経路誘導装置、経路誘導方法、コンピュータプログラム

【課題】視覚から認識される路面標示の向きと、聴覚から認識される案内音声の向きとにより生じる情報の認識の不一致を解消し、交差点等における脱出道路の方向を分かりやすく案内する仕組みを提供する。
【解決手段】本装置１０は、経路探索処理によって求めた誘導経路上に存在する所定のノード情報と、このノードへ進入する進入リンク情報と、この進入リンクごとに脱出する脱出リンク情報と、この脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する交差点情報記憶部Ｆ２を備える。したがって、車両とノードとの距離を監視し、この距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、この交差点情報記憶部を参照することで、ノードへ進入する進入リンク情報と、このノードより脱出する脱出リンク情報とに対応して設けられた路面標示情報を特定することができる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進路方向を案内するようにした経路誘導技術に係り、詳しくは、交差点等における道路形状の角度にとらわれることなく、路面に表示された矢印（以下、「路面標示」という。）に合わせて脱出道路の方向を案内するようにした経路誘導装置、経路誘導方法、及び経路誘導用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の目的地への到達を支援するための手段として、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の位置を計測し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に自動案内を行う。たとえば、カーナビゲーション装置が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビゲーション装置には、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
また、案内音声の出力によって交差点等における脱出道路の方向を案内するカーナビゲーション装置では、経路探索処理において求められた経路に沿った経路誘導において、「道路形状の角度」によって案内は行うのが一般的である。この道路形状の角度による案内方向の定義は、たとえば図１７に示すことができる。図１７は、従来の経路誘導における案内方向の定義を説明する模式図ある。
図１７に示すように、交差点等で進むべき方向の角度が符号Ａの領域にある場合は「直進」、同じく符号Ｂの領域にある場合は「斜め右方向」、同じく符号Ｃの領域にある場合は「右方向」、同じく符号Ｄの領域は「右斜め後ろ方向」、同じく符号Ｅの領域は「Ｕターン」、同じく符号Ｆの領域は「左斜め後ろ方向」、同じく符号Ｇの領域は「左方向」、同じく符号Ｈの領域は「斜め左方向」、といった案内を行うように定義されている。
【０００４】
したがって、道路形状の場合の案内の例は、たとえば図１８に示すことができる。図１８は、案内する交差点（ノード）と道路（リンク）関係の一例を示す模式図ある。
図１８において、誘導経路上に存在する進行方向の案内が必要な所定の交差点（ノード）がＮ１で示されている。また、このノードＮ１には、リンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、リンクＬ４、といった４本の経路リンクが接していることが示されている。図中符号Ｐは、自車位置を示すマークである。
ここで、リンクＬ１上に自車が位置し、リンクＬ１をノードＮ１への進入リンクとし、リンクＬ２を脱出する脱出リンクと想定すると、この場合の道路形状の角度は、上述した案内方向の定義に基づくと符号Ｈの領域に相当するので、『斜め左方向です。』と案内音声が出力されることになる。また、同様にリンクＬ１を進入リンクとし、リンクＬ３を脱出リンクとすると、道路形状の角度は符号Ａの領域に相当するので、『直進です。』と案内音声が出力されることになる。さらに、同様にリンクＬ１を進入リンクとし、リンクＬ４を脱出リンクとすると、道路形状の角度は符号Ｄの領域に相当するので、『右斜め後ろ方向です。』と案内音声が出力されることになる。
したがって、道路形状の角度に応じた音声案内の場合、非常に決め細やかな案内が行われることになる。
【０００５】
しかしながら、実際の路面に表示された路面標示は、直角右の矢印と直角左の矢印とで示されるのが一般的である。実際の路面に表示されている路面標示は、たとえば図１９に示すことができる。図１９は、交差点に表示された路面標示の一例を示す模式図ある。
図１９において、リンクＬ１における左側レーンには、直進と左折を示す矢印の路面標示が、また、同右側レーンには、右折を示す矢印の路面標示が、それぞれ表示されている。したがって、リンクＬ１を進入リンクとして、リンクＬ２へ脱出する場合、路面標示は左折を示す矢印となっている。
【０００６】
そうすると、上述した音声案内による聴覚から認識される案内音声の向きと、路面標示による視覚から認識される路面標示の向きとで、情報の認識において不一致が生じてしまう場合がある。そのため、案内による脱出道路の方向が判りづらいものとなり、ユーザがハンドル操作に戸惑ってしまうことになる。
【０００７】
そこで、交差点等における脱出道路の案内を分かりやすく行うようにした手段がいくつか提案されている。
たとえば、環状交差点における進入道路と脱出道路の角度を車両回転角度として計算し、車両の実際の回転走行に応じ残回転角度を計算して表示することで、環状交差点から正しく脱出することができるようにした技術がある。（特許文献１を参照）。
また、環状交差点の進入道路から脱出道路までの進路方向を示す矢印表示を分割して表示し、自車位置に基づいて矢印表示の表示制御をすることで、環状交差点における自車位置を確認し易くし、確実に脱出道路の案内をするようにした技術がある。（特許文献２を参照）。
また、現在車両のいる道路リンクと経路誘導の対象となっている分岐路リンクとの関係から案内テーブルを参照し、これに基づき進むべき方向と方面に関する案内を音声案内として出力するようにした技術がある。（特許文献３を参照）。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１乃至３に記載された技術は何れも、路面標示を考慮した脱出道路の案内ではないため、視覚から認識される路面標示の向きと、聴覚から認識される案内音声の向きとにより生じる情報の認識の不一致を解消することができるものではない。したがって、ユーザがハンドル操作に戸惑って、危険な状態を作り出してしまう虞が多分にある。
このように、視覚から認識される路面標示の向きと、聴覚から認識される案内音声の向きとにより生じる情報の認識の不一致を解消し、交差点等における脱出道路の方向を分かりやすく案内するようにした手段は、現在のところ提案されていない。
【特許文献１】特許第３７９８５４６号公報
【特許文献２】特許第３８９８８７２号公報
【特許文献３】特開平１１−３４４３５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、視覚から認識される路面標示の向きと、聴覚から認識される案内音声の向きとにより生じる情報の認識の不一致を解消し、交差点等における脱出道路の方向を分かりやすく案内することが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の経路誘導装置は、経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行う経路誘導装置であって、前記経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、前記ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記音声案内特定情報と、前記音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、前記音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する第５記憶手段と、前記車両の現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、前記車両の移動に応じ、前記第１記憶手段を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報と、前記経路リンク位置情報と、前記ノード位置情報とから、前記車両と前記ノード情報に示す交差点との距離を監視する案内交差点監視手段と、前記案内交差点監視手段で監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、