ナビゲーション装置
【課題】車両の後退時に、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、表示手段５に表示される周辺地図画像が平面地図画像である場合には、周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、表示手段５に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段８を備える。
【解決手段】後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、表示手段５に表示される周辺地図画像が平面地図画像である場合には、周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、表示手段５に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段８を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、詳細には、表示される周辺地図画像に対して変換処理を行うナビゲーション装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地まで誘導するために、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像をモニタに表示するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置としては、例えば、車両の位置（自車位置を示すシンボル）がモニタの略中央に表示されており、車両が進行（前進）する場合には周辺地図がモニタの上方から下方へ向けてスクロールされ、車両が後退する場合には周辺地図がモニタの下方から上方へ向けてスクロールされることにより、車両の走行状況を表示するものがある。
【０００４】
また、他のナビゲーション装置に関連する技術としては、車両が進行する場合には周辺地図画像をモニタに表示し、車両が後退する場合には車両後方に設けられたカメラにより撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示して、後方の死角を補う後方監視装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のナビゲーション装置によれば、運転者が前方を見ていることを前提としており、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時においては、運転者が後方を見た場合の視界としての左右方向とモニタに表示される周辺地図画像の左右方向とが逆向きとなるため、表示されている周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することが困難であった。
【０００７】
また、上記特許文献１に提案されている後方監視装置によれば、車両の後退時にモニタに表示される撮像画像には、周辺地図画像と異なり車両の位置や進行方向が含まれていないため、車両の後退時に、運転者が車両の位置や導くべき進行方向等を把握することができない虞があった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、車両の後退時に、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る第１のナビゲーション装置は、車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態である場合に、表示手段に表示される周辺地図画像が平面地図画像である場合には、周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、表示手段に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をすることにより、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができるものである。
【００１０】
すなわち、本発明に係る第１のナビゲーション装置は、車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する表示手段と、前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、を有していることを特徴とする。
【００１１】
このように構成された本発明に係る第１のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、後退検知手段が車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段が表示手段に表示される周辺地図画像に対して変換する処理または切り換える処理をすることで、表示手段に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００１２】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段が上記のような変換する処理または切り換える処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００１３】
また、本発明に係る第２のナビゲーション装置は、車両が後退している場合または車両が後退可能な状態である場合であり、かつ、表示手段が特定の状態に設置されている場合に、表示手段に表示される周辺地図画像が平面地図画像である場合には、周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、表示手段に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をすることにより、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができることに加え、不必要な変換処理を抑制することができる。
【００１４】
すなわち、本発明に係る第２のナビゲーション装置においては、車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する、設置状態が可変とされている表示手段と、前記設置状態を検知する設置状態検知手段と、前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、前記設置状態検知手段によって検知された設置状態が特定の状態であり、かつ、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、を有していることを特徴とする。
【００１５】
このように構成された本発明に係る第２のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、設置状態検知手段が表示手段が特定の状態に設置されていることを検知し、かつ、後退検知手段が車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段が表示手段に表示される周辺地図画像に対して変換する処理または切り換える処理をすることで、表示手段に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００１６】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段が上記のような変換する処理または切り換える処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００１７】
また、設置状態検知手段が表示手段の設置状態を検知し、表示手段の設置状態が特定の状態である場合にのみ周辺地図画像の変換処理が行われるため、不必要な変換処理を抑制することができる。
【００１８】
また、本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置は、前記表示手段が、前記車両の後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に回動可能に設置されるものである場合には、前記特定の状態が、前記表示手段が前記運転者が視認できる向きに回動された状態であることが好ましい。
【００１９】
このように構成された本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段が、運転者が後方を向いて視認できる向きに回動された状態である場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段に表示されるため、車両の後方および表示手段に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【００２０】
さらに、本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置は、前記表示手段が、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンドに対して着脱可能である場合には、前記特定の状態が、前記表示手段が前記スタンドに取り付けられた状態であることが好ましい。
【００２１】
このように構成された本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段が、運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンドに取り付けられた場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段に表示されるため、車両の後方および表示手段に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【００２２】
