ナビゲーション装置及びナビゲーションの道路データ作成装置
【課題】データサイズの肥大化を抑制することができ、従来と同様に経路探索が行えること。
【解決手段】ナビゲーション装置には、道路データ１２を格納する記憶部２と、道路データ１２を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部３とを備える。記憶部２に格納する道路データ１２は、連続する同一の道路を区画した複数のリンクを有するリンク列と、リンク列に含まれるリンクのうちで隣接するリンクと比較して変化する道路関連情報とを有する。従来のようにリンク列を構成する全てのリンクに付属情報を備える必要がないので、データサイズの肥大化を抑制できる。データサイズが縮小して小容量の記録媒体に収まれば、コストも安く抑えられる。
【解決手段】ナビゲーション装置には、道路データ１２を格納する記憶部２と、道路データ１２を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部３とを備える。記憶部２に格納する道路データ１２は、連続する同一の道路を区画した複数のリンクを有するリンク列と、リンク列に含まれるリンクのうちで隣接するリンクと比較して変化する道路関連情報とを有する。従来のようにリンク列を構成する全てのリンクに付属情報を備える必要がないので、データサイズの肥大化を抑制できる。データサイズが縮小して小容量の記録媒体に収まれば、コストも安く抑えられる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路データを用いて出発地から目的地までの経路探索が行えるナビゲーション装置及びナビゲーションの道路データ作成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置では、走りやすさや走行速度に影響を及ぼす要因に基づいて、実際に走行する際に走りやすく走行速度の高い経路を探索する技術が開示されている。例えば、特許文献１を参照されたい。
当該特許文献１の技術では、連続する同一の路線（即ち、道路長）について道路属性が同一となる複数のリンクを抽出し、抽出した同一の道路内における複数のリンクを結合してグループ化し、グループ化されたリンク群が快速道路と判定される条件を満たすか否かを判定し、快速道路であると判定されたリンク群について快速道路情報を作成する。
【特許文献１】特許第３８９４０１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１の技術によれば、リンク群（即ち、複数のリンク）を抽出するにあたって、各リンクにはどのような道路なのかを識別するための識別情報（例えば、道路種別や道路属性等）を有したうえで道路データとして記憶しておく必要がある。全てのリンクに道路情報を持たせるとデータサイズが大きくなってしまう。データサイズの肥大化を吸収するには、より大容量の記録媒体を使用すればよいものの、コスト高となる欠点がある。
【０００４】
そこで、本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、データサイズの肥大化を抑制することができ、かつ、従来と同様に経路探索が簡単に行えるナビゲーション装置及びナビゲーションの道路データ作成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するための手段を以下に記載する。なお、理解を容易にするために、図面に付した後述する実施の形態における対応要素の符号若しくは対応事項の符号を、例示として参考までに括弧内に付記する。
【０００６】
請求項１にかかる発明のナビゲーション装置は、道路長を複数に区画して複数のリンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…、Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とし、前記複数のリンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…、Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）の連続した繋がりをリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）として記憶部（２）に格納した道路データ（１２）と、前記道路データ（１２）を用いて目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部（３）とを備えたナビゲーション装置において、前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、道路に関連する道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しない場合に前記道路関連情報を有しない不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成するものである。
【０００７】
このナビゲーション装置は、少なくとも道路データ（１２）が記憶部（２）に記憶されており、この道路データ（１２）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内をガイド部（３）が行う機能を有しておればよい。
前記記憶部（２）に格納する道路データ（１２）は、道路に関連する道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、前記道路関連情報を有しない不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成される。前記道路関連情報は、道路自体の情報（例えば、道路種別や道路属性等）や、道路を基準とする情報（例えば、道路沿線の地形や建築物、色彩、施設等の地図情報）のように、出発地から目的地までの経路探索、案内を行う際にガイド部（３）が必要とする全ての情報が該当する。道路種別（Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８,…）は、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路、自動車専用道路等が該当する。道路属性（Ａ１１,Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８,…）は、本線、支線（バイパス）、高速道路出入口（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、車線数、上り坂、下り坂等が該当する。
前記記録媒体は、少なくとも、道路データ（１２）を記憶可能であれば任意の媒体を用いることが可能である。例えば、半導体メモリ、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等のうちの１以上が該当する。
前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は複数のリンク（３１,３２,３３,…,３ｘ,４１,４２,…,４ｙ）で構成される。前記リンク列は道路（即ち、連続する同一の路線）ごとに作成され、前記リンクは道路の長さを複数に区画して作成される。
【０００８】
請求項２にかかる発明のナビゲーション装置は、更に、前記記憶部（２）に記憶された道路データ（１２）を用いて目的地までの経路探索及び案内を行うとき、指定されたリンクが前記不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）のとき、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を検索し、検索した前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得する情報取得手段（３ｃ）を具備する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定されたときは、隣接するリンクを参照して道路関連情報の取得を試みる手順を繰り返すことで、前記道路関連情報を有するリンクを検索し、道路関連情報を取得する。
【０００９】
請求項３にかかる発明のナビゲーション装置の前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に前記道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を有し、前記不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を有しており、前記情報取得手段（３ｃ）は指定されたリンクの前記変化属性（Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…）を参照して前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定し、特定した前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクの変化属性を参照して変化の有無を判別し、不変リンクが指定されたときは隣接するリンクの変化属性を参照する手順を繰り返すことで、変化のある標準リンクを特定して道路関連情報を取得する。
【００１０】
請求項４にかかる発明のナビゲーション装置の前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、前記道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を有する不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成し、前記情報取得手段（３ｃ）は、前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）が指定された場合、当該標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得し、前記不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合、前記特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）に基づいて前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）が指定されたときはそのまま道路関連情報を取得し、不変リンクが指定されたときは特定情報に基づいて標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定して道路関連情報を取得する。
【００１１】
請求項５にかかる発明のナビゲーション装置の前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、前記道路関連情報が同じになるリンクの範囲を規定したリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）と、当該リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づける前記道路関連情報とで形成し、前記情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクが範囲内に含まれる前記リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）を特定し、当該リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づけられた前記道路関連情報を取得する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）を特定し、特定したリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づけられた道路関連情報を取得する。
【００１２】
請求項６にかかる発明のナビゲーションの道路データ作成装置は、連続する同一の道路を区画した複数のリンクを有するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）からなる道路データ（１２）を格納する記憶部（２）と、前記道路データ（１２）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部（３）とを備えたナビゲーション装置において、前記複数のリンクをリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）として抽出するリンク列形成手段（３ｄ）と、抽出されたリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成する各リンクについて、隣接するリンクと比較して道路に関連する道路関連情報が変化するか否かを判別する変化判別手段（３ｅ）と、前記変化判別手段（３ｅ）によって、前記道路関連情報が変化すると判別された標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に前記道路関連情報を格納し、前記道路関連情報が変化しないと判別された不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）に前記道路関連情報を格納せずに前記記憶部（２）に格納する情報格納手段（３ｆ）とを具備する。
【００１３】
リンク列形成手段（３ｄ）は、道路（連続する同一の路線）を区画して得られる複数のリンクをリンク列として抽出する。
変化判別手段（３ｅ）は、抽出されたリンク列を構成するリンクについて、隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別する。
情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化すると判別された標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）には道路関連情報を格納し、道路関連情報が変化しないと判別された不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には道路関連情報を格納しない。
【００１４】
請求項７にかかる発明のナビゲーションの道路データ作成装置の前記情報格納手段（３ｆ）は、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成する各リンクについて、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化する場合には前記道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を格納し、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しない場合には前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を格納して、前記記憶部（２）に格納する。
即ち、情報格納手段（３ｆ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を格納し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には道路関連情報が変化しないことを示す変化属性を格納して記憶部（２）に記憶する。
【００１５】
請求項８にかかる発明のナビゲーションの道路データ作成装置の前記情報格納手段（３ｆ）は、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化するリンクは標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）として前記道路関連情報を格納し、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しないリンクは不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）として前記道路関連情報が同じである前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を格納して、前記記憶部（２）に記憶する。
即ち、情報格納手段（３ｆ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）には道路関連情報を格納し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には特定情報を格納して記憶部（２）に記憶する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）にのみ道路関連情報を有し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）は道路関連情報を有しない。従来のようにリンク列を構成する全てのリンクが道路関連情報を有する必要がないので、データサイズの肥大化を抑制できるだけでなく、データサイズの削減も可能である。データサイズが縮小して小容量の記録媒体に収まれば、装置全体のコストも安く抑えられる。処理速度についても、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）で読む情報が少ないので、殆んど速度低下には繋がらない。
【００１７】
請求項２の発明によれば、出発地から目的地までの経路探索、案内を行うとき、道路関連情報がない不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合でも、情報取得手段（３ｃ）はリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を検索して道路関連情報を取得するから、請求項１に記載した効果に加えて、従来と同様に道路関連情報を確実に取得することができ、その記憶部（２）のメモリ容量を小さくしても応答性よく、従来と同様の経路探索が行える。
【００１８】
