物品の方向転換装置及び方向転換方法
【課題】物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが後続の物品において生じないように自動的に修正することができる物品の方向転換装置及び方向転換方法を提供する。
【解決手段】箱Ｂが跨って載ることができるように並列に配置された左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度を箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定し、その箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を搬送経路の途中の検出位置で検出し、その検出結果に基づき、箱Ｂの姿勢が所望の姿勢でない場合は、検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において所望の姿勢に適合するように、予め設定されている各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度設定内容を補正する。
【解決手段】箱Ｂが跨って載ることができるように並列に配置された左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度を箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定し、その箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を搬送経路の途中の検出位置で検出し、その検出結果に基づき、箱Ｂの姿勢が所望の姿勢でない場合は、検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において所望の姿勢に適合するように、予め設定されている各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度設定内容を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱などの物品を搬送途中で例えばパレットに段積するときの配列パターンに合わせた向きになるように方向転換させる物品の方向転換装置及びその方向転換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場で製品が詰められた箱（物品）は、フォークリフト等で運搬するのに都合がよいようにパレットに段積みされる。このような場合、各箱は荷崩れが起き難くなるようにするため、同じ段で隣接する二つの箱の境界の上にその上段の箱が跨って載るように例えば箱の長手方向の向き（すなわち、箱の姿勢）を違えた配列パターンを形成して一段ずつ段積みされることが多い。
【０００３】
また、このようにして段積みされる箱は、それらが段積みされる段積み装置のある場所に向けて搬送コンベアにより順次搬送される。そして、こうした場合に、各箱は搬送コンベア上を同じ姿勢で搬送されてくるため、段積みされる配列パターンに応じて各箱の姿勢（例えば長手方向など所定方向の向き）を搬送途中で適宜に方向転換する必要がある。
【０００４】
そこで、従来から、特許文献１に示すように、互いに異なる速度で同一方向に駆動される搬送コンベアを並列配置し、この両コンベアの速度差を利用して箱の姿勢を搬送途中で方向転換する物品の方向転換装置が提案されている。
【特許文献１】特許第３７９２４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に示す従来の物品の方向転換装置及び方向転換方法においては、以下のような問題点があった。すなわち、例えば運転当日の温度・湿度などの環境変化によっては箱とコンベアとの摩擦係数が変動することがあり、それがために搬送途中で方向転換された箱の姿勢が回転不足や回転過多によって予め想定した所望の姿勢からずれてしまうことがあった。そして、そのような場合には姿勢のずれた状態で搬送されてきた箱を段積みすることになって、予定していた配列パターンどおりに各箱の段積み作業を適切に行えなくなる虞があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが物品の方向転換終了時点において生じないように自動的に修正することができる物品の方向転換装置及び方向転換方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、物品の方向転換装置に係る請求項１に記載の発明は、物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定手段によって設定されている各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、同じく物品の方向転換装置に係る請求項２に記載の発明は、物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、前記速度設定手段による各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定手段と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定手段によって設定されている前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の物品の方向転換装置において、前記複数列の搬送コンベアは、前記物品の搬送方向に沿って分割された複数の小コンベアにより各々構成され、前記速度設定手段は、前記複数列の搬送コンベアにより方向転換させるべき物品が搬送されるときに、前記各小コンベアのうち、少なくとも前記方向転換させるべき物品が直接載る小コンベアにおいて必要な速度差がつくように、各搬送コンベアの速度を設定することを特徴とする。
【００１０】
さらに、物品の方向転換方法に係る請求項４に記載の発明は、物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換方法において、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定段階での各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正段階とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、同じく物品の方向転換方法に係る請求項５に記載の発明は、物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させる物品の方向転換方法において、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、前記速度設定段階での各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定段階と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定段階での前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正段階とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１及び請求項４に記載の発明によれば、速度設定手段によって各搬送コンベアの速度を速度差がつくように設定すると、それらの各搬送コンベアに跨るように載置された状態で上流側から下流側へ搬送される箱などの物品が搬送途中に回転し、その物品の搬送方向に対する姿勢を方向転換することが可能となる。そして、そのように方向転換させられた物品の姿勢が回転不足や回転過多によって予め想定した所望の姿勢からずれていることが物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で検出されると、その検出結果に基づき各搬送コンベアの速度に関する速度差の設定内容が補正される。したがって、物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続する物品のうち少なくとも一方の物品において方向転換完了時に生じないように自動的に修正することができる。
【００１３】
請求項２及び請求項５に記載の発明によれば、速度設定手段によって各搬送コンベアの速度を速度差がつくように設定すると、それらの各搬送コンベアに跨るように載置された状態で上流側から下流側へ搬送される箱などの物品が搬送途中に回転し、その物品の搬送方向に対する姿勢を方向転換することが可能となる。そして、そのように方向転換させられた物品の姿勢が回転不足や回転過多によって予め想定した所望の姿勢からずれていることが検出されると、その検出結果に基づき搬送コンベアの速度差制御の終了位置に関する位置設定内容が補正される。したがって、物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが検出対象とされた物品及びその物品に後続する物品のうち少なくとも一方の物品において生じないように自動的に修正することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、各搬送コンベアの速度に速度差をつける速度設定手段による速度設定内容を搬送コンベアが搬送方向に沿って複数に分割されてなる小コンベア毎に設定することも可能となる。したがって、各搬送コンベアにおいて方向転換させるべき物品が直接載る小コンベアの互いに対応する小コンベア毎に速度差がつくように速度設定すれば、搬送コンベアが搬送方向の全体に亘り一体駆動のローラコンベヤ、或いは一体の無端状ベルトなどで構成される場合とは異なり、搬送途中に方向転換させる必要のある物品及びその必要のない物品が交互に搬送される場合にも、多数の物品を搬送方向に短い間隔で搬送可能となり高搬送効率のもとで方向転換することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、本発明を物品の一種である箱の方向転換装置及び箱の方向転換方法に具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。なお、以下の明細書中の説明において、前後方向、左右方向、上下方向をいう場合は、特に断らない限り図１，図２，図４，図５において矢印で示す方向をいうものとする。また、搬送方向の上流側という場合は装置の後方側を、搬送方向の下流側という場合は装置の前方側を、それぞれ示すものとする。
【００１６】
図１及び図２に示すように、本実施形態の方向転換装置１０は、パレット（図示略）に段積みされる物品としての箱Ｂを搬送するための搬送経路を有している。なお、本実施形態では、一例として、後述する方向転換部１１の搬送コンベア２８及びその下流側に隣接する排出部１２により搬送経路が構成されている。そして、その搬送経路を使用して搬送される箱Ｂを搬送方向の上流側から下流側に搬送する途中で必要に応じて回転させることにより例示の如く箱Ｂの長手方向の向き（箱Ｂの姿勢）を方向転換可能な装置構成をしている。
【００１７】
そして、この方向転換装置１０では、箱Ｂの搬送方向の上流側に箱Ｂを方向転換させ得る方向転換部１１が配置されると共に、その方向転換部１１の下流側に箱Ｂの排出部１２が方向転換部１１に連続するように配置されている。すなわち、この方向転換装置１０では、搬送する箱Ｂを方向転換させる必要がある場合、その箱Ｂを搬送経路の一部分である方向転換部１１を介して搬送する途中で回転させて方向転換し、その後、方向転換部１１から排出部１２に受け渡したときの姿勢のまま排出部１２を介して下流側に配置された段積み位置に向けて搬送するようになっている。因みに、図１及び図２は、箱Ｂが搬送途中で次第に回転して方向転換させられる様子を二点鎖線で示している。
【００１８】
まず、方向転換部１１について説明する。
図１及び図２に示すように、方向転換部１１は、その長手方向が前後方向に沿って延びる平面視長方形状の基台１３を備えており、この基台１３上には、複数（本実施形態では左右で一対）の支持機構部１４ａ，１４ｂが配置されている。
【００１９】
また、図２に示すように、各支持機構部１４ａ，１４ｂの下部には水平プレート２４が各々設けられており、それら各水平プレート２４の上面には前後方向に間隔をおいて複数（本実施形態では３つ）の可変速モータ（例えばサーボモータ）からなるモータ２５がそれぞれ載置固定されている。また、各支持機構部１４ａ，１４ｂの上部にはそれぞれ複数本（本実施形態では１８本ずつ）のローラ２６が前後方向に沿って等間隔に並設されている。そして、これら各ローラ２６は箱Ｂの搬送方向の上流側から下流側に連続する所定本数単位（本実施形態では６本単位）を一組とする複数（本実施形態では３つずつ）の小コンベア２７に分割され、これらの各小コンベア２７が前後方向に縦列配置となることで、箱Ｂが跨って載ることができる複数列（本実施形態では左右２列）の搬送コンベア２８が構成されている。
【００２０】
前記各モータ２５の出力軸には駆動プーリ２９が取着されると共に、前記各ローラ２６の外端部には従動プーリ３０が取着されている。また、各支持機構部１４ａ，１４ｂの上下方向の中間部には小コンベア２７毎に複数（本実施形態では４つずつ）の中継プーリ３１が前後方向及び上下方向に所定間隔をおいて回動自在に支持されている。そして、小コンベア２７毎に、無端状をなすベルト３２が駆動プーリ２９と従動プーリ３０及び中継プーリ３１に掛け渡されることで、モータ２５の駆動回転に伴い、各ローラ２６からなる搬送コンベア２８が左右の両搬送コンベア２８ａ，２８ｂに跨って載る箱Ｂを所定速度で搬送方向の上流側から下流側に搬送するようになっている。
【００２１】