さらに、本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置は、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記画像処理手段は、さらに前記周辺地図画像を拡大することが好ましい。
【００２３】
このように構成された本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置によれば、車両が後退している場合または後退可能な状態である場合に、画像処理手段が、周辺地図画像を予め設定したスケールに拡大するため、運転者がマニュアルでスケールを変更する必要がなく、手間を省くことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が後退する場合または車両が後退可能な状態である場合に、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例１のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置１００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【図３】ナビゲーション装置１００を備えた車両が幹線道路を走行し、後退により目的地へ向かう状況を示す模式図である。
【図４】図３の車両が後退しながら地点Ｂを走行中に、運転者が車両後方を見た場合の視界を示す図である。
【図５】表示手段５に表示される周辺地図画像が２Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【図６】表示手段５に表示される周辺地図画像が３Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【図７】実施例２のナビゲーション装置２００の構成を示すブロック図である。
【図８】図７の表示手段２５の回動機構を示す表示手段２５の正面図である。
【図９】図７の表示手段２５の変形例を示す表示手段２５の正面図である。
【図１０】ナビゲーション装置２００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】表示手段３５およびスタンド４０の車室内での設置位置を示す模式図である。
【図１２】ナビゲーション装置３００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図１に基づいて本発明の最良の実施形態としての実施例１のナビゲーション装置１００について説明する。
【実施例１】
【００２７】
図１は、実施例１のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【００２８】
ナビゲーション装置１００は、図１に示すように、車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、地図情報が収録されている地図データ格納手段２と、各種制御等の情報処理を行う制御部３と、車両が後退していることまたは後退可能な状態であることを検知する後退検知手段４と、液晶パネルのモニタなどに画像を表示する表示手段５と、制御部３と表示手段５とを介したユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）６と、が設けられている。
【００２９】
車両位置検出手段１は、ＧＰＳ受信機を用いて測位した絶対位置情報や、ジャイロセンサおよび車速検出器を用いた相対位置情報等に基づき車両の位置を検出する。
【００３０】
地図データ格納手段２は、例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどであり、俯瞰画像の地図データ（２Ｄ画像表示の地図データ）や、建物等を立体的に表した地図データ（３Ｄ画像表示の地図データ）が格納されている。
【００３１】
制御部３は、位置決定手段７と、画像処理手段８と、が設けられている。位置決定手段７は、車両位置検出手段１により検出された車両の位置と地図データ格納手段２に格納された地図情報とを総合的に勘案し、地図上における車両の位置を決定する。また、画像処理手段８は、位置決定手段７により決定された地図上における車両の位置を示すシンボルおよび入力された目的地まで車両を導きべく進行方向を含む周辺地図画像を作成する。
【００３２】
後退検知手段４は、ギアがバック（Ｒ）にセットされていることや車両が後退するようにタイヤが回転していることを示す信号等（これらを、以下「後退信号」という）を検知することにより、車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知する。
【００３３】
ここで、後退可能な状態とは、ギアがバック（Ｒ）にセットされているが、フットブレーキが踏まれていたり、パーキングブレーキ（ハンドブレーキ、サイドブレーキ）が作動されているなどして、車両自体が後方に動いていない状態であり、フットブレーキを離したり、パーキングブレーキを解除することによってすぐに後方へ進みだす状態を意味する。
【００３４】
表示手段５は、画像処理手段８により作成された周辺地図画像を、ユーザインターフェース６を介して取得し、液晶パネルのモニタなどに表示する。
【００３５】
次に、ナビゲーション装置１００による周辺地図画像の変換処理の流れを、［変換処理全体の流れ］と［変換処理の具体的手法］とに分けて説明する。
［変換処理全体の流れ］
図２は、ナビゲーション装置１００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートであり、図３は、ナビゲーション装置１００を備えた車両が幹線道路を走行し、後退により目的地へ向かう状況を示す模式図であり、図４は、図３の車両が後退しながら地点Ｂを走行中に、運転者が車両後方を見た場合の視界を示す図である。
【００３６】
図３に示すように、ナビゲーション装置１００を備えた車両が幹線道路を前進し、その後、地点Ａから路地入りの目的地へ向かって後退する場合を例として説明する。
【００３７】
運転者が地点Ａにおいて、車両を前進から後退へ切換えた場合、後退検知手段４は後退信号を検知し、ナビゲーション装置１００は、車両が後退しているまたは後退可能な状態であると判断してステップ２に移行する（ステップＳ１）。
【００３８】
そして、画像処理手段８は、車両の位置を示す表示を１８０度回転して描画し、さらに、１８０度回転して描画された車両の位置を示す表示を基準として、表示手段５に表示される周辺地図画像における車両の後方が、表示手段５において上方となるように、周辺地図画像を描画するように、作成した周辺地図画像に対して変換処理を行う（ステップＳ２）。
【００３９】
さらに、画像処理手段８は、変換処理した後の周辺地図画像のスケールが予め設定した後退時用のスケールとなるように、周辺地図画像を拡大し（ステップＳ３）、その後、再びステップＳ１に戻る（図２に示す「ＲＥＴＵＲＮ」は、ステップＳ１に戻ることを意味する）。
【００４０】
このような車両の後退時においては、比較的低速度で走行することが多く、また、広域範囲の地図を表示することよりも車両近傍の詳細な地図を表示することの方が必要とされることが多い。
【００４１】
このため、「予め設定した後退時用のスケール」とは、例えば、最大に拡大したスケールであることが好ましい。
【００４２】
一方、ステップＳ１において、後退検知手段４が後退信号を検知しない場合には、ナビゲーション装置１００は、車両が前進しているまたは前進可能な状態であると判断してステップＳ４に移行する。
【００４３】
そして、表示手段５は、画像処理手段８により作成された、変換処理が行われていない周辺地図画像を表示する（この表示を、実施例１においては「通常表示」という）（ステップＳ４）。
【００４４】
この「通常表示」により、表示手段５に表示された周辺地図画像は、その左右方向が、運転者が車両の前方を見た場合の視界としての左右方向に一致する。
【００４５】
さらに、画像処理手段８は、表示された周辺地図画像のスケールが、前進時の最後に設定したスケールであるか否かの判断を行う（ステップＳ５）。これは、ステップＳ３において後退時用のスケールに設定されたままの状態である場合には、前進時の最後に設定したスケールと異なるためである。
【００４６】
そして、画像処理手段８は、前進時の最後に設定したスケールではないと判断した場合には、周辺地図画像のスケールを、前進時の最後に設定したスケールに再設定する（ステップＳ６）。
【００４７】
一方、表示手段５に表示された周辺地図画像のスケールが前進時の最後に設定したスケールであると画像処理手段８により判断された場合には、スケールの再設定は行わず（ステップＳ６には移行せず）、再びステップＳ１に戻る。
［変換処理の具体的手法］
図５は、表示手段５に表示される周辺地図画像が２Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【００４８】
上述のように、図２のステップＳ２においては、画像処理手段８が周辺地図画像に対して変換処理を行う。このとき、表示手段５に表示される周辺地図画像が俯瞰画像（２Ｄ画像）である場合には、画像処理手段８は、この周辺地図画像を上下方向および左右方向にそれぞれ反転させた画像に変換する変換処理を行う。
【００４９】
