レンズのクリーニング方法およびクリーニング装置
【課題】簡単な構造で、各種形状の異なるレンズに対しこれに付着した異物を確実に除去することができるレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置を提供する。
【解決手段】レンズＬに付着した異物をワイピング部材４１により拭き取るレンズＬのクリーニング方法であって、レンズＬおよびワイピング部材４１の一方を保持するロボット２と、他方を保持する保持機構７１と、を用い、レンズＬの拭取り面を撮像し、拭取り面の形状を画像認識する形状認識工程と、認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズＬに対するワイピング部材４１の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成工程と、生成した移動軌跡に基づいて、ロボット２および保持機構７１により、レンズＬに対しワイピング部材４１を相対的に拭取り動作させる拭取り工程と、を備えた。
【解決手段】レンズＬに付着した異物をワイピング部材４１により拭き取るレンズＬのクリーニング方法であって、レンズＬおよびワイピング部材４１の一方を保持するロボット２と、他方を保持する保持機構７１と、を用い、レンズＬの拭取り面を撮像し、拭取り面の形状を画像認識する形状認識工程と、認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズＬに対するワイピング部材４１の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成工程と、生成した移動軌跡に基づいて、ロボット２および保持機構７１により、レンズＬに対しワイピング部材４１を相対的に拭取り動作させる拭取り工程と、を備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてメガネレンズに付着した異物を拭き取るレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レンズのクリーニングではないが、レンズを保持するレンズ保持部と、レンズ保持部を揺動させる揺動機構と、ドーム状の研磨パッドを有する研磨部と、研磨部を回転駆動させる回転機構と、を備えたメガネレンズの研磨装置が知られている（特許文献１参照）。この研磨装置では、レンズの曲面全体をこれと相補形状の研磨パッドに密着させた状態で、揺動機構の揺動および回転機構の回転により、レンズの表面を研磨している。
【特許文献１】特開２００４―２１６５４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このような研磨装置による研磨工程の後に、ハードコート膜や反射防止膜をレンズ表面に成膜するが、その際、レンズに塵や埃等の異物が付着していることがあるため、これら作業の前工程として、ワイピング部材によりレンズをクリーニングする必要がある（現状は手拭きである。）。しかしながら、上記従来技術を踏襲して、研磨パッドをワイプピング部材に替え、上記研磨装置を適用してクリーニングを行った場合、ワイプピング部材が常にレンズの曲面全体に面接触するため、単位面積当りの押圧力が不足し、且つかき取り動作が行われず、払拭不良を生じる可能性がある。また、レンズには、円形のものの他、楕円等の非円形のものあり、且つ凹凸形状における曲率の相違や厚みも区々であり、これら各種形状のレンズに対応させるためには、装置構造が極めて複雑になることが想定される。
【０００４】
本発明は、簡単な構造で、各種形状の異なるレンズに対しこれに付着した異物を確実に除去することができるレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のレンズのクリーニング方法は、レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング方法であって、レンズおよびワイピング部材の一方を保持するロボットと、他方を保持する保持機構と、を用い、レンズの拭取り面を撮像し、拭取り面の形状を画像認識する形状認識工程と、認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズに対するワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成工程と、生成した移動軌跡に基づいて、ロボットおよび保持機構により、レンズに対しワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
本発明のレンズのクリーニング装置は、レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング装置であって、レンズの拭取り面を撮像し、拭取り面の形状を画像認識する形状認識手段と、認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズに対するワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段と、生成した移動軌跡に基づいて、レンズに対しワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り動作手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、画像認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズに対するワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成し、これに基づいて拭取り動作を実施するため、各種形状の異なるレンズに対し、最も適切な拭取り動作を行うことができる。このため、各種のレンズに対し、拭き残しなくこれに付着した異物を確実に拭き取ることができる。また、この拭取り動作をロボットで行うことにより、装置構成を単純化することができると共に、立体的な拭取り動作であっても、これを忠実に実行することができる。なお、移動軌跡は、予め基本形態を決めておき、レンズの形状に合わせてこれを変形（移動軌跡の生成）することが、好ましい。
【０００８】
この場合、移動軌跡は、渦巻き状であることが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、レンズの拭取り面全域を、連続して且つ拭き残しなく拭き取ることができ、レンズを効率良く拭き取ることができる。
【００１０】
これらの場合、拭取り動作手段は、ワイピング部材を保持する保持機構と、レンズを非拭取り面側から保持すると共に、レンズの拭取り面をワイピング部材に押し当てた状態で移動軌跡に基づいて移動させるロボットと、を有していることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、ロボットにより、移動軌跡に基づく複雑な拭取り動作を行わせることができ、レンズに付着した異物を確実かつ効率良く除去することができる。
【００１２】
この場合、保持機構は、ワイピング部材を保持するワイピングホルダと、ワイピングホルダを介して、ワイピング部材をレンズに押圧する押圧機構部と、を有していることが、好ましい。
