無人搬送車、該無人搬送車を備えた搬送移載システム、及び搬送移載方法
【課題】移載装置による被搬送物の移載先である載置ポートにおける障害物の有無をより確実に検出する。
【解決手段】無人搬送車がカセットを移載する製造装置の前で停止すると（Ｓ１）、該製造装置のＩＮポートに設けられたリミットスイッチが該ＩＮポートにおけるカセットの有無を検出する（Ｓ２）。リミットスイッチによってカセットが検出されなかった場合には（Ｓ３：ＮＯ）、無人搬送車に設けられたセンサが該ＩＮポートにおけるカセットの有無を検出する（Ｓ５）。そして、センサによってカセットが検出されなかった場合には（Ｓ６：ＮＯ）、移載装置によって、無人搬送車に積載されたカセットのＩＮポートへの移載が行われる（Ｓ８）。
【解決手段】無人搬送車がカセットを移載する製造装置の前で停止すると（Ｓ１）、該製造装置のＩＮポートに設けられたリミットスイッチが該ＩＮポートにおけるカセットの有無を検出する（Ｓ２）。リミットスイッチによってカセットが検出されなかった場合には（Ｓ３：ＮＯ）、無人搬送車に設けられたセンサが該ＩＮポートにおけるカセットの有無を検出する（Ｓ５）。そして、センサによってカセットが検出されなかった場合には（Ｓ６：ＮＯ）、移載装置によって、無人搬送車に積載されたカセットのＩＮポートへの移載が行われる（Ｓ８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を移載する移載装置を備えた無人搬送車、該無人搬送車を備えた搬送移載システム、及び搬送移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、液晶表示パネルの製造工場においてガラス基板を搬送する無人搬送車が開示されている。かかる搬送車は、カセットに収納されたガラス基板を積載し、工場内に設置された各種の製造装置の間や製造装置とストッカとの間で移動可能となっている。また、かかる搬送車は、カセットを製造装置やストッカのポートに移載するための移載装置を備えている。そして、カセットを積載した搬送車は、製造装置やストッカのポートの前で停止し、移載装置によって該ポートへのカセットの移載を行う。
【特許文献１】特開２００６−１３３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般に、カセットが載置されるポートには、カセットの有無を検出するためのセンサが設けられている。該センサの検出結果は、搬送車に伝達されるように構成されており、移載装置は該センサがカセットを検出していないときに、ポートへのカセットの移載作業を行う。
【０００４】
しかしながら、カセットがポートの正しい位置に載置されていない場合には、センサがカセットを検出できないことがある。この場合には、ポートにカセットが載置されているにも拘わらず、移載装置がカセットの移載作業を行うので、カセット同士が衝突してしまう。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、移載装置による被搬送物の移載先である載置ポートにおける障害物の有無をより確実に検出することができる無人搬送車、該無人搬送車を備えた搬送移載システム、及び搬送移載方法を提供することである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の無人搬送車は、被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送する無人搬送車であって、該無人搬送車の荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置と、前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設置されていると共に該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段の検出結果であって、該無人搬送車に送信されたものを受信する受信手段と、前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とを備えている。そして、前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御する。
【０００７】
また、本発明の搬送移載システムは、被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送するものであって、荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置を備えた無人搬送車と、前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられており、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段と、前記第１検出手段の検出結果を前記無人搬送車に送信する送信手段とを備えている。そして、前記無人搬送車が、前記送信手段によって送信された前記第１検出手段の検出結果を受信する受信手段と、前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とをさらに備えている。そのうえ、前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御する。
【０００８】
さらに、本発明の搬送移載方法は、被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送すると共に、荷台に積載された前記被搬送物を移載する無人搬送車における搬送移載方法であって、前記被搬送物を積み下ろし位置まで搬送する搬送工程と、前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられた第１検出手段によって、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出工程と、前記無人搬送車に設けられた第２検出手段によって、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出工程と、積み下ろし位置まで搬送された前記被搬送物を移載する移載工程と、前記第１検出工程及び前記第２検出工程のうちの少なくともいずれか一方で障害物が検出された場合に、前記移載工程が行われないようにする中断工程とを備えている。