すなわち、例えば、従来のナビゲーション装置によれば、車両が後退しながら図３の地点Ｂを走行中には、図５（ａ）に示すような周辺地図画像が表示されるのに対し、本発明に係るナビゲーション装置１００によれば、図５（ｂ）に示すように、周辺地図画像を上下方向および左右方向にそれぞれ反転させた（すなわち、実質的には、画像の略中央に表示された車両の位置を示すシンボルを中心として１８０°回転させた）周辺地図画像が表示手段５に表示される。
【００５０】
また、図６は、表示手段５に表示される周辺地図画像が３Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【００５１】
表示手段５に表示される周辺地図画像が、車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした３Ｄ画像である場合には、画像処理手段８は、この周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした画像に変換する変換処理を行う。
【００５２】
すなわち、例えば、従来のナビゲーション装置によれば、車両が後退しながら図３の地点Ｂを走行中には、図６（ａ）に示すような周辺地図画像が表示されるのに対し、本発明に係るナビゲーション装置１００によれば、図６（ｂ）に示すように、車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした周辺地図画像が表示手段５に表示される。
【００５３】
次に、実施例１に係るナビゲーション装置１００による効果を説明する。
【００５４】
このように構成された本発明に係る第１のナビゲーション装置１００によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、後退検知手段４が後退信号を検知することにより車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段８が表示手段５に表示される周辺地図画像に対して変換処理することで、表示手段５に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００５５】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段８が上記のような変換処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００５６】
また、実施例１に係るナビゲーション装置１００によれば、表示手段５に表示される周辺地図画像が俯瞰画像であり、後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、画像処理手段８が、周辺地図画像を上下方向および左右方向にそれぞれ反転させることにより変換処理を行うため、複雑な変換処理を用いることなく、周辺地図画像の左右方向を運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致させることができる。
【００５７】
さらに、実施例１に係るナビゲーション装置１００によれば、表示手段５に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした画像であり、後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、画像処理手段８が、車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした画像へ変換処理するため、運転者が車両の後方を視認した場合の視界と特に近似した画像である周辺地図画像を表示手段５に表示させることができる。
【００５８】
そして、実施例１に係るナビゲーション装置１００によれば、後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、画像処理手段８が、周辺地図画像を予め設定したスケールに拡大するため、運転者がマニュアルでスケールを変更する必要がなく、手間を省くことができる。
【実施例２】
【００５９】
次に、本発明の最良の実施形態としての実施例２のナビゲーション装置２００について説明する。
【００６０】
実施例２のナビゲーション装置２００は、後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、運転者が後方を向いて視認できる位置に回動可能に設置される表示手段２５を備えているものである。
【００６１】
図７は、実施例２のナビゲーション装置２００の構成を示すブロック図であり、図８は、図７の表示手段２５の回動機構を示す表示手段２５の正面図であり、図９は、図７の表示手段２５の変形例を示す表示手段２５の正面図である。
【００６２】
実施例２のナビゲーション装置２００は、図７に示すように、車両位置検出手段２１と、地図データ格納手段２２と、制御部２３と、後退検知手段２４と、表示手段２５と、ユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）２６と、設置状態検知手段２９と、が設けられている。
【００６３】
さらに、制御部２３は、位置決定手段２７と、画像処理手段２８と、が設けられている。
【００６４】
表示手段２５は、車両の後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、運転者が後方を向いて視認できる位置、すなわち、後部座席者と運転者との間の位置に、車両天井から吊り下げられている。
【００６５】
そして、この表示手段２５は、図８に示すように、表示面が前方または後方を向くように、横方向に回動可能に構成されている。
【００６６】
なお、この表示手段２５の回動機構は図８に示すような形態に限定されず、例えば、図９に示すように、表示面が前方または後方を向くように、縦方向に回動可能に構成されたものもよい。
【００６７】
また、設置状態検知手段２９は、表示手段２５の設置状態（表示面の向き）を検知するものである。
【００６８】
なお、他の構成は、実施例１のナビゲーション装置１００と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００６９】
次に、ナビゲーション装置２００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明する。
【００７０】
図１０は、ナビゲーション装置２００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【００７１】
図１０に示すように、運転者が車両を前進から後退へ切換えることにより、後退検知手段２４が後退信号を検知した場合、ナビゲーション装置２００は、車両が後退しているまたは後退可能な状態であると判断してステップ２２に移行する（ステップＳ２１）。
【００７２】
さらに、表示手段２５の表示面が運転者が視認できる向きに回動された状態（すなわち、表示面が前方を向いた状態）である場合、設置状態検知手段２９は表示手段２５が特定の設置状態であると判断してステップＳ２３に移行する（ステップＳ２２）。
【００７３】
そして、画像処理手段２８は、表示手段２５の表示をナビ表示に切換える（ステップＳ２３）。この「ナビ表示に切換える」とは、例えば、表示手段２５に、受信したテレビ放送番組やＤＶＤに基づく映像等が表示されている場合には、これらの映像から周辺地図画像に表示を切換えることを意味する。
【００７４】
さらに、画像処理手段２８は、車両の位置を示す表示を１８０度回転して描画し、さらに、１８０度回転して描画された車両の位置を示す表示を基準として、表示手段２５に表示される周辺地図画像における車両の後方が、表示手段２５において上方となるように、周辺地図画像を描画するように、実施例１のステップＳ２と同様に、作成された周辺地図画像に対して変換処理を行う（ステップＳ２４）。そして、その後、再びステップＳ２１に戻る（図１０に示す「ＲＥＴＵＲＮ」は、ステップＳ２１に戻ることを意味する）。
【００７５】
一方、ステップＳ２１において、後退検知手段２４が後退信号を検知しない場合や、ステップＳ２２において、設置状態検知手段２９により表示手段２５の設置状態が特定の状態であることが検知されない場合には、ステップＳ２５に移行する。
【００７６】
そして、表示手段２５に、受信したテレビ放送番組やＤＶＤに基づく映像等が表示されている場合には、表示手段２５は、これら映像等をそのまま表示し、周辺地図画像が表示されている場合には、表示手段２５は、変換処理が行われていない、この周辺地図画像をそのまま表示する（この表示を、実施例２においては「通常表示」という）（ステップＳ２５）。
【００７７】
なお、ステップＳ２４において、画像処理手段２８が、実施例１のステップＳ３と同様に、変換処理した後の周辺地図画像のスケールが予め設定した後退時用のスケールとなるように、周辺地図画像を拡大するように構成してもよい。
【００７８】
このように、周辺地図画像を拡大する場合には、ステップＳ２５において通常表示が行われ、表示手段２５に変換処理が行われていない周辺地図画像が表示されている場合には、実施例１のステップＳ５、Ｓ６と同様に、画像処理手段２８が、周辺地図画像のスケールが前進時の最後に設定したスケールであるか否かの判断を行い、前進時の最後に設定したスケールである場合には、スケールの再設定は行わずに再びステップＳ２１に戻り、一方、後退時用のスケールに設定されたままの状態である場合には、前進時の最後に設定したスケールに再設定を行った後に再びステップＳ２１に戻るように構成することが好ましい。
【００７９】
次に、実施例２に係るナビゲーション装置２００による効果を説明する。
【００８０】
このように構成された実施例２に係るナビゲーション装置２００によれば、実施例１の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【００８１】