【００１３】
この構成によれば、レンズの凹凸面（拭取り面）、すなわち光軸方向に対しワイピング部材を精度良く追従させることができるため、レンズに付着した異物を確実に除去することができる。
【００１４】
また、複数のレンズをストックするレンズストッカを、更に備え、ロボットは、拭取り動作の前後に、レンズストッカに対するレンズの給材動作および徐材動作を行なうことが、好ましい。
【００１５】
この構成によれば、ロボットにレンズの徐給材機能を併せ持たせることができ、全体としてロボットを効率良く稼動させることができ、レンズクリーニングのタクトタイムを短縮することができる。
【００１６】
一方、ワイピング部材は、弾性材をワイピングシートで包んだものであり、レンズの一部に押し当てられる大きさを有していることが、好ましい。
【００１７】
この構成によれば、弾性材により、ワイピングシートをレンズの拭取り面に倣うように、且つ拭取り部分に押圧力を集中させるように押し当てることができ、レンズを良好にクリーニングすることができる。
【００１８】
同様に、ワイピング部材は、弾性材と、前記弾性材を覆う帯状のワイピングシートとから成り、弾性材に対し、ロール状に巻回したワイピングシートを繰り出すと共にロール状に巻き取るワイピングシート供給手段を、更に備えることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、弾性材により、ワイピングシートをレンズに倣うようにしてその拭取り面に押し当てることができ、レンズを良好にクリーニングすることができる。また、弾性材に対し、ワイピングシートの供給を連続して行うことができ、ワイピング部材の交換のために装置を停止させる必要がない。
【００２０】
これらの構成において、レンズが、メガネレンズであることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、メガネレンズに付着した異物を確実に除去することができるクリーニング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の本実施形態にかかるメガネレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置（以下、「クリーニング装置」と言う。）について説明する。このクリーニング装置は、ワイピング部材によりレンズの拭取り表面に付着した異物を拭取るものであり、ハードコート膜や反射防止膜の成膜工程の前工程として、行われるものである。なお、本実施形態では、レンズにメガネレンズを適用し、凹面をクリーニングする場合を例に挙げて説明する。
【００２３】
図１および図２に示すように、クリーニング装置１は、レンズ保持機構２１を介して、メガネレンズＬを非拭取り面側から吸着保持するロボット２と、メガネレンズＬの拭取り面に接触して拭取り面に付着した異物を拭き取るクリーニングユニット３と、複数のメガネレンズＬをストックしたレンズトレイ（レンズストッカ）３１をセットするトレイセット部４と、メガネレンズＬを表裏反転させる反転機構５と、メガネレンズＬの形状を画像認識する画像認識ユニット（形状認識手段）６と、認識カメラ８による認識結果に基づいてクリーニングにおけるワイピング部材４１の移動軌跡を生成する移動軌跡生成部（移動軌跡生成手段）４２を有すると共に、ロボット２を始めこれら構成装置を統括制御する制御装置７と、を備えている。なお、図示では、これら構成装置を支持する機台や安全カバーは、省略されている。
【００２４】
ロボット２は、いわゆる水平多関節ロボットであり、ロボットベース１１と、鉛直軸である第１回転軸１５を介してロボットベース１１に回転自在に支持された第１アーム１２と、鉛直軸である第２回転軸１６を介して第１アーム１２の先端部に支持された第２アーム１３と、回転／スライド軸１７を介して第２アーム１３の先端部に支持された出力部１４と、を備えている。そして、この出力部１４に上記のレンズ保持機構２１が着脱自在に取り付けられている。第１アーム１２および第２アーム１３はいずれも水平面内で回動する水平アームであり、レンズ保持機構２１を水平面内で移動させる。出力部１４は、回転／スライド軸１７により、レンズ保持機構２１を介して、メガネレンズＬを回転させると共に上下動させる。なお、本実施形態では、水平多関節ロボットを用いているが、単関節のロボットを用いるようにしてもよい。
【００２５】
レンズ保持機構２１は、メガネレンズＬを吸着保持する吸着ヘッド２２と、真空チューブ２３を介して吸着ヘッド２２に接続された真空吸引設備（図示省略）とで構成されている。吸着ヘッド２２は、ゴムや樹脂で構成された略円錐台形状のヘッド本体２４と、ヘッド本体２４を支持するヘッド回転軸２５とから成り、ヘッド回転軸２５の軸心には上記の真空チューブ２３に連通する真空経路２６が形成されている。
【００２６】
第１回転軸１５および第２回転軸１６には、それぞれ第１モータ（サーボモータ）２７および第２モータ（サーボモータ）２８が組み込まれており、第１モータ２７および第２モータ２８は、上記の制御装置７に接続されている。制御装置７は、第１モータ２７および第２モータ２８を駆動し、第１アーム１２および第２アーム１３を介して、出力部１４を水平面内において往復動させる。これにより、拭取り動作において、吸着ヘッド２２が往復動する。
【００２７】
回転／スライド軸１７には、ヘッド回転軸２５を介して吸着ヘッド２２を正逆回転させる回転モータ（サーボモータ）２９と、吸着ヘッド２２を上下動させるスライドモータ（サーボモータ）３０と、が組み込まれている。回転モータ２９およびスライドモータ３０は、上記の制御装置７に接続されており、制御装置７の制御信号に従ってメガネレンズＬを回転且つ上下動させる。すなわち、吸着ヘッド２２に吸着されるメガネレンズＬは、回転しながらクリーニングユニット３に押圧される。
【００２８】
トレイセット部４には、レンズトレイ３１を位置決めする機構（図示省略）が設けられおり、トレイセット部４にレンズトレイ３１をセットすることで、レンズトレイ３１（各メガネレンズＬ）とロボット２とが自動的に位置合わせされる。レンズトレイ３１は、マトリクス状に複数のセット溝（図示省略）を有し、各メガネレンズＬは、その曲面に傷が付かないように凹面が下になるようにして、セット溝にセットされている。この場合、複数のメガネレンズＬは、クリーニング装置１に対し、レンズトレイ３１に収容した状態で搬入搬出される。また、各メガネレンズＬは、レンズトレイ３１から一枚ずつピックアップされてクリーニングされ、クリーニング後、元の位置に戻される（図４（ｂ）参照）。
【００２９】
反転機構５は、メガネレンズＬを四方から把持する４つの把持爪３２と、把持爪３２を支持する支持部材３３と、支持部材３３を介して把持爪３２を把持動作させる把持機構３４と、把持機構３４と共に把持爪３２に把持したメガネレンズＬを１８０°回転させる回転機構３６と、を備えている（図４（ｃ）参照）。上述したように、メガネレンズＬは、凹面が下になるようにレンズトレイ３１にセットされるため、凸面側をクリーニング（拭取り動作）する場合には、ロボット２により持ち込まれたメガネレンズＬを、反転機構５により反転してからクリーニング動作に移行する。また、クリーニングの後、再度メガネレンズＬを反転させ、凹面を下にしてレンズトレイ３１に戻される。
