道路ＲからサービスエリアＳＡに退出する退出路Ａと、サービスエリアＳＡから道路Ｒに合流する合流路Ｂの形態に基づいて定まることに基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは左右出力に基づいて、車両が退出路Ａを逆走しているか否かを判定することができる。
【００７８】
つまり、従来技術においては、ＧＰＳ又は自律航法により演算されて、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａにより検出された車両の位置が、退出路Ａを進行方向とは逆に進行していることを検出することにより、逆走を判定しており、ＧＰＳの精度が低い場合には正確には逆走を判定できない事態を招いていたが、本実施例の運転補助装置１によれば、逆走の判定を方向指示器すなわちウインカーの左右出力という、車両内において取得できるパラメータに基づいて行うことができるので、判定の精度、確からしさ、信頼度を高めることができる。
【００７９】
さらに、本実施例の運転補助装置１において、位置検出手段２ａの検出した車両の位置が、退出路Ａに接近した後に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走しているか否かを判定することによれば、万一車両がサービスエリアＳＡ内の制限車速である所定車速αを超えて走行して、運転者の意思に基づいて方向指示器すなわちウインカーの左右出力を行った場合において、退出路Ａに車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが誤って車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００８０】
さらに、本実施例の運転補助装置１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定する場合に、警報手段２ｈがスピーカ８により車両の乗員に警報を行うことにより、車両が前記退出路を逆走していることを乗員に報知して、走行の安全性を高めることができる。
【００８１】
加えて、運転補助装置１において、退出路Ａが道路Ｒに対して左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの左側に合流する形態である場合に、つまりは図２（ａ）に示した形態である場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が左出力である場合に、車両が逆走していると判定することができる。
【００８２】
これによれば、通常のサービスエリアＳＡの形態に即して、合流路Ｂが道路Ｒの左側に合流する場合には、方向指示器すなわちウインカーの左右出力は右出力となることを利用して、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が左出力となる場合には、車両が退出路Ａを逆走していると判定し、車両の逆走を正確に判定することができる。
【００８３】
さらに、運転補助装置１において、左出力が所定時間β継続した場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定することにより、車両の乗員が方向指示器すなわちウインカーを誤って左出力とした場合に、逆走判定手段２ｇが、車両が退出路２ｇを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００８４】
加えて、運転補助装置１において、合流路Ｂが複数車線を有する場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、車両が逆走していると判定することにより、以下の作用効果が得られる。
【００８５】
すなわち、合流路Ｂが複数車線を有する場合には、車両がサービスエリアＳＡから出発した後、合流路Ｂに正しく進入している場合でも、合流路Ｂ内の進路変更のために方向指示器すなわちウインカーの左右出力を適宜左出力とすることがあり得ることを考慮して、進路変更のための左出力に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が退出路Ａを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００８６】
加えて、運転補助装置１において、退出路Ａが道路Ｒに対して右側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの右側に合流する形態である場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が右出力である場合に、車両が逆走していると判定することにより、さらに以下のような作用効果を得ることができる。
【００８７】
すなわち、図２（ｂ）に示すような、例外的なサービスエリアＳＡの形態に即して、合流路Ｂが道路Ｒの右側に合流する場合には、方向指示器すなわちウインカーの左右出力は左出力となることを利用して、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が右出力となる場合には、車両が退出路Ａを逆走していると判定し、車両の逆走を正確に判定することができる。
【００８８】
さらに、運転補助装置１において、右出力が所定時間β継続した場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定することにより、車両の乗員が方向指示器すなわちウインカーを誤って右出力とした場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が退出路Ａを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００８９】
加えて、運転補助装置１において、合流路Ｂが複数車線を有する場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、車両が逆走していると判定することにより、以下のような作用効果を得ることができる。
【００９０】
つまり、合流路Ｂが複数車線を有する場合には、車両がサービスエリアＳＡから出発した後、合流路Ｂに正しく進入している場合でも、合流路Ｂ内の進路変更のために方向指示器すなわちウインカーの左右出力を適宜右出力とすることがあり得ることを考慮して、進路変更のための右出力に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が退出路Ａを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００９１】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００９２】
例えば上述した実施例に示した運転補助装置１においては、図３Ｓ８に示したように、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａがＧＰＳ又は自律航法により演算した車両の位置により、車両が退出路Ａに接近したことを判定した場合に、方向指示器すなわちウインカーの左右出力を用いた逆走の判定を行っているが、Ｓ８を省略して、図４に示すようなフローチャートとすることもできる。
【００９３】