なお、図１に示すように、各支持機構部１４ａ，１４ｂは各プーリ２９〜３１やベルト３２等の機構部分が外部に露出しないように被覆カバー３３により覆われている。また、図２に示すように、方向転換部１１における上流側端部の少し上方位置であって且つ左右方向で基台１３の外側となる位置には、方向転換部１１に上流側から箱Ｂが搬入されたか否かを検知するための搬入検知センサ３５が図示しない支持ブラケットを介して支持されている。この搬入検知センサ３５は、例えば投受光器からなり、搬送コンベア２８を挟んで反対側に対向配置した反射板３６に向けて出射した光が常には反射板３６にて反射されて受光できるように構成されており、その反射光の受光が遮られた場合には、箱Ｂが搬入検知センサ３５と反射板３６の間を通過して方向転換部１１に搬入されたと検知するようになっている。
【００２２】
次に、前記方向転換部１１の下流側に隣接する排出部１２について説明する。
図１及び図２に示すように、排出部１２は、方向転換部１１の支持機構部１４ａ，１４ｂと略同一高さの基台３７を備えており、その基台３７の上部には方向転換部１１の搬送コンベア２８上から受け渡された箱Ｂを更に下流側へ搬送するための複数のローラ３８が搬送コンベア２８の延設方向となる前後方向に沿って縦列配置されている。排出部１２における各ローラ３８は、図示しないモータ等の駆動源からの駆動力に基づき各々回転する構成とされている。そして、図１に二点鎖線で示すように、排出部１２においては、方向転換部１１から受け渡しされた箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を何ら方向転換することなく、受け渡し時とほぼ同じ姿勢で各ローラ３８の回転により下流側へ向けて搬送するようになっている。
【００２３】
また、図１及び図２に示すように、排出部１２において搬送方向の途中となる基台３７における前後方向の中間位置にはアーチ状の支持フレーム３９が設けられている。この支持フレーム３９の上部において左右方向へ水平に延びる梁部４０には、方向転換部１１の搬送コンベア２８の延長線上となる位置（搬送経路の途中となる位置）に左右一対の姿勢検出手段としての投受光センサ４１ａ，４１ｂが光の出射方向を真下に向けるようにして取着されている。
【００２４】
ここで、各投受光センサ４１ａ，４１ｂから出射された光は、図２に示すように、前後方向で隣り合う２つのローラ（本実施形態では排出部１２における搬送方向の上流端側から５番目と６番目の両ローラ）３８の間を通過し、その鉛直方向下方に位置する反射板４２に反射された反射光を受光できるように構成されている。そして、その反射光の受光が遮られた場合には、箱Ｂの搬送方向下流側となる辺が左右各投受光センサ４１ａ，４１ｂと反射板４２との間を通過したことを示す検出信号を出力するようになっている。
【００２５】
因みに、左右で一対の投受光センサ４１ａ，４１ｂは、箱Ｂが通過した場合における反射光の受光が遮られるタイミングの差に基づいて、箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を検出する。すなわち、左右の両投受光センサ４１ａ，４１ｂにおいて、同時に反射光の受光が遮られた場合には、通過する箱Ｂは搬送方向下流側となる辺を左右方向に沿わせた姿勢になっていると検出する。
【００２６】
一方、図１に示すように、左側の投受光センサ４１ａの方が右側の投受光センサ４１ｂよりも先に反射光の受光を遮られることになる場合には、通過する箱Ｂは搬送方向下流側となる辺を搬送方向に対して右側に傾けた姿勢になっていると検出する。そして、その逆の場合は、通過する箱Ｂは搬送方向下流側となる辺を搬送方向に対して左側に傾けた姿勢になっていると検出する。本実施形態の方向転換装置１０は、こうした投受光センサ４１ａ，４１ｂからの検出信号等に基づき駆動状態が制御される。
【００２７】
そこで次に、本実施形態の方向転換装置１０における制御構成について説明する。
図３に示すように、方向転換装置１０には、装置全体の駆動状態を制御する制御手段としてのコントローラ４４が設けられている。コントローラ４４は、マイクロコンピュータ４５及びモータ駆動回路４６を内蔵し、マイクロコンピュータ４５は、中央処理装置となるＣＰＵ４７、記憶手段として機能するメモリ４８、及びカウンタ４９を備える。メモリ４８には、方向転換部１１の搬送コンベア２８にて箱Ｂを搬送方向下流側へ搬送する途中で当該箱Ｂの姿勢を方向転換処理するためのプログラムデータなど各種の制御プログラムデータが記憶されている。
【００２８】
ＣＰＵ４７には、搬入検知センサ３５、投受光センサ４１ａ，４１ｂ、及び操作パネルなどからなる入力装置５０が接続されている。ＣＰＵ４７に接続された入力装置５０は、パレットに段積み予定の箱Ｂの配列パターンに基づく作業データをＣＰＵ４７に対して送信する。そして、ＣＰＵ４７は、各センサ３５，４１ａ，４１ｂにおける箱Ｂの検出信号、入力装置５０から送信される作業データ、メモリ４８に記憶した方向転換処理用のプログラムデータなどに基づき、モータ駆動回路４６を介して各モータ２５を速度制御する。
【００２９】
次に、以上のように構成された方向転換装置１０の作用に関して、特に箱Ｂを搬送する途中での方向転換方法に着目して以下説明する。
さて、本実施形態における方向転換装置１０では、方向転換部１１において搬送される箱Ｂが跨って載る左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂの各搬送速度が入力装置５０で入力された作業データに基づきコントローラ４４により設定される（速度設定段階）。すなわち、入力装置５０からの作業データによれば各搬送コンベア２８ａ，２８ｂに跨った状態で搬送される箱Ｂが方向転換させる必要のないものだけであるとき、及び各搬送コンベア２８ａ，２８ｂが箱Ｂを搬送することなく空運転されている状態であるとき、左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂは速度差を付けずに同じ標準速度Ｖに速度制御される。
【００３０】
その一方、図１に示すように、方向転換部１１に搬入された箱Ｂを左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂによる搬送途中で方向転換させるときは、前述した標準速度Ｖに対して、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂのうち一方（例えば図１では左側）の搬送速度が高速側速度ＶＡに設定されると共に、他方（例えば図１では右側）の搬送速度が低速側速度ＶＢに設定される。
【００３１】
すなわち、搬送方向に沿って並列に配置された左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの搬送速度が、搬送途中に箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させうる速度差のついた高速側速度ＶＡと低速側速度ＶＢに各々設定される。
【００３２】
なお、この場合において設定される速度差は、箱Ｂのサイズ等の規格毎にメモリ４８に予め設定記憶しておいた速度差データを入力装置５０から入力された箱Ｂの規格識別情報に基づき検索して適用してもよく、あるいは、その運転当日の温度・湿度等の環境条件、さらには、搬送対象となる箱Ｂの底面形状や材質及び重量などを考慮して、入力装置５０から作業者が速度差情報を直接手入力してもよい。この点で、モータ２５の駆動制御を通じて各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度の速度差を設定するコントローラ４４は速度設定手段として機能する。
【００３３】
また、この場合において両搬送コンベア２８ａ，２８ｂに設定される速度差は、各列の搬送コンベア２８を搬送方向に各々分割している小コンベア２７毎に設定される。本実施形態の場合は、一例として、左右で互いに対応する小コンベア２７同士であって方向転換させるべき箱Ｂが搬送過程で直接載ることになる小コンベア２７毎に、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度に速度差のない等速制御と速度差のついた異速制御（速度差制御）が実行可能となるように速度設定される。
【００３４】
そして、異速制御が実行される場合には、搬送される箱Ｂの搬送経路上の位置（すなわち、その時点で箱Ｂが直接載っている小コンベア２７）と対応するように、最上流側の小コンベア２７から中流の小コンベア２７そして最下流側の小コンベア２７の順で、次々に異速制御が実行されるようになっている。したがって、箱Ｂが搬送過程において、最上流側の小コンベア２７の下流端と中流の小コンベア２７の上流端とを跨ぐように、または、中流の小コンベア２７の下流端と最下流の小コンベア２７の上流端とを跨ぐように、搬送方向の上流側と下流側で隣接する双方の小コンベア２７に直接載っている場合には、その双方の小コンベア２７において異速制御が実行されることになる。
【００３５】
さて、本実施形態での最上流側の小コンベア２７は、その領域内に搬送方向の上流側から箱Ｂが進入して当該最上流側の小コンベア２７上に直接載った場合、その箱Ｂが上流側から１番目（最初）のローラ２６の位置（本実施形態の場合は、一例として、ローラの中心位置）を通過するときまでは、左右で互いに対応する小コンベア２７同士が同じ標準速度Ｖで駆動されることにより等速制御が実行されるように速度設定されている。そして、その上流側から１番目のローラ２６の位置を箱Ｂが通過すると同時に、左右で互いに対応する小コンベア２７同士のうち一方が高速側速度ＶＡで駆動されると共に他方が低速側速度ＶＢで駆動されるように、つまり等速制御から異速制御となるように速度設定されている。
【００３６】
また、中流の小コンベア２７は、最上流側の小コンベア２７から受け渡しされた箱Ｂが最下流側の小コンベア２７に受け渡しされるまでの当該中流の小コンベア２７における搬送途中の全般に亘り、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度に速度差のついた異速制御となるように速度設定されている。すなわち、中流の小コンベア２７では、その領域内に搬送方向の上流側から箱Ｂが進入して当該中流の小コンベア２７上に直接載った場合、左右で互いに対応する小コンベア２７同士のうち一方が高速側速度ＶＡで駆動されると共に他方が低速側速度ＶＢで駆動されることにより異速制御が実行されるように速度設定されている。
【００３７】
そして、最下流の小コンベア２７は、中流の小コンベア２７から受け渡しされた箱Ｂが当該最下流側の小コンベア２７において下流側から１番目（最後）のローラ２６の位置を通過するときまでは、左右で互いに対応する小コンベア２７同士のうち一方が高速側速度ＶＡで駆動されると共に他方が低速側速度ＶＢで駆動されることにより異速制御が実行されるように速度設定されている。そして、その下流側から１番目のローラ２６の位置を箱Ｂが通過すると同時に、左右で互いに対応する小コンベア２７同士が同じ標準速度Ｖで駆動されるように、つまり異速制御から等速制御となるように速度設定されている。
【００３８】
したがって、箱Ｂは、方向転換部１１における最上流側の小コンベア２７の領域を通過する際において上流側から１番目のローラ２６の位置を通過するときに、方向転換のために平面視における姿勢が時計方向に回転し始め、そのように姿勢を回転させつつ、中流の小コンベア２７の領域へと搬送される。そして、箱Ｂは中流の小コンベア２７においても同様に姿勢を回転させつつ、最下流の小コンベア２７の領域へと搬送される。そして、箱Ｂは、最下流の小コンベア２７の領域を通過する際において下流側から１番目のローラ２６の位置を通過するときに回転を終了し、以後は方向転換のための姿勢の回転をすることなく下流側へと搬送される。
【００３９】
ところで、上記のように方向転換部１１において方向転換させられる箱Ｂの姿勢については、方向転換部１１から排出部１２に受け渡しされた時点で搬送方向下流側となる辺が左右方向に沿った状態になっていること、つまり回転開始時点の姿勢から９０度分だけ正確に回転していることが予め想定した箱Ｂの姿勢として望ましい。しかしながら、前述したように、その運転当日の温度・湿度等の環境条件は必ずしも一定ではない。箱Ｂの重量や底面形状など箱Ｂ毎にばらつきが存在することはあり得る。そのため、各箱Ｂと搬送コンベア２８との間に働く摩擦力が箱Ｂ毎に微妙に変化してしまい、方向転換終了時点において、箱Ｂの姿勢が回転不足又は回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれてしまうことがあり得た。
【００４０】
そこで、本実施形態では、方向転換終了時点において箱Ｂの姿勢が回転不足又は回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれてしまっている場合、その箱Ｂに後続して搬送される箱Ｂについては、方向転換終了時点での姿勢が予め想定した所望の姿勢に適合するように各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度設定内容を補正するようにしている。そのため、本実施形態では、まず、方向転換を終了した箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を検出し、次に、その姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれているか否かを判断し、その判断結果に基づき各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける異速制御（速度差制御）の速度設定内容を必要に応じて補正するようにしている。但し、補正するのは、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの異速制御時の速度差であって、異速制御の開始位置や終了位置は同じである。
【００４１】
例えば、図１に示す方向転換例では、箱Ｂが必要以上に回転した回転過多によって搬送方向に対して右側に傾いた姿勢になっている。こうした場合、箱Ｂは方向転換部１１の下流側に位置する排出部１２に方向転換部１１での方向転換終了時点の姿勢のまま受け渡しされ、その後、その姿勢を維持した状態で排出部１２の途中に設けられた投受光センサ４１ａ，４１ｂの下方を通過する。すると、この箱Ｂの通過タイミングで投受光センサ４１ａ，４１ｂにより箱Ｂの搬送方向に対する姿勢が検出され、その検出信号がコントローラ４４のＣＰＵ４７に送信される（姿勢検出段階）。
