走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、コンピュータプログラム
【課題】経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行う。
【解決手段】本装置10は、車両の移動に応じて現在位置情報を取得し、走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定し、そのリンク属性である対象リンク属性情報を特定する。また、リンク情報よりノード情報を特定し、このノード情報に関連付けられているリンク情報を特定して走行候補リンクに設定し、そのリンク属性である走行候補リンク属性情報を特定する。次いで、対象リンク属性と走行候補リンク属性とを比較し、これから走行すると思われる走行予測経路を判定する。さらに、対象リンクと走行候補リンクの接続角度情報を特定し、これが所定の角度範囲内にあるかを判定して走行する可能性が高い走行予測経路を判定する。そして、この走行予測経路に設定されているリンク案内情報を特定し出力する。
【解決手段】本装置10は、車両の移動に応じて現在位置情報を取得し、走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定し、そのリンク属性である対象リンク属性情報を特定する。また、リンク情報よりノード情報を特定し、このノード情報に関連付けられているリンク情報を特定して走行候補リンクに設定し、そのリンク属性である走行候補リンク属性情報を特定する。次いで、対象リンク属性と走行候補リンク属性とを比較し、これから走行すると思われる走行予測経路を判定する。さらに、対象リンクと走行候補リンクの接続角度情報を特定し、これが所定の角度範囲内にあるかを判定して走行する可能性が高い走行予測経路を判定する。そして、この走行予測経路に設定されているリンク案内情報を特定し出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の走行経路における案内を行なうようにした経路誘導案内技術に係り、詳しくは、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、及び走行経路予測案内用のプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、移動体の目的地までの到達を支援する経路探索処理や経路誘導処理を実施する手段として、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、GPS(Global Positioning System)によって移動体の位置を計測し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路における案内地点での各種注意案内等の自動案内(以下、「走行経路予測案内」という。)を行う。たとえば、カーナビゲーション装置(以下、「カーナビ」という。)が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置(モニタ)上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビには、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【0003】
ところで、このようなカーナビでは、経路探索処理によって求められた推奨移動経路に基づいて、車両がこれから走行すると思われる道路を特定して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにしている。したがって、経路探索処理を行っていないときにはこれから走行する道路が不明であるため、案内地点での適切な注意案内を行なうことができない。
【0004】
また、経路探索処理を行っていないときに進行方向先にある全ての注意案内を行うようにするのでは、車両が走行しない道路に関する注意案内が行なわれる機会が多くなり、不要な注意案内によってユーザを混乱させてしまう虞がある。しかも、注意案内が頻繁に行なわれると、その案内が煩わしく不快に感じてしまう虞があると共に、多過ぎる注意案内によって注意力が低下し、本来必要な注意案内の認識が欠落してしまう虞があり好ましくない。
【0005】
そこで、頻繁な情報提示による煩わしさを解消し、ユーザにとって必要な情報だけを提示するようにした手段がいくつか提案されている。
たとえば、現在位置より進行方向に車速に応じて範囲を設定し、進行方向に所定の角度、距離の範囲にある目印情報、案内交差点周辺の目印情報を検索し、目印としてランドマークを表示するようにした技術がある。(特許文献1を参照)。
また、車速が所定値以上か否かを判断し、その車速が所定値以上であると判断された場合に、表示中の目印情報を消去し、現在位置より進行方向の目印情報や、交差点周辺の目印情報、経路沿いの目印情報を表示するようにした技術がある。(特許文献2を参照)。
【特許文献1】特開平10−333562号公報
【特許文献2】特許第3307530号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記特許文献1及び2に記載された技術は何れも、経路探索処理によって経路を算出することを前提として、適切な案内を行なうものである。したがって、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにしたものではない。
このように、経路探索処理を行っていないときに、進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにした手段は、現在のところ提案されていない。
【0007】
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うことが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の走行経路予測装置は、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う走行経路予測案内装置であって、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する対象リンク情報特定手段と、前記対象リンク属性情報特定手段での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する走行候補リンク情報特定手段と、前記対象リンク属性情報特定手段で特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定するリンク属性判定手段と、前記リンク属性判定手段で第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する接続角度判定手段と、前記接続角度判定手段で第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報生成手段で生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する案内情報抽出手段と、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備え、前記対象リンク情報特定手段は、前記接続角度判定手段でこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付けることを特徴とする。
【0009】
また、本発明の走行経路予測装置は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、前記案内情報生成手段でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する案内地点距離監視手段と、をさらに備え、前記案内情報生成手段が、前記案内地点距離監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成し、前記案内情報抽出手段が、前記案内情報生成手段で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出し、前記案内情報出力手段が、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力することを特徴とする。
【0010】
また、本発明の走行経路予測方法は、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、走行経路予測案内装置により、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内方法であって、前記走行経路予測案内装置において、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する第1ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第1ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する第2ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第2ステップでの対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する第3ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第3ステップで特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する第4ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第4ステップで第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する第5ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第5ステップで第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する第6ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップで生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する第7ステップと、前記第7ステップで抽出したリンク案内情報を前記走行経路予測案内装置より出力する第8ステップと、前記第5ステップでこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける第9ステップと、を含むことを特徴とする。
【0011】
また、本発明の走行経路予測方法は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、前記走行経路予測案内装置が、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップでのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記第1ステップで受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視するステップα1と、前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα1で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成するステップα2と、前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα2で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出するステップα3と、前記第7ステップで抽出したリンク案内情報と、前記ステップα3で抽出した距離案内情報と、を組み合わせて前記走行経路予測案内装置より出力するステップα4と、をさらに含むことを特徴とする。
【0012】
また、本発明のコンピュータプログラムは、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する手段、受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する手段、前記対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する手段、特定した前記対象リンク属性情報と、特定した全ての前記走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する手段、前記第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する手段、前記第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する手段、生成した前記走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する手段、抽出した前記リンク案内情報を出力する手段、前記第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける手段、として機能させることを特徴とする。
【0013】
また、本発明のコンピュータプログラムは、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、前記走行経路予測案内装置が、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、前記コンピュータに、前記リンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する手段、監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する手段、生成した前記走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出する手段、抽出した前記リンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する手段、としてさらに機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
本発明の走行経路予測装置は、リンク属性に基づいてこれから走行すると思われる走行予測経路があると判定したとき、さらに、車両が走行中の道路を示す対象リンクと、走行予測経路を示す走行候補リンクの接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する手段を備える。ゆえに、リンク属性が同一であってもこの接続角度が所定の角度範囲内に無いときは、これから走行する可能性が高いと判定せず、一方、リンク属性が同一であり、かつ、この接続角度が所定の角度範囲内にあるときは、これから走行する可能性が高いと判定することができる。そして、この走行候補リンクに設定されたリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいてリンク案内情報を抽出して出力する。
