搬送位置決め装置及びラベル貼着装置
【課題】簡単な構造にて容易かつ効率的に対象物を回転及び搬送経路に従って搬送することが可能な搬送位置決め装置及びラベル貼着装置を提供する。
【解決手段】軸線周りに回転可能とされる対象物Ｗを搬送経路に従って搬送する搬送位置決め装置２であって、前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第１周回ベルト３１Ａと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第１周回ベルト３１Ａと反対側に配置される第２周回ベルト３２Ａと、を含む回転方向調整部３０と、回転方向調整部３０に接続される制御部４０とを備え、前記第１周回ベルト３１Ａと前記第２周回ベルト３２Ａは、前記対象物Ｗを挟むように構成され、前記制御部４０は、前記第１周回ベルト３１Ａと前記第２周回ベルト３２Ａとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする。
【解決手段】軸線周りに回転可能とされる対象物Ｗを搬送経路に従って搬送する搬送位置決め装置２であって、前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第１周回ベルト３１Ａと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第１周回ベルト３１Ａと反対側に配置される第２周回ベルト３２Ａと、を含む回転方向調整部３０と、回転方向調整部３０に接続される制御部４０とを備え、前記第１周回ベルト３１Ａと前記第２周回ベルト３２Ａは、前記対象物Ｗを挟むように構成され、前記制御部４０は、前記第１周回ベルト３１Ａと前記第２周回ベルト３２Ａとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転可能な対象物の周方向の位置決めが可能な搬送位置決め装置及びこれを利用したラベル貼着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、コンベア上で円筒形の部位を有する容器を位置決めする場合、コンベアの搬送路に回転ステーションを設け、この回転ステーションの側方に設けた回転装置で容器を挟んで回転させ、容器に形成された突起、窪み、絵柄、文字などの基準をセンサーや画像処理等を用いて検出し、所定の周方向位置に位置決めしてから開放する方法がある。
【０００３】
このような回転装置では、容器を回転ステーションで一旦停止して回転させるために一度にひとつの容器しか位置決めをすることができず、容器が連続して搬送された場合には、回転開始から位置決め基準の検出、停止、開放するまでの間、次の容器を処理できないという欠点がある。
【０００４】
そこで、処理能力を高めるための第１の方法として、回転ステーション及び回転装置を、搬送する容器の速度と同期して移動させ、周方向位置を位置決めした後に原点位置に復帰させる方法があるが、位置決めが完了した回転ステーション及び回転装置が原点位置に復帰する時間が処理能力の限界になる。
また、第２の方法として、複数の回転装置を旋回テーブル上に配置し、取り込んだ容器が旋回テーブルで回転する間に回転装置により容器の位置決めを行い、位置決めした容器を再び搬送路上に復帰させる方法が考えられる（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−７７０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、第１の方法によれば、位置決めが完了した回転ステーション及び回転装置が原点位置に復帰する時間が処理能力の限界になるという問題があり、第２の方法によれば、装置全体が大きくなるうえ、構造が複雑になりまた設置コストが多額になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、簡単な構造にて容易かつ効率的に対象物を回転及び搬送経路に従って搬送することが可能な搬送位置決め装置及びラベル貼着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、軸線周りに回転可能とされる対象物を搬送経路に従って搬送しながら位置決めする搬送位置決め装置であって、前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第１周回ベルトと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第１周回ベルトと反対側に配置される第２周回ベルトと、を含む回転方向調整部と、前記回転方向調整部に接続される制御部と、を備え、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトは、前記対象物を挟むように構成され、前記制御部は、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする。
【０００９】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、第１周回ベルトと第２周回ベルトが対象物を挟んだ状態で、第１周回ベルトと第２周回ベルトとを相対速度差を設けて前進、停止、後退させることにより対象物を効率的に回転及び搬送経路に従って搬送することができる。
また、第１及び第２周回ベルトを前進、停止、後退させることで対象物を、回転、搬送するので、ひとつの対象物を搬送して次の対象物を搬送する際に、第１及び第２周回ベルトをもとの位置に復帰させるといった動作が必要とされず、即座に次の対象物の搬送を開始することができる。その結果、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部は、前記搬送経路上の第１の位置で前記対象物の周方向位置を検出し、前記検出した周方向位置と、前記搬送経路上の第２の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、前記第２の位置において、前記対象物の周方向位置と前記周方向目標位置との角度差が、予め設定した設定角度範囲内となるように、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを前進、停止、後退させることを特徴とする。
【００１１】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、第１の位置で対象物の周方向位置を検出し、検出した周方向位置と第２の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、第２の位置における角度差が設定角度範囲内となるように第１周回ベルトと第２周回ベルトとを相対移動させて対象物を回転させるので、第２の位置における対象物の周方向位置を効率的に設定角度範囲内とすることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部は、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトのうち、前記角度差に基づいて対応するいずれか一方を停止し他方を前進させることで前記対象物の周方向位置を前記周方向目標位置に対して前記設定角度範囲内とし、前記対象物の周方向位置が前記設定角度範囲内となった際に、前記対象物が前記第２の位置以外にある場合には、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを同速度で前進させることを特徴とする。
【００１３】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、角度差に基づいて、第１周回ベルトと第２周回ベルトのうち、対応するいずれか一方を停止し他方を前進させるので、対象物の周方向位置を設定角度範囲内とするための回転と、搬送経路に沿った移動を同時に行なうことができる。対象物の周方向位置が、第２の位置以外で設定角度範囲内となった場合には、第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを同速度で前進させることで、対象物に回転を与えずに第２の位置まで移動させる。
この明細書において、第１及び第２周回ベルトの速度とは、周回ベルトの（対象物との）接触面の速度を意味している。また、第１及び第２周回ベルトが同期して駆動されるとは、互いに対向する第１及び第２周回ベルトのそれぞれの接触面が同速度（同じ方向に同じ速さ）で周回、移動することを意味するものとする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の搬送位置決め装置であって、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとの間に前記対象物をひとつずつ供給する供給コンベアを備えることを特徴とする。
【００１５】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、第１周回ベルトと第２周回ベルトの間に対象物をひとつずつ供給するので、それぞれの対象物に周方向位置のばらつきがあっても、それぞれの対象物を個別に回転させることで対象物の周方向位置を調整することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部が、前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物の周方向位置を調整する際に、より高速度に変化させることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部が、前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物が前記搬送経路方向の搬送速度を略同速度に保ちながら前記回転方向調整部を通過するように制御して、前記回転方向調整部から排出された前記対象物の搬送ピッチが略一定にされることを特徴とする。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の搬送位置決め装置であって、前記回転方向調整部が、前記第１周回ベルト及び前記第２周回ベルトにおける前記接触部の撓みを防止するガイド部を有することを特徴とする。
【００１９】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の搬送位置決め装置であって、前記回転方向調整部が、前記搬送経路に沿って複数並設され、各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されていることを特徴とする。
【００２０】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、各回転方向調整部による前記対象物の最大回転角度が、それぞれ所定値に制限されるものであることを特徴とする。
【００２１】
請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、それぞれ間断的に且つ互いに重複なく行なうものであることを特徴とする。
【００２２】
請求項１１に記載の発明は、ラベル貼着装置であって、請求項１から請求項１０の何れかに記載の搬送装置を備えることを特徴とする。
【００２３】
この発明に係るラベル貼着装置によれば、回転可能な対象物の所定位置に、正確かつ効率的にラベルを貼着することができる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明に係る搬送位置決め装置及びラベル貼着装置によれば、第１周回ベルトと第２周回ベルトとによって対象物を挟み、第１周回ベルトと第２周回ベルトとに相対速度差を設けて移動させるので、対象物を効率的に回転及び搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図２】一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す側面図である。
【図３】一実施形態に係る搬送位置決め装置の制御部の概略構成を示す図である。
【図４】一実施形態に係る搬送位置決め装置の制御部の概略動作を示すフロー図である。
【図５】一実施形態に係る搬送位置決め装置の制御部における角度検出の一例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る搬送位置決め装置の作用の一例を示す概略図である。
【図７】他の実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図８】他の実施形態に係る搬送位置決め装置による対象物の搬送位置決め状況を示す図である。
【図９】変形例１に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図１０】変形例１に係る搬送位置決め装置による対象物の搬送位置決め状況を示す図である。
【図１１】変形例２に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図１２】別実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図１から図６を参照し、この発明の一実施形態について説明する。
図１、図２は、本発明の一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す図であり、符号１はラベル貼着装置を、符号２は搬送位置決め装置を示している。
【００２７】
ラベル貼着装置１は、図１、図２に示すように、搬送位置決め装置２と、ラベル貼着ユニット３とを備え、搬送位置決め装置２は、ワーク搬送コンベア１０と、ワーク供給部２０と、回転方向調整部３０と、制御部４０とを有しており、ワーク搬送コンベア１０に搬入されたＰＥＴボトル（対象物）Ｗを回転方向調整部３０で所定の周方向位置に調整し、搬送コンベア１０を介して搬送位置決め装置２の後工程であるラベル貼着ユニット３に搬出するようになっている。なお、ラベル貼着ユニット３としては、周知のラベル貼着機を用いることができる。
【００２８】
ＰＥＴボトルＷは、例えば、円筒形の胴部の上方に漸次縮径された首部が接続された形態をしており、軸線Ｏ周りに回転可能とされ、周方向の特定位置に刻印等の目印が形成され、周方向位置を特定可能とされている。
【００２９】
ワーク搬送コンベア１０は、第１コンベア１１と、第２コンベア１２と、第１コンベア１１と第２コンベア１２とを接続するスライドプレート１３とを備え、搬送位置決め装置２の外部から搬入されたＰＥＴボトルＷを第１コンベア１１で受け取り、第２コンベア１２を介してラベル貼着ユニット３に搬出するようになっている。なお、スライドプレート１３の中央部には、後述する検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２がＰＥＴボトルＷの底面を撮影するため開口部が形成されている。
【００３０】
第１コンベア１１は、ＰＥＴボトルＷの搬送方向と直交するとともに水平方向に平行に配置された一対のローラ１１Ａと、このローラ１１Ａに巻回されたベルト１１Ｂとを備え、ベルト１１Ｂの上面に載置されたＰＥＴボトルＷを前方（ＲからＦに向かう方向）に移動可能とされており、ＰＥＴボトルＷをワーク供給部２０に引き渡すようになっている。
【００３１】
第２コンベア１２は、ＰＥＴボトルＷの搬送方向と直交するとともに水平方向に平行に配置された一対のローラ１２Ａと、このローラ１２Ａに巻回されたベルト１２Ｂとを備え、ベルト１２Ｂの上面にＰＥＴボトルＷを載置して前方に移動させて、ラベル貼着ユニット３に引き渡すようになっている。
【００３２】
ワーク供給部２０は、第１供給ベルト２１と、第２供給ベルト２２とを備え、第１供給ベルト２１及び第２供給ベルト２２は、第１コンベア１１上方の左右に配置され、それぞれＰＥＴボトルＷに面する側が平行（ＰＥＴボトルＷの直径とほぼ同じ間隔）となるように構成されている。
【００３３】
第１供給ベルト２１は、駆動ベルト２１Ａと、垂直方向に配置された駆動ローラ２１Ｂと、従動ローラ２１Ｃと、テンションローラ２１Ｄとを有しており、駆動ベルト２１Ａは、駆動ローラ２１Ｂ、従動ローラ２１Ｃ、テンションローラ２１Ｄの外周面に外接して巻回され、駆動ローラ２１Ｂは駆動源（図示せず）に接続されており、駆動源が回転することで駆動ベルト２１ＡのＰＥＴボトルＷとの接触面を前方に周回、移動するようになっている。
【００３４】
第２供給ベルト２２は、駆動ベルト２２Ａと、駆動ローラ２２Ｂと、従動ローラ２２Ｃと、テンションローラ２２Ｄとを有しており、第１供給ベルト２１と同様の構成とされている。
また、駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂは、エンコーダ（図示せず）と接続されていて駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂの回転量を調整可能とされている。
【００３５】
なお、第１供給ベルト２１と、第２供給ベルト２２と、第１コンベア１１とは、回転方向調整部３０内にあったＰＥＴボトルＷが回転方向調整部３０から搬出された信号を受けて同期して駆動されるようになっており、第１供給ベルト２１と、第２供給ベルト２２とは同速度で周回してＰＥＴボトルＷをひとつずつ回転方向調整部３０に供給するようになっている。第１供給ベルト２１、第２供給ベルト２２の速度は、第１コンベア１１よりも遅い速度が好ましい。
【００３６】
