車両走行状況提示装置及び車両の走行状況提示方法
【課題】カーブ走行において、適切な走行を促す情報をドライバに提示する。
【解決手段】特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、自車両の位置と、複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、複数の特定ポイントのうち、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示することで実現する。
【解決手段】特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、自車両の位置と、複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、複数の特定ポイントのうち、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示することで実現する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、様々な道路状況下での車両走行において、適切な走行をドライバに提案する車両走行提案技術に関し、詳しくは、カーブ走行において、適切な走行をドライバに提案する車両走行状況提示装置及び車両の走行状況提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行路には、様々な曲率のカーブが存在し、この各種曲率のカーブが、車両を運転するドライバにとって集中力や注意が要求される走行ポイントとなっている。このような車両のカーブ走行においては、カーブの曲率具合などを適切に見極める必要があるが、ドライバは、その運転経験年数や、適正によって、運転技能に違いがあるため、スムーズにカーブ走行を実行できないドライバも存在する。
【０００３】
また経験や五感に基づいたドライバによるカーブ走行の判定のみに依存することも、ドライバの健康状態や、そのときの心身状態などに左右される可能性が高いため、安定性がなく危険度も払拭できない。
【０００４】
そこで、カーナビゲーションシステムなどを併用することで、走行する道路状況を事前に取得し、カーブに直面した際には、車速を制御したりその旨を告知したりする技術が開示されている。
【０００５】
例えば、カーブ走行において、道路状況のみだけではなくカーブの見通しも考慮して、車両の速度制御や、警報を発することで、カーブ進入時のドライバの意に反する警告や制御を極力抑えつつ、カーブにおける走行制御や警報によるドライバへの注意喚起を実行するシステムが考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
具体的には、自車両前方のカーブにおいて、安全に走行できる推奨速度を求め、推奨速度領域と、注意速度領域と、危険速度領域とをスピードメータ内や、地図表示画面内に表示することで、上述の目的を達成している。
【特許文献１】特開平９−２５７５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、例えば連続するカーブのように推奨速度に関する情報の対象が複数ある場合に、推奨速度関連情報と、提示対象との関係を分かりやすく示す手段が設けられていない。したがって、せっかく提示された推奨速度関連情報が、どの提示対象に対する情報であるのか分かりずらく、車両運転中のドライバにとって有効な情報提示をしているとはいえないといった問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、道路上での自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、自車両周辺の道路状況情報を検出する道路状況検出手段と、道路状況情報に基づいて、自車両が後に通過する道路上での推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、推奨速度が変化するポイントである特定ポイントを検出する特定ポイント検出手段と、位置検出手段によって検出された自車両の現在位置から、特定ポイントまでの間に、特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出する必要加減速度算出手段と、必要加減速度算出手段で算出された必要加速度又は必要減速度に基づいた自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成する推奨速度関連情報生成手段と、特定ポイント検出手段によって特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、自車両の位置と、複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、複数の特定ポイントのうち、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示する補助情報提示手段とを備える車両走行状況提示装置であることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数ある場合に、自車両の位置と、複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、複数の特定ポイントのうち、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示することで、推奨速度関連情報と提示対象となる特定ポイントとの関係を明確化することができるため、ドライバが必要としている推奨速度関連情報を確実に提示する車両走行状況提示装置及び車両の走行状況提示方法を提供することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。
【００１１】
まず、図１を用いて、本発明を実施するための最良の形態として示す車両走行状況提示装置について説明する。図１に示すように車両走行状況提示装置は、情報検出手段１と、推奨速度推定手段２と、情報提示内容制御手段３と、情報提示手段４とを備える。
【００１２】
情報検出手段１は、車速（自車両の速度）、アクセル開度、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ信号といった車両からの信号を検出する車両情報検出手段１ａ、道路形状情報を検出するビゲーション装置１ｂ、車両周辺にある障害物との位置関係を計測する、例えばセンサーなどである交通流検出手段１ｃなどを備え、車両走行状況の提示に必要となる各種情報を検出する。
【００１３】
推奨速度推定手段２は、情報検出手段１によって検出された情報を用い、道路形状と、交通流に応じた推奨速度の推定を行い、さらに推定結果から現在の自車両の位置に最も近く、且つ推奨速度が変化する地点を特定ポイントとして抽出する。
【００１４】
情報提示内容制御手段３は、推奨速度推定手段２よって抽出される特定ポイントにおける推奨速度に関する情報を用いて、後段の情報提示手段４で提示させる情報の表示色や点滅速度といった情報提示内容を決定する。
【００１５】
情報提示手段４は、情報提示内容制御手段３によって決定された情報提示内容を提示する。
【００１６】
図２を用いて、上述した車両走行状況提示装置１を、具体的に実施する車両走行状況アドバイスシステムについて説明をする。図２に示すように、車両走行状況アドバイスシステムは、車両情報検出装置１０と、ナビゲーション装置２０と、交通流検出装置３０と、情報提示コントロールユニット４０と、情報提示装置５０とを備えている。
【００１７】
車両情報検出装置１０は、例えば、ＣＡＮなどの車載ＬＡＮから車速やアクセル開度、ブレーキＳＷ（スイッチ）信号などの車両情報を取得する。
【００１８】
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳや自律航法を用いた自車位置測定装置２１と、地図データを格納する例えば、ＤＶＤといった記憶メディア地図データを格納する地図データベース２２と、自車位置の測位結果を地図デーベース２２に格納されている地図データ上の道路にマッチングさせ、自車両周辺の地図データを取得する道路報取得部２３とを備えている。さらに、ナビゲーション装置２０は、道路に設置されたビーコンなどの狭い範囲への情報提供インフラや、ＦＭ多重放送などの広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナ２４と、インフラ受信器２５とを備えている。
【００１９】
交通流検出装置３０は、レーザレーダ３０ａやミリ波レーダ、車載カメラ３０ｂで構成され、前方車両や障害物との距離や相対速度、横方向のオフセット量などを検出する。
【００２０】
情報提示コントロールユニット４０は、推奨速度を推定する推奨速度推定部４１と、推奨速度の変化する特定ポイントを検出する特定ポイント検出部４２と、特定ポイント到達までに必要な加減速度を演算する必要加減速度演算部４３と、情報提示装置５０に提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御部４４とを備える。
【００２１】
情報提示内容制御部４４が情報提示装置５０に提示させる情報は、例えば、推奨速度推定部４１で推定される推奨速度へと安全に減速できるような、減速開始のタイミングと、減速量といった情報であり、この情報を道路状況データ、交通流情報などに応じて、適宜補正させながら減速操作をドライバに促す。
【００２２】
情報提示装置５０は、情報提示内容制御部４４で決定された提示内容の情報をドライバに対して視覚的に提示する表示装置などである。情報提示装置５０は、例えば、センターコンソール５０ａ内に設置されたセンターコンソールディスプレイ５０ａ１、インパネ５０ｂ内に設置されたインパネ内ディスプレイ５０ｂ１、５０ｂ２、ダッシュボード５０ｃ上に設けられたワイドディスプレイ５０ｃ１、５０ｃ２などであり、ドライバの運転操作に支障がない限り、どのような形態で情報を表示させる表示装置であってもよい。
【００２３】
推奨速度推定部４１、特定ポイント検出部４２、必要加減速度演算部４３及び情報提示内容制御部４４は、このように情報提示コントロールユニット４０として、独立した演算ユニットとして構成してもよいし、推奨速度推定部４１、特定ポイント検出部４２、必要加減速度演算部４３をナビゲーション装置２０に設け、情報提示内容制御部４４を情報提示装置５０に設けるようにしてもよい。
【００２４】
このような構成の車両走行状況アドバイスシステムでは、特定ポイントが複数ある場合に、推奨速度関連情報と、その対象となる特定ポイントとの関係を分かり易く提示するために、メインとなる推奨速度関連情報に加えて、メイン情報を補助する補助情報を表示する。
【００２５】
具体的には、例えば、図３に示すように、インパネ５０ｂにおいて、推奨速度関連情報を表示するスピードメータＳＭに加えて、補助情報を表示する補助表示エリアＳＡを備えることで実現することができる。
【００２６】
スピードメータＳＭは、例えば、図４（ａ）に示すような曲率半径ＲのカーブＣｖを有する道路Ｒｄ１を自車両Ｓが走行している場合に、カーブＣｖに進入するカーブ入口ＩＮまでの、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ図４（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すような、推奨速度関連情報を表示させドライバに提示する。
【００２７】
図４（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の各スピードメータＳＭに示されている速度Ｖｉは、カーブ入口ＩＮまでの道路Ｒｄ１を走行する際の推奨速度である。図４（ｃ）、（ｄ）の各スピードメータＳＭに示されている速度Ｖｃは、曲率半径ＲのカーブＣｖを走行する際の推奨速度である。ドライバは、カーブＣｖを通過する際、この推奨速度Ｖｃで自車両Ｓを走行させることになる。推奨速度Ｖｃは、カーブＣｖの曲率半径Ｒ、ドライバの運転技量、自車両Ｓの車両性能、道路Ｒｄ１の道路状況、ドライバの道路Ｒｄ１に対する精通度をパラメータとして、（１）式に示すような関数ｆとして定義することができる。
【００２８】
Ｖｃ＝ｆ（Ｒ，運転技量，車両性能，道路状況，精通度） ・ ・ ・（１）
図５に、自車両Ｓが道路Ｒｄ１を走行する際の時刻ｔと、推奨速度ｖとの関係を示したｖ−ｔ図を示す。自車両Ｓは、カーブ入口ＩＮに入る直前までに、推奨速度に沿って、ＶｉからＶｃまで、アクセル量や、ブレーキ量を調節などして減速、つまり減速方向に加速度をかける必要がある。図５に示すように、減速を開始する時刻（例えば、ｔ１、ｔ２、ｔ３）に応じて、減速方向にかける加速度が異なることになる。当然のことだが、カーブ入口ＩＮに近い位置にいる場合（ｔ１よりｔ３）ほど、減速方向にかける加速度が大きくなる。
【００２９】
ある時刻ｔｎ（ｎは、自然数）における自車両Ｓの位置から、カーブ入口ＩＮまでの距離をＬｎとすると、推奨速度Ｖｉ、推奨速度Ｖｃを用いて、減速度αは、エネルギー保存の法則より（２）式のように表すことができる。
【００３０】
α＝（Ｖｉ２−Ｖｃ２）／２Ｌｎ ・ ・ ・（２）
図５に示すように、自車両Ｓが、道路Ｒｄ１を速度Ｖｉで走行中の、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３における位置から、カーブＣｖを通過する際の推奨速度Ｖｃまで減速するのに必要とされる減速度は、それぞれα（ｔ１）、α（ｔ２）、α（ｔ３）となる。スピードメータＳＭでは、この情報も、推奨速度関連情報としてドライバに対して視覚的に提示するために、図４（ｃ）、（ｄ）に示すような、推奨速度Ｖｉと、推奨速度Ｖｃとを囲む扇形領域であるレベル表示エリアＬＶを、推奨速度関連情報を表示させる表示開始閾値毎に設定した表示色で強調する。表示色は、減速度が大きくなるほど、一般的に緊急度を感じる色度の色を表示させるようにする。
【００３１】
例えば、図５に示すように、時刻ｔ２、ｔ３のときの減速度α（ｔ２）、α（ｔ３）をそれぞれ閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２とする。このとき、α＞Ｔｈ１のとき（図５において、時刻ｔ２以前の位置に自車両Ｓがいるとき）には、レベル表示エリアＬＶには、何も表示させない。Ｔｈ１≧α＞Ｔｈ２のとき（図５において、時刻ｔ２以上、時刻ｔ３未満の位置に自車両Ｓがいるとき）には、中程度の緊急度とし、レベル表示エリアＬＶに黄色を表示させる。Ｔｈ２≧αのとき（図５において、時刻ｔ３以降の位置に自車両Ｓがいるとき）には、最大の緊急度とし、レベル表示エリアＬＶに赤色を表示させる。
【００３２】
このように、スピードメータＳＭでは、推奨速度関連情報として、現在の位置における推奨速度Ｖｉ、後に出現するカーブＣｖにおける推奨速度Ｖｃが提示されると共に、現在の位置と、カーブ入口Ｉｎとの距離から要求される減速度の大きさレベルを、例えば、色情報によって提示させることができる。これにより、ドライバは、カーブＣｖに到達する前に、カーブＣｖにおいて要求される推奨速度Ｖｃと、推奨速度Ｖｃまでに減速させる度合いを知ることができる。
【００３３】
本発明の実施の形態として示す車両走行状況アシスタントシステムでは、このような推奨速度関連情報の他に、例えば、図３に示すインパネ内ディスプレイにおける補助表示エリアＳＡにおいて、推奨速度関連情報を補助するための補助情報を提示する。
【００３４】
例えば、図６に示すような、特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３を有する道路Ｒｄ２において、自車両Ｓが特定ポイントＰ１の手前の特定ポイントＰ０から特定ポイントＰ１へ向かって走行していたとする。特定ポイントＰ１は、緩やかな右カーブで、特定ポイントＰ０における速度から、それほど減速させなくとも十分に通過可能なカーブである。また、特定ポイントＰ１のすぐ後に現れる特定ポイントＰ２は、下り勾配であり、その先の特定ポイントＰ３では、渋滞となっている。
【００３５】
このような道路状況の場合、情報提示コントロールユニット４０では、自車両Ｓの現在位置である特定ポイントＰ０から最も近い特定ポイントＰ１を推奨速度関連情報の提示対象とせず、その先の特定ポイントＰ２を推奨速度関連情報の提示対象とする可能性が高い。このとき、図３に示すインパネ５０ｂに、スピードメータＳＭのみしか備えられていなかったとしたら、特定ポイントＰ１の手前で、特定ポイントＰ２に対する推奨速度関連情報が提示されると、ドライバは、どちらの特定ポイントを提示対象としたのかが分からず混乱してしまうことになる。
【００３６】
そこで、図３に示すように、補助表示エリアＳＡでは、自車両Ｓが走行中の道路Ｒｄ２の略地図が表示され、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイント、ここでは、特定ポイントＰ２、Ｐ３を強調表示する。そして、この補助表示エリアＳＡには、提示対象となる特定ポイントＰ２、Ｐ３近傍に、当該特定ポイントに特徴的な道路状況を示すアイコンＩＣＮ２、ＩＣＮ３を表示させる。例えば、道路状況に応じて、アイコンＩＣＮ２として、下り勾配を示すアイコンが示され、アイコンＩＣＮ３として、渋滞であることを示すアイコンが示されている。
【００３７】
そして、現在、スピードメータＳＭに提示されている推奨速度関連情報の対象となっている特定ポイントのアイコン、つまりアイコンＩＣＮ２、ＩＣＮ３のいずれかが点滅される。
【００３８】
このように、ドライバは、スピードメータＳＭに提示された推奨速度関連情報が、どの特定ポイントを提示対象とした情報であるのかを、補助表示エリアＳＡに表示された補助情報により取得できるため、より確実に、推奨速度関連情報に従った自車両Ｓの安全な走行を実現することができるようになる。
【００３９】
続いて、図７に示すフローチャートを用いて、車両走行状況アドバイスシステムにおいて、情報提示コントロールユニット４０が実行する情報提示動作について説明をする。なお、このフローチャートで説明する情報提示の動作は、一定時間間隔、例えば１００ｍｓ毎に実行されるものとする。また、図２に示した情報提示コントロールユニット４０の機能を分散させて、ナビゲーション装置２０に設ける構成の場合は、当該ナビゲーション装置５０のメインプログラムから該当する所望のプログラムを読み出して、車両走行状況アドバイスシステムが備える図示しないＣＰＵで実行されることになる。
【００４０】
ステップＳ１において、ナビゲーション装置２０は、地図データベース２２から自車両前方の一定範囲内、例えば５００ｍ以内にある地図データを読み出し、道路形状データを収集する。
【００４１】
地図データは、図８に示すように、交差点やジャンクションなどの分岐路があるポイントの位置座標であるノードＮＤ、及び道路の屈曲を描画するためのポイントの位置座標である補完点ＣＰにおけるポイントデータと、それら同士を結ぶリンクＬＮに関するリンクデータとから構成されている。
【００４２】
ポイントデータと、リンクデータとは、それぞれ属性情報を有している。ポイントデータの属性情報は、例えば、曲率や一時停止の有無といった、その地点にみに関わる情報である。また、リンクデータの属性情報は、道路幅、勾配、制限速度、道路種別、車線数といった、ある一定距離に渡って連続する情報である。
【００４３】
