コンクリートポンプ車
【課題】 特に折りたたまれた状態でのビームの動作速度を高速化したとしても、打設時に安全性が損なわれることのないブームを有するコンクリートポンプ車を提供する。
【解決手段】少なくとも２本またはそれ以上の数のビーム１３１〜１３４を有するブーム装置Ｂと、ブーム装置Ｂを駆動するブーム駆動手段１４と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段１４を駆動する制御手段Ｃとを備えたコンクリートポンプ車Ｖであって、前記ビームの姿勢を検知する検知手段Ｓｅをさらに備え、前記制御手段Ｃは、前記検知手段Ｓｅの検知結果に基づき前記ブーム駆動手段１４の最高速度ＶＡを決定し、最高速度ＶＡの範囲内で前記ブーム駆動手段１４を駆動する。
【解決手段】少なくとも２本またはそれ以上の数のビーム１３１〜１３４を有するブーム装置Ｂと、ブーム装置Ｂを駆動するブーム駆動手段１４と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段１４を駆動する制御手段Ｃとを備えたコンクリートポンプ車Ｖであって、前記ビームの姿勢を検知する検知手段Ｓｅをさらに備え、前記制御手段Ｃは、前記検知手段Ｓｅの検知結果に基づき前記ブーム駆動手段１４の最高速度ＶＡを決定し、最高速度ＶＡの範囲内で前記ブーム駆動手段１４を駆動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリートポンプとブーム装置とを備えたコンクリートポンプ車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数本のビームを屈折又は伸縮可能に連結したブームを搭載し、高所または離れた場所にコンクリートを打設することができるコンクリートポンプ車がある。
複数のビームは隣り合うビーム間に油圧シリンダ（ブーム駆動手段）の両端を連結し、油圧シリンダを伸縮駆動することで基部（車体）側のビームに対して先部（自由端）側のビームを回動ないし伸縮することができる。
コンクリートポンプ車は建設現場で折りたたまれたブーム先端を打設位置まで展開し生コンクリートを圧送することで生コンクリートを所望の位置に届ける。そして、ブーム先端を移動させ、打設位置を変更するようにしている。
【０００３】
一方、ブーム先端では作業員が送られてきた生コンクリートを均したり、その他の建築作業をおこなったりしている。そこで、例えば日本工業規格（ＪＩＳ）ではブーム先端速度を毎秒１メートル以下（１本のブームを駆動する場合）に制限し、ブーム速度が必要以上に速くなってしまうことを抑制し、作業員に対する安全性を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００５−５３６３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１のような４段式のブームであれば、例えば車体に一番近い第１ビーム１３１を起伏するシリンダの速度を増速した場合、最大限展開した時の最先端の速度は第１ビーム１３１の先端速度の約４倍となり、僅かな増速が打設時に展開した状態でビームを動かした際に危険な速度にまで至ってしまう恐れがある。そのため、基部側のビームは特に動作速度が遅くなるように予め制限され、作業員は打設準備のために折りたたまれたブームを展開する時間が長くかかってしまう。
【０００６】
本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたものであり、特に折りたたまれた状態でのビームの動作速度を高速化したとしても、打設時に安全性が損なわれることのないブームを有するコンクリートポンプ車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するための本発明のコンクリートポンプ車は、少なくとも２本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、ブーム装置を駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車であって、前記ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき前記ブーム駆動手段の最高速度を決定し、最高速度の範囲内で前記ブーム駆動手段を駆動することを特徴とする。
作業効率を向上するべくブーム動作速度を増速させる場合に、ブームの姿勢に応じて最大速度を自動的に制限するため、安全にかつ効率よくブームを動作させることができる。
【０００８】
また、前記制御手段は、ビームを駆動する前記ビーム駆動手段が先部側の全てのビームの先端のうちもっとも遠い位置にある先端を最先端とし、該最先端に基づき前記ビーム駆動手段の最高速度を決定するようにしてもよい。この場合、ブーム姿勢が変化した状態であっても、最高速になる最も展開した先端部の最高速度を制限することができるため、さらに安全にかつ効率よくブームを動作させることができる。
【０００９】
前記ビーム駆動手段は油圧駆動式のアクチュエータを有するとともに、該アクチュエータは比例弁を介して油圧ポンプと連結し、前記制御手段は、最高速度を前記比例弁の駆動信号に変換し、前記比例弁に駆動信号を発するようにしてもよい。これにより、油圧ポンプの吐出量を変化することなく速度を変化できるため、他のビームの動作速度に与える影響を小さくすることができる。よって、さらに安全にブーム装置動作させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
このような構成のコンクリートポンプ車によれば、作業効率を向上するべくブーム動作速度を増速させる場合に、ブームの姿勢に応じて最大速度を自動的に制限するため、安全にかつ効率よくブームを動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用したコンクリートポンプ車の一実施形態を示した側面図である。
【図２】ブーム装置を展開した状態を示す側面図である。
【図３】図２における第２屈折駆動手段まわりを拡大した図である。
【図４】ブーム装置とブーム駆動手段との関係を模式的に示した図である。
【図５】コンクリートポンプの要部拡大平面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】コンクリートポンプの油圧回路図である。
【図８】ブームの油圧回路図である。
【図９】操作装置Ｒを示した図である。
【図１０】ブーム駆動装置の制御フローチャート図である。
【図１１】ブーム姿勢により補正処理をおこなう第１のサブルーチンを示した図である。
【図１２】ビーム干渉時の補正処理をおこなう第２のサブルーチンを示した図である。
【図１３】引抜姿勢時の補正処理をおこなう第３のサブルーチンを示した図である。
【図１４】スロースタートの補正処理をおこなう第４のサブルーチンを示した図である。
【図１５】スローストップの補正処理をおこなう第５のサブルーチンを示した図である。
【図１６】旋回速度の補正処理をおこなう第６のサブルーチンを示した図である。
【図１７】複数ビーム動作時の補正処理をおこなう第７のサブルーチンを示した図である。
【図１８】引抜姿勢にあるブーム装置の要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１に示すように、このコンクリートポンプ車Ｖは、打設位置に生コンクリートを供給するためのブーム装置Ｂと、生コンクリートを圧送するためのコンクリートポンプＰと、これらブーム装置Ｂ及びコンクリートポンプＰが固定されるとともに当該コンクリートポンプ車ＶのシャシフレームＦに搭載固定されたサブフレームＳを有している。
【００１３】
シャシフレームＦは、車両前後方向に延びる長尺の部材であり、車幅方向に所定の間隔を置いて平行に左右一対配置されて当該コンクリートポンプ車Ｖの車体を構成している。
【００１４】
サブフレームＳは、左右一対のシャシフレームＦの上面に沿って固定配置された長尺の部材であり、シャシフレームＦと同様、車両前後方向に延びるとともに車幅方向に所定の間隔を置いて平行に一対配置されている。
【００１５】
図１〜図４を参照してブーム装置Ｂについて説明する。図１はブーム装置Ｂが折り畳みかつ車体に沿って配置されたいわゆる走行姿勢にある状態を示した図であり、図２は打設作業時のブーム装置Ｂを示している。
ブーム装置Ｂは、車両前後方向に延びるサブフレームＳの前部に配置されており、サブフレームＳに固定された旋回台１１と、この旋回台１１上に設けられ、鉛直軸線回りに旋回自在な支柱１２と、この支柱１２の先端に設けられたブーム１３とを有している。ブーム１３は、互いに屈曲可能に連結された第１〜第４ビーム１３１〜１３４により構成されたいわゆる４段ブームである。
さらに、ブーム１３の詳細構造を説明すると、第１ビーム１３１は支柱１２の上部に回動可能に連結されている。そして、第２ビーム１３２の基部は第１ビーム１３１の先部に回動可能に連結され、第３ビーム１３３の基部は第２ビーム１３２の先部に、第４ビーム１３４の基部は第３ビーム１３３の先部に回動可能にそれぞれ連結されている。
【００１６】
これら旋回台１１及び第１〜第４ビーム１３１〜１３４は、それぞれの連結部分がブーム駆動手段１４によって回動駆動することができる。
ブーム駆動手段１４は、旋回駆動手段１４１と、起伏駆動手段１４２と、第１〜第３屈折駆動手段１４３〜１４５とを備えている。旋回駆動手段１４１は旋回台１１に固定されており、相対配置した２本の旋回シリンダ１４１Ｌ，１４１Ｒを一対備え、該相対配置した旋回シリンダ１４１Ｌ，１４１Ｒはラック１４１ａとピニオン１４１ｂとを介して支柱１２と接続されている。起伏駆動手段１４２は、基部を支柱１２に先部を第１ビーム１３１にそれぞれ回動可能に連結した起伏シリンダ１４２ａを有している。第１屈折駆動手段１４３は第１屈折シリンダ１４３ａと２本の補助リンク１４３ｂ，１４３ｃとを第１ビーム１３１及び第２ビーム１３２に、第２屈折駆動手段１４４は第２屈折シリンダ１４４ａと２本の補助リンク１４４ｂ，１４４ｃとを第２ビーム１３２及び第３ビーム１３３に、第３屈折駆動手段１４５は第３屈折シリンダ１４５ａと２本の補助リンク１４５ｂ，１４５ｃとを第３ビーム１３３及び第４ビーム１３４にそれぞれ回動可能に連結している。
【００１７】
図３を参照して第２屈折駆動手段１４４の詳細構造について説明する。図３は、図２における第２屈折駆動手段１４４まわりを拡大した図であり、第２ビーム１３２及び第３ビーム１３３はそれぞれ先部と基部とに限り図示している。
第２屈折シリンダ１４４ａの一端は、第２ビーム１３２の中間部であって、走行姿勢（図１）において第１ビームと近接する側面にピン１４４ｄを介して揺動可能に連結されている。２本の補助リンクのうちブーメランリンク１４４ｂは、一端を第２ビーム１３２の先部にピン１４４ｆを介して揺動可能に連結され、他端はピン１４４ｇを介して２本の補助リンクのひとつであるストレートリンク１４４ｃの一端と連結されている。そして、ストレートリンク１４４ｃの他端はピン１４４ｈを介して第３ビーム１３３の基部に揺動可能に連結されている。ブーメランリンク１４４ｂは、図示のごとく大きく湾曲した形状に形成され、第２ビーム１３２の先端１３２ａ（第３ビーム１３３との連結部）の外側を回りこむようにして回避している。
以上の構成により、第２屈折シリンダ１４４ａを伸長状態（１点鎖線の姿勢）から収縮すると、ブーメランリンク１４４ｂがピン１４４ｆまわりに時計回りに揺動し、ブーメランリンク１４４ｂの動きはストレートリンク１４４ｃを介して第３ビーム１３３に伝わり、第３ビーム１３３を第２ビーム１３２に対して時計回り（図内矢印Ｂ１の方向）に回動させることができる。
なお、第２屈折駆動手段１４４をはじめとする各ブーム駆動手段１４は、補助リンクを介することなく油圧シリンダを直接ビームに連結してもよい。
【００１８】
図４はブーム装置Ｂとブーム駆動手段との関係を模式的に示した図である。ここで、ブーム装置Ｂは、（１）旋回台１１の上下方向の軸まわりの回動（２）支柱１２に対する第１ビーム１３１の回動（３）第１ビーム１３１に対する第２ビーム１３２の回動（４）第２ビーム１３２に対する第３ビーム１３３の回動（５）第３ビーム１３３に対する第４ビーム１３４の回動、という５つの関節を有しブーム駆動手段１４が各関節に対してひとつずつ備えられている（図４において二重丸で囲んだ数字）。起伏駆動手段１４２と第１〜第３屈折駆動手段１４３〜１４５とは、ブーム１３を車両後方に向けて一直線に伸ばした状態における関節（２）〜（５）の下方に配置している。これにより、各シリンダを伸長すれば各ビームを反時計回りに回動させ、それに伴いビーム先端１３５を上昇（矢印ＢＵ方向）し、各シリンダを収縮すれば各ビームを時計回りに回動させ、ビーム先端１３５を下降（矢印ＢＤ方向）にそれぞれ動作させる。また、ブーム１３は支柱１２に支持された片持ち梁状であるが、各ビームが起伏する関節を原点に図示したように座標系を定義すると、ビーム姿勢が−９０度から＋９０度までの範囲にある場合は、各ビームの重量は各シリンダを収縮する方向に作用する。
そうして、ブーム駆動手段１４を作動することにより、第１〜第４ビーム１３１〜１３４を互い違いに屈曲させることで折り畳むことができるし、各関節部分を回動させてブーム１３全体を上方に起立させることができる。また、第１〜第４ビーム１３１〜１３４を右旋回（図４（ａ）の矢印ＢＲ方向）及び左旋回（図４（ａ）の矢印ＢＬ方向）させることができる。
【００１９】
ブーム装置Ｂの支柱１２と第１ビーム１３１〜第４ビーム１３４にはそれぞれビームの姿勢を把握する検知手段Ｓｅとしての傾斜センサＳｅ１〜Ｓｅ５を備えている（図４参照）。傾斜センサＳｅ１〜Ｓｅ５は重力加速度の方向を検知し、重力加速度の方向から自らの姿勢が鉛直線に対してどの程度傾いているかを把握する。傾斜センサＳｅ１は支柱１２に固定されコンクリートポンプ車Ｖの姿勢を検出し、傾斜センサＳｅ２〜Ｓｅ５は第１ビーム１３１〜第４ビーム１３４の姿勢を検出している。そして、傾斜センサＳｅ２〜Ｓｅ５の検出値は傾斜センサＳｅ１の検出値により補正し、ブーム１３のコンクリートポンプ車Ｖに対する相対姿勢を把握できるようにしている。
