動作情報取得装置、動作情報取得方法および動作情報取得プログラム
【課題】車速情報等が異常値であることを容易かつ正確に判定することが困難であった。
【解決手段】車両の停止位置を示す停止位置情報を取得し、所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出し、前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する。
【解決手段】車両の停止位置を示す停止位置情報を取得し、所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出し、前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通情報を蓄積し、当該交通情報から統計的に渋滞情報を抽出して提供する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の技術においては、例えば、交通情報を収集し蓄積するが、収集するデータに異常値が存在すると統計処理に支障を来す。そこで、特許文献１等においては、統計処理を行う際に平均値からの偏差が大きいデータを除去するなどの異常値除去処理を行っている。
【特許文献１】特開２００４−２３４６４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、蓄積した情報が異常値であることを容易かつ正確に判定することが困難であった。
すなわち、特許文献１等にて採用されているように、統計的な異常値の除去を行うためには、異常値であるか否かを判定するために平均値を算出する際の母数が充分に確保されていなければならない。従って、上述のような異常値の除去処理においては、データ数が多いため処理負荷が大きく、また、充分に多くのデータが蓄積するまで異常値であるか否かを正確に判定することはできず、このため、容易かつ正確に異常値であるか否かを判定することが困難であった。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、容易かつ正確に車両の動作を示す動作情報を取得することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両の停止位置を取得し、当該停止位置に対応する地物を検出する。そして、当該停止位置に対応する地物が検出された場合、当該停止位置を含む所定区間における動作情報は取得しない。従って、運転者が地物に立ち寄るために車両を停止させた場合には、当該停止位置を含む区間における車両の動作は動作情報として取得されず、動作情報の取得に際して異常値は除去される。
【０００６】
すなわち、運転者が立ち寄るための地物が存在しない位置において車両を停止（例えば、信号による停止）させたときには、そのときの車両の動作情報を取得するが、運転者が立ち寄るための地物が存在する位置において車両を停止させたときには、その位置における停止が運転者の意図による停止であるとして動作情報の取得対象から除外する。このため、運転者の意図によって停止したときには、その停止に応じた動作を異常値として除外することができ、正確な動作情報を収集することが可能である。
【０００７】
ここで、停止位置情報取得手段においては、車両の停止位置を示す停止位置情報を取得することができればよく、車両の停止と当該停止時の位置とを検出することができればよい。従って、車両に設けられた各種センサで当該車両の動作を検出することによって車両の位置や速度を取得してもよいし、車外に設けられた測定器によって車両の動作を検出することによって車両の位置や速度を取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【０００８】
むろん、車両の停止を検出する際には、当該停止を直接的に検出する構成の他、車両の停止を間接的に検出する構成を採用してもよい。例えば、車両におけるドアロック状態のオンからオフへの変化、変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化等を検出して車両が停止すると見なす構成を採用してもよい。
【０００９】
地物検出手段は、地図情報に基づいて停止位置に対応する地物を検出することができればよい。すなわち、地図情報は、車両が走行する道路、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、当該道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、地物を示すデータにはその位置を示すデータも含まれる。そこで、車両の位置を特定すれば、車両の停止位置と地物の位置との関係を特定することが可能になり、当該位置の関係に基づいて停止位置に対応する地物が存在するか否かを検出することができる。
【００１０】
なお、停止位置と地物との対応は、両者の関係が予め決められた条件に合致するか否かによって特定することができればよい。例えば、停止位置から一定の距離以下にある地物と当該停止位置とが対応していると見なしてもよいし、停止位置を含むリンク上に地物が存在する場合に、その地物と当該停止位置とが対応していると見なしてもよく、種々の構成を採用可能である。地図情報は予め所定の記憶媒体に記録されていればよく、記憶媒体は車両に搭載されていてもよいし、車外に設置された記憶媒体から通信等によって地図情報を取得してもよい。
【００１１】
動作情報取得手段は、車両の動作を示す動作情報を取得することが可能であり、車両の停止に応じて動作情報の取得対象を選択することができればよい。すなわち、停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該車両が停止した場合の動作を示す情報を異常値と見なし、この情報を除外しながら動作情報を取得することができればよい。
【００１２】
また、動作情報は所定区間毎に定義され、当該所定区間毎に動作情報を取得し、また、取得しないように選択を行うことができればよい。ここで、所定区間は車両の動作を定義することができる限りにおいて特に限定されず、例えば、ある２点のノード間を当該所定区間としたり、ノードに対してリンクが設定されている場合に当該リンクを所定区間としたりする構成を採用可能である。なお、動作情報は車両の動作を示す情報であればよく、例えば、車両の速度を示す情報や特定位置の通過時刻を示す情報等を採用可能である。
【００１３】
さらに、停止位置に対応し得る地物の好ましい構成例として、車両の運転者が訪問可能な地物を本発明における地物として定義する構成を採用可能である。すなわち、地図情報において、車両の運転者が訪問可能な地物を予め設定し、地物検出手段において、車両の停止位置に当該訪問可能な地物が対応しているか否かを検出する構成を採用可能である。この構成によれば、運転者の訪問によって動作情報が異常値となる場合に、当該異常値を確実に除去することが可能になる。
【００１４】
さらに、停止位置に対応した地物を検出して、異常値を適切に除外する際の好適な構成例として、車両が停止している停止時間と予め決められた閾値とを比較する構成を採用可能である。すなわち、停止位置の周辺には複数の地物が存在し得るし、地物によって典型的な滞在時間は異なり得るので、各地物における典型的な滞在時間を超える時間停車しているか否かを判定すれば、より確実に運転者が地物に訪問したこと（動作情報が異常値であること）を判定することができる。
【００１５】
そこで、各地物には予め閾値を対応づけておき、車両が停止したときにその停止時間を取得し、停止位置から所定範囲に存在する地物の閾値を取得し、停止時間が各地物に対応づけられた閾値を超えるか否かを判定する。そして、停止時間が各地物に対応づけられた閾値を超えるときに、当該停止位置が含まれる所定区間における車両の動作を動作情報の取得対象から除外する。この構成によれば、上述のように、確実に運転者が地物に訪問したことを判定することができる。なお、上述の所定範囲は、運転者が地物を訪問する際に車両を停止させる場合の典型的な距離を設定すればよく、例えば、地物から１０ｍ以内の距離範囲を所定範囲とすることができる。
