道路情報生成装置、道路情報生成方法および道路情報生成プログラム
【課題】正確に道路の連結を示す情報を生成することが困難であった。
【解決手段】自車両の位置を示す自車位置情報を取得し、前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得し、前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出し、前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路の位置および前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する。
【解決手段】自車両の位置を示す自車位置情報を取得し、前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得し、前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出し、前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路の位置および前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に関する情報を生成する道路情報生成装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置にて利用される地図情報を更新する際に、車両の走行履歴に基づいて新規道路情報を生成する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−２５１７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、正確に道路の連結を示す情報を生成することが困難であった。
すなわち、特許文献１に開示された技術においては、ＧＰＳによって取得される車両の現在位置を示す座標値に基づいて、既存の道路の範囲から外れたこと，新規道路走行中の座標値，既存の道路に戻ったことなどを検出している。そして、新規道路走行中の座標値に基づいてノード情報とノード接続情報とを生成している。しかし、道路には高架など立体的に交差する道路等が存在するため、２次元的な座標値に基づいて道路の接続を判別しても正確な道路情報を生成することができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、正確に道路の連結を示す情報を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の周囲の画像を示す画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路との連結を検出し、当該連結と自車両が走行する道路の位置とを示す道路情報を生成して、記憶媒体に登録する。すなわち、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出するので、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを直接的に裏付ける地物に基づいて当該連結を検出することができる。従って、単に座標値に基づいて道路の連結を示す道路情報を生成する場合と比較して、正確に道路が連結していること、あるいは連結していないことを判断することができる。
【０００５】
ここで、自車位置情報取得手段は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得することができればよく、自車両の位置を示す情報を取得するための種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって自車位置情報を取得する構成等を採用可能である。
【０００６】
画像情報取得手段は、自車両の周囲の画像を取得することによって、自車両の周囲に存在し得る地物であって、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出できればよい。従って、自車両に搭載されたカメラや路面に設置されたカメラ等によって自車両の周囲を撮影する構成等、種々の構成を採用可能である。
【０００７】
地物検出手段は、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出することができればよく、画像内の種々の地物に対応した特徴量に基づいて地物を検出することが可能である。すなわち、自車両の周囲の地物、例えば、道路上の線，矢印，文字，数字，記号，横断歩道，道路鋲，石などの道路標示が道路の連結を示している場合にはこれらの道路標識を検出することによって道路が連結していることを特定することができる。
【０００８】
また、高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，建築物，標識，看板，信号機などの道路上の構造物が道路の連結を示している場合にはこれらの構造物を地物として検出することによって道路が連結していることを特定することができる。そこで、画像情報に基づいてこれらの地物に対応した特徴量を抽出すれば、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを検出することができる。むろん、前記道路標識と前記構造物との双方を検出することによって道路が連結していることを特定してもよい。
【０００９】
道路情報登録手段は、前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録することができればよい。すなわち、自車位置情報によって自車両が走行する道路の位置が特定可能であり、地物によって当該道路に対する他の道路の連結を特定可能であるため、これらを示す道路情報を生成することができ、当該道路情報を後に利用できるように記憶媒体に登録する。なお、道路の位置は道路について予め決められた基準の位置であればよく、例えば、道路の幅方向の中央点や幅方向の端点を道路の位置として定義することができる。なお、道路情報として登録する位置は一カ所ではなく、道路が延びる方向に離散的に複数箇所登録することが好ましい。
【００１０】
さらに、道路の連結を特定するための構成例として、自車両が走行する道路に対して他の道路が連結している方向を特定する構成を採用してもよい。すなわち、上述の地物においては、自車両が走行する道路と他の道路との連結を反映した特徴とともに当該他の道路が連結する方向を反映した特徴を持つ場合もある。そこで、画像情報に基づいて当該他の道路が連結する方向を特定すれば、当該方向に連結した既存の道路が存在するか否かを道路情報に基づいて判断することにより、道路情報を生成すべきか否かを判定することができる。
【００１１】
なお、ここでは、種々の特徴に基づいて自車両が走行する道路に対して他の道路が連結している方向を特定することが可能である。例えば、道路上の線の不連続部分や屈曲部分，矢印の向き，文字表示内容，記号の向きや形状，横断歩道の向き，道路鋲や石の配置などによって他の道路が連結している方向を特定可能である。また、高速道路の壁の不連続部分や路肩の不連続部分，歩道の向き，中央分離帯の配置，建築物や標識や看板等の表示内容や配置，信号機の配置などによって他の道路が連結している方向を特定してもよい。
【００１２】