かつ、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する路面標示情報特定手段と、前記路面標示情報特定手段で特定した路面標示情報に基づき、前記第３記憶手段を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する音声案内情報生成手段と、前記音声案内情報生成手段で生成した音声案内情報に含まれる前記音声案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、前記第５記憶手段を参照して音声情報を抽出する音声情報抽出手段と、前記音声情報抽出手段で抽出した音声情報を出力する音声情報出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の経路誘導装置は、距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第６記憶手段、をさらに備え、前記音声案内情報生成手段が、前記案内交差点監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第６記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、前記路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、前記交差点との距離情報を含む前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の経路誘導装置は、前記第２記憶手段が、前記ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、前記進入リンク情報ごとに、前記脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶し、前記交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する第７記憶手段と、前記案内交差点監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定する走行可能レーン情報特定手段と、前記走行可能レーン情報特定手段での走行可能レーン情報の特定に応じ、前記案内交差点監視手段で特定した前記ノード情報に基づき、前記第２記憶手段を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、前記第７記憶手段を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と前記走行可能レーン情報とに基づいて、前記路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成する画像情報生成手段と、前記画像情報生成手段で生成した画像情報を出力する画像情報出力手段と、をさらに備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の経路誘導方法は、経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、前記ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記音声案内特定情報と、前記音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、前記音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する第５記憶手段と、を備え、経路誘導装置により、前記経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行うようにした経路誘導方法であって、前記経路誘導装置において、前記車両の現在位置情報を受信する第１ステップと、前記経路誘導装置において、前記車両の移動に応じ、前記第１記憶手段を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報と、前記経路リンク位置情報と、前記ノード位置情報とから、前記車両と前記ノード情報に示す交差点との距離を監視する第２ステップと、前記経路誘導装置において、前記第２ステップで監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、かつ、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する第３ステップと、前記経路誘導装置において、前記第３ステップで特定した前記路面標示情報に基づき、前記第３記憶手段を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する第４ステップと、前記経路誘導装置において、前記第４ステップで生成した前記音声案内情報に含まれる音声案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、前記第５記憶手段を参照して音声情報を抽出する第５ステップと、前記第５ステップで抽出した音声情報を前記経路誘導装置から出力する第６ステップと、を含んだことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の経路誘導方法は、距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第６記憶手段、をさらに備え、前記経路誘導装置において、前記第４ステップが、前記第２ステップで監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第６記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、前記路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、前記交差点との距離情報を含む前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の経路誘導方法は、前記第２記憶手段が、前記ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、前記進入リンク情報ごとに、前記脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶すると共に、前記交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する第７記憶手段をさらに備え、前記経路誘導装置において、前記第２ステップで監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定するステップα、前記経路誘導装置において、前記ステップαでの走行可能レーン情報の特定に応じ、前記第２ステップで特定した前記ノード情報に基づき、前記第２記憶手段を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、前記第７記憶手段を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と前記走行可能レーン情報とに基づいて、前記路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成するステップβ、前記ステップβで生成した画像情報を前記経路誘導装置から出力するステップγ、をさらに含んだことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のコンピュータプログラムは、経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、前記ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記音声案内特定情報と、前記音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、前記音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する第５記憶手段と、を備え、前記経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、前記車両の現在位置情報を受信する手段、前記車両の移動に応じ、前記第１記憶手段を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、受信した前記車両の現在位置情報と、前記経路リンク位置情報と、前記ノード位置情報とから、前記車両と前記ノード情報に示す交差点との距離を監視する手段、監