請求項３の発明によれば、リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成するリンク（Ｌ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）は「変化あり」の変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を有し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）は「変化なし」の変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を有する。情報取得手段（３ｃ）は、標準リンクが指定された場合はすぐに道路関連情報を取得でき、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合でも変化属性を参照してリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内のリンクを辿れば、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定して道路関連情報を取得することができるので、請求項２に記載した効果に加えて、当該標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の道路関連情報を確実に取得することができ、従来と同様の経路探索が行える。
【００１９】
請求項４の発明によれば、リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成するリンク（Ｌ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…）は、道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を有する不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成される。情報取得手段（３ｃ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）が指定された場合はすぐに道路関連情報を取得でき、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合でも特定情報に基づいて標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定して道路関連情報を取得することができるので、請求項２に記載した効果に加えて、どのリンクが指定された場合でも短時間で道路関連情報を含む道路情報を取得することができる。
【００２０】
請求項５の発明によれば、リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成するリンク（Ｌ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…）は、道路関連情報が同じになるリンクの範囲を規定したリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）と、リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づける道路関連情報とで形成される。情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）を特定して、当該リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づけられた道路関連情報を取得できるので、請求項２に記載した効果に加えて、変化属性や、特定情報が不要になり、データサイズをより縮小することができる。
【００２１】
請求項６の発明によれば、リンク列形成手段（３ｄ）によって抽出されたリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）について、変化判別手段（３ｅ）はリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成する各リンクが隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別する。情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化すると判別された場合には標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に道路関連情報を格納し、道路関連情報が変化しないと判別された場合には不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）に道路関連情報を格納せずに記憶部（２）に格納するので、請求項１に示す記憶部（２）に格納する道路データ（１２）を自動的に作成することができる。
【００２２】
請求項７の発明によれば、情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化する場合には道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を格納し、道路関連情報が変化しない場合には道路関連情報が変化しないことを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を格納して記憶部（２）に格納するので、請求項６に記載した効果に加えて、請求項３に示す記憶部（２）に格納する道路データ（１２）を自動的に作成することができる。
【００２３】
請求項８の発明によれば、情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化するリンクは標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）として道路関連情報を格納し、道路関連情報が変化しないリンクは不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）として道路関連情報が同じである標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を格納して記憶部（２）に格納するので、請求項４に示す記憶部（２）に格納する道路データ（１２）を自動的に作成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の最良の形態について、図面に基づいて説明する。なお、実施の形態において、図中、実施の形態の同一記号及び同一符号は、同一または相当する機能部分であるから、ここでは重複する説明を省略する。
【００２５】
〔実施の形態１〕
実施の形態１はリンク列を構成するリンクごとに変化属性を有して記憶させた例であって、図１〜図５の本発明の実施の形態のナビゲーション装置を参照しながら説明する。図１は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の構成例を示す模式図で、図２は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の探索データの構成例を示す模式図、図３は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図、図４は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の一部の車線数を示す地図の例を示す概略図である。図５は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、図１に示すナビゲーション装置は、センサ群１、記憶部２、ガイド部３、入力部４、出力部５、通信部６等を備える。センサ群１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、地磁気センサ、距離センサ、ステアリングセンサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサ、高度センサ等のうちで、経路探索や経路案内等を行うために必要な一以上のセンサが含まれる。記憶部２には、後述する道路データ１２を少なくとも記録（記憶）可能な記録媒体を用いている。当該記録媒体としては、例えば、半導体メモリ、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等のうちで一以上が該当する。
ここで記憶部２は、後述するリンク列を格納するものであるが、当該リンク列と道路関連情報を格納する標準リンクと道路関連情報を格納しない不変リンクとは、別々な記録媒体とすることもできる。即ち、リンク列と道路関連情報が特定の関係を保っておればよい。なお、図１に示す構成例ではガイド部３とは別個に記憶部２を備えたが、ガイド部３の内部に記憶部２を備えてもよい。
【００２７】
ガイド部３は、後述する探索データ１０（図２参照）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行う機能を実現可能に構成されている。具体的には、経路探索を実現する経路探索手段３ａや、経路探索、経路案内を実現する経路案内手段３ｂのほかに、本発明を実現するにあたって情報取得手段３ｃ、リンク列形成手段３ｄ、変化判別手段３ｅ、情報格納手段３ｆ等を有する。各手段は個別にソフトウェアの実行またはハードウェアの機能に従ってそれぞれ実現される。なお、特に、経路探索手段３ａ及び経路案内手段３ｂの具体的な処理内容については、一般的であるので、仔細な説明を省略するが、経路探索手段３ａは目的地を設定したときその経路を検索する機能であり、また、経路案内手段３ｂは目的地に沿って道路走行中に案内する機能である。
【００２８】
情報取得手段３ｃは、記憶部２に記憶された探索データ１０（特に、道路データ１２）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うとき、リンク列を構成するリンクに道路関連情報を有しない場合には、リンク列内で道路関連情報を有する標準リンクを検索して道路関連情報を取得する。具体的には、変化属性を参照してリンクを順次に辿ることで標準リンクを特定し、特定した標準リンクが有する道路関連情報を取得する。
【００２９】
道路関連情報は、道路自体の情報や道路を基準とする情報等のように、出発地から目的地までの経路探索及び案内を行う際にガイド部３が必要とする全ての情報が該当する。勿論、地図データもそのうちの一つである。
道路自体の情報は、例えば、道路種別、道路属性、両側端点（出発点や到着点等）の位置情報、幅員、勾配、カント、高度、バンク、路面状態、中央分離帯の有無、道路の車線数、車線数の増減地点、幅員の広狭地点等のうちで一以上が該当する。更に、高速道路や幹線道路の場合は、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データ１２（即ち、二条化道路）として記憶するのが望ましい。例えば、二車線以上を有する道路では、上り方向の車線と下り方向の車線とを各々独立した道路として捉え、車線ごとに道路データ１２として記憶する。カーブやコーナーについては、曲率半径、交差点、カーブやコーナーの出入口等を含むのが望ましい。道路種別は、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路、自動車専用道路等が該当する。道路属性は、本線、支線（バイパス）、高速道路出入口（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、車線数、上り坂、下り坂等が該当する。
道路を基準とする情報には、例えば、道路沿線の地形（色分け情報等を含む）、建築物（遊戯施設、建物名や店舗名等を含む）、行楽地や景勝地等の情報、駐車施設のうちで一以上が該当する。
【００３０】
リンク列形成手段３ｄは、複数のリンクのうちで、連続する同一の路線にかかる二以上のリンクをリンク列として抽出する。
【００３１】
変化判別手段３ｅは、リンク列形成手段３ｄによって抽出されたリンク列または既存のリンク列を構成する各リンクについて、隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別する。なお、「隣接するリンク」は、原則として特定するリンクに接続された隣のリンクを意味する。ただし、隣のリンクが道路関連情報を有しない場合には更にリンクを辿ってゆき、道路関連情報を有する最寄りの特定のリンク（即ち、標準リンク）を意味する。
【００３２】
情報格納手段３ｆは、変化判別手段３ｅによって道路関連情報が変化すると判別された場合は道路関連情報を格納し、変化判別手段３ｅによって道路関連情報が変化しないと判別された場合は、道路関連情報を格納せずに記憶部２に格納する。
【００３３】
入力部４は、操作者が走行開始時の位置を修正したり、出発地や目的地等を入力したりする部位である。例えば、車載装置本体に設けられた操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、タッチパネル等である。なお、リモートコントローラや、マイクロホン等によって構成される音声入力装置等であってもよい。
【００３４】
出力部５は、経路探索を行った結果の報知や、経路案内を行う部位である。例えば、表示器（具体的にはＬＣＤ、ＥＬ、プラズマ、ＣＲＴ等）、スピーカ、バイブレータ等のうちで一以上が該当する。なお、音声合成装置を備えた場合には、音声合成装置によって合成された音声を出力可能な音声出力装置であってもよい。
【００３５】
通信部６は、ＦＭ送信装置、電話回線、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行う。例えば、所定のセンサで受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサの検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。また、本発明の機能を実現するためのプログラムや、ナビゲーション装置全体を作動させるためプログラムやデータ等について、情報センタ（例えば、インターネットサーバやナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末や、電話回線・通信回線等を介して接続された通信局等）に送受信する。
【００３６】
ここで、ガイド部３によって出発地から目的地までの経路探索及び案内を行う際に用いられ、記憶部２に記憶される探索データ１０の構成例（所謂、データ構造）について図２を参照しながら説明する。
探索データ１０は、交通規制データ１１、道路データ１２、更新データ１３、その他のデータ等を有する。以下、各データについて説明する。
【００３７】
交通規制データ１１は、工事、事故、災害等の影響によって交通規制が行われている道路に関する情報からなる。具体的には、交通規制が行われている道路やその区間を特定するデータや、交通規制の内容（例えば、通行止め、車線規制、幅員減少等）を特定するデータなどが該当する。この交通規制データ１１は、主として通信部６等を通じて取得して、書き換え可能な記録媒体（例えば、ＲＡＭ等）に記憶する。
更新データ１３は、道路データ１２の全部または一部が書き換え不能な記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記録されている場合、当該道路データ１２の記録内容に変化があったデータからなる。この更新データ１３は、別個の記録媒体や通信部６等を通じて取得して、書き換え可能な記録媒体（例えば、ＲＡＭ等）に記憶する。
【００３８】
道路データ１２には、記憶されている道路の数や、道路（特に連続する同一の路線からなる道路長）を示すリンク列群２０、自他の道路を識別するための番号等からなる。リンク列群２０は、一以上のリンク列２１,２２,２３,…,２ｚを有する。このリンク列群２０は、リンク列のみで形成してもよく、始点から終点まで道路関連情報が変化しない道路がある場合にはリンクを群内に含めてもよい。
【００３９】
各リンク列は、それぞれが連続する同一の路線を所定条件（例えば、交差点や行政区画等）で区画した複数のリンクを有する。本実施例では、リンク列２１はリンク３１,３２,３３,…,３ｘを有し、リンク列２２はリンク４１,４２,…,４ｙを有する。各リンク列を構成するリンクの数は千差万別であり、一般的には一致しない。なお、リンク列の具体的な構成例については後述する（図３と図４を参照）。
【００４０】
リンク列の構成例（データ構造）について、図３と図４を参照しながら説明する。
なお、説明を簡単にするために、道路関連情報は、図３では道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８と道路属性Ａ１１,Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８を適用し、図３のリンクＬ１３,Ｌ１４,Ｌ１５は、図４の地図上のリンクＬ１３,Ｌ１４,Ｌ１５の車線数を示す地図に対応する。図５では道路種別Ｋ２１,Ｋ２５,Ｋ２７と道路属性Ａ２１,Ａ２５,Ａ２７を適用した例について説明する。また「国道１号（国道）」、「本線」、「上り坂」、「下り坂」、「変化あり」、「変化無し」等のような各種の情報内容は、その内容を意図することが特定できればデータ形式を問わない。例えば、文字や文字列、数値、記号、フラグ等であってもよい。
【００４１】
図３に示すリンク列Ｌ１０は、複数のリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…で構成される。車両の進行方向は図面下方向、即ち、矢印Ｄ１方向と仮定する。リンク列Ｌ１０は、図２に示すリンク列２１の一例に該当する。リンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…は、図２に示すリンク３１,３２,３３,…,３ｘの一例に該当する。
【００４２】
図３で示すリンク列Ｌ１０の範囲内では、進行方向に向かってリンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８でそれぞれ道路属性が変化するため、変化属性Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８がいずれも「変化あり」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８はいずれも標準リンクに相当する。