さらに、記憶媒体において自車両が走行する道路に関する道路情報が未登録である場合にその道路情報を生成して登録する構成を採用してもよい。かかる構成においては、同じ情報を過剰に登録したり、同じ道路情報を生成するための処理を重複して実施することがないので、リソースを節約することができる。なお、道路情報が未登録であるか否かの判定においては、自車両が走行する道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、前記他の道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、双方に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成のいずれを採用してもよい。
【００１３】
さらに、本発明のように画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路との連結を検出し、道路の位置と連結とを示す道路情報を生成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような道路情報生成装置、プログラム、方法は、単独の道路情報生成装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような道路情報生成装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、道路情報生成装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）道路情報生成処理：
（３）他の実施形態：
【００１５】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる道路情報生成装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして道路の位置と連結とを示す道路情報を登録する機能と、当該道路情報に基づく案内を行う機能とを備えている。
【００１６】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２とカメラ４３と表示部４４とスピーカー４５とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００１７】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００１８】
カメラ４３は、自車両の周囲の画像を撮影し、自車両が走行する道路を含む画像情報を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両が走行する道路を含む画像の画像情報を取得する。なお、本実施形態におけるカメラ４３は自車両が走行する道路を含む画像情報を取得することができればよく、自車両の前部，後部等に取り付け、自車両の前方あるいは後方を撮影する構成等を採用可能である。
【００１９】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１が道路情報の登録処理を行うことにより、ナビゲーション装置１０を本発明にかかる道路情報生成装置として機能させる。このため、ナビゲーションプログラム２１は、自車位置情報取得部２１ａと画像情報取得部２１ｂと地物検出部２１ｃと道路情報登録部２１ｄとを備えている。また、道路情報を利用した案内を実行するため、案内処理部２１ｅを備えている。
【００２０】
また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノードや形状補間点の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内、自車両の走行軌跡に基づく自車位置の補正（マップマッチング）等に利用される。
【００２１】
本実施形態において、ノードデータおよび形状補間点データは道路上の位置を示すデータを含み、当該ノードデータ，形状補間点データおよびリンクデータは、予め記憶媒体３０に登録済みであるとともに、自車両の走行によって生成、登録され得る。本実施形態におけるノードデータ，形状補間点データおよびリンクデータは地図情報３０ａに含まれるが、本実施形態においては、これらのデータを道路情報３０ｂとも呼ぶ。
【００２２】
自車位置情報取得部２１ａは、自車両の位置を示す自車位置情報を取得するモジュールであり、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号を取得し、自車両の現在位置の緯度および経度を検出して自車位置情報とする。画像情報取得部２１ｂは、カメラ４３が出力する画像情報を取得するモジュールであり、取得した画像情報は地物検出部２１ｃに受け渡される。
【００２３】
地物検出部２１ｃは、当該画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出するモジュールであり、本実施形態においては、路面上の矢印ペイントの画像を抽出する。すなわち、路面上には右左折や直進が可能であることを矢印ペイントで示している場合があり、当該矢印ペイントが示す方向に自車両を走行させることが可能である。従って、自車両が走行する道路において、路面上に記された矢印ペイントが示す方向に他の道路が連結していると言える。
【００２４】
そこで、地物検出部２１ｃは、カメラ４３が出力する画像情報に基づいて矢印ペイントを検出し、当該矢印ペイントが示す方向を検出する。例えば、自車両におけるカメラ４３の取り付け位置は予め決められた位置であるため、カメラ４３によって撮影した画像の各位置における像と自車両のとの相対関係は予め判明している。従って、画像情報からパターンマッチングやエッジ抽出等によって矢印ペイントの画像を抽出し、その先端の向いている方向を特定すれば、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることおよび他の道路が連結している方向を特定することができる。
【００２５】
道路情報登録部２１ｄは、自車両が走行する道路の位置と当該道路に対する前記他の道路の連結とを示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する。すなわち、道路情報登録部２１ｄは、自車位置情報によって自車両が走行する道路の位置を特定して自車両が走行している道路についてノードデータあるいは形状補間点データを生成する。さらに、道路情報登録部２１ｄは、地物によって自車両が走行している道路に対する他の道路の連結を特定し、他の道路の連結を示すリンクデータを生成する。そして、これらのデータを道路情報３０ｂとして記憶媒体３０に登録する。
【００２６】
なお、道路の位置は道路について予め決められた基準の位置であればよく、例えば、幅方向の中央点や幅方向の端点を道路の位置として定義することができる。また、道路情報として登録する位置は一カ所ではなく、道路が延びる方向に離散的に複数箇所登録することが好ましい。以上の処理においては、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す矢印ペイントを検出するので、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを直接的に裏付ける地物に基づいて当該連結を検出することができる。従って、単に座標値に基づいて道路の連結を示す道路情報を生成する場合と比較して、正確に道路が連結していること、あるいは連結していないことを判断することができ、正確な道路情報３０ｂを蓄積することができる。
【００２７】
案内処理部２１ｅは、地図情報３０ａおよび道路情報３０ｂを参照して案内処理を行う。すなわち、地図情報３０ａおよび道路情報３０ｂを取得し、各道路の連結状態に基づいて経路探索を行う。そして、探索された経路に沿って走行するように案内を行うための制御信号を表示部４４とスピーカー４５とに出力し、表示部４４に当該案内内容を表示させ、スピーカー４５から当該案内内容を出力させる。本実施形態においては、上述のように自車両が走行する際に道路のリンクデータを生成するので、新規に開通した道路であってもそのリンクデータを含む道路情報を登録していくことが可能である。従って、以上の案内を行うことにより、新規に開通した道路を適切に考慮した経路案内を行うことが可能である。