運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、設置状態検知手段２９が表示手段２５が特定の状態に設置されていることを検知し、かつ、後退検知手段２４が車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段２８が表示手段２５に表示される周辺地図画像に対して変換処理することで、表示手段２５に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００８２】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段２８が上記のような変換処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００８３】
また、設置状態検知手段２９が表示手段２５の設置状態を検知し、表示手段２５の設置状態が特定の状態である場合にのみ周辺地図画像の変換処理が行われるため、不必要な変換処理を抑制することができる。
【００８４】
また、実施例２に係るナビゲーション装置２００によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段２５が、運転者が後方を向いて視認できる向きに回動された状態である場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段２５に表示されるため、車両の後方および表示手段２５に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【実施例３】
【００８５】
次に、本発明の最良の実施形態としての実施例３のナビゲーション装置３００について説明する。
【００８６】
図１１は、表示手段３５およびスタンド４０の車室内での設置位置を示す模式図であり、実施例３のナビゲーション装置３００は、図１１に示すように、運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンド４０に対して着脱可能な表示手段３５を備えているものである。
【００８７】
実施例３のナビゲーション装置３００は、図７に示す実施例２のナビゲーション装置２００と同様の構成を有し、車両位置検出手段３１と、地図データ格納手段３２と、制御部３３と、後退検知手段３４と、表示手段３５と、ユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）３６と、設置状態検知手段３９と、が設けられている。
【００８８】
また、制御部３３は、位置決定手段３７と、画像処理手段３８と、が設けられている。
【００８９】
表示手段３５は、図１１に示すように、運転者が後方を向いて視認できる位置、すなわち、運転者が後方を見たときに視界に入る、センタコンソール後部位置等に設置されたスタンド４０に対して着脱可能に構成されている。
【００９０】
また、設置状態検知手段３９は、表示手段３５の設置状態が特定の状態（スタンド４０に取り付けられた状態）であるか否かを検知するものである。
【００９１】
なお、他の構成は、実施例１のナビゲーション装置１００および実施例２のナビゲーション装置２００と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００９２】
次に、ナビゲーション装置３００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明する。
【００９３】
図１２は、ナビゲーション装置３００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【００９４】
後退検知手段３４が後退信号を検知した場合、ナビゲーション装置３００は、車両が後退しているまたは後退可能な状態であると判断してステップ３２に移行する（ステップＳ３１）。
【００９５】
さらに、表示手段３５がスタンド４０に取り付けられた場合、設置状態検知手段３９は表示手段３５が特定の設置状態であると判断してステップＳ３３に移行する（ステップＳ３２）。
【００９６】
そして、画像処理手段３８は、車両の位置を示す表示を１８０度回転して描画し、さらに、１８０度回転して描画された車両の位置を示す表示を基準として、表示手段３５に表示される周辺地図画像における車両の後方が、表示手段３５において上方となるように、周辺地図画像を描画するように、実施例１のステップＳ２と同様に、作成された周辺地図画像に対して変換処理を行う（ステップＳ３３）。そして、その後、再びステップＳ３１に戻る（図１２に示す「ＲＥＴＵＲＮ」は、ステップＳ３１に戻ることを意味する）。
【００９７】
一方、ステップＳ３１において、後退検知手段３４が後退信号を検知しない場合や、ステップＳ３２において、設置状態検知手段３９により表示手段３５の設置状態が特定の状態であることが検知されない場合には、ステップＳ３４に移行する。
【００９８】
そして、表示手段３５は、画像処理手段３８により作成された、変換処理が行われていない周辺地図画像を表示する（この表示を、実施例３においては「通常表示」という）（ステップＳ３４）。
【００９９】
なお、ステップＳ３３において、画像処理手段３８が、実施例１のステップＳ３と同様に、変換処理した後の周辺地図画像のスケールが予め設定した後退時用のスケールとなるように、周辺地図画像を拡大するように構成してもよい。
【０１００】
このように、周辺地図画像を拡大する場合には、ステップＳ３４において通常表示が行われ、表示手段３５に変換処理が行われていない周辺地図画像が表示されている場合には、実施例１のステップＳ５、Ｓ６と同様に、画像処理手段３８が、周辺地図画像のスケールが前進時の最後に設定したスケールであるか否かの判断を行い、前進時の最後に設定したスケールである場合には、スケールの再設定は行わずに再びステップＳ３１に戻り、一方、後退時用のスケールに設定されたままの状態である場合には、前進時の最後に設定したスケールに再設定を行った後に再びステップＳ３１に戻るように構成することが好ましい。
【０１０１】
次に、実施例３に係るナビゲーション装置３００による効果を説明する。
【０１０２】
このように構成された実施例３に係るナビゲーション装置３００によれば、実施例１の効果および実施例２の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【０１０３】
運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段３５が、運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンド４０に取り付けられた場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段３５に表示されるため、車両の後方および表示手段に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【０１０４】
以上、本発明のナビゲーション装置を実施例１、実施例２および実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【０１０５】
１ 車両位置検出手段
２ 地図データ格納手段
３ 制御部
４ 後退検知手段
５ 表示手段
６ ユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）
７ 位置決定手段
８ 画像処理手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、詳細には、表示される周辺地図画像に対して変換処理を行うナビゲーション装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地まで誘導するために、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像をモニタに表示するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置としては、例えば、車両の位置（自車位置を示すシンボル）がモニタの略中央に表示されており、車両が進行（前進）する場合には周辺地図がモニタの上方から下方へ向けてスクロールされ、車両が後退する場合には周辺地図がモニタの下方から上方へ向けてスクロールされることにより、車両の走行状況を表示するものがある。
【０００４】
また、他のナビゲーション装置に関連する技術としては、車両が進行する場合には周辺地図画像をモニタに表示し、車両が後退する場合には車両後方に設けられたカメラにより撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示して、後方の死角を補う後方監視装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のナビゲーション装置によれば、運転者が前方を見ていることを前提としており、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時においては、運転者が後方を見た場合の視界としての左右方向とモニタに表示される周辺地図画像の左右方向とが逆向きとなるため、表示されている周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することが困難であった。
【０００７】
