センサドリフト量推定装置

【課題】車両運動の状態に関わらず、安定してセンサのドリフト量を推定することができるようにする。
【解決手段】姿勢角オブザーバ２４によって、各センサの検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車体の鉛直軸に対する姿勢角の微分量を算出する。運動方程式微分量算出手段２６によって、センサ信号及び姿勢角オブザーバ２４によって推定された姿勢角に基づいて、車両運動の運動方程式より得られる姿勢角の微分量を算出する。ドリフト量推定手段２８によって、センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、姿勢角オブザーバ２４により算出された姿勢角の微分量と、運動方程式微分量算出手段２６により算出された姿勢角の微分量にセンサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、各センサ信号のセンサドリフト量を推定する。ドリフト量補正手段２２によって、推定されたセンサドリフト量に基づいて、各センサ信号を補正する。

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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運動の運動状態量の検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車体の鉛直軸に対する姿勢角の微分量を算出し、算出した前記姿勢角の微分量を積分して、前記姿勢角を推定する姿勢角推定手段と、
前記センサ信号及び前記姿勢角推定手段によって推定された前記姿勢角に基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記姿勢角の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記姿勢角推定手段により算出された前記姿勢角の微分量と、前記算出手段により算出された前記姿勢角の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記センサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項２】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記センサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記姿勢角推定手段は、前記補正手段によって補正された前記センサ信号に基づいて、前記姿勢角を推定する請求項１記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項３】
車両運動の運動状態量の検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車両速度の微分量を算出し、前記車両速度の微分量を積分して、前記車両速度を推定する車両速度推定手段と、
前記センサ信号及び前記車両速度推定手段により推定された前記車両速度に基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記車両速度の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記車両速度推定手段により算出された前記車両速度の微分量と、前記算出手段により算出された前記車両速度の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記センサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項４】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記センサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記車両速度推定手段は、前記補正手段によって補正された前記センサ信号に基づいて、前記車両速度を推定し、推定された前記車両速度に基づいて、スリップ角を推定する請求項３記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項５】
車両運動の上下加速度、前後加速度、横加速度、ロール角速度、及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車体の鉛直軸に対するロール角及びピッチ角の各々の微分量を算出し、算出した前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を積分して、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する姿勢角推定手段と、
前記センサ信号と、前記姿勢角推定手段によって推定された前記ロール角及び前記ピッチ角とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記姿勢角推定手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量と、前記算出手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記上下加速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項６】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記上下加速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々を補正する補正手段を更に含み、
前記姿勢角推定手段は、前記前後加速度、前記横加速度、前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号と、前記補正手段によって補正された前記上下加速度及び前記ロール角速度の各検出値に応じたセンサ信号とに基づいて、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する請求項５記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項７】
車両運動の前後加速度、横加速度、及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前後速度及び横速度の各々の微分量を算出し、前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を積分して、前記前後速度及び前記横速度を推定する車両速度推定手段と、
前記センサ信号と、前記車両速度推定手段により推定された前記前後速度及び前記横速度とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記車両速度推定手段により算出される前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量と、前記算出手段により算出される前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記前後加速度、前記横加速度、及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項８】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記前後加速度、前記横加速度、及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記車両速度推定手段は、前記補正手段によって補正された前記センサ信号に基づいて、前記前後速度及び前記横速度を推定し、推定された前記前後速度及び前記横速度に基づいて、スリップ角を推定する請求項７記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項９】
車両運動の前後加速度、横加速度、上下加速度、ロール角速度、及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車体の鉛直軸に対するロール角及びピッチ角の各々の微分量を算出し、算出した前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を積分して、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する姿勢角推定手段と、
各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前後速度及び横速度の各々の微分量を算出し、前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を積分して、前記前後速度及び前記横速度を推定する車両速度推定手段と、
前記センサ信号と、前記姿勢角推定手段によって推定された前記ロール角及び前記ピッチ角とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を算出すると共に、前記センサ信号と、前記車両速度推定手段によって推定された前記前後速度及び前記横速度とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記姿勢角推定手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量と、前記算出手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記上下加速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々のセンサドリフト量を推定すると共に、前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記車両速度推定手段により算出された前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量と、前記算出手段により算出された前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記前後加速度、前記横加速度、及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト推定装置。
【請求項１０】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、各検出値に応じたセンサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記姿勢角推定手段は、前記補正手段によって補正された各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定し、