なお、検知手段Ｓｅは傾斜センサを例示したが、シリンダに取り付けたストロークセンサから間接的に各ビーム１３１〜１３４の姿勢を把握するようにしてもよく、その他の各種センサを代用してもよい。
【００２０】
また、コンクリートポンプ車Ｖには、サブフレームＳに固定され走行姿勢のブーム１３（特に第４ビーム１３４）の車幅方向に対する移動を規制するブーム受け１６を備えており、支柱１２及びブーム１３には、コンクリートポンプＰから圧送される生コンクリートをブーム１３の先端１３５まで導くブーム用配管１５が、当該支柱１２及びブーム１３に沿って固定されている。
【００２１】
図５に示すように、コンクリートポンプＰは、生コンクリートなどの流体を圧送するためのものであり、サブフレームＳ上に搭載されたコンクリートポンプ本体２と、コンクリートポンプ本体２の後方に設けたバルブ装置３とを備えている。
【００２２】
図５に示すように、コンクリートポンプ本体２は、油圧駆動の復動式ピストンポンプであって、互いに並列する左側のポンプシリンダ２１と右側のポンプシリンダ２２とを備えている。それらのポンプシリンダ２１，２２の基端には、左側のポンプシリンダ２１を駆動させる左側駆動シリンダ２３、右側のポンプシリンダ２２を駆動させる駆動シリンダ２４がセンターフレーム２６を介して一体に接続されている。一対のポンプシリンダ２１，２２内にはそれぞれ摺動自在に嵌合されるポンプピストン２１ａ，２２ａが、一対の駆動シリンダ２３，２４内にはそれぞれ摺動自在に嵌合される駆動ピストン２３ａ、２４ａが設けられている。左側のポンプシリンダ２１内のポンプピストン２１ａと左側の駆動シリンダ２３内の駆動ピストン２３ａ、右側のポンプシリンダ２２内のポンプピストン２２ａと右側の駆動シリンダ２４内の駆動ピストン２４ａとが、センターフレーム２６を摺動自在に貫通するピストンロッド２５によりそれぞれ一体に連結されている。そして各駆動ピストン２３ａ、２４ａは、対応する駆動シリンダ２３，２４内をピストンロッド側の先部油室２３ｂ，２４ｂと、ピストン側の基部油室２３ｃ、２４ｃとに区画している。各ポンプシリンダ２１，２２の先端は、吐出端２１ｂ，２２ｂとして開口されている。この各ポンプシリンダ２１，２２の吐出端２１ｂ，２２ｂはバルブ装置３の前面に接続され、連通している。
【００２３】
図５に示すように、バルブ装置３はバルブケーシング３１と、底蓋３２と、Ｓ字バルブ３３（即ち揺動バルブ管）と、Ｓ字バルブ駆動手段３４と、吐出配管３５とを備えている。バルブケーシング３１は前壁３１ａ、後壁３１ｂ、及び両側壁３１ｃとにより枠状に形成されており、下部は開口部３１ｄにより開口されている。底蓋３２はバルブケーシング３１下部の開口部３１ｄをシリンダ等（図示せず）にて開閉するものである。
【００２４】
バルブケーシング３１の下部には、湾曲管状のＳ字バルブ３３が収容支持されている。このＳ字バルブ３３は、Ｓ字バルブ３３と一体で各ポンプシリンダ２１，２２の軸線と平行な回動支軸３３ａの軸線まわりに回動自在であり、一対のポンプシリンダ２１，２２の先部（即ち吐出端２１ｂ，２２ｂ）と吸入口３３ｂとを交互に切換連通可能である。
【００２５】
図５及び図６に示すように、回動支軸３３ａには、これを両ポンプピストン２１ａ，２２ａの作動と同期して回動させて、Ｓ字バルブ３３を切換駆動するためのＳ字バルブ駆動手段３４が接続される。このＳ字バルブ駆動手段３４は、互いに協働して構成する左側の単動式バルブ駆動シリンダ３４ａおよび右側の単動式バルブ駆動シリンダ３４ｂの先部が、該回動支軸３３ａより一体に延びる連結アーム３４ｃを介して連結され、その両バルブ駆動シリンダ３４ａ，３４ｂの基部が、コンクリートポンプ本体２に回動可能に連結されて構成される。
【００２６】
コンクリートポンプＰの運転時に、この一対のバルブ駆動シリンダ３４ａ，３４ｂは、一対のポンプシリンダ２１，２２のうち、生コンクリートの吸入状態にあるものをバルブケーシング３１内に、また生コンクリートの圧送状態にあるものを吸入口３３ｂに交互に接続するように、Ｓ字バルブ３３を切換駆動制御して生コンクリートを円滑に圧送する。即ち、Ｓ字バルブ３３は、吸入口３３ｂを左側のポンプシリンダ２１の吐出端２１ｂに接続する第１切換位置と、吸入口３３ｂを右側のポンプシリンダ２２の吐出端２２ｂに接続する第２切換位置との間を往復移動（揺動）可能であり、その第１切換位置へは左側のバルブ駆動シリンダ３４ａの伸長作動により、またその第２切換位置へは右側のバルブ駆動シリンダ３４ｂの伸長作動によりそれぞれ切換保持される。
【００２７】
図５に示すように、吐出配管３５は、その前端がバルブケーシング３１の後壁３１ｂに接続されており、Ｓ字バルブ３３に常時連通されており、その後端は、ブーム装置Ｂのブーム用配管１５に接続されている（図１参照）。
【００２８】
図１に示すように、ホッパＨはバルブケーシング３１の上部に連結され、生コンクリートを受け入れるようになっている。
【００２９】
図７及び図８を参照してコンクリートポンプ２とブーム装置Ｂとを駆動する油圧回路について説明する。コンクリートポンプ車Ｖは、そのエンジンＥｎにより駆動する可変容量式の第１油圧ポンプＰＵ１及び第２油圧ポンプＰＵ２を備えている。両油圧ポンプＰＵ１，ＰＵ２は、可変容量式の油圧ポンプ（本実施例ではアキシャルピストンポンプ）であり、斜板を操作することにより吐出容量を変更することができる。第１油圧ポンプＰＵ１は左右の駆動シリンダ２３，２４の動作方向を切り換える切換弁Ｖ１と、左右の駆動シリンダ２３，２４の動作圧力を切り換える切換弁Ｖ２とを介してコンクリートポンプ本体２に接続されている。また、第１油圧ポンプＰＵ１は、Ｓ字バルブを切換駆動するバルブ切換駆動手段Ｖ３を介してＳ字バルブ駆動手段３４に接続されている。
一方、第２油圧ポンプＰＵ２はブーム切換弁Ｖ４を介してブーム駆動手段１４が接続されている。
なお、第１油圧ポンプＰＵ１のポンプ本体４１と第２油圧ポンプＰＵ２のポンプ本体４２とは駆動軸４３により直列接続されており、コンクリートポンプ車ＶのエンジンＥｎにて駆動する。
【００３０】
図８はブーム切換弁Ｖ４とブーム駆動手段１４との詳細な油圧回路図である。
ブーム切換弁Ｖ４には６つの切換弁ｖ４０〜ｖ４５を備え、カウンタバランス弁ｖ５１〜ｖ５４を介してブーム駆動手段１４を図示のように接続している。第２油圧ポンプＰＵ２から送られてきた作動油は、まず電磁弁ｖ４０を経て、ｖ４１〜ｖ４５を介してブーム駆動手段１４にそれぞれ接続している。なお、ｖ４１〜ｖ４５はソレノイドに対する操作入力に応じてその開度を変化させるいわゆる比例制御弁である（以下、単に比例弁ｖ４１〜ｖ４５と呼ぶ）。
そうして、ソレノイドに対する出力信号を変化させ比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を増大することによりブーム駆動手段１４へ供給される作動油量を増大（動作速度を速く）することができ、比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を縮小することによりブーム駆動手段１４へ供給される作動油量を減少（動作速度を遅く）することができる。また、比例弁ｖ４１〜ｖ４５はブーム駆動手段１４の数に合わせて設けられているため、ブーム駆動手段１４のそれぞれの速度を比例弁ｖ４１〜ｖ４５が個別に調整することができる。例えば、起伏シリンダ１４２ａと第１屈折シリンダ１４３ａとを同時にかつ異なる速度で動作させる場合であっても、対応する比例弁ｖ４２，ｖ４３の開度をそれぞれ変更すればよく、この比例弁の操作は相互に影響を与えない。従って、一方を増速するために供給される作動油量を変更したとしても他方の速度を維持することができ、ブーム１３は作業者が想定しない動作をすることがない。
【００３１】
なお、電磁弁ｖ４０によりブーム装置ＢとジャッキＪとのいずれか一方のみを動作するようにし、ブーム装置Ｂの駆動中にジャッキＪを誤って操作し、コンクリートポンプ車Ｖが不安定な姿勢になってしまうことを防止している。各シリンダ１４２ａ〜１４５ａに対してはパイロット式カウンタバランス弁ｖ５１〜ｖ５４を介して接続することで、各シリンダ１４２ａ〜１４５ａは作動油の供給を受けない限りその姿勢を保持するようになっている。
【００３２】
コンクリートポンプ車Ｖは、制御装置Ｃを備えており（図１）、制御装置Ｃは操作装置Ｒからの入力と、エンジンＥｎの回転数を測定する回転数把握手段としての回転数センサＳからの入力とから作業者の指示及びエンジンの動作状況から適切な動作をさせるために電磁切換弁に指示信号を出力する。なお、制御装置Ｃはプログラマブルロジックコントローラ（略してＰＬＣ）を用いている。
【００３３】
図９は操作装置Ｒを示した図である。操作装置Ｒは、コンクリートポンプ車Ｖのブーム装置Ｂ及びコンクリートポンプＰを起動するための主電源スイッチ５１と、コンクリートポンプＰの生コンクリート圧送作業を開始するためのポンプ起動スイッチ５２と、エンジンの回転数を増減させる回転数スイッチ５３ａ，５３ｂと、コンクリートポンプＰの吐出量を増減させる吐出コントロールスイッチ５４ａ、５４ｂと、ブーム装置Ｂを左右に旋回させる右旋回スイッチ５５ａ及び左旋回スイッチ５５ｂと、各ビームを起伏回動させるビーム起伏スイッチ５６ａ〜５６ｈと、ブーム装置Ｂの動作速度を調整するブーム速コントロールスイッチ５７ａ，５７ｂとを備えている。第１ビーム１３１を起立回動させたい場合は、作業者が第１ビーム起立スイッチ５６ａを押下すると、制御装置Ｒは第１ビーム起立指示を制御装置Ｃに送信し、制御装置Ｃは当該指示に基づき起伏シリンダ１４２を伸長させ、第１ビーム１３１を起立回動する（図１における反時計方向の回動）。また、ブーム装置Ｂの動作速度を変更したい場合は、ブーム速コントロールスイッチの「速」スイッチ５７ａを押下すると現在の速度よりも速い速度にて動作するように切り替える指示を、「遅」スイッチ５７ｂを押下すると現在の速度よりも遅い速度にて動作するように切り替える指示を制御装置Ｃに出力する。制御装置Ｃは、該速度指示に基づきブームの動作速度を増減する。
「速」「遅」スイッチ５７ａ，５７ｂの代わりにブーム操作スイッチを複数回押下するいわゆるインチング操作や，ジョイスティック式などにより動作速度を指示するようにしてもよい。
【００３４】
以上のごとく構成されたコンクリートポンプ車Ｖの動作について説明する。
まずブーム装置Ｂを動作させることでブーム先端１３５を打設位置まで展開する。そして、生コンクリートを圧送する場合には、まず、Ｓ字バルブ３３及びポンプピストン２１，２２を作動させる。すなわち、右側のバルブ駆動シリンダ３４ｂを伸長させてＳ字バルブ３３をバルブケーシング３１内で右側に揺動させ、Ｓ字バルブ３３の吸入口３３ｂを右側のポンプシリンダ２１の吐出端２２ｂに接続し、吐出配管３５と右側のポンプシリンダ２２とを連通させる。
その状態で左側ポンプシリンダ２１のポンプピストン２１ａを後退させるとともに、右側のポンプシリンダ２２のポンプピストン２２ａを前進させて、左側のポンプシリンダ２１内にバルブケーシング３１内の生コンクリートを吸入する。
【００３５】
次に左側のバルブ駆動シリンダ３４ａを伸長させてＳ字バルブ３３を左側に揺動させ、Ｓ字バルブ３３を左側のポンプシリンダ２１に連通させる。
この状態で一対のポンプピストン２１，２２を前記と逆の作動をさせる。つまり、右側ポンプシリンダ２２のポンプピストン２２ａを後退させるとともに、左側のポンプシリンダ２１のポンプピストン２１ａを前進させる。これにより、右側のポンプシリンダ２２は、その内部にバルブケーシング３１内の生コンクリートを吸い込み、左側のポンプシリンダ２３は、その内部に吸入しておいた生コンクリートをＳ字バルブ３３に押し出すとともに吐出配管３５内に圧送する。
上記作動を繰り返すことによりバルブケーシング３１内の生コンクリートを吐出配管３５に連続的に圧送することができる。
【００３６】
次に、ブーム装置Ｂの動作を調整する制御について説明する。
図１０は制御装置Ｃにおける処理のうち、ブーム装置Ｂの動作速度調整に関するフローチャートであり、図１１〜図１７は図１０の一部処理のサブルーチンである。
【００３７】
まず、図１０を参照して動作速度を調整する全体的な処理の流れについて説明する。操作装置Ｒのスイッチのうちブーム装置Ｂの作動を指示するスイッチ（各旋回スイッチ５５ａ，５５ｂと各ビーム起伏スイッチ５６ａ〜５６ｈのいずれかもしくはそれらの組合せ）が押されると本制御を開始する。この時、どのスイッチが押されたかを一時的に記憶するとともにタイマにより押下開始からの時間Ｔの計時を開始する。制御装置Ｃは、検知手段Ｓｅからの検出値を読み込む（ステップＳ１）。
ステップＳ２において、制御装置Ｃはブーム１３の現在の姿勢から最適なブーム駆動手段１４の動作速度ＶＡを算出する（第１のサブルーチン）。次にステップＳ３において、ブーム１３の現在の姿勢から各ビーム同士や、ビームとビーム駆動手段１４との接触の恐れまたは接触を回避する必要があるか否かから最適な動作速度ＶＢを算出する（第２のサブルーチン）。
【００３８】
続いて、ブーム１３の現在の姿勢からブーム駆動手段に過負荷が掛かる姿勢か否かを判断し、過負荷がかかる場合に最適な動作速度ＶＣを算出する（ステップＳ４，第３のサブルーチン）。
そして、ステップＳ５では、スイッチの押下開始からの経過時間に基づく動作速度ＶＤを算出し（第４のサブルーチン）、ステップＳ６では、各ビーム１３１〜１３４間の相対角度から最適な動作速度ＶＥを算出する（第５のサブルーチン）。ブーム１３とブーム受け１６との位置合わせを容易に行うため格納姿勢であるか否かに応じた旋回速度ＶＦを算出する（ステップＳ７，第６のサブルーチン）。
【００３９】
以上のように、様々な状況に応じて個々の最適値を算出した動作速度ＶＡ〜ＶＦは、ステップＳ８においてその中から最小値を動作速度として選択・決定する（以下、選択した動作速度を選択速度Ｖｓとも呼ぶ）。算出した速度よりも作業者が指示した速度が遅い場合は、作業者が指示した動作速度を選択速度Ｖｓとする。