また、上記特許文献１に提案されている後方監視装置によれば、車両の後退時にモニタに表示される撮像画像には、周辺地図画像と異なり車両の位置や進行方向が含まれていないため、車両の後退時に、運転者が車両の位置や導くべき進行方向等を把握することができない虞があった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、車両の後退時に、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る第１のナビゲーション装置は、車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態である場合に、表示手段に表示される周辺地図画像が平面地図画像である場合には、周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、表示手段に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をすることにより、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができるものである。
【００１０】
すなわち、本発明に係る第１のナビゲーション装置は、車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する表示手段と、前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、を有していることを特徴とする。
【００１１】
このように構成された本発明に係る第１のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、後退検知手段が車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段が表示手段に表示される周辺地図画像に対して変換する処理または切り換える処理をすることで、表示手段に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００１２】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段が上記のような変換する処理または切り換える処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００１３】
また、本発明に係る第２のナビゲーション装置は、車両が後退している場合または車両が後退可能な状態である場合であり、かつ、表示手段が特定の状態に設置されている場合に、表示手段に表示される周辺地図画像が平面地図画像である場合には、周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、表示手段に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をすることにより、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができることに加え、不必要な変換処理を抑制することができる。
【００１４】
すなわち、本発明に係る第２のナビゲーション装置においては、車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する、設置状態が可変とされている表示手段と、前記設置状態を検知する設置状態検知手段と、前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、前記設置状態検知手段によって検知された設置状態が特定の状態であり、かつ、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、を有していることを特徴とする。
【００１５】
このように構成された本発明に係る第２のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、設置状態検知手段が表示手段が特定の状態に設置されていることを検知し、かつ、後退検知手段が車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段が表示手段に表示される周辺地図画像に対して変換する処理または切り換える処理をすることで、表示手段に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００１６】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段が上記のような変換する処理または切り換える処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００１７】
また、設置状態検知手段が表示手段の設置状態を検知し、表示手段の設置状態が特定の状態である場合にのみ周辺地図画像の変換処理が行われるため、不必要な変換処理を抑制することができる。
【００１８】
また、本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置は、前記表示手段が、前記車両の後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に回動可能に設置されるものである場合には、前記特定の状態が、前記表示手段が前記運転者が視認できる向きに回動された状態であることが好ましい。
【００１９】
このように構成された本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段が、運転者が後方を向いて視認できる向きに回動された状態である場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段に表示されるため、車両の後方および表示手段に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【００２０】
さらに、本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置は、前記表示手段が、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンドに対して着脱可能である場合には、前記特定の状態が、前記表示手段が前記スタンドに取り付けられた状態であることが好ましい。
【００２１】
このように構成された本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段が、運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンドに取り付けられた場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段に表示されるため、車両の後方および表示手段に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【００２２】
さらに、本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置は、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記画像処理手段は、さらに前記周辺地図画像を拡大することが好ましい。
【００２３】
このように構成された本発明に係る第１または第２のナビゲーション装置によれば、車両が後退している場合または後退可能な状態である場合に、画像処理手段が、周辺地図画像を予め設定したスケールに拡大するため、運転者がマニュアルでスケールを変更する必要がなく、手間を省くことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が後退する場合または車両が後退可能な状態である場合に、運転者が即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができ、かつ、車両の位置および進行方向を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例１のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置１００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【図３】ナビゲーション装置１００を備えた車両が幹線道路を走行し、後退により目的地へ向かう状況を示す模式図である。
【図４】図３の車両が後退しながら地点Ｂを走行中に、運転者が車両後方を見た場合の視界を示す図である。
【図５】表示手段５に表示される周辺地図画像が２Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【図６】表示手段５に表示される周辺地図画像が３Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【図７】実施例２のナビゲーション装置２００の構成を示すブロック図である。
【図８】図７の表示手段２５の回動機構を示す表示手段２５の正面図である。
【図９】図７の表示手段２５の変形例を示す表示手段２５の正面図である。
【図１０】ナビゲーション装置２００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】表示手段３５およびスタンド４０の車室内での設置位置を示す模式図である。
【図１２】ナビゲーション装置３００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図１に基づいて本発明の最良の実施形態としての実施例１のナビゲーション装置１００について説明する。
【実施例１】
【００２７】
図１は、実施例１のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【００２８】