【００４２】
そして、こうした左右両投受光センサ４１ａ，４１ｂからの検出信号が入力されるコントローラ４４においては、両検出信号の入力タイミングの時間差をＣＰＵ４７が算出し、その算出した時間差が例えば３０ミリ秒以下であれば、方向転換された箱Ｂの姿勢は所望する姿勢になっており良好であると判断する。また、算出した時間差が予め設定した時間差の許容値（３０ミリ秒）以上の時間差であっても、例示の許容値（３０ミリ秒）以上となることが所定の閾値回数（例えば３回）連続して発生しない場合は、方向転換させられた箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に適合しており、方向転換装置１０は一応良好な運転状態にあると判断する。
【００４３】
そして、この場合には、対応する小コンベア２７をそれぞれ駆動するモータ２５の駆動速度はそのままとし、予め設定した各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度設定内容の補正は実施しない。なお、このような各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度設定内容の補正を行うか否かの判断基準となる前記許容値や閾値回数は、必要に応じて入力装置５０から入力することで適宜に変更可能とされる。
【００４４】
その一方で、コントローラ４４のＣＰＵ４７により算出された左右両投受光センサ４１ａ，４１ｂからの検出信号の入力タイミングの時間差が許容値を超えており、そのような場合が連続して複数回（例えば、３回）あった場合、コントローラ４４は方向転換された箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれていると判断する。そして、その判断結果に従い、コントローラ４４は前記各モータ２５の駆動速度をモータ駆動回路４６を介して変更し、予め設定されている各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける異速制御（速度差制御）時の速度差を補正する（補正段階）。
【００４５】
すなわち、搬送途中に箱Bを回転させるために搬送速度が高速側速度ＶＡに設定されている（例えば図１の場合は左側の搬送コンベア２８ａを構成している）小コンベア２７と低速側速度ＶＢに設定されている（例えば図１の場合は右側の搬送コンベア２８ｂを構成している）小コンベア２７の各々と対応する各モータ２５の異速制御（速度差制御）時の駆動速度が変更され、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差のついた速度設定内容が後続の箱Ｂにおいては所望の姿勢に方向転換されるように修正される。
【００４６】
例えば、幅２００ｍｍで長さ３００ｍｍの箱Ｂを１分間当たり６０ケース分、６０ｍ／分の搬送速度で搬送しながら方向転換する場合、左右両投受光センサ４１ａ，４１ｂでの前記許容値（３０ミリ秒）に相当する通過時刻の差は、箱Ｂに対して搬送方向で３０ｍｍの姿勢のずれがあることを意味している。そして、こうした３０ミリ秒の時間差が、前述したように３回連続して発生した場合に、一例として、この２／３の姿勢のずれを補正するように、小コンベア２７を駆動するモータ２５の駆動速度を変更し、左右各搬送コンベア２８，２８ｂの各速度を補正する。
【００４７】
ここで、図１の場合は、回転過多による姿勢のずれであるため、この場合は、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂを構成する小コンベア２７毎に、左右で対応する小コンベア２７同士の異速制御（速度差制御）時の速度差が小さくなるように、各々の搬送速度に関する設定内容が補正される。すると、この速度差の補正により方向転換される箱Ｂの姿勢が後続の箱Ｂにおいては前記許容値及び閾値回数を基準とした判断において良好と判断される結果を導くようになる。したがって、この点で、コントローラ４４は補正手段として機能している。なお、回転不足により箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれている場合には、上記とは逆の補正内容（すなわち、左右で対応する小コンベア２７同士の異速制御（速度差制御）時の速度差が大きくなるように、各々の搬送速度に関する設定内容が補正される）が実行される。
【００４８】
なお、図４に示すように、方向転換部１１において箱Ｂを方向転換させることなく下流側の排出部１２に向けて搬送する場合には、左右の両搬送コンベア２８，２８ｂの速度は速度差がつかないように設定される。しかし、前述したように、運転当日の温度・湿度等の環境条件等のばらつきが起因して、本来は回転することなく搬送されるべき箱Ｂが回転を伴って排出部１２へ向けて搬送されることがあり得る。こうした場合、その箱Ｂは左右の両投受光センサ４１ａ，４１ｂが通過時刻の差を検出信号の送信タイミングのずれに反映するため、コントローラ４４においては前述した許容値及び閾値回数と同様の判断基準に従い、搬送対象となっている箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれていると判断し得る。そして、姿勢のずれがあると判断された場合には、後続の箱Ｂにおいては姿勢が予め想定した所望の姿勢に修正されるように、コントローラ４４により左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの各速度が補正される。
【００４９】
上記第１の実施形態の方向転換装置１０及び方向転換方法によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）方向転換部１１における左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの各速度を速度差がつくように設定すれば、それらの両搬送コンベア２８ａ，２８ｂに跨るように載置された状態で上流側から下流側へ搬送される箱Ｂが搬送途中に回転し、搬送方向に対する姿勢が方向転換される。したがって、それらの箱Ｂを搬送方向の下流側でパレット上に段積みする場合、段積みする配列パターンに応じて各箱Ｂのうち方向転換が必要とされる適宜の箱Ｂを予め想定した所望の姿勢に方向転換することができる。
【００５０】
（２）箱Ｂが搬送方向の上流側から下流側に搬送される途中で、その箱Ｂの搬送方向に対する姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれているか否かが、搬送経路の途中の検出位置に設けられた投受光センサ４１ａ，４１ｂの検出結果に基づきコントローラ４４により判断される。そして、その判断結果に従い、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの異速制御（速度差制御）時には速度差がつくように設定された速度設定内容がコントローラ４４により補正される。すなわち、回転不足の場合は速度差が大きくなるように、また、回転過多の場合は速度差が小さくなるように補正される。したがって、箱Ｂの姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが後続の箱Ｂにおける方向転換終了時点には生じないように自動的に修正することができる。
【００５１】
（３）搬送される箱Ｂの姿勢を搬送途中に方向転換させるために設定された各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度設定内容を補正すべきか否かの判断基準は、複数の判断値（許容値及び閾値回数）により構成されているので、コントローラ４４による判断結果を柔軟なものにできる。
【００５２】
（４）さらに、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度に速度差をつける速度設定内容は搬送コンベア２８が搬送方向に沿って複数に分割されてなる小コンベア２７毎に設定することができる。すなわち、搬送方向に沿って並設された複数の小コンベア２７において搬送される箱Ｂが搬送過程で直接載る小コンベア２７毎に、左右で対応する小コンベア２７同士の速度差がつく異速制御が実行可能となるように速度設定内容を設定できる。そして、そうした左右の小コンベア２７同士の単位で、方向転換させられた箱Ｂの姿勢が回転不足の場合は速度差が大きくなるように、回転過多の場合は速度差が小さくなるように、各々の搬送速度に関する設定内容が補正される。
【００５３】
したがって、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂが搬送方向の上流端から下流端までの全体に亘り一体の無端状ベルトなどで構成される場合とは異なり、図５に示すように搬送途中に方向転換させる必要のある箱Ｂ及びその必要のない箱Ｂが交互に搬送される場合にも、方向転換させる必要のある箱Ｂが直接載る小コンベア２７については異速制御が実行される一方、その必要のない箱Ｂが直接載る小コンベア２７については等速制御が実行されるようにすれば、多数の箱Ｂを搬送方向に短い間隔で搬送可能となり高搬送効率のもとで方向転換することができる。そして、この場合において、左右で対応する小コンベア２７を異速制御する際の速度差の設定内容を補正することにより、方向転換させる必要のある箱Ｂについては、姿勢のずれが後続の箱Ｂにおける方向転換終了時点には生じないように自動的に修正することができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、この第２の実施形態は第１の実施形態との対比において、次の点で構成が相違している。すなわち、本実施形態では、方向転換された箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢でない場合に補正される事項が、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度差のついた各速度ではなく、そのような速度差制御の搬送方向における終了位置（換言すると、速度差制御の終了タイミング）を補正するようにしている。そこで、以下では第１の実施形態と相違する事項を主として説明することにし、第１の実施形態と共通する部分については同一符号を付すことにより重複した説明は省略することにする。
【００５５】
さて、本実施形態でも、第１の実施形態の場合と同様に、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの搬送速度は、コントローラ４４が速度設定手段として機能することにより、箱Ｂを搬送途中に方向転換させ得る速度差が左右で互いに対応する小コンベア２７毎につくように予め設定される（速度設定段階）。すなわち、第１の実施形態の場合と同様に、一例として、搬送される箱Ｂが最上流側の小コンベア２７上に直接載った場合において、当該最上流側の小コンベア２７における上流側から１番目のローラの中心位置を箱Ｂが通過したときに左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおいて異速制御が開始されるようになっている。
【００５６】
そして、本実施形態においては、入力装置５０からの入力データに基づきコントローラ４４が、そのような速度差のついた異速制御の搬送経路上での終了位置を予め設定可能となっている（位置設定段階）。すなわち、コントローラ４４は、各列の搬送コンベア２８ａ，２８ｂを搬送方向に各々分割している複数の小コンベア２７のうち何れの小コンベア２７における何番目のローラの位置（ローラの中心位置）を箱Ｂが通過したときに方向転換のための異速制御を終了するのかを設定するようになっている。したがって、この点でコントローラ４４は位置設定手段としても機能する。
【００５７】
そして、姿勢検出段階において、排出部１２の投受光センサ４１ａ，４１ｂによって、方向転換部１１で方向転換させられた箱Ｂの姿勢が回転不足又は回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれていると検出された場合には、コントローラ４４が各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける異速制御の終了位置を必要に応じて補正し得るようになっている（補正段階）。したがって、この点でコントローラ４４は補正手段としても機能する。
【００５８】
そこで、本実施形態の方向転換装置１０における箱Ｂの方向転換方法について、特に、速度差制御の終了位置を補正する場合に着目して以下説明する。なお、説明の前提として、本実施形態では、位置設定段階において、速度差制御の終了位置が最下流側の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の中心位置となるように予めコントローラ４４により設定されていたものとする。
【００５９】
さて、図１に示す方向転換例では、方向転換された箱Ｂの姿勢が回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれている。そのため、それまでの位置設定内容では最下流側の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の位置で速度差の付いた速度制御が終了するようになっていたとすると、コントローラ４４は後続の箱Ｂが搬送されるときには、それまでよりも搬送方向の上流側の位置で速度差のついた速度制御が終了するようにモータ駆動回路４６を介して各モータ２５を駆動制御する。
【００６０】