【０００９】
これらの構成によると、被搬送物の移載先である載置ポートに設けられた第１検出手段、及び被搬送物が積載された無人搬送車に設けられた第２検出手段のいずれがで障害物が検出された場合に、被搬送物の移載が行われないようにすることができる。したがって、載置ポートにおける障害物の有無をより確実に検出し、被搬送物と障害物との衝突を避けることができる。
【００１０】
本発明の無人搬送車では、前記移載装置が、前記荷台の上方と前記載置ポートの上方との間で水平移動可能であり、前記被搬送物を支持するハンドを有しており、前記第２検出手段が前記ハンドに設けられている。この構成によると、ハンドは、載置動作を行う前は載置ポートと対向する位置にあるので、第２検出手段による載置ポートにおける障害物の検出をさらに確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の好適な一実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施の形態にかかる搬送移載システムの設備構成を示す図である。図２は、図１に示す搬送移載システムのネットワーク構成を示す図である。
【００１２】
本実施の形態の搬送移載システム１は、液晶表示パネルの製造工場等に設置されるものであって、図１に示すように、軌道３に沿って走行する無人搬送車１０を備えている。そして、軌道３の近傍には、複数の製造装置５やストッカ７が設置されている。また、搬送移載システム１は、該搬送移載システム１全体を制御するシステムコントローラ６０を備えている。これにより、無人搬送車１０は、システムコントローラ６０からの指示に従って、各製造装置５の間や製造装置５とストッカ７との間で移動し、後で詳述する移載装置２０によって、製造装置５のＯＵＴポート５ａ若しくはＩＮポート５ｂ、又はストッカ７のＯＵＴポート７ａ若しくはＩＮポート７ｂとの間でカセット１８の移載を行う。
【００１３】
図２に示すように、各製造装置５、ストッカ７、無人搬送車１０、及びシステムコントローラ６０は、それぞれ通信インターフェース６、８、１１、７０を介して、有線又は無線で構築された通信ネットワーク８０に接続されており、互いに通信可能となっている。
【００１４】
次に、図３、４をさらに参照しつつ、無人搬送車１０についてより詳細に説明する。図３は、無人搬送車１０の概略構成を示す側面図であり、図４は、図３に示す無人搬送車１０の上面図である。
【００１５】
図３、４に示すように、無人搬送車１０の荷台１２の中央には、無人搬送車１０と製造装置５のＯＵＴポート５ａ若しくはＩＮポート５ｂ、又はストッカ７のＯＵＴポート７ａ若しくはＩＮポート７ｂとの間でカセット１８の移載を行う移載装置２０が搭載されている。また、無人搬送車１０の走行方向（図３、４中左右方向）に関して移載装置２０の両側には、積載されたカセット１８の底面を支持する載置台１４が設けられている。なお、無人搬送車１０の動きは、図２に示す搬送車コントローラ３０によって制御される。
【００１６】
移載装置２０は、昇降機構２１の駆動により昇降可能な昇降台２２と、昇降台２２に取り付けられており、図示しない駆動機構により水平面内で回転する回転テーブル２３と、回転テーブル２３上に設置されたリンク機構２４と、カセット１８を持ち上げて運搬するハンド２８とを有している。ハンド２８は、平面視において略長方形形状を有している。
【００１７】
リンク機構２４は、図４に示すように、回転テーブル２３の上面において、その一端を中心に水平面内で回転可能となるように取り付けられた一対の第１アーム２５と、一対の第１アーム２５の他端において、その一端を中心に水平面内において回転可能となるようにそれぞれ取り付けられた第２アーム２６とを含んでいる。これにより、リンク機構２４は、水平面内において伸縮可能となっている。そして、ハンド２８の長手方向の一端部は、２つの第２アーム２６の他端に取り付けられている。かかるリンク機構２４によって、ハンド２８は、水平面内において移動可能となっている。
【００１８】
なお、図４（ａ）に示すように、無人搬送車１０が走行している際には、一対の第１アーム２５同士及び第２アーム２６同士が走行方向と直交する方向（図中上下方向）に隣り合っている。このとき、ハンド２８は、その長手方向が無人搬送車１０の走行方向（図中左右方向）に一致する待機姿勢となっている。
【００１９】
一方、図４（ｂ）に示すように、カセット１８の移載を行う際には、回転テーブル２３が、図４（ａ）に示す状態から図中時計回りに９０°回転する。すなわち、一対の第１アーム２５同士及び第２アーム２６同士が無人搬送車１０の走行方向（図中左右方向）に隣り合う。このとき、ハンド２８は、その長手方向が走行方向と直交する方向（図中上下方向）に一致する移載姿勢となっている。移載姿勢のハンド２８は、リンク機構２４により、無人搬送車１０の荷台１２の上方とＩＮポート５ｂ又は７ｂの上方との間で移動可能となっている。
【００２０】
ここで、図４（ｂ）に示すように、製造装置５のＩＮポート５ｂ及びストッカ７のＩＮポート７ｂには、リミットスイッチ９が設けられている。より詳細には、リミットスイッチ９は、カセット１８が載置された際に該カセット１８の底面が当接する領域内に設けられており、カセット１８が載置されるとＯＮとなる。よって、リミットスイッチ９のＯＮ／ＯＦＦにより、ＩＮポート５ｂ、７ｂにおけるカセット１８の有無を検出することができる。リミットスイッチ９による検出結果は、通信ネットワーク８０を介して無人搬送車１０の搬送車コントローラ３０に伝達されるようになっている。
