現在位置表示装置
【課題】道路の車線数をより精度の高い値に補正することができるナビゲーション装置２０を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置２０は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含む地図格納部２００を参照して、各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属し、かつ、対応する車線数が第１の値である場合に、対応する車線数を第２の値に補正し、補正された車線数を用いて車両の現在位置を補正する。
【解決手段】ナビゲーション装置２０は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含む地図格納部２００を参照して、各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属し、かつ、対応する車線数が第１の値である場合に、対応する車線数を第２の値に補正し、補正された車線数を用いて車両の現在位置を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、右左折前の道路の幅員に基づいて車両の計算位置を補正することにより、精度良く車両の現在位置を表示する現在位置算出システムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３４３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また、道路の車線数と一般的な１車線の幅とに基づいて、道路の幅員の概算値を算出することができるので、道路の車線数が実際の道路の車線数と一致していれば、実際の道路の幅員を高い精度で算出することができ、算出した幅員を用いて、上記特許文献１に記載のシステムによって車両の現在位置を高い精度で算出することができる。
【０００５】
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索や探索した経路の誘導に重点が置かれており、ナビゲーション装置によって参照される地図データに含まれる道路データには、道路種別や旅行時間等が対応付けられているものの、車線数が対応付けられていない場合があった。そのため、ナビゲーション装置は、実際の道路の車線数を正確に取得することができず、車両の現在位置を精度よく補正することができない場合があった。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路の車線数をより精度の高い値に補正することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータ格納手段を参照して、各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属し、かつ、対応する車線数が第１の値である場合に、対応する車線数を第２の値に補正する。
【０００８】
また、本発明は、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、車両の相対変位に基づいて車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置をリンクデータ格納手段に格納された各リンク上に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、車両の進行方位の測定値に基づいて、車両が左折したことを検出する旋回検出手段と、旋回検出手段によって車両が左折したと検出された場合に、リンクデータ格納手段を参照して、車両が左折した交差点を構成する道路の車線数を、対応するリンクデータに含まれる道路種別および車線数に基づいて補正する車線数補正手段と、旋回検出手段によって車両が左折したと検出された場合に、車線数補正手段によって補正された車線数を用いて、左折後の車両の現在位置を修正して表示装置に表示し、旋回検出手段によって車両が左折したと検出されていない場合には、マップマッチ処理手段によって算出された車両の現在位置を表示装置に表示する現在位置表示手段とを備え、車線数補正手段は、リンクデータ格納手段を参照して、車両が左折した交差点を構成する各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属しており、かつ、当該道路の車線数が第１の値である場合に、当該道路の車線数を第２の値に補正することを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、道路の車線数を、より精度の高い値に補正することができ、補正された車線数を用いて、車両の現在位置をより精度よく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、例えば車両に搭載され、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１２】
センサ１１は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。
【００１３】
ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１１からの測定信号に基づいて車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて車両の現在位置を算出する。そして、ナビゲーション装置２０は、算出した車両の現在位置に基づいて、車両の表示位置を算出して表示装置１２に表示する。
【００１４】
なお、表示装置１２は、車両の表示位置を画像として表示する機能の他に、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が生成した音声ガイダンス等を、当該車両の位置と共に再生してもよい。
【００１５】
次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、地図格納部２００、現在位置算出部２０１、旋回検出部２０２、車線数補正部２０３、および表示位置補正部２０４を有する。
【００１６】
地図格納部２００は、地図データ、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクのデータを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの地図上の長さや、幅員、車両が走行した場合の旅行時間、道路種別、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。
【００１７】
現在位置算出部２０１は、センサ１１からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出し、算出した走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達する都度、前回算出した候補点毎に、当該候補点に、センサ１１からの測定信号に基づいて算出した相対変位を加算することによって仮想現在位置を算出する。
【００１８】
そして、現在位置算出部２０１は、地図格納部２００を参照して、算出した仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該仮想現在位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。仮想現在位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、現在位置算出部２０１は、当該仮想現在位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