すなわち、位置設定段階では、箱Ｂが最上流側の小コンベア２７の上流側から１番目のローラ２６の中心位置を通過した時点から回転を開始させ、最下流側の小コンベア２７の下流側から２番目のローラ２６の中心位置を通過したときに箱Ｂを９０度方向転換させるようになっている。つまり、箱Ｂは、最上流側の小コンベア２７における６本のローラ２６と中流の小コンベア２７における６本のローラ２６と最下流側の小コンベア２７における上流側５本のローラ２６という合計１７本のローラ２６の中心位置を通過することにより９０度方向転換させられる設定となっている。
【００６１】
したがって、ローラ１本当たりでは５．３度（≒９０度／１７本）の回転角度となるため、いま仮に、予め想定した姿勢から１度の姿勢のずれを回転過多により生じていると検出された場合には、コントローラ４４により、速度差制御の終了位置が次のように位置変更（補正）される。すなわち、互いに隣り合う２つのローラ２６同士の中心位置間の距離を１／５．３倍した距離だけ、最下流側の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の中心位置から、速度差制御の終了位置が、同じく下流側から３番目のローラ２６の中心位置の方向に変位した位置となるように上流側に位置変更（補正）される。
【００６２】
その結果、搬送途中で各箱Ｂには、それまでよりは搬送方向で上流側となる位置で回転モーメントの付与が終了するようになるので、回転過多をすることがなくなり、予め想定した所望どおりの姿勢に方向転換される。なお、回転不足により姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれている場合には、上記とは逆の補正内容が実行される。すなわち、予め想定した姿勢から１度の姿勢のずれを回転不足により生じていると検出された場合、コントローラ４４は、上記のように、２つのローラ２６同士の中心位置間の距離を１／５．３倍した距離だけ、速度差制御の終了位置が、それまでよりも下流側の位置となる下流側から２番目のローラ２６の中心位置から、同じく下流側から１番目のローラ２６の中心位置の方向に変位した位置となるようにモータ駆動回路４６を介して各モータ２５を駆動制御する。
【００６３】
上記第２の実施形態の方向転換装置１０及び方向転換方法によれば、更に以下のような効果を得ることができる。
（５）搬送途中で方向転換した箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂが搬送方向で速度差制御を終了する位置を設定変更する。すなわち、回転不足の場合は速度差制御の終了位置が搬送方向の下流側に位置変更するように、また、回転過多の場合は速度差制御の終了位置が搬送方向の上流側に位置変更するように、コントローラ４４により補正される。したがって、そのような姿勢のずれが後続の箱Ｂにおける方向転換終了時点には生じないように自動的に修正することができる。
【００６４】
（６）しかも、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂが搬送方向において速度差制御を終了する位置については、搬送方向に沿って搬送コンベア２８を複数に分割してなる小コンベア２７における搬送方向で隣接するローラ２６同士の中心位置間の間隔よりも短い距離の位置変更も可能であるため、きめ細かく姿勢制御を実行することができる。
【００６５】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態において、箱Ｂの姿勢を検出する姿勢検出手段は光学的なセンサに限定されない。すなわち、超音波センサや接触式のリミットスイッチ等のような、箱の通過を検知可能な手段であれば代用可能である。または、ＣＣＤカメラによる箱Ｂの撮像画像をデータ処理して予め想定した箱Ｂの姿勢に対するずれを算出し、その算出結果に基づき搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差のついた速度設定内容、そのような速度差制御の開始位置又は終了位置の補正をするようにしてもよい。
【００６６】
・上記各実施形態において、方向転換装置１０は、方向転換部１１を通過する箱Ｂの全てを方向転換させる方向転換装置であってもよい。この場合は、搬送する箱Ｂを方向転換させる必要のある箱であるか否かを識別しなくて済むため、装置の制御構成が簡単なものになる。
【００６７】
・上記各実施形態において、搬送される途中で方向転換させられる物品は箱Ｂに限定されず、搬送途中で方向転換する必要のあるもの全てを対象とすることができる。そして、物品の形状も円柱状や三角柱状など、四角柱状以外のどんな形状であってもよい。
【００６８】
・上記各実施形態において、搬送コンベアの列数は２列に限定されない。すなわち、箱Ｂに速度差を与えることができれば何列であってもよい。この場合、搬送途中において箱Ｂの回転をスムーズに行うためにその回転中心に対して外側に位置するものほど大きな速度差がつくように速度制御することが望ましい。
【００６９】
・上記各実施形態において、姿勢検出手段（投受光センサ４１ａ，４１ｂ）の設置位置（検出位置）は排出部１２に限定されない。すなわち、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御の開始位置よりも搬送方向下流側の搬送経路上であれば、方向転換部１１と排出部１２との接続部分や、方向転換部１１における搬送経路の中間部（途中）等であってもよい。なお、このようにした場合も、その設置位置（検出位置）を通過するときの箱Ｂのあるべき姿勢との対比において、姿勢のずれ量が把握されて必要な補正が行われる。
【００７０】
・ 上記各実施形態において、姿勢検出手段（投受光センサ４１ａ，４１ｂ）を方向転換部１１における搬送経路の中間部（途中）に設置し、その設置位置（検出位置）を通過するときに姿勢を検出される箱Ｂ自体について、その通過時点で姿勢のずれを生じていると検出された場合に、その箱Ｂ自体の姿勢のずれが方向転換終了時点には解消するように速度差制御における速度差の補正や速度差制御の終了位置の補正をするようにしてもよい。また、このように姿勢検出手段（投受光センサ４１ａ，４１ｂ）の設置位置（検出位置）を通過する時点で姿勢を検出される箱Ｂ自体及びその箱Ｂに後続する箱Ｂの双方について、それらの方向転換終了時点での姿勢が予め想定した所望の姿勢に適合するように、速度差制御における速度差の補正や速度差制御の終了位置の補正をするようにしてもよい。
【００７１】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御の開始位置や終了位置は、箱Ｂが直接載る小コンベア２７に限定されない。速度差制御（異速制御）を実行している小コンベア２７は、その時点において箱Ｂ等の物品が直接載る小コンベア２７に限定せず、その物品が直接載る小コンベアの前後に隣接する他の小コンベアを含んでいてもよい。
【００７２】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の開始位置は、最上流側の小コンベア２７における上流側から１番目のローラ２６の中心位置に限定されない。例えば、最上流側の小コンベア２７における上流側から２番目のローラ２６の中心位置など他のローラの中心位置が速度差制御（異速制御）の開始位置として設定されるものであってもよい。
【００７３】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の終了位置は、最下流の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の中心位置に限定されない。例えば、最下流の小コンベア２７における下流側から３番目のローラ２６の中心位置など他のローラの中心位置が速度差制御（異速制御）の終了位置として設定されるものであってもよい。
【００７４】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の開始位置や終了位置の設定は、何れかのローラ２６の中心位置を通過したときにという設定に限定されない。例えば、何れかのローラ２６の中心位置を通過した所定時間経過後又は通過する所定時間前に速度差制御（異速制御）を開始又は終了する設定でもよい。また、ローラ２６の中心位置を基準に設定するのではなく、搬送方向で互いに隣り合う２つのローラ同士の中間位置や何れか一方のローラ側に偏倚した位置を基準に設定するようにしてもよい。
【００７５】
・上記第２の実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の終了位置を設定及び設定変更する代わりに、速度差制御（異速制御）の開始位置を設定及び設定変更することにより箱Ｂの姿勢制御を実行するようにしても、後続の箱Ｂにおいて姿勢のずれが生じないように自動修正可能である。すなわち、方向転換された箱Ｂの姿勢が回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれている場合には、予め設定していた開始位置よりも下流側で異速制御が開始されるように位置変更すればよく、一方、回転不足により所望の姿勢からずれている場合には、予め設定していた開始位置よりも上流側で異速制御が開始されるように位置変更すればよい。
【００７６】
・また、例えば搬送方向に沿って一体的な無端状ベルトなどからなる搬送コンベア２８ａ，２８ｂが物品を載せて周回移動する場合に所定のタイミング（換言すると、載置された物品が搬送方向の所定位置を通過するタイミング）で左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）が開始又は終了するようにしてもよい。
【００７７】
・上記各実施形態において、排出部１２の各ローラ３８は、モータ等の駆動源からの駆動力に基づき回転する構成でなく、方向転換部１１から排出部１２に所定の速度で送り出された箱Ｂの慣性力により転動する構成であってもよい。
【００７８】
・上記各実施形態において、例えば方向転換部１１では個々のローラ２６毎にモータを連結し、それら全てのローラ２６を個々に駆動制御できるようにしてもよい。
・上記第１及び第２の各実施形態において、速度差のついた速度の設定内容の補正制御と速度差制御の終了位置を設定変更する補正制御を併用して行うようにしてもよい。
【００７９】
・上記各実施形態において、方向転換装置１０は、方向転換部１１は備えるものの排出部１２は備えない構成であってもよい。なお、この場合は、箱（物品）Ｂの搬送経路が、方向転換部１１の搬送コンベア２８により構成されることになり、その方向転換部１１における搬送経路の途中に姿勢検出手段としての投受光センサ４１ａ，４１ｂが設けられることになる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】方向転換装置の模式平面図。
【図２】同じく模式正面図。
【図３】方向転換装置における制御構成のブロック図。
【図４】方向転換する必要のない箱を搬送した状態を示す平面図。
【図５】方向転換する必要のある箱と必要のない箱を交互に連続搬送した状態を示す平面図。
【符号の説明】
【００８１】
１０…方向転換装置、２７…小コンベア、２８，２８ａ，２８ｂ…搬送コンベア、４１ａ，４１ｂ…姿勢検出手段としての投受光センサ、４４…速度設定手段、位置設定手段、及び補正手段としてのコントローラ、Ｂ…物品としての箱。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱などの物品を搬送途中で例えばパレットに段積するときの配列パターンに合わせた向きになるように方向転換させる物品の方向転換装置及びその方向転換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場で製品が詰められた箱（物品）は、フォークリフト等で運搬するのに都合がよいようにパレットに段積みされる。このような場合、各箱は荷崩れが起き難くなるようにするため、同じ段で隣接する二つの箱の境界の上にその上段の箱が跨って載るように例えば箱の長手方向の向き（すなわち、箱の姿勢）を違えた配列パターンを形成して一段ずつ段積みされることが多い。
【０００３】
また、このようにして段積みされる箱は、それらが段積みされる段積み装置のある場所に向けて搬送コンベアにより順次搬送される。そして、こうした場合に、各箱は搬送コンベア上を同じ姿勢で搬送されてくるため、段積みされる配列パターンに応じて各箱の姿勢（例えば長手方向など所定方向の向き）を搬送途中で適宜に方向転換する必要がある。
【０００４】
そこで、従来から、特許文献１に示すように、互いに異なる速度で同一方向に駆動される搬送コンベアを並列配置し、この両コンベアの速度差を利用して箱の姿勢を搬送途中で方向転換する物品の方向転換装置が提案されている。
【特許文献１】特許第３７９２４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に示す従来の物品の方向転換装置及び方向転換方法においては、以下のような問題点があった。すなわち、例えば運転当日の温度・湿度などの環境変化によっては箱とコンベアとの摩擦係数が変動することがあり、それがために搬送途中で方向転換された箱の姿勢が回転不足や回転過多によって予め想定した所望の姿勢からずれてしまうことがあった。そして、そのような場合には姿勢のずれた状態で搬送されてきた箱を段積みすることになって、予定していた配列パターンどおりに各箱の段積み作業を適切に行えなくなる虞があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが物品の方向転換終了時点において生じないように自動的に修正することができる物品の方向転換装置及び方向転換方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、物品の方向転換装置に係る請求項１に記載の発明は、物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定手段によって設定されている各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、同じく物品の方向転換装置に係る請求項２に記載の発明は、物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、前記速度設定手段による各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定手段と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定手段によって設定されている前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の物品の方向転換装置において、前記複数列の搬送コンベアは、前記物品の搬送方向に沿って分割された複数の小コンベアにより各々構成され、前記速度設定手段は、前記複数列の搬送コンベアにより方向転換させるべき物品が搬送されるときに、前記各小コンベアのうち、少なくとも前記方向転換させるべき物品が直接載る小コンベアにおいて必要な速度差がつくように、各搬送コンベアの速度を設定することを特徴とする。