これに対して、進行方向に向かってリンクＬ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７では道路属性及び道路属性の双方が変化しないため、変化属性Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７がいずれも「変化無し」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７はいずれも不変リンクに相当する。
【００４３】
リンクＬ１１は変化属性Ｃ１１が「変化あり」であるので、道路種別Ｋ１１及び道路属性Ａ１１を有する。同様にして、リンクＬ１４,Ｌ１５,Ｌ１８は、道路種別Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８及び道路属性Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８をそれぞれ有する。道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８は、いずれも国道の一つである「国道１号」の例の情報内容になっている。道路属性Ａ１１は本線を示す「本線」の情報内容になっており、国道１号線のスタートのリンクである。道路属性Ａ１４は車両の進行方向の車幅が国道１号線の３車線に環状線の２車線が合流し、５車線になっていることを示す「５車線」の情報内容になっている。また、道路属性Ａ１５は車両の進行方向の車幅が５車線から分岐されて４車線になったことを示す「４車線」の情報内容になっている。そして、道路属性Ａ１８は車両の進行方向の車幅が交通量の減少によって３車線であることを示す「３車線」の情報内容になっている。この図３の例では、道路種別が同じで道路属性が変化しているが、例えば、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方が変化したリンクは変化属性とともに道路種別及び道路属性を有し、道路種別及び道路属性の双方が変化しないリンクは変化属性のみを有して格納することもできる。
【００４４】
図５に示すリンク列Ｌ２０は、複数のリンクＬ２１,Ｌ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２５,Ｌ２６,Ｌ２７,…で構成される。車両の進行方向は図面下方向、即ち、矢印Ｄ２方向と仮定する。リンク列Ｌ２０は、図２に示すリンク列２２の一例に該当する。リンクＬ２１,Ｌ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２５,Ｌ２６,Ｌ２７,…は、図２に示すリンク４１,４２,…,４ｙの一例に該当する。
【００４５】
図５で示すリンク列Ｌ２０の範囲内では、進行方向に向かってリンクＬ２１,Ｌ２５,Ｌ２７でそれぞれ道路属性が変化するため、変化属性Ｃ２１,Ｃ２５,Ｃ２７がいずれも「変化あり」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ２１,Ｌ２５,Ｌ２７はいずれも標準リンクに相当する。
これに対して、進行方向に向かってリンクＬ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２６では道路属性及び道路属性の双方が変化しないため、変化属性Ｃ２２,Ｃ２３,Ｃ２４,Ｃ２６がいずれも「変化無し」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２７はいずれも不変リンクに相当する。
【００４６】
リンクＬ２１は、例えば、「東名高速」のスタート位置で、変化属性Ｃ２１が「変化あり」であるので、道路種別Ｋ２１及び道路属性Ａ２１を有する。同様にして、リンクＬ２５,Ｌ２７は、道路種別Ｋ２５,Ｋ２７及び道路属性Ａ２５,Ａ２７をそれぞれ有する。道路種別Ｋ２１,Ｋ２５,Ｋ２７は、いずれも高速道路の一つである「東名高速」の情報内容になっている。道路属性Ａ２１は本線を示す「本線」の情報内容になっており、道路属性Ａ２５は上り坂を示す「上り坂」の情報内容になっており、道路属性Ａ２７は下り坂を示す「下り坂」の情報内容になっている。道路種別及び道路属性にかかる変化の有無については、図３で示した例と同様である。
【００４７】
上述のように構成されたナビゲーション装置において、少なくとも、道路種別及び道路属性を含む道路情報を取得する処理の一例について図６を参照しながら説明する。
図６の情報取得処理は図１に示す情報取得手段３ｃに相当し、出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うにあたって道路データ１２（具体的には図２に示すリンク列２１,２２,２３,…,２ｚのいずれか）を参照する際に実行される。
【００４８】
まず、道路情報を取得しようとする指定のリンクがリンク列内に存在するか否かを判別する〔ステップＳ１０〕。例えば、図３に示すリンク列Ｌ１０がリンクＬ１１からリンクＬ１ｘ（図示せず）までの範囲と仮定した場合、この範囲内でリンクが指定されたか否かを判別する。もし指定されたリンクがリンク列内に存在しないときは（ＮＯ）、取得しようとするリンク自体が存在しないので情報取得処理を終えてリターンする。
【００４９】
指定されたリンクがリンク列内に存在するときは（ステップＳ１０でＹＥＳ）、指定されたリンクについて位置情報や変化属性等を取得し〔ステップＳ１１〕、このうち変化属性の情報内容が「変化あり」か、否かを判別する〔ステップＳ１２〕。変化属性が「変化あり」の情報内容であれば（ＹＥＳ）、指定されたリンクは道路種別及び道路属性を有するので、当該道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ１６〕、情報取得処理を終えてリターンする。したがって、ステップＳ１１とステップＳ１６の実行によって指定されたリンクの道路情報を取得することができる。
【００５０】
変化属性が「変化無し」の情報内容であれば（ステップＳ１２でＮＯ）、現在のリンクよりも一つ前のリンクを特定する〔ステップＳ１３〕。例えば、図３に示すリンク列Ｌ１０を例にすると、現在のリンクがリンクＬ１３であればリンクＬ１２を特定し、現在のリンクがリンクＬ１２であればリンクＬ１１を特定する。特定されたリンクの変化属性を取得し〔ステップＳ１４〕、ステップＳ１２と同様にして変化属性の情報内容が「変化あり」か、否かを判別する〔ステップＳ１５〕。もし、変化属性が「変化あり」の情報内容であれば（ＹＥＳ）、道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ１６〕、情報取得処理を終えてリターンする。一方、変化属性が「変化無し」の情報内容であれば（ステップＳ１５でＮＯ）、上述したステップＳ１３〜Ｓ１５を繰り返す。
【００５１】
〔実施の形態２〕
実施の形態２は不変リンクが特定情報を有する例であって、図７、図８を参照しながら説明する。
図７は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図であり、図８は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。ナビゲーション装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示及び説明を簡単にするために実施の形態２では実施の形態１と異なる点について説明する。よって、実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５２】
図７に示すリンク列Ｌ１０の構成例は、図３に示すリンク列Ｌ１０の構成例に代わるものである。具体的には、図３の変化属性Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…に代えて、図７の特定情報Ｐ１１,Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１４,Ｐ１５,Ｐ１６,Ｐ１７,Ｐ１８,…を有する。これらの特定情報は、道路関連情報（この例では、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方）が変化するリンクを特定するための情報（例えば、アドレスやポインタ等）である。
【００５３】
道路関連情報が変化するリンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８は、それぞれ道路種別及び道路属性を有し、「標準リンク」に相当する。その他のリンクＬ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…には、リンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８のいずれかを特定する特定情報Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…を有しており、「不変リンク」に相当する。
【００５４】
図７の例に従えば、リンクＬ１２,Ｌ１３が有する特定情報Ｐ１２,Ｐ１３はリンクＬ１１を特定し、リンクＬ１６,Ｌ１７が有する特定情報Ｐ１６,Ｐ１７はリンクＬ１５を特定している。なお、リンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８については、自分自身のリンクを特定する特定情報Ｐ１１,Ｐ１４,Ｐ１５,Ｐ１８（図中では括弧を付している。）を有してもよく、データ軽減のために特定情報自体を有しなくてもよい。
【００５５】
図７に例示したリンク列Ｌ１０で構成した探索データ１０を記憶部２に記憶したナビゲーション装置において、道路関連情報としての道路種別及び道路属性を取得する処理の一例について図８を参照しながら説明する。図８の情報取得処理は図６に示す情報取得処理に代わるものである。
【００５６】
図８において、まず、図６のステップＳ１０と同様に、道路関連情報を取得しようとする指定のリンクがリンク列内に存在するか否かを判別する〔ステップＳ２０〕。もし、指定のリンクがリンク列内に存在しないときは（ＮＯ）、取得しようとするリンク自体が存在しないので情報取得処理を終えてリターンする。
【００５７】
指定のリンクがリンク列内に存在するときは（ステップＳ２０でＹＥＳ）、指定されたリンクについて位置情報や特定情報等を取得し〔ステップＳ２１〕、このうち、特定情報に従って参照すべきリンクを特定する〔ステップＳ２２〕。例えば、図７に示すリンク列Ｌ１０を例にすると、リンクＬ１１が指定されたときはリンクＬ１１自身を特定し、リンクＬ１３が指定されたときはリンクＬ１１を特定し、リンクＬ１７が指定されたときはリンクＬ１５を特定する。特定されたリンクは道路種別及び道路属性を有するので、当該道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ２３〕、情報取得処理を終えてリターンする。したがって、ステップＳ２１とステップＳ２３の実行によって指定されたリンクの道路関連情報を取得することができる。
【００５８】
〔実施の形態３〕
実施の形態３は、リンク列内にリンクと属性情報とを別体に備えた例であって、図９、図１０を参照しながら説明する。
図９は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図であり、図１０は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
ナビゲーション装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示及び説明を簡単にするために実施の形態３では実施の形態１と異なる点について説明する。よって、実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５９】
本形態におけるリンク列は、連続する同一の路線を区画して得られた複数のリンクとは独立して、道路種別及び道路属性の双方が変化しないリンクの範囲を示すリンク属性を備えるデータ構造とする。言い換えると、実施の形態１及び実施の形態２では道路関連情報（即ち、道路種別や道路属性等）が変化するリンクに当該道路関連情報を有する一体構成であるのに対して、リンクと道路関連情報（リンク属性を含む）とをリンク列内で独立して有する別体構成とする。
【００６０】
次に、図９に表したデータ構造について説明する。
図９には、例えば、図３や図７に示すリンク列Ｌ１０に基づくリンク属性の一例を表し、リンク列Ｌ１０を構成するリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…は記載を省略している。図３や図７のリンク列Ｌ１０は、リンクＬ１１からリンクＬ１３までの範囲と、リンクＬ１４のみの範囲と、リンクＬ１５からリンクＬ１７までの範囲と、リンクＬ１８のみの範囲とに分けられる。
【００６１】
各範囲内では、道路関連情報（即ち、道路種別及び道路属性の双方）が同一である。そこで、リンクＬ１１からリンクＬ１３までの範囲とリンクＬ１５からリンクＬ１７までの範囲とを示すリンク属性Ｒ１１と、リンクＬ１４のみの範囲とリンクＬ１８のみの範囲とを示すリンク属性Ｒ１４とをリンク列Ｌ１０内に独立させて備える。
リンクの範囲を特定する表現方法は任意であって、例えば、最小値のみ、最大値のみ、最小値及び最大値等を用いてもよい。範囲で表されるリンクは必ずしも連続（例えば、リンクＬ１,Ｌ２,Ｌ３等）である必要はなく、離散（例えば、リンクＬ１,Ｌ５,Ｌ７等）してもよく、両者が混在してもよい。また、リンク属性Ｒ１１には道路種別Ｋ１１及び道路属性Ａ１１を有し、リンク属性Ｒ１４には道路種別Ｋ１４及び道路属性Ａ１４を有する。こうしてリンク属性ごとに道路関連情報（即ち、道路種別及び道路属性）を有するのは、リンク属性に含まれるリンクにかかる道路関連情報を取得し易くするためである。
【００６２】
図９に示すデータ構造でリンク列を構成して道路データ１２（ひいては探索データ１０）として記憶部２に記憶した場合は、図１０に示す情報取得処理に従って道路関連情報を取得することが可能である。即ち、道路関連情報を取得しようとする指定のリンクがリンク列内に存在するか否かを判別する〔ステップＳ３０〕。もし、指定されたリンクがリンク列内に存在しないときは（ＮＯ）、取得しようとするリンク自体がないので情報取得処理を終えてリターンする。
【００６３】
指定されたリンクがリンク列内に存在するときは（ステップＳ３０でＹＥＳ）、指定されたリンクについて位置情報を取得するとともに、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性を特定する〔ステップＳ３１〕。図９に示すリンク属性Ｒ１１,Ｒ１４を例にすると、リンクＬ１３やリンクＬ１６等が指定されたときはリンク属性Ｒ１１を特定し、リンクＬ１４やリンクＬ１８が指定されたときはリンク属性Ｒ１４を特定する。言い換えると、道路関連情報（即ち、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方）が変わるごとに一のリンク属性が存在する。特定されたリンク属性は道路種別及び道路属性を有するので、当該道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ３２〕、情報取得処理を終えてリターンする。したがって、ステップＳ３１とステップＳ３２の実行によって指定されたリンクの道路関連情報を取得することができる。
【００６４】
なお、実施の形態３ではリンク属性ごとに道路関連情報を有する構成としたが（図９を参照）、リンク属性と道路関連情報とを関連づけて構成としてもよい。関連づける方法は任意であって、例えば、実施の形態２の図７で示す特定情報によってリンク属性と道路関連情報とを関連づける。このデータ構造でも、指定されたリンクに基づいてリンク属性を特定すれば、確実に道路関連情報を含む道路情報を取得することができる。
【００６５】
〔実施の形態４〕
実施の形態４は記憶部２に格納する道路データ（特にリンク列のデータ）を作成する例であって、図１１を参照しながら説明する。
図１１は本発明の実施の形態４のナビゲーション装置のデータ作成処理の手続き例を示すフローチャート図である。
ナビゲーション装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示及び説明を簡単にするために実施の形態４では実施の形態１と異なる点について説明する。
【００６６】
図１１に示すデータ作成処理は、図１に示すリンク列形成手段３ｄ、変化判別手段３ｅ、情報格納手段３ｆを具体化したものである。まず、対象となる道路（即ち、連続する同一の路線）にかかるリンクを抽出してリンク列を構成する〔リンク列形成手段３ｄ；ステップＳ４０〕。リンク列の構成方法については詳細な説明は省略する。
ステップＳ４０を実行した段階では、図３や図７に示すリンク列Ｌ１０を例にするとリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…を抽出したにすぎず、他の情報（変化属性や特定情報等）はまだ無い状態である。
【００６７】
ステップＳ４０で抽出したリンク列について、進行方向に向かって最初のリンクを特定する〔ステップＳ４１〕。最初のリンクは必ず道路関連情報を有する必要があるので、当該特定したリンクにかかる道路関連情報（例えば、道路種別や道路属性等）を所定の装置（例えば、記録媒体や通信回線で接続されたコンピュータ）から読み込んで格納する〔ステップＳ４２〕。
【００６８】
現在特定しているリンクから進行方向に向かって次に接続されているリンクを特定し〔ステップＳ４３〕、特定したリンクが存在するか否かを判別する〔ステップＳ４４〕。もし、リンクが存在しなければ（ＮＯ）、現在特定しているリンクが最後のリンクであることを意味するので、データ作成処理を終えてリターンする。
【００６９】
特定したリンクが存在すれば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、当該特定したリンクにかかる道路関連情報を所定の装置から読み込み〔ステップＳ４５〕、前回特定したリンクと比較して道路関連情報の内容に変化があるか否かを判別する〔変化判別手段３ｅ；ステップＳ４６〕。