【００３０】
画像認識ユニット６は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等の認識カメラ８および照明とで構成されており、クリーニングに先立って、ロボット２より運び込まれたメガネレンズＬを撮像し、その形状を画像認識する（図４（ｃ）参照）。メガネレンズＬの撮像結果は、画像処理されることでメガネレンズＬの形状が認識され、この認識結果に基づいて拭取り動作におけるワイピング部材４１の相対的な移動軌跡が作成される。画像認識では、撮像されたメガネレンズＬの輪郭を複数箇所プロットし、プロットした各点のレンズ中心からの座標を求めて、メガネレンズＬの外形を把握する。なお、撮像時には、斜め下から照明することで、メガネレンズＬの撮像を容易にすることが好ましい。また、可能であれば、拭取り面の凹凸形状も画像認識することが、好ましい。
【００３１】
移動軌跡生成部４２は、撮像されたメガネレンズＬの形状に基づいてワイピング部材４１の移動軌跡を作成する。移動軌跡生成部４２は、ＲＡＭ４３に記憶されている拭取り動作の基本移動軌跡を、上記の画像認識ユニット６の認識結果であるメガネレンズＬの外形に合わせて拡大・縮小或いは変形することで、ワイピング部材４１の移動軌跡を作成する。この場合、基本移動軌跡は、メガネレンズＬの中心から周縁端へ向かう渦巻き状のものが好ましい。したがって、ワイピング部材４１の移動軌跡は、円形のメガネレンズＬに対しては、外形に倣った通常の（円に近い）渦巻き状となるが（図３（ａ）参照）、楕円のメガネレンズＬに対しては、扁平の（楕円に近い）渦巻き状となる（図３（ｂ）参照）。なお、拭取り面の凹凸形状を加味する場合には、この渦巻きが凹凸形状に合わせて立体形状となる。
【００３２】
また、メガネレンズＬの中心部を確実にクリーニングできるように、中心を僅かに外れた位置から中心に向い、さらに中心から周縁端へ向かう渦巻き状のものが、より好ましい（図３参照）。この場合の拭取り動作は、回転するメガネレンズＬに対し、その中心から外れた位置に押し当てられたワイピング部材４１が、中心を通って周縁端まで相対的に移動するように、ロボット２を制御する。
【００３３】
本実施形態では、渦巻き状に基本移動軌跡を用いたが、移動軌跡は任意であり、これに限定されるものではない。例えば、メガネレンズＬの中心部は拭取り難いため、この部分の拭取りでは、回転を停止しワイピング部材４１往復動のみで拭取りを行った後に、渦巻き状に拭き取る基本移動軌跡としてもよい。また、ワイピング部材４１の往復動のみ、あるいは往復動とメガネレンズＬの間欠回転により、拭取り動作を行う基本移動軌跡としてもよい。
【００３４】
クリーニングユニット３は、弾性材５５および帯状のワイピングシート５６から成るワイピング部材４１と、弾性材５５に対しワイピングシート５６を繰出し且つ巻取るシート供給機構５１と、供給されたワイピングシート５６を不動に押えるワイピング材押え機構５２と、弾性材５５を保持するワイピングホルダ５３と、ワイピングホルダ５３を支持するユニットテーブル５４と、有している。この場合、ワイピングホルダ５３およびユニットテーブル５４により、請求項にいう保持機構が構成されている。
【００３５】
ワイピングホルダ５３は、正面視略三角形状に形成され、その延在方向（図示のものでは奥行き方向）がメガネレンズＬの直径より短く形成されている。ワイピングホルダ５３の上部には、弾性材５５を受容する断面「Ｖ」字状の切欠き部５７が形成されている。そして、この切欠き部５７に、後述する弾性材５５が接着されている。
【００３６】
弾性材５５は、正面視略ひし形形状に構成され（図２参照）、その延在方向がワイピングホルダ５３と略同長に形成されている（図２参照）。弾性材５５は、発泡材やゴム等の樹脂性材料で形成されており、クリーニング時に、メガネレンズＬにより押圧されると、その押圧力に応じてつぶれるように変形する。また、弾性材５５は、後述するワイピングシート５６にアセトンが供給された場合でも、その機能が十分発揮できるように、耐アセトン性を有していることが好ましい。
【００３７】
ワイピングシート５６は、シート供給機構５１により弾性材５５を覆うように繰り出され、この弾性材５５を覆う部分が、弾性材５５と共にメガネレンズＬの拭取り部５８を構成する。すなわち、拭取り部５８は、弾性材５５の形状に倣い上部が突状に形成されると共に、その延在方向がメガネレンズＬの直径より短く形成されている。拭取り部５８にメガネレンズＬが押圧されると、その押圧に倣って弾性材５５がつぶれて、拭取りのための押圧力を拭取り部５８に集中させることができる。
【００３８】
シート供給機構５１は、巻回したワイピングシート５６を繰り出す繰出しリール６１と、ワイピングシート５６を巻き取る巻取りリール６２と、巻取りリール６２を回転させる巻取りモータ６３と、を有している。巻取りモータ６３の駆動により、繰り出されたワイピングシート５６は、ベース６４および弾性材５５の上面に沿うように走行してセットされ、使用後、巻取りリール６２で巻き取られるようになっている。
【００３９】
ワイピング材押え機構５２は、ユニットテーブル５４上の両端部に設けられた左右一対の押え部材６５，６６と、各押え部材６５，６６を押圧動作（昇降）させる一対のシリンダ６７，６８と、を有し、一対のシリンダ６７，６８は制御装置７により制御される。ワイピング材押え機構５２は、クリーニングユニット３に導入したワイピングシート５６を所望の位置で不動に押さえる。これにより、クリーニング時に、ワイピングシート５６がずれたり、シワになることがなく、良好にクリーニングを行うことができる。
【００４０】
なお、図示では省略したが、シート供給機構５１には、ワイピングシート５６にアセトンを含浸させるアセトン供給手段が併設されており、アセトン供給手段は、エアー供給設備に連通する噴霧ヘッドを有し、繰り出されたワイピングシート５６にアセトンを噴霧する。これにより、メガネレンズＬを傷つけることなくクリーニングを行うことができる。
【００４１】
次に、図４を参照して、クリーニング装置１を用いたメガネレンズＬの一連のクリーニング方法について説明する。先ず、ロボット２を駆動させて、レンズトレイ３１からメガネレンズＬをピックアップ（吸着）し（図４（ａ）参照）、これを画像認識ユニット６の直上部に移動させる（図４（ｂ）参照）。メガネレンズＬの凸面をクリーニングする場合には、画像認識ユニット６への移動に先立ち、メガネレンズＬを反転機構５に受け渡し（図４（ｃ）参照）、ここで反転させてから画像認識ユニット６に臨ませる。画像認識ユニット６は、メガネレンズＬを撮影し、画像処理することでメガネレンズＬの形状を認識する（形状認識工程）（図４（ｂ）参照）。続いて、制御装置７の移動軌跡生成部４２が、認識したメガネレンズＬの形状に基づいて、メガネレンズＬに対するワイピング部材４１の拭取り動作における移動軌跡を作成する（移動軌跡生成工程）（図４（ｄ）参照）。
【００４２】