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、かつ、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する手段、特定した前記路面標示情報に基づき、前記第３記憶手段を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する手段、生成した前記音声案内情報に含まれる前記音声案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、前記第５記憶手段を参照して音声情報を抽出する手段、抽出した前記音声情報を出力する手段、として機能させることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のコンピュータプログラムは、距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第６記憶手段、をさらに備え、前記コンピュータに、監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第６記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、前記路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、前記交差点との距離情報を含む前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する手段、としてさらに機能させるとしてさらに機能させることを特徴とする。
【００１８】
さらに、本発明のコンピュータプログラムは、前記第２記憶手段が、前記ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、前記進入リンク情報ごとに、前記脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶し、前記交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する第７記憶手段と、をさらに備え、前記コンピュータに、監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定する手段、前記走行可能レーン情報の特定に応じ、特定した前記ノード情報に基づき、前記第２記憶手段を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、前記第７記憶手段を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と前記走行可能レーン情報とに基づいて、前記路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成する手段、生成した前記画像情報を出力する手段、としてさらに機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の経路誘導装置は、経路探索処理によって求めた誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、この脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けた記憶部を有する。ゆえに、車両の現在位置情報と、誘導経路を構成する各道路を示す経路リンクの位置情報と、ノードの位置情報とから、車両と交差点との距離を監視（計算）し、この距離が予め設定した所定の距離に近づいたと判断したとき、この記憶部に基づいて、交差点へ進入する進入リンク情報と、この交差点より脱出する脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定することができる。そして、特定した路面標示情報に基づき音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて路面標示情報と一致した音声案内情報を生成し、この音声案内情報に基づき音声情報を抽出して出力する。
したがって、視覚から認識される路面標示の向きと、聴覚から認識される案内音声の向きとにより生じる情報の認識の不一致を解消し、交差点等における脱出道路の方向を分かりやすく案内することが可能な仕組みを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導用のコンピュータプログラムの一例について説明する。
本発明に係る経路誘導装置（以下、「本装置」という）１０は、経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行うための装置である。また、所定の交差点とは、進行可能な複数の道路が接続され、かつ、これら路面に対して矢印（すなわち、路面標示）が表示されている分岐点等をいう。
【００２１】
図１は、本装置１０を用いたナビゲーションシステム装置の一例を示す概略図である。
ナビゲーションシステム装置１は、図１に示すように、本装置１０と、自車位置測位装置２０と、経路探索処理装置３０と、音声出力装置４０と、画像出力装置５０、等によって構成することができる。
【００２２】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサや、初期位置からの移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、本装置１０へ出力する信号処理部を備える。
【００２３】
経路探索処理装置３０は、目的地までの誘導経路を算出する経路探索処理を行う装置であり、目的地情報の入力を受け付け、受け付けた目的地情報に基づき目的地の位置情報を特定し、この目的地の位置情報と自車位置測位装置２０にて測定した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して現在の位置から目的地へ到達するのに必要な道路地図情報を特定する。また、経路探索処理装置３０は、目的地までの誘導経路を算出すると共に、この誘導経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２４】
このナビゲーションシステム装置１においては、位置情報と、交差点情報が含まれた道路地図情報と、を互いに関連付けて記憶する道路地図情報記憶部を備える。ここで、位置情報は、たとえば緯度と経度の情報により構成されたものである。この道路地図情報は、予め本装置１０や経路探索処理装置３０の記憶部に記憶される外、たとえば所謂ＳＤメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【００２５】
音声出力装置４０は、本装置１０より出力した音声情報を放音する装置であり、いわゆるスピーカである。この音声出力装置４０は、本装置１０に対して専用に設けても良いし、ナビゲーションシステム装置１や、車両に具備された既存の装置、たとえばカーオーディオ装置等の放音部を用いるものでも良い。
【００２６】
画像出力装置５０は、本装置１０より出力した画像情報を表示する装置であり、いわゆるディスプレイ（又はモニタ）である。この画像出力装置５０もまた、本装置１０に対して専用に設けても良いし、ナビゲーションシステム装置１に具備され表示部を用いるものでも良い。
【００２７】
次に、本装置１０の構成について説明する。
図２は、本装置１０の一例を示すブロック構成図である。
本装置１０は、図２に示すように、誘導経路情報記憶部（第１記憶部）Ｆ１と、交差点情報記憶部（第２記憶部）Ｆ２と、路面標示音声案内特定情報記憶部（第３記憶部）ＴＢ１と、音声案内情報記憶部（第４記憶部）ＴＢ１と、音声情報記憶部（第５記憶部）Ｆ３と、自車位置情報受付部１１と、案内交差点監視部１２と、路面標示情報特定部１３と、音声案内情報生成部１４と、音声情報抽出部１５と、音声情報出力部１６と、制御部Ｃと、を少なくとも有している。なお、図中の符号Ｂは、本装置１０において制御信号、データ等を伝送するバスである。
【００２８】
本装置１０は、情報処理装置であればよく、たとえば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータをはじめ、ＰＮＤ（Personal Navigation Device）や、専用デバイスなどで実現される。また、本装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、キーボタン等の入力装置、補助記憶装置、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。
ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成され、本装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
