農業用作業車両
【課題】簡単な構成で旋回操作の開始及び終了を検出することが可能な農業用作業車両を提供する。
【解決手段】サイドクラッチ操作機構４５は、ステアリングハンドル７が所定の操作量以上操作された場合に、サイドクラッチを切断する。クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、サイドクラッチの作動状況を検出可能である。制御部は、植付部を昇降駆動するための昇降シリンダの駆動を制御する。植付クラッチは、植付部に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、植付部の作動中において、植付クラッチの切断、サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、開始トリガのうち何れか１つを検出すると、植付部を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、植付部を下降させる。
【解決手段】サイドクラッチ操作機構４５は、ステアリングハンドル７が所定の操作量以上操作された場合に、サイドクラッチを切断する。クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、サイドクラッチの作動状況を検出可能である。制御部は、植付部を昇降駆動するための昇降シリンダの駆動を制御する。植付クラッチは、植付部に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、植付部の作動中において、植付クラッチの切断、サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、開始トリガのうち何れか１つを検出すると、植付部を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、植付部を下降させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用作業車両に関する。詳細には、農業用作業車両の旋回の開始及び終了を検知する構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業用作業車両は、上下に昇降可能な作業機を備えている場合がある。この種の作業機としては、例えば、田植機が備える植付作業機等がある。
【０００３】
このような農業用作業車両において作業を行う際には、作業機を下降位置まで下降させる。一方、作業車両を旋回させる際に、作業機が下降位置にあると、地面への衝突等によって当該作業機が損傷してしまうおそれがある。そこで、作業車両を旋回させる際には、作業機を上昇位置まで上昇させる。
【０００４】
上記のような作業機の昇降操作を、オペレータが毎回手動で行わなければならないとすると、オペレータにとって大きな負担となってしまう。そこで、従来から、作業機を自動的に昇降駆動する構成が提案されている。
【０００５】
例えば特許文献１は、車体を旋回させる際に、作業機（苗移植作業装置）を自動的に昇降させる乗用型苗移植機が開示されている。特許文献１に記載の乗用型田植機は、ポテンショメータによってステアリングハンドルの操作角度を検出し、当該ステアリングハンドルが所定量回されたことを検出すると、田植装置（作業機）を上昇させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−７４９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１のようにポテンショメータの検出結果に基づいて作業機を昇降する構成の場合、ポテンショメータの検出値と所定量とを比較する処理が必要となるため、乗用田植機の構成が複雑化してしまっていた。また、比較的高価なポテンショメータが必要となるため、コスト削減という観点でも改良の余地があった。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、簡単な構成で旋回操作の開始及び終了を検出することが可能な農業用作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下のように構成された農業用作業車両が提供される。即ち、この農業用作業車両は、操向操作具と、サイドクラッチと、サイドクラッチ操作機構と、クラッチセンサと、作業機と、昇降シリンダと、制御部と、作業クラッチと、を備える。前記操向操作具は、車体の操向操作を行うためのものである。前記サイドクラッチは、左右の後輪の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。前記サイドクラッチ操作機構は、前記操向操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断する。前記クラッチセンサは、前記サイドクラッチの作動状況を検出可能である。前記昇降シリンダは、前記作業機を昇降駆動するためのものである。前記制御部は、前記昇降シリンダの駆動を制御する。前記作業クラッチは、前記作業機に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、前記作業機の作動中において、前記作業クラッチの切断、前記サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、前開始トリガのうち何れか１つを検出すると、前記作業機を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、前記作業機を下降させる。
【００１１】
即ち、上記のように操向操作具を所定量以上操作した場合にサイドクラッチが切断されるように構成されているので、当該サイドクラッチの接続の有無を検出することにより、操向操作具が所定量以上操作されているか否かを判断することができる。従って、例えば操向操作具の操作量をポテンショメータにより検出する構成と比べて、簡単かつ安価に農業用作業車両を構成することができる。
【００１２】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記サイドクラッチ操作機構は、左のサイドクラッチを操作する左クラッチ操作部材と、右のサイドクラッチを操作する右クラッチ操作部材と、操向操作具の操作に連動して軸を中心に回動する操向連動レバーと、を備える。前記左クラッチ操作部材は、前記操向連動レバーの車体左側端部近傍に配置される。前記右クラッチ操作部材は、前記操向連動レバーの車体右側端部近傍に配置される。また、前記操向操作具が左右の何れかに所定量操作されると、左クラッチ操作部材又は右クラッチ操作部材を操向連動レバーが押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されている。また、前記クラッチセンサは、前記左クラッチ操作部材の動きを検出する左クラッチセンサと、前記右クラッチ操作部材の動きを検出する右クラッチセンサと、から構成されている。
【００１３】
これにより、簡単な構成で、サイドクラッチの作動状況を検出することができる。
【００１４】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に前記サイドクラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、旋回開始と判定するとともに前記作業機を上昇させる。また、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に所定のオフセット距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
【００１５】
これにより、操向操作具を操作して急旋回を開始した時に、自動的に作業機を上昇させ、旋回終了時に自動的に下降させることができるので、旋回時に作業機が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【００１６】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に前記作業クラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、前記作業クラッチが切断されてから旋回開始までの移動距離を記憶する。また、前記制御部は、前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。そして、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、前記旋回終了後に、前記移動距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
【００１７】
これにより、所定の位置で作業を中断し、その後ある程度進んでから旋回を行う場合であっても、作業機を自動的に上下昇降できるので、旋回時に作業機が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【００１８】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に車体の後進操作を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、前記後進を開始してから旋回開始までの移動距離を測定し、前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させる。そして制御部は、前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から前記移動距離を減算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
【００１９】
これにより、いったん後進した後に旋回を行う場合であっても、作業機を自動的に上下昇降できるので、旋回時に作業機が地面等に衝突してしまうことを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【００２０】
前記の農業用作業車両は、前記作業機の昇降時、及び前記作業クラッチの接続時に報知を行う報知部を備えることが好ましい。
【００２１】
これにより、オペレータは、旋回時における作業機の自動的な昇降制御が適切に行われていることを確認できる。
【００２２】
前記の農業用作業車両において、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続の検出に加えて、前記後輪のドライブシャフトが回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うことが好ましい。
【００２３】
即ち、ドライブシャフトの回転回数を考慮することにより、車体が適切な方向まで旋回したか否かを判定することができる。従って、サイドクラッチ接続の検出に加えて、ドライブシャフトの回転回数を考慮することにより、より正確に旋回終了を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体的な構成を示す側面図。
【図２】田植機の駆動伝達経路を示すスケルトン図。
【図３】サイドクラッチ操作機構の構成を示す模式図。
【図４】田植機の油圧回路図。
【図５】制御部における旋回時自動昇降制御の開始処理を示すフローチャート。
【図６】旋回時自動昇降制御の１つ目のパターンを示すフローチャート。
【図７】旋回時自動昇降制御の２つ目のパターンを示すフローチャート。
【図８】旋回時自動昇降制御の３つ目のパターンを示すフローチャート。
【図９】旋回時自動昇降制御の１つ目のパターンを説明する図。
【図１０】旋回時自動昇降制御の２つ目のパターンを説明する図。
【図１１】旋回時自動昇降制御の３つ目のパターンを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る農業用作業機としての乗用田植機１の側面図である。
【００２６】
乗用田植機１は、車体２と、当該車体２の後方に配置された植付部３と、から構成されている。
【００２７】
車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５を備えている。また、車体２は、その前後方向で前輪４と後輪５の間に運転座席６を備えている。運転座席６の近傍には、車体２の操向操作を行うためのステアリングハンドル（操向操作具）７、車体２の走行速度を調節するための変速ペダル８、車体２の前後進を切り換えるための前後進切換レバー９等、各種の操作具が配置されている。また、車体２において運転座席６の後方には、施肥装置２３が配置されている。
【００２８】
また、車体２において、運転座席６の下方にはエンジン１０が、当該エンジン１０の前方にはミッションケース１１が、それぞれ配置されている。一方、車体２の後方には、植付部３を取り付けるための昇降リンク機構１２、エンジン１０の駆動力を植付部３に出力するためのＰＴＯ軸１３、植付部３を昇降駆動するための昇降シリンダ１４等が配置される。
【００２９】
また、車体２は、図略の制御部を備えている。制御部は例えばマイクロコントローラからなり、田植機１の各部に備えられたセンサ等の信号に基づいて、田植機１の各構成を制御するように構成されている。
【００３０】
前記植付部３は、植付ケース１５と、複数のフロート１６と、苗載台１７と、を備えている。
【００３１】
植付ケース１５には、前記昇降リンク機構１２が連結されている。この昇降リンク機構１２は、トップリンク１８、ロワーリンク１９等からなる平行リンク構造から構成されており、ロワーリンク１９に連結された昇降シリンダ１４を駆動することにより、植付ケース１５を上下に昇降駆動可能に構成されている（これにより、植付部３全体を上下に昇降することができる）。
【００３２】
植付ケース１５には、１つ以上の植付ユニット２０が取り付けられている。植付ユニット２０は、回転ケース２１に２つの植付爪２２を備えるロータリ式植付装置として構成されている。また、植付ケース１５には、前記ＰＴＯ軸１３を介してエンジン１０の駆動力が入力されており、この駆動力によって回転ケース２１が回転駆動される。ロータリ式植付装置の構成は公知であるので詳細な説明は省略するが、回転ケース２１を回転駆動することにより、植付爪２２の先端部が所定の軌跡を描きながら上下に駆動されるように構成したものである。植付爪２２の先端部は、上から下に向かって動くときに、後述の苗載台１７に載せられた苗マットの下端から１株分の苗を掻き取り、当該苗の根元を保持したまま下方に動いて地面に植え込むように構成されている。
【００３３】
前記フロート（浮き）１６は、植付部３の下部に左右対称に設けられる。このフロート１６を地面に接触させることにより、植付部３を地面に対して水平に保ち、植付姿勢を安定させて正確な植付けを行うことができるように構成されている。
【００３４】
また、複数のフロート１６のうち、少なくとも１つは、支点を中心に揺動可能に取り付けられるとともに、当該揺動角度を図略のフロートセンサ（接地検出部）によって検出するように構成されている。このフロート１６は、地面に接触することにより揺動するので、前記フロートセンサによって前記揺動角を検出することにより、当該フロート１６が地面に適切に接触しているか否かを検出することができる。即ち、フロートセンサの検出結果に基づいて、植付部３が、地面に対して適切な高さとなっているか否かを判断することができる。なお、フロートセンサの検出結果は、前記制御部に出力される。
【００３５】
苗載台１７は、前記植付ケース１５の上方に配置されている。この苗載台１７は、図略のガイドレール上を車体左右方向に往復摺動可能に支持されている。そして、植付部３は、苗マットの左右幅の範囲内で苗載台１７を左右に往復駆動する図略の横送り機構を備えている。これにより、苗載台１７に載せた苗マットを、植付ユニット２０に対して左右に相対運動させることができる。また、苗載台１７は、苗マットを、下方に向かって（即ち、植付ユニット２０側に向かって）間欠的に送る苗送りベルト（縦送り機構）を備えている。以上の構成で、横送り機構と縦送り機構とを適切に連動させることにより、各植付ユニット２０に対して苗を順次供給し、連続的に植付けを行うことができる。
【００３６】
また、本実施形態の田植機１において、上記の植付部３は、車体２から取り外すことができるように構成されている。具体的には、昇降リンク機構１２及びＰＴＯ軸１３と、植付部３と、の間の接続を取り外すことにより、車体２と植付部３とを離間させることができるように構成されている。また、植付部３を取り外した車体２には、他の種類の作業機（例えば除草機、溝切機など）を取り付けることができるようになっている。このように、本実施形態の田植機１は、いわゆる多目的田植機として構成されている。
【００３７】
また、本実施形態の田植機１は、図略の報知部を備えている。この報知部は、具体的にはブザーとして構成されており、その作動は制御部によって制御されている。