【００２８】
（２）道路情報生成処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する道路情報生成処理を説明する。自車両が走行中に、ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、図２に示す道路情報生成処理が一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実施される。
【００２９】
この処理においては、まず、自車位置情報取得部２１ａがＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号を取得して自車位置情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、道路情報登録部２１ｄは、自車両の位置に相当する道路の道路情報が登録済みであるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１において、上述のマップマッチング処理を行っているため、当該マッチング処理において自車位置情報が示す自車両の位置がマッチングしない場合に、道路情報が登録済みでないとする。
【００３０】
すなわち、マップマッチングは、自車両の走行軌跡とノードや形状補間点の並びとが適合するときに自車両がノードや形状補間点で示される道路を走行していると見なす処理であり、マッチングがなされるためにはノードや形状補間点が必要になる。そこで、本実施形態においては、マッチングしない場合に当該ノードや形状補間点が登録済みではないと見なすこととしている。そして、ステップＳ１０５にて、自車両の位置に相当する道路の道路情報が登録済みであると判別されたとき、道路情報を生成する必要はないためステップＳ１１０以降をスキップする。
【００３１】
一方、ステップＳ１０５にて、自車両の位置に相当する道路の道路情報が登録済みであると判別されないときには、ステップＳ１１０以降にて道路情報を生成して記憶媒体３０に登録する処理を行う。この処理においては、まず、画像情報取得部２１ｂがカメラ４３から画像情報を取得し（ステップＳ１１０）、地物検出部２１ｃが画像認識を行う（ステップＳ１１５）。すなわち、地物検出部２１ｃは、画像情報に基づいて矢印ペイントの画像を検出する処理を行う。検出結果は道路情報登録部２１ｄに受け渡される。
【００３２】
次に、道路情報登録部２１ｄはノードや形状補間点を生成する処理を行う（ステップＳ１２０）。すなわち、道路情報登録部２１ｄは、自車位置情報が示す位置が対応づけられたノードあるいは形状補間点を生成する。そして、道路情報登録部２１ｄは、地物検出部２１ｃから受け渡された検出結果に基づいて、自車両が走行している道路に矢印ペイントが存在するか否かを判別する（ステップＳ１２５）。
【００３３】
ステップＳ１２５にて、自車両が走行している道路に矢印ペイントが存在すると判別されたときには、当該矢印が示す方向に存在する周辺道路と、前記ステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点とを連結する（ステップＳ１３０）。すなわち、道路情報登録部２１ｄは道路情報３０ｂを参照し、前記矢印が示す方向に存在する他の道路のノードあるいは形状補間点を抽出する。また、当該抽出された他の道路のノードあるいは形状補間点とステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点とが連結していることを示すリンクデータを生成する。むろん、このとき、自車両が走行している道路において自車両より後方に存在するノードあるいは形状補間点とステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点とが連結していることを示すリンクデータも生成する。
【００３４】
そして、前記ステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点の位置を示すノードデータあるいは形状補間点データとリンクデータとを道路情報３０ｂとして記憶媒体３０に登録する。なお、ここで生成するデータがノードであるか、形状補間点であるかは予め決められた規則に基づいて適宜決定すればよい。また、ステップＳ１２５にて、自車両が走行している道路に矢印ペイントが存在すると判別されないときには、自車両の位置において他の道路は連結していないため、ステップＳ１３０をスキップする。
【００３５】
本実施形態においては、さらに、矢印ペイント以外の他のペイントから得られる情報を道路情報３０ｂに含めることによって、道路情報３０ｂをより有用な情報にすることとしている。このため、本実施形態においては、上述のステップＳ１１５における画像認識において、地物検出部２１ｃが矢印ペイント以外の他のペイント（例えば、文字や記号などの道路標識）の画像も検出し、検出結果を道路情報登録部２１ｄに受け渡す処理を行っている。
【００３６】
そこで、道路情報登録部２１ｄは、地物検出部２１ｃから受け渡された検出結果に基づいて、自車両が走行している道路に前記他のペイントが存在するか否かを判別する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５にて、自車両が走行している道路に前記他のペイントが存在すると判別されたときには、当該他のペイントが示す情報を道路情報３０ｂに付加し（ステップＳ１４０）、前記他のペイントが存在すると判別されないときにはステップＳ１４０をスキップする。例えば、制限速度や規制情報、信号の有無等を自車両が走行している道路の付加情報とする。この構成によれば、案内処理部２１ｅにおける案内に際して、制限速度や規制情報、信号の有無に対応した案内を行うことが可能になる。
【００３７】
図３は、上述の矢印ペイントに基づく道路情報３０ｂの生成処理例の説明図であり、同図３においては白丸によってノードあるいは形状補間点を示し、実線でリンクを示している。また、図３Ａは、自車両Ｃが新規道路を矢印方向に走行していることを模式的に示した図であり、当該新規道路はリンクＬ1を横切る道路である。図３Ｂ，３Ｃは、自車両によって新規道路を走行してリンクＬ1を横切った後の状態を示す図であり、図３Ｂは左折および直進を示す矢印ペイントが存在し、図３Ｃは矢印ペイントが存在しない場合の例を示している。
【００３８】
自車両Ｃによって新規道路を走行していると、ステップＳ１１０，Ｓ１１５において当該新規道路の路面の解析がなされ、ステップＳ１２０によりノードあるいは形状補間点が生成される。図３においては、既存のノードＮ1〜Ｎ3、新設されたノードをＮ4，Ｎ5として示している。図３Ｂは左折および直進を示す矢印ペイントが存在する場合であり、この場合、ノードＮ4を生成する際にステップＳ１２５の判別を経てステップＳ１３０において当該ノードＮ4を左側のノードＮ3に連結する。なお、ノードＮ1，Ｎ3はリンクＬ1にて連結されていたため、ノードＮ4はノードＮ1に対しても連結される。従って、当該ノードＮ4が生成された後には、新規道路を経路案内の対象とすることができるし、既存道路の連結を反映した経路案内を行うことができる。
【００３９】