したがって、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0015】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、走行経路予測案内用のコンピュータプログラムの一例について説明する。
本発明に係る走行経路予測案内装置(以下、「本装置」という)10は、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う装置である。ここで、各種注意案内とは、たとえば走行中の道路の先に踏み切りや通学路、急カーブ、トンネル等が存在するときに、ユーザに注意を喚起させるための情報をいう。
【0016】
図1は、本装置10を用いた走行経路予測案内システム(以下、「本システム」という)の一例を示す概略図である。
本システムは、図1に示すように、本装置10と、自車位置測位装置20と、出力装置30、等によって構成することができる。
【0017】
自車位置測位装置20は、車両の現在位置を測定する装置であり、GPS衛星から送られてくるGPS信号を受信し、このGPS信号に基づいて位置を計測するGPSセンサや、初期位置からの移動量(距離)を計測する速度センサ、進行(移動)方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
GPSセンサは、いわゆるGPS受信機と称されるものであり、GPS衛星から放射されるGPS信号を受信してGPS衛星とGPS受信機自身との距離(疑似距離)を測定し、複数の衛星からのGPS信号を同時に受信することによりGPS受信機自身の現在位置(GPS測位解)を算出する。
また、自車位置測位装置20は車両に搭載されており、GPS信号を受信するGPS受信機(アンテナ)の他、受信したGPS信号のデコード等の処理を行い、本装置10へ出力する信号処理部を備える。
【0018】
出力装置30は、本装置10より送信した案内情報を出力する装置であり、たとえば音声案内情報を放音する音声放音装置31であるスピーカや、画像案内情報を表示する画像表示装置32であるディスプレイ(又はモニタ)をいう。
【0019】
図2は、本システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置1を示す概略図である。
この経路誘導情報出力装置1は、道路地図情報記憶部を備える。この道路地図情報は、予め本装置10の記憶部に記憶される外、たとえば所謂SDメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、CD−ROMやDVD−ROM等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【0020】
音声放音装置31では、音声案内情報をスピーカより放音することで、聴覚によって車両がこれから走行するであろうと予測した道路に関する注意情報を認識できるように報知する。この音声放音装置31は、本装置10に対して専用に設けても良いし、経路誘導情報出力装置1や、車両に具備された既存の装置、たとえばカーオーディオ装置等の放音部を用いるものでも良い。
【0021】
また、画像表示装置32では、道路地図情報と車両の現在位置情報とをディスプレイ(又はモニタ)上に表示すると共に、画像案内情報をディスプレイ上に併せて表示することで、視覚によって車両がこれから走行するであろうと予測した道路に関する注意情報を認識できるように報知する。この画像表示装置32もまた、本装置10に対して専用に設けても良いし、経路誘導情報出力装置1に具備され表示部を用いるものでも良い。
【0022】
次に、本装置10の構成について説明する。
図3は、本装置10の一例を示すブロック構成図である。
本装置10は、図3に示すように、道路情報記憶部(第1記憶部)F1と、リンク案内情報記憶部(第2記憶部)F2と、自車位置情報受付部11と、対象リンク情報特定部12と、走行候補リンク情報特定部13と、リンク属性判定部14と、接続角度判定部15と、案内情報生成部16と、案内情報抽出部17と、案内情報出力部18と、制御部Cと、を少なくとも有している。なお、図中の符号Bは、本装置10において制御信号、データ等を伝送するバスである。
【0023】
本装置10は、情報処理装置であればよく、たとえば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータをはじめ、PND(Portable Navigation Device)や、専用デバイスなどで実現される。また、本装置10は、図示しないが、CPU(中央処理装置)、プログラム記憶部、キーボタン等の入力装置、補助記憶装置、OS(オペレーティング・システム)、等を有する。
CPUは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置10の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等で構成され、本装置10が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
【0024】
道路情報記憶部F1は、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、この道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、この道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、この道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、この道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する手段である。ここで、リンク案内特定情報とは、リンク案内情報の記憶位置を特定する、いわゆるオフセット情報である。
【0025】
図4は、道路情報記憶部F1に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図4に示す道路情報管理ファイルでは、リンク情報としてリンクID及びその位置情報と、第1ノード情報としてノードIDと、及び第2ノード情報としてノードIDと、リンク属性情報として道路種別、車線数、幅員、通行規制等と、リンク案内特定情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。また、図4に示す道路情報管理ファイルでは、ノードIDと、このノードの位置情報と、このノードに対する接続リンク数、これら接続リンク情報としてリンクID、及びリンクと接続リンクとの接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
【0026】
したがって、この道路情報管理ファイルにより、自車が走行中の道路を特定するリンク情報が分かれば、そのリンク属性が分かるものとなる。また、このリンク情報が分かれば、自車が走行中の道路の一方の端点を示すノードを特定するノード情報がわかり、このノード情報から走行中の道路に接続されている道路を示す全ての接続リンクとそのリンク属性が分かる。さらに、このリンク属性からこれから走行すると思われる走行候補リンクと判定された接続リンクと自車が走行中のリンクとの接続角度情報が分かる。そして、接続角度情報からこれから走行する可能性が高いと判定された接続リンクよりリンク案内特定情報の設定が分かるものとなる。
【0027】
この道路情報は、予め本装置10の記憶部に記憶される外、たとえば所謂SDメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、CD−ROMやDVD−ROM等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【0028】
リンク案内情報記憶部F2は、リンク案内特定情報と、道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。すなわち、リンク案内情報とは、聴覚によって注意情報を認識できるように報知する音声案内情報や、視覚によって注意情報を認識できるように報知する画像案内情報をいう。
【0029】
図5は、リンク案内情報記憶部F2に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図5に示すリンク案内情報管理ファイルでは、リンク案内特定情報と、リンク案内情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、このリンク案内情報管理ファイルにより、リンク案内特定情報が分かれば、そのリンク案内情報が分かるものとなる。
【0030】
自車位置情報受付部11は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置20より送信されたものである。
自車位置情報受付部11は、受信した車両の現在位置情報を対象リンク情報特定部12へ送信する。
【0031】
対象リンク情報特定部12は、自車位置情報受付部11で受信した現在位置情報に基づき道路情報記憶部F1を参照し、車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する処理を行う。
対象リンク情報特定部12は、特定した対象リンク属性情報を走行候補リンク情報特定部13及びリンク属性判定部14へ送信する。
【0032】
また、対象リンク情報特定部12は、接続角度判定部15においてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路があると判定したその走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける機能を備える。
【0033】
走行候補リンク情報特定部13は、対象リンク属性情報特定部12での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、道路情報記憶部F1を参照し、リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する処理を行う。
走行候補リンク情報特定部13は、特定した走行候補リンク属性情報をリンク属性判定部14へ送信する。
【0034】
リンク属性判定部14は、対象リンク属性情報特定部12で特定した対象リンク属性情報と、走行候補リンク情報特定部13で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する処理を行う。
リンク属性判定部14は、第1走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を接続角度判定部15へ送信する。
【0035】
接続角度判定部15は、リンク属性判定部14で第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する処理を行う。
接続角度判定部15は、第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を案内情報生成部16へ送信する。また、接続角度判定部15は、この走行候補リンクのリンク情報を対象リンク情報特定部12へ送信する。
【0036】
案内情報生成部16は、接続角度判定部15で第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する処理を行う。
案内情報生成部16は、生成した走行予測経路案内情報を案内情報抽出部17へ送信する。
【0037】
案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部F2を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する処理を行う。
案内情報抽出部17は、抽出したリンク案内情報を案内情報出力部18へ送信する。
【0038】
案内情報出力部18は、案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する処理を行う。
このリンク案内情報は、本装置10から出力装置30へ送信する。
【0039】
制御部Cは、CPU、ROM、RAM等を具備し、本装置10の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【0040】
<第1の実施の形態>
次に、上述した走行経路予測案内方法を実施する本装置10の動作を含んだ経路誘導情報出力装置での動作の一例を、図8を参照しながら説明する。図8は、本システムにおける走行経路予測案内処理の一例を示すフローチャートである。
【0041】
ここで、1つ1つのリンクと、互いに隣接するリンクとの接続角度は、たとえば図9に示すことができる。図9は、本発明に係る走行経路予測案内装置において走行経路を予測する処理の一例を示す模式図ある。
図9において、一方の端点(ノード)がノードN1であり、他方の端点(ノード)がノードN2である道路(リンク)がリンクL1で示され、また、このノードN2を一方の端点とし、他方の端点をノードN3とする道路がリンクL2で示され、また、このノードN3を一方の端点とし、他方の端点をノードN4とする道路がリンクL3で示されている。ここで、リンクL1〜リンクL3は、何れもリンク属性が互いに同一であるものとする。
【0042】
また、図9において、リンクL1とリンクL2との接続角度がα1、リンクL2とリンクL3との接続角度がα2で示されている。ここで、接続角度α1及びα2は所定の角度範囲内にあるものとする。なお、図中に示す符号Mは自車位置を示すマークであり、符号Rは注意案内を行なう案内地点として踏み切りを示すものである。
【0043】
このような状況において、自車がリンクL1上を走行すると、自車位置情報受付部11が、車両の現在位置情報である自車位置情報を自車位置測位装置20より取得する(S10)。
次いで、対象リンク情報特定部12が、自車位置情報受付部11で取得した自車位置情報に基づき道路情報記憶部F1を参照し、車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定する(S20)。すなわち、リンクL1を対象リンクに設定する。
引き続き、対象リンク情報特定部12は、この対象リンクの属性情報である対象リンク属性情報を特定する(S30)。すなわち、リンクL1の属性情報を特定する。
【0044】