さらに、図２に示した道路Ｒと退出路Ａ及び合流路Ｂの形態は例示的なものであり、退出路Ａが道路Ｒと立体交差して分岐する形態や、退出路Ａと合流路Ｂの両方が道路Ｒと立体交差して、分岐合流する形態も考えられる。
【００９４】
この場合においても、退出路Ａを車両が走行する場合に左右出力検出手段２ｆの左右出力の検出パターンは、それぞれの形態に固有のものであるため、予め予想し定められた又は記憶しておいた左右出力検出手段２ｆの検出パターンと、左右出力検出手段２ｆの検出結果との比較に基づいて、逆走判定手段２ｇが、車両が逆走しているか否かを判定することとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、車両の乗員の運転を補助する運転補助装置に関するものであり、比較的軽微な制御上の変更により、より安全な走行を実現することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明に係る運転補助装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる運転補助装置の一実施形態の有する地図情報の一部を示す模式図である。
【図３】本発明に係る運転補助装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る運転補助装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１ 運転補助装置
２ カーナビゲーションＥＣＵ
２ａ 位置検出手段
２ｂ 車速検出手段
２ｃ 探索手段
２ｄ 表示手段
２ｅ 位置判定手段
２ｆ 左右出力検出手段
２ｇ 逆走判定手段
２ｈ 警報手段
３ ＧＰＳアンテナ
４ ヨーレートセンサ
５ 受信機
６ データベース
７ ディスプレイ
８ スピーカ
９ タッチパネル
１０ ＡＢＳ
１１ ボディＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な運転者の運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、運転者が入力した目的地を含む探索条件と、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）により検出した車両の位置とに基づいてルート情報を運転者に案内して、利便性を高めるための運転補助装置として、カーナビゲーションシステムが搭載される場合が多い。このようなカーナビゲーションシステムにおいては、運転者にルート情報を案内するにあたり、ディスプレイによるマップ及びテキスト表示やスピーカを用いた音声による案内が行われている。
【０００３】
この中でも特に、特許文献１に記載されているようなカーナビゲーションシステムにおいては、高速道路を始めとした自動車専用道路における、サービスエリア又はパーキングエリアに向かう本線退出路において、運転者の不注意又は誤認識により逆走が行われてしまうことを防止するために、この本線退出路を逆走禁止道路として、この逆走禁止道路の位置情報及び順方向を逆走禁止道路情報としてデータベース上に登録し、この本線退出路に対して車両が逆方向に接近しようとした場合に、車両の逆走を検出して、スピーカによる音声とディスプレイによる画面表示により、運転者に警告を発することが提案されている。
【特許文献１】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このようなカーナビゲーションシステムにおいては、逆走禁止道路に車両が逆方向に接近することをＧＰＳにより検出した車両の現在の位置を用いることから、現状のＧＰＳの位置精度では、車両の逆走の検出そのものが正確なものであるとは言えず、従って依然として逆走を有効に防止できておらず、より安全な走行を実現しているとは言えないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より安全な走行を実現することができる運転補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る運転補助装置は、
車両の位置を検出する位置検出手段と、道路と当該道路に付属する所定領域と前記道路から前記所定領域に退出する退出路と前記所定領域から前記道路に合流する合流路を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記地図情報と前記車両の位置に基づいて前記車両が前記所定領域に位置するか否かを判定する位置判定手段と、前記車両の方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段と、前記位置判定手段が、前記車両が前記所定領域に位置すると判定した後、前記左右出力検出手段の前記左右出力の検出結果に基づいて前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
なお、前記位置検出手段とはＧＰＳ又は自律航法を用いたものであり、前記所定領域とは駐車場を含む場合には所謂パーキングエリアであり、さらに商業施設を含む場合にはサービスエリアである。また、前記道路とは典型的には高速道路や有料道路などの自動車専用道路である。
【０００８】
さらに、前記左右出力とは、前記車両が左折する又は左側に移動する時に、運転者のウインカースイッチの操作に基づいて、前記方向指示器が前記車両前部の左側に位置するウインカーランプを点灯させるために出力する左出力と、前記車両が右折する又は右側に移動する時に、運転者のウインカースイッチの操作に基づいて、前記方向指示器が前記車両前部の左側に位置するウインカーランプを点灯させるために出力する右出力とを含む。
【０００９】
ここで、前記運転補助装置において、
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備えるとともに、前記車速が所定車速以下の場合には、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定しないことが好ましい。なお、前記所定車速とは前記所定領域内の制限車速を示す。
【００１０】
これによれば、前記所定車速以下の条件で前記車両が走行する場合に、前記所定領域において運転者の意思に基づいて前記方向指示器の左右出力が行われているとみなせることから、前記退出路に前記車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、前記逆走判定手段が誤って前記車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００１１】
すなわち、前記車速が前記所定車速より大きい場合においては、前記所定領域から前記車両が出発しており、さらに前記車両が前記合流路に正しく進入している場合においては、前記方向指示器の左右出力は、前記道路と当該道路に付属する所定領域と前記道路から前記所定領域に退出する退出路と前記所定領域から前記道路に合流する合流路の形態に基づいて定まることに基づいて、前記逆走判定手段は前記左右出力に基づいて、前記車両が前記退出路を逆走しているか否かを判定することができる。
【００１２】
