位置測定装置、および位置測定方法
【課題】移動体の絶対位置を簡単に精度高く取得できなかった。
【解決手段】移動体の最新の位置情報を格納しており、移動速度と移動方向を含む移動情報を取得する移動情報取得部と、位置情報と移動情報とを用いて移動体の予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、２以上の衛星ごとにＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、２以上の各衛星の擬似距離を用いて新位置情報を算出する新位置情報算出部と、新位置情報と予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、第一閾値を超えない場合に新位置情報を最新の位置情報として書き込む位置情報更新部と、各部の処理を繰り返えさせる制御部とを具備する位置測定装置により、絶対位置を簡易な構成で精度高く取得できる。
【解決手段】移動体の最新の位置情報を格納しており、移動速度と移動方向を含む移動情報を取得する移動情報取得部と、位置情報と移動情報とを用いて移動体の予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、２以上の衛星ごとにＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、２以上の各衛星の擬似距離を用いて新位置情報を算出する新位置情報算出部と、新位置情報と予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、第一閾値を超えない場合に新位置情報を最新の位置情報として書き込む位置情報更新部と、各部の処理を繰り返えさせる制御部とを具備する位置測定装置により、絶対位置を簡易な構成で精度高く取得できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の絶対位置を取得する位置測定装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動体の絶対位置を取得する技術である非特許文献１から非特許文献４の技術について、図８を用いて説明する。図８において、移動体の位置測定装置１０はＧＰＳ受信アンテナ１５を経由して、ＧＰＳ衛星１１、１２、１３、１４からの測位信号を受信し、擬似距離計測モジュール１６で擬似距離を計測する。オプションであるＭＰ波（マルチパス波）検知・排除モジュール１９は、衛星ごとに受信波がマルチパス波であるかどうかを判断し、排除する。オプションである速度・移動方向検知モジュール１７は車速パルスまたは加速度センサーで速度を算出し、電子地図又はジャイロで移動方向を算出する。位置算出モジュール１８は、マルチパス波を排除した擬似距離を用いて位置を算出する。または、使用できる衛星の数が少なくて単独測位できない場合、速度と移動方向を用いて位置を予測し、計測した擬似距離を用いて予測した位置を更新する。
【０００３】
非特許文献１、２において、移動体の位置算出モジュール１８で、受信できる衛星の数が少なく単独測位ができない場合、移動体の位置を予測する手法が提案されている。非特許文献１、２において、移速度・移動方向検知モジュール１７により、車速パルスや加速度計などを用いて速度を取得する。また、位置測定装置１０が電子地図やジャイロなどを備える場合、３Ｄ移動方向を取得できる。そして、速度と移動方向の情報を用いて、位置算出モジュール１８により位置を予測する。
【０００４】
非特許文献３において、移動体のマルチパス波検知・排除モジュール１９により、移動体と基準局での衛星受信信号強度を基に受信波がマルチパス波であるかどうかを判断することによって測位直前にマルチパス波を排除する。
【０００５】
非特許文献４において、移動体のマルチパス波検知・排除モジュール１９により、赤外線全周カメラ２０を用いて実際に衛星が可視かどうかを判断することによって直接に見えない衛星を排除してから測位を行う。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Oliver J. Woodman, An introduction to inertial navigation, University of Cambridge, Technical report, UCAM-CL-TR-696, 2007.
【非特許文献２】Chris Hide, Terry Moore, Chris Hill, David Park, Low Cost, High Accuracy Positioning In Urban Environments, THE JOURNAL OF NAVIGATION, VOL. 59, NO. 3, 2006, pp.365-379
【非特許文献３】久保信明、安田明生：定点測位におけるコードマルチパス誤差の削減について、信学論（B)，Vol. J86-B NO.1, pp.104-112, 2003年1月
【非特許文献４】村田大志, 西村英敏, 目黒淳一, 瀧口純一, 天野嘉春, 橋詰匠, 赤外線全周カメラを用いたマルチパス除去による測位の高精度化, 第7回システムインテグレーション部門講演会(SI2006)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の位置測定装置においては、簡単に移動体の絶対位置を精度高く取得できなかった。
【０００８】
つまり、非特許文献１、２の技術は、マルチパス波を区別しないので、測位中にマルチパス波を使用してしまう場合は、大きい誤差が発生する。
【０００９】
また、非特許文献３の技術では、マルチパス波を判断するときに、外部装置である高価な基準局が必要である。さらに、非特許文献４の技術では、外部装置である高価な赤外線カメラと複雑な画像処理技術が必要である。
【００１０】
なお、例えば、高い建物が隣立する市街地では、ＧＰＳ衛星からの信号が建物によって遮蔽され、受信できる衛星の数が三つ以下になることが度々発生する。このような場合、ＧＰＳ単独測位では位置情報の精度を保つことが難しい。路側の建物の反射によって直接波の代わりに、反射波を受信してしまうと位置情報の誤差が更に増える。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本第一の発明の位置測定装置は、移動体の最新の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、位置情報と移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、２以上の各衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出部と、新位置情報と予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、判断部が第一閾値を超えないと判断した場合に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部に書き込む位置情報更新部と、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、および位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御部とを具備する位置測定装置である。
【００１２】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。特に、都市部等のマルチパス波を受けやすい場所で、マルチパス波の除外によって車両等の移動体の位置情報取得の精度を向上させる。
【００１３】
また、本第二の発明の位置測定装置は、第一の発明に対して、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得部と、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の仰角を取得する仰角取得部と、２以上の衛星ごとに、受信ＳＮＲと仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出部と、２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として選択する衛星選択部とをさらに具備し、新位置情報算出部は、最初に、最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、制御部は、最も信頼性の高い衛星については、判断部の判断に関わらず、位置情報更新部に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部に書き込ませる位置測定装置である。
【００１４】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【００１５】
また、本第三の発明の位置測定装置は、第一または第二の発明に対して、衛星選択部は、２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択し、新位置情報算出部は、衛星選択部が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、制御部は、衛星選択部、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、および位置情報更新部の処理を繰り返させる位置測定装置である。
【００１６】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【００１７】
また、本第四の発明の位置測定装置は、第三の発明に対して、制御部は、受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、衛星選択部、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、および位置情報更新部の処理を繰り返させる位置測定装置である。
【００１８】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【００１９】
また、本第五の発明の位置測定装置は、第三の発明に対して、制御部は、判断部が、距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させる位置測定装置である。
【００２０】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く、かつ高速に取得できる。
【００２１】
また、本第六の発明の位置測定装置は、第五の発明に対して、制御部は、判断部が、距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了する位置測定装置である。
【００２２】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成でさらに精度高く、かつ高速に取得できる。
【００２３】
また、本第七の発明の位置測定装置は、第一から第六いずれかの発明に対して、第一閾値は、動的に変化する位置測定装置である。
【００２４】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【００２５】
また、本第八の発明の位置測定装置は、第七の発明に対して、判断部は、判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、第一閾値を動的に変更する位置測定装置である。
【００２６】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【００２７】
また、本第九の発明の位置測定装置は、第七の発明に対して、判断部は、距離算出部が算出した距離であり、位置情報更新部が位置情報を更新した場合の最も近い判断時の距離を第一閾値とする位置測定装置である。
【００２８】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明による位置測定装置によれば、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施の形態１における位置測定装置のブロック図
