余所見判定装置
【課題】車両の運転者の体格等の個人差を考慮した判定を行うことにより、判定精度を向上させた余所見判定装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバモニタカメラ１２より得られる画像データを画像分析することにより、アウターミラー１６が調節されているときの運転者の顔向角度を検知し、これを内部メモリに保持する。また、運転支援ＥＣＵ１０は、運転中に運転者の顔向角度を検知し、内部メモリに格納した顔向角度と比較することにより、運転者の余所見を判定する。
【解決手段】
運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバモニタカメラ１２より得られる画像データを画像分析することにより、アウターミラー１６が調節されているときの運転者の顔向角度を検知し、これを内部メモリに保持する。また、運転支援ＥＣＵ１０は、運転中に運転者の顔向角度を検知し、内部メモリに格納した顔向角度と比較することにより、運転者の余所見を判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の余所見を判定するための余所見判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の脇見状態を判定するために運転者の顔向きを検出し、顔向角度が所定の閾値以上である状態が所定時間継続すると、運転者が脇見をしていると判定する脇見判定装置があった（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３０８３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような従来の脇見判定装置では、画一的に決められた閾値を用いて運転者の顔向角度の判定を行っていた。すなわち、この判定に用いられる閾値は、不特定多数の運転者を対象として画一的に導出された値であった。
【０００４】
車両を運転すると想定される運転者の体格やシート位置等には個人差があるため、上述のように画一的に導出された閾値を用いる判定では、脇見状態の判定精度の向上を図ることが困難であった。
【０００５】
人間の顔は左右で特徴の個人差（輪郭や目又は鼻の位置等の差）があるため、上述のような閾値を用いて顔の左右の対称性に基づいて顔向きを検出する手法では、検出精度の確保が困難であった。
【０００６】
また、このような閾値を用いる判定手法を視線方向の検出に適用する場合においても、目の形状に個人差があるため、検出精度の確保が困難であった。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の運転者の体格等の個人差を考慮した判定を行うことにより、判定精度を向上させた余所見判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一局面の余所見判定装置は、運転者が正面前方に対して角度を有する方向を向いて操作する所定装置を備える車両に搭載される余所見判定装置であって、運転者の顔向角度を検知する顔向検知手段と、運転者による前記所定装置の操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段によって前記所定装置の操作が検出されると、前記顔向検知手段により検知される当該所定装置の操作時における顔向角度を保持する顔向角度保持手段と車両の運転中に前記顔向検知手段により検知される運転者の顔向角度と、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度とに基づいて、運転者の余所見を判定する余所見判定手段とを含む。
【０００９】
また、前記所定装置は電動調節式のアウターミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のアウターミラーの調節装置であり、前記顔向角度保持手段は、右側アウターミラーの操作時の顔向角度と、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とを保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される右側アウターミラーの操作時の顔向角度、又は、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の右方向及び左方向における余所見を判定してもよい。
【００１０】
また、前記所定装置は電動調節式のルームミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のルームミラーの調節装置であり、前記顔向角度保持手段は、電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度を保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の上方向における余所見を判定してもよい。
【００１１】
また、前記所定装置はメータパネル内に表示部を有するとともに、前記操作検出手段は運転者が当該表示部の表示内容を視認しながら当該表示部を有する所定装置を操作するための操作装置であり、前記顔向角度保持手段は、前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度を保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の下方向における余所見を判定してもよい。
【００１２】
また、前記所定装置はナビゲーション装置又はエアコンの操作装置であるとともに、前記操作検出手段は当該ナビゲーション装置又は当該エアコンの操作装置であり、前記顔向角度保持手段は、前記ナビゲーション装置又は前記エアコンの操作装置の操作時の顔向角度を保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記ナビゲーション装置又はエアコンの操作装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の左斜下方向における余所見をしてもよい。
【００１３】
また、運転席の位置を検知する位置検知手段と、前記位置検知手段によって運転席の位置の変更が検知されると、前記所定装置の設定を初期状態にリセットする、リセット手段とをさらに備え、前記顔向角度保持手段は、前記リセット手段によって初期状態にリセットされた後に所定装置の操作が検出されると、当該操作時に前記顔向検知手段により検知される顔向角度を保持してもよい。
【００１４】
また、前記運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段をさらに備え、前記余所見判定手段は、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度と、前記顔向検知手段によって検知される運転者の顔向角度と、視線方向とに基づいて運転者の余所見を判定してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、個人差を考慮した閾値を用いることにより余所見判定の判定精度を向上させた余所見判定装置を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の余所見判定装置を適用した実施の形態について説明する。
【００１７】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１の余所見判定装置の構成を示す図である。本実施の形態の余所見判定装置は、運転支援ＥＣＵ(Electronic Control Unit)１０に含まれており、余所見の判定処理は、運転支援ＥＣＵ１０によって実現される。
【００１８】
この運転支援ＥＣＵ１０には、運転者の余所見に対する警報（警報音の発報又は警報灯の点灯等）を発報する警報装置１１が接続されており、本実施の形態の余所見判定装置によって運転者の余所見が判定されると、この警報装置１１から運転者に警報が発報されるように構成されている。この警報装置１１は、例えば、周知のブザーや警報灯等で構成される。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ１０には、警報装置１１に加えて、ドライバモニタカメラ１２、アウターミラースイッチ１３、アウターミラーＥＣＵ１４、及びシート位置検出部１５が接続されている。
【００２０】