【００１６】
さらに、本発明のように停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における動作情報を取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような動作情報取得装置、プログラム、方法は、単独の動作情報取得装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような動作情報取得装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、動作情報取得装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車速情報取得処理：
（３）他の実施形態：
【００１８】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車速情報取得装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして車両の動作を示す動作情報を取得し、外部に送信する機能を備えている。
【００１９】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１と通信部４２とを備えており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２０】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。車速センサ４１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００２１】
本実施形態においては、車速センサ４１の出力信号に基づいて自車両の停止を検出し、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて当該自車両の停止位置を検出する。むろん、自車両の停止や停止位置を検出するための構成は上述の構成に限られず、ジャイロセンサ等を利用して自車両の動作を検出する構成を採用してもよいし、車速センサやジャイロセンサ等の出力信号や自車両の軌跡に基づいて現在位置を補正する構成を採用しても良い。
【００２２】
通信部４２は、自車両の外部の通信機器と無線通信を行うための回路を備えており、制御部２０は通信部４２を介して各種情報を送受信することができる。本実施形態においては、情報蓄積センター５０が自車両の通信対象となる。すなわち、当該情報蓄積センター５０は、自車両の動作情報を蓄積し、当該蓄積した動作情報に基づいて渋滞情報等を生成して自車両等に提供する施設であり、当該情報蓄積センター５０が備える図示しない通信部を介して動作情報の受信や渋滞情報の送信等を行う。
【００２３】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、ＧＰＳ受信部４０の出力情報や情報蓄積センター５０が送信する渋滞情報等に基づいて自車両の経路探索等を行い、図示しない表示部やスピーカーを介して経路案内等を行う。そして、この処理の過程において、自車両の動作情報である車速情報を収集し、記憶媒体３０に蓄積するとともに情報蓄積センター５０に対して当該車速情報を送信する。
【００２４】
このために、ナビゲーションプログラム２１は、停止位置情報取得部２１ａと地物検出部２１ｂと動作情報取得部２１ｃとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、当該道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。
【００２５】
本実施形態においては、地図情報３０ａにおける地物を示すデータに、その位置（緯度および経度）を示すデータと各地物における平均的な滞在時間に対応した閾値を示すデータとが含まれ、当該位置に基づいて自車両の停止位置に対応する地物を検出し、当該閾値に基づいて動作情報の取得対象から除外すべき異常値を特定する構成となっている。また、本実施形態において、地図情報３０ａに記録された地物は車両の運転者が訪問可能な地物であり、運転者の訪問によって動作情報が異常値となる場合に、当該異常値を確実に除去するように構成してある。
【００２６】
この構成において、停止位置情報取得部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０の出力信号および車速センサ４１の出力信号を取得し、自車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する。すなわち、停止位置情報取得部２１ａは、車速センサ４１の出力信号に基づいて車速が"０"になったことを検出して車両の停止を検出する。また、ＧＰＳ受信部４０の出力情報に基づいて、自車両が停止した時点での自車両の停止位置（緯度および経度）を検出する。なお、本実施形態において、制御部２０は図示しない計時回路を備えており、自車両の停止後の経過時間（以下、停止時間という）を計測可能である。
【００２７】
地物検出部２１ｂは、地図情報３０ａを参照し、停止位置情報取得部２１ａにて検出された停止位置に対応する地物を検出する。すなわち、本実施形態においては、自車両の停止位置と地物との位置関係に基づいて停止位置に対応する地物を検出する構成となっており、停止位置から所定範囲（例えば、１０ｍ）以下にある地物を抽出し、停止位置に対応する地物として検出する。なお、当該所定範囲は、運転者が地物を訪問する際に車両を停止させる場合の典型的な距離を設定すればよい。
【００２８】
動作情報取得部２１ｃは、車両の停止に応じて取得対象となる動作情報を適宜選択しながら自車両の動作情報としての車速情報を取得する処理を行うモジュールである。本実施形態において、停止位置に対応する地物が検出されたときには、その地物における閾値と上述の停止時間とを比較して、停止時間が閾値を超える場合に当該停止位置が含まれる所定区間を車速情報の取得区間から除外する。すなわち、停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該車両が停止した場合の車速は異常値と見なし、この情報を除外しながら車速情報を取得する。
【００２９】
この処理を行うため、動作情報取得部２１ｃは車速情報取得部２１ｃ１を備えており、車速情報取得部２１ｃ１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて地図情報３０ａにて定義された各ノードの通過時刻を取得する。本実施形態においては、隣接する２つのノードのそれぞれにおける通過時刻からリンクの車速情報を算出する。すなわち、各ノード間の実際の距離は地図情報３０ａにおいて予め特定されているため、各ノードを通過する通過時刻が判明すれば各ノード間を走行するために費やした所要時間が判明し、各ノード間の実際の距離を当該所要時間で除することによって車速が判明する。
【００３０】
従って、各ノードの通過時刻は各ノード間を走行する際の車速に一対一に対応しおり、当該通過時刻が実質的に車速情報であるといえる。なお、取得した車速情報は記憶媒体３０に車速情報３０ｂとして蓄積していく。また、以上の処理においては、隣接するノード間を車速情報の取得単位となる所定区間として定義していることになる。むろん、車速情報の定義は以上のような定義に限られず、通過時刻およびノード間の距離に基づいて算出した車速や所定区間における車速の平均であってもよい。また、マップマッチング処理において自車両の位置が特定のリンクに適合している時間を当該リンクの所要時間とし、当該リンクの距離を当該所要時間で除した値を当該リンクの車速情報とするなど、種々の定義を採用可能である。
【００３１】