【図２】同位置測定装置の動作について説明するフローチャート
【図３】同受信ＳＮＲに対する擬似距離の誤差推定表を示す図
【図４】同仰角に対する擬似距離の誤差推定表を示す図
【図５】同順次に位置情報を更新する例を示す図
【図６】同コンピュータシステムの概観図
【図７】同コンピュータシステムのブロック図
【図８】従来の位置測定装置のブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、位置測定装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３２】
（実施の形態１）
【００３３】
本実施の形態において、移動体の速度と移動方向を用いて予測位置を取得し、２以上の衛星の信号を用いて、各衛星と移動体との擬似距離を算出し、当該擬似距離を用いて、算出位置を取得し、予測位置と算出位置との差が閾値を超えない場合に、位置を算出位置で更新する位置測定装置について説明する。
【００３４】
本実施の形態における位置測定装置が行う手法では、マルチパス波の排除と位置予測とを組み合わせて、位置精度を向上させる。この手法では、基準局や外部の赤外線カメラなどを使用せずに、通常の補正センサー（速度と移動方向を取得）を使用して、マルチパス誤差を低減させる。具体的には、移動体は前の時刻で計測した位置情報と移動速度を基に現在の位置を予測し、計測した衛星の疑似距離を用いて予測した位置情報を更新する。更に衛星ごとに信頼度を算出し、計測した疑似距離情報を、順次に用いて予測した位置情報を更新しながら、誤差の大きい衛星を排除する。この手法は、特に新たに衛星から受信する場合、その受信波がマルチパス波であるかどうかを判断するために有効である。
【００３５】
なお、移動体とは、移動する物体であれば何でも良く、自動車、二輪車等の車両、電車などの輸送機器、携帯端末や携帯電話などの移動体端末等を含む。
【００３６】
図１は、本実施の形態における位置測定装置１を含むシステムのブロック図である。位置測定装置１は、ＧＰＳ受信アンテナ１５を経由して、ＧＰＳ衛星１１、１２、１３、１４等からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号は、測位信号とも言う。なお、位置測定装置１は、移動体自体であっても良いし、移動体に設置され、当該移動体とともに移動する装置であっても良い。
【００３７】
位置測定装置１は、位置情報格納部１０１、移動情報取得部１０２、予測位置情報取得部１０３、ＧＰＳ信号受信部１０４、擬似距離取得部１０５、受信ＳＮＲ取得部１０６、仰角取得部１０７、擬似距離誤差算出部１０８、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、位置情報更新部１１３、および制御部１１４を具備する。
【００３８】
位置情報格納部１０１は、移動体の位置情報を格納し得る。位置情報は、通常、移動体の最新の位置情報である。ただし、最新の位置情報は、現在より前の時点の位置情報である。また、位置情報とは、位置を示す情報であり、例えば、（経度，緯度）や領域を特定する領域ＩＤなどである。なお、位置情報の初期値は、公知の単独測位技術によって算出した位置情報である。
【００３９】
移動情報取得部１０２は、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する。移動情報取得部１０２は、例えば、車速パルスまたは加速度センサーにより移動速度を算出する。また、移動情報取得部１０２は、例えば、ジャイロまたは電子地図で移動方向を算出する。
【００４０】
予測位置情報取得部１０３は、位置情報と移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する。予測位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。ただし、予測位置情報は、高度の情報を有しても良い。
【００４１】
ＧＰＳ信号受信部１０４は、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号受信部１０４は、ＧＰＳ受信アンテナ１５を含むと考えても良いし、ＧＰＳ受信アンテナ１５からＧＰＳ信号を受け付けると考えても良い。
【００４２】
擬似距離取得部１０５は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１０４が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する。擬似距離取得部１０５の処理は、公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４３】
受信ＳＮＲ取得部１０６は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する。受信ＳＮＲ取得部１０６が受信ＳＮＲ（信号雑音比（ＳＮＲ））を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４４】
仰角取得部１０７は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の仰角を取得する。仰角取得部１０７が仰角を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４５】
擬似距離誤差算出部１０８は、２以上の衛星ごとに、受信ＳＮＲと仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する。擬似距離誤差算出部１０８は、通常、受信ＳＮＲが小さいほど擬似距離誤差が大きくなるように擬似距離誤差を算出する。また、擬似距離誤差算出部１０８は、通常、仰角が小さいほど擬似距離誤差が大きくなるように擬似距離誤差を算出する。擬似距離誤差算出部１０８は、受信ＳＮＲと仰角とをパラメータとする演算式により、擬似距離誤差を算出しても良いし、受信ＳＮＲおよび仰角と、擬似距離誤差との対応表を用いて、擬似距離誤差を算出しても良い。その他、擬似距離誤差算出部１０８の擬似距離誤差の算出方法は問わない。
【００４６】
衛星選択部１０９は、２以上の各衛星から、処理に使用するＧＰＳ信号の衛星を選択する。衛星選択部１０９は、例えば、２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択する。衛星選択部１０９は、例えば、２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として、最初に選択する。ここで、２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順の選択することとは、例えば、擬似距離誤差をキーとして衛星を昇順にソートし、上位から選択することである。衛星をソートする処理とは、衛星に対応するＧＰＳ信号や、ＧＰＳ信号に関するデータをソートする処理と考えても良い。かかる場合、擬似距離誤差が衛星の信頼度に相当する。擬似距離誤差が小さいほど、衛星の信頼度は大きい。
【００４７】
新位置情報算出部１１０は、２以上の各衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部１０１の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する。新位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。ただし、新位置情報は、高度の情報を有しても良い。なお、新位置情報算出部１１０は、最初に、最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部１０１の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出することは好適である。また、新位置情報算出部１１０は、衛星選択部１０９が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部１０１の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出ことは好適である。
【００４８】
距離算出部１１１は、新位置情報と予測位置情報との距離を算出する。この距離とは、水平距離である。なお、２点の位置情報から、２点の距離を算出する処理は公知技術である。
【００４９】
判断部１１２は、距離算出部１１１が算出した距離が第一閾値を超えないか否かを判断する。第一閾値または第一閾値の初期値は、例えば、単独測位する場合の位置水平誤差である。また、判断部１１２は、第一閾値を動的に変更することは好適である。判断部１１２は、例えば、判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、第一閾値を動的に変更する。ここで、算出式とは、例えば、「Ｘ（ｎ＝０の場合），Ｘ／（ｎ＋１）（ｎ＞＝１の場合）」である。算出式の「Ｘ」は初期値、「ｎ」は位置情報更新部１１３が位置情報を更新した回数である。さらに、判断部１１２は、距離算出部１１１が算出した距離であり、最も信頼性の高い衛星の疑似距離を用いる場合、判断時の距離を第一閾値としても良い。
【００５０】
位置情報更新部１１３は、判断部１１２が第一閾値を超えないと判断した場合に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部１０１に書き込む。位置情報更新部１１３は、最も信頼性の高い衛星については、判断部１１２の判断に関わらず、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部１０１に書き込んでも良い。ここで、「判断部１１２の判断に関わらず」とは、通常、距離算出部１１１は新位置情報と予測位置情報との距離を算出せず、かつ、判断部１１２は判断処理を行わない、ことである。ただし、距離算出部１１１は距離を算出し、判断部１１２は判断処理を行うが、判断部１１２の判断結果を用いないことも含む。
【００５１】
制御部１１４は、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、および位置情報更新部１１３に、各構成要素の処理を繰り返えさせる。制御部１１４は、最も信頼性の高い衛星については、判断部１１２の判断に関わらず、位置情報更新部１１３に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部１０１に書き込ませることは好適である。また、制御部１１４は、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、および位置情報更新部１１３に、各構成要素の処理を繰り返させても良い。また、制御部１１４は、受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、および位置情報更新部１１３の処理を繰り返させることは好適である。また、制御部１１４は、判断部１１２が、距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させても良い。さらに、制御部１１４は、判断部１１２が、距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了させても良い。上記の「繰り返えさせる」とは、最大、受信したＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、処理（上記の位置の更新処理）を繰り返させることである。なお、第二閾値とは、例えば、「３」である。また、上記の「処理を終了させる」とは、その時点で、移動体の最新の位置情報が確定することである。
【００５２】
位置情報格納部１０１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。
【００５３】
移動情報取得部１０２は、加速度センサーや、ジャイロ又は電子地図などにより実現され得る。
【００５４】
予測位置情報取得部１０３、擬似距離取得部１０５、受信ＳＮＲ取得部１０６、仰角取得部１０７、擬似距離誤差算出部１０８、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、位置情報更新部１１３、および制御部１１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。予測位置情報取得部１０３等の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００５５】