運転支援ＥＣＵ１０、及びアウターミラーＥＣＵ１４は、図示しないバスを介してＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００２１】
この運転支援ＥＣＵ１０は、本実施の形態のドライバー支援装置専用のＥＣＵであってもよいし、例えば、ドライバーの居眠り状態を検知して警報を発報するための運転支援を行うＥＣＵ、あるいはプリクラッシュセーフティシステム用のＥＣＵであってもよく、少なくとも本実施の形態では、図２及び図３に示す処理を実行できるように構成されていればよい。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、後述する余所見判定処理で用いる閾値を保持するための内部メモリを有する。この内部メモリは、例えば、上述のＲＡＭによって構成される。
【００２２】
ドライバモニタカメラ１２は、例えば、車室内のステアリングコラム上に配設され、運転者の顔画像を撮影するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラで構成される。運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバモニタカメラ１２によって撮影された顔画像を画像分析することにより、運転者の顔向きを検出できるように構成される。この顔向きの検出は、例えば、顔画像を表す画像データに対してパターン認識を行うことにより、運転者の鼻、目、顔の輪郭全体から顔向きを表す角度（以下、顔向角度という）を求めることによって実現される。なお、ここでは、顔向角度は、運転者が正面前方の水平方向を向いているときに零、右方向を向いているときに正の値、左方向を向いているときに負の値で表されるものとする。
【００２３】
アウターミラースイッチ１３は、電動調節式のアウターミラー１６を調節するためのスイッチで構成される。本実施の形態では、アウターミラースイッチ１３は、左右のどちらかのアウターミラーを選択するための選択スイッチと、選択したアウターミラーを上下左右に調節するための調節スイッチとを含む。
【００２４】
アウターミラーＥＣＵ１４は、アウターミラースイッチ１３から送られる制御指令に基づき、アウターミラー１６を調節するためのＥＣＵによって構成される。
【００２５】
シート位置検出部１５は、図示しない電動調節式のドライバーズシートの位置を検出できるように構成されていればよく、例えば、電動調節式のドライバーズシート用のＥＣＵで用いられるシート位置調節用の制御指令を検出するように構成される。
【００２６】
次に、図２を用いて本実施の形態の余所見判定装置による閾値の設定処理について説明する。この処理は、運転支援ＥＣＵ１０によって実行される。
【００２７】
運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラースイッチ１３の操作があったか否かを判定する（ステップＳ１）。この処理は、アウターミラースイッチ１３の操作があるまで繰り返し実行される。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラースイッチ１３の操作があったと判定したときは、ドライバモニタカメラ１２によって得られる画像データを画像分析し、顔向角度を導出する（ステップＳ２）。この判定は、例えば、左右いずれかのアウターミラーが上下左右に調節されていることを運転支援ＥＣＵ１０が検知したときに、アウターミラースイッチ１３の操作があったと判定する処理で実現されればよい。
【００２９】
次いで、運転支援ＥＣＵ１０は、顔向角度が右向きを表すか、左向きを表すかを判定する（ステップＳ３）。ここでは、顔向きが右向きの場合に正の値で顔向角度を表し、顔向きが左側の場合に負の値で顔向角度を表し、顔向きが正面の場合に顔向角度を０度とすることにしているので、顔向角度が正の値であるか負の値であるかによって判定を行うようにすればよい。
【００３０】
運転支援ＥＣＵ１０は、顔向角度が正の値である場合は、その顔向角度を右方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ４）。これは、運転者がアウターミラースイッチ１３を操作することによって右側のアウターミラー１６を調節しているときは、右側のアウターミラー１６を見ていると考えられるため、そのときの顔向角度を右方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００３１】
一方、運転支援ＥＣＵ１０は、顔向角度が負の値である場合は、その顔向角度を左方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ５）。ステップＳ４と同様に、左側のアウターミラー１６を見ているときの運転者の顔向角度を左方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００３２】
このように、本実施の形態の余所見判定装置では、車両の運転者が実際に左右のアウターミラーを調節している際の顔向角度の値を左右方向の余所見判定に用いる閾値として設定するため、左右方向の余所見判定における判定精度を向上させることができる。
【００３３】
運転者の体格やシート位置には個人差があり、また、運転者が右側のアウターミラー１６を見るときと、左側のアウターミラー１６を見るときとでは顔向角度の絶対値が異なるため、実際に車両を運転する人がアウターミラーを調節する際の顔向きを判定処理における閾値として用いることは、不特定多数の運転者を対象として画一的に導出される閾値を用いる場合に比べて、左右方向の余所見判定における判定精度を大幅に向上させることができる。
【００３４】
なお、ここでは、運転者が左右のアウターミラー１６を見ている際の顔向角度（実測値）を余所見判定の閾値としてそのまま用いる形態について説明したが、このように実測値をそのまま閾値として用いるのではなく、実測値に所定のマージン（例えば、２〜３度）を付加して得る値を閾値として用いるように構成してもよい。
【００３５】
次に、図３を用いて本実施の形態の変形例の余所見判定装置による閾値の設定処理について説明する。この処理は、運転支援ＥＣＵ１０によって実行される。なお、ステップＳ１２、及びＳ１４乃至Ｓ１７は、図２に示すステップＳ１乃至Ｓ５と同一の処理である。
【００３６】
運転支援ＥＣＵ１０は、シート位置検出部１５によって検出されるシート位置が所定の割合以上変更されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。これは、シート位置を最も前にした位置を前後方向の零点とし、この零点から（後ろ方向）の距離の変化割合に基づいて行う判定処理であり、例えば、所定の割合は２割に設定される。上下方向のシート位置及びシートバックの傾斜角度についても同様に判定が行われる。このステップＳ１０の処理は、シート位置が所定の割合以上変更されることが検出されるまで繰り返し実行される。
【００３７】
運転支援ＥＣＵ１０は、シート位置が所定の割合以上変更されたと判定した場合は、アウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節するための制御指令をアウターミラーＥＣＵ１４に送る（ステップＳ１１）。この結果、アウターミラーＥＣＵ１４により、アウターミラー１６は、デフォルトの位置に調節される。
【００３８】
ここで、デフォルトの位置とは、例えば、工場出荷時における初期状態の位置であればよい。このようにデフォルトの位置に調節するのは、その運転者によって調節される位置からずらすことにより、運転者に調節を促すためである。
【００３９】
次いで、運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラー１６の操作があったか否かを判定する（ステップＳ１２）。これは、図２に示すステップＳ１と同一の処理であり、アウターミラースイッチ１３の操作の有無に基づいて判定する処理である。この変形例では、運転者の操作を所定時間（例えば、３０秒程度）待つように構成してもよい。
【００４０】
運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラースイッチ１３の操作がないと判定した場合は、アウターミラー１６の位置を標準位置に調節するための制御指令をアウターミラーＥＣＵ１４に送る（ステップＳ１３）。これは、アウターミラー１６の位置が運転者によって調節されずにデフォルトの位置のままであるため、不特定多数の運転者を対象とした位置（標準位置）に調節することにより、車両の運行が始まった場合に後方視界を確保するためである。
【００４１】