ここでロボット２は、メガネレンズＬをクリーニングユニット３の直上部に移動させ、上記の移動軌跡に基づく拭取り動作（クリーニング動作）を実施する（拭取り工程）（図２参照）。この拭取り動作では、メガネレンズＬをワイピング部材４１の直上部の所定の位置（拭取り開始位置）に移動させ、メガネレンズＬを回転させながらワイピング部材４１に押し付ける。更にこの状態からワイピング部材４１がメガネレンズＬの中心を通って周縁部に移動するように、メガネレンズＬを略直線状に移動させる（なお、この動作を数回繰り返してもよい）。このようにして、メガネレンズＬのクリーニングが終了したら、メガネレンズＬをレンズトレイ３１の元の位置に戻す。上述のように、メガネレンズＬの凸面をクリーニングした場合には、メガネレンズＬを反転機構５により反転（図４（ｃ）参照）させてから、レンズトレイ３１に戻すようにする。
【００４３】
このようにして、レンズトレイ３１の全てのメガネレンズＬについてその片面をクリーニングする。ここで、いったんレンズトレイ３１を成膜装置に運び込み、全てのメガネレンズＬについて、クリーニング済みの片面に対して反射防止膜などを成膜する。再度、レンズトレイ３１をクリーニング装置１に戻し、今度は全てのメガネレンズＬについて他方の片面をクリーニングする。そして再度、レンズトレイ３１を成膜装置に運び込み、他方の片面に反射防止膜などを成膜する。
【００４４】
以上のように、本実施形態によれば、メガネレンズＬに対して、拭取り部５８を相対的に回転接触且つ往復接触させることで移動軌跡に沿って拭取りを行うので、メガネレンズＬの表面全体をくまなくかき取り、レンズＬに付着した異物を確実に除去することができる。また、ロボット２により、レンズトレイ３１に対するメガネレンズＬの除給材（搬送）等がなされるため、メガネレンズＬのクリーニングを効率良く行うことができる。
【００４５】
次に、図５を参照して、クリーニングユニット３の第２実施形態について説明する。この実施形態のクリーニングユニット３は、弾性材５５およびワイピングシート５６からなるワイピング部材４１と、ワイピング部材４１を保持する保持機構７１と、保持機構７１を支持する支持フレーム７２と、を有している。弾性材５５は、かまぼこ形状に形成され、ワイピングシート５６に包まれた状態でワイピングホルダ５３に保持されている。
【００４６】
保持機構７１は、ワイピング部材４１を保持するワイピングホルダ５３と、ワイピングホルダ５３を介してワイピング部材４１をメガネレンズＬに押圧する押圧シリンダ（押圧機構部）７３と、を有しており、押圧支持部材７４を介して支持フレーム７２に支持されている。押圧シリンダ７３には、開閉バルブ（エアーオペレートバルブ）７５および電空レギュレータ７６が接続されており、制御装置７により、電空レギュレータ７６を介して押圧シリンダ７３の押圧力を制御できるようになっている。すなわち、保持機構７１は、メガネレンズＬの曲面に対し、ワイピング部材４１を一定の圧力で押し付けるようになっている。
【００４７】
なお、本実施形態では、ロボット２によりメガネレンズＬを吸着保持し、ワイピング部材４１に対しメガネレンズＬを移動させて、拭取り動作を行うようにしたが、ロボット２によりワイピング部材４１を保持し、固定的に吸着保持したメガネレンズＬに対し、ワイピング部材４１を移動させて、拭取り動作を行うようにしてもよい。かかる場合には、クリーニングユニット３に代えて、レンズ保持ユニットによりメガネレンズＬを吸着保持することになる。また、本実施形態では、メガネレンズＬを例に説明したが、本発明は、他の光学レンズのクリーニングにも適用できることは、言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】クリーニング装置の模式図である。
【図２】第１実施形態にかかるロボットおよびクリーニングユニットの断面模式図である。
【図３】円形のメガネレンズに対する移動軌跡の模式図である。
【図４】クリーニング装置によるクリーニング動作を説明するための説明図である。
【図５】第２実施形態にかかるロボットおよびクリーニングユニットの断面模式図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…クリーニング装置 ２…ロボット ６…画像認識ユニット ２１…レンズ保持機構 ３１…レンズトレイ ４１…ワイピング部材 ５１…シート供給機構 ５３…ワイピングホルダ ５５…弾性材 ５６…ワイピングシート ７１…保持機構 ７３…押圧シリンダ Ｌ…メガネレンズ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてメガネレンズに付着した異物を拭き取るレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レンズのクリーニングではないが、レンズを保持するレンズ保持部と、レンズ保持部を揺動させる揺動機構と、ドーム状の研磨パッドを有する研磨部と、研磨部を回転駆動させる回転機構と、を備えたメガネレンズの研磨装置が知られている（特許文献１参照）。この研磨装置では、レンズの曲面全体をこれと相補形状の研磨パッドに密着させた状態で、揺動機構の揺動および回転機構の回転により、レンズの表面を研磨している。
【特許文献１】特開２００４―２１６５４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このような研磨装置による研磨工程の後に、ハードコート膜や反射防止膜をレンズ表面に成膜するが、その際、レンズに塵や埃等の異物が付着していることがあるため、これら作業の前工程として、ワイピング部材によりレンズをクリーニングする必要がある（現状は手拭きである。）。しかしながら、上記従来技術を踏襲して、研磨パッドをワイプピング部材に替え、上記研磨装置を適用してクリーニングを行った場合、ワイプピング部材が常にレンズの曲面全体に面接触するため、単位面積当りの押圧力が不足し、且つかき取り動作が行われず、払拭不良を生じる可能性がある。また、レンズには、円形のものの他、楕円等の非円形のものあり、且つ凹凸形状における曲率の相違や厚みも区々であり、これら各種形状のレンズに対応させるためには、装置構造が極めて複雑になることが想定される。
【０００４】
本発明は、簡単な構造で、各種形状の異なるレンズに対しこれに付着した異物を確実に除去することができるレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のレンズのクリーニング方法は、レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング方法であって、レンズおよびワイピング部材の一方を保持するロボットと、他方を保持する保持機構と、を用い、レンズの拭取り面を撮像し、拭取り面の形状を画像認識する形状認識工程と、認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズに対するワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成工程と、生成した移動軌跡に基づいて、ロボットおよび保持機構により、レンズに対しワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