【００３８】
続いて、本実施形態の田植機１における駆動伝達経路について、図２を参照して説明する。
【００３９】
エンジン１０は車体２の前後方向で前輪４と後輪５の間に配置されており、いわゆるミッドシップレイアウトとなっている。また、エンジン１０は、車体２の左右方向では略中央部に配置されており、その駆動出力軸（クランクシャフト）１０ａの長手方向が、車体の左右方向に沿うようにして配置されている（いわゆる横置き配置）。この駆動出力軸１０ａは、エンジン１０の筐体から車体の左側方に向けて突出している。また、当該駆動出力軸１０ａの左側の端部には、駆動伝達ベルト３４が配置されている。
【００４０】
エンジン１０の駆動力は、前記駆動伝達ベルト３４を介して、エンジン１０の前方に配置されたミッションケース１１内に配置されているＨＭＴ（油圧機械式無段変速機）２５に入力される。ＨＭＴ２５は、ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）２６と、遊星歯車機構２７と、から構成されている。
【００４１】
ＨＳＴ２６は、可変容量油圧ポンプ２８と、固定容量油圧モータ２９と、を油圧回路で接続した構成となっている。可変容量油圧ポンプ２８は入力軸２８ａを備えており、これがＨＳＴ２６の駆動入力軸となっている。また、固定容量油圧モータ２９は出力軸２９ａを備えており、これがＨＳＴ２６の駆動出力軸となっている。
【００４２】
図２に示すように、可変容量油圧ポンプ２８の入力軸２８ａは、車体２の左右方向に沿って配置されているとともに、ＨＳＴ２６の筐体から左右に突出している。この入力軸２８ａの左側の端部には、前記駆動伝達ベルト３４が配置されており、エンジン１０の出力が入力されている。また、前記入力軸２８ａの右側の端部には、油圧ポンプ２４が接続されている。即ち、入力軸２８ａには、可変容量油圧ポンプ２８及び油圧ポンプ２４が接続されているので、エンジン１０の駆動力によって入力軸２８ａを回転駆動することにより、可変容量油圧ポンプ２８及び油圧ポンプ２４の両方を同時に駆動することができるように構成されている。
【００４３】
可変容量油圧ポンプ２８が駆動されることにより吐出されるオイルは、固定容量油圧モータ２９に供給され、当該固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａを回転駆動させるように構成されている。また、可変容量油圧ポンプ２８のオイルの吐出量は、変速ペダル８の操作量に連動して変更できるように構成されている。これにより、固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａの回転速度を、オペレータが変速ペダル８を操作することによって無段階で変更することができる。なお、前記油圧ポンプ２４については、後述する。
【００４４】
また、遊星歯車機構２７は、サンギア３０と、プラネタリギア３１を回転可能に支持したプラネタリキャリア３２と、アウターギア３３と、から構成されている。プラネタリキャリア３２には、エンジン１０の駆動力が入力される可変容量油圧ポンプ２８の入力軸２８ａからの駆動力が入力されている。また、サンギア３０は、固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａに固定されている。そして、アウターギア３３は、ＨＭＴ２５の出力軸２５ａに固定されている。
【００４５】
以上の構成で、エンジン１０の出力（入力軸２８ａの回転）と、ＨＳＴ２６の出力（出力軸２９ａの回転）と、が遊星歯車機構２７において合成されて、ＨＭＴ２５の出力軸２５ａから出力される。ここで、ＨＳＴ２６の出力は変速ペダル８の操作に応じて無段階で変速可能であるから、当該ＨＳＴ２６の出力とエンジン１０の出力との合成であるＨＭＴ２５の出力も、無段階で変速可能である。即ち、ＨＭＴ２５によって、エンジン１０の出力を、変速ペダル８の操作に応じて無段階に変速することが可能となっている。
【００４６】
ＨＭＴ２５の出力軸２５ａから出力される回転駆動力の一部は、ミッションケース１１内に配置されたメインクラッチ３５を介してギア式の主変速部３６に入力され、適宜変速される。また、主変速部３６は図略のリバースギアを備えており、車体の前後進の切換を行うことができるように構成されている。そして、主変速部３６で変速された回転駆動力は、フロントアクスルケース３７に出力される。フロントアクスルケース３７は、ミッションケース１１の前方に配置されるとともに、当該ミッションケース１１と一体的に形成されている。主変速部３６からの回転駆動力は、フロントアクスルケース３７内に配置された左右の前車軸３８，３８に伝達され、左右の前輪４，４を駆動する。
【００４７】
また、主変速部３６が出力する回転駆動力の一部は、ミッションケース１１から取り出され、プロペラシャフト（ドライブシャフト）３９を介して、エンジン１０の後方に位置するリアアクスルケース４０に伝達される。リアアクスルケース４０内に入力された回転駆動力は、左の後車軸４２Ｌ及び右の後車軸４２Ｒに伝達される。左の後車軸４２Ｌは右の後輪５を駆動し、右の後車軸４２Ｒは右の後輪５を駆動する。
【００４８】
以上の構成により、変速ペダル８の操作に応じて、前輪４及び後輪５の回転速度を無段階で変更することができるようになっている。即ち、オペレータが変速ペダル８を操作することにより、所望の車速で車体２を走行させることができるように構成されている。
【００４９】
また、プロペラシャフト３９から左の後車軸４２Ｌまでの駆動伝達経路の間には、左のサイドクラッチ４１Ｌが配置されている。同様に、プロペラシャフト３９から右の後車軸４２Ｒまでの駆動伝達経路の間には、右のサイドクラッチ４１Ｒが配置されている。左右のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、それぞれ独立して断接を切り換えることができる。即ち、本実施形態の田植機１は、左右の後輪５，５に対する駆動力の伝達の有無を、個別に切り換えることができるように構成されている。これにより、車体２の急旋回を行う時に、内側の後輪に対する駆動力の伝達を切断することができるので、スムーズな急旋回を実現することができる。
【００５０】
なお、プロペラシャフト３９には、当該プロペラシャフト３９の回転を検出する回転センサ４４が取り付けられている。この回転センサ４４の検出結果は、前記制御部に入力される。制御部においては、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数を検出することにより、車体２が走行したおよその距離を取得することができる。
【００５１】
また、ＨＭＴ２５の出力の一部は、ミッションケース１１の後部右寄りの位置に設けられた植付駆動取出部５１から外部に取り出される。植付駆動取出部５１には、ユニバーサルジョイントを介して植付駆動伝達軸５２が接続されている。この植付駆動伝達軸５２は、ミッションケース１１の後方に配置された植付変速部４３に接続されている。
【００５２】
植付変速部４３内には複数のギアからなる変速装置が設けられており、入力された駆動力を適宜変速してＰＴＯ軸１３から出力するように構成されている。このＰＴＯ軸１３が伝達する駆動力によって、植付部３が駆動される。以上の構成により、回転ケース２１を回転駆動する速度を変速することができるので、苗を植え付ける間隔を変更することができる。
【００５３】
また、植付変速部４３内において、ＰＴＯ軸１３には、植付クラッチ（作業クラッチ）５０を介して駆動力が伝達されるように構成されている。この植付クラッチ５０を切断することにより、植付部３の駆動を停止することができる。この植付クラッチ５０は、制御部によって接続／切断を切り換えることができるように構成されている。また、この植付クラッチ５０は、図略の植付クラッチ操作レバーをオペレータが操作することにより、接続／切断を切り換えることができるようにも構成されている。
【００５４】
また、植付変速部４３内には、施肥クラッチ５３が設けられている。植付変速部４３に入力された駆動力の一部は、この施肥クラッチ５３を介して、施肥駆動軸５４から出力されるように構成されている。施肥駆動軸５４は、施肥装置２３に接続されている。以上の構成により、施肥装置２３に駆動力を伝達し、当該施肥装置２３を駆動することで、圃場に肥料を散布することができるようになっている。
【００５５】
次に、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの接続／切断を切り換えるための構成について、図３を参照して説明する。図３には、サイドクラッチ操作機構４５の模式的な構成が示されている。
【００５６】
サイドクラッチ操作機構４５は、左右のクラッチ操作レバー（クラッチ操作レバー）４６Ｌ，４６Ｒと、ステアリング連動レバー（操向連動レバー）４７と、ステアリング操作伝達リンク４８と、から構成されている。
【００５７】
クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒはリアアクスルケース４０の外側に配置されている。また、クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒは、支軸を中心にして「クラッチ接続位置」と「クラッチ切断位置」との間で回動することにより、対応する側のサイドクラッチを操作できるように構成されている。具体的には、左のクラッチ操作レバー４６Ｌを「クラッチ接続位置」まで回動させると左のサイドクラッチ４１Ｌが接続状態となり、当該左のクラッチ操作レバー４６Ｌを「クラッチ切断位置」まで回動させると左のサイドクラッチ４１Ｌが切断状態となるように構成されている。同様に、右のクラッチ操作レバー４６Ｒを「クラッチ接続位置」まで回動させると右のサイドクラッチ４１Ｒが接続状態となり、当該右のクラッチ操作レバー４６Ｒを「クラッチ切断位置」まで回動させると右のサイドクラッチ４１Ｒが切断状態となるように構成されている。なお、クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒは、図略の付勢部材によって、「クラッチ接続位置」となるように付勢力が加えられている。従って、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒに対して操作力を加えない状態では、左右のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは共に接続状態となる。
【００５８】
ステアリング連動レバー４７は、リアアクスルケース４０の外側に配置されている。また、ステアリング連動レバー４７は、その長手方向中心部に支軸４７ａが取り付けられており、この支軸４７ａを中心にして回動可能に構成されている。ステアリング連動レバー４７は、支軸４７ａを中心にして回動することにより、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒを操作できるように構成されている。
【００５９】
具体的には、左のクラッチ操作レバー４６Ｌは、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂの近傍に配置されている。そして、ステアリング連動レバーが支軸４７ａを中心として一方向に向けて回転することにより、当該ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂによって左のクラッチ操作レバー４６Ｌを押すことができるように構成されている。このようにステアリング連動レバー４７の端部４７ｂによって左のクラッチ操作レバー４６Ｌを押すことにより、前記付勢力に逆らって左のクラッチ操作レバー４６Ｌを回動させ、当該左のクラッチ操作レバー４６Ｌを「クラッチ切断位置」とすることができる。
【００６０】
また、右のクラッチ操作レバー４６Ｒは、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃの近傍に配置されている。そして、ステアリング連動レバー４７は、支軸４７ａを中心として他方向に向けて回転することにより、当該ステアリング連動レバー４７の他側の端部４７ｃによって右のクラッチ操作レバー４６Ｒを押すことができるように構成されている。
【００６１】
このようにステアリング連動レバー４７の端部４７ｃによって右のクラッチ操作レバー４６Ｒを押すことにより、前記付勢力に逆らって右のクラッチ操作レバー４６Ｒを回動させ、当該右のクラッチ操作レバー４６Ｒを「クラッチ切断位置」とすることができる。なお、ステアリング連動レバー４７は、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒの何れも操作しない中立位置（図３の状態）を取ることができるように構成されている。
【００６２】
ステアリング操作伝達リンク４８は、オペレータによるステアリングハンドル７の操作を、ステアリング連動レバー４７の支軸４７ａに伝達するように構成されている。これにより、ステアリングハンドル７の操作量に応じてステアリング連動レバー４７を回動させることができるので、ステアリングハンドル７の操作に応じてサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの接続／切断を切り換えることができる。
【００６３】
より具体的には、ステアリングハンドル７を左に一定量以上操作すると、ステアリング連動レバー４７の端部４７ｂが左のクラッチ操作レバー４６Ｌを押して、左のサイドクラッチ４１Ｌを切断するように構成されている。また、ステアリングハンドル７を右に一定量以上操作すると、ステアリング連動レバー４７の端部４７ｃが右のクラッチ操作レバー４６Ｒを押して、右のサイドクラッチ４１Ｒを切断するように構成されている。
【００６４】
以上の構成で、ステアリングハンドル７が左右に一定量以上操作された場合（急旋回を行う場合）、内側の後輪５に対する駆動力の伝達が切断されるので、内側の後輪５によって圃場が荒れることを防止しつつスムーズな旋回を実現することができる。
【００６５】
また、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒの近傍には、それぞれクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒが取り付けられている。このクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、具体的にはスイッチとして構成されている。即ち、クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒが「クラッチ切断位置」まで回動したときに、対応する側のクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒを押し、スイッチがＯＮとなることによりサイドクラッチの切断を検出するように構成されている。これにより、簡単な構成で、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒが接続しているか否かを検出することができる。なお、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒの検出結果は、制御部に入力されるようになっている。
【００６６】
次に、図４を参照して、田植機１に配設された油圧管路について説明する。図４に示すように、この油圧管路は、油圧ポンプ２４から、パワーステアリング用バルブ５５及び昇降制御バルブユニット５６を介して、昇降シリンダ１４まで圧油を供給するように構成されている。
【００６７】
パワーステアリング用バルブ５５は、車体２が備えたパワーステアリング機構６０を作動させるオイルの流れを切り換えるためのバルブであり、ステアリングハンドル７の操作に応じて駆動されるスプール５５ａを備えている。
【００６８】
昇降制御バルブユニット５６は、昇降制御バルブ５７と、ストップバルブ５８と、をまとめて１つのユニットとして構成したものである。パワーステアリング用バルブ５５を介して油圧ポンプ２４から送られてきた圧油は、昇降制御バルブ５７、ストップバルブ５８の順で経過した後、昇降シリンダ１４に供給される。
【００６９】
昇降制御バルブ５７は、昇降シリンダ１４の駆動方向を切り換えるためのソレノイドバルブであり、前記制御部からの制御信号に基づいて駆動されるスプール５７ａを備えている。このスプール５７ａの位置を変更することにより、昇降シリンダ１４に対してオイルを供給、又は昇降シリンダ１４からオイルを排出するように、送油通路を切り換えることが可能に構成されている。制御部は、この昇降制御バルブ５７を適宜制御することで、昇降シリンダ１４を駆動し、植付部３を上昇又は下降させることができる。
【００７０】
