コニュニケーションシステム
【課題】ペット型ロボットの動作を、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもった、動作とすることにより、良好なコミュニケーションが取れるコミュニケーションシステムを提供する。
【解決手段】一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、一方のコミュニケーション装置１は、操作者の動作を検出する動作検出手段４と、動作検出手段４で検出された操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段５と、感情信号を他方のコミュニケーション装置３に送信する送信手段６と、他方のコミュニケーション装置３から送信された感情信号を受信する受信手段７と、感情信号を表示部に出力する情報出力手段８と、を備える。
【解決手段】一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、一方のコミュニケーション装置１は、操作者の動作を検出する動作検出手段４と、動作検出手段４で検出された操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段５と、感情信号を他方のコミュニケーション装置３に送信する送信手段６と、他方のコミュニケーション装置３から送信された感情信号を受信する受信手段７と、感情信号を表示部に出力する情報出力手段８と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は遠隔地間のデータ通信に係るものであり、特に非言語情報のコミュニケーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているようなペット型ロボットを、送信端末と受信端末に用いてコミュニケーションシステムを構築し、例えば、実家の家族と、実家の家族と離れて遠隔地で暮らしている単身赴任者と、のコミュニケーションを取っていた。
【０００３】
図８に、この従来のコミュニケーションシステムの動作説明を行うための図を示す。
図８に示すように、このコミュニケーションシステム３００は、頭部３０１ａと尻尾３０１ｂを持つペット型ロボット３０１と、ネットワーク３０２と、頭部３０３ａと尻尾３０３ｂを持つペット型ロボット３０３と、から構成される。
【０００４】
ペット型ロボット３０１は、犬の形状をなしており、そばにいる人間が頭部３０１ａをなでて前後に移動させると、尻尾３０１ｂを振るように動作が設定されており、この頭部３０１ａをなでた情報を送受信する機能を有して伝送線を通じてネットワーク３０２に伝達する。そして、ネットワーク３０２から他のペット型ロボット３０３へペット型ロボット３０１の頭部をなでた情報を入力すると、他のペット型ロボット３０３の尻尾３０３ｂを振るように動作が設定されている。
【０００５】
ネットワーク３０２は、ペット型ロボット３０１からペット型ロボット頭部３０１ａをなでた情報が送信された時に、この情報を受信して稼動し、ペット型ロボット３０３に送信する。
【０００６】
逆に、ペット型ロボット３０３からペット型ロボット頭部３０３ａをなでた情報が送信された時に、この情報を受信して稼動し、ペット型ロボット３０１に送信する。
ペット型ロボット３０３は、ペット型ロボット３０１と同様の形状を有し同様の動作を行う。
【０００７】
そして、ペット型ロボット３０１から頭部３０１ａをなでた情報がネットワーク３０２を経由して送信されてきた時に、これを受信して、尻尾３０３ｂを振る。
次に動作について説明する。
【０００８】
まず、図８に示すように、ペット型ロボット３０１の頭部３０１ａを、そばにいる人間（例えば単身赴任者）がなでると、この頭部３０１ａをなでた情報は、ネットワーク３０２を経由してペット型ロボット３０３に伝達されることにより、ペット型ロボット３０３は尻尾３０３ｂを振る。
【０００９】
そして、ペット型ロボット３０３の観察者（例えば単身赴任者の家族）が、ペット型ロボット３０３の尻尾３０３ｂを振る動作を、視認することにより、ペット型ロボット３０１の、そばにいる人間の存在を確認する。
【００１０】
次に、ペット型ロボット３０３の観察者が、ペット型ロボット３０３の頭部３０３ａをなでると、この頭部３０３ａをなでた情報を、ネットワーク３０２を経由してペット型ロボット３０１に伝達し、尻尾３０１ｂを振らせることにより、ペット型ロボット３０３の観察者の存在を、ペット型ロボット３０１のそばにいる人間に確認させる。
【００１１】
このようにして、頭をなでると尻尾を振るペット型ロボット３０１とペット型ロボット３０３を用いてコミュニケーションシステムを構築し、それぞれの頭部をなでた情報を送受信することにより、単身赴任者と単身赴任者の家族がお互いに電話をかけるとか、メールのやり取りをしなくても、それぞれのペット型ロボットの頭をなでるという日常的な行動により、お互いの無事を知らせることができる。
【特許文献１】特開２００４−７０７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、コミュニケーションシステム３００において、それぞれのペット型ロボットの頭をなでて相手側のペット型ロボットの尻尾を振る動作をさせても、単調動作であり感情を伝えることはできないため、物足りなくなり、やがては飽きてしまって、次第にペット型ロボットの頭をなでなくなったり、あるいは尻尾を振る動作を見ても見過ごしてしまったりして、お互いのコミュニケーションが取れなくなってしまうと言う問題点があった。
【００１３】
そこで、本発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、ペット型ロボットを含むコミュニケーション装置を介したコミュニケーションを、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもったものとすることにより、良好なコミュニケーションが取れるコミュニケーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本願発明における第１の発明は、一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、前記一方のコミュニケーション装置は、前記操作者の動作を検出する動作検出手段と、前記動作検出手段で検出された前記操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段と、前記感情信号を前記他方のコミュニケーション装置に送信する送信手段と、前記他方のコミュニケーション装置から送信された前記感情信号を受信する受信手段と、前記感情信号を表示部に出力する情報出力手段と、を備えたことを特徴とするコミュニケーションシステムを提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、一方のコミュニケーション装置は、操作者の動作を検出する動作検出手段と、動作検出手段で検出された操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段と、感情信号を他方のコミュニケーション装置に送信する送信手段と、他方のコミュニケーション装置から送信された感情信号を受信する受信手段と、感情信号を表示部に出力する情報出力手段と、を備えることにより、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもった、コミュニケーションを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムについて図１〜図７を用いて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムの概要を示すブロック図である。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態に係り、コミュニケーション装置に人型ロボットを用いた場合の説明をするための図であり、（Ａ）は正面を示す図であり、（Ｂ）は背面を示す図である。
