駐車支援装置
【課題】ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができるとともに、現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる「駐車支援装置」を提供すること。
【解決手段】走行補助線表示処理装置２４は、タイヤ軌跡の一部をなし、自車両の後端部側から、タイヤ軌跡とこのタイヤ軌跡に接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至る第１の線分と、前記接線の一部をなし、第１の線分に前記接点において接続され、前記接点から自車両の後方側へと向かう第２の線分とを算出した上で、第１の線分に対応する画像である第１の補助線部と、第２の線分に対応する画像である第２の補助線部とからなる走行補助線２６，２７を生成するように形成されていること。
【解決手段】走行補助線表示処理装置２４は、タイヤ軌跡の一部をなし、自車両の後端部側から、タイヤ軌跡とこのタイヤ軌跡に接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至る第１の線分と、前記接線の一部をなし、第１の線分に前記接点において接続され、前記接点から自車両の後方側へと向かう第２の線分とを算出した上で、第１の線分に対応する画像である第１の補助線部と、第２の線分に対応する画像である第２の補助線部とからなる走行補助線２６，２７を生成するように形成されていること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に係り、特に、自車両を駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を表示することによって自車両の駐車のための運転操作を支援するのに好適な駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラ技術および画像処理技術の進展により、車載カメラの撮影映像を利用して所望の駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作を支援する駐車支援装置を搭載した自動車の普及が高まりつつある。
【０００３】
このような駐車支援装置では、駐車場において、車載カメラの撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成してディスプレイに表示するとともに、この車両周辺監視画像上に、自車両を駐車場の所定の駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線として、自車両の予想されるタイヤ軌跡に対応した形状を有する走行補助線を重ねて表示することが行われていた。なお、タイヤ軌跡は、通常、自車両のハンドルの舵角に基づいて算出されていた。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３１９８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、単純にタイヤ軌跡に沿っただけの走行補助線を表示する駐車支援装置は、迅速かつ適切な駐車の支援を妨げる種々の問題点を有していた。
【０００６】
例えば、図１４は、この種の駐車支援装置による走行補助線の表示方法の一例を示したものであり、この図１４においては、車両周辺監視画像としての自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした俯瞰画像１上に、自車両の左右の後輪のタイヤ軌跡に対応した形状を有する２本の走行補助線２，３を重畳表示している。
【０００７】
なお、図１４に示す俯瞰画像１は、自車両の前方を見下ろした前方俯瞰画像１ａ、自車両の左側方を見下ろした左側方俯瞰画像１ｂ、自車両の右側方を見下ろした右側方俯瞰画像１ｃ、自車両の後方を見下ろした後方俯瞰画像１ｄおよび自車両のイラスト画像５によって形成されている。より具体的には、図１４の俯瞰画像１は、複数の駐車スペースが白線によって区画された駐車場において、自車両が駐車しようとしている１つの駐車スペースに向かって自車両がハンドルを左に切った（左回りに回転させた）状態として曲線走行をともなう後退走行を行う模様を示している。
【０００８】
ここで、図１４における走行補助線２，３は終始曲線であるため、ユーザは、どの位置でハンドルを戻せば（直線走行が可能な状態にすれば）よいのかが分かり難く、却って運転操作に時間がかかり、駐車を円滑に行うことができないといった問題があった。
【０００９】
さらに、図１４においては、左後輪側の走行補助線２が、自車両が駐車しようとしている駐車スペースを超えて左隣の駐車スペースに駐車している他車両に重なっているため、自車両が他車両と衝突してしまうかの印象をユーザに与える虞があった。この場合には、ユーザが、現在のハンドルの舵角のままで適切な駐車が不可能であると誤解してしまい、現在の舵角を変更することによって却って適切な駐車が不可能となる事態を招く可能性が高いといった問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができるとともに、現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができ、ひいては、迅速かつ適切な駐車を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明の駐車支援装置は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、この撮影装置による撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、前記自車両を駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両における左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両における右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出装置と、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両の全長方向または車幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する傾き算出装置と、前記軌跡算出装置の算出結果と前記傾き算出装置の算出結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理装置とを備え、前記走行補助線表示処理装置は、前記左後方側部位の予想軌跡の一部をなす左側の第１の線分であって、前記左後方側部位の予想軌跡を描く前記左後輪または前記左後方側角部から、前記左後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような左側の第１の線分と、前記右後方側部位の予想軌跡の一部をなす右側の第１の線分であって、前記右後方側部位の予想軌跡を描く前記右後輪または前記右後方側角部から、前記右後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような右側の第１の線分と、前記左後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす左側の第２の線分であって、前記左側の第１の線分が至る前記接点において前記左側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような左側の第２の線分と、前記右後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす右側の第２の線分であって、前記右側の第１の線分が至る前記接点において前記右側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような右側の第２の線分とを算出した上で、前記走行補助線として、前記左側の第１の線分に対応する画像である左側の第１の補助線部および前記左側の第２の線分に対応する画像である左側の第２の補助線部からなる左側の走行補助線と、前記右側の第１の線分に対応する画像である右側の第１の補助線部および前記右側の第２の線分に対応する画像である右側の第２の補助線部からなる右側の走行補助線との２本の走行補助線を生成するように形成されていることを特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、予想軌跡を反映した第１の補助線部と駐車スペースの奥行き方向を反映した第２の補助線部とからなる走行補助線を表示することによって、ユーザが、第１の補助線部と第２の補助線部との接続点がハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができるとともに、第２の補助線部が駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００１３】
また、前記軌跡算出装置は、前記舵角の変更にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、前記傾き算出装置は、前記自車両の後退走行の進行にともなって、前記傾きの算出結果を変更可能に形成され、前記走行補助線表示処理装置は、前記予想軌跡の変更および前記自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、前記第１の補助線部を変更可能に形成されているとともに、前記予想軌跡の変更および前記傾き算出装置の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、前記第２の補助線部を変更可能に形成されていることが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、駐車のための運転操作の進行状況に応じて走行補助線を動的（可変）に表示することができるので、ユーザが、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【００１５】
さらに、前記自車両が、前記ハンドルが切られた状態として前記左側および右側の第１の補助線部に沿って前記駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、前記左後輪または前記左後方側角部が、前記左側の第１の補助線部と前記左側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達し、前記右後輪または前記右後方側角部が、前記右側の第１の補助線部と前記右側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達した時点において、前記ハンドルを戻すことを促す警告を出力するハンドル戻し用警告出力装置を備えることが好ましい。
【００１６】
このような構成によれば、ハンドル戻し用警告出力装置による警告の出力によって、ユーザが、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【００１７】
さらにまた、前記ハンドル戻し用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていることが好ましい。
【００１８】
このような構成によれば、音声および画像の少なくとも一方を用いた警告によって、ユーザが、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【００１９】
また、前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２０】
このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成にも用いられる撮影装置による白線の撮影映像を有効に利用して駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出することができるので、走行補助線の表示を迅速、適切かつ効率的に行うことができる。
【００２１】
さらに、前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを形成するパレットの撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２２】
このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成にも用いられる撮影装置によるパレットの撮影映像を有効に利用して駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出することができるので、走行補助線の表示を迅速、適切かつ効率的に行うことができる。
【００２３】
さらにまた、前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記自車両の周辺に駐車されている他車両の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２４】
このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成にも用いられる撮影装置による他車両の撮影映像を有効に利用して駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出することができるので、走行補助線の表示を迅速、適切かつ効率的に行うことができる。また、駐車スペースを明確に識別するための白線等が存在しない場合であっても、撮影装置による他車両の撮影映像に基づいて駐車スペースの奥行き方向を算出して走行補助線の表示に用いることができるので、汎用性を向上させることができる。
【００２５】
また、前記自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置を備え、前記傾き算出装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２６】
このような構成によれば、駐車スペースを明確に識別するための白線等が存在しない場合であっても、検出装置による複数台の他車両の配置状態の検出結果に基づいて駐車スペースの奥行き方向を算出して走行補助線の表示に用いることができるので、汎用性を向上させることができる。
【００２７】
さらに、前記検出装置は、超音波センサを有することが好ましい。
【００２８】
このような構成によれば、超音波センサによって他車両の配置状態を適切に検出することができるので、走行補助線の表示を低コストで行うことができる。
【００２９】
さらにまた、前記第２の補助線部の傾きを入力操作にしたがって調整する調整装置を備えることが好ましい。
【００３０】
このような構成によれば、傾き算出装置によって算出された駐車スペースの奥行き方向の傾きに誤差があるために、基準方向に対する第２の補助線部の傾きが、車両周辺監視画像上の駐車スペースの奥行き方向に対して平行とはならないような傾きとなった場合であっても、調整装置によって第２の補助線部の傾きを事後的に調整することによって、適切な走行補助線を表示することができる。
【００３１】
また、前記調整装置は、前記表示部に、前記第２の補助線部の傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マークを表示するように形成され、前記矢印マークをタッチする入力操作にしたがって、前記第２の補助線部の傾きの調整を行うように形成されていることが好ましい。
【００３２】
このような構成によれば、矢印マークを介した入力操作によって第２の補助線部の傾きを簡便に調整することができ、利便性を向上させることができる。
【００３３】
さらに、前記第２の補助線部が前記駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、前記駐車スペースへの前記自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置と、この駐車可否判定装置によって前記自車両が前記駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の前記舵角では前記駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置とを備えることが好ましい。
【００３４】
このような構成によれば、駐車不可通知用警告出力装置による警告の出力によって、ユーザが、現在の舵角では駐車スペースへの適切な駐車が不可能であることをさらに確実に認識することができる。
【００３５】
さらにまた、前記駐車不可通知用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていることが好ましい。
【００３６】
このような構成によれば、音声および画像の少なくとも一方を用いた警告によって、ユーザが、現在の舵角では駐車スペースへの適切な駐車が不可能であることをより確実に認識することができる。
【００３７】
また、前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていることが好ましい。
【００３８】
このような構成によれば、第１の補助線部と第２の補助線部とからなる走行補助線を俯瞰画像上に表示する場合であっても、ユーザが、第１の補助線部と第２の補助線部との接続点がハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができるとともに、第２の補助線部が駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００３９】
さらに、前記車両周辺監視画像は、前記自車両の後方を監視するためのリアビュー画像とされていることが好ましい。
【００４０】
このような構成によれば、第１の補助線部と第２の補助線部とからなる走行補助線をリアビュー画像上に表示する場合であっても、ユーザが、第１の補助線部と第２の補助線部との接続点がハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができるとともに、第２の補助線部が駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができるとともに、現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができ、ひいては、迅速かつ適切な駐車を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００４３】
なお、従来と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００４４】
図１に示すように、本実施形態における駐車支援装置７は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置としての４台の車載カメラ８，９，１０，１１を有している。これら４台の車載カメラ８，９，１０，１１のうちの１台は、自車両の前部（例えば、エンブレム内）に取り付けられたフロントカメラ８とされており、このフロントカメラ８は、自車両の前方の所定の視野角（例えば１９０°）内に存在する物体（路面や他車両等）を撮影するようになっている。残りの３台の車載カメラ９，１０，１１のうちの１台は、自車両の後部（例えば、リアナンバープレートの近傍位置）に取り付けられたバックカメラ９とされており、このバックカメラ９は、自車両の後方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。残りの２台の車載カメラ１０，１１のうちの１台は、自車両の左側部（例えば、左ドアミラー内）に取り付けられた左サイドカメラ１０とされており、この左サイドカメラ１０は、自車両の左側方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。残りの１台の車載カメラ１１は、自車両の右側部（例えば、右ドアミラー内）に取り付けられた右サイドカメラ１１とされており、この右サイドカメラ１１は、自車両の右側方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。これらの車載カメラ８，９，１０，１１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子および魚眼レンズ等の広角レンズを備えたカメラであってもよい。