ストップバルブ５８は、昇降シリンダ１４と昇降制御バルブ５７との間のオイルの流れを遮断することが可能なバルブであり、オペレータが直接操作することができるように構成されている。このストップバルブ５８は、通常の運転時には開いた状態とておき、昇降シリンダ１４に対して昇降制御バルブ５７からのオイルが供給されるようにしておく。一方、エンジン１０を停止する際などには、必要に応じてストップバルブ５８を閉じた状態とする。このストップバルブ５８を閉じることにより、昇降シリンダ１４からオイルが流出することを防止できるので、エンジン１０を停止させた状態でも植付部３の位置を維持することができる。
【００７１】
次に、制御部によるフロート制御（自動接地制御）について説明する。フロート制御とは、植付作業中において、地面の凹凸等に追従させて植付部３を昇降することにより、当該植付部３を地面に対して適切な高さに維持する制御である。
【００７２】
具体的には、以下のような制御である。前述のように、制御部には、フロートセンサの検出結果が入力されている。制御部は、このフロートセンサの検出結果に基づいて、植付部３が地面に対して適切な高さにあるか否かを判断することができる。制御部は、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して高過ぎると判断した場合は、昇降制御バルブ５７のスプール５７ａを操作することにより、植付部３を下降させる。また、制御部は、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して低過ぎると判断した場合は、昇降制御バルブ５７のスプール５７ａを操作することにより、植付部３を上昇させる。なお、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して適切な高さにある場合には、制御部は、当該植付部３の高さを維持する。
【００７３】
以上のフロート制御により、植付部３を地面に対して常に適切な高さに維持することができるので、苗を適切に植え付けることができる。
【００７４】
ところで、上記のようにフロート制御を行いながら植付作業を行っている最中に車体が圃場の端部（畦ぎわ）まで到達した場合には、車体をＵターン旋回させて植付作業を継続する必要がある。ここで、フロート制御を行っている最中は、植付部３が地面に対して接近した位置となっているので、この状態で車体をＵターン旋回させると植付部３が畦等に衝突して破損などの原因となる可能性がある。そこで、本実施形態の田植機１は、植付作業中に車体２をＵターン旋回させる際には、植付部３が地面から十分に離れた高さとなるまで自動的に上昇させる旋回時自動昇降制御を行うように構成されている。
【００７５】
次に、上記の旋回時自動昇降制御について具体的に説明する。
【００７６】
旋回時自動昇降制御は、オペレータの所定の操作をトリガとして検出することにより開始される。本実施形態の制御部は、図５のフローチャートに示すように、「サイドクラッチの切断操作」、「植付クラッチの切断操作」及び「後進操作」の３つのトリガのうち、何れか１つを制御部が検出すると、当該制御部が旋回時自動昇降制御を開始するように構成されている。また、制御部は、上記３つのトリガのうち何れを検出したかによって、３つの制御パターンのうち１つを自動的に選択して実行するように構成されている。
【００７７】
まず、１つ目の制御パターンについて、図５及び図６のフローチャートを参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中において、オペレータがステアリングハンドル７を大きく操作して車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。
【００７８】
制御部は、植付作業中において、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒの検出結果に基づいてサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断をトリガとして検出した場合（Ｓ１０１の条件分岐）、Ｓ１０４に進んで１つ目の制御パターン（パターン１の制御）で旋回時自動昇降制御を行う。
【００７９】
前述のように、本実施形態の田植機１は、ステアリングハンドル７が一定量以上操作された場合にのみサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの何れか一方が切断されるように構成されている。このように構成されているので、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒという簡単なセンサ（具体的にはスイッチ）により、オペレータがステアリングハンドル７を大きく操作して車体２のＵターン旋回を開始したことを検出することができる。従って、Ｕターン開始の開始を判断するために、例えばステアリングシャフトの回転量を検出するための高価な回転量センサ等が必要無く、簡単かつ安価に田植機１を構成することができる。
【００８０】
また前述のように、ステアリングハンドル７の操作量が所定量未満の場合には、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは切断されない。従って、車体２を直進させているときの微妙な操作では、旋回時自動昇降制御が開始することは無いようになっている。これにより、オペレータの意に沿わないタイミングで自動昇降制御が開始してしまうことを防止することができる。
【００８１】
制御部は、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出すると、図６のＳ２０１に進んで報知部によって報知音を鳴らした後、植付クラッチ５０を切断（Ｓ２０２）して、植付部３を上昇（Ｓ２０３）させるように構成されている。このように、Ｕターン旋回の開始が検出されると、植付部３を自動的に上昇させるので、車体２を旋回させる際に植付部３が畦等に衝突してしまうことを防止できる。また、植付部３を上昇させる際には植付クラッチ５０を自動的に切断するので、植付部３の無駄な動作を防止することができる。なお、植付部３を上昇させる際には、前記フロート制御を中断する。
【００８２】
そして上記のように、本実施形態の田植機１は、植付部３を自動的に上昇させる際には、前もって報知部による報知を行うように構成されている。これにより、田植機１の周囲にいる人及びオペレータ自身に対して、植付部３の上昇が行われることを報知できるので、植付部３を自動昇降する際の安全性を向上させることができる。
【００８３】
制御部は、植付部３を上昇させると、Ｓ１０１で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたか否かを判断する（Ｓ２０４）。サイドクラッチの接続が検出された場合は、ステアリングハンドル７が中立位置に戻されたということであるから、Ｕターン旋回が終了したと判断できる。この場合、制御部は、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ２０５）、その後、植付部３を下降させる。このように、サイドクラッチの接続をトリガとして植付部３を自動的に下降させる際にも、前もって報知部による報知を行うので、植付部３を自動昇降する際の安全性を向上させることができる。
【００８４】
なお、図９に示すように、Ｕターン旋回を開始した時点（サイドクラッチの切断を検出した時点）と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点（サイドクラッチの接続を検出した時点）とでは、車体２の前後方向で見たときに、田植機１の約１台分に相当するオフセット距離が存在している。そこで、本実施形態の田植機１において、制御部は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記約１台分に相当する距離を進んだ後に、植付を再開するように構成されている。
【００８５】
より具体的には以下のとおりである。即ち、制御部は、サイドクラッチの接続を検出（Ｓ２０４）すると、前記回転センサ４４の検出結果に基づいて、プロペラシャフト３９の回転回数のカウントを開始する。そして、前記回転回数が、田植機１の約１台分に対応した回転回数以上となったか否か（前記約１台分の距離を走行したか否か）を判定する（Ｓ２０７）。そして、制御部は、車体２が田植機１の約１台分の距離を走行し終わったと判定した場合、植付クラッチ５０を接続（Ｓ２０８）して植付を再開するように構成されている。
【００８６】
これにより、植付を中断した時点（サイドクラッチの切断を検出した時点）に対応した位置から、植付を再開することができる。これにより、自動旋回昇降制御の前後で苗の植付位置を揃えることができる。
【００８７】
なお、上記では、オフセット距離を田植機１の約１台分の距離としたが、前記オフセット距離は、車体２の旋回性能等によって異なる。従って、田植機１は、オペレータが前記オフセット距離を増減するための調節ダイヤルのようなものを備えていても良い。
【００８８】
そして、制御部は、植付クラッチ５０を接続して植付を再開すると、フロート制御を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ２０９）ように構成されている。これにより、植付が正常に再開されたことをオペレータに対して報知することができるので、例えば何らかの理由により植付が再開しなかった場合などに誤動作を防止することができる。
【００８９】
次に、２つ目の制御パターンについて、図５及び図７を参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中にオペレータが植付クラッチを切断して植付を中断した後、若干距離を直進走行した後、車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。このような操作は、畦ぎわにおいて、田植機１が圃場から脱出する際のスペースを確保するために、一定区間の植付を行わない場合等に行われる。
【００９０】
制御部は、オペレータが図略の植付クラッチ操作レバーを操作することにより植付クラッチ５０が切断したことをトリガとして検出した場合（Ｓ１０２の条件分岐）、Ｓ１０５に進んで２つ目の制御パターン（パターン２の制御）で自動昇降制御を行う。
【００９１】
この場合、制御部は、報知音を鳴らし（Ｓ３０１）、その後、フロート制御を中断して植付部３を上昇（Ｓ２０３）させるように構成されている。続いて制御部は、回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントする処理を開始（Ｓ３０３）し、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出（Ｓ３０４の判断）すると、上記カウントを終了する（Ｓ３０５）。これにより、図１０に示すように、植付を中断してからＵターン旋回を開始するまでの間に車体２が前進した距離（前進距離）を取得することができる。
【００９２】
続いて、制御部は、Ｓ３０４で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたこと（Ｕターン旋回の終了）を検出すると（Ｓ３０６の判定）、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ３０７）、その後、植付部３を下降させる（Ｓ３０８）。ここで、図１０に示すように、植付クラッチ５０を切断して植付を中断した時点と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点とでは、車体２の前後方向で見たときに、（前進距離）＋（田植機１の約１台分に相当するオフセット距離）だけの位置のズレが存在している。そこで制御部は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、車体２が前記ズレに相当する距離だけ走行したか否かを判定する（Ｓ３０９）。そして、車体２が上記ズレに相当する距離だけ走行し終わったと判定した後、植付クラッチ５０を接続（Ｓ３１０）するように構成されている。また、制御部は、植付クラッチ５０を接続すると、フロート制御を再開して植付を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ３１１）ように構成されている。
【００９３】
次に、３つ目の制御パターンについて、図５及び図８を参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中にオペレータが車体２を後進させた後、車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。このような操作は、畦ぎわぎりぎりの位置まで植付を行いたい場合等に行われる。
【００９４】
制御部は、オペレータが前後進切換レバーを操作することにより車体２の後進を開始したことをトリガとして検出した場合（Ｓ１０３の条件分岐）、Ｓ１０６に進んで３つ目の制御パターン（パターン３の制御）で自動昇降制御を行う。
【００９５】
この場合、制御部は、報知音を鳴らし（Ｓ４０１）、植付クラッチ５０を切断（Ｓ４０２）した後、フロート制御を中断して植付部３を上昇（Ｓ４０３）させるように構成されている。続いて制御部は、回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントする処理を開始（Ｓ４０４）し、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出（Ｓ４０５の判断）すると、上記カウントを終了する（Ｓ４０６）。これにより、図１１に示すように、後進を開始してからＵターン旋回を開始するまでの間に車体２が後進した距離（後進距離）を取得することができる。
【００９６】
続いて、制御部は、Ｓ４０５で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたこと（Ｕターン旋回の終了）を検出すると（Ｓ４０７の判定）、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ４０８）、その後、植付部３を下降させる（Ｓ４０９）。このとき、図１１に示すように、後進を開始した時点（植付を中断した時点）と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点とでは、車体２の前後方向で見たときに、（田植機１の約１台分に相当するオフセット距離）−（後進距離）に相当するズレが存在している。そこで制御部は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、車体２が前記ズレに相当する距離だけ走行したか否かを判定する（Ｓ４１０）。そして、車体２が上記ズレに相当する距離だけ走行し終わったと判定した後、植付クラッチ５０を接続（Ｓ４１１）するように構成されている。また、制御部は、植付クラッチ５０を接続すると、フロート制御を再開して植付を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ４１２）ように構成されている。
【００９７】
以上のように、本実施形態の田植機１は、旋回時自動昇降制御の３つの制御パターンの何れにおいても、植付部３を自動的に上昇又は下降させる前には、必ず報知部による報知を行うように構成されている。これにより、植付部３を自動的に昇降する際の安全性を向上させることができる。
【００９８】
なお、上記の説明では、サイドクラッチが接続されたことのみをもってＵターン旋回の終了と判断しているが、これに加え、或いはこれに代えて、前記回転センサ４４の検出結果を考慮してＵターン旋回の終了を判断するように構成しても良い。例えば、サイドクラッチが切断された後、車体２が十分な距離を走行しないままサイドクラッチが接続された場合、Ｕターン旋回を完了させずに旋回操作を終えたと判断できる。このようにＵターン旋回が完了していない場合は、オペレータが植付作業を継続する意図をもって旋回を行った訳ではないと考えられるので、例えサイドクラッチが接続されたとしても、植付部３の自動下降は行わない方が良い。従って、制御部は、サイドクラッチの切断を検出（Ｓ１０２、Ｓ３０４又はＳ４０５）した後、回転センサ４４によってプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、当該回転回数が所定回数以上となるまではＵターン旋回が完了していないと判断して、植付部３の自動下降を行わないように構成することができる。
【００９９】
次に、後進時における植付部３の自動上昇制御について説明する。
【０１００】
例えば、畦ぎわにおいて車体２の位置合わせを行うために、車体２を後進させる場合がある。このような場合、植付部３が畦に衝突してしまうことを防止するため、植付を行っているか否かにかかわらず、植付部３を自動的に上昇させることが好ましい。
【０１０１】
そこで、本実施形態の田植機１において、オペレータが前後進切換レバーを操作することにより車体２の後進を開始したことをトリガとして制御部が検出すると、当該制御部は、報知部によって報知音を鳴らした後、植付部３を上昇させるように構成されている。このように、後進時における植付部の自動上昇制御の際にも、植付部３を自動上昇させる前に報知を行うので、安全性を向上させることができる。