【００２１】
図３に示すように、ハンド２８の側面には、反射型のセンサ２９が設けられている。より詳細には、センサ２９は、ハンド２８の長手方向に沿う両側面にそれぞれ設けられている。したがって、無人搬送車１０が製造装置５のＩＮポート５ｂ又はストッカ７のＩＮポート７ｂの前で停止すると、待機姿勢となっているハンド２８の長手方向に沿う側面に設けられたセンサ２９は、ＩＮポート５ｂ又は７ｂと対向する。よって、センサ２９は、ＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の載置領域に光線を出射し、カセット１８の有無を検出することができる。
【００２２】
搬送車コントローラ３０は、図２に示すように、走行制御部３２、センサ制御部３４及び移載制御部３６を備えている。
【００２３】
走行制御部３２は、システムコントローラ６０から送信された搬送指示を通信ネットワーク８０を介して取得し、該搬送指示に基づいて無人搬送車１０の走行を制御する。例えば、システムコントローラ６０が、製造装置５のＯＵＴポート５ａに載置されているカセット１８をストッカ７まで搬送するような搬送指示を送信した場合には、走行制御部３２は、まず指定された製造装置５まで走行した後、ストッカ７まで走行するように制御する。
【００２４】
センサ制御部３４は、無人搬送車１０が積載しているカセット１８を移載すべく製造装置５又はストッカ７の前で停止した際に、該製造装置５又はストッカ７のＩＮポート５ｂ又は７ｂに設けられたリミットスイッチ９の検出結果を通信ネットワーク８０を介して取得し、該検出結果に基づいてセンサ２９を制御する。すなわち、センサ制御部３４は、リミットスイッチ９がカセット１８を検出しなかった場合に、センサ２９がＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の有無を検出するように制御する。
【００２５】
移載制御部３６は、センサ２９の検出結果及びリミットスイッチ９の検出結果に基づいて移載装置２０を制御する。すなわち、センサ２９がＩＮポート５ｂ又は７ｂにおいてカセット１８を検出しなかった場合に、移載装置２０が無人搬送車１０に積載されたカセット１８をＩＮポート５ｂ又は７ｂに移載するように制御する。一方、センサ２９及びリミットスイッチ９のいずれかでの検出によってカセット１８が検出された場合には、移載装置２０による移載は行われない。
【００２６】
次に、搬送移載システム１における処理手順を示すフローチャートである図５を参照しつつ、無人搬送車１０による搬送移載動作について説明する。なお、以下の説明においては、無人搬送車１０に積載されたカセット１８を製造装置５のＩＮポート５ｂに移載する際の手順について説明する。
【００２７】
まず、システムコントローラ６０から送信された搬送指示に基づく走行制御部３２の制御により、カセット１８を積載した状態の無人搬送車１０が、該カセット１８を移載する製造装置５の前である積み下ろし位置まで走行し、停止する（Ｓ１：搬送工程）。次に、該製造装置５のＩＮポート５ｂに設けられたリミットスイッチ９によって、カセット１８の検出が行われる（Ｓ２：第１検出工程）。そして、ステップＳ２においてカセット１８が検出されたか否かが判断される（Ｓ３）。
【００２８】
リミットスイッチ９によってカセット１８が検出された場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、カセット１８が検出されなくなるまでステップ２での検出及びステップ３での判断が繰り返し行われ、その間、該製造装置５のＩＮポート５ｂへのカセット１８の移載動作は中断される（Ｓ４：中断工程）。一方、リミットスイッチ９によってカセット１８が検出されなかった場合には（Ｓ３：ＮＯ）、無人搬送車１０のハンド２８に設けられたセンサ２９によってカセット１８の検出が行われる（Ｓ５：第２検出工程）。なお、このときハンド２８は待機姿勢となっている。そして、センサ２９によってカセット１８が検出されたか否かが判断される（Ｓ６）。
【００２９】
ここで、センサ２９によってカセット１８が検出された場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、カセット１８が検出されなくなるまでステップ５での検出及びステップ６での判断が繰り返し行われ、その間、該製造装置５のＩＮポート５ｂへのカセット１８の移載動作は中断される（Ｓ７：中断工程）。この場合、カセットはＩＮポート５ｂに載置はされているが、正規の位置に正規の状態で載置されていないと認識される。従って、警報手段など、何らかの方法によって、作業者などにカセットがＩＮポート５ｂに正規の状態で載置されていないことを知らせ、マニュアル操作などにより正規の状態に載置し直すなどの作業を実施する。一方、センサ２９によってカセット１８が検出されなかった場合には（Ｓ６：ＮＯ）、移載装置２０が移載制御部３６の制御により、製造装置５のＩＮポート５ｂへのカセット１８の移載を行う（Ｓ８：移載工程）。
【００３０】
ここで、移載工程を具体的に説明すると、まず昇降機構２１により昇降台２２を上昇させ、図３に示すように、載置台１４の上面よりも下方に位置しているハンド２８を、載置台１４の上面よりも上方まで移動させる。これにより、載置台１４に載置されていたカセット１８がハンド２８によって持ち上げられる。さらに、回転テーブル２３を図４中時計回りに９０°回転させて、待機姿勢にあるハンド２８を移載姿勢にする。そして、リンク機構２４により、カセット１８を支持した状態のハンド２８をＩＮポート５ｂに向かって移動させる。
【００３１】