つまり、従来技術においては、ＧＰＳ等の位置検出手段により検出した車両の位置が前記退出路を進行方向とは逆に進行していることを検出することにより、逆走を判定しており、ＧＰＳの精度が低い場合には正確には逆走を判定できない事態を招いていたが、本発明によれば、逆走の判定を前記方向指示器の左右出力という、前記車両内において取得できるパラメータに基づいて行うことができるので、判定の精度、確からしさ、信頼度を高めることができる。
【００１３】
さらに、前記運転補助装置において、
前記位置判定手段が、前記位置検出手段の検出した車両の位置が、前記退出路に接近したと判定した後に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定することが好ましい。
【００１４】
これによれば、万一前記車両が前記所定領域内の制限車速である前記所定車速を超えて走行して、運転者の意思に基づいて前記方向指示器の左右出力を行った場合において、前記退出路に前記車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、前記逆走判定手段が誤って前記車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００１５】
さらに、前記運転補助装置において、
前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定する場合に、前記車両の乗員に警報を行う警報手段を備えることが好ましい。
【００１６】
これによれば、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定する場合に、前記警報手段により前記車両の乗員に適宜警報を行い、前記車両が前記退出路を逆走していることを前記乗員に報知して、走行の安全性を高めることができる。
【００１７】
加えて、前記運転補助装置において、
前記退出路が前記道路に対して左側に分岐して、前記合流路が前記道路の左側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００１８】
これによれば、通常のパーキングエリア又はサービスエリアの形態に即して、前記合流路が前記道路の左側に合流する場合には、前記方向指示器の左右出力は右出力となることを利用して、前記逆走判定手段が、前記左右出力が左出力となる場合には、前記車両が前記退出路を逆走していると判定し、前記車両の逆走を正確に判定することができる。
【００１９】
さらに、前記運転補助装置において、
前記左出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２０】
これによれば、前記車両の乗員が前記方向指示器を誤って左出力とした場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２１】
加えて、前記運転補助装置において、
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２２】
これによれば、前記合流路が複数車線を有する場合には、前記車両が前記所定領域から出発した後、前記合流路に正しく進入している場合でも、前記合流路内の進路変更のために前記方向指示器の左右出力を適宜左出力とすることがあり得ることを考慮して、前記進路変更のための左出力に基づいて、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２３】
加えて、前記運転補助装置において、
前記退出路が前記道路に対して右側に分岐して、前記合流路が前記道路の右側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２４】
これによれば、例外的なパーキングエリア又はサービスエリアの形態に即して、前記合流路が前記道路の右側に合流する場合には、前記方向指示器の左右出力は左出力となることを利用して、前記逆走判定手段が、前記左右出力が右出力となる場合には、前記車両が前記退出路を逆走していると判定し、前記車両の逆走を正確に判定することができる。
【００２５】
さらに、前記運転補助装置において、
前記右出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２６】
これによれば、前記車両の乗員が前記方向指示器を誤って右出力とした場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２７】
加えて、前記運転補助装置において、
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することが好ましい。
【００２８】
これによれば、前記合流路が複数車線を有する場合には、前記車両が前記所定領域から出発した後、前記合流路に正しく進入している場合でも、前記合流路内の進路変更のために前記方向指示器の左右出力を適宜右出力とすることがあり得ることを考慮して、前記進路変更のための右出力に基づいて、前記逆走判定手段が、前記車両が前記退出路を逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００２９】
なお、前記退出路が前記道路の左側に分岐して、前記合流路が前記道路と立体交差して前記道路の右側に合流する場合、及び、前記退出路が前記道路の右側に分岐して、前記合流路が前記道路と立体交差して前記道路の左側に合流する場合においては、前記合流路から前記道路に進入するにあたっての前記方向指示器の左右出力と、前記退出路を前記車両が逆走して前記道路に進入するにあたっての前記方向指示器の左右出力が同一となるため、前記方向指示器の左右出力に基づいて、前記車両の前記退出路における逆走を判定する本発明の運転補助装置は適用できない。
【００３０】
つまり、前記車両が位置する前記所定領域に属する前記退出路が前記道路の左側に分岐して前記合流路が前記道路の右側に合流する場合と、前記車両が位置する前記所定領域に属する前記退出路が前記道路の右側に分岐して前記合流路が前記道路の左側に合流する場合においいては、前述した前記逆走判定手段による判定を行わない。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、より安全な走行を実現することができる運転補助装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００３３】
図１は、本発明に係わる運転補助装置の一実施形態を示す模式図である。また、図２は、本発明に係わる運転補助装置の一実施形態の有する地図情報の一部を示す模式図である。
【００３４】
運転補助装置１は、カーナビゲーションＥＣＵ２（Car Navigation Electronic Control Unit）と、ＧＰＳアンテナ３（Global Positioning System：全地球測位システム）と、ヨーレートセンサ４と、受信機５と、データベース６と、ディスプレイ７と、スピーカ８と、タッチパネル９とを備えて構成される。さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２には、ＡＢＳ１０（Anti-lock Brake System）とボディＥＣＵ１１がＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により接続される。
【００３５】
カーナビゲーションＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う位置検出手段２ａ、車速検出手段２ｂ、探索手段２ｃ、表示手段２ｄ、位置判定手段２ｅ、左右出力検出手段２ｆ、逆走判定手段２ｇ、警報手段２ｈとして機能するものである。
【００３６】
ここで、ＧＰＳアンテナ３は、地球上空に打ち上げられた複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信するものであって、ヨーレートセンサ４は車両のヨーレートを検出するものであり、さらに、受信機５は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：道路交通情報システム）からの渋滞情報を始めとした道路情報を受信する。加えて、データベース６はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により構成されて記憶手段を構成し、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。
【００３７】
また、ディスプレイ７は、運転者により入力された目的地等の探索条件をもとにカーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ｃが探索用の地図情報に基づいて探索したルート情報を、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｄの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものであり、マルチインフォメーションディスプレイにより構成されるものであって、タッチパネル９すなわち運転者が目的地を含む探索条件及びその他の入力情報を入力する手段としても機能する。
【００３８】
なお、この場合の入力情報は、カーナビゲーションＥＣＵ２がカーオーディオやラジオその他の車載機器を集中的且つ統括的に制御可能なものであれば、それらの車載機器のうち制御対象としたい車載機器を選択する又は各々の車載機器のモードや機能を選択するための入力情報を含む。
【００３９】
また、ＡＢＳ１０は、各車輪に対応して設けられた車輪速センサから各車輪速を検出し、それらの各車輪速の平均から車速Ｖを求め、車速Ｖに対して各車輪速のいずれかが判定閾値よりも離隔して低下した場合に、該当する車輪を制動するブレーキの油圧を低下させて、制動時において制動時の車輪のロックを防止する装置であり、その制御に用いるための車速ＶをＣＡＮに対して出力しており、カーナビゲーションＥＣＵ２はその車速ＶをＡＢＳ１０からＣＡＮ等による送信により取得している。
【００４０】
さらに、ボディＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行い、車両の乗員が図示しないウインカースイッチを時計側に揺動させると、車両前端部の右側に位置するウインカーランプを点灯させる右出力を発生し、乗員がウインカースイッチを反時計側に揺動させると、車両前端部の左側に位置するウインカーランプを点灯する左出力を発生する。
【００４１】
これとともに、ボディＥＣＵ１１は、左右出力のいずれを行ったかどうかを検出して、検出結果を、ＣＡＮを介してカーナビゲーションＥＣＵ２に送信する。つまりボディＥＣＵ１１は方向指示器すなわちウインカーを構成する。
【００４２】
カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａは、ＧＰＳアンテナ３の受信した電波をもとに、例えば三角測量の原理で車両の位置つまりは経度と緯度を測定する。なお、経度と緯度に加え高度も測定する場合には四個の衛星を用いる。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の車速検出手段２ｂはＡＢＳ１０から車両の車速Ｖを、ＣＡＮを介して取得している。
【００４３】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａは、ＡＢＳ１０から取得した車両の車速とヨーレートセンサ４が検出したヨーレート、ＥＰＳＥＣＵ１３から取得した操舵角をもとにして、車両の移動距離と方向を計算して車両の位置を自律航法により測定して、ＧＰＳアンテナ３が衛星から電波を受信できない場合においては、車両の位置データを補完する。これにより、ＧＰＳアンテナ３を用いた車両の現在の位置の測定と併せて、トータルの車両の現在の位置の測定の精度を高めている。
【００４４】
すなわち、上述したＧＰＳアンテナ３を用いたカーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａによる車両の現在の位置の測定は、衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に車両が位置する場合やトンネル内を車両が走行している場合、あるいは、高架橋の下を車両が走行している場合などでは衛星からの電波をＧＰＳアンテナ３が受信できないため、車両の現在の位置が測定できないという問題が生じるが、後者の自律航法による測定により、この問題を解消している。
【００４５】
カーナビゲーションＥＣＵ２の探索手段２ｃは、このようにして測定した車両の現在の位置と、タッチパネル９すなわちディスプレイ７により運転者が入力した目的地とを結ぶルート情報を、データベース６内の探索用の地図情報を用いてダイクストラ法等の手法により探索する。
【００４６】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ２の表示手段２ｄは、データベース６内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した車両の位置と、タッチパネル９すなわちディスプレイ７により入力された目的地と、探索手段２ｃにより探索された車両の位置から目的地に到るルート情報とを併せてディスプレイ７に表示し、車両の現在の位置がルート情報における左折又は右折箇所に接近するとスピーカ８によりその左折又は右折箇所を運転者に対して音声で案内する。
【００４７】
さらに上述した記憶手段を構成するデータベース６の記憶する探索用の地図情報は、図２に示すように、道路Ｒと、道路Ｒに付属するサービスエリアＳＡと、道路ＲからサービスエリアＳＡに退出する退出路Ａと、サービスエリアＳＡから道路Ｒに合流する合流路Ｂを含む。
【００４８】
加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置判定手段２ｅは、データベース６が記憶している探索用の地図情報と、車両の位置に基づいて車両がサービスエリアＳＡに位置するか否かを判定する。さらにカーナビゲーションＥＣＵ２の左右出力検出手段２ｆは、車両の方向指示器の左右出力をボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して検出する。
【００４９】
さらにカーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、位置判定手段２ｅが、車両がサービスエリアＳＡに位置すると判定した後、左右出力検出手段２ｆの左右出力の検出結果に基づいて車両が逆走しているか否かを判定する。
【００５０】