【００１９】
そして、現在位置算出部２０１は、算出した仮想現在位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該仮想現在位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。そして、現在位置算出部２０１は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から表示候補点を決定する。現在位置算出部２０１は、例えば最も信頼度の高い候補点を表示候補点として決定する。
【００２０】
旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲（本例では反時計回り方向へ７０度から１１０度の範囲）内の場合に、車両が左折したことを検出する。
【００２１】
車線数補正部２０３は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、地図格納部２００を参照して、車両が左折した交差点に接続されている道路に対応するリンクであって、車両が当該交差点へ進入する際に走行する道路である進入道路に対応するリンクおよび車両が当該交差点を左折した後に当該交差点から離れる際に走行する道路である脱出道路に対応するリンクの道路種別および車線数を読み出す。そして、車線数補正部２０３は、読み出した道路種別および車線数に基づいて、後述する規則に従って、進入道路および脱出道路の車線数を補正する。
【００２２】
表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、車線数補正部２０３によって補正された車線数を用いて、後述する方法によって、現在位置算出部２０１が算出した車両の表示候補点の位置を補正し、補正した位置を車両の表示位置として表示装置１２に表示する。
【００２３】
図２は、本発明において、車両が交差点を左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【００２４】
車両が交差点を左折する場合、車両は、通常、進入道路の左端の車線を通って交差点に進入した後に、交差点の縁に沿って左折し、脱出道路の左側を走行して当該交差点から離れるように走行する。この場合、左折直前の車両位置３０に対応するカーマーク３１は、マップマッチ処理により車両位置３０の位置ではなく進入道路の中心線３８近傍に配置される。そして、表示位置の補正を行わなければ、左折直後の車両位置３２に対応するカーマーク３３は、車両位置３０から車両位置３２への軌跡３５と同様の軌跡３６を描いて移動する。
【００２５】
この場合、カーマーク３３は、実際の車両位置３２よりも、誤差ＬＬ１だけ後方に位置することになる。これにより、経路誘導中に交差点が拡大表示されると、実際の車両位置３２が交差点を通過したにもかかわらず、カーマーク３３は交差点内に表示されるような不自然な表示になる場合がある。誤差ＬＬ１は、進入道路の幅員Ｗ１が広ければ広いほど大きくなる。
【００２６】
また、地図格納部２００に格納されている道路を示すリンクデータは、道路を線分で近似しており、それぞれの線分は、道路の中心線上に配置される場合が多い。また、車両の現在位置を示すカーマークが道路上に位置することを示す場合、カーマークは、当該道路に対応するリンク上に表示される。
【００２７】
しかし、図２に示す場合において、車両が交差点を左折する場合、交差点を左折後の車両位置３２は、脱出道路の左端、すなわち、脱出道路の中心線３９から離れた位置を通過する場合が多く、カーマーク３３は、脱出道路を示すリンクから誤差ＬＬ２だけ離れた位置を通過することになる。そのため、実際の車両位置３２が交差点を左折した後に道路上に位置しているにもかかわらず、カーマーク３３は交差点の手前を左折して道路上ではない位置を走行しているような不自然な表示になる場合がある。誤差ＬＬ２は、脱出道路の幅員Ｗ２が広ければ広いほど大きくなる。
【００２８】
これを回避するために、表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、地図格納部２００および車線数補正部２０３が修正した車線数を参照して、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。
【００２９】
進入道路および脱出道路が一方通行道路である場合、表示位置補正部２０４は、車線数ｎに１車線あたりの幅員を乗ずることにより、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。そして、表示位置補正部２０４は、例えば以下の数１および数２を用いて、誤差ＬＬ１およびＬＬ２をそれぞれ算出する。
【００３０】
【数１】
【００３１】
【数２】
【００３２】
ここで、ｎ１およびｎ２は、それぞれ進入道路および脱出道路の車線数を示す。ａは、１車線あたりの幅員を示す。
【００３３】
進入道路および脱出道路が相互通行道路である場合、表示位置補正部２０４は、例えば、車線数ｎに１車線あたりの幅員を乗じた値を２倍することにより、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。そして、表示位置補正部２０４は、例えば以下の数３および数４を用いて、誤差ＬＬ１およびＬＬ２をそれぞれ算出する。
【００３４】
【数３】
【００３５】
【数４】
【００３６】
そして、表示位置補正部２０４は、算出した誤差ＬＬ１およびＬＬ２をカーマーク３３の座標に加算することにより、カーマーク３３をカーマーク３４の位置に補正し、補正したカーマーク３４を表示装置１２に表示する。これにより、カーマーク３１およびカーマーク３４の挙動を、実際の車両の挙動に沿って表示することができる。
【００３７】
なお、１車線あたりの幅員ａは、例えば、複数の道路から統計的に算出された値でもよく、２．７５ｍ等の特定の値であってもよい。
【００３８】
図３は、地図格納部２００に格納されるデータの構造の一例を示す。
【００３９】
地図格納部２００は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎にリンクテーブル２１０を格納している。それぞれのリンクテーブル２１０は、メッシュＩＤ２１１、ならびに、リンクＩＤ２１２に対応付けて、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの開始ノード２１３、終了ノード２１４、道路種別２１５、車線数２１６、およびリンク長２１７等を格納する。道路種別２１５とは、高速道路や、国道、都道府県道等を識別するための情報、相互通行や一方通行等を識別する情報等である。
【００４０】
なお、地図格納部２００は、ナビゲーション装置２０内に設けられたＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリであってもよく、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の可搬性の不揮発性メモリ媒体であってもよい。
【００４１】
ここで、地図格納部２００に格納される地図データは、地図データ作成業者等の専門の業者によって作成される。従来のナビゲーション装置２０では、経路探索や経路誘導等に重点が置かれており、地図データ内にできるだけ多くの道路に関する情報を格納することや、地図データ内のリンク長、始点や終点のノード、道路種別等に関する精度の高い情報を格納することに重点が置かれていた。一方、地図データ作成業者にとって使用用途が明確でないために、各リンクの車線数の情報は、デフォルトの値のままとなっている場合があり、正確な値が提供されない場合があった。このような状況は、欧州等の海外の地図データにおいてより多く見られる。