次に、位置測定装置１の動作について、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００５６】
（ステップＳ２０１）移動情報取得部１０２は、移動速度と移動方向を含む移動体の移動情報を取得する。
【００５７】
（ステップＳ２０２）予測位置情報取得部１０３は、位置情報格納部１０１から、移動体の前の時点の位置情報を読み出す。
【００５８】
（ステップＳ２０３）予測位置情報取得部１０３は、ステップＳ２０２で読み出した位置情報と、ステップＳ２０１で取得された移動速度と移動方向とを用いて、現在の位置情報を予測する。つまり、予測位置情報取得部１０３は、予測位置情報（Ｘｍ−）を取得し、当該予測位置情報をバッファに一時格納する。
【００５９】
（ステップＳ２０４）擬似距離取得部１０５は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１０４が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得し、バッファに一時格納する。
【００６０】
（ステップＳ２０５）受信ＳＮＲ取得部１０６は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得し、バッファに一時格納する。
【００６１】
（ステップＳ２０６）仰角取得部１０７は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の仰角を取得し、バッファに一時格納する。
【００６２】
（ステップＳ２０７）擬似距離誤差算出部１０８は、２以上の衛星ごとに、受信ＳＮＲと仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出し、バッファに一時格納する。擬似距離誤差算出部１０８は、例えば、「擬似距離誤差＝ｆ１（受信ＳＮＲ）＋ｆ２（仰角）」により、擬似距離誤差を算出する。ここで、ｆ１は、例えば、受信ＳＮＲをパラメータとする減少関数である。また、ｆ２は、例えば、仰角をパラメータとする減少関数である。
【００６３】
（ステップＳ２０８）衛星選択部１０９は、ステップＳ２０７で算出した２以上の衛星ごとの擬似距離誤差をキーとして、擬似距離誤差の昇順に衛星をソートする。なお、ここでは、信頼性の高い順に衛星をソートしたこととなる。
【００６４】
（ステップＳ２０９）制御部１１４は、カウンタｉに１を代入する。第1閾値にその初期値を代入する。
【００６５】
（ステップＳ２１０）制御部１１４は、ｉ番目の衛星の擬似距離（ステップＳ２０４で算出）を用いて、新位置情報を算出するように、新位置情報算出部１１０に指示する。そして、新位置情報算出部１１０は、ステップS２０３で算出した予測位置情報（Ｘｍ−）とｉ番目の衛星の擬似距離を用いて、新位置情報を算出する。
【００６６】
（ステップＳ２１１）制御部１１４は、位置情報更新部１１３に位置情報の更新を指示する。そして、位置情報更新部１１３は、ステップＳ２１０で算出した新位置情報を、位置情報格納部１０１に書き込む。なお、この新位置情報は、位置情報格納部１０１の最新の位置情報である。
【００６７】
（ステップＳ２１２）制御部１１４は、判断部１１２に第一閾値の更新を指示する。そして、判断部１１２は、第一閾値を更新する。例えば、判断部１１２は、「新しい第一閾値＝第一閾値の初期値／（i+1）」により、第一閾値を更新する。なお、ここで、ステップ２０３で算出した予測位置情報が示す予測位置と、ステップＳ２１０で算出した新位置情報が示す位置との間の水平距離を第一閾値の初期値に代入してもよい。
【００６８】
（ステップＳ２１３）制御部１１４は、カウンタｉを１、インクリメントする。
【００６９】
（ステップＳ２１４）制御部１１４は、ステップＳ２０８でソートされた衛星の中に、ｉ番目の衛星が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星が存在すればステップＳ２１５に行き、存在しなければステップＳ２０１に戻る。
【００７０】
（ステップＳ２１５）制御部１１４は、ｉ番目の衛星の擬似距離（ステップＳ２０４で算出）を用いた新位置情報算出処理を行うように、新位置情報算出部１１０に指示する。そして、新位置情報算出部１１０は、ステップＳ２１１で位置情報格納部１０１に書き込んだ位置情報とｉ番目の衛星の擬似距離を用いて、新位置情報を算出する。
【００７１】
（ステップＳ２１６）制御部１１４は、距離算出部１１１に、距離算出処理を行うように指示する。そして、距離算出部１１１は、ステップＳ２１５で取得された新位置情報と位置情報格納部１０１に書き込んだステップＳ２１１で取得された位置情報との水平距離を算出する。
【００７２】
（ステップＳ２１７）制御部１１４は、判断部１１２に判断処理を行うように指示する。判断部１１２は、ステップＳ２１６で算出された距離が第一閾値を超えないか否かを判断する。第一閾値を超えない場合はステップＳ２１８に行き、第一閾値を超える場合はステップＳ２２０に行く。なお、第一閾値を超える場合は、受信されたＧＰＳ信号は、マルチパス波であると考えられる。また、第一閾値を超えない、という
条件は、第一閾値未満と置き換えても良い。
【００７３】
（ステップＳ２１８）制御部１１４は、位置情報更新部１１３に位置情報の更新を指示する。そして、位置情報更新部１１３は、ステップＳ２１５で算出した新位置情報を、位置情報格納部１０１に書き込む。なお、この新位置情報は、位置情報格納部１０１の最新の位置情報である。
【００７４】
（ステップＳ２１９）制御部１１４は、判断部１１２に第一閾値の更新を指示する。そして、判断部１１２は、「第一閾値の初期値／（ｉ＋１）」により、第一閾値を更新する。
【００７５】
（ステップＳ２２０）制御部１１４は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ２１４に戻る。
【００７６】
なお、図２のフローチャートにおいて、制御部１１４の指示とは、指示対象の構成要素（例えば、判断部１１２）に必要なデータを渡したり、構成要素を起動したりすること等と考えても良い。
【００７７】
また、図２のフローチャートにおいて、信頼性の最も高い衛星のＧＰＳ信号は、無条件に適用して、位置情報を更新した。しかし、信頼性の最も高い衛星のＧＰＳ信号も、２番目以降の信頼性のＧＰＳ信号と同様に、ステップＳ２１６、Ｓ２１７の処理を行い、距離が第一閾値以下の場合のみ、適用する等しても良い。
【００７８】
また、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００７９】
以下、本実施の形態における位置測定装置１の具体的な動作について説明する。
【００８０】
今、位置情報格納部１０１には、移動体の前時点（ｍ−１）の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）が格納されている。この位置情報は、ＥＣＥＦ座標である。
【００８１】
かかる状況において、移動情報取得部１０２は、車速パルスまたは加速度センサーにより、移動速度を取得し、ジャイロまたは電子地図を用いて移動方向を計測した、とする。そして、移動速度と移動方向から３次元速度（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）を算出する。そして、かかる段階での移動体の位置情報ベクトル（（ｘ，ｙ，ｚ）：ＥＣＥＦ座標、δ：時刻誤差に相当する部分、（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）：ＥＣＥＦ座標系における３次元速度）Ｘが得られる。Xは、以下の数式１の通りである。
【数１】
【００８２】
次に、予測位置情報取得部１０３は、読み出した前時点（ｍ−１）の情報（Ｘｍ−１＋，Ｐｍ−１＋）と、取得された移動速度と移動方向とを用いて、現在の位置情報を予測し、予測位置情報（Ｘｍ−）を取得し、バッファに一時格納する。なお、Ｘｍ−１＋，は前の時点の移動体の位置情報ベクトルであり、Ｐｍ−１＋は前の時点のＸｍ−１＋の７×７のco-variance matrixであり、その７個のdiagonal elementはＸｍ−１＋の各elementの誤差を示す。
【００８３】
次に、擬似距離取得部１０５は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１０４が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する。ここで、ｎ個の衛星の擬似距離を（ｐ１，ｐ２，・・・，ｐｎ）とする。
【００８４】
また、移動体の計測情報（疑似距離と速度）ベクトルＹは、計測したn個の衛星の疑似距離と移動体の３次元速度からなる。つまり、移動体の計測情報ベクトルＹは、数式２である。
【数２】
【００８５】
なお、位置測定装置１は、は間隔τ＝１秒で位置情報を算出する、とする。また、ここで、時刻ｍ秒のときの予測位置をＸｍ−とし、疑似距離を用いた更新後の位置をＸｍ＋とする。
【００８６】
かかる場合、予測位置情報取得部１０３は、以下の数式３に従って、予測位置情報を算出する。
【数３】
【００８７】
なお、数式３において、位置情報の初期値（Ｘ０＋）は、最初のＧＰＳ単独測位結果である。また、「Ｐ０＋＝Ｉ７・σ」は、最初の誤差マトリクスである。また、σは、パラメータである。Φは従来位置と移動速度を用いて現在位置を予測するmatrixである。Qはstate randomness matrixであり、ζσ２、ζｖｙ２、ζｖｘ２はそれぞれ時刻変動幅、３次元速度の変動幅を表す。
【００８８】
次に、擬似距離取得部１０５は、衛星ごとに擬似距離を取得する。また、受信ＳＮＲ取得部１０６は、衛星ごとの受信ＳＮＲを取得する。さらに、仰角取得部１０７は、衛星ごとの仰角を取得する。なお、通常、受信ＳＮＲの低い衛星や仰角の低い衛星の疑似距離の誤差が大きい。
【００８９】
そして、擬似距離誤差算出部１０８は、図３に示す受信ＳＮＲに対する擬似距離の誤差推定表を格納している、とする。また、擬似距離誤差算出部１０８は、図４に示す仰角に対する擬似距離の誤差推定表を格納している、とする。そして、擬似距離誤差算出部１０８は、例えば、「ｆ（ＳＮＲ，仰角）＝ｆ１（ＳＮＲ）＋ｆ２（仰角）」により、疑似距離誤差を算出する、とする。その際、ｆ１は図３の表により、ｆ２は図４の表による。つまり、擬似距離誤差算出部１０８は、測位中、衛星ごとに、その受信ＳＮＲから疑似距離誤差ｆ１と仰角から疑似距離誤差ｆ２を検出し、その総和を疑似距離誤差として算出する。
【００９０】
次に、衛星選択部１０９は、算出された２以上の衛星ごとの擬似距離誤差をキーとして、擬似距離誤差の昇順に衛星をソートする。
【００９１】
そして、位置測定装置１は、ソートされた衛星の順に、各衛星の擬似距離を用いて、以下のように位置情報を更新する。
【００９２】
まず、新位置情報算出部１１０は、移動体の位置情報を含む情報（Ｘｍ−，Ｐｍ−）とｎ番目の衛星の位置（Ｚｎ）を用いて、擬似距離を推測する。次に、新位置情報算出部１１０は、計測した擬似距離と推測した擬似距離との差（Δに含まれている）を用いて、数式４、および数式５により、位置情報とその誤差マトリクスを更新する。
【数４】
【数５】
【００９３】
また、一番目の衛星に対して、Ｈｍ、Δは、数式６である。
【数６】
【００９４】
また、ｎ番目（ｎ＞＝２）の衛星に対して、Ｈｍ、Δは、数式７である。
【数７】
【００９５】
次に、距離算出部１１１は、位置情報の水平変動量（水平距離）を算出する。つまり、具体的には、距離算出部１１１は、例えば、以下の数式８を用いてECEF座標系の位置情報の更新量ΔＥＣＥＦを算出し、公知の技術を用いて、ＥＮＵ座標「ΔＥＮＵ＝（ΔＥ，ΔＮ，ΔＵ）」に変換し、移動体の水平位置変動ｄｈを数式９に示すように算出する。
【数８】
【数９】
【００９６】
次に、判断部１１２は、その水平変動量が既定の第一閾値を超えているかどうかを判断する。
【００９７】
そして、判断部１１２が、水平変動量が既定の第一閾値を超えていないと判断した場合、位置情報更新部１１３は、位置情報格納部１０１にＸｍ＋を書き込み、位置情報を更新する。つまり、「Ｘｍ−←Ｘｍ＋」となる。