前記車両速度推定手段は、前記補正手段によって補正された各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前記前後速度及び前記横速度を推定し、推定された前記前後速度及び前記横速度に基づいて、スリップ角を推定する請求項９記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１１】
前記姿勢角推定手段は、前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記上下加速度の検出値に応じたセンサ信号の各々について前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量と過去に推定されたセンサドリフト量との変化量に基づいて補正された、前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を算出し、算出した前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を積分して、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する請求項５、６、９、又は１０記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１２】
前記車両速度推定手段は、前記前後加速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記横加速度の検出値に応じたセンサ信号の各々について前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量と過去に推定されたセンサドリフト量との変化量に基づいて補正された、前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を算出し、算出した前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を積分して、前記前後速度及び前記横速度を推定する請求項７〜請求項１０の何れか１項記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１３】
車両運動の上下加速度、前後加速度、横加速度、ロール角速度、ピッチ角速度、及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車体の鉛直軸に対するロール角及びピッチ角の各々の微分量を算出し、算出した前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を積分して、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する姿勢角推定手段と、
前記センサ信号と、前記姿勢角推定手段によって推定された前記ロール角及び前記ピッチ角とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記姿勢角推定手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量と、前記算出手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記ピッチ角速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項１４】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記ピッチ角速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々を補正する補正手段を更に含み、
前記姿勢角推定手段は、前記上下加速度、前記前後加速度、前記横加速度、及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号と、前記補正手段によって補正された前記ピッチ角速度及び前記ロール角速度の各検出値に応じたセンサ信号とに基づいて、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する請求項１３記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１５】
車両運動の前後加速度、横加速度、上下加速度、ロール角速度、ピッチ角速度、及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、車体の鉛直軸に対するロール角及びピッチ角の各々の微分量を算出し、算出した前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を積分して、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する姿勢角推定手段と、
各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前後速度及び横速度の各々の微分量を算出し、前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を積分して、前記前後速度及び前記横速度を推定する車両速度推定手段と、
前記センサ信号と、前記姿勢角推定手段によって推定された前記ロール角及び前記ピッチ角とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を算出すると共に、前記センサ信号と、前記車両速度推定手段によって推定された前記前後速度及び前記横速度とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を算出する算出手段と、
前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記姿勢角推定手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量と、前記算出手段により算出された前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記ピッチ角速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々のセンサドリフト量を推定すると共に、前記センサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記車両速度推定手段により算出された前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量と、前記算出手段により算出された前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記前後加速度、前記横加速度、及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト推定装置。
【請求項１６】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、各検出値に応じたセンサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記姿勢角推定手段は、前記補正手段によって補正された各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定し、
前記車両速度推定手段は、前記補正手段によって補正された各検出値に応じたセンサ信号に基づいて、前記前後速度及び前記横速度を推定し、推定された前記前後速度及び前記横速度に基づいて、スリップ角を推定する請求項１５記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１７】
前記姿勢角推定手段は、前記ロール角速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記ピッチ角速度の検出値に応じたセンサ信号の各々について前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量と過去に推定されたセンサドリフト量との変化量に基づいて補正された、前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を算出し、算出した前記ロール角及び前記ピッチ角の各々の微分量を積分して、前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する請求項１３〜請求項１６の何れか１項記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１８】
前記車両速度推定手段は、前記前後加速度の検出値に応じたセンサ信号及び前記横加速度の検出値に応じたセンサ信号の各々について前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量と過去に推定されたセンサドリフト量との変化量に基づいて補正された、前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を算出し、算出した前記前後速度及び前記横速度の各々の微分量を積分して、前記前後速度及び前記横速度を推定する請求項１５又は１６記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項１９】
前記ドリフト量推定手段は、前記前後加速度、前記横加速度、及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定し、前記推定された前記センサドリフト量と前回推定された前記センサドリフト量とに基づいて、前記センサドリフト量を更新する請求項９、１０、１５、又は１６記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２０】
前記ドリフト量推定手段は、前記推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ロール角の絶対値が小さくなる場合のみ、前記推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量と前回推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量とに基づいて、前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新する請求項１９記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２１】