回転方向調整部３０は、第１調整部３１と、第２調整部３２とを備え、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を検出カメラＣ１で検出して、第１調整部３１及び第２調整部３２で回転、移動させて、ＰＥＴボトルＷの周方向位置が基準に対して許容範囲内となったことを確認カメラＣ２で確認するようになっている。
【００３７】
第１調整部３１及び第２調整部３２は、スライドプレート１３上方の左右に配置され、それぞれＰＥＴボトルＷに面する面が平行に構成されている。ＰＥＴボトルＷは、第１調整部３１及び第２調整部３２により回転、移動される際には、スライドプレート１３に対して摺動するようになっている。
【００３８】
第１調整部３１は、第１周回ベルト３１Ａと、垂直方向に配置された駆動ローラ３１Ｂと、従動ローラ３１Ｃと、テンションローラ３１Ｄとを有しており、第１周回ベルト３１Ａは、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄの外周面に外接して巻回され、駆動源（図示せず）に接続された駆動ローラ３１Ｂが回転することで第１周回ベルト３１ＡのＰＥＴボトルＷと接触する側の面（接触部）が前方に移動するようになっている。
なお、この実施形態において、第１周回ベルト３１ＡがＰＥＴボトルＷと有効に接触する長さは、ＰＥＴボトルＷの半径と円周率の積よりもわずかに長く構成されている。
【００３９】
第２調整部３２は、第２周回ベルト３２Ａと、駆動ローラ３２Ｂと、従動ローラ３２Ｃと、テンションローラ３２Ｄとを有しており、第１調整部３１と同様の構成とされている。
また、駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂは、エンコーダ（図示せず）と接続されていて駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂの回転量を調整可能とされている。
【００４０】
回転方向調整部３０は、例えば、
１）第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを、同期して同速度で周回、移動させることにより、ＰＥＴボトルＷを回転させずに前方又は後方に移動させること
２）第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを、相対速度を設けて同方向に周回、移動させることにより、ＰＥＴボトルＷを回転させながら前方又は後方に移動させること
３）第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを、逆方向に周回、移動させてＰＥＴボトルＷを前方又は後方に移動（逆方向に同じ速さで周回、移動させた場合にはＰＥＴボトルＷは一定位置で回転）させること
ができるようになっている。
【００４１】
検出カメラＣ１は、回転方向調整部３０の第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２Ａの間のＰＥＴボトルＷの受入位置近傍のスライドプレート１３の下方にレンズを上方に向けて配置され、スライドプレート１３の開口を介してＰＥＴボトルＷを下方から撮影することができるようになっている。なお、この検出カメラＣ１が配置される位置は、周方向位置検出ステーション（第１の位置）Ｐ１とされている。
【００４２】
確認カメラＣ２は、回転方向調整部３０の第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２Ａの間のＰＥＴボトルＷの受入位置よりも後方側の周方向位置確認ステーション（第２の位置）Ｐ２にレンズを上方に向けて配置され、スライドプレート１３の開口を介してＰＥＴボトルＷを下方から撮影することができるようになっている。
【００４３】
また、回転方向調整部３０は、後工程のラベル貼着ユニット３の動きと同期して作動するようになっており、例えば、ラベル貼着ユニット３内でＰＥＴボトルＷにラベルが貼着され、このＰＥＴボトルＷが移動して次のＰＥＴボトルＷを受け入れることが可能となったことを受けて駆動されるようになっている。
【００４４】
なお、各駆動ベルト２１Ａ、２２Ａ、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２ＡのＰＥＴボトルＷとの接触面は、ＰＥＴボトルＷが回転及び搬送経路に沿う方向の移動においてスリップによる誤差が生じるのを抑制するために、例えば、ゴムや柔らかい樹脂などを用いて形成されていることが好適である。
【００４５】
制御部４０は、図３に示すように、入力部４１と、メモリ４２と、演算部４３と、出力部４４と、通信線４５と、各駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂと接続されたエンコーダと、を備え、入力部４１、メモリ４２、演算部４３、出力部４４は通信線４５により相互にデータ等を通信可能に接続されている。
【００４６】
入力部４１は、例えば、図示しないキーボード等のデータ入力機器を有していて設定等を演算部４３に出力可能とされるとともに、駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂと接続されたエンコーダ（図示せず）からの信号と、検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２からの画像信号が入力され、入力された信号を演算部４３に出力するようになっている。
【００４７】
演算部４３は、メモリ４２の記憶媒体（例えば、ＲＯＭ）に格納されたプログラムを読み込んで実行し、ワーク搬送コンベア１０に搬入されたＰＥＴボトルＷを第１コンベア１１で供給部２０に移動し、供給部２０によってＰＥＴボトルＷを回転方向調整部３０にひとつずつ供給し、回転方向調整部３０において検出カメラＣ１により検出したＰＥＴボトルＷの周方向の基準画像に対する角度差を許容範囲内にしてから第２コンベア１２に移動して、ＰＥＴボトルＷを第２コンベア１２によってラベル貼着ユニット３に搬送するようになっている。なお、ＰＥＴボトルＷの周方向位置の目標である基準画像は、例えば、メモリ４２の記憶媒体に格納されている。
【００４８】
出力部４４は、駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂに接続されており、演算部４３から出力された制御信号を、ドライバ（図示せず）を介して駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂに出力するようになっている。
【００４９】
この実施の形態においては、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａは、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を調整する場合に、いずれか一方を停止し他方を前進させることでＰＥＴボトルＷの周方向位置を目標位置の設定角度範囲内とし、ＰＥＴボトルＷの周方向位置が設定角度範囲内となった際に周方向位置確認ステーションＰ２以外にある場合には、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａを同期して移動させるようになっている。
【００５０】
次に、図４から図６を参照して、回転方向調整部３０の動作について説明する。
なお、図４に示したフロー図は、便宜のため、ＰＥＴボトルＷが供給部２０から回転方向調整部３０に搬入されたことによりスタートする。
また、図５は、ＰＥＴボトルＷを検出カメラＣ１により下方から撮影した図を、図６は、回転方向調整部３０におけるＰＥＴボトルＷの動作を平面視、すなわち上方から見た図である。
１）まず、図６（Ａ）に示すように、回転方向調整部３０の受入位置にＰＥＴボトルＷが搬入されると、第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２ＡがＰＥＴボトルＷを左右から挟み込み、ＰＥＴボトルＷを前方Ｆ側に同期して搬送し、周方向検出ステーションＰ１に到達したら停止する。（Ｓ１）
２）ＰＥＴボトルＷが周方向検出ステーションＰ１に到達したら、ＰＥＴボトルＷの底面を検出カメラＣ１によって撮影する。周方向検出ステーションＰ１でＰＥＴボトルＷを停止させずに撮影することもできる。（Ｓ２）
３）検出カメラＣ１によって撮影した画像を、入力部４１を経由して演算部４３に取り込み、検出位置におけるＰＥＴボトルＷの周方向位置と基準画像とを比較して、目標（基準位置）に対する角度差を算出する。（Ｓ３）
図５に示したのは、検出カメラＣ１によりＰＥＴボトルＷを下方から撮影し、検出位置におけるＰＥＴボトルＷの周方向位置Ａ１を基準画像の基準位置（周方向目標位置）Ａ０と比較した概念図であり、角度差をθで示している。
４）演算部４３は、算出した角度差に基づいて、ＰＥＴボトルＷを確認位置に移動した場合にＰＥＴボトルＷの基準画像との角度差を許容範囲内とするためのパルスを算出する。なお、算出したパルス換算値を、角度差が許容範囲内となったかどうかを判定に用いるためメモリ４２に格納する。（Ｓ４）
５）ＰＥＴボトルＷの角度差を許容範囲内に調整する際に、平面視して、左回転と右回転のいずれによるのかを判定する。具体的には、角度差が１８０°未満であるかどうかを比較することにより行なわれ、角度差が、１８０°未満の場合、Ｓ６に移行してＰＥＴボトルＷを左回転し、角度差が１８０°以上の場合にはＳ１６に移行してＰＥＴボトルＷを右回転させる。（Ｓ５）
６）第２周回ベルト３２Ａを停止する。（Ｓ６）
７）第１周回ベルト３１Ａを前方Ｆ側に周回し、エンコーダからのパルスを入力部４１を介して演算部４３に入力し周回に係るパルス数をカウントする。（Ｓ７）
８）演算部４３においてカウントした第１周回ベルト３１Ａの周回に係るパルスがメモリ４２に格納されたパルス換算値に到達したら、カウントアップする。（Ｓ８）
９）Ｓ８におけるカウントアップが完了したら、第２周回ベルト３２Ａを駆動して第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２ＡによりＰＥＴボトルＷを左右から挟み込み同期して前方Ｆ側に移動する。（Ｓ９）
１０）Ｓ５において、角度差が１８０°以上の場合にはＳ１６に移行し、第１周回ベルト３１Ａを停止する。（Ｓ１６）
１１）第２周回ベルト３２Ａを前方Ｆ側に周回し、エンコーダからのパルスを入力部４１を介して演算部４３に入力し周回に係るパルス数をカウントする。（Ｓ１７）
１２）演算部４３においてカウントした第２周回ベルト３２Ａの周回に係るパルスがメモリ４２に格納されたパルス換算値に到達したら、カウントアップする。（Ｓ１８）
１３）Ｓ１８におけるカウントアップが完了したら、第１周回ベルト３１Ａを駆動して第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２ＡによりＰＥＴボトルＷを左右から挟み込み同期して前方Ｆ側に移動する。（Ｓ１９）
なお、この実施形態では、周方向位置確認ステーションＰ２において、任意にＰＥＴボトルＷの周方向位置を確認することが可能とされており、係る場合、Ｓ８とＳ９の間、又はＳ１８とＳ１９の間にて、周方向位置を調整したＰＥＴボトルＷを前方Ｆ側に搬送する前に周方向位置確認ステーションＰ２で一端停止し、確認カメラＣ２で撮影したＰＥＴボトルＷを基準画像の基準位置Ａ０と比較して、確認カメラＣ２で撮影したＰＥＴボトルＷの周方向位置が許容範囲内となっていることを確認する。周方向位置確認ステーションＰ２でＰＥＴボトルＷを停止させずに撮影することもできる。
【００５１】
搬送位置決め装置２によれば、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２ＡによりＰＥＴボトルＷを挟んだ状態で、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを相対速度差を設けて前進、停止することができるので、ＰＥＴボトルＷを効率的に周方向位置の調整及び搬送を行なうことができる。
【００５２】
また、ひとつのＰＥＴボトルＷを搬送した後に、第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２Ａを原点位置に戻すという動作がないため、次のＰＥＴボトルＷの搬送をすぐに開始することができ、サイクルタイムを、例えば、約１／２程度に短縮することができる。
【００５３】
また、搬送位置決め装置２によれば、周方向位置検出ステーションＰ１においてＰＥＴボトルＷの周方向位置と周方向位置確認ステーションＰ２における目標との角度差を算出して、その角度差に基づいてＰＥＴボトルＷを回転させるので、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を容易に設定角度範囲内とすることができる。
【００５４】
ラベル貼着装置１によれば、ＰＥＴボトルＷを効率的に目標の周方向位置に調整してからラベル貼着ユニット３に供給するので、正確かつ効率的にラベルを貼着することができる。
また、小さな設置スペースによりＰＥＴボトルＷの回転及び搬送を行なうことができる。
ラベル貼着ユニットをはじめとする種々の装置に、容易に接続することができる。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることが可能である。
例えば、上記実施の形態においては、ＰＥＴボトルＷが対象物である場合について説明したが、例えば、軸線Ｏ方向のいずれかの位置が円形とされた缶体、多段円筒状の容器、一部の形状が軸線Ｏに関して非対称とされた容器等を対象物としてもよい。
【００５６】
また、上記実施の形態においては、エンコーダのパルスをカウントすることによってＰＥＴボトルＷを回転する場合について説明したが、パルスに代えて第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの周回時間等、他のパラメータに換算して制御してもよい。
【００５７】
また、搬送位置決め装置２においては、周方向位置を検出する目印が刻印である場合について説明したが、刻印に代えて、例えば、取手付の容器の取手、ヒンジ付持ち上げキャップのついたプラスチック容器のキャップ、プルタブ容器のプルタブ、容器に取り付けられたキャップ、注ぎ口や本体の一部に表示された模様、文字等によって周方向位置を検出する構成としてもよい。
【００５８】
また、ラベル貼着装置１に代えて、キャンペーンシール等を貼付する装置、インクジェットによるマーキング装置、ペイントによるマーキング装置、レーザマーキング装置、刻印装置、目盛を刻まれた製薬容器の目盛を外した位置へのラベル貼付、又はキャッピング装置等、周方向位置を調整して処理する種々の装置に適用することができる。
【００５９】
なお、この実施の形態においては、回転方向調整部３０が、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を調整する場合に、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａのいずれか一方を停止し他方を前進させる構成とされる場合について説明したが、例えば、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを逆方向に周回させてＰＥＴボトルＷの周方向位置を調整するように構成してもよい。
【００６０】
また、上記実施の形態においては、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２ＡのＰＥＴボトルＷとの接触面（接触部）が、ＰＥＴボトルＷの半径と円周率の積よりも長い場合について説明したが、例えば、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを互いに逆方向に回転することにより、これより短い接触面（接触部）としてもよい。
【００６１】
上記実施の形態においては、対象物の周方向位置を検出する検出カメラＣ１と、周方向位置を確認するための確認カメラＣ２がともに対象物であるＰＥＴボトルＷの底面を撮影する場合について説明したが、検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２が撮影する位置を、対象物の底面以外の箇所、例えば、側面又は上面としてもよく、係る場合に、対象物において相対位置が予め確認された別々の箇所、例えば、周方向位置の検出を底面に形成されたマークとし、周方向位置の確認を、底面のマークとの相対的位置関係が一定とされ側面に形成されたマークを撮影することにより行なうような構成としてもよい。
【００６２】
＜他の実施形態＞
本発明の他の実施形態に係る搬送位置決め装置１０２について、図７〜図８を参照して説明する。図７は、搬送位置決め装置１０２の概略を示す平面図であり、図８は、搬送位置決め装置１０２による対象物Ｗの搬送位置決め状況を示す図である（上記実施形態と共通する構成には同一の符号を付している；以下の図において同じ）。
【００６３】
搬送位置決め装置１０２は、図７に示すように、搬送コンベア１０と、供給部２０と、回転方向調整部１３０と、を備える。回転方向調整部１３０には、上記実施形態と同様にして構成される制御部（図示せず）が接続されている。対象物Ｗは、搬送コンベア１０により、後方Ｒから前方Ｆに向かう搬送経路に従って、一列直線状に水平搬送される。搬送コンベア１０は、単一の無端ベルトから構成されていてもよい。対象物Ｗの転倒防止のために、図示しないガードレール等を搬送コンベア１０上方に適宜設置することもできる。
【００６４】
対象物Ｗの形状等は、上記のとおり限定されるものではないが、少なくとも一部に平面視円形状の外周面が形成されているものが好ましい。この実施形態で例示する対象物Ｗは、軸線Ｏを中心線とする円筒状の胴部と、胴部上方に漸次縮径して設けられる首部と、を有する容器であり、搬送位置決め装置１０２の図示しない前工程において内容物を充填され、直立姿勢で搬送されている。対象物Ｗの首部には、図７に示すように、ヒンジｈ付きのキャップが被装されており、このヒンジｈを目印として、所定の搬送位置決めの処理が行なわれる。