【００９８】
また、判断部１１２が、水平変動量が既定の第一閾値を超えていると判断した場合、位置情報更新部１１３は、位置を更新せずにその衛星を排除する。
【００９９】
そして、制御部１１４は、使用していない衛星が残っているかどうかを判断する。使用していない衛星が残っている場合、衛星選択部１０９は、次の衛星を選択して、上記の処理と同様に、位置更新処理が行われる。また、使用していない衛星が残っていない場合、全ての衛星に対する処理が終了したこととなるので、Ｘｍ−をＸｍ＋にして、最終の位置情報が位置情報格納部１０１に格納される。
【０１００】
以下、順次に位置情報を更新する例を、図５を用いて説明する。図５において、数式３を用いて、５０１で、前時点（ｍ−１）の位置Ｘｍ−１＋から現時点（ｍ）の位置を予測する。予測した位置Ｘｍ−は５０２である。次に、衛星１１の疑似距離を用いて、移動体の位置を５０２から５０６へ更新する。次に、衛星１２の疑似距離を用いて、移動体の位置を５０６から５１０へ更新する。次に、衛星１３の疑似距離を用いて移動体の位置を５１０から５１４へ更新する。次に、衛星１４の疑似距離を用いて移動体の位置を５１４から５１８へ更新するときに、更新量が大きくて閾値を超えているので、その衛星を排除して、５１４を最終の位置とする。なお、衛星選択部１０９が、擬似距離誤差をキーとして、擬似距離誤差の昇順に衛星をソートした場合、衛星１１、衛星１２、衛星１３、衛星１４の順に衛星が並び替えられた、とする。
【０１０１】
以上、本実施の形態によれば、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【０１０２】
なお、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、移動体の最新の位置情報を格納しており、コンピュータを、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、前記位置情報と前記移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、前記２以上の各衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出部と、前記新位置情報と前記予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、前記距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、前記判断部が第一閾値を超えないとの判断の場合に、新位置情報を最新の位置情報として、前記記録媒体に書き込む位置情報更新部と、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御部として機能させるためのプログラム、である。
【０１０３】
また、上記プログラムにおいて、コンピュータを、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得部と、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の仰角を取得する仰角取得部と、前記２以上の衛星ごとに、前記受信ＳＮＲと前記仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出部と、前記２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として選択する衛星選択部としてさらに機能させ、前記新位置情報算出部は、最初に、前記最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、前記制御部は、前記最も信頼性の高い衛星については、前記判断部の判断に関わらず、前記位置情報更新部に、新位置情報を最新の位置情報として、前記記録媒体に書き込ませるためのプログラムであることは好適である。
【０１０４】
また、上記プログラムにおいて、前記衛星選択部は、前記２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択し、前記新位置情報算出部は、前記衛星選択部が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、前記制御部は、前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０５】
また、上記プログラムにおいて、前記制御部は、前記受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０６】
また、上記プログラムにおいて、前記制御部は、前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０７】
また、上記プログラムにおいて、前記制御部は、前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０８】
また、上記プログラムにおいて、前記判断部は、判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、前記第一閾値を動的に変更するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０９】
また、上記プログラムにおいて、前記判断部は、前記距離算出部が算出した距離であり、最も信頼性の高い衛星を用いる場合、判断時の距離を第一閾値とするものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１１０】
また、図６は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した実施の形態の位置測定装置１を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図６は、このコンピュータシステム３４０の概観図であり、図７は、コンピュータシステム３４０のブロック図である。
【０１１１】
図６において、コンピュータシステム３４０は、ＦＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブを含むコンピュータ３４１と、キーボード３４２と、マウス３４３と、モニタ３４４とを含む。
【０１１２】
図７において、コンピュータ３４１は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２に加えて、ＭＰＵ３４１３と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２及びＦＤドライブ３４１１に接続されたバス３４１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３４１５とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３４１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３４１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３４１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０１１３】
コンピュータシステム３４０に、上述した実施の形態の位置測定装置の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、またはＦＤ３５０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２またはＦＤドライブ３４１１に挿入され、さらにハードディスク３４１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３４１に送信され、ハードディスク３４１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３４１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、ＦＤ３５０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０１１４】
プログラムは、コンピュータ３４１に、上述した実施の形態の位置測定装置の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３４０がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０１１５】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０１１６】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０１１７】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
以上のように、本発明にかかる位置測定装置は、移動体の絶対位置を簡易な構成で精度高く取得できる、という効果を有し、ナビゲーション装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１１９】
１ 位置測定装置
１０１ 位置情報格納部
１０２ 移動情報取得部
１０３ 予測位置情報取得部
１０４ ＧＰＳ信号受信部
１０５ 擬似距離取得部
１０６ 受信ＳＮＲ取得部
１０７ 仰角取得部
１０８ 擬似距離誤差算出部
１０９ 衛星選択部
１１０ 新位置情報算出部
１１１ 距離算出部
１１２ 判断部
１１３ 位置情報更新部
１１４ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の絶対位置を取得する位置測定装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動体の絶対位置を取得する技術である非特許文献１から非特許文献４の技術について、図８を用いて説明する。図８において、移動体の位置測定装置１０はＧＰＳ受信アンテナ１５を経由して、ＧＰＳ衛星１１、１２、１３、１４からの測位信号を受信し、擬似距離計測モジュール１６で擬似距離を計測する。オプションであるＭＰ波（マルチパス波）検知・排除モジュール１９は、衛星ごとに受信波がマルチパス波であるかどうかを判断し、排除する。オプションである速度・移動方向検知モジュール１７は車速パルスまたは加速度センサーで速度を算出し、電子地図又はジャイロで移動方向を算出する。位置算出モジュール１８は、マルチパス波を排除した擬似距離を用いて位置を算出する。または、使用できる衛星の数が少なくて単独測位できない場合、速度と移動方向を用いて位置を予測し、計測した擬似距離を用いて予測した位置を更新する。
【０００３】
非特許文献１、２において、移動体の位置算出モジュール１８で、受信できる衛星の数が少なく単独測位ができない場合、移動体の位置を予測する手法が提案されている。非特許文献１、２において、移速度・移動方向検知モジュール１７により、車速パルスや加速度計などを用いて速度を取得する。また、位置測定装置１０が電子地図やジャイロなどを備える場合、３Ｄ移動方向を取得できる。そして、速度と移動方向の情報を用いて、位置算出モジュール１８により位置を予測する。
【０００４】
非特許文献３において、移動体のマルチパス波検知・排除モジュール１９により、移動体と基準局での衛星受信信号強度を基に受信波がマルチパス波であるかどうかを判断することによって測位直前にマルチパス波を排除する。
【０００５】
非特許文献４において、移動体のマルチパス波検知・排除モジュール１９により、赤外線全周カメラ２０を用いて実際に衛星が可視かどうかを判断することによって直接に見えない衛星を排除してから測位を行う。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Oliver J. Woodman, An introduction to inertial navigation, University of Cambridge, Technical report, UCAM-CL-TR-696, 2007.