本実施形態においては、以上のような車速情報の取得処理に際して、正確に異常値を除去するため、上述のように、異常値を除去する処理を行う。このため、地物検出部２１ｂによって、自車両の停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止時間と上述の閾値とを比較する。そして、停止時間が閾値を超えたときには当該停止位置を含む区間（停止位置を挟む２つのノードによって構成されるリンク）における車速は取得しない。すなわち、このリンクを構成する２つのノードの通過時刻は車速情報３０ｂとして蓄積しない。
【００３２】
動作情報取得部２１ｃは、以上のようにして蓄積した車速情報３０ｂを情報蓄積センター５０に送信するため、車速情報送信部２１ｃ２を備えている。すなわち、車速情報送信部２１ｃ２は、予め決められたタイミングで記憶媒体３０を参照して車速情報３０ｂを取得し、当該車速情報３０ｂを通信部４２に対して出力する。通信部４２は、無線通信によって当該車速情報３０ｂを情報蓄積センター５０に対して送信する。
【００３３】
情報蓄積センター５０においては送信された車速情報３０ｂを蓄積し、渋滞情報等を生成する。そして、自車両からの要求により、適宜渋滞情報等を送信して自車両等に提供する。この結果、情報蓄積センター５０においては、運転者が停止する意図がない状態で走行した場合の車速情報を蓄積することになり、正確な車速情報を収集し、正確な車速情報に基づいて渋滞情報を生成することが可能になる。
【００３４】
（２）車速情報取得処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する車速情報の取得処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、停止位置情報取得部２１ａと地物検出部２１ｂと動作情報取得部２１ｃとは、一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に図２に示す処理を実施する。
【００３５】
この処理においては、動作情報取得部２１ｃの車速情報取得部２１ｃ１が車速情報を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、車速情報取得部２１ｃ１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて自車両の位置を特定しながら、地図情報３０ａにて定義された各ノードの通過時刻を取得し、記憶媒体３０に車速情報３０ｂとして蓄積する。
【００３６】
次に停止位置情報取得部２１ａは、自車両の車速が"０"であるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。すなわち、停止位置情報取得部２１ａは、車速センサ４１の出力信号を取得し、当該出力信号が車速"０"を示す信号であるか否かを判別する。ステップＳ１０５にて、自車両の車速が"０"であると判別されないときには、ステップＳ１１０以降をスキップし、図２に示す処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ１０５にて、自車両の車速が"０"であると判別されたとき、停止位置情報取得部２１ａは、車速が"０"となっている位置（停止位置）と車速が"０"となっている時間（停止時間）を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて停止位置を取得し、図示しない計時回路によって自車両が停止してから現在までの経過時間（停止時間）を計測する。
【００３８】
次に、地物検出部２１ｂは、停止位置に対応する地物を検出する（ステップＳ１１５）。すなわち、地物検出部２１ｂは、停止位置情報取得部２１ａが取得した停止位置を参照し、さらに、地図情報３０ａを参照して当該停止位置から一定の距離以下にある地物を停止位置に対応する地物として抽出する。
【００３９】
次に、車速情報取得部２１ｃ１は、地図情報３０ａを参照して停止位置に対応する地物に対応づけられた閾値を取得する。そして、車速情報取得部２１ｃ１は、当該停止位置における停止時間と当該閾値とを比較し、停止時間が閾値を超えるか否かを判別する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０にて停止時間が閾値を超えると判別されないときには、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。なお、停止位置に対応する地物が検出されていない場合にも、同様にステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。
【００４０】
一方、ステップＳ１２０にて停止時間が閾値を超えると判別されたときには、車速情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００にて蓄積したデータの無効処理を行う（ステップＳ１２５）。すなわち、ステップＳ１００にて蓄積した車速情報（すなわち、自車両が走行中のリンクの端部を構成するノードを通過した通過時刻を示す情報）を削除し、車速情報３０ｂとして蓄積しないようにする。
【００４１】
図３は、以上の処理における車速情報の取得動作を説明するための説明図である。同図３においては、地図情報３０ａにて定義されたノードを白丸、ノードの連結を示すリンクを直線によって示している。また、図３においては、信号機Ｓｇおよび道路沿いに存在する地物としての店舗Ｓｈを示している。
【００４２】
以上のようなノード等によって模式的に示される道路を自車両が紙面下側から上側に走行し、信号Ｓｇの手前の位置Ｐ0で停止し、位置Ｐ1にて店舗Ｓｈを訪問するために停止したことを想定する。自車両が信号Ｓｇの手前の位置Ｐ0で停止したとき、図３に示す例においては停止位置において地物が存在しないため、この停止を含むリンクの車速情報は異常値として除外されない。すなわち、ステップＳ１００にて車速情報が取得された後、ステップＳ１２０を経て再びステップＳ１００に戻り、ステップＳ１０５を経て図２示す処理が終了し、車速情報は蓄積されたままとなる。このため、この走行に対応する車速情報（ノードＮ0やノードＮ1の通過時刻）が車速情報３０ｂとして記憶媒体３０に記録される。
【００４３】
一方、自車両が店舗Ｓｈを訪問するために位置Ｐ1で停止したとき、図３に示す例においては停止位置において地物としての店舗が存在するため、この停止を含むリンクの車速情報は異常値として除外される。すなわち、ステップＳ１００にて車速情報が取得された後、ステップＳ１１０にて停止位置および停止時間が取得され、ステップＳ１１５にて停止位置に対応する地物である店舗Ｓｈが検出される。そして、運転者が店舗Ｓｈにおいて閾値を超える時間の滞在をした場合、ステップＳ１２０にて停止時間が閾値を超えると判別され、ステップＳ１２５にて車速情報として蓄積したデータの無効処理がなされる。
【００４４】
以上の処理によれば、運転者が立ち寄るための地物が存在しない位置Ｐ0において車両を停止させたとしても車速情報が取得／蓄積され、運転者が立ち寄るための地物が存在する位置Ｐ1において車両を停止させたときには車速情報が蓄積されない。従って、運転者が地物を訪問するために意図的に車両を停止させたときに、その車速情報は取得対象から除外される。
【００４５】
なお、停止位置の周辺には複数の地物が存在し得るが、本実施形態においては地物によって異なる滞在時間に対応した閾値を設定してあるため、当該閾値と停止時間とを比較することにより、確実に運転者が地物に訪問したこと（動作情報が異常値であること）を判定することができる。このため、運転者の意図によって停止したときには、その停止に応じた車速を異常値として除外することができ、正確な動作情報を収集することが可能である。
【００４６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における動作情報を取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、渋滞情報を生成するための情報として車速情報を利用する構成の他、種々の利用手法を採用可能である。