【００４２】
提供された地図データに含まれる車線数の情報が実際の道路の車線数と異なっている場合には、当該車線数の情報を用いて車両の現在位置を補正しても、車両の現在位置と表示装置１２に表示される車両の表示位置とが異なることになる。そこで、車線数補正部２０３は、後述する手法を用いて、地図格納部２００に格納されている車線数を補正し、補正した車線数を用いて、表示位置補正部２０４に車両の表示位置を補正させる。
【００４３】
図４は、道路種別の一例を説明するための図表５０である。日本の道路は、例えば図表５０に示すように分類される。道路種別５１の値が小さいものほど、より広い地域に敷設された道路を管理する管理者によって管理される道路を示す。
【００４４】
道路種別５１が１から４に対応する道路は、一般的に、一方通行の道路において第２の値（本例では２車線）以上、相互通行道路において片側が第２の値（本例では２車線）以上である場合が多い。そのため、地図格納部２００に格納されている地図データにおいて、道路種別５１が４以下のリンクの車線数として第１の値（本例では１車線）が格納されている場合、この情報は、実際の道路の車線数に対応しているものではなく、デフォルトの値である可能性が高い。
【００４５】
そこで、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、対応するリンクの道路種別が４以下であって、かつ車線数が１の場合に、当該リンクの車線数を２と補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知する。これにより、表示位置補正部２０４は、車線数が２であるにもかかわらず車線数として１が対応付けられているリンクに対して車両の位置を補正する場合に比べて、車両の位置を高い精度で補正することができる。また、実際の車線数が３以上の場合であっても、車線数を実際の道路の車線数に近づけることができ、表示位置補正部２０４は、車線数が１のデータを用いる場合に比べて、車両の位置をより高い精度で補正することができる。
【００４６】
図５は、道路種別の他の例を説明するための図表６０である。海外（本例ではイギリス）の道路は、例えば図表６０に示すように分類される。
【００４７】
海外の道路においても、道路種別６１が１から５に対応する道路は、一般的に、一方通行の道路において２車線以上、相互通行道路において片側２車線以上である場合が多い。そのため、海外では、地図格納部２００に格納されている地図データにおいて、道路種別６１が５以下のリンクの車線数として１が対応付けられている場合、この情報は、実際の道路の車線数に対応しているものではなく、デフォルトの値である可能性が高いということができる。
【００４８】
従って、海外を対象とした地図データに対しても、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、対応するリンクの道路種別が５以下であって、かつ車線数が第１の値の場合に、当該リンクの車線数を第２の値に補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知することにより、車両の位置を高い精度で補正することができる。
【００４９】
このように、地図データの対象となる地域や国等に応じて、車線数を補正するか否かを判定する道路種別の閾値は異なってもよい。また、第１値は、デフォルトの車線数としてとして設定されている値であれば１車線以外の値であってもよい。また、第２の値は、２車線以外の車線数であってもよい。
【００５０】
図６は、車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動することにより、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す現在位置表示処理を開始する。
【００５１】
まず、現在位置算出部２０１は、タイマの値を参照して所定時間（本例では１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ１００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、所定時間が経過するまでステップ１００を繰り返す。
【００５２】
所定時間が経過した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、タイマをリセットスタートすると共に、センサ１１から測定信号を取得する（Ｓ１０１）。そして、現在位置算出部２０１は、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ１０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５３】
前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、後述する表示候補点算出処理を行う（Ｓ２００）。そして、表示位置補正部２０４は、後述する表示位置補正処理を行い、現在位置算出部２０１は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５４】
図７は、表示候補点算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、現在位置算出部２０１は、前回算出した候補点を１つ選択する（Ｓ２０１）。そして、現在位置算出部２０１は、図６のステップ１０２において算出した相対変位分、選択した候補点を移動させることにより、仮想現在位置を算出する（Ｓ２０２）。
【００５５】
次に、現在位置算出部２０１は、地図格納部２００に格納された地図データを参照して、ステップ２０２において算出した仮想現在位置から所定範囲内のリンク上に今回の候補点を配置する（Ｓ２０３）。そして、現在位置算出部２０１は、リンク上に配置した今回の候補点の信頼度を算出する（Ｓ２０４）。
【００５６】
そして、現在位置算出部２０１は、前回算出した全ての候補点を選択したか否かを判定する（Ｓ２０５）。前回算出した全ての候補点を選択していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、前回算出した候補点の中で、他の候補点を１つ選択し（Ｓ２０７）、現在位置算出部２０１は、再びステップ２０２に示した処理を行う。
【００５７】
前回算出した全ての候補点を選択した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、今回算出した候補点の中で、最も信頼度の候補点を表示候補点に決定し（Ｓ２０６）、本フローチャートに示す表示候補点算出処理は終了する。
【００５８】
図８は、表示位置補正処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートでは、日本の道路データを用いた場合のナビゲーション装置２０の処理について示している。
【００５９】
まず、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲内であるか否かを判定することにより、車両が左折したか否かを判定する（Ｓ３０１）。
【００６０】
車両が左折していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、現在位置算出部２０１によって今回算出された表示候補点の位置に車両の現在位置を表示し（Ｓ３０８）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。
【００６１】
車両が左折している場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、車両が左折した交差点の進入道路および脱出道路の道路種別および車線数を読み出す（Ｓ３０２）。そして、車線数補正部２０３は、読み出した道路種別が４以下か否かを判定する（Ｓ３０３）。