なお、この場合において、それまでに一度もアウターミラー１６の操作時における顔向角度が検出されずに、運転支援ＥＣＵ１０の内部メモリに余所見判定用の閾値が格納されていない場合は、従来同様に不特定多数の運転者を対象として導出される閾値を用いて余所見判定が行われるように構成されてもよい。
【００４２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３による処理を終えると、すべての処理を終了する。
【００４３】
なお、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、アウターミラースイッチ１３の操作があったと判定した場合は、図２に示すステップＳ２乃至Ｓ５と同一のステップＳ１４乃至Ｓ１７による処理を実行する。これにより、処理は終了する。
【００４４】
このように、本実施の形態の変形例の余所見判定装置によれば、シート位置が所定の割合以上変更された場合でも、車両の運転者が実際に左右のアウターミラーを調節している際の顔向角度を左右方向の余所見判定に用いる閾値とするため、左右方向の余所見判定における判定精度を向上させることができる。
【００４５】
また、シート位置が所定の割合以上変更されたのにアウターミラー１６が調節されない場合は、アウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節するので、運転者に調節を催促することにより、新たなシート位置での運転者に対応した余所見判定処理用の閾値を得ることができる。
【００４６】
なお、以上では、シート位置検出部１５によって検出されるシート位置が所定の割合以上変更された場合に、運転者に再調節を促すためにアウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節する形態について説明したが、シート位置の変更に限らず、ドライバーズシートに重量センサを設け、運転者の体重が所定の割合以上変化した場合や、シートベルトの引出量を検出するセンサを設け、シートベルトの引出量が所定の割合以上変化した場合に、アウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節するように構成してもよい。
【００４７】
また、以上では、ドライバモニタカメラ１２より得られる画像データを分析して得る運転者の顔向角度に基づいて余所見判定を行う形態について説明したが、顔向角度に代えて、あるいは、顔向角度に加えて、この画像データを分析して得る運転者の視線の角度（以下、視線角度と称す）を用いて余所見判定を行うように構成されてもよい。例えば、運転者の目の画像データを画像認識することによって視線角度を求め、得られた視線角度と顔向角度とに基づいて運転者が視認している方向（以下、視認方向）を特定し、この視認方向と余所見判定用の閾値とを比較することによって余所見判定を行うように構成してもよい。
【００４８】
また、以上では、顔向きが右向きの場合に正の値で顔向角度を表し、顔向きが左側の場合に負の値で顔向角度を表し、顔向きが正面の場合に顔向角度を０度とする形態について説明したが、運転者が右側又は左側のアウターミラー１６を調整している際の顔向角度を０度とし、この０度を基準として余所見判定を行うように構成してもよい。この場合、右側と左側とにそれぞれ０度の基準点を作ることができる。正面方向の顔向きを０度とする場合は、右側又は左側のアウターミラー１６を調整しているときの顔向角度に基づいて正面方向における０度（基準点）を導出するため、アウターミラー１６の方向を向いている際の誤差（実際のアウターミラー１６の角度と、検出される顔向角度との誤差）が正面方向における０度を導出する際に含まれるが、右側又は左側のアウターミラー１６を調整している際の顔向角度を０度とすれば、このような誤差を排除することができ、判定精度をさらに向上させることができる。また、右側又は左側のいずれかのアウターミラー１６しか調整されなかった場合には、少なくとも調整が行われた側における良好な判定精度を維持することができる。
【００４９】
［実施の形態２］
図４は、実施の形態２の余所見判定装置の構成を示す図である。実施の形態２の余所見判定装置は、運転者の上下方向の顔向角度における閾値を実測値に基づいて設定する点が、左右方向の顔向角度における閾値を設定する実施の形態１の余所見判定装置と異なる。
【００５０】
本実施の形態の余所見判定装置は、運転支援ＥＣＵ２０に含まれており、余所見の判定処理は、運転支援ＥＣＵ２０によって実現される。また、この運転支援ＥＣＵ２０には、警報装置２１が接続されている。この警報装置２１は、実施の形態１の警報装置１１と同一のもので構成されてよい。
【００５１】
運転支援ＥＣＵ２０には、警報装置２１に加えて、ドライバモニタカメラ２２、インナーミラースイッチ２３、インナーミラーＥＣＵ２４、及びクルーズコントロールスイッチ２５が接続されている。
【００５２】
運転支援ＥＣＵ２０、及びインナーミラーＥＣＵ２４は、図示しないバスを介してＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００５３】
この運転支援ＥＣＵ２０は、実施の形態１の運転支援ＥＣＵ１０と同様に、本実施の形態のドライバー支援装置専用のＥＣＵであってもよいし、例えば、ドライバーの居眠り状態を検知して警報を発報するための運転支援を行うＥＣＵ、あるいはプリクラッシュセーフティシステム用のＥＣＵであってもよく、少なくとも本実施の形態では、図５に示す処理を実行できるように構成されていればよい。なお、運転支援ＥＣＵ２０は、後述する余所見判定処理で用いる閾値を保持するための内部メモリを有する。この内部メモリは、例えば、上述のＲＡＭによって構成される。
【００５４】
ドライバモニタカメラ２２は、実施の形態１のドライバモニタカメラ１２と同様に、例えば、車室内のステアリングコラム上に配設され、運転者の顔画像を撮影するＣＣＤカメラで構成される。運転支援ＥＣＵ２０は、ドライバモニタカメラ２２によって撮影された顔画像を画像分析することにより、運転者の上下方向の顔向きを検出できるように構成される。なお、本実施の形態では、上下方向の余所見判定を行うための閾値を設定するため、顔向きを表す角度は、運転者が正面を向いているときに零とされ、上方を向いているときに正の値、下方を向いているときに負の値で表されるものとする。
【００５５】
インナーミラースイッチ２３は、電動調節式のインナーミラー２６を調節するためのスイッチで構成される。この電動調節式のインナーミラー２６は、例えば、インナーミラーＥＣＵ２４を介して、上下左右への角度調節を電動式に行えるものであればよい。このような電動調節式のインナーミラー２６を調節するためのインナーミラースイッチ２３は、上下左右に調節するための調節スイッチを含んでいればよく、実施の形態１におけるアウターミラースイッチ１３と兼用で構成されてもよい。
【００５６】
インナーミラーＥＣＵ２４は、インナーミラースイッチ２３から送られる制御指令に基づき、インナーミラー２６を調節するためのＥＣＵによって構成される。
【００５７】
クルーズコントロールスイッチ２５は、車両のステアリングコラムの上方（すなわち、運転者の視界における正面下方）に配設されるメータパネル内に配設され、同じくメータパネル内に配設される表示部に表示されるクルーズコントロール用の設定車速を調節するためのスイッチであればよい。ここでは、少なくとも、運転者がクルーズコントロールスイッチ２５を操作するときに、メータパネルを見る状態が生じればよい。
【００５８】
次に、図５を用いて本実施の形態の余所見判定装置による閾値の設定処理について説明する。この処理は、運転支援ＥＣＵ２０によって実行される。
【００５９】
運転支援ＥＣＵ２０は、インナーミラースイッチ２３の操作があったか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００６０】
運転支援ＥＣＵ２０は、インナーミラースイッチ２３の操作があったと判定したときは、ドライバモニタカメラ２２によって得られる画像データを画像分析し、顔向角度を導出する（ステップＳ２２）。
【００６１】
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、その顔向角度を上方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ２３）。これは、運転者がインナーミラースイッチ２３を操作することによってインナーミラー２６を調節しているときは、インナーミラー２６を見ていると考えられるため、そのときの顔向角度を上方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００６２】