【００６５】
供給部２０は、図７に示すように、対象物Ｗの胴部を搬送経路の左右から挟持するとともに、一定のタイミングで回転方向調整部１３０に対象物Ｗを供給する。供給部２０の第１供給ベルト２１、第２供給ベルト２２は、搬送コンベア１０よりも遅い速度で、且つ前方Ｆに向け同速度で同期して周回される。これにより対象物Ｗは、供給部２０の入口付近から一時的に連接状態となるが、供給部２０を出る瞬間に再び搬送コンベア１０と一体搬送されることで、互いに所定間隔をあけて回転方向調整部１３０に順次供給されるようになっている。
【００６６】
搬送コンベア１０上方の適宜箇所には、検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２が配設される。検出カメラＣ１、確認カメラＣ２は、例えばＣＣＤ等のイメージセンサ（撮像素子）を用いてなり、上記制御部に接続され、搬送中の対象物Ｗに対して高速の画像処理を行なえるようになっている。この実施形態では、対象物Ｗのキャップ（ヒンジｈ）が上方から撮影されるが、対象物Ｗの底面側にのみ特徴がある（下方からしか対象物Ｗの周方向位置を特定できない）ような場合には、上記実施形態の如く搬送コンベア１０下方に検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２を配設することもできる。
【００６７】
回転方向調整部１３０は、図７に示すように、一対の第１調整部１３１及び第２調整部１３２を備える。第１調整部１３１は、第１周回ベルト３１Ａ、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄによって構成され、第２調整部１３２は、第２周回ベルト３２Ａ、駆動ローラ３２Ｂ、従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄによって構成される。駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂには、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍがそれぞれ接続され、これらの駆動源３１Ｍ、３２Ｍに上記制御部がさらに接続されている。駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂとサーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍとの間には、図示しないロータリエンコーダや減速機が適宜介設される。
【００６８】
図７に示すように、第１周回ベルト３１Ａにおいて従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄ間に巻架される部分、及び第２周回ベルト３２Ａにおいて従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄ間に巻架される部分には、対象物Ｗの胴部と接触する接触部５１及び５２が形成される。接触部５１、５２は、対向する鉛直面をなし、搬送経路に平行して配設されるとともに、対象物Ｗの胴部半径と円周率の積よりもわずかに長い全長（前後長さ）をそれぞれ有している。接触部５１、５２（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａ）の表面は、対象物Ｗの胴部に対して適度の挟持性（グリップ性）を発揮し得る材質のものが好ましい。
【００６９】
回転方向調整部１３０は、図７に示す如くガイド部６１、６２を有する。ガイド部６１、６２は、金属や合成樹脂等からなる比較的堅牢な板状体ないしブロック片等によって構成され、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの接触部５１、５２に平行する摺接面７１、７２をそれぞれ備える。ガイド部６１、６２は、これらの摺接面７１、７２が接触部５１、５２の裏面にそれぞれ摺接するように支持されている。
【００７０】
なお、対象物Ｗの胴部径寸法は、対象物Ｗごとにばらつきが生じていることがある。そのため、回転方向調整部１３０の接触部５１、５２は、生じ得るもっとも小さい対象物Ｗの胴部径寸法に対応できるような間隔で、且つ対象物Ｗの胴部を弾力的に挟持できるように配設されるのがよい。これによれば、対象物Ｗの胴部に対する挟持性も向上し、スリップによる位置決め誤差の抑制にも繋がる。
より具体的には、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの何れか一方（好ましくは両方）の表面を、例えばスポンジ等の弾性変形可能な部材によって構成する。あるいは、第１調整部１３１、第２調整部１３２の何れか一方（好ましくは両方）を、図示しない公知のばね機構ないしショックアブソーバー機構に連結し、接触部５１や５２を搬送経路に直交する方向に水平移動自在に構成してもよく、特にこのような構成とする場合には、上記スポンジ等の消耗によって接触部５１、５２の表面状態が変質してしまうのを防止できる。
【００７１】
搬送位置決め装置１０２の動作について、図８を参照してさらに説明する。搬送位置決め装置１０２は、上記実施形態と同様の要領で、回転方向調整部１３０の第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａのいずれか一方を停止させ他方を前進させて、対象物Ｗの搬送位置決めの処理を行なうが、とりわけそれらの前進速度を変化させるようになされている。搬送位置決めの処理は、対象物Ｗを搬送経路に従って搬送しながら、対象物Ｗの周方向位置を目標位置に対して設定角度範囲内とすること（対象物Ｗの周方向位置を調整すること）によって、行なわれるものである。
【００７２】
図８（ａ）に示すように、回転方向調整部１３０の第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａは通常、前方Ｆに向け同速度Ｖで同期して周回されている。回転方向調整部１３０には、供給部２０によって、任意の周方向位置をなす対象物Ｗが一定のタイミングで順次供給される。対象物Ｗは、所定の搬送速度ＶＷ０（搬送コンベア１０と同速度）で回転方向調整部１３０に供給されている。第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの上記速度Ｖは、この搬送速度ＶＷ０と略同速度であることが好ましい。
この実施形態では、対象物Ｗの胴部が、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの接触部５１、５２に接触挟持された瞬間（図８（ａ）の状態）に、検出カメラＣ１で対象物Ｗの周方向位置が画像撮影され、位置決めが開始される。そして同時に、既に位置決めを完了した前方の対象物ＷＦが、回転方向調整部１３０からちょうど排出されるようになっている。供給される対象物Ｗの搬送速度ＶＷ０が非常に高速度である等の場合には、搬送経路のより上流側に検出カメラＣ１を配置するようにしてもよい。
【００７３】
対象物Ｗは、回転方向調整部１３０を通過する間に位置決めの処理が行なわれる。この実施形態では、図８（ｂ）に示すように、第２周回ベルト３２Ａが停止され、第１周回ベルト３１Ａは前進を続けており、対象物Ｗの胴部が、接触部５１によって所定方向（軸線Ｏ周り）に回転されるとともに、接触部５２に接触しつつ前方Ｆに向かって転動する。これにより、対象物Ｗは、搬送コンベア１０上を摺動され、且つ接触部５１、５２間を搬送経路方向に搬送速度ＶＷ１で搬送されながら周方向位置の調整が行なわれる。回転方向調整部１３０では、このとき第１周回ベルト３１Ａの前進速度が、上記速度Ｖよりも高速度（例えば速度Ｖの２倍速程度）の速度Ｖ１に変化するように制御される。速度Ｖ１は、対象物Ｗの搬送速度ＶＷ１が、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の上記速度Ｖと略同速度となるようなものであることが好ましい。
ここで、回転方向調整部１３０は所定のガイド部６１、６２を有するため、対象物Ｗの位置決めに際して、対象物Ｗの胴部により、第１周回ベルト３１Ａの接触部５１が、従動ローラ３１Ｃとテンションローラ３１Ｄとの間に押し込まれる、あるいは第２周回ベルト３２Ａの接触部５２が、従動ローラ３２Ｃとテンションローラ３２Ｄとの間に押し込まれる、といったことがない。このように接触部５１、５２の撓みが防止されることで、対象物Ｗの非常に高精度の位置決めが可能となっている。
【００７４】
上記において、第２周回ベルト３２Ａを停止させず、相対速度差を設けて（速度Ｖ１よりも遅い速度にて）前進を続けさせるようにしてもよいが、停止させることで、対象物Ｗを位置決めするために要する搬送経路方向の距離を短くできる。また、第２周回ベルト３２Ａの周回を逆転させ、後方Ｒに向け後退させるようにすれば、この距離をさらに短くすることも理論的には可能であるが、正逆運転の切り換えにより、対象物Ｗの胴部と接触部５２とのスリップが生じ易くなるため、位置決めの精度が悪くなり、サーボモータ等の駆動源３２Ｍにかかる負荷も過大となって、処理能力が低下するおそれがある。
【００７５】
対象物Ｗが所定距離だけ搬送経路方向に従って搬送され、所定角度だけ回転されて、対象物Ｗの位置決めが完了する瞬間には、図８（ｃ）に示すように、第１周回ベルト３１Ａの前進速度が速度Ｖに戻されるとともに、停止していた第２周回ベルト３２Ａが速度Ｖにて前進を再開される。これにより、位置決めされた対象物Ｗは、接触部５１、５２間に挟持されたまま回転することなく、搬送経路方向に搬送速度ＶＷ２（＝Ｖ）で搬送され、回転方向調整部１３０から排出される。対象物Ｗは、好ましくは搬送コンベア１０と略同速度の速度ＶＷ２（＝Ｖ）をもって回転方向調整部１３０から排出され、搬送ピッチｄ（図７参照）をなして搬送コンベア１０と一体搬送される。そして、対象物Ｗが回転方向調整部１３０から排出されると同時に、次の対象物ＷＲが供給部２０を介して回転方向調整部１３０に供給され、以後これが繰り返される。回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗは、確認カメラＣ２で画像撮影され、周方向位置が許容範囲内となっていない場合には、不良品として搬送経路外に適宜送出される。
以上説明した搬送位置決め装置１０２の一連の動作では、対象物Ｗの後方Ｒから前方Ｆに向かう移動を途中全く停止させる必要はなく、搬送位置決め装置１０２においては、対象物Ｗが搬送経路に従って連続的に（途中一旦停止等することなく）搬送されている。
なお、検出カメラＣ１で検出される対象物Ｗの周方向位置によっては、回転方向調整部１３０において、第１周回ベルト３１Ａの方が停止され、第２周回ベルト３２Ａが前進を続けることもあるのは、上記実施形態で述べたとおりである。万一、対象物Ｗの周方向位置が既に設定角度範囲内にある場合には、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａは、何れも停止されずに上記速度Ｖのまま同期して周回され、対象物Ｗが回転されることなく回転方向調整部１３０を通過することになる。
【００７６】
搬送位置決め装置１０２によれば、回転方向調整部１３０を介して、対象物Ｗを搬送経路に従って連続的に（途中一旦停止等することなく）搬送しながら、位置決めするものであるため、短時間で大量の対象物Ｗを効率よく処理することが可能である。しかも搬送位置決め装置１０２は、上記したとおりの簡易な構造でありながら、任意の周方向位置をなして供給される対象物Ｗを、回転方向調整部１３０で確実に位置決めすることができる。搬送位置決め装置１０２であれば、既存の生産ラインに容易に組み込むこともできる。
【００７７】
搬送位置決め装置１０２では、接触部５１、５２の前後長さ方向（搬送経路方向）に沿って対象物Ｗを回転させながら位置決めが行なわれるため、接触部５１、５２の撓みは、対象物Ｗの軸線Ｏの軌跡を不安定にし、却って位置決め誤差を生む要因となり得るが、上記ガイド部６１、６２によって、非常に高精度の位置決めが可能となっている。
また、搬送位置決め装置１０２によれば、接触部５１、５２の撓みが防止されていても、対象物Ｗの胴部に対する挟持性が損なわれるおそれは低いものとなっている。これは、回転方向調整部１３０に供給された対象物Ｗが、搬送経路に従って搬送速度ＶＷ１で前方Ｆに搬送されるとともに、前進を続ける第１周回ベルト３１Ａ（接触部５１）または第２周回ベルト３２Ａ（接触部５２）によって所定方向の回転力を与えられることから、対象物Ｗの胴部に接触部５１、５２が平面視接線状に当接しても、対象物Ｗに慣性力が作用し難く、対象物Ｗの胴部と接触部５１、５２とのスリップが誘引されないためと考えられる。
【００７８】
対象物Ｗを回転させて周方向位置を調整する際に、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の前進速度が速度Ｖのまま不変であると、回転方向調整部１３０における対象物Ｗの搬送速度ＶＷ１は、回転に伴って速度Ｖよりも低下するため、対象物Ｗどうしの間隔が詰まり、対象物Ｗの滞留が発生し易くなる。搬送位置決め装置１０２によれば、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の前進速度が、対象物Ｗの周方向位置を調整する際に、速度Ｖから、より高速度の速度Ｖ１に変化するように制御されていることから、対象物Ｗを回転させることに伴う搬送速度ＶＷ１の低下が緩和され、対象物Ｗの滞留を防ぐことが可能となる。
また、供給部２０から、対象物Ｗが一定のタイミングで供給されても、対象物Ｗごとに周方向位置の目標位置までの角度差が異なり得るため、対象物Ｗの回転量の違いにより、回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗの搬送ピッチｄに差異が生じる可能性がある。これに対しては、上記のとおり、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の前進速度を、通常は速度Ｖに、対象物Ｗの周方向位置を調整する際には速度Ｖ１に、それぞれ制御して、対象物Ｗが搬送経路方向の搬送速度ＶＷ１、ＶＷ２を速度Ｖと同速度ないし略同速度に保ちながら回転方向調整部１３０を通過するように構成することで、回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗの搬送ピッチｄを略一定にすることが可能となる。このような構成のものは、回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗどうしが所定間隔をあけている必要がある場合、例えば、回転方向調整部１３０の後工程として、対象物Ｗを等間隔に収容し、ラベル貼着その他適宜の処置を施すためのスターホイール（図示せず）が配置されている場合等においてきわめて有用となる。
【００７９】
＜変形例１＞
上記した搬送位置決め装置１０２の変形例について、図９〜図１０を参照して説明する。図９は、この変形例に係る搬送位置決め装置２０２の概略を示す平面図であり、図１０は、搬送位置決め装置２０２による対象物Ｗの搬送位置決め状況を示す図である。
【００８０】
搬送位置決め装置２０２は、図９に示すように、搬送コンベア１０と、供給部２０と、搬送経路に沿って直列状に並設される回転方向調整部２３０ａ及び２３０ｂと、を備える。回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂは互いに同様の構成をなし、第１周回ベルト３１Ａ、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄによってそれぞれ構成される第１調整部２３１ａ、第１調整部２３１ｂと、第２周回ベルト３２Ａ、駆動ローラ３２Ｂ、従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄによってそれぞれ構成される第２調整部２３２ａ、第２調整部２３２ｂと、を備えている。回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂの駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂにはサーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍがそれぞれ接続されており、これらの駆動源３１Ｍ、３２Ｍに所定の制御部（図示せず）がさらに接続されている。また、搬送コンベア１０上方の適宜箇所には、回転方向調整部２３０ａ用の検出カメラＣ１ａ及び回転方向調整部２３０ｂ用の検出カメラＣ１ｂと、確認カメラＣ２が配設される。
【００８１】
搬送位置決め装置２０２では、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂが、対象物Ｗの周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されている。より具体的には、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂによる対象物Ｗの最大回転角度が、制御部を介してそれぞれ所定値に制限されるようになっている。
【００８２】