【００４７】
例えば、自車両における動力源の使用量を低減するために車速情報を利用してもよい。図４は、モーター５００と図示しないエンジンとを利用して走行するハイブリッド車に本発明を適用した場合の構成例を示す図である。同図４に示す構成において、モーター５００とエネルギーマネジメント部２１０ｃ２とを除き、図１と同じ符号で示すブロックは図１と同様の構成である。従って、運転者が地物を訪問するために意図的に車両を停止させたときに、その車速情報は取得対象から除外される。このため、運転者の意図によって停止したときには、その停止に応じた車速を異常値として除外することができる。
【００４８】
以上のようにして車速情報が収集されると、自車両において各リンクを走行する際にそのリンクについての車速情報がエネルギーマネジメント部２１０ｃ２によって参照される。すなわち、エネルギーマネジメント部２１０ｃ２は、図示しないインタフェースを介してモーター５００に対して制御信号を出力し、モーター５００の動作を制御するモジュールであり、当該エネルギーマネジメント部２１０ｃ２は各リンクの車速情報を参照し、車速に応じてエネルギー消費量を抑えるようにモーター５００を制御する。この構成においては、制御のために参照される車速情報が正確であるため、確実にモーター５００によるエネルギー消費を抑えることができる。
【００４９】
さらに、車速情報等の動作情報を運転支援に利用する構成を採用してもよい。すなわち、自車両において車速情報３０ｂを蓄積すると、各リンクを走行する際の運転者の走行パターンを特定することができる。従って、車速情報３０ｂを参照すれば、当該走行パターンに従った加減速を行ったり注意喚起を行うなどの案内を行うことが可能である。むろん、この他にもオートマティックトランスミッションの変速を行ったり、ブレーキやアクセルを使用する制御を行ったり、サスペンションを制御したり、横滑り防止装置の制御タイミングを変動させるなどの運転支援を行ってもよい。また、プリクラッシュセーフティのための制御を開始するタイミングを早め、または遅らせたり、オートクルーズ制御を行っている時間を短く、あるいは長くするなどの制御を行うことも可能である。
【００５０】
さらに、車両の停止位置を検出するための構成は、上述のようなＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とに限られず、例えば、車外に設けられた測定器によって車両の動作を検出することによって車両の位置や速度を取得してもよく、種々の構成を採用可能である。また、車両の停止を検出する際には、当該停止を直接的に検出する構成の他、車両の停止を間接的に検出する構成を採用してもよい。例えば、車両におけるドアロック状態のオンからオフへの変化、変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化等を検出して車両が停止すると見なす構成を採用してもよい。
【００５１】
さらに、停止位置に対応する地物を検出する構成は、上述のように停止位置から見た距離によって定義する構成の他、種々の構成を採用可能である。例えば、地物とリンクとが予め対応づけられている状態において、停止位置を含むリンク沿いに地物が存在する場合に、その地物と当該停止位置とが対応していると見なしてもよく、種々の構成を採用可能である。
【００５２】
さらに、上述の実施形態においては、車速情報を車両の動作情報として取得する構成としていたが、むろん、車速情報に限らず、他の動作情報、例えば、車両の加速度や車両の停止頻度等を示す情報を取得する構成であってもよい。すなわち、これらの動作情報を渋滞情報や道路の走行容易度等の解析に利用したり、車両におけるエネルギーマネジメント等に利用する構成を採用可能である。
【００５３】
さらに、車両の停止位置に対応する地物の存在に加え、他の情報も考慮してデータの無効処理を行う構成を採用してもよい。例えば、エネルギーマネジメントのために車速情報を取得する構成において、車両が走行している道路の渋滞情報や工事情報を取得し、道路が渋滞状態や工事中である場合に車速情報を蓄積しない構成とすれば、突発的な渋滞や工事に影響されず、正確な車速情報を取得することが可能である。また、車速情報を情報蓄積センター等で取得する際に、予め渋滞時や工事時の車速情報を情報の取得対象から除外する条件を設定しておき、この条件に合致するときには車速情報を取得しない構成としてもよい。
【００５４】
さらに、地図情報３０ａは予め所定の記憶媒体に記録されていればよく、記憶媒体は車両に搭載されていてもよいし、車外に設置された記憶媒体から通信等によって地図情報３０ａを取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】車速情報取得装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】車速情報取得処理のフローチャートである。
【図３】車速情報の取得動作を説明する説明図である。
【図４】車速情報取得装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…停止位置情報取得部、２１ｂ…地物検出部、２１ｃ…動作情報取得部、２１ｃ１…車速情報取得部、２１ｃ２…車速情報送信部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…車速情報、４０…ＧＰＳ受信部、４１…車速センサ、４２…通信部、５０…情報蓄積センター
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通情報を蓄積し、当該交通情報から統計的に渋滞情報を抽出して提供する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の技術においては、例えば、交通情報を収集し蓄積するが、収集するデータに異常値が存在すると統計処理に支障を来す。そこで、特許文献１等においては、統計処理を行う際に平均値からの偏差が大きいデータを除去するなどの異常値除去処理を行っている。
【特許文献１】特開２００４−２３４６４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、蓄積した情報が異常値であることを容易かつ正確に判定することが困難であった。
すなわち、特許文献１等にて採用されているように、統計的な異常値の除去を行うためには、異常値であるか否かを判定するために平均値を算出する際の母数が充分に確保されていなければならない。従って、上述のような異常値の除去処理においては、データ数が多いため処理負荷が大きく、また、充分に多くのデータが蓄積するまで異常値であるか否かを正確に判定することはできず、このため、容易かつ正確に異常値であるか否かを判定することが困難であった。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、容易かつ正確に車両の動作を示す動作情報を取得することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両の停止位置を取得し、当該停止位置に対応する地物を検出する。そして、当該停止位置に対応する地物が検出された場合、当該停止位置を含む所定区間における動作情報は取得しない。従って、運転者が地物に立ち寄るために車両を停止させた場合には、当該停止位置を含む区間における車両の動作は動作情報として取得されず、動作情報の取得に際して異常値は除去される。
【０００６】
すなわち、運転者が立ち寄るための地物が存在しない位置において車両を停止（例えば、信号による停止）させたときには、そのときの車両の動作情報を取得するが、運転者が立ち寄るための地物が存在する位置において車両を停止させたときには、その位置における停止が運転者の意図による停止であるとして動作情報の取得対象から除外する。このため、運転者の意図によって停止したときには、その停止に応じた動作を異常値として除外することができ、正確な動作情報を収集することが可能である。