なお、ステップＳ２〜ステップＳ８において算出した動作速度ＶＡ〜ＶＦ並びに選択速度Ｖｓはブーム駆動手段１４すなわち各油圧シリンダの伸縮速度である。そしてステップＳ９において各油圧シリンダの選択速度Ｖｓからそれぞれの油圧シリンダに対して必要な作動油量（以下、必要流量Ｑｓと呼ぶ）を既知のシリンダ諸元から算出する。
【００４０】
ステップＳ１０においては、複数の関節を同時に動作する場合であって、全ての動作が充分におこなえるか否かにより必要流量Ｑｓを補正する。そして、最終的な必要流量Ｑｓに基づき比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を決定する。そして、制御装置Ｃは、電磁弁ｖ４０をブーム装置Ｂの動作側に切り替える出力信号と、比例弁の各ソレノイドＳＯＬ１１〜ＳＯＬ５２に対する出力信号とを発する（ステップＳ１１）。
【００４１】
引き続き作業者のスイッチ操作すなわちブーム装置Ｂの動作が継続している場合は（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１に戻り処理を継続する。作業者による操作が終わった場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ブーム装置Ｂを停止し動作を終了する（エンド）。
以上が動作速度を調整する全体的な処理の流れである。
【００４２】
ここからは、一部ステップの詳細処理（サブルーチンの処理）を図１１〜図１７を用いて説明する。
まず、図１１にて第１のサブルーチンの処理について説明する。第１のサブルーチンでは、各ビームの姿勢から最も先端に位置するビーム先端の速度が設定した速度以内になるように動作速度ＶＡを算出する。
第１サブルーチン内に処理が移行すると、まず、各ビームの先端位置を座標値として算出する（ステップＳ１０１）。この計算は、各ビームの姿勢（傾斜角）と既知のビーム長さとから算出することができる。
そして求めた座標値［ｘｉ，ｙｉ］をもとにして、ブーム１３としての最先端にあたる箇所を求める。ここでは一点鎖線で囲んだような姿勢において起伏駆動手段１４２を動作する場合について詳細に説明する。第１ビーム１３１の基部を基準に、第１ビーム１３１の先部までの距離ｒ１１（既知の第１ビーム１３１の長さと同じ）、第２ビーム１３２の先部までの距離ｒ１２、第３ビーム１３３の先部までの距離ｒ１３、第４ビーム先端までの距離ｒ１４を算出する。そして、ｒ１１〜ｒ１４のうち最大距離（図示の姿勢であればｒ１３）を求める。
第２〜第４ビームの基部を基準にした最大距離も別途算出する。
【００４３】
なお、本実施例では各ビーム同士をそれぞれの端部同士を接続したため、最先端にあたる箇所を各ビームの関節と同じ位置とみなした。しかしながら、特殊なビームの構造であり、ビーム同士の関節とは異なる位置に突出部分を有する構造であれば、関節の座標値の他に突出部分の座標値を別途算出し、最先端にあたる箇所を算出すればよい。
ステップＳ１０２で求めた最大距離から、最先端位置を可能なかぎり速く動かすことができる起伏駆動手段１４２の最大速度ＶＡ２を算出し、その他のビーム駆動手段の最大速度ＶＡｉもそれぞれの最大距離ｒｉｊから算出し、メインルーチンに最大速度ＶＡｉとして値を送る。例えば、最先端位置が可能なかぎり速く動かすことができる速度をＪＩＳ規定の毎秒１メートルとした場合には、最先端位置が毎秒１メートルとなるような起伏駆動手段１４２（起伏シリンダ１４２ａ）のストローク速度に変換すれば最大速度ＶＡ１が求められる。
【００４４】
このように第１のサブルーチンでは、最大距離ｒにより最大速度ＶＡを変化させるため（ステップＳ１０３）、ブーム１３を例えば一直線になるように広く展開した場合には駆動手段の動作速度を遅くする一方、ブーム１３を折りたたんだ場合には駆動手段の動作速度を速くすることができる。ブーム１３が動作できる速度の上限をブーム１３の姿勢にあわせて変化させることができる。
また、ステップＳ１０２において各ビーム１３１〜１３４の姿勢からブーム１３の最先端を求め、ステップＳ１０３において最先端に基づき動作速度を決定したので、ブーム１３の展開状況にあわせて実際に一番危険になる箇所である最先端の上限速度を略同じにすることができる。
なお、各ブーム駆動手段について最高速度ＶＡｉを求めたが、総てのビーム駆動手段に対して動作速度ＶＡを求める必要性がない場合は、必要な動作に限り値を求めるようにしてもよい。
【００４５】
次に図１２を参照して第２のサブルーチン内の処理について説明する。
ブーム１３の姿勢によってはビーム駆動手段１４とビームとが接触するおそれがある。そのため、ブーム１３の姿勢とビーム駆動手段１４との姿勢は一対一に対応していることから、ブーム１３の姿勢に基づき接触の恐れがあるか否かにより動作速度ＶＢを算出する。具体的には実施例のブーム装置Ｂでは、基準ビームとしての第２ビーム１３２は、その一端に第３ビーム１３３（一方のビーム）を、他端には第１ビーム１３１（他方のビーム）とが回動可能に連結されている。そして、第２屈折シリンダ１４４ａを収縮すると、補助リンク（ブーメランリンク１４４ｂ，ストレートリンク１４４ｃ）を介して第３ビームを展開（第２ビーム１３２と一直線となる姿勢に向かって回動）する。
第２屈折駆動手段１４４のうち特に第２屈折シリンダ１４４ａやブーメランリンク１４４ｂは、第３ビーム１３３を展開するにつれ第１ビーム１３１と近接する（図３参照）。この状態で第２ビーム１３２を第１ビーム１３１に対して近接していると第２屈折シリンダ１４４ａやブーメランリンク１４４と第１ビーム１３１とが接触し最悪の場合、破損してしまう恐れがある。そこで、第２のサブルーチンは、接触を抑制できるような動作速度ＶＢを算出する。
【００４６】
具体的には、第２のサブルーチンに処理が移行すると、まず、第１ビーム１３１と第２ビーム１３２との間の相対角度θ１２と、第２ビーム１３２と第３ビーム１３３との間の相対角度θ２３とを算出する（ステップＳ２０１）。
ここからは、作業者からの操作指示がどのビームをどちらの方向に回動する指示なのかにより処理が変わる。まず、第３ビーム１３３を展開指示（図２，図３における時計回り方向への回動）か否かを判断する（ステップＳ２０２）。第３ビーム１３３の展開指示であれば（ステップＳ２０２のＹＥＳ）ステップＳ２０３に移行する。第３ビーム１３３を展開する場合には、第２駆動手段１４４が第１ビーム１３１に近づくので、相対角度θ１２が第二の所定格納角θａ以下であるか否かを判断する。θ１２がθａ以下の場合は近接状態と判断し（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、ステップＳ２０４において警告を発するとともに、ステップＳ２０５において動作速度ＶＢをゼロすなわち停止するようにメインルーチンに対して値を返す。
なお、ステップＳ２０４における警告はランプを点灯し視覚的に訴えかけるものや、ブザーのような聴覚的に訴えかけるもののほか、作業者に当該状態であることを知らせるものを任意に採用することができる。
【００４７】
第３ビーム１３３の展開指示ではない場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、第２ビーム１３２が格納指示であるか否かをステップＳ２０６にて判断する。第２ビーム１３２が格納回動する場合は（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、第２屈折駆動手段１４４の突出量が大きく（ステップＳ２０７のＹＥＳ）、第１第２ビームの相対角θ１２が第一の所定格納角θｃ以下であると近接状態と判断し（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、ステップＳ２０４，Ｓ２０５にて警告及びビーム動作の停止すべく出力値を返す。
なお、ステップＳ２０３において相対角度θ１２が第二の所定格納角θａ以上の場合は、充分に第２ビーム１３２が展開された状態であり、第３ビーム１３３を駆動するため第２駆動手段１４４と第１ビームは接触する恐れがなく、「Ａ」を経由してステップＳ２０９にジャンプする。
ステップＳ２０６において第２ビーム１３２の格納操作以外の操作であった場合（ステップＳ２０６のＮＯ，上流のステップＳ２０２において第３ビーム１３３の展開である場合はステップＳ２０３に移行しているので第３ビーム展開操作も除かれる）、第２屈折駆動手段１４４と第１ビームとの接触には関連がないためステップＳ２０９にジャンプする。
また、第２屈折駆動手段１４４の突出量が小さいか（ステップＳ２０７のＮＯ）、第１ビーム１３１と第２ビーム１３２とが離間している場合（ステップＳ２０８のＮＯ）も接触の恐れがなく、ステップＳ２０９にジャンプする。
そして、ステップＳ２０９では、通常の動作と同じ速度値（本実施例ではＶＡとした）を動作速度ＶＢの値としてメインルーチンに返す。
【００４８】
第２ビーム１３２と第３ビーム１３３との間の相対角θ１２が第二の所定格納角θａよりも小さく、第２ビーム１３２（基準ビーム）と第３ビーム１３３（一方のビーム）とが近接した時には（ステップＳ２０３のＮＯ，ステップＳ２０８のＮＯ）折りたたみ可能と判断し、動作速度ＶＢを規定する。これにより、第２屈折駆動手段１４４が第１ビーム１３１（他方のビーム）と近接しない場合に限り複数のビームを駆動するため、ブーム装置を動作する際に第２屈折シリンダ１４４ａや補助リンク１４４ｂ，１４４ｃと第１ビーム１３１とが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制でき、安全に打設作業をおこなうことができる。
そして、第３ビーム１３３（一方のビーム）を図２における反時計回りに回動することで展開する場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）であって、相対角θ１２が所定格納角θａより小さい場合に近接状態と判断したため（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、打設準備において第１ビーム１３１が折損してしまうことを防止することができる。第２ビーム１３２（基準ビーム）を図２における反時計回りに回動することで格納する場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）には、相対角θ２３が所定格納角θｂ以上であって、相対角θ１２が所定格納角θａ以下の場合に近接状態と判断したため、走行準備において第１ビーム１３１が折損してしまうことを防止することができる。なお、ステップＳ２０８における判断は第二の所定格納角θａとしたが、異なる値であってもよい。
さらに、ステップＳ２０４において近接状態を報知することで作業者に注意喚起をし、ステップＳ２０５においてブーム駆動手段１４の速度をゼロに設定してビームの動作を停止するようにしたため、効果的にブームの屈折事故を防止することができる。
【００４９】
なお、第２屈折駆動手段１４４の突出量は第２第３ビーム間の相対角θ２３に連動するため、ステップＳ２０７では相対角θ２３を用いて判断している。
本実施例においては、第２屈折駆動手段１４４が第１ビーム１３１と接触のおそれがあるため上記のように第２のサブルーチンで処理を行うようにしたが、その他のブーム駆動手段が各ビーム１３１〜１３４と接触の恐れがある場合があれば、併せて処理を行うようにしてもよい。
【００５０】
図１３を参照して、第３のサブルーチンについて説明する。第３のサブルーチンでは、引抜姿勢、すなわち本実施例では特に各油圧シリンダがブーム１３の自重が伸長方向に作用する姿勢か否かを判断し、当該姿勢であれば警告するとともに動作を禁止する。
まず第３のサブルーチンに移行すると、ステップＳ３０１で引抜姿勢か否かを判断する。ここで、引抜姿勢とは、第２屈折シリンダ１４４ａに就いて説明すると、自由端側の第３ビーム１３３がどの姿勢にあるかにより判断できる。一点鎖線で囲った模式図を参照して詳細に説明する。第２屈折シリンダ１４４ａが伸長することで第３ビームが回動する方向を「正回動」、逆方向の回動を「逆回動」とそれぞれ定義する。（ａ）のように第２ビーム１３２の先端に対し第３ビーム１３３が鉛直上方に向かって延びた姿勢よりも正回動した姿勢、すなわち第３ビーム１３３の姿勢が＋９０度よりも大きい場合、または（ｂ）のように第２ビーム１３２の先端に対し第３ビーム１３３を鉛直下方に向かって延びた姿勢よりも逆回動した姿勢、すなわち第３ビーム１３３の姿勢が−９０度よりも小さい場合には、第３ビームの自重は第２屈折シリンダ１４４ａを伸長する方向に作用する。この姿勢を引抜姿勢と定義し、このような引抜姿勢である場合には（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、ステップＳ３０２において警告を発するとともに、ステップＳ３０３において動作速度ＶＣをゼロすなわち停止するようにメインルーチンに対して値を返す。
【００５１】
これにより、引抜姿勢が継続して第２屈折シリンダ１４４ａが強制的に伸長させ続けられることにより、例えば、ロッドが通る箇所に嵌めたシールが高圧の作動油により破損してしまうといった第２屈折シリンダ１４４ａの破損を抑制することができる。
一方、ステップＳ３０１で引抜姿勢ではない時には（ステップＳ３０１のＮＯ）、通常の動作と同じ速度値（本実施例ではＶＡとした）を動作速度ＶＣの値としてメインルーチンに返す。
また、ステップＳ３０２において近接状態を報知することで作業者に注意喚起をし、ステップＳ３０３においてブーム駆動手段１４の速度をゼロに設定してビームの動作を停止するようにしたため、効果的にシリンダの破損を防止することができる。
なお、例えば−８０度や＋８０度を超え、引抜姿勢に近づいた場合に、別途作業者に警告したり、遅い動作速度値をメインルーチンに返したりしてもよい。
【００５２】
第４のサブルーチンでは、急激な動作による各ビーム１３１〜１３４の揺れを防止すべく、いわゆるスロースタートのための動作速度を規定する。