【００６２】
読み出した道路種別が５以上である場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数を表示位置補正部２０４に通知する。そして、表示位置補正部２０４は、車線数補正部２０３から取得した車線数を用いて、図２に示した手法を用いて車両の表示位置を補正し（Ｓ３０７）、ステップ３０９に示す処理を行う。
【００６３】
読み出した道路種別が４以下である場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数が１か否かを判定する（Ｓ３０４）。読み出した車線数が第２の値（本例では２）以上である場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、ステップ３０７に示した処理を行う。
【００６４】
読み出した車線数が第１の値（本例では１）である場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数を２に補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知する（Ｓ３０５）。そして、表示位置補正部２０４は、補正された車線数を車線数補正部２０３から取得し、補正された車線数を用いて、図２に示した手法に基づいて車両の表示位置を補正する（Ｓ３０６）。
【００６５】
そして、表示位置補正部２０４は、補正された位置を車両の現在位置として表示装置１２に表示し（Ｓ３０９）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。
【００６６】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００６７】
上記説明から明らかなように、本実施形態によれば、交差点を左折する場合の車両の現在位置の表示を、実際の車両の挙動に合わせて適切に表示することができるナビゲーション装置２０を提供することができる。
【００６８】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００６９】
例えば、ナビゲーション装置２０内の現在位置算出部２０１、旋回検出部２０２、車線数補正部２０３、および表示位置補正部２０４の各機能ブロックは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【００７０】
また、上記した実施形態では、日本のように車両が道路の左側を通行する交通法規を有する国の場合を例に説明したが、車両が道路の右側を通行する交通法規を有する国においても、本発明の構成を一部変更することにより、本発明を適用することができる。
【００７１】
例えば、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲（本例では時計回り方向へ７０度から１１０度の範囲）内の場合に、車両が右折したことを検出する。車線数補正部２０３は、旋回検出部２０２が車両の右折を検出した場合に、地図格納部２００を参照して、車両が右折した交差点に接続されている道路に対応するリンクであって、車両が当該交差点へ進入する際に走行する道路である進入道路に対応するリンクおよび車両が当該交差点を右折した後に当該交差点から離れる際に走行する道路である脱出道路に対応するリンクの道路種別および車線数を読み出して、進入道路および脱出道路の車線数を補正する。表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の右折を検出した場合に、車線数補正部２０３によって補正された車線数を用いて、現在位置算出部２０１が算出した車両の表示候補点の位置を補正し、補正した位置を車両の表示位置として表示装置１２に表示する。
【００７２】
また、車両が道路の右側を通行する交通法規を有する国においては、図２は、左右逆の図となる。また、図８のステップ３０１において、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲内であるか否かを判定することにより、車両が右折したか否かを判定する（Ｓ３０１）。車両が右折していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、現在位置算出部２０１によって今回算出された表示候補点の位置に車両の現在位置を表示し（Ｓ３０８）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。車両が右折している場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、車両が右折した交差点の進入道路および脱出道路の道路種別および車線数を読み出す（Ｓ３０２）。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明において、車両が交差点を左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図３】地図格納部２００に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図４】道路種別の一例を説明するための図表５０である。
【図５】道路種別の他の例を説明するための図表６０である。
【図６】車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】表示候補点算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】表示位置補正処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・地図格納部、２０１・・・現在位置算出部、２０２・・・旋回検出部、２０３・・・車線数補正部、２０４・・・表示位置補正部、２１０・・・リンクテーブル、２１１・・・メッシュＩＤ、２１２・・・リンクＩＤ、２１３・・・開始ノード、２１４・・・終了ノード、２１５・・・道路種別、２１６・・・車線数、２１７・・・リンク長、３０、３２・・・車両位置、３１、３３、３４・・・カーマーク、３５、３６、３７・・・軌跡、３８、３９・・・中心線、５０、６０・・・図表、５１、６１・・・道路種別、５２、６２・・・内容
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、右左折前の道路の幅員に基づいて車両の計算位置を補正することにより、精度良く車両の現在位置を表示する現在位置算出システムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３４３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また、道路の車線数と一般的な１車線の幅とに基づいて、道路の幅員の概算値を算出することができるので、道路の車線数が実際の道路の車線数と一致していれば、実際の道路の幅員を高い精度で算出することができ、算出した幅員を用いて、上記特許文献１に記載のシステムによって車両の現在位置を高い精度で算出することができる。
【０００５】