前記ドリフト量推定手段は、前記推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ロール角の絶対値が小さくなる場合のみ、前記推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量と前回推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量とに基づいて、前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新する請求項１９又は２０記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２２】
前記ドリフト量推定手段は、前記推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ピッチ角の絶対値が小さくなる場合のみ、前記推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量と前回推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量とに基づいて、前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新する請求項１９〜請求項２１の何れか１項記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２３】
前記ドリフト量推定手段は、前記推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ロール角の絶対値が小さくなる場合、前記推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量と前回推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量とに基づいて、前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新し、
前記推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ロール角の絶対値が大きくなる場合、更新することにより前記ロール角の絶対値が小さくなる場合に比べて該センサドリフト量の更新における、前記推定された前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量の影響度合いを小さくして、前記横加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新する請求項１９記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２４】
前記ドリフト量推定手段は、前記推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ロール角の絶対値が小さくなる場合、前記推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量と前回推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量とに基づいて、前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新し、
前記推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ロール角の絶対値が大きくなる場合、更新することにより前記ロール角の絶対値が小さくなる場合に比べて該センサドリフト量の更新における、前記推定された前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量の影響度合いを小さくして、前記ヨー角速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新する請求項１９又は２３記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２５】
前記ドリフト量推定手段は、前記推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ピッチ角の絶対値が小さくなる場合、前記推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量と前回推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量とに基づいて、前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新し、
前記推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を用いて該センサドリフト量を更新することにより、前記姿勢角推定手段によって推定される前記ピッチ角の絶対値が大きくなる場合、更新することにより前記ピッチ角の絶対値が小さくなる場合に比べて該センサドリフト量の更新における、前記推定された前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量の影響度合いを小さくして、前記前後加速度に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を更新する請求項１９、２３、又は２４記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２６】
車両運動の横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号と、車速の検出値に応じたセンサ信号及び車速を推定する車速推定手段による推定値の何れか一方とに基づいて、横速度の微分量を算出し、前記横速度の微分量を積分して、前記横速度を推定する横速度推定手段と、
前記横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号と、前記車速の検出値に応じたセンサ信号及び前記推定値の何れか一方とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記横速度の微分量を算出する算出手段と、
前記横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記横速度推定手段により算出される前記横速度の微分量と、前記算出手段により算出される前記横速度の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記横加速度及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項２７】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記横加速度及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記横速度推定手段は、前記補正手段によって補正された前記センサ信号に基づいて、前記横速度を推定する請求項２６記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２８】
前記ドリフト量推定手段は、所定の車速域を分割した複数の車速領域毎に、前記横速度推定手段により算出される前記横速度の微分量と前記算出手段により算出される前記横速度の微分量との偏差、車速、及び前記センサドリフト量の関係を表し、かつ、重み付けされた関係式を導出し、前記導出された前記複数の車速領域毎の関係式に基づいて、前記横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定する請求項２６又は２７記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項２９】
車両運動の横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号と、車速の検出値に応じたセンサ信号及び車速を推定する車速推定手段による推定値の何れか一方とに基づいて、スリップ角の微分量を算出し、前記スリップ角の微分量を積分して、前記スリップ角を推定するスリップ角推定手段と、
前記横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号と、前記車速の検出値に応じたセンサ信号及び前記推定値の何れか一方とに基づいて、車両運動の運動方程式より得られる前記スリップ角の微分量を算出する算出手段と、
前記横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を考慮したときに、前記スリップ角推定手段により算出される前記スリップ角の微分量と、前記算出手段により算出される前記スリップ角の微分量に前記センサドリフト量を考慮した値とが等しくなる関係を用いて、前記横加速度及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定するドリフト量推定手段と、
を含むセンサドリフト量推定装置。
【請求項３０】
前記ドリフト量推定手段によって推定された前記センサドリフト量に基づいて、前記横加速度及び前記ヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号を補正する補正手段を更に含み、
前記スリップ角推定手段は、前記補正手段によって補正された前記センサ信号に基づいて、前記スリップ角を推定する請求項２９記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項３１】
前記ドリフト量推定手段は、所定の車速域を分割した複数の車速領域毎に、前記スリップ角推定手段により算出される前記スリップ角の微分量と前記算出手段により算出される前記スリップ角の微分量との偏差、車速、及び前記センサドリフト量の関係を表し、かつ、重み付けされた関係式を導出し、前記導出された前記複数の車速領域毎の関係式に基づいて、前記横加速度及びヨー角速度の各検出値に応じたセンサ信号のセンサドリフト量を推定する請求項２９又は３０記載のセンサドリフト量推定装置。
【請求項３２】
前記関係式に対する重み付けを、前記車速の検出値及び前記推定値の何れか一方が、対応する車速領域に含まれる回数が多いほど大きくし、前記車速の検出値及び前記推定値の何れか一方が、対応する車速領域に含まれない回数が多いほど小さくした請求項２８又は３１記載のセンサドリフト量推定装置。

【図１】