一方、自車両が走行する道路に矢印ペイントが存在しない場合には、図３Ｃに示すように、ノードＮ4を生成する際にステップＳ１２５をスキップするので当該ノードＮ4をノードＮ1，Ｎ3に対して連結しない。例えば、新規道路が高速道路であって既存の道路と連結していない場合にはノードＮ4を他の道路のノードに連結することなくノードＮ4を生成する。従って、ノードＮ4が生成された後に経路案内を行う際に、実際に連結していない道路を連結していると誤認して経路を決定し、案内することはなく、正確な経路案内を行うことができる。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路との連結を検出し、道路の位置と連結とを示す道路情報を生成することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、自車位置情報は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２のすべてを利用する構成の他、一部を利用する構成であってもよいし、カメラにて取得した画像情報に基づいて自車位置情報を取得してもよい。また、車車間通信，路車間通信等によって自車位置情報を取得する構成等を採用可能である。さらに、画像情報の取得態様は、自車両に搭載されたカメラを利用する態様に限定されず、路面に設置されたカメラ等によって自車両の周囲を撮影する構成等、種々の構成を採用可能である。
【００４１】
さらに、画像情報に基づいて道路の連結を判定するためには、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出することができればよく、地物は上述の矢印ペイントに限定されない。例えば、道路上の線，文字，数字，記号，横断歩道，道路鋲，石などの道路標示が道路の連結を示している場合にはこれらの道路標識を検出することによって道路が連結していることを特定することができる。
【００４２】
また、高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，建築物，標識，看板，信号機などの道路上の構造物が道路の連結を示している場合にはこれらの構造物を地物として検出することによって道路が連結していることを特定することができる。そこで、画像情報に基づいてこれらの地物に対応した特徴量を抽出すれば、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを検出することができる。むろん、前記道路標識と前記構造物との双方を検出することによって道路が連結していることを特定してもよい。
【００４３】
さらに、自車両が走行する道路に対して他の道路が連結している方向を特定するための要素は矢印ペイントの向きに限定されず、種々の構成を採用可能である。例えば、道路上の線の不連続部分や屈曲部分，文字表示内容，記号の向きや形状，横断歩道の向き，道路鋲や石の配置などによって他の道路が連結している方向を特定可能である。また、高速道路の壁の不連続部分や路肩の不連続部分，歩道の向き，中央分離帯の配置，建築物や標識や看板等の表示内容や配置，信号機の配置などによって他の道路が連結している方向を特定してもよい。
【００４４】
さらに、自車両が走行する道路に関する道路情報が登録済みであるか否かを判別するための構成としては、マッチング処理の成功／不成功に基づく判断に限定されない。すなわち、ここでは、記憶媒体において道路情報が未登録である場合にその道路について道路情報を生成して登録することができればよく、自車位置付近の道路情報が登録済みであるか否かを判別する構成であってもよい。かかる構成においては、同じ情報を過剰に登録したり、同じ道路情報を生成するための処理を重複して実施することがないので、リソースを節約することができる。なお、道路情報が未登録であるか否かの判定においては、自車両が走行する道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、前記他の道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、双方に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成のいずれを採用してもよい。
【００４５】
さらに、上述のステップＳ１３５以降の処理によれば有用な情報を得ることができるが、新規道路の道路情報を追加登録することによって当該新規道路の経路案内を実施可能にするという意味では付加的な処理であるため、省略することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】道路情報生成装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】道路情報生成処理のフローチャートである。
【図３】３Ａ〜３Ｃは、道路情報の生成処理例の説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…自車位置情報取得部、２１ｂ…画像情報取得部、２１ｃ…地物検出部、２１ｄ…道路情報登録部、２１ｅ…案内処理部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…道路情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…カメラ、４４…表示部、４５…スピーカー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に関する情報を生成する道路情報生成装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置にて利用される地図情報を更新する際に、車両の走行履歴に基づいて新規道路情報を生成する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−２５１７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、正確に道路の連結を示す情報を生成することが困難であった。
すなわち、特許文献１に開示された技術においては、ＧＰＳによって取得される車両の現在位置を示す座標値に基づいて、既存の道路の範囲から外れたこと，新規道路走行中の座標値，既存の道路に戻ったことなどを検出している。そして、新規道路走行中の座標値に基づいてノード情報とノード接続情報とを生成している。しかし、道路には高架など立体的に交差する道路等が存在するため、２次元的な座標値に基づいて道路の接続を判別しても正確な道路情報を生成することができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、正確に道路の連結を示す情報を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の周囲の画像を示す画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路との連結を検出し、当該連結と自車両が走行する道路の位置とを示す道路情報を生成して、記憶媒体に登録する。すなわち、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出するので、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを直接的に裏付ける地物に基づいて当該連結を検出することができる。従って、単に座標値に基づいて道路の連結を示す道路情報を生成する場合と比較して、正確に道路が連結していること、あるいは連結していないことを判断することができる。
【０００５】
ここで、自車位置情報取得手段は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得することができればよく、自車両の位置を示す情報を取得するための種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって自車位置情報を取得する構成等を採用可能である。