【００２９】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する手段である。
【００３０】
図３は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図３に示す誘導経路情報管理ファイルでは、経路リンク情報としてリンクＩＤと、この経路リンクの位置情報とを、及びノード情報としてノードＩＤと、このノードの位置情報とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上に存在する所定の交差点等のノードと、このノードを基準として進入する第１経路リンクと、このノードを基準として脱出する第２経路リンクの各情報が分かるものとなる。
【００３１】
交差点情報記憶部Ｆ２は、ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。ここで、路面標示情報とは、たとえば「右」とか「左」といったことを示す情報をいう。
【００３２】
図４は、交差点情報記憶部Ｆ２に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図４に示す交差点情報管理ファイルでは、ノード情報（ノードＩＤ）と、複数の進入リンク情報（リンクＩＤ）と、を互いに関連付けると共に、この進入リンク情報と、複数の脱出リンク情報（リンクＩＤ）と、を互いに関連付け、さらに、脱出リンク情報ごとに路面標示情報を関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この交差点情報管理ファイルにより、ノード情報と進入リンク情報と脱出リンク情報とから、所定のノードに対する進入リンクごとに関連付けられている脱出リンクと、この脱出リンクに応じた路面標示の情報が分かるものとなる。
【００３３】
路面標示音声案内特定情報記憶部ＴＢ１は、路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。ここで、音声案内特定情報とは、「右方向です」といった音声案内を特定するＩＤや、「左方向です」といった音声案内を特定するＩＤをいう。
図５は、路面標示音声案内特定情報記憶部ＴＢ１に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図５に示す路面標示音声案内特定情報対応テーブルでは、路面標示情報をインデックスとして音声案内特定情報が特定できることを示している。
したがって、この路面標示音声案内特定情報対応テーブルにより、路面標示情報から音声案内特定情報が分かるものとなる。
【００３４】
音声案内情報記憶部ＴＢ２は、音声案内特定情報と、音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。ここで、音声案内情報とは、音声情報の記憶位置を指定する音声情報オフセットをいう。
図６は、音声案内情報記憶部ＴＢ２に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図６に示す音声案内情報対応テーブルでは、音声案内特定情報をインデックスとして音声特定情報が特定できることを示している。
したがって、この音声案内情報対応テーブルにより音声案内特定情報から音声特定情報（オフセット情報）が分かるものとなる。
【００３５】
音声情報記憶部Ｆ３は、音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図７は、音声情報記憶部Ｆ３に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図７に示す音声情報管理ファイルでは、音声情報オフセットごとに音声情報を関連付けてファイルを構成することを示している。この音声情報は、音声出力装置４０より出力する情報をいう。
したがって、この音声情報管理ファイルにより、音声情報オフセットから音声情報が分かるものとなる。
【００３６】
自車位置情報受付部１１は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より送信されたものである。
この自車位置情報受付部１１で受信した車両の現在位置情報は、案内交差点監視部１２へ送信される。
【００３７】
案内交差点監視部１２は、車両の移動に応じ、誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、自車位置情報受付部１１で測定した車両の現在位置情報と、経路リンク位置情報と、ノード位置情報とから、車両とノード情報に示す交差点との距離を監視する処理を行う。
この案内交差点監視部１２で特定したノード情報及び、この案内交差点監視部１２で監視する所定の距離に近づいたことを知らせる情報は何れも、路面標示情報特定部１３、及び後述する走行可能レーン情報特定部１７へ送信される。
【００３８】
路面標示情報特定部１３は、案内交差点監視部１２で監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、交差点情報記憶部Ｆ２を参照して、特定した第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する処理を行う。
この路面標示情報特定部１３で特定した路面標示情報は、音声案内情報生成部１４へ送信される。
【００３９】
音声案内情報生成部１４は、路面標示情報特定部１３で特定した路面標示情報に基づき、路面標示音声案内特定情報記憶部ＴＢ１を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する処理を行う。
この音声案内情報生成部１４で生成した音声案内情報は、音声情報抽出部１５へ送信される。
【００４０】
音声情報抽出部１５は、音声案内情報生成部１４で生成した音声案内情報に含まれる音声案内特定情報に基づき、音声案内情報記憶部ＴＢ１を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、音声情報記憶部Ｆ３を参照して音声情報を抽出する
する処理を行う。
この音声情報抽出部１５で抽出した音声情報は、音声情報出力部１６へ送信される。
【００４１】
音声情報出力部１６は、音声情報抽出部１５で抽出した音声情報を出力する処理を行う。
この音声情報出力部１６より出力した音声情報は、音声出力装置４０へ送信される。
【００４２】
制御部Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、本装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００４３】
次に、上述した経路誘導方法を実施する本装置１０の動作を含んだナビゲーションシステム装置での動作の一例を、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本システムにおける大まかな経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
まず、経路探索処理装置３０において目的地を設定する（Ｓ１０）。
次いで、経路探索処理装置３０が、経路探索処理によって目的地までの案内を行う経路を計算する（Ｓ２０）。
そして、この経路情報が、経路探索処理装置３０より本装置１０へ送信され、本装置１０が、経路誘導を開始する（Ｓ３０）。この際、経路情報に基づいて、誘導経路情報管理ファイルが生成・更新される。
【００４４】
次いで、本装置１０が、経路情報に含まれる交差点情報を抽出する（Ｓ４０）。
引き続き、本装置１０が、経路情報に含まれる交差点情報の中に案内をする所定の交差点が有るか否か判断する（Ｓ５０）。
その結果、本装置１０が所定の交差点が有ると判断した場合（Ｙ）、本装置１０は、自車位置と交差点との距離を計算する（Ｓ６０）。
一方、本装置１０が所定の交差点が無いと判断した場合（Ｎ）、本装置１０での一連の動作が終了する。
【００４５】
次に、本装置１０が、自車位置と交差点との距離を計算した結果、所定の距離、すなわち進行方向の案内を実施するために設定した距離であるか否か判断する（Ｓ７０）。
その結果、本装置１０が、所定の距離になった（近づいた）と判断した場合（Ｙ）、本装置１０は、進行方向を案内する音声情報を出力する（Ｓ８０）。
一方、本装置１０が所定の距離になっていないと判断した場合（Ｎ）、本装置１０は、自車位置と交差点との距離の計算を再度繰り返す（Ｓ６０）。
【００４６】
引き続き、本装置１０が、音声情報の出力後、交差点を通過したか否か判断する（Ｓ９０）。
その結果、本装置１０が、交差点を通過したと判断した場合（Ｙ）、本装置１０は、経路情報に含まれる次の交差点情報を抽出する動作を繰り返す（Ｓ４０）。