また、走行候補リンク情報特定部13が、対象リンク属性情報特定部12での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、道路情報記憶部F1を参照し、このリンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定する(S40)。すなわち、ノードN2を特定する。
【0045】
なお、走行候補リンク情報特定部13では、対象リンク情報特定部12において対象リンクに設定したリンクの長さが所定の長さ以上ないとき、さらに次のノードを示すノード情報を特定する。すなわち、リンクの長さはまちまちであるので、リンクの長さが短過ぎるときは適切な注意案内を行なうことができない。そのため、リンクの長さが所定の長さ以上確保できるようにノード情報を特定する。
【0046】
引き続き、走行候補リンク情報特定部13が、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定する(S50)。すなわち、ノードN2に接続されているリンクL2を特定して、このリンクL2を走行候補リンクに設定する。
さらに、走行候補リンク情報特定部13が、設定した走行候補リンクのリンク属性である走行候補リンク属性情報をそれぞれ特定する(S60)。すなわち、リンクL2の属性情報を特定する。
【0047】
また、リンク属性判定部14が、対象リンク属性情報特定部12で特定した対象リンク属性情報と、走行候補リンク情報特定部13で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する(S70)。すなわち、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とを比較して、属性情報が同一であるか否かを判定し、属性情報が同一であればこれから走行すると思われる第1走行予測経路が有るとする。
【0048】
その結果、リンク属性判定部14が、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とは同一であり、第1走行予測経路が有ると判定したとき(Y)、引き続き、接続角度判定部15が、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する(S80)。すなわち、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とが同一で有ると判定したとき、このリンクL2を第1走行予測経路とし、引き続き、リンクL1とリンクL2の接続角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する。
【0049】
一方、リンク属性判定部14が、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とは同一でないと判定したとき(N)、そのまま本装置10での一連の動作は終了する。
【0050】
また、接続角度判定部15が、リンクL1とリンクL2の接続角度が所定の角度範囲内にあると判定したとき(Y)、引き続き、接続角度判定部15は、この走行候補リンクをこれから走行する可能性が高い第2走行予測経路に決定する(S90)。すなわち、リンクL2をこれから走行すると思われる道路とする。
一方、接続角度判定部15が、リンクL1とリンクL2の接続角度が所定の角度範囲内にないと判定したとき(N)、そのまま本装置10での一連の動作は終了する。
【0051】
次いで、案内情報生成部16は、接続角度判定部15で第2走行予測経路が有ると判定したとき(Y)、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照してリンク案内特定情報の設定があるか否か判定する(S100)。すなわち、リンクL2に対してリンク案内特定情報の設定がされているか確認する。図9において、リンクL2は注意案内を行なう案内地点である踏み切りRと交差しているので、ここではリンク案内特定情報の設定があると判定する。
【0052】
引き続き、案内情報生成部16は、リンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定する(S110)。すなわち、踏み切りがあることの注意案内を行なうリンク案内特定情報を特定する。
一方、案内情報生成部16は、接続角度判定部15で第2走行予測経路がないと判定したとき(N)、そのまま本装置10での一連の動作は終了する。
さらに、案内情報生成部16は、特定したリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する(S120)。
【0053】
また、案内情報抽出部17が、案内情報生成部16で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部F2を参照してリンク案内情報を特定し抽出する(S130)。
そして、案内情報出力部18が、案内情報抽出部17で抽出したリンク案内情報を出力装置30(31,32)へ出力する(S140)。すなわち、リンクL2において踏み切りRがあることの注意案内を行なうリンク案内情報を出力し、注意を促す。この際、リンク案内情報としては、図9に示すように「この先、踏み切りです。」といった音声案内を音声放音装置31より出力したり、踏み切りがあることを示す標識等の図形を画像表示装置32にて出力したりする。
【0054】
その後、対象リンク情報特定部12は、接続角度判定部15でこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、現在走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付けることを繰り返す(S150)。すなわち、リンクL2のリンク情報を対象リンクに設定し、上記処理を順次繰り返す。
【0055】
したがって、リンクL2とリンクL3の属性情報が同一か否か判定すると共に、リンクL2とリンクL3の接続角度α2が所定の範囲内にあるか否か判定することにより、リンクL3がこれから走行すると思われる道路と予測することができるか否か判定を行なう。
【0056】
以上のように本実施の形態においては、道路種別や車線数、幅員、通行規制といった道路属性が同一の場合は、1つの塊として見ることができ、さらに、道路の直線性(リンクの接続角度)の制約を加えて接続状態を見ることで、これから走行すると思われる道路を予測する。
これにより、事前に経路探索処理によって案内経路を引いていなくても、これから走行すると思われる道路を予測し、踏み切り案内等、進行方向における案内地点での各種注意案内を行うといった新たなサービスを実現することができる。
したがって、経路誘導において、これから走行すると思われる道路の推測の処理における負担を軽減し、ユーザに快適な動作環境を提示することが可能となる。
【0057】
<第2の実施の形態>
また、本発明では、案内地点までの距離に応じて案内情報の出力を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第1の実施の形態とは、距離に応じて案内情報を出力する手段を備える点で異なる。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第1の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第1の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
【0058】
本実施の形態において、本装置10は、距離案内特定情報記憶部(第3記憶部)TB1と、距離案内情報記憶部(第4記憶部)F3と、案内地点距離監視部19と、をさらに備える。
また、本装置10では、道路情報記憶部F1は、案内を行なう場所を特定する案内地点位置情報をリンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶する。
図4は、道路情報記憶部F1に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図4に示す道路情報管理ファイルでは、リンク案内特定情報と、案内地点位置情報と、を互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この道路情報管理ファイルにより、リンク案内特定情報が分かれば、その案内地点位置情報が分かり、さらに、自車の位置情報が分かれば、自車から案内地点までの距離が分かるものとなる。
【0059】
距離案内特定情報記憶部TB1は、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図6は、距離案内特定情報記憶部TB1に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図8に示す距離案内特定情報対応テーブルでは、距離情報をインデックスとして距離案内特定情報が特定できることを示している。この距離案内特定情報は、距離案内情報の記憶位置を特定する、いわゆるオフセット情報である。
したがって、この距離案内特定情報対応テーブルにより、予め設定した距離情報から案内特定情報が分かるものとなる。
【0060】
距離案内情報記憶部F3は、距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図7は、距離案内情報記憶部F3に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図7に示す距離案内情報管理ファイルでは、距離案内特定情報と、距離案内情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この距離案内情報管理ファイルにより、距離案内特定情報が分かれば、その距離案内情報が分かるものとなる。
【0061】
案内地点距離監視部19は、案内情報生成部16でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき道路情報記憶部を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、自車位置情報受付部11で受信した車両の現在位置情報とから、車両と案内地点との距離を監視する処理を行う。
【0062】
また、本実施の形態において、案内情報生成部16は、案内地点距離監視部19で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離案内特定情報記憶部TB1を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する機能を備える。
案内情報生成部16は、生成した走行予測距離案内情報を案内情報抽出部17へ送信する。
【0063】
案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測距離案内情報に含まれる距離案内特定情報に基づき、距離案内情報記憶部F3を参照して距離案内情報を特定し、抽出する機能を備える。
案内情報抽出部17は、抽出した距離案内情報を案内情報出力部18へ送信する。
【0064】
案内情報出力部18は、案内情報抽出部17で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する機能を備える。
このリンク案内情報と距離案内情報は、本装置10から出力装置30へ送信する。
【0065】
以下、本装置10により実行される走行経路予測案内方法を実施する本装置10での走行経路予測案内処理の他の動作の一例を、図10を参照しながら説明する。図10は、本装置10での走行経路予測案内処理の他の一例を示すフローチャートである。
【0066】
ここで、1つ1つのリンクと、互いに隣接するリンクとの接続角度は、たとえば図11に示すことができる。図11は、本発明に係る走行経路予測案内装置において走行経路を予測する処理の他の一例を示す模式図ある。
図11において、一方の端点(ノード)がノードN1であり、他方の端点(ノード)がノードN2である道路(リンク)がリンクL1で示され、また、このノードN2を一方の端点とし、他方の端点をノードN3とする道路がリンクL2で示され、また、このノードN3を一方の端点とし、他方の端点をノードN4とする道路がリンクL3で示されている。ここで、リンクL1〜リンクL3は、何れもリンク属性が互いに同一であるものとする。
【0067】
また、図11において、リンクL1とリンクL2との接続角度がα1、リンクL2とリンクL3との接続角度がα2で示されている。ここで、接続角度α1及びα2は所定の角度範囲内にあるものとする。なお、図中に示す符号Mは自車位置を示すマークであり、符号Rは注意案内を行なう案内地点として踏み切りを示すものである。そして、自車位置Mとこの踏み切りRまでの距離がD、予め設定された所定の距離であるものとする。
【0068】
このような状況において、自車がリンクL1上を走行すると、自車位置情報受付部11が、車両の現在位置情報である自車位置情報を取得し、対象リンク情報特定部12が、走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定し、その属性情報を特定する。また、走行候補リンク情報特定部13が、進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定し、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定し、その属性情報を特定する。また、リンク属性判定部14が、対象リンクと同一のリンク属性を有する走行候補リンクが有るか否か判定することによりこれから走行すると思われる道路を予測すると共に、接続角度判定部15が、走行中の道路を示すリンク情報と、これから走行すると思われる道路を示す走行候補リンクの接続角度よりこれから走行する可能性が高い道路を予測する。そして、これから走行する可能性が高い道路と予測した走行候補リンクにおけるリンク案内特定情報を特定する(S110)処理までは、上述した第1の実施の形態の場合と同様である。
【0069】
次いで、案内地点距離監視部19が、案内情報生成部16でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき道路情報記憶部F1を参照してその案内地点位置情報を特定する(S111)。
引き続き、案内地点距離監視部19が、自車位置情報受付部11で受信した車両の現在位置情報と、特定した案内地点位置情報とから、車両と案内地点との距離を監視する(S112)。すなわち、自車位置Mと案内地点である踏み切りRまでの距離を計算する。
【0070】
また、案内情報生成部16が、車両から案内地点までの距離が予め設定した所定の距離に近づいたことを知らせる距離情報を案内地点距離監視部19より取得する。すなわち、自車位置Mと踏み切りRとの距離が予め設定した所定の距離Dに近づいたことを知らせる距離情報を取得する(S113)。