搬送位置決め装置２０２の動作について、図１０を参照してさらに説明する。各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂの基本的な動作は、上記した回転方向調整部１３０と同様であるが、この変形例の搬送位置決め装置２０２は、回転方向調整部２３０ａが対象物Ｗを最大でも９０°しか回転（左回転または右回転）させず、目標位置までの角度差が残ったときには、これを回転方向調整部２３０ｂが処理するものである。なお、以下では、対象物Ｗを左回転させる場合について説明している。
【００８３】
図１０（ａ）に示すように、周方向位置Ａ１と目標位置Ａ０との角度差θについて、検出カメラＣ１ａで９０°＜θ（＜１８０°）として検出された場合、供給部２０を介して供給された対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ａによって角度差θ１（＝９０°）だけ回転され、排出される。次いで、回転方向調整部２３０ｂに搬入された対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ｂによって残りの角度差θ２（＝θ−θ１）だけ回転されることで、位置決めを完了した対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ｂから排出される。検出カメラＣ１ｂは、周方向位置Ａ１から目標位置Ａ０までの残りの角度差（θ２）を検出している。検出カメラＣ１ｂを省略した構成とすることもできるが、検出カメラＣ１ｂを設けることで、より確実な位置決めが可能となる。
【００８４】
これに対して、図１０（ｂ）に示すように、上記角度差θについて、検出カメラＣ１ａで９０°≧θ（＞０°）として検出された場合、供給部２０を介して供給された対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ａによって角度差θ１（＝θ）だけ回転され、排出される。この時点で対象物Ｗの位置決めは完了しているため、回転方向調整部２３０ｂに搬入された対象物Ｗは、回転されることなく（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａが前方Ｆに向け同速度Ｖのまま同期して周回される）、回転方向調整部２３０ｂから排出される。検出カメラＣ１ｂは、周方向位置Ａ１から目標位置Ａ０までの残りの角度差がゼロ（θ２＝０°）ないし設定角度範囲内であることを確認的に検出している。
【００８５】
このように、搬送位置決め装置２０２における各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂは、対象物Ｗを最大でも９０°または９０°弱ずつしか回転させる必要がない。
回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂは、上記回転方向調整部１３０と同様にして、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂから排出された対象物Ｗの搬送ピッチが略一定化されるような構成とすることが好ましい。回転方向調整部２３０ａから排出された対象物Ｗの搬送ピッチを略一定にすることで、回転方向調整部２３０ｂにおける対象物Ｗの搬送位置決めをスムーズに行なうことが可能となる。
【００８６】
上記した搬送位置決め装置１０２では、供給される対象物Ｗの搬送速度ＶＷ０や搬送コンベア１０の速度を上げると、検出カメラＣ１、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍの性能によっては、処理が追いつかない可能性がある。搬送位置決め装置２０２によれば、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂにおけるそれぞれの処理時間を減らすことができるため、検出カメラＣ１（Ｃ１ａ、Ｃ１ｂ）等の性能に依存し過ぎることなく、全体として、短時間できわめて大量の対象物Ｗを処理することが可能となる。
また、搬送位置決め装置２０２の場合、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂの第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの各接触部５１、５２の必要有効長さ（＝Ｌａ＋Ｌｂ；図９参照）は、対象物Ｗの胴部半径×円周率で得られる長さ程度で足りるため、非常にコンパクトな構成とすることができる。
【００８７】
なお、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂによる対象物Ｗの最大回転角度は、必ずしも互いに均衡していなくてもよく、任意に設定することができる。例えば、回転方向調整部２３０ａが対象物Ｗを最大でも６０°しか回転させず、残りを回転方向調整部２３０ｂが処理する、というような構成としてもよい。また、この変形例では、回転方向調整部を二つ（２３０ａ、２３０ｂ）並設する例を示したが、三つ以上並設した構成とすることもできる。
【００８８】
＜変形例２＞
上記した搬送位置決め装置１０２の他の変形例について、図１１を参照して説明する。図１１は、この変形例に係る搬送位置決め装置３０２の概略を示す平面図である。
【００８９】
搬送位置決め装置３０２は、上記搬送位置決め装置２０２と同様の構成を有するもので、図１１に示すように、搬送コンベア１０と、供給部２０と、搬送経路に沿って直列状に並設される回転方向調整部３３０ａ及び３３０ｂと、を備える。回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂは、第１周回ベルト３１Ａ、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄによってそれぞれ構成される第１調整部３３１ａ、第１調整部３３１ｂと、第２周回ベルト３２Ａ、駆動ローラ３２Ｂ、従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄによってそれぞれ構成される第２調整部３３２ａ、第２調整部３３２ｂと、を備えている。回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂの駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂにはサーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍがそれぞれ接続されており、これらの駆動源３１Ｍ、３２Ｍに所定の制御部（図示せず）がさらに接続されている。
【００９０】
搬送位置決め装置３０２でも、上記搬送位置決め装置２０２と同様に、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂが、対象物Ｗの周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されている。但し、搬送位置決め装置３０２は、その具体的手段として他の異なる手段を採用しており、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂが、対象物Ｗの周方向位置の調整を、制御部を介してそれぞれ間断的に且つ互いに重複なく（全体として漏れなく）行なうようになっている。
【００９１】
搬送位置決め装置３０２の動作について、さらに説明する。各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂの基本的な動作も、上記した回転方向調整部１３０と同様であるが、この変形例の搬送位置決め装置３０２は、回転方向調整部３３０ａが、対象物Ｗのうち偶数順番の対象物Ｗａを処理し、回転方向調整部３３０ｂが、奇数順番の対象物Ｗｂを処理するものである。
【００９２】
すなわち、図１１に示すように、供給部２０を介して供給された対象物Ｗａは、検出カメラＣ１ａによる検出を元に、回転方向調整部３３０ａによって、所定角度だけ回転され、排出される。これにより対象物Ｗａの位置決めは完了するため、回転方向調整部３３０ｂに搬入される上記対象物Ｗａは、回転されることなく（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａが前方Ｆに向け同速度Ｖのまま同期して周回される）、回転方向調整部３３０ｂから排出される。一方で、供給部２０を介して供給された対象物Ｗｂは、回転方向調整部３３０ａによっては回転されることなく（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａが前方Ｆに向け同速度Ｖのまま同期して周回される）、回転方向調整部３３０ａから排出される。そして、回転方向調整部３３０ｂに搬入される上記対象物Ｗｂは、検出カメラＣ１ｂによる検出を元に、回転方向調整部３３０ｂによって、所定角度だけ回転され、位置決めを完了したうえで回転方向調整部３３０ｂから排出される。
各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂから排出された対象物Ｗ（Ｗａ、Ｗｂ）の搬送ピッチが略一定化されるような構成とすることが好ましいのは、上記搬送位置決め装置２０２の場合と同様である。
【００９３】
このように、搬送位置決め装置３０２における各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂは、それぞれ対象物Ｗを連続して処理しなくて済む。
上記した搬送位置決め装置１０２では、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍの性能によっては、第１周回ベルト３１Ａや第２周回ベルト３２Ａの前進速度を変化（上昇・下降）させたり停止させたりすることのできる単位時間あたりの回数が制限されることがある。搬送位置決め装置３０２によれば、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂにおけるそれぞれの単位時間あたりの処理回数（対象物Ｗの処理数量）を１／２ずつに減らすことができるため、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍの性能が然程高くない場合であっても、全体として、短時間できわめて大量の対象物Ｗを処理することが可能となる。
【００９４】
なお、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂによる対象物Ｗの処理数量は、必ずしも互いに均衡していなくてもよく、任意に設定することができる。例えば、回転方向調整部３３０ａに、対象物Ｗのうち１、４、７、１０…の順番のものを処理させ、回転方向調整部３３０ｂに、残りの順番のものを処理させる、というような構成としてもよい。また、この変形例では、回転方向調整部を二つ（３３０ａ、３３０ｂ）並設する例を示したが、三つ以上並設した構成とすることもできる。
【００９５】
＜別実施形態＞
上記から明らかなように、本発明の技術的思想は様々な形態として具現化され得る。本発明のさらに別実施形態（搬送位置決め装置４０２）について、図１２に例示する。図１２は、搬送位置決め装置４０２の概略を示す平面図である。
【００９６】
搬送位置決め装置４０２は、図１２に示すように、搬送コンベア１０と、回転方向調整部４３０と、を備える。回転方向調整部４３０の前後には、公知の構造を有するラベル貼着ユニット４０３ａ、４０３ｂがそれぞれ搬送経路に沿って配設され、ラベル貼着装置４０１が構成されている。ラベル貼着装置４０１は、対象物Ｗの胴部周面等に第１ラベル４７３ａを貼着したのち、これを基準とする対象物Ｗの適宜位置に第２ラベル４７３ｂを貼着するものであり、この実施形態では、第１ラベル４７３ａと第２ラベル４７３ｂとが、対象物Ｗの胴部周面において互いに反転した位置に貼着される。
【００９７】
ラベル貼着装置４０１では、図１２に示すように、ラベル貼着ユニット４０３ａによって、任意の胴部周面に第１ラベル４７３ａを貼着された対象物Ｗが、回転方向調整部４３０に搬入される。回転方向調整部４３０の第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａは、前方Ｆに向けそれぞれ一定の速度Ｖ４１、Ｖ４２で周回されるが、速度Ｖ４１が速度Ｖ４２よりも高速度となるように制御されている。これにより第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとに相対速度差が設けられ、対象物Ｗを搬送経路に従って搬送しながら一定角度（この実施形態では１８０°）だけ回転させることができるようになっている。回転方向調整部４３０からは、このようにして位置決めを完了した対象物Ｗが排出され、さらにラベル貼着ユニット４０３ｂによって第２ラベル４７３ｂが貼着されている。第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの上記速度Ｖ４１、Ｖ４２を適宜設定することで、第１ラベル４７３ａと第２ラベル４７３ｂの相対位置を自在に変更することもできる。
【００９８】
搬送位置決め装置４０２（ラベル貼着装置４０１）によれば、対象物Ｗを搬送経路に従って搬送しながら回転させ、効率よく位置決めを行なえるとともに、対象物Ｗの所定位置に、第１ラベル４７３ａ及び第２ラベル４７３ｂを簡単に貼着することが可能である。また、検出カメラＣ１等を設ける必要もないため、非常に低コストで手軽に導入できる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
この搬送位置決め装置及びラベル貼着装置によれば、回転可能な対象物を、容易かつ効率的に回転及び搬送することができるので、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【０１００】
Ｏ 軸線
Ｗ 対象物
Ｃ１ 検出カメラ
Ａ１ 検出した周方向位置
Ａ０ 周方向目標位置
θ 角度差
Ｐ１ 周方向位置検出ステーション（第１の位置）
Ｐ２ 周方向位置確認ステーション（第２の位置）
１ ラベル貼着装置
２ 搬送位置決め装置
２０ ワーク供給部（供給部）
３１ 第１調整部
３１Ａ 第１周回ベルト
３２ 第２調整部
３２Ａ 第２周回ベルト
４０ 制御部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転可能な対象物の周方向の位置決めが可能な搬送位置決め装置及びこれを利用したラベル貼着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、コンベア上で円筒形の部位を有する容器を位置決めする場合、コンベアの搬送路に回転ステーションを設け、この回転ステーションの側方に設けた回転装置で容器を挟んで回転させ、容器に形成された突起、窪み、絵柄、文字などの基準をセンサーや画像処理等を用いて検出し、所定の周方向位置に位置決めしてから開放する方法がある。
【０００３】
このような回転装置では、容器を回転ステーションで一旦停止して回転させるために一度にひとつの容器しか位置決めをすることができず、容器が連続して搬送された場合には、回転開始から位置決め基準の検出、停止、開放するまでの間、次の容器を処理できないという欠点がある。
【０００４】
そこで、処理能力を高めるための第１の方法として、回転ステーション及び回転装置を、搬送する容器の速度と同期して移動させ、周方向位置を位置決めした後に原点位置に復帰させる方法があるが、位置決めが完了した回転ステーション及び回転装置が原点位置に復帰する時間が処理能力の限界になる。
また、第２の方法として、複数の回転装置を旋回テーブル上に配置し、取り込んだ容器が旋回テーブルで回転する間に回転装置により容器の位置決めを行い、位置決めした容器を再び搬送路上に復帰させる方法が考えられる（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−７７０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、第１の方法によれば、位置決めが完了した回転ステーション及び回転装置が原点位置に復帰する時間が処理能力の限界になるという問題があり、第２の方法によれば、装置全体が大きくなるうえ、構造が複雑になりまた設置コストが多額になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、簡単な構造にて容易かつ効率的に対象物を回転及び搬送経路に従って搬送することが可能な搬送位置決め装置及びラベル貼着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、軸線周りに回転可能とされる対象物を搬送経路に従って搬送しながら位置決めする搬送位置決め装置であって、前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第１周回ベルトと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第１周回ベルトと反対側に配置される第２周回ベルトと、を含む回転方向調整部と、前記回転方向調整部に接続される制御部と、を備え、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトは、前記対象物を挟むように構成され、前記制御部は、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする。
【０００９】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、第１周回ベルトと第２周回ベルトが対象物を挟んだ状態で、第１周回ベルトと第２周回ベルトとを相対速度差を設けて前進、停止、後退させることにより対象物を効率的に回転及び搬送経路に従って搬送することができる。