【０００７】
ここで、停止位置情報取得手段においては、車両の停止位置を示す停止位置情報を取得することができればよく、車両の停止と当該停止時の位置とを検出することができればよい。従って、車両に設けられた各種センサで当該車両の動作を検出することによって車両の位置や速度を取得してもよいし、車外に設けられた測定器によって車両の動作を検出することによって車両の位置や速度を取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【０００８】
むろん、車両の停止を検出する際には、当該停止を直接的に検出する構成の他、車両の停止を間接的に検出する構成を採用してもよい。例えば、車両におけるドアロック状態のオンからオフへの変化、変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化等を検出して車両が停止すると見なす構成を採用してもよい。
【０００９】
地物検出手段は、地図情報に基づいて停止位置に対応する地物を検出することができればよい。すなわち、地図情報は、車両が走行する道路、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、当該道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、地物を示すデータにはその位置を示すデータも含まれる。そこで、車両の位置を特定すれば、車両の停止位置と地物の位置との関係を特定することが可能になり、当該位置の関係に基づいて停止位置に対応する地物が存在するか否かを検出することができる。
【００１０】
なお、停止位置と地物との対応は、両者の関係が予め決められた条件に合致するか否かによって特定することができればよい。例えば、停止位置から一定の距離以下にある地物と当該停止位置とが対応していると見なしてもよいし、停止位置を含むリンク上に地物が存在する場合に、その地物と当該停止位置とが対応していると見なしてもよく、種々の構成を採用可能である。地図情報は予め所定の記憶媒体に記録されていればよく、記憶媒体は車両に搭載されていてもよいし、車外に設置された記憶媒体から通信等によって地図情報を取得してもよい。
【００１１】
動作情報取得手段は、車両の動作を示す動作情報を取得することが可能であり、車両の停止に応じて動作情報の取得対象を選択することができればよい。すなわち、停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該車両が停止した場合の動作を示す情報を異常値と見なし、この情報を除外しながら動作情報を取得することができればよい。
【００１２】
また、動作情報は所定区間毎に定義され、当該所定区間毎に動作情報を取得し、また、取得しないように選択を行うことができればよい。ここで、所定区間は車両の動作を定義することができる限りにおいて特に限定されず、例えば、ある２点のノード間を当該所定区間としたり、ノードに対してリンクが設定されている場合に当該リンクを所定区間としたりする構成を採用可能である。なお、動作情報は車両の動作を示す情報であればよく、例えば、車両の速度を示す情報や特定位置の通過時刻を示す情報等を採用可能である。
【００１３】
さらに、停止位置に対応し得る地物の好ましい構成例として、車両の運転者が訪問可能な地物を本発明における地物として定義する構成を採用可能である。すなわち、地図情報において、車両の運転者が訪問可能な地物を予め設定し、地物検出手段において、車両の停止位置に当該訪問可能な地物が対応しているか否かを検出する構成を採用可能である。この構成によれば、運転者の訪問によって動作情報が異常値となる場合に、当該異常値を確実に除去することが可能になる。
【００１４】
さらに、停止位置に対応した地物を検出して、異常値を適切に除外する際の好適な構成例として、車両が停止している停止時間と予め決められた閾値とを比較する構成を採用可能である。すなわち、停止位置の周辺には複数の地物が存在し得るし、地物によって典型的な滞在時間は異なり得るので、各地物における典型的な滞在時間を超える時間停車しているか否かを判定すれば、より確実に運転者が地物に訪問したこと（動作情報が異常値であること）を判定することができる。
【００１５】
そこで、各地物には予め閾値を対応づけておき、車両が停止したときにその停止時間を取得し、停止位置から所定範囲に存在する地物の閾値を取得し、停止時間が各地物に対応づけられた閾値を超えるか否かを判定する。そして、停止時間が各地物に対応づけられた閾値を超えるときに、当該停止位置が含まれる所定区間における車両の動作を動作情報の取得対象から除外する。この構成によれば、上述のように、確実に運転者が地物に訪問したことを判定することができる。なお、上述の所定範囲は、運転者が地物を訪問する際に車両を停止させる場合の典型的な距離を設定すればよく、例えば、地物から１０ｍ以内の距離範囲を所定範囲とすることができる。
【００１６】
さらに、本発明のように停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における動作情報を取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような動作情報取得装置、プログラム、方法は、単独の動作情報取得装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような動作情報取得装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、動作情報取得装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）車速情報取得処理：
（３）他の実施形態：
【００１８】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車速情報取得装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして車両の動作を示す動作情報を取得し、外部に送信する機能を備えている。
【００１９】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１と通信部４２とを備えており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２０】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。車速センサ４１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００２１】
本実施形態においては、車速センサ４１の出力信号に基づいて自車両の停止を検出し、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて当該自車両の停止位置を検出する。むろん、自車両の停止や停止位置を検出するための構成は上述の構成に限られず、ジャイロセンサ等を利用して自車両の動作を検出する構成を採用してもよいし、車速センサやジャイロセンサ等の出力信号や自車両の軌跡に基づいて現在位置を補正する構成を採用しても良い。
【００２２】
通信部４２は、自車両の外部の通信機器と無線通信を行うための回路を備えており、制御部２０は通信部４２を介して各種情報を送受信することができる。本実施形態においては、情報蓄積センター５０が自車両の通信対象となる。すなわち、当該情報蓄積センター５０は、自車両の動作情報を蓄積し、当該蓄積した動作情報に基づいて渋滞情報等を生成して自車両等に提供する施設であり、当該情報蓄積センター５０が備える図示しない通信部を介して動作情報の受信や渋滞情報の送信等を行う。
