車両用周辺監視装置
【課題】車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
左前方監視レーダ１１０は、車両の左前方に検知範囲を有し、右前方監視レーダ１２０は、車両の右前方に検知範囲を有する。左前方監視レーダ１１０の検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第１の角度は、右前方監視レーダ１２０の検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第２の角度よりも大きく設定されている。これは左側通行の道路環境用の設定である。ＰＳＣ・ＥＣＵ１３０は、監視部１３１と設定部１３２を有する。監視部１３１は、左前方監視レーダ１１０と右前方監視レーダ１２０から受ける検知信号に基づき車両前側部の物体を監視する。設定部１３２は、車両の仕向国の交通環境に応じて、左前方監視レーダ１１０と右前方監視レーダ１２０の検知範囲と車両中心軸との関係を切り換える。
【解決手段】
左前方監視レーダ１１０は、車両の左前方に検知範囲を有し、右前方監視レーダ１２０は、車両の右前方に検知範囲を有する。左前方監視レーダ１１０の検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第１の角度は、右前方監視レーダ１２０の検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第２の角度よりも大きく設定されている。これは左側通行の道路環境用の設定である。ＰＳＣ・ＥＣＵ１３０は、監視部１３１と設定部１３２を有する。監視部１３１は、左前方監視レーダ１１０と右前方監視レーダ１２０から受ける検知信号に基づき車両前側部の物体を監視する。設定部１３２は、車両の仕向国の交通環境に応じて、左前方監視レーダ１１０と右前方監視レーダ１２０の検知範囲と車両中心軸との関係を切り換える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衝突の回避又は軽減のために、自車の周辺を監視する周辺監視装置であって、遠距離用と近距離用のレーダ装置を使用し、自車の走行状況に基づいて、遠距離用又は近距離用のレーダ装置の駆動を選択して自車の周辺を監視する周辺監視装置が知られている。この遠距離用のレーダ装置は自車の前方監視用に用いられ、近距離用のレーダ装置は前側方における監視用に用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１６５７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の周辺監視用装置では、検知エリアを前側方にまで拡げたことによって広域で物体を検知できるようになる一方、不要な物体までもが検知されることがあった。これにより、検知精度が低下する場合があった。また、前側方の監視のために近距離用のレーダ装置を用いているが、前側方から走行してくる他車両を検知するために走行環境（左側通行の環境又は右側通行の環境）に合わせて検知範囲を設定するようなことは行われていなかった。
【０００４】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一局面の車両用周辺監視装置は、車両中心軸の一方の側の車両前側方に第１検知範囲を有する第１物体検知手段と、前記車両中心軸の他方の側の車両前側方に第２検知範囲を有する第２物体検知手段と、前記第１物体検知手段及び前記第２物体検知手段の物体検知信号に基づき、車両の前側方における物体を監視する監視手段とを備え、前記第１検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第１の角度が、前記第２検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第２の角度よりも大きい。これにより、車両の左前方と右前方の検知範囲を非対称に設定できる。
【０００６】
また、自車両の交差点への接近を検知すると交差点検知信号を出力する交差点検知手段をさらに備え、前記監視手段は、前記交差点検知信号を受信すると、車両の前側方における物体を監視するようにしてもよい。これにより、交差点の付近において車両の前側方を監視できる。
【０００７】
また、前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲のうち、自車両の走行車線と交差する道路内で自車両に近い側を通行する車両が到来する側にある検知範囲の方が、他方の側にある検知範囲よりも大きく設定されるようにしてもよい。これにより、自車両に近い側の通行車両を検知できる範囲が拡がる。
【０００８】
また、交差点への接近に従い、前記第１検知範囲又は前記第２検知範囲の少なくとも一方が拡大されるようにしてもよい。これにより、交差点に近いほど、交差する道路の通行車両を検知できる範囲が拡がる。
【０００９】
また、交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方が物体を検知する周期が短縮されるようにしてもよい。これにより、交差点に近いほど、交差する道路の通行車両を頻繁に検知できる。
【００１０】
また、交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方の出力が増大されるようにしてもよい。これにより、交差点に近いほど、反射波の強度が増大し、交差する道路の通行車両を検知できる精度が向上する。
【００１１】
また、前記第１検知範囲は、前記第１物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であるとともに、前記第２検知範囲は、前記第２物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であり、前記監視手段は、前記第１検知範囲及び第２検知範囲内における物体の存在を監視するようにしてもよい。これにより、検知範囲を狭めて物体を検知することができる。
【００１２】
また、前記第１物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第１検知範囲とは別に、当該第１検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第１副検知範囲を有するとともに、前記第２物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第２検知範囲とは別に、当該第２検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第２副検知範囲を有するようにしてもよい。これにより、検知する範囲に優先順位をつけることができる。
【００１３】
また、前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲を車両中心軸のいずれかの側に設定する設定手段をさらに備えてもよい。これにより、第１検知範囲及び前記第２検知範囲を選択的に設定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前側方の物体を高精度で監視できる車両用周辺監視装置を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の車両用周辺監視装置を適用した実施の形態について説明する。ここで、「交差点」という語は任意の数の道路が任意の角度で交わる点をいうものとして用いる。
【００１６】
図１は、本実施の形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。図１において、車両用周辺監視装置１００は、左前方監視レーダ１１０（第１物体検知手段）、右前方監視レーダ１２０（第２物体検知手段）及びプリクラッシュセーフティＥＣＵ１３０（以下、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０と略す）を備える。このＰＣＳ・ＥＣＵ１３０は、監視部１３１及び設定部１３２を有する。なお、本実施の形態の車両用周辺監視装置は、さらに前方監視レーダを備えることにより、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０が正面衝突や斜め前方からの斜突を防止するプリクラッシュ制御、又は、車間制御用のＥＣＵによる車間制御（レーダクルーズ制御）を行うように構成することもできるが、ここでは、前側方のみを監視する車両用周辺監視装置として説明する。