一方、本装置１０が、交差点を未だ通過していないと判断した場合（Ｎ）、本装置１０は、交差点を通過したか否か再度判断を繰り返す（Ｓ９０）。
これにより、一連の動作が終了する。
【００４７】
＜第１の実施の形態＞
次に、上述した経路誘導方法を実施する本装置１０の動作の一例を、図１１を参照しながら説明する。図１１は、本装置１０での詳細な経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
まず、自車位置情報受付部１１が、車両の現在位置情報である自車位置情報を受信する（Ｓ１１０）。
次いで、案内交差点監視部１２が、車両の移動に応じ、誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照して、案内すべき所定のノード情報と走行中の経路リンク情報を特定する（Ｓ１２０）。
引き続き、案内交差点監視部１２が、自車位置情報受付部１１で受信した自車位置情報と、経路リンク位置情報と、ノード位置情報とから、車両とノード情報に示す交差点との距離を監視（計算）する（Ｓ１３０）。案内交差点監視部１２は、車両（自車位置）と交差点との距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、ノード情報と走行中の経路リンク情報を路面表示情報特定部１３へ送信する。
【００４８】
次に、路面表示情報特定部１３は、車両（自車位置）と交差点との距離が予め設定した所定の距離に近づいたことを知らせる情報と共に、ノード情報と走行中の経路リンク情報を案内交差点監視部１２より取得する（Ｓ１４０）。
引き続き、路面表示情報特定部１３は、ノード情報と走行中の経路リンク情報とに基づき誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報を進入リンク情報として特定すると共に、この交差点より脱出する第２経路リンク情報を脱出リンク情報としてそれぞれ特定する（Ｓ１５０）。
さらに、路面表示情報特定部１３は、交差点情報記憶部Ｆ２を参照して、ノード情報と、特定した進入リンク情報と、脱出リンク情報とに基づき、交差点において進むべき方向の情報、すなわち脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する（Ｓ１６０）。
【００４９】
また、音声案内情報生成部１４が、路面標示情報特定部１３で特定した路面標示情報に基づき、路面標示音声案内特定情報記憶部ＴＢ１を参照して音声案内特定情報を特定する（Ｓ１７０）。
引き続き、音声案内情報生成部１４が、この音声案内特定情報に基づいて路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する（Ｓ１８０）。
次いで、音声情報抽出部１５が、音声案内情報生成部１４で生成した音声案内情報に含まれる音声案内特定情報に基づき、音声案内情報記憶部ＴＢ２を参照して音声特定情報を特定する（Ｓ１９０）。
さらに、音声情報抽出部１５が、この音声特定情報に基づき、音声情報記憶部Ｆ３を参照して音声情報を抽出する（Ｓ２００）。
そして、音声情報出力部１６が、音声情報抽出部１５で抽出した音声情報を音声出力装置４０へ出力する（Ｓ２１０）。
これにより、本装置１０での一連の動作が終了する。
【００５０】
以上のような場合の音声情報の出力例を、図１２に示す。図１２は、本発明に係る経路誘導装置での音声案内の出力の一例を示す模式図ある。
図１２において、誘導経路上に存在する進行方向の案内が必要な所定の交差点（ノード）がＮ１で示されている。また、このノードＮ１には、リンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、リンクＬ４、といった４本の経路リンクが接していることが示されている。
ここで、図中符号Ｐで自車位置を示すリンクＬ１上に自車が位置し、リンクＬ１を進入リンクとして、リンクＬ２へ脱出する場合の経路が設定されていると、自車がノードに対して予め設定した所定の距離Ｄ１に近づいたとき、音声出力装置４０より「この先、交差点を左方向です」といった音声情報が出力される。
【００５１】
以上のように本実施の形態においては、路面標示情報に合わせたレーン情報である矢印の向きを基に音声案内をするので、音声案内の内容が路面標示情報（矢印の向き）と一致する。そのため、ユーザが路面標示情報を視認した実際の感覚と一致して音声案内を行うことが可能となる。つまりＹ字路であってもレーン情報が直角矢印であれば、直角のような音声案内を行うことができるので、視覚から認識される路面標示の向きと、聴覚から認識される案内音声の向きとにより生じる情報の認識の不一致を解消し、交差点等における脱出道路の方向を分かりやすく案内することができる。
【００５２】
＜第２の実施の形態＞
また、本発明では、交差点までの距離に応じて音声案内を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第１の実施の形態とは、距離に応じた音声情報が含まれる点で異なる。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第１の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
【００５３】
本実施の形態において、本装置１０は、距離音声案内特定情報記憶部（第６記憶部）ＴＢ３をさらに備える。
距離音声案内特定情報記憶部ＴＢ３は、距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。ここで、音声案内特定情報とは、「この先」といった音声案内を特定するＩＤや、「○○ｍ先」といった音声案内を特定するＩＤをいう。
図８は、距離音声案内特定情報記憶部ＴＢ３に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図８に示す距離音声案内特定情報対応テーブルでは、距離情報をインデックスとして音声案内特定情報が特定できることを示している。
したがって、この距離音声案内特定情報対応テーブルにより、予め設定した距離情報から音声案内特定情報が分かるものとなる。
【００５４】
また、本実施形態において、音声案内情報生成部１４は、案内交差点監視部１２で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離音声案内特定情報記憶部ＴＢ３を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、交差点との距離情報を含む路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する処理を行う。
【００５５】
以下、本装置１０により実行される経路誘導方法を実施する本装置１０での経路誘導処理の他の動作の一例を、図１３を参照しながら説明する。図１３は、本装置１０での経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
まず、自車位置情報受付部１１が、車両の現在位置情報である自車位置情報を受信し、案内交差点監視部１２が、車両の移動に応じ、誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、自車位置情報受付部１１で受信した自車位置情報と、経路リンク位置情報と、ノード位置情報とから、車両とノード情報に示す交差点との距離を監視（計算）し、路面表示情報特定部１３が、車両（自車位置）と交差点との距離が予め設定した所定の距離に近づいたことを知らせる距離情報を案内交差点監視部１２より取得する。
【００５６】
また、路面表示情報特定部１３が、この交差点へ進入する進入リンク情報と、この交差点より脱出する脱出リンク情報をそれぞれ特定すると共に、特定した進入リンク情報と脱出リンク情報とに基づき、脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定し、さらに、音声案内情報生成部１４が、路面標示情報特定部１３で特定した路面標示情報に基づき音声案内特定情報を特定する（Ｓ１７０）処理までは、上述した第１の実施の形態の場合と同様である。
【００５７】
次いで、音声案内情報生成部１４が、案内交差点監視部１２より取得した距離情報に基づき、距離音声案内特定情報記憶部ＴＢ３を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定する（Ｓ１７１）。
引き続き、音声案内情報生成部１４が、この距離に応じた音声案内特定情報と、路面表示情報特定部１３で特定した路面標示情報に応じた音声案内特定情報とに基づいて、交差点との距離情報を含む路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する（Ｓ１８０Ｂ）。
【００５８】