以上のように、本実施の形態の搬送移載システム１では、カセット１８が載置されるＩＮポート５ｂ又は７ｂに設けられたリミットスイッチ９及びカセット１８を搬送する無人搬送車１０に設けられたセンサ２９のいずれかでの検出によって、ＩＮポート５ｂ又は７ｂでカセット１８が検出された場合には、カセット１８のＩＮポート５ｂ又は７ｂへの移載は行われない。したがって、例えば、カセット１８がＩＮポート５ｂ又は７ｂの正しい位置に載置されておらず、リミットスイッチ９でカセット１８を検出できない場合であっても、センサ２９によってカセット１８を検出することができる。よって、ＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の有無をより確実に検出することができる。その結果、カセット１８同士の衝突を避けることができる。
【００３２】
また、本実施の形態の搬送移載システム１では、無人搬送車１０の移載装置２０が有するハンド２８にセンサ２９が設けられている。ハンド２８は、水平面内において伸縮可能なリンク機構２４に取り付けられており、無人搬送車１０の荷台１２の上方とＩＮポート５ｂ又は７ｂの上方との間で移動可能となっている。したがって、無人搬送車１０は、ハンド２８が製造装置５のＩＮポート５ｂ又はストッカ７のＩＮポート７ｂの前に位置するように停止する。よって、センサ２９によるＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の有無の検出をさらに確実に行うことができる。
【００３３】
以上、本発明の好適な一実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて、様々な設計変更を行うことが可能なものである。例えば、上述の実施の形態では、センサ２９が無人搬送車１０に備えられた移載装置２０のハンド２８に設けられている場合について説明したが、センサ２９の設置位置はこれには限定されない。センサ２９は無人搬送車１０に設けられていればよい。
【００３４】
また、上述の実施の形態では、リミットスイッチ９がカセット１８を検出しなかったときのみセンサ２９による検出を行う場合について説明したが、これには限られない。例えば、リミットスイッチ９による検出結果に拘わらずセンサ２９による検出を行うようにしてもよい。また、リミットスイッチ９による検出と、センサ２９による検出を同時に行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施の形態にかかる搬送移載システムの設備構成を示す図である。
【図２】図１に示す搬送移載システムのネットワーク構成を示す図である。
【図３】図１に示す無人搬送車の概略構成を示す側面図である。
【図４】図３に示す無人搬送車の上面図である。
【図５】図１に示す搬送移載システムにおける処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１ 搬送移載システム
５ｂ、７ｂ ＩＮポート（載置ポート）
６、８ 通信インターフェース（送信手段）
９ リミットスイッチ（第１検出手段）
１０ 無人搬送車
１１ 通信インターフェース（受信手段）
１２ 荷台
１８ カセット（被搬送物）
２０ 移載装置
２８ ハンド
２９ センサ（第２検出手段）
３６ 移載制御部（移載制御手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を移載する移載装置を備えた無人搬送車、該無人搬送車を備えた搬送移載システム、及び搬送移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、液晶表示パネルの製造工場においてガラス基板を搬送する無人搬送車が開示されている。かかる搬送車は、カセットに収納されたガラス基板を積載し、工場内に設置された各種の製造装置の間や製造装置とストッカとの間で移動可能となっている。また、かかる搬送車は、カセットを製造装置やストッカのポートに移載するための移載装置を備えている。そして、カセットを積載した搬送車は、製造装置やストッカのポートの前で停止し、移載装置によって該ポートへのカセットの移載を行う。
【特許文献１】特開２００６−１３３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般に、カセットが載置されるポートには、カセットの有無を検出するためのセンサが設けられている。該センサの検出結果は、搬送車に伝達されるように構成されており、移載装置は該センサがカセットを検出していないときに、ポートへのカセットの移載作業を行う。
【０００４】
しかしながら、カセットがポートの正しい位置に載置されていない場合には、センサがカセットを検出できないことがある。この場合には、ポートにカセットが載置されているにも拘わらず、移載装置がカセットの移載作業を行うので、カセット同士が衝突してしまう。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、移載装置による被搬送物の移載先である載置ポートにおける障害物の有無をより確実に検出することができる無人搬送車、該無人搬送車を備えた搬送移載システム、及び搬送移載方法を提供することである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の無人搬送車は、被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送する無人搬送車であって、該無人搬送車の荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置と、前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設置されていると共に該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段の検出結果であって、該無人搬送車に送信されたものを受信する受信手段と、前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とを備えている。そして、前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御する。
