操舵制御装置

【課題】モータのロック位置によって各相のスイッチング素子への通電量が大きく変わる場合でも、推定温度の最大値に基づいて適切な過熱保護を行えるようにした操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するトルクセンサと、アシストトルク付与のためのブラシレスモータ１８と、アシストトルク指令値を求めるアシストトルク算出部２６と、スイッチング回路を含むモータ駆動部３０と、モータ１８の相電流を検出する電流センサ３１と、過熱保護演算部２５とを備える。過熱保護演算部２５では、電流センサ３１からの相電流値の絶対値の最大値に基づいてモータ１８の温度変化量を推定する。その温度変化量に応じたトルク補正量を算出し、このトルク補正量をもってアシストトルク指令値を補正する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の操舵制御装置に関し、特に電動モータであるブラシレスモータを動力源とするアシストトルク発生機構によって操舵補助力を得るようにしたパワーステアリング装置に好適な操舵制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のブラシレスモータの制御技術として例えば特許文献１に記載のものが提案されている。同特許文献１では、モータそれ自体またはモータ制御装置の保護を司るモータ保護部を備えていて、このモータ保護部では、少なくともモータのｑ軸電流ｉｑの二乗値に予め記憶しておいた相巻線の電気抵抗値ｒを乗じて相巻線の発熱量を求めるとともに、この発熱量に基づいて相巻線の温度Ｔを算出し、この温度Ｔが所定のしきい値Ｔｔｈを超えた場合に過電流または過熱と判定して、必要な警報信号または制御信号を出力し、もってモータそれ自体またはモータ制御装置を保護するようにしている。
【特許文献１】特開２００３−１６４１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ブラシレスモータは３相交流電流であるので、モータが回転している状態と、モータは回転していないが所定の電流が流れてトルクを発生しているいわゆるモータロック状態とでは、ｑ軸電流またはｄ軸電流が同じでも、各相への印加電流が大きく異なる場合があるだけでなく、モータがロックする位置（電気角）によっても各相への印加電流が異なる場合がある。その上、ブラシレスモータを制御するインバータでは、単一の相に大きな電流が連続して通電された場合、特定の相のＦＥＴ等のパワースイッチング素子が異常に発熱することがある。
【０００４】
なお、ブラシレスモータを動力源とするアシストトルク発生機構によって操舵補助力を得るようにしたパワーステアリング装置では、操舵輪（ハンドル）を所定の角度に保ったままの状態で走行することがあり、この状態をハンドル保舵状態と称するが、このハンドル保舵状態が先のモータロック状態に相当する。
【０００５】
したがって、上記のようにｑ軸電流またはｄ軸電流のみを用いてモータの巻線温度を推定して過熱保護を実施しようとすると、温度推定の誤差が大きくなりすぎて適切な過熱保護を行うことが困難となる。
【０００６】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、モータのロック位置によって各相のスイッチング素子への通電量が大きく変わる場合でも、各相のうち最大負荷（発熱）状態のもの、すなわち各相のうち推定される温度が最も高いものを特定し、その推定温度の最大値に基づいて適切な過熱保護を行えるようにした操舵制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の操舵制御装置は、運転者による操舵トルクを検出するトルク検出器と、車両の操舵輪に操舵補助力としてアシストトルクを付与するブラシレスモータと、前記トルク検出器の出力に基づいて前記ブラシレスモータに付与すべきアシストトルク指令値を求めるアシストトルク算出部と、前記アシストトルク指令値に基づいて前記ブラシレスモータの各相への印加電圧を出力するスイッチング回路と、前記ブラシレスモータに流れる相電流を検出する電流センサのほか、過熱保護演算部を備えている。
【０００８】
そして、この過熱保護演算部では、前記電流センサにより検出された相電流値の絶対値の最大値に基づいて当該相電流値のもとでの前記ブラシレスモータの温度変化量を推定した上で、その温度変化量に応じたトルク補正量を算出し、このトルク補正量をもって前記アシストトルク算出部からのアシストトルク指令値に補正を加えるものとする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、相電流値の最大値に基づいて温度変化量を推定した上で、その温度変化量に応じたトルク補正量をもってアシストトルク指令値に補正を加えるので、先に例示したハンドル保舵状態のようにモータのロック位置によって各相のスイッチング素子への通電量が大きく変わる場合でも、適切な過熱保護を行えるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は本発明に係る操舵制御装置が適用されるパワーステアリング装置の概略説明図である。