第４のサブルーチンでは、タイマの計時時間により動作速度を規定する。まずステップＳ４０１にて第一の設定時間ｔａを経過するまでであれば（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、動作速度ＶＤを予め設定した低速値とする（ステップＳ４０２）。タイマの計時時間が第一の設定時間ｔａを超え、第二の設定時間ｔｂまでの間であれば（ステップＳ４０１のＮＯかつステップＳ４０３のＹＥＳ）、動作速度をタイマの計時時間に伴い徐々に速い速度となるように動作速度ＶＤを規定する。
そして、第二の設定時間ｔｂを経過した場合には（ステップＳ４０３のＮＯ）、動作速度ＶＤを予め設定した高速値とする（ステップＳ４０５）。
これによると、各ビーム１３１〜１３４の動作開始時は速度が低速であるため、ブーム駆動手段１４が勢いよく伸縮し各ビーム１３１〜１３４が静止状態から高速で動作することによる揺れを防止することができる。
なお、ステップＳ４０４における加速は、線形に変化（経過秒数に応じて直線に変化、低速からなめらかに加速かつ高速になめらかに移行するような曲線など）するようにしてもよく、ステップ状に加速するように規定してもよい。ステップＳ４０１，Ｓ４０２を省略し、押下開始（速度ゼロ）から加速するようにしてもよい。
【００５３】
図１５に示す第５のサブルーチンでは、各ビーム１３１〜１３４間の相対角度から最適な動作速度ＶＥを算出する。これは、例えば走行姿勢までビーム１３を折畳むため、各ビーム１３１〜１３４同士を当接するような際に勢いよく当接することによる騒音や各ビーム１３１〜１３４の破損を抑制するためである。
第５のサブルーチンに移行すると、まず、動作しようとするビームと該ビームを支持するビームとの間の相対角θｉｊを求める（ステップＳ５０１）。そして、求めた相対角θｉｊが第一の所定相対角θｄよりも大きい場合には（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、接触までまだ余裕がある相対姿勢であるため動作速度ＶＥを予め設定した高速値とする（ステップＳ５０３）。相対角θｉｊが第一の所定相対角θｄよりも小さく第二の所定相対角θｅよりも大きい場合には（ステップＳ５０２のＮＯかつステップＳ５０４のＹＥＳ）、動作速度ＶＥを相対角θｉｊが小さくなるにつれ遅い速度となるように動作速度ＶＥを規定する（ステップＳ５０５）。
【００５４】
そして、第二の所定相対角θｅよりも相対角θｉｊが小さい場合には（ステップＳ５０４のＮＯ）、動作速度ＶＥを予め設定した低速値とし、当接した際に大きな音が発生したり、勢いよく当接することによる各ビーム１３１〜１３４の破損を防止することができる。
また、第一の相対角θｄから第二の相対角θｅの間には、相対角θｉｊが小さくなるにつれ動作速度ＶＥを徐々に減速するようにしたので急激に減速や停止することによる各ビーム１３１〜１３４の揺れを防止することができる。
【００５５】
なお、ステップＳ５０５における減速は、線形に変化（相対角に応じて直線に変化、高速からなめらかに減速かつ低速になめらかに移行するような曲線など）するようにしてもよく、ステップ状に減速するように規定してもよい。第二の相対角θｅをゼロ度に設定し、ステップＳ５０４，Ｓ５０５を変更かつステップＳ５０６を省略し、相対角θｉｊがゼロになると動作速度ＶＥもゼロになるように規定してもよい。
ステップＳ５０１からＳ５０２に移行する前に動作方向が折りたたみ方向か否かを判断し、折り畳み方向の指示である場合に限り、ステップＳ５０２以下を処理するようにしてもよく、この場合、接触することがない展開方向の動作はこの第５のサブルーチンによる速度補正の影響をうけることなく常に速い速度で各ビーム１３１〜１３４を動作させることができる。
また、ステップＳ５０６に飛ぶ前に相対角θｉｊがゼロ、すなわち２本のビームが当接したと判断した場合には、動作速度ＶＥをゼロに設定、すなわちビームの動作を停止するようにメインルーチンに値を返してもよい。
【００５６】
図１６を参照して、第６のサブルーチンの詳細な処理について説明する。
第６のサブルーチンは、作業者から旋回指示が与えられた場合に限り移行する。そして、ブーム１３とブーム受け１６との位置合わせを容易に行うため、格納姿勢であるか否かに応じた旋回速度ＶＦを算出する。
【００５７】
まず第６のサブルーチンでは、車体に一番近い基部ビーム（本実施例では第１ビーム１３１）の起伏角θ１が、所定の起伏角θｆ以下であるか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ここで、起立姿勢に近い場合、すなわち所定の起伏角θｆよりも起伏角θ１が大きい場合には（ステップＳ６０１のＹＥＳ）、打設作業時の旋回であるため、ステップＳ６０２に移行して旋回速度は予め設定した高速値とする。一方、所定の起伏角θｆよりも起伏角θ１が小さい場合には（ステップＳ６０１のＮＯ）、ブームを略水平に張り出して打設しているのか否かを判断するため、第１ビーム１３１と第２ビーム１３２との間の相対角θ１２が所定の折畳角θｇ以下であるか否かを判断する（ステップＳ６０３）。相対角θ１２が折畳角θｇよりも大きい場合は水平打設であるため（ステップＳ６０３のＮＯ）、ステップＳ６０２にジャンプして旋回速度を高速値とする。一方、相対角θ１２が折畳角θｇよりも小さい場合（ステップＳ６０３のＹＥＳ）はブーム１３を格納するために旋回している。そこで、ステップＳ６０４において旋回角度が所定の旋回範囲内にあるか否かを判断する。なお旋回角度は旋回台に固定した旋回角度検知手段Ｓｒ（ロータリエンコーダ，図４参照）により検出する。ステップＳ６０４において旋回角度がブーム受け１６に接近した所定の旋回範囲内にある場合には（ＹＥＳ）、ブーム受け１６に接近かつ減速したことを警告し（ステップＳ６０５）、旋回速度を予め設定した低速値とする。
【００５８】
これによると、ステップＳ６０１において第１ビーム１３１（車体に一番近い基部ビーム）の起伏角に基づき低速で旋回するようにしたので、ブーム格納時にブーム１３を旋回したときに、旋回速度が速すぎてブーム受け１６を行き過ぎてしまい再び逆旋回するような、作業の無駄手間が生じてしまうことを防止することができる。
また、低速にするにあたり、相対角θ１２が大きい場合には打設作業中であるため高速のままにするようにし（ステップＳ６０３のＮＯからステップＳ６０２）、旋回角度が所定の旋回範囲内に限って低速に規定した（ステップＳ６０４のＹＥＳ）ため、位置合わせをおこなわない場合に旋回速度が遅くなってしまうことを防ぐことができる。
なお、ステップＳ６０３やステップＳ６０４を省略し、第１ビーム１３１の起伏角θ１のみに依存して低速旋回させるようにしてもよい。
また、旋回角度検知手段Ｓｒとしてロータリエンコーダを例示したが、その他のセンサ等を用いてもよく、その場合はビーム１３とブーム受け１６とが接近したことを把握できるようにすればよい。
【００５９】
最後に図１７を参照して、第７のサブルーチンの詳細な処理について説明する。
本実施例のブーム装置Ｂように複数の関節を持つブームにおいて、複数の関節を同時に操作する時には第２油圧ポンプＰＵ２から供給される作動油量を超える場合がある。この場合、一部の負荷が小さい関節は通常に回動する一方、その他の関節は作動油量不足で動作が緩慢になってしまう。すると、例えば、図２に示したような建築現場の２階床Ａに打設する際に、第４ビーム１３４は起立方向（図２における反時計回り）に回動しつつ、第３ビーム１３３を倒伏方向（図２における時計回り）に回動させなければならない。この時、第４ビーム１３４の起立回動よりも第３ビームの倒伏回動の方が優先されてしまった場合、ブーム先端１３５は２階床Ａに接触してしまう。そこで、同時作動時の速度補正を加えるのが第７のサブルーチンの役割である。従って、ひとつの関節に対する動作指示しか与えられていない場合には第７のサブルーチンに移行しないようにしてもよい。
【００６０】
複数の関節に対して動作指示がなされている場合、第７のサブルーチンに移行し、当該動作指示に対応する必要流量Ｑｉをすべてピックアップする（ステップＳ７０１）。なお、必要流量Ｑｉは、メインルーチンのステップＳ９において、油圧シリンダの動作速度に基づき求めた単位時間あたりの流量である。
そして、ピックアップしたすべての必要流量を合計し、これから動作するにあたり必要な作動油量（総作動油量Ｑｓ）を算出する（ステップＳ７０２）。一方、ステップＳ７０３において、回転数センサＳからのエンジン回転数を基にブーム装置Ｂを駆動するための作動油を供給する第２油圧ポンプＰＵ２の吐出流量Ｑｐを算出する。吐出流量Ｑｐは、エンジン回転数と押しのけ容量とから単位時間あたりの吐出流量を算出することができる。なお、本実施例においては回転数センサＳとステップＳ７０３とが吐出流量把握手段を構成している。吐出流量把握手段は他の手段（例えば流量計を油圧回路内に備え、流量計の出力信号を受けるなど）であってもよい。
【００６１】
次にステップＳ７０４において、総作動油量Ｑｓが吐出流量Ｑｐを超えるか否かを判断する。需要が供給を超える場合には（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、ステップＳ７０５において実際に動作させる際の流量（動作流量Ｑｍ，ブーム１３の動作速度）を一律に減速する。具体的には、必要流量Ｑｉに総必要流量Ｑｓに対する吐出流量Ｑｐの比を積算することで一律に減速させている。なお、この減速は、予め設定した比率により減速させてもよいが、各動作速度の比率がバラバラにならないように同じ比率を積算すればよい。
一方、需要が供給より少ない場合には（ステップＳ７０４のＮＯ）、必要流量そのままで動作しても供給される作動油が不足することはないので、動作流量Ｑｍｉは必要流量Ｑｉのまま補正を加えない（ステップＳ７０６）。
【００６２】
このように制御手段Ｃは、操作手段Ｒからの操作信号に基づきビーム駆動手段１４の必要流量Ｑｓを決定し、吐出流量把握手段で把握した吐出流量Ｑｐを超える場合は（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、ビーム駆動手段１４の動作速度を制限するので、動きやすいブーム１３が優先的に動くことによる建築物との接触事故を抑制することができる。また、ステップＳ７０５において、動作流量Ｑｍｉすなわち各ブームの動作速度を操作手段から指示された速度比率を保ったまま制限するため、操作者が指示した比率のまま遅く駆動させる。これにより、ブーム１３が、操作者が想定しない動きになってしまうことを防ぐことができ、安全にブームを駆動することができる。
【００６３】
なお、本発明は上記実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば、上記実施例においてブーム装置Ｂは、４本のビームを備えた４段ブームを例に挙げたが、その他の本数のブーム装置Ｂにも適用することができる。また、上記実施例のブーム装置Ｂは各ビーム１３１〜１３４を回動可能に支持した屈折式であるが、基部側のビームに対して先部側のビームがスライド移動する伸縮式のブームであってもよい。
【００６４】
エンジンＥｎの回転数を把握するためにエンジンＥｎに回転数センサＳを取り付けたが、制御装置ＣからのエンジンＥｎの回転数を制御するための出力信号や操作装置Ｒからのエンジン回転数の増減指示を代用してもよい。
第１及び第２油圧ポンプＰＵ１，ＰＵ２としてアキシャルピストンポンプを例に挙げたが、その他の種類の可変容量式の油圧ポンプであってもよく、定容量式の油圧ポンプを使用してもよい。
【００６５】
上記実施例においては、ブーム１３の動作速度を変化するために比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を変化させたが、第２油圧ポンプＰＵ２の吐出量そのものを変化させることによりブーム駆動手段１４の動作速度を変化させてもよい。
【００６６】
また、所定格納角θａ，θｃ、設定時間ｔａ，ｔｂ、所定相対角θｄ，θｅは、すべて同じ値に設定しておいてもよいし、各ビームごとに異なった値に設定してもよい。
【００６７】
上記実施例において制御装置ＣはＰＬＣであったが、リレー回路や電子回路といった各種制御装置を代用することができる。
図９に示す操作装置Ｒは無線によりコンクリートポンプ車Ｖに操作信号を送信する送信機を図示しているが、コンクリートポンプ車Ｖに同じ機能を有する操作スイッチを設けてもよい（図示せず）。
上記実施例ではピストン式コンクリートポンプを例に挙げたが、絞り出し式コンクリートポンプなど、他の機構のコンクリートポンプを搭載したコンクリートポンプ車に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６８】
Ｖ コンクリートポンプ車
Ｐ コンクリートポンプ
Ｂ ブーム装置
１３ ブーム
１３１ 第１ビーム（他方のビーム）
１３２ 第２ビーム（基準ビーム）
１３３ 第３ビーム（一方のビーム）
１３４ 第４ビーム
１４ ブーム駆動手段
１４４ 第２屈折駆動手段
１４４ａ 第２屈折シリンダ
１４４ｂ 補助リンク
１４４ｃ 補助リンク
ＰＵ１ 第１油圧ポンプ
ＰＵ２ 第２油圧ポンプ
Ｓ 回転数センサ（吐出流量把握手段）
Ｓｅ 検知手段
Ｓｒ 旋回角度検知手段
Ｃ 制御装置
ｖ４１ 切換弁（旋回駆動手段用）
ｖ４２ 切換弁（起伏駆動手段用）
ｖ４３ 切換弁（第１屈折駆動手段用）
ｖ４４ 切換弁（第２屈折駆動手段用）
ｖ４５ 切換弁（第３屈折駆動手段用）
Ｒ 操作手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリートポンプとブーム装置とを備えたコンクリートポンプ車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数本のビームを屈折又は伸縮可能に連結したブームを搭載し、高所または離れた場所にコンクリートを打設することができるコンクリートポンプ車がある。
複数のビームは隣り合うビーム間に油圧シリンダ（ブーム駆動手段）の両端を連結し、油圧シリンダを伸縮駆動することで基部（車体）側のビームに対して先部（自由端）側のビームを回動ないし伸縮することができる。
コンクリートポンプ車は建設現場で折りたたまれたブーム先端を打設位置まで展開し生コンクリートを圧送することで生コンクリートを所望の位置に届ける。そして、ブーム先端を移動させ、打設位置を変更するようにしている。