【非特許文献２】Chris Hide, Terry Moore, Chris Hill, David Park, Low Cost, High Accuracy Positioning In Urban Environments, THE JOURNAL OF NAVIGATION, VOL. 59, NO. 3, 2006, pp.365-379
【非特許文献３】久保信明、安田明生：定点測位におけるコードマルチパス誤差の削減について、信学論（B)，Vol. J86-B NO.1, pp.104-112, 2003年1月
【非特許文献４】村田大志, 西村英敏, 目黒淳一, 瀧口純一, 天野嘉春, 橋詰匠, 赤外線全周カメラを用いたマルチパス除去による測位の高精度化, 第7回システムインテグレーション部門講演会(SI2006)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の位置測定装置においては、簡単に移動体の絶対位置を精度高く取得できなかった。
【０００８】
つまり、非特許文献１、２の技術は、マルチパス波を区別しないので、測位中にマルチパス波を使用してしまう場合は、大きい誤差が発生する。
【０００９】
また、非特許文献３の技術では、マルチパス波を判断するときに、外部装置である高価な基準局が必要である。さらに、非特許文献４の技術では、外部装置である高価な赤外線カメラと複雑な画像処理技術が必要である。
【００１０】
なお、例えば、高い建物が隣立する市街地では、ＧＰＳ衛星からの信号が建物によって遮蔽され、受信できる衛星の数が三つ以下になることが度々発生する。このような場合、ＧＰＳ単独測位では位置情報の精度を保つことが難しい。路側の建物の反射によって直接波の代わりに、反射波を受信してしまうと位置情報の誤差が更に増える。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本第一の発明の位置測定装置は、移動体の最新の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、位置情報と移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、２以上の各衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出部と、新位置情報と予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、判断部が第一閾値を超えないと判断した場合に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部に書き込む位置情報更新部と、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、および位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御部とを具備する位置測定装置である。
【００１２】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。特に、都市部等のマルチパス波を受けやすい場所で、マルチパス波の除外によって車両等の移動体の位置情報取得の精度を向上させる。
【００１３】
また、本第二の発明の位置測定装置は、第一の発明に対して、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得部と、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の仰角を取得する仰角取得部と、２以上の衛星ごとに、受信ＳＮＲと仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出部と、２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として選択する衛星選択部とをさらに具備し、新位置情報算出部は、最初に、最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、制御部は、最も信頼性の高い衛星については、判断部の判断に関わらず、位置情報更新部に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部に書き込ませる位置測定装置である。
【００１４】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【００１５】
また、本第三の発明の位置測定装置は、第一または第二の発明に対して、衛星選択部は、２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択し、新位置情報算出部は、衛星選択部が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、制御部は、衛星選択部、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、および位置情報更新部の処理を繰り返させる位置測定装置である。
【００１６】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【００１７】
また、本第四の発明の位置測定装置は、第三の発明に対して、制御部は、受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、衛星選択部、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、および位置情報更新部の処理を繰り返させる位置測定装置である。
【００１８】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【００１９】
また、本第五の発明の位置測定装置は、第三の発明に対して、制御部は、判断部が、距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させる位置測定装置である。
【００２０】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く、かつ高速に取得できる。
【００２１】
また、本第六の発明の位置測定装置は、第五の発明に対して、制御部は、判断部が、距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了する位置測定装置である。
【００２２】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成でさらに精度高く、かつ高速に取得できる。
【００２３】
また、本第七の発明の位置測定装置は、第一から第六いずれかの発明に対して、第一閾値は、動的に変化する位置測定装置である。
【００２４】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【００２５】
また、本第八の発明の位置測定装置は、第七の発明に対して、判断部は、判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、第一閾値を動的に変更する位置測定装置である。
【００２６】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【００２７】
また、本第九の発明の位置測定装置は、第七の発明に対して、判断部は、距離算出部が算出した距離であり、位置情報更新部が位置情報を更新した場合の最も近い判断時の距離を第一閾値とする位置測定装置である。
【００２８】
かかる構成により、移動体の絶対位置を、簡易な構成で極めて精度高く取得できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明による位置測定装置によれば、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施の形態１における位置測定装置のブロック図
【図２】同位置測定装置の動作について説明するフローチャート
【図３】同受信ＳＮＲに対する擬似距離の誤差推定表を示す図
【図４】同仰角に対する擬似距離の誤差推定表を示す図
【図５】同順次に位置情報を更新する例を示す図
【図６】同コンピュータシステムの概観図
【図７】同コンピュータシステムのブロック図
【図８】従来の位置測定装置のブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、位置測定装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３２】
（実施の形態１）
【００３３】
本実施の形態において、移動体の速度と移動方向を用いて予測位置を取得し、２以上の衛星の信号を用いて、各衛星と移動体との擬似距離を算出し、当該擬似距離を用いて、算出位置を取得し、予測位置と算出位置との差が閾値を超えない場合に、位置を算出位置で更新する位置測定装置について説明する。
【００３４】
本実施の形態における位置測定装置が行う手法では、マルチパス波の排除と位置予測とを組み合わせて、位置精度を向上させる。この手法では、基準局や外部の赤外線カメラなどを使用せずに、通常の補正センサー（速度と移動方向を取得）を使用して、マルチパス誤差を低減させる。具体的には、移動体は前の時刻で計測した位置情報と移動速度を基に現在の位置を予測し、計測した衛星の疑似距離を用いて予測した位置情報を更新する。更に衛星ごとに信頼度を算出し、計測した疑似距離情報を、順次に用いて予測した位置情報を更新しながら、誤差の大きい衛星を排除する。この手法は、特に新たに衛星から受信する場合、その受信波がマルチパス波であるかどうかを判断するために有効である。
【００３５】
なお、移動体とは、移動する物体であれば何でも良く、自動車、二輪車等の車両、電車などの輸送機器、携帯端末や携帯電話などの移動体端末等を含む。
【００３６】
図１は、本実施の形態における位置測定装置１を含むシステムのブロック図である。位置測定装置１は、ＧＰＳ受信アンテナ１５を経由して、ＧＰＳ衛星１１、１２、１３、１４等からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号は、測位信号とも言う。なお、位置測定装置１は、移動体自体であっても良いし、移動体に設置され、当該移動体とともに移動する装置であっても良い。
【００３７】
位置測定装置１は、位置情報格納部１０１、移動情報取得部１０２、予測位置情報取得部１０３、ＧＰＳ信号受信部１０４、擬似距離取得部１０５、受信ＳＮＲ取得部１０６、仰角取得部１０７、擬似距離誤差算出部１０８、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、位置情報更新部１１３、および制御部１１４を具備する。
【００３８】
位置情報格納部１０１は、移動体の位置情報を格納し得る。位置情報は、通常、移動体の最新の位置情報である。ただし、最新の位置情報は、現在より前の時点の位置情報である。また、位置情報とは、位置を示す情報であり、例えば、（経度，緯度）や領域を特定する領域ＩＤなどである。なお、位置情報の初期値は、公知の単独測位技術によって算出した位置情報である。
【００３９】
移動情報取得部１０２は、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する。移動情報取得部１０２は、例えば、車速パルスまたは加速度センサーにより移動速度を算出する。また、移動情報取得部１０２は、例えば、ジャイロまたは電子地図で移動方向を算出する。
【００４０】
予測位置情報取得部１０３は、位置情報と移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する。予測位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。ただし、予測位置情報は、高度の情報を有しても良い。
【００４１】
ＧＰＳ信号受信部１０４は、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号受信部１０４は、ＧＰＳ受信アンテナ１５を含むと考えても良いし、ＧＰＳ受信アンテナ１５からＧＰＳ信号を受け付けると考えても良い。
【００４２】
擬似距離取得部１０５は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１０４が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する。擬似距離取得部１０５の処理は、公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４３】
受信ＳＮＲ取得部１０６は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する。受信ＳＮＲ取得部１０６が受信ＳＮＲ（信号雑音比（ＳＮＲ））を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４４】
仰角取得部１０７は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の仰角を取得する。仰角取得部１０７が仰角を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４５】
擬似距離誤差算出部１０８は、２以上の衛星ごとに、受信ＳＮＲと仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する。擬似距離誤差算出部１０８は、通常、受信ＳＮＲが小さいほど擬似距離誤差が大きくなるように擬似距離誤差を算出する。また、擬似距離誤差算出部１０８は、通常、仰角が小さいほど擬似距離誤差が大きくなるように擬似距離誤差を算出する。擬似距離誤差算出部１０８は、受信ＳＮＲと仰角とをパラメータとする演算式により、擬似距離誤差を算出しても良いし、受信ＳＮＲおよび仰角と、擬似距離誤差との対応表を用いて、擬似距離誤差を算出しても良い。その他、擬似距離誤差算出部１０８の擬似距離誤差の算出方法は問わない。