【０１０２】
なお、本実施形態の田植機１は、前述のように、植付部３を取り外すことができるように構成されている。ところで、植付部３を取り外した状態の車体２に対して、植付部３又は他の作業機を取り付ける作業は、例えば以下のように行う。即ち、車体２に取り付ける予定の作業機を、車体２の後方で地面又は適宜の台の上に設置する。そして、昇降リンク機構１２を適切な高さに維持した状態で車体２を後進させ、昇降リンク機構１２を前記作業機の接続箇所に接近させて当該昇降リンク機構と作業機との接続を行う。
【０１０３】
以上のように、作業機を取り付ける作業の際には、昇降リンク機構１２の高さを維持した状態で車体２を後進させる必要があるので、この場合には後進時の自動上昇制御を行わないことが好ましい。そこで、本実施形態の田植機１は、車体２に作業機が取り付けられているか否かを検出する適宜のセンサを備えており、作業機が取り付けられていない場合には、後進時の自動昇降制御を行わないように構成されている。
【０１０４】
次に、植付作業中における植付部３のマニュアル昇降操作について説明する。
【０１０５】
即ち、植付作業を行っている最中に、何らかの理由により植付部３の高さを一時的に変更したい場合がある。このような場合に備えて、本実施形態の田植機１は、オペレータが操作することにより植付部３の高さをマニュアルで調節できるように構成した、マニュアル昇降スイッチ（図略）を備えている。
【０１０６】
植付作業の途中において、一時的に植付を中断して植付部３の高さを変更したい場合には、オペレータは、植付クラッチ５０を切断する操作を行うとともに、前記マニュアル昇降スイッチを操作して植付部３が所望の高さとなるように調節する。制御部は、マニュアル昇降スイッチの操作を検出すると、昇降シリンダ１４を駆動して植付部３を昇降駆動するとともに、待機モードに移行して、フロート制御を中断するように構成されている。
【０１０７】
上記のように植付作業の途中で一時的に植付部３の高さを変更した場合には、所定の操作を行うことで速やかに植付作業を再開できることが好ましい。そこで、本実施形態の田植機１において、待機モード中にオペレータが植付クラッチ５０を接続する操作を行った場合、制御部は、前記待機モードを抜け出して、報知部によって報知音を鳴らした後、フロート制御を再開するように構成されている。フロート制御が再開すると、植付部３は、オペレータが高さを変更する前の位置まで自動的に昇降されるので、適切に植付作業を再開することができる。このように、植付クラッチ５０を接続する操作だけで、植付作業を速やかに再開することができる。
【０１０８】
また、本実施形態の田植機１では、上記のように、フロート制御を自動的に再開する前には、報知部による報知を行うように構成されている。即ち、植付部３の高さを変更した状態からフロート制御を再開すると、植付部３が元の高さまで自動的に昇降されるので、当該自動的な昇降を周囲に報知することが好ましい。この点、上記のようにフロート制御を再開する前に報知を行うことにより、植付部３が自動的に昇降されることを周囲に報知することができ、安全性を向上させることができる。
【０１０９】
以上で説明したように、本実施形態の田植機１は、ステアリングハンドル７と、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒと、サイドクラッチ操作機構４５と、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒと、植付部３と、昇降シリンダ１４と、制御部と、植付クラッチ５０と、を備える。ステアリングハンドル７は、車体２の操向操作を行うためのものである。サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、左右の後輪５，５の後車軸４２Ｌ，４２Ｒに対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。サイドクラッチ操作機構４５は、ステアリング操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断する。クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの作動状況を検出可能である。昇降シリンダ１４は、植付部３を昇降駆動するためのものである。前記制御部は、昇降シリンダ１４の駆動を制御する。植付クラッチ５０は、植付部３に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、植付部３の作動中において、植付クラッチ５０の切断、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、開始トリガのうち何れか１つを検出すると、植付部３を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、植付部３を下降させる。
【０１１０】
即ち、上記のようにステアリングハンドル７を所定量以上操作した場合にサイドクラッチが切断されるように構成されているので、当該サイドクラッチの接続の有無を検出することにより、ステアリングハンドル７が所定量以上操作されているか否かを判断することができる。従って、例えばステアリングハンドル７の操作量をポテンショメータにより検出する構成と比べて、簡単かつ安価に農業用作業車両を構成することができる。
【０１１１】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記サイドクラッチ操作機構４５は、左のサイドクラッチ４１Ｌを操作する左のクラッチ操作レバー４６Ｌと、右のサイドクラッチ４１Ｒを操作する右のクラッチ操作レバー４６Ｒと、ステアリングハンドル７の操作に連動して軸を中心に回動するステアリング連動レバー４７と、を備える。前記左のクラッチ操作レバー４６Ｌは、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂ近傍に配置される。前記右のクラッチ操作レバー４６Ｒは、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃ近傍に配置される。また、ステアリングハンドル７が左右の何れかに所定量操作されると、左のクラッチ操作レバー４６Ｌ又は右のクラッチ操作レバー４６Ｒをステアリング連動レバー４７が押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されている。また、クラッチセンサは、左のクラッチ操作レバー４６Ｌの動きを検出する左のクラッチセンサ４９Ｌと、右のクラッチ操作レバー４６Ｒの動きを検出する右のクラッチセンサ４９Ｌと、から構成されている。
【０１１２】
これにより、簡単な構成で、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの作動状況を検出することができる。
【０１１３】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記制御部は、植付部の作動中にサイドクラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、旋回開始と判定するとともに植付部３を上昇させる。また、前記制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部３を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に所定のオフセット距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
【０１１４】
これにより、ステアリングハンドル７を操作して急旋回を開始した時に、自動的に植付部３を上昇させ、旋回終了時に自動的に下降させることができるので、旋回時に植付部が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【０１１５】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記制御部は、植付部３の作動中に植付クラッチ５０の切断を前記開始トリガとして検出すると、植付部３を上昇させ、植付クラッチ５０が切断されてから旋回開始までの前進距離を記憶する。また、前記制御部は、サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また、前記制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部３を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に、前記前進距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
【０１１６】
これにより、所定の位置で作業を中断し、その後ある程度進んでから旋回を行う場合であっても、植付部３を自動的に上下昇降できるので、旋回時に植付部が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【０１１７】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記制御部は、植付部の作動中に車体２の後進操作を前記開始トリガとして検出すると、植付部を上昇させ、前記後進を開始してから旋回開始までの後進距離を測定する。また制御部は、サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部を下降させる。そして制御部は、前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から後進距離を減算した距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
【０１１８】
これにより、いったん後進した後に旋回を行う場合であっても、植付部を自動的に上下昇降できるので、旋回時に植付部が地面等に衝突してしまうことを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【０１１９】
また、本実施形態の田植機１は、植付部３の昇降時、及び植付クラッチ５０の接続時に報知を行う報知部を備えている。
【０１２０】
これにより、オペレータは、旋回時における作業機の自動的な昇降制御が適切に行われていることを確認できる。
【０１２１】
また、本実施形態の田植機１において、前記制御部は、サイドクラッチの接続の検出に加えて、後輪のプロペラシャフト３９が回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うように構成することもできる。
【０１２２】
即ち、プロペラシャフト３９の回転回数を考慮することにより、車体が適切な方向まで旋回したか否かを判定することができる。従って、サイドクラッチ接続の検出に加えて、プロペラシャフト３９の回転回数を考慮することにより、より正確に旋回終了を判定することができる。
【０１２３】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１２４】
上記実施形態では、ミッションケース１１内に、ＨＳＴ２６及び遊星歯車機構２７からなるＨＭＴ２５が無段変速装置として配置される構成とした。この構成に代えて、無段変速装置としてＨＳＴ２６のみを備える構成としても良い。ただし、ＨＳＴのみの構成に比べて、ＨＳＴと遊星歯車機構とを組み合わせたＨＭＴの方が伝達効率の観点からは有利である。
【０１２５】
上記実施形態では、クラッチセンサはスイッチであるとして説明したが、これに限らない。クラッチ操作レバーが操作されたことを検出できるセンサであれば、他の形式のセンサを採用することができる。
【０１２６】
上記実施形態では、田植機１の植付部３は取外し可能としたが、取外しが不可能であっても良い。
【０１２７】
上記実施形態では、植付部３はロータリ式の植付部としたが、クランク式であっても良い。
【０１２８】
報知部は、ブザーに限らず、例えば機械音声等により「植付部が上昇します」等のアナウンスを行うように構成されていも良い。また、報知部による報知は、音に限定される訳ではなく、例えば警報ランプを点灯させる等の構成でも良い。
【符号の説明】
【０１２９】
１ 田植機（乗用型田植機）
２ 車体
３ 植付部（作業機）
１４ 昇降シリンダ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用作業車両に関する。詳細には、農業用作業車両の旋回の開始及び終了を検知する構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業用作業車両は、上下に昇降可能な作業機を備えている場合がある。この種の作業機としては、例えば、田植機が備える植付作業機等がある。
【０００３】
このような農業用作業車両において作業を行う際には、作業機を下降位置まで下降させる。一方、作業車両を旋回させる際に、作業機が下降位置にあると、地面への衝突等によって当該作業機が損傷してしまうおそれがある。そこで、作業車両を旋回させる際には、作業機を上昇位置まで上昇させる。
【０００４】
上記のような作業機の昇降操作を、オペレータが毎回手動で行わなければならないとすると、オペレータにとって大きな負担となってしまう。そこで、従来から、作業機を自動的に昇降駆動する構成が提案されている。
【０００５】
例えば特許文献１は、車体を旋回させる際に、作業機（苗移植作業装置）を自動的に昇降させる乗用型苗移植機が開示されている。特許文献１に記載の乗用型田植機は、ポテンショメータによってステアリングハンドルの操作角度を検出し、当該ステアリングハンドルが所定量回されたことを検出すると、田植装置（作業機）を上昇させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−７４９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１のようにポテンショメータの検出結果に基づいて作業機を昇降する構成の場合、ポテンショメータの検出値と所定量とを比較する処理が必要となるため、乗用田植機の構成が複雑化してしまっていた。また、比較的高価なポテンショメータが必要となるため、コスト削減という観点でも改良の余地があった。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、簡単な構成で旋回操作の開始及び終了を検出することが可能な農業用作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下のように構成された農業用作業車両が提供される。即ち、この農業用作業車両は、操向操作具と、サイドクラッチと、サイドクラッチ操作機構と、クラッチセンサと、作業機と、昇降シリンダと、制御部と、作業クラッチと、を備える。前記操向操作具は、車体の操向操作を行うためのものである。前記サイドクラッチは、左右の後輪の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。前記サイドクラッチ操作機構は、前記操向操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断する。前記クラッチセンサは、前記サイドクラッチの作動状況を検出可能である。前記昇降シリンダは、前記作業機を昇降駆動するためのものである。前記制御部は、前記昇降シリンダの駆動を制御する。前記作業クラッチは、前記作業機に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、前記作業機の作動中において、前記作業クラッチの切断、前記サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、前開始トリガのうち何れか１つを検出すると、前記作業機を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、前記作業機を下降させる。
【００１１】
即ち、上記のように操向操作具を所定量以上操作した場合にサイドクラッチが切断されるように構成されているので、当該サイドクラッチの接続の有無を検出することにより、操向操作具が所定量以上操作されているか否かを判断することができる。従って、例えば操向操作具の操作量をポテンショメータにより検出する構成と比べて、簡単かつ安価に農業用作業車両を構成することができる。