なお、ポイントデータの属性情報として曲率（情報）を有していなかった場合、ポイントの位置座標（ノードＮＤ、補完点ＣＰ）及びポイント間のリンク（リンクＬＮ）の長さ、ポイント前後のリンクのなす角を用いて、曲率を算出するようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳ２において、交通流検出装置３０は、レーザレーダ３０ａや車載カメラ３０ｂを用いて、前方車両との車間距離や、相対速度を取得することで交通流情報を収集する。また、交通流情報として、ナビゲーション装置２０に搭載されているＶＩＣＳ受信機より得られる渋滞情報を用いるようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ３において、推奨速度推定部４１は、ステップＳ１で収集した道路形状データと、ステップＳ２で収集した交通流情報を用いて、推奨速度を算出し、推奨速度を推定する。
【００４６】
例えば、図９に示すような道路Ｒｄ３のＡ地点からＦ地点までを自車両Ｓが走行する場合を考える。図９に示すような道路Ｒｄ３において、カーブ区間ＢＣでの推奨速度は、曲率より求めたＶｃ、スクールゾーンＦでの推奨速度は、制限速度のＶｓ、その他の区間は制限速度Ｖ１に設定される。地点Ｄ、Ｅは、一時停止があるので、この地点では、一旦、速度がゼロとなるようにする。
【００４７】
この各地点での推奨速度と、自車両Ｓが通過する地点を時系列に示した時間軸として、プロットすることで、図１０に示すような推奨速度パターンを生成する。図１０に示すように、推奨速度が変化する地点では、それぞれの推奨速度を標準的な減速度αｄ（例えば、−２．５［ｍ／Ｓ２］）又は加速度αａ（例えば、２．５［ｍ／Ｓ２］）の傾きを有し、各地点間が結ばれることになる。
【００４８】
なお、カーブ区間における推奨速度は、例えば、図１１（ａ）に示すような、曲率半径Ｒと、推奨速度Ｖｃとの関係があらかじめ対応づけられたテーブルを保持しておき、このテーブルから適宜読み出すようにすればよい。また、また、道幅が狭いカーブ区間における推奨速度は、上述したテーブルと、図１１（ｂ）に示すような、道幅（ｗ）と、推奨速度Ｖｃとの関係があらかじめ対応づけられたテーブルとを比較参照し、推奨速度が低くなる方の値を推奨速度として用いるようにする。
【００４９】
ステップＳ４において、特定ポイント検出部４２は、ステップＳ３において推定された推奨速度パターンの推奨速度が変化する地点である推奨速度変化ポイントを、ステップＳ１において収集した道路形状データの属性の変化や、ポイント同士の位置関係より算出した曲率を用いて判別することで特定ポイントとして検出する。
【００５０】
例えば、推奨速度が減速する特定ポイントの前後一定距離内（例えば、１００ｍ）において、曲率が３００Ｒ以上から１００Ｒ以下に変化していれば、“カーブ”であると判別し、道路幅が減少していれば、“道路幅縮小”といったように特定ポイントを判別する。
【００５１】
また、ステップＳ２にて取得した交通流に関する情報を用いて、単独走行から追従走行への変化を予測するようにていもよい。例えば、車間距離（Ｄ）と、相対速度（Ｖｒ）より、以下に示す（３）式を用いて、Ｔｓ後に追従走行に遷移すると予測して、Ｔｓ後の走行地点を特定ポイントとしてもよい。
【００５２】
Ｔｓ＝Ｄ／Ｖｒ ・ ・ ・（３）
ステップＳ５において、情報提示内容制御部４４は、ステップＳ４にて検出した特定ポイントにおける推奨速度に基づいて、情報提示装置５０で提示する情報提示内容を決定する。なお、本ステップについては、後で詳細に説明をする。
【００５３】
ステップＳ６において、情報提示装置５０は、ステップＳ５において情報提示内容制御部４４が決定した情報提示内容を、例えば、図２に示したようなセンターコンソールディスプレイ５１ａ、インパネ５１ｂ、５２ｂ、ワイドディスプレイ５１ｃ、５２ｃに表示する。
【００５４】
続いて、図１２に示すフローチャートを用いて、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数存在する場合の処理動作について、適宜、図３、図４、図５、図６の例を用いながら説明をする。
【００５５】
ステップＳ１１において、情報提示内容制御部４４は、自車位置から所定距離Ｌｐ内に、図７に示したフローチャートのステップＳ３で生成した推奨速度パターンを用い、推奨速度が低下する地点である特定ポイントが複数あるかどうかを判別すると共に、特定ポイントを抽出する。推奨速度が低下する特定ポイントが複数ある場合、工程をステップＳ１２へと進め、それ以外の場合、工程をステップＳ１８へと進める。
【００５６】
所定距離Ｌｐは、例えば、Ｖｉ［ｍ／ｓ］を自車速度とすると、以下に示す（４）式から算出することができる。
【００５７】
Ｌｐ＝ＭＡＸ（２００，Ｖｉ×７．５）［ｍ］ ・ ・ ・（４）
なお、ステップＳ１８では、自車位置に最も近い特定ポイントに対する必要減速度αの値の変化に応じて、減速操作を強く促すように、推奨速度関連情報の表示形態に変化を与える。
【００５８】
例えば、図５に示したように、特定ポイントであるカーブＣｖに近づくにつれて、必要減速度αの傾きが大きくなる（急な減速が必要になる）のに応じて、減速操作を強く促すように、図４（ｃ）、（ｄ）で示すスピードメータＳＭのレベル表示エリアＬＶの色を黄色、赤色と段階的に変化させて推奨速度関連情報を提示する。具体的には、上述した（２）式で示される必要減速度αがＴｈ１≧α＞Ｔｈ２の範囲のときに、黄色で表示し、Ｔｈ２≧αの範囲のとき赤色で表示する。
【００５９】
また、必要減速度αと、レベル表示エリアＬＶで表示させる表示色との間に、図１３に示すような関係を持たせることで、Ｔｈ１≧α＞Ｔｈ２の領域において、色度が２値的（赤色、黄色）に変化するのではなく、連続性をもって変化するようにしてもよい。
【００６０】
ステップＳ１２において、ステップＳ１１で抽出した特定ポイントの推奨速度を、図７で示したステップＳ３において生成した速度推奨パターンより取得する。例えば、図４に示した道路Ｒｄ１においては、特定ポイントであるカーブＣｖの推奨速度Ｖｃが取得される。
【００６１】
ステップＳ１３において、現在の自車両の速度Ｖｉから、ステップＳ１１で取得した各特定ポイントにおける推奨速度Ｖｃ１〜Ｖｃｎ［ｍ／ｓ］（ｎは、自然数）となるまでに必要とされる必要減速度α１〜αｎ［ｍ／ｓ２］を、以下に示す（５）式より求める。
【００６２】
αｉ＝（Ｖｉ２−Ｖｃｉ２）／２Ｌｉ ・ ・ ・（５）
このとき、Ｌｉ［ｍ］は、自車位置からｉ番目（ｉ＝１〜ｎ）の特定ポイントまでの距離である。
【００６３】
ステップＳ１４において、ステップＳ１３で求めた各特定ポイントで要求されている推奨速度になるまでに必要となる必要減速度から、必要減速度の値が表示開始の所定閾値Ｔｈ１より小さくなる特定ポイントを選択し、情報提示対象特定ポイントとする。
【００６４】
図６に示す例では、特定ポイントＰ１からＰ３のうち、Ｐ２、Ｐ３に対する必要減速度α２、α３がＴｈ１より小さくなるので、Ｐ２、Ｐ３が情報提示対象特定ポイントになる。
【００６５】
ステップＳ１５において、ステップＳ１４において選択された情報提示対象特定ポイントと、推奨速度関連情報との関係を分かりやすくするために、各情報提示対象特定ポイントを含んだ補助情報の表示内容を設定する。
【００６６】
例えば、複数の情報提示対象特定ポイントに対する補助情報の表示内容例としては、図３に示すように、補助表示エリアＳＡ内に、自車両である自車両Ｓから特定ポイントＰ３までの略地図が表示され、この地図上に情報提示対象特定ポイントとなるポイントＰ２（下り勾配）と、Ｐ３（渋滞末尾）を特徴づけるアイコンが表示されることになる。
【００６７】
このとき、スピードメータＳＭに表示される推奨速度関連情報が、特定ポイントＰ２に関する情報である場合には、特定ポイントＰ２に対応したアイコンが点滅表示される。
【００６８】
なお、Ｓ字カーブなどの連続したカーブを有する道路を走行している場合の補助情報の表示手法については、後で詳細に説明をする。
【００６９】
ステップＳ１６において、自車両が、情報提示対象特定ポイントを通過したかどうかを判別する。自車両が、この特定ポイントを通過した場合には、工程をステップＳ１７へと進め、特定ポイントに関する表示を終了させる。また、それ以外の場合は、工程を終了する。
【００７０】
特定ポイントに関する表示を終了させる表示終了タイミングについては、例えば、カーブにおいては、カーブ出口を通過した時点としてもよく、またカーブ区間内でのアクセルＯＮ時などとしてもよい。
【００７１】
以上、説明したように、本実施例においては、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数ある場合に、自車両位置と、各特定ポイントとを含み、推奨速度関連情報の表示対象となる特定ポイントとを関連づける補助情報を提示することで、ドライバに分かりやすく伝達することができるようになる。
【００７２】
続いて、自車両が、Ｓ字カーブなどの連続したカーブを有する道路を走行する場合に、図１２のフローチャートのステップＳ１５において実行される補助情報の表示手法について説明をする。
【００７３】
説明のため、連続したカーブを有する道路は、図１４に示すように自車両Ｓの位置から走行方向に見て、２つのカーブを有する道路Ｒｄ４とする。図１４に示すように、道路Ｒｄ４の２つのカーブは、自車両Ｓの位置に近い側から第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２とする。
【００７４】
図１４に示す道路Ｒｄ４をより具体的に示すと図１５のように示すことができる。第１カーブＣｖ１の推奨速度をＶｃ１とし、第２カーブＣｖ２の推奨速度をＶｃ２とし、それぞれのカーブの入口を、第１カーブ入口ＩＮ１、第２カーブ入口ＩＮ２とする。
【００７５】
また、図１６は、時刻で示された自車両Ｓの道路Ｒｄ４での位置と、推奨速度との関係を示した図であり、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１に対する必要減速度α１、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２に対する必要減速度α２も示してある。
【００７６】
表示される補助情報の内容は、必要減速度α１と、必要減速度α２と、表示開始閾値Ｔｈ１との大小関係に応じて、α１≦Ｔｈ１＜α２（ケース０）、α１＞Ｔｈ１≧α２（ケース１）、Ｔｈ１≧α１＞α２（ケース２）、α１≦α２≦Ｔｈ１（ケース３）という４つのケースに分類され、それぞれのケースにおいて異なる表示形態となる。
【００７７】
図１７に、ケース０〜ケース４の状態遷移図を示す。ケース０は、第１カーブＣｖ１のみが提示対象となる状態を示しており、ケース１は、第２カーブＣｖ２のみ提示対象となる状態を示している。ケース２は、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２共に提示対象となり、第２カーブＣｖ２の方がより急減速する必要がある状態を示している。ケース３は、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２共に提示対象となり、第１カーブＣｖ１の方がより急減速する必要がある状態を示している。
【００７８】
なお、各ケース間の遷移は、第１カーブＣｖ１へ進入前の自車両Ｓの速度変化や、例えば、図１６に示すように、時刻ｔから時刻ｔ１’へと自車両Ｓが進み、第１カーブ入口ＩＮ１へ接近したことによって生じる。図１６に示すように、時刻ｔにおいては、α１＞α２となっているが、時刻ｔ’となることで、α１＜α２となり、状態が遷移しているのが分かる。図１７の状態遷移図を参照すると、図１６に示す状態は、ケース１又はケース２の状態から、ケース０又はケース３に示す状態に遷移していることを示している。
【００７９】
（１）カーブアイコンの表示
まず、連続したカーブを有する道路を走行する際に表示する補助情報として、カーブアイコンと呼ばれる補助情報を表示する手法について説明をする。
【００８０】
カーブアイコンは、例えば、図１５に示す道路Ｒｄ４を走行中の自車両Ｓが、第１カーブＣｖ１の手前に位置し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報を提示する場合において、図１８（ａ）に示すように、インパネ５０ｂの補助表示エリアＳＡに提示される、自車両Ｓの位置から第２カーブＣｖ２までのカーブ形状を模擬したアイコンである。この、補助表示エリアＳＡに提示されるカーブアイコンＩＣＮｃｖは、推奨速度関連情報の提示対象となる第２カーブＣｖ２に相当する領域が強調されており、推奨速度関連情報との関連付けがなされている。
【００８１】
このカーブアイコンＩＣＮｃｖでの強調表示は、例えば、第２カーブＣｖ２の領域を他の領域よりも目立つ色度の色、例えば赤色などで表示させたり、太線で表現したり、矢印で表現したり、点滅させるようにしてもよく、ドライバが安全に運転できる範囲内で、視覚的に目立たせればよい。
【００８２】
また、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示させる補助表示エリアＳＡは、図１８（ａ）に示すように、インパネ５０ｂ内に、スピードメータＳＭの隣に設けてもよいし、図１８（ｂ）に示すように、スピードメータＳＭ内に設けるようにしてもよい。
【００８３】
カーブアイコンＩＣＮｃｖのカーブ形状は、図１９（ａ）に示すように右カーブ、左カーブと続くＳ字カーブや、図１９（ｂ）に示すようにカーブ出口付近が急峻になるスプーンカーブなど、実際の道路形状をデフォルメしたものとすることで、推奨速度関連情報の表示対象カーブとの関連付けを、視覚的に一別して分かるようにする。
【００８４】
また、図２０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、カーブアイコンＩＣＮｃｖ中の自車両Ｓの位置を、自車両の走行に応じて、第２カーブ入口ＩＮ２に到達するまで移動させることにより、自車両Ｓの位置と、表示対象カーブとの位置関係も把握しやすくする。自車両Ｓの位置の動かし方は、図２０（ｂ）に示すように、カーブアイコンＩＣＮｃｖ中で、自車両Ｓのマークを動かしてもよいし、図２０（ｃ）に示すように、自車両Ｓのマークを固定して、相対的にカーブアイコンＩＣＮｃｖを動かすようにしてもよい。
【００８５】
（２）補助地図の表示
このカーブアイコンＩＣＮｃｖに類似した、補助表示エリアＳＡに提示する補助情報として、補助地図ＭＡＰがある。補助地図ＭＡＰは、図２１に示すように自車両Ｓの位置と、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２を含むエリアの地図画面を表示した情報であり、推奨速度関連情報の表示対象となる、例えば、第２カーブＣｖ２の該当領域が強調表示されている。補助地図ＭＡＰ上での強調表示の手法としては、カーブアイコンＩＣＮｃｖと同様に、他の領域よりも目立つ色度の色、例えば赤色などで表示させたり、太線で表現したり、矢印で表現したり、点滅させるようにしてもよく、ドライバが安全に運転できる範囲内で、視覚的に目立たせればよい。
【００８６】
続いて、図２２に示すフローチャートを用いて、上述したカーブアイコンＩＣＮｃｖ又は補助地図ＭＡＰを補助表示エリアＳＡに表示させる動作について説明をする。カーブアイコンＩＣＮｃｖの表示の手法と、補助地図ＭＡＰの表示の手法とは、以下に説明するステップＳ２１の工程での処理が若干異なるだけで、それ以外は同一の制御手法となる。
【００８７】
なお、このフローチャートで説明する情報提示の動作は、一定時間間隔、例えば１００ｍｓ毎に実行されるものとする。図２に示した情報提示コントロールユニット４０の機能を分散させて、ナビゲーション装置２０に設ける構成の場合は、当該ナビゲーション装置５０のメインプログラムから該当する所望のプログラムを読み出して、車両走行状況アドバイスシステムが備える図示しないＣＰＵで実行されることになる。
【００８８】
この、図２２のフローチャートで示す制御動作では、図１７に示した状態遷移図において、矢印Ｓｈ１で示されたケース１からケース０への遷移、矢印Ｓｈ２で示されたケース２からケース０への遷移、矢印Ｓｈ３で示されたケース１からケース３への遷移、矢印Ｓｈ４で示されたケース２からケース３への遷移のように、推奨速度関連情報の提示対象が第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１へと、自車両Ｓから遠い側の特定ポイントから近い側の特定ポイントに変化する場合に、ドライバの安全性を保つ上でも特に留意が必要であるため、提示対象の変化をドライバにより一層、強調するような制御となっている。
【００８９】
ステップＳ２１において、第１カーブＣｖ１に対する必要減速度α１又は第２カーブＣｖ２に対する必要減速度α２のどちらかが、表示開始閾値Ｔｈ１以下となった場合に、ナビゲーション装置２０の地図データベースに格納されている地図データよりカーブの曲率や長さを抽出して、自車両Ｓの現在位置から第２カーブＣｖ２の出口までの道路形状に応じたカーブアイコンＩＣＮｃｖを演算処理により算出する。
【００９０】
ナビゲーション装置２０の地図データベースに格納されている地図データよりカーブの曲率や長さなどを抽出する手法は、例えば、特開平５−３１９１７３号公報（特願平４−１３３２４０号）に記載の手法を適用することができる。
【００９１】
カーブアイコンＩＣＮｃｖの表示パターンとしては、例えば、図２３（ａ）に示すような左カーブから右カーブとなるＳ字カーブ、図２３（ｂ）に示すような右カーブから左カーブとなるＳ字カーブ、図２３（ｃ）に示すような左方向のスプーンカーブ、図２３（ｄ）に示すよう右方向のスプーンカーブを基本的な表示パターンとする。
【００９２】
また、図２４に示すように、自車両Ｓの位置から第１カーブ入口ＩＮ１までの距離が、所定値（例えば、５０ｍ）以上の場合には、第１直線パーツＳＴ１を挿入してもよい。同様に、第１カーブ出口ＯＵＴ１から第２カーブ入口ＩＮ２までの距離が、所定値（例えば、５０ｍ）以上の場合には、第２直線パーツＳＴ２を挿入してもよい。
【００９３】
さらに、カーブ部分の表示パターンを形成するパーツは、例えば、図２５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、図２６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、カーブの弧の長さ、カーブの曲率、それぞれに応じて３段階ずつ用意する。そして、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２、それぞれの弧の長さと、曲率とに応じて適宜、適切なカーブパーツを選択するようにする。
【００９４】
カーブの弧の長さに応じて、例えば、図２５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような、短（中心角４５度以下）、中（中心各４５度〜１３５度）、長（中心角１３５度以上）の３段階に分類されるカーブパーツのいずれかが選択される。
【００９５】
また、カーブの曲率に応じて、例えば、図２６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような、急（１００Ｒ以下）、中（１００Ｒ〜２００Ｒ）、緩（２００Ｒ以上）の３段階に分類されるカーブパーツのいずれかが選択される。
【００９６】
例えば、具体的な例として、自車両Ｓの位置から第１カーブ入口ＩＮ１までの距離が７０ｍ、第１カーブＣｖの曲率が１２０Ｒで中心角９０度、第１カーブ出口ＯＵＴ１から第２カーブ入口ＩＮ２までの距離が８０ｍ、第２カーブＣｖ２の曲率が５０Ｒで中心角が１５０度の道路があった場合を考える。
【００９７】