ナビゲーション装置１００は、図１に示すように、車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、地図情報が収録されている地図データ格納手段２と、各種制御等の情報処理を行う制御部３と、車両が後退していることまたは後退可能な状態であることを検知する後退検知手段４と、液晶パネルのモニタなどに画像を表示する表示手段５と、制御部３と表示手段５とを介したユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）６と、が設けられている。
【００２９】
車両位置検出手段１は、ＧＰＳ受信機を用いて測位した絶対位置情報や、ジャイロセンサおよび車速検出器を用いた相対位置情報等に基づき車両の位置を検出する。
【００３０】
地図データ格納手段２は、例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどであり、俯瞰画像の地図データ（２Ｄ画像表示の地図データ）や、建物等を立体的に表した地図データ（３Ｄ画像表示の地図データ）が格納されている。
【００３１】
制御部３は、位置決定手段７と、画像処理手段８と、が設けられている。位置決定手段７は、車両位置検出手段１により検出された車両の位置と地図データ格納手段２に格納された地図情報とを総合的に勘案し、地図上における車両の位置を決定する。また、画像処理手段８は、位置決定手段７により決定された地図上における車両の位置を示すシンボルおよび入力された目的地まで車両を導きべく進行方向を含む周辺地図画像を作成する。
【００３２】
後退検知手段４は、ギアがバック（Ｒ）にセットされていることや車両が後退するようにタイヤが回転していることを示す信号等（これらを、以下「後退信号」という）を検知することにより、車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知する。
【００３３】
ここで、後退可能な状態とは、ギアがバック（Ｒ）にセットされているが、フットブレーキが踏まれていたり、パーキングブレーキ（ハンドブレーキ、サイドブレーキ）が作動されているなどして、車両自体が後方に動いていない状態であり、フットブレーキを離したり、パーキングブレーキを解除することによってすぐに後方へ進みだす状態を意味する。
【００３４】
表示手段５は、画像処理手段８により作成された周辺地図画像を、ユーザインターフェース６を介して取得し、液晶パネルのモニタなどに表示する。
【００３５】
次に、ナビゲーション装置１００による周辺地図画像の変換処理の流れを、［変換処理全体の流れ］と［変換処理の具体的手法］とに分けて説明する。
［変換処理全体の流れ］
図２は、ナビゲーション装置１００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートであり、図３は、ナビゲーション装置１００を備えた車両が幹線道路を走行し、後退により目的地へ向かう状況を示す模式図であり、図４は、図３の車両が後退しながら地点Ｂを走行中に、運転者が車両後方を見た場合の視界を示す図である。
【００３６】
図３に示すように、ナビゲーション装置１００を備えた車両が幹線道路を前進し、その後、地点Ａから路地入りの目的地へ向かって後退する場合を例として説明する。
【００３７】
運転者が地点Ａにおいて、車両を前進から後退へ切換えた場合、後退検知手段４は後退信号を検知し、ナビゲーション装置１００は、車両が後退しているまたは後退可能な状態であると判断してステップ２に移行する（ステップＳ１）。
【００３８】
そして、画像処理手段８は、車両の位置を示す表示を１８０度回転して描画し、さらに、１８０度回転して描画された車両の位置を示す表示を基準として、表示手段５に表示される周辺地図画像における車両の後方が、表示手段５において上方となるように、周辺地図画像を描画するように、作成した周辺地図画像に対して変換処理を行う（ステップＳ２）。
【００３９】
さらに、画像処理手段８は、変換処理した後の周辺地図画像のスケールが予め設定した後退時用のスケールとなるように、周辺地図画像を拡大し（ステップＳ３）、その後、再びステップＳ１に戻る（図２に示す「ＲＥＴＵＲＮ」は、ステップＳ１に戻ることを意味する）。
【００４０】
このような車両の後退時においては、比較的低速度で走行することが多く、また、広域範囲の地図を表示することよりも車両近傍の詳細な地図を表示することの方が必要とされることが多い。
【００４１】
このため、「予め設定した後退時用のスケール」とは、例えば、最大に拡大したスケールであることが好ましい。
【００４２】
一方、ステップＳ１において、後退検知手段４が後退信号を検知しない場合には、ナビゲーション装置１００は、車両が前進しているまたは前進可能な状態であると判断してステップＳ４に移行する。
【００４３】
そして、表示手段５は、画像処理手段８により作成された、変換処理が行われていない周辺地図画像を表示する（この表示を、実施例１においては「通常表示」という）（ステップＳ４）。
【００４４】
この「通常表示」により、表示手段５に表示された周辺地図画像は、その左右方向が、運転者が車両の前方を見た場合の視界としての左右方向に一致する。
【００４５】
さらに、画像処理手段８は、表示された周辺地図画像のスケールが、前進時の最後に設定したスケールであるか否かの判断を行う（ステップＳ５）。これは、ステップＳ３において後退時用のスケールに設定されたままの状態である場合には、前進時の最後に設定したスケールと異なるためである。
【００４６】
そして、画像処理手段８は、前進時の最後に設定したスケールではないと判断した場合には、周辺地図画像のスケールを、前進時の最後に設定したスケールに再設定する（ステップＳ６）。
【００４７】
一方、表示手段５に表示された周辺地図画像のスケールが前進時の最後に設定したスケールであると画像処理手段８により判断された場合には、スケールの再設定は行わず（ステップＳ６には移行せず）、再びステップＳ１に戻る。
［変換処理の具体的手法］
図５は、表示手段５に表示される周辺地図画像が２Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【００４８】
上述のように、図２のステップＳ２においては、画像処理手段８が周辺地図画像に対して変換処理を行う。このとき、表示手段５に表示される周辺地図画像が俯瞰画像（２Ｄ画像）である場合には、画像処理手段８は、この周辺地図画像を上下方向および左右方向にそれぞれ反転させた画像に変換する変換処理を行う。
【００４９】
すなわち、例えば、従来のナビゲーション装置によれば、車両が後退しながら図３の地点Ｂを走行中には、図５（ａ）に示すような周辺地図画像が表示されるのに対し、本発明に係るナビゲーション装置１００によれば、図５（ｂ）に示すように、周辺地図画像を上下方向および左右方向にそれぞれ反転させた（すなわち、実質的には、画像の略中央に表示された車両の位置を示すシンボルを中心として１８０°回転させた）周辺地図画像が表示手段５に表示される。
【００５０】
また、図６は、表示手段５に表示される周辺地図画像が３Ｄ画像である場合に、画像処理手段８が変換処理を行うことによる周辺地図画像の変化を示す図である。
【００５１】
表示手段５に表示される周辺地図画像が、車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした３Ｄ画像である場合には、画像処理手段８は、この周辺地図画像を車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした画像に変換する変換処理を行う。
【００５２】
すなわち、例えば、従来のナビゲーション装置によれば、車両が後退しながら図３の地点Ｂを走行中には、図６（ａ）に示すような周辺地図画像が表示されるのに対し、本発明に係るナビゲーション装置１００によれば、図６（ｂ）に示すように、車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした周辺地図画像が表示手段５に表示される。
【００５３】
次に、実施例１に係るナビゲーション装置１００による効果を説明する。
【００５４】
このように構成された本発明に係る第１のナビゲーション装置１００によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、後退検知手段４が後退信号を検知することにより車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段８が表示手段５に表示される周辺地図画像に対して変換処理することで、表示手段５に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００５５】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段８が上記のような変換処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００５６】
また、実施例１に係るナビゲーション装置１００によれば、表示手段５に表示される周辺地図画像が俯瞰画像であり、後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、画像処理手段８が、周辺地図画像を上下方向および左右方向にそれぞれ反転させることにより変換処理を行うため、複雑な変換処理を用いることなく、周辺地図画像の左右方向を運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致させることができる。
【００５７】
さらに、実施例１に係るナビゲーション装置１００によれば、表示手段５に表示される周辺地図画像が車両の後方から車両の前方を斜めに見下ろした画像であり、後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、画像処理手段８が、車両の前方から車両の後方を斜めに見下ろした画像へ変換処理するため、運転者が車両の後方を視認した場合の視界と特に近似した画像である周辺地図画像を表示手段５に表示させることができる。