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索や探索した経路の誘導に重点が置かれており、ナビゲーション装置によって参照される地図データに含まれる道路データには、道路種別や旅行時間等が対応付けられているものの、車線数が対応付けられていない場合があった。そのため、ナビゲーション装置は、実際の道路の車線数を正確に取得することができず、車両の現在位置を精度よく補正することができない場合があった。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路の車線数をより精度の高い値に補正することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータ格納手段を参照して、各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属し、かつ、対応する車線数が第１の値である場合に、対応する車線数を第２の値に補正する。
【０００８】
また、本発明は、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、車両の相対変位に基づいて車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置をリンクデータ格納手段に格納された各リンク上に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、車両の進行方位の測定値に基づいて、車両が左折したことを検出する旋回検出手段と、旋回検出手段によって車両が左折したと検出された場合に、リンクデータ格納手段を参照して、車両が左折した交差点を構成する道路の車線数を、対応するリンクデータに含まれる道路種別および車線数に基づいて補正する車線数補正手段と、旋回検出手段によって車両が左折したと検出された場合に、車線数補正手段によって補正された車線数を用いて、左折後の車両の現在位置を修正して表示装置に表示し、旋回検出手段によって車両が左折したと検出されていない場合には、マップマッチ処理手段によって算出された車両の現在位置を表示装置に表示する現在位置表示手段とを備え、車線数補正手段は、リンクデータ格納手段を参照して、車両が左折した交差点を構成する各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属しており、かつ、当該道路の車線数が第１の値である場合に、当該道路の車線数を第２の値に補正することを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、道路の車線数を、より精度の高い値に補正することができ、補正された車線数を用いて、車両の現在位置をより精度よく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、例えば車両に搭載され、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１２】
センサ１１は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。
【００１３】
ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１１からの測定信号に基づいて車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて車両の現在位置を算出する。そして、ナビゲーション装置２０は、算出した車両の現在位置に基づいて、車両の表示位置を算出して表示装置１２に表示する。
【００１４】
なお、表示装置１２は、車両の表示位置を画像として表示する機能の他に、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が生成した音声ガイダンス等を、当該車両の位置と共に再生してもよい。
【００１５】
次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、地図格納部２００、現在位置算出部２０１、旋回検出部２０２、車線数補正部２０３、および表示位置補正部２０４を有する。
【００１６】
地図格納部２００は、地図データ、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクのデータを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの地図上の長さや、幅員、車両が走行した場合の旅行時間、道路種別、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。
【００１７】
現在位置算出部２０１は、センサ１１からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出し、算出した走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達する都度、前回算出した候補点毎に、当該候補点に、センサ１１からの測定信号に基づいて算出した相対変位を加算することによって仮想現在位置を算出する。
【００１８】
そして、現在位置算出部２０１は、地図格納部２００を参照して、算出した仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該仮想現在位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。仮想現在位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、現在位置算出部２０１は、当該仮想現在位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
【００１９】
そして、現在位置算出部２０１は、算出した仮想現在位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該仮想現在位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。そして、現在位置算出部２０１は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から表示候補点を決定する。現在位置算出部２０１は、例えば最も信頼度の高い候補点を表示候補点として決定する。
【００２０】
旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲（本例では反時計回り方向へ７０度から１１０度の範囲）内の場合に、車両が左折したことを検出する。
【００２１】
車線数補正部２０３は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、地図格納部２００を参照して、車両が左折した交差点に接続されている道路に対応するリンクであって、車両が当該交差点へ進入する際に走行する道路である進入道路に対応するリンクおよび車両が当該交差点を左折した後に当該交差点から離れる際に走行する道路である脱出道路に対応するリンクの道路種別および車線数を読み出す。そして、車線数補正部２０３は、読み出した道路種別および車線数に基づいて、後述する規則に従って、進入道路および脱出道路の車線数を補正する。
【００２２】
表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、車線数補正部２０３によって補正された車線数を用いて、後述する方法によって、現在位置算出部２０１が算出した車両の表示候補点の位置を補正し、補正した位置を車両の表示位置として表示装置１２に表示する。
【００２３】
図２は、本発明において、車両が交差点を左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【００２４】
車両が交差点を左折する場合、車両は、通常、進入道路の左端の車線を通って交差点に進入した後に、交差点の縁に沿って左折し、脱出道路の左側を走行して当該交差点から離れるように走行する。この場合、左折直前の車両位置３０に対応するカーマーク３１は、マップマッチ処理により車両位置３０の位置ではなく進入道路の中心線３８近傍に配置される。そして、表示位置の補正を行わなければ、左折直後の車両位置３２に対応するカーマーク３３は、車両位置３０から車両位置３２への軌跡３５と同様の軌跡３６を描いて移動する。