この道路は、上述した条件により図２４に示すように、自車両Ｓと、第１カーブＣｖ１との間に第１直線パーツＳＴ１が挿入され、第１カーブＣｖ１と、第２カーブＣｖ２との間に第２直線パーツＳＴ２が挿入される。また、第１カーブＣｖ１のパーツには、弧の長さから図２５（ｂ）に示す「中」が選択され、曲率から図２６（ｂ）に示す「中」が選択される。そして、第２カーブＣｖ２のパーツには、弧の長さから図２５（ｃ）に示す「長」が選択され、曲率から図２６（ａ）に示す「急」が選択される。
【００９８】
一方、補助地図ＭＡＰは、このステップＳ２１の工程において、ナビゲーション装置２０の地図データベース２２から自車両Ｓの位置、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２を含むエリアの道路形状データを読み出し、補助表示エリアＳＡ内に自車両Ｓ位置、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２が入るように縮尺を調整することで生成される。
【００９９】
ステップＳ２２において、必要減速度α１、α２を、上述した（２）式を用いた演算により算出する。算出した必要減速度α１、α２、そして表示開始閾値Ｔｈ１との大小関係が、図１７に示したケース０又はケース３の条件に当てはまる場合に、工程をステップＳ２３へと進め、それ以外の場合は、工程をステップＳ２８に進める。
【０１００】
ケース０又は３の条件に当てはまる場合は、時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置での必要減速度α１、α２との関係は、図２７に示すようになっている。
【０１０１】
ステップＳ２３において、前回の制御動作ループにおけるケース分類で、ケース１又はケース２と判定され、第２カーブＣｖ２を対象とした補助情報を表示するよう制御されていたかどうかを判定する。
【０１０２】
第２カーブＣｖ２を対象とした補助情報を表示していた場合には、工程をステップＳ２４に進め、そうでない場合には、工程をステップＳ２７へと進める。
【０１０３】
ステップＳ２４において、推奨速度関連情報の表示対象を第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に変更するかどうかを判定するために、必要加速度α１を、所定値Ｔｈｃ１（例えば、Ｔｈ２）と比較する。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ１以下ならば、第１カーブＣｖ１に対する減速操作の緊急度が高まったと判断して、工程をステップＳ２５へと進める。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ１より大きい場合は、工程をステップＳ２６へと進める。
【０１０４】
なお、このステップＳ２４における判定処理において、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との差が所定値Ｖｔｈ以上であること（Ｖｉ−Ｖｃ＞Ｖｔｈ：例えば、Ｖｔｈは、１０［ｋｍ／ｈ］）を加え、第１カーブＣｖ１の入口直前で、速度Ｖｉが、Ｖｃ１を僅かに超えてしまうことで、一瞬だけ表示内容が切り替わってしまうという煩わしさを排除するようにしてもよい。
【０１０５】
ステップＳ２５において、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図２８（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図２８（ｂ）に示すように、強調表示するカーブを、第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に切り替え、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１０６】
つまり、このステップＳ２５までの工程では、ケース１又は２の状態から、ケース０又は３の状態に遷移したことを示しており、図２９に示すように、時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置では、必要減速度α１、α２との関係がα１＞α２となり、時刻ｔ２に変化したことで、α１＜α２となっている。
【０１０７】
強調表示するカーブを、第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に切り替える場合、カーブアイコンＩＣＮｃｖの場合は、図３０（ａ）に示すように切り替えられた第１カーブＣｖ１を点滅させてもよいし、補助地図ＭＡＰの場合も同様に、図３０（ｂ）に示すようにに第１カーブＣｖ１を点滅させてもよい。また、点滅させる代わりに、ビープ音や、音声案内などを用いることで表示対象が切り替わったことをドライバに強く知らせるようにしてもよい。
【０１０８】
ステップＳ２６において、必要加速度α１が所定値Ｔｃｈ１以下でないことに応じて、第２カーブＣｖ２を表示対象とするようなカーブアイコンＩＣＮｃｖの表示、又は補助地図ＭＡＰの表示を継続する。
【０１０９】
ステップＳ２７では、例えば、図４に示したように、自車両Ｓの位置に最も近い第１カーブＣｖ１のみに対する推奨速度関連情報の提示を行う。補助表示エリアＳＡに表示されるカーブアイコンＩＣＮｃｖは、第１カーブＣｖ１を強調した表示であってもよく、カーブアイコンＩＣＮｃｖそのものを表示させなくてもよい。
【０１１０】
ステップＳ２８において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース１に該当するかどうかを判定する。ケース１に該当する場合は、工程をステップＳ２９へと進め、ケース１に該当しない場合は、工程をステップＳ３０へと進める。
【０１１１】
ステップＳ２９において、ケース１に該当することから、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図３１（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図３１（ｂ）に示すように、第２カーブＣｖ２を示す領域を強調表示し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１１２】
時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置での必要減速度α１、α２との関係は、図３２に示すようになっている。なお、図３２において、実線で表した必要減速度α１は、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることを示しており、点線で表した必要減速度α２は、表示開始閾値Ｔｈ１よりも大きいこと示している。
【０１１３】
なお、ケース１の条件に当てはまる場合には、図３３に示すように、カーブアイコンＩＣＮｃｖの表示閾値を推奨速度関連情報Ｔｈ１より少し大きなＴｈ０（例えば、Ｔｈ１−０．０５）に設置することで、第２カーブＣｖ２を強調したカーブアイコンＩＣＮｃｖを表示する際の表示開始タイミングを、推奨速度関連情報の表示開始タイミングよりも早めるようにしてもよい。これにより図３４に示すように、スピードメータＳＭに推奨速度関連情報が提示される時刻ｔ２よりも前の時刻である時刻ｔ１に自車両Ｓがいる位置において、補助情報エリアＳＡに、カーブアイコンＩＣＮｃｖの第２カーブＣｖ２に相当する領域が強調表示される。したがって、ドライバには、第２カーブＣｖ２を表示対象とする推奨速度関連情報がスピードメータＳＭに表示されるということを、事前に強調して通知することができる。なお、図示しないが、補助情報ＭＡＰにおいても同様である。
【０１１４】
ステップＳ３０において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース２に該当するかどうかを判定する。ケース２に該当する場合は、工程をステップＳ３１へと進める。そうでない場合は、必要減速度α１、α２とも、表示開始閾値Ｔｈ１以上で、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２とも推奨速度関連情報の提示対象とならないので、推奨速度関連情報を何も表示せずに、工程を終了する。
【０１１５】
ステップＳ３１において、推奨速度関連情報の表示対象を第２カーブＣｖ２と、第１カーブＣｖ１とのどちらにするかを判定するために、必要加速度α１を、所定値Ｔｈｃ２（例えば、Ｔｈ２）と比較する。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ２以下ならば、第１カーブＣｖ１に対する減速操作の緊急度が高まったと判断して、工程をステップＳ３２へと進める。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ２より大きい場合は、工程をステップＳ３３へと進める。
【０１１６】
ケース２に該当する場合において、時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置での必要減速度α１、α２との関係は、図３５に示すようになっている。なお、図３５において、実線で表した必要減速度α１、α２は、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることを示している。
【０１１７】
ステップＳ３２において、必要減速度α１が、所定値Ｔｈｃ２よりも大きくなることに応じて、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図３１（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図３１（ｂ）に示すように、第２カーブＣｖ２を示す領域を強調表示し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１１８】
ステップＳ３３において、必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ２以下となることに応じて、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図３６（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図３６（ｂ）に示すように、第１カーブＣｖ１を示す領域を強調表示し、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１１９】
なお、所定値Ｔｈｃ２には、カーブアイコンＩＣＮｃｖ、補助地図ＭＡＰの強調部分がチャタリングを防ぐためにヒステリシスを設けてもよいのは無論である。
【０１２０】
強調表示するカーブを、第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に切り替える場合、カーブアイコンＩＣＮｃｖの場合は、図３０（ａ）に示すように切り替えられた第１カーブＣｖ１を点滅させてもよいし、補助地図ＭＡＰの場合も同様に、図３０（ｂ）に示すようにに第１カーブＣｖ１を点滅させてもよい。また、点滅させる代わりに、ビープ音や、音声案内などを用いることで表示対象が切り替わったことをドライバに強く知らせるようにしてもよい。
【０１２１】
次に、上述したように、補助表示エリアＳＡを別途設けてカーブアイコンＩＣＮｃｖや補助地図ＭＡＰといった補助情報を提示する手法以外の手法によって、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントを指定する補助情報を提示し、提示対象となる推奨速度関連情報を明確化してドライバに通知する手法について説明する。
【０１２２】
（３）推奨速度同時表示
まず、図３７に示すように、一つのスピードメータＳＭにおいて、図１４に示したような連続した２つのカーブを有する道路Ｒｄ４の、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨速度と、推奨速度関連情報とを同時に表示させる手法がある。
【０１２３】
図３７に示す例では、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報を、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１を示す長針との間に形成される扇型のレベル表示エリアＬＶ１に表示させている。また、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報を、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２を示す長針との間に形成される扇型のレベル表示エリアＬＶ２に表示させている。
【０１２４】
このように、推奨速度関連情報を同時にスピードメータＳＭに表示させる場合は、自車両Ｓに対して接近度がより高いカーブのレベル表示エリアの表示半径を長くする、図３８では、第１カーブＣｖ１のレベル表示エリアＬＶ１の表示半径を長くすることで、それぞれのレベル表示エリアの形状を変え、自車両Ｓと、特定ポイントである第１カーブＣｖ１と、第２カーブＣｖ２との位置関係を明確にしている。
【０１２５】
レベル表示エリアＬＶ１と、レベル表示エリアＬＶ２とは、基本的には必要減速度が大きい方が上側となるように重ねて表示させ、より減速の必要性の高いカーブを強調するようにする。例えば、必要減速度α１、α２とが、時刻ｔ、ｔ２において、図２９に示すような関係であったとすると、時刻ｔ１においては、図３８（ａ）に示すようにレベル表示エリアＬＶ２が上側となるように表示され、時刻ｔ２においては、図３８（ｂ）に示すように、レベル表示エリアＬＶ１が上側となるように表示される。
【０１２６】
続いて、図３９に示すフローチャートを用いて、推奨速度情報を同一スピードメータＳＭ内に同時に表示させる制御動作について説明をする。
【０１２７】
ステップＳ３１において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース０に該当するかどうかを判定する。ケース０に該当する場合は、工程をステップＳ３２に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３３に進める。
【０１２８】
ステップＳ３２において、ケース０に該当することに応じて、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ１に、第１カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させる。この場合、図４に示したような、自車両Ｓの位置に最も近い第１カーブＣｖ１のみに対する推奨速度関連情報を提示する場合と同様な表示になる。
【０１２９】
ステップＳ３３において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１５に示すケース１に該当するかどうかを判定する。ケース１に該当する場合は、工程をステップＳ３４に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３５に進める。
【０１３０】
ステップＳ３４において、ケース１に該当することに応じて、図４０に示すように、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ２に、第２カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させる。
【０１３１】
ステップＳ３５において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース２に該当するかどうかを判定する。ケース２に該当する場合は、工程をステップＳ３６に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３７に進める。
【０１３２】
ステップＳ３６において、ケース２に該当することに応じて、図４１に示すように、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ１に、第１カーブＣｖ１の推奨速度関連情報を表示させ、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ２に、第２カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させる。ケース２では、第２カーブＣｖ２に対する減速操作の必要性が高いため、図４１に示すように、レベル表示エリアＬＶ２を、レベル表示エリアＬＶ１よりも上側に表示させる。
【０１３３】
ステップＳ３７において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース３に該当するかどうかを判定する。ケース３に該当する場合は、工程をステップＳ３８に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３３に進める。
【０１３４】
ケース３に該当しない場合は、必要減速度α１、α２とも、表示開始閾値Ｔｈ１以上で、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２とも推奨速度関連情報の提示対象とならないので、推奨速度関連情報を何も表示せずに、工程を終了する。
【０１３５】
ステップＳ３８において、ケース３に該当することに応じて、図４２に示すように、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ１に、第１カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させ、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ２に、第２カーブＣｖ２の推奨速度関連情報を表示させる。ケース３では、第１カーブＣｖ１に対する減速操作の必要性が高いため、図４２に示すように、レベル表示エリアＬＶ１を、レベル表示エリアＬＶ２よりも上側に表示させる。
【０１３６】
ここで、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との差が、所定値Ｖｔｈ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下の場合、第２カーブＣｖ２に対するレベル表示エリアＬＶ２を上側に表示させることで、第１カーブＣｖ１の入口直前で、ＶｉがＶｃ１を僅かに超えてしまうことで、一瞬だけ重ね合わせの順序が切り替わる煩わしさを排除するようにしてもよい。
【０１３７】
なお、レベル表示エリアＬＶ１と、レベル表示エリアＬＶ２の重ね合わせの順序は、切り替えがなされてから、所定時間内（例えば、５秒）は、差異切り替えを禁止することで、切り替え時に生ずるチャタリングを防止するようにしもよい。
【０１３８】
（４）ツインメータ表示
次に、図４３に示すように、今まで一つだったスピードメータＳＭをメインとなるメインスピードメータＭＳＭとし、さらにサブとなる表示窓がメインスピードメータＭＳＭよりも小型にされたサブスピードメータＳＳＭを設けることで、図１４に示したような連続した２つのカーブを有する道路Ｒｄ４の、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨速度と、推奨速度関連情報とを同時に表示させる手法がある。
【０１３９】
例えば、図４３に示すように、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をメインスピードメータＭＳＭに表示し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をサブスピードメータＳＳＭに表示させる。このように、表示窓の大きいメインスピードメータＭＳＭが、自車両Ｓの位置に対して接近度の高い第１カーブＣｖ１に対する表示であると関連付けることで、ドライバに提示する推奨速度関連情報を明確化する。