本発明のレンズのクリーニング装置は、レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング装置であって、レンズの拭取り面を撮像し、拭取り面の形状を画像認識する形状認識手段と、認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズに対するワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段と、生成した移動軌跡に基づいて、レンズに対しワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り動作手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、画像認識した拭取り面の形状に基づいて、レンズに対するワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成し、これに基づいて拭取り動作を実施するため、各種形状の異なるレンズに対し、最も適切な拭取り動作を行うことができる。このため、各種のレンズに対し、拭き残しなくこれに付着した異物を確実に拭き取ることができる。また、この拭取り動作をロボットで行うことにより、装置構成を単純化することができると共に、立体的な拭取り動作であっても、これを忠実に実行することができる。なお、移動軌跡は、予め基本形態を決めておき、レンズの形状に合わせてこれを変形（移動軌跡の生成）することが、好ましい。
【０００８】
この場合、移動軌跡は、渦巻き状であることが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、レンズの拭取り面全域を、連続して且つ拭き残しなく拭き取ることができ、レンズを効率良く拭き取ることができる。
【００１０】
これらの場合、拭取り動作手段は、ワイピング部材を保持する保持機構と、レンズを非拭取り面側から保持すると共に、レンズの拭取り面をワイピング部材に押し当てた状態で移動軌跡に基づいて移動させるロボットと、を有していることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、ロボットにより、移動軌跡に基づく複雑な拭取り動作を行わせることができ、レンズに付着した異物を確実かつ効率良く除去することができる。
【００１２】
この場合、保持機構は、ワイピング部材を保持するワイピングホルダと、ワイピングホルダを介して、ワイピング部材をレンズに押圧する押圧機構部と、を有していることが、好ましい。
【００１３】
この構成によれば、レンズの凹凸面（拭取り面）、すなわち光軸方向に対しワイピング部材を精度良く追従させることができるため、レンズに付着した異物を確実に除去することができる。
【００１４】
また、複数のレンズをストックするレンズストッカを、更に備え、ロボットは、拭取り動作の前後に、レンズストッカに対するレンズの給材動作および徐材動作を行なうことが、好ましい。
【００１５】
この構成によれば、ロボットにレンズの徐給材機能を併せ持たせることができ、全体としてロボットを効率良く稼動させることができ、レンズクリーニングのタクトタイムを短縮することができる。
【００１６】
一方、ワイピング部材は、弾性材をワイピングシートで包んだものであり、レンズの一部に押し当てられる大きさを有していることが、好ましい。
【００１７】
この構成によれば、弾性材により、ワイピングシートをレンズの拭取り面に倣うように、且つ拭取り部分に押圧力を集中させるように押し当てることができ、レンズを良好にクリーニングすることができる。
【００１８】
同様に、ワイピング部材は、弾性材と、前記弾性材を覆う帯状のワイピングシートとから成り、弾性材に対し、ロール状に巻回したワイピングシートを繰り出すと共にロール状に巻き取るワイピングシート供給手段を、更に備えることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、弾性材により、ワイピングシートをレンズに倣うようにしてその拭取り面に押し当てることができ、レンズを良好にクリーニングすることができる。また、弾性材に対し、ワイピングシートの供給を連続して行うことができ、ワイピング部材の交換のために装置を停止させる必要がない。
【００２０】
これらの構成において、レンズが、メガネレンズであることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、メガネレンズに付着した異物を確実に除去することができるクリーニング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の本実施形態にかかるメガネレンズのクリーニング方法およびクリーニング装置（以下、「クリーニング装置」と言う。）について説明する。このクリーニング装置は、ワイピング部材によりレンズの拭取り表面に付着した異物を拭取るものであり、ハードコート膜や反射防止膜の成膜工程の前工程として、行われるものである。なお、本実施形態では、レンズにメガネレンズを適用し、凹面をクリーニングする場合を例に挙げて説明する。
【００２３】
図１および図２に示すように、クリーニング装置１は、レンズ保持機構２１を介して、メガネレンズＬを非拭取り面側から吸着保持するロボット２と、メガネレンズＬの拭取り面に接触して拭取り面に付着した異物を拭き取るクリーニングユニット３と、複数のメガネレンズＬをストックしたレンズトレイ（レンズストッカ）３１をセットするトレイセット部４と、メガネレンズＬを表裏反転させる反転機構５と、メガネレンズＬの形状を画像認識する画像認識ユニット（形状認識手段）６と、認識カメラ８による認識結果に基づいてクリーニングにおけるワイピング部材４１の移動軌跡を生成する移動軌跡生成部（移動軌跡生成手段）４２を有すると共に、ロボット２を始めこれら構成装置を統括制御する制御装置７と、を備えている。なお、図示では、これら構成装置を支持する機台や安全カバーは、省略されている。
【００２４】
ロボット２は、いわゆる水平多関節ロボットであり、ロボットベース１１と、鉛直軸である第１回転軸１５を介してロボットベース１１に回転自在に支持された第１アーム１２と、鉛直軸である第２回転軸１６を介して第１アーム１２の先端部に支持された第２アーム１３と、回転／スライド軸１７を介して第２アーム１３の先端部に支持された出力部１４と、を備えている。そして、この出力部１４に上記のレンズ保持機構２１が着脱自在に取り付けられている。第１アーム１２および第２アーム１３はいずれも水平面内で回動する水平アームであり、レンズ保持機構２１を水平面内で移動させる。出力部１４は、回転／スライド軸１７により、レンズ保持機構２１を介して、メガネレンズＬを回転させると共に上下動させる。なお、本実施形態では、水平多関節ロボットを用いているが、単関節のロボットを用いるようにしてもよい。
【００２５】
レンズ保持機構２１は、メガネレンズＬを吸着保持する吸着ヘッド２２と、真空チューブ２３を介して吸着ヘッド２２に接続された真空吸引設備（図示省略）とで構成されている。吸着ヘッド２２は、ゴムや樹脂で構成された略円錐台形状のヘッド本体２４と、ヘッド本体２４を支持するヘッド回転軸２５とから成り、ヘッド回転軸２５の軸心には上記の真空チューブ２３に連通する真空経路２６が形成されている。
【００２６】