一方、運転支援ＥＣＵ２０は、インナーミラースイッチ２３の操作がないと判定した場合は、手順をステップＳ２４に進行させ、クルーズコントロールスイッチ２５の操作があったか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００６３】
運転支援ＥＣＵ２０は、クルーズコントロールスイッチ２５の操作があったと判定したときは、ドライバモニタカメラ２２によって得られる画像データを画像分析し、顔向角度を導出する（ステップＳ２５）。
【００６４】
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、その顔向角度を下方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ２６）。これは、運転者がクルーズコントロールスイッチ２５を操作することによってクルーズコントロールを設定しているときは、メータパネル内の表示部を見ていると考えられるため、そのときの顔向角度を下方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００６５】
このように、本実施の形態の余所見判定装置では、車両の運転者が実際にインナーミラーを調節している際、又は、クルーズコントロールを設定している際の顔向角度を上下方向の余所見判定に用いる閾値とするため、上下方向の余所見判定における判定精度を向上させることができる。
【００６６】
運転者の体格やシート位置には個人差があるため、実際に車両を運転する人がインナーミラー又はクルーズコントロールを調節する際の顔向きを判定処理における閾値として用いることは、不特定多数の運転者を対象として画一的に導出される閾値を用いる場合に比べて上下方向の余所見判定における判定精度を大幅に向上させることができる。
【００６７】
なお、ここでは、運転者がインナーミラーを見ている際、又はクルーズコントロールを設定している際の顔向角度を余所見判定の閾値として用いる形態について説明したが、このように実測値をそのまま閾値として用いるのではなく、実測値に所定の値を付加して得る値を閾値として用いるように構成されてもよい。
【００６８】
この実施の形態２では、上下方向の余所見判定の閾値を設定する余所見判定装置について説明したが、左右方向の余所見判定の閾値を設定する実施の形態１の余所見判定装置と組み合わせれば、上下左右方向の余所見判定の閾値を運転者の実測値に基づいて設定することのできる余所見判定装置を提供することができる。この場合において、運転者が正面前方の水平方向を向いているときの顔向角度に対する上下方向の角度と、左右方向の角度とを組み合わせて余所見判定を行うように構成してもよい。例えば、インストルメントパネル中央部に配設されるナビゲーション装置又はエアコン操作パネルの操作を運転支援ＥＣＵ２０が検出し、ドライバモニタカメラ２２によって得られる画像データを画像分析し、そのときの顔向角度を用いて左斜下方向の余所見判定を行うように構成してもよい。
【００６９】
以上、本発明の例示的な実施の形態の余所見判定装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の余所見判定装置は、車両の運転支援装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】実施の形態１の余所見判定装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１の余所見判定装置による閾値の設定処理を示す処理手順図である。
【図３】実施の形態１の変形例の余所見判定装置による閾値の設定処理を示す処理手順図である。
【図４】実施の形態２の余所見判定装置の構成を示す図である。
【図５】実施の形態２の余所見判定装置による閾値の設定処理を示す処理手順図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０、２０ 運転支援ＥＣＵ
１２、２２ ドライバモニタカメラ
１３ アウターミラースイッチ
１４ アウターミラーＥＣＵ
１５ シート位置検出部
１６ アウターミラー
２３ インナーミラースイッチ
２４ インナーミラーＥＣＵ
２５ クルーズコントロールスイッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の余所見を判定するための余所見判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の脇見状態を判定するために運転者の顔向きを検出し、顔向角度が所定の閾値以上である状態が所定時間継続すると、運転者が脇見をしていると判定する脇見判定装置があった（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３０８３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような従来の脇見判定装置では、画一的に決められた閾値を用いて運転者の顔向角度の判定を行っていた。すなわち、この判定に用いられる閾値は、不特定多数の運転者を対象として画一的に導出された値であった。
【０００４】
車両を運転すると想定される運転者の体格やシート位置等には個人差があるため、上述のように画一的に導出された閾値を用いる判定では、脇見状態の判定精度の向上を図ることが困難であった。
【０００５】
人間の顔は左右で特徴の個人差（輪郭や目又は鼻の位置等の差）があるため、上述のような閾値を用いて顔の左右の対称性に基づいて顔向きを検出する手法では、検出精度の確保が困難であった。
【０００６】
また、このような閾値を用いる判定手法を視線方向の検出に適用する場合においても、目の形状に個人差があるため、検出精度の確保が困難であった。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の運転者の体格等の個人差を考慮した判定を行うことにより、判定精度を向上させた余所見判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一局面の余所見判定装置は、運転者が正面前方に対して角度を有する方向を向いて操作する所定装置を備える車両に搭載される余所見判定装置であって、運転者の顔向角度を検知する顔向検知手段と、運転者による前記所定装置の操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段によって前記所定装置の操作が検出されると、前記顔向検知手段により検知される当該所定装置の操作時における顔向角度を保持する顔向角度保持手段と車両の運転中に前記顔向検知手段により検知される運転者の顔向角度と、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度とに基づいて、運転者の余所見を判定する余所見判定手段とを含む。
【０００９】
また、前記所定装置は電動調節式のアウターミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のアウターミラーの調節装置であり、前記顔向角度保持手段は、右側アウターミラーの操作時の顔向角度と、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とを保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される右側アウターミラーの操作時の顔向角度、又は、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の右方向及び左方向における余所見を判定してもよい。
【００１０】
また、前記所定装置は電動調節式のルームミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のルームミラーの調節装置であり、前記顔向角度保持手段は、電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度を保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の上方向における余所見を判定してもよい。
【００１１】
また、前記所定装置はメータパネル内に表示部を有するとともに、前記操作検出手段は運転者が当該表示部の表示内容を視認しながら当該表示部を有する所定装置を操作するための操作装置であり、前記顔向角度保持手段は、前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度を保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の下方向における余所見を判定してもよい。