【００４６】
衛星選択部１０９は、２以上の各衛星から、処理に使用するＧＰＳ信号の衛星を選択する。衛星選択部１０９は、例えば、２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択する。衛星選択部１０９は、例えば、２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として、最初に選択する。ここで、２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順の選択することとは、例えば、擬似距離誤差をキーとして衛星を昇順にソートし、上位から選択することである。衛星をソートする処理とは、衛星に対応するＧＰＳ信号や、ＧＰＳ信号に関するデータをソートする処理と考えても良い。かかる場合、擬似距離誤差が衛星の信頼度に相当する。擬似距離誤差が小さいほど、衛星の信頼度は大きい。
【００４７】
新位置情報算出部１１０は、２以上の各衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部１０１の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する。新位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。ただし、新位置情報は、高度の情報を有しても良い。なお、新位置情報算出部１１０は、最初に、最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部１０１の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出することは好適である。また、新位置情報算出部１１０は、衛星選択部１０９が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、位置情報格納部１０１の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出ことは好適である。
【００４８】
距離算出部１１１は、新位置情報と予測位置情報との距離を算出する。この距離とは、水平距離である。なお、２点の位置情報から、２点の距離を算出する処理は公知技術である。
【００４９】
判断部１１２は、距離算出部１１１が算出した距離が第一閾値を超えないか否かを判断する。第一閾値または第一閾値の初期値は、例えば、単独測位する場合の位置水平誤差である。また、判断部１１２は、第一閾値を動的に変更することは好適である。判断部１１２は、例えば、判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、第一閾値を動的に変更する。ここで、算出式とは、例えば、「Ｘ（ｎ＝０の場合），Ｘ／（ｎ＋１）（ｎ＞＝１の場合）」である。算出式の「Ｘ」は初期値、「ｎ」は位置情報更新部１１３が位置情報を更新した回数である。さらに、判断部１１２は、距離算出部１１１が算出した距離であり、最も信頼性の高い衛星の疑似距離を用いる場合、判断時の距離を第一閾値としても良い。
【００５０】
位置情報更新部１１３は、判断部１１２が第一閾値を超えないと判断した場合に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部１０１に書き込む。位置情報更新部１１３は、最も信頼性の高い衛星については、判断部１１２の判断に関わらず、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部１０１に書き込んでも良い。ここで、「判断部１１２の判断に関わらず」とは、通常、距離算出部１１１は新位置情報と予測位置情報との距離を算出せず、かつ、判断部１１２は判断処理を行わない、ことである。ただし、距離算出部１１１は距離を算出し、判断部１１２は判断処理を行うが、判断部１１２の判断結果を用いないことも含む。
【００５１】
制御部１１４は、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、および位置情報更新部１１３に、各構成要素の処理を繰り返えさせる。制御部１１４は、最も信頼性の高い衛星については、判断部１１２の判断に関わらず、位置情報更新部１１３に、新位置情報を最新の位置情報として、位置情報格納部１０１に書き込ませることは好適である。また、制御部１１４は、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、および位置情報更新部１１３に、各構成要素の処理を繰り返させても良い。また、制御部１１４は、受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、および位置情報更新部１１３の処理を繰り返させることは好適である。また、制御部１１４は、判断部１１２が、距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させても良い。さらに、制御部１１４は、判断部１１２が、距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了させても良い。上記の「繰り返えさせる」とは、最大、受信したＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、処理（上記の位置の更新処理）を繰り返させることである。なお、第二閾値とは、例えば、「３」である。また、上記の「処理を終了させる」とは、その時点で、移動体の最新の位置情報が確定することである。
【００５２】
位置情報格納部１０１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。
【００５３】
移動情報取得部１０２は、加速度センサーや、ジャイロ又は電子地図などにより実現され得る。
【００５４】
予測位置情報取得部１０３、擬似距離取得部１０５、受信ＳＮＲ取得部１０６、仰角取得部１０７、擬似距離誤差算出部１０８、衛星選択部１０９、新位置情報算出部１１０、距離算出部１１１、判断部１１２、位置情報更新部１１３、および制御部１１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。予測位置情報取得部１０３等の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００５５】
次に、位置測定装置１の動作について、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００５６】
（ステップＳ２０１）移動情報取得部１０２は、移動速度と移動方向を含む移動体の移動情報を取得する。
【００５７】
（ステップＳ２０２）予測位置情報取得部１０３は、位置情報格納部１０１から、移動体の前の時点の位置情報を読み出す。
【００５８】
（ステップＳ２０３）予測位置情報取得部１０３は、ステップＳ２０２で読み出した位置情報と、ステップＳ２０１で取得された移動速度と移動方向とを用いて、現在の位置情報を予測する。つまり、予測位置情報取得部１０３は、予測位置情報（Ｘｍ−）を取得し、当該予測位置情報をバッファに一時格納する。
【００５９】
（ステップＳ２０４）擬似距離取得部１０５は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１０４が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得し、バッファに一時格納する。
【００６０】
（ステップＳ２０５）受信ＳＮＲ取得部１０６は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得し、バッファに一時格納する。
【００６１】
（ステップＳ２０６）仰角取得部１０７は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の仰角を取得し、バッファに一時格納する。
【００６２】
（ステップＳ２０７）擬似距離誤差算出部１０８は、２以上の衛星ごとに、受信ＳＮＲと仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出し、バッファに一時格納する。擬似距離誤差算出部１０８は、例えば、「擬似距離誤差＝ｆ１（受信ＳＮＲ）＋ｆ２（仰角）」により、擬似距離誤差を算出する。ここで、ｆ１は、例えば、受信ＳＮＲをパラメータとする減少関数である。また、ｆ２は、例えば、仰角をパラメータとする減少関数である。
【００６３】
（ステップＳ２０８）衛星選択部１０９は、ステップＳ２０７で算出した２以上の衛星ごとの擬似距離誤差をキーとして、擬似距離誤差の昇順に衛星をソートする。なお、ここでは、信頼性の高い順に衛星をソートしたこととなる。
【００６４】
（ステップＳ２０９）制御部１１４は、カウンタｉに１を代入する。第1閾値にその初期値を代入する。
【００６５】
（ステップＳ２１０）制御部１１４は、ｉ番目の衛星の擬似距離（ステップＳ２０４で算出）を用いて、新位置情報を算出するように、新位置情報算出部１１０に指示する。そして、新位置情報算出部１１０は、ステップS２０３で算出した予測位置情報（Ｘｍ−）とｉ番目の衛星の擬似距離を用いて、新位置情報を算出する。
【００６６】
（ステップＳ２１１）制御部１１４は、位置情報更新部１１３に位置情報の更新を指示する。そして、位置情報更新部１１３は、ステップＳ２１０で算出した新位置情報を、位置情報格納部１０１に書き込む。なお、この新位置情報は、位置情報格納部１０１の最新の位置情報である。
【００６７】
（ステップＳ２１２）制御部１１４は、判断部１１２に第一閾値の更新を指示する。そして、判断部１１２は、第一閾値を更新する。例えば、判断部１１２は、「新しい第一閾値＝第一閾値の初期値／（i+1）」により、第一閾値を更新する。なお、ここで、ステップ２０３で算出した予測位置情報が示す予測位置と、ステップＳ２１０で算出した新位置情報が示す位置との間の水平距離を第一閾値の初期値に代入してもよい。
【００６８】
（ステップＳ２１３）制御部１１４は、カウンタｉを１、インクリメントする。
【００６９】
（ステップＳ２１４）制御部１１４は、ステップＳ２０８でソートされた衛星の中に、ｉ番目の衛星が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星が存在すればステップＳ２１５に行き、存在しなければステップＳ２０１に戻る。
【００７０】
（ステップＳ２１５）制御部１１４は、ｉ番目の衛星の擬似距離（ステップＳ２０４で算出）を用いた新位置情報算出処理を行うように、新位置情報算出部１１０に指示する。そして、新位置情報算出部１１０は、ステップＳ２１１で位置情報格納部１０１に書き込んだ位置情報とｉ番目の衛星の擬似距離を用いて、新位置情報を算出する。
【００７１】
（ステップＳ２１６）制御部１１４は、距離算出部１１１に、距離算出処理を行うように指示する。そして、距離算出部１１１は、ステップＳ２１５で取得された新位置情報と位置情報格納部１０１に書き込んだステップＳ２１１で取得された位置情報との水平距離を算出する。
【００７２】
（ステップＳ２１７）制御部１１４は、判断部１１２に判断処理を行うように指示する。判断部１１２は、ステップＳ２１６で算出された距離が第一閾値を超えないか否かを判断する。第一閾値を超えない場合はステップＳ２１８に行き、第一閾値を超える場合はステップＳ２２０に行く。なお、第一閾値を超える場合は、受信されたＧＰＳ信号は、マルチパス波であると考えられる。また、第一閾値を超えない、という
条件は、第一閾値未満と置き換えても良い。
【００７３】
（ステップＳ２１８）制御部１１４は、位置情報更新部１１３に位置情報の更新を指示する。そして、位置情報更新部１１３は、ステップＳ２１５で算出した新位置情報を、位置情報格納部１０１に書き込む。なお、この新位置情報は、位置情報格納部１０１の最新の位置情報である。
【００７４】
（ステップＳ２１９）制御部１１４は、判断部１１２に第一閾値の更新を指示する。そして、判断部１１２は、「第一閾値の初期値／（ｉ＋１）」により、第一閾値を更新する。
【００７５】
（ステップＳ２２０）制御部１１４は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ２１４に戻る。
【００７６】
なお、図２のフローチャートにおいて、制御部１１４の指示とは、指示対象の構成要素（例えば、判断部１１２）に必要なデータを渡したり、構成要素を起動したりすること等と考えても良い。
【００７７】
また、図２のフローチャートにおいて、信頼性の最も高い衛星のＧＰＳ信号は、無条件に適用して、位置情報を更新した。しかし、信頼性の最も高い衛星のＧＰＳ信号も、２番目以降の信頼性のＧＰＳ信号と同様に、ステップＳ２１６、Ｓ２１７の処理を行い、距離が第一閾値以下の場合のみ、適用する等しても良い。
【００７８】
また、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００７９】
以下、本実施の形態における位置測定装置１の具体的な動作について説明する。
【００８０】
今、位置情報格納部１０１には、移動体の前時点（ｍ−１）の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）が格納されている。この位置情報は、ＥＣＥＦ座標である。
【００８１】