【０００３】
一方、ブーム先端では作業員が送られてきた生コンクリートを均したり、その他の建築作業をおこなったりしている。そこで、例えば日本工業規格（ＪＩＳ）ではブーム先端速度を毎秒１メートル以下（１本のブームを駆動する場合）に制限し、ブーム速度が必要以上に速くなってしまうことを抑制し、作業員に対する安全性を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００５−５３６３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１のような４段式のブームであれば、例えば車体に一番近い第１ビーム１３１を起伏するシリンダの速度を増速した場合、最大限展開した時の最先端の速度は第１ビーム１３１の先端速度の約４倍となり、僅かな増速が打設時に展開した状態でビームを動かした際に危険な速度にまで至ってしまう恐れがある。そのため、基部側のビームは特に動作速度が遅くなるように予め制限され、作業員は打設準備のために折りたたまれたブームを展開する時間が長くかかってしまう。
【０００６】
本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたものであり、特に折りたたまれた状態でのビームの動作速度を高速化したとしても、打設時に安全性が損なわれることのないブームを有するコンクリートポンプ車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するための本発明のコンクリートポンプ車は、少なくとも２本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、ブーム装置を駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車であって、前記ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき前記ブーム駆動手段の最高速度を決定し、最高速度の範囲内で前記ブーム駆動手段を駆動することを特徴とする。
作業効率を向上するべくブーム動作速度を増速させる場合に、ブームの姿勢に応じて最大速度を自動的に制限するため、安全にかつ効率よくブームを動作させることができる。
【０００８】
また、前記制御手段は、ビームを駆動する前記ビーム駆動手段が先部側の全てのビームの先端のうちもっとも遠い位置にある先端を最先端とし、該最先端に基づき前記ビーム駆動手段の最高速度を決定するようにしてもよい。この場合、ブーム姿勢が変化した状態であっても、最高速になる最も展開した先端部の最高速度を制限することができるため、さらに安全にかつ効率よくブームを動作させることができる。
【０００９】
前記ビーム駆動手段は油圧駆動式のアクチュエータを有するとともに、該アクチュエータは比例弁を介して油圧ポンプと連結し、前記制御手段は、最高速度を前記比例弁の駆動信号に変換し、前記比例弁に駆動信号を発するようにしてもよい。これにより、油圧ポンプの吐出量を変化することなく速度を変化できるため、他のビームの動作速度に与える影響を小さくすることができる。よって、さらに安全にブーム装置動作させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
このような構成のコンクリートポンプ車によれば、作業効率を向上するべくブーム動作速度を増速させる場合に、ブームの姿勢に応じて最大速度を自動的に制限するため、安全にかつ効率よくブームを動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用したコンクリートポンプ車の一実施形態を示した側面図である。
【図２】ブーム装置を展開した状態を示す側面図である。
【図３】図２における第２屈折駆動手段まわりを拡大した図である。
【図４】ブーム装置とブーム駆動手段との関係を模式的に示した図である。
【図５】コンクリートポンプの要部拡大平面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】コンクリートポンプの油圧回路図である。
【図８】ブームの油圧回路図である。
【図９】操作装置Ｒを示した図である。
【図１０】ブーム駆動装置の制御フローチャート図である。
【図１１】ブーム姿勢により補正処理をおこなう第１のサブルーチンを示した図である。
【図１２】ビーム干渉時の補正処理をおこなう第２のサブルーチンを示した図である。
【図１３】引抜姿勢時の補正処理をおこなう第３のサブルーチンを示した図である。
【図１４】スロースタートの補正処理をおこなう第４のサブルーチンを示した図である。
【図１５】スローストップの補正処理をおこなう第５のサブルーチンを示した図である。
【図１６】旋回速度の補正処理をおこなう第６のサブルーチンを示した図である。
【図１７】複数ビーム動作時の補正処理をおこなう第７のサブルーチンを示した図である。
【図１８】引抜姿勢にあるブーム装置の要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１に示すように、このコンクリートポンプ車Ｖは、打設位置に生コンクリートを供給するためのブーム装置Ｂと、生コンクリートを圧送するためのコンクリートポンプＰと、これらブーム装置Ｂ及びコンクリートポンプＰが固定されるとともに当該コンクリートポンプ車ＶのシャシフレームＦに搭載固定されたサブフレームＳを有している。
【００１３】
シャシフレームＦは、車両前後方向に延びる長尺の部材であり、車幅方向に所定の間隔を置いて平行に左右一対配置されて当該コンクリートポンプ車Ｖの車体を構成している。
【００１４】
サブフレームＳは、左右一対のシャシフレームＦの上面に沿って固定配置された長尺の部材であり、シャシフレームＦと同様、車両前後方向に延びるとともに車幅方向に所定の間隔を置いて平行に一対配置されている。
【００１５】
図１〜図４を参照してブーム装置Ｂについて説明する。図１はブーム装置Ｂが折り畳みかつ車体に沿って配置されたいわゆる走行姿勢にある状態を示した図であり、図２は打設作業時のブーム装置Ｂを示している。
ブーム装置Ｂは、車両前後方向に延びるサブフレームＳの前部に配置されており、サブフレームＳに固定された旋回台１１と、この旋回台１１上に設けられ、鉛直軸線回りに旋回自在な支柱１２と、この支柱１２の先端に設けられたブーム１３とを有している。ブーム１３は、互いに屈曲可能に連結された第１〜第４ビーム１３１〜１３４により構成されたいわゆる４段ブームである。
さらに、ブーム１３の詳細構造を説明すると、第１ビーム１３１は支柱１２の上部に回動可能に連結されている。そして、第２ビーム１３２の基部は第１ビーム１３１の先部に回動可能に連結され、第３ビーム１３３の基部は第２ビーム１３２の先部に、第４ビーム１３４の基部は第３ビーム１３３の先部に回動可能にそれぞれ連結されている。
【００１６】
これら旋回台１１及び第１〜第４ビーム１３１〜１３４は、それぞれの連結部分がブーム駆動手段１４によって回動駆動することができる。
ブーム駆動手段１４は、旋回駆動手段１４１と、起伏駆動手段１４２と、第１〜第３屈折駆動手段１４３〜１４５とを備えている。旋回駆動手段１４１は旋回台１１に固定されており、相対配置した２本の旋回シリンダ１４１Ｌ，１４１Ｒを一対備え、該相対配置した旋回シリンダ１４１Ｌ，１４１Ｒはラック１４１ａとピニオン１４１ｂとを介して支柱１２と接続されている。起伏駆動手段１４２は、基部を支柱１２に先部を第１ビーム１３１にそれぞれ回動可能に連結した起伏シリンダ１４２ａを有している。第１屈折駆動手段１４３は第１屈折シリンダ１４３ａと２本の補助リンク１４３ｂ，１４３ｃとを第１ビーム１３１及び第２ビーム１３２に、第２屈折駆動手段１４４は第２屈折シリンダ１４４ａと２本の補助リンク１４４ｂ，１４４ｃとを第２ビーム１３２及び第３ビーム１３３に、第３屈折駆動手段１４５は第３屈折シリンダ１４５ａと２本の補助リンク１４５ｂ，１４５ｃとを第３ビーム１３３及び第４ビーム１３４にそれぞれ回動可能に連結している。
【００１７】
図３を参照して第２屈折駆動手段１４４の詳細構造について説明する。図３は、図２における第２屈折駆動手段１４４まわりを拡大した図であり、第２ビーム１３２及び第３ビーム１３３はそれぞれ先部と基部とに限り図示している。
第２屈折シリンダ１４４ａの一端は、第２ビーム１３２の中間部であって、走行姿勢（図１）において第１ビームと近接する側面にピン１４４ｄを介して揺動可能に連結されている。２本の補助リンクのうちブーメランリンク１４４ｂは、一端を第２ビーム１３２の先部にピン１４４ｆを介して揺動可能に連結され、他端はピン１４４ｇを介して２本の補助リンクのひとつであるストレートリンク１４４ｃの一端と連結されている。そして、ストレートリンク１４４ｃの他端はピン１４４ｈを介して第３ビーム１３３の基部に揺動可能に連結されている。ブーメランリンク１４４ｂは、図示のごとく大きく湾曲した形状に形成され、第２ビーム１３２の先端１３２ａ（第３ビーム１３３との連結部）の外側を回りこむようにして回避している。
以上の構成により、第２屈折シリンダ１４４ａを伸長状態（１点鎖線の姿勢）から収縮すると、ブーメランリンク１４４ｂがピン１４４ｆまわりに時計回りに揺動し、ブーメランリンク１４４ｂの動きはストレートリンク１４４ｃを介して第３ビーム１３３に伝わり、第３ビーム１３３を第２ビーム１３２に対して時計回り（図内矢印Ｂ１の方向）に回動させることができる。
なお、第２屈折駆動手段１４４をはじめとする各ブーム駆動手段１４は、補助リンクを介することなく油圧シリンダを直接ビームに連結してもよい。
【００１８】
図４はブーム装置Ｂとブーム駆動手段との関係を模式的に示した図である。ここで、ブーム装置Ｂは、（１）旋回台１１の上下方向の軸まわりの回動（２）支柱１２に対する第１ビーム１３１の回動（３）第１ビーム１３１に対する第２ビーム１３２の回動（４）第２ビーム１３２に対する第３ビーム１３３の回動（５）第３ビーム１３３に対する第４ビーム１３４の回動、という５つの関節を有しブーム駆動手段１４が各関節に対してひとつずつ備えられている（図４において二重丸で囲んだ数字）。起伏駆動手段１４２と第１〜第３屈折駆動手段１４３〜１４５とは、ブーム１３を車両後方に向けて一直線に伸ばした状態における関節（２）〜（５）の下方に配置している。これにより、各シリンダを伸長すれば各ビームを反時計回りに回動させ、それに伴いビーム先端１３５を上昇（矢印ＢＵ方向）し、各シリンダを収縮すれば各ビームを時計回りに回動させ、ビーム先端１３５を下降（矢印ＢＤ方向）にそれぞれ動作させる。また、ブーム１３は支柱１２に支持された片持ち梁状であるが、各ビームが起伏する関節を原点に図示したように座標系を定義すると、ビーム姿勢が−９０度から＋９０度までの範囲にある場合は、各ビームの重量は各シリンダを収縮する方向に作用する。
そうして、ブーム駆動手段１４を作動することにより、第１〜第４ビーム１３１〜１３４を互い違いに屈曲させることで折り畳むことができるし、各関節部分を回動させてブーム１３全体を上方に起立させることができる。また、第１〜第４ビーム１３１〜１３４を右旋回（図４（ａ）の矢印ＢＲ方向）及び左旋回（図４（ａ）の矢印ＢＬ方向）させることができる。
【００１９】
ブーム装置Ｂの支柱１２と第１ビーム１３１〜第４ビーム１３４にはそれぞれビームの姿勢を把握する検知手段Ｓｅとしての傾斜センサＳｅ１〜Ｓｅ５を備えている（図４参照）。傾斜センサＳｅ１〜Ｓｅ５は重力加速度の方向を検知し、重力加速度の方向から自らの姿勢が鉛直線に対してどの程度傾いているかを把握する。傾斜センサＳｅ１は支柱１２に固定されコンクリートポンプ車Ｖの姿勢を検出し、傾斜センサＳｅ２〜Ｓｅ５は第１ビーム１３１〜第４ビーム１３４の姿勢を検出している。そして、傾斜センサＳｅ２〜Ｓｅ５の検出値は傾斜センサＳｅ１の検出値により補正し、ブーム１３のコンクリートポンプ車Ｖに対する相対姿勢を把握できるようにしている。
なお、検知手段Ｓｅは傾斜センサを例示したが、シリンダに取り付けたストロークセンサから間接的に各ビーム１３１〜１３４の姿勢を把握するようにしてもよく、その他の各種センサを代用してもよい。
【００２０】
また、コンクリートポンプ車Ｖには、サブフレームＳに固定され走行姿勢のブーム１３（特に第４ビーム１３４）の車幅方向に対する移動を規制するブーム受け１６を備えており、支柱１２及びブーム１３には、コンクリートポンプＰから圧送される生コンクリートをブーム１３の先端１３５まで導くブーム用配管１５が、当該支柱１２及びブーム１３に沿って固定されている。
【００２１】
図５に示すように、コンクリートポンプＰは、生コンクリートなどの流体を圧送するためのものであり、サブフレームＳ上に搭載されたコンクリートポンプ本体２と、コンクリートポンプ本体２の後方に設けたバルブ装置３とを備えている。
【００２２】
図５に示すように、コンクリートポンプ本体２は、油圧駆動の復動式ピストンポンプであって、互いに並列する左側のポンプシリンダ２１と右側のポンプシリンダ２２とを備えている。それらのポンプシリンダ２１，２２の基端には、左側のポンプシリンダ２１を駆動させる左側駆動シリンダ２３、右側のポンプシリンダ２２を駆動させる駆動シリンダ２４がセンターフレーム２６を介して一体に接続されている。一対のポンプシリンダ２１，２２内にはそれぞれ摺動自在に嵌合されるポンプピストン２１ａ，２２ａが、一対の駆動シリンダ２３，２４内にはそれぞれ摺動自在に嵌合される駆動ピストン２３ａ、２４ａが設けられている。左側のポンプシリンダ２１内のポンプピストン２１ａと左側の駆動シリンダ２３内の駆動ピストン２３ａ、右側のポンプシリンダ２２内のポンプピストン２２ａと右側の駆動シリンダ２４内の駆動ピストン２４ａとが、センターフレーム２６を摺動自在に貫通するピストンロッド２５によりそれぞれ一体に連結されている。そして各駆動ピストン２３ａ、２４ａは、対応する駆動シリンダ２３，２４内をピストンロッド側の先部油室２３ｂ，２４ｂと、ピストン側の基部油室２３ｃ、２４ｃとに区画している。各ポンプシリンダ２１，２２の先端は、吐出端２１ｂ，２２ｂとして開口されている。この各ポンプシリンダ２１，２２の吐出端２１ｂ，２２ｂはバルブ装置３の前面に接続され、連通している。