【００５８】
そして、実施例１に係るナビゲーション装置１００によれば、後退検知手段４が車両が後退していることまたは車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、画像処理手段８が、周辺地図画像を予め設定したスケールに拡大するため、運転者がマニュアルでスケールを変更する必要がなく、手間を省くことができる。
【実施例２】
【００５９】
次に、本発明の最良の実施形態としての実施例２のナビゲーション装置２００について説明する。
【００６０】
実施例２のナビゲーション装置２００は、後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、運転者が後方を向いて視認できる位置に回動可能に設置される表示手段２５を備えているものである。
【００６１】
図７は、実施例２のナビゲーション装置２００の構成を示すブロック図であり、図８は、図７の表示手段２５の回動機構を示す表示手段２５の正面図であり、図９は、図７の表示手段２５の変形例を示す表示手段２５の正面図である。
【００６２】
実施例２のナビゲーション装置２００は、図７に示すように、車両位置検出手段２１と、地図データ格納手段２２と、制御部２３と、後退検知手段２４と、表示手段２５と、ユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）２６と、設置状態検知手段２９と、が設けられている。
【００６３】
さらに、制御部２３は、位置決定手段２７と、画像処理手段２８と、が設けられている。
【００６４】
表示手段２５は、車両の後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、運転者が後方を向いて視認できる位置、すなわち、後部座席者と運転者との間の位置に、車両天井から吊り下げられている。
【００６５】
そして、この表示手段２５は、図８に示すように、表示面が前方または後方を向くように、横方向に回動可能に構成されている。
【００６６】
なお、この表示手段２５の回動機構は図８に示すような形態に限定されず、例えば、図９に示すように、表示面が前方または後方を向くように、縦方向に回動可能に構成されたものもよい。
【００６７】
また、設置状態検知手段２９は、表示手段２５の設置状態（表示面の向き）を検知するものである。
【００６８】
なお、他の構成は、実施例１のナビゲーション装置１００と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００６９】
次に、ナビゲーション装置２００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明する。
【００７０】
図１０は、ナビゲーション装置２００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【００７１】
図１０に示すように、運転者が車両を前進から後退へ切換えることにより、後退検知手段２４が後退信号を検知した場合、ナビゲーション装置２００は、車両が後退しているまたは後退可能な状態であると判断してステップ２２に移行する（ステップＳ２１）。
【００７２】
さらに、表示手段２５の表示面が運転者が視認できる向きに回動された状態（すなわち、表示面が前方を向いた状態）である場合、設置状態検知手段２９は表示手段２５が特定の設置状態であると判断してステップＳ２３に移行する（ステップＳ２２）。
【００７３】
そして、画像処理手段２８は、表示手段２５の表示をナビ表示に切換える（ステップＳ２３）。この「ナビ表示に切換える」とは、例えば、表示手段２５に、受信したテレビ放送番組やＤＶＤに基づく映像等が表示されている場合には、これらの映像から周辺地図画像に表示を切換えることを意味する。
【００７４】
さらに、画像処理手段２８は、車両の位置を示す表示を１８０度回転して描画し、さらに、１８０度回転して描画された車両の位置を示す表示を基準として、表示手段２５に表示される周辺地図画像における車両の後方が、表示手段２５において上方となるように、周辺地図画像を描画するように、実施例１のステップＳ２と同様に、作成された周辺地図画像に対して変換処理を行う（ステップＳ２４）。そして、その後、再びステップＳ２１に戻る（図１０に示す「ＲＥＴＵＲＮ」は、ステップＳ２１に戻ることを意味する）。
【００７５】
一方、ステップＳ２１において、後退検知手段２４が後退信号を検知しない場合や、ステップＳ２２において、設置状態検知手段２９により表示手段２５の設置状態が特定の状態であることが検知されない場合には、ステップＳ２５に移行する。
【００７６】
そして、表示手段２５に、受信したテレビ放送番組やＤＶＤに基づく映像等が表示されている場合には、表示手段２５は、これら映像等をそのまま表示し、周辺地図画像が表示されている場合には、表示手段２５は、変換処理が行われていない、この周辺地図画像をそのまま表示する（この表示を、実施例２においては「通常表示」という）（ステップＳ２５）。
【００７７】
なお、ステップＳ２４において、画像処理手段２８が、実施例１のステップＳ３と同様に、変換処理した後の周辺地図画像のスケールが予め設定した後退時用のスケールとなるように、周辺地図画像を拡大するように構成してもよい。
【００７８】
このように、周辺地図画像を拡大する場合には、ステップＳ２５において通常表示が行われ、表示手段２５に変換処理が行われていない周辺地図画像が表示されている場合には、実施例１のステップＳ５、Ｓ６と同様に、画像処理手段２８が、周辺地図画像のスケールが前進時の最後に設定したスケールであるか否かの判断を行い、前進時の最後に設定したスケールである場合には、スケールの再設定は行わずに再びステップＳ２１に戻り、一方、後退時用のスケールに設定されたままの状態である場合には、前進時の最後に設定したスケールに再設定を行った後に再びステップＳ２１に戻るように構成することが好ましい。
【００７９】
次に、実施例２に係るナビゲーション装置２００による効果を説明する。
【００８０】
このように構成された実施例２に係るナビゲーション装置２００によれば、実施例１の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【００８１】
運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、設置状態検知手段２９が表示手段２５が特定の状態に設置されていることを検知し、かつ、後退検知手段２４が車両の後退（または後退可能な状態であること）を検知し、この結果、画像処理手段２８が表示手段２５に表示される周辺地図画像に対して変換処理することで、表示手段２５に表示された周辺地図画像の左右方向が運転者が車両の後方を見た場合の視界としての左右方向に一致するため、運転者がこの周辺地図画像を参考にしながら即座に後方視界における進行方向の左右を判断することができる。
【００８２】
さらに、車両の位置および進行方向を含む周辺地図画像に対して、画像処理手段２８が上記のような変換処理を行うため、車両の後退時にカメラによって撮像された車両後方の撮像画像をモニタに表示する後方監視装置と異なり、車両の後退時に車両の位置および進行方向を把握することができる。
【００８３】
また、設置状態検知手段２９が表示手段２５の設置状態を検知し、表示手段２５の設置状態が特定の状態である場合にのみ周辺地図画像の変換処理が行われるため、不必要な変換処理を抑制することができる。
【００８４】
また、実施例２に係るナビゲーション装置２００によれば、運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段２５が、運転者が後方を向いて視認できる向きに回動された状態である場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段２５に表示されるため、車両の後方および表示手段２５に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【実施例３】
【００８５】
次に、本発明の最良の実施形態としての実施例３のナビゲーション装置３００について説明する。
【００８６】
図１１は、表示手段３５およびスタンド４０の車室内での設置位置を示す模式図であり、実施例３のナビゲーション装置３００は、図１１に示すように、運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンド４０に対して着脱可能な表示手段３５を備えているものである。
【００８７】
実施例３のナビゲーション装置３００は、図７に示す実施例２のナビゲーション装置２００と同様の構成を有し、車両位置検出手段３１と、地図データ格納手段３２と、制御部３３と、後退検知手段３４と、表示手段３５と、ユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）３６と、設置状態検知手段３９と、が設けられている。
【００８８】
また、制御部３３は、位置決定手段３７と、画像処理手段３８と、が設けられている。
【００８９】
表示手段３５は、図１１に示すように、運転者が後方を向いて視認できる位置、すなわち、運転者が後方を見たときに視界に入る、センタコンソール後部位置等に設置されたスタンド４０に対して着脱可能に構成されている。
【００９０】
また、設置状態検知手段３９は、表示手段３５の設置状態が特定の状態（スタンド４０に取り付けられた状態）であるか否かを検知するものである。
【００９１】
なお、他の構成は、実施例１のナビゲーション装置１００および実施例２のナビゲーション装置２００と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００９２】