【０００６】
画像情報取得手段は、自車両の周囲の画像を取得することによって、自車両の周囲に存在し得る地物であって、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出できればよい。従って、自車両に搭載されたカメラや路面に設置されたカメラ等によって自車両の周囲を撮影する構成等、種々の構成を採用可能である。
【０００７】
地物検出手段は、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出することができればよく、画像内の種々の地物に対応した特徴量に基づいて地物を検出することが可能である。すなわち、自車両の周囲の地物、例えば、道路上の線，矢印，文字，数字，記号，横断歩道，道路鋲，石などの道路標示が道路の連結を示している場合にはこれらの道路標識を検出することによって道路が連結していることを特定することができる。
【０００８】
また、高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，建築物，標識，看板，信号機などの道路上の構造物が道路の連結を示している場合にはこれらの構造物を地物として検出することによって道路が連結していることを特定することができる。そこで、画像情報に基づいてこれらの地物に対応した特徴量を抽出すれば、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを検出することができる。むろん、前記道路標識と前記構造物との双方を検出することによって道路が連結していることを特定してもよい。
【０００９】
道路情報登録手段は、前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録することができればよい。すなわち、自車位置情報によって自車両が走行する道路の位置が特定可能であり、地物によって当該道路に対する他の道路の連結を特定可能であるため、これらを示す道路情報を生成することができ、当該道路情報を後に利用できるように記憶媒体に登録する。なお、道路の位置は道路について予め決められた基準の位置であればよく、例えば、道路の幅方向の中央点や幅方向の端点を道路の位置として定義することができる。なお、道路情報として登録する位置は一カ所ではなく、道路が延びる方向に離散的に複数箇所登録することが好ましい。
【００１０】
さらに、道路の連結を特定するための構成例として、自車両が走行する道路に対して他の道路が連結している方向を特定する構成を採用してもよい。すなわち、上述の地物においては、自車両が走行する道路と他の道路との連結を反映した特徴とともに当該他の道路が連結する方向を反映した特徴を持つ場合もある。そこで、画像情報に基づいて当該他の道路が連結する方向を特定すれば、当該方向に連結した既存の道路が存在するか否かを道路情報に基づいて判断することにより、道路情報を生成すべきか否かを判定することができる。
【００１１】
なお、ここでは、種々の特徴に基づいて自車両が走行する道路に対して他の道路が連結している方向を特定することが可能である。例えば、道路上の線の不連続部分や屈曲部分，矢印の向き，文字表示内容，記号の向きや形状，横断歩道の向き，道路鋲や石の配置などによって他の道路が連結している方向を特定可能である。また、高速道路の壁の不連続部分や路肩の不連続部分，歩道の向き，中央分離帯の配置，建築物や標識や看板等の表示内容や配置，信号機の配置などによって他の道路が連結している方向を特定してもよい。
【００１２】
さらに、記憶媒体において自車両が走行する道路に関する道路情報が未登録である場合にその道路情報を生成して登録する構成を採用してもよい。かかる構成においては、同じ情報を過剰に登録したり、同じ道路情報を生成するための処理を重複して実施することがないので、リソースを節約することができる。なお、道路情報が未登録であるか否かの判定においては、自車両が走行する道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、前記他の道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、双方に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成のいずれを採用してもよい。
【００１３】
さらに、本発明のように画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路との連結を検出し、道路の位置と連結とを示す道路情報を生成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような道路情報生成装置、プログラム、方法は、単独の道路情報生成装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような道路情報生成装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、道路情報生成装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）道路情報生成処理：
（３）他の実施形態：
【００１５】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる道路情報生成装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして道路の位置と連結とを示す道路情報を登録する機能と、当該道路情報に基づく案内を行う機能とを備えている。
【００１６】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２とカメラ４３と表示部４４とスピーカー４５とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００１７】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００１８】
カメラ４３は、自車両の周囲の画像を撮影し、自車両が走行する道路を含む画像情報を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両が走行する道路を含む画像の画像情報を取得する。なお、本実施形態におけるカメラ４３は自車両が走行する道路を含む画像情報を取得することができればよく、自車両の前部，後部等に取り付け、自車両の前方あるいは後方を撮影する構成等を採用可能である。
【００１９】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１が道路情報の登録処理を行うことにより、ナビゲーション装置１０を本発明にかかる道路情報生成装置として機能させる。このため、ナビゲーションプログラム２１は、自車位置情報取得部２１ａと画像情報取得部２１ｂと地物検出部２１ｃと道路情報登録部２１ｄとを備えている。また、道路情報を利用した案内を実行するため、案内処理部２１ｅを備えている。
【００２０】
また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノードや形状補間点の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内、自車両の走行軌跡に基づく自車位置の補正（マップマッチング）等に利用される。
【００２１】
本実施形態において、ノードデータおよび形状補間点データは道路上の位置を示すデータを含み、当該ノードデータ，形状補間点データおよびリンクデータは、予め記憶媒体３０に登録済みであるとともに、自車両の走行によって生成、登録され得る。本実施形態におけるノードデータ，形状補間点データおよびリンクデータは地図情報３０ａに含まれるが、本実施形態においては、これらのデータを道路情報３０ｂとも呼ぶ。