【００１８】
図３は、コミュニケーション装置の構成を説明するための図である。
図４は、メインＣＰＵで実行されるプログラムのモジュール構成をデータフローチャートで示す図である。
【００１９】
図５は、コミュニケーション装置の感情生成モジュールで用いられる確率オートマトンを説明するための図である。
図６は、感情生成モジュールにおいて遷移確率を生成する処理をフローチャートにして示す図である。
【００２０】
図７は、コミュニケーション装置の表現生成モジュールにおける入出力の動作例を示す図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムは、コミュニケーション装置１と、ネットワーク２と、コミュニケーション装置３と、から構成される。
【００２１】
そして、コミュニケーション装置１及びコミュニケーション装置３は、動作検出手段４と、感情生成手段５と、送信手段６と、受信手段７と、情報出力手段８と、を有する。
コミュニケーション装置１は、操作者の動作を動作検出手段４に入力し、動作検出手段ではこの入力から動作信号を生成して感情生成手段５へ送る。感情生成手段５では、過去及び現在の動作信号に基づいた感情信号を生成し、この感情信号を送信手段６によって伝送信号に変換し、コミュニケーション装置１に接続されているネットワーク２経由でコミュニケーション装置３へ送る。
【００２２】
このコミュニケーション装置３から送られてきた他の操作者の動作による感情信号を変換した伝送信号を受信手段７で受信し、感情信号に再変換する。情報出力手段８では、感情生成手段５と受信手段７が出力した感情信号に基づいて、情報を出力する。
【００２３】
ネットワーク２は、コミュニケーション装置１とコミュニケーション装置３に接続され、コミュニケーション装置１の伝送信号をコミュニケーション装置３へ送り、コミュニケーション装置３の伝送信号をコミュニケーション装置１へ送る。
【００２４】
コミュニケーション装置３は、コミュニケーション装置１と同様に、ネットワーク２に接続され、送信手段６が生成した伝送信号をネットワーク２経由でコミュニケーション装置１へ送る。
【００２５】
このコミュニケーション装置１からネットワーク２を経由して送られてきた伝送信号を、受信手段７で受信する。
図２に、コミュニケーション装置１及びコミュニケーション装置３（以下、本装置とする）の外観を示す。
【００２６】
本実施例では本装置の外観は人型ロボットである。
図２（Ａ）に示すように、本装置は、正面に押しボタン１１、１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、を有し、図２（Ｂ）に示すように、背面にＵＳＢ端子Ｃ１と、ネットワーク接続端子Ｃ２と、電源端子Ｃ３と、を有する。
【００２７】
図３に本装置の構成を示す。
本装置は、メインＣＰＵ１０と、押しボタン１１、１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、「ＬＡＮ ＩＦ」１５と、「ＵＳＢ ＩＦ」１６と、「ＡＭＰ＋ＡＤ（アナログ・ディジタル変換器）」１７と、「ＤＡ（ディジタル・アナログ変換器）＋ドライバ」１８と、複数のモータ制御ユニット１９（「モータ制御ＣＰＵ＋モータ制御回路」及び複数の駆動モータと複数の角度センサーからなる）と、メモリ２０と、を備える。
【００２８】
メインＣＰＵ１０には、入力として「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７を介してマイク１３と、押しボタン１１、及び押しボタン１２とが接続されており、出力として、「ＤＡ＋ドライバ」１８を介してスピーカ１４が接続されている。
【００２９】
また入出力として、複数のモータ制御ユニット１９と、「ＬＡＮ ＩＦ」１５と、「ＵＳＢ ＩＦ」１６と、メモリ２０と、が接続されており、メモリ２０に格納されているプログラムとデータを用いて演算処理を行う。
【００３０】
図４の太枠に示すように、メインＣＰＵ１０で実行されるプログラムは、感情生成モジュール１００と、表現生成モジュール１０１と、音声認識モジュール１０２と、音声合成モジュール１０３と、動作生成モジュール１０４と、受信モジュール１０５と、送信モジュール１０６と、から構成される。モジュール１００からモジュール１０６までの各モジュールはメモリ２０に格納され、メインＣＰＵ１０で実行される。
【００３１】
動作検出手段４は、操作者の動作（音声や接触の有無、又はその内容）を検出し、動作信号を生成する。本装置では、動作検出手段４は、押しボタン１１、及び押しボタン１２と、マイク１３＋「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７と、音声認識モジュール１０２とから構成される。
【００３２】
音声認識モジュール１０２は、マイク１３＋「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７からの音声信号２０２が特定の単語、または文章であるかどうかを判定し、そうであれば該当する単語、または文章に対応する動作信号２０３を出力する。
【００３３】
また、音声信号２０２から周囲の音量を算出し、該音量のレベルを示す動作信号２０３を出力する。
感情生成手段５は、動作検出手段４が生成した動作信号を入力とし、過去及び現在の動作信号に基づいた感情信号を生成する。感情生成手段５はメインＣＰＵ１０上で動作するプログラムとして実現され、感情生成モジュール１００によって構成される。
【００３４】
感情生成モジュール１００は、確率オートマトン（Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ Ａｕｔｏｍａｔｏｎ）と呼ばれるアルゴリズムを用いて実現される。図５に示されるように、感情生成モジュール１００は常に状態（ノード）Ｎ０〜Ｎ５の何れかの状態にある。
【００３５】
これらの状態を以後「擬似感情状態」と呼ぶ。
擬似感情状態は、各状態Ｎ０〜Ｎ５間をつなぐアークに対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐｍｎ（ｍ，ｎ：０〜５）に基づいて確率的に遷移する。遷移確率は動作検出手段４が生成した動作信号２００、２０３に応じて変化する。
【００３６】
感情生成モジュール１００が動作信号２００、２０３に基づいて出力する感情信号２０７は、その時点での擬似感情状態であり、遷移が起こったタイミングで出力される。
図６に遷移確率の更新処理をフローチャートにして示す。
【００３７】
遷移確率は動作検出手段４からの入力があった場合、及び、所定の一定時間何も入力がなかった場合に更新される。
まず、Ｓ１１で押しボタン１１、１２、及び音声認識モジュール１０２からの入力の有無を調べる。入力があった場合はＳ１２からＳ１５に分岐する。
【００３８】
ここで、例えば、状態がＮ０（平常）で、音声認識モジュール１０２からの「名前を呼ばれる」という入力があったとすると、Ｓ１５では図５に示すアークＮ０→Ｎ１の遷移確率Ｐ０１が増加しアークＮ０→Ｎ０の遷移確率Ｐ００、及び、同様にＰ０５が減少する。
【００３９】
次いで、Ｓ１６で設定された遷移確率を用いて次の状態を決定する。
この例の場合、状態Ｎ１（楽しい）に遷移しやすくなる。Ｓ１６で状態が遷移した場合は、Ｓ１９で遷移確率を初期値にリセットする。