【００１７】
左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０は、交差点等における出会い頭衝突を防止するために用いられるレーダセンサであり、例えばフロントグリル付近、若しくは、フロントバンパ内部に車両左前方及び右前方を監視するようにそれぞれ配設される。
【００１８】
左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０は、それぞれ、図示しない受信アンテナ、送信アンテナ、受信機、送信機及び信号処理部を含む。送信機は、送信アンテナを介して車両前側方の所定範囲に向けて送信波を放射する。受信機は、送信波が前側方物体によって反射して生成される反射波を受信アンテナを介して受信する。信号処理部は、反射波のドップラー周波数（周波数シフト）を用いて前方物体の相対速度を算出し、反射波の遅れ時間を用いて前側方物体の相対距離を算出し、さらに、複数の受信アンテナ間での受信波の位相差に基づいて前側方物体の方位を算出する。このようにして、前側方物体（典型的には、他車両）の自車からの距離、前側方物体の自車に対する相対的な方向や速度を表す情報が前側方物体情報として生成される。この前側方物体情報は、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０内の監視部１３１から要求があった後に、所定周期毎に所定時間にわたって監視部１３１に送信される。
【００１９】
このような左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０としては、電波（例えば、ミリ波）又は光波（例えば、レーザ波）を送信波として放射する電子スキャン方式のレーダセンサを用いることができる。左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の走査方式は、前側方物体の方位（前側方物体の自車に対する相対的な方向）が計測可能な態様であれば、電子スキャン方式以外にも、機械的に送信アンテナないし受信アンテナを可動させるメカニカルスキャン方式であってもよい。なお、本実施の形態では、ミリ波を送信波として放射する電子スキャン方式のレーダセンサ用いる。
【００２０】
図２は、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を概略的に示す図である。この図２には、車両２００の平面視で、左前方監視レーダ１１０の検知範囲１１０ａ（第１検知範囲）と、右前方監視レーダ１２０の検知範囲１２０ａ（第２検知範囲）とを示す。この左前方監視レーダ１１０は、検知範囲１１０ｂでも物体を検知可能であり、右前方監視レーダ１２０は、検知範囲１２０ｂでも物体を検知可能であるが、ここでは、検知精度を向上させるために、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂを用いずに、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲の一部である検知範囲１１０ａ及び１２０ａのみを用いて交差点付近における前側方物体の検知を行う場合について説明する。なお、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂは、具体的には、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が物体を検知しても前側方物体情報を出力しない出力制限範囲である。
【００２１】
左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲１１０ａ及び１２０ａは、比較的車両近傍付近までしか延在せず、例えば数十メートルの近距離であればよい。この点において、レーダクルーズ制御等で利用する関係上、比較的遠方まで延在する前方監視レーダの検知範囲とは異なる。
【００２２】
また、図２に示す例では、左側通行の走行環境用に設定すべく、車両２００の前後方向の中心軸（以下、車両中心軸と略す）２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの角度をα、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度をβとした場合に、角度αが角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する。このように設定する理由は左側通行の交通環境において交差点で右側から到来する車両の検知精度を向上させるためであるが、図５を用いて後述する。また、交差点で右側から到来する車両の検知範囲を拡げるために、検知範囲１１０ａの範囲を規定する角度（以下、検知角度と称す）γよりも検知範囲１２０ａの検知角度δの方が大きくなるように設定する。このとき、検知範囲１２０ａを拡げることによって検知精度が低下しないように、角度δを最適化する必要がある。
【００２３】
次に、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０、監視部１３１及び設定部１３２について説明する。
【００２４】
ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００２５】
ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０の監視部１３１には、左前方監視レーダ１１０、右前方監視レーダ１２０、設定部１３２及びナビゲーションシステム１４０が接続される。また、設定部１３２には、車両のボデーの仕様を表す情報（例えば、左側通行用又は右側通行用のいずれのボデーであるかを表す情報を含む情報、以下、ボデー情報と称す）を統括するボデーＥＣＵ１５０が接続される。これらは、適切な無線若しくは有線の通信路を介して通信可能に接続される。
【００２６】
監視部１３１には、信号機のない一時停止線のある交差点への接近（すなわち、優先道路への接近）を表す交差点検知信号がナビゲーション装置１４０から送られるとともに、前側方物体情報が左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０から送られる。この交差点検知信号は、例えば、ナビゲーション装置１４０によって信号機のない一時停止線のある交差点が検知される度に監視部１３１に送られるように設定すればよい。このナビゲーション装置１４０は、地図情報を有し、ＧＰＳ(Global Positioning System)を用いて交差点への自車両の接近を検出できる装置であればよく、本実施の形態では、交差点検知手段として用いられる。また、交差点検知信号をナビゲーション装置１４０が発信するタイミングは、例えば、信号機のない一時停止線のある交差点から所定距離（例えば、数十メートル）手前に自車両が到達した時点に設定すればよく、この所定の距離を車速に応じて長くとるようにしてもよい。
【００２７】
また、設定部１３２には、ボデーＥＣＵ１５０からボデー情報が送られる。ボデー情報が送られた設定部１３２は、ボデー情報に基づいて左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を設定する。具体的な処理内容については後述する。
【００２８】
次に、図３を用いて本実施の形態の車両用周辺監視装置のＰＣＳ・ＥＣＵ１３０の監視部１３１による監視処理について説明する。
【００２９】
本実施の形態の車両用周辺監視装置が起動されると、監視部１３１は、交差点検知信号を受信したかを判定する（ステップＳ１）。上述したように、この交差点検知信号は、信号機のない一時停止線のある交差点への自車両の接近を検知したナビゲーション装置１４０から監視部１３１に送られるものである。
【００３０】
監視部１３１は、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０に電波を放射させる（ステップＳ２）。これにより、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０では、それぞれ上述の原理に基づき、自車から前側方物体への距離、自車に対する前側方物体の相対的な方向や速度を表す情報が前側方物体情報として生成される。
【００３１】
次いで、監視部１３１は、前側方物体情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。前側方物体情報は、リクエストを受けた左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０から監視部１３１に所定周期毎に送られる。