次いで、案内情報生成部16は、案内地点距離監視部19で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離案内特定情報記憶部TB1を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定する(S114)。
引き続き、案内情報生成部16は、特定したリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する(S120)。
さらに、案内情報生成部16は、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する(S121)。
【0071】
また、案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部F2を参照してリンク案内情報を特定し抽出する(S130)。
さらに、案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測距離案内情報に含まれる距離案内特定情報に基づき、距離案内情報記憶部F3を参照して距離案内情報を特定し抽出する(S131)。
【0072】
そして、案内情報出力部18が、案内情報抽出部17で抽出したリンク案内情報と離案内情報とを組み合わせて出力装置30(31,32)へ出力する(S140)。すなわち、リンクL2において踏み切りRがあることの注意案内を行なうリンク案内情報を出力すると共に、さらに、踏み切りRまで○○mであることの注意案内を行なう離案内情報を出力し、注意を促す。この際、リンク案内情報としては、図11に示すように「○○m先、踏み切りです。」といった音声案内を音声放音装置31より出力したり、踏み切りがあることを示す標識等の図形を画像表示装置32にて出力したりする。
なお、その後の処理は、上述した第1の実施の形態の場合と同様である。
【0073】
以上のように本実施の形態においては、リンク案内情報と共に、案内地点までの距離に応じた離案内情報を含む注意案内を出力することができ、より分かりやすい案内を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【0074】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
【図面の簡単な説明】
【0075】
【図1】本発明に係る走行経路予測案内装置を用いた走行経路予測案内システムの一例を示す概略図である。
【図2】本発明に係る走行経路予測案内装置経路誘導装置を用いた走行経路予測案内システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置を示す概略図である。
【図3】本発明に係る走行経路予測案内装置の実施形態の一例を示すブロック構成図である。
【図4】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されている道路情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図5】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されているリンク案内情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図6】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える距離案内特定情報対応テーブルの構造を示す一例である。
【図7】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されている距離案内情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図8】本発明に係る走行経路予測案内装置での走行経路予測案内処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】本発明に係る走行経路予測案内装置での案内情報の出力の一例を示す模式図ある。
【図10】本発明に係る走行経路予測案内装置での走行経路予測案内処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図11】本発明に係る走行経路予測案内装置での案内情報の出力の他の一例を示す模式図ある。
【符号の説明】
【0076】
C 制御部、F1 道路情報記憶部(第1記憶手段)、F2 リンク案内情報記憶部(第2記憶手段)、F3 距離案内情報記憶部(第4記憶手段)、TB1 距離案内特定情報記憶部(第3記憶手段)、10 走行経路予測案内装置、11 自車位置情報受付部、12 対象リンク情報特定部、13 走行候補リンク情報特定部、14 リンク属性判定部、15 接続角度判定部、16 案内情報生成部、17 案内情報抽出部、18 案内情報出力部、19 案内地点距離監視部、20 自車位置測位装置、30 出力装置、31 音声放音装置、32 画像表示装置。
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の走行経路における案内を行なうようにした経路誘導案内技術に係り、詳しくは、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、及び走行経路予測案内用のプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、移動体の目的地までの到達を支援する経路探索処理や経路誘導処理を実施する手段として、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、GPS(Global Positioning System)によって移動体の位置を計測し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路における案内地点での各種注意案内等の自動案内(以下、「走行経路予測案内」という。)を行う。たとえば、カーナビゲーション装置(以下、「カーナビ」という。)が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置(モニタ)上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビには、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【0003】
ところで、このようなカーナビでは、経路探索処理によって求められた推奨移動経路に基づいて、車両がこれから走行すると思われる道路を特定して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにしている。したがって、経路探索処理を行っていないときにはこれから走行する道路が不明であるため、案内地点での適切な注意案内を行なうことができない。
【0004】
また、経路探索処理を行っていないときに進行方向先にある全ての注意案内を行うようにするのでは、車両が走行しない道路に関する注意案内が行なわれる機会が多くなり、不要な注意案内によってユーザを混乱させてしまう虞がある。しかも、注意案内が頻繁に行なわれると、その案内が煩わしく不快に感じてしまう虞があると共に、多過ぎる注意案内によって注意力が低下し、本来必要な注意案内の認識が欠落してしまう虞があり好ましくない。
【0005】
そこで、頻繁な情報提示による煩わしさを解消し、ユーザにとって必要な情報だけを提示するようにした手段がいくつか提案されている。
たとえば、現在位置より進行方向に車速に応じて範囲を設定し、進行方向に所定の角度、距離の範囲にある目印情報、案内交差点周辺の目印情報を検索し、目印としてランドマークを表示するようにした技術がある。(特許文献1を参照)。
また、車速が所定値以上か否かを判断し、その車速が所定値以上であると判断された場合に、表示中の目印情報を消去し、現在位置より進行方向の目印情報や、交差点周辺の目印情報、経路沿いの目印情報を表示するようにした技術がある。(特許文献2を参照)。
【特許文献1】特開平10−333562号公報
【特許文献2】特許第3307530号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記特許文献1及び2に記載された技術は何れも、経路探索処理によって経路を算出することを前提として、適切な案内を行なうものである。したがって、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにしたものではない。
このように、経路探索処理を行っていないときに、進行方向における案内地点での各種注意案内を行うようにした手段は、現在のところ提案されていない。
【0007】
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うことが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の走行経路予測装置は、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う走行経路予測案内装置であって、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する対象リンク情報特定手段と、前記対象リンク属性情報特定手段での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する走行候補リンク情報特定手段と、前記対象リンク属性情報特定手段で特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定するリンク属性判定手段と、前記リンク属性判定手段で第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する接続角度判定手段と、前記接続角度判定手段で第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報生成手段で生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する案内情報抽出手段と、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備え、前記対象リンク情報特定手段は、前記接続角度判定手段でこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付けることを特徴とする。
【0009】
また、本発明の走行経路予測装置は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、前記案内情報生成手段でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する案内地点距離監視手段と、をさらに備え、前記案内情報生成手段が、前記案内地点距離監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成し、前記案内情報抽出手段が、前記案内情報生成手段で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出し、前記案内情報出力手段が、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力することを特徴とする。
【0010】
また、本発明の走行経路予測方法は、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、走行経路予測案内装置により、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内方法であって、前記走行経路予測案内装置において、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する第1ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第1ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する第2ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第2ステップでの対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する第3ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第3ステップで特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する第4ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第4ステップで第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する第5ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第5ステップで第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する第6ステップと、前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップで生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する第7ステップと、前記第7ステップで抽出したリンク案内情報を前記走行経路予測案内装置より出力する第8ステップと、前記第5ステップでこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける第9ステップと、を含むことを特徴とする。
【0011】
また、本発明の走行経路予測方法は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、前記走行経路予測案内装置が、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップでのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記第1ステップで受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視するステップα1と、前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα1で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成するステップα2と、前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα2で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出するステップα3と、前記第7ステップで抽出したリンク案内情報と、前記ステップα3で抽出した距離案内情報と、を組み合わせて前記走行経路予測案内装置より出力するステップα4と、をさらに含むことを特徴とする。