【００７０】
もし、道路関連情報の内容に変化があるときは（ＹＥＳ）、現在特定しているリンクに対して道路関連情報を格納したうえで〔情報格納手段３ｆ；ステップＳ４７、Ｓ４８〕、ステップＳ４２〜Ｓ４９を繰り返す。ステップＳ４７では、図３に示すリンク列Ｌ１０に対応して「変化あり」の情報内容を示す変化属性を格納し、図７に示すリンク列Ｌ１０に対応して特定情報を格納する。ステップＳ４８では、特定したリンクに対してステップＳ４５で読み込んだ道路関連情報を格納する。
【００７１】
一方、道路関連情報の内容に変化がないときは（ステップＳ４６でＮＯ）、現在特定しているリンクに対して、図３に示すリンク列Ｌ１０に対応して「変化無し」の情報内容を示す変化属性を格納するか、図７に示すリンク列Ｌ１０に対応して特定情報を格納したうえで〔情報格納手段３ｆ；ステップＳ４９〕、ステップＳ４２〜Ｓ４９を繰り返す。
上述した処理を実行することによって、図３または図７に示すリンク列Ｌ１０を備えた道路データ１２を探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００７２】
〔各実施の形態による効果〕
実施の形態１及び実施の形態２によれば、記憶部２には、連続する同一の路線を所定条件で区画した複数のリンクを有するリンク列２１,２２,２３,…,２ｚと、当該リンク列に含まれるリンク３１,３２,３３,…,３ｘ,４１,４２,…,４ｙのうちで隣接するリンクと比較して変化する道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８,…及び道路属性Ａ１１,Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８,…のうちで一方または双方からなる道路関連情報とを備えた道路データ１２を格納する構成とした（図２,図３を参照）。この構成によれば、従来のようにリンク列を構成する全てのリンクに道路関連情報を備える必要がないので、データサイズの肥大化を抑制できるだけでなく、削減することも可能である。データサイズが縮小して小容量の記録媒体に収まれば、コストも安く抑えられる。
【００７３】
また、実施の形態１及び実施の形態２によれば、記憶部２に記憶された道路データ１２を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うときに指定したリンクに道路関連情報を有しないときは（図６のステップＳ１２を参照）、情報取得手段３ｃはリンク列２１,２２,２３,…,２ｚ内で道路関連情報を有するリンクを検索して道路関連情報を取得した（図６のステップＳ１３〜Ｓ１５を参照）。したがって、従来と同様に指定されたリンクの道路関連情報を確実に取得することができるので、従来と同様の経路探索が行える。
【００７４】
そして、実施の形態１によれば、リンク列Ｌ１０を構成するリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…は、道路関連情報が変化する場合には例えば「変化あり」の変化属性Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…を有して記憶し、道路関連情報が変化しない場合には例えば「変化無し」の変化属性Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…を有して記憶部２に記憶した（図３を参照）。情報取得手段３ｃは、変化属性Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…を参照すれば道路関連情報が変化するリンクを特定することができるので（図３を参照）、当該リンクの道路関連情報を確実に取得することができ、従来と同様の経路探索が行える。また、情報取得手段３ｃは、変化属性Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…を参照すれば道路関連情報が変化するリンクを特定することができるので、その処理速度を低下させない。
【００７５】
更に、実施の形態２によれば、リンク列は、道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、当該標準リンクを特定する特定情報を有する不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで構成して記憶部２に記憶した（図７を参照）。情報取得手段３ｃは、標準リンクが指定された場合にはそのまま道路関連情報を取得し、不変リンクが指定された場合には特定情報Ｐ１１,Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１４,Ｐ１５,Ｐ１６,Ｐ１７,Ｐ１８,…に従ってそれぞれに特定される標準リンクを参照して道路関連情報を取得する（図８を参照）。したがって、リンク列内のどのリンクが指定されても、素早く簡単に道路関連情報を取得することができる。
【００７６】
更にまた、実施の形態３によれば、リンク列は、道路種別及び道路属性の双方が同一であって変化しないリンクの範囲を規定したリンク属性Ｒ１１,Ｒ１４と、当該リンク属性ごとに道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,…及び道路属性Ａ１１,Ａ１４,…のうちで一方または双方からなる道路関連情報を備えた道路データ１２を格納する構成とした（図９を参照）。この構成によれば、情報取得手段３ｃは、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性を特定し（図１０のステップＳ３１を参照）、特定されたリンク属性が有する道路関連情報を取得する（図１０のステップＳ３２を参照）。したがって、実施の形態１のような変化属性や、実施の形態２のような特定情報が不要になるので、道路データ１２（ひいては探索データ１０）のデータサイズをより縮小できる。
【００７７】
そして、実施の形態４によれば、連続する同一の路線にかかる二以上のリンクをリンク列として抽出し（図１１のステップＳ４０を参照）、抽出したリンク列を構成するリンクについて隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別し（図１１のステップＳ４６を参照）、変化するか否かに従ってリンクに対して道路関連情報を格納して記憶部２に記憶した（図１１のステップＳ４７,Ｓ４８,Ｓ４９を参照）。したがって、リンク列（図３,図７に示すリンク列Ｌ１０）を備えた道路データ１２を自動的に作成することができ、探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００７８】
加えて、実施の形態４によれば、各リンクは、道路関連情報が変化する場合には「変化あり」の変化属性を有し、道路関連情報が変化しない場合には「変化無し」の変化属性を有した（図１１のステップＳ４７,Ｓ４９を参照）。したがって、リンク列（例えば、図３に示すリンク列Ｌ１０）を備えた道路データ１２を自動的に作成することができ、探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００７９】
また、実施の形態４によれば、道路関連情報が変化する場合には自分自身のリンクを指す特定情報を格納し、道路関連情報が変化しない場合には変化したリンクを指す特定情報を格納した（図１１のステップＳ４７、Ｓ４９を参照）。したがって、リンク列（例えば図７に示すリンク列Ｌ１０）を備えた道路データ１２を自動的に作成することができ、探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００８０】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための最良の形態について実施の形態１乃至実施の形態４に従って説明したが、本発明は本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００８１】
実施の形態１乃至実施の形態３では、道路データ１２を構成するリンク列群２０にかかるリンク列２１,２２,２３,…,２ｚに適用した（図２を参照）。この形態に代えて、リンク列と同様に構成可能なリンク形式のデータ構造（例えば経路表示データ１４等）についても同様に適用することができる。このようなデータ構造であっても、実施の形態１及び実施の形態２と同様の作用効果を得ることができる。
【００８２】
実施の形態１では、隣接するリンクと比較して、道路関連情報が変化するリンクは「変化あり」の変化属性を有し、道路関連情報が変化しないリンクは「変化無し」の変化属性を有するデータ構造とした（図３を参照）。この形態に代えて、道路関連情報が変化しないリンクは道路関連情報を有せず、リンク本来の情報（例えば位置情報等）のみとしたデータ構造としてもよい。このデータ構造の場合、図６の情報取得処理におけるステップＳ１２、ステップＳ１５では「変化あり」の変化属性があるか否かを判別すればよく、図９のデータ作成処理はステップＳ４９が不要となる。「変化無し」の変化属性を格納する必要がないので、道路データ１２（ひいては探索データ１０）のデータサイズをより縮小できる。
【００８３】
更には、道路関連情報が変化しないリンクだけでなく、道路関連情報が変化するリンクについても、変化属性を有しないデータ構造としてもよい。このデータ構造の場合、図６の情報取得処理におけるステップＳ１２、ステップＳ１５では道路関連情報を有するか否かを判別すればよく、図９のデータ作成処理はステップＳ４７、ステップＳ４９が不要となる。よって、道路データ１２（ひいては探索データ１０）のデータサイズをさらに縮小できる。
【００８４】
更にまた、実施の形態１及び実施の形態２では、道路関連情報として道路種別及び道路属性を適用し、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方が変化するリンクに当該道路種別及び道路属性を有するデータ構造とした。この形態に代えて（あるいは加えて）、道路種別や道路属性を除いた他の道路関連情報をリンクに有するデータ構造に適用してもよい。当該他の道路関連情報としては、例えば、道路種別や道路属性を除く道路自体の情報（両側端点の位置情報、幅員、勾配、カント、高度、バンク、路面状態、中央分離帯の有無等）や、道路を基準とする情報（道路沿線の地形、建築物、行楽地や景勝地等の情報、駐車施設等）が該当する。このデータ構造の道路データ１２であっても、全てのリンクに道路関連情報を備える必要がないのでデータサイズの肥大化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】図１は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の構成例を示す模式図である。
【図２】図２は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の探索データの構成例を示す模式図である。
【図３】図３は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図４】図４は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の一部の車線数を示す地図例を示す概略図である。
【図５】図５は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図６】図６は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【図７】図７は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図８】図８は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【図９】図９は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図１０】図１０は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【図１１】図１１は本発明の実施の形態４のナビゲーション装置のデータ作成処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８６】
２ 記憶部
３ ガイド部
３ａ 経路探索手段
３ｂ 経路案内手段
３ｃ 情報取得手段
３ｄ リンク列形成手段
３ｅ 変化判別手段
３ｆ 情報格納手段
２０ リンク列群
２１、２２、２３、…、２ｚ リンク列
３１、３２、３３、…、３ｘ リンク
４１、４２、…、４ｙ リンク
Ｌ１０、Ｌ２０ リンク列
Ｌ１１、Ｌ１４、Ｌ１５、Ｌ１８、… リンク（標準リンク）
Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１６、Ｌ１７、… リンク（不変リンク）
Ｌ２１、Ｌ２５、Ｌ２６、… リンク（標準リンク）
Ｌ２２、Ｌ２３、Ｌ２４、Ｌ２７、… リンク（不変リンク）
Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ１３、Ｃ１４、Ｃ１５、Ｃ１６、Ｃ１７、Ｃ１８、… 変化属性
Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３、Ｃ２４、Ｃ２５、Ｃ２６、Ｃ２７、… 変化属性
Ｋ１１、Ｋ１４、Ｋ１５、Ｋ１８、… 道路種別
Ｋ２１、Ｋ２５、Ｋ２６、… 道路種別
Ａ１１、Ａ１４、Ａ１５、Ａ１８、… 道路属性
Ａ２１、Ａ２５、Ａ２６、… 道路属性
Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７、Ｐ１８、… 特定情報
Ｒ１１、Ｒ１４、… リンク属性
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路データを用いて出発地から目的地までの経路探索が行えるナビゲーション装置及びナビゲーションの道路データ作成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置では、走りやすさや走行速度に影響を及ぼす要因に基づいて、実際に走行する際に走りやすく走行速度の高い経路を探索する技術が開示されている。例えば、特許文献１を参照されたい。
当該特許文献１の技術では、連続する同一の路線（即ち、道路長）について道路属性が同一となる複数のリンクを抽出し、抽出した同一の道路内における複数のリンクを結合してグループ化し、グループ化されたリンク群が快速道路と判定される条件を満たすか否かを判定し、快速道路であると判定されたリンク群について快速道路情報を作成する。
【特許文献１】特許第３８９４０１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１の技術によれば、リンク群（即ち、複数のリンク）を抽出するにあたって、各リンクにはどのような道路なのかを識別するための識別情報（例えば、道路種別や道路属性等）を有したうえで道路データとして記憶しておく必要がある。全てのリンクに道路情報を持たせるとデータサイズが大きくなってしまう。データサイズの肥大化を吸収するには、より大容量の記録媒体を使用すればよいものの、コスト高となる欠点がある。
【０００４】
そこで、本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、データサイズの肥大化を抑制することができ、かつ、従来と同様に経路探索が簡単に行えるナビゲーション装置及びナビゲーションの道路データ作成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するための手段を以下に記載する。なお、理解を容易にするために、図面に付した後述する実施の形態における対応要素の符号若しくは対応事項の符号を、例示として参考までに括弧内に付記する。
【０００６】
請求項１にかかる発明のナビゲーション装置は、道路長を複数に区画して複数のリンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…、Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とし、前記複数のリンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…、Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）の連続した繋がりをリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）として記憶部（２）に格納した道路データ（１２）と、前記道路データ（１２）を用いて目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部（３）とを備えたナビゲーション装置において、前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、道路に関連する道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しない場合に前記道路関連情報を有しない不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成するものである。
【０００７】
このナビゲーション装置は、少なくとも道路データ（１２）が記憶部（２）に記憶されており、この道路データ（１２）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内をガイド部（３）が行う機能を有しておればよい。