【０１４０】
続いて、図４４に示すフローチャートを用いて、推奨速度関連情報をスピードメータＳＭＳＭ、スピードメータＳＳＭ内にそれぞれ独立して表示させる制御動作について説明をする。
【０１４１】
ステップＳ４１において、第１カーブＣｖ１に対する必要減速度α１が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であるかどうかを判定する。表示開始閾値Ｔｈ１以下である場合は、工程をステップＳ４２へと進め、そうでない場合は、工程をステップＳ４３へと進める。
【０１４２】
ステップＳ４２において、必要減速度α１が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることに応じて、メインスピードメータＭＳＭに、第１カーブＣｖ１に対する必要速度関連情報を提示する。
【０１４３】
ステップＳ４３において、第２カーブＣｖ２に対する必要減速度α２が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であるかどうかを判定する。表示開始閾値Ｔｈ１以下である場合は、工程をステップＳ４４へと進め、そうでない場合は、工程を終了する。
【０１４４】
ステップＳ４４において、必要減速度α２が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることに応じて、サブスピードメータＳＳＭに、第２カーブＣｖ２に対する必要速度関連情報を提示する。
【０１４５】
このように、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をメインスピードＭＳＭに、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をサブスピードメータＳＳＭに、それぞれ独立に表示することで、推奨速度関連情報の提示対処となる複数の特定ポイントが存在する場合でもドライバに対して明確に推奨速度関連情報を提示することができる。
【０１４６】
図１７に示すケース１においては、図４５（ａ）に示す、第２カーブＣｖ２の推奨関連速度情報が、図４５（ｂ）に示すように、インパネ５０ｂ内のサブスピードメータＳＳＭにのみに表示される。
【０１４７】
図１７に示すケース２においては、図４６（ａ）に示す、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨関連速度情報が、図４６（ｂ）に示すように、インパネ５０ｂ内の、メインスピードメータＭＳＭ、サブスピードメータＳＳＭに表示される。このとき、必要減速度α２の方が、必要減速度α１よりも急減な減速が必要であるため、サブスピードメータＳＳＭのレベル表示エリアＬＶ２に表示させる推奨関連速度情報を強調表示する。
【０１４８】
図１７に示すケース３においては、図４７（ａ）に示す、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨関連速度情報が、図４７（ｂ）に示すように、インパネ５０ｂ内の、メインスピードメータＭＳＭ、サブスピードメータＳＳＭに表示される。このとき、必要減速度α１の方が、必要減速度α２よりも急減な減速が必要であるため、メインスピードメータＭＳＭのレベル表示エリアＬＶ１に表示させる推奨関連速度情報を強調表示する。
【０１４９】
なお、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報を表示するサブスピードメータＳＳＭからメインスピードメータＭＳＭへの表示切り替えのタイミングは、ｌ第１カーブＣｖ１のカーブ出口通過点としてもよく、また第１カーブＣｖ１区間内でのアクセルＯＮ時としてもよい。
【０１５０】
以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、推奨速度関連情報を提示するにあたり、提示対象となる特定ポイントが複数あった場合でも、自車位置と、特定ポイントとの位置を明確にし、提示した推奨速度関連情報と、特定ポイントとの関係を明確に提示する車両走行状況提示装置を提供するができる。よって、ドライバが必要としている推奨速度関連情報を確実に提示することができるという効果を奏する。
【０１５１】
位置関係情報を道路形状情報に反映させた道路形状を模擬した画像情報を用い、画像情報中の特定ポイント位置情報を強調表示させることで、推奨速度関連情報と提示対象となる特定ポイントとの関係を明確化することができるため、ドライバが必要としている推奨速度関連情報をより具体的に分かりやすく提示することができるという効果を奏する。
【０１５２】
位置関係情報を地図情報に反映させた地図画面情報を用い、地図画面情報中の特定ポイント位置情報を強調表示させることで、推奨速度関連情報と提示対象となる特定ポイントとの関係を明確化することができるため、ドライバが必要としている推奨速度関連情報をより具体的に分かりやすく提示することができるという効果を奏する。
【０１５３】
複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、補助情報である位置関係情報と、特定ポイント位置情報と同時に、同一表示領域内に提示することで、提示対象となる特定ポイントの位置関係と関連づけながら、同時に複数の推奨速度関連情報をドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５４】
位置関係情報を、複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報の表示形状をそれぞれ変えることで提示し、特定ポイント位置情報を、複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、必要減速度に基づいた順序で、表示領域内に表示させることで提示することで、減速操作の必要性が高くなる特定ポイントの推奨速度関連情報を優先的にドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５５】
複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、それぞれ複数の表示領域に、補助情報である位置関係情報と、特定ポイント位置情報と同時に提示することで、提示対象となる特定ポイントの位置関係と関連づけながら、同時に複数の推奨速度関連情報をドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５６】
位置関係情報を、自車両の現在位置から最も近い特定ポイントに対する推奨速度関連情報を表示する表示領域を最大の面積とすることで提示し、特定ポイント位置情報を、複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を必要減速度に基づいて強調表示させることで提示することで、減速操作の必要性が高くなる特定ポイントの推奨速度関連情報を優先的にドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５７】
補助情報の提示開始タイミングを、推奨速度関連情報の提示開始タイミングよりも早めることで、提示対象となる特定ポイントを、ドライバにより強く強調することで安全性を高めることができるという効果を奏する。
【０１５８】
推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが、自車両の現在位置に近い方向の特定ポイントに遷移する場合において、推奨速度関連情報の提示対象の切り替えタイミングを、必要減速度の値が所定値以上となるタイミングとすることで、提示対象となる特定ポイントの頻繁な切り替えによる煩わしさを防止することができるという効果を奏する。
【０１５９】
上記のように、本発明は、１つの実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１６０】
【図１】本発明の実施の形態として示す車両走行状況提示装置の構成について説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態として示す車両走行状況アドバイスシステムの構成について説明するための図である。
【図３】スピードメータ、補助表示エリアについて説明するための図である。
【図４】スピードメータに表示する推奨速度関連情報について説明するための図である。
【図５】自車両の位置と、推奨速度との関係が示された、推奨速度関連情報について説明するための図である。
【図６】特定ポイントについて説明するための図である。
【図７】車両走行提示状況アドバイスシステムによる情報提示動作（車両の走行状況提示方法）について説明するためのフローチャートである。
【図８】地図データについて説明するための図である。
【図９】推奨速度パターンを生成する動作を説明するために用いる例を示した図である。
【図１０】生成する推奨速度パターンの一例を示した図である。
【図１１】図１１（ａ）は、曲率と推奨速度との関係を示した図であり、図１１（ｂ）は、道幅と推奨速度との関係を示した図である。
【図１２】推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数存在する場合の処理動作ついて説明するためのフローチャートである。
【図１３】レベル表示エリアで表示させる表示色の一例を示した図である。
【図１４】補助情報の表示手法について説明するために用いる連続したカーブを有する道路の例である。
【図１５】図１４で示した連続したカーブを有する道路を具体的に示した図である。
【図１６】車両の位置と、推奨速度との関係を示した図である。
【図１７】連続カーブにおける必要減速度と、表示開始閾値との大小関係より求められる状態遷移図である。
【図１８】カーブアイコンについて説明するための図である。
【図１９】カーブアイコンのバリエーションについて説明するための図である。
【図２０】カーブアイコンと、自車両との位置関係について説明するための図である。
【図２１】補助地図について説明するための図である。
【図２２】カーブアイコン又は補助地図を補助表示エリアに表示させるさいの制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図２３】カーブアイコンの基本パターンについて説明するための図である。
【図２４】カーブアイコンのパーツについて説明するための図である。
【図２５】カーブアイコンのパーツのバリエーションについて説明するための図である。
【図２６】同じくカーブアイコンのパーツのバリエーションについて説明するための図である。
【図２７】ケース３における第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速度の関係を示した図である。
【図２８】ケース３における図２８（ａ）は、カーブアイコン表示の例、図２８（ｂ）は、補助地図ＭＡＰ表示の例を示した図である。
【図２９】ケース１、２からケース０．３に遷移する際の第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速度の関係を示した図である。
【図３０】ケース１、２からケース０．３に遷移する際の図３０（ａ）は、カーブアイコンでの点滅表示の様子、図３０（ｂ）は、補助地図での点滅表示の様子を示した図である。
【図３１】ケース１における図３１（ａ）は、カーブアイコンの表示例、図３１（ｂ）は、補助地図ＭＡＰの表示の例を示した図である。
【図３２】ケース１における第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速度の関係を示した図である。
【図３３】カーブアイコンを、推奨速度関連情報を提示させるタイミングよりも早いタイミングで表示させる例について説明するための図である。
【図３４】カーブアイコンを、推奨速度関連情報を提示させるタイミングよりも早いタイミングで表示させる例について説明するための図である。
【図３５】ケース２における第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速の関係を示した図である。
【図３６】ケース２における図３６（ａ）は、カーブアイコンの表示例、図３６（ｂ）は、補助地図ＭＡＰの表示の例を示した図である。
【図３７】スピードメータ内で２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図３８】図３８（ａ）は、第２カーブに対応するレベル表示エリアを前方に表示させた例を示した図であり、図３８（ｂ）は、第１カーブに対応するレベル表示エリアを前方に表示させた例を示した図である。
【図３９】２つの推奨速度関連情報を同時に提示する際の制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図４０】ケース１において、２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図４１】ケース２において、２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図４２】ケース３において、２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図４３】推奨速度関連情報をツインメータ表示する場合について説明するための図である。
【図４４】ツインメータ表示する際の制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図４５】ケース１において、２つの推奨速度関連情報をツインメータ表示する様子について説明するための図である。
【図４６】ケース２において、２つの推奨速度関連情報をツインメータ表示する様子について説明するための図である。
【図４７】ケース３において、２つの推奨速度関連情報をツインメータ表示する様子について説明するための図である。
【符号の説明】
【０１６１】
１ 情報検出手段、２ 推奨速度推定手段、３ 情報提示内容制御手段、４ 情報提示手段、１０ 車両情報検出装置、２０ ナビゲーション装置、３０ 交通流検出装置、４０ 情報提示コントロールユニット、４１ 推奨速度推定部、４２ 特定ポイント検出部、４３ 必要加減速度演算部、４４ 情報提示内容制御部、５０ 情報提示装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、様々な道路状況下での車両走行において、適切な走行をドライバに提案する車両走行提案技術に関し、詳しくは、カーブ走行において、適切な走行をドライバに提案する車両走行状況提示装置及び車両の走行状況提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行路には、様々な曲率のカーブが存在し、この各種曲率のカーブが、車両を運転するドライバにとって集中力や注意が要求される走行ポイントとなっている。このような車両のカーブ走行においては、カーブの曲率具合などを適切に見極める必要があるが、ドライバは、その運転経験年数や、適正によって、運転技能に違いがあるため、スムーズにカーブ走行を実行できないドライバも存在する。
【０００３】
また経験や五感に基づいたドライバによるカーブ走行の判定のみに依存することも、ドライバの健康状態や、そのときの心身状態などに左右される可能性が高いため、安定性がなく危険度も払拭できない。
【０００４】
そこで、カーナビゲーションシステムなどを併用することで、走行する道路状況を事前に取得し、カーブに直面した際には、車速を制御したりその旨を告知したりする技術が開示されている。
【０００５】
例えば、カーブ走行において、道路状況のみだけではなくカーブの見通しも考慮して、車両の速度制御や、警報を発することで、カーブ進入時のドライバの意に反する警告や制御を極力抑えつつ、カーブにおける走行制御や警報によるドライバへの注意喚起を実行するシステムが考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
具体的には、自車両前方のカーブにおいて、安全に走行できる推奨速度を求め、推奨速度領域と、注意速度領域と、危険速度領域とをスピードメータ内や、地図表示画面内に表示することで、上述の目的を達成している。
【特許文献１】特開平９−２５７５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、例えば連続するカーブのように推奨速度に関する情報の対象が複数ある場合に、推奨速度関連情報と、提示対象との関係を分かりやすく示す手段が設けられていない。したがって、せっかく提示された推奨速度関連情報が、どの提示対象に対する情報であるのか分かりずらく、車両運転中のドライバにとって有効な情報提示をしているとはいえないといった問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、道路上での自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、自車両周辺の道路状況情報を検出する道路状況検出手段と、道路状況情報に基づいて、自車両が後に通過する道路上での推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、推奨速度が変化するポイントである特定ポイントを検出する特定ポイント検出手段と、位置検出手段によって検出された自車両の現在位置から、特定ポイントまでの間に、特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出する必要加減速度算出手段と、必要加減速度算出手段で算出された必要加速度又は必要減速度に基づいた自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成する推奨速度関連情報生成手段と、特定ポイント検出手段によって特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、自車両の位置と、複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、複数の特定ポイントのうち、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示する補助情報提示手段とを備える車両走行状況提示装置であることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数ある場合に、自車両の位置と、複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、複数の特定ポイントのうち、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示することで、推奨速度関連情報と提示対象となる特定ポイントとの関係を明確化することができるため、ドライバが必要としている推奨速度関連情報を確実に提示する車両走行状況提示装置及び車両の走行状況提示方法を提供することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。
【００１１】
まず、図１を用いて、本発明を実施するための最良の形態として示す車両走行状況提示装置について説明する。図１に示すように車両走行状況提示装置は、情報検出手段１と、推奨速度推定手段２と、情報提示内容制御手段３と、情報提示手段４とを備える。
【００１２】