また、第１及び第２周回ベルトを前進、停止、後退させることで対象物を、回転、搬送するので、ひとつの対象物を搬送して次の対象物を搬送する際に、第１及び第２周回ベルトをもとの位置に復帰させるといった動作が必要とされず、即座に次の対象物の搬送を開始することができる。その結果、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部は、前記搬送経路上の第１の位置で前記対象物の周方向位置を検出し、前記検出した周方向位置と、前記搬送経路上の第２の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、前記第２の位置において、前記対象物の周方向位置と前記周方向目標位置との角度差が、予め設定した設定角度範囲内となるように、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを前進、停止、後退させることを特徴とする。
【００１１】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、第１の位置で対象物の周方向位置を検出し、検出した周方向位置と第２の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、第２の位置における角度差が設定角度範囲内となるように第１周回ベルトと第２周回ベルトとを相対移動させて対象物を回転させるので、第２の位置における対象物の周方向位置を効率的に設定角度範囲内とすることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部は、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトのうち、前記角度差に基づいて対応するいずれか一方を停止し他方を前進させることで前記対象物の周方向位置を前記周方向目標位置に対して前記設定角度範囲内とし、前記対象物の周方向位置が前記設定角度範囲内となった際に、前記対象物が前記第２の位置以外にある場合には、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを同速度で前進させることを特徴とする。
【００１３】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、角度差に基づいて、第１周回ベルトと第２周回ベルトのうち、対応するいずれか一方を停止し他方を前進させるので、対象物の周方向位置を設定角度範囲内とするための回転と、搬送経路に沿った移動を同時に行なうことができる。対象物の周方向位置が、第２の位置以外で設定角度範囲内となった場合には、第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを同速度で前進させることで、対象物に回転を与えずに第２の位置まで移動させる。
この明細書において、第１及び第２周回ベルトの速度とは、周回ベルトの（対象物との）接触面の速度を意味している。また、第１及び第２周回ベルトが同期して駆動されるとは、互いに対向する第１及び第２周回ベルトのそれぞれの接触面が同速度（同じ方向に同じ速さ）で周回、移動することを意味するものとする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の搬送位置決め装置であって、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとの間に前記対象物をひとつずつ供給する供給コンベアを備えることを特徴とする。
【００１５】
この発明に係る搬送位置決め装置によれば、第１周回ベルトと第２周回ベルトの間に対象物をひとつずつ供給するので、それぞれの対象物に周方向位置のばらつきがあっても、それぞれの対象物を個別に回転させることで対象物の周方向位置を調整することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部が、前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物の周方向位置を調整する際に、より高速度に変化させることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の搬送位置決め装置であって、前記制御部が、前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物が前記搬送経路方向の搬送速度を略同速度に保ちながら前記回転方向調整部を通過するように制御して、前記回転方向調整部から排出された前記対象物の搬送ピッチが略一定にされることを特徴とする。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の搬送位置決め装置であって、前記回転方向調整部が、前記第１周回ベルト及び前記第２周回ベルトにおける前記接触部の撓みを防止するガイド部を有することを特徴とする。
【００１９】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の搬送位置決め装置であって、前記回転方向調整部が、前記搬送経路に沿って複数並設され、各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されていることを特徴とする。
【００２０】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、各回転方向調整部による前記対象物の最大回転角度が、それぞれ所定値に制限されるものであることを特徴とする。
【００２１】
請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、それぞれ間断的に且つ互いに重複なく行なうものであることを特徴とする。
【００２２】
請求項１１に記載の発明は、ラベル貼着装置であって、請求項１から請求項１０の何れかに記載の搬送装置を備えることを特徴とする。
【００２３】
この発明に係るラベル貼着装置によれば、回転可能な対象物の所定位置に、正確かつ効率的にラベルを貼着することができる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明に係る搬送位置決め装置及びラベル貼着装置によれば、第１周回ベルトと第２周回ベルトとによって対象物を挟み、第１周回ベルトと第２周回ベルトとに相対速度差を設けて移動させるので、対象物を効率的に回転及び搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図２】一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す側面図である。
【図３】一実施形態に係る搬送位置決め装置の制御部の概略構成を示す図である。
【図４】一実施形態に係る搬送位置決め装置の制御部の概略動作を示すフロー図である。
【図５】一実施形態に係る搬送位置決め装置の制御部における角度検出の一例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る搬送位置決め装置の作用の一例を示す概略図である。
【図７】他の実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図８】他の実施形態に係る搬送位置決め装置による対象物の搬送位置決め状況を示す図である。
【図９】変形例１に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図１０】変形例１に係る搬送位置決め装置による対象物の搬送位置決め状況を示す図である。
【図１１】変形例２に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【図１２】別実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図１から図６を参照し、この発明の一実施形態について説明する。
図１、図２は、本発明の一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す図であり、符号１はラベル貼着装置を、符号２は搬送位置決め装置を示している。
【００２７】
ラベル貼着装置１は、図１、図２に示すように、搬送位置決め装置２と、ラベル貼着ユニット３とを備え、搬送位置決め装置２は、ワーク搬送コンベア１０と、ワーク供給部２０と、回転方向調整部３０と、制御部４０とを有しており、ワーク搬送コンベア１０に搬入されたＰＥＴボトル（対象物）Ｗを回転方向調整部３０で所定の周方向位置に調整し、搬送コンベア１０を介して搬送位置決め装置２の後工程であるラベル貼着ユニット３に搬出するようになっている。なお、ラベル貼着ユニット３としては、周知のラベル貼着機を用いることができる。
【００２８】
ＰＥＴボトルＷは、例えば、円筒形の胴部の上方に漸次縮径された首部が接続された形態をしており、軸線Ｏ周りに回転可能とされ、周方向の特定位置に刻印等の目印が形成され、周方向位置を特定可能とされている。
【００２９】
ワーク搬送コンベア１０は、第１コンベア１１と、第２コンベア１２と、第１コンベア１１と第２コンベア１２とを接続するスライドプレート１３とを備え、搬送位置決め装置２の外部から搬入されたＰＥＴボトルＷを第１コンベア１１で受け取り、第２コンベア１２を介してラベル貼着ユニット３に搬出するようになっている。なお、スライドプレート１３の中央部には、後述する検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２がＰＥＴボトルＷの底面を撮影するため開口部が形成されている。
【００３０】
第１コンベア１１は、ＰＥＴボトルＷの搬送方向と直交するとともに水平方向に平行に配置された一対のローラ１１Ａと、このローラ１１Ａに巻回されたベルト１１Ｂとを備え、ベルト１１Ｂの上面に載置されたＰＥＴボトルＷを前方（ＲからＦに向かう方向）に移動可能とされており、ＰＥＴボトルＷをワーク供給部２０に引き渡すようになっている。
【００３１】
第２コンベア１２は、ＰＥＴボトルＷの搬送方向と直交するとともに水平方向に平行に配置された一対のローラ１２Ａと、このローラ１２Ａに巻回されたベルト１２Ｂとを備え、ベルト１２Ｂの上面にＰＥＴボトルＷを載置して前方に移動させて、ラベル貼着ユニット３に引き渡すようになっている。
【００３２】
ワーク供給部２０は、第１供給ベルト２１と、第２供給ベルト２２とを備え、第１供給ベルト２１及び第２供給ベルト２２は、第１コンベア１１上方の左右に配置され、それぞれＰＥＴボトルＷに面する側が平行（ＰＥＴボトルＷの直径とほぼ同じ間隔）となるように構成されている。
【００３３】
第１供給ベルト２１は、駆動ベルト２１Ａと、垂直方向に配置された駆動ローラ２１Ｂと、従動ローラ２１Ｃと、テンションローラ２１Ｄとを有しており、駆動ベルト２１Ａは、駆動ローラ２１Ｂ、従動ローラ２１Ｃ、テンションローラ２１Ｄの外周面に外接して巻回され、駆動ローラ２１Ｂは駆動源（図示せず）に接続されており、駆動源が回転することで駆動ベルト２１ＡのＰＥＴボトルＷとの接触面を前方に周回、移動するようになっている。
【００３４】
第２供給ベルト２２は、駆動ベルト２２Ａと、駆動ローラ２２Ｂと、従動ローラ２２Ｃと、テンションローラ２２Ｄとを有しており、第１供給ベルト２１と同様の構成とされている。
また、駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂは、エンコーダ（図示せず）と接続されていて駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂの回転量を調整可能とされている。
【００３５】
なお、第１供給ベルト２１と、第２供給ベルト２２と、第１コンベア１１とは、回転方向調整部３０内にあったＰＥＴボトルＷが回転方向調整部３０から搬出された信号を受けて同期して駆動されるようになっており、第１供給ベルト２１と、第２供給ベルト２２とは同速度で周回してＰＥＴボトルＷをひとつずつ回転方向調整部３０に供給するようになっている。第１供給ベルト２１、第２供給ベルト２２の速度は、第１コンベア１１よりも遅い速度が好ましい。
【００３６】
回転方向調整部３０は、第１調整部３１と、第２調整部３２とを備え、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を検出カメラＣ１で検出して、第１調整部３１及び第２調整部３２で回転、移動させて、ＰＥＴボトルＷの周方向位置が基準に対して許容範囲内となったことを確認カメラＣ２で確認するようになっている。
【００３７】
第１調整部３１及び第２調整部３２は、スライドプレート１３上方の左右に配置され、それぞれＰＥＴボトルＷに面する面が平行に構成されている。ＰＥＴボトルＷは、第１調整部３１及び第２調整部３２により回転、移動される際には、スライドプレート１３に対して摺動するようになっている。
【００３８】
第１調整部３１は、第１周回ベルト３１Ａと、垂直方向に配置された駆動ローラ３１Ｂと、従動ローラ３１Ｃと、テンションローラ３１Ｄとを有しており、第１周回ベルト３１Ａは、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄの外周面に外接して巻回され、駆動源（図示せず）に接続された駆動ローラ３１Ｂが回転することで第１周回ベルト３１ＡのＰＥＴボトルＷと接触する側の面（接触部）が前方に移動するようになっている。
なお、この実施形態において、第１周回ベルト３１ＡがＰＥＴボトルＷと有効に接触する長さは、ＰＥＴボトルＷの半径と円周率の積よりもわずかに長く構成されている。
【００３９】
第２調整部３２は、第２周回ベルト３２Ａと、駆動ローラ３２Ｂと、従動ローラ３２Ｃと、テンションローラ３２Ｄとを有しており、第１調整部３１と同様の構成とされている。
また、駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂは、エンコーダ（図示せず）と接続されていて駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂの回転量を調整可能とされている。
【００４０】
回転方向調整部３０は、例えば、
１）第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを、同期して同速度で周回、移動させることにより、ＰＥＴボトルＷを回転させずに前方又は後方に移動させること
２）第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを、相対速度を設けて同方向に周回、移動させることにより、ＰＥＴボトルＷを回転させながら前方又は後方に移動させること
３）第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを、逆方向に周回、移動させてＰＥＴボトルＷを前方又は後方に移動（逆方向に同じ速さで周回、移動させた場合にはＰＥＴボトルＷは一定位置で回転）させること
ができるようになっている。
【００４１】
検出カメラＣ１は、回転方向調整部３０の第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２Ａの間のＰＥＴボトルＷの受入位置近傍のスライドプレート１３の下方にレンズを上方に向けて配置され、スライドプレート１３の開口を介してＰＥＴボトルＷを下方から撮影することができるようになっている。なお、この検出カメラＣ１が配置される位置は、周方向位置検出ステーション（第１の位置）Ｐ１とされている。
【００４２】
確認カメラＣ２は、回転方向調整部３０の第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２Ａの間のＰＥＴボトルＷの受入位置よりも後方側の周方向位置確認ステーション（第２の位置）Ｐ２にレンズを上方に向けて配置され、スライドプレート１３の開口を介してＰＥＴボトルＷを下方から撮影することができるようになっている。
【００４３】
また、回転方向調整部３０は、後工程のラベル貼着ユニット３の動きと同期して作動するようになっており、例えば、ラベル貼着ユニット３内でＰＥＴボトルＷにラベルが貼着され、このＰＥＴボトルＷが移動して次のＰＥＴボトルＷを受け入れることが可能となったことを受けて駆動されるようになっている。
【００４４】
なお、各駆動ベルト２１Ａ、２２Ａ、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２ＡのＰＥＴボトルＷとの接触面は、ＰＥＴボトルＷが回転及び搬送経路に沿う方向の移動においてスリップによる誤差が生じるのを抑制するために、例えば、ゴムや柔らかい樹脂などを用いて形成されていることが好適である。
【００４５】
制御部４０は、図３に示すように、入力部４１と、メモリ４２と、演算部４３と、出力部４４と、通信線４５と、各駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂと接続されたエンコーダと、を備え、入力部４１、メモリ４２、演算部４３、出力部４４は通信線４５により相互にデータ等を通信可能に接続されている。
【００４６】
入力部４１は、例えば、図示しないキーボード等のデータ入力機器を有していて設定等を演算部４３に出力可能とされるとともに、駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂと接続されたエンコーダ（図示せず）からの信号と、検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２からの画像信号が入力され、入力された信号を演算部４３に出力するようになっている。
【００４７】