【０００７】
また、本発明の搬送移載システムは、被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送するものであって、荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置を備えた無人搬送車と、前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられており、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段と、前記第１検出手段の検出結果を前記無人搬送車に送信する送信手段とを備えている。そして、前記無人搬送車が、前記送信手段によって送信された前記第１検出手段の検出結果を受信する受信手段と、前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とをさらに備えている。そのうえ、前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御する。
【０００８】
さらに、本発明の搬送移載方法は、被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送すると共に、荷台に積載された前記被搬送物を移載する無人搬送車における搬送移載方法であって、前記被搬送物を積み下ろし位置まで搬送する搬送工程と、前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられた第１検出手段によって、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出工程と、前記無人搬送車に設けられた第２検出手段によって、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出工程と、積み下ろし位置まで搬送された前記被搬送物を移載する移載工程と、前記第１検出工程及び前記第２検出工程のうちの少なくともいずれか一方で障害物が検出された場合に、前記移載工程が行われないようにする中断工程とを備えている。
【０００９】
これらの構成によると、被搬送物の移載先である載置ポートに設けられた第１検出手段、及び被搬送物が積載された無人搬送車に設けられた第２検出手段のいずれがで障害物が検出された場合に、被搬送物の移載が行われないようにすることができる。したがって、載置ポートにおける障害物の有無をより確実に検出し、被搬送物と障害物との衝突を避けることができる。
【００１０】
本発明の無人搬送車では、前記移載装置が、前記荷台の上方と前記載置ポートの上方との間で水平移動可能であり、前記被搬送物を支持するハンドを有しており、前記第２検出手段が前記ハンドに設けられている。この構成によると、ハンドは、載置動作を行う前は載置ポートと対向する位置にあるので、第２検出手段による載置ポートにおける障害物の検出をさらに確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の好適な一実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施の形態にかかる搬送移載システムの設備構成を示す図である。図２は、図１に示す搬送移載システムのネットワーク構成を示す図である。
【００１２】
本実施の形態の搬送移載システム１は、液晶表示パネルの製造工場等に設置されるものであって、図１に示すように、軌道３に沿って走行する無人搬送車１０を備えている。そして、軌道３の近傍には、複数の製造装置５やストッカ７が設置されている。また、搬送移載システム１は、該搬送移載システム１全体を制御するシステムコントローラ６０を備えている。これにより、無人搬送車１０は、システムコントローラ６０からの指示に従って、各製造装置５の間や製造装置５とストッカ７との間で移動し、後で詳述する移載装置２０によって、製造装置５のＯＵＴポート５ａ若しくはＩＮポート５ｂ、又はストッカ７のＯＵＴポート７ａ若しくはＩＮポート７ｂとの間でカセット１８の移載を行う。
【００１３】
図２に示すように、各製造装置５、ストッカ７、無人搬送車１０、及びシステムコントローラ６０は、それぞれ通信インターフェース６、８、１１、７０を介して、有線又は無線で構築された通信ネットワーク８０に接続されており、互いに通信可能となっている。
【００１４】
次に、図３、４をさらに参照しつつ、無人搬送車１０についてより詳細に説明する。図３は、無人搬送車１０の概略構成を示す側面図であり、図４は、図３に示す無人搬送車１０の上面図である。
【００１５】
図３、４に示すように、無人搬送車１０の荷台１２の中央には、無人搬送車１０と製造装置５のＯＵＴポート５ａ若しくはＩＮポート５ｂ、又はストッカ７のＯＵＴポート７ａ若しくはＩＮポート７ｂとの間でカセット１８の移載を行う移載装置２０が搭載されている。また、無人搬送車１０の走行方向（図３、４中左右方向）に関して移載装置２０の両側には、積載されたカセット１８の底面を支持する載置台１４が設けられている。なお、無人搬送車１０の動きは、図２に示す搬送車コントローラ３０によって制御される。
【００１６】
移載装置２０は、昇降機構２１の駆動により昇降可能な昇降台２２と、昇降台２２に取り付けられており、図示しない駆動機構により水平面内で回転する回転テーブル２３と、回転テーブル２３上に設置されたリンク機構２４と、カセット１８を持ち上げて運搬するハンド２８とを有している。ハンド２８は、平面視において略長方形形状を有している。
【００１７】
リンク機構２４は、図４に示すように、回転テーブル２３の上面において、その一端を中心に水平面内で回転可能となるように取り付けられた一対の第１アーム２５と、一対の第１アーム２５の他端において、その一端を中心に水平面内において回転可能となるようにそれぞれ取り付けられた第２アーム２６とを含んでいる。これにより、リンク機構２４は、水平面内において伸縮可能となっている。そして、ハンド２８の長手方向の一端部は、２つの第２アーム２６の他端に取り付けられている。かかるリンク機構２４によって、ハンド２８は、水平面内において移動可能となっている。