また、音声情報抽出部１５が、音声案内情報生成部１４で生成した音声案内情報に含まれる距離に応じた音声案内特定情報と、路面標示情報に応じた音声案内特定情報とに基づき、音声案内情報記憶部ＴＢ２を参照して音声特定情報を特定する（Ｓ１９０Ｂ）。
さらに、音声情報抽出部１５が、この音声特定情報に基づき、音声情報記憶部Ｆ３を参照して音声情報を抽出する（Ｓ２００Ｂ）。
そして、音声情報出力部１６が、音声情報抽出部１５で抽出した音声情報を音声出力装置４０へ出力する（Ｓ２１０Ｂ）。
これにより、本装置１０での一連の動作が終了する。
【００５９】
以上のような場合の音声情報の出力例を、図１４に示す。図１４は、本発明に係る経路誘導装置での音声案内の出力の他の一例を示す模式図ある。
図１４において、誘導経路上に存在する進行方向の案内が必要な所定の交差点（ノード）がＮ１で示されている。また、このノードＮ１には、リンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、リンクＬ４、といった４本の経路リンクが接していることが示されている。
ここで、図中符号Ｐで自車位置を示すリンクＬ１上に自車が位置し、リンクＬ１を進入リンクとして、リンクＬ２へ脱出する場合の経路が設定されていると、自車がノードに対して予め設定した所定の距離Ｄ２に近づいたとき、音声出力装置４０より「○○ｍ先、交差点を左方向です」といった音声情報が出力される。
【００６０】
以上のように本実施の形態においては、交差点等における脱出道路の方向と共に、交差点までの距離に応じた情報を含む音声案内を行うことができ、より分かりやすい案内を行うことができる。
【００６１】
＜第３の実施の形態＞
また、本発明では、交差点の拡大図を表示する案内を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第１の実施の形態とは、画像情報を出力する点で異なる。
【００６２】
本実施の形態において、本装置１０は、画像情報記憶部（第７記憶部）Ｆ４と、走行可能レーン情報特定部１７と、画像情報生成部１８と、画像情報出力部１９と、をさらに備える。
また、本実施形態において、交差点情報記憶部Ｆ２は、ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、進入リンク情報ごとに、脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶する。ここで、交差点図特定情報とは、交差点図情報の記憶位置を指定する交差点図情報オフセットをいう。また、走行可能レーン情報とは、どの車線（レーン）からそのリンクに対して走行可能かを示す情報である。
したがって、ノード情報から、交差点図情報オフセットが分かるものとなる。また、ノード情報と進入リンク情報と脱出リンク情報とから、所定のノードに対する進入リンクの車線ごとに関連付けられている脱出リンクに応じた走行可能レーン情報が分かるものとなる。
【００６３】
画像情報記憶部Ｆ４は、交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図９は、画像情報記憶部Ｆ４に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図９に示す画像情報管理ファイルでは、交差点図情報オフセットごとに交差点拡大図情報を関連付けてファイルを構成することを示している。この交差点拡大図情報は、画像出力装置５０より出力する情報をいう。
したがって、この画像情報管理ファイルにより、交差点図情報オフセットから画像情報が分かるものとなる。
【００６４】
走行可能レーン情報特定部１７は、案内交差点監視部１２で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、ノード情報に基づき誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、交差点情報記憶部Ｆ２を参照して、特定した第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定する処理を行う。
【００６５】
画像情報生成部１８は、行可能レーン情報特定部１７での走行可能レーン情報の特定に応じ、案内交差点監視部１２で特定したノード情報に基づき、交差点情報記憶部Ｆ２を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、画像情報記憶部Ｆ４を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と走行可能レーン情報とに基づいて、路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成する処理を行う。
【００６６】
画像情報出力部１９は、画像情報生成部１８で生成した画像情報を出力する処理を行う。
この画像情報出力部１９より出力した画像情報は、画像出力装置５０へ送信される。
【００６７】
以下、本装置１０により実行される経路誘導方法を実施する本装置１０での経路誘導処理の他の動作の一例を、図１５を参照しながら説明する。図１５は、本装置１０での経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
まず、自車位置情報受付部１１が、車両の現在位置情報である自車位置情報を受信し、案内交差点監視部１２が、車両の移動に応じ、誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、自車位置情報受付部１１で受信した自車位置情報と、経路リンク位置情報と、ノード位置情報とから、車両とノード情報に示す交差点との距離を監視（計算）し、路面表示情報特定部１３が、車両（自車位置）と交差点との距離が予め設定した所定の距離に近づいたことを知らせる距離情報を案内交差点監視部１２より取得する。
【００６８】
また、路面表示情報特定部１３が、この交差点へ進入する進入リンク情報と、この交差点より脱出する脱出リンク情報をそれぞれ特定すると共に、特定した進入リンク情報と脱出リンク情報とに基づき、脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定（Ｓ１６０）処理までは、上述した第１の実施の形態の場合と同様である。
【００６９】
次いで、走行可能レーン情報特定部１７が、交差点を示すノード情報と走行中の経路リンク情報とに基づき誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報を進入リンク情報として特定すると共に、この交差点より脱出する第２経路リンク情報を脱出リンク情報としてそれぞれ特定する。さらに、走行可能レーン情報特定部１７が、交差点情報記憶部Ｆ２を参照して、ノード情報と、特定した進入リンク情報と、脱出リンク情報とに基づき、車線において脱出できる情報、すなわち対応する走行可能レーン情報を特定する（Ｓ１７０Ｃ）。
【００７０】
また、画像情報生成部１８が、特定したノード情報に基づき、交差点情報記憶部Ｆ２を参照して交差点図特定情報、すなわち交差点図オフセットを特定する（Ｓ１８０Ｃ）。
引き続き、画像情報生成部１８が、この交差点図オフセットに基づき、画像情報記憶部Ｆ４を参照して交差点拡大図情報を抽出する（Ｓ１９０Ｃ）。
さらに、画像情報生成部１８が、この交差点拡大図情報と走行可能レーン情報とに基づいて、路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成する（Ｓ２００Ｃ）。
そして、画像情報出力部１９が、画像情報生成部１８で抽出した画像情報を画像出力装置５０へ出力する（Ｓ２１０Ｃ）。
これにより、本装置１０での一連の動作が終了する。
【００７１】
以上のような場合の画像情報の出力例を、図１６に示す。図１６は、本発明に係る経路誘導装置での音声案内の出力の他の一例を示す模式図ある。
図１６において、誘導経路上に存在する進行方向の案内が必要な所定の交差点（ノード）がＮ１で示されている。また、このノードＮ１には、リンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、リンクＬ４、といった４本の経路リンクが接していることが示されている。
ここで、図中符号Ｐで自車位置を示すリンクＬ１上に自車が位置し、リンクＬ１を進入リンクとして、リンクＬ２へ脱出する場合の経路が設定されると、自車がノードに対して予め設定した所定の距離Ｄ３に近づいたとき、画像出力装置５０より交差点における拡大図において左方向矢印だけが認識できるように出力される。
【００７２】
以上のように本実施の形態においては、交差点等における脱出道路の方向と共に、この脱出道路の方向を示す交差点の拡大図を表示する案内を行うことができ、一層分かりやすい案内を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明に係る経路誘導装置を用いた経路誘導システムの一例を示す概略図である。