演算部４３は、メモリ４２の記憶媒体（例えば、ＲＯＭ）に格納されたプログラムを読み込んで実行し、ワーク搬送コンベア１０に搬入されたＰＥＴボトルＷを第１コンベア１１で供給部２０に移動し、供給部２０によってＰＥＴボトルＷを回転方向調整部３０にひとつずつ供給し、回転方向調整部３０において検出カメラＣ１により検出したＰＥＴボトルＷの周方向の基準画像に対する角度差を許容範囲内にしてから第２コンベア１２に移動して、ＰＥＴボトルＷを第２コンベア１２によってラベル貼着ユニット３に搬送するようになっている。なお、ＰＥＴボトルＷの周方向位置の目標である基準画像は、例えば、メモリ４２の記憶媒体に格納されている。
【００４８】
出力部４４は、駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂに接続されており、演算部４３から出力された制御信号を、ドライバ（図示せず）を介して駆動ローラ２１Ｂ、２２Ｂ、３１Ｂ、３２Ｂに出力するようになっている。
【００４９】
この実施の形態においては、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａは、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を調整する場合に、いずれか一方を停止し他方を前進させることでＰＥＴボトルＷの周方向位置を目標位置の設定角度範囲内とし、ＰＥＴボトルＷの周方向位置が設定角度範囲内となった際に周方向位置確認ステーションＰ２以外にある場合には、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａを同期して移動させるようになっている。
【００５０】
次に、図４から図６を参照して、回転方向調整部３０の動作について説明する。
なお、図４に示したフロー図は、便宜のため、ＰＥＴボトルＷが供給部２０から回転方向調整部３０に搬入されたことによりスタートする。
また、図５は、ＰＥＴボトルＷを検出カメラＣ１により下方から撮影した図を、図６は、回転方向調整部３０におけるＰＥＴボトルＷの動作を平面視、すなわち上方から見た図である。
１）まず、図６（Ａ）に示すように、回転方向調整部３０の受入位置にＰＥＴボトルＷが搬入されると、第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２ＡがＰＥＴボトルＷを左右から挟み込み、ＰＥＴボトルＷを前方Ｆ側に同期して搬送し、周方向検出ステーションＰ１に到達したら停止する。（Ｓ１）
２）ＰＥＴボトルＷが周方向検出ステーションＰ１に到達したら、ＰＥＴボトルＷの底面を検出カメラＣ１によって撮影する。周方向検出ステーションＰ１でＰＥＴボトルＷを停止させずに撮影することもできる。（Ｓ２）
３）検出カメラＣ１によって撮影した画像を、入力部４１を経由して演算部４３に取り込み、検出位置におけるＰＥＴボトルＷの周方向位置と基準画像とを比較して、目標（基準位置）に対する角度差を算出する。（Ｓ３）
図５に示したのは、検出カメラＣ１によりＰＥＴボトルＷを下方から撮影し、検出位置におけるＰＥＴボトルＷの周方向位置Ａ１を基準画像の基準位置（周方向目標位置）Ａ０と比較した概念図であり、角度差をθで示している。
４）演算部４３は、算出した角度差に基づいて、ＰＥＴボトルＷを確認位置に移動した場合にＰＥＴボトルＷの基準画像との角度差を許容範囲内とするためのパルスを算出する。なお、算出したパルス換算値を、角度差が許容範囲内となったかどうかを判定に用いるためメモリ４２に格納する。（Ｓ４）
５）ＰＥＴボトルＷの角度差を許容範囲内に調整する際に、平面視して、左回転と右回転のいずれによるのかを判定する。具体的には、角度差が１８０°未満であるかどうかを比較することにより行なわれ、角度差が、１８０°未満の場合、Ｓ６に移行してＰＥＴボトルＷを左回転し、角度差が１８０°以上の場合にはＳ１６に移行してＰＥＴボトルＷを右回転させる。（Ｓ５）
６）第２周回ベルト３２Ａを停止する。（Ｓ６）
７）第１周回ベルト３１Ａを前方Ｆ側に周回し、エンコーダからのパルスを入力部４１を介して演算部４３に入力し周回に係るパルス数をカウントする。（Ｓ７）
８）演算部４３においてカウントした第１周回ベルト３１Ａの周回に係るパルスがメモリ４２に格納されたパルス換算値に到達したら、カウントアップする。（Ｓ８）
９）Ｓ８におけるカウントアップが完了したら、第２周回ベルト３２Ａを駆動して第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２ＡによりＰＥＴボトルＷを左右から挟み込み同期して前方Ｆ側に移動する。（Ｓ９）
１０）Ｓ５において、角度差が１８０°以上の場合にはＳ１６に移行し、第１周回ベルト３１Ａを停止する。（Ｓ１６）
１１）第２周回ベルト３２Ａを前方Ｆ側に周回し、エンコーダからのパルスを入力部４１を介して演算部４３に入力し周回に係るパルス数をカウントする。（Ｓ１７）
１２）演算部４３においてカウントした第２周回ベルト３２Ａの周回に係るパルスがメモリ４２に格納されたパルス換算値に到達したら、カウントアップする。（Ｓ１８）
１３）Ｓ１８におけるカウントアップが完了したら、第１周回ベルト３１Ａを駆動して第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２ＡによりＰＥＴボトルＷを左右から挟み込み同期して前方Ｆ側に移動する。（Ｓ１９）
なお、この実施形態では、周方向位置確認ステーションＰ２において、任意にＰＥＴボトルＷの周方向位置を確認することが可能とされており、係る場合、Ｓ８とＳ９の間、又はＳ１８とＳ１９の間にて、周方向位置を調整したＰＥＴボトルＷを前方Ｆ側に搬送する前に周方向位置確認ステーションＰ２で一端停止し、確認カメラＣ２で撮影したＰＥＴボトルＷを基準画像の基準位置Ａ０と比較して、確認カメラＣ２で撮影したＰＥＴボトルＷの周方向位置が許容範囲内となっていることを確認する。周方向位置確認ステーションＰ２でＰＥＴボトルＷを停止させずに撮影することもできる。
【００５１】
搬送位置決め装置２によれば、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２ＡによりＰＥＴボトルＷを挟んだ状態で、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを相対速度差を設けて前進、停止することができるので、ＰＥＴボトルＷを効率的に周方向位置の調整及び搬送を行なうことができる。
【００５２】
また、ひとつのＰＥＴボトルＷを搬送した後に、第１周回ベルト３１Ａ及び第２周回ベルト３２Ａを原点位置に戻すという動作がないため、次のＰＥＴボトルＷの搬送をすぐに開始することができ、サイクルタイムを、例えば、約１／２程度に短縮することができる。
【００５３】
また、搬送位置決め装置２によれば、周方向位置検出ステーションＰ１においてＰＥＴボトルＷの周方向位置と周方向位置確認ステーションＰ２における目標との角度差を算出して、その角度差に基づいてＰＥＴボトルＷを回転させるので、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を容易に設定角度範囲内とすることができる。
【００５４】
ラベル貼着装置１によれば、ＰＥＴボトルＷを効率的に目標の周方向位置に調整してからラベル貼着ユニット３に供給するので、正確かつ効率的にラベルを貼着することができる。
また、小さな設置スペースによりＰＥＴボトルＷの回転及び搬送を行なうことができる。
ラベル貼着ユニットをはじめとする種々の装置に、容易に接続することができる。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることが可能である。
例えば、上記実施の形態においては、ＰＥＴボトルＷが対象物である場合について説明したが、例えば、軸線Ｏ方向のいずれかの位置が円形とされた缶体、多段円筒状の容器、一部の形状が軸線Ｏに関して非対称とされた容器等を対象物としてもよい。
【００５６】
また、上記実施の形態においては、エンコーダのパルスをカウントすることによってＰＥＴボトルＷを回転する場合について説明したが、パルスに代えて第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの周回時間等、他のパラメータに換算して制御してもよい。
【００５７】
また、搬送位置決め装置２においては、周方向位置を検出する目印が刻印である場合について説明したが、刻印に代えて、例えば、取手付の容器の取手、ヒンジ付持ち上げキャップのついたプラスチック容器のキャップ、プルタブ容器のプルタブ、容器に取り付けられたキャップ、注ぎ口や本体の一部に表示された模様、文字等によって周方向位置を検出する構成としてもよい。
【００５８】
また、ラベル貼着装置１に代えて、キャンペーンシール等を貼付する装置、インクジェットによるマーキング装置、ペイントによるマーキング装置、レーザマーキング装置、刻印装置、目盛を刻まれた製薬容器の目盛を外した位置へのラベル貼付、又はキャッピング装置等、周方向位置を調整して処理する種々の装置に適用することができる。
【００５９】
なお、この実施の形態においては、回転方向調整部３０が、ＰＥＴボトルＷの周方向位置を調整する場合に、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａのいずれか一方を停止し他方を前進させる構成とされる場合について説明したが、例えば、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを逆方向に周回させてＰＥＴボトルＷの周方向位置を調整するように構成してもよい。
【００６０】
また、上記実施の形態においては、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２ＡのＰＥＴボトルＷとの接触面（接触部）が、ＰＥＴボトルＷの半径と円周率の積よりも長い場合について説明したが、例えば、第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとを互いに逆方向に回転することにより、これより短い接触面（接触部）としてもよい。
【００６１】
上記実施の形態においては、対象物の周方向位置を検出する検出カメラＣ１と、周方向位置を確認するための確認カメラＣ２がともに対象物であるＰＥＴボトルＷの底面を撮影する場合について説明したが、検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２が撮影する位置を、対象物の底面以外の箇所、例えば、側面又は上面としてもよく、係る場合に、対象物において相対位置が予め確認された別々の箇所、例えば、周方向位置の検出を底面に形成されたマークとし、周方向位置の確認を、底面のマークとの相対的位置関係が一定とされ側面に形成されたマークを撮影することにより行なうような構成としてもよい。
【００６２】
＜他の実施形態＞
本発明の他の実施形態に係る搬送位置決め装置１０２について、図７〜図８を参照して説明する。図７は、搬送位置決め装置１０２の概略を示す平面図であり、図８は、搬送位置決め装置１０２による対象物Ｗの搬送位置決め状況を示す図である（上記実施形態と共通する構成には同一の符号を付している；以下の図において同じ）。
【００６３】
搬送位置決め装置１０２は、図７に示すように、搬送コンベア１０と、供給部２０と、回転方向調整部１３０と、を備える。回転方向調整部１３０には、上記実施形態と同様にして構成される制御部（図示せず）が接続されている。対象物Ｗは、搬送コンベア１０により、後方Ｒから前方Ｆに向かう搬送経路に従って、一列直線状に水平搬送される。搬送コンベア１０は、単一の無端ベルトから構成されていてもよい。対象物Ｗの転倒防止のために、図示しないガードレール等を搬送コンベア１０上方に適宜設置することもできる。
【００６４】
対象物Ｗの形状等は、上記のとおり限定されるものではないが、少なくとも一部に平面視円形状の外周面が形成されているものが好ましい。この実施形態で例示する対象物Ｗは、軸線Ｏを中心線とする円筒状の胴部と、胴部上方に漸次縮径して設けられる首部と、を有する容器であり、搬送位置決め装置１０２の図示しない前工程において内容物を充填され、直立姿勢で搬送されている。対象物Ｗの首部には、図７に示すように、ヒンジｈ付きのキャップが被装されており、このヒンジｈを目印として、所定の搬送位置決めの処理が行なわれる。
【００６５】
供給部２０は、図７に示すように、対象物Ｗの胴部を搬送経路の左右から挟持するとともに、一定のタイミングで回転方向調整部１３０に対象物Ｗを供給する。供給部２０の第１供給ベルト２１、第２供給ベルト２２は、搬送コンベア１０よりも遅い速度で、且つ前方Ｆに向け同速度で同期して周回される。これにより対象物Ｗは、供給部２０の入口付近から一時的に連接状態となるが、供給部２０を出る瞬間に再び搬送コンベア１０と一体搬送されることで、互いに所定間隔をあけて回転方向調整部１３０に順次供給されるようになっている。
【００６６】
搬送コンベア１０上方の適宜箇所には、検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２が配設される。検出カメラＣ１、確認カメラＣ２は、例えばＣＣＤ等のイメージセンサ（撮像素子）を用いてなり、上記制御部に接続され、搬送中の対象物Ｗに対して高速の画像処理を行なえるようになっている。この実施形態では、対象物Ｗのキャップ（ヒンジｈ）が上方から撮影されるが、対象物Ｗの底面側にのみ特徴がある（下方からしか対象物Ｗの周方向位置を特定できない）ような場合には、上記実施形態の如く搬送コンベア１０下方に検出カメラＣ１及び確認カメラＣ２を配設することもできる。
【００６７】
回転方向調整部１３０は、図７に示すように、一対の第１調整部１３１及び第２調整部１３２を備える。第１調整部１３１は、第１周回ベルト３１Ａ、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄによって構成され、第２調整部１３２は、第２周回ベルト３２Ａ、駆動ローラ３２Ｂ、従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄによって構成される。駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂには、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍがそれぞれ接続され、これらの駆動源３１Ｍ、３２Ｍに上記制御部がさらに接続されている。駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂとサーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍとの間には、図示しないロータリエンコーダや減速機が適宜介設される。
【００６８】
図７に示すように、第１周回ベルト３１Ａにおいて従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄ間に巻架される部分、及び第２周回ベルト３２Ａにおいて従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄ間に巻架される部分には、対象物Ｗの胴部と接触する接触部５１及び５２が形成される。接触部５１、５２は、対向する鉛直面をなし、搬送経路に平行して配設されるとともに、対象物Ｗの胴部半径と円周率の積よりもわずかに長い全長（前後長さ）をそれぞれ有している。接触部５１、５２（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａ）の表面は、対象物Ｗの胴部に対して適度の挟持性（グリップ性）を発揮し得る材質のものが好ましい。
【００６９】
回転方向調整部１３０は、図７に示す如くガイド部６１、６２を有する。ガイド部６１、６２は、金属や合成樹脂等からなる比較的堅牢な板状体ないしブロック片等によって構成され、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの接触部５１、５２に平行する摺接面７１、７２をそれぞれ備える。ガイド部６１、６２は、これらの摺接面７１、７２が接触部５１、５２の裏面にそれぞれ摺接するように支持されている。
【００７０】
なお、対象物Ｗの胴部径寸法は、対象物Ｗごとにばらつきが生じていることがある。そのため、回転方向調整部１３０の接触部５１、５２は、生じ得るもっとも小さい対象物Ｗの胴部径寸法に対応できるような間隔で、且つ対象物Ｗの胴部を弾力的に挟持できるように配設されるのがよい。これによれば、対象物Ｗの胴部に対する挟持性も向上し、スリップによる位置決め誤差の抑制にも繋がる。
より具体的には、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの何れか一方（好ましくは両方）の表面を、例えばスポンジ等の弾性変形可能な部材によって構成する。あるいは、第１調整部１３１、第２調整部１３２の何れか一方（好ましくは両方）を、図示しない公知のばね機構ないしショックアブソーバー機構に連結し、接触部５１や５２を搬送経路に直交する方向に水平移動自在に構成してもよく、特にこのような構成とする場合には、上記スポンジ等の消耗によって接触部５１、５２の表面状態が変質してしまうのを防止できる。
【００７１】
搬送位置決め装置１０２の動作について、図８を参照してさらに説明する。搬送位置決め装置１０２は、上記実施形態と同様の要領で、回転方向調整部１３０の第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａのいずれか一方を停止させ他方を前進させて、対象物Ｗの搬送位置決めの処理を行なうが、とりわけそれらの前進速度を変化させるようになされている。搬送位置決めの処理は、対象物Ｗを搬送経路に従って搬送しながら、対象物Ｗの周方向位置を目標位置に対して設定角度範囲内とすること（対象物Ｗの周方向位置を調整すること）によって、行なわれるものである。