【００１８】
なお、図４（ａ）に示すように、無人搬送車１０が走行している際には、一対の第１アーム２５同士及び第２アーム２６同士が走行方向と直交する方向（図中上下方向）に隣り合っている。このとき、ハンド２８は、その長手方向が無人搬送車１０の走行方向（図中左右方向）に一致する待機姿勢となっている。
【００１９】
一方、図４（ｂ）に示すように、カセット１８の移載を行う際には、回転テーブル２３が、図４（ａ）に示す状態から図中時計回りに９０°回転する。すなわち、一対の第１アーム２５同士及び第２アーム２６同士が無人搬送車１０の走行方向（図中左右方向）に隣り合う。このとき、ハンド２８は、その長手方向が走行方向と直交する方向（図中上下方向）に一致する移載姿勢となっている。移載姿勢のハンド２８は、リンク機構２４により、無人搬送車１０の荷台１２の上方とＩＮポート５ｂ又は７ｂの上方との間で移動可能となっている。
【００２０】
ここで、図４（ｂ）に示すように、製造装置５のＩＮポート５ｂ及びストッカ７のＩＮポート７ｂには、リミットスイッチ９が設けられている。より詳細には、リミットスイッチ９は、カセット１８が載置された際に該カセット１８の底面が当接する領域内に設けられており、カセット１８が載置されるとＯＮとなる。よって、リミットスイッチ９のＯＮ／ＯＦＦにより、ＩＮポート５ｂ、７ｂにおけるカセット１８の有無を検出することができる。リミットスイッチ９による検出結果は、通信ネットワーク８０を介して無人搬送車１０の搬送車コントローラ３０に伝達されるようになっている。
【００２１】
図３に示すように、ハンド２８の側面には、反射型のセンサ２９が設けられている。より詳細には、センサ２９は、ハンド２８の長手方向に沿う両側面にそれぞれ設けられている。したがって、無人搬送車１０が製造装置５のＩＮポート５ｂ又はストッカ７のＩＮポート７ｂの前で停止すると、待機姿勢となっているハンド２８の長手方向に沿う側面に設けられたセンサ２９は、ＩＮポート５ｂ又は７ｂと対向する。よって、センサ２９は、ＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の載置領域に光線を出射し、カセット１８の有無を検出することができる。
【００２２】
搬送車コントローラ３０は、図２に示すように、走行制御部３２、センサ制御部３４及び移載制御部３６を備えている。
【００２３】
走行制御部３２は、システムコントローラ６０から送信された搬送指示を通信ネットワーク８０を介して取得し、該搬送指示に基づいて無人搬送車１０の走行を制御する。例えば、システムコントローラ６０が、製造装置５のＯＵＴポート５ａに載置されているカセット１８をストッカ７まで搬送するような搬送指示を送信した場合には、走行制御部３２は、まず指定された製造装置５まで走行した後、ストッカ７まで走行するように制御する。
【００２４】
センサ制御部３４は、無人搬送車１０が積載しているカセット１８を移載すべく製造装置５又はストッカ７の前で停止した際に、該製造装置５又はストッカ７のＩＮポート５ｂ又は７ｂに設けられたリミットスイッチ９の検出結果を通信ネットワーク８０を介して取得し、該検出結果に基づいてセンサ２９を制御する。すなわち、センサ制御部３４は、リミットスイッチ９がカセット１８を検出しなかった場合に、センサ２９がＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の有無を検出するように制御する。
【００２５】
移載制御部３６は、センサ２９の検出結果及びリミットスイッチ９の検出結果に基づいて移載装置２０を制御する。すなわち、センサ２９がＩＮポート５ｂ又は７ｂにおいてカセット１８を検出しなかった場合に、移載装置２０が無人搬送車１０に積載されたカセット１８をＩＮポート５ｂ又は７ｂに移載するように制御する。一方、センサ２９及びリミットスイッチ９のいずれかでの検出によってカセット１８が検出された場合には、移載装置２０による移載は行われない。
【００２６】
次に、搬送移載システム１における処理手順を示すフローチャートである図５を参照しつつ、無人搬送車１０による搬送移載動作について説明する。なお、以下の説明においては、無人搬送車１０に積載されたカセット１８を製造装置５のＩＮポート５ｂに移載する際の手順について説明する。
【００２７】
まず、システムコントローラ６０から送信された搬送指示に基づく走行制御部３２の制御により、カセット１８を積載した状態の無人搬送車１０が、該カセット１８を移載する製造装置５の前である積み下ろし位置まで走行し、停止する（Ｓ１：搬送工程）。次に、該製造装置５のＩＮポート５ｂに設けられたリミットスイッチ９によって、カセット１８の検出が行われる（Ｓ２：第１検出工程）。そして、ステップＳ２においてカセット１８が検出されたか否かが判断される（Ｓ３）。
【００２８】
リミットスイッチ９によってカセット１８が検出された場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、カセット１８が検出されなくなるまでステップ２での検出及びステップ３での判断が繰り返し行われ、その間、該製造装置５のＩＮポート５ｂへのカセット１８の移載動作は中断される（Ｓ４：中断工程）。一方、リミットスイッチ９によってカセット１８が検出されなかった場合には（Ｓ３：ＮＯ）、無人搬送車１０のハンド２８に設けられたセンサ２９によってカセット１８の検出が行われる（Ｓ５：第２検出工程）。なお、このときハンド２８は待機姿勢となっている。そして、センサ２９によってカセット１８が検出されたか否かが判断される（Ｓ６）。
【００２９】