【００１２】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記サイドクラッチ操作機構は、左のサイドクラッチを操作する左クラッチ操作部材と、右のサイドクラッチを操作する右クラッチ操作部材と、操向操作具の操作に連動して軸を中心に回動する操向連動レバーと、を備える。前記左クラッチ操作部材は、前記操向連動レバーの車体左側端部近傍に配置される。前記右クラッチ操作部材は、前記操向連動レバーの車体右側端部近傍に配置される。また、前記操向操作具が左右の何れかに所定量操作されると、左クラッチ操作部材又は右クラッチ操作部材を操向連動レバーが押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されている。また、前記クラッチセンサは、前記左クラッチ操作部材の動きを検出する左クラッチセンサと、前記右クラッチ操作部材の動きを検出する右クラッチセンサと、から構成されている。
【００１３】
これにより、簡単な構成で、サイドクラッチの作動状況を検出することができる。
【００１４】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に前記サイドクラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、旋回開始と判定するとともに前記作業機を上昇させる。また、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に所定のオフセット距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
【００１５】
これにより、操向操作具を操作して急旋回を開始した時に、自動的に作業機を上昇させ、旋回終了時に自動的に下降させることができるので、旋回時に作業機が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【００１６】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に前記作業クラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、前記作業クラッチが切断されてから旋回開始までの移動距離を記憶する。また、前記制御部は、前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。そして、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、前記旋回終了後に、前記移動距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
【００１７】
これにより、所定の位置で作業を中断し、その後ある程度進んでから旋回を行う場合であっても、作業機を自動的に上下昇降できるので、旋回時に作業機が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【００１８】
前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に車体の後進操作を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、前記後進を開始してから旋回開始までの移動距離を測定し、前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させる。そして制御部は、前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から前記移動距離を減算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
【００１９】
これにより、いったん後進した後に旋回を行う場合であっても、作業機を自動的に上下昇降できるので、旋回時に作業機が地面等に衝突してしまうことを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【００２０】
前記の農業用作業車両は、前記作業機の昇降時、及び前記作業クラッチの接続時に報知を行う報知部を備えることが好ましい。
【００２１】
これにより、オペレータは、旋回時における作業機の自動的な昇降制御が適切に行われていることを確認できる。
【００２２】
前記の農業用作業車両において、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続の検出に加えて、前記後輪のドライブシャフトが回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うことが好ましい。
【００２３】
即ち、ドライブシャフトの回転回数を考慮することにより、車体が適切な方向まで旋回したか否かを判定することができる。従って、サイドクラッチ接続の検出に加えて、ドライブシャフトの回転回数を考慮することにより、より正確に旋回終了を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体的な構成を示す側面図。
【図２】田植機の駆動伝達経路を示すスケルトン図。
【図３】サイドクラッチ操作機構の構成を示す模式図。
【図４】田植機の油圧回路図。
【図５】制御部における旋回時自動昇降制御の開始処理を示すフローチャート。
【図６】旋回時自動昇降制御の１つ目のパターンを示すフローチャート。
【図７】旋回時自動昇降制御の２つ目のパターンを示すフローチャート。
【図８】旋回時自動昇降制御の３つ目のパターンを示すフローチャート。
【図９】旋回時自動昇降制御の１つ目のパターンを説明する図。
【図１０】旋回時自動昇降制御の２つ目のパターンを説明する図。
【図１１】旋回時自動昇降制御の３つ目のパターンを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る農業用作業機としての乗用田植機１の側面図である。
【００２６】
乗用田植機１は、車体２と、当該車体２の後方に配置された植付部３と、から構成されている。
【００２７】
車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５を備えている。また、車体２は、その前後方向で前輪４と後輪５の間に運転座席６を備えている。運転座席６の近傍には、車体２の操向操作を行うためのステアリングハンドル（操向操作具）７、車体２の走行速度を調節するための変速ペダル８、車体２の前後進を切り換えるための前後進切換レバー９等、各種の操作具が配置されている。また、車体２において運転座席６の後方には、施肥装置２３が配置されている。
【００２８】
また、車体２において、運転座席６の下方にはエンジン１０が、当該エンジン１０の前方にはミッションケース１１が、それぞれ配置されている。一方、車体２の後方には、植付部３を取り付けるための昇降リンク機構１２、エンジン１０の駆動力を植付部３に出力するためのＰＴＯ軸１３、植付部３を昇降駆動するための昇降シリンダ１４等が配置される。
【００２９】
また、車体２は、図略の制御部を備えている。制御部は例えばマイクロコントローラからなり、田植機１の各部に備えられたセンサ等の信号に基づいて、田植機１の各構成を制御するように構成されている。
【００３０】
前記植付部３は、植付ケース１５と、複数のフロート１６と、苗載台１７と、を備えている。
【００３１】
植付ケース１５には、前記昇降リンク機構１２が連結されている。この昇降リンク機構１２は、トップリンク１８、ロワーリンク１９等からなる平行リンク構造から構成されており、ロワーリンク１９に連結された昇降シリンダ１４を駆動することにより、植付ケース１５を上下に昇降駆動可能に構成されている（これにより、植付部３全体を上下に昇降することができる）。
【００３２】
植付ケース１５には、１つ以上の植付ユニット２０が取り付けられている。植付ユニット２０は、回転ケース２１に２つの植付爪２２を備えるロータリ式植付装置として構成されている。また、植付ケース１５には、前記ＰＴＯ軸１３を介してエンジン１０の駆動力が入力されており、この駆動力によって回転ケース２１が回転駆動される。ロータリ式植付装置の構成は公知であるので詳細な説明は省略するが、回転ケース２１を回転駆動することにより、植付爪２２の先端部が所定の軌跡を描きながら上下に駆動されるように構成したものである。植付爪２２の先端部は、上から下に向かって動くときに、後述の苗載台１７に載せられた苗マットの下端から１株分の苗を掻き取り、当該苗の根元を保持したまま下方に動いて地面に植え込むように構成されている。
【００３３】
前記フロート（浮き）１６は、植付部３の下部に左右対称に設けられる。このフロート１６を地面に接触させることにより、植付部３を地面に対して水平に保ち、植付姿勢を安定させて正確な植付けを行うことができるように構成されている。
【００３４】
また、複数のフロート１６のうち、少なくとも１つは、支点を中心に揺動可能に取り付けられるとともに、当該揺動角度を図略のフロートセンサ（接地検出部）によって検出するように構成されている。このフロート１６は、地面に接触することにより揺動するので、前記フロートセンサによって前記揺動角を検出することにより、当該フロート１６が地面に適切に接触しているか否かを検出することができる。即ち、フロートセンサの検出結果に基づいて、植付部３が、地面に対して適切な高さとなっているか否かを判断することができる。なお、フロートセンサの検出結果は、前記制御部に出力される。
【００３５】
苗載台１７は、前記植付ケース１５の上方に配置されている。この苗載台１７は、図略のガイドレール上を車体左右方向に往復摺動可能に支持されている。そして、植付部３は、苗マットの左右幅の範囲内で苗載台１７を左右に往復駆動する図略の横送り機構を備えている。これにより、苗載台１７に載せた苗マットを、植付ユニット２０に対して左右に相対運動させることができる。また、苗載台１７は、苗マットを、下方に向かって（即ち、植付ユニット２０側に向かって）間欠的に送る苗送りベルト（縦送り機構）を備えている。以上の構成で、横送り機構と縦送り機構とを適切に連動させることにより、各植付ユニット２０に対して苗を順次供給し、連続的に植付けを行うことができる。
【００３６】
また、本実施形態の田植機１において、上記の植付部３は、車体２から取り外すことができるように構成されている。具体的には、昇降リンク機構１２及びＰＴＯ軸１３と、植付部３と、の間の接続を取り外すことにより、車体２と植付部３とを離間させることができるように構成されている。また、植付部３を取り外した車体２には、他の種類の作業機（例えば除草機、溝切機など）を取り付けることができるようになっている。このように、本実施形態の田植機１は、いわゆる多目的田植機として構成されている。
【００３７】
また、本実施形態の田植機１は、図略の報知部を備えている。この報知部は、具体的にはブザーとして構成されており、その作動は制御部によって制御されている。
【００３８】
続いて、本実施形態の田植機１における駆動伝達経路について、図２を参照して説明する。
【００３９】
エンジン１０は車体２の前後方向で前輪４と後輪５の間に配置されており、いわゆるミッドシップレイアウトとなっている。また、エンジン１０は、車体２の左右方向では略中央部に配置されており、その駆動出力軸（クランクシャフト）１０ａの長手方向が、車体の左右方向に沿うようにして配置されている（いわゆる横置き配置）。この駆動出力軸１０ａは、エンジン１０の筐体から車体の左側方に向けて突出している。また、当該駆動出力軸１０ａの左側の端部には、駆動伝達ベルト３４が配置されている。
【００４０】
エンジン１０の駆動力は、前記駆動伝達ベルト３４を介して、エンジン１０の前方に配置されたミッションケース１１内に配置されているＨＭＴ（油圧機械式無段変速機）２５に入力される。ＨＭＴ２５は、ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）２６と、遊星歯車機構２７と、から構成されている。
【００４１】
ＨＳＴ２６は、可変容量油圧ポンプ２８と、固定容量油圧モータ２９と、を油圧回路で接続した構成となっている。可変容量油圧ポンプ２８は入力軸２８ａを備えており、これがＨＳＴ２６の駆動入力軸となっている。また、固定容量油圧モータ２９は出力軸２９ａを備えており、これがＨＳＴ２６の駆動出力軸となっている。
【００４２】
図２に示すように、可変容量油圧ポンプ２８の入力軸２８ａは、車体２の左右方向に沿って配置されているとともに、ＨＳＴ２６の筐体から左右に突出している。この入力軸２８ａの左側の端部には、前記駆動伝達ベルト３４が配置されており、エンジン１０の出力が入力されている。また、前記入力軸２８ａの右側の端部には、油圧ポンプ２４が接続されている。即ち、入力軸２８ａには、可変容量油圧ポンプ２８及び油圧ポンプ２４が接続されているので、エンジン１０の駆動力によって入力軸２８ａを回転駆動することにより、可変容量油圧ポンプ２８及び油圧ポンプ２４の両方を同時に駆動することができるように構成されている。
【００４３】
可変容量油圧ポンプ２８が駆動されることにより吐出されるオイルは、固定容量油圧モータ２９に供給され、当該固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａを回転駆動させるように構成されている。また、可変容量油圧ポンプ２８のオイルの吐出量は、変速ペダル８の操作量に連動して変更できるように構成されている。これにより、固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａの回転速度を、オペレータが変速ペダル８を操作することによって無段階で変更することができる。なお、前記油圧ポンプ２４については、後述する。
【００４４】
また、遊星歯車機構２７は、サンギア３０と、プラネタリギア３１を回転可能に支持したプラネタリキャリア３２と、アウターギア３３と、から構成されている。プラネタリキャリア３２には、エンジン１０の駆動力が入力される可変容量油圧ポンプ２８の入力軸２８ａからの駆動力が入力されている。また、サンギア３０は、固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａに固定されている。そして、アウターギア３３は、ＨＭＴ２５の出力軸２５ａに固定されている。
【００４５】
以上の構成で、エンジン１０の出力（入力軸２８ａの回転）と、ＨＳＴ２６の出力（出力軸２９ａの回転）と、が遊星歯車機構２７において合成されて、ＨＭＴ２５の出力軸２５ａから出力される。ここで、ＨＳＴ２６の出力は変速ペダル８の操作に応じて無段階で変速可能であるから、当該ＨＳＴ２６の出力とエンジン１０の出力との合成であるＨＭＴ２５の出力も、無段階で変速可能である。即ち、ＨＭＴ２５によって、エンジン１０の出力を、変速ペダル８の操作に応じて無段階に変速することが可能となっている。
【００４６】
ＨＭＴ２５の出力軸２５ａから出力される回転駆動力の一部は、ミッションケース１１内に配置されたメインクラッチ３５を介してギア式の主変速部３６に入力され、適宜変速される。また、主変速部３６は図略のリバースギアを備えており、車体の前後進の切換を行うことができるように構成されている。そして、主変速部３６で変速された回転駆動力は、フロントアクスルケース３７に出力される。フロントアクスルケース３７は、ミッションケース１１の前方に配置されるとともに、当該ミッションケース１１と一体的に形成されている。主変速部３６からの回転駆動力は、フロントアクスルケース３７内に配置された左右の前車軸３８，３８に伝達され、左右の前輪４，４を駆動する。
【００４７】
また、主変速部３６が出力する回転駆動力の一部は、ミッションケース１１から取り出され、プロペラシャフト（ドライブシャフト）３９を介して、エンジン１０の後方に位置するリアアクスルケース４０に伝達される。リアアクスルケース４０内に入力された回転駆動力は、左の後車軸４２Ｌ及び右の後車軸４２Ｒに伝達される。左の後車軸４２Ｌは右の後輪５を駆動し、右の後車軸４２Ｒは右の後輪５を駆動する。
【００４８】
以上の構成により、変速ペダル８の操作に応じて、前輪４及び後輪５の回転速度を無段階で変更することができるようになっている。即ち、オペレータが変速ペダル８を操作することにより、所望の車速で車体２を走行させることができるように構成されている。
【００４９】
また、プロペラシャフト３９から左の後車軸４２Ｌまでの駆動伝達経路の間には、左のサイドクラッチ４１Ｌが配置されている。同様に、プロペラシャフト３９から右の後車軸４２Ｒまでの駆動伝達経路の間には、右のサイドクラッチ４１Ｒが配置されている。左右のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、それぞれ独立して断接を切り換えることができる。即ち、本実施形態の田植機１は、左右の後輪５，５に対する駆動力の伝達の有無を、個別に切り換えることができるように構成されている。これにより、車体２の急旋回を行う時に、内側の後輪に対する駆動力の伝達を切断することができるので、スムーズな急旋回を実現することができる。
【００５０】
なお、プロペラシャフト３９には、当該プロペラシャフト３９の回転を検出する回転センサ４４が取り付けられている。この回転センサ４４の検出結果は、前記制御部に入力される。制御部においては、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数を検出することにより、車体２が走行したおよその距離を取得することができる。