【００４０】
一方、Ｓ１１で入力がなかった場合、Ｓ１２から１３へ分岐する。Ｓ１３ではタイマをチェックする。タイマが一定時間経過していた場合はＳ１４からＳ１５に分岐する。
ここで、例えば、状態Ｎ０（平常）で、所定の一定時間何も入力がなくＳ１４からＳ１５に分岐したとすると、Ｓ１５では遷移確率Ｐ０４とＰ０５が増加し、遷移確率Ｐ００が減少する。従ってＳ１６でＮ４（眠い）やＮ５（寂しい）に遷移しやすくなる。
【００４１】
送信手段６は、感情生成手段５から感情信号を入力して伝送信号に変換しネットワーク２へ送る。送信手段６は、メインＣＰＵ１０上で動作する送信モジュール１０６と「ＬＡＮ ＩＦ」１５によって構成される。「ＬＡＮ ＩＦ」１５はネットワーク接続端子Ｃ２に電気的に接続されている。
【００４２】
送信モジュール１０６は、感情生成モジュール１００から出力される感情信号２１２を伝送信号２１３に変換し、「ＬＡＮ ＩＦ」１５を介してネットワーク２へこの変換した伝送信号２１３を伝送する。
【００４３】
本装置では伝送信号２１３の伝送は、「ＬＡＮ ＩＦ」１５、ネットワーク端子Ｃ２を介して有線でおこなわれるが、無線ＬＡＮを用いても良いし、モデムやＰＨＳ等を介して公衆回線を用いても良い。
【００４４】
受信手段７は、ネットワーク２から他のコミュニケーション装置の伝送信号を入力し感情信号に変換する。受信手段７は、メインＣＰＵ１０上で動作する受信モジュール１０５と、「ＬＡＮ ＩＦ」１５によって構成される。
【００４５】
受信モジュール１０５は、ネットワーク２から「ＬＡＮ ＩＦ」１５を介して伝送信号２０５を受け取る。また、受け取った伝送信号２０５から感情信号２０６を取り出し、出力する。
【００４６】
情報出力手段８は、感情生成手段５及び受信手段７から入力した感情信号を表示する。情報出力手段８は、メインＣＰＵ１０上で動作する表現生成モジュール１０１、音声合成モジュール１０３、動作生成モジュール１０４と、スピーカ１４＋「ＤＡ＋ドライバ」１８、及び各モータ制御ユニット１９によって構成される。
【００４７】
表現生成モジュール１０１は、感情信号２０６、２０７とから表現信号２０８、２０９を生成する。表現信号２０９は本装置の姿勢情報、表現信号２０８はスピーカ１４から発せられる音声情報である。
【００４８】
例えば、感情信号２０７が「楽しい」である場合は、表現信号２０９で両手を挙げて喜ぶ仕草を出力する。あるいは、感情信号２０７が「寂しい」である場合は、表現信号２０９でうなだれる仕草を出力する。
【００４９】
また、感情信号２０６が「寂しい」である場合は、表現信号２０８で、伝送信号２０５を送信した側の装置が「寂しい」状態であることを本装置の操作者に音声で知らせるように出力する。
【００５０】
音声合成モジュール１０３は、表現生成モジュール１０１から出力される表現信号２０８に基づいて指定された音声合成信号を生成し、「ＤＡ＋ドライバ」１８を介してスピーカ１４から音声を出力する。
【００５１】
動作生成モジュール１０４は、表現生成モジュール１０１から出力される表現信号２０９に基づいて指定された表現に対応する姿勢を決定し、各関節の角度データを各モータ制御ユニット１９に出力する。各モータ制御ユニット１９はモータを駆動して各関節を所定の角度に設定する。
【００５２】
次に本発明の実施形態に係るコミュニケーションの形態について説明する。
まず、コミュニケーション装置１は、押しボタン１１、１２と、マイク１３とから、操作者の動作（音声や接触の有無、又はその内容）を入力として受け取り、動作信号を生成して感情生成手段５へ送る。感情生成手段５では、過去及び現在の動作信号に基づいた感情信号を生成する。
【００５３】
この感情信号を送信手段６へ送り伝送信号に変換してネットワーク２へ送る。
ネットワーク２はコミュニケーション装置１の伝送信号をコミュニケーション装置３へ伝送する。コミュニケーション装置３は受信手段７で伝送信号を再び感情信号に変換して情報出力手段８へ送る。
【００５４】
コミュニケーション装置３の情報出力手段８は、感情信号に基づいて、コミュニケーション装置１の操作者の動作を、音声、首の振り、手足のしぐさ等の情報出力によって表現する。
【００５５】
このようにして、例えば、コミュニケーション装置３の操作者は、コミュニケーション装置１における操作者の動作を、コミュニケーション装置３の情報出力によって把握する。
【００５６】
また、同様にしてコミュニケーション装置１の操作者は、コミュニケーション装置３の操作者の動作をコミュニケーション装置１の情報出力により把握する。
従って、コミュニケーション装置１、３の操作者は、お互いのコミュニケーションを、直接ではなくコミュニケーション装置１、３により、それとなくとることができる。
【００５７】
さらに本発明の実施形態に係るコミュニケーションの形態について詳細に説明する。
コミュニケーション装置１が設置されている部屋に操作者の友人が遊びに来たため、部屋がにぎやかになったとする。
【００５８】
コミュニケーション装置１は、マイク１３＋「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７によって部屋の音声を取得し、音声信号２０２として音声認識モジュール１０２に出力する。
音声認識モジュール１０２は、音声信号２０２から周囲の音量を算出し、該音量のレベルを示す動作信号２０３を感情生成モジュール１００に出力する。
【００５９】
感情生成モジュールは、周囲の音量が大きくなったことによって、モジュール内の遷移確率が変化し、擬似感情状態Ｎ１（楽しい）に遷移しやすくなる。
擬似感情状態がＮ１（楽しい）に遷移すると、感情信号２１２が送信モジュール１０６に出力され、送信モジュール１０６内で伝送信号２１３に変換され、ネットワーク２に送信される。
【００６０】
ネットワーク２はコミュニケーション装置１が送信した伝送信号を、コミュニケーション装置３に伝送する。
コミュニケーション装置３は、ネットワーク２から「ＬＡＮ ＩＦ」１５を介して伝送信号２０５を受信する。コミュニケーション装置３で受信された伝送信号２０５を受信モジュール１０５において感情信号２０６に変換する。
【００６１】
感情信号２０６は、コミュニケーション装置１の擬似感情状態Ｎ１（楽しい）を表している。この感情信号２０６を表現生成モジュール１０１は受信モジュール１０５から受け取り、これを動作信号２０８に変換して音声合成モジュール１０３に出力する。
【００６２】
音声合成モジュール１０３はこれを音声信号に変換し、「ＤＡ＋ドライバ」１８を介してスピーカ１４を駆動し、音声を出力する。
この例では、出力する音声は、「Ａ君のところは楽しそうだね」等とする。ここでＡはコミュニケーション装置１の愛称とする。
【００６３】
このようにして、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムにおいては、コミュニケーション装置の受信モジュール１０５でネットワークから受信した他のコミュニケーション装置から伝送された感情信号２０６を、コミュニケーション装置の表現生成モジュール１０１で表現信号２０８、２０９に変換することにより、一方のコミュニケーション装置が他方のコミュニケーション装置の擬似感情状態に対する反応を表現することができる。
【００６４】
このことは、コミュニケーション装置が友達同士であることのメタファである（メタファ：何かに例えた表現をすること。例えば、サイトを家やビルに見立てて、１階はギャラリー、２階は掲示板といったようにするようなこと）。
【００６５】
従って、コミュニケーションは本装置の操作者同士が、装置の擬似感情状態という具体性の乏しい情報を介して行うことになる。
このように、擬似感情状態という具体性の乏しい情報を介してコミュニケーションを行うことにより、監視されているという圧迫感の少ないコミュニケーションを常時行うことが可能となる。