【００１２】
また、前記所定装置はナビゲーション装置又はエアコンの操作装置であるとともに、前記操作検出手段は当該ナビゲーション装置又は当該エアコンの操作装置であり、前記顔向角度保持手段は、前記ナビゲーション装置又は前記エアコンの操作装置の操作時の顔向角度を保持しており、余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記ナビゲーション装置又はエアコンの操作装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の左斜下方向における余所見をしてもよい。
【００１３】
また、運転席の位置を検知する位置検知手段と、前記位置検知手段によって運転席の位置の変更が検知されると、前記所定装置の設定を初期状態にリセットする、リセット手段とをさらに備え、前記顔向角度保持手段は、前記リセット手段によって初期状態にリセットされた後に所定装置の操作が検出されると、当該操作時に前記顔向検知手段により検知される顔向角度を保持してもよい。
【００１４】
また、前記運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段をさらに備え、前記余所見判定手段は、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度と、前記顔向検知手段によって検知される運転者の顔向角度と、視線方向とに基づいて運転者の余所見を判定してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、個人差を考慮した閾値を用いることにより余所見判定の判定精度を向上させた余所見判定装置を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の余所見判定装置を適用した実施の形態について説明する。
【００１７】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１の余所見判定装置の構成を示す図である。本実施の形態の余所見判定装置は、運転支援ＥＣＵ(Electronic Control Unit)１０に含まれており、余所見の判定処理は、運転支援ＥＣＵ１０によって実現される。
【００１８】
この運転支援ＥＣＵ１０には、運転者の余所見に対する警報（警報音の発報又は警報灯の点灯等）を発報する警報装置１１が接続されており、本実施の形態の余所見判定装置によって運転者の余所見が判定されると、この警報装置１１から運転者に警報が発報されるように構成されている。この警報装置１１は、例えば、周知のブザーや警報灯等で構成される。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ１０には、警報装置１１に加えて、ドライバモニタカメラ１２、アウターミラースイッチ１３、アウターミラーＥＣＵ１４、及びシート位置検出部１５が接続されている。
【００２０】
運転支援ＥＣＵ１０、及びアウターミラーＥＣＵ１４は、図示しないバスを介してＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００２１】
この運転支援ＥＣＵ１０は、本実施の形態のドライバー支援装置専用のＥＣＵであってもよいし、例えば、ドライバーの居眠り状態を検知して警報を発報するための運転支援を行うＥＣＵ、あるいはプリクラッシュセーフティシステム用のＥＣＵであってもよく、少なくとも本実施の形態では、図２及び図３に示す処理を実行できるように構成されていればよい。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、後述する余所見判定処理で用いる閾値を保持するための内部メモリを有する。この内部メモリは、例えば、上述のＲＡＭによって構成される。
【００２２】
ドライバモニタカメラ１２は、例えば、車室内のステアリングコラム上に配設され、運転者の顔画像を撮影するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラで構成される。運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバモニタカメラ１２によって撮影された顔画像を画像分析することにより、運転者の顔向きを検出できるように構成される。この顔向きの検出は、例えば、顔画像を表す画像データに対してパターン認識を行うことにより、運転者の鼻、目、顔の輪郭全体から顔向きを表す角度（以下、顔向角度という）を求めることによって実現される。なお、ここでは、顔向角度は、運転者が正面前方の水平方向を向いているときに零、右方向を向いているときに正の値、左方向を向いているときに負の値で表されるものとする。
【００２３】
アウターミラースイッチ１３は、電動調節式のアウターミラー１６を調節するためのスイッチで構成される。本実施の形態では、アウターミラースイッチ１３は、左右のどちらかのアウターミラーを選択するための選択スイッチと、選択したアウターミラーを上下左右に調節するための調節スイッチとを含む。
【００２４】
アウターミラーＥＣＵ１４は、アウターミラースイッチ１３から送られる制御指令に基づき、アウターミラー１６を調節するためのＥＣＵによって構成される。
【００２５】
シート位置検出部１５は、図示しない電動調節式のドライバーズシートの位置を検出できるように構成されていればよく、例えば、電動調節式のドライバーズシート用のＥＣＵで用いられるシート位置調節用の制御指令を検出するように構成される。
【００２６】
次に、図２を用いて本実施の形態の余所見判定装置による閾値の設定処理について説明する。この処理は、運転支援ＥＣＵ１０によって実行される。
【００２７】
運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラースイッチ１３の操作があったか否かを判定する（ステップＳ１）。この処理は、アウターミラースイッチ１３の操作があるまで繰り返し実行される。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラースイッチ１３の操作があったと判定したときは、ドライバモニタカメラ１２によって得られる画像データを画像分析し、顔向角度を導出する（ステップＳ２）。この判定は、例えば、左右いずれかのアウターミラーが上下左右に調節されていることを運転支援ＥＣＵ１０が検知したときに、アウターミラースイッチ１３の操作があったと判定する処理で実現されればよい。
【００２９】
次いで、運転支援ＥＣＵ１０は、顔向角度が右向きを表すか、左向きを表すかを判定する（ステップＳ３）。ここでは、顔向きが右向きの場合に正の値で顔向角度を表し、顔向きが左側の場合に負の値で顔向角度を表し、顔向きが正面の場合に顔向角度を０度とすることにしているので、顔向角度が正の値であるか負の値であるかによって判定を行うようにすればよい。
【００３０】
運転支援ＥＣＵ１０は、顔向角度が正の値である場合は、その顔向角度を右方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ４）。これは、運転者がアウターミラースイッチ１３を操作することによって右側のアウターミラー１６を調節しているときは、右側のアウターミラー１６を見ていると考えられるため、そのときの顔向角度を右方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００３１】
一方、運転支援ＥＣＵ１０は、顔向角度が負の値である場合は、その顔向角度を左方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ５）。ステップＳ４と同様に、左側のアウターミラー１６を見ているときの運転者の顔向角度を左方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００３２】
このように、本実施の形態の余所見判定装置では、車両の運転者が実際に左右のアウターミラーを調節している際の顔向角度の値を左右方向の余所見判定に用いる閾値として設定するため、左右方向の余所見判定における判定精度を向上させることができる。
【００３３】