【００３２】
監視部１３１は、前側方物体情報に含まれる自車両と前側方物体との距離、相対速度及び相対方位について、距離が所定値以下であるか（条件１）、相対速度が所定以上であるか（条件２）、相対方位が所定の方位以内であるか（条件３）の３つの条件の論理積が成立するか否かにより、前側方物体との接近の度合いが衝突危険性のあるものであるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３３】
次いで、監視部１３１は、自車両と前側方物体との衝突危険性のあると判定する場合は、警報信号を出力する（ステップＳ５）。この警報信号は、側突又は斜突防止用のプリクラッシュセーフティシステムに用いることができる警報信号である。
【００３４】
監視部１３１は、警報信号を出力すると、処理手順をステップＳ３にリターンさせる。同様に、ステップＳ３で前側方物体情報を受信していないと判定した場合、及び、ステップＳ４で前側方物体との距離が所定値より長いと判定した場合においても、監視部１３１は処理手順をステップＳ３にリターンさせる。以上のような手順で、監視部１３１は、交差点検知信号を受信した後に前側方物体情報の内容を所定の周期で繰り返し検証する。
【００３５】
次に、ＰＳＣ・ＥＣＵ１３０の設定部１３２による設定処理について説明する。
【００３６】
図４は、設定部１３２による設定処理の処理手順を表す図である。この設定部１３２による処理は、例えば車両の工場出荷時等に行われるものであるが、車両の走行環境（左側通行の環境又は右側通行の環境）の変化に応じて適宜設定できるように構成してもよい。図４に示す処理手順は、設定部１３２が起動されている間は繰り返し行われる。
【００３７】
設定部１３２は、起動されると、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０のレーダモード情報を取得する（ステップＳ１１）。レーダモードは、レーダ装置（左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０）のモードである。このレーダモードには、物体を検知する検知モードと、レーダ装置の検知範囲を調整するための設定モードとが含まれる。レーダモード情報は、レーダモードが検知モードと設定モードのどちらであるかを表す情報である。
【００３８】
次いで、設定部１３２は、レーダモード情報に基づき、レーダ装置（左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０）が設定モードであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００３９】
設定部１３２は、レーダモード情報が設定モードである場合は、ボデーＥＣＵ１５０から車両のボデー情報を取得する（ステップＳ１３）。
【００４０】
次いで、設定部１３２は、左側通行用のボデーであるかどうかを判定する（ステップＳ１４）。
【００４１】
左側通行用のボデーである場合は、設定部１３２は、先ず左前方監視レーダ１１０の検知範囲を設定し（ステップＳ１５）、次いで、右前方監視レーダ１２０の検知範囲を設定する。このステップＳ１５及びＳ１６において、設定部１３２は、左前方監視レーダ１１０の検知範囲を図２に示すように、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αが、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）、かつ、検知範囲１１０ａの角度γよりも検知範囲１２０ａの角度δの方が大きくなるように左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する。このように設定する理由は図５を用いて後述する。なお、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂは、出力制限範囲である。
【００４２】
一方、右側通行用のボデーである場合は、設定部１３２は、ステップＳ１７及びＳ１８において、左前方監視レーダ１１０の検知範囲を、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αよりも、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βの方が大きくなるように（α＜βが成立するように）、かつ、検知範囲１１０ａの角度γの方が検知範囲１２０ａの角度δよりも大きくなるように左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する。この状態は特に図示しないが、図２に示す左側通行用車両の検知範囲１１０ａ、１１０ｂ、１２０ａ及び１２０ｂを車両中心軸２００ａに対して左右対称とした状態になる。
【００４３】
なお、ステップＳ１２において、設定モードではないと判定した場合は、処理手順はステップＳ１１にリターンする。
【００４４】
以上のようにして、車両の走行環境（左側通行の環境又は右側通行の環境）に合わせて、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を設定することができる。
【００４５】
図５は、本実施の形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両の走行状況を平面視で示す図である。図５（ａ）は、車両２００が信号機のない一時停止線のある交差点（すなわち、優先道路との交差点）より所定距離手前に到達して左前方監視用レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が監視部１３１によって駆動された状態を示す。図５（ｂ）は、車両２００が交差点に差し掛かった状態を示す。ここでは、図２及び図５を用いて説明する。
【００４６】
以上で説明したように、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αが、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が設定されている（図２参照）。
【００４７】
このように左側通行の環境において、車両中心軸２００ａよりも右側にある角度βが車両中心軸２００ａよりも左側にある角度αよりも小さくなるように設定するのは、図５（ａ）に示すように、左側通行の走行環境における信号機のない一時停止線のある交差点５００では、右側から到来する車両５０１との出会い頭での衝突は交差点５００内の手前側で発生する可能性が高い。このため、車両中心軸２００ａよりも右側では、交差点５００により近い場所を走行する車両を検知する必要があるからである。このような構成により、図５（ａ）に示すように自車両２００が交差点よりも手前にいるときに、自車両２００に近い側の車線内で交差５００点に近い位置を走行する車両（右側から到来する車両）５０１を監視することができる。
【００４８】
また、車両中心軸２００ａよりも左側にある角度αが車両中心軸２００ａよりも右側にある角度βよりも大きくなるように設定するのは、左側通行の走行環境における信号機のない一時停止線のある交差点５００では、左側から到来する車両５０２との衝突の可能性は、特に自車両２００が右折又は直進するために交差点内に進入したときに、交差点５００内の奥側で発生する可能性が高いため、車両中心軸２００ａよりも左側では、右側から到来する車両５０１よりも交差点５００までの距離が長い位置を走行する車両５０２を検知しておく必要があるからである。このような構成により、図５（ｂ）に示すように交差点５００に差し掛かっているときには、右側から到来し、交差点内にいる車両５０１を検知できるとともに、左から到来し、これから交差点に進入する車両５０２を監視することができる。すなわち、自車両２００が交差点を右折又は直進するときに、左から到来する車両５０２を早い段階から検知することができる。
【００４９】
以上より、上述のような検知範囲１１０ａ及び１２０ａにより、右左折時において衝突の危険性ある車両を効果的に監視することができる。また、図５には２本の道路が交差する交差点を示すが、例えば脇道から信号機のない停止線のあるＴ字路に進入して左折又は右折するときにおいても、左右から到来する車両を効率よく検知することができる。
【００５０】
また、以上では、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲の一部である検知範囲１１０ａ及び１２０ａのみを用いて交差点付近における前側方物体の検知を行うので、不要な物体の検出を抑え、検知精度を向上させることができる。