【0012】
また、本発明のコンピュータプログラムは、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する手段、受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する手段、前記対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する手段、特定した前記対象リンク属性情報と、特定した全ての前記走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する手段、前記第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する手段、前記第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する手段、生成した前記走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する手段、抽出した前記リンク案内情報を出力する手段、前記第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける手段、として機能させることを特徴とする。
【0013】
また、本発明のコンピュータプログラムは、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、前記走行経路予測案内装置が、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、前記コンピュータに、前記リンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する手段、監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する手段、生成した前記走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出する手段、抽出した前記リンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する手段、としてさらに機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
本発明の走行経路予測装置は、リンク属性に基づいてこれから走行すると思われる走行予測経路があると判定したとき、さらに、車両が走行中の道路を示す対象リンクと、走行予測経路を示す走行候補リンクの接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する手段を備える。ゆえに、リンク属性が同一であってもこの接続角度が所定の角度範囲内に無いときは、これから走行する可能性が高いと判定せず、一方、リンク属性が同一であり、かつ、この接続角度が所定の角度範囲内にあるときは、これから走行する可能性が高いと判定することができる。そして、この走行候補リンクに設定されたリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいてリンク案内情報を抽出して出力する。
したがって、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における案内地点での各種注意案内を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0015】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る走行経路予測案内装置、走行経路予測案内方法、走行経路予測案内用のコンピュータプログラムの一例について説明する。
本発明に係る走行経路予測案内装置(以下、「本装置」という)10は、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う装置である。ここで、各種注意案内とは、たとえば走行中の道路の先に踏み切りや通学路、急カーブ、トンネル等が存在するときに、ユーザに注意を喚起させるための情報をいう。
【0016】
図1は、本装置10を用いた走行経路予測案内システム(以下、「本システム」という)の一例を示す概略図である。
本システムは、図1に示すように、本装置10と、自車位置測位装置20と、出力装置30、等によって構成することができる。
【0017】
自車位置測位装置20は、車両の現在位置を測定する装置であり、GPS衛星から送られてくるGPS信号を受信し、このGPS信号に基づいて位置を計測するGPSセンサや、初期位置からの移動量(距離)を計測する速度センサ、進行(移動)方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
GPSセンサは、いわゆるGPS受信機と称されるものであり、GPS衛星から放射されるGPS信号を受信してGPS衛星とGPS受信機自身との距離(疑似距離)を測定し、複数の衛星からのGPS信号を同時に受信することによりGPS受信機自身の現在位置(GPS測位解)を算出する。
また、自車位置測位装置20は車両に搭載されており、GPS信号を受信するGPS受信機(アンテナ)の他、受信したGPS信号のデコード等の処理を行い、本装置10へ出力する信号処理部を備える。
【0018】
出力装置30は、本装置10より送信した案内情報を出力する装置であり、たとえば音声案内情報を放音する音声放音装置31であるスピーカや、画像案内情報を表示する画像表示装置32であるディスプレイ(又はモニタ)をいう。
【0019】
図2は、本システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置1を示す概略図である。
この経路誘導情報出力装置1は、道路地図情報記憶部を備える。この道路地図情報は、予め本装置10の記憶部に記憶される外、たとえば所謂SDメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、CD−ROMやDVD−ROM等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【0020】
音声放音装置31では、音声案内情報をスピーカより放音することで、聴覚によって車両がこれから走行するであろうと予測した道路に関する注意情報を認識できるように報知する。この音声放音装置31は、本装置10に対して専用に設けても良いし、経路誘導情報出力装置1や、車両に具備された既存の装置、たとえばカーオーディオ装置等の放音部を用いるものでも良い。
【0021】
また、画像表示装置32では、道路地図情報と車両の現在位置情報とをディスプレイ(又はモニタ)上に表示すると共に、画像案内情報をディスプレイ上に併せて表示することで、視覚によって車両がこれから走行するであろうと予測した道路に関する注意情報を認識できるように報知する。この画像表示装置32もまた、本装置10に対して専用に設けても良いし、経路誘導情報出力装置1に具備され表示部を用いるものでも良い。
【0022】
次に、本装置10の構成について説明する。
図3は、本装置10の一例を示すブロック構成図である。
本装置10は、図3に示すように、道路情報記憶部(第1記憶部)F1と、リンク案内情報記憶部(第2記憶部)F2と、自車位置情報受付部11と、対象リンク情報特定部12と、走行候補リンク情報特定部13と、リンク属性判定部14と、接続角度判定部15と、案内情報生成部16と、案内情報抽出部17と、案内情報出力部18と、制御部Cと、を少なくとも有している。なお、図中の符号Bは、本装置10において制御信号、データ等を伝送するバスである。
【0023】
本装置10は、情報処理装置であればよく、たとえば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータをはじめ、PND(Portable Navigation Device)や、専用デバイスなどで実現される。また、本装置10は、図示しないが、CPU(中央処理装置)、プログラム記憶部、キーボタン等の入力装置、補助記憶装置、OS(オペレーティング・システム)、等を有する。
CPUは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置10の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等で構成され、本装置10が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
【0024】
道路情報記憶部F1は、走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、この道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、この道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、この道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、この道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する手段である。ここで、リンク案内特定情報とは、リンク案内情報の記憶位置を特定する、いわゆるオフセット情報である。
【0025】
図4は、道路情報記憶部F1に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図4に示す道路情報管理ファイルでは、リンク情報としてリンクID及びその位置情報と、第1ノード情報としてノードIDと、及び第2ノード情報としてノードIDと、リンク属性情報として道路種別、車線数、幅員、通行規制等と、リンク案内特定情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。また、図4に示す道路情報管理ファイルでは、ノードIDと、このノードの位置情報と、このノードに対する接続リンク数、これら接続リンク情報としてリンクID、及びリンクと接続リンクとの接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
【0026】
したがって、この道路情報管理ファイルにより、自車が走行中の道路を特定するリンク情報が分かれば、そのリンク属性が分かるものとなる。また、このリンク情報が分かれば、自車が走行中の道路の一方の端点を示すノードを特定するノード情報がわかり、このノード情報から走行中の道路に接続されている道路を示す全ての接続リンクとそのリンク属性が分かる。さらに、このリンク属性からこれから走行すると思われる走行候補リンクと判定された接続リンクと自車が走行中のリンクとの接続角度情報が分かる。そして、接続角度情報からこれから走行する可能性が高いと判定された接続リンクよりリンク案内特定情報の設定が分かるものとなる。
【0027】
この道路情報は、予め本装置10の記憶部に記憶される外、たとえば所謂SDメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、CD−ROMやDVD−ROM等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【0028】
リンク案内情報記憶部F2は、リンク案内特定情報と、道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。すなわち、リンク案内情報とは、聴覚によって注意情報を認識できるように報知する音声案内情報や、視覚によって注意情報を認識できるように報知する画像案内情報をいう。
【0029】
図5は、リンク案内情報記憶部F2に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図5に示すリンク案内情報管理ファイルでは、リンク案内特定情報と、リンク案内情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、このリンク案内情報管理ファイルにより、リンク案内特定情報が分かれば、そのリンク案内情報が分かるものとなる。
【0030】
自車位置情報受付部11は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置20より送信されたものである。
自車位置情報受付部11は、受信した車両の現在位置情報を対象リンク情報特定部12へ送信する。
【0031】
対象リンク情報特定部12は、自車位置情報受付部11で受信した現在位置情報に基づき道路情報記憶部F1を参照し、車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する処理を行う。
対象リンク情報特定部12は、特定した対象リンク属性情報を走行候補リンク情報特定部13及びリンク属性判定部14へ送信する。
【0032】
また、対象リンク情報特定部12は、接続角度判定部15においてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路があると判定したその走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける機能を備える。
【0033】
走行候補リンク情報特定部13は、対象リンク属性情報特定部12での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、道路情報記憶部F1を参照し、リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する処理を行う。
走行候補リンク情報特定部13は、特定した走行候補リンク属性情報をリンク属性判定部14へ送信する。
【0034】
リンク属性判定部14は、対象リンク属性情報特定部12で特定した対象リンク属性情報と、走行候補リンク情報特定部13で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する処理を行う。
リンク属性判定部14は、第1走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を接続角度判定部15へ送信する。
【0035】
接続角度判定部15は、リンク属性判定部14で第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する処理を行う。
接続角度判定部15は、第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を案内情報生成部16へ送信する。また、接続角度判定部15は、この走行候補リンクのリンク情報を対象リンク情報特定部12へ送信する。
【0036】