【図２】本発明に係る経路誘導装置の実施形態の一例を示すブロック構成図である。
【図３】本発明に係る経路誘導装置が備える記憶部に記憶されている誘導経路情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図４】本発明に係る経路誘導装置が備える記憶部に記憶されている交差点情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図５】本発明に係る経路誘導装置が備える路面標示音声案内特定情報対応テーブルの構造を示す一例である。
【図６】本発明に係る経路誘導装置が備える音声案内情報対応テーブルの構造を示す一例である。
【図７】本発明に係る経路誘導装置が備える記憶部に記憶されている音声情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図８】本発明に係る経路誘導装置が備える距離音声案内特定情報対応テーブルの構造を示す一例である。
【図９】本発明に係る経路誘導装置が備える記憶部に記憶されている画像情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図１０】本発明に係る経路誘導装置での大まかな経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る経路誘導装置での詳細な経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明に係る経路誘導装置での音声案内の出力の一例を示す模式図ある。
【図１３】本発明に係る経路誘導装置での詳細な経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明に係る経路誘導装置での音声案内の出力の他の一例を示す模式図ある。
【図１５】本発明に係る経路誘導装置での詳細な経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明に係る経路誘導装置での拡大案内図の出力の他の一例を示す模式図ある。
【図１７】従来の経路誘導における案内方向の定義を説明する模式図ある。
【図１８】案内する交差点（ノード）と道路（リンク）関係の一例を示す模式図ある。
【図１９】交差点に表示された路面標示の一例を示す模式図ある。
【符号の説明】
【００７５】
Ｃ制御部、Ｆ１誘導経路情報記憶部（第１記憶手段）、Ｆ２交差点情報記憶部（第２記憶手段）、Ｆ３音声情報記憶部（第５記憶手段）、Ｆ４画像情報記憶部（第７記憶手段）、ＴＢ１路面標示音声案内特定情報記憶部（第３記憶手段）、ＴＢ２音声案内情報記憶部（第４記憶手段）、距離音声案内特定情報記憶部（第６記憶手段）、１０経路誘導装置、１１自車位置情報受付部、１２案内交差点監視部、１３路面標示情報特定部、１４音声案内情報生成部、１５音声情報抽出部、１６音声情報出力部、１７走行可能レーン情報特定部、１８画像情報生成部、１９画像情報出力部、２０自車位置測位装置、３０経路探索処理装置、４０音声出力装置、５０画像出力装置。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行う経路誘導装置であって、
前記経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、
前記ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、
前記路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、
前記音声案内特定情報と、前記音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、
前記音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する第５記憶手段と、
前記車両の現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、
前記車両の移動に応じ、前記第１記憶手段を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報と、前記経路リンク位置情報と、前記ノード位置情報とから、前記車両と前記ノード情報に示す交差点との距離を監視する案内交差点監視手段と、
前記案内交差点監視手段で監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、かつ、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する路面標示情報特定手段と、
前記路面標示情報特定手段で特定した路面標示情報に基づき、前記第３記憶手段を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する音声案内情報生成手段と、
前記音声案内情報生成手段で生成した音声案内情報に含まれる前記音声案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、前記第５記憶手段を参照して音声情報を抽出する音声情報抽出手段と、
前記音声情報抽出手段で抽出した音声情報を出力する音声情報出力手段と、
を備えることを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第６記憶手段、をさらに備え、
前記音声案内情報生成手段は、前記案内交差点監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第６記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、前記路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、前記交差点との距離情報を含む前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記第２記憶手段は、前記ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、前記進入リンク情報ごとに、前記脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶し、
前記交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する第７記憶手段と、
前記案内交差点監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定する走行可能レーン情報特定手段と、
前記走行可能レーン情報特定手段での走行可能レーン情報の特定に応じ、前記案内交差点監視手段で特定した前記ノード情報に基づき、前記第２記憶手段を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、前記第７記憶手段を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と前記走行可能レーン情報とに基づいて、前記路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成する画像情報生成手段と、
前記画像情報生成手段で生成した画像情報を出力する画像情報出力手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の経路誘導装置。
【請求項４】
経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、前記ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記音声案内特定情報と、前記音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、前記音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する第５記憶手段と、を備え、経路誘導装置により、前記経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行うようにした経路誘導方法であって、
前記経路誘導装置において、前記車両の現在位置情報を受信する第１ステップと、