【００１１】
同図に示すように、パワーステアリング装置は、運転者のステアリングホイール（ハンドル）５による操舵力を伝達する操舵伝達機構１と、運転者の操舵力に対して操舵補助力としてアシストトルクを発生させるアシストトルク発生機構２と、アシストトルク発生機構２に油圧を供給する油圧供給機構３と、上記各機構を統括制御するコントロールユニット４とを備える。
【００１２】
操舵伝達機構１は、ステアリングホイール５からコラムシャフト６、ユニバーサルジョイント７、中間軸８、ユニバーサルジョイント９および入力軸１０が順に接続され、入力軸１０には操舵トルクを検出するトルク検出器としてトルクセンサ１１を設けてある。また、入力軸１０の先端にはピニオン１２を接続してある。
【００１３】
アシストトルク発生機構２はパワーシリンダ１３を主要素として構成してあり、このパワーシリンダ１３は、シリンダチューブ１４と、シリンダチューブ１４の内部を軸方向に移動可能なピストン１５と、ピストン１５と一体に移動可能なピストンロッドを兼ねたラック１６とを有している。そして、シリンダチューブ１４の内部は、ピストン１５によって第１シリンダ室Ｒ１と第２シリンダ室Ｒ２とに隔離形成してある。
【００１４】
油圧供給機構３は、油圧を発生させるポンプ１７と、ポンプ１７を駆動する電動モータすなわちブラシレスモータ１８と、油圧をパワーシリンダ１３に供給する第１油路１９および第２油路２０を有する。第１油路１９はパワーシリンダ１３の第１シリンダ室Ｒ１とポンプ１７とを接続し、第２油路２０はパワーシリンダ１３の第２シリンダ室Ｒ２とポンプ１７とを接続している。また、第１油路１９と第２油路２０との間にはノーマルオープン型のフェールセーフバルブ２１を設けてある。
【００１５】
コントロールユニット４は、車速セン２２とバッテリ２３とが接続される。このコントロールユニット４は、車速センサ２２からの車速情報に応じてブラシレスモータ１８を駆動して、アシストトルク発生機構２への油圧の供給量を調節し、もって車速に応じてアシストトルク発生機構２が発生するアシストトルクを可変制御する。
【００１６】
操舵伝達機構１のピニオン１２とアシストトルク発生機構２のラック１６とは互いに噛み合っていて、運転者のステアリングホイール５による操舵力と、アシストトルク発生機構２によるアシストトルクとが、タイロッド２４を介して図示外の転舵輪に伝達される。
【００１７】
コントロールユニット４は、通常はノーマルオープン型のフェールセーフバルブ２１を遮断して、第１油路１９と第２油路２０との間の油圧の移動を阻止している。そして、ステアリングホイール５が操舵されることによりトルクセンサ１１から所定の操舵トルク情報が入力されると、操舵トルクに応じたアシストトルクを発生させるためにブラシレスモータ１８によりポンプ１７を駆動する。
【００１８】
より詳しくは、ステアリングホイール５が左に操舵されたときには、第１油路１９を介してパワーシリンダ１３の第１シリンダ室Ｒ１に油圧が供給され、左側への操舵に対してアシストトルクを発生させる。一方、ステアリングホイール５が右に操舵されたときには、第２油路２０を介してパワーシリンダ１３の第２シリンダ室Ｒ２に油圧が供給され、右側への操舵に対してアシストトルクを発生させる。
【００１９】
なお、故障等のフェール時には、ノーマルオープン型のフェールセーフバルブ２１を開放し、第１シリンダ室Ｒ１と第２シリンダ室Ｒ２との間の作動油の移動を許容して、運転者のステアリングホイール５による操舵を可能にする。
【００２０】
図２は上記コントロールユニット４の制御ブロック図である。
【００２１】
コントロールユニット４は、後述する過熱保護演算部２５、アシストトルク算出部２６、リミッタ２７、モータ制御部２８、回転位置算出部２９、モータ駆動部３０、電流センサ３１および回転センサ３２等のほか、温度センサ３３を備えている。
【００２２】
温度センサ３３は、コントロールユニット４のうち、後述するモータ駆動手段３０を形成しているスイッチング回路（例えばＦＥＴ等のパワースイッチング素子）３４〜３９の近傍に設けてあり、このスイッチング回路３４〜３９の近傍の温度を検出して、その温度情報を過熱保護演算部２５に出力する。
【００２３】
過熱保護演算部２５には、温度センサ３３からの温度情報と、後述する電流センサ３１からのモータ電流情報（ブラシレスモータ１８の各相ごとに供給する電流値）が入力される。そして、過熱保護演算部２５では、温度センサ３３からの温度情報のほか、電流センサ３１からのモータ電流に基づいて算出したブラシレスモータ１８の各相ごとの温度情報に応じて所定の演算を行う。より具体的には、コントロールユニット４のうちでも特にスイッチング回路３４〜３９およびブラシレスモータ１８の各相の巻線が正常可動温度範囲内となるように、アシストトルク発生機構２が発生するアシストトルクを制限するべく、後述するようにトルク補正量としての過熱保護トルクリミット値を算出して上で、これをリミッタ２７に出力することになる。なお、この過熱保護部２５の詳細については後述する。