案内情報生成部16は、接続角度判定部15で第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する処理を行う。
案内情報生成部16は、生成した走行予測経路案内情報を案内情報抽出部17へ送信する。
【0037】
案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部F2を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する処理を行う。
案内情報抽出部17は、抽出したリンク案内情報を案内情報出力部18へ送信する。
【0038】
案内情報出力部18は、案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する処理を行う。
このリンク案内情報は、本装置10から出力装置30へ送信する。
【0039】
制御部Cは、CPU、ROM、RAM等を具備し、本装置10の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【0040】
<第1の実施の形態>
次に、上述した走行経路予測案内方法を実施する本装置10の動作を含んだ経路誘導情報出力装置での動作の一例を、図8を参照しながら説明する。図8は、本システムにおける走行経路予測案内処理の一例を示すフローチャートである。
【0041】
ここで、1つ1つのリンクと、互いに隣接するリンクとの接続角度は、たとえば図9に示すことができる。図9は、本発明に係る走行経路予測案内装置において走行経路を予測する処理の一例を示す模式図ある。
図9において、一方の端点(ノード)がノードN1であり、他方の端点(ノード)がノードN2である道路(リンク)がリンクL1で示され、また、このノードN2を一方の端点とし、他方の端点をノードN3とする道路がリンクL2で示され、また、このノードN3を一方の端点とし、他方の端点をノードN4とする道路がリンクL3で示されている。ここで、リンクL1〜リンクL3は、何れもリンク属性が互いに同一であるものとする。
【0042】
また、図9において、リンクL1とリンクL2との接続角度がα1、リンクL2とリンクL3との接続角度がα2で示されている。ここで、接続角度α1及びα2は所定の角度範囲内にあるものとする。なお、図中に示す符号Mは自車位置を示すマークであり、符号Rは注意案内を行なう案内地点として踏み切りを示すものである。
【0043】
このような状況において、自車がリンクL1上を走行すると、自車位置情報受付部11が、車両の現在位置情報である自車位置情報を自車位置測位装置20より取得する(S10)。
次いで、対象リンク情報特定部12が、自車位置情報受付部11で取得した自車位置情報に基づき道路情報記憶部F1を参照し、車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定する(S20)。すなわち、リンクL1を対象リンクに設定する。
引き続き、対象リンク情報特定部12は、この対象リンクの属性情報である対象リンク属性情報を特定する(S30)。すなわち、リンクL1の属性情報を特定する。
【0044】
また、走行候補リンク情報特定部13が、対象リンク属性情報特定部12での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、道路情報記憶部F1を参照し、このリンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定する(S40)。すなわち、ノードN2を特定する。
【0045】
なお、走行候補リンク情報特定部13では、対象リンク情報特定部12において対象リンクに設定したリンクの長さが所定の長さ以上ないとき、さらに次のノードを示すノード情報を特定する。すなわち、リンクの長さはまちまちであるので、リンクの長さが短過ぎるときは適切な注意案内を行なうことができない。そのため、リンクの長さが所定の長さ以上確保できるようにノード情報を特定する。
【0046】
引き続き、走行候補リンク情報特定部13が、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定する(S50)。すなわち、ノードN2に接続されているリンクL2を特定して、このリンクL2を走行候補リンクに設定する。
さらに、走行候補リンク情報特定部13が、設定した走行候補リンクのリンク属性である走行候補リンク属性情報をそれぞれ特定する(S60)。すなわち、リンクL2の属性情報を特定する。
【0047】
また、リンク属性判定部14が、対象リンク属性情報特定部12で特定した対象リンク属性情報と、走行候補リンク情報特定部13で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する(S70)。すなわち、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とを比較して、属性情報が同一であるか否かを判定し、属性情報が同一であればこれから走行すると思われる第1走行予測経路が有るとする。
【0048】
その結果、リンク属性判定部14が、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とは同一であり、第1走行予測経路が有ると判定したとき(Y)、引き続き、接続角度判定部15が、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する(S80)。すなわち、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とが同一で有ると判定したとき、このリンクL2を第1走行予測経路とし、引き続き、リンクL1とリンクL2の接続角度が所定の角度範囲内にあるか否かを判定する。
【0049】
一方、リンク属性判定部14が、リンクL1の属性情報とリンクL2の属性情報とは同一でないと判定したとき(N)、そのまま本装置10での一連の動作は終了する。
【0050】
また、接続角度判定部15が、リンクL1とリンクL2の接続角度が所定の角度範囲内にあると判定したとき(Y)、引き続き、接続角度判定部15は、この走行候補リンクをこれから走行する可能性が高い第2走行予測経路に決定する(S90)。すなわち、リンクL2をこれから走行すると思われる道路とする。
一方、接続角度判定部15が、リンクL1とリンクL2の接続角度が所定の角度範囲内にないと判定したとき(N)、そのまま本装置10での一連の動作は終了する。
【0051】
次いで、案内情報生成部16は、接続角度判定部15で第2走行予測経路が有ると判定したとき(Y)、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき道路情報記憶部F1を参照してリンク案内特定情報の設定があるか否か判定する(S100)。すなわち、リンクL2に対してリンク案内特定情報の設定がされているか確認する。図9において、リンクL2は注意案内を行なう案内地点である踏み切りRと交差しているので、ここではリンク案内特定情報の設定があると判定する。
【0052】
引き続き、案内情報生成部16は、リンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定する(S110)。すなわち、踏み切りがあることの注意案内を行なうリンク案内特定情報を特定する。
一方、案内情報生成部16は、接続角度判定部15で第2走行予測経路がないと判定したとき(N)、そのまま本装置10での一連の動作は終了する。
さらに、案内情報生成部16は、特定したリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する(S120)。
【0053】
また、案内情報抽出部17が、案内情報生成部16で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部F2を参照してリンク案内情報を特定し抽出する(S130)。
そして、案内情報出力部18が、案内情報抽出部17で抽出したリンク案内情報を出力装置30(31,32)へ出力する(S140)。すなわち、リンクL2において踏み切りRがあることの注意案内を行なうリンク案内情報を出力し、注意を促す。この際、リンク案内情報としては、図9に示すように「この先、踏み切りです。」といった音声案内を音声放音装置31より出力したり、踏み切りがあることを示す標識等の図形を画像表示装置32にて出力したりする。
【0054】
その後、対象リンク情報特定部12は、接続角度判定部15でこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、現在走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付けることを繰り返す(S150)。すなわち、リンクL2のリンク情報を対象リンクに設定し、上記処理を順次繰り返す。
【0055】
したがって、リンクL2とリンクL3の属性情報が同一か否か判定すると共に、リンクL2とリンクL3の接続角度α2が所定の範囲内にあるか否か判定することにより、リンクL3がこれから走行すると思われる道路と予測することができるか否か判定を行なう。
【0056】
以上のように本実施の形態においては、道路種別や車線数、幅員、通行規制といった道路属性が同一の場合は、1つの塊として見ることができ、さらに、道路の直線性(リンクの接続角度)の制約を加えて接続状態を見ることで、これから走行すると思われる道路を予測する。
これにより、事前に経路探索処理によって案内経路を引いていなくても、これから走行すると思われる道路を予測し、踏み切り案内等、進行方向における案内地点での各種注意案内を行うといった新たなサービスを実現することができる。
したがって、経路誘導において、これから走行すると思われる道路の推測の処理における負担を軽減し、ユーザに快適な動作環境を提示することが可能となる。
【0057】
<第2の実施の形態>
また、本発明では、案内地点までの距離に応じて案内情報の出力を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第1の実施の形態とは、距離に応じて案内情報を出力する手段を備える点で異なる。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第1の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第1の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
【0058】
本実施の形態において、本装置10は、距離案内特定情報記憶部(第3記憶部)TB1と、距離案内情報記憶部(第4記憶部)F3と、案内地点距離監視部19と、をさらに備える。
また、本装置10では、道路情報記憶部F1は、案内を行なう場所を特定する案内地点位置情報をリンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶する。
図4は、道路情報記憶部F1に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図4に示す道路情報管理ファイルでは、リンク案内特定情報と、案内地点位置情報と、を互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この道路情報管理ファイルにより、リンク案内特定情報が分かれば、その案内地点位置情報が分かり、さらに、自車の位置情報が分かれば、自車から案内地点までの距離が分かるものとなる。
【0059】
距離案内特定情報記憶部TB1は、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図6は、距離案内特定情報記憶部TB1に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図8に示す距離案内特定情報対応テーブルでは、距離情報をインデックスとして距離案内特定情報が特定できることを示している。この距離案内特定情報は、距離案内情報の記憶位置を特定する、いわゆるオフセット情報である。
したがって、この距離案内特定情報対応テーブルにより、予め設定した距離情報から案内特定情報が分かるものとなる。
【0060】
距離案内情報記憶部F3は、距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する手段である。
図7は、距離案内情報記憶部F3に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図7に示す距離案内情報管理ファイルでは、距離案内特定情報と、距離案内情報と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この距離案内情報管理ファイルにより、距離案内特定情報が分かれば、その距離案内情報が分かるものとなる。
【0061】
案内地点距離監視部19は、案内情報生成部16でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき道路情報記憶部を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、自車位置情報受付部11で受信した車両の現在位置情報とから、車両と案内地点との距離を監視する処理を行う。
【0062】
また、本実施の形態において、案内情報生成部16は、案内地点距離監視部19で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離案内特定情報記憶部TB1を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する機能を備える。
案内情報生成部16は、生成した走行予測距離案内情報を案内情報抽出部17へ送信する。
【0063】
案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測距離案内情報に含まれる距離案内特定情報に基づき、距離案内情報記憶部F3を参照して距離案内情報を特定し、抽出する機能を備える。
案内情報抽出部17は、抽出した距離案内情報を案内情報出力部18へ送信する。
【0064】
案内情報出力部18は、案内情報抽出部17で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する機能を備える。
このリンク案内情報と距離案内情報は、本装置10から出力装置30へ送信する。
【0065】
以下、本装置10により実行される走行経路予測案内方法を実施する本装置10での走行経路予測案内処理の他の動作の一例を、図10を参照しながら説明する。図10は、本装置10での走行経路予測案内処理の他の一例を示すフローチャートである。
【0066】
ここで、1つ1つのリンクと、互いに隣接するリンクとの接続角度は、たとえば図11に示すことができる。図11は、本発明に係る走行経路予測案内装置において走行経路を予測する処理の他の一例を示す模式図ある。