運転者の体格やシート位置には個人差があり、また、運転者が右側のアウターミラー１６を見るときと、左側のアウターミラー１６を見るときとでは顔向角度の絶対値が異なるため、実際に車両を運転する人がアウターミラーを調節する際の顔向きを判定処理における閾値として用いることは、不特定多数の運転者を対象として画一的に導出される閾値を用いる場合に比べて、左右方向の余所見判定における判定精度を大幅に向上させることができる。
【００３４】
なお、ここでは、運転者が左右のアウターミラー１６を見ている際の顔向角度（実測値）を余所見判定の閾値としてそのまま用いる形態について説明したが、このように実測値をそのまま閾値として用いるのではなく、実測値に所定のマージン（例えば、２〜３度）を付加して得る値を閾値として用いるように構成してもよい。
【００３５】
次に、図３を用いて本実施の形態の変形例の余所見判定装置による閾値の設定処理について説明する。この処理は、運転支援ＥＣＵ１０によって実行される。なお、ステップＳ１２、及びＳ１４乃至Ｓ１７は、図２に示すステップＳ１乃至Ｓ５と同一の処理である。
【００３６】
運転支援ＥＣＵ１０は、シート位置検出部１５によって検出されるシート位置が所定の割合以上変更されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。これは、シート位置を最も前にした位置を前後方向の零点とし、この零点から（後ろ方向）の距離の変化割合に基づいて行う判定処理であり、例えば、所定の割合は２割に設定される。上下方向のシート位置及びシートバックの傾斜角度についても同様に判定が行われる。このステップＳ１０の処理は、シート位置が所定の割合以上変更されることが検出されるまで繰り返し実行される。
【００３７】
運転支援ＥＣＵ１０は、シート位置が所定の割合以上変更されたと判定した場合は、アウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節するための制御指令をアウターミラーＥＣＵ１４に送る（ステップＳ１１）。この結果、アウターミラーＥＣＵ１４により、アウターミラー１６は、デフォルトの位置に調節される。
【００３８】
ここで、デフォルトの位置とは、例えば、工場出荷時における初期状態の位置であればよい。このようにデフォルトの位置に調節するのは、その運転者によって調節される位置からずらすことにより、運転者に調節を促すためである。
【００３９】
次いで、運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラー１６の操作があったか否かを判定する（ステップＳ１２）。これは、図２に示すステップＳ１と同一の処理であり、アウターミラースイッチ１３の操作の有無に基づいて判定する処理である。この変形例では、運転者の操作を所定時間（例えば、３０秒程度）待つように構成してもよい。
【００４０】
運転支援ＥＣＵ１０は、アウターミラースイッチ１３の操作がないと判定した場合は、アウターミラー１６の位置を標準位置に調節するための制御指令をアウターミラーＥＣＵ１４に送る（ステップＳ１３）。これは、アウターミラー１６の位置が運転者によって調節されずにデフォルトの位置のままであるため、不特定多数の運転者を対象とした位置（標準位置）に調節することにより、車両の運行が始まった場合に後方視界を確保するためである。
【００４１】
なお、この場合において、それまでに一度もアウターミラー１６の操作時における顔向角度が検出されずに、運転支援ＥＣＵ１０の内部メモリに余所見判定用の閾値が格納されていない場合は、従来同様に不特定多数の運転者を対象として導出される閾値を用いて余所見判定が行われるように構成されてもよい。
【００４２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３による処理を終えると、すべての処理を終了する。
【００４３】
なお、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、アウターミラースイッチ１３の操作があったと判定した場合は、図２に示すステップＳ２乃至Ｓ５と同一のステップＳ１４乃至Ｓ１７による処理を実行する。これにより、処理は終了する。
【００４４】
このように、本実施の形態の変形例の余所見判定装置によれば、シート位置が所定の割合以上変更された場合でも、車両の運転者が実際に左右のアウターミラーを調節している際の顔向角度を左右方向の余所見判定に用いる閾値とするため、左右方向の余所見判定における判定精度を向上させることができる。
【００４５】
また、シート位置が所定の割合以上変更されたのにアウターミラー１６が調節されない場合は、アウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節するので、運転者に調節を催促することにより、新たなシート位置での運転者に対応した余所見判定処理用の閾値を得ることができる。
【００４６】
なお、以上では、シート位置検出部１５によって検出されるシート位置が所定の割合以上変更された場合に、運転者に再調節を促すためにアウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節する形態について説明したが、シート位置の変更に限らず、ドライバーズシートに重量センサを設け、運転者の体重が所定の割合以上変化した場合や、シートベルトの引出量を検出するセンサを設け、シートベルトの引出量が所定の割合以上変化した場合に、アウターミラー１６の位置をデフォルトの位置に調節するように構成してもよい。
【００４７】
また、以上では、ドライバモニタカメラ１２より得られる画像データを分析して得る運転者の顔向角度に基づいて余所見判定を行う形態について説明したが、顔向角度に代えて、あるいは、顔向角度に加えて、この画像データを分析して得る運転者の視線の角度（以下、視線角度と称す）を用いて余所見判定を行うように構成されてもよい。例えば、運転者の目の画像データを画像認識することによって視線角度を求め、得られた視線角度と顔向角度とに基づいて運転者が視認している方向（以下、視認方向）を特定し、この視認方向と余所見判定用の閾値とを比較することによって余所見判定を行うように構成してもよい。
【００４８】
また、以上では、顔向きが右向きの場合に正の値で顔向角度を表し、顔向きが左側の場合に負の値で顔向角度を表し、顔向きが正面の場合に顔向角度を０度とする形態について説明したが、運転者が右側又は左側のアウターミラー１６を調整している際の顔向角度を０度とし、この０度を基準として余所見判定を行うように構成してもよい。この場合、右側と左側とにそれぞれ０度の基準点を作ることができる。正面方向の顔向きを０度とする場合は、右側又は左側のアウターミラー１６を調整しているときの顔向角度に基づいて正面方向における０度（基準点）を導出するため、アウターミラー１６の方向を向いている際の誤差（実際のアウターミラー１６の角度と、検出される顔向角度との誤差）が正面方向における０度を導出する際に含まれるが、右側又は左側のアウターミラー１６を調整している際の顔向角度を０度とすれば、このような誤差を排除することができ、判定精度をさらに向上させることができる。また、右側又は左側のいずれかのアウターミラー１６しか調整されなかった場合には、少なくとも調整が行われた側における良好な判定精度を維持することができる。
【００４９】
［実施の形態２］
図４は、実施の形態２の余所見判定装置の構成を示す図である。実施の形態２の余所見判定装置は、運転者の上下方向の顔向角度における閾値を実測値に基づいて設定する点が、左右方向の顔向角度における閾値を設定する実施の形態１の余所見判定装置と異なる。
【００５０】
本実施の形態の余所見判定装置は、運転支援ＥＣＵ２０に含まれており、余所見の判定処理は、運転支援ＥＣＵ２０によって実現される。また、この運転支援ＥＣＵ２０には、警報装置２１が接続されている。この警報装置２１は、実施の形態１の警報装置１１と同一のもので構成されてよい。
【００５１】
運転支援ＥＣＵ２０には、警報装置２１に加えて、ドライバモニタカメラ２２、インナーミラースイッチ２３、インナーミラーＥＣＵ２４、及びクルーズコントロールスイッチ２５が接続されている。
【００５２】
運転支援ＥＣＵ２０、及びインナーミラーＥＣＵ２４は、図示しないバスを介してＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００５３】
この運転支援ＥＣＵ２０は、実施の形態１の運転支援ＥＣＵ１０と同様に、本実施の形態のドライバー支援装置専用のＥＣＵであってもよいし、例えば、ドライバーの居眠り状態を検知して警報を発報するための運転支援を行うＥＣＵ、あるいはプリクラッシュセーフティシステム用のＥＣＵであってもよく、少なくとも本実施の形態では、図５に示す処理を実行できるように構成されていればよい。なお、運転支援ＥＣＵ２０は、後述する余所見判定処理で用いる閾値を保持するための内部メモリを有する。この内部メモリは、例えば、上述のＲＡＭによって構成される。