ここで、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、車速検出手段２ｂの検出した車速Ｖが所定車速α以下の場合には、車両が逆走しているか否かを判定しない。加えて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、位置検出手段２ａの検出した車両の位置が、退出路Ａに接近した後に、車両が逆走しているか否かを判定する。
【００５１】
また、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報に基づき、図２（ａ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒに対して左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの左側に合流する形態であるかどうかを判定して、肯定である場合に、左右出力検出手段２ｆがボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して検出した左右出力が左出力であり、左出力が所定時間βだけ継続している場合に、車両が逆走していると判定する。なお、所定時間βは合流路Ｂから道路Ｒに車両の位置を変更させるにあたって必要な時間である。
【００５２】
ここで、逆走判定手段２ｇにより退出路Ａ及び合流路Ｂと道路Ｒとの接続形態を判定するにあたっては、地図情報に含まれるノードとリンクの形態により判定しても良いし、退出路Ａ又は合流路Ｂを示すリンクに含まれる属性を用いて判定することとしても良い。
【００５３】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース７の記憶している探索用の地図情報に基づき、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定し、複数車線を有する場合に、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、車両が逆走していると判定する。なお、所定時間γは退出路Ａの長さに応じて適宜決定される時間である。
【００５４】
ここでも、逆走判定手段２ｇにより合流路Ｂが複数車線を有するかどうかを判定するにあたっては、地図情報に含まれるノードとリンクの形態により判定しても良いし、合流路Ｂを示すリンクに含まれる属性を用いて判定することとしても良い。
【００５５】
また、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報に基づき、図２（ｂ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒに対して右側に分岐して、合流路Ｂが道路の右側に合流する形態であるかどうかを判定して、肯定である場合に、左右出力検出手段２ｆがボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して検出した左右出力が右出力であり、右出力が所定時間βだけ継続している場合に、車両が逆走していると判定する。
【００５６】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース７の記憶している探索用の地図情報に基づき、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定し、複数車線を有する場合に、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、車両が逆走していると判定する。
【００５７】
加えて、図２（ｃ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒの左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒと立体交差して道路Ｒの右側に合流する場合、及び、図２（ｄ）に示すように、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒの右側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒと立体交差して道路Ｒの左側に合流する場合においては、合流路Ｂから道路Ｒに進入するにあたっての方向指示器の左右出力と、退出路Ａを車両が逆走して道路Ｒに進入するにあたっての方向指示器の左右出力が同一となるため、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、前述した車両が逆走しているかどうかの判定を行わない。
【００５８】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈは、逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定する場合に、スピーカ８により警報音を発生させて車両の乗員に警報を行う。
【００５９】
以下に以上述べたカーナビゲーションＥＣＵ２の制御内容を、フローチャートと図を用いて説明する。図３は、本発明に係わる運転補助装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００６０】
Ｓ１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置判定手段２ｅは車両の位置を検出し、Ｓ２において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報と車両の位置に基づいて、サービスエリアＳＡに車両が位置しているかどうかを判定し、肯定の場合はＳ３にすすみ、否定の場合にはＳ１に戻る。
【００６１】
Ｓ３においてカーナビゲーションＥＣＵ２の左右出力検出手段２ｆは、ボディＥＣＵ１１からＣＡＮを介して方向指示器すなわちウインカーの左右出力を検出する。つづいて、Ｓ４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の車速検出手段２ｂはＡＢＳ１０からＣＡＮを介して車速Ｖを検出する。
【００６２】
つづいてＳ５において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒから左側に分岐し、合流路Ｂが道路Ｒの右側から合流しているかどうかを判定し、肯定であれば、制御を終了し、否定であればＳ６にすすむ。
【００６３】
Ｓ６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、サービスエリアＳＡに付属する退出路Ａが道路Ｒから右側に分岐し、合流路Ｂが道路Ｒの左側から合流しているかどうかを判定し、肯定であれば、制御を終了し、否定であればＳ７にすすむ。
【００６４】
Ｓ７において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、車速Ｖが所定車速α以上であるかどうかを判定し、肯定であれば、制御を終了し、否定であればＳ８にすすむ。
【００６５】
Ｓ８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置判定手段２ｅは、位置検出手段２ａの検出した車両の現在位置とデータベース６の記憶している探索用の地図情報の退出路Ａに関する情報から、車両が退出路Ａに接近しているかどうかを判定し、肯定であれば、Ｓ９にすすみ、否定であれば制御を終了する。
【００６６】