ここで、センサ２９によってカセット１８が検出された場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、カセット１８が検出されなくなるまでステップ５での検出及びステップ６での判断が繰り返し行われ、その間、該製造装置５のＩＮポート５ｂへのカセット１８の移載動作は中断される（Ｓ７：中断工程）。この場合、カセットはＩＮポート５ｂに載置はされているが、正規の位置に正規の状態で載置されていないと認識される。従って、警報手段など、何らかの方法によって、作業者などにカセットがＩＮポート５ｂに正規の状態で載置されていないことを知らせ、マニュアル操作などにより正規の状態に載置し直すなどの作業を実施する。一方、センサ２９によってカセット１８が検出されなかった場合には（Ｓ６：ＮＯ）、移載装置２０が移載制御部３６の制御により、製造装置５のＩＮポート５ｂへのカセット１８の移載を行う（Ｓ８：移載工程）。
【００３０】
ここで、移載工程を具体的に説明すると、まず昇降機構２１により昇降台２２を上昇させ、図３に示すように、載置台１４の上面よりも下方に位置しているハンド２８を、載置台１４の上面よりも上方まで移動させる。これにより、載置台１４に載置されていたカセット１８がハンド２８によって持ち上げられる。さらに、回転テーブル２３を図４中時計回りに９０°回転させて、待機姿勢にあるハンド２８を移載姿勢にする。そして、リンク機構２４により、カセット１８を支持した状態のハンド２８をＩＮポート５ｂに向かって移動させる。
【００３１】
以上のように、本実施の形態の搬送移載システム１では、カセット１８が載置されるＩＮポート５ｂ又は７ｂに設けられたリミットスイッチ９及びカセット１８を搬送する無人搬送車１０に設けられたセンサ２９のいずれかでの検出によって、ＩＮポート５ｂ又は７ｂでカセット１８が検出された場合には、カセット１８のＩＮポート５ｂ又は７ｂへの移載は行われない。したがって、例えば、カセット１８がＩＮポート５ｂ又は７ｂの正しい位置に載置されておらず、リミットスイッチ９でカセット１８を検出できない場合であっても、センサ２９によってカセット１８を検出することができる。よって、ＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の有無をより確実に検出することができる。その結果、カセット１８同士の衝突を避けることができる。
【００３２】
また、本実施の形態の搬送移載システム１では、無人搬送車１０の移載装置２０が有するハンド２８にセンサ２９が設けられている。ハンド２８は、水平面内において伸縮可能なリンク機構２４に取り付けられており、無人搬送車１０の荷台１２の上方とＩＮポート５ｂ又は７ｂの上方との間で移動可能となっている。したがって、無人搬送車１０は、ハンド２８が製造装置５のＩＮポート５ｂ又はストッカ７のＩＮポート７ｂの前に位置するように停止する。よって、センサ２９によるＩＮポート５ｂ又は７ｂにおけるカセット１８の有無の検出をさらに確実に行うことができる。
【００３３】
以上、本発明の好適な一実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて、様々な設計変更を行うことが可能なものである。例えば、上述の実施の形態では、センサ２９が無人搬送車１０に備えられた移載装置２０のハンド２８に設けられている場合について説明したが、センサ２９の設置位置はこれには限定されない。センサ２９は無人搬送車１０に設けられていればよい。
【００３４】
また、上述の実施の形態では、リミットスイッチ９がカセット１８を検出しなかったときのみセンサ２９による検出を行う場合について説明したが、これには限られない。例えば、リミットスイッチ９による検出結果に拘わらずセンサ２９による検出を行うようにしてもよい。また、リミットスイッチ９による検出と、センサ２９による検出を同時に行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施の形態にかかる搬送移載システムの設備構成を示す図である。
【図２】図１に示す搬送移載システムのネットワーク構成を示す図である。
【図３】図１に示す無人搬送車の概略構成を示す側面図である。
【図４】図３に示す無人搬送車の上面図である。
【図５】図１に示す搬送移載システムにおける処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１ 搬送移載システム
５ｂ、７ｂ ＩＮポート（載置ポート）
６、８ 通信インターフェース（送信手段）
９ リミットスイッチ（第１検出手段）
１０ 無人搬送車
１１ 通信インターフェース（受信手段）
１２ 荷台
１８ カセット（被搬送物）
２０ 移載装置
２８ ハンド
２９ センサ（第２検出手段）
３６ 移載制御部（移載制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送する無人搬送車であって、
該無人搬送車の荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設置されていると共に該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段の検出結果であって、該無人搬送車に送信されたものを受信する受信手段と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、
前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とを備えており、
前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記移載装置が、前記荷台の上方と前記載置ポートの上方との間で水平移動可能であり、前記被搬送物を支持するハンドを有しており、