【００５４】
ドライバモニタカメラ２２は、実施の形態１のドライバモニタカメラ１２と同様に、例えば、車室内のステアリングコラム上に配設され、運転者の顔画像を撮影するＣＣＤカメラで構成される。運転支援ＥＣＵ２０は、ドライバモニタカメラ２２によって撮影された顔画像を画像分析することにより、運転者の上下方向の顔向きを検出できるように構成される。なお、本実施の形態では、上下方向の余所見判定を行うための閾値を設定するため、顔向きを表す角度は、運転者が正面を向いているときに零とされ、上方を向いているときに正の値、下方を向いているときに負の値で表されるものとする。
【００５５】
インナーミラースイッチ２３は、電動調節式のインナーミラー２６を調節するためのスイッチで構成される。この電動調節式のインナーミラー２６は、例えば、インナーミラーＥＣＵ２４を介して、上下左右への角度調節を電動式に行えるものであればよい。このような電動調節式のインナーミラー２６を調節するためのインナーミラースイッチ２３は、上下左右に調節するための調節スイッチを含んでいればよく、実施の形態１におけるアウターミラースイッチ１３と兼用で構成されてもよい。
【００５６】
インナーミラーＥＣＵ２４は、インナーミラースイッチ２３から送られる制御指令に基づき、インナーミラー２６を調節するためのＥＣＵによって構成される。
【００５７】
クルーズコントロールスイッチ２５は、車両のステアリングコラムの上方（すなわち、運転者の視界における正面下方）に配設されるメータパネル内に配設され、同じくメータパネル内に配設される表示部に表示されるクルーズコントロール用の設定車速を調節するためのスイッチであればよい。ここでは、少なくとも、運転者がクルーズコントロールスイッチ２５を操作するときに、メータパネルを見る状態が生じればよい。
【００５８】
次に、図５を用いて本実施の形態の余所見判定装置による閾値の設定処理について説明する。この処理は、運転支援ＥＣＵ２０によって実行される。
【００５９】
運転支援ＥＣＵ２０は、インナーミラースイッチ２３の操作があったか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００６０】
運転支援ＥＣＵ２０は、インナーミラースイッチ２３の操作があったと判定したときは、ドライバモニタカメラ２２によって得られる画像データを画像分析し、顔向角度を導出する（ステップＳ２２）。
【００６１】
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、その顔向角度を上方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ２３）。これは、運転者がインナーミラースイッチ２３を操作することによってインナーミラー２６を調節しているときは、インナーミラー２６を見ていると考えられるため、そのときの顔向角度を上方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００６２】
一方、運転支援ＥＣＵ２０は、インナーミラースイッチ２３の操作がないと判定した場合は、手順をステップＳ２４に進行させ、クルーズコントロールスイッチ２５の操作があったか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００６３】
運転支援ＥＣＵ２０は、クルーズコントロールスイッチ２５の操作があったと判定したときは、ドライバモニタカメラ２２によって得られる画像データを画像分析し、顔向角度を導出する（ステップＳ２５）。
【００６４】
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、その顔向角度を下方向における余所見判定の閾値として内部メモリに格納する（ステップＳ２６）。これは、運転者がクルーズコントロールスイッチ２５を操作することによってクルーズコントロールを設定しているときは、メータパネル内の表示部を見ていると考えられるため、そのときの顔向角度を下方向の余所見を判定するための閾値として保持することにより、余所見判定の判定精度を向上させるためである。
【００６５】
このように、本実施の形態の余所見判定装置では、車両の運転者が実際にインナーミラーを調節している際、又は、クルーズコントロールを設定している際の顔向角度を上下方向の余所見判定に用いる閾値とするため、上下方向の余所見判定における判定精度を向上させることができる。
【００６６】
運転者の体格やシート位置には個人差があるため、実際に車両を運転する人がインナーミラー又はクルーズコントロールを調節する際の顔向きを判定処理における閾値として用いることは、不特定多数の運転者を対象として画一的に導出される閾値を用いる場合に比べて上下方向の余所見判定における判定精度を大幅に向上させることができる。
【００６７】
なお、ここでは、運転者がインナーミラーを見ている際、又はクルーズコントロールを設定している際の顔向角度を余所見判定の閾値として用いる形態について説明したが、このように実測値をそのまま閾値として用いるのではなく、実測値に所定の値を付加して得る値を閾値として用いるように構成されてもよい。
【００６８】
この実施の形態２では、上下方向の余所見判定の閾値を設定する余所見判定装置について説明したが、左右方向の余所見判定の閾値を設定する実施の形態１の余所見判定装置と組み合わせれば、上下左右方向の余所見判定の閾値を運転者の実測値に基づいて設定することのできる余所見判定装置を提供することができる。この場合において、運転者が正面前方の水平方向を向いているときの顔向角度に対する上下方向の角度と、左右方向の角度とを組み合わせて余所見判定を行うように構成してもよい。例えば、インストルメントパネル中央部に配設されるナビゲーション装置又はエアコン操作パネルの操作を運転支援ＥＣＵ２０が検出し、ドライバモニタカメラ２２によって得られる画像データを画像分析し、そのときの顔向角度を用いて左斜下方向の余所見判定を行うように構成してもよい。
【００６９】
以上、本発明の例示的な実施の形態の余所見判定装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の余所見判定装置は、車両の運転支援装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】実施の形態１の余所見判定装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１の余所見判定装置による閾値の設定処理を示す処理手順図である。
【図３】実施の形態１の変形例の余所見判定装置による閾値の設定処理を示す処理手順図である。
【図４】実施の形態２の余所見判定装置の構成を示す図である。
【図５】実施の形態２の余所見判定装置による閾値の設定処理を示す処理手順図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０、２０ 運転支援ＥＣＵ
１２、２２ ドライバモニタカメラ
１３ アウターミラースイッチ
１４ アウターミラーＥＣＵ
１５ シート位置検出部
１６ アウターミラー
２３ インナーミラースイッチ
２４ インナーミラーＥＣＵ
２５ クルーズコントロールスイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が正面前方に対して角度を有する方向を向いて操作する所定装置を備える車両に搭載される余所見判定装置であって、
運転者の顔向角度を検知する顔向検知手段と、
運転者による前記所定装置の操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段によって前記所定装置の操作が検出されると、前記顔向検知手段により検知される当該所定装置の操作時における顔向角度を保持する顔向角度保持手段と
車両の運転中に前記顔向検知手段により検知される運転者の顔向角度と、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度とに基づいて、運転者の余所見を判定する余所見判定手段と
を含む余所見判定装置。
【請求項２】
前記所定装置は電動調節式のアウターミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のアウターミラーの調節装置であり、