第１回転軸１５および第２回転軸１６には、それぞれ第１モータ（サーボモータ）２７および第２モータ（サーボモータ）２８が組み込まれており、第１モータ２７および第２モータ２８は、上記の制御装置７に接続されている。制御装置７は、第１モータ２７および第２モータ２８を駆動し、第１アーム１２および第２アーム１３を介して、出力部１４を水平面内において往復動させる。これにより、拭取り動作において、吸着ヘッド２２が往復動する。
【００２７】
回転／スライド軸１７には、ヘッド回転軸２５を介して吸着ヘッド２２を正逆回転させる回転モータ（サーボモータ）２９と、吸着ヘッド２２を上下動させるスライドモータ（サーボモータ）３０と、が組み込まれている。回転モータ２９およびスライドモータ３０は、上記の制御装置７に接続されており、制御装置７の制御信号に従ってメガネレンズＬを回転且つ上下動させる。すなわち、吸着ヘッド２２に吸着されるメガネレンズＬは、回転しながらクリーニングユニット３に押圧される。
【００２８】
トレイセット部４には、レンズトレイ３１を位置決めする機構（図示省略）が設けられおり、トレイセット部４にレンズトレイ３１をセットすることで、レンズトレイ３１（各メガネレンズＬ）とロボット２とが自動的に位置合わせされる。レンズトレイ３１は、マトリクス状に複数のセット溝（図示省略）を有し、各メガネレンズＬは、その曲面に傷が付かないように凹面が下になるようにして、セット溝にセットされている。この場合、複数のメガネレンズＬは、クリーニング装置１に対し、レンズトレイ３１に収容した状態で搬入搬出される。また、各メガネレンズＬは、レンズトレイ３１から一枚ずつピックアップされてクリーニングされ、クリーニング後、元の位置に戻される（図４（ｂ）参照）。
【００２９】
反転機構５は、メガネレンズＬを四方から把持する４つの把持爪３２と、把持爪３２を支持する支持部材３３と、支持部材３３を介して把持爪３２を把持動作させる把持機構３４と、把持機構３４と共に把持爪３２に把持したメガネレンズＬを１８０°回転させる回転機構３６と、を備えている（図４（ｃ）参照）。上述したように、メガネレンズＬは、凹面が下になるようにレンズトレイ３１にセットされるため、凸面側をクリーニング（拭取り動作）する場合には、ロボット２により持ち込まれたメガネレンズＬを、反転機構５により反転してからクリーニング動作に移行する。また、クリーニングの後、再度メガネレンズＬを反転させ、凹面を下にしてレンズトレイ３１に戻される。
【００３０】
画像認識ユニット６は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等の認識カメラ８および照明とで構成されており、クリーニングに先立って、ロボット２より運び込まれたメガネレンズＬを撮像し、その形状を画像認識する（図４（ｃ）参照）。メガネレンズＬの撮像結果は、画像処理されることでメガネレンズＬの形状が認識され、この認識結果に基づいて拭取り動作におけるワイピング部材４１の相対的な移動軌跡が作成される。画像認識では、撮像されたメガネレンズＬの輪郭を複数箇所プロットし、プロットした各点のレンズ中心からの座標を求めて、メガネレンズＬの外形を把握する。なお、撮像時には、斜め下から照明することで、メガネレンズＬの撮像を容易にすることが好ましい。また、可能であれば、拭取り面の凹凸形状も画像認識することが、好ましい。
【００３１】
移動軌跡生成部４２は、撮像されたメガネレンズＬの形状に基づいてワイピング部材４１の移動軌跡を作成する。移動軌跡生成部４２は、ＲＡＭ４３に記憶されている拭取り動作の基本移動軌跡を、上記の画像認識ユニット６の認識結果であるメガネレンズＬの外形に合わせて拡大・縮小或いは変形することで、ワイピング部材４１の移動軌跡を作成する。この場合、基本移動軌跡は、メガネレンズＬの中心から周縁端へ向かう渦巻き状のものが好ましい。したがって、ワイピング部材４１の移動軌跡は、円形のメガネレンズＬに対しては、外形に倣った通常の（円に近い）渦巻き状となるが（図３（ａ）参照）、楕円のメガネレンズＬに対しては、扁平の（楕円に近い）渦巻き状となる（図３（ｂ）参照）。なお、拭取り面の凹凸形状を加味する場合には、この渦巻きが凹凸形状に合わせて立体形状となる。
【００３２】
また、メガネレンズＬの中心部を確実にクリーニングできるように、中心を僅かに外れた位置から中心に向い、さらに中心から周縁端へ向かう渦巻き状のものが、より好ましい（図３参照）。この場合の拭取り動作は、回転するメガネレンズＬに対し、その中心から外れた位置に押し当てられたワイピング部材４１が、中心を通って周縁端まで相対的に移動するように、ロボット２を制御する。
【００３３】
本実施形態では、渦巻き状に基本移動軌跡を用いたが、移動軌跡は任意であり、これに限定されるものではない。例えば、メガネレンズＬの中心部は拭取り難いため、この部分の拭取りでは、回転を停止しワイピング部材４１往復動のみで拭取りを行った後に、渦巻き状に拭き取る基本移動軌跡としてもよい。また、ワイピング部材４１の往復動のみ、あるいは往復動とメガネレンズＬの間欠回転により、拭取り動作を行う基本移動軌跡としてもよい。
【００３４】
クリーニングユニット３は、弾性材５５および帯状のワイピングシート５６から成るワイピング部材４１と、弾性材５５に対しワイピングシート５６を繰出し且つ巻取るシート供給機構５１と、供給されたワイピングシート５６を不動に押えるワイピング材押え機構５２と、弾性材５５を保持するワイピングホルダ５３と、ワイピングホルダ５３を支持するユニットテーブル５４と、有している。この場合、ワイピングホルダ５３およびユニットテーブル５４により、請求項にいう保持機構が構成されている。
【００３５】
ワイピングホルダ５３は、正面視略三角形状に形成され、その延在方向（図示のものでは奥行き方向）がメガネレンズＬの直径より短く形成されている。ワイピングホルダ５３の上部には、弾性材５５を受容する断面「Ｖ」字状の切欠き部５７が形成されている。そして、この切欠き部５７に、後述する弾性材５５が接着されている。
【００３６】
弾性材５５は、正面視略ひし形形状に構成され（図２参照）、その延在方向がワイピングホルダ５３と略同長に形成されている（図２参照）。弾性材５５は、発泡材やゴム等の樹脂性材料で形成されており、クリーニング時に、メガネレンズＬにより押圧されると、その押圧力に応じてつぶれるように変形する。また、弾性材５５は、後述するワイピングシート５６にアセトンが供給された場合でも、その機能が十分発揮できるように、耐アセトン性を有していることが好ましい。
【００３７】
ワイピングシート５６は、シート供給機構５１により弾性材５５を覆うように繰り出され、この弾性材５５を覆う部分が、弾性材５５と共にメガネレンズＬの拭取り部５８を構成する。すなわち、拭取り部５８は、弾性材５５の形状に倣い上部が突状に形成されると共に、その延在方向がメガネレンズＬの直径より短く形成されている。拭取り部５８にメガネレンズＬが押圧されると、その押圧に倣って弾性材５５がつぶれて、拭取りのための押圧力を拭取り部５８に集中させることができる。
【００３８】
シート供給機構５１は、巻回したワイピングシート５６を繰り出す繰出しリール６１と、ワイピングシート５６を巻き取る巻取りリール６２と、巻取りリール６２を回転させる巻取りモータ６３と、を有している。巻取りモータ６３の駆動により、繰り出されたワイピングシート５６は、ベース６４および弾性材５５の上面に沿うように走行してセットされ、使用後、巻取りリール６２で巻き取られるようになっている。