【００２３】
図５に示すように、バルブ装置３はバルブケーシング３１と、底蓋３２と、Ｓ字バルブ３３（即ち揺動バルブ管）と、Ｓ字バルブ駆動手段３４と、吐出配管３５とを備えている。バルブケーシング３１は前壁３１ａ、後壁３１ｂ、及び両側壁３１ｃとにより枠状に形成されており、下部は開口部３１ｄにより開口されている。底蓋３２はバルブケーシング３１下部の開口部３１ｄをシリンダ等（図示せず）にて開閉するものである。
【００２４】
バルブケーシング３１の下部には、湾曲管状のＳ字バルブ３３が収容支持されている。このＳ字バルブ３３は、Ｓ字バルブ３３と一体で各ポンプシリンダ２１，２２の軸線と平行な回動支軸３３ａの軸線まわりに回動自在であり、一対のポンプシリンダ２１，２２の先部（即ち吐出端２１ｂ，２２ｂ）と吸入口３３ｂとを交互に切換連通可能である。
【００２５】
図５及び図６に示すように、回動支軸３３ａには、これを両ポンプピストン２１ａ，２２ａの作動と同期して回動させて、Ｓ字バルブ３３を切換駆動するためのＳ字バルブ駆動手段３４が接続される。このＳ字バルブ駆動手段３４は、互いに協働して構成する左側の単動式バルブ駆動シリンダ３４ａおよび右側の単動式バルブ駆動シリンダ３４ｂの先部が、該回動支軸３３ａより一体に延びる連結アーム３４ｃを介して連結され、その両バルブ駆動シリンダ３４ａ，３４ｂの基部が、コンクリートポンプ本体２に回動可能に連結されて構成される。
【００２６】
コンクリートポンプＰの運転時に、この一対のバルブ駆動シリンダ３４ａ，３４ｂは、一対のポンプシリンダ２１，２２のうち、生コンクリートの吸入状態にあるものをバルブケーシング３１内に、また生コンクリートの圧送状態にあるものを吸入口３３ｂに交互に接続するように、Ｓ字バルブ３３を切換駆動制御して生コンクリートを円滑に圧送する。即ち、Ｓ字バルブ３３は、吸入口３３ｂを左側のポンプシリンダ２１の吐出端２１ｂに接続する第１切換位置と、吸入口３３ｂを右側のポンプシリンダ２２の吐出端２２ｂに接続する第２切換位置との間を往復移動（揺動）可能であり、その第１切換位置へは左側のバルブ駆動シリンダ３４ａの伸長作動により、またその第２切換位置へは右側のバルブ駆動シリンダ３４ｂの伸長作動によりそれぞれ切換保持される。
【００２７】
図５に示すように、吐出配管３５は、その前端がバルブケーシング３１の後壁３１ｂに接続されており、Ｓ字バルブ３３に常時連通されており、その後端は、ブーム装置Ｂのブーム用配管１５に接続されている（図１参照）。
【００２８】
図１に示すように、ホッパＨはバルブケーシング３１の上部に連結され、生コンクリートを受け入れるようになっている。
【００２９】
図７及び図８を参照してコンクリートポンプ２とブーム装置Ｂとを駆動する油圧回路について説明する。コンクリートポンプ車Ｖは、そのエンジンＥｎにより駆動する可変容量式の第１油圧ポンプＰＵ１及び第２油圧ポンプＰＵ２を備えている。両油圧ポンプＰＵ１，ＰＵ２は、可変容量式の油圧ポンプ（本実施例ではアキシャルピストンポンプ）であり、斜板を操作することにより吐出容量を変更することができる。第１油圧ポンプＰＵ１は左右の駆動シリンダ２３，２４の動作方向を切り換える切換弁Ｖ１と、左右の駆動シリンダ２３，２４の動作圧力を切り換える切換弁Ｖ２とを介してコンクリートポンプ本体２に接続されている。また、第１油圧ポンプＰＵ１は、Ｓ字バルブを切換駆動するバルブ切換駆動手段Ｖ３を介してＳ字バルブ駆動手段３４に接続されている。
一方、第２油圧ポンプＰＵ２はブーム切換弁Ｖ４を介してブーム駆動手段１４が接続されている。
なお、第１油圧ポンプＰＵ１のポンプ本体４１と第２油圧ポンプＰＵ２のポンプ本体４２とは駆動軸４３により直列接続されており、コンクリートポンプ車ＶのエンジンＥｎにて駆動する。
【００３０】
図８はブーム切換弁Ｖ４とブーム駆動手段１４との詳細な油圧回路図である。
ブーム切換弁Ｖ４には６つの切換弁ｖ４０〜ｖ４５を備え、カウンタバランス弁ｖ５１〜ｖ５４を介してブーム駆動手段１４を図示のように接続している。第２油圧ポンプＰＵ２から送られてきた作動油は、まず電磁弁ｖ４０を経て、ｖ４１〜ｖ４５を介してブーム駆動手段１４にそれぞれ接続している。なお、ｖ４１〜ｖ４５はソレノイドに対する操作入力に応じてその開度を変化させるいわゆる比例制御弁である（以下、単に比例弁ｖ４１〜ｖ４５と呼ぶ）。
そうして、ソレノイドに対する出力信号を変化させ比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を増大することによりブーム駆動手段１４へ供給される作動油量を増大（動作速度を速く）することができ、比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を縮小することによりブーム駆動手段１４へ供給される作動油量を減少（動作速度を遅く）することができる。また、比例弁ｖ４１〜ｖ４５はブーム駆動手段１４の数に合わせて設けられているため、ブーム駆動手段１４のそれぞれの速度を比例弁ｖ４１〜ｖ４５が個別に調整することができる。例えば、起伏シリンダ１４２ａと第１屈折シリンダ１４３ａとを同時にかつ異なる速度で動作させる場合であっても、対応する比例弁ｖ４２，ｖ４３の開度をそれぞれ変更すればよく、この比例弁の操作は相互に影響を与えない。従って、一方を増速するために供給される作動油量を変更したとしても他方の速度を維持することができ、ブーム１３は作業者が想定しない動作をすることがない。
【００３１】
なお、電磁弁ｖ４０によりブーム装置ＢとジャッキＪとのいずれか一方のみを動作するようにし、ブーム装置Ｂの駆動中にジャッキＪを誤って操作し、コンクリートポンプ車Ｖが不安定な姿勢になってしまうことを防止している。各シリンダ１４２ａ〜１４５ａに対してはパイロット式カウンタバランス弁ｖ５１〜ｖ５４を介して接続することで、各シリンダ１４２ａ〜１４５ａは作動油の供給を受けない限りその姿勢を保持するようになっている。
【００３２】
コンクリートポンプ車Ｖは、制御装置Ｃを備えており（図１）、制御装置Ｃは操作装置Ｒからの入力と、エンジンＥｎの回転数を測定する回転数把握手段としての回転数センサＳからの入力とから作業者の指示及びエンジンの動作状況から適切な動作をさせるために電磁切換弁に指示信号を出力する。なお、制御装置Ｃはプログラマブルロジックコントローラ（略してＰＬＣ）を用いている。
【００３３】
図９は操作装置Ｒを示した図である。操作装置Ｒは、コンクリートポンプ車Ｖのブーム装置Ｂ及びコンクリートポンプＰを起動するための主電源スイッチ５１と、コンクリートポンプＰの生コンクリート圧送作業を開始するためのポンプ起動スイッチ５２と、エンジンの回転数を増減させる回転数スイッチ５３ａ，５３ｂと、コンクリートポンプＰの吐出量を増減させる吐出コントロールスイッチ５４ａ、５４ｂと、ブーム装置Ｂを左右に旋回させる右旋回スイッチ５５ａ及び左旋回スイッチ５５ｂと、各ビームを起伏回動させるビーム起伏スイッチ５６ａ〜５６ｈと、ブーム装置Ｂの動作速度を調整するブーム速コントロールスイッチ５７ａ，５７ｂとを備えている。第１ビーム１３１を起立回動させたい場合は、作業者が第１ビーム起立スイッチ５６ａを押下すると、制御装置Ｒは第１ビーム起立指示を制御装置Ｃに送信し、制御装置Ｃは当該指示に基づき起伏シリンダ１４２を伸長させ、第１ビーム１３１を起立回動する（図１における反時計方向の回動）。また、ブーム装置Ｂの動作速度を変更したい場合は、ブーム速コントロールスイッチの「速」スイッチ５７ａを押下すると現在の速度よりも速い速度にて動作するように切り替える指示を、「遅」スイッチ５７ｂを押下すると現在の速度よりも遅い速度にて動作するように切り替える指示を制御装置Ｃに出力する。制御装置Ｃは、該速度指示に基づきブームの動作速度を増減する。
「速」「遅」スイッチ５７ａ，５７ｂの代わりにブーム操作スイッチを複数回押下するいわゆるインチング操作や，ジョイスティック式などにより動作速度を指示するようにしてもよい。
【００３４】
以上のごとく構成されたコンクリートポンプ車Ｖの動作について説明する。
まずブーム装置Ｂを動作させることでブーム先端１３５を打設位置まで展開する。そして、生コンクリートを圧送する場合には、まず、Ｓ字バルブ３３及びポンプピストン２１，２２を作動させる。すなわち、右側のバルブ駆動シリンダ３４ｂを伸長させてＳ字バルブ３３をバルブケーシング３１内で右側に揺動させ、Ｓ字バルブ３３の吸入口３３ｂを右側のポンプシリンダ２１の吐出端２２ｂに接続し、吐出配管３５と右側のポンプシリンダ２２とを連通させる。
その状態で左側ポンプシリンダ２１のポンプピストン２１ａを後退させるとともに、右側のポンプシリンダ２２のポンプピストン２２ａを前進させて、左側のポンプシリンダ２１内にバルブケーシング３１内の生コンクリートを吸入する。
【００３５】
次に左側のバルブ駆動シリンダ３４ａを伸長させてＳ字バルブ３３を左側に揺動させ、Ｓ字バルブ３３を左側のポンプシリンダ２１に連通させる。
この状態で一対のポンプピストン２１，２２を前記と逆の作動をさせる。つまり、右側ポンプシリンダ２２のポンプピストン２２ａを後退させるとともに、左側のポンプシリンダ２１のポンプピストン２１ａを前進させる。これにより、右側のポンプシリンダ２２は、その内部にバルブケーシング３１内の生コンクリートを吸い込み、左側のポンプシリンダ２３は、その内部に吸入しておいた生コンクリートをＳ字バルブ３３に押し出すとともに吐出配管３５内に圧送する。
上記作動を繰り返すことによりバルブケーシング３１内の生コンクリートを吐出配管３５に連続的に圧送することができる。
【００３６】
次に、ブーム装置Ｂの動作を調整する制御について説明する。
図１０は制御装置Ｃにおける処理のうち、ブーム装置Ｂの動作速度調整に関するフローチャートであり、図１１〜図１７は図１０の一部処理のサブルーチンである。
【００３７】
まず、図１０を参照して動作速度を調整する全体的な処理の流れについて説明する。操作装置Ｒのスイッチのうちブーム装置Ｂの作動を指示するスイッチ（各旋回スイッチ５５ａ，５５ｂと各ビーム起伏スイッチ５６ａ〜５６ｈのいずれかもしくはそれらの組合せ）が押されると本制御を開始する。この時、どのスイッチが押されたかを一時的に記憶するとともにタイマにより押下開始からの時間Ｔの計時を開始する。制御装置Ｃは、検知手段Ｓｅからの検出値を読み込む（ステップＳ１）。
ステップＳ２において、制御装置Ｃはブーム１３の現在の姿勢から最適なブーム駆動手段１４の動作速度ＶＡを算出する（第１のサブルーチン）。次にステップＳ３において、ブーム１３の現在の姿勢から各ビーム同士や、ビームとビーム駆動手段１４との接触の恐れまたは接触を回避する必要があるか否かから最適な動作速度ＶＢを算出する（第２のサブルーチン）。
【００３８】
続いて、ブーム１３の現在の姿勢からブーム駆動手段に過負荷が掛かる姿勢か否かを判断し、過負荷がかかる場合に最適な動作速度ＶＣを算出する（ステップＳ４，第３のサブルーチン）。
そして、ステップＳ５では、スイッチの押下開始からの経過時間に基づく動作速度ＶＤを算出し（第４のサブルーチン）、ステップＳ６では、各ビーム１３１〜１３４間の相対角度から最適な動作速度ＶＥを算出する（第５のサブルーチン）。ブーム１３とブーム受け１６との位置合わせを容易に行うため格納姿勢であるか否かに応じた旋回速度ＶＦを算出する（ステップＳ７，第６のサブルーチン）。
【００３９】
以上のように、様々な状況に応じて個々の最適値を算出した動作速度ＶＡ〜ＶＦは、ステップＳ８においてその中から最小値を動作速度として選択・決定する（以下、選択した動作速度を選択速度Ｖｓとも呼ぶ）。算出した速度よりも作業者が指示した速度が遅い場合は、作業者が指示した動作速度を選択速度Ｖｓとする。
なお、ステップＳ２〜ステップＳ８において算出した動作速度ＶＡ〜ＶＦ並びに選択速度Ｖｓはブーム駆動手段１４すなわち各油圧シリンダの伸縮速度である。そしてステップＳ９において各油圧シリンダの選択速度Ｖｓからそれぞれの油圧シリンダに対して必要な作動油量（以下、必要流量Ｑｓと呼ぶ）を既知のシリンダ諸元から算出する。
【００４０】
ステップＳ１０においては、複数の関節を同時に動作する場合であって、全ての動作が充分におこなえるか否かにより必要流量Ｑｓを補正する。そして、最終的な必要流量Ｑｓに基づき比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を決定する。そして、制御装置Ｃは、電磁弁ｖ４０をブーム装置Ｂの動作側に切り替える出力信号と、比例弁の各ソレノイドＳＯＬ１１〜ＳＯＬ５２に対する出力信号とを発する（ステップＳ１１）。
【００４１】
引き続き作業者のスイッチ操作すなわちブーム装置Ｂの動作が継続している場合は（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１に戻り処理を継続する。作業者による操作が終わった場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ブーム装置Ｂを停止し動作を終了する（エンド）。
以上が動作速度を調整する全体的な処理の流れである。
【００４２】
ここからは、一部ステップの詳細処理（サブルーチンの処理）を図１１〜図１７を用いて説明する。
まず、図１１にて第１のサブルーチンの処理について説明する。第１のサブルーチンでは、各ビームの姿勢から最も先端に位置するビーム先端の速度が設定した速度以内になるように動作速度ＶＡを算出する。
第１サブルーチン内に処理が移行すると、まず、各ビームの先端位置を座標値として算出する（ステップＳ１０１）。この計算は、各ビームの姿勢（傾斜角）と既知のビーム長さとから算出することができる。
そして求めた座標値［ｘｉ，ｙｉ］をもとにして、ブーム１３としての最先端にあたる箇所を求める。ここでは一点鎖線で囲んだような姿勢において起伏駆動手段１４２を動作する場合について詳細に説明する。第１ビーム１３１の基部を基準に、第１ビーム１３１の先部までの距離ｒ１１（既知の第１ビーム１３１の長さと同じ）、第２ビーム１３２の先部までの距離ｒ１２、第３ビーム１３３の先部までの距離ｒ１３、第４ビーム先端までの距離ｒ１４を算出する。そして、ｒ１１〜ｒ１４のうち最大距離（図示の姿勢であればｒ１３）を求める。