前記経路誘導装置において、前記車両の移動に応じ、前記第１記憶手段を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報と、前記経路リンク位置情報と、前記ノード位置情報とから、前記車両と前記ノード情報に示す交差点との距離を監視する第２ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第２ステップで監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、かつ、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する第３ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第３ステップで特定した前記路面標示情報に基づき、前記第３記憶手段を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する第４ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第４ステップで生成した前記音声案内情報に含まれる音声案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、前記第５記憶手段を参照して音声情報を抽出する第５ステップと、
前記第５ステップで抽出した音声情報を前記経路誘導装置から出力する第６ステップと、
を含んだことを特徴とする経路誘導方法。
【請求項５】
前記経路誘導装置は、
距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第６記憶手段、をさらに備え、
前記経路誘導装置において、前記第４ステップが、前記第２ステップで監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第６記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、前記路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、前記交差点との距離情報を含む前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する、
ことを特徴とする請求項４に記載の経路誘導方法。
【請求項６】
前記経路誘導装置は、
前記第２記憶手段が、前記ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、前記進入リンク情報ごとに、前記脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶すると共に、
前記交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する第７記憶手段をさらに備え、
前記経路誘導装置において、前記第２ステップで監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定するステップα、
前記経路誘導装置において、前記ステップαでの走行可能レーン情報の特定に応じ、前記第２ステップで特定した前記ノード情報に基づき、前記第２記憶手段を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、前記第７記憶手段を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と前記走行可能レーン情報とに基づいて、前記路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成するステップβ、
前記ステップβで生成した画像情報を前記経路誘導装置から出力するステップγ、
をさらに含んだことを特徴とする請求項４又は５に記載の経路誘導方法。
【請求項７】
経路探索処理によって求められた誘導経路を構成する各道路を示す経路リンク情報と、その位置情報（以下、「経路リンク位置情報」という。）、及びこの誘導経路上に存在する所定の交差点を示すノード情報と、その位置情報（以下、「ノード位置情報」という。）、を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、前記ノード情報と、このノード情報に示す交差点へ進入する道路を示す進入リンク情報と、この進入リンク情報ごとに前記交差点を介して脱出する道路を示す脱出リンク情報と、前記脱出リンク情報に対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報と、を互いに関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記路面標示情報と、この路面標示情報に応じた音声案内情報を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第３記憶手段と、前記音声案内特定情報と、前記音声案内情報に応じた音声情報を識別する音声特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第４記憶手段と、前記音声特定情報と、音声情報と、を互いに関連付けて記憶する第５記憶手段と、を備え、前記経路探索処理によって求められた誘導経路上に存在する所定の交差点において進行方向の案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、
前記車両の現在位置情報を受信する手段、
前記車両の移動に応じ、前記第１記憶手段を参照して案内すべき所定のノード情報を特定すると共に、受信した前記車両の現在位置情報と、前記経路リンク位置情報と、前記ノード位置情報とから、前記車両と前記ノード情報に示す交差点との距離を監視する手段、
監視した前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、かつ、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応して設けられた路面標示情報を特定する手段、
特定した前記路面標示情報に基づき、前記第３記憶手段を参照して音声案内特定情報を特定し、この音声案内特定情報に基づいて前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する手段、
生成した前記音声案内情報に含まれる前記音声案内特定情報に基づき、前記第４記憶手段を参照して音声特定情報を特定すると共に、この音声特定情報に基づき、前記第５記憶手段を参照して音声情報を抽出する手段、
抽出した前記音声情報を出力する手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
距離情報と、この距離情報に応じた音声案内を識別する音声案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第６記憶手段、をさらに備え、
前記コンピュータに、
監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第６記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた音声案内特定情報を特定し、この距離に応じた音声案内特定情報と、前記路面標示に応じた音声案内特定情報とに基づいて、前記交差点との距離情報を含む前記路面標示情報と一致した音声案内情報を生成する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項９】
前記第２記憶手段が、前記ノード情報に関連付けて交差点図を識別する交差点図特定情報を記憶すると共に、前記進入リンク情報ごとに、前記脱出リンク情報に対応する走行可能車線をそれぞれ示す走行可能レーン情報をさらに記憶し、
前記交差点図特定情報と、交差点拡大図情報と、を互いに関連付けて記憶する第７記憶手段と、をさらに備え、
前記コンピュータに、
監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記ノード情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、このノード情報に示す交差点へ進入する第１経路リンク情報と、前記交差点より脱出する第２経路リンク情報を特定すると共に、前記第２記憶手段を参照して、特定した前記第１経路リンク情報を進入リンク情報とし、特定した前記第２経路リンク情報を脱出リンク情報として、この脱出リンク情報に対応する走行可能レーン情報を特定する手段、
前記走行可能レーン情報の特定に応じ、特定した前記ノード情報に基づき、前記第２記憶手段を参照して交差点図特定情報を特定すると共に、この交差点図特定情報に基づき、前記第７記憶手段を参照して交差点拡大図情報を抽出し、さらに、この交差点拡大図情報と前記走行可能レーン情報とに基づいて、前記路面標示情報と一致した矢印を表示する画像情報を生成する手段、
生成した前記画像情報を出力する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項７又は８に記載のコンピュータプログラム。

【図１】