前記記憶部（２）に格納する道路データ（１２）は、道路に関連する道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、前記道路関連情報を有しない不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成される。前記道路関連情報は、道路自体の情報（例えば、道路種別や道路属性等）や、道路を基準とする情報（例えば、道路沿線の地形や建築物、色彩、施設等の地図情報）のように、出発地から目的地までの経路探索、案内を行う際にガイド部（３）が必要とする全ての情報が該当する。道路種別（Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８,…）は、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路、自動車専用道路等が該当する。道路属性（Ａ１１,Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８,…）は、本線、支線（バイパス）、高速道路出入口（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、車線数、上り坂、下り坂等が該当する。
前記記録媒体は、少なくとも、道路データ（１２）を記憶可能であれば任意の媒体を用いることが可能である。例えば、半導体メモリ、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等のうちの１以上が該当する。
前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は複数のリンク（３１,３２,３３,…,３ｘ,４１,４２,…,４ｙ）で構成される。前記リンク列は道路（即ち、連続する同一の路線）ごとに作成され、前記リンクは道路の長さを複数に区画して作成される。
【０００８】
請求項２にかかる発明のナビゲーション装置は、更に、前記記憶部（２）に記憶された道路データ（１２）を用いて目的地までの経路探索及び案内を行うとき、指定されたリンクが前記不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）のとき、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を検索し、検索した前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得する情報取得手段（３ｃ）を具備する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定されたときは、隣接するリンクを参照して道路関連情報の取得を試みる手順を繰り返すことで、前記道路関連情報を有するリンクを検索し、道路関連情報を取得する。
【０００９】
請求項３にかかる発明のナビゲーション装置の前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に前記道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を有し、前記不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を有しており、前記情報取得手段（３ｃ）は指定されたリンクの前記変化属性（Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…）を参照して前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定し、特定した前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクの変化属性を参照して変化の有無を判別し、不変リンクが指定されたときは隣接するリンクの変化属性を参照する手順を繰り返すことで、変化のある標準リンクを特定して道路関連情報を取得する。
【００１０】
請求項４にかかる発明のナビゲーション装置の前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、前記道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を有する不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成し、前記情報取得手段（３ｃ）は、前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）が指定された場合、当該標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得し、前記不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合、前記特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）に基づいて前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の前記道路関連情報を取得する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）が指定されたときはそのまま道路関連情報を取得し、不変リンクが指定されたときは特定情報に基づいて標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定して道路関連情報を取得する。
【００１１】
請求項５にかかる発明のナビゲーション装置の前記記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、前記道路関連情報が同じになるリンクの範囲を規定したリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）と、当該リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づける前記道路関連情報とで形成し、前記情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクが範囲内に含まれる前記リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）を特定し、当該リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づけられた前記道路関連情報を取得する。
即ち、情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）を特定し、特定したリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づけられた道路関連情報を取得する。
【００１２】
請求項６にかかる発明のナビゲーションの道路データ作成装置は、連続する同一の道路を区画した複数のリンクを有するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）からなる道路データ（１２）を格納する記憶部（２）と、前記道路データ（１２）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部（３）とを備えたナビゲーション装置において、前記複数のリンクをリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）として抽出するリンク列形成手段（３ｄ）と、抽出されたリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成する各リンクについて、隣接するリンクと比較して道路に関連する道路関連情報が変化するか否かを判別する変化判別手段（３ｅ）と、前記変化判別手段（３ｅ）によって、前記道路関連情報が変化すると判別された標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に前記道路関連情報を格納し、前記道路関連情報が変化しないと判別された不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）に前記道路関連情報を格納せずに前記記憶部（２）に格納する情報格納手段（３ｆ）とを具備する。
【００１３】
リンク列形成手段（３ｄ）は、道路（連続する同一の路線）を区画して得られる複数のリンクをリンク列として抽出する。
変化判別手段（３ｅ）は、抽出されたリンク列を構成するリンクについて、隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別する。
情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化すると判別された標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）には道路関連情報を格納し、道路関連情報が変化しないと判別された不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には道路関連情報を格納しない。
【００１４】
請求項７にかかる発明のナビゲーションの道路データ作成装置の前記情報格納手段（３ｆ）は、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成する各リンクについて、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化する場合には前記道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を格納し、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しない場合には前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を格納して、前記記憶部（２）に格納する。
即ち、情報格納手段（３ｆ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を格納し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には道路関連情報が変化しないことを示す変化属性を格納して記憶部（２）に記憶する。
【００１５】
請求項８にかかる発明のナビゲーションの道路データ作成装置の前記情報格納手段（３ｆ）は、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化するリンクは標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）として前記道路関連情報を格納し、前記リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しないリンクは不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）として前記道路関連情報が同じである前記標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を格納して、前記記憶部（２）に記憶する。
即ち、情報格納手段（３ｆ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）には道路関連情報を格納し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）には特定情報を格納して記憶部（２）に記憶する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、記憶部（２）に格納するリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）にのみ道路関連情報を有し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）は道路関連情報を有しない。従来のようにリンク列を構成する全てのリンクが道路関連情報を有する必要がないので、データサイズの肥大化を抑制できるだけでなく、データサイズの削減も可能である。データサイズが縮小して小容量の記録媒体に収まれば、装置全体のコストも安く抑えられる。処理速度についても、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）で読む情報が少ないので、殆んど速度低下には繋がらない。
【００１７】
請求項２の発明によれば、出発地から目的地までの経路探索、案内を行うとき、道路関連情報がない不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合でも、情報取得手段（３ｃ）はリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内で道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を検索して道路関連情報を取得するから、請求項１に記載した効果に加えて、従来と同様に道路関連情報を確実に取得することができ、その記憶部（２）のメモリ容量を小さくしても応答性よく、従来と同様の経路探索が行える。
【００１８】
請求項３の発明によれば、リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成するリンク（Ｌ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）は「変化あり」の変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を有し、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）は「変化なし」の変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を有する。情報取得手段（３ｃ）は、標準リンクが指定された場合はすぐに道路関連情報を取得でき、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合でも変化属性を参照してリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）内のリンクを辿れば、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定して道路関連情報を取得することができるので、請求項２に記載した効果に加えて、当該標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）の道路関連情報を確実に取得することができ、従来と同様の経路探索が行える。
【００１９】
請求項４の発明によれば、リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成するリンク（Ｌ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…）は、道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を有する不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで形成される。情報取得手段（３ｃ）は、標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）が指定された場合はすぐに道路関連情報を取得でき、不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）が指定された場合でも特定情報に基づいて標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定して道路関連情報を取得することができるので、請求項２に記載した効果に加えて、どのリンクが指定された場合でも短時間で道路関連情報を含む道路情報を取得することができる。
【００２０】
請求項５の発明によれば、リンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成するリンク（Ｌ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…）は、道路関連情報が同じになるリンクの範囲を規定したリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）と、リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づける道路関連情報とで形成される。情報取得手段（３ｃ）は、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）を特定して、当該リンク属性（Ｒ１１,Ｒ１４,…）に関連づけられた道路関連情報を取得できるので、請求項２に記載した効果に加えて、変化属性や、特定情報が不要になり、データサイズをより縮小することができる。
【００２１】
請求項６の発明によれば、リンク列形成手段（３ｄ）によって抽出されたリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）について、変化判別手段（３ｅ）はリンク列（２１,２２,２３,…,２ｚ）を形成する各リンクが隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別する。情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化すると判別された場合には標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）に道路関連情報を格納し、道路関連情報が変化しないと判別された場合には不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）に道路関連情報を格納せずに記憶部（２）に格納するので、請求項１に示す記憶部（２）に格納する道路データ（１２）を自動的に作成することができる。
【００２２】
請求項７の発明によれば、情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化する場合には道路関連情報が変化することを示す変化属性（Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…）を格納し、道路関連情報が変化しない場合には道路関連情報が変化しないことを示す変化属性（Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…）を格納して記憶部（２）に格納するので、請求項６に記載した効果に加えて、請求項３に示す記憶部（２）に格納する道路データ（１２）を自動的に作成することができる。