Ｓ９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から、サービスエリアＳＡに付属している退出路Ａが道路Ｒの左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの左側から合流しているかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ１１にすすみ、否定である場合には、Ｓ１０にすすむ。
【００６７】
さらにＳ１０において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から、サービスエリアＳＡに付属している退出路Ａが道路Ｒの右側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの右側から合流しているかどうかを判定し、肯定である場合にはＳ１６にすすみ、否定である場合には、制御を終了する。
【００６８】
Ｓ１１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から合流路Ｂに関する情報を取得して、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定して、否定であれば、Ｓ１２にすすみ、肯定であれば、Ｓ１４にすすむ。
【００６９】
Ｓ１２において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの左右出力が左出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ１３にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ１３において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７０】
Ｓ１４において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの所定時間γ内の最後の左右出力が左出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ１５にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ１５において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７１】
Ｓ１６において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、データベース６の記憶している探索用の地図情報から合流路Ｂに関する情報を取得して、合流路Ｂが複数車線を有しているかどうかを判定して、否定であれば、Ｓ１７にすすみ、肯定であれば、Ｓ１９にすすむ。
【００７２】
Ｓ１７において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの左右出力が右出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ１８にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ１８において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７３】
Ｓ１９において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは、左右出力検出手段２ｆが検出した方向指示器すなわちウインカーの所定時間γ内の最後の左右出力が右出力であって、所定時間βだけ継続しているかどうかを判定し、肯定であればＳ２０にすすみ、否定であれば制御を終了する。Ｓ２０において、カーナビゲーションＥＣＵ２の警報手段２ｈはスピーカ８により車両の乗員に警報を行う。
【００７４】
なお、Ｓ１からＳ２０の処理は、車両のイグニッションキーがオンである場合において、所定の周期において継続して行われる。
【００７５】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の運転補助装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、運転補助装置１において、車両の車速Ｖを検出する車速検出手段２ｂを備えて、車速Ｖが所定車速α以下の場合には、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走しているか否かを判定しないことにより、以下のような作用効果が得られる。
【００７６】
つまり、車速Ｖが所定車速α以下の条件で車両が走行する場合には、サービスエリアＳＡにおいて運転者の意思に基づいて方向指示器すなわちウインカーの左右出力が行われているとみなせることから、この車速Ｖが所定車速α以下である場合を逆走判定手段２ｇが制御を行う場合から予め除外することができる。これにより、退出路Ａに車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、逆走判定手段２ｇが誤って車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００７７】
すなわち、車速Ｖが所定車速αより大きい場合においては、サービスエリアＳＡから車両が出発しており、さらに車両が合流路Ｂに正しく進入している場合においては、方向指示器すなわちウインカーの左右出力は、道路Ｒと、道路Ｒに付属するサービスエリアＳＡと、道路ＲからサービスエリアＳＡに退出する退出路Ａと、サービスエリアＳＡから道路Ｒに合流する合流路Ｂの形態に基づいて定まることに基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇは左右出力に基づいて、車両が退出路Ａを逆走しているか否かを判定することができる。
【００７８】
つまり、従来技術においては、ＧＰＳ又は自律航法により演算されて、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａにより検出された車両の位置が、退出路Ａを進行方向とは逆に進行していることを検出することにより、逆走を判定しており、ＧＰＳの精度が低い場合には正確には逆走を判定できない事態を招いていたが、本実施例の運転補助装置１によれば、逆走の判定を方向指示器すなわちウインカーの左右出力という、車両内において取得できるパラメータに基づいて行うことができるので、判定の精度、確からしさ、信頼度を高めることができる。
【００７９】
さらに、本実施例の運転補助装置１において、位置検出手段２ａの検出した車両の位置が、退出路Ａに接近した後に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走しているか否かを判定することによれば、万一車両がサービスエリアＳＡ内の制限車速である所定車速αを超えて走行して、運転者の意思に基づいて方向指示器すなわちウインカーの左右出力を行った場合において、退出路Ａに車両が進入して逆走が行われていないにも係わらず、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが誤って車両が逆走していると判定することを防止することができる。
【００８０】