【００２２】
自車位置情報取得部２１ａは、自車両の位置を示す自車位置情報を取得するモジュールであり、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号を取得し、自車両の現在位置の緯度および経度を検出して自車位置情報とする。画像情報取得部２１ｂは、カメラ４３が出力する画像情報を取得するモジュールであり、取得した画像情報は地物検出部２１ｃに受け渡される。
【００２３】
地物検出部２１ｃは、当該画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出するモジュールであり、本実施形態においては、路面上の矢印ペイントの画像を抽出する。すなわち、路面上には右左折や直進が可能であることを矢印ペイントで示している場合があり、当該矢印ペイントが示す方向に自車両を走行させることが可能である。従って、自車両が走行する道路において、路面上に記された矢印ペイントが示す方向に他の道路が連結していると言える。
【００２４】
そこで、地物検出部２１ｃは、カメラ４３が出力する画像情報に基づいて矢印ペイントを検出し、当該矢印ペイントが示す方向を検出する。例えば、自車両におけるカメラ４３の取り付け位置は予め決められた位置であるため、カメラ４３によって撮影した画像の各位置における像と自車両のとの相対関係は予め判明している。従って、画像情報からパターンマッチングやエッジ抽出等によって矢印ペイントの画像を抽出し、その先端の向いている方向を特定すれば、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることおよび他の道路が連結している方向を特定することができる。
【００２５】
道路情報登録部２１ｄは、自車両が走行する道路の位置と当該道路に対する前記他の道路の連結とを示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する。すなわち、道路情報登録部２１ｄは、自車位置情報によって自車両が走行する道路の位置を特定して自車両が走行している道路についてノードデータあるいは形状補間点データを生成する。さらに、道路情報登録部２１ｄは、地物によって自車両が走行している道路に対する他の道路の連結を特定し、他の道路の連結を示すリンクデータを生成する。そして、これらのデータを道路情報３０ｂとして記憶媒体３０に登録する。
【００２６】
なお、道路の位置は道路について予め決められた基準の位置であればよく、例えば、幅方向の中央点や幅方向の端点を道路の位置として定義することができる。また、道路情報として登録する位置は一カ所ではなく、道路が延びる方向に離散的に複数箇所登録することが好ましい。以上の処理においては、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す矢印ペイントを検出するので、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを直接的に裏付ける地物に基づいて当該連結を検出することができる。従って、単に座標値に基づいて道路の連結を示す道路情報を生成する場合と比較して、正確に道路が連結していること、あるいは連結していないことを判断することができ、正確な道路情報３０ｂを蓄積することができる。
【００２７】
案内処理部２１ｅは、地図情報３０ａおよび道路情報３０ｂを参照して案内処理を行う。すなわち、地図情報３０ａおよび道路情報３０ｂを取得し、各道路の連結状態に基づいて経路探索を行う。そして、探索された経路に沿って走行するように案内を行うための制御信号を表示部４４とスピーカー４５とに出力し、表示部４４に当該案内内容を表示させ、スピーカー４５から当該案内内容を出力させる。本実施形態においては、上述のように自車両が走行する際に道路のリンクデータを生成するので、新規に開通した道路であってもそのリンクデータを含む道路情報を登録していくことが可能である。従って、以上の案内を行うことにより、新規に開通した道路を適切に考慮した経路案内を行うことが可能である。
【００２８】
（２）道路情報生成処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する道路情報生成処理を説明する。自車両が走行中に、ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、図２に示す道路情報生成処理が一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実施される。
【００２９】
この処理においては、まず、自車位置情報取得部２１ａがＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号を取得して自車位置情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、道路情報登録部２１ｄは、自車両の位置に相当する道路の道路情報が登録済みであるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１において、上述のマップマッチング処理を行っているため、当該マッチング処理において自車位置情報が示す自車両の位置がマッチングしない場合に、道路情報が登録済みでないとする。
【００３０】
すなわち、マップマッチングは、自車両の走行軌跡とノードや形状補間点の並びとが適合するときに自車両がノードや形状補間点で示される道路を走行していると見なす処理であり、マッチングがなされるためにはノードや形状補間点が必要になる。そこで、本実施形態においては、マッチングしない場合に当該ノードや形状補間点が登録済みではないと見なすこととしている。そして、ステップＳ１０５にて、自車両の位置に相当する道路の道路情報が登録済みであると判別されたとき、道路情報を生成する必要はないためステップＳ１１０以降をスキップする。
【００３１】
一方、ステップＳ１０５にて、自車両の位置に相当する道路の道路情報が登録済みであると判別されないときには、ステップＳ１１０以降にて道路情報を生成して記憶媒体３０に登録する処理を行う。この処理においては、まず、画像情報取得部２１ｂがカメラ４３から画像情報を取得し（ステップＳ１１０）、地物検出部２１ｃが画像認識を行う（ステップＳ１１５）。すなわち、地物検出部２１ｃは、画像情報に基づいて矢印ペイントの画像を検出する処理を行う。検出結果は道路情報登録部２１ｄに受け渡される。
【００３２】
次に、道路情報登録部２１ｄはノードや形状補間点を生成する処理を行う（ステップＳ１２０）。すなわち、道路情報登録部２１ｄは、自車位置情報が示す位置が対応づけられたノードあるいは形状補間点を生成する。そして、道路情報登録部２１ｄは、地物検出部２１ｃから受け渡された検出結果に基づいて、自車両が走行している道路に矢印ペイントが存在するか否かを判別する（ステップＳ１２５）。
【００３３】
ステップＳ１２５にて、自車両が走行している道路に矢印ペイントが存在すると判別されたときには、当該矢印が示す方向に存在する周辺道路と、前記ステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点とを連結する（ステップＳ１３０）。すなわち、道路情報登録部２１ｄは道路情報３０ｂを参照し、前記矢印が示す方向に存在する他の道路のノードあるいは形状補間点を抽出する。また、当該抽出された他の道路のノードあるいは形状補間点とステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点とが連結していることを示すリンクデータを生成する。むろん、このとき、自車両が走行している道路において自車両より後方に存在するノードあるいは形状補間点とステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点とが連結していることを示すリンクデータも生成する。