【００５１】
また、以上では、（左から到来する車両を検知するための）検知範囲１１０ａの検知角度γよりも（右側から到来する車両を検知するための）検知範囲１２０ａの検知角度δの方が（検知精度が落ちない程度に）大きくなるように左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定するので、自車両２００により近い車両５０１をよりよく監視できる。
【００５２】
なお、以上では、図５は左側通行の交通環境における交差点での周辺監視の様子を示したが、右側通行の交通環境における周辺監視は、図６に示す通り、図５を左右対称とした状態になる。右側通行の交通環境においても同様に周辺監視を行うことができる様子が分かる。
【００５３】
以上、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、交差点において自車と交差する車両の検知精度を向上させた車両用周辺監視装置を提供することができる。
【００５４】
なお、以上では、交差点付近での前側方物体の検知精度を向上させるために、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が、それぞれが物体を検知可能な範囲の一部のみを用いる場合について説明したが、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂを用いるように構成することもできる。この場合、検知範囲１１０ｂを検知範囲１１０ａにおける物体の判定閾値よりも低い判定閾値を有する副検知範囲（第１副検知範囲）として用いるとともに、検知範囲１２０ｂを検知範囲１２０ａにおける物体の判定閾値よりも低い判定閾値を有する副検知範囲（第２副検知範囲）として用いることもできる。このように判定閾値に差を設ければ、車両の左前方及び右前方における物体の判定に優先順位を持たせることができる。このような検知範囲の拡大は、監視部１３１が交差点検知信号を受信してから、自車両が交差点に接近するに従って（交差点の内部に進入するに従って）実施されるようにしてもよい。
【００５５】
また、上述のように、自車両の交差点への接近に従って（交差点の内部に進入するに従って）、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を拡大することに代えて、又は、これに加えて、自車両の交差点への接近に従って（交差点の内部に進入するに従って）、左前方監視レーダ１１０又は右前方監視レーダ１２０が物体を検知する周期を徐々に短くするように設定してもよい。検知するための周期を短くすることにより、検知処理の頻度があがり、検知精度を向上させることができる。なお、このような制御は、左前方監視レーダ１１０又は右前方監視レーダ１２０のどちらか一方が物体を検知するための周期を他方が物体を検知するための周期よりも短くすることによって実施されてもよい。これにより、優先的に監視する側の検知精度を向上させることができる。
【００５６】
また、検知のための周期を短くすることに代えて、又は、これに加えて、自車両の交差点への接近に従って（交差点の内部に進入するに従って）、左前方監視レーダ１１０又は右前方監視レーダ１２０の出力を徐々に増大させるように設定してもよい。出力の増大によって反射波の強度が増大するため、検知精度の向上を図ることができる。
【００５７】
なお、以上では、交差点への接近を検知するための交差点検知手段としてナビゲーション装置１４０を用いる形態について説明したが、交差点への接近を検知できる装置であれば、例えば、交差点毎に路車間通信を行うような装置で構成することもできる。
【００５８】
また、以上では、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αが、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する場合について説明したが、監視レーダの特性や車両の構造等に応じて、上述の説明とは左右が逆になるように（すなわち、α＜βが成立するように）構成してもよい。
【００５９】
また、検知範囲１１０ａの検知角度γと検知範囲１２０ａの検知角度δも任意に設定することができる。
【００６０】
以上、本発明の例示的な実施の形態の車両用周辺監視装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明の車両用周辺監視装置は、プリクラッシュセーフシステムに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】実施の形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】左前方監視レーダ及び右前方監視レーダの検知範囲を概略的に示す図である。
【図３】ＰＣＳ・ＥＣＵの監視部による監視処理の処理手順を表す図である。
【図４】ＰＣＳ・ＥＣＵの設定部による設定処理の処理手順を表す図である。
【図５】本実施の形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両の走行状況を平面視で示す図である。
【図６】本実施の形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両の走行状況を平面視で示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１００…車両用周辺監視装置
１１０…左前方監視レーダ
１１０ａ、１１０ｂ、１２０ａ、１２０ｂ…検知範囲
１２０…右前方監視レーダ
１３０…ＰＣＳ・ＥＣＵ
１３１…監視部
１３２…設定部
１４０…ナビゲーション装置
１５０…ボデーＥＣＵ
２００…車両
２００ａ…車両中心軸
５００…交差点
５０１、５０２…車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衝突の回避又は軽減のために、自車の周辺を監視する周辺監視装置であって、遠距離用と近距離用のレーダ装置を使用し、自車の走行状況に基づいて、遠距離用又は近距離用のレーダ装置の駆動を選択して自車の周辺を監視する周辺監視装置が知られている。この遠距離用のレーダ装置は自車の前方監視用に用いられ、近距離用のレーダ装置は前側方における監視用に用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１６５７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の周辺監視用装置では、検知エリアを前側方にまで拡げたことによって広域で物体を検知できるようになる一方、不要な物体までもが検知されることがあった。これにより、検知精度が低下する場合があった。また、前側方の監視のために近距離用のレーダ装置を用いているが、前側方から走行してくる他車両を検知するために走行環境（左側通行の環境又は右側通行の環境）に合わせて検知範囲を設定するようなことは行われていなかった。
【０００４】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一局面の車両用周辺監視装置は、車両中心軸の一方の側の車両前側方に第１検知範囲を有する第１物体検知手段と、前記車両中心軸の他方の側の車両前側方に第２検知範囲を有する第２物体検知手段と、前記第１物体検知手段及び前記第２物体検知手段の物体検知信号に基づき、車両の前側方における物体を監視する監視手段とを備え、前記第１検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第１の角度が、前記第２検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第２の角度よりも大きい。これにより、車両の左前方と右前方の検知範囲を非対称に設定できる。
【０００６】
また、自車両の交差点への接近を検知すると交差点検知信号を出力する交差点検知手段をさらに備え、前記監視手段は、前記交差点検知信号を受信すると、車両の前側方における物体を監視するようにしてもよい。これにより、交差点の付近において車両の前側方を監視できる。
【０００７】
また、前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲のうち、自車両の走行車線と交差する道路内で自車両に近い側を通行する車両が到来する側にある検知範囲の方が、他方の側にある検知範囲よりも大きく設定されるようにしてもよい。これにより、自車両に近い側の通行車両を検知できる範囲が拡がる。