【００２３】
請求項８の発明によれば、情報格納手段（３ｆ）は、道路関連情報が変化するリンクは標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）として道路関連情報を格納し、道路関連情報が変化しないリンクは不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）として道路関連情報が同じである標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）を特定する特定情報（Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…）を格納して記憶部（２）に格納するので、請求項４に示す記憶部（２）に格納する道路データ（１２）を自動的に作成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の最良の形態について、図面に基づいて説明する。なお、実施の形態において、図中、実施の形態の同一記号及び同一符号は、同一または相当する機能部分であるから、ここでは重複する説明を省略する。
【００２５】
〔実施の形態１〕
実施の形態１はリンク列を構成するリンクごとに変化属性を有して記憶させた例であって、図１〜図５の本発明の実施の形態のナビゲーション装置を参照しながら説明する。図１は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の構成例を示す模式図で、図２は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の探索データの構成例を示す模式図、図３は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図、図４は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の一部の車線数を示す地図の例を示す概略図である。図５は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、図１に示すナビゲーション装置は、センサ群１、記憶部２、ガイド部３、入力部４、出力部５、通信部６等を備える。センサ群１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、地磁気センサ、距離センサ、ステアリングセンサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサ、高度センサ等のうちで、経路探索や経路案内等を行うために必要な一以上のセンサが含まれる。記憶部２には、後述する道路データ１２を少なくとも記録（記憶）可能な記録媒体を用いている。当該記録媒体としては、例えば、半導体メモリ、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等のうちで一以上が該当する。
ここで記憶部２は、後述するリンク列を格納するものであるが、当該リンク列と道路関連情報を格納する標準リンクと道路関連情報を格納しない不変リンクとは、別々な記録媒体とすることもできる。即ち、リンク列と道路関連情報が特定の関係を保っておればよい。なお、図１に示す構成例ではガイド部３とは別個に記憶部２を備えたが、ガイド部３の内部に記憶部２を備えてもよい。
【００２７】
ガイド部３は、後述する探索データ１０（図２参照）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行う機能を実現可能に構成されている。具体的には、経路探索を実現する経路探索手段３ａや、経路探索、経路案内を実現する経路案内手段３ｂのほかに、本発明を実現するにあたって情報取得手段３ｃ、リンク列形成手段３ｄ、変化判別手段３ｅ、情報格納手段３ｆ等を有する。各手段は個別にソフトウェアの実行またはハードウェアの機能に従ってそれぞれ実現される。なお、特に、経路探索手段３ａ及び経路案内手段３ｂの具体的な処理内容については、一般的であるので、仔細な説明を省略するが、経路探索手段３ａは目的地を設定したときその経路を検索する機能であり、また、経路案内手段３ｂは目的地に沿って道路走行中に案内する機能である。
【００２８】
情報取得手段３ｃは、記憶部２に記憶された探索データ１０（特に、道路データ１２）を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うとき、リンク列を構成するリンクに道路関連情報を有しない場合には、リンク列内で道路関連情報を有する標準リンクを検索して道路関連情報を取得する。具体的には、変化属性を参照してリンクを順次に辿ることで標準リンクを特定し、特定した標準リンクが有する道路関連情報を取得する。
【００２９】
道路関連情報は、道路自体の情報や道路を基準とする情報等のように、出発地から目的地までの経路探索及び案内を行う際にガイド部３が必要とする全ての情報が該当する。勿論、地図データもそのうちの一つである。
道路自体の情報は、例えば、道路種別、道路属性、両側端点（出発点や到着点等）の位置情報、幅員、勾配、カント、高度、バンク、路面状態、中央分離帯の有無、道路の車線数、車線数の増減地点、幅員の広狭地点等のうちで一以上が該当する。更に、高速道路や幹線道路の場合は、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データ１２（即ち、二条化道路）として記憶するのが望ましい。例えば、二車線以上を有する道路では、上り方向の車線と下り方向の車線とを各々独立した道路として捉え、車線ごとに道路データ１２として記憶する。カーブやコーナーについては、曲率半径、交差点、カーブやコーナーの出入口等を含むのが望ましい。道路種別は、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路、自動車専用道路等が該当する。道路属性は、本線、支線（バイパス）、高速道路出入口（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、車線数、上り坂、下り坂等が該当する。
道路を基準とする情報には、例えば、道路沿線の地形（色分け情報等を含む）、建築物（遊戯施設、建物名や店舗名等を含む）、行楽地や景勝地等の情報、駐車施設のうちで一以上が該当する。
【００３０】
リンク列形成手段３ｄは、複数のリンクのうちで、連続する同一の路線にかかる二以上のリンクをリンク列として抽出する。
【００３１】
変化判別手段３ｅは、リンク列形成手段３ｄによって抽出されたリンク列または既存のリンク列を構成する各リンクについて、隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別する。なお、「隣接するリンク」は、原則として特定するリンクに接続された隣のリンクを意味する。ただし、隣のリンクが道路関連情報を有しない場合には更にリンクを辿ってゆき、道路関連情報を有する最寄りの特定のリンク（即ち、標準リンク）を意味する。
【００３２】
情報格納手段３ｆは、変化判別手段３ｅによって道路関連情報が変化すると判別された場合は道路関連情報を格納し、変化判別手段３ｅによって道路関連情報が変化しないと判別された場合は、道路関連情報を格納せずに記憶部２に格納する。
【００３３】
入力部４は、操作者が走行開始時の位置を修正したり、出発地や目的地等を入力したりする部位である。例えば、車載装置本体に設けられた操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、タッチパネル等である。なお、リモートコントローラや、マイクロホン等によって構成される音声入力装置等であってもよい。
【００３４】
出力部５は、経路探索を行った結果の報知や、経路案内を行う部位である。例えば、表示器（具体的にはＬＣＤ、ＥＬ、プラズマ、ＣＲＴ等）、スピーカ、バイブレータ等のうちで一以上が該当する。なお、音声合成装置を備えた場合には、音声合成装置によって合成された音声を出力可能な音声出力装置であってもよい。
【００３５】
通信部６は、ＦＭ送信装置、電話回線、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行う。例えば、所定のセンサで受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサの検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。また、本発明の機能を実現するためのプログラムや、ナビゲーション装置全体を作動させるためプログラムやデータ等について、情報センタ（例えば、インターネットサーバやナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末や、電話回線・通信回線等を介して接続された通信局等）に送受信する。
【００３６】
ここで、ガイド部３によって出発地から目的地までの経路探索及び案内を行う際に用いられ、記憶部２に記憶される探索データ１０の構成例（所謂、データ構造）について図２を参照しながら説明する。
探索データ１０は、交通規制データ１１、道路データ１２、更新データ１３、その他のデータ等を有する。以下、各データについて説明する。
【００３７】
交通規制データ１１は、工事、事故、災害等の影響によって交通規制が行われている道路に関する情報からなる。具体的には、交通規制が行われている道路やその区間を特定するデータや、交通規制の内容（例えば、通行止め、車線規制、幅員減少等）を特定するデータなどが該当する。この交通規制データ１１は、主として通信部６等を通じて取得して、書き換え可能な記録媒体（例えば、ＲＡＭ等）に記憶する。
更新データ１３は、道路データ１２の全部または一部が書き換え不能な記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記録されている場合、当該道路データ１２の記録内容に変化があったデータからなる。この更新データ１３は、別個の記録媒体や通信部６等を通じて取得して、書き換え可能な記録媒体（例えば、ＲＡＭ等）に記憶する。
【００３８】
道路データ１２には、記憶されている道路の数や、道路（特に連続する同一の路線からなる道路長）を示すリンク列群２０、自他の道路を識別するための番号等からなる。リンク列群２０は、一以上のリンク列２１,２２,２３,…,２ｚを有する。このリンク列群２０は、リンク列のみで形成してもよく、始点から終点まで道路関連情報が変化しない道路がある場合にはリンクを群内に含めてもよい。
【００３９】
各リンク列は、それぞれが連続する同一の路線を所定条件（例えば、交差点や行政区画等）で区画した複数のリンクを有する。本実施例では、リンク列２１はリンク３１,３２,３３,…,３ｘを有し、リンク列２２はリンク４１,４２,…,４ｙを有する。各リンク列を構成するリンクの数は千差万別であり、一般的には一致しない。なお、リンク列の具体的な構成例については後述する（図３と図４を参照）。
【００４０】
リンク列の構成例（データ構造）について、図３と図４を参照しながら説明する。
なお、説明を簡単にするために、道路関連情報は、図３では道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８と道路属性Ａ１１,Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８を適用し、図３のリンクＬ１３,Ｌ１４,Ｌ１５は、図４の地図上のリンクＬ１３,Ｌ１４,Ｌ１５の車線数を示す地図に対応する。図５では道路種別Ｋ２１,Ｋ２５,Ｋ２７と道路属性Ａ２１,Ａ２５,Ａ２７を適用した例について説明する。また「国道１号（国道）」、「本線」、「上り坂」、「下り坂」、「変化あり」、「変化無し」等のような各種の情報内容は、その内容を意図することが特定できればデータ形式を問わない。例えば、文字や文字列、数値、記号、フラグ等であってもよい。
【００４１】
図３に示すリンク列Ｌ１０は、複数のリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…で構成される。車両の進行方向は図面下方向、即ち、矢印Ｄ１方向と仮定する。リンク列Ｌ１０は、図２に示すリンク列２１の一例に該当する。リンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…は、図２に示すリンク３１,３２,３３,…,３ｘの一例に該当する。
【００４２】
図３で示すリンク列Ｌ１０の範囲内では、進行方向に向かってリンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８でそれぞれ道路属性が変化するため、変化属性Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８がいずれも「変化あり」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８はいずれも標準リンクに相当する。
これに対して、進行方向に向かってリンクＬ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７では道路属性及び道路属性の双方が変化しないため、変化属性Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７がいずれも「変化無し」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７はいずれも不変リンクに相当する。
【００４３】
リンクＬ１１は変化属性Ｃ１１が「変化あり」であるので、道路種別Ｋ１１及び道路属性Ａ１１を有する。同様にして、リンクＬ１４,Ｌ１５,Ｌ１８は、道路種別Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８及び道路属性Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８をそれぞれ有する。道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８は、いずれも国道の一つである「国道１号」の例の情報内容になっている。道路属性Ａ１１は本線を示す「本線」の情報内容になっており、国道１号線のスタートのリンクである。道路属性Ａ１４は車両の進行方向の車幅が国道１号線の３車線に環状線の２車線が合流し、５車線になっていることを示す「５車線」の情報内容になっている。また、道路属性Ａ１５は車両の進行方向の車幅が５車線から分岐されて４車線になったことを示す「４車線」の情報内容になっている。そして、道路属性Ａ１８は車両の進行方向の車幅が交通量の減少によって３車線であることを示す「３車線」の情報内容になっている。この図３の例では、道路種別が同じで道路属性が変化しているが、例えば、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方が変化したリンクは変化属性とともに道路種別及び道路属性を有し、道路種別及び道路属性の双方が変化しないリンクは変化属性のみを有して格納することもできる。
【００４４】
図５に示すリンク列Ｌ２０は、複数のリンクＬ２１,Ｌ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２５,Ｌ２６,Ｌ２７,…で構成される。車両の進行方向は図面下方向、即ち、矢印Ｄ２方向と仮定する。リンク列Ｌ２０は、図２に示すリンク列２２の一例に該当する。リンクＬ２１,Ｌ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２５,Ｌ２６,Ｌ２７,…は、図２に示すリンク４１,４２,…,４ｙの一例に該当する。
【００４５】
図５で示すリンク列Ｌ２０の範囲内では、進行方向に向かってリンクＬ２１,Ｌ２５,Ｌ２７でそれぞれ道路属性が変化するため、変化属性Ｃ２１,Ｃ２５,Ｃ２７がいずれも「変化あり」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ２１,Ｌ２５,Ｌ２７はいずれも標準リンクに相当する。
これに対して、進行方向に向かってリンクＬ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２６では道路属性及び道路属性の双方が変化しないため、変化属性Ｃ２２,Ｃ２３,Ｃ２４,Ｃ２６がいずれも「変化無し」の情報内容となっている。そのため、リンクＬ２２,Ｌ２３,Ｌ２４,Ｌ２７はいずれも不変リンクに相当する。
【００４６】
リンクＬ２１は、例えば、「東名高速」のスタート位置で、変化属性Ｃ２１が「変化あり」であるので、道路種別Ｋ２１及び道路属性Ａ２１を有する。同様にして、リンクＬ２５,Ｌ２７は、道路種別Ｋ２５,Ｋ２７及び道路属性Ａ２５,Ａ２７をそれぞれ有する。道路種別Ｋ２１,Ｋ２５,Ｋ２７は、いずれも高速道路の一つである「東名高速」の情報内容になっている。道路属性Ａ２１は本線を示す「本線」の情報内容になっており、道路属性Ａ２５は上り坂を示す「上り坂」の情報内容になっており、道路属性Ａ２７は下り坂を示す「下り坂」の情報内容になっている。道路種別及び道路属性にかかる変化の有無については、図３で示した例と同様である。
【００４７】
上述のように構成されたナビゲーション装置において、少なくとも、道路種別及び道路属性を含む道路情報を取得する処理の一例について図６を参照しながら説明する。
図６の情報取得処理は図１に示す情報取得手段３ｃに相当し、出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うにあたって道路データ１２（具体的には図２に示すリンク列２１,２２,２３,…,２ｚのいずれか）を参照する際に実行される。
【００４８】
まず、道路情報を取得しようとする指定のリンクがリンク列内に存在するか否かを判別する〔ステップＳ１０〕。例えば、図３に示すリンク列Ｌ１０がリンクＬ１１からリンクＬ１ｘ（図示せず）までの範囲と仮定した場合、この範囲内でリンクが指定されたか否かを判別する。もし指定されたリンクがリンク列内に存在しないときは（ＮＯ）、取得しようとするリンク自体が存在しないので情報取得処理を終えてリターンする。
【００４９】