【００２３】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、ＧＰＳ受信部４０の出力情報や情報蓄積センター５０が送信する渋滞情報等に基づいて自車両の経路探索等を行い、図示しない表示部やスピーカーを介して経路案内等を行う。そして、この処理の過程において、自車両の動作情報である車速情報を収集し、記憶媒体３０に蓄積するとともに情報蓄積センター５０に対して当該車速情報を送信する。
【００２４】
このために、ナビゲーションプログラム２１は、停止位置情報取得部２１ａと地物検出部２１ｂと動作情報取得部２１ｃとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、当該道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。
【００２５】
本実施形態においては、地図情報３０ａにおける地物を示すデータに、その位置（緯度および経度）を示すデータと各地物における平均的な滞在時間に対応した閾値を示すデータとが含まれ、当該位置に基づいて自車両の停止位置に対応する地物を検出し、当該閾値に基づいて動作情報の取得対象から除外すべき異常値を特定する構成となっている。また、本実施形態において、地図情報３０ａに記録された地物は車両の運転者が訪問可能な地物であり、運転者の訪問によって動作情報が異常値となる場合に、当該異常値を確実に除去するように構成してある。
【００２６】
この構成において、停止位置情報取得部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０の出力信号および車速センサ４１の出力信号を取得し、自車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する。すなわち、停止位置情報取得部２１ａは、車速センサ４１の出力信号に基づいて車速が"０"になったことを検出して車両の停止を検出する。また、ＧＰＳ受信部４０の出力情報に基づいて、自車両が停止した時点での自車両の停止位置（緯度および経度）を検出する。なお、本実施形態において、制御部２０は図示しない計時回路を備えており、自車両の停止後の経過時間（以下、停止時間という）を計測可能である。
【００２７】
地物検出部２１ｂは、地図情報３０ａを参照し、停止位置情報取得部２１ａにて検出された停止位置に対応する地物を検出する。すなわち、本実施形態においては、自車両の停止位置と地物との位置関係に基づいて停止位置に対応する地物を検出する構成となっており、停止位置から所定範囲（例えば、１０ｍ）以下にある地物を抽出し、停止位置に対応する地物として検出する。なお、当該所定範囲は、運転者が地物を訪問する際に車両を停止させる場合の典型的な距離を設定すればよい。
【００２８】
動作情報取得部２１ｃは、車両の停止に応じて取得対象となる動作情報を適宜選択しながら自車両の動作情報としての車速情報を取得する処理を行うモジュールである。本実施形態において、停止位置に対応する地物が検出されたときには、その地物における閾値と上述の停止時間とを比較して、停止時間が閾値を超える場合に当該停止位置が含まれる所定区間を車速情報の取得区間から除外する。すなわち、停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該車両が停止した場合の車速は異常値と見なし、この情報を除外しながら車速情報を取得する。
【００２９】
この処理を行うため、動作情報取得部２１ｃは車速情報取得部２１ｃ１を備えており、車速情報取得部２１ｃ１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて地図情報３０ａにて定義された各ノードの通過時刻を取得する。本実施形態においては、隣接する２つのノードのそれぞれにおける通過時刻からリンクの車速情報を算出する。すなわち、各ノード間の実際の距離は地図情報３０ａにおいて予め特定されているため、各ノードを通過する通過時刻が判明すれば各ノード間を走行するために費やした所要時間が判明し、各ノード間の実際の距離を当該所要時間で除することによって車速が判明する。
【００３０】
従って、各ノードの通過時刻は各ノード間を走行する際の車速に一対一に対応しおり、当該通過時刻が実質的に車速情報であるといえる。なお、取得した車速情報は記憶媒体３０に車速情報３０ｂとして蓄積していく。また、以上の処理においては、隣接するノード間を車速情報の取得単位となる所定区間として定義していることになる。むろん、車速情報の定義は以上のような定義に限られず、通過時刻およびノード間の距離に基づいて算出した車速や所定区間における車速の平均であってもよい。また、マップマッチング処理において自車両の位置が特定のリンクに適合している時間を当該リンクの所要時間とし、当該リンクの距離を当該所要時間で除した値を当該リンクの車速情報とするなど、種々の定義を採用可能である。
【００３１】
本実施形態においては、以上のような車速情報の取得処理に際して、正確に異常値を除去するため、上述のように、異常値を除去する処理を行う。このため、地物検出部２１ｂによって、自車両の停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止時間と上述の閾値とを比較する。そして、停止時間が閾値を超えたときには当該停止位置を含む区間（停止位置を挟む２つのノードによって構成されるリンク）における車速は取得しない。すなわち、このリンクを構成する２つのノードの通過時刻は車速情報３０ｂとして蓄積しない。
【００３２】
動作情報取得部２１ｃは、以上のようにして蓄積した車速情報３０ｂを情報蓄積センター５０に送信するため、車速情報送信部２１ｃ２を備えている。すなわち、車速情報送信部２１ｃ２は、予め決められたタイミングで記憶媒体３０を参照して車速情報３０ｂを取得し、当該車速情報３０ｂを通信部４２に対して出力する。通信部４２は、無線通信によって当該車速情報３０ｂを情報蓄積センター５０に対して送信する。
【００３３】
情報蓄積センター５０においては送信された車速情報３０ｂを蓄積し、渋滞情報等を生成する。そして、自車両からの要求により、適宜渋滞情報等を送信して自車両等に提供する。この結果、情報蓄積センター５０においては、運転者が停止する意図がない状態で走行した場合の車速情報を蓄積することになり、正確な車速情報を収集し、正確な車速情報に基づいて渋滞情報を生成することが可能になる。
【００３４】
（２）車速情報取得処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する車速情報の取得処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、停止位置情報取得部２１ａと地物検出部２１ｂと動作情報取得部２１ｃとは、一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に図２に示す処理を実施する。
【００３５】
この処理においては、動作情報取得部２１ｃの車速情報取得部２１ｃ１が車速情報を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、車速情報取得部２１ｃ１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて自車両の位置を特定しながら、地図情報３０ａにて定義された各ノードの通過時刻を取得し、記憶媒体３０に車速情報３０ｂとして蓄積する。
【００３６】
次に停止位置情報取得部２１ａは、自車両の車速が"０"であるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。すなわち、停止位置情報取得部２１ａは、車速センサ４１の出力信号を取得し、当該出力信号が車速"０"を示す信号であるか否かを判別する。ステップＳ１０５にて、自車両の車速が"０"であると判別されないときには、ステップＳ１１０以降をスキップし、図２に示す処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ１０５にて、自車両の車速が"０"であると判別されたとき、停止位置情報取得部２１ａは、車速が"０"となっている位置（停止位置）と車速が"０"となっている時間（停止時間）を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、ＧＰＳ受信部４０の出力信号に基づいて停止位置を取得し、図示しない計時回路によって自車両が停止してから現在までの経過時間（停止時間）を計測する。