【００４５】
各車載カメラ８，９，１０，１１には、カメラ映像取得部１２が接続されており、このカメラ映像取得部１２は、各車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を取得するようになっている。
【００４６】
カメラ映像取得部１２には、車両周辺監視画像表示処理装置としての車両周辺監視画像表示処理部１４が接続されており、この車両周辺監視画像表示処理部１４は、カメラ映像取得部１２によって取得された各車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を適宜用いることによって、自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成するようになっている。なお、車両周辺監視画像は、車載カメラ８，９，１０，１１の撮像面座標系上の撮影映像を、後述するディスプレイ１５の座標系上の画像へと変換する座標変換によって生成することができる。この座標変換には、撮像面座標系上の画素とディスプレイ座標系上の画素との対応関係を記述したマッピングテーブル等を用いることができる。また、車両周辺監視画像は、前述した俯瞰画像１であってもよい。さらに、車両周辺監視画像表示処理部１４は、ボタンの押下げ等の車両周辺監視画像を表示するためのユーザの入力操作が行われたことにともなって車両周辺監視画像を生成するようになっている。
【００４７】
車両周辺監視画像表示処理部１４の出力側には、表示部としてのディスプレイ１５が接続されている。車両周辺監視画像表示処理部１４は、生成された車両周辺監視画像をディスプレイ１５に表示するようになっている。
【００４８】
駐車支援装置７は、舵角情報取得部１６を有しており、この舵角情報取得部１６は、現在の自車両のハンドルの舵角を示す舵角情報を取得するようになっている。この舵角情報取得部１６は、公知の舵角センサであってもよい。
【００４９】
舵角情報取得部１６には、軌跡算出装置としての軌跡算出部１７が接続されており、この軌跡算出部１７は、例えば、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作が行われることを検知すると、舵角情報取得部１６から舵角情報を取得するようになっている。そして、軌跡算出部１７は、舵角情報取得部１６から取得された舵角情報に基づいて、自車両における左後方側部位が現在の舵角に応じて描くであろうと予想される軌跡すなわち左後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における左後方側部位である自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するようになっている。また、このとき、軌跡算出部１７は、舵角情報に基づいて、自車両における右後方側部位が現在の舵角に応じて描くであろうと予想される軌跡すなわち右後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における右後方側部位である自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するようになっている。これらのタイヤ軌跡は、いわゆるアッカーマンのタイヤ軌跡であってもよい。
【００５０】
駐車支援装置７は、傾き算出装置としての駐車スペース傾き算出部１９を有しており、この駐車スペース傾き算出部１９とカメラ映像取得部１２との間には、画像認識部２０が接続されている。
【００５１】
画像認識部２０は、例えば、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの駐車のための自車両の運転操作が行われることを検知すると、カメラ映像取得部１２から車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を取得するようになっている。そして、画像認識部２０は、カメラ映像取得部１２から取得された撮影映像に対する画像認識によって、検出対象として、駐車スペースを区画する白線、駐車スペースを形成するパレット、または自車両の周辺に駐車されている他車両の側面部等を検出するようになっている。
【００５２】
そして、駐車スペース傾き算出部１９は、画像認識部２０によって検出対象が検出された場合には、検出結果に基づいて、自車両の全長方向に対する駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出するようになっている。なお、駐車スペース傾き算出部１９は、複数の検出対象が同時に検出された場合には、信頼性が高い検出対象を優先的に用いることによって駐車スペースの前記傾きを検出するようにしてもよい。例えば、画像認識部２０によって白線とともに他車両の側面部が検出された場合には、他車両の全長方向が駐車スペースの奥行き方向に対して傾いている可能性を考慮して、白線の方に基づいて駐車スペースの前記傾きを検出するようにしてもよい。
【００５３】
軌跡算出部１７および駐車スペース傾き算出部１９には、走行補助線表示処理装置としての走行補助線表示処理部２４が接続されており、この走行補助線表示処理部２４は、車両周辺監視画像の表示の際に、軌跡算出部１７の算出結果と、駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて、自車両を駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成するようになっている。
【００５４】
この走行補助線の生成の際に、走行補助線表示処理部２４は、図２に示すように、軌跡算出部１７によって算出された左後輪のタイヤ軌跡（予想されるタイヤ軌跡）ＬＬ（１）の一部をなす左側の第１の線分として、自車両の左後輪から、左後輪のタイヤ軌跡ＬＬ（１）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、左後輪側接線ＴＬ（１）と称する）との接点（以下、左後輪側接点ＰＬ（１）と称する）に至るような左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）を算出するようになっている。
【００５５】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図２に示すように、軌跡算出部１７によって算出された右後輪のタイヤ軌跡（予想されるタイヤ軌跡）ＬＲ（１）の一部をなす右側の第１の線分として、自車両の右後輪から、右後輪のタイヤ軌跡ＬＲ（１）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、右後輪側接線ＴＲ（１）と称する）との接点（以下、右後輪側接点ＰＲ（１）と称する）に至るような右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）を算出するようになっている。
【００５６】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、図３に示すように、左後輪側接線ＴＬ（１）の一部をなす左側の第２の線分として、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）に左後輪側接点ＰＬ（１）において接続され、左後輪側接点ＰＬ（１）から駐車スペースの奥側へと向かうような左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）を算出するようになっている。
【００５７】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図３に示すように、右後輪側接線ＴＲ（１）の一部をなす右側の第２の線分として、右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）に右後輪側接点ＰＲ（１）において接続され、右後輪側接点ＰＲ（１）から駐車スペースの奥側へと向かうような右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）を算出するようになっている。
【００５８】
なお、これら左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）および右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）の後端部の延出位置は、コンセプトに応じて種々変更することができ、例えば、各第２線分Ｓ２Ｌ（１），Ｓ２Ｒ（１）の後端部を、駐車スペースの後端部（最も奧）に相当する位置まで延出させるようにしてもよい。
【００５９】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）、右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）および右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）のそれぞれを、実世界上の座標系において定義された各線分からディスプレイ１５の座標系上の画像へと座標変換するようになっている。この座標変換により、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）は、これに対応する画像である左側の第１の補助線部としての左後輪側第１補助線部２６ａ（図４参照）に変換されるようになっている。また、右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）は、これに対応する画像である右側の第１の補助線部としての右後輪側第１補助線部２７ａ（図４参照）に変換されるようになっている。さらに、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）は、これに対応する画像である左側の第２の補助線部としての左後輪側第２補助線部２６ｂ（図４参照）に変換されるようになっている。さらにまた、右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）は、これに対応する画像である右側の第２の補助線部としての右後輪側第２補助線部２７ｂ（図４参照）に変換されるようになっている。このようにして、例えば、図４に示すように、車両周辺監視画像としての俯瞰画像１上に重畳表示される走行補助線として、左後輪側第１補助線部２６ａおよびこれに接続された左後輪側第２補助線部２６ｂからなる左後輪側走行補助線２６と、右後輪側第１補助線部２７ａおよびこれに接続された右後輪側第２補助線部２７ｂからなる右後輪側走行補助線２７との２本の走行補助線が生成されるようになっている。
【００６０】
そして、走行補助線表示処理部２４は、生成された左後輪側走行補助線２６および右後輪側走行補助線２７を、図４に示すように、車両周辺監視画像としての例えば俯瞰画像１上に重畳表示するようになっている。
【００６１】
このような左後輪側走行補助線２６および右後輪側走行補助線２７が表示されることによって、ユーザは、左後輪側第１補助線部２６ａと左後輪側第２補助線部２６ｂとの接続点（換言すれば境界）、および、右後輪側第１補助線部２７ａと右後輪側第２補助線部２７ｂとの接続点（境界）が、ハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができる。なお、これらの接続点は、実際に走行補助線２６，２７上に表示されなくても、ユーザは、第１補助線部２６ａ，２７ａと第２補助線部２６ｂ，２７ｂとの明らかな形状の違い（曲線と直線との違い）によって、接続点を直感的に把握することができ、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができる。
【００６２】
また、ユーザは、左後輪側第２補助線部２６ｂおよび右後輪側第２補助線部２７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００６３】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、軌跡算出部１７は、舵角の変更にともなって、算出されるタイヤ軌跡を変更可能に形成されている。また、駐車スペース傾き算出部１９は、自車両の後退走行の進行にともなって、算出される傾きを変更可能に形成されている。さらに、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第１補助線部２６ａおよび右後輪側第１補助線部２７ａを変更可能に形成されている。さらにまた、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および駐車スペース傾き算出部１９の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第２補助線部２６ｂおよび右後輪側第２補助線部２７ｂを変更可能に形成されている。
【００６４】
これにより、左後輪側走行補助線２６および右後輪側走行補助線２７を、駐車のための運転操作の進行状況に応じて動的に表示することができるので、ユーザは、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【００６５】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、車両周辺監視画像表示処理部１４および走行補助線表示処理部２４には、ハンドル戻し用警告出力装置としての警告出力部２９が接続されており、この警告出力部２９には、スピーカ３０が接続されている。警告出力部２９は、自車両が、ハンドルが切られた状態として各第１補助線部２６ａ，２７ａに沿って駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、自車両の左後輪が、左後輪側第１補助線部２６ａと左後輪側第２補助線部２６ｂとの接続点に対応する位置（以下、左後輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。また、前記後退走行の際に、警告出力部２９は、自車両の右後輪が、右後輪側第１補助線部２７ａと右後輪側第２補助線部２７ｂとの接続点に対応する位置（以下、右後輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。これらの検出は、駐車スペースに向かう後退走行の進行にともなって車両周辺監視画像表示処理２４によって動的に生成される車両周辺監視画像と、後退走行の進行にともなって走行補助線表示処理部２４によって動的に生成される走行補助線２６，２７とに対する画像認識に基づいて行うようにしてもよい。ただし、このように、自車両の左右の後輪がそれぞれ左後輪側または右後輪側接続点対応位置に到達したことを画像認識に基づいて検出する場合には、車両周辺監視画像における自車両の左右の後輪に相当する位置に、左右の後輪を模した画像（図４参照）や図示しない後輪側の車軸を模した画像を表示することが好ましい。
【００６６】
そして、警告出力部２９は、自車両の左後輪が左後輪側接続点対応位置に到達し、また、自車両の右後輪が右後輪側接続点対応位置に到達したことを検出した時点において、切られているハンドルを戻す（換言すれば、タイヤを真正面に向けて直線走行が可能な状態にする）ことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力するようになっている。
【００６７】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。なお、警告出力部２９は、ハンドルを戻すことを促す警告を、ディスプレイ１５への画像の表示によって行うようにしてもよい。
【００６８】
上記構成に加えて、さらに、ディスプレイ１５には、タッチパネル３２が配設されており、このタッチパネル３２、ディスプレイ１５および走行補助線表示処理部２４には、調整装置としての第２補助線部傾き調整部３３が接続されている。
【００６９】
この第２補助線部傾き調整部３３は、図４および図５に示すように、ディスプレイ１５に、第２補助線部２６ｂ，２７ｂの傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マーク３４，３５を表示するようになっている。なお、図４および図５における左側の矢印マーク３４は、両方の第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、図４および図５における反時計方向に一体的に回転させて傾きを調整するための入力操作を許容する矢印マーク３４とされている。一方、図４および図５における右側の矢印マーク３５は、両方の第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、図４および図５における時計方向に一体的に回転させて傾きを調整するための入力操作を許容する矢印マーク３５とされている。
【００７０】
そして、第２補助線部傾き調整部３３は、左側の矢印マーク３４のタッチ操作にともなって、第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、第１補助線部２６ａ，２７ａとの接続点を回転中心として、反時計方向に回転させるようになっている。また、第２補助線部傾き調整部３３は、右側の矢印マーク３５のタッチ操作にともなって、第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、第１補助線部２６ａ，２７ａとの接続点を回転中心として、時計方向に回転させるようになっている。なお、このような第２補助線部２６ｂ，２７ｂの回転は、矢印マーク３４，３５に触れ続けている時間が長くなるほど回転角度が大きくなるような回転であってもよいし、矢印マーク３４，３５の断続的なタッチ回数の増加にともなって回転角度が増加するような回転であってもよい。
【００７１】
これにより、駐車スペース傾き算出部１９によって算出された駐車スペースの奥行き方向の傾きに誤差があるために、図５に示すように、基準方向（例えば、図５の縦方向）に対する第２補助線部２６ｂ，２７ｂの傾きが、俯瞰画像１上の駐車スペースの奥行き方向に対して平行とならないような傾きとなった場合であっても、第２補助線部２６ｂ，２７ｂの傾きを事後的に調整することによって、図４に示すような適切な走行補助線２６，２７に修正することができる。
【００７２】
次に、本実施形態の主たる作用について、説明する。
【００７３】
なお、便宜上、初期状態において、自車両は、駐車場内における白線によって区画された１つの駐車スペースの近傍に位置されているものとする。
【００７４】
そして、初期状態から、ユーザが、俯瞰画像１を表示するための入力操作とともに、ギアをリバースに入れて駐車スペースへの駐車のための後退走行の準備を行うと、車両周辺監視画像表示処理部１４は、カメラ映像取得部１２によって取得された各車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を用いることによって俯瞰画像１を生成する。具体的には、フロントカメラ８の撮影映像を用いることによって前方俯瞰画像１ａを、左サイドカメラ１０の撮影映像を用いることによって左側方俯瞰画像１ｂを、右サイドカメラ１１の撮影映像を用いることによって右側方俯瞰画像１ｃを、バックカメラ９の撮影映像を用いることによって後方俯瞰画像１ｄをそれぞれ生成し、さらに、これら監視画像と自車両のイラスト画像５とを合成することによって俯瞰画像１を生成する。そして、車両周辺監視画像表示処理部１４は、図６（ａ）に示すように、生成された俯瞰画像１をディスプレイ１５に表示する。
【００７５】
このとき、軌跡算出部１７は、自車両のギア位置に基づいて自車両の駐車スペースへの駐車のための運転操作が行われることを検知し、舵角情報取得部１６から舵角情報を取得する。次いで、軌跡算出部１７は、舵角情報取得部１６から取得された舵角情報に基づいて、自車両の左右の後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出する。
【００７６】
また、このとき、画像認識部２０は、カメラ映像取得部１２から車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を取得し、取得された撮影映像に対する画像認識によって、駐車スペースを区画する白線を検出する。
【００７７】