【００６６】
また、本装置が擬似感情を持った装置であるため、操作することに必然性が生まれ、より自然な生活状況や感情を伝えることができる。
さらに、コミュニケーション装置１の操作者は、コミュニケーション装置１の情報出力が、自分がコミュニケーションをとりたい人物であるコミュニケーション装置３の操作者の生活と連動していることを意識することで、コミュニケーション装置１を頻繁に利用することが期待できる。
【００６７】
尚，図４に点線で示すように、動作信号２０１、２０４を、表現生成モジュール１０１に入力するように構成しても良い。すなわち、動作検出手段４の出力を情報出力手段８に直接入力するように構成しても良い。
【００６８】
こうすることにより、表現生成モジュール１０１は、感情信号２０７によって入力される擬似感情状態と、動作信号２０１、２０４によって入力される操作者の動作、の両方に応じて表現を生成することができる。
【００６９】
さらに，図４に一点鎖線で示すように、受信モジュール１０５から出力される感情信号２１４を感情生成モジュール１００に入力するように構成しても良い。
こうすることにより、コミュニケーション装置１の擬似感情状態はコミュニケーション装置３の擬似感情状態によっても変化するようになる。
【００７０】
同様に、コミュニケーション装置３の擬似感情状態は、コミュニケーション装置１の擬似感情状態によっても変化するようになる。
このことは、例えば親友の機嫌が悪いと自分の機嫌も悪くなる、といった人間感情のメタファとなり、本装置が友達同士であることをよりリアルに表現できるようになる。
【００７１】
図７に、動作信号２０１、２０４、及び感情信号２０７から表現信号２０８と２０９を生成した場合の、表現生成モジュール１０１の入出力の例を示す。
図７に示すように、例えば同じように名前を呼ばれた場合でも、感情信号２０７による擬似感情状態によって出力する表現信号を変化させることにより、操作者の動作に対して多彩な応答を行なうことができるようになる。
【００７２】
本発明のコミュニケーションシステムに用いるコミュニケーション装置の実施形態の１つとして、人型ロボットを取り上げて説明したが、必ずしも人型ロボットではなく他の形状の実施形態でも良いのはもちろんである。
【００７３】
人型ロボット以外の実施形態としては、犬型や猫型、またそれ以外の様々な態様をしたペットロボットが考えられる。本発明をこれらのペットロボットとして実施する場合は、人型ロボットの場合とほぼ同様の構成で実施することができる。
【００７４】
さらに、コミュニケーション装置自体は，表示画面を備えた、持ち運び可能な小型端末機として実施することも可能である。
この場合、動作検出手段４は、マイク等からなる音声入力手段、押しボタンスイッチ、の他に、表示画面に表示されるＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）に従って入力されたコマンド等が考えられる。
【００７５】
小型端末機の情報出力手段８としては、スピーカ等からなる音声出力手段の他に、表示画面に表示されるキャラクターの動作やテロップ等が考えられる。
この小型端末機における実施形態と同様の形態は、汎用ゲーム機やＰＣ（パーソナルコンピュータ）上で動作するアプリケーションソフトウェアとしてとして実施することも可能である。
【００７６】
いままで説明してきたように，本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムは、２台のコミュニケーション装置、すなわちコミュニケーション装置１とコミュニケーション装置３とが、ネットワーク２を介して互いの伝送信号を送受信することによって、コミュニケーションを行うものである。
【００７７】
一方、本発明の他の実施形態としては、３台以上のコミュニケーション装置と、それらを相互に接続するネットワークからなるコミュニケーションシステムも実施可能である。
また、図４中の伝送信号２０５、２１３、及び感情信号２０６に該伝送信号の送信元であるコミュニケーション装置を特定するデータを加えることにより、コミュニケーション装置１にネットワークを介して接続している任意のコミュニケーション装置の擬似感情状態を、コミュニケーション装置１の操作者に表示することができる。
【００７８】
このように送信元であるコミュニケーション装置を特定するデータを加えることにより、複数のコミュニケーション装置の識別が可能となるので、コミュニケーション装置１とコミュニケーション装置３とを用いて２人の操作者の間でコミュニケーションを行う場合と同様の効果を、ネットワーク２に他のコミュニケーション装置を接続し３人以上の複数のグループとしても、十分上げることが可能となる。
【００７９】
以上述べてきたように、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムは、それぞれのコミュニケーション装置における操作者の動作に対する反応を擬似感情状態として表現し、該擬似感情状態を、ネットワークを経由して他のコミュニケーション装置へ伝送することにより、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもった、コミュニケーションを行うことが出来る。
【００８０】
また、独居老人等の見守りの分野においては、コミュニケーション装置の擬似感情状態という具体性の少ない情報を伝送するため、監視されているという圧迫感の少ない見守りを実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムの概要を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係り、コミュニケーション装置に人型ロボットを用いた場合の説明をするための図であり、（Ａ）は正面を示す図であり、（Ｂ）は背面を示す図である。
【図３】コミュニケーション装置の構成を説明するための図である。
【図４】メインＣＰＵで実行されるプログラムのモジュール構成をデータフローチャートで示す図である。
【図５】コミュニケーション装置の感情生成モジュールで用いられる確率オートマトンを説明するための図である。
【図６】感情生成モジュールにおいて遷移確率を生成する処理をフローチャートにして示す図である。
【図７】コミュニケーション装置の表現生成モジュールにおける入出力の動作例を示す図である。
【図８】従来のコミュニケーションシステムの概要を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１・・・コミュニケーション装置、２・・・ネットワーク、３・・・コミュニケーション装置、４・・・動作検出手段、５・・・感情生成手段、６・・・送信手段、７・・・受信手段、８・・・情報出力手段、１０・・・メインＣＰＵ、１１・・・押しボタンスイッチ、１２・・・押しボタンスイッチ、１３・・・マイク（マイクロフォン）、１４・・・スピーカ、１５・・・「ＬＡＮ ＩＦ」、１６・・・「ＵＳＢ ＩＦ」、１７・・・「ＡＭＰ＋ＡＤ」、１８・・・「ＤＡ＋ドライバ」、１９・・・モータ制御ユニット、２０・・・メモリ、１００・・・感情生成モジュール、１０１・・・表現生成モジュール、１０２・・・音声認識モジュール、１０３・・・音声合成モジュール、１０４・・・動作生成モジュール、１０５・・・受信モジュール、１０６・・・送信モジュール
【技術分野】
【０００１】
本発明は遠隔地間のデータ通信に係るものであり、特に非言語情報のコミュニケーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているようなペット型ロボットを、送信端末と受信端末に用いてコミュニケーションシステムを構築し、例えば、実家の家族と、実家の家族と離れて遠隔地で暮らしている単身赴任者と、のコミュニケーションを取っていた。