【００１０】
さらに、物品の方向転換方法に係る請求項４に記載の発明は、物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換方法において、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定段階での各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正段階とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、同じく物品の方向転換方法に係る請求項５に記載の発明は、物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させる物品の方向転換方法において、前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、前記速度設定段階での各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定段階と、前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定段階での前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正段階とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１及び請求項４に記載の発明によれば、速度設定手段によって各搬送コンベアの速度を速度差がつくように設定すると、それらの各搬送コンベアに跨るように載置された状態で上流側から下流側へ搬送される箱などの物品が搬送途中に回転し、その物品の搬送方向に対する姿勢を方向転換することが可能となる。そして、そのように方向転換させられた物品の姿勢が回転不足や回転過多によって予め想定した所望の姿勢からずれていることが物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で検出されると、その検出結果に基づき各搬送コンベアの速度に関する速度差の設定内容が補正される。したがって、物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続する物品のうち少なくとも一方の物品において方向転換完了時に生じないように自動的に修正することができる。
【００１３】
請求項２及び請求項５に記載の発明によれば、速度設定手段によって各搬送コンベアの速度を速度差がつくように設定すると、それらの各搬送コンベアに跨るように載置された状態で上流側から下流側へ搬送される箱などの物品が搬送途中に回転し、その物品の搬送方向に対する姿勢を方向転換することが可能となる。そして、そのように方向転換させられた物品の姿勢が回転不足や回転過多によって予め想定した所望の姿勢からずれていることが検出されると、その検出結果に基づき搬送コンベアの速度差制御の終了位置に関する位置設定内容が補正される。したがって、物品の姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた物品の姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが検出対象とされた物品及びその物品に後続する物品のうち少なくとも一方の物品において生じないように自動的に修正することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、各搬送コンベアの速度に速度差をつける速度設定手段による速度設定内容を搬送コンベアが搬送方向に沿って複数に分割されてなる小コンベア毎に設定することも可能となる。したがって、各搬送コンベアにおいて方向転換させるべき物品が直接載る小コンベアの互いに対応する小コンベア毎に速度差がつくように速度設定すれば、搬送コンベアが搬送方向の全体に亘り一体駆動のローラコンベヤ、或いは一体の無端状ベルトなどで構成される場合とは異なり、搬送途中に方向転換させる必要のある物品及びその必要のない物品が交互に搬送される場合にも、多数の物品を搬送方向に短い間隔で搬送可能となり高搬送効率のもとで方向転換することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、本発明を物品の一種である箱の方向転換装置及び箱の方向転換方法に具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。なお、以下の明細書中の説明において、前後方向、左右方向、上下方向をいう場合は、特に断らない限り図１，図２，図４，図５において矢印で示す方向をいうものとする。また、搬送方向の上流側という場合は装置の後方側を、搬送方向の下流側という場合は装置の前方側を、それぞれ示すものとする。
【００１６】
図１及び図２に示すように、本実施形態の方向転換装置１０は、パレット（図示略）に段積みされる物品としての箱Ｂを搬送するための搬送経路を有している。なお、本実施形態では、一例として、後述する方向転換部１１の搬送コンベア２８及びその下流側に隣接する排出部１２により搬送経路が構成されている。そして、その搬送経路を使用して搬送される箱Ｂを搬送方向の上流側から下流側に搬送する途中で必要に応じて回転させることにより例示の如く箱Ｂの長手方向の向き（箱Ｂの姿勢）を方向転換可能な装置構成をしている。
【００１７】
そして、この方向転換装置１０では、箱Ｂの搬送方向の上流側に箱Ｂを方向転換させ得る方向転換部１１が配置されると共に、その方向転換部１１の下流側に箱Ｂの排出部１２が方向転換部１１に連続するように配置されている。すなわち、この方向転換装置１０では、搬送する箱Ｂを方向転換させる必要がある場合、その箱Ｂを搬送経路の一部分である方向転換部１１を介して搬送する途中で回転させて方向転換し、その後、方向転換部１１から排出部１２に受け渡したときの姿勢のまま排出部１２を介して下流側に配置された段積み位置に向けて搬送するようになっている。因みに、図１及び図２は、箱Ｂが搬送途中で次第に回転して方向転換させられる様子を二点鎖線で示している。
【００１８】
まず、方向転換部１１について説明する。
図１及び図２に示すように、方向転換部１１は、その長手方向が前後方向に沿って延びる平面視長方形状の基台１３を備えており、この基台１３上には、複数（本実施形態では左右で一対）の支持機構部１４ａ，１４ｂが配置されている。
【００１９】
また、図２に示すように、各支持機構部１４ａ，１４ｂの下部には水平プレート２４が各々設けられており、それら各水平プレート２４の上面には前後方向に間隔をおいて複数（本実施形態では３つ）の可変速モータ（例えばサーボモータ）からなるモータ２５がそれぞれ載置固定されている。また、各支持機構部１４ａ，１４ｂの上部にはそれぞれ複数本（本実施形態では１８本ずつ）のローラ２６が前後方向に沿って等間隔に並設されている。そして、これら各ローラ２６は箱Ｂの搬送方向の上流側から下流側に連続する所定本数単位（本実施形態では６本単位）を一組とする複数（本実施形態では３つずつ）の小コンベア２７に分割され、これらの各小コンベア２７が前後方向に縦列配置となることで、箱Ｂが跨って載ることができる複数列（本実施形態では左右２列）の搬送コンベア２８が構成されている。
【００２０】
前記各モータ２５の出力軸には駆動プーリ２９が取着されると共に、前記各ローラ２６の外端部には従動プーリ３０が取着されている。また、各支持機構部１４ａ，１４ｂの上下方向の中間部には小コンベア２７毎に複数（本実施形態では４つずつ）の中継プーリ３１が前後方向及び上下方向に所定間隔をおいて回動自在に支持されている。そして、小コンベア２７毎に、無端状をなすベルト３２が駆動プーリ２９と従動プーリ３０及び中継プーリ３１に掛け渡されることで、モータ２５の駆動回転に伴い、各ローラ２６からなる搬送コンベア２８が左右の両搬送コンベア２８ａ，２８ｂに跨って載る箱Ｂを所定速度で搬送方向の上流側から下流側に搬送するようになっている。
【００２１】
なお、図１に示すように、各支持機構部１４ａ，１４ｂは各プーリ２９〜３１やベルト３２等の機構部分が外部に露出しないように被覆カバー３３により覆われている。また、図２に示すように、方向転換部１１における上流側端部の少し上方位置であって且つ左右方向で基台１３の外側となる位置には、方向転換部１１に上流側から箱Ｂが搬入されたか否かを検知するための搬入検知センサ３５が図示しない支持ブラケットを介して支持されている。この搬入検知センサ３５は、例えば投受光器からなり、搬送コンベア２８を挟んで反対側に対向配置した反射板３６に向けて出射した光が常には反射板３６にて反射されて受光できるように構成されており、その反射光の受光が遮られた場合には、箱Ｂが搬入検知センサ３５と反射板３６の間を通過して方向転換部１１に搬入されたと検知するようになっている。
【００２２】
次に、前記方向転換部１１の下流側に隣接する排出部１２について説明する。
図１及び図２に示すように、排出部１２は、方向転換部１１の支持機構部１４ａ，１４ｂと略同一高さの基台３７を備えており、その基台３７の上部には方向転換部１１の搬送コンベア２８上から受け渡された箱Ｂを更に下流側へ搬送するための複数のローラ３８が搬送コンベア２８の延設方向となる前後方向に沿って縦列配置されている。排出部１２における各ローラ３８は、図示しないモータ等の駆動源からの駆動力に基づき各々回転する構成とされている。そして、図１に二点鎖線で示すように、排出部１２においては、方向転換部１１から受け渡しされた箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を何ら方向転換することなく、受け渡し時とほぼ同じ姿勢で各ローラ３８の回転により下流側へ向けて搬送するようになっている。
【００２３】
また、図１及び図２に示すように、排出部１２において搬送方向の途中となる基台３７における前後方向の中間位置にはアーチ状の支持フレーム３９が設けられている。この支持フレーム３９の上部において左右方向へ水平に延びる梁部４０には、方向転換部１１の搬送コンベア２８の延長線上となる位置（搬送経路の途中となる位置）に左右一対の姿勢検出手段としての投受光センサ４１ａ，４１ｂが光の出射方向を真下に向けるようにして取着されている。
【００２４】
ここで、各投受光センサ４１ａ，４１ｂから出射された光は、図２に示すように、前後方向で隣り合う２つのローラ（本実施形態では排出部１２における搬送方向の上流端側から５番目と６番目の両ローラ）３８の間を通過し、その鉛直方向下方に位置する反射板４２に反射された反射光を受光できるように構成されている。そして、その反射光の受光が遮られた場合には、箱Ｂの搬送方向下流側となる辺が左右各投受光センサ４１ａ，４１ｂと反射板４２との間を通過したことを示す検出信号を出力するようになっている。
【００２５】
因みに、左右で一対の投受光センサ４１ａ，４１ｂは、箱Ｂが通過した場合における反射光の受光が遮られるタイミングの差に基づいて、箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を検出する。すなわち、左右の両投受光センサ４１ａ，４１ｂにおいて、同時に反射光の受光が遮られた場合には、通過する箱Ｂは搬送方向下流側となる辺を左右方向に沿わせた姿勢になっていると検出する。
【００２６】
一方、図１に示すように、左側の投受光センサ４１ａの方が右側の投受光センサ４１ｂよりも先に反射光の受光を遮られることになる場合には、通過する箱Ｂは搬送方向下流側となる辺を搬送方向に対して右側に傾けた姿勢になっていると検出する。そして、その逆の場合は、通過する箱Ｂは搬送方向下流側となる辺を搬送方向に対して左側に傾けた姿勢になっていると検出する。本実施形態の方向転換装置１０は、こうした投受光センサ４１ａ，４１ｂからの検出信号等に基づき駆動状態が制御される。
【００２７】
そこで次に、本実施形態の方向転換装置１０における制御構成について説明する。
図３に示すように、方向転換装置１０には、装置全体の駆動状態を制御する制御手段としてのコントローラ４４が設けられている。コントローラ４４は、マイクロコンピュータ４５及びモータ駆動回路４６を内蔵し、マイクロコンピュータ４５は、中央処理装置となるＣＰＵ４７、記憶手段として機能するメモリ４８、及びカウンタ４９を備える。メモリ４８には、方向転換部１１の搬送コンベア２８にて箱Ｂを搬送方向下流側へ搬送する途中で当該箱Ｂの姿勢を方向転換処理するためのプログラムデータなど各種の制御プログラムデータが記憶されている。
【００２８】
ＣＰＵ４７には、搬入検知センサ３５、投受光センサ４１ａ，４１ｂ、及び操作パネルなどからなる入力装置５０が接続されている。ＣＰＵ４７に接続された入力装置５０は、パレットに段積み予定の箱Ｂの配列パターンに基づく作業データをＣＰＵ４７に対して送信する。そして、ＣＰＵ４７は、各センサ３５，４１ａ，４１ｂにおける箱Ｂの検出信号、入力装置５０から送信される作業データ、メモリ４８に記憶した方向転換処理用のプログラムデータなどに基づき、モータ駆動回路４６を介して各モータ２５を速度制御する。