【００２５】
この場合、カーマーク３３は、実際の車両位置３２よりも、誤差ＬＬ１だけ後方に位置することになる。これにより、経路誘導中に交差点が拡大表示されると、実際の車両位置３２が交差点を通過したにもかかわらず、カーマーク３３は交差点内に表示されるような不自然な表示になる場合がある。誤差ＬＬ１は、進入道路の幅員Ｗ１が広ければ広いほど大きくなる。
【００２６】
また、地図格納部２００に格納されている道路を示すリンクデータは、道路を線分で近似しており、それぞれの線分は、道路の中心線上に配置される場合が多い。また、車両の現在位置を示すカーマークが道路上に位置することを示す場合、カーマークは、当該道路に対応するリンク上に表示される。
【００２７】
しかし、図２に示す場合において、車両が交差点を左折する場合、交差点を左折後の車両位置３２は、脱出道路の左端、すなわち、脱出道路の中心線３９から離れた位置を通過する場合が多く、カーマーク３３は、脱出道路を示すリンクから誤差ＬＬ２だけ離れた位置を通過することになる。そのため、実際の車両位置３２が交差点を左折した後に道路上に位置しているにもかかわらず、カーマーク３３は交差点の手前を左折して道路上ではない位置を走行しているような不自然な表示になる場合がある。誤差ＬＬ２は、脱出道路の幅員Ｗ２が広ければ広いほど大きくなる。
【００２８】
これを回避するために、表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、地図格納部２００および車線数補正部２０３が修正した車線数を参照して、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。
【００２９】
進入道路および脱出道路が一方通行道路である場合、表示位置補正部２０４は、車線数ｎに１車線あたりの幅員を乗ずることにより、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。そして、表示位置補正部２０４は、例えば以下の数１および数２を用いて、誤差ＬＬ１およびＬＬ２をそれぞれ算出する。
【００３０】
【数１】
【００３１】
【数２】
【００３２】
ここで、ｎ１およびｎ２は、それぞれ進入道路および脱出道路の車線数を示す。ａは、１車線あたりの幅員を示す。
【００３３】
進入道路および脱出道路が相互通行道路である場合、表示位置補正部２０４は、例えば、車線数ｎに１車線あたりの幅員を乗じた値を２倍することにより、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。そして、表示位置補正部２０４は、例えば以下の数３および数４を用いて、誤差ＬＬ１およびＬＬ２をそれぞれ算出する。
【００３４】
【数３】
【００３５】
【数４】
【００３６】
そして、表示位置補正部２０４は、算出した誤差ＬＬ１およびＬＬ２をカーマーク３３の座標に加算することにより、カーマーク３３をカーマーク３４の位置に補正し、補正したカーマーク３４を表示装置１２に表示する。これにより、カーマーク３１およびカーマーク３４の挙動を、実際の車両の挙動に沿って表示することができる。
【００３７】
なお、１車線あたりの幅員ａは、例えば、複数の道路から統計的に算出された値でもよく、２．７５ｍ等の特定の値であってもよい。
【００３８】
図３は、地図格納部２００に格納されるデータの構造の一例を示す。
【００３９】
地図格納部２００は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎にリンクテーブル２１０を格納している。それぞれのリンクテーブル２１０は、メッシュＩＤ２１１、ならびに、リンクＩＤ２１２に対応付けて、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの開始ノード２１３、終了ノード２１４、道路種別２１５、車線数２１６、およびリンク長２１７等を格納する。道路種別２１５とは、高速道路や、国道、都道府県道等を識別するための情報、相互通行や一方通行等を識別する情報等である。
【００４０】
なお、地図格納部２００は、ナビゲーション装置２０内に設けられたＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリであってもよく、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の可搬性の不揮発性メモリ媒体であってもよい。
【００４１】
ここで、地図格納部２００に格納される地図データは、地図データ作成業者等の専門の業者によって作成される。従来のナビゲーション装置２０では、経路探索や経路誘導等に重点が置かれており、地図データ内にできるだけ多くの道路に関する情報を格納することや、地図データ内のリンク長、始点や終点のノード、道路種別等に関する精度の高い情報を格納することに重点が置かれていた。一方、地図データ作成業者にとって使用用途が明確でないために、各リンクの車線数の情報は、デフォルトの値のままとなっている場合があり、正確な値が提供されない場合があった。このような状況は、欧州等の海外の地図データにおいてより多く見られる。
【００４２】
提供された地図データに含まれる車線数の情報が実際の道路の車線数と異なっている場合には、当該車線数の情報を用いて車両の現在位置を補正しても、車両の現在位置と表示装置１２に表示される車両の表示位置とが異なることになる。そこで、車線数補正部２０３は、後述する手法を用いて、地図格納部２００に格納されている車線数を補正し、補正した車線数を用いて、表示位置補正部２０４に車両の表示位置を補正させる。
【００４３】
図４は、道路種別の一例を説明するための図表５０である。日本の道路は、例えば図表５０に示すように分類される。道路種別５１の値が小さいものほど、より広い地域に敷設された道路を管理する管理者によって管理される道路を示す。
【００４４】
道路種別５１が１から４に対応する道路は、一般的に、一方通行の道路において第２の値（本例では２車線）以上、相互通行道路において片側が第２の値（本例では２車線）以上である場合が多い。そのため、地図格納部２００に格納されている地図データにおいて、道路種別５１が４以下のリンクの車線数として第１の値（本例では１車線）が格納されている場合、この情報は、実際の道路の車線数に対応しているものではなく、デフォルトの値である可能性が高い。
【００４５】
そこで、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、対応するリンクの道路種別が４以下であって、かつ車線数が１の場合に、当該リンクの車線数を２と補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知する。これにより、表示位置補正部２０４は、車線数が２であるにもかかわらず車線数として１が対応付けられているリンクに対して車両の位置を補正する場合に比べて、車両の位置を高い精度で補正することができる。また、実際の車線数が３以上の場合であっても、車線数を実際の道路の車線数に近づけることができ、表示位置補正部２０４は、車線数が１のデータを用いる場合に比べて、車両の位置をより高い精度で補正することができる。
【００４６】
図５は、道路種別の他の例を説明するための図表６０である。海外（本例ではイギリス）の道路は、例えば図表６０に示すように分類される。
【００４７】
海外の道路においても、道路種別６１が１から５に対応する道路は、一般的に、一方通行の道路において２車線以上、相互通行道路において片側２車線以上である場合が多い。そのため、海外では、地図格納部２００に格納されている地図データにおいて、道路種別６１が５以下のリンクの車線数として１が対応付けられている場合、この情報は、実際の道路の車線数に対応しているものではなく、デフォルトの値である可能性が高いということができる。