かかる状況において、移動情報取得部１０２は、車速パルスまたは加速度センサーにより、移動速度を取得し、ジャイロまたは電子地図を用いて移動方向を計測した、とする。そして、移動速度と移動方向から３次元速度（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）を算出する。そして、かかる段階での移動体の位置情報ベクトル（（ｘ，ｙ，ｚ）：ＥＣＥＦ座標、δ：時刻誤差に相当する部分、（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）：ＥＣＥＦ座標系における３次元速度）Ｘが得られる。Xは、以下の数式１の通りである。
【数１】
【００８２】
次に、予測位置情報取得部１０３は、読み出した前時点（ｍ−１）の情報（Ｘｍ−１＋，Ｐｍ−１＋）と、取得された移動速度と移動方向とを用いて、現在の位置情報を予測し、予測位置情報（Ｘｍ−）を取得し、バッファに一時格納する。なお、Ｘｍ−１＋，は前の時点の移動体の位置情報ベクトルであり、Ｐｍ−１＋は前の時点のＸｍ−１＋の７×７のco-variance matrixであり、その７個のdiagonal elementはＸｍ−１＋の各elementの誤差を示す。
【００８３】
次に、擬似距離取得部１０５は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１０４が受信したＧＰＳ信号を用いて、移動体と各衛星との擬似距離を取得する。ここで、ｎ個の衛星の擬似距離を（ｐ１，ｐ２，・・・，ｐｎ）とする。
【００８４】
また、移動体の計測情報（疑似距離と速度）ベクトルＹは、計測したn個の衛星の疑似距離と移動体の３次元速度からなる。つまり、移動体の計測情報ベクトルＹは、数式２である。
【数２】
【００８５】
なお、位置測定装置１は、は間隔τ＝１秒で位置情報を算出する、とする。また、ここで、時刻ｍ秒のときの予測位置をＸｍ−とし、疑似距離を用いた更新後の位置をＸｍ＋とする。
【００８６】
かかる場合、予測位置情報取得部１０３は、以下の数式３に従って、予測位置情報を算出する。
【数３】
【００８７】
なお、数式３において、位置情報の初期値（Ｘ０＋）は、最初のＧＰＳ単独測位結果である。また、「Ｐ０＋＝Ｉ７・σ」は、最初の誤差マトリクスである。また、σは、パラメータである。Φは従来位置と移動速度を用いて現在位置を予測するmatrixである。Qはstate randomness matrixであり、ζσ２、ζｖｙ２、ζｖｘ２はそれぞれ時刻変動幅、３次元速度の変動幅を表す。
【００８８】
次に、擬似距離取得部１０５は、衛星ごとに擬似距離を取得する。また、受信ＳＮＲ取得部１０６は、衛星ごとの受信ＳＮＲを取得する。さらに、仰角取得部１０７は、衛星ごとの仰角を取得する。なお、通常、受信ＳＮＲの低い衛星や仰角の低い衛星の疑似距離の誤差が大きい。
【００８９】
そして、擬似距離誤差算出部１０８は、図３に示す受信ＳＮＲに対する擬似距離の誤差推定表を格納している、とする。また、擬似距離誤差算出部１０８は、図４に示す仰角に対する擬似距離の誤差推定表を格納している、とする。そして、擬似距離誤差算出部１０８は、例えば、「ｆ（ＳＮＲ，仰角）＝ｆ１（ＳＮＲ）＋ｆ２（仰角）」により、疑似距離誤差を算出する、とする。その際、ｆ１は図３の表により、ｆ２は図４の表による。つまり、擬似距離誤差算出部１０８は、測位中、衛星ごとに、その受信ＳＮＲから疑似距離誤差ｆ１と仰角から疑似距離誤差ｆ２を検出し、その総和を疑似距離誤差として算出する。
【００９０】
次に、衛星選択部１０９は、算出された２以上の衛星ごとの擬似距離誤差をキーとして、擬似距離誤差の昇順に衛星をソートする。
【００９１】
そして、位置測定装置１は、ソートされた衛星の順に、各衛星の擬似距離を用いて、以下のように位置情報を更新する。
【００９２】
まず、新位置情報算出部１１０は、移動体の位置情報を含む情報（Ｘｍ−，Ｐｍ−）とｎ番目の衛星の位置（Ｚｎ）を用いて、擬似距離を推測する。次に、新位置情報算出部１１０は、計測した擬似距離と推測した擬似距離との差（Δに含まれている）を用いて、数式４、および数式５により、位置情報とその誤差マトリクスを更新する。
【数４】
【数５】
【００９３】
また、一番目の衛星に対して、Ｈｍ、Δは、数式６である。
【数６】
【００９４】
また、ｎ番目（ｎ＞＝２）の衛星に対して、Ｈｍ、Δは、数式７である。
【数７】
【００９５】
次に、距離算出部１１１は、位置情報の水平変動量（水平距離）を算出する。つまり、具体的には、距離算出部１１１は、例えば、以下の数式８を用いてECEF座標系の位置情報の更新量ΔＥＣＥＦを算出し、公知の技術を用いて、ＥＮＵ座標「ΔＥＮＵ＝（ΔＥ，ΔＮ，ΔＵ）」に変換し、移動体の水平位置変動ｄｈを数式９に示すように算出する。
【数８】
【数９】
【００９６】
次に、判断部１１２は、その水平変動量が既定の第一閾値を超えているかどうかを判断する。
【００９７】
そして、判断部１１２が、水平変動量が既定の第一閾値を超えていないと判断した場合、位置情報更新部１１３は、位置情報格納部１０１にＸｍ＋を書き込み、位置情報を更新する。つまり、「Ｘｍ−←Ｘｍ＋」となる。
【００９８】
また、判断部１１２が、水平変動量が既定の第一閾値を超えていると判断した場合、位置情報更新部１１３は、位置を更新せずにその衛星を排除する。
【００９９】
そして、制御部１１４は、使用していない衛星が残っているかどうかを判断する。使用していない衛星が残っている場合、衛星選択部１０９は、次の衛星を選択して、上記の処理と同様に、位置更新処理が行われる。また、使用していない衛星が残っていない場合、全ての衛星に対する処理が終了したこととなるので、Ｘｍ−をＸｍ＋にして、最終の位置情報が位置情報格納部１０１に格納される。
【０１００】
以下、順次に位置情報を更新する例を、図５を用いて説明する。図５において、数式３を用いて、５０１で、前時点（ｍ−１）の位置Ｘｍ−１＋から現時点（ｍ）の位置を予測する。予測した位置Ｘｍ−は５０２である。次に、衛星１１の疑似距離を用いて、移動体の位置を５０２から５０６へ更新する。次に、衛星１２の疑似距離を用いて、移動体の位置を５０６から５１０へ更新する。次に、衛星１３の疑似距離を用いて移動体の位置を５１０から５１４へ更新する。次に、衛星１４の疑似距離を用いて移動体の位置を５１４から５１８へ更新するときに、更新量が大きくて閾値を超えているので、その衛星を排除して、５１４を最終の位置とする。なお、衛星選択部１０９が、擬似距離誤差をキーとして、擬似距離誤差の昇順に衛星をソートした場合、衛星１１、衛星１２、衛星１３、衛星１４の順に衛星が並び替えられた、とする。
【０１０１】
以上、本実施の形態によれば、移動体の絶対位置を、簡易な構成で精度高く取得できる。
【０１０２】
なお、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、移動体の最新の位置情報を格納しており、コンピュータを、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、前記位置情報と前記移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、前記２以上の各衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出部と、前記新位置情報と前記予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、前記距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、前記判断部が第一閾値を超えないとの判断の場合に、新位置情報を最新の位置情報として、前記記録媒体に書き込む位置情報更新部と、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御部として機能させるためのプログラム、である。
【０１０３】
また、上記プログラムにおいて、コンピュータを、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得部と、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の仰角を取得する仰角取得部と、前記２以上の衛星ごとに、前記受信ＳＮＲと前記仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出部と、前記２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として選択する衛星選択部としてさらに機能させ、前記新位置情報算出部は、最初に、前記最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、前記制御部は、前記最も信頼性の高い衛星については、前記判断部の判断に関わらず、前記位置情報更新部に、新位置情報を最新の位置情報として、前記記録媒体に書き込ませるためのプログラムであることは好適である。
【０１０４】
また、上記プログラムにおいて、前記衛星選択部は、前記２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択し、前記新位置情報算出部は、前記衛星選択部が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、前記制御部は、前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０５】
また、上記プログラムにおいて、前記制御部は、前記受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０６】
また、上記プログラムにおいて、前記制御部は、前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させるものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０７】
また、上記プログラムにおいて、前記制御部は、前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０８】
また、上記プログラムにおいて、前記判断部は、判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、前記第一閾値を動的に変更するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１０９】
また、上記プログラムにおいて、前記判断部は、前記距離算出部が算出した距離であり、最も信頼性の高い衛星を用いる場合、判断時の距離を第一閾値とするものとして、コンピュータを機能させるためのプログラムであることは好適である。
【０１１０】
また、図６は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した実施の形態の位置測定装置１を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図６は、このコンピュータシステム３４０の概観図であり、図７は、コンピュータシステム３４０のブロック図である。
【０１１１】
図６において、コンピュータシステム３４０は、ＦＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブを含むコンピュータ３４１と、キーボード３４２と、マウス３４３と、モニタ３４４とを含む。
【０１１２】
図７において、コンピュータ３４１は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２に加えて、ＭＰＵ３４１３と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２及びＦＤドライブ３４１１に接続されたバス３４１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３４１５とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３４１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３４１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３４１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０１１３】
コンピュータシステム３４０に、上述した実施の形態の位置測定装置の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、またはＦＤ３５０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２またはＦＤドライブ３４１１に挿入され、さらにハードディスク３４１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３４１に送信され、ハードディスク３４１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３４１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、ＦＤ３５０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０１１４】
プログラムは、コンピュータ３４１に、上述した実施の形態の位置測定装置の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３４０がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０１１５】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０１１６】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０１１７】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