【００２９】
次に、以上のように構成された方向転換装置１０の作用に関して、特に箱Ｂを搬送する途中での方向転換方法に着目して以下説明する。
さて、本実施形態における方向転換装置１０では、方向転換部１１において搬送される箱Ｂが跨って載る左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂの各搬送速度が入力装置５０で入力された作業データに基づきコントローラ４４により設定される（速度設定段階）。すなわち、入力装置５０からの作業データによれば各搬送コンベア２８ａ，２８ｂに跨った状態で搬送される箱Ｂが方向転換させる必要のないものだけであるとき、及び各搬送コンベア２８ａ，２８ｂが箱Ｂを搬送することなく空運転されている状態であるとき、左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂは速度差を付けずに同じ標準速度Ｖに速度制御される。
【００３０】
その一方、図１に示すように、方向転換部１１に搬入された箱Ｂを左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂによる搬送途中で方向転換させるときは、前述した標準速度Ｖに対して、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂのうち一方（例えば図１では左側）の搬送速度が高速側速度ＶＡに設定されると共に、他方（例えば図１では右側）の搬送速度が低速側速度ＶＢに設定される。
【００３１】
すなわち、搬送方向に沿って並列に配置された左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの搬送速度が、搬送途中に箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させうる速度差のついた高速側速度ＶＡと低速側速度ＶＢに各々設定される。
【００３２】
なお、この場合において設定される速度差は、箱Ｂのサイズ等の規格毎にメモリ４８に予め設定記憶しておいた速度差データを入力装置５０から入力された箱Ｂの規格識別情報に基づき検索して適用してもよく、あるいは、その運転当日の温度・湿度等の環境条件、さらには、搬送対象となる箱Ｂの底面形状や材質及び重量などを考慮して、入力装置５０から作業者が速度差情報を直接手入力してもよい。この点で、モータ２５の駆動制御を通じて各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度の速度差を設定するコントローラ４４は速度設定手段として機能する。
【００３３】
また、この場合において両搬送コンベア２８ａ，２８ｂに設定される速度差は、各列の搬送コンベア２８を搬送方向に各々分割している小コンベア２７毎に設定される。本実施形態の場合は、一例として、左右で互いに対応する小コンベア２７同士であって方向転換させるべき箱Ｂが搬送過程で直接載ることになる小コンベア２７毎に、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度に速度差のない等速制御と速度差のついた異速制御（速度差制御）が実行可能となるように速度設定される。
【００３４】
そして、異速制御が実行される場合には、搬送される箱Ｂの搬送経路上の位置（すなわち、その時点で箱Ｂが直接載っている小コンベア２７）と対応するように、最上流側の小コンベア２７から中流の小コンベア２７そして最下流側の小コンベア２７の順で、次々に異速制御が実行されるようになっている。したがって、箱Ｂが搬送過程において、最上流側の小コンベア２７の下流端と中流の小コンベア２７の上流端とを跨ぐように、または、中流の小コンベア２７の下流端と最下流の小コンベア２７の上流端とを跨ぐように、搬送方向の上流側と下流側で隣接する双方の小コンベア２７に直接載っている場合には、その双方の小コンベア２７において異速制御が実行されることになる。
【００３５】
さて、本実施形態での最上流側の小コンベア２７は、その領域内に搬送方向の上流側から箱Ｂが進入して当該最上流側の小コンベア２７上に直接載った場合、その箱Ｂが上流側から１番目（最初）のローラ２６の位置（本実施形態の場合は、一例として、ローラの中心位置）を通過するときまでは、左右で互いに対応する小コンベア２７同士が同じ標準速度Ｖで駆動されることにより等速制御が実行されるように速度設定されている。そして、その上流側から１番目のローラ２６の位置を箱Ｂが通過すると同時に、左右で互いに対応する小コンベア２７同士のうち一方が高速側速度ＶＡで駆動されると共に他方が低速側速度ＶＢで駆動されるように、つまり等速制御から異速制御となるように速度設定されている。
【００３６】
また、中流の小コンベア２７は、最上流側の小コンベア２７から受け渡しされた箱Ｂが最下流側の小コンベア２７に受け渡しされるまでの当該中流の小コンベア２７における搬送途中の全般に亘り、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度に速度差のついた異速制御となるように速度設定されている。すなわち、中流の小コンベア２７では、その領域内に搬送方向の上流側から箱Ｂが進入して当該中流の小コンベア２７上に直接載った場合、左右で互いに対応する小コンベア２７同士のうち一方が高速側速度ＶＡで駆動されると共に他方が低速側速度ＶＢで駆動されることにより異速制御が実行されるように速度設定されている。
【００３７】
そして、最下流の小コンベア２７は、中流の小コンベア２７から受け渡しされた箱Ｂが当該最下流側の小コンベア２７において下流側から１番目（最後）のローラ２６の位置を通過するときまでは、左右で互いに対応する小コンベア２７同士のうち一方が高速側速度ＶＡで駆動されると共に他方が低速側速度ＶＢで駆動されることにより異速制御が実行されるように速度設定されている。そして、その下流側から１番目のローラ２６の位置を箱Ｂが通過すると同時に、左右で互いに対応する小コンベア２７同士が同じ標準速度Ｖで駆動されるように、つまり異速制御から等速制御となるように速度設定されている。
【００３８】
したがって、箱Ｂは、方向転換部１１における最上流側の小コンベア２７の領域を通過する際において上流側から１番目のローラ２６の位置を通過するときに、方向転換のために平面視における姿勢が時計方向に回転し始め、そのように姿勢を回転させつつ、中流の小コンベア２７の領域へと搬送される。そして、箱Ｂは中流の小コンベア２７においても同様に姿勢を回転させつつ、最下流の小コンベア２７の領域へと搬送される。そして、箱Ｂは、最下流の小コンベア２７の領域を通過する際において下流側から１番目のローラ２６の位置を通過するときに回転を終了し、以後は方向転換のための姿勢の回転をすることなく下流側へと搬送される。
【００３９】
ところで、上記のように方向転換部１１において方向転換させられる箱Ｂの姿勢については、方向転換部１１から排出部１２に受け渡しされた時点で搬送方向下流側となる辺が左右方向に沿った状態になっていること、つまり回転開始時点の姿勢から９０度分だけ正確に回転していることが予め想定した箱Ｂの姿勢として望ましい。しかしながら、前述したように、その運転当日の温度・湿度等の環境条件は必ずしも一定ではない。箱Ｂの重量や底面形状など箱Ｂ毎にばらつきが存在することはあり得る。そのため、各箱Ｂと搬送コンベア２８との間に働く摩擦力が箱Ｂ毎に微妙に変化してしまい、方向転換終了時点において、箱Ｂの姿勢が回転不足又は回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれてしまうことがあり得た。
【００４０】
そこで、本実施形態では、方向転換終了時点において箱Ｂの姿勢が回転不足又は回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれてしまっている場合、その箱Ｂに後続して搬送される箱Ｂについては、方向転換終了時点での姿勢が予め想定した所望の姿勢に適合するように各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度設定内容を補正するようにしている。そのため、本実施形態では、まず、方向転換を終了した箱Ｂの搬送方向に対する姿勢を検出し、次に、その姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれているか否かを判断し、その判断結果に基づき各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける異速制御（速度差制御）の速度設定内容を必要に応じて補正するようにしている。但し、補正するのは、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの異速制御時の速度差であって、異速制御の開始位置や終了位置は同じである。
【００４１】
例えば、図１に示す方向転換例では、箱Ｂが必要以上に回転した回転過多によって搬送方向に対して右側に傾いた姿勢になっている。こうした場合、箱Ｂは方向転換部１１の下流側に位置する排出部１２に方向転換部１１での方向転換終了時点の姿勢のまま受け渡しされ、その後、その姿勢を維持した状態で排出部１２の途中に設けられた投受光センサ４１ａ，４１ｂの下方を通過する。すると、この箱Ｂの通過タイミングで投受光センサ４１ａ，４１ｂにより箱Ｂの搬送方向に対する姿勢が検出され、その検出信号がコントローラ４４のＣＰＵ４７に送信される（姿勢検出段階）。
【００４２】
そして、こうした左右両投受光センサ４１ａ，４１ｂからの検出信号が入力されるコントローラ４４においては、両検出信号の入力タイミングの時間差をＣＰＵ４７が算出し、その算出した時間差が例えば３０ミリ秒以下であれば、方向転換された箱Ｂの姿勢は所望する姿勢になっており良好であると判断する。また、算出した時間差が予め設定した時間差の許容値（３０ミリ秒）以上の時間差であっても、例示の許容値（３０ミリ秒）以上となることが所定の閾値回数（例えば３回）連続して発生しない場合は、方向転換させられた箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に適合しており、方向転換装置１０は一応良好な運転状態にあると判断する。
【００４３】
そして、この場合には、対応する小コンベア２７をそれぞれ駆動するモータ２５の駆動速度はそのままとし、予め設定した各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度設定内容の補正は実施しない。なお、このような各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度設定内容の補正を行うか否かの判断基準となる前記許容値や閾値回数は、必要に応じて入力装置５０から入力することで適宜に変更可能とされる。
【００４４】
その一方で、コントローラ４４のＣＰＵ４７により算出された左右両投受光センサ４１ａ，４１ｂからの検出信号の入力タイミングの時間差が許容値を超えており、そのような場合が連続して複数回（例えば、３回）あった場合、コントローラ４４は方向転換された箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれていると判断する。そして、その判断結果に従い、コントローラ４４は前記各モータ２５の駆動速度をモータ駆動回路４６を介して変更し、予め設定されている各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける異速制御（速度差制御）時の速度差を補正する（補正段階）。
【００４５】
すなわち、搬送途中に箱Bを回転させるために搬送速度が高速側速度ＶＡに設定されている（例えば図１の場合は左側の搬送コンベア２８ａを構成している）小コンベア２７と低速側速度ＶＢに設定されている（例えば図１の場合は右側の搬送コンベア２８ｂを構成している）小コンベア２７の各々と対応する各モータ２５の異速制御（速度差制御）時の駆動速度が変更され、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差のついた速度設定内容が後続の箱Ｂにおいては所望の姿勢に方向転換されるように修正される。
【００４６】
例えば、幅２００ｍｍで長さ３００ｍｍの箱Ｂを１分間当たり６０ケース分、６０ｍ／分の搬送速度で搬送しながら方向転換する場合、左右両投受光センサ４１ａ，４１ｂでの前記許容値（３０ミリ秒）に相当する通過時刻の差は、箱Ｂに対して搬送方向で３０ｍｍの姿勢のずれがあることを意味している。そして、こうした３０ミリ秒の時間差が、前述したように３回連続して発生した場合に、一例として、この２／３の姿勢のずれを補正するように、小コンベア２７を駆動するモータ２５の駆動速度を変更し、左右各搬送コンベア２８，２８ｂの各速度を補正する。
【００４７】
ここで、図１の場合は、回転過多による姿勢のずれであるため、この場合は、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂを構成する小コンベア２７毎に、左右で対応する小コンベア２７同士の異速制御（速度差制御）時の速度差が小さくなるように、各々の搬送速度に関する設定内容が補正される。すると、この速度差の補正により方向転換される箱Ｂの姿勢が後続の箱Ｂにおいては前記許容値及び閾値回数を基準とした判断において良好と判断される結果を導くようになる。したがって、この点で、コントローラ４４は補正手段として機能している。なお、回転不足により箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれている場合には、上記とは逆の補正内容（すなわち、左右で対応する小コンベア２７同士の異速制御（速度差制御）時の速度差が大きくなるように、各々の搬送速度に関する設定内容が補正される）が実行される。
【００４８】