図11において、一方の端点(ノード)がノードN1であり、他方の端点(ノード)がノードN2である道路(リンク)がリンクL1で示され、また、このノードN2を一方の端点とし、他方の端点をノードN3とする道路がリンクL2で示され、また、このノードN3を一方の端点とし、他方の端点をノードN4とする道路がリンクL3で示されている。ここで、リンクL1〜リンクL3は、何れもリンク属性が互いに同一であるものとする。
【0067】
また、図11において、リンクL1とリンクL2との接続角度がα1、リンクL2とリンクL3との接続角度がα2で示されている。ここで、接続角度α1及びα2は所定の角度範囲内にあるものとする。なお、図中に示す符号Mは自車位置を示すマークであり、符号Rは注意案内を行なう案内地点として踏み切りを示すものである。そして、自車位置Mとこの踏み切りRまでの距離がD、予め設定された所定の距離であるものとする。
【0068】
このような状況において、自車がリンクL1上を走行すると、自車位置情報受付部11が、車両の現在位置情報である自車位置情報を取得し、対象リンク情報特定部12が、走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定し、その属性情報を特定する。また、走行候補リンク情報特定部13が、進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定し、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定し、その属性情報を特定する。また、リンク属性判定部14が、対象リンクと同一のリンク属性を有する走行候補リンクが有るか否か判定することによりこれから走行すると思われる道路を予測すると共に、接続角度判定部15が、走行中の道路を示すリンク情報と、これから走行すると思われる道路を示す走行候補リンクの接続角度よりこれから走行する可能性が高い道路を予測する。そして、これから走行する可能性が高い道路と予測した走行候補リンクにおけるリンク案内特定情報を特定する(S110)処理までは、上述した第1の実施の形態の場合と同様である。
【0069】
次いで、案内地点距離監視部19が、案内情報生成部16でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき道路情報記憶部F1を参照してその案内地点位置情報を特定する(S111)。
引き続き、案内地点距離監視部19が、自車位置情報受付部11で受信した車両の現在位置情報と、特定した案内地点位置情報とから、車両と案内地点との距離を監視する(S112)。すなわち、自車位置Mと案内地点である踏み切りRまでの距離を計算する。
【0070】
また、案内情報生成部16が、車両から案内地点までの距離が予め設定した所定の距離に近づいたことを知らせる距離情報を案内地点距離監視部19より取得する。すなわち、自車位置Mと踏み切りRとの距離が予め設定した所定の距離Dに近づいたことを知らせる距離情報を取得する(S113)。
次いで、案内情報生成部16は、案内地点距離監視部19で監視する距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、距離案内特定情報記憶部TB1を参照して所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定する(S114)。
引き続き、案内情報生成部16は、特定したリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する(S120)。
さらに、案内情報生成部16は、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する(S121)。
【0071】
また、案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測経路案内情報に含まれるリンク案内特定情報に基づき、リンク案内情報記憶部F2を参照してリンク案内情報を特定し抽出する(S130)。
さらに、案内情報抽出部17は、案内情報生成部16で生成した走行予測距離案内情報に含まれる距離案内特定情報に基づき、距離案内情報記憶部F3を参照して距離案内情報を特定し抽出する(S131)。
【0072】
そして、案内情報出力部18が、案内情報抽出部17で抽出したリンク案内情報と離案内情報とを組み合わせて出力装置30(31,32)へ出力する(S140)。すなわち、リンクL2において踏み切りRがあることの注意案内を行なうリンク案内情報を出力すると共に、さらに、踏み切りRまで○○mであることの注意案内を行なう離案内情報を出力し、注意を促す。この際、リンク案内情報としては、図11に示すように「○○m先、踏み切りです。」といった音声案内を音声放音装置31より出力したり、踏み切りがあることを示す標識等の図形を画像表示装置32にて出力したりする。
なお、その後の処理は、上述した第1の実施の形態の場合と同様である。
【0073】
以上のように本実施の形態においては、リンク案内情報と共に、案内地点までの距離に応じた離案内情報を含む注意案内を出力することができ、より分かりやすい案内を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【0074】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
【図面の簡単な説明】
【0075】
【図1】本発明に係る走行経路予測案内装置を用いた走行経路予測案内システムの一例を示す概略図である。
【図2】本発明に係る走行経路予測案内装置経路誘導装置を用いた走行経路予測案内システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置を示す概略図である。
【図3】本発明に係る走行経路予測案内装置の実施形態の一例を示すブロック構成図である。
【図4】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されている道路情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図5】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されているリンク案内情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図6】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える距離案内特定情報対応テーブルの構造を示す一例である。
【図7】本発明に係る走行経路予測案内装置が備える記憶部に記憶されている距離案内情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図8】本発明に係る走行経路予測案内装置での走行経路予測案内処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】本発明に係る走行経路予測案内装置での案内情報の出力の一例を示す模式図ある。
【図10】本発明に係る走行経路予測案内装置での走行経路予測案内処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図11】本発明に係る走行経路予測案内装置での案内情報の出力の他の一例を示す模式図ある。
【符号の説明】
【0076】
C 制御部、F1 道路情報記憶部(第1記憶手段)、F2 リンク案内情報記憶部(第2記憶手段)、F3 距離案内情報記憶部(第4記憶手段)、TB1 距離案内特定情報記憶部(第3記憶手段)、10 走行経路予測案内装置、11 自車位置情報受付部、12 対象リンク情報特定部、13 走行候補リンク情報特定部、14 リンク属性判定部、15 接続角度判定部、16 案内情報生成部、17 案内情報抽出部、18 案内情報出力部、19 案内地点距離監視部、20 自車位置測位装置、30 出力装置、31 音声放音装置、32 画像表示装置。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う走行経路予測案内装置であって、
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、
前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、
前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、
前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する対象リンク情報特定手段と、
前記対象リンク属性情報特定手段での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する走行候補リンク情報特定手段と、
前記対象リンク属性情報特定手段で特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定するリンク属性判定手段と、
前記リンク属性判定手段で第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する接続角度判定手段と、
前記接続角度判定手段で第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する案内情報生成手段と、
前記案内情報生成手段で生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する案内情報抽出手段と、
前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する案内情報出力手段と、
を備え、
前記対象リンク情報特定手段は、前記接続角度判定手段でこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける、
ことを特徴とする走行経路予測案内装置。
【請求項2】
前記第1記憶手段は、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、
距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、
前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、
前記案内情報生成手段でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する案内地点距離監視手段と、
をさらに備え、
前記案内情報生成手段は、前記案内地点距離監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成し、
前記案内情報抽出手段は、前記案内情報生成手段で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出し、
前記案内情報出力手段は、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行経路予測案内装置。
【請求項3】
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、走行経路予測案内装置により、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内方法であって、
前記走行経路予測案内装置において、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する第1ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第1ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する第2ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第2ステップでの対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する第3ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第3ステップで特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する第4ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第4ステップで第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する第5ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第5ステップで第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する第6ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップで生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する第7ステップと、
前記第7ステップで抽出したリンク案内情報を前記走行経路予測案内装置より出力する第8ステップと、
前記第5ステップでこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける第9ステップ
を含んだことを特徴とする走行経路予測案内方法。
【請求項4】
前記走行経路予測案内装置は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、
前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップでのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記第1ステップで受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視するステップα1と、
前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα1で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成するステップα2と、
前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα2で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出するステップα3と、
前記第7ステップで抽出したリンク案内情報と、前記ステップα3で抽出した距離案内情報と、を組み合わせて前記走行経路予測案内装置より出力するステップα4と、
をさらに含むことを特徴とする請求項3に記載の走行経路予測案内方法。
【請求項5】