さらに、本実施例の運転補助装置１において、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定する場合に、警報手段２ｈがスピーカ８により車両の乗員に警報を行うことにより、車両が前記退出路を逆走していることを乗員に報知して、走行の安全性を高めることができる。
【００８１】
加えて、運転補助装置１において、退出路Ａが道路Ｒに対して左側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの左側に合流する形態である場合に、つまりは図２（ａ）に示した形態である場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が左出力である場合に、車両が逆走していると判定することができる。
【００８２】
これによれば、通常のサービスエリアＳＡの形態に即して、合流路Ｂが道路Ｒの左側に合流する場合には、方向指示器すなわちウインカーの左右出力は右出力となることを利用して、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が左出力となる場合には、車両が退出路Ａを逆走していると判定し、車両の逆走を正確に判定することができる。
【００８３】
さらに、運転補助装置１において、左出力が所定時間β継続した場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定することにより、車両の乗員が方向指示器すなわちウインカーを誤って左出力とした場合に、逆走判定手段２ｇが、車両が退出路２ｇを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００８４】
加えて、運転補助装置１において、合流路Ｂが複数車線を有する場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、車両が逆走していると判定することにより、以下の作用効果が得られる。
【００８５】
すなわち、合流路Ｂが複数車線を有する場合には、車両がサービスエリアＳＡから出発した後、合流路Ｂに正しく進入している場合でも、合流路Ｂ内の進路変更のために方向指示器すなわちウインカーの左右出力を適宜左出力とすることがあり得ることを考慮して、進路変更のための左出力に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が退出路Ａを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００８６】
加えて、運転補助装置１において、退出路Ａが道路Ｒに対して右側に分岐して、合流路Ｂが道路Ｒの右側に合流する形態である場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が右出力である場合に、車両が逆走していると判定することにより、さらに以下のような作用効果を得ることができる。
【００８７】
すなわち、図２（ｂ）に示すような、例外的なサービスエリアＳＡの形態に即して、合流路Ｂが道路Ｒの右側に合流する場合には、方向指示器すなわちウインカーの左右出力は左出力となることを利用して、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、左右出力が右出力となる場合には、車両が退出路Ａを逆走していると判定し、車両の逆走を正確に判定することができる。
【００８８】
さらに、運転補助装置１において、右出力が所定時間β継続した場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が逆走していると判定することにより、車両の乗員が方向指示器すなわちウインカーを誤って右出力とした場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が退出路Ａを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００８９】
加えて、運転補助装置１において、合流路Ｂが複数車線を有する場合に、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、所定時間γ内の左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、車両が逆走していると判定することにより、以下のような作用効果を得ることができる。
【００９０】
つまり、合流路Ｂが複数車線を有する場合には、車両がサービスエリアＳＡから出発した後、合流路Ｂに正しく進入している場合でも、合流路Ｂ内の進路変更のために方向指示器すなわちウインカーの左右出力を適宜右出力とすることがあり得ることを考慮して、進路変更のための右出力に基づいて、カーナビゲーションＥＣＵ２の逆走判定手段２ｇが、車両が退出路Ａを逆走していると判定してしまうことを防止することができる。
【００９１】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００９２】
例えば上述した実施例に示した運転補助装置１においては、図３Ｓ８に示したように、カーナビゲーションＥＣＵ２の位置検出手段２ａがＧＰＳ又は自律航法により演算した車両の位置により、車両が退出路Ａに接近したことを判定した場合に、方向指示器すなわちウインカーの左右出力を用いた逆走の判定を行っているが、Ｓ８を省略して、図４に示すようなフローチャートとすることもできる。
【００９３】
さらに、図２に示した道路Ｒと退出路Ａ及び合流路Ｂの形態は例示的なものであり、退出路Ａが道路Ｒと立体交差して分岐する形態や、退出路Ａと合流路Ｂの両方が道路Ｒと立体交差して、分岐合流する形態も考えられる。
【００９４】
この場合においても、退出路Ａを車両が走行する場合に左右出力検出手段２ｆの左右出力の検出パターンは、それぞれの形態に固有のものであるため、予め予想し定められた又は記憶しておいた左右出力検出手段２ｆの検出パターンと、左右出力検出手段２ｆの検出結果との比較に基づいて、逆走判定手段２ｇが、車両が逆走しているか否かを判定することとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、車両の乗員の運転を補助する運転補助装置に関するものであり、比較的軽微な制御上の変更により、より安全な走行を実現することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明に係る運転補助装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる運転補助装置の一実施形態の有する地図情報の一部を示す模式図である。
【図３】本発明に係る運転補助装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る運転補助装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１ 運転補助装置
２ カーナビゲーションＥＣＵ
２ａ 位置検出手段
２ｂ 車速検出手段
２ｃ 探索手段
２ｄ 表示手段
２ｅ 位置判定手段
２ｆ 左右出力検出手段
２ｇ 逆走判定手段
２ｈ 警報手段
３ ＧＰＳアンテナ
４ ヨーレートセンサ
５ 受信機
６ データベース
７ ディスプレイ
８ スピーカ
９ タッチパネル
１０ ＡＢＳ