【００３４】
そして、前記ステップＳ１２０にて生成したノードあるいは形状補間点の位置を示すノードデータあるいは形状補間点データとリンクデータとを道路情報３０ｂとして記憶媒体３０に登録する。なお、ここで生成するデータがノードであるか、形状補間点であるかは予め決められた規則に基づいて適宜決定すればよい。また、ステップＳ１２５にて、自車両が走行している道路に矢印ペイントが存在すると判別されないときには、自車両の位置において他の道路は連結していないため、ステップＳ１３０をスキップする。
【００３５】
本実施形態においては、さらに、矢印ペイント以外の他のペイントから得られる情報を道路情報３０ｂに含めることによって、道路情報３０ｂをより有用な情報にすることとしている。このため、本実施形態においては、上述のステップＳ１１５における画像認識において、地物検出部２１ｃが矢印ペイント以外の他のペイント（例えば、文字や記号などの道路標識）の画像も検出し、検出結果を道路情報登録部２１ｄに受け渡す処理を行っている。
【００３６】
そこで、道路情報登録部２１ｄは、地物検出部２１ｃから受け渡された検出結果に基づいて、自車両が走行している道路に前記他のペイントが存在するか否かを判別する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５にて、自車両が走行している道路に前記他のペイントが存在すると判別されたときには、当該他のペイントが示す情報を道路情報３０ｂに付加し（ステップＳ１４０）、前記他のペイントが存在すると判別されないときにはステップＳ１４０をスキップする。例えば、制限速度や規制情報、信号の有無等を自車両が走行している道路の付加情報とする。この構成によれば、案内処理部２１ｅにおける案内に際して、制限速度や規制情報、信号の有無に対応した案内を行うことが可能になる。
【００３７】
図３は、上述の矢印ペイントに基づく道路情報３０ｂの生成処理例の説明図であり、同図３においては白丸によってノードあるいは形状補間点を示し、実線でリンクを示している。また、図３Ａは、自車両Ｃが新規道路を矢印方向に走行していることを模式的に示した図であり、当該新規道路はリンクＬ1を横切る道路である。図３Ｂ，３Ｃは、自車両によって新規道路を走行してリンクＬ1を横切った後の状態を示す図であり、図３Ｂは左折および直進を示す矢印ペイントが存在し、図３Ｃは矢印ペイントが存在しない場合の例を示している。
【００３８】
自車両Ｃによって新規道路を走行していると、ステップＳ１１０，Ｓ１１５において当該新規道路の路面の解析がなされ、ステップＳ１２０によりノードあるいは形状補間点が生成される。図３においては、既存のノードＮ1〜Ｎ3、新設されたノードをＮ4，Ｎ5として示している。図３Ｂは左折および直進を示す矢印ペイントが存在する場合であり、この場合、ノードＮ4を生成する際にステップＳ１２５の判別を経てステップＳ１３０において当該ノードＮ4を左側のノードＮ3に連結する。なお、ノードＮ1，Ｎ3はリンクＬ1にて連結されていたため、ノードＮ4はノードＮ1に対しても連結される。従って、当該ノードＮ4が生成された後には、新規道路を経路案内の対象とすることができるし、既存道路の連結を反映した経路案内を行うことができる。
【００３９】
一方、自車両が走行する道路に矢印ペイントが存在しない場合には、図３Ｃに示すように、ノードＮ4を生成する際にステップＳ１２５をスキップするので当該ノードＮ4をノードＮ1，Ｎ3に対して連結しない。例えば、新規道路が高速道路であって既存の道路と連結していない場合にはノードＮ4を他の道路のノードに連結することなくノードＮ4を生成する。従って、ノードＮ4が生成された後に経路案内を行う際に、実際に連結していない道路を連結していると誤認して経路を決定し、案内することはなく、正確な経路案内を行うことができる。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路との連結を検出し、道路の位置と連結とを示す道路情報を生成することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、自車位置情報は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２のすべてを利用する構成の他、一部を利用する構成であってもよいし、カメラにて取得した画像情報に基づいて自車位置情報を取得してもよい。また、車車間通信，路車間通信等によって自車位置情報を取得する構成等を採用可能である。さらに、画像情報の取得態様は、自車両に搭載されたカメラを利用する態様に限定されず、路面に設置されたカメラ等によって自車両の周囲を撮影する構成等、種々の構成を採用可能である。
【００４１】
さらに、画像情報に基づいて道路の連結を判定するためには、画像情報に基づいて自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出することができればよく、地物は上述の矢印ペイントに限定されない。例えば、道路上の線，文字，数字，記号，横断歩道，道路鋲，石などの道路標示が道路の連結を示している場合にはこれらの道路標識を検出することによって道路が連結していることを特定することができる。
【００４２】
また、高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，建築物，標識，看板，信号機などの道路上の構造物が道路の連結を示している場合にはこれらの構造物を地物として検出することによって道路が連結していることを特定することができる。そこで、画像情報に基づいてこれらの地物に対応した特徴量を抽出すれば、自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを検出することができる。むろん、前記道路標識と前記構造物との双方を検出することによって道路が連結していることを特定してもよい。
【００４３】
さらに、自車両が走行する道路に対して他の道路が連結している方向を特定するための要素は矢印ペイントの向きに限定されず、種々の構成を採用可能である。例えば、道路上の線の不連続部分や屈曲部分，文字表示内容，記号の向きや形状，横断歩道の向き，道路鋲や石の配置などによって他の道路が連結している方向を特定可能である。また、高速道路の壁の不連続部分や路肩の不連続部分，歩道の向き，中央分離帯の配置，建築物や標識や看板等の表示内容や配置，信号機の配置などによって他の道路が連結している方向を特定してもよい。
【００４４】
さらに、自車両が走行する道路に関する道路情報が登録済みであるか否かを判別するための構成としては、マッチング処理の成功／不成功に基づく判断に限定されない。すなわち、ここでは、記憶媒体において道路情報が未登録である場合にその道路について道路情報を生成して登録することができればよく、自車位置付近の道路情報が登録済みであるか否かを判別する構成であってもよい。かかる構成においては、同じ情報を過剰に登録したり、同じ道路情報を生成するための処理を重複して実施することがないので、リソースを節約することができる。なお、道路情報が未登録であるか否かの判定においては、自車両が走行する道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、前記他の道路に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成、双方に関する道路情報が登録されていない場合に道路情報が未登録と判定する構成のいずれを採用してもよい。