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、
前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する手段、
受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する手段、
前記対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する手段、
特定した前記対象リンク属性情報と、特定した全ての前記走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する手段、
前記第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する手段、
前記第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する手段、
生成した前記走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する手段、
抽出した前記リンク案内情報を出力する手段、
前記第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項6】
前記走行経路予測案内装置は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、
前記コンピュータに、
前記リンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する手段、
監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する手段、
生成した前記走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出する手段、
抽出した前記リンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項5に記載のコンピュータプログラム。
【請求項1】
車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行う走行経路予測案内装置であって、
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、
前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、
前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、
前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する対象リンク情報特定手段と、
前記対象リンク属性情報特定手段での対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する走行候補リンク情報特定手段と、
前記対象リンク属性情報特定手段で特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定するリンク属性判定手段と、
前記リンク属性判定手段で第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する接続角度判定手段と、
前記接続角度判定手段で第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する案内情報生成手段と、
前記案内情報生成手段で生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する案内情報抽出手段と、
前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報を出力する案内情報出力手段と、
を備え、
前記対象リンク情報特定手段は、前記接続角度判定手段でこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける、
ことを特徴とする走行経路予測案内装置。
【請求項2】
前記第1記憶手段は、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、
距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、
前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、
前記案内情報生成手段でのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記自車位置情報受付手段で受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する案内地点距離監視手段と、
をさらに備え、
前記案内情報生成手段は、前記案内地点距離監視手段で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成し、
前記案内情報抽出手段は、前記案内情報生成手段で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出し、
前記案内情報出力手段は、前記案内情報抽出手段で抽出したリンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行経路予測案内装置。
【請求項3】
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、走行経路予測案内装置により、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うようにした走行経路予測案内方法であって、
前記走行経路予測案内装置において、前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する第1ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第1ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する第2ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第2ステップでの対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する第3ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第3ステップで特定した対象リンク属性情報と、前記走行候補リンク情報特定手段で特定した全ての走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する第4ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第4ステップで第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する第5ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第5ステップで第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する第6ステップと、
前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップで生成した走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する第7ステップと、
前記第7ステップで抽出したリンク案内情報を前記走行経路予測案内装置より出力する第8ステップと、
前記第5ステップでこれから走行する可能性が高い判定する第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける第9ステップ
を含んだことを特徴とする走行経路予測案内方法。
【請求項4】
前記走行経路予測案内装置は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、
前記走行経路予測案内装置において、前記第6ステップでのリンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、前記第1ステップで受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視するステップα1と、
前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα1で監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成するステップα2と、
前記走行経路予測案内装置において、前記ステップα2で生成した走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出するステップα3と、
前記第7ステップで抽出したリンク案内情報と、前記ステップα3で抽出した距離案内情報と、を組み合わせて前記走行経路予測案内装置より出力するステップα4と、
をさらに含むことを特徴とする請求項3に記載の走行経路予測案内方法。
【請求項5】
走行可能な道路を示すリンクをそれぞれ特定するリンク情報及びその位置情報と、前記道路の一方の端点を示すノードを特定する第1ノード情報及びその位置情報と、前記道路の他方の端点を示すノードを特定する第2ノード情報及びその位置情報と、前記道路における道路種別、車線数、幅員、通行規制といったリンク属性情報と、前記道路に応じた各種注意案内を特定するリンク案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶すると共に、各ノード情報と関連付けて、このノードに接続しているリンクをそれぞれ特定する接続リンク情報と、その接続状態を示す接続角度情報と、をそれぞれ記憶する第1記憶手段と、前記リンク案内特定情報と、前記道路に応じた各種注意案内を音声又は画像で行なうリンク案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、車両がこれから走行すると思われる道路を予測して進行方向における各種注意案内を行うことを実行させるためにコンピュータを、
前記車両の移動に応じて現在位置情報を受信する手段、
受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、前記車両が走行中の道路のリンク情報を特定して対象リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「対象リンク属性情報」という。)を特定する手段、
前記対象リンク属性情報の特定後、引き続き、前記第1記憶手段を参照し、前記リンク情報に基づき進行方向側端部に接続されたノードを示すノード情報を特定すると共に、このノード情報に関連付けられている全てのリンク情報を特定して走行候補リンクに設定すると共に、そのリンク属性情報(以下、「走行候補リンク属性情報」という。)をそれぞれ特定する手段、
特定した前記対象リンク属性情報と、特定した全ての前記走行候補リンク属性情報と、をそれぞれ比較し、前記対象リンク属性情報と同一のリンク属性を有する前記走行候補リンク属性情報の有無に応じてこれから走行すると思われる第1走行予測経路の有無を判定する手段、
前記第1走行予測経路があると判定したとき、この第1走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照して接続角度情報を特定し、この接続角度が所定の角度範囲内にあるかに応じてこれから走行する可能性が高いと判定する第2走行予測経路の有無を判定する手段、
前記第2走行予測経路があると判定したとき、この第2走行予測経路に該当する走行候補リンクのリンク情報に基づき前記第1記憶手段を参照してリンク案内特定情報の設定があるときにそのリンク案内特定情報を特定し、このリンク案内特定情報に基づいて走行予測経路案内情報を生成する手段、
生成した前記走行予測経路案内情報に含まれる前記リンク案内特定情報に基づき、前記第2記憶手段を参照してリンク案内情報を特定し、抽出する手段、
抽出した前記リンク案内情報を出力する手段、
前記第2走行予測経路と判定した走行候補リンクのリンク情報を、走行中の道路を特定するリンク情報としてさらに受け付ける手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項6】
前記走行経路予測案内装置は、前記第1記憶手段が、案内を行なう地点を特定する案内地点位置情報を前記リンク案内特定情報に関連付けてさらに記憶し、距離情報と、この距離情報に応じた案内を特定する距離案内特定情報と、を互いに関連付けて記憶する第3記憶手段と、前記距離案内特定情報と、距離案内情報と、を互いに関連付けて記憶する第4記憶手段と、をさらに備え、
前記コンピュータに、
前記リンク案内特定情報を特定の特定に応じ、このリンク案内特定情報に基づき前記第1記憶手段を参照してその案内地点位置情報を特定すると共に、この案内地点位置情報と、受信した前記車両の現在位置情報とから、前記車両と前記案内地点との距離を監視する手段、
監視する前記距離が予め設定した所定の距離に近づいたとき、前記第3記憶手段を参照して前記所定の距離を示す距離情報に関連付けられた距離案内特定情報を特定し、この距離案内特定情報に基づいて走行予測距離案内情報を生成する手段、
生成した前記走行予測距離案内情報に含まれる前記距離案内特定情報に基づき、前記第4記憶手段を参照して距離案内情報を特定し、抽出する手段、
抽出した前記リンク案内情報と距離案内情報とを組み合わせて出力する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項5に記載のコンピュータプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2009−270877(P2009−270877A)
【公開日】平成21年11月19日(2009.11.19)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−120266(P2008−120266)
【出願日】平成20年5月2日(2008.5.2)
【出願人】(507052430)キャンバスマップル株式会社 (77)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成21年11月19日(2009.11.19)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年5月2日(2008.5.2)
【出願人】(507052430)キャンバスマップル株式会社 (77)
【Fターム(参考)】
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