１１ ボディＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を検出する位置検出手段と、道路と当該道路に付属する所定領域と前記道路から前記所定領域に退出する退出路と前記所定領域から前記道路に合流する合流路を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記地図情報と前記車両の位置に基づいて前記車両が前記所定領域に位置するか否かを判定する位置判定手段と、前記車両の方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段と、前記位置判定手段が、前記車両が前記所定領域に位置すると判定した後、前記左右出力検出手段の前記左右出力の検出結果に基づいて前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段を備えることを特徴とする運転補助装置。
【請求項２】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備えるとともに、前記車速が所定車速以下の場合には、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定しないことを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置。
【請求項３】
前記位置判定手段が、前記位置検出手段の検出した車両の位置が、前記退出路に接近したと判定した後に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転補助装置。
【請求項４】
前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定する場合に、前記車両の乗員に警報を行う警報手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の運転補助装置。
【請求項５】
前記退出路が前記道路に対して左側に分岐して、前記合流路が前記道路の左側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項４に記載の運転補助装置。
【請求項６】
前記左出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項５に記載の運転補助装置。
【請求項７】
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項６に記載の運転補助装置。
【請求項８】
前記退出路が前記道路に対して右側に分岐して、前記合流路が前記道路の右側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項５に記載の運転補助装置。
【請求項９】
前記左出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項８に記載の運転補助装置。
【請求項１０】
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項９に記載の運転補助装置。
【請求項１】
車両の位置を検出する位置検出手段と、道路と当該道路に付属する所定領域と前記道路から前記所定領域に退出する退出路と前記所定領域から前記道路に合流する合流路を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記地図情報と前記車両の位置に基づいて前記車両が前記所定領域に位置するか否かを判定する位置判定手段と、前記車両の方向指示器の左右出力を検出する左右出力検出手段と、前記位置判定手段が、前記車両が前記所定領域に位置すると判定した後、前記左右出力検出手段の前記左右出力の検出結果に基づいて前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段を備えることを特徴とする運転補助装置。
【請求項２】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備えるとともに、前記車速が所定車速以下の場合には、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定しないことを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置。
【請求項３】
前記位置判定手段が、前記位置検出手段の検出した車両の位置が、前記退出路に接近したと判定した後に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走しているか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転補助装置。
【請求項４】
前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定する場合に、前記車両の乗員に警報を行う警報手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の運転補助装置。
【請求項５】
前記退出路が前記道路に対して左側に分岐して、前記合流路が前記道路の左側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項４に記載の運転補助装置。
【請求項６】
前記左出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項５に記載の運転補助装置。
【請求項７】
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が左出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項６に記載の運転補助装置。
【請求項８】
前記退出路が前記道路に対して右側に分岐して、前記合流路が前記道路の右側に合流する形態である条件の下に、前記逆走判定手段が、前記左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項５に記載の運転補助装置。
【請求項９】
前記左出力が所定時間継続した場合に、前記逆走判定手段が、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項８に記載の運転補助装置。
【請求項１０】
前記合流路が複数車線である条件の下に、前記逆走判定手段が、所定時間内の前記左右出力の最後の左右出力が右出力である場合に、前記車両が逆走していると判定することを特徴とする請求項９に記載の運転補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２５２０６５（Ｐ２００９−２５２０６５Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０１０５１（Ｐ２００８−１０１０５１）
【出願日】平成２０年４月９日（２００８．４．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月９日（２００８．４．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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