【００７２】
図８（ａ）に示すように、回転方向調整部１３０の第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａは通常、前方Ｆに向け同速度Ｖで同期して周回されている。回転方向調整部１３０には、供給部２０によって、任意の周方向位置をなす対象物Ｗが一定のタイミングで順次供給される。対象物Ｗは、所定の搬送速度ＶＷ０（搬送コンベア１０と同速度）で回転方向調整部１３０に供給されている。第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの上記速度Ｖは、この搬送速度ＶＷ０と略同速度であることが好ましい。
この実施形態では、対象物Ｗの胴部が、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの接触部５１、５２に接触挟持された瞬間（図８（ａ）の状態）に、検出カメラＣ１で対象物Ｗの周方向位置が画像撮影され、位置決めが開始される。そして同時に、既に位置決めを完了した前方の対象物ＷＦが、回転方向調整部１３０からちょうど排出されるようになっている。供給される対象物Ｗの搬送速度ＶＷ０が非常に高速度である等の場合には、搬送経路のより上流側に検出カメラＣ１を配置するようにしてもよい。
【００７３】
対象物Ｗは、回転方向調整部１３０を通過する間に位置決めの処理が行なわれる。この実施形態では、図８（ｂ）に示すように、第２周回ベルト３２Ａが停止され、第１周回ベルト３１Ａは前進を続けており、対象物Ｗの胴部が、接触部５１によって所定方向（軸線Ｏ周り）に回転されるとともに、接触部５２に接触しつつ前方Ｆに向かって転動する。これにより、対象物Ｗは、搬送コンベア１０上を摺動され、且つ接触部５１、５２間を搬送経路方向に搬送速度ＶＷ１で搬送されながら周方向位置の調整が行なわれる。回転方向調整部１３０では、このとき第１周回ベルト３１Ａの前進速度が、上記速度Ｖよりも高速度（例えば速度Ｖの２倍速程度）の速度Ｖ１に変化するように制御される。速度Ｖ１は、対象物Ｗの搬送速度ＶＷ１が、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の上記速度Ｖと略同速度となるようなものであることが好ましい。
ここで、回転方向調整部１３０は所定のガイド部６１、６２を有するため、対象物Ｗの位置決めに際して、対象物Ｗの胴部により、第１周回ベルト３１Ａの接触部５１が、従動ローラ３１Ｃとテンションローラ３１Ｄとの間に押し込まれる、あるいは第２周回ベルト３２Ａの接触部５２が、従動ローラ３２Ｃとテンションローラ３２Ｄとの間に押し込まれる、といったことがない。このように接触部５１、５２の撓みが防止されることで、対象物Ｗの非常に高精度の位置決めが可能となっている。
【００７４】
上記において、第２周回ベルト３２Ａを停止させず、相対速度差を設けて（速度Ｖ１よりも遅い速度にて）前進を続けさせるようにしてもよいが、停止させることで、対象物Ｗを位置決めするために要する搬送経路方向の距離を短くできる。また、第２周回ベルト３２Ａの周回を逆転させ、後方Ｒに向け後退させるようにすれば、この距離をさらに短くすることも理論的には可能であるが、正逆運転の切り換えにより、対象物Ｗの胴部と接触部５２とのスリップが生じ易くなるため、位置決めの精度が悪くなり、サーボモータ等の駆動源３２Ｍにかかる負荷も過大となって、処理能力が低下するおそれがある。
【００７５】
対象物Ｗが所定距離だけ搬送経路方向に従って搬送され、所定角度だけ回転されて、対象物Ｗの位置決めが完了する瞬間には、図８（ｃ）に示すように、第１周回ベルト３１Ａの前進速度が速度Ｖに戻されるとともに、停止していた第２周回ベルト３２Ａが速度Ｖにて前進を再開される。これにより、位置決めされた対象物Ｗは、接触部５１、５２間に挟持されたまま回転することなく、搬送経路方向に搬送速度ＶＷ２（＝Ｖ）で搬送され、回転方向調整部１３０から排出される。対象物Ｗは、好ましくは搬送コンベア１０と略同速度の速度ＶＷ２（＝Ｖ）をもって回転方向調整部１３０から排出され、搬送ピッチｄ（図７参照）をなして搬送コンベア１０と一体搬送される。そして、対象物Ｗが回転方向調整部１３０から排出されると同時に、次の対象物ＷＲが供給部２０を介して回転方向調整部１３０に供給され、以後これが繰り返される。回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗは、確認カメラＣ２で画像撮影され、周方向位置が許容範囲内となっていない場合には、不良品として搬送経路外に適宜送出される。
以上説明した搬送位置決め装置１０２の一連の動作では、対象物Ｗの後方Ｒから前方Ｆに向かう移動を途中全く停止させる必要はなく、搬送位置決め装置１０２においては、対象物Ｗが搬送経路に従って連続的に（途中一旦停止等することなく）搬送されている。
なお、検出カメラＣ１で検出される対象物Ｗの周方向位置によっては、回転方向調整部１３０において、第１周回ベルト３１Ａの方が停止され、第２周回ベルト３２Ａが前進を続けることもあるのは、上記実施形態で述べたとおりである。万一、対象物Ｗの周方向位置が既に設定角度範囲内にある場合には、第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａは、何れも停止されずに上記速度Ｖのまま同期して周回され、対象物Ｗが回転されることなく回転方向調整部１３０を通過することになる。
【００７６】
搬送位置決め装置１０２によれば、回転方向調整部１３０を介して、対象物Ｗを搬送経路に従って連続的に（途中一旦停止等することなく）搬送しながら、位置決めするものであるため、短時間で大量の対象物Ｗを効率よく処理することが可能である。しかも搬送位置決め装置１０２は、上記したとおりの簡易な構造でありながら、任意の周方向位置をなして供給される対象物Ｗを、回転方向調整部１３０で確実に位置決めすることができる。搬送位置決め装置１０２であれば、既存の生産ラインに容易に組み込むこともできる。
【００７７】
搬送位置決め装置１０２では、接触部５１、５２の前後長さ方向（搬送経路方向）に沿って対象物Ｗを回転させながら位置決めが行なわれるため、接触部５１、５２の撓みは、対象物Ｗの軸線Ｏの軌跡を不安定にし、却って位置決め誤差を生む要因となり得るが、上記ガイド部６１、６２によって、非常に高精度の位置決めが可能となっている。
また、搬送位置決め装置１０２によれば、接触部５１、５２の撓みが防止されていても、対象物Ｗの胴部に対する挟持性が損なわれるおそれは低いものとなっている。これは、回転方向調整部１３０に供給された対象物Ｗが、搬送経路に従って搬送速度ＶＷ１で前方Ｆに搬送されるとともに、前進を続ける第１周回ベルト３１Ａ（接触部５１）または第２周回ベルト３２Ａ（接触部５２）によって所定方向の回転力を与えられることから、対象物Ｗの胴部に接触部５１、５２が平面視接線状に当接しても、対象物Ｗに慣性力が作用し難く、対象物Ｗの胴部と接触部５１、５２とのスリップが誘引されないためと考えられる。
【００７８】
対象物Ｗを回転させて周方向位置を調整する際に、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の前進速度が速度Ｖのまま不変であると、回転方向調整部１３０における対象物Ｗの搬送速度ＶＷ１は、回転に伴って速度Ｖよりも低下するため、対象物Ｗどうしの間隔が詰まり、対象物Ｗの滞留が発生し易くなる。搬送位置決め装置１０２によれば、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の前進速度が、対象物Ｗの周方向位置を調整する際に、速度Ｖから、より高速度の速度Ｖ１に変化するように制御されていることから、対象物Ｗを回転させることに伴う搬送速度ＶＷ１の低下が緩和され、対象物Ｗの滞留を防ぐことが可能となる。
また、供給部２０から、対象物Ｗが一定のタイミングで供給されても、対象物Ｗごとに周方向位置の目標位置までの角度差が異なり得るため、対象物Ｗの回転量の違いにより、回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗの搬送ピッチｄに差異が生じる可能性がある。これに対しては、上記のとおり、第１周回ベルト３１Ａ（第２周回ベルト３２Ａ）の前進速度を、通常は速度Ｖに、対象物Ｗの周方向位置を調整する際には速度Ｖ１に、それぞれ制御して、対象物Ｗが搬送経路方向の搬送速度ＶＷ１、ＶＷ２を速度Ｖと同速度ないし略同速度に保ちながら回転方向調整部１３０を通過するように構成することで、回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗの搬送ピッチｄを略一定にすることが可能となる。このような構成のものは、回転方向調整部１３０から排出された対象物Ｗどうしが所定間隔をあけている必要がある場合、例えば、回転方向調整部１３０の後工程として、対象物Ｗを等間隔に収容し、ラベル貼着その他適宜の処置を施すためのスターホイール（図示せず）が配置されている場合等においてきわめて有用となる。
【００７９】
＜変形例１＞
上記した搬送位置決め装置１０２の変形例について、図９〜図１０を参照して説明する。図９は、この変形例に係る搬送位置決め装置２０２の概略を示す平面図であり、図１０は、搬送位置決め装置２０２による対象物Ｗの搬送位置決め状況を示す図である。
【００８０】
搬送位置決め装置２０２は、図９に示すように、搬送コンベア１０と、供給部２０と、搬送経路に沿って直列状に並設される回転方向調整部２３０ａ及び２３０ｂと、を備える。回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂは互いに同様の構成をなし、第１周回ベルト３１Ａ、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄによってそれぞれ構成される第１調整部２３１ａ、第１調整部２３１ｂと、第２周回ベルト３２Ａ、駆動ローラ３２Ｂ、従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄによってそれぞれ構成される第２調整部２３２ａ、第２調整部２３２ｂと、を備えている。回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂの駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂにはサーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍがそれぞれ接続されており、これらの駆動源３１Ｍ、３２Ｍに所定の制御部（図示せず）がさらに接続されている。また、搬送コンベア１０上方の適宜箇所には、回転方向調整部２３０ａ用の検出カメラＣ１ａ及び回転方向調整部２３０ｂ用の検出カメラＣ１ｂと、確認カメラＣ２が配設される。
【００８１】
搬送位置決め装置２０２では、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂが、対象物Ｗの周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されている。より具体的には、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂによる対象物Ｗの最大回転角度が、制御部を介してそれぞれ所定値に制限されるようになっている。
【００８２】
搬送位置決め装置２０２の動作について、図１０を参照してさらに説明する。各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂの基本的な動作は、上記した回転方向調整部１３０と同様であるが、この変形例の搬送位置決め装置２０２は、回転方向調整部２３０ａが対象物Ｗを最大でも９０°しか回転（左回転または右回転）させず、目標位置までの角度差が残ったときには、これを回転方向調整部２３０ｂが処理するものである。なお、以下では、対象物Ｗを左回転させる場合について説明している。
【００８３】
図１０（ａ）に示すように、周方向位置Ａ１と目標位置Ａ０との角度差θについて、検出カメラＣ１ａで９０°＜θ（＜１８０°）として検出された場合、供給部２０を介して供給された対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ａによって角度差θ１（＝９０°）だけ回転され、排出される。次いで、回転方向調整部２３０ｂに搬入された対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ｂによって残りの角度差θ２（＝θ−θ１）だけ回転されることで、位置決めを完了した対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ｂから排出される。検出カメラＣ１ｂは、周方向位置Ａ１から目標位置Ａ０までの残りの角度差（θ２）を検出している。検出カメラＣ１ｂを省略した構成とすることもできるが、検出カメラＣ１ｂを設けることで、より確実な位置決めが可能となる。
【００８４】
これに対して、図１０（ｂ）に示すように、上記角度差θについて、検出カメラＣ１ａで９０°≧θ（＞０°）として検出された場合、供給部２０を介して供給された対象物Ｗが、回転方向調整部２３０ａによって角度差θ１（＝θ）だけ回転され、排出される。この時点で対象物Ｗの位置決めは完了しているため、回転方向調整部２３０ｂに搬入された対象物Ｗは、回転されることなく（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａが前方Ｆに向け同速度Ｖのまま同期して周回される）、回転方向調整部２３０ｂから排出される。検出カメラＣ１ｂは、周方向位置Ａ１から目標位置Ａ０までの残りの角度差がゼロ（θ２＝０°）ないし設定角度範囲内であることを確認的に検出している。
【００８５】
このように、搬送位置決め装置２０２における各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂは、対象物Ｗを最大でも９０°または９０°弱ずつしか回転させる必要がない。
回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂは、上記回転方向調整部１３０と同様にして、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂから排出された対象物Ｗの搬送ピッチが略一定化されるような構成とすることが好ましい。回転方向調整部２３０ａから排出された対象物Ｗの搬送ピッチを略一定にすることで、回転方向調整部２３０ｂにおける対象物Ｗの搬送位置決めをスムーズに行なうことが可能となる。
【００８６】
上記した搬送位置決め装置１０２では、供給される対象物Ｗの搬送速度ＶＷ０や搬送コンベア１０の速度を上げると、検出カメラＣ１、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍの性能によっては、処理が追いつかない可能性がある。搬送位置決め装置２０２によれば、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂにおけるそれぞれの処理時間を減らすことができるため、検出カメラＣ１（Ｃ１ａ、Ｃ１ｂ）等の性能に依存し過ぎることなく、全体として、短時間できわめて大量の対象物Ｗを処理することが可能となる。
また、搬送位置決め装置２０２の場合、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂの第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの各接触部５１、５２の必要有効長さ（＝Ｌａ＋Ｌｂ；図９参照）は、対象物Ｗの胴部半径×円周率で得られる長さ程度で足りるため、非常にコンパクトな構成とすることができる。
【００８７】
なお、各回転方向調整部２３０ａ、２３０ｂによる対象物Ｗの最大回転角度は、必ずしも互いに均衡していなくてもよく、任意に設定することができる。例えば、回転方向調整部２３０ａが対象物Ｗを最大でも６０°しか回転させず、残りを回転方向調整部２３０ｂが処理する、というような構成としてもよい。また、この変形例では、回転方向調整部を二つ（２３０ａ、２３０ｂ）並設する例を示したが、三つ以上並設した構成とすることもできる。
【００８８】
＜変形例２＞
上記した搬送位置決め装置１０２の他の変形例について、図１１を参照して説明する。図１１は、この変形例に係る搬送位置決め装置３０２の概略を示す平面図である。
【００８９】
搬送位置決め装置３０２は、上記搬送位置決め装置２０２と同様の構成を有するもので、図１１に示すように、搬送コンベア１０と、供給部２０と、搬送経路に沿って直列状に並設される回転方向調整部３３０ａ及び３３０ｂと、を備える。回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂは、第１周回ベルト３１Ａ、駆動ローラ３１Ｂ、従動ローラ３１Ｃ、テンションローラ３１Ｄによってそれぞれ構成される第１調整部３３１ａ、第１調整部３３１ｂと、第２周回ベルト３２Ａ、駆動ローラ３２Ｂ、従動ローラ３２Ｃ、テンションローラ３２Ｄによってそれぞれ構成される第２調整部３３２ａ、第２調整部３３２ｂと、を備えている。回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂの駆動ローラ３１Ｂ、３２Ｂにはサーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍがそれぞれ接続されており、これらの駆動源３１Ｍ、３２Ｍに所定の制御部（図示せず）がさらに接続されている。