【０００８】
また、交差点への接近に従い、前記第１検知範囲又は前記第２検知範囲の少なくとも一方が拡大されるようにしてもよい。これにより、交差点に近いほど、交差する道路の通行車両を検知できる範囲が拡がる。
【０００９】
また、交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方が物体を検知する周期が短縮されるようにしてもよい。これにより、交差点に近いほど、交差する道路の通行車両を頻繁に検知できる。
【００１０】
また、交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方の出力が増大されるようにしてもよい。これにより、交差点に近いほど、反射波の強度が増大し、交差する道路の通行車両を検知できる精度が向上する。
【００１１】
また、前記第１検知範囲は、前記第１物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であるとともに、前記第２検知範囲は、前記第２物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であり、前記監視手段は、前記第１検知範囲及び第２検知範囲内における物体の存在を監視するようにしてもよい。これにより、検知範囲を狭めて物体を検知することができる。
【００１２】
また、前記第１物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第１検知範囲とは別に、当該第１検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第１副検知範囲を有するとともに、前記第２物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第２検知範囲とは別に、当該第２検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第２副検知範囲を有するようにしてもよい。これにより、検知する範囲に優先順位をつけることができる。
【００１３】
また、前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲を車両中心軸のいずれかの側に設定する設定手段をさらに備えてもよい。これにより、第１検知範囲及び前記第２検知範囲を選択的に設定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前側方の物体を高精度で監視できる車両用周辺監視装置を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の車両用周辺監視装置を適用した実施の形態について説明する。ここで、「交差点」という語は任意の数の道路が任意の角度で交わる点をいうものとして用いる。
【００１６】
図１は、本実施の形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。図１において、車両用周辺監視装置１００は、左前方監視レーダ１１０（第１物体検知手段）、右前方監視レーダ１２０（第２物体検知手段）及びプリクラッシュセーフティＥＣＵ１３０（以下、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０と略す）を備える。このＰＣＳ・ＥＣＵ１３０は、監視部１３１及び設定部１３２を有する。なお、本実施の形態の車両用周辺監視装置は、さらに前方監視レーダを備えることにより、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０が正面衝突や斜め前方からの斜突を防止するプリクラッシュ制御、又は、車間制御用のＥＣＵによる車間制御（レーダクルーズ制御）を行うように構成することもできるが、ここでは、前側方のみを監視する車両用周辺監視装置として説明する。
【００１７】
左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０は、交差点等における出会い頭衝突を防止するために用いられるレーダセンサであり、例えばフロントグリル付近、若しくは、フロントバンパ内部に車両左前方及び右前方を監視するようにそれぞれ配設される。
【００１８】
左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０は、それぞれ、図示しない受信アンテナ、送信アンテナ、受信機、送信機及び信号処理部を含む。送信機は、送信アンテナを介して車両前側方の所定範囲に向けて送信波を放射する。受信機は、送信波が前側方物体によって反射して生成される反射波を受信アンテナを介して受信する。信号処理部は、反射波のドップラー周波数（周波数シフト）を用いて前方物体の相対速度を算出し、反射波の遅れ時間を用いて前側方物体の相対距離を算出し、さらに、複数の受信アンテナ間での受信波の位相差に基づいて前側方物体の方位を算出する。このようにして、前側方物体（典型的には、他車両）の自車からの距離、前側方物体の自車に対する相対的な方向や速度を表す情報が前側方物体情報として生成される。この前側方物体情報は、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０内の監視部１３１から要求があった後に、所定周期毎に所定時間にわたって監視部１３１に送信される。
【００１９】
このような左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０としては、電波（例えば、ミリ波）又は光波（例えば、レーザ波）を送信波として放射する電子スキャン方式のレーダセンサを用いることができる。左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の走査方式は、前側方物体の方位（前側方物体の自車に対する相対的な方向）が計測可能な態様であれば、電子スキャン方式以外にも、機械的に送信アンテナないし受信アンテナを可動させるメカニカルスキャン方式であってもよい。なお、本実施の形態では、ミリ波を送信波として放射する電子スキャン方式のレーダセンサ用いる。
【００２０】
図２は、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を概略的に示す図である。この図２には、車両２００の平面視で、左前方監視レーダ１１０の検知範囲１１０ａ（第１検知範囲）と、右前方監視レーダ１２０の検知範囲１２０ａ（第２検知範囲）とを示す。この左前方監視レーダ１１０は、検知範囲１１０ｂでも物体を検知可能であり、右前方監視レーダ１２０は、検知範囲１２０ｂでも物体を検知可能であるが、ここでは、検知精度を向上させるために、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂを用いずに、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲の一部である検知範囲１１０ａ及び１２０ａのみを用いて交差点付近における前側方物体の検知を行う場合について説明する。なお、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂは、具体的には、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が物体を検知しても前側方物体情報を出力しない出力制限範囲である。
【００２１】
左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲１１０ａ及び１２０ａは、比較的車両近傍付近までしか延在せず、例えば数十メートルの近距離であればよい。この点において、レーダクルーズ制御等で利用する関係上、比較的遠方まで延在する前方監視レーダの検知範囲とは異なる。
【００２２】
また、図２に示す例では、左側通行の走行環境用に設定すべく、車両２００の前後方向の中心軸（以下、車両中心軸と略す）２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの角度をα、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度をβとした場合に、角度αが角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する。このように設定する理由は左側通行の交通環境において交差点で右側から到来する車両の検知精度を向上させるためであるが、図５を用いて後述する。また、交差点で右側から到来する車両の検知範囲を拡げるために、検知範囲１１０ａの範囲を規定する角度（以下、検知角度と称す）γよりも検知範囲１２０ａの検知角度δの方が大きくなるように設定する。このとき、検知範囲１２０ａを拡げることによって検知精度が低下しないように、角度δを最適化する必要がある。