【００４８】
従って、海外を対象とした地図データに対しても、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、対応するリンクの道路種別が５以下であって、かつ車線数が第１の値の場合に、当該リンクの車線数を第２の値に補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知することにより、車両の位置を高い精度で補正することができる。
【００４９】
このように、地図データの対象となる地域や国等に応じて、車線数を補正するか否かを判定する道路種別の閾値は異なってもよい。また、第１値は、デフォルトの車線数としてとして設定されている値であれば１車線以外の値であってもよい。また、第２の値は、２車線以外の車線数であってもよい。
【００５０】
図６は、車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動することにより、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す現在位置表示処理を開始する。
【００５１】
まず、現在位置算出部２０１は、タイマの値を参照して所定時間（本例では１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ１００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、所定時間が経過するまでステップ１００を繰り返す。
【００５２】
所定時間が経過した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、タイマをリセットスタートすると共に、センサ１１から測定信号を取得する（Ｓ１０１）。そして、現在位置算出部２０１は、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ１０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５３】
前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、後述する表示候補点算出処理を行う（Ｓ２００）。そして、表示位置補正部２０４は、後述する表示位置補正処理を行い、現在位置算出部２０１は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５４】
図７は、表示候補点算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、現在位置算出部２０１は、前回算出した候補点を１つ選択する（Ｓ２０１）。そして、現在位置算出部２０１は、図６のステップ１０２において算出した相対変位分、選択した候補点を移動させることにより、仮想現在位置を算出する（Ｓ２０２）。
【００５５】
次に、現在位置算出部２０１は、地図格納部２００に格納された地図データを参照して、ステップ２０２において算出した仮想現在位置から所定範囲内のリンク上に今回の候補点を配置する（Ｓ２０３）。そして、現在位置算出部２０１は、リンク上に配置した今回の候補点の信頼度を算出する（Ｓ２０４）。
【００５６】
そして、現在位置算出部２０１は、前回算出した全ての候補点を選択したか否かを判定する（Ｓ２０５）。前回算出した全ての候補点を選択していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、前回算出した候補点の中で、他の候補点を１つ選択し（Ｓ２０７）、現在位置算出部２０１は、再びステップ２０２に示した処理を行う。
【００５７】
前回算出した全ての候補点を選択した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、今回算出した候補点の中で、最も信頼度の候補点を表示候補点に決定し（Ｓ２０６）、本フローチャートに示す表示候補点算出処理は終了する。
【００５８】
図８は、表示位置補正処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートでは、日本の道路データを用いた場合のナビゲーション装置２０の処理について示している。
【００５９】
まず、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲内であるか否かを判定することにより、車両が左折したか否かを判定する（Ｓ３０１）。
【００６０】
車両が左折していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、現在位置算出部２０１によって今回算出された表示候補点の位置に車両の現在位置を表示し（Ｓ３０８）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。
【００６１】
車両が左折している場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、車両が左折した交差点の進入道路および脱出道路の道路種別および車線数を読み出す（Ｓ３０２）。そして、車線数補正部２０３は、読み出した道路種別が４以下か否かを判定する（Ｓ３０３）。
【００６２】
読み出した道路種別が５以上である場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数を表示位置補正部２０４に通知する。そして、表示位置補正部２０４は、車線数補正部２０３から取得した車線数を用いて、図２に示した手法を用いて車両の表示位置を補正し（Ｓ３０７）、ステップ３０９に示す処理を行う。
【００６３】
読み出した道路種別が４以下である場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数が１か否かを判定する（Ｓ３０４）。読み出した車線数が第２の値（本例では２）以上である場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、ステップ３０７に示した処理を行う。
【００６４】
読み出した車線数が第１の値（本例では１）である場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数を２に補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知する（Ｓ３０５）。そして、表示位置補正部２０４は、補正された車線数を車線数補正部２０３から取得し、補正された車線数を用いて、図２に示した手法に基づいて車両の表示位置を補正する（Ｓ３０６）。
【００６５】
そして、表示位置補正部２０４は、補正された位置を車両の現在位置として表示装置１２に表示し（Ｓ３０９）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。
【００６６】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００６７】
上記説明から明らかなように、本実施形態によれば、交差点を左折する場合の車両の現在位置の表示を、実際の車両の挙動に合わせて適切に表示することができるナビゲーション装置２０を提供することができる。
【００６８】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００６９】
例えば、ナビゲーション装置２０内の現在位置算出部２０１、旋回検出部２０２、車線数補正部２０３、および表示位置補正部２０４の各機能ブロックは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【００７０】