次いで、駐車スペース傾き算出部１９は、画像認識部２０によって検出された白線に基づいて、自車両の全長方向に対する駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する。
【００７８】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果と、駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて、図２および図３に示した手法によって、左後輪側第１補助線部２６ａおよび左後輪側第２補助線部２６ｂからなる左後輪側走行補助線２６と、右後輪側第１補助線部２７ａおよび右後輪側第２補助線部２７ｂからなる右後輪側走行補助線２７とを生成する。
【００７９】
そして、走行補助線表示処理部２４は、図６（ａ）に示すように、生成された左後輪側走行補助線２６と右後輪側走行補助線２７とを俯瞰画像１上に重畳表示する。
【００８０】
なお、図６（ａ）においては、右後輪側第２補助線部２７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているが、このことによって、ユーザは、ハンドルの左への切り方が甘い（左回りの舵角が小さい）ため、現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車が不可能であると判断することができる。
【００８１】
次いで、ユーザは、図６（ａ）の状態から、ハンドルをもう少し多めに左に切ると、図６（ｂ）に示すように、舵角の変更に応じて走行補助線２６，２７の表示状態が変化し、左後輪側第２補助線部２６ｂおよび右後輪側第２補助線部２７ｂがともに俯瞰画像１上の駐車スペース内に収まった走行補助線２６，２７が表示される。この図６（ｂ）の状態は、図４に示した状態と同様である。
【００８２】
次いで、ユーザは、図６（ｂ）の状態から、舵角を維持しながら駐車スペースに向かう後退走行を開始すると、俯瞰画像１上の駐車スペースに対する自車両（イラスト画像５）の相対的な位置および傾きが変化するとともに、左後輪側第１補助線部２６ａおよび右後輪側第１補助線部２７ａの長さが短縮されていく。
【００８３】
そして、図６（ｃ）に示すように、自車両の左後輪が左後輪側接続点対応位置に到達し、自車両の右後輪が右後輪側接続点対応位置に到達すると、警告出力部２９は、切られているハンドルを戻すことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力する。
【００８４】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができる。
【００８５】
以上述べたように、本実施形態によれば、タイヤ軌跡を反映した第１補助線部２６ａ，２７ａと駐車スペースの奥行き方向を反映した第２補助線部２６ｂ，２７ｂとからなる走行補助線２６，２７を表示することによって、ユーザが、第１補助線部２６ａ，２７ａと第２補助線部２６ｂ，２７ｂとの接続点に対応する地点を、ハンドルを戻すべき位置であると容易に把握することができるとともに、第２補助線部２６ｂ，２７ｂが駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００８６】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心として図７乃至図９を新たに参照して説明する。
【００８７】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００８８】
本実施形態における駐車支援装置７は、図１に示したものと同様の基本構成を有している。
【００８９】
ただし、第１実施形態とは異なり、本実施形態における軌跡算出部１７は、自車両における左後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における左後方側部位である自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。また、軌跡算出部１７は、自車両における右後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における右後方側部位である自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。
【００９０】
ここで、自車両における実際の左後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が角張っていることにより、自車両における左後端部に実際に形成されている角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。同様に、自車両における実際の右後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が角張っていることにより、自車両における右後端部に実際に形成されている角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。
【００９１】
一方、自車両における仮想上の左後方側角部とは、図７および図８に示すように、自車両の実際の平面形状が丸みを帯びていることにより、自車両における左後端部に実際には角部が形成されていない場合であっても、自車両の左端部（例えば、左ドアミラーを除いたボディの左端部）に接する車両全長方向に延びる接線と、自車両の後端部に接する車幅方向に延びる接線とを交わらせることによって仮想的に形成することができる角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。同様に、自車両における仮想上の右後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が丸みを帯びていることにより、自車両における右後端部に実際には角部が形成されていない場合であっても、自車両の右端部（例えば、右ドアミラーを除いたボディの右端部）に接する車両全長方向に延びる接線と、自車両の後端部に接する車幅方向に延びる接線とを交わらせることによって仮想的に形成することができる角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。
【００９２】
なお、図７および図８には、自車両における仮想上の左後方側角部として、仮想左後方側角部ＣＬ（２）が示されているとともに、自車両における仮想上の右後方側角部として、仮想右後方側角部ＣＲ（２）が示されている。
【００９３】
また、前記予想される移動軌跡とは、現在の自車両のハンドルの舵角の下で自車両が走行した場合に、この自車両の走行にともなって、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部および右後方側角部がどのような軌跡を描いて移動するのかを予想したものをいう。
【００９４】
この予想される移動軌跡は、軌跡算出部１７が、予め取得された自車両に関する車両情報に基づいて、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部および右後方側角部の実世界上における座標位置を把握した上で、これらの座標位置と、舵角情報取得部１６から取得される舵角情報とに基づいて算出することができる。なお、この予想される移動軌跡を算出するにあたって、必要に応じて第１実施形態に示したタイヤ軌跡や自車両の寸法等の車両情報を利用してもよい。
【００９５】
なお、軌跡算出部１７は、自車両における実際の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するか、または、自車両における仮想上の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するかについては、設計コンセプトに応じて選択することができる。この場合に、軌跡算出部１７は、予め取得された車両情報に示される自車両の形状が、実際の左後方側角部および右後方側角部を有するものである場合には、実際の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出し、車両情報に示される自車両の形状が、実際の左後方側角部および右後方側角部を有しないものである場合には、仮想上の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようにしてもよい。
【００９６】
また、軌跡算出部１７は、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡の算出を、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作が行われることを検知した上で行うようにしてもよい。
【００９７】
そして、本実施形態において、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果と、第１実施形態と同様の駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて走行補助線を生成するようになっている。
【００９８】
具体例として、走行補助線表示処理部２４は、走行補助線の生成の際に、図７に示すように、軌跡算出部１７によって算出された仮想左後方側角部ＣＬ（２）についての予想される移動軌跡ＬＬ（２）の一部をなす左側の第１の線分として、仮想左後方側角部ＣＬ（２）から、移動軌跡ＬＬ（２）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、左後方側接線ＴＬ（２）と称する）との接点（以下、左後方側接点ＰＬ（２）と称する）に至るような左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）を算出するようになっている。
【００９９】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図７に示すように、軌跡算出部１７によって算出された仮想右後方側角部ＣＲ（２）についての予想される移動軌跡ＬＲ（２）の一部をなす右側の第１の線分として、仮想右後方側角部ＣＲ（２）から、移動軌跡ＬＲ（２）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、右後方側接線ＴＲ（２）と称する）との接点（以下、右後方側接点ＰＲ（２）と称する）に至るような右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）を算出するようになっている。
【０１００】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、図８に示すように、左後方側接線ＴＬ（２）の一部をなす左側の第２の線分として、左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）に左後方側接点ＰＬ（２）において接続され、左後方側接点ＰＬ（２）から駐車スペースの奥側へと向かうような左後方側第２線分Ｓ２Ｌ（２）を算出するようになっている。
【０１０１】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図８に示すように、右後方側接線ＴＲ（２）の一部をなす右側の第２の線分として、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）に右後方側接点ＰＲ（２）において接続され、右後方側接点ＰＲ（２）から駐車スペースの奥側へと向かうような右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（２）を算出するようになっている。
【０１０２】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）、左後方側第２線分Ｓ２Ｌ（２）および右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（２）のそれぞれを、実世界上の座標系において定義された各線分からディスプレイ１５の座標系上の画像へと座標変換するようになっている。この座標変換により、左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）は、これに対応する画像である左側の第１の補助線部としての左後方側第１補助線部４６ａ（図９参照）に変換されるようになっている。また、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）は、これに対応する画像である右側の第１の補助線部としての右後方側第１補助線部４７ａ（図９参照）に変換されるようになっている。さらに、左後方側第２線分Ｓ２Ｌ（２）は、これに対応する画像である左側の第２の補助線部としての左後方側第２補助線部４６ｂ（図９参照）に変換されるようになっている。さらにまた、右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（２）は、これに対応する画像である右側の第２の補助線部としての右後方側第２補助線部４７ｂ（図９参照）に変換されるようになっている。このようにして、例えば、図９に示すように、車両周辺監視画像としての俯瞰画像１上に重畳表示される走行補助線として、左後方側第１補助線部４６ａおよびこれに接続された左後方側第２補助線部４６ｂからなる左後方側走行補助線４６と、右後方側第１補助線部４７ａおよびこれに接続された右後方側第２補助線部４７ｂからなる右後方側走行補助線４７とが生成されるようになっている。
【０１０３】
そして、走行補助線表示処理部２４は、生成された左後方側走行補助線４６および右後方側走行補助線４７を、図９に示すように、車両周辺監視画像としての例えば俯瞰画像１上に重畳表示するようになっている。
【０１０４】
このような左後方側走行補助線４６および右後方側走行補助線４７が表示されることによって、ユーザは、左後方側第１補助線部４６ａと左後方側第２補助線部４６ｂとの接続点、および、右後方側第１補助線部４７ａと右後方側第２補助線部４７ｂとの接続点が、ハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができる。また、ユーザは、左後方側第２補助線部４６ｂおよび右後方側第２補助線部４７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【０１０５】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、軌跡算出部１７は、舵角の変更にともなって、算出される前記移動軌跡を変更可能に形成されている。また、駐車スペース傾き算出部１９は、自車両の後退走行の進行にともなって、算出される傾きを変更可能に形成されている。さらに、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、左後方側第１補助線部４６ａおよび右後方側第１補助線部４７ａを変更可能に形成されている。さらにまた、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および駐車スペース傾き算出部１９の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、左後方側第２補助線部４６ｂおよび右後方側第２補助線部４７ｂを変更可能に形成されている。
【０１０６】
これにより、左後方側走行補助線４６および右後方側走行補助線４７を、駐車のための運転操作の進行状況に応じて動的に表示することができるので、ユーザは、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【０１０７】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、警告出力部２９は、自車両が、ハンドルが切られた状態として各第１補助線４６ａ，４７ａに沿って駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部が、左後方側第１補助線部４６ａと左後方側第２補助線部４６ｂとの接続点に対応する位置（以下、左後方側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。また、前記後退走行の際に、警告出力部２９は、自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部が、右後方側第１補助線部４７ａと右後方側第２補助線部４７ｂとの接続点に対応する位置（以下、右後方側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。これらの検出は、第１実施形態と同様に、駐車スペースに向かう後退走行の進行にともなって車両周辺監視画像表示処理２４によって動的に生成される車両周辺監視画像と、後退走行の進行にともなって走行補助線表示処理部２４によって動的に生成される走行補助線４６，４７とに対する画像認識に基づいて行うようにしてもよい。そして、警告出力部２９は、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部が左後方側接続点対応位置に到達し、自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部が右後方側接続点対応位置に到達したことを検出した時点において、切られているハンドルを戻すことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力するようになっている。
【０１０８】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【０１０９】
なお、その他の構成は、第１実施形態とほぼ同様であるので、説明は省略する。
【０１１０】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態について、第１実施形態との差異を中心として図１０乃至図１２を新たに参照して説明する。
【０１１１】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【０１１２】
本実施形態における駐車支援装置７は、図１に示したものと同様の基本構成を有している。
【０１１３】
ただし、第１実施形態とは異なり、本実施形態における軌跡算出部１７は、ハンドルが切られた状態としての駐車スペースへの自車両の駐車のための後退走行が行われる際に、自車両における左後方側部位の予想軌跡として、自車両の左後輪が内輪となる場合には、自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出し、左後輪が外輪となる場合には、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。また、この後退走行の際に、軌跡算出部１７は、自車両における右後方側部位の予想軌跡として、自車両の右後輪が内輪となる場合には、自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出し、右後輪が外輪となる場合には、自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。
【０１１４】
前記タイヤ軌跡については、第１実施形態に示したものと同様であり、また、前記移動軌跡については、第２実施形態に示したものと同様である。さらに、第２実施形態と同様に、軌跡算出部１７は、実際の左後方側角部、右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するのか、または、仮想上の左後方側角部、右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するのかについては、設計コンセプトに応じて選択することができる
なお、軌跡算出部１７は、ハンドルが切られた状態としての駐車スペースへの後退走行が行われることを、自車両のギア位置、車速、および、舵角情報取得部１６によって取得された舵角情報に基づいて検出することができる。
【０１１５】
そして、本実施形態において、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果と、第１実施形態と同様の駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて走行補助線を生成するようになっている。
【０１１６】