【００２３】
次に、ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０、監視部１３１及び設定部１３２について説明する。
【００２４】
ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００２５】
ＰＣＳ・ＥＣＵ１３０の監視部１３１には、左前方監視レーダ１１０、右前方監視レーダ１２０、設定部１３２及びナビゲーションシステム１４０が接続される。また、設定部１３２には、車両のボデーの仕様を表す情報（例えば、左側通行用又は右側通行用のいずれのボデーであるかを表す情報を含む情報、以下、ボデー情報と称す）を統括するボデーＥＣＵ１５０が接続される。これらは、適切な無線若しくは有線の通信路を介して通信可能に接続される。
【００２６】
監視部１３１には、信号機のない一時停止線のある交差点への接近（すなわち、優先道路への接近）を表す交差点検知信号がナビゲーション装置１４０から送られるとともに、前側方物体情報が左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０から送られる。この交差点検知信号は、例えば、ナビゲーション装置１４０によって信号機のない一時停止線のある交差点が検知される度に監視部１３１に送られるように設定すればよい。このナビゲーション装置１４０は、地図情報を有し、ＧＰＳ(Global Positioning System)を用いて交差点への自車両の接近を検出できる装置であればよく、本実施の形態では、交差点検知手段として用いられる。また、交差点検知信号をナビゲーション装置１４０が発信するタイミングは、例えば、信号機のない一時停止線のある交差点から所定距離（例えば、数十メートル）手前に自車両が到達した時点に設定すればよく、この所定の距離を車速に応じて長くとるようにしてもよい。
【００２７】
また、設定部１３２には、ボデーＥＣＵ１５０からボデー情報が送られる。ボデー情報が送られた設定部１３２は、ボデー情報に基づいて左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を設定する。具体的な処理内容については後述する。
【００２８】
次に、図３を用いて本実施の形態の車両用周辺監視装置のＰＣＳ・ＥＣＵ１３０の監視部１３１による監視処理について説明する。
【００２９】
本実施の形態の車両用周辺監視装置が起動されると、監視部１３１は、交差点検知信号を受信したかを判定する（ステップＳ１）。上述したように、この交差点検知信号は、信号機のない一時停止線のある交差点への自車両の接近を検知したナビゲーション装置１４０から監視部１３１に送られるものである。
【００３０】
監視部１３１は、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０に電波を放射させる（ステップＳ２）。これにより、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０では、それぞれ上述の原理に基づき、自車から前側方物体への距離、自車に対する前側方物体の相対的な方向や速度を表す情報が前側方物体情報として生成される。
【００３１】
次いで、監視部１３１は、前側方物体情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。前側方物体情報は、リクエストを受けた左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０から監視部１３１に所定周期毎に送られる。
【００３２】
監視部１３１は、前側方物体情報に含まれる自車両と前側方物体との距離、相対速度及び相対方位について、距離が所定値以下であるか（条件１）、相対速度が所定以上であるか（条件２）、相対方位が所定の方位以内であるか（条件３）の３つの条件の論理積が成立するか否かにより、前側方物体との接近の度合いが衝突危険性のあるものであるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３３】
次いで、監視部１３１は、自車両と前側方物体との衝突危険性のあると判定する場合は、警報信号を出力する（ステップＳ５）。この警報信号は、側突又は斜突防止用のプリクラッシュセーフティシステムに用いることができる警報信号である。
【００３４】
監視部１３１は、警報信号を出力すると、処理手順をステップＳ３にリターンさせる。同様に、ステップＳ３で前側方物体情報を受信していないと判定した場合、及び、ステップＳ４で前側方物体との距離が所定値より長いと判定した場合においても、監視部１３１は処理手順をステップＳ３にリターンさせる。以上のような手順で、監視部１３１は、交差点検知信号を受信した後に前側方物体情報の内容を所定の周期で繰り返し検証する。
【００３５】
次に、ＰＳＣ・ＥＣＵ１３０の設定部１３２による設定処理について説明する。
【００３６】
図４は、設定部１３２による設定処理の処理手順を表す図である。この設定部１３２による処理は、例えば車両の工場出荷時等に行われるものであるが、車両の走行環境（左側通行の環境又は右側通行の環境）の変化に応じて適宜設定できるように構成してもよい。図４に示す処理手順は、設定部１３２が起動されている間は繰り返し行われる。
【００３７】
設定部１３２は、起動されると、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０のレーダモード情報を取得する（ステップＳ１１）。レーダモードは、レーダ装置（左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０）のモードである。このレーダモードには、物体を検知する検知モードと、レーダ装置の検知範囲を調整するための設定モードとが含まれる。レーダモード情報は、レーダモードが検知モードと設定モードのどちらであるかを表す情報である。
【００３８】
次いで、設定部１３２は、レーダモード情報に基づき、レーダ装置（左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０）が設定モードであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００３９】
設定部１３２は、レーダモード情報が設定モードである場合は、ボデーＥＣＵ１５０から車両のボデー情報を取得する（ステップＳ１３）。
【００４０】
次いで、設定部１３２は、左側通行用のボデーであるかどうかを判定する（ステップＳ１４）。
【００４１】
左側通行用のボデーである場合は、設定部１３２は、先ず左前方監視レーダ１１０の検知範囲を設定し（ステップＳ１５）、次いで、右前方監視レーダ１２０の検知範囲を設定する。このステップＳ１５及びＳ１６において、設定部１３２は、左前方監視レーダ１１０の検知範囲を図２に示すように、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αが、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）、かつ、検知範囲１１０ａの角度γよりも検知範囲１２０ａの角度δの方が大きくなるように左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する。このように設定する理由は図５を用いて後述する。なお、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂは、出力制限範囲である。
【００４２】
一方、右側通行用のボデーである場合は、設定部１３２は、ステップＳ１７及びＳ１８において、左前方監視レーダ１１０の検知範囲を、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αよりも、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βの方が大きくなるように（α＜βが成立するように）、かつ、検知範囲１１０ａの角度γの方が検知範囲１２０ａの角度δよりも大きくなるように左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する。この状態は特に図示しないが、図２に示す左側通行用車両の検知範囲１１０ａ、１１０ｂ、１２０ａ及び１２０ｂを車両中心軸２００ａに対して左右対称とした状態になる。