指定されたリンクがリンク列内に存在するときは（ステップＳ１０でＹＥＳ）、指定されたリンクについて位置情報や変化属性等を取得し〔ステップＳ１１〕、このうち変化属性の情報内容が「変化あり」か、否かを判別する〔ステップＳ１２〕。変化属性が「変化あり」の情報内容であれば（ＹＥＳ）、指定されたリンクは道路種別及び道路属性を有するので、当該道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ１６〕、情報取得処理を終えてリターンする。したがって、ステップＳ１１とステップＳ１６の実行によって指定されたリンクの道路情報を取得することができる。
【００５０】
変化属性が「変化無し」の情報内容であれば（ステップＳ１２でＮＯ）、現在のリンクよりも一つ前のリンクを特定する〔ステップＳ１３〕。例えば、図３に示すリンク列Ｌ１０を例にすると、現在のリンクがリンクＬ１３であればリンクＬ１２を特定し、現在のリンクがリンクＬ１２であればリンクＬ１１を特定する。特定されたリンクの変化属性を取得し〔ステップＳ１４〕、ステップＳ１２と同様にして変化属性の情報内容が「変化あり」か、否かを判別する〔ステップＳ１５〕。もし、変化属性が「変化あり」の情報内容であれば（ＹＥＳ）、道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ１６〕、情報取得処理を終えてリターンする。一方、変化属性が「変化無し」の情報内容であれば（ステップＳ１５でＮＯ）、上述したステップＳ１３〜Ｓ１５を繰り返す。
【００５１】
〔実施の形態２〕
実施の形態２は不変リンクが特定情報を有する例であって、図７、図８を参照しながら説明する。
図７は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図であり、図８は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。ナビゲーション装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示及び説明を簡単にするために実施の形態２では実施の形態１と異なる点について説明する。よって、実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５２】
図７に示すリンク列Ｌ１０の構成例は、図３に示すリンク列Ｌ１０の構成例に代わるものである。具体的には、図３の変化属性Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…に代えて、図７の特定情報Ｐ１１,Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１４,Ｐ１５,Ｐ１６,Ｐ１７,Ｐ１８,…を有する。これらの特定情報は、道路関連情報（この例では、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方）が変化するリンクを特定するための情報（例えば、アドレスやポインタ等）である。
【００５３】
道路関連情報が変化するリンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８は、それぞれ道路種別及び道路属性を有し、「標準リンク」に相当する。その他のリンクＬ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…には、リンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８のいずれかを特定する特定情報Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１６,Ｐ１７,…を有しており、「不変リンク」に相当する。
【００５４】
図７の例に従えば、リンクＬ１２,Ｌ１３が有する特定情報Ｐ１２,Ｐ１３はリンクＬ１１を特定し、リンクＬ１６,Ｌ１７が有する特定情報Ｐ１６,Ｐ１７はリンクＬ１５を特定している。なお、リンクＬ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８については、自分自身のリンクを特定する特定情報Ｐ１１,Ｐ１４,Ｐ１５,Ｐ１８（図中では括弧を付している。）を有してもよく、データ軽減のために特定情報自体を有しなくてもよい。
【００５５】
図７に例示したリンク列Ｌ１０で構成した探索データ１０を記憶部２に記憶したナビゲーション装置において、道路関連情報としての道路種別及び道路属性を取得する処理の一例について図８を参照しながら説明する。図８の情報取得処理は図６に示す情報取得処理に代わるものである。
【００５６】
図８において、まず、図６のステップＳ１０と同様に、道路関連情報を取得しようとする指定のリンクがリンク列内に存在するか否かを判別する〔ステップＳ２０〕。もし、指定のリンクがリンク列内に存在しないときは（ＮＯ）、取得しようとするリンク自体が存在しないので情報取得処理を終えてリターンする。
【００５７】
指定のリンクがリンク列内に存在するときは（ステップＳ２０でＹＥＳ）、指定されたリンクについて位置情報や特定情報等を取得し〔ステップＳ２１〕、このうち、特定情報に従って参照すべきリンクを特定する〔ステップＳ２２〕。例えば、図７に示すリンク列Ｌ１０を例にすると、リンクＬ１１が指定されたときはリンクＬ１１自身を特定し、リンクＬ１３が指定されたときはリンクＬ１１を特定し、リンクＬ１７が指定されたときはリンクＬ１５を特定する。特定されたリンクは道路種別及び道路属性を有するので、当該道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ２３〕、情報取得処理を終えてリターンする。したがって、ステップＳ２１とステップＳ２３の実行によって指定されたリンクの道路関連情報を取得することができる。
【００５８】
〔実施の形態３〕
実施の形態３は、リンク列内にリンクと属性情報とを別体に備えた例であって、図９、図１０を参照しながら説明する。
図９は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図であり、図１０は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
ナビゲーション装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示及び説明を簡単にするために実施の形態３では実施の形態１と異なる点について説明する。よって、実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５９】
本形態におけるリンク列は、連続する同一の路線を区画して得られた複数のリンクとは独立して、道路種別及び道路属性の双方が変化しないリンクの範囲を示すリンク属性を備えるデータ構造とする。言い換えると、実施の形態１及び実施の形態２では道路関連情報（即ち、道路種別や道路属性等）が変化するリンクに当該道路関連情報を有する一体構成であるのに対して、リンクと道路関連情報（リンク属性を含む）とをリンク列内で独立して有する別体構成とする。
【００６０】
次に、図９に表したデータ構造について説明する。
図９には、例えば、図３や図７に示すリンク列Ｌ１０に基づくリンク属性の一例を表し、リンク列Ｌ１０を構成するリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…は記載を省略している。図３や図７のリンク列Ｌ１０は、リンクＬ１１からリンクＬ１３までの範囲と、リンクＬ１４のみの範囲と、リンクＬ１５からリンクＬ１７までの範囲と、リンクＬ１８のみの範囲とに分けられる。
【００６１】
各範囲内では、道路関連情報（即ち、道路種別及び道路属性の双方）が同一である。そこで、リンクＬ１１からリンクＬ１３までの範囲とリンクＬ１５からリンクＬ１７までの範囲とを示すリンク属性Ｒ１１と、リンクＬ１４のみの範囲とリンクＬ１８のみの範囲とを示すリンク属性Ｒ１４とをリンク列Ｌ１０内に独立させて備える。
リンクの範囲を特定する表現方法は任意であって、例えば、最小値のみ、最大値のみ、最小値及び最大値等を用いてもよい。範囲で表されるリンクは必ずしも連続（例えば、リンクＬ１,Ｌ２,Ｌ３等）である必要はなく、離散（例えば、リンクＬ１,Ｌ５,Ｌ７等）してもよく、両者が混在してもよい。また、リンク属性Ｒ１１には道路種別Ｋ１１及び道路属性Ａ１１を有し、リンク属性Ｒ１４には道路種別Ｋ１４及び道路属性Ａ１４を有する。こうしてリンク属性ごとに道路関連情報（即ち、道路種別及び道路属性）を有するのは、リンク属性に含まれるリンクにかかる道路関連情報を取得し易くするためである。
【００６２】
図９に示すデータ構造でリンク列を構成して道路データ１２（ひいては探索データ１０）として記憶部２に記憶した場合は、図１０に示す情報取得処理に従って道路関連情報を取得することが可能である。即ち、道路関連情報を取得しようとする指定のリンクがリンク列内に存在するか否かを判別する〔ステップＳ３０〕。もし、指定されたリンクがリンク列内に存在しないときは（ＮＯ）、取得しようとするリンク自体がないので情報取得処理を終えてリターンする。
【００６３】
指定されたリンクがリンク列内に存在するときは（ステップＳ３０でＹＥＳ）、指定されたリンクについて位置情報を取得するとともに、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性を特定する〔ステップＳ３１〕。図９に示すリンク属性Ｒ１１,Ｒ１４を例にすると、リンクＬ１３やリンクＬ１６等が指定されたときはリンク属性Ｒ１１を特定し、リンクＬ１４やリンクＬ１８が指定されたときはリンク属性Ｒ１４を特定する。言い換えると、道路関連情報（即ち、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方）が変わるごとに一のリンク属性が存在する。特定されたリンク属性は道路種別及び道路属性を有するので、当該道路種別及び道路属性を取得したうえで〔ステップＳ３２〕、情報取得処理を終えてリターンする。したがって、ステップＳ３１とステップＳ３２の実行によって指定されたリンクの道路関連情報を取得することができる。
【００６４】
なお、実施の形態３ではリンク属性ごとに道路関連情報を有する構成としたが（図９を参照）、リンク属性と道路関連情報とを関連づけて構成としてもよい。関連づける方法は任意であって、例えば、実施の形態２の図７で示す特定情報によってリンク属性と道路関連情報とを関連づける。このデータ構造でも、指定されたリンクに基づいてリンク属性を特定すれば、確実に道路関連情報を含む道路情報を取得することができる。
【００６５】
〔実施の形態４〕
実施の形態４は記憶部２に格納する道路データ（特にリンク列のデータ）を作成する例であって、図１１を参照しながら説明する。
図１１は本発明の実施の形態４のナビゲーション装置のデータ作成処理の手続き例を示すフローチャート図である。
ナビゲーション装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示及び説明を簡単にするために実施の形態４では実施の形態１と異なる点について説明する。
【００６６】
図１１に示すデータ作成処理は、図１に示すリンク列形成手段３ｄ、変化判別手段３ｅ、情報格納手段３ｆを具体化したものである。まず、対象となる道路（即ち、連続する同一の路線）にかかるリンクを抽出してリンク列を構成する〔リンク列形成手段３ｄ；ステップＳ４０〕。リンク列の構成方法については詳細な説明は省略する。
ステップＳ４０を実行した段階では、図３や図７に示すリンク列Ｌ１０を例にするとリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…を抽出したにすぎず、他の情報（変化属性や特定情報等）はまだ無い状態である。
【００６７】
ステップＳ４０で抽出したリンク列について、進行方向に向かって最初のリンクを特定する〔ステップＳ４１〕。最初のリンクは必ず道路関連情報を有する必要があるので、当該特定したリンクにかかる道路関連情報（例えば、道路種別や道路属性等）を所定の装置（例えば、記録媒体や通信回線で接続されたコンピュータ）から読み込んで格納する〔ステップＳ４２〕。
【００６８】
現在特定しているリンクから進行方向に向かって次に接続されているリンクを特定し〔ステップＳ４３〕、特定したリンクが存在するか否かを判別する〔ステップＳ４４〕。もし、リンクが存在しなければ（ＮＯ）、現在特定しているリンクが最後のリンクであることを意味するので、データ作成処理を終えてリターンする。
【００６９】
特定したリンクが存在すれば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、当該特定したリンクにかかる道路関連情報を所定の装置から読み込み〔ステップＳ４５〕、前回特定したリンクと比較して道路関連情報の内容に変化があるか否かを判別する〔変化判別手段３ｅ；ステップＳ４６〕。
【００７０】
もし、道路関連情報の内容に変化があるときは（ＹＥＳ）、現在特定しているリンクに対して道路関連情報を格納したうえで〔情報格納手段３ｆ；ステップＳ４７、Ｓ４８〕、ステップＳ４２〜Ｓ４９を繰り返す。ステップＳ４７では、図３に示すリンク列Ｌ１０に対応して「変化あり」の情報内容を示す変化属性を格納し、図７に示すリンク列Ｌ１０に対応して特定情報を格納する。ステップＳ４８では、特定したリンクに対してステップＳ４５で読み込んだ道路関連情報を格納する。
【００７１】
一方、道路関連情報の内容に変化がないときは（ステップＳ４６でＮＯ）、現在特定しているリンクに対して、図３に示すリンク列Ｌ１０に対応して「変化無し」の情報内容を示す変化属性を格納するか、図７に示すリンク列Ｌ１０に対応して特定情報を格納したうえで〔情報格納手段３ｆ；ステップＳ４９〕、ステップＳ４２〜Ｓ４９を繰り返す。
上述した処理を実行することによって、図３または図７に示すリンク列Ｌ１０を備えた道路データ１２を探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００７２】
〔各実施の形態による効果〕
実施の形態１及び実施の形態２によれば、記憶部２には、連続する同一の路線を所定条件で区画した複数のリンクを有するリンク列２１,２２,２３,…,２ｚと、当該リンク列に含まれるリンク３１,３２,３３,…,３ｘ,４１,４２,…,４ｙのうちで隣接するリンクと比較して変化する道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,Ｋ１５,Ｋ１８,…及び道路属性Ａ１１,Ａ１４,Ａ１５,Ａ１８,…のうちで一方または双方からなる道路関連情報とを備えた道路データ１２を格納する構成とした（図２,図３を参照）。この構成によれば、従来のようにリンク列を構成する全てのリンクに道路関連情報を備える必要がないので、データサイズの肥大化を抑制できるだけでなく、削減することも可能である。データサイズが縮小して小容量の記録媒体に収まれば、コストも安く抑えられる。
【００７３】
また、実施の形態１及び実施の形態２によれば、記憶部２に記憶された道路データ１２を用いて出発地から目的地までの経路探索及び案内を行うときに指定したリンクに道路関連情報を有しないときは（図６のステップＳ１２を参照）、情報取得手段３ｃはリンク列２１,２２,２３,…,２ｚ内で道路関連情報を有するリンクを検索して道路関連情報を取得した（図６のステップＳ１３〜Ｓ１５を参照）。したがって、従来と同様に指定されたリンクの道路関連情報を確実に取得することができるので、従来と同様の経路探索が行える。
【００７４】
そして、実施の形態１によれば、リンク列Ｌ１０を構成するリンクＬ１１,Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１６,Ｌ１７,Ｌ１８,…は、道路関連情報が変化する場合には例えば「変化あり」の変化属性Ｃ１１,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１８,…を有して記憶し、道路関連情報が変化しない場合には例えば「変化無し」の変化属性Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１６,Ｃ１７,…を有して記憶部２に記憶した（図３を参照）。情報取得手段３ｃは、変化属性Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…を参照すれば道路関連情報が変化するリンクを特定することができるので（図３を参照）、当該リンクの道路関連情報を確実に取得することができ、従来と同様の経路探索が行える。また、情報取得手段３ｃは、変化属性Ｃ１１,Ｃ１２,Ｃ１３,Ｃ１４,Ｃ１５,Ｃ１６,Ｃ１７,Ｃ１８,…を参照すれば道路関連情報が変化するリンクを特定することができるので、その処理速度を低下させない。
【００７５】
更に、実施の形態２によれば、リンク列は、道路関連情報を有する標準リンク（Ｌ１１,Ｌ１４,Ｌ１５,Ｌ１８,…）と、当該標準リンクを特定する特定情報を有する不変リンク（Ｌ１２,Ｌ１３,Ｌ１６,Ｌ１７,…）とで構成して記憶部２に記憶した（図７を参照）。情報取得手段３ｃは、標準リンクが指定された場合にはそのまま道路関連情報を取得し、不変リンクが指定された場合には特定情報Ｐ１１,Ｐ１２,Ｐ１３,Ｐ１４,Ｐ１５,Ｐ１６,Ｐ１７,Ｐ１８,…に従ってそれぞれに特定される標準リンクを参照して道路関連情報を取得する（図８を参照）。したがって、リンク列内のどのリンクが指定されても、素早く簡単に道路関連情報を取得することができる。
【００７６】
更にまた、実施の形態３によれば、リンク列は、道路種別及び道路属性の双方が同一であって変化しないリンクの範囲を規定したリンク属性Ｒ１１,Ｒ１４と、当該リンク属性ごとに道路種別Ｋ１１,Ｋ１４,…及び道路属性Ａ１１,Ａ１４,…のうちで一方または双方からなる道路関連情報を備えた道路データ１２を格納する構成とした（図９を参照）。この構成によれば、情報取得手段３ｃは、指定されたリンクが範囲内に含まれるリンク属性を特定し（図１０のステップＳ３１を参照）、特定されたリンク属性が有する道路関連情報を取得する（図１０のステップＳ３２を参照）。したがって、実施の形態１のような変化属性や、実施の形態２のような特定情報が不要になるので、道路データ１２（ひいては探索データ１０）のデータサイズをより縮小できる。
【００７７】