情報検出手段１は、車速（自車両の速度）、アクセル開度、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ信号といった車両からの信号を検出する車両情報検出手段１ａ、道路形状情報を検出するビゲーション装置１ｂ、車両周辺にある障害物との位置関係を計測する、例えばセンサーなどである交通流検出手段１ｃなどを備え、車両走行状況の提示に必要となる各種情報を検出する。
【００１３】
推奨速度推定手段２は、情報検出手段１によって検出された情報を用い、道路形状と、交通流に応じた推奨速度の推定を行い、さらに推定結果から現在の自車両の位置に最も近く、且つ推奨速度が変化する地点を特定ポイントとして抽出する。
【００１４】
情報提示内容制御手段３は、推奨速度推定手段２よって抽出される特定ポイントにおける推奨速度に関する情報を用いて、後段の情報提示手段４で提示させる情報の表示色や点滅速度といった情報提示内容を決定する。
【００１５】
情報提示手段４は、情報提示内容制御手段３によって決定された情報提示内容を提示する。
【００１６】
図２を用いて、上述した車両走行状況提示装置１を、具体的に実施する車両走行状況アドバイスシステムについて説明をする。図２に示すように、車両走行状況アドバイスシステムは、車両情報検出装置１０と、ナビゲーション装置２０と、交通流検出装置３０と、情報提示コントロールユニット４０と、情報提示装置５０とを備えている。
【００１７】
車両情報検出装置１０は、例えば、ＣＡＮなどの車載ＬＡＮから車速やアクセル開度、ブレーキＳＷ（スイッチ）信号などの車両情報を取得する。
【００１８】
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳや自律航法を用いた自車位置測定装置２１と、地図データを格納する例えば、ＤＶＤといった記憶メディア地図データを格納する地図データベース２２と、自車位置の測位結果を地図デーベース２２に格納されている地図データ上の道路にマッチングさせ、自車両周辺の地図データを取得する道路報取得部２３とを備えている。さらに、ナビゲーション装置２０は、道路に設置されたビーコンなどの狭い範囲への情報提供インフラや、ＦＭ多重放送などの広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナ２４と、インフラ受信器２５とを備えている。
【００１９】
交通流検出装置３０は、レーザレーダ３０ａやミリ波レーダ、車載カメラ３０ｂで構成され、前方車両や障害物との距離や相対速度、横方向のオフセット量などを検出する。
【００２０】
情報提示コントロールユニット４０は、推奨速度を推定する推奨速度推定部４１と、推奨速度の変化する特定ポイントを検出する特定ポイント検出部４２と、特定ポイント到達までに必要な加減速度を演算する必要加減速度演算部４３と、情報提示装置５０に提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御部４４とを備える。
【００２１】
情報提示内容制御部４４が情報提示装置５０に提示させる情報は、例えば、推奨速度推定部４１で推定される推奨速度へと安全に減速できるような、減速開始のタイミングと、減速量といった情報であり、この情報を道路状況データ、交通流情報などに応じて、適宜補正させながら減速操作をドライバに促す。
【００２２】
情報提示装置５０は、情報提示内容制御部４４で決定された提示内容の情報をドライバに対して視覚的に提示する表示装置などである。情報提示装置５０は、例えば、センターコンソール５０ａ内に設置されたセンターコンソールディスプレイ５０ａ１、インパネ５０ｂ内に設置されたインパネ内ディスプレイ５０ｂ１、５０ｂ２、ダッシュボード５０ｃ上に設けられたワイドディスプレイ５０ｃ１、５０ｃ２などであり、ドライバの運転操作に支障がない限り、どのような形態で情報を表示させる表示装置であってもよい。
【００２３】
推奨速度推定部４１、特定ポイント検出部４２、必要加減速度演算部４３及び情報提示内容制御部４４は、このように情報提示コントロールユニット４０として、独立した演算ユニットとして構成してもよいし、推奨速度推定部４１、特定ポイント検出部４２、必要加減速度演算部４３をナビゲーション装置２０に設け、情報提示内容制御部４４を情報提示装置５０に設けるようにしてもよい。
【００２４】
このような構成の車両走行状況アドバイスシステムでは、特定ポイントが複数ある場合に、推奨速度関連情報と、その対象となる特定ポイントとの関係を分かり易く提示するために、メインとなる推奨速度関連情報に加えて、メイン情報を補助する補助情報を表示する。
【００２５】
具体的には、例えば、図３に示すように、インパネ５０ｂにおいて、推奨速度関連情報を表示するスピードメータＳＭに加えて、補助情報を表示する補助表示エリアＳＡを備えることで実現することができる。
【００２６】
スピードメータＳＭは、例えば、図４（ａ）に示すような曲率半径ＲのカーブＣｖを有する道路Ｒｄ１を自車両Ｓが走行している場合に、カーブＣｖに進入するカーブ入口ＩＮまでの、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ図４（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すような、推奨速度関連情報を表示させドライバに提示する。
【００２７】
図４（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の各スピードメータＳＭに示されている速度Ｖｉは、カーブ入口ＩＮまでの道路Ｒｄ１を走行する際の推奨速度である。図４（ｃ）、（ｄ）の各スピードメータＳＭに示されている速度Ｖｃは、曲率半径ＲのカーブＣｖを走行する際の推奨速度である。ドライバは、カーブＣｖを通過する際、この推奨速度Ｖｃで自車両Ｓを走行させることになる。推奨速度Ｖｃは、カーブＣｖの曲率半径Ｒ、ドライバの運転技量、自車両Ｓの車両性能、道路Ｒｄ１の道路状況、ドライバの道路Ｒｄ１に対する精通度をパラメータとして、（１）式に示すような関数ｆとして定義することができる。
【００２８】
Ｖｃ＝ｆ（Ｒ，運転技量，車両性能，道路状況，精通度） ・ ・ ・（１）
図５に、自車両Ｓが道路Ｒｄ１を走行する際の時刻ｔと、推奨速度ｖとの関係を示したｖ−ｔ図を示す。自車両Ｓは、カーブ入口ＩＮに入る直前までに、推奨速度に沿って、ＶｉからＶｃまで、アクセル量や、ブレーキ量を調節などして減速、つまり減速方向に加速度をかける必要がある。図５に示すように、減速を開始する時刻（例えば、ｔ１、ｔ２、ｔ３）に応じて、減速方向にかける加速度が異なることになる。当然のことだが、カーブ入口ＩＮに近い位置にいる場合（ｔ１よりｔ３）ほど、減速方向にかける加速度が大きくなる。
【００２９】
ある時刻ｔｎ（ｎは、自然数）における自車両Ｓの位置から、カーブ入口ＩＮまでの距離をＬｎとすると、推奨速度Ｖｉ、推奨速度Ｖｃを用いて、減速度αは、エネルギー保存の法則より（２）式のように表すことができる。
【００３０】
α＝（Ｖｉ２−Ｖｃ２）／２Ｌｎ ・ ・ ・（２）
図５に示すように、自車両Ｓが、道路Ｒｄ１を速度Ｖｉで走行中の、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３における位置から、カーブＣｖを通過する際の推奨速度Ｖｃまで減速するのに必要とされる減速度は、それぞれα（ｔ１）、α（ｔ２）、α（ｔ３）となる。スピードメータＳＭでは、この情報も、推奨速度関連情報としてドライバに対して視覚的に提示するために、図４（ｃ）、（ｄ）に示すような、推奨速度Ｖｉと、推奨速度Ｖｃとを囲む扇形領域であるレベル表示エリアＬＶを、推奨速度関連情報を表示させる表示開始閾値毎に設定した表示色で強調する。表示色は、減速度が大きくなるほど、一般的に緊急度を感じる色度の色を表示させるようにする。
【００３１】
例えば、図５に示すように、時刻ｔ２、ｔ３のときの減速度α（ｔ２）、α（ｔ３）をそれぞれ閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２とする。このとき、α＞Ｔｈ１のとき（図５において、時刻ｔ２以前の位置に自車両Ｓがいるとき）には、レベル表示エリアＬＶには、何も表示させない。Ｔｈ１≧α＞Ｔｈ２のとき（図５において、時刻ｔ２以上、時刻ｔ３未満の位置に自車両Ｓがいるとき）には、中程度の緊急度とし、レベル表示エリアＬＶに黄色を表示させる。Ｔｈ２≧αのとき（図５において、時刻ｔ３以降の位置に自車両Ｓがいるとき）には、最大の緊急度とし、レベル表示エリアＬＶに赤色を表示させる。
【００３２】
このように、スピードメータＳＭでは、推奨速度関連情報として、現在の位置における推奨速度Ｖｉ、後に出現するカーブＣｖにおける推奨速度Ｖｃが提示されると共に、現在の位置と、カーブ入口Ｉｎとの距離から要求される減速度の大きさレベルを、例えば、色情報によって提示させることができる。これにより、ドライバは、カーブＣｖに到達する前に、カーブＣｖにおいて要求される推奨速度Ｖｃと、推奨速度Ｖｃまでに減速させる度合いを知ることができる。
【００３３】
本発明の実施の形態として示す車両走行状況アシスタントシステムでは、このような推奨速度関連情報の他に、例えば、図３に示すインパネ内ディスプレイにおける補助表示エリアＳＡにおいて、推奨速度関連情報を補助するための補助情報を提示する。
【００３４】
例えば、図６に示すような、特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３を有する道路Ｒｄ２において、自車両Ｓが特定ポイントＰ１の手前の特定ポイントＰ０から特定ポイントＰ１へ向かって走行していたとする。特定ポイントＰ１は、緩やかな右カーブで、特定ポイントＰ０における速度から、それほど減速させなくとも十分に通過可能なカーブである。また、特定ポイントＰ１のすぐ後に現れる特定ポイントＰ２は、下り勾配であり、その先の特定ポイントＰ３では、渋滞となっている。
【００３５】
このような道路状況の場合、情報提示コントロールユニット４０では、自車両Ｓの現在位置である特定ポイントＰ０から最も近い特定ポイントＰ１を推奨速度関連情報の提示対象とせず、その先の特定ポイントＰ２を推奨速度関連情報の提示対象とする可能性が高い。このとき、図３に示すインパネ５０ｂに、スピードメータＳＭのみしか備えられていなかったとしたら、特定ポイントＰ１の手前で、特定ポイントＰ２に対する推奨速度関連情報が提示されると、ドライバは、どちらの特定ポイントを提示対象としたのかが分からず混乱してしまうことになる。
【００３６】
そこで、図３に示すように、補助表示エリアＳＡでは、自車両Ｓが走行中の道路Ｒｄ２の略地図が表示され、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイント、ここでは、特定ポイントＰ２、Ｐ３を強調表示する。そして、この補助表示エリアＳＡには、提示対象となる特定ポイントＰ２、Ｐ３近傍に、当該特定ポイントに特徴的な道路状況を示すアイコンＩＣＮ２、ＩＣＮ３を表示させる。例えば、道路状況に応じて、アイコンＩＣＮ２として、下り勾配を示すアイコンが示され、アイコンＩＣＮ３として、渋滞であることを示すアイコンが示されている。
【００３７】
そして、現在、スピードメータＳＭに提示されている推奨速度関連情報の対象となっている特定ポイントのアイコン、つまりアイコンＩＣＮ２、ＩＣＮ３のいずれかが点滅される。
【００３８】
このように、ドライバは、スピードメータＳＭに提示された推奨速度関連情報が、どの特定ポイントを提示対象とした情報であるのかを、補助表示エリアＳＡに表示された補助情報により取得できるため、より確実に、推奨速度関連情報に従った自車両Ｓの安全な走行を実現することができるようになる。
【００３９】
続いて、図７に示すフローチャートを用いて、車両走行状況アドバイスシステムにおいて、情報提示コントロールユニット４０が実行する情報提示動作について説明をする。なお、このフローチャートで説明する情報提示の動作は、一定時間間隔、例えば１００ｍｓ毎に実行されるものとする。また、図２に示した情報提示コントロールユニット４０の機能を分散させて、ナビゲーション装置２０に設ける構成の場合は、当該ナビゲーション装置５０のメインプログラムから該当する所望のプログラムを読み出して、車両走行状況アドバイスシステムが備える図示しないＣＰＵで実行されることになる。
【００４０】
ステップＳ１において、ナビゲーション装置２０は、地図データベース２２から自車両前方の一定範囲内、例えば５００ｍ以内にある地図データを読み出し、道路形状データを収集する。
【００４１】
地図データは、図８に示すように、交差点やジャンクションなどの分岐路があるポイントの位置座標であるノードＮＤ、及び道路の屈曲を描画するためのポイントの位置座標である補完点ＣＰにおけるポイントデータと、それら同士を結ぶリンクＬＮに関するリンクデータとから構成されている。
【００４２】
ポイントデータと、リンクデータとは、それぞれ属性情報を有している。ポイントデータの属性情報は、例えば、曲率や一時停止の有無といった、その地点にみに関わる情報である。また、リンクデータの属性情報は、道路幅、勾配、制限速度、道路種別、車線数といった、ある一定距離に渡って連続する情報である。
【００４３】
なお、ポイントデータの属性情報として曲率（情報）を有していなかった場合、ポイントの位置座標（ノードＮＤ、補完点ＣＰ）及びポイント間のリンク（リンクＬＮ）の長さ、ポイント前後のリンクのなす角を用いて、曲率を算出するようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳ２において、交通流検出装置３０は、レーザレーダ３０ａや車載カメラ３０ｂを用いて、前方車両との車間距離や、相対速度を取得することで交通流情報を収集する。また、交通流情報として、ナビゲーション装置２０に搭載されているＶＩＣＳ受信機より得られる渋滞情報を用いるようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ３において、推奨速度推定部４１は、ステップＳ１で収集した道路形状データと、ステップＳ２で収集した交通流情報を用いて、推奨速度を算出し、推奨速度を推定する。
【００４６】
例えば、図９に示すような道路Ｒｄ３のＡ地点からＦ地点までを自車両Ｓが走行する場合を考える。図９に示すような道路Ｒｄ３において、カーブ区間ＢＣでの推奨速度は、曲率より求めたＶｃ、スクールゾーンＦでの推奨速度は、制限速度のＶｓ、その他の区間は制限速度Ｖ１に設定される。地点Ｄ、Ｅは、一時停止があるので、この地点では、一旦、速度がゼロとなるようにする。
【００４７】
この各地点での推奨速度と、自車両Ｓが通過する地点を時系列に示した時間軸として、プロットすることで、図１０に示すような推奨速度パターンを生成する。図１０に示すように、推奨速度が変化する地点では、それぞれの推奨速度を標準的な減速度αｄ（例えば、−２．５［ｍ／Ｓ２］）又は加速度αａ（例えば、２．５［ｍ／Ｓ２］）の傾きを有し、各地点間が結ばれることになる。
【００４８】
なお、カーブ区間における推奨速度は、例えば、図１１（ａ）に示すような、曲率半径Ｒと、推奨速度Ｖｃとの関係があらかじめ対応づけられたテーブルを保持しておき、このテーブルから適宜読み出すようにすればよい。また、また、道幅が狭いカーブ区間における推奨速度は、上述したテーブルと、図１１（ｂ）に示すような、道幅（ｗ）と、推奨速度Ｖｃとの関係があらかじめ対応づけられたテーブルとを比較参照し、推奨速度が低くなる方の値を推奨速度として用いるようにする。
【００４９】
ステップＳ４において、特定ポイント検出部４２は、ステップＳ３において推定された推奨速度パターンの推奨速度が変化する地点である推奨速度変化ポイントを、ステップＳ１において収集した道路形状データの属性の変化や、ポイント同士の位置関係より算出した曲率を用いて判別することで特定ポイントとして検出する。
【００５０】
例えば、推奨速度が減速する特定ポイントの前後一定距離内（例えば、１００ｍ）において、曲率が３００Ｒ以上から１００Ｒ以下に変化していれば、“カーブ”であると判別し、道路幅が減少していれば、“道路幅縮小”といったように特定ポイントを判別する。
【００５１】
また、ステップＳ２にて取得した交通流に関する情報を用いて、単独走行から追従走行への変化を予測するようにていもよい。例えば、車間距離（Ｄ）と、相対速度（Ｖｒ）より、以下に示す（３）式を用いて、Ｔｓ後に追従走行に遷移すると予測して、Ｔｓ後の走行地点を特定ポイントとしてもよい。
【００５２】
Ｔｓ＝Ｄ／Ｖｒ ・ ・ ・（３）
ステップＳ５において、情報提示内容制御部４４は、ステップＳ４にて検出した特定ポイントにおける推奨速度に基づいて、情報提示装置５０で提示する情報提示内容を決定する。なお、本ステップについては、後で詳細に説明をする。
【００５３】
ステップＳ６において、情報提示装置５０は、ステップＳ５において情報提示内容制御部４４が決定した情報提示内容を、例えば、図２に示したようなセンターコンソールディスプレイ５１ａ、インパネ５１ｂ、５２ｂ、ワイドディスプレイ５１ｃ、５２ｃに表示する。
【００５４】
続いて、図１２に示すフローチャートを用いて、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数存在する場合の処理動作について、適宜、図３、図４、図５、図６の例を用いながら説明をする。
【００５５】
ステップＳ１１において、情報提示内容制御部４４は、自車位置から所定距離Ｌｐ内に、図７に示したフローチャートのステップＳ３で生成した推奨速度パターンを用い、推奨速度が低下する地点である特定ポイントが複数あるかどうかを判別すると共に、特定ポイントを抽出する。推奨速度が低下する特定ポイントが複数ある場合、工程をステップＳ１２へと進め、それ以外の場合、工程をステップＳ１８へと進める。
【００５６】
所定距離Ｌｐは、例えば、Ｖｉ［ｍ／ｓ］を自車速度とすると、以下に示す（４）式から算出することができる。
【００５７】
Ｌｐ＝ＭＡＸ（２００，Ｖｉ×７．５）［ｍ］ ・ ・ ・（４）
なお、ステップＳ１８では、自車位置に最も近い特定ポイントに対する必要減速度αの値の変化に応じて、減速操作を強く促すように、推奨速度関連情報の表示形態に変化を与える。
【００５８】
例えば、図５に示したように、特定ポイントであるカーブＣｖに近づくにつれて、必要減速度αの傾きが大きくなる（急な減速が必要になる）のに応じて、減速操作を強く促すように、図４（ｃ）、（ｄ）で示すスピードメータＳＭのレベル表示エリアＬＶの色を黄色、赤色と段階的に変化させて推奨速度関連情報を提示する。具体的には、上述した（２）式で示される必要減速度αがＴｈ１≧α＞Ｔｈ２の範囲のときに、黄色で表示し、Ｔｈ２≧αの範囲のとき赤色で表示する。
【００５９】
また、必要減速度αと、レベル表示エリアＬＶで表示させる表示色との間に、図１３に示すような関係を持たせることで、Ｔｈ１≧α＞Ｔｈ２の領域において、色度が２値的（赤色、黄色）に変化するのではなく、連続性をもって変化するようにしてもよい。
【００６０】
ステップＳ１２において、ステップＳ１１で抽出した特定ポイントの推奨速度を、図７で示したステップＳ３において生成した速度推奨パターンより取得する。例えば、図４に示した道路Ｒｄ１においては、特定ポイントであるカーブＣｖの推奨速度Ｖｃが取得される。
【００６１】
ステップＳ１３において、現在の自車両の速度Ｖｉから、ステップＳ１１で取得した各特定ポイントにおける推奨速度Ｖｃ１〜Ｖｃｎ［ｍ／ｓ］（ｎは、自然数）となるまでに必要とされる必要減速度α１〜αｎ［ｍ／ｓ２］を、以下に示す（５）式より求める。
【００６２】
αｉ＝（Ｖｉ２−Ｖｃｉ２）／２Ｌｉ ・ ・ ・（５）
このとき、Ｌｉ［ｍ］は、自車位置からｉ番目（ｉ＝１〜ｎ）の特定ポイントまでの距離である。
【００６３】