【００４３】
なお、ステップＳ１２において、設定モードではないと判定した場合は、処理手順はステップＳ１１にリターンする。
【００４４】
以上のようにして、車両の走行環境（左側通行の環境又は右側通行の環境）に合わせて、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を設定することができる。
【００４５】
図５は、本実施の形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両の走行状況を平面視で示す図である。図５（ａ）は、車両２００が信号機のない一時停止線のある交差点（すなわち、優先道路との交差点）より所定距離手前に到達して左前方監視用レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が監視部１３１によって駆動された状態を示す。図５（ｂ）は、車両２００が交差点に差し掛かった状態を示す。ここでは、図２及び図５を用いて説明する。
【００４６】
以上で説明したように、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αが、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が設定されている（図２参照）。
【００４７】
このように左側通行の環境において、車両中心軸２００ａよりも右側にある角度βが車両中心軸２００ａよりも左側にある角度αよりも小さくなるように設定するのは、図５（ａ）に示すように、左側通行の走行環境における信号機のない一時停止線のある交差点５００では、右側から到来する車両５０１との出会い頭での衝突は交差点５００内の手前側で発生する可能性が高い。このため、車両中心軸２００ａよりも右側では、交差点５００により近い場所を走行する車両を検知する必要があるからである。このような構成により、図５（ａ）に示すように自車両２００が交差点よりも手前にいるときに、自車両２００に近い側の車線内で交差５００点に近い位置を走行する車両（右側から到来する車両）５０１を監視することができる。
【００４８】
また、車両中心軸２００ａよりも左側にある角度αが車両中心軸２００ａよりも右側にある角度βよりも大きくなるように設定するのは、左側通行の走行環境における信号機のない一時停止線のある交差点５００では、左側から到来する車両５０２との衝突の可能性は、特に自車両２００が右折又は直進するために交差点内に進入したときに、交差点５００内の奥側で発生する可能性が高いため、車両中心軸２００ａよりも左側では、右側から到来する車両５０１よりも交差点５００までの距離が長い位置を走行する車両５０２を検知しておく必要があるからである。このような構成により、図５（ｂ）に示すように交差点５００に差し掛かっているときには、右側から到来し、交差点内にいる車両５０１を検知できるとともに、左から到来し、これから交差点に進入する車両５０２を監視することができる。すなわち、自車両２００が交差点を右折又は直進するときに、左から到来する車両５０２を早い段階から検知することができる。
【００４９】
以上より、上述のような検知範囲１１０ａ及び１２０ａにより、右左折時において衝突の危険性ある車両を効果的に監視することができる。また、図５には２本の道路が交差する交差点を示すが、例えば脇道から信号機のない停止線のあるＴ字路に進入して左折又は右折するときにおいても、左右から到来する車両を効率よく検知することができる。
【００５０】
また、以上では、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲の一部である検知範囲１１０ａ及び１２０ａのみを用いて交差点付近における前側方物体の検知を行うので、不要な物体の検出を抑え、検知精度を向上させることができる。
【００５１】
また、以上では、（左から到来する車両を検知するための）検知範囲１１０ａの検知角度γよりも（右側から到来する車両を検知するための）検知範囲１２０ａの検知角度δの方が（検知精度が落ちない程度に）大きくなるように左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定するので、自車両２００により近い車両５０１をよりよく監視できる。
【００５２】
なお、以上では、図５は左側通行の交通環境における交差点での周辺監視の様子を示したが、右側通行の交通環境における周辺監視は、図６に示す通り、図５を左右対称とした状態になる。右側通行の交通環境においても同様に周辺監視を行うことができる様子が分かる。
【００５３】
以上、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、交差点において自車と交差する車両の検知精度を向上させた車両用周辺監視装置を提供することができる。
【００５４】
なお、以上では、交差点付近での前側方物体の検知精度を向上させるために、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０が、それぞれが物体を検知可能な範囲の一部のみを用いる場合について説明したが、検知範囲１１０ｂ及び１２０ｂを用いるように構成することもできる。この場合、検知範囲１１０ｂを検知範囲１１０ａにおける物体の判定閾値よりも低い判定閾値を有する副検知範囲（第１副検知範囲）として用いるとともに、検知範囲１２０ｂを検知範囲１２０ａにおける物体の判定閾値よりも低い判定閾値を有する副検知範囲（第２副検知範囲）として用いることもできる。このように判定閾値に差を設ければ、車両の左前方及び右前方における物体の判定に優先順位を持たせることができる。このような検知範囲の拡大は、監視部１３１が交差点検知信号を受信してから、自車両が交差点に接近するに従って（交差点の内部に進入するに従って）実施されるようにしてもよい。
【００５５】
また、上述のように、自車両の交差点への接近に従って（交差点の内部に進入するに従って）、左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０の検知範囲を拡大することに代えて、又は、これに加えて、自車両の交差点への接近に従って（交差点の内部に進入するに従って）、左前方監視レーダ１１０又は右前方監視レーダ１２０が物体を検知する周期を徐々に短くするように設定してもよい。検知するための周期を短くすることにより、検知処理の頻度があがり、検知精度を向上させることができる。なお、このような制御は、左前方監視レーダ１１０又は右前方監視レーダ１２０のどちらか一方が物体を検知するための周期を他方が物体を検知するための周期よりも短くすることによって実施されてもよい。これにより、優先的に監視する側の検知精度を向上させることができる。
【００５６】
また、検知のための周期を短くすることに代えて、又は、これに加えて、自車両の交差点への接近に従って（交差点の内部に進入するに従って）、左前方監視レーダ１１０又は右前方監視レーダ１２０の出力を徐々に増大させるように設定してもよい。出力の増大によって反射波の強度が増大するため、検知精度の向上を図ることができる。
【００５７】
なお、以上では、交差点への接近を検知するための交差点検知手段としてナビゲーション装置１４０を用いる形態について説明したが、交差点への接近を検知できる装置であれば、例えば、交差点毎に路車間通信を行うような装置で構成することもできる。
【００５８】
また、以上では、車両中心軸２００ａと検知範囲１１０ａの中心軸１１０ｂとの間の角度αが、車両中心軸２００ａと検知範囲１２０ａの中心軸１２０ｂとの間の角度βよりも大きくなるように（α＞βが成立するように）左前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１２０を設定する場合について説明したが、監視レーダの特性や車両の構造等に応じて、上述の説明とは左右が逆になるように（すなわち、α＜βが成立するように）構成してもよい。
【００５９】
また、検知範囲１１０ａの検知角度γと検知範囲１２０ａの検知角度δも任意に設定することができる。
【００６０】
以上、本発明の例示的な実施の形態の車両用周辺監視装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明の車両用周辺監視装置は、プリクラッシュセーフシステムに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】実施の形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】左前方監視レーダ及び右前方監視レーダの検知範囲を概略的に示す図である。