第２〜第４ビームの基部を基準にした最大距離も別途算出する。
【００４３】
なお、本実施例では各ビーム同士をそれぞれの端部同士を接続したため、最先端にあたる箇所を各ビームの関節と同じ位置とみなした。しかしながら、特殊なビームの構造であり、ビーム同士の関節とは異なる位置に突出部分を有する構造であれば、関節の座標値の他に突出部分の座標値を別途算出し、最先端にあたる箇所を算出すればよい。
ステップＳ１０２で求めた最大距離から、最先端位置を可能なかぎり速く動かすことができる起伏駆動手段１４２の最大速度ＶＡ２を算出し、その他のビーム駆動手段の最大速度ＶＡｉもそれぞれの最大距離ｒｉｊから算出し、メインルーチンに最大速度ＶＡｉとして値を送る。例えば、最先端位置が可能なかぎり速く動かすことができる速度をＪＩＳ規定の毎秒１メートルとした場合には、最先端位置が毎秒１メートルとなるような起伏駆動手段１４２（起伏シリンダ１４２ａ）のストローク速度に変換すれば最大速度ＶＡ１が求められる。
【００４４】
このように第１のサブルーチンでは、最大距離ｒにより最大速度ＶＡを変化させるため（ステップＳ１０３）、ブーム１３を例えば一直線になるように広く展開した場合には駆動手段の動作速度を遅くする一方、ブーム１３を折りたたんだ場合には駆動手段の動作速度を速くすることができる。ブーム１３が動作できる速度の上限をブーム１３の姿勢にあわせて変化させることができる。
また、ステップＳ１０２において各ビーム１３１〜１３４の姿勢からブーム１３の最先端を求め、ステップＳ１０３において最先端に基づき動作速度を決定したので、ブーム１３の展開状況にあわせて実際に一番危険になる箇所である最先端の上限速度を略同じにすることができる。
なお、各ブーム駆動手段について最高速度ＶＡｉを求めたが、総てのビーム駆動手段に対して動作速度ＶＡを求める必要性がない場合は、必要な動作に限り値を求めるようにしてもよい。
【００４５】
次に図１２を参照して第２のサブルーチン内の処理について説明する。
ブーム１３の姿勢によってはビーム駆動手段１４とビームとが接触するおそれがある。そのため、ブーム１３の姿勢とビーム駆動手段１４との姿勢は一対一に対応していることから、ブーム１３の姿勢に基づき接触の恐れがあるか否かにより動作速度ＶＢを算出する。具体的には実施例のブーム装置Ｂでは、基準ビームとしての第２ビーム１３２は、その一端に第３ビーム１３３（一方のビーム）を、他端には第１ビーム１３１（他方のビーム）とが回動可能に連結されている。そして、第２屈折シリンダ１４４ａを収縮すると、補助リンク（ブーメランリンク１４４ｂ，ストレートリンク１４４ｃ）を介して第３ビームを展開（第２ビーム１３２と一直線となる姿勢に向かって回動）する。
第２屈折駆動手段１４４のうち特に第２屈折シリンダ１４４ａやブーメランリンク１４４ｂは、第３ビーム１３３を展開するにつれ第１ビーム１３１と近接する（図３参照）。この状態で第２ビーム１３２を第１ビーム１３１に対して近接していると第２屈折シリンダ１４４ａやブーメランリンク１４４と第１ビーム１３１とが接触し最悪の場合、破損してしまう恐れがある。そこで、第２のサブルーチンは、接触を抑制できるような動作速度ＶＢを算出する。
【００４６】
具体的には、第２のサブルーチンに処理が移行すると、まず、第１ビーム１３１と第２ビーム１３２との間の相対角度θ１２と、第２ビーム１３２と第３ビーム１３３との間の相対角度θ２３とを算出する（ステップＳ２０１）。
ここからは、作業者からの操作指示がどのビームをどちらの方向に回動する指示なのかにより処理が変わる。まず、第３ビーム１３３を展開指示（図２，図３における時計回り方向への回動）か否かを判断する（ステップＳ２０２）。第３ビーム１３３の展開指示であれば（ステップＳ２０２のＹＥＳ）ステップＳ２０３に移行する。第３ビーム１３３を展開する場合には、第２駆動手段１４４が第１ビーム１３１に近づくので、相対角度θ１２が第二の所定格納角θａ以下であるか否かを判断する。θ１２がθａ以下の場合は近接状態と判断し（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、ステップＳ２０４において警告を発するとともに、ステップＳ２０５において動作速度ＶＢをゼロすなわち停止するようにメインルーチンに対して値を返す。
なお、ステップＳ２０４における警告はランプを点灯し視覚的に訴えかけるものや、ブザーのような聴覚的に訴えかけるもののほか、作業者に当該状態であることを知らせるものを任意に採用することができる。
【００４７】
第３ビーム１３３の展開指示ではない場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、第２ビーム１３２が格納指示であるか否かをステップＳ２０６にて判断する。第２ビーム１３２が格納回動する場合は（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、第２屈折駆動手段１４４の突出量が大きく（ステップＳ２０７のＹＥＳ）、第１第２ビームの相対角θ１２が第一の所定格納角θｃ以下であると近接状態と判断し（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、ステップＳ２０４，Ｓ２０５にて警告及びビーム動作の停止すべく出力値を返す。
なお、ステップＳ２０３において相対角度θ１２が第二の所定格納角θａ以上の場合は、充分に第２ビーム１３２が展開された状態であり、第３ビーム１３３を駆動するため第２駆動手段１４４と第１ビームは接触する恐れがなく、「Ａ」を経由してステップＳ２０９にジャンプする。
ステップＳ２０６において第２ビーム１３２の格納操作以外の操作であった場合（ステップＳ２０６のＮＯ，上流のステップＳ２０２において第３ビーム１３３の展開である場合はステップＳ２０３に移行しているので第３ビーム展開操作も除かれる）、第２屈折駆動手段１４４と第１ビームとの接触には関連がないためステップＳ２０９にジャンプする。
また、第２屈折駆動手段１４４の突出量が小さいか（ステップＳ２０７のＮＯ）、第１ビーム１３１と第２ビーム１３２とが離間している場合（ステップＳ２０８のＮＯ）も接触の恐れがなく、ステップＳ２０９にジャンプする。
そして、ステップＳ２０９では、通常の動作と同じ速度値（本実施例ではＶＡとした）を動作速度ＶＢの値としてメインルーチンに返す。
【００４８】
第２ビーム１３２と第３ビーム１３３との間の相対角θ１２が第二の所定格納角θａよりも小さく、第２ビーム１３２（基準ビーム）と第３ビーム１３３（一方のビーム）とが近接した時には（ステップＳ２０３のＮＯ，ステップＳ２０８のＮＯ）折りたたみ可能と判断し、動作速度ＶＢを規定する。これにより、第２屈折駆動手段１４４が第１ビーム１３１（他方のビーム）と近接しない場合に限り複数のビームを駆動するため、ブーム装置を動作する際に第２屈折シリンダ１４４ａや補助リンク１４４ｂ，１４４ｃと第１ビーム１３１とが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制でき、安全に打設作業をおこなうことができる。
そして、第３ビーム１３３（一方のビーム）を図２における反時計回りに回動することで展開する場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）であって、相対角θ１２が所定格納角θａより小さい場合に近接状態と判断したため（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、打設準備において第１ビーム１３１が折損してしまうことを防止することができる。第２ビーム１３２（基準ビーム）を図２における反時計回りに回動することで格納する場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）には、相対角θ２３が所定格納角θｂ以上であって、相対角θ１２が所定格納角θａ以下の場合に近接状態と判断したため、走行準備において第１ビーム１３１が折損してしまうことを防止することができる。なお、ステップＳ２０８における判断は第二の所定格納角θａとしたが、異なる値であってもよい。
さらに、ステップＳ２０４において近接状態を報知することで作業者に注意喚起をし、ステップＳ２０５においてブーム駆動手段１４の速度をゼロに設定してビームの動作を停止するようにしたため、効果的にブームの屈折事故を防止することができる。
【００４９】
なお、第２屈折駆動手段１４４の突出量は第２第３ビーム間の相対角θ２３に連動するため、ステップＳ２０７では相対角θ２３を用いて判断している。
本実施例においては、第２屈折駆動手段１４４が第１ビーム１３１と接触のおそれがあるため上記のように第２のサブルーチンで処理を行うようにしたが、その他のブーム駆動手段が各ビーム１３１〜１３４と接触の恐れがある場合があれば、併せて処理を行うようにしてもよい。
【００５０】
図１３を参照して、第３のサブルーチンについて説明する。第３のサブルーチンでは、引抜姿勢、すなわち本実施例では特に各油圧シリンダがブーム１３の自重が伸長方向に作用する姿勢か否かを判断し、当該姿勢であれば警告するとともに動作を禁止する。
まず第３のサブルーチンに移行すると、ステップＳ３０１で引抜姿勢か否かを判断する。ここで、引抜姿勢とは、第２屈折シリンダ１４４ａに就いて説明すると、自由端側の第３ビーム１３３がどの姿勢にあるかにより判断できる。一点鎖線で囲った模式図を参照して詳細に説明する。第２屈折シリンダ１４４ａが伸長することで第３ビームが回動する方向を「正回動」、逆方向の回動を「逆回動」とそれぞれ定義する。（ａ）のように第２ビーム１３２の先端に対し第３ビーム１３３が鉛直上方に向かって延びた姿勢よりも正回動した姿勢、すなわち第３ビーム１３３の姿勢が＋９０度よりも大きい場合、または（ｂ）のように第２ビーム１３２の先端に対し第３ビーム１３３を鉛直下方に向かって延びた姿勢よりも逆回動した姿勢、すなわち第３ビーム１３３の姿勢が−９０度よりも小さい場合には、第３ビームの自重は第２屈折シリンダ１４４ａを伸長する方向に作用する。この姿勢を引抜姿勢と定義し、このような引抜姿勢である場合には（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、ステップＳ３０２において警告を発するとともに、ステップＳ３０３において動作速度ＶＣをゼロすなわち停止するようにメインルーチンに対して値を返す。
【００５１】
これにより、引抜姿勢が継続して第２屈折シリンダ１４４ａが強制的に伸長させ続けられることにより、例えば、ロッドが通る箇所に嵌めたシールが高圧の作動油により破損してしまうといった第２屈折シリンダ１４４ａの破損を抑制することができる。
一方、ステップＳ３０１で引抜姿勢ではない時には（ステップＳ３０１のＮＯ）、通常の動作と同じ速度値（本実施例ではＶＡとした）を動作速度ＶＣの値としてメインルーチンに返す。
また、ステップＳ３０２において近接状態を報知することで作業者に注意喚起をし、ステップＳ３０３においてブーム駆動手段１４の速度をゼロに設定してビームの動作を停止するようにしたため、効果的にシリンダの破損を防止することができる。
なお、例えば−８０度や＋８０度を超え、引抜姿勢に近づいた場合に、別途作業者に警告したり、遅い動作速度値をメインルーチンに返したりしてもよい。
【００５２】
第４のサブルーチンでは、急激な動作による各ビーム１３１〜１３４の揺れを防止すべく、いわゆるスロースタートのための動作速度を規定する。
第４のサブルーチンでは、タイマの計時時間により動作速度を規定する。まずステップＳ４０１にて第一の設定時間ｔａを経過するまでであれば（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、動作速度ＶＤを予め設定した低速値とする（ステップＳ４０２）。タイマの計時時間が第一の設定時間ｔａを超え、第二の設定時間ｔｂまでの間であれば（ステップＳ４０１のＮＯかつステップＳ４０３のＹＥＳ）、動作速度をタイマの計時時間に伴い徐々に速い速度となるように動作速度ＶＤを規定する。
そして、第二の設定時間ｔｂを経過した場合には（ステップＳ４０３のＮＯ）、動作速度ＶＤを予め設定した高速値とする（ステップＳ４０５）。
これによると、各ビーム１３１〜１３４の動作開始時は速度が低速であるため、ブーム駆動手段１４が勢いよく伸縮し各ビーム１３１〜１３４が静止状態から高速で動作することによる揺れを防止することができる。
なお、ステップＳ４０４における加速は、線形に変化（経過秒数に応じて直線に変化、低速からなめらかに加速かつ高速になめらかに移行するような曲線など）するようにしてもよく、ステップ状に加速するように規定してもよい。ステップＳ４０１，Ｓ４０２を省略し、押下開始（速度ゼロ）から加速するようにしてもよい。
【００５３】
図１５に示す第５のサブルーチンでは、各ビーム１３１〜１３４間の相対角度から最適な動作速度ＶＥを算出する。これは、例えば走行姿勢までビーム１３を折畳むため、各ビーム１３１〜１３４同士を当接するような際に勢いよく当接することによる騒音や各ビーム１３１〜１３４の破損を抑制するためである。
第５のサブルーチンに移行すると、まず、動作しようとするビームと該ビームを支持するビームとの間の相対角θｉｊを求める（ステップＳ５０１）。そして、求めた相対角θｉｊが第一の所定相対角θｄよりも大きい場合には（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、接触までまだ余裕がある相対姿勢であるため動作速度ＶＥを予め設定した高速値とする（ステップＳ５０３）。相対角θｉｊが第一の所定相対角θｄよりも小さく第二の所定相対角θｅよりも大きい場合には（ステップＳ５０２のＮＯかつステップＳ５０４のＹＥＳ）、動作速度ＶＥを相対角θｉｊが小さくなるにつれ遅い速度となるように動作速度ＶＥを規定する（ステップＳ５０５）。
【００５４】