【０００３】
図８に、この従来のコミュニケーションシステムの動作説明を行うための図を示す。
図８に示すように、このコミュニケーションシステム３００は、頭部３０１ａと尻尾３０１ｂを持つペット型ロボット３０１と、ネットワーク３０２と、頭部３０３ａと尻尾３０３ｂを持つペット型ロボット３０３と、から構成される。
【０００４】
ペット型ロボット３０１は、犬の形状をなしており、そばにいる人間が頭部３０１ａをなでて前後に移動させると、尻尾３０１ｂを振るように動作が設定されており、この頭部３０１ａをなでた情報を送受信する機能を有して伝送線を通じてネットワーク３０２に伝達する。そして、ネットワーク３０２から他のペット型ロボット３０３へペット型ロボット３０１の頭部をなでた情報を入力すると、他のペット型ロボット３０３の尻尾３０３ｂを振るように動作が設定されている。
【０００５】
ネットワーク３０２は、ペット型ロボット３０１からペット型ロボット頭部３０１ａをなでた情報が送信された時に、この情報を受信して稼動し、ペット型ロボット３０３に送信する。
【０００６】
逆に、ペット型ロボット３０３からペット型ロボット頭部３０３ａをなでた情報が送信された時に、この情報を受信して稼動し、ペット型ロボット３０１に送信する。
ペット型ロボット３０３は、ペット型ロボット３０１と同様の形状を有し同様の動作を行う。
【０００７】
そして、ペット型ロボット３０１から頭部３０１ａをなでた情報がネットワーク３０２を経由して送信されてきた時に、これを受信して、尻尾３０３ｂを振る。
次に動作について説明する。
【０００８】
まず、図８に示すように、ペット型ロボット３０１の頭部３０１ａを、そばにいる人間（例えば単身赴任者）がなでると、この頭部３０１ａをなでた情報は、ネットワーク３０２を経由してペット型ロボット３０３に伝達されることにより、ペット型ロボット３０３は尻尾３０３ｂを振る。
【０００９】
そして、ペット型ロボット３０３の観察者（例えば単身赴任者の家族）が、ペット型ロボット３０３の尻尾３０３ｂを振る動作を、視認することにより、ペット型ロボット３０１の、そばにいる人間の存在を確認する。
【００１０】
次に、ペット型ロボット３０３の観察者が、ペット型ロボット３０３の頭部３０３ａをなでると、この頭部３０３ａをなでた情報を、ネットワーク３０２を経由してペット型ロボット３０１に伝達し、尻尾３０１ｂを振らせることにより、ペット型ロボット３０３の観察者の存在を、ペット型ロボット３０１のそばにいる人間に確認させる。
【００１１】
このようにして、頭をなでると尻尾を振るペット型ロボット３０１とペット型ロボット３０３を用いてコミュニケーションシステムを構築し、それぞれの頭部をなでた情報を送受信することにより、単身赴任者と単身赴任者の家族がお互いに電話をかけるとか、メールのやり取りをしなくても、それぞれのペット型ロボットの頭をなでるという日常的な行動により、お互いの無事を知らせることができる。
【特許文献１】特開２００４−７０７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、コミュニケーションシステム３００において、それぞれのペット型ロボットの頭をなでて相手側のペット型ロボットの尻尾を振る動作をさせても、単調動作であり感情を伝えることはできないため、物足りなくなり、やがては飽きてしまって、次第にペット型ロボットの頭をなでなくなったり、あるいは尻尾を振る動作を見ても見過ごしてしまったりして、お互いのコミュニケーションが取れなくなってしまうと言う問題点があった。
【００１３】
そこで、本発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、ペット型ロボットを含むコミュニケーション装置を介したコミュニケーションを、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもったものとすることにより、良好なコミュニケーションが取れるコミュニケーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本願発明における第１の発明は、一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、前記一方のコミュニケーション装置は、前記操作者の動作を検出する動作検出手段と、前記動作検出手段で検出された前記操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段と、前記感情信号を前記他方のコミュニケーション装置に送信する送信手段と、前記他方のコミュニケーション装置から送信された前記感情信号を受信する受信手段と、前記感情信号を表示部に出力する情報出力手段と、を備えたことを特徴とするコミュニケーションシステムを提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、一方のコミュニケーション装置は、操作者の動作を検出する動作検出手段と、動作検出手段で検出された操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段と、感情信号を他方のコミュニケーション装置に送信する送信手段と、他方のコミュニケーション装置から送信された感情信号を受信する受信手段と、感情信号を表示部に出力する情報出力手段と、を備えることにより、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもった、コミュニケーションを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムについて図１〜図７を用いて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムの概要を示すブロック図である。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態に係り、コミュニケーション装置に人型ロボットを用いた場合の説明をするための図であり、（Ａ）は正面を示す図であり、（Ｂ）は背面を示す図である。
【００１８】
図３は、コミュニケーション装置の構成を説明するための図である。
図４は、メインＣＰＵで実行されるプログラムのモジュール構成をデータフローチャートで示す図である。
【００１９】
図５は、コミュニケーション装置の感情生成モジュールで用いられる確率オートマトンを説明するための図である。
図６は、感情生成モジュールにおいて遷移確率を生成する処理をフローチャートにして示す図である。
【００２０】
図７は、コミュニケーション装置の表現生成モジュールにおける入出力の動作例を示す図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムは、コミュニケーション装置１と、ネットワーク２と、コミュニケーション装置３と、から構成される。
【００２１】
そして、コミュニケーション装置１及びコミュニケーション装置３は、動作検出手段４と、感情生成手段５と、送信手段６と、受信手段７と、情報出力手段８と、を有する。
コミュニケーション装置１は、操作者の動作を動作検出手段４に入力し、動作検出手段ではこの入力から動作信号を生成して感情生成手段５へ送る。感情生成手段５では、過去及び現在の動作信号に基づいた感情信号を生成し、この感情信号を送信手段６によって伝送信号に変換し、コミュニケーション装置１に接続されているネットワーク２経由でコミュニケーション装置３へ送る。
【００２２】