【００５１】
また、ＨＭＴ２５の出力の一部は、ミッションケース１１の後部右寄りの位置に設けられた植付駆動取出部５１から外部に取り出される。植付駆動取出部５１には、ユニバーサルジョイントを介して植付駆動伝達軸５２が接続されている。この植付駆動伝達軸５２は、ミッションケース１１の後方に配置された植付変速部４３に接続されている。
【００５２】
植付変速部４３内には複数のギアからなる変速装置が設けられており、入力された駆動力を適宜変速してＰＴＯ軸１３から出力するように構成されている。このＰＴＯ軸１３が伝達する駆動力によって、植付部３が駆動される。以上の構成により、回転ケース２１を回転駆動する速度を変速することができるので、苗を植え付ける間隔を変更することができる。
【００５３】
また、植付変速部４３内において、ＰＴＯ軸１３には、植付クラッチ（作業クラッチ）５０を介して駆動力が伝達されるように構成されている。この植付クラッチ５０を切断することにより、植付部３の駆動を停止することができる。この植付クラッチ５０は、制御部によって接続／切断を切り換えることができるように構成されている。また、この植付クラッチ５０は、図略の植付クラッチ操作レバーをオペレータが操作することにより、接続／切断を切り換えることができるようにも構成されている。
【００５４】
また、植付変速部４３内には、施肥クラッチ５３が設けられている。植付変速部４３に入力された駆動力の一部は、この施肥クラッチ５３を介して、施肥駆動軸５４から出力されるように構成されている。施肥駆動軸５４は、施肥装置２３に接続されている。以上の構成により、施肥装置２３に駆動力を伝達し、当該施肥装置２３を駆動することで、圃場に肥料を散布することができるようになっている。
【００５５】
次に、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの接続／切断を切り換えるための構成について、図３を参照して説明する。図３には、サイドクラッチ操作機構４５の模式的な構成が示されている。
【００５６】
サイドクラッチ操作機構４５は、左右のクラッチ操作レバー（クラッチ操作レバー）４６Ｌ，４６Ｒと、ステアリング連動レバー（操向連動レバー）４７と、ステアリング操作伝達リンク４８と、から構成されている。
【００５７】
クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒはリアアクスルケース４０の外側に配置されている。また、クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒは、支軸を中心にして「クラッチ接続位置」と「クラッチ切断位置」との間で回動することにより、対応する側のサイドクラッチを操作できるように構成されている。具体的には、左のクラッチ操作レバー４６Ｌを「クラッチ接続位置」まで回動させると左のサイドクラッチ４１Ｌが接続状態となり、当該左のクラッチ操作レバー４６Ｌを「クラッチ切断位置」まで回動させると左のサイドクラッチ４１Ｌが切断状態となるように構成されている。同様に、右のクラッチ操作レバー４６Ｒを「クラッチ接続位置」まで回動させると右のサイドクラッチ４１Ｒが接続状態となり、当該右のクラッチ操作レバー４６Ｒを「クラッチ切断位置」まで回動させると右のサイドクラッチ４１Ｒが切断状態となるように構成されている。なお、クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒは、図略の付勢部材によって、「クラッチ接続位置」となるように付勢力が加えられている。従って、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒに対して操作力を加えない状態では、左右のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは共に接続状態となる。
【００５８】
ステアリング連動レバー４７は、リアアクスルケース４０の外側に配置されている。また、ステアリング連動レバー４７は、その長手方向中心部に支軸４７ａが取り付けられており、この支軸４７ａを中心にして回動可能に構成されている。ステアリング連動レバー４７は、支軸４７ａを中心にして回動することにより、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒを操作できるように構成されている。
【００５９】
具体的には、左のクラッチ操作レバー４６Ｌは、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂの近傍に配置されている。そして、ステアリング連動レバーが支軸４７ａを中心として一方向に向けて回転することにより、当該ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂによって左のクラッチ操作レバー４６Ｌを押すことができるように構成されている。このようにステアリング連動レバー４７の端部４７ｂによって左のクラッチ操作レバー４６Ｌを押すことにより、前記付勢力に逆らって左のクラッチ操作レバー４６Ｌを回動させ、当該左のクラッチ操作レバー４６Ｌを「クラッチ切断位置」とすることができる。
【００６０】
また、右のクラッチ操作レバー４６Ｒは、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃの近傍に配置されている。そして、ステアリング連動レバー４７は、支軸４７ａを中心として他方向に向けて回転することにより、当該ステアリング連動レバー４７の他側の端部４７ｃによって右のクラッチ操作レバー４６Ｒを押すことができるように構成されている。
【００６１】
このようにステアリング連動レバー４７の端部４７ｃによって右のクラッチ操作レバー４６Ｒを押すことにより、前記付勢力に逆らって右のクラッチ操作レバー４６Ｒを回動させ、当該右のクラッチ操作レバー４６Ｒを「クラッチ切断位置」とすることができる。なお、ステアリング連動レバー４７は、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒの何れも操作しない中立位置（図３の状態）を取ることができるように構成されている。
【００６２】
ステアリング操作伝達リンク４８は、オペレータによるステアリングハンドル７の操作を、ステアリング連動レバー４７の支軸４７ａに伝達するように構成されている。これにより、ステアリングハンドル７の操作量に応じてステアリング連動レバー４７を回動させることができるので、ステアリングハンドル７の操作に応じてサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの接続／切断を切り換えることができる。
【００６３】
より具体的には、ステアリングハンドル７を左に一定量以上操作すると、ステアリング連動レバー４７の端部４７ｂが左のクラッチ操作レバー４６Ｌを押して、左のサイドクラッチ４１Ｌを切断するように構成されている。また、ステアリングハンドル７を右に一定量以上操作すると、ステアリング連動レバー４７の端部４７ｃが右のクラッチ操作レバー４６Ｒを押して、右のサイドクラッチ４１Ｒを切断するように構成されている。
【００６４】
以上の構成で、ステアリングハンドル７が左右に一定量以上操作された場合（急旋回を行う場合）、内側の後輪５に対する駆動力の伝達が切断されるので、内側の後輪５によって圃場が荒れることを防止しつつスムーズな旋回を実現することができる。
【００６５】
また、左右のクラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒの近傍には、それぞれクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒが取り付けられている。このクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、具体的にはスイッチとして構成されている。即ち、クラッチ操作レバー４６Ｌ，４６Ｒが「クラッチ切断位置」まで回動したときに、対応する側のクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒを押し、スイッチがＯＮとなることによりサイドクラッチの切断を検出するように構成されている。これにより、簡単な構成で、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒが接続しているか否かを検出することができる。なお、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒの検出結果は、制御部に入力されるようになっている。
【００６６】
次に、図４を参照して、田植機１に配設された油圧管路について説明する。図４に示すように、この油圧管路は、油圧ポンプ２４から、パワーステアリング用バルブ５５及び昇降制御バルブユニット５６を介して、昇降シリンダ１４まで圧油を供給するように構成されている。
【００６７】
パワーステアリング用バルブ５５は、車体２が備えたパワーステアリング機構６０を作動させるオイルの流れを切り換えるためのバルブであり、ステアリングハンドル７の操作に応じて駆動されるスプール５５ａを備えている。
【００６８】
昇降制御バルブユニット５６は、昇降制御バルブ５７と、ストップバルブ５８と、をまとめて１つのユニットとして構成したものである。パワーステアリング用バルブ５５を介して油圧ポンプ２４から送られてきた圧油は、昇降制御バルブ５７、ストップバルブ５８の順で経過した後、昇降シリンダ１４に供給される。
【００６９】
昇降制御バルブ５７は、昇降シリンダ１４の駆動方向を切り換えるためのソレノイドバルブであり、前記制御部からの制御信号に基づいて駆動されるスプール５７ａを備えている。このスプール５７ａの位置を変更することにより、昇降シリンダ１４に対してオイルを供給、又は昇降シリンダ１４からオイルを排出するように、送油通路を切り換えることが可能に構成されている。制御部は、この昇降制御バルブ５７を適宜制御することで、昇降シリンダ１４を駆動し、植付部３を上昇又は下降させることができる。
【００７０】
ストップバルブ５８は、昇降シリンダ１４と昇降制御バルブ５７との間のオイルの流れを遮断することが可能なバルブであり、オペレータが直接操作することができるように構成されている。このストップバルブ５８は、通常の運転時には開いた状態とておき、昇降シリンダ１４に対して昇降制御バルブ５７からのオイルが供給されるようにしておく。一方、エンジン１０を停止する際などには、必要に応じてストップバルブ５８を閉じた状態とする。このストップバルブ５８を閉じることにより、昇降シリンダ１４からオイルが流出することを防止できるので、エンジン１０を停止させた状態でも植付部３の位置を維持することができる。
【００７１】
次に、制御部によるフロート制御（自動接地制御）について説明する。フロート制御とは、植付作業中において、地面の凹凸等に追従させて植付部３を昇降することにより、当該植付部３を地面に対して適切な高さに維持する制御である。
【００７２】
具体的には、以下のような制御である。前述のように、制御部には、フロートセンサの検出結果が入力されている。制御部は、このフロートセンサの検出結果に基づいて、植付部３が地面に対して適切な高さにあるか否かを判断することができる。制御部は、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して高過ぎると判断した場合は、昇降制御バルブ５７のスプール５７ａを操作することにより、植付部３を下降させる。また、制御部は、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して低過ぎると判断した場合は、昇降制御バルブ５７のスプール５７ａを操作することにより、植付部３を上昇させる。なお、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して適切な高さにある場合には、制御部は、当該植付部３の高さを維持する。
【００７３】
以上のフロート制御により、植付部３を地面に対して常に適切な高さに維持することができるので、苗を適切に植え付けることができる。
【００７４】
ところで、上記のようにフロート制御を行いながら植付作業を行っている最中に車体が圃場の端部（畦ぎわ）まで到達した場合には、車体をＵターン旋回させて植付作業を継続する必要がある。ここで、フロート制御を行っている最中は、植付部３が地面に対して接近した位置となっているので、この状態で車体をＵターン旋回させると植付部３が畦等に衝突して破損などの原因となる可能性がある。そこで、本実施形態の田植機１は、植付作業中に車体２をＵターン旋回させる際には、植付部３が地面から十分に離れた高さとなるまで自動的に上昇させる旋回時自動昇降制御を行うように構成されている。
【００７５】
次に、上記の旋回時自動昇降制御について具体的に説明する。
【００７６】
旋回時自動昇降制御は、オペレータの所定の操作をトリガとして検出することにより開始される。本実施形態の制御部は、図５のフローチャートに示すように、「サイドクラッチの切断操作」、「植付クラッチの切断操作」及び「後進操作」の３つのトリガのうち、何れか１つを制御部が検出すると、当該制御部が旋回時自動昇降制御を開始するように構成されている。また、制御部は、上記３つのトリガのうち何れを検出したかによって、３つの制御パターンのうち１つを自動的に選択して実行するように構成されている。
【００７７】
まず、１つ目の制御パターンについて、図５及び図６のフローチャートを参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中において、オペレータがステアリングハンドル７を大きく操作して車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。
【００７８】
制御部は、植付作業中において、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒの検出結果に基づいてサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断をトリガとして検出した場合（Ｓ１０１の条件分岐）、Ｓ１０４に進んで１つ目の制御パターン（パターン１の制御）で旋回時自動昇降制御を行う。
【００７９】
前述のように、本実施形態の田植機１は、ステアリングハンドル７が一定量以上操作された場合にのみサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの何れか一方が切断されるように構成されている。このように構成されているので、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒという簡単なセンサ（具体的にはスイッチ）により、オペレータがステアリングハンドル７を大きく操作して車体２のＵターン旋回を開始したことを検出することができる。従って、Ｕターン開始の開始を判断するために、例えばステアリングシャフトの回転量を検出するための高価な回転量センサ等が必要無く、簡単かつ安価に田植機１を構成することができる。
【００８０】
また前述のように、ステアリングハンドル７の操作量が所定量未満の場合には、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは切断されない。従って、車体２を直進させているときの微妙な操作では、旋回時自動昇降制御が開始することは無いようになっている。これにより、オペレータの意に沿わないタイミングで自動昇降制御が開始してしまうことを防止することができる。
【００８１】
制御部は、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出すると、図６のＳ２０１に進んで報知部によって報知音を鳴らした後、植付クラッチ５０を切断（Ｓ２０２）して、植付部３を上昇（Ｓ２０３）させるように構成されている。このように、Ｕターン旋回の開始が検出されると、植付部３を自動的に上昇させるので、車体２を旋回させる際に植付部３が畦等に衝突してしまうことを防止できる。また、植付部３を上昇させる際には植付クラッチ５０を自動的に切断するので、植付部３の無駄な動作を防止することができる。なお、植付部３を上昇させる際には、前記フロート制御を中断する。
【００８２】
そして上記のように、本実施形態の田植機１は、植付部３を自動的に上昇させる際には、前もって報知部による報知を行うように構成されている。これにより、田植機１の周囲にいる人及びオペレータ自身に対して、植付部３の上昇が行われることを報知できるので、植付部３を自動昇降する際の安全性を向上させることができる。
【００８３】