【００９０】
搬送位置決め装置３０２でも、上記搬送位置決め装置２０２と同様に、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂが、対象物Ｗの周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されている。但し、搬送位置決め装置３０２は、その具体的手段として他の異なる手段を採用しており、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂが、対象物Ｗの周方向位置の調整を、制御部を介してそれぞれ間断的に且つ互いに重複なく（全体として漏れなく）行なうようになっている。
【００９１】
搬送位置決め装置３０２の動作について、さらに説明する。各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂの基本的な動作も、上記した回転方向調整部１３０と同様であるが、この変形例の搬送位置決め装置３０２は、回転方向調整部３３０ａが、対象物Ｗのうち偶数順番の対象物Ｗａを処理し、回転方向調整部３３０ｂが、奇数順番の対象物Ｗｂを処理するものである。
【００９２】
すなわち、図１１に示すように、供給部２０を介して供給された対象物Ｗａは、検出カメラＣ１ａによる検出を元に、回転方向調整部３３０ａによって、所定角度だけ回転され、排出される。これにより対象物Ｗａの位置決めは完了するため、回転方向調整部３３０ｂに搬入される上記対象物Ｗａは、回転されることなく（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａが前方Ｆに向け同速度Ｖのまま同期して周回される）、回転方向調整部３３０ｂから排出される。一方で、供給部２０を介して供給された対象物Ｗｂは、回転方向調整部３３０ａによっては回転されることなく（第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａが前方Ｆに向け同速度Ｖのまま同期して周回される）、回転方向調整部３３０ａから排出される。そして、回転方向調整部３３０ｂに搬入される上記対象物Ｗｂは、検出カメラＣ１ｂによる検出を元に、回転方向調整部３３０ｂによって、所定角度だけ回転され、位置決めを完了したうえで回転方向調整部３３０ｂから排出される。
各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂから排出された対象物Ｗ（Ｗａ、Ｗｂ）の搬送ピッチが略一定化されるような構成とすることが好ましいのは、上記搬送位置決め装置２０２の場合と同様である。
【００９３】
このように、搬送位置決め装置３０２における各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂは、それぞれ対象物Ｗを連続して処理しなくて済む。
上記した搬送位置決め装置１０２では、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍの性能によっては、第１周回ベルト３１Ａや第２周回ベルト３２Ａの前進速度を変化（上昇・下降）させたり停止させたりすることのできる単位時間あたりの回数が制限されることがある。搬送位置決め装置３０２によれば、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂにおけるそれぞれの単位時間あたりの処理回数（対象物Ｗの処理数量）を１／２ずつに減らすことができるため、サーボモータ等の駆動源３１Ｍ、３２Ｍの性能が然程高くない場合であっても、全体として、短時間できわめて大量の対象物Ｗを処理することが可能となる。
【００９４】
なお、各回転方向調整部３３０ａ、３３０ｂによる対象物Ｗの処理数量は、必ずしも互いに均衡していなくてもよく、任意に設定することができる。例えば、回転方向調整部３３０ａに、対象物Ｗのうち１、４、７、１０…の順番のものを処理させ、回転方向調整部３３０ｂに、残りの順番のものを処理させる、というような構成としてもよい。また、この変形例では、回転方向調整部を二つ（３３０ａ、３３０ｂ）並設する例を示したが、三つ以上並設した構成とすることもできる。
【００９５】
＜別実施形態＞
上記から明らかなように、本発明の技術的思想は様々な形態として具現化され得る。本発明のさらに別実施形態（搬送位置決め装置４０２）について、図１２に例示する。図１２は、搬送位置決め装置４０２の概略を示す平面図である。
【００９６】
搬送位置決め装置４０２は、図１２に示すように、搬送コンベア１０と、回転方向調整部４３０と、を備える。回転方向調整部４３０の前後には、公知の構造を有するラベル貼着ユニット４０３ａ、４０３ｂがそれぞれ搬送経路に沿って配設され、ラベル貼着装置４０１が構成されている。ラベル貼着装置４０１は、対象物Ｗの胴部周面等に第１ラベル４７３ａを貼着したのち、これを基準とする対象物Ｗの適宜位置に第２ラベル４７３ｂを貼着するものであり、この実施形態では、第１ラベル４７３ａと第２ラベル４７３ｂとが、対象物Ｗの胴部周面において互いに反転した位置に貼着される。
【００９７】
ラベル貼着装置４０１では、図１２に示すように、ラベル貼着ユニット４０３ａによって、任意の胴部周面に第１ラベル４７３ａを貼着された対象物Ｗが、回転方向調整部４３０に搬入される。回転方向調整部４３０の第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａは、前方Ｆに向けそれぞれ一定の速度Ｖ４１、Ｖ４２で周回されるが、速度Ｖ４１が速度Ｖ４２よりも高速度となるように制御されている。これにより第１周回ベルト３１Ａと第２周回ベルト３２Ａとに相対速度差が設けられ、対象物Ｗを搬送経路に従って搬送しながら一定角度（この実施形態では１８０°）だけ回転させることができるようになっている。回転方向調整部４３０からは、このようにして位置決めを完了した対象物Ｗが排出され、さらにラベル貼着ユニット４０３ｂによって第２ラベル４７３ｂが貼着されている。第１周回ベルト３１Ａ、第２周回ベルト３２Ａの上記速度Ｖ４１、Ｖ４２を適宜設定することで、第１ラベル４７３ａと第２ラベル４７３ｂの相対位置を自在に変更することもできる。
【００９８】
搬送位置決め装置４０２（ラベル貼着装置４０１）によれば、対象物Ｗを搬送経路に従って搬送しながら回転させ、効率よく位置決めを行なえるとともに、対象物Ｗの所定位置に、第１ラベル４７３ａ及び第２ラベル４７３ｂを簡単に貼着することが可能である。また、検出カメラＣ１等を設ける必要もないため、非常に低コストで手軽に導入できる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
この搬送位置決め装置及びラベル貼着装置によれば、回転可能な対象物を、容易かつ効率的に回転及び搬送することができるので、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【０１００】
Ｏ 軸線
Ｗ 対象物
Ｃ１ 検出カメラ
Ａ１ 検出した周方向位置
Ａ０ 周方向目標位置
θ 角度差
Ｐ１ 周方向位置検出ステーション（第１の位置）
Ｐ２ 周方向位置確認ステーション（第２の位置）
１ ラベル貼着装置
２ 搬送位置決め装置
２０ ワーク供給部（供給部）
３１ 第１調整部
３１Ａ 第１周回ベルト
３２ 第２調整部
３２Ａ 第２周回ベルト
４０ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸線周りに回転可能とされる対象物を搬送経路に従って搬送しながら位置決めする搬送位置決め装置であって、
前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第１周回ベルトと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第１周回ベルトと反対側に配置される第２周回ベルトと、を含む回転方向調整部と、
前記回転方向調整部に接続される制御部と、を備え、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトは、前記対象物を挟むように構成され、
前記制御部は、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部は、
前記搬送経路上の第１の位置で前記対象物の周方向位置を検出し、
前記検出した周方向位置と、前記搬送経路上の第２の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、
前記第２の位置において、前記対象物の周方向位置と前記周方向目標位置との角度差が、予め設定した設定角度範囲内となるように、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを前進、停止、後退させることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部は、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトのうち、前記角度差に基づいて対応するいずれか一方を停止し他方を前進させることで前記対象物の周方向位置を前記周方向目標位置に対して前記設定角度範囲内とし、
前記対象物の周方向位置が前記設定角度範囲内となった際に、前記対象物が前記第２の位置以外にある場合には、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを同速度で前進させることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送位置決め装置であって、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとの間に前記対象物をひとつずつ供給する供給部を備えることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項５】
請求項４に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部が、
前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物の周方向位置を調整する際に、より高速度に変化させることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部が、
前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物が前記搬送経路方向の搬送速度を略同速度に保ちながら前記回転方向調整部を通過するように制御して、
前記回転方向調整部から排出された前記対象物の搬送ピッチが略一定にされることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項７】
請求項６に記載の搬送位置決め装置であって、
前記回転方向調整部が、
前記第１周回ベルト及び前記第２周回ベルトにおける前記接触部の撓みを防止するガイド部を有することを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項８】
請求項７に記載の搬送位置決め装置であって、
前記回転方向調整部が、前記搬送経路に沿って複数並設され、
各回転方向調整部が、
前記対象物の周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されていることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項９】
請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部による前記対象物の最大回転角度が、それぞれ所定値に制限されるものであることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、それぞれ間断的に且つ互いに重複なく行なうものであることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０の何れかに記載の搬送位置決め装置を備えることを特徴とするラベル貼着装置。
【請求項１】
軸線周りに回転可能とされる対象物を搬送経路に従って搬送しながら位置決めする搬送位置決め装置であって、
前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第１周回ベルトと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第１周回ベルトと反対側に配置される第２周回ベルトと、を含む回転方向調整部と、
前記回転方向調整部に接続される制御部と、を備え、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトは、前記対象物を挟むように構成され、
前記制御部は、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部は、
前記搬送経路上の第１の位置で前記対象物の周方向位置を検出し、
前記検出した周方向位置と、前記搬送経路上の第２の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、
前記第２の位置において、前記対象物の周方向位置と前記周方向目標位置との角度差が、予め設定した設定角度範囲内となるように、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを前進、停止、後退させることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部は、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトのうち、前記角度差に基づいて対応するいずれか一方を停止し他方を前進させることで前記対象物の周方向位置を前記周方向目標位置に対して前記設定角度範囲内とし、
前記対象物の周方向位置が前記設定角度範囲内となった際に、前記対象物が前記第２の位置以外にある場合には、前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとを同速度で前進させることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送位置決め装置であって、
前記第１周回ベルトと前記第２周回ベルトとの間に前記対象物をひとつずつ供給する供給部を備えることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項５】
請求項４に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部が、
前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物の周方向位置を調整する際に、より高速度に変化させることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部が、
前記第１周回ベルトまたは前記第２周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物が前記搬送経路方向の搬送速度を略同速度に保ちながら前記回転方向調整部を通過するように制御して、
前記回転方向調整部から排出された前記対象物の搬送ピッチが略一定にされることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項７】
請求項６に記載の搬送位置決め装置であって、
前記回転方向調整部が、
前記第１周回ベルト及び前記第２周回ベルトにおける前記接触部の撓みを防止するガイド部を有することを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項８】
請求項７に記載の搬送位置決め装置であって、
前記回転方向調整部が、前記搬送経路に沿って複数並設され、
各回転方向調整部が、
前記対象物の周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されていることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項９】
請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部による前記対象物の最大回転角度が、それぞれ所定値に制限されるものであることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、それぞれ間断的に且つ互いに重複なく行なうものであることを特徴とする搬送位置決め装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０の何れかに記載の搬送位置決め装置を備えることを特徴とするラベル貼着装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１１９１４（Ｐ２０１１−１１９１４Ａ）
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１９０８４（Ｐ２０１０−１１９０８４）
【出願日】平成２２年５月２５日（２０１０．５．２５）
【出願人】（３９００２０１５６）三晴精機株式会社 (6)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２５日（２０１０．５．２５）
【出願人】（３９００２０１５６）三晴精機株式会社 (6)
【Ｆターム（参考）】
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