前記顔向角度保持手段は、右側アウターミラーの操作時の顔向角度と、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とを保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される右側アウターミラーの操作時の顔向角度、又は、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の右方向及び左方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項３】
前記所定装置は電動調節式のルームミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のルームミラーの調節装置であり、
前記顔向角度保持手段は、電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度を保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の上方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項４】
前記所定装置はメータパネル内に表示部を有するとともに、前記操作検出手段は運転者が当該表示部の表示内容を視認しながら当該表示部を有する所定装置を操作するための操作装置であり、
前記顔向角度保持手段は、前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度を保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の下方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項５】
前記所定装置はナビゲーション装置又はエアコンの操作装置であるとともに、前記操作検出手段は当該ナビゲーション装置又は当該エアコンの操作装置であり、
前記顔向角度保持手段は、前記ナビゲーション装置又は前記エアコンの操作装置の操作時の顔向角度を保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記ナビゲーション装置又はエアコンの操作装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の左斜下方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項６】
運転席の位置を検知する位置検知手段と、
前記位置検知手段によって運転席の位置の変更が検知されると、前記所定装置の設定を初期状態にリセットする、リセット手段と
をさらに備え、前記顔向角度保持手段は、前記リセット手段によって初期状態にリセットされた後に所定装置の操作が検出されると、当該操作時に前記顔向検知手段により検知される顔向角度を保持する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項７】
前記運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段をさらに備え、
前記余所見判定手段は、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度と、前記顔向検知手段によって検知される運転者の顔向角度と、視線方向とに基づいて運転者の余所見を判定する、請求項１乃至６のいずれかの項に記載の余所見判定装置。
【請求項１】
運転者が正面前方に対して角度を有する方向を向いて操作する所定装置を備える車両に搭載される余所見判定装置であって、
運転者の顔向角度を検知する顔向検知手段と、
運転者による前記所定装置の操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段によって前記所定装置の操作が検出されると、前記顔向検知手段により検知される当該所定装置の操作時における顔向角度を保持する顔向角度保持手段と
車両の運転中に前記顔向検知手段により検知される運転者の顔向角度と、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度とに基づいて、運転者の余所見を判定する余所見判定手段と
を含む余所見判定装置。
【請求項２】
前記所定装置は電動調節式のアウターミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のアウターミラーの調節装置であり、
前記顔向角度保持手段は、右側アウターミラーの操作時の顔向角度と、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とを保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される右側アウターミラーの操作時の顔向角度、又は、左側アウターミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の右方向及び左方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項３】
前記所定装置は電動調節式のルームミラーであるとともに、前記操作検出手段は当該電動調節式のルームミラーの調節装置であり、
前記顔向角度保持手段は、電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度を保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記電動調節式のルームミラーの操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の上方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項４】
前記所定装置はメータパネル内に表示部を有するとともに、前記操作検出手段は運転者が当該表示部の表示内容を視認しながら当該表示部を有する所定装置を操作するための操作装置であり、
前記顔向角度保持手段は、前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度を保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記表示部を有する所定装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の下方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項５】
前記所定装置はナビゲーション装置又はエアコンの操作装置であるとともに、前記操作検出手段は当該ナビゲーション装置又は当該エアコンの操作装置であり、
前記顔向角度保持手段は、前記ナビゲーション装置又は前記エアコンの操作装置の操作時の顔向角度を保持しており、
余所見判定手段は、車両の運転中の顔向角度と、前記顔向角度保持手段によって保持される前記ナビゲーション装置又はエアコンの操作装置の操作時の顔向角度とに基づいて、運転者の左斜下方向における余所見を判定する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項６】
運転席の位置を検知する位置検知手段と、
前記位置検知手段によって運転席の位置の変更が検知されると、前記所定装置の設定を初期状態にリセットする、リセット手段と
をさらに備え、前記顔向角度保持手段は、前記リセット手段によって初期状態にリセットされた後に所定装置の操作が検出されると、当該操作時に前記顔向検知手段により検知される顔向角度を保持する、請求項１に記載の余所見判定装置。
【請求項７】
前記運転者の視線方向を検知する視線方向検知手段をさらに備え、
前記余所見判定手段は、前記顔向角度保持手段に保持される顔向角度と、前記顔向検知手段によって検知される運転者の顔向角度と、視線方向とに基づいて運転者の余所見を判定する、請求項１乃至６のいずれかの項に記載の余所見判定装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−９２４４（Ｐ２００９−９２４４Ａ）
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１６８１２４（Ｐ２００７−１６８１２４）
【出願日】平成１９年６月２６日（２００７．６．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月２６日（２００７．６．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]