【００３９】
ワイピング材押え機構５２は、ユニットテーブル５４上の両端部に設けられた左右一対の押え部材６５，６６と、各押え部材６５，６６を押圧動作（昇降）させる一対のシリンダ６７，６８と、を有し、一対のシリンダ６７，６８は制御装置７により制御される。ワイピング材押え機構５２は、クリーニングユニット３に導入したワイピングシート５６を所望の位置で不動に押さえる。これにより、クリーニング時に、ワイピングシート５６がずれたり、シワになることがなく、良好にクリーニングを行うことができる。
【００４０】
なお、図示では省略したが、シート供給機構５１には、ワイピングシート５６にアセトンを含浸させるアセトン供給手段が併設されており、アセトン供給手段は、エアー供給設備に連通する噴霧ヘッドを有し、繰り出されたワイピングシート５６にアセトンを噴霧する。これにより、メガネレンズＬを傷つけることなくクリーニングを行うことができる。
【００４１】
次に、図４を参照して、クリーニング装置１を用いたメガネレンズＬの一連のクリーニング方法について説明する。先ず、ロボット２を駆動させて、レンズトレイ３１からメガネレンズＬをピックアップ（吸着）し（図４（ａ）参照）、これを画像認識ユニット６の直上部に移動させる（図４（ｂ）参照）。メガネレンズＬの凸面をクリーニングする場合には、画像認識ユニット６への移動に先立ち、メガネレンズＬを反転機構５に受け渡し（図４（ｃ）参照）、ここで反転させてから画像認識ユニット６に臨ませる。画像認識ユニット６は、メガネレンズＬを撮影し、画像処理することでメガネレンズＬの形状を認識する（形状認識工程）（図４（ｂ）参照）。続いて、制御装置７の移動軌跡生成部４２が、認識したメガネレンズＬの形状に基づいて、メガネレンズＬに対するワイピング部材４１の拭取り動作における移動軌跡を作成する（移動軌跡生成工程）（図４（ｄ）参照）。
【００４２】
ここでロボット２は、メガネレンズＬをクリーニングユニット３の直上部に移動させ、上記の移動軌跡に基づく拭取り動作（クリーニング動作）を実施する（拭取り工程）（図２参照）。この拭取り動作では、メガネレンズＬをワイピング部材４１の直上部の所定の位置（拭取り開始位置）に移動させ、メガネレンズＬを回転させながらワイピング部材４１に押し付ける。更にこの状態からワイピング部材４１がメガネレンズＬの中心を通って周縁部に移動するように、メガネレンズＬを略直線状に移動させる（なお、この動作を数回繰り返してもよい）。このようにして、メガネレンズＬのクリーニングが終了したら、メガネレンズＬをレンズトレイ３１の元の位置に戻す。上述のように、メガネレンズＬの凸面をクリーニングした場合には、メガネレンズＬを反転機構５により反転（図４（ｃ）参照）させてから、レンズトレイ３１に戻すようにする。
【００４３】
このようにして、レンズトレイ３１の全てのメガネレンズＬについてその片面をクリーニングする。ここで、いったんレンズトレイ３１を成膜装置に運び込み、全てのメガネレンズＬについて、クリーニング済みの片面に対して反射防止膜などを成膜する。再度、レンズトレイ３１をクリーニング装置１に戻し、今度は全てのメガネレンズＬについて他方の片面をクリーニングする。そして再度、レンズトレイ３１を成膜装置に運び込み、他方の片面に反射防止膜などを成膜する。
【００４４】
以上のように、本実施形態によれば、メガネレンズＬに対して、拭取り部５８を相対的に回転接触且つ往復接触させることで移動軌跡に沿って拭取りを行うので、メガネレンズＬの表面全体をくまなくかき取り、レンズＬに付着した異物を確実に除去することができる。また、ロボット２により、レンズトレイ３１に対するメガネレンズＬの除給材（搬送）等がなされるため、メガネレンズＬのクリーニングを効率良く行うことができる。
【００４５】
次に、図５を参照して、クリーニングユニット３の第２実施形態について説明する。この実施形態のクリーニングユニット３は、弾性材５５およびワイピングシート５６からなるワイピング部材４１と、ワイピング部材４１を保持する保持機構７１と、保持機構７１を支持する支持フレーム７２と、を有している。弾性材５５は、かまぼこ形状に形成され、ワイピングシート５６に包まれた状態でワイピングホルダ５３に保持されている。
【００４６】
保持機構７１は、ワイピング部材４１を保持するワイピングホルダ５３と、ワイピングホルダ５３を介してワイピング部材４１をメガネレンズＬに押圧する押圧シリンダ（押圧機構部）７３と、を有しており、押圧支持部材７４を介して支持フレーム７２に支持されている。押圧シリンダ７３には、開閉バルブ（エアーオペレートバルブ）７５および電空レギュレータ７６が接続されており、制御装置７により、電空レギュレータ７６を介して押圧シリンダ７３の押圧力を制御できるようになっている。すなわち、保持機構７１は、メガネレンズＬの曲面に対し、ワイピング部材４１を一定の圧力で押し付けるようになっている。
【００４７】
なお、本実施形態では、ロボット２によりメガネレンズＬを吸着保持し、ワイピング部材４１に対しメガネレンズＬを移動させて、拭取り動作を行うようにしたが、ロボット２によりワイピング部材４１を保持し、固定的に吸着保持したメガネレンズＬに対し、ワイピング部材４１を移動させて、拭取り動作を行うようにしてもよい。かかる場合には、クリーニングユニット３に代えて、レンズ保持ユニットによりメガネレンズＬを吸着保持することになる。また、本実施形態では、メガネレンズＬを例に説明したが、本発明は、他の光学レンズのクリーニングにも適用できることは、言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】クリーニング装置の模式図である。
【図２】第１実施形態にかかるロボットおよびクリーニングユニットの断面模式図である。
【図３】円形のメガネレンズに対する移動軌跡の模式図である。
【図４】クリーニング装置によるクリーニング動作を説明するための説明図である。
【図５】第２実施形態にかかるロボットおよびクリーニングユニットの断面模式図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…クリーニング装置 ２…ロボット ６…画像認識ユニット ２１…レンズ保持機構 ３１…レンズトレイ ４１…ワイピング部材 ５１…シート供給機構 ５３…ワイピングホルダ ５５…弾性材 ５６…ワイピングシート ７１…保持機構 ７３…押圧シリンダ Ｌ…メガネレンズ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング方法であって、
前記レンズおよび前記ワイピング部材の一方を保持するロボットと、他方を保持する保持機構と、を用い、
前記レンズの拭取り面を撮像し、前記拭取り面の形状を画像認識する形状認識工程と、
認識した前記拭取り面の形状に基づいて、前記レンズに対する前記ワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成工程と、