このコミュニケーション装置３から送られてきた他の操作者の動作による感情信号を変換した伝送信号を受信手段７で受信し、感情信号に再変換する。情報出力手段８では、感情生成手段５と受信手段７が出力した感情信号に基づいて、情報を出力する。
【００２３】
ネットワーク２は、コミュニケーション装置１とコミュニケーション装置３に接続され、コミュニケーション装置１の伝送信号をコミュニケーション装置３へ送り、コミュニケーション装置３の伝送信号をコミュニケーション装置１へ送る。
【００２４】
コミュニケーション装置３は、コミュニケーション装置１と同様に、ネットワーク２に接続され、送信手段６が生成した伝送信号をネットワーク２経由でコミュニケーション装置１へ送る。
【００２５】
このコミュニケーション装置１からネットワーク２を経由して送られてきた伝送信号を、受信手段７で受信する。
図２に、コミュニケーション装置１及びコミュニケーション装置３（以下、本装置とする）の外観を示す。
【００２６】
本実施例では本装置の外観は人型ロボットである。
図２（Ａ）に示すように、本装置は、正面に押しボタン１１、１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、を有し、図２（Ｂ）に示すように、背面にＵＳＢ端子Ｃ１と、ネットワーク接続端子Ｃ２と、電源端子Ｃ３と、を有する。
【００２７】
図３に本装置の構成を示す。
本装置は、メインＣＰＵ１０と、押しボタン１１、１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、「ＬＡＮ ＩＦ」１５と、「ＵＳＢ ＩＦ」１６と、「ＡＭＰ＋ＡＤ（アナログ・ディジタル変換器）」１７と、「ＤＡ（ディジタル・アナログ変換器）＋ドライバ」１８と、複数のモータ制御ユニット１９（「モータ制御ＣＰＵ＋モータ制御回路」及び複数の駆動モータと複数の角度センサーからなる）と、メモリ２０と、を備える。
【００２８】
メインＣＰＵ１０には、入力として「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７を介してマイク１３と、押しボタン１１、及び押しボタン１２とが接続されており、出力として、「ＤＡ＋ドライバ」１８を介してスピーカ１４が接続されている。
【００２９】
また入出力として、複数のモータ制御ユニット１９と、「ＬＡＮ ＩＦ」１５と、「ＵＳＢ ＩＦ」１６と、メモリ２０と、が接続されており、メモリ２０に格納されているプログラムとデータを用いて演算処理を行う。
【００３０】
図４の太枠に示すように、メインＣＰＵ１０で実行されるプログラムは、感情生成モジュール１００と、表現生成モジュール１０１と、音声認識モジュール１０２と、音声合成モジュール１０３と、動作生成モジュール１０４と、受信モジュール１０５と、送信モジュール１０６と、から構成される。モジュール１００からモジュール１０６までの各モジュールはメモリ２０に格納され、メインＣＰＵ１０で実行される。
【００３１】
動作検出手段４は、操作者の動作（音声や接触の有無、又はその内容）を検出し、動作信号を生成する。本装置では、動作検出手段４は、押しボタン１１、及び押しボタン１２と、マイク１３＋「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７と、音声認識モジュール１０２とから構成される。
【００３２】
音声認識モジュール１０２は、マイク１３＋「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７からの音声信号２０２が特定の単語、または文章であるかどうかを判定し、そうであれば該当する単語、または文章に対応する動作信号２０３を出力する。
【００３３】
また、音声信号２０２から周囲の音量を算出し、該音量のレベルを示す動作信号２０３を出力する。
感情生成手段５は、動作検出手段４が生成した動作信号を入力とし、過去及び現在の動作信号に基づいた感情信号を生成する。感情生成手段５はメインＣＰＵ１０上で動作するプログラムとして実現され、感情生成モジュール１００によって構成される。
【００３４】
感情生成モジュール１００は、確率オートマトン（Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ Ａｕｔｏｍａｔｏｎ）と呼ばれるアルゴリズムを用いて実現される。図５に示されるように、感情生成モジュール１００は常に状態（ノード）Ｎ０〜Ｎ５の何れかの状態にある。
【００３５】
これらの状態を以後「擬似感情状態」と呼ぶ。
擬似感情状態は、各状態Ｎ０〜Ｎ５間をつなぐアークに対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐｍｎ（ｍ，ｎ：０〜５）に基づいて確率的に遷移する。遷移確率は動作検出手段４が生成した動作信号２００、２０３に応じて変化する。
【００３６】
感情生成モジュール１００が動作信号２００、２０３に基づいて出力する感情信号２０７は、その時点での擬似感情状態であり、遷移が起こったタイミングで出力される。
図６に遷移確率の更新処理をフローチャートにして示す。
【００３７】
遷移確率は動作検出手段４からの入力があった場合、及び、所定の一定時間何も入力がなかった場合に更新される。
まず、Ｓ１１で押しボタン１１、１２、及び音声認識モジュール１０２からの入力の有無を調べる。入力があった場合はＳ１２からＳ１５に分岐する。
【００３８】
ここで、例えば、状態がＮ０（平常）で、音声認識モジュール１０２からの「名前を呼ばれる」という入力があったとすると、Ｓ１５では図５に示すアークＮ０→Ｎ１の遷移確率Ｐ０１が増加しアークＮ０→Ｎ０の遷移確率Ｐ００、及び、同様にＰ０５が減少する。
【００３９】
次いで、Ｓ１６で設定された遷移確率を用いて次の状態を決定する。
この例の場合、状態Ｎ１（楽しい）に遷移しやすくなる。Ｓ１６で状態が遷移した場合は、Ｓ１９で遷移確率を初期値にリセットする。
【００４０】
一方、Ｓ１１で入力がなかった場合、Ｓ１２から１３へ分岐する。Ｓ１３ではタイマをチェックする。タイマが一定時間経過していた場合はＳ１４からＳ１５に分岐する。
ここで、例えば、状態Ｎ０（平常）で、所定の一定時間何も入力がなくＳ１４からＳ１５に分岐したとすると、Ｓ１５では遷移確率Ｐ０４とＰ０５が増加し、遷移確率Ｐ００が減少する。従ってＳ１６でＮ４（眠い）やＮ５（寂しい）に遷移しやすくなる。
【００４１】
送信手段６は、感情生成手段５から感情信号を入力して伝送信号に変換しネットワーク２へ送る。送信手段６は、メインＣＰＵ１０上で動作する送信モジュール１０６と「ＬＡＮ ＩＦ」１５によって構成される。「ＬＡＮ ＩＦ」１５はネットワーク接続端子Ｃ２に電気的に接続されている。
【００４２】
送信モジュール１０６は、感情生成モジュール１００から出力される感情信号２１２を伝送信号２１３に変換し、「ＬＡＮ ＩＦ」１５を介してネットワーク２へこの変換した伝送信号２１３を伝送する。
【００４３】
本装置では伝送信号２１３の伝送は、「ＬＡＮ ＩＦ」１５、ネットワーク端子Ｃ２を介して有線でおこなわれるが、無線ＬＡＮを用いても良いし、モデムやＰＨＳ等を介して公衆回線を用いても良い。
【００４４】
受信手段７は、ネットワーク２から他のコミュニケーション装置の伝送信号を入力し感情信号に変換する。受信手段７は、メインＣＰＵ１０上で動作する受信モジュール１０５と、「ＬＡＮ ＩＦ」１５によって構成される。
【００４５】
受信モジュール１０５は、ネットワーク２から「ＬＡＮ ＩＦ」１５を介して伝送信号２０５を受け取る。また、受け取った伝送信号２０５から感情信号２０６を取り出し、出力する。
【００４６】
情報出力手段８は、感情生成手段５及び受信手段７から入力した感情信号を表示する。情報出力手段８は、メインＣＰＵ１０上で動作する表現生成モジュール１０１、音声合成モジュール１０３、動作生成モジュール１０４と、スピーカ１４＋「ＤＡ＋ドライバ」１８、及び各モータ制御ユニット１９によって構成される。