次に、ナビゲーション装置３００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明する。
【００９３】
図１２は、ナビゲーション装置３００による周辺地図画像の変換処理の流れを説明するフローチャートである。
【００９４】
後退検知手段３４が後退信号を検知した場合、ナビゲーション装置３００は、車両が後退しているまたは後退可能な状態であると判断してステップ３２に移行する（ステップＳ３１）。
【００９５】
さらに、表示手段３５がスタンド４０に取り付けられた場合、設置状態検知手段３９は表示手段３５が特定の設置状態であると判断してステップＳ３３に移行する（ステップＳ３２）。
【００９６】
そして、画像処理手段３８は、車両の位置を示す表示を１８０度回転して描画し、さらに、１８０度回転して描画された車両の位置を示す表示を基準として、表示手段３５に表示される周辺地図画像における車両の後方が、表示手段３５において上方となるように、周辺地図画像を描画するように、実施例１のステップＳ２と同様に、作成された周辺地図画像に対して変換処理を行う（ステップＳ３３）。そして、その後、再びステップＳ３１に戻る（図１２に示す「ＲＥＴＵＲＮ」は、ステップＳ３１に戻ることを意味する）。
【００９７】
一方、ステップＳ３１において、後退検知手段３４が後退信号を検知しない場合や、ステップＳ３２において、設置状態検知手段３９により表示手段３５の設置状態が特定の状態であることが検知されない場合には、ステップＳ３４に移行する。
【００９８】
そして、表示手段３５は、画像処理手段３８により作成された、変換処理が行われていない周辺地図画像を表示する（この表示を、実施例３においては「通常表示」という）（ステップＳ３４）。
【００９９】
なお、ステップＳ３３において、画像処理手段３８が、実施例１のステップＳ３と同様に、変換処理した後の周辺地図画像のスケールが予め設定した後退時用のスケールとなるように、周辺地図画像を拡大するように構成してもよい。
【０１００】
このように、周辺地図画像を拡大する場合には、ステップＳ３４において通常表示が行われ、表示手段３５に変換処理が行われていない周辺地図画像が表示されている場合には、実施例１のステップＳ５、Ｓ６と同様に、画像処理手段３８が、周辺地図画像のスケールが前進時の最後に設定したスケールであるか否かの判断を行い、前進時の最後に設定したスケールである場合には、スケールの再設定は行わずに再びステップＳ３１に戻り、一方、後退時用のスケールに設定されたままの状態である場合には、前進時の最後に設定したスケールに再設定を行った後に再びステップＳ３１に戻るように構成することが好ましい。
【０１０１】
次に、実施例３に係るナビゲーション装置３００による効果を説明する。
【０１０２】
このように構成された実施例３に係るナビゲーション装置３００によれば、実施例１の効果および実施例２の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【０１０３】
運転者が後方を見る姿勢で運転することが多い車両の後退時において、表示手段３５が、運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンド４０に取り付けられた場合に、変換処理された周辺地図画像が表示手段３５に表示されるため、車両の後方および表示手段に表示された、変換処理された周辺地図画像の双方を、運転者が視線を大きく動かすことなく見ることができる。
【０１０４】
以上、本発明のナビゲーション装置を実施例１、実施例２および実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【０１０５】
１ 車両位置検出手段
２ 地図データ格納手段
３ 制御部
４ 後退検知手段
５ 表示手段
６ ユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉ／Ｆ）
７ 位置決定手段
８ 画像処理手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する表示手段と、
前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、
前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、
前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、
を有していることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する、設置状態が可変とされている表示手段と、
前記設置状態を検知する設置状態検知手段と、
前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、
前記設置状態検知手段によって検知された設置状態が特定の状態であり、かつ、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、
前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、
を有していることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段が、前記車両の後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に回動可能に設置されるものである場合には、
前記特定の状態が、前記表示手段が前記運転者が視認できる向きに回動された状態であることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示手段が、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンドに対して着脱可能である場合には、
前記特定の状態が、前記表示手段が前記スタンドに取り付けられた状態であることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記画像処理手段は、さらに前記周辺地図画像を拡大することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する表示手段と、
前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、
前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、
前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、
を有していることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両の位置および進行方向を含む前記車両の周辺地図画像を表示する、設置状態が可変とされている表示手段と、
前記設置状態を検知する設置状態検知手段と、
前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知する後退検知手段と、
前記設置状態検知手段によって検知された設置状態が特定の状態であり、かつ、前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、
前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が平面地図画像である場合には、前記周辺地図画像を１８０度回転させた画像に変換する処理をし、前記表示手段に表示される前記周辺地図画像が前記車両の後方から前記車両の前方を斜めに見下ろした鳥瞰画像である場合には、前記周辺地図画像を前記車両の前方から前記車両の後方を斜めに見下ろした鳥瞰画像に切り換える処理をする画像処理手段と、
を有していることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段が、前記車両の後部座席者が前方を向いて視認でき、かつ、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に回動可能に設置されるものである場合には、
前記特定の状態が、前記表示手段が前記運転者が視認できる向きに回動された状態であることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示手段が、前記運転者が後方を向いて視認できる位置に設置されたスタンドに対して着脱可能である場合には、
前記特定の状態が、前記表示手段が前記スタンドに取り付けられた状態であることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記後退検知手段が前記車両が後退していることまたは前記車両が後退可能な状態であることを検知した場合に、前記画像処理手段は、さらに前記周辺地図画像を拡大することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−３３４４２（Ｐ２０１１−３３４４２Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７８９６１（Ｐ２００９−１７８９６１）
【出願日】平成２１年７月３１日（２００９．７．３１）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３１日（２００９．７．３１）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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