そして、実施の形態４によれば、連続する同一の路線にかかる二以上のリンクをリンク列として抽出し（図１１のステップＳ４０を参照）、抽出したリンク列を構成するリンクについて隣接するリンクと比較して道路関連情報が変化するか否かを判別し（図１１のステップＳ４６を参照）、変化するか否かに従ってリンクに対して道路関連情報を格納して記憶部２に記憶した（図１１のステップＳ４７,Ｓ４８,Ｓ４９を参照）。したがって、リンク列（図３,図７に示すリンク列Ｌ１０）を備えた道路データ１２を自動的に作成することができ、探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００７８】
加えて、実施の形態４によれば、各リンクは、道路関連情報が変化する場合には「変化あり」の変化属性を有し、道路関連情報が変化しない場合には「変化無し」の変化属性を有した（図１１のステップＳ４７,Ｓ４９を参照）。したがって、リンク列（例えば、図３に示すリンク列Ｌ１０）を備えた道路データ１２を自動的に作成することができ、探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００７９】
また、実施の形態４によれば、道路関連情報が変化する場合には自分自身のリンクを指す特定情報を格納し、道路関連情報が変化しない場合には変化したリンクを指す特定情報を格納した（図１１のステップＳ４７、Ｓ４９を参照）。したがって、リンク列（例えば図７に示すリンク列Ｌ１０）を備えた道路データ１２を自動的に作成することができ、探索データ１０として記憶部２に格納することができる。
【００８０】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための最良の形態について実施の形態１乃至実施の形態４に従って説明したが、本発明は本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００８１】
実施の形態１乃至実施の形態３では、道路データ１２を構成するリンク列群２０にかかるリンク列２１,２２,２３,…,２ｚに適用した（図２を参照）。この形態に代えて、リンク列と同様に構成可能なリンク形式のデータ構造（例えば経路表示データ１４等）についても同様に適用することができる。このようなデータ構造であっても、実施の形態１及び実施の形態２と同様の作用効果を得ることができる。
【００８２】
実施の形態１では、隣接するリンクと比較して、道路関連情報が変化するリンクは「変化あり」の変化属性を有し、道路関連情報が変化しないリンクは「変化無し」の変化属性を有するデータ構造とした（図３を参照）。この形態に代えて、道路関連情報が変化しないリンクは道路関連情報を有せず、リンク本来の情報（例えば位置情報等）のみとしたデータ構造としてもよい。このデータ構造の場合、図６の情報取得処理におけるステップＳ１２、ステップＳ１５では「変化あり」の変化属性があるか否かを判別すればよく、図９のデータ作成処理はステップＳ４９が不要となる。「変化無し」の変化属性を格納する必要がないので、道路データ１２（ひいては探索データ１０）のデータサイズをより縮小できる。
【００８３】
更には、道路関連情報が変化しないリンクだけでなく、道路関連情報が変化するリンクについても、変化属性を有しないデータ構造としてもよい。このデータ構造の場合、図６の情報取得処理におけるステップＳ１２、ステップＳ１５では道路関連情報を有するか否かを判別すればよく、図９のデータ作成処理はステップＳ４７、ステップＳ４９が不要となる。よって、道路データ１２（ひいては探索データ１０）のデータサイズをさらに縮小できる。
【００８４】
更にまた、実施の形態１及び実施の形態２では、道路関連情報として道路種別及び道路属性を適用し、道路種別及び道路属性のうちで一方または双方が変化するリンクに当該道路種別及び道路属性を有するデータ構造とした。この形態に代えて（あるいは加えて）、道路種別や道路属性を除いた他の道路関連情報をリンクに有するデータ構造に適用してもよい。当該他の道路関連情報としては、例えば、道路種別や道路属性を除く道路自体の情報（両側端点の位置情報、幅員、勾配、カント、高度、バンク、路面状態、中央分離帯の有無等）や、道路を基準とする情報（道路沿線の地形、建築物、行楽地や景勝地等の情報、駐車施設等）が該当する。このデータ構造の道路データ１２であっても、全てのリンクに道路関連情報を備える必要がないのでデータサイズの肥大化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】図１は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の構成例を示す模式図である。
【図２】図２は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の探索データの構成例を示す模式図である。
【図３】図３は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図４】図４は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の一部の車線数を示す地図例を示す概略図である。
【図５】図５は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図６】図６は本発明の実施の形態１のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【図７】図７は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図８】図８は本発明の実施の形態２のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【図９】図９は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置のリンク列の構成例を示す模式図である。
【図１０】図１０は本発明の実施の形態３のナビゲーション装置の情報取得処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【図１１】図１１は本発明の実施の形態４のナビゲーション装置のデータ作成処理の手続き例を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８６】
２ 記憶部
３ ガイド部
３ａ 経路探索手段
３ｂ 経路案内手段
３ｃ 情報取得手段
３ｄ リンク列形成手段
３ｅ 変化判別手段
３ｆ 情報格納手段
２０ リンク列群
２１、２２、２３、…、２ｚ リンク列
３１、３２、３３、…、３ｘ リンク
４１、４２、…、４ｙ リンク
Ｌ１０、Ｌ２０ リンク列
Ｌ１１、Ｌ１４、Ｌ１５、Ｌ１８、… リンク（標準リンク）
Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１６、Ｌ１７、… リンク（不変リンク）
Ｌ２１、Ｌ２５、Ｌ２６、… リンク（標準リンク）
Ｌ２２、Ｌ２３、Ｌ２４、Ｌ２７、… リンク（不変リンク）
Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ１３、Ｃ１４、Ｃ１５、Ｃ１６、Ｃ１７、Ｃ１８、… 変化属性
Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３、Ｃ２４、Ｃ２５、Ｃ２６、Ｃ２７、… 変化属性
Ｋ１１、Ｋ１４、Ｋ１５、Ｋ１８、… 道路種別
Ｋ２１、Ｋ２５、Ｋ２６、… 道路種別
Ａ１１、Ａ１４、Ａ１５、Ａ１８、… 道路属性
Ａ２１、Ａ２５、Ａ２６、… 道路属性
Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７、Ｐ１８、… 特定情報
Ｒ１１、Ｒ１４、… リンク属性
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路長を複数に区画して複数のリンクとし、前記複数のリンクの連続した繋がりをリンク列として記憶部に格納してなる道路データと、前記道路データを用いて目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部とを備えたナビゲーション装置において、
前記リンク列は、前記記憶部に格納した特定の道路の区画されたリンクを基に、当該リンクに関係する情報を道路関連情報として前記記憶部に格納した標準リンクと、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報に違いがない場合に、前記道路関連情報を前記記憶部に格納しない不変リンクと
を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
更に、前記記憶部に格納した前記道路データを用いて前記ガイド部が経路探索及び案内を行うとき、特定されたリンクが前記標準リンクの場合、当該標準リンクの前記道路関連情報を取得し、また、特定されたリンクが前記不変リンクの場合、前記リンク列内の最寄りの前記標準リンクを検索し、検索した前記標準リンクの前記道路関連情報を取得する情報取得手段を具備することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記記憶部に格納したリンク列は、前記標準リンクには前記道路関連情報が変化することを示す変化属性を有し、前記不変リンクには前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性を有しており、
前記情報取得手段は、指定されたリンクの前記変化属性を参照して前記標準リンクを特定し、特定した前記標準リンクの前記道路関連情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記記憶部に格納したリンク列は、前記道路関連情報を有する標準リンクと、前記標準リンクを特定する特定情報を有する不変リンクとで形成し、
前記情報取得手段は、前記標準リンクが指定された場合、当該標準リンクの前記道路関連情報を取得し、前記不変リンクが指定された場合、前記特定情報に基づいて前記標準リンクの前記道路関連情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記記憶部に格納したリンク列は、前記道路関連情報が同じになるリンクの範囲を規定したリンク属性と、当該リンク属性に関連づける前記道路関連情報とで形成し、
前記情報取得手段は、指定されたリンクが前記リンク属性を特定し、当該リンク属性に関連づけられた前記道路関連情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
道路長を複数に区画したリンクとし、前記複数のリンクの連続した繋がりをリンク列とした道路データを用いて、目的地までの経路探索及び案内を行うナビゲーション装置に使用されるナビゲーションの道路データ作成装置であって、
前記道路長を複数に区画した複数のリンクの連続した繋がりをリンク列として形成するリンク列形成手段と、
特定のリンク列を形成する各リンクが、隣接するリンクと比較して前記道路に関連する道路関連情報が変化するか否かを判別する変化判別手段と、
前記変化判別手段によって、前記道路関連情報が変化すると判別された標準リンクには前記道路関連情報を格納し、前記道路関連情報が変化しないと判別された不変リンクに前記道路関連情報を格納することなく前記記憶部に格納する情報格納手段と
を具備することを特徴とするナビゲーションの道路データ作成装置。
【請求項７】
前記情報格納手段は、前記リンク列を形成する各リンクについて、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化する場合、前記道路関連情報が変化することを示す変化属性を格納し、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しない場合、前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性を格納して、前記記憶部に格納することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションの道路データ作成装置。
【請求項８】
前記情報格納手段は、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化するリンクは標準リンクとして前記道路関連情報を格納し、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しないリンクは不変リンクとして前記道路関連情報が同じである前記標準リンクを特定する特定情報を格納して、前記記憶部に格納することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションの道路データ作成装置。
【請求項１】
道路長を複数に区画して複数のリンクとし、前記複数のリンクの連続した繋がりをリンク列として記憶部に格納してなる道路データと、前記道路データを用いて目的地までの経路探索及び案内を行うガイド部とを備えたナビゲーション装置において、
前記リンク列は、前記記憶部に格納した特定の道路の区画されたリンクを基に、当該リンクに関係する情報を道路関連情報として前記記憶部に格納した標準リンクと、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報に違いがない場合に、前記道路関連情報を前記記憶部に格納しない不変リンクと
を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
更に、前記記憶部に格納した前記道路データを用いて前記ガイド部が経路探索及び案内を行うとき、特定されたリンクが前記標準リンクの場合、当該標準リンクの前記道路関連情報を取得し、また、特定されたリンクが前記不変リンクの場合、前記リンク列内の最寄りの前記標準リンクを検索し、検索した前記標準リンクの前記道路関連情報を取得する情報取得手段を具備することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記記憶部に格納したリンク列は、前記標準リンクには前記道路関連情報が変化することを示す変化属性を有し、前記不変リンクには前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性を有しており、
前記情報取得手段は、指定されたリンクの前記変化属性を参照して前記標準リンクを特定し、特定した前記標準リンクの前記道路関連情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記記憶部に格納したリンク列は、前記道路関連情報を有する標準リンクと、前記標準リンクを特定する特定情報を有する不変リンクとで形成し、
前記情報取得手段は、前記標準リンクが指定された場合、当該標準リンクの前記道路関連情報を取得し、前記不変リンクが指定された場合、前記特定情報に基づいて前記標準リンクの前記道路関連情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記記憶部に格納したリンク列は、前記道路関連情報が同じになるリンクの範囲を規定したリンク属性と、当該リンク属性に関連づける前記道路関連情報とで形成し、
前記情報取得手段は、指定されたリンクが前記リンク属性を特定し、当該リンク属性に関連づけられた前記道路関連情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
道路長を複数に区画したリンクとし、前記複数のリンクの連続した繋がりをリンク列とした道路データを用いて、目的地までの経路探索及び案内を行うナビゲーション装置に使用されるナビゲーションの道路データ作成装置であって、
前記道路長を複数に区画した複数のリンクの連続した繋がりをリンク列として形成するリンク列形成手段と、
特定のリンク列を形成する各リンクが、隣接するリンクと比較して前記道路に関連する道路関連情報が変化するか否かを判別する変化判別手段と、
前記変化判別手段によって、前記道路関連情報が変化すると判別された標準リンクには前記道路関連情報を格納し、前記道路関連情報が変化しないと判別された不変リンクに前記道路関連情報を格納することなく前記記憶部に格納する情報格納手段と
を具備することを特徴とするナビゲーションの道路データ作成装置。
【請求項７】
前記情報格納手段は、前記リンク列を形成する各リンクについて、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化する場合、前記道路関連情報が変化することを示す変化属性を格納し、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しない場合、前記道路関連情報が変化しないことを示す変化属性を格納して、前記記憶部に格納することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションの道路データ作成装置。
【請求項８】
前記情報格納手段は、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化するリンクは標準リンクとして前記道路関連情報を格納し、前記リンク列内で隣接するリンクと比較して前記道路関連情報が変化しないリンクは不変リンクとして前記道路関連情報が同じである前記標準リンクを特定する特定情報を格納して、前記記憶部に格納することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションの道路データ作成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−１３３８１０（Ｐ２０１０−１３３８１０Ａ）
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３０９３４９（Ｐ２００８−３０９３４９）
【出願日】平成２０年１２月４日（２００８．１２．４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月４日（２００８．１２．４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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