なお、図４に示すように、方向転換部１１において箱Ｂを方向転換させることなく下流側の排出部１２に向けて搬送する場合には、左右の両搬送コンベア２８，２８ｂの速度は速度差がつかないように設定される。しかし、前述したように、運転当日の温度・湿度等の環境条件等のばらつきが起因して、本来は回転することなく搬送されるべき箱Ｂが回転を伴って排出部１２へ向けて搬送されることがあり得る。こうした場合、その箱Ｂは左右の両投受光センサ４１ａ，４１ｂが通過時刻の差を検出信号の送信タイミングのずれに反映するため、コントローラ４４においては前述した許容値及び閾値回数と同様の判断基準に従い、搬送対象となっている箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれていると判断し得る。そして、姿勢のずれがあると判断された場合には、後続の箱Ｂにおいては姿勢が予め想定した所望の姿勢に修正されるように、コントローラ４４により左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの各速度が補正される。
【００４９】
上記第１の実施形態の方向転換装置１０及び方向転換方法によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）方向転換部１１における左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの各速度を速度差がつくように設定すれば、それらの両搬送コンベア２８ａ，２８ｂに跨るように載置された状態で上流側から下流側へ搬送される箱Ｂが搬送途中に回転し、搬送方向に対する姿勢が方向転換される。したがって、それらの箱Ｂを搬送方向の下流側でパレット上に段積みする場合、段積みする配列パターンに応じて各箱Ｂのうち方向転換が必要とされる適宜の箱Ｂを予め想定した所望の姿勢に方向転換することができる。
【００５０】
（２）箱Ｂが搬送方向の上流側から下流側に搬送される途中で、その箱Ｂの搬送方向に対する姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれているか否かが、搬送経路の途中の検出位置に設けられた投受光センサ４１ａ，４１ｂの検出結果に基づきコントローラ４４により判断される。そして、その判断結果に従い、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの異速制御（速度差制御）時には速度差がつくように設定された速度設定内容がコントローラ４４により補正される。すなわち、回転不足の場合は速度差が大きくなるように、また、回転過多の場合は速度差が小さくなるように補正される。したがって、箱Ｂの姿勢を搬送途中で方向転換させる場合において、その方向転換させた箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、そのような姿勢のずれが後続の箱Ｂにおける方向転換終了時点には生じないように自動的に修正することができる。
【００５１】
（３）搬送される箱Ｂの姿勢を搬送途中に方向転換させるために設定された各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度設定内容を補正すべきか否かの判断基準は、複数の判断値（許容値及び閾値回数）により構成されているので、コントローラ４４による判断結果を柔軟なものにできる。
【００５２】
（４）さらに、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度に速度差をつける速度設定内容は搬送コンベア２８が搬送方向に沿って複数に分割されてなる小コンベア２７毎に設定することができる。すなわち、搬送方向に沿って並設された複数の小コンベア２７において搬送される箱Ｂが搬送過程で直接載る小コンベア２７毎に、左右で対応する小コンベア２７同士の速度差がつく異速制御が実行可能となるように速度設定内容を設定できる。そして、そうした左右の小コンベア２７同士の単位で、方向転換させられた箱Ｂの姿勢が回転不足の場合は速度差が大きくなるように、回転過多の場合は速度差が小さくなるように、各々の搬送速度に関する設定内容が補正される。
【００５３】
したがって、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂが搬送方向の上流端から下流端までの全体に亘り一体の無端状ベルトなどで構成される場合とは異なり、図５に示すように搬送途中に方向転換させる必要のある箱Ｂ及びその必要のない箱Ｂが交互に搬送される場合にも、方向転換させる必要のある箱Ｂが直接載る小コンベア２７については異速制御が実行される一方、その必要のない箱Ｂが直接載る小コンベア２７については等速制御が実行されるようにすれば、多数の箱Ｂを搬送方向に短い間隔で搬送可能となり高搬送効率のもとで方向転換することができる。そして、この場合において、左右で対応する小コンベア２７を異速制御する際の速度差の設定内容を補正することにより、方向転換させる必要のある箱Ｂについては、姿勢のずれが後続の箱Ｂにおける方向転換終了時点には生じないように自動的に修正することができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、この第２の実施形態は第１の実施形態との対比において、次の点で構成が相違している。すなわち、本実施形態では、方向転換された箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢でない場合に補正される事項が、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける速度差のついた各速度ではなく、そのような速度差制御の搬送方向における終了位置（換言すると、速度差制御の終了タイミング）を補正するようにしている。そこで、以下では第１の実施形態と相違する事項を主として説明することにし、第１の実施形態と共通する部分については同一符号を付すことにより重複した説明は省略することにする。
【００５５】
さて、本実施形態でも、第１の実施形態の場合と同様に、左右各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの搬送速度は、コントローラ４４が速度設定手段として機能することにより、箱Ｂを搬送途中に方向転換させ得る速度差が左右で互いに対応する小コンベア２７毎につくように予め設定される（速度設定段階）。すなわち、第１の実施形態の場合と同様に、一例として、搬送される箱Ｂが最上流側の小コンベア２７上に直接載った場合において、当該最上流側の小コンベア２７における上流側から１番目のローラの中心位置を箱Ｂが通過したときに左右の搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおいて異速制御が開始されるようになっている。
【００５６】
そして、本実施形態においては、入力装置５０からの入力データに基づきコントローラ４４が、そのような速度差のついた異速制御の搬送経路上での終了位置を予め設定可能となっている（位置設定段階）。すなわち、コントローラ４４は、各列の搬送コンベア２８ａ，２８ｂを搬送方向に各々分割している複数の小コンベア２７のうち何れの小コンベア２７における何番目のローラの位置（ローラの中心位置）を箱Ｂが通過したときに方向転換のための異速制御を終了するのかを設定するようになっている。したがって、この点でコントローラ４４は位置設定手段としても機能する。
【００５７】
そして、姿勢検出段階において、排出部１２の投受光センサ４１ａ，４１ｂによって、方向転換部１１で方向転換させられた箱Ｂの姿勢が回転不足又は回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれていると検出された場合には、コントローラ４４が各搬送コンベア２８ａ，２８ｂにおける異速制御の終了位置を必要に応じて補正し得るようになっている（補正段階）。したがって、この点でコントローラ４４は補正手段としても機能する。
【００５８】
そこで、本実施形態の方向転換装置１０における箱Ｂの方向転換方法について、特に、速度差制御の終了位置を補正する場合に着目して以下説明する。なお、説明の前提として、本実施形態では、位置設定段階において、速度差制御の終了位置が最下流側の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の中心位置となるように予めコントローラ４４により設定されていたものとする。
【００５９】
さて、図１に示す方向転換例では、方向転換された箱Ｂの姿勢が回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれている。そのため、それまでの位置設定内容では最下流側の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の位置で速度差の付いた速度制御が終了するようになっていたとすると、コントローラ４４は後続の箱Ｂが搬送されるときには、それまでよりも搬送方向の上流側の位置で速度差のついた速度制御が終了するようにモータ駆動回路４６を介して各モータ２５を駆動制御する。
【００６０】
すなわち、位置設定段階では、箱Ｂが最上流側の小コンベア２７の上流側から１番目のローラ２６の中心位置を通過した時点から回転を開始させ、最下流側の小コンベア２７の下流側から２番目のローラ２６の中心位置を通過したときに箱Ｂを９０度方向転換させるようになっている。つまり、箱Ｂは、最上流側の小コンベア２７における６本のローラ２６と中流の小コンベア２７における６本のローラ２６と最下流側の小コンベア２７における上流側５本のローラ２６という合計１７本のローラ２６の中心位置を通過することにより９０度方向転換させられる設定となっている。
【００６１】
したがって、ローラ１本当たりでは５．３度（≒９０度／１７本）の回転角度となるため、いま仮に、予め想定した姿勢から１度の姿勢のずれを回転過多により生じていると検出された場合には、コントローラ４４により、速度差制御の終了位置が次のように位置変更（補正）される。すなわち、互いに隣り合う２つのローラ２６同士の中心位置間の距離を１／５．３倍した距離だけ、最下流側の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の中心位置から、速度差制御の終了位置が、同じく下流側から３番目のローラ２６の中心位置の方向に変位した位置となるように上流側に位置変更（補正）される。
【００６２】
その結果、搬送途中で各箱Ｂには、それまでよりは搬送方向で上流側となる位置で回転モーメントの付与が終了するようになるので、回転過多をすることがなくなり、予め想定した所望どおりの姿勢に方向転換される。なお、回転不足により姿勢が予め想定した所望の姿勢からずれている場合には、上記とは逆の補正内容が実行される。すなわち、予め想定した姿勢から１度の姿勢のずれを回転不足により生じていると検出された場合、コントローラ４４は、上記のように、２つのローラ２６同士の中心位置間の距離を１／５．３倍した距離だけ、速度差制御の終了位置が、それまでよりも下流側の位置となる下流側から２番目のローラ２６の中心位置から、同じく下流側から１番目のローラ２６の中心位置の方向に変位した位置となるようにモータ駆動回路４６を介して各モータ２５を駆動制御する。
【００６３】
上記第２の実施形態の方向転換装置１０及び方向転換方法によれば、更に以下のような効果を得ることができる。
（５）搬送途中で方向転換した箱Ｂの姿勢が予め想定した所望の姿勢に対してずれを生じるようなときには、左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂが搬送方向で速度差制御を終了する位置を設定変更する。すなわち、回転不足の場合は速度差制御の終了位置が搬送方向の下流側に位置変更するように、また、回転過多の場合は速度差制御の終了位置が搬送方向の上流側に位置変更するように、コントローラ４４により補正される。したがって、そのような姿勢のずれが後続の箱Ｂにおける方向転換終了時点には生じないように自動的に修正することができる。
【００６４】
（６）しかも、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂが搬送方向において速度差制御を終了する位置については、搬送方向に沿って搬送コンベア２８を複数に分割してなる小コンベア２７における搬送方向で隣接するローラ２６同士の中心位置間の間隔よりも短い距離の位置変更も可能であるため、きめ細かく姿勢制御を実行することができる。
【００６５】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態において、箱Ｂの姿勢を検出する姿勢検出手段は光学的なセンサに限定されない。すなわち、超音波センサや接触式のリミットスイッチ等のような、箱の通過を検知可能な手段であれば代用可能である。または、ＣＣＤカメラによる箱Ｂの撮像画像をデータ処理して予め想定した箱Ｂの姿勢に対するずれを算出し、その算出結果に基づき搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差のついた速度設定内容、そのような速度差制御の開始位置又は終了位置の補正をするようにしてもよい。
【００６６】
・上記各実施形態において、方向転換装置１０は、方向転換部１１を通過する箱Ｂの全てを方向転換させる方向転換装置であってもよい。この場合は、搬送する箱Ｂを方向転換させる必要のある箱であるか否かを識別しなくて済むため、装置の制御構成が簡単なものになる。
【００６７】
・上記各実施形態において、搬送される途中で方向転換させられる物品は箱Ｂに限定されず、搬送途中で方向転換する必要のあるもの全てを対象とすることができる。そして、物品の形状も円柱状や三角柱状など、四角柱状以外のどんな形状であってもよい。
【００６８】
・上記各実施形態において、搬送コンベアの列数は２列に限定されない。すなわち、箱Ｂに速度差を与えることができれば何列であってもよい。この場合、搬送途中において箱Ｂの回転をスムーズに行うためにその回転中心に対して外側に位置するものほど大きな速度差がつくように速度制御することが望ましい。
【００６９】