制御部は、植付部３を上昇させると、Ｓ１０１で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたか否かを判断する（Ｓ２０４）。サイドクラッチの接続が検出された場合は、ステアリングハンドル７が中立位置に戻されたということであるから、Ｕターン旋回が終了したと判断できる。この場合、制御部は、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ２０５）、その後、植付部３を下降させる。このように、サイドクラッチの接続をトリガとして植付部３を自動的に下降させる際にも、前もって報知部による報知を行うので、植付部３を自動昇降する際の安全性を向上させることができる。
【００８４】
なお、図９に示すように、Ｕターン旋回を開始した時点（サイドクラッチの切断を検出した時点）と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点（サイドクラッチの接続を検出した時点）とでは、車体２の前後方向で見たときに、田植機１の約１台分に相当するオフセット距離が存在している。そこで、本実施形態の田植機１において、制御部は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記約１台分に相当する距離を進んだ後に、植付を再開するように構成されている。
【００８５】
より具体的には以下のとおりである。即ち、制御部は、サイドクラッチの接続を検出（Ｓ２０４）すると、前記回転センサ４４の検出結果に基づいて、プロペラシャフト３９の回転回数のカウントを開始する。そして、前記回転回数が、田植機１の約１台分に対応した回転回数以上となったか否か（前記約１台分の距離を走行したか否か）を判定する（Ｓ２０７）。そして、制御部は、車体２が田植機１の約１台分の距離を走行し終わったと判定した場合、植付クラッチ５０を接続（Ｓ２０８）して植付を再開するように構成されている。
【００８６】
これにより、植付を中断した時点（サイドクラッチの切断を検出した時点）に対応した位置から、植付を再開することができる。これにより、自動旋回昇降制御の前後で苗の植付位置を揃えることができる。
【００８７】
なお、上記では、オフセット距離を田植機１の約１台分の距離としたが、前記オフセット距離は、車体２の旋回性能等によって異なる。従って、田植機１は、オペレータが前記オフセット距離を増減するための調節ダイヤルのようなものを備えていても良い。
【００８８】
そして、制御部は、植付クラッチ５０を接続して植付を再開すると、フロート制御を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ２０９）ように構成されている。これにより、植付が正常に再開されたことをオペレータに対して報知することができるので、例えば何らかの理由により植付が再開しなかった場合などに誤動作を防止することができる。
【００８９】
次に、２つ目の制御パターンについて、図５及び図７を参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中にオペレータが植付クラッチを切断して植付を中断した後、若干距離を直進走行した後、車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。このような操作は、畦ぎわにおいて、田植機１が圃場から脱出する際のスペースを確保するために、一定区間の植付を行わない場合等に行われる。
【００９０】
制御部は、オペレータが図略の植付クラッチ操作レバーを操作することにより植付クラッチ５０が切断したことをトリガとして検出した場合（Ｓ１０２の条件分岐）、Ｓ１０５に進んで２つ目の制御パターン（パターン２の制御）で自動昇降制御を行う。
【００９１】
この場合、制御部は、報知音を鳴らし（Ｓ３０１）、その後、フロート制御を中断して植付部３を上昇（Ｓ２０３）させるように構成されている。続いて制御部は、回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントする処理を開始（Ｓ３０３）し、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出（Ｓ３０４の判断）すると、上記カウントを終了する（Ｓ３０５）。これにより、図１０に示すように、植付を中断してからＵターン旋回を開始するまでの間に車体２が前進した距離（前進距離）を取得することができる。
【００９２】
続いて、制御部は、Ｓ３０４で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたこと（Ｕターン旋回の終了）を検出すると（Ｓ３０６の判定）、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ３０７）、その後、植付部３を下降させる（Ｓ３０８）。ここで、図１０に示すように、植付クラッチ５０を切断して植付を中断した時点と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点とでは、車体２の前後方向で見たときに、（前進距離）＋（田植機１の約１台分に相当するオフセット距離）だけの位置のズレが存在している。そこで制御部は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、車体２が前記ズレに相当する距離だけ走行したか否かを判定する（Ｓ３０９）。そして、車体２が上記ズレに相当する距離だけ走行し終わったと判定した後、植付クラッチ５０を接続（Ｓ３１０）するように構成されている。また、制御部は、植付クラッチ５０を接続すると、フロート制御を再開して植付を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ３１１）ように構成されている。
【００９３】
次に、３つ目の制御パターンについて、図５及び図８を参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中にオペレータが車体２を後進させた後、車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。このような操作は、畦ぎわぎりぎりの位置まで植付を行いたい場合等に行われる。
【００９４】
制御部は、オペレータが前後進切換レバーを操作することにより車体２の後進を開始したことをトリガとして検出した場合（Ｓ１０３の条件分岐）、Ｓ１０６に進んで３つ目の制御パターン（パターン３の制御）で自動昇降制御を行う。
【００９５】
この場合、制御部は、報知音を鳴らし（Ｓ４０１）、植付クラッチ５０を切断（Ｓ４０２）した後、フロート制御を中断して植付部３を上昇（Ｓ４０３）させるように構成されている。続いて制御部は、回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントする処理を開始（Ｓ４０４）し、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出（Ｓ４０５の判断）すると、上記カウントを終了する（Ｓ４０６）。これにより、図１１に示すように、後進を開始してからＵターン旋回を開始するまでの間に車体２が後進した距離（後進距離）を取得することができる。
【００９６】
続いて、制御部は、Ｓ４０５で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたこと（Ｕターン旋回の終了）を検出すると（Ｓ４０７の判定）、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ４０８）、その後、植付部３を下降させる（Ｓ４０９）。このとき、図１１に示すように、後進を開始した時点（植付を中断した時点）と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点とでは、車体２の前後方向で見たときに、（田植機１の約１台分に相当するオフセット距離）−（後進距離）に相当するズレが存在している。そこで制御部は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、車体２が前記ズレに相当する距離だけ走行したか否かを判定する（Ｓ４１０）。そして、車体２が上記ズレに相当する距離だけ走行し終わったと判定した後、植付クラッチ５０を接続（Ｓ４１１）するように構成されている。また、制御部は、植付クラッチ５０を接続すると、フロート制御を再開して植付を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ４１２）ように構成されている。
【００９７】
以上のように、本実施形態の田植機１は、旋回時自動昇降制御の３つの制御パターンの何れにおいても、植付部３を自動的に上昇又は下降させる前には、必ず報知部による報知を行うように構成されている。これにより、植付部３を自動的に昇降する際の安全性を向上させることができる。
【００９８】
なお、上記の説明では、サイドクラッチが接続されたことのみをもってＵターン旋回の終了と判断しているが、これに加え、或いはこれに代えて、前記回転センサ４４の検出結果を考慮してＵターン旋回の終了を判断するように構成しても良い。例えば、サイドクラッチが切断された後、車体２が十分な距離を走行しないままサイドクラッチが接続された場合、Ｕターン旋回を完了させずに旋回操作を終えたと判断できる。このようにＵターン旋回が完了していない場合は、オペレータが植付作業を継続する意図をもって旋回を行った訳ではないと考えられるので、例えサイドクラッチが接続されたとしても、植付部３の自動下降は行わない方が良い。従って、制御部は、サイドクラッチの切断を検出（Ｓ１０２、Ｓ３０４又はＳ４０５）した後、回転センサ４４によってプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、当該回転回数が所定回数以上となるまではＵターン旋回が完了していないと判断して、植付部３の自動下降を行わないように構成することができる。
【００９９】
次に、後進時における植付部３の自動上昇制御について説明する。
【０１００】
例えば、畦ぎわにおいて車体２の位置合わせを行うために、車体２を後進させる場合がある。このような場合、植付部３が畦に衝突してしまうことを防止するため、植付を行っているか否かにかかわらず、植付部３を自動的に上昇させることが好ましい。
【０１０１】
そこで、本実施形態の田植機１において、オペレータが前後進切換レバーを操作することにより車体２の後進を開始したことをトリガとして制御部が検出すると、当該制御部は、報知部によって報知音を鳴らした後、植付部３を上昇させるように構成されている。このように、後進時における植付部の自動上昇制御の際にも、植付部３を自動上昇させる前に報知を行うので、安全性を向上させることができる。
【０１０２】
なお、本実施形態の田植機１は、前述のように、植付部３を取り外すことができるように構成されている。ところで、植付部３を取り外した状態の車体２に対して、植付部３又は他の作業機を取り付ける作業は、例えば以下のように行う。即ち、車体２に取り付ける予定の作業機を、車体２の後方で地面又は適宜の台の上に設置する。そして、昇降リンク機構１２を適切な高さに維持した状態で車体２を後進させ、昇降リンク機構１２を前記作業機の接続箇所に接近させて当該昇降リンク機構と作業機との接続を行う。
【０１０３】
以上のように、作業機を取り付ける作業の際には、昇降リンク機構１２の高さを維持した状態で車体２を後進させる必要があるので、この場合には後進時の自動上昇制御を行わないことが好ましい。そこで、本実施形態の田植機１は、車体２に作業機が取り付けられているか否かを検出する適宜のセンサを備えており、作業機が取り付けられていない場合には、後進時の自動昇降制御を行わないように構成されている。
【０１０４】
次に、植付作業中における植付部３のマニュアル昇降操作について説明する。
【０１０５】
即ち、植付作業を行っている最中に、何らかの理由により植付部３の高さを一時的に変更したい場合がある。このような場合に備えて、本実施形態の田植機１は、オペレータが操作することにより植付部３の高さをマニュアルで調節できるように構成した、マニュアル昇降スイッチ（図略）を備えている。
【０１０６】
植付作業の途中において、一時的に植付を中断して植付部３の高さを変更したい場合には、オペレータは、植付クラッチ５０を切断する操作を行うとともに、前記マニュアル昇降スイッチを操作して植付部３が所望の高さとなるように調節する。制御部は、マニュアル昇降スイッチの操作を検出すると、昇降シリンダ１４を駆動して植付部３を昇降駆動するとともに、待機モードに移行して、フロート制御を中断するように構成されている。
【０１０７】
上記のように植付作業の途中で一時的に植付部３の高さを変更した場合には、所定の操作を行うことで速やかに植付作業を再開できることが好ましい。そこで、本実施形態の田植機１において、待機モード中にオペレータが植付クラッチ５０を接続する操作を行った場合、制御部は、前記待機モードを抜け出して、報知部によって報知音を鳴らした後、フロート制御を再開するように構成されている。フロート制御が再開すると、植付部３は、オペレータが高さを変更する前の位置まで自動的に昇降されるので、適切に植付作業を再開することができる。このように、植付クラッチ５０を接続する操作だけで、植付作業を速やかに再開することができる。
【０１０８】
また、本実施形態の田植機１では、上記のように、フロート制御を自動的に再開する前には、報知部による報知を行うように構成されている。即ち、植付部３の高さを変更した状態からフロート制御を再開すると、植付部３が元の高さまで自動的に昇降されるので、当該自動的な昇降を周囲に報知することが好ましい。この点、上記のようにフロート制御を再開する前に報知を行うことにより、植付部３が自動的に昇降されることを周囲に報知することができ、安全性を向上させることができる。
【０１０９】
以上で説明したように、本実施形態の田植機１は、ステアリングハンドル７と、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒと、サイドクラッチ操作機構４５と、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒと、植付部３と、昇降シリンダ１４と、制御部と、植付クラッチ５０と、を備える。ステアリングハンドル７は、車体２の操向操作を行うためのものである。サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、左右の後輪５，５の後車軸４２Ｌ，４２Ｒに対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。サイドクラッチ操作機構４５は、ステアリング操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断する。クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの作動状況を検出可能である。昇降シリンダ１４は、植付部３を昇降駆動するためのものである。前記制御部は、昇降シリンダ１４の駆動を制御する。植付クラッチ５０は、植付部３に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、植付部３の作動中において、植付クラッチ５０の切断、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、開始トリガのうち何れか１つを検出すると、植付部３を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、植付部３を下降させる。
【０１１０】
即ち、上記のようにステアリングハンドル７を所定量以上操作した場合にサイドクラッチが切断されるように構成されているので、当該サイドクラッチの接続の有無を検出することにより、ステアリングハンドル７が所定量以上操作されているか否かを判断することができる。従って、例えばステアリングハンドル７の操作量をポテンショメータにより検出する構成と比べて、簡単かつ安価に農業用作業車両を構成することができる。
【０１１１】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記サイドクラッチ操作機構４５は、左のサイドクラッチ４１Ｌを操作する左のクラッチ操作レバー４６Ｌと、右のサイドクラッチ４１Ｒを操作する右のクラッチ操作レバー４６Ｒと、ステアリングハンドル７の操作に連動して軸を中心に回動するステアリング連動レバー４７と、を備える。前記左のクラッチ操作レバー４６Ｌは、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂ近傍に配置される。前記右のクラッチ操作レバー４６Ｒは、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃ近傍に配置される。また、ステアリングハンドル７が左右の何れかに所定量操作されると、左のクラッチ操作レバー４６Ｌ又は右のクラッチ操作レバー４６Ｒをステアリング連動レバー４７が押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されている。また、クラッチセンサは、左のクラッチ操作レバー４６Ｌの動きを検出する左のクラッチセンサ４９Ｌと、右のクラッチ操作レバー４６Ｒの動きを検出する右のクラッチセンサ４９Ｌと、から構成されている。