ステップＳ１４において、ステップＳ１３で求めた各特定ポイントで要求されている推奨速度になるまでに必要となる必要減速度から、必要減速度の値が表示開始の所定閾値Ｔｈ１より小さくなる特定ポイントを選択し、情報提示対象特定ポイントとする。
【００６４】
図６に示す例では、特定ポイントＰ１からＰ３のうち、Ｐ２、Ｐ３に対する必要減速度α２、α３がＴｈ１より小さくなるので、Ｐ２、Ｐ３が情報提示対象特定ポイントになる。
【００６５】
ステップＳ１５において、ステップＳ１４において選択された情報提示対象特定ポイントと、推奨速度関連情報との関係を分かりやすくするために、各情報提示対象特定ポイントを含んだ補助情報の表示内容を設定する。
【００６６】
例えば、複数の情報提示対象特定ポイントに対する補助情報の表示内容例としては、図３に示すように、補助表示エリアＳＡ内に、自車両である自車両Ｓから特定ポイントＰ３までの略地図が表示され、この地図上に情報提示対象特定ポイントとなるポイントＰ２（下り勾配）と、Ｐ３（渋滞末尾）を特徴づけるアイコンが表示されることになる。
【００６７】
このとき、スピードメータＳＭに表示される推奨速度関連情報が、特定ポイントＰ２に関する情報である場合には、特定ポイントＰ２に対応したアイコンが点滅表示される。
【００６８】
なお、Ｓ字カーブなどの連続したカーブを有する道路を走行している場合の補助情報の表示手法については、後で詳細に説明をする。
【００６９】
ステップＳ１６において、自車両が、情報提示対象特定ポイントを通過したかどうかを判別する。自車両が、この特定ポイントを通過した場合には、工程をステップＳ１７へと進め、特定ポイントに関する表示を終了させる。また、それ以外の場合は、工程を終了する。
【００７０】
特定ポイントに関する表示を終了させる表示終了タイミングについては、例えば、カーブにおいては、カーブ出口を通過した時点としてもよく、またカーブ区間内でのアクセルＯＮ時などとしてもよい。
【００７１】
以上、説明したように、本実施例においては、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数ある場合に、自車両位置と、各特定ポイントとを含み、推奨速度関連情報の表示対象となる特定ポイントとを関連づける補助情報を提示することで、ドライバに分かりやすく伝達することができるようになる。
【００７２】
続いて、自車両が、Ｓ字カーブなどの連続したカーブを有する道路を走行する場合に、図１２のフローチャートのステップＳ１５において実行される補助情報の表示手法について説明をする。
【００７３】
説明のため、連続したカーブを有する道路は、図１４に示すように自車両Ｓの位置から走行方向に見て、２つのカーブを有する道路Ｒｄ４とする。図１４に示すように、道路Ｒｄ４の２つのカーブは、自車両Ｓの位置に近い側から第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２とする。
【００７４】
図１４に示す道路Ｒｄ４をより具体的に示すと図１５のように示すことができる。第１カーブＣｖ１の推奨速度をＶｃ１とし、第２カーブＣｖ２の推奨速度をＶｃ２とし、それぞれのカーブの入口を、第１カーブ入口ＩＮ１、第２カーブ入口ＩＮ２とする。
【００７５】
また、図１６は、時刻で示された自車両Ｓの道路Ｒｄ４での位置と、推奨速度との関係を示した図であり、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１に対する必要減速度α１、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２に対する必要減速度α２も示してある。
【００７６】
表示される補助情報の内容は、必要減速度α１と、必要減速度α２と、表示開始閾値Ｔｈ１との大小関係に応じて、α１≦Ｔｈ１＜α２（ケース０）、α１＞Ｔｈ１≧α２（ケース１）、Ｔｈ１≧α１＞α２（ケース２）、α１≦α２≦Ｔｈ１（ケース３）という４つのケースに分類され、それぞれのケースにおいて異なる表示形態となる。
【００７７】
図１７に、ケース０〜ケース４の状態遷移図を示す。ケース０は、第１カーブＣｖ１のみが提示対象となる状態を示しており、ケース１は、第２カーブＣｖ２のみ提示対象となる状態を示している。ケース２は、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２共に提示対象となり、第２カーブＣｖ２の方がより急減速する必要がある状態を示している。ケース３は、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２共に提示対象となり、第１カーブＣｖ１の方がより急減速する必要がある状態を示している。
【００７８】
なお、各ケース間の遷移は、第１カーブＣｖ１へ進入前の自車両Ｓの速度変化や、例えば、図１６に示すように、時刻ｔから時刻ｔ１’へと自車両Ｓが進み、第１カーブ入口ＩＮ１へ接近したことによって生じる。図１６に示すように、時刻ｔにおいては、α１＞α２となっているが、時刻ｔ’となることで、α１＜α２となり、状態が遷移しているのが分かる。図１７の状態遷移図を参照すると、図１６に示す状態は、ケース１又はケース２の状態から、ケース０又はケース３に示す状態に遷移していることを示している。
【００７９】
（１）カーブアイコンの表示
まず、連続したカーブを有する道路を走行する際に表示する補助情報として、カーブアイコンと呼ばれる補助情報を表示する手法について説明をする。
【００８０】
カーブアイコンは、例えば、図１５に示す道路Ｒｄ４を走行中の自車両Ｓが、第１カーブＣｖ１の手前に位置し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報を提示する場合において、図１８（ａ）に示すように、インパネ５０ｂの補助表示エリアＳＡに提示される、自車両Ｓの位置から第２カーブＣｖ２までのカーブ形状を模擬したアイコンである。この、補助表示エリアＳＡに提示されるカーブアイコンＩＣＮｃｖは、推奨速度関連情報の提示対象となる第２カーブＣｖ２に相当する領域が強調されており、推奨速度関連情報との関連付けがなされている。
【００８１】
このカーブアイコンＩＣＮｃｖでの強調表示は、例えば、第２カーブＣｖ２の領域を他の領域よりも目立つ色度の色、例えば赤色などで表示させたり、太線で表現したり、矢印で表現したり、点滅させるようにしてもよく、ドライバが安全に運転できる範囲内で、視覚的に目立たせればよい。
【００８２】
また、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示させる補助表示エリアＳＡは、図１８（ａ）に示すように、インパネ５０ｂ内に、スピードメータＳＭの隣に設けてもよいし、図１８（ｂ）に示すように、スピードメータＳＭ内に設けるようにしてもよい。
【００８３】
カーブアイコンＩＣＮｃｖのカーブ形状は、図１９（ａ）に示すように右カーブ、左カーブと続くＳ字カーブや、図１９（ｂ）に示すようにカーブ出口付近が急峻になるスプーンカーブなど、実際の道路形状をデフォルメしたものとすることで、推奨速度関連情報の表示対象カーブとの関連付けを、視覚的に一別して分かるようにする。
【００８４】
また、図２０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、カーブアイコンＩＣＮｃｖ中の自車両Ｓの位置を、自車両の走行に応じて、第２カーブ入口ＩＮ２に到達するまで移動させることにより、自車両Ｓの位置と、表示対象カーブとの位置関係も把握しやすくする。自車両Ｓの位置の動かし方は、図２０（ｂ）に示すように、カーブアイコンＩＣＮｃｖ中で、自車両Ｓのマークを動かしてもよいし、図２０（ｃ）に示すように、自車両Ｓのマークを固定して、相対的にカーブアイコンＩＣＮｃｖを動かすようにしてもよい。
【００８５】
（２）補助地図の表示
このカーブアイコンＩＣＮｃｖに類似した、補助表示エリアＳＡに提示する補助情報として、補助地図ＭＡＰがある。補助地図ＭＡＰは、図２１に示すように自車両Ｓの位置と、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２を含むエリアの地図画面を表示した情報であり、推奨速度関連情報の表示対象となる、例えば、第２カーブＣｖ２の該当領域が強調表示されている。補助地図ＭＡＰ上での強調表示の手法としては、カーブアイコンＩＣＮｃｖと同様に、他の領域よりも目立つ色度の色、例えば赤色などで表示させたり、太線で表現したり、矢印で表現したり、点滅させるようにしてもよく、ドライバが安全に運転できる範囲内で、視覚的に目立たせればよい。
【００８６】
続いて、図２２に示すフローチャートを用いて、上述したカーブアイコンＩＣＮｃｖ又は補助地図ＭＡＰを補助表示エリアＳＡに表示させる動作について説明をする。カーブアイコンＩＣＮｃｖの表示の手法と、補助地図ＭＡＰの表示の手法とは、以下に説明するステップＳ２１の工程での処理が若干異なるだけで、それ以外は同一の制御手法となる。
【００８７】
なお、このフローチャートで説明する情報提示の動作は、一定時間間隔、例えば１００ｍｓ毎に実行されるものとする。図２に示した情報提示コントロールユニット４０の機能を分散させて、ナビゲーション装置２０に設ける構成の場合は、当該ナビゲーション装置５０のメインプログラムから該当する所望のプログラムを読み出して、車両走行状況アドバイスシステムが備える図示しないＣＰＵで実行されることになる。
【００８８】
この、図２２のフローチャートで示す制御動作では、図１７に示した状態遷移図において、矢印Ｓｈ１で示されたケース１からケース０への遷移、矢印Ｓｈ２で示されたケース２からケース０への遷移、矢印Ｓｈ３で示されたケース１からケース３への遷移、矢印Ｓｈ４で示されたケース２からケース３への遷移のように、推奨速度関連情報の提示対象が第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１へと、自車両Ｓから遠い側の特定ポイントから近い側の特定ポイントに変化する場合に、ドライバの安全性を保つ上でも特に留意が必要であるため、提示対象の変化をドライバにより一層、強調するような制御となっている。
【００８９】
ステップＳ２１において、第１カーブＣｖ１に対する必要減速度α１又は第２カーブＣｖ２に対する必要減速度α２のどちらかが、表示開始閾値Ｔｈ１以下となった場合に、ナビゲーション装置２０の地図データベースに格納されている地図データよりカーブの曲率や長さを抽出して、自車両Ｓの現在位置から第２カーブＣｖ２の出口までの道路形状に応じたカーブアイコンＩＣＮｃｖを演算処理により算出する。
【００９０】
ナビゲーション装置２０の地図データベースに格納されている地図データよりカーブの曲率や長さなどを抽出する手法は、例えば、特開平５−３１９１７３号公報（特願平４−１３３２４０号）に記載の手法を適用することができる。
【００９１】
カーブアイコンＩＣＮｃｖの表示パターンとしては、例えば、図２３（ａ）に示すような左カーブから右カーブとなるＳ字カーブ、図２３（ｂ）に示すような右カーブから左カーブとなるＳ字カーブ、図２３（ｃ）に示すような左方向のスプーンカーブ、図２３（ｄ）に示すよう右方向のスプーンカーブを基本的な表示パターンとする。
【００９２】
また、図２４に示すように、自車両Ｓの位置から第１カーブ入口ＩＮ１までの距離が、所定値（例えば、５０ｍ）以上の場合には、第１直線パーツＳＴ１を挿入してもよい。同様に、第１カーブ出口ＯＵＴ１から第２カーブ入口ＩＮ２までの距離が、所定値（例えば、５０ｍ）以上の場合には、第２直線パーツＳＴ２を挿入してもよい。
【００９３】
さらに、カーブ部分の表示パターンを形成するパーツは、例えば、図２５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、図２６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、カーブの弧の長さ、カーブの曲率、それぞれに応じて３段階ずつ用意する。そして、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２、それぞれの弧の長さと、曲率とに応じて適宜、適切なカーブパーツを選択するようにする。
【００９４】
カーブの弧の長さに応じて、例えば、図２５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような、短（中心角４５度以下）、中（中心各４５度〜１３５度）、長（中心角１３５度以上）の３段階に分類されるカーブパーツのいずれかが選択される。
【００９５】
また、カーブの曲率に応じて、例えば、図２６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すような、急（１００Ｒ以下）、中（１００Ｒ〜２００Ｒ）、緩（２００Ｒ以上）の３段階に分類されるカーブパーツのいずれかが選択される。
【００９６】
例えば、具体的な例として、自車両Ｓの位置から第１カーブ入口ＩＮ１までの距離が７０ｍ、第１カーブＣｖの曲率が１２０Ｒで中心角９０度、第１カーブ出口ＯＵＴ１から第２カーブ入口ＩＮ２までの距離が８０ｍ、第２カーブＣｖ２の曲率が５０Ｒで中心角が１５０度の道路があった場合を考える。
【００９７】
この道路は、上述した条件により図２４に示すように、自車両Ｓと、第１カーブＣｖ１との間に第１直線パーツＳＴ１が挿入され、第１カーブＣｖ１と、第２カーブＣｖ２との間に第２直線パーツＳＴ２が挿入される。また、第１カーブＣｖ１のパーツには、弧の長さから図２５（ｂ）に示す「中」が選択され、曲率から図２６（ｂ）に示す「中」が選択される。そして、第２カーブＣｖ２のパーツには、弧の長さから図２５（ｃ）に示す「長」が選択され、曲率から図２６（ａ）に示す「急」が選択される。
【００９８】
一方、補助地図ＭＡＰは、このステップＳ２１の工程において、ナビゲーション装置２０の地図データベース２２から自車両Ｓの位置、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２を含むエリアの道路形状データを読み出し、補助表示エリアＳＡ内に自車両Ｓ位置、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２が入るように縮尺を調整することで生成される。
【００９９】
ステップＳ２２において、必要減速度α１、α２を、上述した（２）式を用いた演算により算出する。算出した必要減速度α１、α２、そして表示開始閾値Ｔｈ１との大小関係が、図１７に示したケース０又はケース３の条件に当てはまる場合に、工程をステップＳ２３へと進め、それ以外の場合は、工程をステップＳ２８に進める。
【０１００】
ケース０又は３の条件に当てはまる場合は、時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置での必要減速度α１、α２との関係は、図２７に示すようになっている。
【０１０１】
ステップＳ２３において、前回の制御動作ループにおけるケース分類で、ケース１又はケース２と判定され、第２カーブＣｖ２を対象とした補助情報を表示するよう制御されていたかどうかを判定する。
【０１０２】
第２カーブＣｖ２を対象とした補助情報を表示していた場合には、工程をステップＳ２４に進め、そうでない場合には、工程をステップＳ２７へと進める。
【０１０３】
ステップＳ２４において、推奨速度関連情報の表示対象を第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に変更するかどうかを判定するために、必要加速度α１を、所定値Ｔｈｃ１（例えば、Ｔｈ２）と比較する。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ１以下ならば、第１カーブＣｖ１に対する減速操作の緊急度が高まったと判断して、工程をステップＳ２５へと進める。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ１より大きい場合は、工程をステップＳ２６へと進める。
【０１０４】
なお、このステップＳ２４における判定処理において、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との差が所定値Ｖｔｈ以上であること（Ｖｉ−Ｖｃ＞Ｖｔｈ：例えば、Ｖｔｈは、１０［ｋｍ／ｈ］）を加え、第１カーブＣｖ１の入口直前で、速度Ｖｉが、Ｖｃ１を僅かに超えてしまうことで、一瞬だけ表示内容が切り替わってしまうという煩わしさを排除するようにしてもよい。
【０１０５】
ステップＳ２５において、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図２８（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図２８（ｂ）に示すように、強調表示するカーブを、第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に切り替え、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１０６】
つまり、このステップＳ２５までの工程では、ケース１又は２の状態から、ケース０又は３の状態に遷移したことを示しており、図２９に示すように、時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置では、必要減速度α１、α２との関係がα１＞α２となり、時刻ｔ２に変化したことで、α１＜α２となっている。
【０１０７】
強調表示するカーブを、第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に切り替える場合、カーブアイコンＩＣＮｃｖの場合は、図３０（ａ）に示すように切り替えられた第１カーブＣｖ１を点滅させてもよいし、補助地図ＭＡＰの場合も同様に、図３０（ｂ）に示すようにに第１カーブＣｖ１を点滅させてもよい。また、点滅させる代わりに、ビープ音や、音声案内などを用いることで表示対象が切り替わったことをドライバに強く知らせるようにしてもよい。
【０１０８】
ステップＳ２６において、必要加速度α１が所定値Ｔｃｈ１以下でないことに応じて、第２カーブＣｖ２を表示対象とするようなカーブアイコンＩＣＮｃｖの表示、又は補助地図ＭＡＰの表示を継続する。
【０１０９】
ステップＳ２７では、例えば、図４に示したように、自車両Ｓの位置に最も近い第１カーブＣｖ１のみに対する推奨速度関連情報の提示を行う。補助表示エリアＳＡに表示されるカーブアイコンＩＣＮｃｖは、第１カーブＣｖ１を強調した表示であってもよく、カーブアイコンＩＣＮｃｖそのものを表示させなくてもよい。
【０１１０】
ステップＳ２８において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース１に該当するかどうかを判定する。ケース１に該当する場合は、工程をステップＳ２９へと進め、ケース１に該当しない場合は、工程をステップＳ３０へと進める。
【０１１１】
ステップＳ２９において、ケース１に該当することから、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図３１（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図３１（ｂ）に示すように、第２カーブＣｖ２を示す領域を強調表示し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１１２】