・上記各実施形態において、姿勢検出手段（投受光センサ４１ａ，４１ｂ）の設置位置（検出位置）は排出部１２に限定されない。すなわち、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御の開始位置よりも搬送方向下流側の搬送経路上であれば、方向転換部１１と排出部１２との接続部分や、方向転換部１１における搬送経路の中間部（途中）等であってもよい。なお、このようにした場合も、その設置位置（検出位置）を通過するときの箱Ｂのあるべき姿勢との対比において、姿勢のずれ量が把握されて必要な補正が行われる。
【００７０】
・ 上記各実施形態において、姿勢検出手段（投受光センサ４１ａ，４１ｂ）を方向転換部１１における搬送経路の中間部（途中）に設置し、その設置位置（検出位置）を通過するときに姿勢を検出される箱Ｂ自体について、その通過時点で姿勢のずれを生じていると検出された場合に、その箱Ｂ自体の姿勢のずれが方向転換終了時点には解消するように速度差制御における速度差の補正や速度差制御の終了位置の補正をするようにしてもよい。また、このように姿勢検出手段（投受光センサ４１ａ，４１ｂ）の設置位置（検出位置）を通過する時点で姿勢を検出される箱Ｂ自体及びその箱Ｂに後続する箱Ｂの双方について、それらの方向転換終了時点での姿勢が予め想定した所望の姿勢に適合するように、速度差制御における速度差の補正や速度差制御の終了位置の補正をするようにしてもよい。
【００７１】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御の開始位置や終了位置は、箱Ｂが直接載る小コンベア２７に限定されない。速度差制御（異速制御）を実行している小コンベア２７は、その時点において箱Ｂ等の物品が直接載る小コンベア２７に限定せず、その物品が直接載る小コンベアの前後に隣接する他の小コンベアを含んでいてもよい。
【００７２】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の開始位置は、最上流側の小コンベア２７における上流側から１番目のローラ２６の中心位置に限定されない。例えば、最上流側の小コンベア２７における上流側から２番目のローラ２６の中心位置など他のローラの中心位置が速度差制御（異速制御）の開始位置として設定されるものであってもよい。
【００７３】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の終了位置は、最下流の小コンベア２７における下流側から２番目のローラ２６の中心位置に限定されない。例えば、最下流の小コンベア２７における下流側から３番目のローラ２６の中心位置など他のローラの中心位置が速度差制御（異速制御）の終了位置として設定されるものであってもよい。
【００７４】
・上記各実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の開始位置や終了位置の設定は、何れかのローラ２６の中心位置を通過したときにという設定に限定されない。例えば、何れかのローラ２６の中心位置を通過した所定時間経過後又は通過する所定時間前に速度差制御（異速制御）を開始又は終了する設定でもよい。また、ローラ２６の中心位置を基準に設定するのではなく、搬送方向で互いに隣り合う２つのローラ同士の中間位置や何れか一方のローラ側に偏倚した位置を基準に設定するようにしてもよい。
【００７５】
・上記第２の実施形態において、各搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）の終了位置を設定及び設定変更する代わりに、速度差制御（異速制御）の開始位置を設定及び設定変更することにより箱Ｂの姿勢制御を実行するようにしても、後続の箱Ｂにおいて姿勢のずれが生じないように自動修正可能である。すなわち、方向転換された箱Ｂの姿勢が回転過多により予め想定した所望の姿勢からずれている場合には、予め設定していた開始位置よりも下流側で異速制御が開始されるように位置変更すればよく、一方、回転不足により所望の姿勢からずれている場合には、予め設定していた開始位置よりも上流側で異速制御が開始されるように位置変更すればよい。
【００７６】
・また、例えば搬送方向に沿って一体的な無端状ベルトなどからなる搬送コンベア２８ａ，２８ｂが物品を載せて周回移動する場合に所定のタイミング（換言すると、載置された物品が搬送方向の所定位置を通過するタイミング）で左右両搬送コンベア２８ａ，２８ｂの速度差制御（異速制御）が開始又は終了するようにしてもよい。
【００７７】
・上記各実施形態において、排出部１２の各ローラ３８は、モータ等の駆動源からの駆動力に基づき回転する構成でなく、方向転換部１１から排出部１２に所定の速度で送り出された箱Ｂの慣性力により転動する構成であってもよい。
【００７８】
・上記各実施形態において、例えば方向転換部１１では個々のローラ２６毎にモータを連結し、それら全てのローラ２６を個々に駆動制御できるようにしてもよい。
・上記第１及び第２の各実施形態において、速度差のついた速度の設定内容の補正制御と速度差制御の終了位置を設定変更する補正制御を併用して行うようにしてもよい。
【００７９】
・上記各実施形態において、方向転換装置１０は、方向転換部１１は備えるものの排出部１２は備えない構成であってもよい。なお、この場合は、箱（物品）Ｂの搬送経路が、方向転換部１１の搬送コンベア２８により構成されることになり、その方向転換部１１における搬送経路の途中に姿勢検出手段としての投受光センサ４１ａ，４１ｂが設けられることになる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】方向転換装置の模式平面図。
【図２】同じく模式正面図。
【図３】方向転換装置における制御構成のブロック図。
【図４】方向転換する必要のない箱を搬送した状態を示す平面図。
【図５】方向転換する必要のある箱と必要のない箱を交互に連続搬送した状態を示す平面図。
【符号の説明】
【００８１】
１０…方向転換装置、２７…小コンベア、２８，２８ａ，２８ｂ…搬送コンベア、４１ａ，４１ｂ…姿勢検出手段としての投受光センサ、４４…速度設定手段、位置設定手段、及び補正手段としてのコントローラ、Ｂ…物品としての箱。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、
前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定手段によって設定されている各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項２】
物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、
前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、
前記速度設定手段による各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定手段と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定手段によって設定されている前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の物品の方向転換装置において、
前記複数列の搬送コンベアは、前記物品の搬送方向に沿って分割された複数の小コンベアにより各々構成され、
前記速度設定手段は、前記複数列の搬送コンベアにより方向転換させるべき物品が搬送されるときに、前記各小コンベアのうち、少なくとも前記方向転換させるべき物品が直接載る小コンベアにおいて必要な速度差がつくように、各搬送コンベアの速度を設定することを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項４】
物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換方法において、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、
前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定段階での各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正段階と
を備えることを特徴とする物品の方向転換方法。
【請求項５】
物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換方法において、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、
前記速度設定段階での各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定段階と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、
前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定段階での前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正段階と
を備えることを特徴とする物品の方向転換方法。
【請求項１】
物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、
前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定手段によって設定されている各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項２】
物品を搬送するための搬送経路を有し、その搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換装置において、
前記物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベアと、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定可能な速度設定手段と、
前記速度設定手段による各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定手段と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段の検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合は、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定手段によって設定されている前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の物品の方向転換装置において、
前記複数列の搬送コンベアは、前記物品の搬送方向に沿って分割された複数の小コンベアにより各々構成され、
前記速度設定手段は、前記複数列の搬送コンベアにより方向転換させるべき物品が搬送されるときに、前記各小コンベアのうち、少なくとも前記方向転換させるべき物品が直接載る小コンベアにおいて必要な速度差がつくように、各搬送コンベアの速度を設定することを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項４】
物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換方法において、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、
前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記速度設定段階での各搬送コンベアの速度設定内容を補正する補正段階と
を備えることを特徴とする物品の方向転換方法。
【請求項５】
物品が跨って載ることができるように並列に配置された複数列の搬送コンベア上に各搬送コンベアを跨ぐように物品を載せた後、少なくとも前記各搬送コンベアを含んで構成される搬送経路の途中で前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る物品の方向転換方法において、
前記複数列の搬送コンベアの速度を前記物品の搬送方向に対する姿勢を回転させて方向転換させ得る速度差がつくように設定する速度設定段階と、
前記速度設定段階での各搬送コンベアに対する速度設定内容に基づいた搬送コンベアの速度差制御の終了位置を前記物品の搬送経路の途中に設定する位置設定段階と、
前記物品の搬送経路の途中に設定された検出位置で前記物品の搬送方向に対する姿勢を検出する姿勢検出段階と、
前記姿勢検出段階での検出結果に基づき、前記物品の搬送方向に対する姿勢が予め想定した姿勢でない場合には、前記検出位置で姿勢を検出された物品及びその物品に後続して搬送される物品のうち少なくとも一方の物品の姿勢が方向転換終了時点において予め想定した姿勢に適合するように、前記位置設定段階での前記速度差制御の終了位置の設定内容を補正する補正段階と
を備えることを特徴とする物品の方向転換方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１７９４３８（Ｐ２００９−１７９４３８Ａ）
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９５１３（Ｐ２００８−１９５１３）
【出願日】平成２０年１月３０日（２００８．１．３０）
【出願人】（０００１２８１３１）株式会社エヌテック (16)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月３０日（２００８．１．３０）
【出願人】（０００１２８１３１）株式会社エヌテック (16)
【Ｆターム（参考）】
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