具体例として、本実施形態における走行補助線表示処理部２４は、走行補助線の生成の際に、図１０に示すように、軌跡算出部１７によって算出された内輪となる左後輪の予想されるタイヤ軌跡ＬＬ（３）の一部をなす左側の第１の線分として、左後輪から、タイヤ軌跡ＬＬ（３）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、左後輪側接線ＴＬ（３）と称する）との接点（以下、左後輪側接点ＰＬ（３）と称する）に至るような左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）を算出するようになっている。
【０１１７】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図１０に示すように、軌跡算出部１７によって算出された外輪側の角部となる仮想上の右後方側角部（以下、仮想右後方側角部ＣＲ（３）と称する）についての予想される移動軌跡ＬＲ（３）の一部をなす右側の第１の線分として、仮想右後方側角部ＣＲ（３）から、移動軌跡ＬＲ（３）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、右後方側接線ＴＲ（３）と称する）との接点（以下、右後方側接点ＰＲ（３）と称する）に至るような右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）を算出するようになっている。
【０１１８】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、図１１に示すように、左後輪側接線ＴＬ（３）の一部をなす左側の第２の線分として、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）に左後輪側接点ＰＬ（３）において接続され、左後輪側接点ＰＬ（３）から駐車スペースの奥側へと向かうような左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（３）を算出するようになっている。
【０１１９】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図１１に示すように、右後方側接線ＴＲ（３）の一部をなす右側の第２の線分として、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）に右後方側接点ＰＲ（３）において接続され、右後方側接点ＰＲ（３）から駐車スペースの奥側へと向かうような右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（３）を算出するようになっている。
【０１２０】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（３）および右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（３）のそれぞれを、実世界上の座標系において定義された各線分からディスプレイ１５の座標系上の画像へと座標変換するようになっている。この座標変換により、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）は、これに対応する画像である左側の第１の補助線部としての左後輪側第１補助線部５６ａ（図１２参照）に変換されるようになっている。また、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）は、これに対応する画像である右側の第１の補助線部としての右後方側第１補助線部５７ａ（図１２参照）に変換されるようになっている。さらに、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（３）は、これに対応する画像である左側の第２の補助線部としての左後輪側第２補助線部５６ｂ（図１２参照）に変換されるようになっている。さらにまた、右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（３）は、これに対応する画像である右側の第２の補助線部としての右後方側第２補助線部５７ｂ（図１２参照）に変換されるようになっている。このようにして、例えば、図１２に示すように、車両周辺監視画像としての俯瞰画像１上に重畳表示される走行補助線として、左後輪側第１補助線部５６ａおよびこれに接続された左後輪側第２補助線部５６ｂからなる左後輪側走行補助線５６と、右後方側第１補助線部５７ａおよびこれに接続された右後方側第２補助線部５７ｂからなる右後方側走行補助線５７とが生成されるようになっている。
【０１２１】
そして、走行補助線表示処理部２４は、生成された左後輪側走行補助線５６および右後方側走行補助線５７を、図１２に示すように、車両周辺監視画像としての例えば俯瞰画像１上に重畳表示するようになっている。
【０１２２】
このような左後輪側走行補助線５６および右後方側走行補助線５７が表示されることによって、ユーザは、左後輪側第１補助線部５６ａと左後輪側第２補助線部５６ｂとの接続点、および、右後方側第１補助線部５７ａと右後方側第２補助線部５７ｂとの接続点が、ハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができる。また、ユーザは、左後輪側第２補助線部５６ｂおよび右後方側第２補助線部５７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【０１２３】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、軌跡算出部１７は、舵角の変更にともなって、内輪となる左後輪または右後輪の予想されるタイヤ軌跡の算出結果と、外輪側の角部となる自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部または右後方側角部についての予想される移動軌跡の算出結果とを変更可能に形成されている。また、駐車スペース傾き算出部１９は、自車両の後退走行の進行にともなって、算出される傾きを変更可能に形成されている。さらに、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第１補助線部５６ａおよび右後方側第１補助線部５７ａを変更可能に形成されている。さらにまた、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および駐車スペース傾き算出部１９の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第２補助線部５６ｂおよび右後方側第２補助線部５７ｂを変更可能に形成されている。
【０１２４】
これにより、左後輪側走行補助線５６および右後方側走行補助線５７を、駐車のための運転操作の進行状況に応じて動的に表示することができるので、ユーザは、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【０１２５】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、警告出力部２９は、自車両が、ハンドルが切られた状態として各第１補助線部５６ａ，５７ａに沿って駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、内輪となる自車両の左後輪または右後輪が、内輪側の第１の補助線部と第２の補助線部との接続点に対応する位置（以下、内輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。また、その際に、警告出力部２９は、外輪側の角部となる自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部または右後方側角部が、外輪側の第１の補助線部と第２の補助線部との接続点に対応する位置（以下、外輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。
【０１２６】
なお、図１２の例でいえば、内輪側接続点対応位置は、左後輪側第１補助線部５６ａと左後輪側第２補助線部５６ｂとの接続点に対応する位置となり、外輪側接続点対応位置は、右後方側第１補助線部５７ａと右後方側第２補助線部５７ｂとの接続点に対応する位置となる。
【０１２７】
これらの接続点対応位置の検出は、第１実施形態と同様に、駐車スペースに向かう後退走行の進行にともなって車両周辺監視画像表示処理２４によって動的に生成される車両周辺監視画像と、後退走行の進行にともなって走行補助線表示処理部２４によって動的に生成される走行補助線５６，５７とに対する画像認識に基づいて行うようにしてもよい。そして、警告出力部２９は、自車両の内輪側の後輪が内輪側接続点対応位置に到達し、自車両における実際もしくは仮想上の外輪側の角部が外輪側接続点対応位置に到達したことを検出した時点において、切られているハンドルを戻すことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力するようになっている。
【０１２８】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【０１２９】
なお、その他の構成は、第１実施形態とほぼ同様であるので、説明は省略する。
【０１３０】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１３１】
例えば、自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置として、超音波センサを備えた検出装置を設け、駐車スペース傾き算出部１９が、当該検出装置の検出結果に基づいて自車両の全長方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出するようにしてもよい。この場合であっても、他車両の配置状態に基づいて、駐車スペースの前記傾きを適正に算出することができる。また、白線やパレットが存在しない駐車スペースにも対応することができるので、汎用性を向上させることができる。
【０１３２】
また、駐車スペース傾き算出部１９が、自車両の幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出するように構成してもよい。
【０１３３】
さらに、第２補助線部２６ｂ，２７ｂが駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、駐車スペースへの自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置を設けるとともに、駐車可否判定装置によって自車両が駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の舵角では駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置を設けるようにしてもよい。このようにすれば、前述した図６（ａ）の状態において、ユーザが駐車不可通知用警告出力装置から警告を出力されることにより、現在の舵角では駐車スペースへの駐車が不可能であることをさらに確実に認識することができる。
【０１３４】
さらにまた、本発明は、バックカメラ９の撮影映像に基づいて生成された図１３に示す車両周辺監視画像としてのリアビュー画像３７上に表示される走行補助線２６，２７にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、走行補助線の生成工程を示す説明図
【図３】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、図２に続く走行補助線の生成工程を示す説明図
【図４】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図５】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、第２補助線部の不適切な表示状態を、これを解消する手段とともに示す図
【図６】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、（ａ）は、駐車スペースへの適切な駐車が不可能であることを示す走行補助線の表示状態であり、（ｂ）は、駐車スペースへの適切な駐車が可能であることを示す走行補助線の表示状態であり、（ｃ）は、ハンドルを戻すべき位置への自車両の到達状態である。
【図７】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、走行補助線の生成工程を示す説明図
【図８】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、図７に続く走行補助線の生成工程を示す説明図
【図９】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図１０】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態において、走行補助線の生成工程を示す説明図
【図１１】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態において、図１０に続く走行補助線の生成工程を示す説明図
【図１２】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図１３】本発明に係る駐車支援装置の実施形態において、リアビュー画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図１４】従来の走行補助線の表示方法の一例を示す図
【符号の説明】
【０１３６】
１ 俯瞰画像
７ 駐車支援装置
８ フロントカメラ
９ バックカメラ
１０ 左サイドカメラ
１１ 右サイドカメラ
１４ 車両周辺監視画像表示処理部
１５ ディスプレイ
１７ 軌跡算出部
１９ 駐車スペース傾き算出部
２４ 走行補助線表示処理部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に係り、特に、自車両を駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を表示することによって自車両の駐車のための運転操作を支援するのに好適な駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラ技術および画像処理技術の進展により、車載カメラの撮影映像を利用して所望の駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作を支援する駐車支援装置を搭載した自動車の普及が高まりつつある。
【０００３】
このような駐車支援装置では、駐車場において、車載カメラの撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成してディスプレイに表示するとともに、この車両周辺監視画像上に、自車両を駐車場の所定の駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線として、自車両の予想されるタイヤ軌跡に対応した形状を有する走行補助線を重ねて表示することが行われていた。なお、タイヤ軌跡は、通常、自車両のハンドルの舵角に基づいて算出されていた。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３１９８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、単純にタイヤ軌跡に沿っただけの走行補助線を表示する駐車支援装置は、迅速かつ適切な駐車の支援を妨げる種々の問題点を有していた。
【０００６】
例えば、図１４は、この種の駐車支援装置による走行補助線の表示方法の一例を示したものであり、この図１４においては、車両周辺監視画像としての自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした俯瞰画像１上に、自車両の左右の後輪のタイヤ軌跡に対応した形状を有する２本の走行補助線２，３を重畳表示している。
【０００７】
なお、図１４に示す俯瞰画像１は、自車両の前方を見下ろした前方俯瞰画像１ａ、自車両の左側方を見下ろした左側方俯瞰画像１ｂ、自車両の右側方を見下ろした右側方俯瞰画像１ｃ、自車両の後方を見下ろした後方俯瞰画像１ｄおよび自車両のイラスト画像５によって形成されている。より具体的には、図１４の俯瞰画像１は、複数の駐車スペースが白線によって区画された駐車場において、自車両が駐車しようとしている１つの駐車スペースに向かって自車両がハンドルを左に切った（左回りに回転させた）状態として曲線走行をともなう後退走行を行う模様を示している。
【０００８】
ここで、図１４における走行補助線２，３は終始曲線であるため、ユーザは、どの位置でハンドルを戻せば（直線走行が可能な状態にすれば）よいのかが分かり難く、却って運転操作に時間がかかり、駐車を円滑に行うことができないといった問題があった。
【０００９】
さらに、図１４においては、左後輪側の走行補助線２が、自車両が駐車しようとしている駐車スペースを超えて左隣の駐車スペースに駐車している他車両に重なっているため、自車両が他車両と衝突してしまうかの印象をユーザに与える虞があった。この場合には、ユーザが、現在のハンドルの舵角のままで適切な駐車が不可能であると誤解してしまい、現在の舵角を変更することによって却って適切な駐車が不可能となる事態を招く可能性が高いといった問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができるとともに、現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができ、ひいては、迅速かつ適切な駐車を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明の駐車支援装置は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、この撮影装置による撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、前記自車両を駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両における左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両における右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出装置と、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両の全長方向または車幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する傾き算出装置と、前記軌跡算出装置の算出結果と前記傾き算出装置の算出結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理装置とを備え、前記走行補助線表示処理装置は、前記左後方側部位の予想軌跡の一部をなす左側の第１の線分であって、前記左後方側部位の予想軌跡を描く前記左後輪または前記左後方側角部から、前記左後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような左側の第１の線分と、前記右後方側部位の予想軌跡の一部をなす右側の第１の線分であって、前記右後方側部位の予想軌跡を描く前記右後輪または前記右後方側角部から、前記右後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような右側の第１の線分と、前記左後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす左側の第２の線分であって、前記左側の第１の線分が至る前記接点において前記左側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような左側の第２の線分と、前記右後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす右側の第２の線分であって、前記右側の第１の線分が至る前記接点において前記右側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような右側の第２の線分とを算出した上で、前記走行補助線として、前記左側の第１の線分に対応する画像である左側の第１の補助線部および前記左側の第２の線分に対応する画像である左側の第２の補助線部からなる左側の走行補助線と、前記右側の第１の線分に対応する画像である右側の第１の補助線部および前記右側の第２の線分に対応する画像である右側の第２の補助線部からなる右側の走行補助線との２本の走行補助線を生成するように形成されていることを特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、予想軌跡を反映した第１の補助線部と駐車スペースの奥行き方向を反映した第２の補助線部とからなる走行補助線を表示することによって、ユーザが、第１の補助線部と第２の補助線部との接続点がハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができるとともに、第２の補助線部が駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００１３】