時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置での必要減速度α１、α２との関係は、図３２に示すようになっている。なお、図３２において、実線で表した必要減速度α１は、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることを示しており、点線で表した必要減速度α２は、表示開始閾値Ｔｈ１よりも大きいこと示している。
【０１１３】
なお、ケース１の条件に当てはまる場合には、図３３に示すように、カーブアイコンＩＣＮｃｖの表示閾値を推奨速度関連情報Ｔｈ１より少し大きなＴｈ０（例えば、Ｔｈ１−０．０５）に設置することで、第２カーブＣｖ２を強調したカーブアイコンＩＣＮｃｖを表示する際の表示開始タイミングを、推奨速度関連情報の表示開始タイミングよりも早めるようにしてもよい。これにより図３４に示すように、スピードメータＳＭに推奨速度関連情報が提示される時刻ｔ２よりも前の時刻である時刻ｔ１に自車両Ｓがいる位置において、補助情報エリアＳＡに、カーブアイコンＩＣＮｃｖの第２カーブＣｖ２に相当する領域が強調表示される。したがって、ドライバには、第２カーブＣｖ２を表示対象とする推奨速度関連情報がスピードメータＳＭに表示されるということを、事前に強調して通知することができる。なお、図示しないが、補助情報ＭＡＰにおいても同様である。
【０１１４】
ステップＳ３０において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース２に該当するかどうかを判定する。ケース２に該当する場合は、工程をステップＳ３１へと進める。そうでない場合は、必要減速度α１、α２とも、表示開始閾値Ｔｈ１以上で、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２とも推奨速度関連情報の提示対象とならないので、推奨速度関連情報を何も表示せずに、工程を終了する。
【０１１５】
ステップＳ３１において、推奨速度関連情報の表示対象を第２カーブＣｖ２と、第１カーブＣｖ１とのどちらにするかを判定するために、必要加速度α１を、所定値Ｔｈｃ２（例えば、Ｔｈ２）と比較する。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ２以下ならば、第１カーブＣｖ１に対する減速操作の緊急度が高まったと判断して、工程をステップＳ３２へと進める。必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ２より大きい場合は、工程をステップＳ３３へと進める。
【０１１６】
ケース２に該当する場合において、時刻ｔ１の時に自車両Ｓがいる位置での必要減速度α１、α２との関係は、図３５に示すようになっている。なお、図３５において、実線で表した必要減速度α１、α２は、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることを示している。
【０１１７】
ステップＳ３２において、必要減速度α１が、所定値Ｔｈｃ２よりも大きくなることに応じて、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図３１（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図３１（ｂ）に示すように、第２カーブＣｖ２を示す領域を強調表示し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１１８】
ステップＳ３３において、必要加速度α１が、所定値Ｔｈｃ２以下となることに応じて、カーブアイコンＩＣＮｃｖを表示している場合なら、図３６（ａ）に示すように、補助地図ＭＡＰを表示している場合なら、図３６（ｂ）に示すように、第１カーブＣｖ１を示す領域を強調表示し、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をスピードメータＳＭに表示する。
【０１１９】
なお、所定値Ｔｈｃ２には、カーブアイコンＩＣＮｃｖ、補助地図ＭＡＰの強調部分がチャタリングを防ぐためにヒステリシスを設けてもよいのは無論である。
【０１２０】
強調表示するカーブを、第２カーブＣｖ２から第１カーブＣｖ１に切り替える場合、カーブアイコンＩＣＮｃｖの場合は、図３０（ａ）に示すように切り替えられた第１カーブＣｖ１を点滅させてもよいし、補助地図ＭＡＰの場合も同様に、図３０（ｂ）に示すようにに第１カーブＣｖ１を点滅させてもよい。また、点滅させる代わりに、ビープ音や、音声案内などを用いることで表示対象が切り替わったことをドライバに強く知らせるようにしてもよい。
【０１２１】
次に、上述したように、補助表示エリアＳＡを別途設けてカーブアイコンＩＣＮｃｖや補助地図ＭＡＰといった補助情報を提示する手法以外の手法によって、推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントを指定する補助情報を提示し、提示対象となる推奨速度関連情報を明確化してドライバに通知する手法について説明する。
【０１２２】
（３）推奨速度同時表示
まず、図３７に示すように、一つのスピードメータＳＭにおいて、図１４に示したような連続した２つのカーブを有する道路Ｒｄ４の、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨速度と、推奨速度関連情報とを同時に表示させる手法がある。
【０１２３】
図３７に示す例では、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報を、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１を示す長針との間に形成される扇型のレベル表示エリアＬＶ１に表示させている。また、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報を、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２を示す長針との間に形成される扇型のレベル表示エリアＬＶ２に表示させている。
【０１２４】
このように、推奨速度関連情報を同時にスピードメータＳＭに表示させる場合は、自車両Ｓに対して接近度がより高いカーブのレベル表示エリアの表示半径を長くする、図３８では、第１カーブＣｖ１のレベル表示エリアＬＶ１の表示半径を長くすることで、それぞれのレベル表示エリアの形状を変え、自車両Ｓと、特定ポイントである第１カーブＣｖ１と、第２カーブＣｖ２との位置関係を明確にしている。
【０１２５】
レベル表示エリアＬＶ１と、レベル表示エリアＬＶ２とは、基本的には必要減速度が大きい方が上側となるように重ねて表示させ、より減速の必要性の高いカーブを強調するようにする。例えば、必要減速度α１、α２とが、時刻ｔ、ｔ２において、図２９に示すような関係であったとすると、時刻ｔ１においては、図３８（ａ）に示すようにレベル表示エリアＬＶ２が上側となるように表示され、時刻ｔ２においては、図３８（ｂ）に示すように、レベル表示エリアＬＶ１が上側となるように表示される。
【０１２６】
続いて、図３９に示すフローチャートを用いて、推奨速度情報を同一スピードメータＳＭ内に同時に表示させる制御動作について説明をする。
【０１２７】
ステップＳ３１において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース０に該当するかどうかを判定する。ケース０に該当する場合は、工程をステップＳ３２に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３３に進める。
【０１２８】
ステップＳ３２において、ケース０に該当することに応じて、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ１に、第１カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させる。この場合、図４に示したような、自車両Ｓの位置に最も近い第１カーブＣｖ１のみに対する推奨速度関連情報を提示する場合と同様な表示になる。
【０１２９】
ステップＳ３３において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１５に示すケース１に該当するかどうかを判定する。ケース１に該当する場合は、工程をステップＳ３４に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３５に進める。
【０１３０】
ステップＳ３４において、ケース１に該当することに応じて、図４０に示すように、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ２に、第２カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させる。
【０１３１】
ステップＳ３５において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース２に該当するかどうかを判定する。ケース２に該当する場合は、工程をステップＳ３６に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３７に進める。
【０１３２】
ステップＳ３６において、ケース２に該当することに応じて、図４１に示すように、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ１に、第１カーブＣｖ１の推奨速度関連情報を表示させ、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ２に、第２カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させる。ケース２では、第２カーブＣｖ２に対する減速操作の必要性が高いため、図４１に示すように、レベル表示エリアＬＶ２を、レベル表示エリアＬＶ１よりも上側に表示させる。
【０１３３】
ステップＳ３７において、必要減速度α１、α２及び表示開始閾値Ｔｈ１の大小関係が図１７に示すケース３に該当するかどうかを判定する。ケース３に該当する場合は、工程をステップＳ３８に進め、そうでない場合は、工程をステップＳ３３に進める。
【０１３４】
ケース３に該当しない場合は、必要減速度α１、α２とも、表示開始閾値Ｔｈ１以上で、第１カーブＣｖ１、第２カーブＣｖ２とも推奨速度関連情報の提示対象とならないので、推奨速度関連情報を何も表示せずに、工程を終了する。
【０１３５】
ステップＳ３８において、ケース３に該当することに応じて、図４２に示すように、スピードメータＳＭ内の、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ１に、第１カーブＣｖの推奨速度関連情報を表示させ、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第２カーブＣｖ２の推奨速度Ｖｃ２との間に形成された扇形形状を示すレベル表示エリアＬＶ２に、第２カーブＣｖ２の推奨速度関連情報を表示させる。ケース３では、第１カーブＣｖ１に対する減速操作の必要性が高いため、図４２に示すように、レベル表示エリアＬＶ１を、レベル表示エリアＬＶ２よりも上側に表示させる。
【０１３６】
ここで、自車両Ｓの速度Ｖｉと、第１カーブＣｖ１の推奨速度Ｖｃ１との差が、所定値Ｖｔｈ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下の場合、第２カーブＣｖ２に対するレベル表示エリアＬＶ２を上側に表示させることで、第１カーブＣｖ１の入口直前で、ＶｉがＶｃ１を僅かに超えてしまうことで、一瞬だけ重ね合わせの順序が切り替わる煩わしさを排除するようにしてもよい。
【０１３７】
なお、レベル表示エリアＬＶ１と、レベル表示エリアＬＶ２の重ね合わせの順序は、切り替えがなされてから、所定時間内（例えば、５秒）は、差異切り替えを禁止することで、切り替え時に生ずるチャタリングを防止するようにしもよい。
【０１３８】
（４）ツインメータ表示
次に、図４３に示すように、今まで一つだったスピードメータＳＭをメインとなるメインスピードメータＭＳＭとし、さらにサブとなる表示窓がメインスピードメータＭＳＭよりも小型にされたサブスピードメータＳＳＭを設けることで、図１４に示したような連続した２つのカーブを有する道路Ｒｄ４の、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨速度と、推奨速度関連情報とを同時に表示させる手法がある。
【０１３９】
例えば、図４３に示すように、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をメインスピードメータＭＳＭに表示し、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をサブスピードメータＳＳＭに表示させる。このように、表示窓の大きいメインスピードメータＭＳＭが、自車両Ｓの位置に対して接近度の高い第１カーブＣｖ１に対する表示であると関連付けることで、ドライバに提示する推奨速度関連情報を明確化する。
【０１４０】
続いて、図４４に示すフローチャートを用いて、推奨速度関連情報をスピードメータＳＭＳＭ、スピードメータＳＳＭ内にそれぞれ独立して表示させる制御動作について説明をする。
【０１４１】
ステップＳ４１において、第１カーブＣｖ１に対する必要減速度α１が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であるかどうかを判定する。表示開始閾値Ｔｈ１以下である場合は、工程をステップＳ４２へと進め、そうでない場合は、工程をステップＳ４３へと進める。
【０１４２】
ステップＳ４２において、必要減速度α１が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることに応じて、メインスピードメータＭＳＭに、第１カーブＣｖ１に対する必要速度関連情報を提示する。
【０１４３】
ステップＳ４３において、第２カーブＣｖ２に対する必要減速度α２が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であるかどうかを判定する。表示開始閾値Ｔｈ１以下である場合は、工程をステップＳ４４へと進め、そうでない場合は、工程を終了する。
【０１４４】
ステップＳ４４において、必要減速度α２が、表示開始閾値Ｔｈ１以下であることに応じて、サブスピードメータＳＳＭに、第２カーブＣｖ２に対する必要速度関連情報を提示する。
【０１４５】
このように、第１カーブＣｖ１に対する推奨速度関連情報をメインスピードＭＳＭに、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報をサブスピードメータＳＳＭに、それぞれ独立に表示することで、推奨速度関連情報の提示対処となる複数の特定ポイントが存在する場合でもドライバに対して明確に推奨速度関連情報を提示することができる。
【０１４６】
図１７に示すケース１においては、図４５（ａ）に示す、第２カーブＣｖ２の推奨関連速度情報が、図４５（ｂ）に示すように、インパネ５０ｂ内のサブスピードメータＳＳＭにのみに表示される。
【０１４７】
図１７に示すケース２においては、図４６（ａ）に示す、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨関連速度情報が、図４６（ｂ）に示すように、インパネ５０ｂ内の、メインスピードメータＭＳＭ、サブスピードメータＳＳＭに表示される。このとき、必要減速度α２の方が、必要減速度α１よりも急減な減速が必要であるため、サブスピードメータＳＳＭのレベル表示エリアＬＶ２に表示させる推奨関連速度情報を強調表示する。
【０１４８】
図１７に示すケース３においては、図４７（ａ）に示す、第１カーブＣｖ１と第２カーブＣｖ２の推奨関連速度情報が、図４７（ｂ）に示すように、インパネ５０ｂ内の、メインスピードメータＭＳＭ、サブスピードメータＳＳＭに表示される。このとき、必要減速度α１の方が、必要減速度α２よりも急減な減速が必要であるため、メインスピードメータＭＳＭのレベル表示エリアＬＶ１に表示させる推奨関連速度情報を強調表示する。
【０１４９】
なお、第２カーブＣｖ２に対する推奨速度関連情報を表示するサブスピードメータＳＳＭからメインスピードメータＭＳＭへの表示切り替えのタイミングは、ｌ第１カーブＣｖ１のカーブ出口通過点としてもよく、また第１カーブＣｖ１区間内でのアクセルＯＮ時としてもよい。
【０１５０】
以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、推奨速度関連情報を提示するにあたり、提示対象となる特定ポイントが複数あった場合でも、自車位置と、特定ポイントとの位置を明確にし、提示した推奨速度関連情報と、特定ポイントとの関係を明確に提示する車両走行状況提示装置を提供するができる。よって、ドライバが必要としている推奨速度関連情報を確実に提示することができるという効果を奏する。
【０１５１】
位置関係情報を道路形状情報に反映させた道路形状を模擬した画像情報を用い、画像情報中の特定ポイント位置情報を強調表示させることで、推奨速度関連情報と提示対象となる特定ポイントとの関係を明確化することができるため、ドライバが必要としている推奨速度関連情報をより具体的に分かりやすく提示することができるという効果を奏する。
【０１５２】
位置関係情報を地図情報に反映させた地図画面情報を用い、地図画面情報中の特定ポイント位置情報を強調表示させることで、推奨速度関連情報と提示対象となる特定ポイントとの関係を明確化することができるため、ドライバが必要としている推奨速度関連情報をより具体的に分かりやすく提示することができるという効果を奏する。
【０１５３】
複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、補助情報である位置関係情報と、特定ポイント位置情報と同時に、同一表示領域内に提示することで、提示対象となる特定ポイントの位置関係と関連づけながら、同時に複数の推奨速度関連情報をドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５４】
位置関係情報を、複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報の表示形状をそれぞれ変えることで提示し、特定ポイント位置情報を、複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、必要減速度に基づいた順序で、表示領域内に表示させることで提示することで、減速操作の必要性が高くなる特定ポイントの推奨速度関連情報を優先的にドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５５】
複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、それぞれ複数の表示領域に、補助情報である位置関係情報と、特定ポイント位置情報と同時に提示することで、提示対象となる特定ポイントの位置関係と関連づけながら、同時に複数の推奨速度関連情報をドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５６】
位置関係情報を、自車両の現在位置から最も近い特定ポイントに対する推奨速度関連情報を表示する表示領域を最大の面積とすることで提示し、特定ポイント位置情報を、複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を必要減速度に基づいて強調表示させることで提示することで、減速操作の必要性が高くなる特定ポイントの推奨速度関連情報を優先的にドライバに提示することができるという効果を奏する。