【００４５】
さらに、上述のステップＳ１３５以降の処理によれば有用な情報を得ることができるが、新規道路の道路情報を追加登録することによって当該新規道路の経路案内を実施可能にするという意味では付加的な処理であるため、省略することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】道路情報生成装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】道路情報生成処理のフローチャートである。
【図３】３Ａ〜３Ｃは、道路情報の生成処理例の説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…自車位置情報取得部、２１ｂ…画像情報取得部、２１ｃ…地物検出部、２１ｄ…道路情報登録部、２１ｅ…案内処理部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…道路情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…カメラ、４４…表示部、４５…スピーカー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出する地物検出手段と、
前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および前記自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する道路情報登録手段と、
を備える道路情報生成装置。
【請求項２】
前記地物検出手段は、前記地物に基づいて前記自車両が走行する道路に対して前記他の道路が連結している方向を特定し、
前記道路情報登録手段は、前記記憶媒体の既存の道路情報を参照し、前記他の道路が連結している方向に存在する道路と前記自車両が走行する道路との連結を示す道路情報を生成する、
請求項１に記載の道路情報生成装置。
【請求項３】
前記地物は、道路標示と道路上の構造物とのいずれかまたは双方である、
請求項１または請求項２に記載の道路情報生成装置。
【請求項４】
前記道路情報登録手段は、前記自車両が走行する道路と前記他の道路とのいずれかまたは双方の前記道路情報が前記記憶媒体に登録済みであるか否かを判定し、前記自車両が走行する道路と前記他の道路とのいずれかまたは双方の前記道路情報が前記記憶媒体に登録されていない場合に前記道路情報を生成して前記記憶媒体に登録する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の道路情報生成装置。
【請求項５】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得工程と、
前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出する地物検出工程と、
前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および前記自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する道路情報登録工程と、
を含む道路情報生成方法。
【請求項６】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、
前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得する画像情報取得機能と、
前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出する地物検出機能と、
前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および前記自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する道路情報登録機能と、
をコンピュータに実現させる道路情報生成プログラム。
【請求項１】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出する地物検出手段と、
前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および前記自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する道路情報登録手段と、
を備える道路情報生成装置。
【請求項２】
前記地物検出手段は、前記地物に基づいて前記自車両が走行する道路に対して前記他の道路が連結している方向を特定し、
前記道路情報登録手段は、前記記憶媒体の既存の道路情報を参照し、前記他の道路が連結している方向に存在する道路と前記自車両が走行する道路との連結を示す道路情報を生成する、
請求項１に記載の道路情報生成装置。
【請求項３】
前記地物は、道路標示と道路上の構造物とのいずれかまたは双方である、
請求項１または請求項２に記載の道路情報生成装置。
【請求項４】
前記道路情報登録手段は、前記自車両が走行する道路と前記他の道路とのいずれかまたは双方の前記道路情報が前記記憶媒体に登録済みであるか否かを判定し、前記自車両が走行する道路と前記他の道路とのいずれかまたは双方の前記道路情報が前記記憶媒体に登録されていない場合に前記道路情報を生成して前記記憶媒体に登録する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の道路情報生成装置。
【請求項５】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得工程と、
前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出する地物検出工程と、
前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および前記自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する道路情報登録工程と、
を含む道路情報生成方法。
【請求項６】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、
前記自車両の周囲の画像を示す画像情報を取得する画像情報取得機能と、
前記画像情報に基づいて前記自車両が走行する道路と他の道路とが連結していることを示す地物を検出する地物検出機能と、
前記自車位置情報と前記地物とに基づいて前記自車両が走行する道路と前記他の道路との連結および前記自車両が走行する道路の位置を示す道路情報を生成し、記憶媒体に登録する道路情報登録機能と、
をコンピュータに実現させる道路情報生成プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−１４５１８（Ｐ２００９−１４５１８Ａ）
【公開日】平成２１年１月２２日（２００９．１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１７６７４１（Ｐ２００７−１７６７４１）
【出願日】平成１９年７月４日（２００７．７．４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月２２日（２００９．１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月４日（２００７．７．４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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