【図３】ＰＣＳ・ＥＣＵの監視部による監視処理の処理手順を表す図である。
【図４】ＰＣＳ・ＥＣＵの設定部による設定処理の処理手順を表す図である。
【図５】本実施の形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両の走行状況を平面視で示す図である。
【図６】本実施の形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両の走行状況を平面視で示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１００…車両用周辺監視装置
１１０…左前方監視レーダ
１１０ａ、１１０ｂ、１２０ａ、１２０ｂ…検知範囲
１２０…右前方監視レーダ
１３０…ＰＣＳ・ＥＣＵ
１３１…監視部
１３２…設定部
１４０…ナビゲーション装置
１５０…ボデーＥＣＵ
２００…車両
２００ａ…車両中心軸
５００…交差点
５０１、５０２…車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両中心軸の一方の側の車両前側方に第１検知範囲を有する第１物体検知手段と、
前記車両中心軸の他方の側の車両前側方に第２検知範囲を有する第２物体検知手段と、
前記第１物体検知手段及び前記第２物体検知手段の物体検知信号に基づき、車両の前側方における物体を監視する監視手段と
を備え、
前記第１検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第１の角度が、前記第２検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第２の角度よりも大きいことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
自車両の交差点への接近を検知すると交差点検知信号を出力する交差点検知手段をさらに備え、
前記監視手段は、前記交差点検知信号を受信すると、車両の前側方における物体を監視することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲のうち、自車両の走行車線と交差する道路内で自車両に近い側を通行する車両が到来する側にある検知範囲の方が、他方の側にある検知範囲よりも大きく設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
交差点への接近に従い、前記第１検知範囲又は前記第２検知範囲の少なくとも一方が拡大されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方が物体を検知する周期が短縮されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方の出力が増大されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
前記第１検知範囲は、前記第１物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であるとともに、前記第２検知範囲は、前記第２物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であり、
前記監視手段は、前記第１検知範囲及び第２検知範囲内における物体の存在を監視することを特徴とする請求項１乃至６のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項８】
前記第１物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第１検知範囲とは別に、当該第１検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第１副検知範囲を有するとともに、
前記第２物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第２検知範囲とは別に、当該第２検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第２副検知範囲を有することを特徴とする請求項７に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項９】
前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲を車両中心軸のいずれかの側に設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至８のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項１】
車両中心軸の一方の側の車両前側方に第１検知範囲を有する第１物体検知手段と、
前記車両中心軸の他方の側の車両前側方に第２検知範囲を有する第２物体検知手段と、
前記第１物体検知手段及び前記第２物体検知手段の物体検知信号に基づき、車両の前側方における物体を監視する監視手段と
を備え、
前記第１検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第１の角度が、前記第２検知範囲の中心軸と車両中心軸とのなす第２の角度よりも大きいことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
自車両の交差点への接近を検知すると交差点検知信号を出力する交差点検知手段をさらに備え、
前記監視手段は、前記交差点検知信号を受信すると、車両の前側方における物体を監視することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲のうち、自車両の走行車線と交差する道路内で自車両に近い側を通行する車両が到来する側にある検知範囲の方が、他方の側にある検知範囲よりも大きく設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
交差点への接近に従い、前記第１検知範囲又は前記第２検知範囲の少なくとも一方が拡大されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方が物体を検知する周期が短縮されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
交差点への接近に従い、前記第１物体検知手段又は前記第２物体検知手段の少なくとも一方の出力が増大されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
前記第１検知範囲は、前記第１物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であるとともに、前記第２検知範囲は、前記第２物体検知手段が物体を検知可能な範囲のうちの一部であり、
前記監視手段は、前記第１検知範囲及び第２検知範囲内における物体の存在を監視することを特徴とする請求項１乃至６のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項８】
前記第１物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第１検知範囲とは別に、当該第１検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第１副検知範囲を有するとともに、
前記第２物体検知手段は、前記物体を検知可能な範囲内に、前記第２検知範囲とは別に、当該第２検知範囲よりも物体判定のための閾値が低い第２副検知範囲を有することを特徴とする請求項７に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項９】
前記第１検知範囲及び前記第２検知範囲を車両中心軸のいずれかの側に設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至８のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００８−１５２３８９（Ｐ２００８−１５２３８９Ａ）
【公開日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３７５０２（Ｐ２００６−３３７５０２）
【出願日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]