また、前記軌跡算出装置は、前記舵角の変更にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、前記傾き算出装置は、前記自車両の後退走行の進行にともなって、前記傾きの算出結果を変更可能に形成され、前記走行補助線表示処理装置は、前記予想軌跡の変更および前記自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、前記第１の補助線部を変更可能に形成されているとともに、前記予想軌跡の変更および前記傾き算出装置の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、前記第２の補助線部を変更可能に形成されていることが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、駐車のための運転操作の進行状況に応じて走行補助線を動的（可変）に表示することができるので、ユーザが、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【００１５】
さらに、前記自車両が、前記ハンドルが切られた状態として前記左側および右側の第１の補助線部に沿って前記駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、前記左後輪または前記左後方側角部が、前記左側の第１の補助線部と前記左側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達し、前記右後輪または前記右後方側角部が、前記右側の第１の補助線部と前記右側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達した時点において、前記ハンドルを戻すことを促す警告を出力するハンドル戻し用警告出力装置を備えることが好ましい。
【００１６】
このような構成によれば、ハンドル戻し用警告出力装置による警告の出力によって、ユーザが、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【００１７】
さらにまた、前記ハンドル戻し用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていることが好ましい。
【００１８】
このような構成によれば、音声および画像の少なくとも一方を用いた警告によって、ユーザが、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【００１９】
また、前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２０】
このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成にも用いられる撮影装置による白線の撮影映像を有効に利用して駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出することができるので、走行補助線の表示を迅速、適切かつ効率的に行うことができる。
【００２１】
さらに、前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを形成するパレットの撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２２】
このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成にも用いられる撮影装置によるパレットの撮影映像を有効に利用して駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出することができるので、走行補助線の表示を迅速、適切かつ効率的に行うことができる。
【００２３】
さらにまた、前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記自車両の周辺に駐車されている他車両の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２４】
このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成にも用いられる撮影装置による他車両の撮影映像を有効に利用して駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出することができるので、走行補助線の表示を迅速、適切かつ効率的に行うことができる。また、駐車スペースを明確に識別するための白線等が存在しない場合であっても、撮影装置による他車両の撮影映像に基づいて駐車スペースの奥行き方向を算出して走行補助線の表示に用いることができるので、汎用性を向上させることができる。
【００２５】
また、前記自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置を備え、前記傾き算出装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記傾きの算出を行うように形成されていることが好ましい。
【００２６】
このような構成によれば、駐車スペースを明確に識別するための白線等が存在しない場合であっても、検出装置による複数台の他車両の配置状態の検出結果に基づいて駐車スペースの奥行き方向を算出して走行補助線の表示に用いることができるので、汎用性を向上させることができる。
【００２７】
さらに、前記検出装置は、超音波センサを有することが好ましい。
【００２８】
このような構成によれば、超音波センサによって他車両の配置状態を適切に検出することができるので、走行補助線の表示を低コストで行うことができる。
【００２９】
さらにまた、前記第２の補助線部の傾きを入力操作にしたがって調整する調整装置を備えることが好ましい。
【００３０】
このような構成によれば、傾き算出装置によって算出された駐車スペースの奥行き方向の傾きに誤差があるために、基準方向に対する第２の補助線部の傾きが、車両周辺監視画像上の駐車スペースの奥行き方向に対して平行とはならないような傾きとなった場合であっても、調整装置によって第２の補助線部の傾きを事後的に調整することによって、適切な走行補助線を表示することができる。
【００３１】
また、前記調整装置は、前記表示部に、前記第２の補助線部の傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マークを表示するように形成され、前記矢印マークをタッチする入力操作にしたがって、前記第２の補助線部の傾きの調整を行うように形成されていることが好ましい。
【００３２】
このような構成によれば、矢印マークを介した入力操作によって第２の補助線部の傾きを簡便に調整することができ、利便性を向上させることができる。
【００３３】
さらに、前記第２の補助線部が前記駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、前記駐車スペースへの前記自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置と、この駐車可否判定装置によって前記自車両が前記駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の前記舵角では前記駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置とを備えることが好ましい。
【００３４】
このような構成によれば、駐車不可通知用警告出力装置による警告の出力によって、ユーザが、現在の舵角では駐車スペースへの適切な駐車が不可能であることをさらに確実に認識することができる。
【００３５】
さらにまた、前記駐車不可通知用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていることが好ましい。
【００３６】
このような構成によれば、音声および画像の少なくとも一方を用いた警告によって、ユーザが、現在の舵角では駐車スペースへの適切な駐車が不可能であることをより確実に認識することができる。
【００３７】
また、前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていることが好ましい。
【００３８】
このような構成によれば、第１の補助線部と第２の補助線部とからなる走行補助線を俯瞰画像上に表示する場合であっても、ユーザが、第１の補助線部と第２の補助線部との接続点がハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができるとともに、第２の補助線部が駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００３９】
さらに、前記車両周辺監視画像は、前記自車両の後方を監視するためのリアビュー画像とされていることが好ましい。
【００４０】
このような構成によれば、第１の補助線部と第２の補助線部とからなる走行補助線をリアビュー画像上に表示する場合であっても、ユーザが、第１の補助線部と第２の補助線部との接続点がハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができるとともに、第２の補助線部が駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができるとともに、現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができ、ひいては、迅速かつ適切な駐車を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００４３】
なお、従来と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００４４】
図１に示すように、本実施形態における駐車支援装置７は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置としての４台の車載カメラ８，９，１０，１１を有している。これら４台の車載カメラ８，９，１０，１１のうちの１台は、自車両の前部（例えば、エンブレム内）に取り付けられたフロントカメラ８とされており、このフロントカメラ８は、自車両の前方の所定の視野角（例えば１９０°）内に存在する物体（路面や他車両等）を撮影するようになっている。残りの３台の車載カメラ９，１０，１１のうちの１台は、自車両の後部（例えば、リアナンバープレートの近傍位置）に取り付けられたバックカメラ９とされており、このバックカメラ９は、自車両の後方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。残りの２台の車載カメラ１０，１１のうちの１台は、自車両の左側部（例えば、左ドアミラー内）に取り付けられた左サイドカメラ１０とされており、この左サイドカメラ１０は、自車両の左側方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。残りの１台の車載カメラ１１は、自車両の右側部（例えば、右ドアミラー内）に取り付けられた右サイドカメラ１１とされており、この右サイドカメラ１１は、自車両の右側方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。これらの車載カメラ８，９，１０，１１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子および魚眼レンズ等の広角レンズを備えたカメラであってもよい。
【００４５】
各車載カメラ８，９，１０，１１には、カメラ映像取得部１２が接続されており、このカメラ映像取得部１２は、各車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を取得するようになっている。
【００４６】
カメラ映像取得部１２には、車両周辺監視画像表示処理装置としての車両周辺監視画像表示処理部１４が接続されており、この車両周辺監視画像表示処理部１４は、カメラ映像取得部１２によって取得された各車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を適宜用いることによって、自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成するようになっている。なお、車両周辺監視画像は、車載カメラ８，９，１０，１１の撮像面座標系上の撮影映像を、後述するディスプレイ１５の座標系上の画像へと変換する座標変換によって生成することができる。この座標変換には、撮像面座標系上の画素とディスプレイ座標系上の画素との対応関係を記述したマッピングテーブル等を用いることができる。また、車両周辺監視画像は、前述した俯瞰画像１であってもよい。さらに、車両周辺監視画像表示処理部１４は、ボタンの押下げ等の車両周辺監視画像を表示するためのユーザの入力操作が行われたことにともなって車両周辺監視画像を生成するようになっている。
【００４７】
車両周辺監視画像表示処理部１４の出力側には、表示部としてのディスプレイ１５が接続されている。車両周辺監視画像表示処理部１４は、生成された車両周辺監視画像をディスプレイ１５に表示するようになっている。
【００４８】
駐車支援装置７は、舵角情報取得部１６を有しており、この舵角情報取得部１６は、現在の自車両のハンドルの舵角を示す舵角情報を取得するようになっている。この舵角情報取得部１６は、公知の舵角センサであってもよい。
【００４９】
舵角情報取得部１６には、軌跡算出装置としての軌跡算出部１７が接続されており、この軌跡算出部１７は、例えば、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作が行われることを検知すると、舵角情報取得部１６から舵角情報を取得するようになっている。そして、軌跡算出部１７は、舵角情報取得部１６から取得された舵角情報に基づいて、自車両における左後方側部位が現在の舵角に応じて描くであろうと予想される軌跡すなわち左後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における左後方側部位である自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するようになっている。また、このとき、軌跡算出部１７は、舵角情報に基づいて、自車両における右後方側部位が現在の舵角に応じて描くであろうと予想される軌跡すなわち右後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における右後方側部位である自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するようになっている。これらのタイヤ軌跡は、いわゆるアッカーマンのタイヤ軌跡であってもよい。
【００５０】
駐車支援装置７は、傾き算出装置としての駐車スペース傾き算出部１９を有しており、この駐車スペース傾き算出部１９とカメラ映像取得部１２との間には、画像認識部２０が接続されている。
【００５１】
画像認識部２０は、例えば、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの駐車のための自車両の運転操作が行われることを検知すると、カメラ映像取得部１２から車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を取得するようになっている。そして、画像認識部２０は、カメラ映像取得部１２から取得された撮影映像に対する画像認識によって、検出対象として、駐車スペースを区画する白線、駐車スペースを形成するパレット、または自車両の周辺に駐車されている他車両の側面部等を検出するようになっている。
【００５２】
そして、駐車スペース傾き算出部１９は、画像認識部２０によって検出対象が検出された場合には、検出結果に基づいて、自車両の全長方向に対する駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出するようになっている。なお、駐車スペース傾き算出部１９は、複数の検出対象が同時に検出された場合には、信頼性が高い検出対象を優先的に用いることによって駐車スペースの前記傾きを検出するようにしてもよい。例えば、画像認識部２０によって白線とともに他車両の側面部が検出された場合には、他車両の全長方向が駐車スペースの奥行き方向に対して傾いている可能性を考慮して、白線の方に基づいて駐車スペースの前記傾きを検出するようにしてもよい。
【００５３】
軌跡算出部１７および駐車スペース傾き算出部１９には、走行補助線表示処理装置としての走行補助線表示処理部２４が接続されており、この走行補助線表示処理部２４は、車両周辺監視画像の表示の際に、軌跡算出部１７の算出結果と、駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて、自車両を駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成するようになっている。
【００５４】
この走行補助線の生成の際に、走行補助線表示処理部２４は、図２に示すように、軌跡算出部１７によって算出された左後輪のタイヤ軌跡（予想されるタイヤ軌跡）ＬＬ（１）の一部をなす左側の第１の線分として、自車両の左後輪から、左後輪のタイヤ軌跡ＬＬ（１）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、左後輪側接線ＴＬ（１）と称する）との接点（以下、左後輪側接点ＰＬ（１）と称する）に至るような左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）を算出するようになっている。
【００５５】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図２に示すように、軌跡算出部１７によって算出された右後輪のタイヤ軌跡（予想されるタイヤ軌跡）ＬＲ（１）の一部をなす右側の第１の線分として、自車両の右後輪から、右後輪のタイヤ軌跡ＬＲ（１）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、右後輪側接線ＴＲ（１）と称する）との接点（以下、右後輪側接点ＰＲ（１）と称する）に至るような右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）を算出するようになっている。
【００５６】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、図３に示すように、左後輪側接線ＴＬ（１）の一部をなす左側の第２の線分として、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）に左後輪側接点ＰＬ（１）において接続され、左後輪側接点ＰＬ（１）から駐車スペースの奥側へと向かうような左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）を算出するようになっている。
【００５７】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図３に示すように、右後輪側接線ＴＲ（１）の一部をなす右側の第２の線分として、右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）に右後輪側接点ＰＲ（１）において接続され、右後輪側接点ＰＲ（１）から駐車スペースの奥側へと向かうような右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）を算出するようになっている。