【００４７】
表現生成モジュール１０１は、感情信号２０６、２０７とから表現信号２０８、２０９を生成する。表現信号２０９は本装置の姿勢情報、表現信号２０８はスピーカ１４から発せられる音声情報である。
【００４８】
例えば、感情信号２０７が「楽しい」である場合は、表現信号２０９で両手を挙げて喜ぶ仕草を出力する。あるいは、感情信号２０７が「寂しい」である場合は、表現信号２０９でうなだれる仕草を出力する。
【００４９】
また、感情信号２０６が「寂しい」である場合は、表現信号２０８で、伝送信号２０５を送信した側の装置が「寂しい」状態であることを本装置の操作者に音声で知らせるように出力する。
【００５０】
音声合成モジュール１０３は、表現生成モジュール１０１から出力される表現信号２０８に基づいて指定された音声合成信号を生成し、「ＤＡ＋ドライバ」１８を介してスピーカ１４から音声を出力する。
【００５１】
動作生成モジュール１０４は、表現生成モジュール１０１から出力される表現信号２０９に基づいて指定された表現に対応する姿勢を決定し、各関節の角度データを各モータ制御ユニット１９に出力する。各モータ制御ユニット１９はモータを駆動して各関節を所定の角度に設定する。
【００５２】
次に本発明の実施形態に係るコミュニケーションの形態について説明する。
まず、コミュニケーション装置１は、押しボタン１１、１２と、マイク１３とから、操作者の動作（音声や接触の有無、又はその内容）を入力として受け取り、動作信号を生成して感情生成手段５へ送る。感情生成手段５では、過去及び現在の動作信号に基づいた感情信号を生成する。
【００５３】
この感情信号を送信手段６へ送り伝送信号に変換してネットワーク２へ送る。
ネットワーク２はコミュニケーション装置１の伝送信号をコミュニケーション装置３へ伝送する。コミュニケーション装置３は受信手段７で伝送信号を再び感情信号に変換して情報出力手段８へ送る。
【００５４】
コミュニケーション装置３の情報出力手段８は、感情信号に基づいて、コミュニケーション装置１の操作者の動作を、音声、首の振り、手足のしぐさ等の情報出力によって表現する。
【００５５】
このようにして、例えば、コミュニケーション装置３の操作者は、コミュニケーション装置１における操作者の動作を、コミュニケーション装置３の情報出力によって把握する。
【００５６】
また、同様にしてコミュニケーション装置１の操作者は、コミュニケーション装置３の操作者の動作をコミュニケーション装置１の情報出力により把握する。
従って、コミュニケーション装置１、３の操作者は、お互いのコミュニケーションを、直接ではなくコミュニケーション装置１、３により、それとなくとることができる。
【００５７】
さらに本発明の実施形態に係るコミュニケーションの形態について詳細に説明する。
コミュニケーション装置１が設置されている部屋に操作者の友人が遊びに来たため、部屋がにぎやかになったとする。
【００５８】
コミュニケーション装置１は、マイク１３＋「ＡＭＰ＋ＡＤ」１７によって部屋の音声を取得し、音声信号２０２として音声認識モジュール１０２に出力する。
音声認識モジュール１０２は、音声信号２０２から周囲の音量を算出し、該音量のレベルを示す動作信号２０３を感情生成モジュール１００に出力する。
【００５９】
感情生成モジュールは、周囲の音量が大きくなったことによって、モジュール内の遷移確率が変化し、擬似感情状態Ｎ１（楽しい）に遷移しやすくなる。
擬似感情状態がＮ１（楽しい）に遷移すると、感情信号２１２が送信モジュール１０６に出力され、送信モジュール１０６内で伝送信号２１３に変換され、ネットワーク２に送信される。
【００６０】
ネットワーク２はコミュニケーション装置１が送信した伝送信号を、コミュニケーション装置３に伝送する。
コミュニケーション装置３は、ネットワーク２から「ＬＡＮ ＩＦ」１５を介して伝送信号２０５を受信する。コミュニケーション装置３で受信された伝送信号２０５を受信モジュール１０５において感情信号２０６に変換する。
【００６１】
感情信号２０６は、コミュニケーション装置１の擬似感情状態Ｎ１（楽しい）を表している。この感情信号２０６を表現生成モジュール１０１は受信モジュール１０５から受け取り、これを動作信号２０８に変換して音声合成モジュール１０３に出力する。
【００６２】
音声合成モジュール１０３はこれを音声信号に変換し、「ＤＡ＋ドライバ」１８を介してスピーカ１４を駆動し、音声を出力する。
この例では、出力する音声は、「Ａ君のところは楽しそうだね」等とする。ここでＡはコミュニケーション装置１の愛称とする。
【００６３】
このようにして、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムにおいては、コミュニケーション装置の受信モジュール１０５でネットワークから受信した他のコミュニケーション装置から伝送された感情信号２０６を、コミュニケーション装置の表現生成モジュール１０１で表現信号２０８、２０９に変換することにより、一方のコミュニケーション装置が他方のコミュニケーション装置の擬似感情状態に対する反応を表現することができる。
【００６４】
このことは、コミュニケーション装置が友達同士であることのメタファである（メタファ：何かに例えた表現をすること。例えば、サイトを家やビルに見立てて、１階はギャラリー、２階は掲示板といったようにするようなこと）。
【００６５】
従って、コミュニケーションは本装置の操作者同士が、装置の擬似感情状態という具体性の乏しい情報を介して行うことになる。
このように、擬似感情状態という具体性の乏しい情報を介してコミュニケーションを行うことにより、監視されているという圧迫感の少ないコミュニケーションを常時行うことが可能となる。
【００６６】
また、本装置が擬似感情を持った装置であるため、操作することに必然性が生まれ、より自然な生活状況や感情を伝えることができる。
さらに、コミュニケーション装置１の操作者は、コミュニケーション装置１の情報出力が、自分がコミュニケーションをとりたい人物であるコミュニケーション装置３の操作者の生活と連動していることを意識することで、コミュニケーション装置１を頻繁に利用することが期待できる。
【００６７】
尚，図４に点線で示すように、動作信号２０１、２０４を、表現生成モジュール１０１に入力するように構成しても良い。すなわち、動作検出手段４の出力を情報出力手段８に直接入力するように構成しても良い。
【００６８】
こうすることにより、表現生成モジュール１０１は、感情信号２０７によって入力される擬似感情状態と、動作信号２０１、２０４によって入力される操作者の動作、の両方に応じて表現を生成することができる。
【００６９】
さらに，図４に一点鎖線で示すように、受信モジュール１０５から出力される感情信号２１４を感情生成モジュール１００に入力するように構成しても良い。
こうすることにより、コミュニケーション装置１の擬似感情状態はコミュニケーション装置３の擬似感情状態によっても変化するようになる。
【００７０】
同様に、コミュニケーション装置３の擬似感情状態は、コミュニケーション装置１の擬似感情状態によっても変化するようになる。
このことは、例えば親友の機嫌が悪いと自分の機嫌も悪くなる、といった人間感情のメタファとなり、本装置が友達同士であることをよりリアルに表現できるようになる。
【００７１】
図７に、動作信号２０１、２０４、及び感情信号２０７から表現信号２０８と２０９を生成した場合の、表現生成モジュール１０１の入出力の例を示す。
図７に示すように、例えば同じように名前を呼ばれた場合でも、感情信号２０７による擬似感情状態によって出力する表現信号を変化させることにより、操作者の動作に対して多彩な応答を行なうことができるようになる。