【００３８】
次に、地物検出部２１ｂは、停止位置に対応する地物を検出する（ステップＳ１１５）。すなわち、地物検出部２１ｂは、停止位置情報取得部２１ａが取得した停止位置を参照し、さらに、地図情報３０ａを参照して当該停止位置から一定の距離以下にある地物を停止位置に対応する地物として抽出する。
【００３９】
次に、車速情報取得部２１ｃ１は、地図情報３０ａを参照して停止位置に対応する地物に対応づけられた閾値を取得する。そして、車速情報取得部２１ｃ１は、当該停止位置における停止時間と当該閾値とを比較し、停止時間が閾値を超えるか否かを判別する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０にて停止時間が閾値を超えると判別されないときには、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。なお、停止位置に対応する地物が検出されていない場合にも、同様にステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。
【００４０】
一方、ステップＳ１２０にて停止時間が閾値を超えると判別されたときには、車速情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００にて蓄積したデータの無効処理を行う（ステップＳ１２５）。すなわち、ステップＳ１００にて蓄積した車速情報（すなわち、自車両が走行中のリンクの端部を構成するノードを通過した通過時刻を示す情報）を削除し、車速情報３０ｂとして蓄積しないようにする。
【００４１】
図３は、以上の処理における車速情報の取得動作を説明するための説明図である。同図３においては、地図情報３０ａにて定義されたノードを白丸、ノードの連結を示すリンクを直線によって示している。また、図３においては、信号機Ｓｇおよび道路沿いに存在する地物としての店舗Ｓｈを示している。
【００４２】
以上のようなノード等によって模式的に示される道路を自車両が紙面下側から上側に走行し、信号Ｓｇの手前の位置Ｐ0で停止し、位置Ｐ1にて店舗Ｓｈを訪問するために停止したことを想定する。自車両が信号Ｓｇの手前の位置Ｐ0で停止したとき、図３に示す例においては停止位置において地物が存在しないため、この停止を含むリンクの車速情報は異常値として除外されない。すなわち、ステップＳ１００にて車速情報が取得された後、ステップＳ１２０を経て再びステップＳ１００に戻り、ステップＳ１０５を経て図２示す処理が終了し、車速情報は蓄積されたままとなる。このため、この走行に対応する車速情報（ノードＮ0やノードＮ1の通過時刻）が車速情報３０ｂとして記憶媒体３０に記録される。
【００４３】
一方、自車両が店舗Ｓｈを訪問するために位置Ｐ1で停止したとき、図３に示す例においては停止位置において地物としての店舗が存在するため、この停止を含むリンクの車速情報は異常値として除外される。すなわち、ステップＳ１００にて車速情報が取得された後、ステップＳ１１０にて停止位置および停止時間が取得され、ステップＳ１１５にて停止位置に対応する地物である店舗Ｓｈが検出される。そして、運転者が店舗Ｓｈにおいて閾値を超える時間の滞在をした場合、ステップＳ１２０にて停止時間が閾値を超えると判別され、ステップＳ１２５にて車速情報として蓄積したデータの無効処理がなされる。
【００４４】
以上の処理によれば、運転者が立ち寄るための地物が存在しない位置Ｐ0において車両を停止させたとしても車速情報が取得／蓄積され、運転者が立ち寄るための地物が存在する位置Ｐ1において車両を停止させたときには車速情報が蓄積されない。従って、運転者が地物を訪問するために意図的に車両を停止させたときに、その車速情報は取得対象から除外される。
【００４５】
なお、停止位置の周辺には複数の地物が存在し得るが、本実施形態においては地物によって異なる滞在時間に対応した閾値を設定してあるため、当該閾値と停止時間とを比較することにより、確実に運転者が地物に訪問したこと（動作情報が異常値であること）を判定することができる。このため、運転者の意図によって停止したときには、その停止に応じた車速を異常値として除外することができ、正確な動作情報を収集することが可能である。
【００４６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、停止位置に対応する地物が検出されたときに、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における動作情報を取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、渋滞情報を生成するための情報として車速情報を利用する構成の他、種々の利用手法を採用可能である。
【００４７】
例えば、自車両における動力源の使用量を低減するために車速情報を利用してもよい。図４は、モーター５００と図示しないエンジンとを利用して走行するハイブリッド車に本発明を適用した場合の構成例を示す図である。同図４に示す構成において、モーター５００とエネルギーマネジメント部２１０ｃ２とを除き、図１と同じ符号で示すブロックは図１と同様の構成である。従って、運転者が地物を訪問するために意図的に車両を停止させたときに、その車速情報は取得対象から除外される。このため、運転者の意図によって停止したときには、その停止に応じた車速を異常値として除外することができる。
【００４８】
以上のようにして車速情報が収集されると、自車両において各リンクを走行する際にそのリンクについての車速情報がエネルギーマネジメント部２１０ｃ２によって参照される。すなわち、エネルギーマネジメント部２１０ｃ２は、図示しないインタフェースを介してモーター５００に対して制御信号を出力し、モーター５００の動作を制御するモジュールであり、当該エネルギーマネジメント部２１０ｃ２は各リンクの車速情報を参照し、車速に応じてエネルギー消費量を抑えるようにモーター５００を制御する。この構成においては、制御のために参照される車速情報が正確であるため、確実にモーター５００によるエネルギー消費を抑えることができる。
【００４９】
さらに、車速情報等の動作情報を運転支援に利用する構成を採用してもよい。すなわち、自車両において車速情報３０ｂを蓄積すると、各リンクを走行する際の運転者の走行パターンを特定することができる。従って、車速情報３０ｂを参照すれば、当該走行パターンに従った加減速を行ったり注意喚起を行うなどの案内を行うことが可能である。むろん、この他にもオートマティックトランスミッションの変速を行ったり、ブレーキやアクセルを使用する制御を行ったり、サスペンションを制御したり、横滑り防止装置の制御タイミングを変動させるなどの運転支援を行ってもよい。また、プリクラッシュセーフティのための制御を開始するタイミングを早め、または遅らせたり、オートクルーズ制御を行っている時間を短く、あるいは長くするなどの制御を行うことも可能である。
【００５０】
さらに、車両の停止位置を検出するための構成は、上述のようなＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とに限られず、例えば、車外に設けられた測定器によって車両の動作を検出することによって車両の位置や速度を取得してもよく、種々の構成を採用可能である。また、車両の停止を検出する際には、当該停止を直接的に検出する構成の他、車両の停止を間接的に検出する構成を採用してもよい。例えば、車両におけるドアロック状態のオンからオフへの変化、変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化等を検出して車両が停止すると見なす構成を採用してもよい。