【０１１２】
これにより、簡単な構成で、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの作動状況を検出することができる。
【０１１３】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記制御部は、植付部の作動中にサイドクラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、旋回開始と判定するとともに植付部３を上昇させる。また、前記制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部３を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に所定のオフセット距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
【０１１４】
これにより、ステアリングハンドル７を操作して急旋回を開始した時に、自動的に植付部３を上昇させ、旋回終了時に自動的に下降させることができるので、旋回時に植付部が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【０１１５】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記制御部は、植付部３の作動中に植付クラッチ５０の切断を前記開始トリガとして検出すると、植付部３を上昇させ、植付クラッチ５０が切断されてから旋回開始までの前進距離を記憶する。また、前記制御部は、サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また、前記制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部３を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に、前記前進距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
【０１１６】
これにより、所定の位置で作業を中断し、その後ある程度進んでから旋回を行う場合であっても、植付部３を自動的に上下昇降できるので、旋回時に植付部が地面等に衝突することを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【０１１７】
また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記制御部は、植付部の作動中に車体２の後進操作を前記開始トリガとして検出すると、植付部を上昇させ、前記後進を開始してから旋回開始までの後進距離を測定する。また制御部は、サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部を下降させる。そして制御部は、前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から後進距離を減算した距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
【０１１８】
これにより、いったん後進した後に旋回を行う場合であっても、植付部を自動的に上下昇降できるので、旋回時に植付部が地面等に衝突してしまうことを防止することができる。また、前記オフセット距離を適切な値とすることにより、適切な位置で作業を再開することができる。
【０１１９】
また、本実施形態の田植機１は、植付部３の昇降時、及び植付クラッチ５０の接続時に報知を行う報知部を備えている。
【０１２０】
これにより、オペレータは、旋回時における作業機の自動的な昇降制御が適切に行われていることを確認できる。
【０１２１】
また、本実施形態の田植機１において、前記制御部は、サイドクラッチの接続の検出に加えて、後輪のプロペラシャフト３９が回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うように構成することもできる。
【０１２２】
即ち、プロペラシャフト３９の回転回数を考慮することにより、車体が適切な方向まで旋回したか否かを判定することができる。従って、サイドクラッチ接続の検出に加えて、プロペラシャフト３９の回転回数を考慮することにより、より正確に旋回終了を判定することができる。
【０１２３】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１２４】
上記実施形態では、ミッションケース１１内に、ＨＳＴ２６及び遊星歯車機構２７からなるＨＭＴ２５が無段変速装置として配置される構成とした。この構成に代えて、無段変速装置としてＨＳＴ２６のみを備える構成としても良い。ただし、ＨＳＴのみの構成に比べて、ＨＳＴと遊星歯車機構とを組み合わせたＨＭＴの方が伝達効率の観点からは有利である。
【０１２５】
上記実施形態では、クラッチセンサはスイッチであるとして説明したが、これに限らない。クラッチ操作レバーが操作されたことを検出できるセンサであれば、他の形式のセンサを採用することができる。
【０１２６】
上記実施形態では、田植機１の植付部３は取外し可能としたが、取外しが不可能であっても良い。
【０１２７】
上記実施形態では、植付部３はロータリ式の植付部としたが、クランク式であっても良い。
【０１２８】
報知部は、ブザーに限らず、例えば機械音声等により「植付部が上昇します」等のアナウンスを行うように構成されていも良い。また、報知部による報知は、音に限定される訳ではなく、例えば警報ランプを点灯させる等の構成でも良い。
【符号の説明】
【０１２９】
１ 田植機（乗用型田植機）
２ 車体
３ 植付部（作業機）
１４ 昇降シリンダ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の操向操作を行う操向操作具と、
左右の後輪の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能なサイドクラッチと、
前記操向操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断するサイドクラッチ操作機構と、
前記サイドクラッチの作動状況を検出可能なクラッチセンサと、
作業機と、
前記作業機を昇降駆動するための昇降シリンダと、
前記昇降シリンダの駆動を制御する制御部と、
前記作業機に対する駆動力の伝達の有無を切換可能な作業クラッチと、
を備え、
前記制御部は、前記作業機の作動中において、前記作業クラッチの切断、前記サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能であり、
前記制御部は、前記開始トリガのうち何れか１つを検出すると、前記作業機を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、前記作業機を下降させることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の農業用作業車両であって、
前記サイドクラッチ操作機構は、
左のサイドクラッチを操作する左クラッチ操作部材と、
右のサイドクラッチを操作する右クラッチ操作部材と、
操向操作具の操作に連動して軸を中心に回動する操向連動レバーと、
を備え、
前記左クラッチ操作部材は前記操向連動レバーの車体左側端部近傍に配置され、
前記右クラッチ操作部材は前記操向連動レバーの車体右側端部近傍に配置され、
前記操向操作具が左右の何れかに所定量操作されると、左クラッチ操作部材又は右クラッチ操作部材を操向連動レバーが押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されており、
前記クラッチセンサは、
前記左クラッチ操作部材の動きを検出する左クラッチセンサと、
前記右クラッチ操作部材の動きを検出する右クラッチセンサと、
から構成されていることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記作業機の作動中に前記サイドクラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、旋回開始と判定するとともに前記作業機を上昇させ、
前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
前記旋回終了後に所定のオフセット距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続することを特徴とする農業用作業車両。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記作業機の作動中に前記作業クラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、
前記作業クラッチが切断されてから旋回開始までの移動距離を記憶し、
前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定し、
前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
前記旋回終了後に、前記移動距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続することを特徴とする農業用作業車両。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記作業機の作動中に車体の後進操作を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、
前記後進を開始してから旋回開始までの移動距離を測定し、
前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定し、
前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から前記移動距離を減算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続することを特徴とする農業用作業車両。
【請求項６】
請求項３から５までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記作業機の昇降時、及び前記作業クラッチの接続時に報知を行う報知部を備えることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項７】
請求項３から６までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記サイドクラッチの接続の検出に加えて、
前記後輪のドライブシャフトが回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うことを特徴とする農業用作業車両。
【請求項１】
車体の操向操作を行う操向操作具と、
左右の後輪の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能なサイドクラッチと、
前記操向操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断するサイドクラッチ操作機構と、
前記サイドクラッチの作動状況を検出可能なクラッチセンサと、
作業機と、
前記作業機を昇降駆動するための昇降シリンダと、
前記昇降シリンダの駆動を制御する制御部と、
前記作業機に対する駆動力の伝達の有無を切換可能な作業クラッチと、
を備え、
前記制御部は、前記作業機の作動中において、前記作業クラッチの切断、前記サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能であり、
前記制御部は、前記開始トリガのうち何れか１つを検出すると、前記作業機を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、前記作業機を下降させることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の農業用作業車両であって、
前記サイドクラッチ操作機構は、
左のサイドクラッチを操作する左クラッチ操作部材と、
右のサイドクラッチを操作する右クラッチ操作部材と、
操向操作具の操作に連動して軸を中心に回動する操向連動レバーと、
を備え、
前記左クラッチ操作部材は前記操向連動レバーの車体左側端部近傍に配置され、
前記右クラッチ操作部材は前記操向連動レバーの車体右側端部近傍に配置され、
前記操向操作具が左右の何れかに所定量操作されると、左クラッチ操作部材又は右クラッチ操作部材を操向連動レバーが押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されており、
前記クラッチセンサは、
前記左クラッチ操作部材の動きを検出する左クラッチセンサと、
前記右クラッチ操作部材の動きを検出する右クラッチセンサと、
から構成されていることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記作業機の作動中に前記サイドクラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、旋回開始と判定するとともに前記作業機を上昇させ、
前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
前記旋回終了後に所定のオフセット距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続することを特徴とする農業用作業車両。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記作業機の作動中に前記作業クラッチの切断を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、
前記作業クラッチが切断されてから旋回開始までの移動距離を記憶し、
前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定し、
前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
前記旋回終了後に、前記移動距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続することを特徴とする農業用作業車両。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記作業機の作動中に車体の後進操作を前記開始トリガとして検出すると、前記作業機を上昇させ、
前記後進を開始してから旋回開始までの移動距離を測定し、
前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定し、
前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から前記移動距離を減算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続することを特徴とする農業用作業車両。
【請求項６】
請求項３から５までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記作業機の昇降時、及び前記作業クラッチの接続時に報知を行う報知部を備えることを特徴とする農業用作業車両。
【請求項７】
請求項３から６までの何れか一項に記載の農業用作業車両であって、
前記制御部は、
前記サイドクラッチの接続の検出に加えて、
前記後輪のドライブシャフトが回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うことを特徴とする農業用作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−１８８８２５（Ｐ２０１１−１８８８２５Ａ）
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−５８１５５（Ｐ２０１０−５８１５５）
【出願日】平成２２年３月１５日（２０１０．３．１５）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１５日（２０１０．３．１５）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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