【００５８】
なお、これら左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）および右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）の後端部の延出位置は、コンセプトに応じて種々変更することができ、例えば、各第２線分Ｓ２Ｌ（１），Ｓ２Ｒ（１）の後端部を、駐車スペースの後端部（最も奧）に相当する位置まで延出させるようにしてもよい。
【００５９】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）、右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）および右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）のそれぞれを、実世界上の座標系において定義された各線分からディスプレイ１５の座標系上の画像へと座標変換するようになっている。この座標変換により、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（１）は、これに対応する画像である左側の第１の補助線部としての左後輪側第１補助線部２６ａ（図４参照）に変換されるようになっている。また、右後輪側第１線分Ｓ１Ｒ（１）は、これに対応する画像である右側の第１の補助線部としての右後輪側第１補助線部２７ａ（図４参照）に変換されるようになっている。さらに、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（１）は、これに対応する画像である左側の第２の補助線部としての左後輪側第２補助線部２６ｂ（図４参照）に変換されるようになっている。さらにまた、右後輪側第２線分Ｓ２Ｒ（１）は、これに対応する画像である右側の第２の補助線部としての右後輪側第２補助線部２７ｂ（図４参照）に変換されるようになっている。このようにして、例えば、図４に示すように、車両周辺監視画像としての俯瞰画像１上に重畳表示される走行補助線として、左後輪側第１補助線部２６ａおよびこれに接続された左後輪側第２補助線部２６ｂからなる左後輪側走行補助線２６と、右後輪側第１補助線部２７ａおよびこれに接続された右後輪側第２補助線部２７ｂからなる右後輪側走行補助線２７との２本の走行補助線が生成されるようになっている。
【００６０】
そして、走行補助線表示処理部２４は、生成された左後輪側走行補助線２６および右後輪側走行補助線２７を、図４に示すように、車両周辺監視画像としての例えば俯瞰画像１上に重畳表示するようになっている。
【００６１】
このような左後輪側走行補助線２６および右後輪側走行補助線２７が表示されることによって、ユーザは、左後輪側第１補助線部２６ａと左後輪側第２補助線部２６ｂとの接続点（換言すれば境界）、および、右後輪側第１補助線部２７ａと右後輪側第２補助線部２７ｂとの接続点（境界）が、ハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができる。なお、これらの接続点は、実際に走行補助線２６，２７上に表示されなくても、ユーザは、第１補助線部２６ａ，２７ａと第２補助線部２６ｂ，２７ｂとの明らかな形状の違い（曲線と直線との違い）によって、接続点を直感的に把握することができ、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができる。
【００６２】
また、ユーザは、左後輪側第２補助線部２６ｂおよび右後輪側第２補助線部２７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００６３】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、軌跡算出部１７は、舵角の変更にともなって、算出されるタイヤ軌跡を変更可能に形成されている。また、駐車スペース傾き算出部１９は、自車両の後退走行の進行にともなって、算出される傾きを変更可能に形成されている。さらに、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第１補助線部２６ａおよび右後輪側第１補助線部２７ａを変更可能に形成されている。さらにまた、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および駐車スペース傾き算出部１９の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第２補助線部２６ｂおよび右後輪側第２補助線部２７ｂを変更可能に形成されている。
【００６４】
これにより、左後輪側走行補助線２６および右後輪側走行補助線２７を、駐車のための運転操作の進行状況に応じて動的に表示することができるので、ユーザは、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【００６５】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、車両周辺監視画像表示処理部１４および走行補助線表示処理部２４には、ハンドル戻し用警告出力装置としての警告出力部２９が接続されており、この警告出力部２９には、スピーカ３０が接続されている。警告出力部２９は、自車両が、ハンドルが切られた状態として各第１補助線部２６ａ，２７ａに沿って駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、自車両の左後輪が、左後輪側第１補助線部２６ａと左後輪側第２補助線部２６ｂとの接続点に対応する位置（以下、左後輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。また、前記後退走行の際に、警告出力部２９は、自車両の右後輪が、右後輪側第１補助線部２７ａと右後輪側第２補助線部２７ｂとの接続点に対応する位置（以下、右後輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。これらの検出は、駐車スペースに向かう後退走行の進行にともなって車両周辺監視画像表示処理２４によって動的に生成される車両周辺監視画像と、後退走行の進行にともなって走行補助線表示処理部２４によって動的に生成される走行補助線２６，２７とに対する画像認識に基づいて行うようにしてもよい。ただし、このように、自車両の左右の後輪がそれぞれ左後輪側または右後輪側接続点対応位置に到達したことを画像認識に基づいて検出する場合には、車両周辺監視画像における自車両の左右の後輪に相当する位置に、左右の後輪を模した画像（図４参照）や図示しない後輪側の車軸を模した画像を表示することが好ましい。
【００６６】
そして、警告出力部２９は、自車両の左後輪が左後輪側接続点対応位置に到達し、また、自車両の右後輪が右後輪側接続点対応位置に到達したことを検出した時点において、切られているハンドルを戻す（換言すれば、タイヤを真正面に向けて直線走行が可能な状態にする）ことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力するようになっている。
【００６７】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。なお、警告出力部２９は、ハンドルを戻すことを促す警告を、ディスプレイ１５への画像の表示によって行うようにしてもよい。
【００６８】
上記構成に加えて、さらに、ディスプレイ１５には、タッチパネル３２が配設されており、このタッチパネル３２、ディスプレイ１５および走行補助線表示処理部２４には、調整装置としての第２補助線部傾き調整部３３が接続されている。
【００６９】
この第２補助線部傾き調整部３３は、図４および図５に示すように、ディスプレイ１５に、第２補助線部２６ｂ，２７ｂの傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マーク３４，３５を表示するようになっている。なお、図４および図５における左側の矢印マーク３４は、両方の第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、図４および図５における反時計方向に一体的に回転させて傾きを調整するための入力操作を許容する矢印マーク３４とされている。一方、図４および図５における右側の矢印マーク３５は、両方の第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、図４および図５における時計方向に一体的に回転させて傾きを調整するための入力操作を許容する矢印マーク３５とされている。
【００７０】
そして、第２補助線部傾き調整部３３は、左側の矢印マーク３４のタッチ操作にともなって、第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、第１補助線部２６ａ，２７ａとの接続点を回転中心として、反時計方向に回転させるようになっている。また、第２補助線部傾き調整部３３は、右側の矢印マーク３５のタッチ操作にともなって、第２補助線部２６ｂ，２７ｂを、第１補助線部２６ａ，２７ａとの接続点を回転中心として、時計方向に回転させるようになっている。なお、このような第２補助線部２６ｂ，２７ｂの回転は、矢印マーク３４，３５に触れ続けている時間が長くなるほど回転角度が大きくなるような回転であってもよいし、矢印マーク３４，３５の断続的なタッチ回数の増加にともなって回転角度が増加するような回転であってもよい。
【００７１】
これにより、駐車スペース傾き算出部１９によって算出された駐車スペースの奥行き方向の傾きに誤差があるために、図５に示すように、基準方向（例えば、図５の縦方向）に対する第２補助線部２６ｂ，２７ｂの傾きが、俯瞰画像１上の駐車スペースの奥行き方向に対して平行とならないような傾きとなった場合であっても、第２補助線部２６ｂ，２７ｂの傾きを事後的に調整することによって、図４に示すような適切な走行補助線２６，２７に修正することができる。
【００７２】
次に、本実施形態の主たる作用について、説明する。
【００７３】
なお、便宜上、初期状態において、自車両は、駐車場内における白線によって区画された１つの駐車スペースの近傍に位置されているものとする。
【００７４】
そして、初期状態から、ユーザが、俯瞰画像１を表示するための入力操作とともに、ギアをリバースに入れて駐車スペースへの駐車のための後退走行の準備を行うと、車両周辺監視画像表示処理部１４は、カメラ映像取得部１２によって取得された各車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を用いることによって俯瞰画像１を生成する。具体的には、フロントカメラ８の撮影映像を用いることによって前方俯瞰画像１ａを、左サイドカメラ１０の撮影映像を用いることによって左側方俯瞰画像１ｂを、右サイドカメラ１１の撮影映像を用いることによって右側方俯瞰画像１ｃを、バックカメラ９の撮影映像を用いることによって後方俯瞰画像１ｄをそれぞれ生成し、さらに、これら監視画像と自車両のイラスト画像５とを合成することによって俯瞰画像１を生成する。そして、車両周辺監視画像表示処理部１４は、図６（ａ）に示すように、生成された俯瞰画像１をディスプレイ１５に表示する。
【００７５】
このとき、軌跡算出部１７は、自車両のギア位置に基づいて自車両の駐車スペースへの駐車のための運転操作が行われることを検知し、舵角情報取得部１６から舵角情報を取得する。次いで、軌跡算出部１７は、舵角情報取得部１６から取得された舵角情報に基づいて、自車両の左右の後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出する。
【００７６】
また、このとき、画像認識部２０は、カメラ映像取得部１２から車載カメラ８，９，１０，１１の撮影映像を取得し、取得された撮影映像に対する画像認識によって、駐車スペースを区画する白線を検出する。
【００７７】
次いで、駐車スペース傾き算出部１９は、画像認識部２０によって検出された白線に基づいて、自車両の全長方向に対する駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する。
【００７８】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果と、駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて、図２および図３に示した手法によって、左後輪側第１補助線部２６ａおよび左後輪側第２補助線部２６ｂからなる左後輪側走行補助線２６と、右後輪側第１補助線部２７ａおよび右後輪側第２補助線部２７ｂからなる右後輪側走行補助線２７とを生成する。
【００７９】
そして、走行補助線表示処理部２４は、図６（ａ）に示すように、生成された左後輪側走行補助線２６と右後輪側走行補助線２７とを俯瞰画像１上に重畳表示する。
【００８０】
なお、図６（ａ）においては、右後輪側第２補助線部２７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているが、このことによって、ユーザは、ハンドルの左への切り方が甘い（左回りの舵角が小さい）ため、現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車が不可能であると判断することができる。
【００８１】
次いで、ユーザは、図６（ａ）の状態から、ハンドルをもう少し多めに左に切ると、図６（ｂ）に示すように、舵角の変更に応じて走行補助線２６，２７の表示状態が変化し、左後輪側第２補助線部２６ｂおよび右後輪側第２補助線部２７ｂがともに俯瞰画像１上の駐車スペース内に収まった走行補助線２６，２７が表示される。この図６（ｂ）の状態は、図４に示した状態と同様である。
【００８２】
次いで、ユーザは、図６（ｂ）の状態から、舵角を維持しながら駐車スペースに向かう後退走行を開始すると、俯瞰画像１上の駐車スペースに対する自車両（イラスト画像５）の相対的な位置および傾きが変化するとともに、左後輪側第１補助線部２６ａおよび右後輪側第１補助線部２７ａの長さが短縮されていく。
【００８３】
そして、図６（ｃ）に示すように、自車両の左後輪が左後輪側接続点対応位置に到達し、自車両の右後輪が右後輪側接続点対応位置に到達すると、警告出力部２９は、切られているハンドルを戻すことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力する。
【００８４】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置を容易に把握することができる。
【００８５】
以上述べたように、本実施形態によれば、タイヤ軌跡を反映した第１補助線部２６ａ，２７ａと駐車スペースの奥行き方向を反映した第２補助線部２６ｂ，２７ｂとからなる走行補助線２６，２７を表示することによって、ユーザが、第１補助線部２６ａ，２７ａと第２補助線部２６ｂ，２７ｂとの接続点に対応する地点を、ハンドルを戻すべき位置であると容易に把握することができるとともに、第２補助線部２６ｂ，２７ｂが駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在の舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【００８６】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心として図７乃至図９を新たに参照して説明する。
【００８７】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００８８】
本実施形態における駐車支援装置７は、図１に示したものと同様の基本構成を有している。
【００８９】
ただし、第１実施形態とは異なり、本実施形態における軌跡算出部１７は、自車両における左後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における左後方側部位である自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。また、軌跡算出部１７は、自車両における右後方側部位の予想軌跡として、本実施形態における右後方側部位である自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。
【００９０】
ここで、自車両における実際の左後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が角張っていることにより、自車両における左後端部に実際に形成されている角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。同様に、自車両における実際の右後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が角張っていることにより、自車両における右後端部に実際に形成されている角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。
【００９１】
一方、自車両における仮想上の左後方側角部とは、図７および図８に示すように、自車両の実際の平面形状が丸みを帯びていることにより、自車両における左後端部に実際には角部が形成されていない場合であっても、自車両の左端部（例えば、左ドアミラーを除いたボディの左端部）に接する車両全長方向に延びる接線と、自車両の後端部に接する車幅方向に延びる接線とを交わらせることによって仮想的に形成することができる角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。同様に、自車両における仮想上の右後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が丸みを帯びていることにより、自車両における右後端部に実際には角部が形成されていない場合であっても、自車両の右端部（例えば、右ドアミラーを除いたボディの右端部）に接する車両全長方向に延びる接線と、自車両の後端部に接する車幅方向に延びる接線とを交わらせることによって仮想的に形成することができる角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。
【００９２】
なお、図７および図８には、自車両における仮想上の左後方側角部として、仮想左後方側角部ＣＬ（２）が示されているとともに、自車両における仮想上の右後方側角部として、仮想右後方側角部ＣＲ（２）が示されている。
【００９３】
また、前記予想される移動軌跡とは、現在の自車両のハンドルの舵角の下で自車両が走行した場合に、この自車両の走行にともなって、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部および右後方側角部がどのような軌跡を描いて移動するのかを予想したものをいう。
【００９４】
この予想される移動軌跡は、軌跡算出部１７が、予め取得された自車両に関する車両情報に基づいて、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部および右後方側角部の実世界上における座標位置を把握した上で、これらの座標位置と、舵角情報取得部１６から取得される舵角情報とに基づいて算出することができる。なお、この予想される移動軌跡を算出するにあたって、必要に応じて第１実施形態に示したタイヤ軌跡や自車両の寸法等の車両情報を利用してもよい。
【００９５】
なお、軌跡算出部１７は、自車両における実際の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するか、または、自車両における仮想上の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するかについては、設計コンセプトに応じて選択することができる。この場合に、軌跡算出部１７は、予め取得された車両情報に示される自車両の形状が、実際の左後方側角部および右後方側角部を有するものである場合には、実際の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出し、車両情報に示される自車両の形状が、実際の左後方側角部および右後方側角部を有しないものである場合には、仮想上の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようにしてもよい。