【００５１】
さらに、停止位置に対応する地物を検出する構成は、上述のように停止位置から見た距離によって定義する構成の他、種々の構成を採用可能である。例えば、地物とリンクとが予め対応づけられている状態において、停止位置を含むリンク沿いに地物が存在する場合に、その地物と当該停止位置とが対応していると見なしてもよく、種々の構成を採用可能である。
【００５２】
さらに、上述の実施形態においては、車速情報を車両の動作情報として取得する構成としていたが、むろん、車速情報に限らず、他の動作情報、例えば、車両の加速度や車両の停止頻度等を示す情報を取得する構成であってもよい。すなわち、これらの動作情報を渋滞情報や道路の走行容易度等の解析に利用したり、車両におけるエネルギーマネジメント等に利用する構成を採用可能である。
【００５３】
さらに、車両の停止位置に対応する地物の存在に加え、他の情報も考慮してデータの無効処理を行う構成を採用してもよい。例えば、エネルギーマネジメントのために車速情報を取得する構成において、車両が走行している道路の渋滞情報や工事情報を取得し、道路が渋滞状態や工事中である場合に車速情報を蓄積しない構成とすれば、突発的な渋滞や工事に影響されず、正確な車速情報を取得することが可能である。また、車速情報を情報蓄積センター等で取得する際に、予め渋滞時や工事時の車速情報を情報の取得対象から除外する条件を設定しておき、この条件に合致するときには車速情報を取得しない構成としてもよい。
【００５４】
さらに、地図情報３０ａは予め所定の記憶媒体に記録されていればよく、記憶媒体は車両に搭載されていてもよいし、車外に設置された記憶媒体から通信等によって地図情報３０ａを取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】車速情報取得装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】車速情報取得処理のフローチャートである。
【図３】車速情報の取得動作を説明する説明図である。
【図４】車速情報取得装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…停止位置情報取得部、２１ｂ…地物検出部、２１ｃ…動作情報取得部、２１ｃ１…車速情報取得部、２１ｃ２…車速情報送信部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…車速情報、４０…ＧＰＳ受信部、４１…車速センサ、４２…通信部、５０…情報蓄積センター
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する停止位置情報取得手段と、
所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出する地物検出手段と、
前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する動作情報取得手段と、
を備える動作情報取得装置。
【請求項２】
前記地図情報において、前記地物は前記車両の運転者が訪問可能な地物として予め設定される、
請求項１に記載の動作情報取得装置。
【請求項３】
前記停止位置情報は、前記車両が前記停止位置にて停止している停止時間を示す停止時間情報を含み、
前記地図情報は、前記地物毎に対応づけられた閾値を示す閾値情報を含み、
前記動作情報取得手段は、前記停止位置から所定範囲に存在する前記地物に対応づけられた前記閾値を取得し、前記停止時間が前記閾値を超えるときに、前記停止位置が含まれる所定区間における前記車両の動作を前記動作情報の取得対象から除外する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の動作情報取得装置。
【請求項４】
車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する停止位置情報取得工程と、
所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出する地物検出工程と、
前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する動作情報取得工程と、
を含む動作情報取得方法。
【請求項５】
車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する停止位置情報取得機能と、
所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出する地物検出機能と、
前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する動作情報取得機能と、
をコンピュータに実現させる動作情報取得プログラム。
【請求項１】
車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する停止位置情報取得手段と、
所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出する地物検出手段と、
前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する動作情報取得手段と、
を備える動作情報取得装置。
【請求項２】
前記地図情報において、前記地物は前記車両の運転者が訪問可能な地物として予め設定される、
請求項１に記載の動作情報取得装置。
【請求項３】
前記停止位置情報は、前記車両が前記停止位置にて停止している停止時間を示す停止時間情報を含み、
前記地図情報は、前記地物毎に対応づけられた閾値を示す閾値情報を含み、
前記動作情報取得手段は、前記停止位置から所定範囲に存在する前記地物に対応づけられた前記閾値を取得し、前記停止時間が前記閾値を超えるときに、前記停止位置が含まれる所定区間における前記車両の動作を前記動作情報の取得対象から除外する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の動作情報取得装置。
【請求項４】
車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する停止位置情報取得工程と、
所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出する地物検出工程と、
前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する動作情報取得工程と、
を含む動作情報取得方法。
【請求項５】
車両の停止位置を示す停止位置情報を取得する停止位置情報取得機能と、
所定の記憶媒体から地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて前記停止位置に対応する地物を検出する地物検出機能と、
前記車両の動作を示す動作情報を取得する動作情報取得手段であって、前記停止位置に対応する地物が検出されたときには、当該停止位置が含まれる所定区間を除外した区間における前記動作情報を取得する動作情報取得機能と、
をコンピュータに実現させる動作情報取得プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−９２９８（Ｐ２００９−９２９８Ａ）
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１６９１７７（Ｐ２００７−１６９１７７）
【出願日】平成１９年６月２７日（２００７．６．２７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月２７日（２００７．６．２７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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