そして、第二の所定相対角θｅよりも相対角θｉｊが小さい場合には（ステップＳ５０４のＮＯ）、動作速度ＶＥを予め設定した低速値とし、当接した際に大きな音が発生したり、勢いよく当接することによる各ビーム１３１〜１３４の破損を防止することができる。
また、第一の相対角θｄから第二の相対角θｅの間には、相対角θｉｊが小さくなるにつれ動作速度ＶＥを徐々に減速するようにしたので急激に減速や停止することによる各ビーム１３１〜１３４の揺れを防止することができる。
【００５５】
なお、ステップＳ５０５における減速は、線形に変化（相対角に応じて直線に変化、高速からなめらかに減速かつ低速になめらかに移行するような曲線など）するようにしてもよく、ステップ状に減速するように規定してもよい。第二の相対角θｅをゼロ度に設定し、ステップＳ５０４，Ｓ５０５を変更かつステップＳ５０６を省略し、相対角θｉｊがゼロになると動作速度ＶＥもゼロになるように規定してもよい。
ステップＳ５０１からＳ５０２に移行する前に動作方向が折りたたみ方向か否かを判断し、折り畳み方向の指示である場合に限り、ステップＳ５０２以下を処理するようにしてもよく、この場合、接触することがない展開方向の動作はこの第５のサブルーチンによる速度補正の影響をうけることなく常に速い速度で各ビーム１３１〜１３４を動作させることができる。
また、ステップＳ５０６に飛ぶ前に相対角θｉｊがゼロ、すなわち２本のビームが当接したと判断した場合には、動作速度ＶＥをゼロに設定、すなわちビームの動作を停止するようにメインルーチンに値を返してもよい。
【００５６】
図１６を参照して、第６のサブルーチンの詳細な処理について説明する。
第６のサブルーチンは、作業者から旋回指示が与えられた場合に限り移行する。そして、ブーム１３とブーム受け１６との位置合わせを容易に行うため、格納姿勢であるか否かに応じた旋回速度ＶＦを算出する。
【００５７】
まず第６のサブルーチンでは、車体に一番近い基部ビーム（本実施例では第１ビーム１３１）の起伏角θ１が、所定の起伏角θｆ以下であるか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ここで、起立姿勢に近い場合、すなわち所定の起伏角θｆよりも起伏角θ１が大きい場合には（ステップＳ６０１のＹＥＳ）、打設作業時の旋回であるため、ステップＳ６０２に移行して旋回速度は予め設定した高速値とする。一方、所定の起伏角θｆよりも起伏角θ１が小さい場合には（ステップＳ６０１のＮＯ）、ブームを略水平に張り出して打設しているのか否かを判断するため、第１ビーム１３１と第２ビーム１３２との間の相対角θ１２が所定の折畳角θｇ以下であるか否かを判断する（ステップＳ６０３）。相対角θ１２が折畳角θｇよりも大きい場合は水平打設であるため（ステップＳ６０３のＮＯ）、ステップＳ６０２にジャンプして旋回速度を高速値とする。一方、相対角θ１２が折畳角θｇよりも小さい場合（ステップＳ６０３のＹＥＳ）はブーム１３を格納するために旋回している。そこで、ステップＳ６０４において旋回角度が所定の旋回範囲内にあるか否かを判断する。なお旋回角度は旋回台に固定した旋回角度検知手段Ｓｒ（ロータリエンコーダ，図４参照）により検出する。ステップＳ６０４において旋回角度がブーム受け１６に接近した所定の旋回範囲内にある場合には（ＹＥＳ）、ブーム受け１６に接近かつ減速したことを警告し（ステップＳ６０５）、旋回速度を予め設定した低速値とする。
【００５８】
これによると、ステップＳ６０１において第１ビーム１３１（車体に一番近い基部ビーム）の起伏角に基づき低速で旋回するようにしたので、ブーム格納時にブーム１３を旋回したときに、旋回速度が速すぎてブーム受け１６を行き過ぎてしまい再び逆旋回するような、作業の無駄手間が生じてしまうことを防止することができる。
また、低速にするにあたり、相対角θ１２が大きい場合には打設作業中であるため高速のままにするようにし（ステップＳ６０３のＮＯからステップＳ６０２）、旋回角度が所定の旋回範囲内に限って低速に規定した（ステップＳ６０４のＹＥＳ）ため、位置合わせをおこなわない場合に旋回速度が遅くなってしまうことを防ぐことができる。
なお、ステップＳ６０３やステップＳ６０４を省略し、第１ビーム１３１の起伏角θ１のみに依存して低速旋回させるようにしてもよい。
また、旋回角度検知手段Ｓｒとしてロータリエンコーダを例示したが、その他のセンサ等を用いてもよく、その場合はビーム１３とブーム受け１６とが接近したことを把握できるようにすればよい。
【００５９】
最後に図１７を参照して、第７のサブルーチンの詳細な処理について説明する。
本実施例のブーム装置Ｂように複数の関節を持つブームにおいて、複数の関節を同時に操作する時には第２油圧ポンプＰＵ２から供給される作動油量を超える場合がある。この場合、一部の負荷が小さい関節は通常に回動する一方、その他の関節は作動油量不足で動作が緩慢になってしまう。すると、例えば、図２に示したような建築現場の２階床Ａに打設する際に、第４ビーム１３４は起立方向（図２における反時計回り）に回動しつつ、第３ビーム１３３を倒伏方向（図２における時計回り）に回動させなければならない。この時、第４ビーム１３４の起立回動よりも第３ビームの倒伏回動の方が優先されてしまった場合、ブーム先端１３５は２階床Ａに接触してしまう。そこで、同時作動時の速度補正を加えるのが第７のサブルーチンの役割である。従って、ひとつの関節に対する動作指示しか与えられていない場合には第７のサブルーチンに移行しないようにしてもよい。
【００６０】
複数の関節に対して動作指示がなされている場合、第７のサブルーチンに移行し、当該動作指示に対応する必要流量Ｑｉをすべてピックアップする（ステップＳ７０１）。なお、必要流量Ｑｉは、メインルーチンのステップＳ９において、油圧シリンダの動作速度に基づき求めた単位時間あたりの流量である。
そして、ピックアップしたすべての必要流量を合計し、これから動作するにあたり必要な作動油量（総作動油量Ｑｓ）を算出する（ステップＳ７０２）。一方、ステップＳ７０３において、回転数センサＳからのエンジン回転数を基にブーム装置Ｂを駆動するための作動油を供給する第２油圧ポンプＰＵ２の吐出流量Ｑｐを算出する。吐出流量Ｑｐは、エンジン回転数と押しのけ容量とから単位時間あたりの吐出流量を算出することができる。なお、本実施例においては回転数センサＳとステップＳ７０３とが吐出流量把握手段を構成している。吐出流量把握手段は他の手段（例えば流量計を油圧回路内に備え、流量計の出力信号を受けるなど）であってもよい。
【００６１】
次にステップＳ７０４において、総作動油量Ｑｓが吐出流量Ｑｐを超えるか否かを判断する。需要が供給を超える場合には（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、ステップＳ７０５において実際に動作させる際の流量（動作流量Ｑｍ，ブーム１３の動作速度）を一律に減速する。具体的には、必要流量Ｑｉに総必要流量Ｑｓに対する吐出流量Ｑｐの比を積算することで一律に減速させている。なお、この減速は、予め設定した比率により減速させてもよいが、各動作速度の比率がバラバラにならないように同じ比率を積算すればよい。
一方、需要が供給より少ない場合には（ステップＳ７０４のＮＯ）、必要流量そのままで動作しても供給される作動油が不足することはないので、動作流量Ｑｍｉは必要流量Ｑｉのまま補正を加えない（ステップＳ７０６）。
【００６２】
このように制御手段Ｃは、操作手段Ｒからの操作信号に基づきビーム駆動手段１４の必要流量Ｑｓを決定し、吐出流量把握手段で把握した吐出流量Ｑｐを超える場合は（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、ビーム駆動手段１４の動作速度を制限するので、動きやすいブーム１３が優先的に動くことによる建築物との接触事故を抑制することができる。また、ステップＳ７０５において、動作流量Ｑｍｉすなわち各ブームの動作速度を操作手段から指示された速度比率を保ったまま制限するため、操作者が指示した比率のまま遅く駆動させる。これにより、ブーム１３が、操作者が想定しない動きになってしまうことを防ぐことができ、安全にブームを駆動することができる。
【００６３】
なお、本発明は上記実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば、上記実施例においてブーム装置Ｂは、４本のビームを備えた４段ブームを例に挙げたが、その他の本数のブーム装置Ｂにも適用することができる。また、上記実施例のブーム装置Ｂは各ビーム１３１〜１３４を回動可能に支持した屈折式であるが、基部側のビームに対して先部側のビームがスライド移動する伸縮式のブームであってもよい。
【００６４】
エンジンＥｎの回転数を把握するためにエンジンＥｎに回転数センサＳを取り付けたが、制御装置ＣからのエンジンＥｎの回転数を制御するための出力信号や操作装置Ｒからのエンジン回転数の増減指示を代用してもよい。
第１及び第２油圧ポンプＰＵ１，ＰＵ２としてアキシャルピストンポンプを例に挙げたが、その他の種類の可変容量式の油圧ポンプであってもよく、定容量式の油圧ポンプを使用してもよい。
【００６５】
上記実施例においては、ブーム１３の動作速度を変化するために比例弁ｖ４１〜ｖ４５の開度を変化させたが、第２油圧ポンプＰＵ２の吐出量そのものを変化させることによりブーム駆動手段１４の動作速度を変化させてもよい。
【００６６】
また、所定格納角θａ，θｃ、設定時間ｔａ，ｔｂ、所定相対角θｄ，θｅは、すべて同じ値に設定しておいてもよいし、各ビームごとに異なった値に設定してもよい。
【００６７】
上記実施例において制御装置ＣはＰＬＣであったが、リレー回路や電子回路といった各種制御装置を代用することができる。
図９に示す操作装置Ｒは無線によりコンクリートポンプ車Ｖに操作信号を送信する送信機を図示しているが、コンクリートポンプ車Ｖに同じ機能を有する操作スイッチを設けてもよい（図示せず）。
上記実施例ではピストン式コンクリートポンプを例に挙げたが、絞り出し式コンクリートポンプなど、他の機構のコンクリートポンプを搭載したコンクリートポンプ車に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６８】
Ｖ コンクリートポンプ車
Ｐ コンクリートポンプ
Ｂ ブーム装置
１３ ブーム
１３１ 第１ビーム（他方のビーム）
１３２ 第２ビーム（基準ビーム）
１３３ 第３ビーム（一方のビーム）
１３４ 第４ビーム
１４ ブーム駆動手段
１４４ 第２屈折駆動手段
１４４ａ 第２屈折シリンダ
１４４ｂ 補助リンク
１４４ｃ 補助リンク
ＰＵ１ 第１油圧ポンプ
ＰＵ２ 第２油圧ポンプ
Ｓ 回転数センサ（吐出流量把握手段）
Ｓｅ 検知手段
Ｓｒ 旋回角度検知手段
Ｃ 制御装置
ｖ４１ 切換弁（旋回駆動手段用）
ｖ４２ 切換弁（起伏駆動手段用）
ｖ４３ 切換弁（第１屈折駆動手段用）
ｖ４４ 切換弁（第２屈折駆動手段用）
ｖ４５ 切換弁（第３屈折駆動手段用）
Ｒ 操作手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、ブーム装置を駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車であって、
前記ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき前記ブーム駆動手段の最高速度を決定し、最高速度の範囲内で前記ブーム駆動手段を駆動することを特徴とするコンクリートポンプ車。
【請求項２】
前記制御手段は、ビームを駆動する前記ビーム駆動手段が先部側の全てのビームの先端のうちもっとも遠い位置にある先端を最先端とし、該最先端に基づき前記ビーム駆動手段の最高速度を決定することを特徴とする請求項１記載のコンクリートポンプ車。
【請求項３】
前記ビーム駆動手段は油圧駆動式のアクチュエータを有するとともに、該アクチュエータは比例弁を介して油圧ポンプと連結し、
前記制御手段は、最高速度を前記比例弁の駆動信号に変換し、前記比例弁に駆動信号を発することを特徴とする請求項１または２記載のコンクリートポンプ車。
【請求項１】
少なくとも２本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、ブーム装置を駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車であって、
前記ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき前記ブーム駆動手段の最高速度を決定し、最高速度の範囲内で前記ブーム駆動手段を駆動することを特徴とするコンクリートポンプ車。
【請求項２】
前記制御手段は、ビームを駆動する前記ビーム駆動手段が先部側の全てのビームの先端のうちもっとも遠い位置にある先端を最先端とし、該最先端に基づき前記ビーム駆動手段の最高速度を決定することを特徴とする請求項１記載のコンクリートポンプ車。
【請求項３】
前記ビーム駆動手段は油圧駆動式のアクチュエータを有するとともに、該アクチュエータは比例弁を介して油圧ポンプと連結し、
前記制御手段は、最高速度を前記比例弁の駆動信号に変換し、前記比例弁に駆動信号を発することを特徴とする請求項１または２記載のコンクリートポンプ車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１３−９１９３１（Ｐ２０１３−９１９３１Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３３４２６（Ｐ２０１１−２３３４２６）
【出願日】平成２３年１０月２４日（２０１１．１０．２４）
【出願人】（０００１６３０９５）極東開発工業株式会社 (215)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２４日（２０１１．１０．２４）
【出願人】（０００１６３０９５）極東開発工業株式会社 (215)
【Ｆターム（参考）】
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