【００７２】
本発明のコミュニケーションシステムに用いるコミュニケーション装置の実施形態の１つとして、人型ロボットを取り上げて説明したが、必ずしも人型ロボットではなく他の形状の実施形態でも良いのはもちろんである。
【００７３】
人型ロボット以外の実施形態としては、犬型や猫型、またそれ以外の様々な態様をしたペットロボットが考えられる。本発明をこれらのペットロボットとして実施する場合は、人型ロボットの場合とほぼ同様の構成で実施することができる。
【００７４】
さらに、コミュニケーション装置自体は，表示画面を備えた、持ち運び可能な小型端末機として実施することも可能である。
この場合、動作検出手段４は、マイク等からなる音声入力手段、押しボタンスイッチ、の他に、表示画面に表示されるＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）に従って入力されたコマンド等が考えられる。
【００７５】
小型端末機の情報出力手段８としては、スピーカ等からなる音声出力手段の他に、表示画面に表示されるキャラクターの動作やテロップ等が考えられる。
この小型端末機における実施形態と同様の形態は、汎用ゲーム機やＰＣ（パーソナルコンピュータ）上で動作するアプリケーションソフトウェアとしてとして実施することも可能である。
【００７６】
いままで説明してきたように，本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムは、２台のコミュニケーション装置、すなわちコミュニケーション装置１とコミュニケーション装置３とが、ネットワーク２を介して互いの伝送信号を送受信することによって、コミュニケーションを行うものである。
【００７７】
一方、本発明の他の実施形態としては、３台以上のコミュニケーション装置と、それらを相互に接続するネットワークからなるコミュニケーションシステムも実施可能である。
また、図４中の伝送信号２０５、２１３、及び感情信号２０６に該伝送信号の送信元であるコミュニケーション装置を特定するデータを加えることにより、コミュニケーション装置１にネットワークを介して接続している任意のコミュニケーション装置の擬似感情状態を、コミュニケーション装置１の操作者に表示することができる。
【００７８】
このように送信元であるコミュニケーション装置を特定するデータを加えることにより、複数のコミュニケーション装置の識別が可能となるので、コミュニケーション装置１とコミュニケーション装置３とを用いて２人の操作者の間でコミュニケーションを行う場合と同様の効果を、ネットワーク２に他のコミュニケーション装置を接続し３人以上の複数のグループとしても、十分上げることが可能となる。
【００７９】
以上述べてきたように、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムは、それぞれのコミュニケーション装置における操作者の動作に対する反応を擬似感情状態として表現し、該擬似感情状態を、ネットワークを経由して他のコミュニケーション装置へ伝送することにより、単調で物足りなくならないような、しかも連帯感の持てる感情のこもった、コミュニケーションを行うことが出来る。
【００８０】
また、独居老人等の見守りの分野においては、コミュニケーション装置の擬似感情状態という具体性の少ない情報を伝送するため、監視されているという圧迫感の少ない見守りを実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムの概要を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係り、コミュニケーション装置に人型ロボットを用いた場合の説明をするための図であり、（Ａ）は正面を示す図であり、（Ｂ）は背面を示す図である。
【図３】コミュニケーション装置の構成を説明するための図である。
【図４】メインＣＰＵで実行されるプログラムのモジュール構成をデータフローチャートで示す図である。
【図５】コミュニケーション装置の感情生成モジュールで用いられる確率オートマトンを説明するための図である。
【図６】感情生成モジュールにおいて遷移確率を生成する処理をフローチャートにして示す図である。
【図７】コミュニケーション装置の表現生成モジュールにおける入出力の動作例を示す図である。
【図８】従来のコミュニケーションシステムの概要を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１・・・コミュニケーション装置、２・・・ネットワーク、３・・・コミュニケーション装置、４・・・動作検出手段、５・・・感情生成手段、６・・・送信手段、７・・・受信手段、８・・・情報出力手段、１０・・・メインＣＰＵ、１１・・・押しボタンスイッチ、１２・・・押しボタンスイッチ、１３・・・マイク（マイクロフォン）、１４・・・スピーカ、１５・・・「ＬＡＮ ＩＦ」、１６・・・「ＵＳＢ ＩＦ」、１７・・・「ＡＭＰ＋ＡＤ」、１８・・・「ＤＡ＋ドライバ」、１９・・・モータ制御ユニット、２０・・・メモリ、１００・・・感情生成モジュール、１０１・・・表現生成モジュール、１０２・・・音声認識モジュール、１０３・・・音声合成モジュール、１０４・・・動作生成モジュール、１０５・・・受信モジュール、１０６・・・送信モジュール
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、
前記一方のコミュニケーション装置は、前記操作者の動作を検出する動作検出手段と、
前記動作検出手段で検出された前記操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段と、
前記感情信号を前記他方のコミュニケーション装置に送信する送信手段と、
前記他方のコミュニケーション装置から送信された前記感情信号を受信する受信手段と、
前記感情信号を表示部に出力する情報出力手段と、
を備えたことを特徴とするコミュニケーションシステム。
【請求項１】
一方のコミュニケーション装置で行われた操作者の動作を、他方のコミュニケーション装置に伝達するコミュニケーションシステムにおいて、
前記一方のコミュニケーション装置は、前記操作者の動作を検出する動作検出手段と、
前記動作検出手段で検出された前記操作者の動作に応じて感情信号を生成し保持する感情生成手段と、
前記感情信号を前記他方のコミュニケーション装置に送信する送信手段と、
前記他方のコミュニケーション装置から送信された前記感情信号を受信する受信手段と、
前記感情信号を表示部に出力する情報出力手段と、
を備えたことを特徴とするコミュニケーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−１３６０３７（Ｐ２００７−１３６０３７Ａ）
【公開日】平成１９年６月７日（２００７．６．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３３６８３２（Ｐ２００５−３３６８３２）
【出願日】平成１７年１１月２２日（２００５．１１．２２）
【出願人】（０００００４３２９）日本ビクター株式会社 (3,896)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月７日（２００７．６．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月２２日（２００５．１１．２２）
【出願人】（０００００４３２９）日本ビクター株式会社 (3,896)
【Ｆターム（参考）】
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