【０１５７】
補助情報の提示開始タイミングを、推奨速度関連情報の提示開始タイミングよりも早めることで、提示対象となる特定ポイントを、ドライバにより強く強調することで安全性を高めることができるという効果を奏する。
【０１５８】
推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが、自車両の現在位置に近い方向の特定ポイントに遷移する場合において、推奨速度関連情報の提示対象の切り替えタイミングを、必要減速度の値が所定値以上となるタイミングとすることで、提示対象となる特定ポイントの頻繁な切り替えによる煩わしさを防止することができるという効果を奏する。
【０１５９】
上記のように、本発明は、１つの実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１６０】
【図１】本発明の実施の形態として示す車両走行状況提示装置の構成について説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態として示す車両走行状況アドバイスシステムの構成について説明するための図である。
【図３】スピードメータ、補助表示エリアについて説明するための図である。
【図４】スピードメータに表示する推奨速度関連情報について説明するための図である。
【図５】自車両の位置と、推奨速度との関係が示された、推奨速度関連情報について説明するための図である。
【図６】特定ポイントについて説明するための図である。
【図７】車両走行提示状況アドバイスシステムによる情報提示動作（車両の走行状況提示方法）について説明するためのフローチャートである。
【図８】地図データについて説明するための図である。
【図９】推奨速度パターンを生成する動作を説明するために用いる例を示した図である。
【図１０】生成する推奨速度パターンの一例を示した図である。
【図１１】図１１（ａ）は、曲率と推奨速度との関係を示した図であり、図１１（ｂ）は、道幅と推奨速度との関係を示した図である。
【図１２】推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントが複数存在する場合の処理動作ついて説明するためのフローチャートである。
【図１３】レベル表示エリアで表示させる表示色の一例を示した図である。
【図１４】補助情報の表示手法について説明するために用いる連続したカーブを有する道路の例である。
【図１５】図１４で示した連続したカーブを有する道路を具体的に示した図である。
【図１６】車両の位置と、推奨速度との関係を示した図である。
【図１７】連続カーブにおける必要減速度と、表示開始閾値との大小関係より求められる状態遷移図である。
【図１８】カーブアイコンについて説明するための図である。
【図１９】カーブアイコンのバリエーションについて説明するための図である。
【図２０】カーブアイコンと、自車両との位置関係について説明するための図である。
【図２１】補助地図について説明するための図である。
【図２２】カーブアイコン又は補助地図を補助表示エリアに表示させるさいの制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図２３】カーブアイコンの基本パターンについて説明するための図である。
【図２４】カーブアイコンのパーツについて説明するための図である。
【図２５】カーブアイコンのパーツのバリエーションについて説明するための図である。
【図２６】同じくカーブアイコンのパーツのバリエーションについて説明するための図である。
【図２７】ケース３における第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速度の関係を示した図である。
【図２８】ケース３における図２８（ａ）は、カーブアイコン表示の例、図２８（ｂ）は、補助地図ＭＡＰ表示の例を示した図である。
【図２９】ケース１、２からケース０．３に遷移する際の第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速度の関係を示した図である。
【図３０】ケース１、２からケース０．３に遷移する際の図３０（ａ）は、カーブアイコンでの点滅表示の様子、図３０（ｂ）は、補助地図での点滅表示の様子を示した図である。
【図３１】ケース１における図３１（ａ）は、カーブアイコンの表示例、図３１（ｂ）は、補助地図ＭＡＰの表示の例を示した図である。
【図３２】ケース１における第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速度の関係を示した図である。
【図３３】カーブアイコンを、推奨速度関連情報を提示させるタイミングよりも早いタイミングで表示させる例について説明するための図である。
【図３４】カーブアイコンを、推奨速度関連情報を提示させるタイミングよりも早いタイミングで表示させる例について説明するための図である。
【図３５】ケース２における第１のカーブ、第２のカーブでの必要減速の関係を示した図である。
【図３６】ケース２における図３６（ａ）は、カーブアイコンの表示例、図３６（ｂ）は、補助地図ＭＡＰの表示の例を示した図である。
【図３７】スピードメータ内で２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図３８】図３８（ａ）は、第２カーブに対応するレベル表示エリアを前方に表示させた例を示した図であり、図３８（ｂ）は、第１カーブに対応するレベル表示エリアを前方に表示させた例を示した図である。
【図３９】２つの推奨速度関連情報を同時に提示する際の制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図４０】ケース１において、２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図４１】ケース２において、２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図４２】ケース３において、２つの推奨速度関連情報を同時に提示する様子について説明するための図である。
【図４３】推奨速度関連情報をツインメータ表示する場合について説明するための図である。
【図４４】ツインメータ表示する際の制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図４５】ケース１において、２つの推奨速度関連情報をツインメータ表示する様子について説明するための図である。
【図４６】ケース２において、２つの推奨速度関連情報をツインメータ表示する様子について説明するための図である。
【図４７】ケース３において、２つの推奨速度関連情報をツインメータ表示する様子について説明するための図である。
【符号の説明】
【０１６１】
１ 情報検出手段、２ 推奨速度推定手段、３ 情報提示内容制御手段、４ 情報提示手段、１０ 車両情報検出装置、２０ ナビゲーション装置、３０ 交通流検出装置、４０ 情報提示コントロールユニット、４１ 推奨速度推定部、４２ 特定ポイント検出部、４３ 必要加減速度演算部、４４ 情報提示内容制御部、５０ 情報提示装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上での自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
上記自車両周辺の道路状況情報を検出する道路状況検出手段と、
上記道路状況情報に基づいて、上記自車両が後に通過する上記道路上での推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、
上記推奨速度が変化するポイントである特定ポイントを検出する特定ポイント検出手段と、
上記位置検出手段によって検出された上記自車両の現在位置から、上記特定ポイントまでの間に、上記特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出する必要加減速度算出手段と、
上記必要加減速度算出手段で算出された上記必要加速度又は必要減速度に基づいた上記自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成する推奨速度関連情報生成手段と、
上記特定ポイント検出手段によって上記特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、上記自車両の位置と、上記複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、上記複数の特定ポイントのうち、上記推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示する補助情報提示手段とを備えること
を特徴とする車両走行状況提示装置。
【請求項２】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を道路形状情報に反映させた道路形状を模擬した画像情報を生成し、上記特定ポイント位置情報を強調表示させた上記画像情報を、上記補助情報として提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項３】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を地図情報に反映させた地図画面情報を生成し、上記特定ポイント位置情報を強調表示させた上記地図画面情報を、上記補助情報として提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項４】
上記補助情報提示手段は、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、上記補助情報である上記位置関係情報と、上記特定ポイント位置情報と同時に、同一表示領域内に提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項５】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報の表示形状をそれぞれ変えることで提示し、
上記特定ポイント位置情報を、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、上記必要減速度に基づいた順序で、上記表示領域内に表示させることで提示すること
を特徴とする請求項４記載の車両走行状況提示装置。
【請求項６】
上記補助情報提示手段は、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、それぞれ複数の表示領域に、上記補助情報である上記位置関係情報と、上記特定ポイント位置情報と同時に提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項７】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を、上記自車両の現在位置から最も近い上記特定ポイントに対する推奨速度関連情報を表示する上記表示領域を最大の面積とすることで提示し、
上記特定ポイント位置情報を、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を上記必要減速度に基づいて強調表示させることで提示すること
を特徴とする請求項６記載の車両走行状況提示装置。
【請求項８】
上記補助情報提示手段は、上記補助情報の提示開始タイミングを、上記推奨速度関連情報の提示開始タイミングよりも早めること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項９】
上記補助情報提示手段は、上記推奨速度関連情報の提示対象となる上記特定ポイントが、上記自車両の現在位置に近い方向の特定ポイントに遷移する場合において、
上記推奨速度関連情報の提示対象の切り替えタイミングを、上記必要減速度の値が所定値以上となるタイミングとすること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項１０】
道路上での自車両の現在位置を検出し、
自車両周辺の道路状況情報を検出し、
上記道路状況情報に基づいて、上記自車両が後に通過する上記道路上での推奨速度を算出し、
上記推奨速度が変化するポイントである特定ポイントを検出し、検出された上記自車両の現在位置から、上記特定ポイントまでの間に、上記特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出し、
上記算出された上記必要加速度又は必要減速度に基づいた上記自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成し、
上記特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、上記自車両の位置と上記複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、上記複数の特定ポイントのうち、上記推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示する
ことを特徴とする車両の走行状況提示方法。
【請求項１】
道路上での自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
上記自車両周辺の道路状況情報を検出する道路状況検出手段と、
上記道路状況情報に基づいて、上記自車両が後に通過する上記道路上での推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、
上記推奨速度が変化するポイントである特定ポイントを検出する特定ポイント検出手段と、
上記位置検出手段によって検出された上記自車両の現在位置から、上記特定ポイントまでの間に、上記特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出する必要加減速度算出手段と、
上記必要加減速度算出手段で算出された上記必要加速度又は必要減速度に基づいた上記自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成する推奨速度関連情報生成手段と、
上記特定ポイント検出手段によって上記特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、上記自車両の位置と、上記複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、上記複数の特定ポイントのうち、上記推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示する補助情報提示手段とを備えること
を特徴とする車両走行状況提示装置。
【請求項２】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を道路形状情報に反映させた道路形状を模擬した画像情報を生成し、上記特定ポイント位置情報を強調表示させた上記画像情報を、上記補助情報として提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項３】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を地図情報に反映させた地図画面情報を生成し、上記特定ポイント位置情報を強調表示させた上記地図画面情報を、上記補助情報として提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項４】
上記補助情報提示手段は、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、上記補助情報である上記位置関係情報と、上記特定ポイント位置情報と同時に、同一表示領域内に提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項５】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報の表示形状をそれぞれ変えることで提示し、
上記特定ポイント位置情報を、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、上記必要減速度に基づいた順序で、上記表示領域内に表示させることで提示すること
を特徴とする請求項４記載の車両走行状況提示装置。
【請求項６】
上記補助情報提示手段は、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を、それぞれ複数の表示領域に、上記補助情報である上記位置関係情報と、上記特定ポイント位置情報と同時に提示すること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項７】
上記補助情報提示手段は、上記位置関係情報を、上記自車両の現在位置から最も近い上記特定ポイントに対する推奨速度関連情報を表示する上記表示領域を最大の面積とすることで提示し、
上記特定ポイント位置情報を、上記複数の特定ポイントの各推奨速度関連情報を上記必要減速度に基づいて強調表示させることで提示すること
を特徴とする請求項６記載の車両走行状況提示装置。
【請求項８】
上記補助情報提示手段は、上記補助情報の提示開始タイミングを、上記推奨速度関連情報の提示開始タイミングよりも早めること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項９】
上記補助情報提示手段は、上記推奨速度関連情報の提示対象となる上記特定ポイントが、上記自車両の現在位置に近い方向の特定ポイントに遷移する場合において、
上記推奨速度関連情報の提示対象の切り替えタイミングを、上記必要減速度の値が所定値以上となるタイミングとすること
を特徴とする請求項１記載の車両走行状況提示装置。
【請求項１０】
道路上での自車両の現在位置を検出し、
自車両周辺の道路状況情報を検出し、
上記道路状況情報に基づいて、上記自車両が後に通過する上記道路上での推奨速度を算出し、
上記推奨速度が変化するポイントである特定ポイントを検出し、検出された上記自車両の現在位置から、上記特定ポイントまでの間に、上記特定ポイントでの上記推奨速度とするのに必要な必要加速度又は必要減速度を算出し、
上記算出された上記必要加速度又は必要減速度に基づいた上記自車両の操作を促す推奨速度関連情報を生成し、
上記特定ポイントが複数検出された場合に、少なくとも、上記自車両の位置と上記複数の特定ポイントとの位置関係を示す位置関係情報と、上記複数の特定ポイントのうち、上記推奨速度関連情報の提示対象となる特定ポイントの位置を示す特定ポイント位置情報とからなる補助情報を提示する
ことを特徴とする車両の走行状況提示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【公開番号】特開２００６−１６３９４０（Ｐ２００６−１６３９４０Ａ）
【公開日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３５５７７８（Ｐ２００４−３５５７７８）
【出願日】平成１６年１２月８日（２００４．１２．８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月８日（２００４．１２．８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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