以上のように、本発明にかかる位置測定装置は、移動体の絶対位置を簡易な構成で精度高く取得できる、という効果を有し、ナビゲーション装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１１９】
１ 位置測定装置
１０１ 位置情報格納部
１０２ 移動情報取得部
１０３ 予測位置情報取得部
１０４ ＧＰＳ信号受信部
１０５ 擬似距離取得部
１０６ 受信ＳＮＲ取得部
１０７ 仰角取得部
１０８ 擬似距離誤差算出部
１０９ 衛星選択部
１１０ 新位置情報算出部
１１１ 距離算出部
１１２ 判断部
１１３ 位置情報更新部
１１４ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の最新の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、
移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記位置情報と前記移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、
２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、
前記２以上の各衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出部と、
前記新位置情報と前記予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、
前記距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、
前記判断部が第一閾値を超えないと判断した場合に、新位置情報を最新の位置情報として、前記位置情報格納部に書き込む位置情報更新部と、
前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御部とを具備する位置測定装置。
【請求項２】
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得部と、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の仰角を取得する仰角取得部と、
前記２以上の衛星ごとに、前記受信ＳＮＲと前記仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出部と、
前記２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として選択する衛星選択部とをさらに具備し、
前記新位置情報算出部は、
最初に、前記最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、
前記制御部は、
前記最も信頼性の高い衛星については、前記判断部の判断に関わらず、前記位置情報更新部に、新位置情報を最新の位置情報として、前記位置情報格納部に書き込ませる請求項１記載の位置測定装置。
【請求項３】
前記衛星選択部は、
前記２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択し、
前記新位置情報算出部は、
前記衛星選択部が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、
前記制御部は、
前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させる請求項１または請求項２記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させる請求項３記載の位置測定装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させる請求項３記載の位置測定装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了する請求項５記載の位置測定装置。
【請求項７】
前記第一閾値は、動的に変化する請求項１から請求項６いずれか記載の位置測定装置。
【請求項８】
前記判断部は、
判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、前記第一閾値を動的に変更する請求項７記載の位置測定装置。
【請求項９】
前記判断部は、
前記距離算出部が算出した距離であり、最も信頼性の高い衛星を用いる場合、判断時の距離を第一閾値とする請求項７記載の位置測定装置。
【請求項１０】
記録媒体に、移動体の最新の位置情報を格納しており、
移動情報取得部、予測位置情報取得部、ＧＰＳ信号受信部、擬似距離取得部、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、位置情報更新部、および制御部により実現される位置測定方法であって、
前記移動情報取得部が、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ステップと、
前記予測位置情報取得部が、前記位置情報と前記移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得ステップと、
前記ＧＰＳ信号受信部が、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信ステップと、
前記擬似距離取得部が、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信ステップで受信されたＧＰＳ信号を用いて、前記移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得ステップと、
前記新位置情報算出部が、前記２以上の各衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出ステップと、
前記距離算出部が、前記新位置情報と前記予測位置情報との距離を算出する距離算出ステップと、
前記判断部が、前記距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断ステップと、
前記位置情報更新部が、前記判断ステップで第一閾値を超えないと判断された場合に、新位置情報を最新の位置情報として、前記記録媒体に書き込む位置情報更新ステップと、
前記制御部が、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御ステップとを具備する位置測定方法。
【請求項１】
移動体の最新の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、
移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記位置情報と前記移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得部と、
２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得部と、
前記２以上の各衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出部と、
前記新位置情報と前記予測位置情報との距離を算出する距離算出部と、
前記距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断部と、
前記判断部が第一閾値を超えないと判断した場合に、新位置情報を最新の位置情報として、前記位置情報格納部に書き込む位置情報更新部と、
前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御部とを具備する位置測定装置。
【請求項２】
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得部と、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の仰角を取得する仰角取得部と、
前記２以上の衛星ごとに、前記受信ＳＮＲと前記仰角とを用いて、擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出部と、
前記２以上の各衛星の擬似距離誤差を用いて、最も擬似距離誤差が小さい衛星を最も信頼性の高い衛星として選択する衛星選択部とをさらに具備し、
前記新位置情報算出部は、
最初に、前記最も信頼性の高い衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、
前記制御部は、
前記最も信頼性の高い衛星については、前記判断部の判断に関わらず、前記位置情報更新部に、新位置情報を最新の位置情報として、前記位置情報格納部に書き込ませる請求項１記載の位置測定装置。
【請求項３】
前記衛星選択部は、
前記２以上の各衛星の擬似距離誤差の小さい順に、順次、衛星を選択し、
前記新位置情報算出部は、
前記衛星選択部が選択した衛星の順に、衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出し、
前記制御部は、
前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させる請求項１または請求項２記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記受信されたＧＰＳ信号に対応する衛星の数の回数だけ、前記衛星選択部、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返させる請求項３記載の位置測定装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、位置更新の処理を終了させる請求項３記載の位置測定装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記判断部が、前記距離が閾値を超えると判断した後、それまでに有効に適用したＧＰＳ信号の数が予め決められた第二閾値以上であるか否かを判断し、第二閾値以上である場合に位置更新の処理を終了する請求項５記載の位置測定装置。
【請求項７】
前記第一閾値は、動的に変化する請求項１から請求項６いずれか記載の位置測定装置。
【請求項８】
前記判断部は、
判断処理を行うごとに、予め決められた算出式により、前記第一閾値を動的に変更する請求項７記載の位置測定装置。
【請求項９】
前記判断部は、
前記距離算出部が算出した距離であり、最も信頼性の高い衛星を用いる場合、判断時の距離を第一閾値とする請求項７記載の位置測定装置。
【請求項１０】
記録媒体に、移動体の最新の位置情報を格納しており、
移動情報取得部、予測位置情報取得部、ＧＰＳ信号受信部、擬似距離取得部、新位置情報算出部、距離算出部、判断部、位置情報更新部、および制御部により実現される位置測定方法であって、
前記移動情報取得部が、移動速度と移動方向を含む移動体の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ステップと、
前記予測位置情報取得部が、前記位置情報と前記移動情報とを用いて、移動体の現在の位置である予測位置情報を取得する予測位置情報取得ステップと、
前記ＧＰＳ信号受信部が、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信ステップと、
前記擬似距離取得部が、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信ステップで受信されたＧＰＳ信号を用いて、前記移動体と各衛星との擬似距離を取得する擬似距離取得ステップと、
前記新位置情報算出部が、前記２以上の各衛星の擬似距離を用いて、前記位置情報格納部の位置情報を更新し、新たな位置情報である新位置情報を算出する新位置情報算出ステップと、
前記距離算出部が、前記新位置情報と前記予測位置情報との距離を算出する距離算出ステップと、
前記判断部が、前記距離が第一閾値を超えないか否かを判断する判断ステップと、
前記位置情報更新部が、前記判断ステップで第一閾値を超えないと判断された場合に、新位置情報を最新の位置情報として、前記記録媒体に書き込む位置情報更新ステップと、
前記制御部が、前記新位置情報算出部、前記距離算出部、前記判断部、および前記位置情報更新部の処理を繰り返えさせる制御ステップとを具備する位置測定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図６】
【図７】
【図５】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図６】
【図７】
【図５】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−５２９０５（Ｐ２０１２−５２９０５Ａ）
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９５５３０（Ｐ２０１０−１９５５３０）
【出願日】平成２２年９月１日（２０１０．９．１）
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１日（２０１０．９．１）
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
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