また、上記した実施形態では、日本のように車両が道路の左側を通行する交通法規を有する国の場合を例に説明したが、車両が道路の右側を通行する交通法規を有する国においても、本発明の構成を一部変更することにより、本発明を適用することができる。
【００７１】
例えば、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲（本例では時計回り方向へ７０度から１１０度の範囲）内の場合に、車両が右折したことを検出する。車線数補正部２０３は、旋回検出部２０２が車両の右折を検出した場合に、地図格納部２００を参照して、車両が右折した交差点に接続されている道路に対応するリンクであって、車両が当該交差点へ進入する際に走行する道路である進入道路に対応するリンクおよび車両が当該交差点を右折した後に当該交差点から離れる際に走行する道路である脱出道路に対応するリンクの道路種別および車線数を読み出して、進入道路および脱出道路の車線数を補正する。表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の右折を検出した場合に、車線数補正部２０３によって補正された車線数を用いて、現在位置算出部２０１が算出した車両の表示候補点の位置を補正し、補正した位置を車両の表示位置として表示装置１２に表示する。
【００７２】
また、車両が道路の右側を通行する交通法規を有する国においては、図２は、左右逆の図となる。また、図８のステップ３０１において、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲内であるか否かを判定することにより、車両が右折したか否かを判定する（Ｓ３０１）。車両が右折していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、現在位置算出部２０１によって今回算出された表示候補点の位置に車両の現在位置を表示し（Ｓ３０８）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。車両が右折している場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、車両が右折した交差点の進入道路および脱出道路の道路種別および車線数を読み出す（Ｓ３０２）。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明において、車両が交差点を左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図３】地図格納部２００に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図４】道路種別の一例を説明するための図表５０である。
【図５】道路種別の他の例を説明するための図表６０である。
【図６】車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】表示候補点算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】表示位置補正処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・地図格納部、２０１・・・現在位置算出部、２０２・・・旋回検出部、２０３・・・車線数補正部、２０４・・・表示位置補正部、２１０・・・リンクテーブル、２１１・・・メッシュＩＤ、２１２・・・リンクＩＤ、２１３・・・開始ノード、２１４・・・終了ノード、２１５・・・道路種別、２１６・・・車線数、２１７・・・リンク長、３０、３２・・・車両位置、３１、３３、３４・・・カーマーク、３５、３６、３７・・・軌跡、３８、３９・・・中心線、５０、６０・・・図表、５１、６１・・・道路種別、５２、６２・・・内容
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前記車両の相対変位に基づいて前記車両の現在位置を算出し、算出した前記車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンク上に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、
前記車両の進行方位の測定値に基づいて、前記車両が左折したことを検出する旋回検出手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する道路の車線数を、対応するリンクデータに含まれる道路種別および車線数に基づいて補正する車線数補正手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記車線数補正手段によって補正された車線数を用いて、左折後の車両の現在位置を修正して表示装置に表示し、前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出されていない場合には、前記マップマッチ処理手段によって算出された車両の現在位置を前記表示装置に表示する現在位置表示手段と
を備え、
前記車線数補正手段は、
前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属しており、かつ、当該道路の車線数が第１の値である場合に、当該道路の車線数を第２の値に補正すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前記車両の相対変位に基づいて前記車両の現在位置を算出し、算出した前記車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンク上に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、
前記車両の進行方位の測定値に基づいて、前記車両が左折したことを検出する旋回検出手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する道路の車線数を、対応するリンクデータに含まれる道路種別および車線数に基づいて補正する車線数補正手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記車線数補正手段によって補正された車線数を用いて、左折後の車両の現在位置を修正して表示装置に表示し、前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出されていない場合には、前記マップマッチ処理手段によって算出された車両の現在位置を前記表示装置に表示する現在位置表示手段と
を備え、
前記車線数補正手段は、
前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属しており、かつ、当該道路の車線数が第１の値である場合に、当該道路の車線数を第２の値に補正すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−２７８７６４（Ｐ２００７−２７８７６４Ａ）
【公開日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１０３３８６（Ｐ２００６−１０３３８６）
【出願日】平成１８年４月４日（２００６．４．４）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年４月４日（２００６．４．４）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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