前記第２検出手段が前記ハンドに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送するものであって、荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置を備えた無人搬送車と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられており、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段の検出結果を前記無人搬送車に送信する送信手段とを備えており、
前記無人搬送車が、
前記送信手段によって送信された前記第１検出手段の検出結果を受信する受信手段と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、
前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とをさらに備えており、
前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御することを特徴とする搬送移載システム。
【請求項４】
被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送すると共に、荷台に積載された前記被搬送物を移載する無人搬送車における搬送移載方法であって、
前記被搬送物を積み下ろし位置まで搬送する搬送工程と、
前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられた第１検出手段によって、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出工程と、
前記無人搬送車に設けられた第２検出手段によって、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出工程と、
積み下ろし位置まで搬送された前記被搬送物を移載する移載工程と、
前記第１検出工程及び前記第２検出工程のうちの少なくともいずれか一方で障害物が検出された場合に、前記移載工程が行われないようにする中断工程とを備えていることを特徴とする無人搬送車における搬送移載方法。
【請求項１】
被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送する無人搬送車であって、
該無人搬送車の荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設置されていると共に該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段の検出結果であって、該無人搬送車に送信されたものを受信する受信手段と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、
前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とを備えており、
前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記移載装置が、前記荷台の上方と前記載置ポートの上方との間で水平移動可能であり、前記被搬送物を支持するハンドを有しており、
前記第２検出手段が前記ハンドに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送するものであって、荷台に積載された前記被搬送物を移載する移載装置を備えた無人搬送車と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられており、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段の検出結果を前記無人搬送車に送信する送信手段とを備えており、
前記無人搬送車が、
前記送信手段によって送信された前記第１検出手段の検出結果を受信する受信手段と、
前記移載装置による前記被搬送物の移載を制御する移載制御手段と、
前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出手段とをさらに備えており、
前記移載制御手段が、前記受信手段によって受信された前記第１検出手段の検出結果、及び前記第２検出手段の検出結果に基づいて、前記第１検出手段及び前記第２検出手段のうち少なくともいずれか一方が障害物を検出した場合には、前記被搬送物の移載が行われないように前記移載装置を制御することを特徴とする搬送移載システム。
【請求項４】
被搬送物を積載して積み下ろし位置まで搬送すると共に、荷台に積載された前記被搬送物を移載する無人搬送車における搬送移載方法であって、
前記被搬送物を積み下ろし位置まで搬送する搬送工程と、
前記被搬送物の移載先である載置ポートに設けられた第１検出手段によって、該載置ポートにおける障害物の有無を検出する第１検出工程と、
前記無人搬送車に設けられた第２検出手段によって、前記載置ポートにおける障害物の有無を検出する第２検出工程と、
積み下ろし位置まで搬送された前記被搬送物を移載する移載工程と、
前記第１検出工程及び前記第２検出工程のうちの少なくともいずれか一方で障害物が検出された場合に、前記移載工程が行われないようにする中断工程とを備えていることを特徴とする無人搬送車における搬送移載方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−５１３０７（Ｐ２００９−５１３０７Ａ）
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２１８５６８（Ｐ２００７−２１８５６８）
【出願日】平成１９年８月２４日（２００７．８．２４）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月２４日（２００７．８．２４）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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