【００９６】
また、軌跡算出部１７は、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部および右後方側角部についての予想される移動軌跡の算出を、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作が行われることを検知した上で行うようにしてもよい。
【００９７】
そして、本実施形態において、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果と、第１実施形態と同様の駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて走行補助線を生成するようになっている。
【００９８】
具体例として、走行補助線表示処理部２４は、走行補助線の生成の際に、図７に示すように、軌跡算出部１７によって算出された仮想左後方側角部ＣＬ（２）についての予想される移動軌跡ＬＬ（２）の一部をなす左側の第１の線分として、仮想左後方側角部ＣＬ（２）から、移動軌跡ＬＬ（２）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、左後方側接線ＴＬ（２）と称する）との接点（以下、左後方側接点ＰＬ（２）と称する）に至るような左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）を算出するようになっている。
【００９９】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図７に示すように、軌跡算出部１７によって算出された仮想右後方側角部ＣＲ（２）についての予想される移動軌跡ＬＲ（２）の一部をなす右側の第１の線分として、仮想右後方側角部ＣＲ（２）から、移動軌跡ＬＲ（２）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、右後方側接線ＴＲ（２）と称する）との接点（以下、右後方側接点ＰＲ（２）と称する）に至るような右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）を算出するようになっている。
【０１００】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、図８に示すように、左後方側接線ＴＬ（２）の一部をなす左側の第２の線分として、左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）に左後方側接点ＰＬ（２）において接続され、左後方側接点ＰＬ（２）から駐車スペースの奥側へと向かうような左後方側第２線分Ｓ２Ｌ（２）を算出するようになっている。
【０１０１】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図８に示すように、右後方側接線ＴＲ（２）の一部をなす右側の第２の線分として、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）に右後方側接点ＰＲ（２）において接続され、右後方側接点ＰＲ（２）から駐車スペースの奥側へと向かうような右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（２）を算出するようになっている。
【０１０２】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）、左後方側第２線分Ｓ２Ｌ（２）および右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（２）のそれぞれを、実世界上の座標系において定義された各線分からディスプレイ１５の座標系上の画像へと座標変換するようになっている。この座標変換により、左後方側第１線分Ｓ１Ｌ（２）は、これに対応する画像である左側の第１の補助線部としての左後方側第１補助線部４６ａ（図９参照）に変換されるようになっている。また、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（２）は、これに対応する画像である右側の第１の補助線部としての右後方側第１補助線部４７ａ（図９参照）に変換されるようになっている。さらに、左後方側第２線分Ｓ２Ｌ（２）は、これに対応する画像である左側の第２の補助線部としての左後方側第２補助線部４６ｂ（図９参照）に変換されるようになっている。さらにまた、右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（２）は、これに対応する画像である右側の第２の補助線部としての右後方側第２補助線部４７ｂ（図９参照）に変換されるようになっている。このようにして、例えば、図９に示すように、車両周辺監視画像としての俯瞰画像１上に重畳表示される走行補助線として、左後方側第１補助線部４６ａおよびこれに接続された左後方側第２補助線部４６ｂからなる左後方側走行補助線４６と、右後方側第１補助線部４７ａおよびこれに接続された右後方側第２補助線部４７ｂからなる右後方側走行補助線４７とが生成されるようになっている。
【０１０３】
そして、走行補助線表示処理部２４は、生成された左後方側走行補助線４６および右後方側走行補助線４７を、図９に示すように、車両周辺監視画像としての例えば俯瞰画像１上に重畳表示するようになっている。
【０１０４】
このような左後方側走行補助線４６および右後方側走行補助線４７が表示されることによって、ユーザは、左後方側第１補助線部４６ａと左後方側第２補助線部４６ｂとの接続点、および、右後方側第１補助線部４７ａと右後方側第２補助線部４７ｂとの接続点が、ハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができる。また、ユーザは、左後方側第２補助線部４６ｂおよび右後方側第２補助線部４７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【０１０５】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、軌跡算出部１７は、舵角の変更にともなって、算出される前記移動軌跡を変更可能に形成されている。また、駐車スペース傾き算出部１９は、自車両の後退走行の進行にともなって、算出される傾きを変更可能に形成されている。さらに、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、左後方側第１補助線部４６ａおよび右後方側第１補助線部４７ａを変更可能に形成されている。さらにまた、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および駐車スペース傾き算出部１９の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、左後方側第２補助線部４６ｂおよび右後方側第２補助線部４７ｂを変更可能に形成されている。
【０１０６】
これにより、左後方側走行補助線４６および右後方側走行補助線４７を、駐車のための運転操作の進行状況に応じて動的に表示することができるので、ユーザは、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【０１０７】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、警告出力部２９は、自車両が、ハンドルが切られた状態として各第１補助線４６ａ，４７ａに沿って駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部が、左後方側第１補助線部４６ａと左後方側第２補助線部４６ｂとの接続点に対応する位置（以下、左後方側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。また、前記後退走行の際に、警告出力部２９は、自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部が、右後方側第１補助線部４７ａと右後方側第２補助線部４７ｂとの接続点に対応する位置（以下、右後方側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。これらの検出は、第１実施形態と同様に、駐車スペースに向かう後退走行の進行にともなって車両周辺監視画像表示処理２４によって動的に生成される車両周辺監視画像と、後退走行の進行にともなって走行補助線表示処理部２４によって動的に生成される走行補助線４６，４７とに対する画像認識に基づいて行うようにしてもよい。そして、警告出力部２９は、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部が左後方側接続点対応位置に到達し、自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部が右後方側接続点対応位置に到達したことを検出した時点において、切られているハンドルを戻すことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力するようになっている。
【０１０８】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【０１０９】
なお、その他の構成は、第１実施形態とほぼ同様であるので、説明は省略する。
【０１１０】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態について、第１実施形態との差異を中心として図１０乃至図１２を新たに参照して説明する。
【０１１１】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【０１１２】
本実施形態における駐車支援装置７は、図１に示したものと同様の基本構成を有している。
【０１１３】
ただし、第１実施形態とは異なり、本実施形態における軌跡算出部１７は、ハンドルが切られた状態としての駐車スペースへの自車両の駐車のための後退走行が行われる際に、自車両における左後方側部位の予想軌跡として、自車両の左後輪が内輪となる場合には、自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出し、左後輪が外輪となる場合には、自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。また、この後退走行の際に、軌跡算出部１７は、自車両における右後方側部位の予想軌跡として、自車両の右後輪が内輪となる場合には、自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出し、右後輪が外輪となる場合には、自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。
【０１１４】
前記タイヤ軌跡については、第１実施形態に示したものと同様であり、また、前記移動軌跡については、第２実施形態に示したものと同様である。さらに、第２実施形態と同様に、軌跡算出部１７は、実際の左後方側角部、右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するのか、または、仮想上の左後方側角部、右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するのかについては、設計コンセプトに応じて選択することができる
なお、軌跡算出部１７は、ハンドルが切られた状態としての駐車スペースへの後退走行が行われることを、自車両のギア位置、車速、および、舵角情報取得部１６によって取得された舵角情報に基づいて検出することができる。
【０１１５】
そして、本実施形態において、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果と、第１実施形態と同様の駐車スペース傾き算出部１９の算出結果とを用いて走行補助線を生成するようになっている。
【０１１６】
具体例として、本実施形態における走行補助線表示処理部２４は、走行補助線の生成の際に、図１０に示すように、軌跡算出部１７によって算出された内輪となる左後輪の予想されるタイヤ軌跡ＬＬ（３）の一部をなす左側の第１の線分として、左後輪から、タイヤ軌跡ＬＬ（３）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、左後輪側接線ＴＬ（３）と称する）との接点（以下、左後輪側接点ＰＬ（３）と称する）に至るような左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）を算出するようになっている。
【０１１７】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図１０に示すように、軌跡算出部１７によって算出された外輪側の角部となる仮想上の右後方側角部（以下、仮想右後方側角部ＣＲ（３）と称する）についての予想される移動軌跡ＬＲ（３）の一部をなす右側の第１の線分として、仮想右後方側角部ＣＲ（３）から、移動軌跡ＬＲ（３）とこれに接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線（以下、右後方側接線ＴＲ（３）と称する）との接点（以下、右後方側接点ＰＲ（３）と称する）に至るような右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）を算出するようになっている。
【０１１８】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、図１１に示すように、左後輪側接線ＴＬ（３）の一部をなす左側の第２の線分として、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）に左後輪側接点ＰＬ（３）において接続され、左後輪側接点ＰＬ（３）から駐車スペースの奥側へと向かうような左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（３）を算出するようになっている。
【０１１９】
これと同時に、走行補助線表示処理部２４は、図１１に示すように、右後方側接線ＴＲ（３）の一部をなす右側の第２の線分として、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）に右後方側接点ＰＲ（３）において接続され、右後方側接点ＰＲ（３）から駐車スペースの奥側へと向かうような右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（３）を算出するようになっている。
【０１２０】
次いで、走行補助線表示処理部２４は、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（３）および右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（３）のそれぞれを、実世界上の座標系において定義された各線分からディスプレイ１５の座標系上の画像へと座標変換するようになっている。この座標変換により、左後輪側第１線分Ｓ１Ｌ（３）は、これに対応する画像である左側の第１の補助線部としての左後輪側第１補助線部５６ａ（図１２参照）に変換されるようになっている。また、右後方側第１線分Ｓ１Ｒ（３）は、これに対応する画像である右側の第１の補助線部としての右後方側第１補助線部５７ａ（図１２参照）に変換されるようになっている。さらに、左後輪側第２線分Ｓ２Ｌ（３）は、これに対応する画像である左側の第２の補助線部としての左後輪側第２補助線部５６ｂ（図１２参照）に変換されるようになっている。さらにまた、右後方側第２線分Ｓ２Ｒ（３）は、これに対応する画像である右側の第２の補助線部としての右後方側第２補助線部５７ｂ（図１２参照）に変換されるようになっている。このようにして、例えば、図１２に示すように、車両周辺監視画像としての俯瞰画像１上に重畳表示される走行補助線として、左後輪側第１補助線部５６ａおよびこれに接続された左後輪側第２補助線部５６ｂからなる左後輪側走行補助線５６と、右後方側第１補助線部５７ａおよびこれに接続された右後方側第２補助線部５７ｂからなる右後方側走行補助線５７とが生成されるようになっている。
【０１２１】
そして、走行補助線表示処理部２４は、生成された左後輪側走行補助線５６および右後方側走行補助線５７を、図１２に示すように、車両周辺監視画像としての例えば俯瞰画像１上に重畳表示するようになっている。
【０１２２】
このような左後輪側走行補助線５６および右後方側走行補助線５７が表示されることによって、ユーザは、左後輪側第１補助線部５６ａと左後輪側第２補助線部５６ｂとの接続点、および、右後方側第１補助線部５７ａと右後方側第２補助線部５７ｂとの接続点が、ハンドルを戻すべき位置を示していることを容易に把握することができる。また、ユーザは、左後輪側第２補助線部５６ｂおよび右後方側第２補助線部５７ｂが俯瞰画像１上の駐車スペースに対して駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かによって現在のハンドルの舵角による駐車スペースへの適切な駐車の可否を正確に判断することができる。
【０１２３】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、軌跡算出部１７は、舵角の変更にともなって、内輪となる左後輪または右後輪の予想されるタイヤ軌跡の算出結果と、外輪側の角部となる自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部または右後方側角部についての予想される移動軌跡の算出結果とを変更可能に形成されている。また、駐車スペース傾き算出部１９は、自車両の後退走行の進行にともなって、算出される傾きを変更可能に形成されている。さらに、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第１補助線部５６ａおよび右後方側第１補助線部５７ａを変更可能に形成されている。さらにまた、走行補助線表示処理部２４は、軌跡算出部１７の算出結果の変更および駐車スペース傾き算出部１９の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、左後輪側第２補助線部５６ｂおよび右後方側第２補助線部５７ｂを変更可能に形成されている。
【０１２４】
これにより、左後輪側走行補助線５６および右後方側走行補助線５７を、駐車のための運転操作の進行状況に応じて動的に表示することができるので、ユーザは、より正確なハンドルを戻すべき位置を把握することができるとともに、駐車スペースへの適切な駐車の可否をより正確に判断することができる。
【０１２５】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、警告出力部２９は、自車両が、ハンドルが切られた状態として各第１補助線部５６ａ，５７ａに沿って駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、内輪となる自車両の左後輪または右後輪が、内輪側の第１の補助線部と第２の補助線部との接続点に対応する位置（以下、内輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。また、その際に、警告出力部２９は、外輪側の角部となる自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部または右後方側角部が、外輪側の第１の補助線部と第２の補助線部との接続点に対応する位置（以下、外輪側接続点対応位置と称する）に到達したことを検出するようになっている。
【０１２６】
なお、図１２の例でいえば、内輪側接続点対応位置は、左後輪側第１補助線部５６ａと左後輪側第２補助線部５６ｂとの接続点に対応する位置となり、外輪側接続点対応位置は、右後方側第１補助線部５７ａと右後方側第２補助線部５７ｂとの接続点に対応する位置となる。
【０１２７】
これらの接続点対応位置の検出は、第１実施形態と同様に、駐車スペースに向かう後退走行の進行にともなって車両周辺監視画像表示処理２４によって動的に生成される車両周辺監視画像と、後退走行の進行にともなって走行補助線表示処理部２４によって動的に生成される走行補助線５６，５７とに対する画像認識に基づいて行うようにしてもよい。そして、警告出力部２９は、自車両の内輪側の後輪が内輪側接続点対応位置に到達し、自車両における実際もしくは仮想上の外輪側の角部が外輪側接続点対応位置に到達したことを検出した時点において、切られているハンドルを戻すことを促す警告を、スピーカ３０を介して音声によって出力するようになっている。