生成した前記移動軌跡に基づいて、前記ロボットおよび前記保持機構により、前記レンズに対し前記ワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り工程と、を備えたことを特徴とするレンズのクリーニング方法。
【請求項２】
レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング装置であって、
前記レンズの拭取り面を撮像し、前記拭取り面の形状を画像認識する形状認識手段と、
認識した前記拭取り面の形状に基づいて、前記レンズに対する前記ワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段と、
生成した前記移動軌跡に基づいて、前記レンズに対し前記ワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り動作手段と、を備えたことを特徴とするレンズのクリーニング装置。
【請求項３】
前記移動軌跡は、渦巻き状であることを特徴とする請求項２に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項４】
前記拭取り動作手段は、前記ワイピング部材を保持する保持機構と、
前記レンズを非拭取り面側から保持すると共に、前記レンズの拭取り面を前記ワイピング部材に押し当てた状態で前記移動軌跡に基づいて移動させるロボットと、を有していることを特徴とする請求項２または３に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項５】
前記保持機構は、前記ワイピング部材を保持するワイピングホルダと、
前記ワイピングホルダを介して、前記ワイピング部材を前記レンズに押圧する押圧機構部と、を有していることを特徴とする請求項４に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項６】
複数の前記レンズをストックするレンズストッカを、更に備え、
前記ロボットは、前記拭取り動作の前後に、前記レンズストッカに対する前記レンズの給材動作および徐材動作を行なうことを特徴とする請求項４または５に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項７】
前記ワイピング部材は、弾性材をワイピングシートで包んだものであり、
前記レンズの一部に押し当てられる大きさを有していることを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項８】
前記ワイピング部材は、弾性材と、前記弾性材を覆う帯状のワイピングシートとから成り、
前記弾性材に対し、ロール状に巻回した前記ワイピングシートを繰り出すと共にロール状に巻き取るワイピングシート供給手段を、更に備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項９】
前記レンズが、メガネレンズであることを特徴とする請求項２ないし８のいずれかに記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項１】
レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング方法であって、
前記レンズおよび前記ワイピング部材の一方を保持するロボットと、他方を保持する保持機構と、を用い、
前記レンズの拭取り面を撮像し、前記拭取り面の形状を画像認識する形状認識工程と、
認識した前記拭取り面の形状に基づいて、前記レンズに対する前記ワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成工程と、
生成した前記移動軌跡に基づいて、前記ロボットおよび前記保持機構により、前記レンズに対し前記ワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り工程と、を備えたことを特徴とするレンズのクリーニング方法。
【請求項２】
レンズに付着した異物をワイピング部材により拭き取るレンズのクリーニング装置であって、
前記レンズの拭取り面を撮像し、前記拭取り面の形状を画像認識する形状認識手段と、
認識した前記拭取り面の形状に基づいて、前記レンズに対する前記ワイピング部材の、拭取り動作における移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段と、
生成した前記移動軌跡に基づいて、前記レンズに対し前記ワイピング部材を相対的に拭取り動作させる拭取り動作手段と、を備えたことを特徴とするレンズのクリーニング装置。
【請求項３】
前記移動軌跡は、渦巻き状であることを特徴とする請求項２に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項４】
前記拭取り動作手段は、前記ワイピング部材を保持する保持機構と、
前記レンズを非拭取り面側から保持すると共に、前記レンズの拭取り面を前記ワイピング部材に押し当てた状態で前記移動軌跡に基づいて移動させるロボットと、を有していることを特徴とする請求項２または３に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項５】
前記保持機構は、前記ワイピング部材を保持するワイピングホルダと、
前記ワイピングホルダを介して、前記ワイピング部材を前記レンズに押圧する押圧機構部と、を有していることを特徴とする請求項４に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項６】
複数の前記レンズをストックするレンズストッカを、更に備え、
前記ロボットは、前記拭取り動作の前後に、前記レンズストッカに対する前記レンズの給材動作および徐材動作を行なうことを特徴とする請求項４または５に記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項７】
前記ワイピング部材は、弾性材をワイピングシートで包んだものであり、
前記レンズの一部に押し当てられる大きさを有していることを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項８】
前記ワイピング部材は、弾性材と、前記弾性材を覆う帯状のワイピングシートとから成り、
前記弾性材に対し、ロール状に巻回した前記ワイピングシートを繰り出すと共にロール状に巻き取るワイピングシート供給手段を、更に備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載のレンズのクリーニング装置。
【請求項９】
前記レンズが、メガネレンズであることを特徴とする請求項２ないし８のいずれかに記載のレンズのクリーニング装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−６６７０２（Ｐ２００９−６６７０２Ａ）
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３７５５０（Ｐ２００７−２３７５５０）
【出願日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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