【０１２８】
これにより、ユーザは、ハンドルを戻すべき位置をさらに容易に把握することができる。
【０１２９】
なお、その他の構成は、第１実施形態とほぼ同様であるので、説明は省略する。
【０１３０】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１３１】
例えば、自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置として、超音波センサを備えた検出装置を設け、駐車スペース傾き算出部１９が、当該検出装置の検出結果に基づいて自車両の全長方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出するようにしてもよい。この場合であっても、他車両の配置状態に基づいて、駐車スペースの前記傾きを適正に算出することができる。また、白線やパレットが存在しない駐車スペースにも対応することができるので、汎用性を向上させることができる。
【０１３２】
また、駐車スペース傾き算出部１９が、自車両の幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出するように構成してもよい。
【０１３３】
さらに、第２補助線部２６ｂ，２７ｂが駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、駐車スペースへの自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置を設けるとともに、駐車可否判定装置によって自車両が駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の舵角では駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置を設けるようにしてもよい。このようにすれば、前述した図６（ａ）の状態において、ユーザが駐車不可通知用警告出力装置から警告を出力されることにより、現在の舵角では駐車スペースへの駐車が不可能であることをさらに確実に認識することができる。
【０１３４】
さらにまた、本発明は、バックカメラ９の撮影映像に基づいて生成された図１３に示す車両周辺監視画像としてのリアビュー画像３７上に表示される走行補助線２６，２７にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、走行補助線の生成工程を示す説明図
【図３】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、図２に続く走行補助線の生成工程を示す説明図
【図４】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図５】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、第２補助線部の不適切な表示状態を、これを解消する手段とともに示す図
【図６】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、（ａ）は、駐車スペースへの適切な駐車が不可能であることを示す走行補助線の表示状態であり、（ｂ）は、駐車スペースへの適切な駐車が可能であることを示す走行補助線の表示状態であり、（ｃ）は、ハンドルを戻すべき位置への自車両の到達状態である。
【図７】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、走行補助線の生成工程を示す説明図
【図８】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、図７に続く走行補助線の生成工程を示す説明図
【図９】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図１０】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態において、走行補助線の生成工程を示す説明図
【図１１】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態において、図１０に続く走行補助線の生成工程を示す説明図
【図１２】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図１３】本発明に係る駐車支援装置の実施形態において、リアビュー画像上への走行補助線の表示状態を示す図
【図１４】従来の走行補助線の表示方法の一例を示す図
【符号の説明】
【０１３６】
１ 俯瞰画像
７ 駐車支援装置
８ フロントカメラ
９ バックカメラ
１０ 左サイドカメラ
１１ 右サイドカメラ
１４ 車両周辺監視画像表示処理部
１５ ディスプレイ
１７ 軌跡算出部
１９ 駐車スペース傾き算出部
２４ 走行補助線表示処理部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、
この撮影装置による撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、
前記自車両を駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両における左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両における右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出装置と、
前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両の全長方向または車幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する傾き算出装置と、
前記軌跡算出装置の算出結果と前記傾き算出装置の算出結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理装置と
を備え、
前記走行補助線表示処理装置は、
前記左後方側部位の予想軌跡の一部をなす左側の第１の線分であって、前記左後方側部位の予想軌跡を描く前記左後輪または前記左後方側角部から、前記左後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような左側の第１の線分と、
前記右後方側部位の予想軌跡の一部をなす右側の第１の線分であって、前記右後方側部位の予想軌跡を描く前記右後輪または前記右後方側角部から、前記右後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような右側の第１の線分と、
前記左後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす左側の第２の線分であって、前記左側の第１の線分が至る前記接点において前記左側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような左側の第２の線分と、
前記右後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす右側の第２の線分であって、前記右側の第１の線分が至る前記接点において前記右側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような右側の第２の線分と
を算出した上で、
前記走行補助線として、前記左側の第１の線分に対応する画像である左側の第１の補助線部および前記左側の第２の線分に対応する画像である左側の第２の補助線部からなる左側の走行補助線と、前記右側の第１の線分に対応する画像である右側の第１の補助線部および前記右側の第２の線分に対応する画像である右側の第２の補助線部からなる右側の走行補助線との２本の走行補助線を生成するように形成されていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記軌跡算出装置は、前記舵角の変更にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、
前記傾き算出装置は、前記自車両の後退走行の進行にともなって、前記傾きの算出結果を変更可能に形成され、
前記走行補助線表示処理装置は、前記予想軌跡の変更および前記自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、前記第１の補助線部を変更可能に形成されているとともに、前記予想軌跡の変更および前記傾き算出装置の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、前記第２の補助線部を変更可能に形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記自車両が、前記ハンドルが切られた状態として前記左側および右側の第１の補助線部に沿って前記駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、前記左後輪または前記左後方側角部が、前記左側の第１の補助線部と前記左側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達し、前記右後輪または前記右後方側角部が、前記右側の第１の補助線部と前記右側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達した時点において、前記ハンドルを戻すことを促す警告を出力するハンドル戻し用警告出力装置を備えたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記ハンドル戻し用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを形成するパレットの撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記自車両の周辺に駐車されている他車両の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置を備え、
前記傾き算出装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記検出装置は、超音波センサを有することを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記第２の補助線部の傾きを入力操作にしたがって調整する調整装置を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記調整装置は、前記表示部に、前記第２の補助線部の傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マークを表示するように形成され、前記矢印マークをタッチする入力操作にしたがって、前記第２の補助線部の傾きの調整を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記第２の補助線部が前記駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、前記駐車スペースへの前記自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置と、
この駐車可否判定装置によって前記自車両が前記駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の前記舵角では前記駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置とを備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記駐車不可通知用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１２に記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
前記車両周辺監視画像は、前記自車両の後方を監視するためのリアビュー画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１】
自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、
この撮影装置による撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、
前記自車両を駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両における左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両における右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出装置と、
前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両の全長方向または車幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する傾き算出装置と、
前記軌跡算出装置の算出結果と前記傾き算出装置の算出結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理装置と
を備え、
前記走行補助線表示処理装置は、
前記左後方側部位の予想軌跡の一部をなす左側の第１の線分であって、前記左後方側部位の予想軌跡を描く前記左後輪または前記左後方側角部から、前記左後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような左側の第１の線分と、
前記右後方側部位の予想軌跡の一部をなす右側の第１の線分であって、前記右後方側部位の予想軌跡を描く前記右後輪または前記右後方側角部から、前記右後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような右側の第１の線分と、
前記左後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす左側の第２の線分であって、前記左側の第１の線分が至る前記接点において前記左側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような左側の第２の線分と、
前記右後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす右側の第２の線分であって、前記右側の第１の線分が至る前記接点において前記右側の第１の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような右側の第２の線分と
を算出した上で、
前記走行補助線として、前記左側の第１の線分に対応する画像である左側の第１の補助線部および前記左側の第２の線分に対応する画像である左側の第２の補助線部からなる左側の走行補助線と、前記右側の第１の線分に対応する画像である右側の第１の補助線部および前記右側の第２の線分に対応する画像である右側の第２の補助線部からなる右側の走行補助線との２本の走行補助線を生成するように形成されていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記軌跡算出装置は、前記舵角の変更にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、
前記傾き算出装置は、前記自車両の後退走行の進行にともなって、前記傾きの算出結果を変更可能に形成され、
前記走行補助線表示処理装置は、前記予想軌跡の変更および前記自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、前記第１の補助線部を変更可能に形成されているとともに、前記予想軌跡の変更および前記傾き算出装置の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、前記第２の補助線部を変更可能に形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記自車両が、前記ハンドルが切られた状態として前記左側および右側の第１の補助線部に沿って前記駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、前記左後輪または前記左後方側角部が、前記左側の第１の補助線部と前記左側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達し、前記右後輪または前記右後方側角部が、前記右側の第１の補助線部と前記右側の第２の補助線部との接続点に対応する位置に到達した時点において、前記ハンドルを戻すことを促す警告を出力するハンドル戻し用警告出力装置を備えたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記ハンドル戻し用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを形成するパレットの撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記自車両の周辺に駐車されている他車両の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置を備え、
前記傾き算出装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記検出装置は、超音波センサを有することを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記第２の補助線部の傾きを入力操作にしたがって調整する調整装置を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記調整装置は、前記表示部に、前記第２の補助線部の傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マークを表示するように形成され、前記矢印マークをタッチする入力操作にしたがって、前記第２の補助線部の傾きの調整を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記第２の補助線部が前記駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、前記駐車スペースへの前記自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置と、
この駐車可否判定装置によって前記自車両が前記駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の前記舵角では前記駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置とを備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記駐車不可通知用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１２に記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
前記車両周辺監視画像は、前記自車両の後方を監視するためのリアビュー画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００９−７１６５９（Ｐ２００９−７１６５９Ａ）
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３８９９６（Ｐ２００７−２３８９９６）
【出願日】平成１９年９月１４日（２００７．９．１４）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月２日（２００９．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月１４日（２００７．９．１４）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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