【００２４】
アシストトルク算出部２６は、図１に示したトルクセンサ１１からの操舵トルク情報と車速センサ２２からの車速情報とを入力とし、これらの入力された情報に基づいてブラシレスモータ１８に付与すべきアシストトルク指令値を算出して、このアシストトルク指令値を後段のリミッタ２７に出力することになる。
【００２５】
リミッタ２７は、先に述べた過熱保護演算部２５からのトルク補正量としての過熱保護トルクリミット値と、アシストトルク算出部２６からのアシストトルク指令値とを入力とし、これらの入力された情報に基づいて後段のモータ制御部２８に付与すべきモータトルク指令値を算出して、このモータトルク指令値をモータ制御部２８に出力する。
【００２６】
回転位置算出部２９は、ブラシレスモータ１８の回転角を検出する回転角センサ３２からの回転角情報を入力とし、ブラシレスモータ１８の回転位置を算出して、その回転位置情報をモータ制御部２８に出力する。
【００２７】
モータ制御部２８には、リミッタ２７からのモータトルク指令値のほか、回転位置算出部２９からのブラシレスモータ１８の回転位置情報、および電流センサ３１が検出したブラシレスモータ１８のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相ごとの電流情報（電流値）が入力される。そして、このモータ制御部２８では、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相の電流を２相の電流に変換する３相２相変換、その逆の２相３相変換およびＰＷＭ変換のほか、ＰＩ制御等のフィードバック制御を行うことでブラシレスモータ１８の駆動信号（ＰＷＭ信号）を生成して、この信号を後段のモータ駆動部３０に出力することになる。
【００２８】
なお、電流センサ３１が検出したブラシレスモータ１８のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相ごとの電流情報（電流値）は、同時に過熱保護演算部２５にも出力される。
【００２９】
モータ駆動部３０は、例えば図３に示すように、ＦＥＴに代表されるトランジスタ等のパワースイッチング素子を含むスイッチング回路３４〜３９にて３相インバータ回路のかたちで構成され、前段のモータ制御部２８から入力されるモータ駆動信号に応じてスイッチング回路３４〜３９をスイッチングして、所定の電圧をブラシレスモータ１８に出力することでそのブラシレスモータ１８を駆動する。
【００３０】
図４は図２に示した過熱保護演算部２５の機能ブロック図であり、この過熱保護演算部２５では温度センサ３３からの温度情報と、電流センサ３１が検出したブラシレスモータ１８のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相ごとの電流情報（電流値）を入力とし、トルク補正量としての過熱保護トルクリミット値を出力とするものであることは先に述べたとおりである。
【００３１】
図４の過熱保護演算部２５は、Ａ／Ｄ変換器４０および温度変化量推定部４１のほか、第１トルクリミット値演算部４２、第２トルクリミット値演算部４３およびセレクトロー演算部４４を有している。
【００３２】
Ａ／Ｄ変換器４０では、温度センサ３３からの実測温度情報に関するアナログ信号をデジタル信号に変換した上で、これを温度センサ実測温度情報として後段の第１トルクリミット値演算部４２に出力する。
【００３３】
第１トルクリミット値演算部４２では、Ａ／Ｄ変換器４０からの温度センサ実測温度情報を所定の演算式にあてはめて、スイッチング回路３４〜３９の近傍の温度に基づく過熱保護トルクリミット値として第１トルクリミット値を算出する。この第１トルクリミット値は後段のセレクトロー演算部４４に入力される。
【００３４】
温度変化量推定部４１では、電流センサ３１が検出したブラシレスモータ１８のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相ごとのモータ電流情報を入力として、そのモータ電流情報を所定の演算式にあてはめて、当該モータ電流情報のもとでの発熱量として温度変化量を推定して算出する。そして、この算出した温度変化量を後段の第２トルクリミット値演算部４３に出力する。
【００３５】
第２トルクリミット値演算部４３では、温度変化量推定部４１からの推定温度変化量情報を所定の演算式にあてはめて、その推定した温度変化量に基づく過熱保護トルクリミット値として第２トルクリミット値を算出する。この第２トルクリミット値は後段のセレクトロー演算部４４に入力される。
【００３６】
セレクトロー演算部４４では、第１トルクリミット値演算部４２からの第１トルクリミット値と、第２トルクリミット値演算部４３からの第２トルクリミット値とを入力として、これらの第１，第２トルクリミット値のうちいずれか小さい方を選択して、その選択したトルクリミット値をトルク補正量としての過熱保護トルクリミット値として出力する。
【００３７】
ここで、上記温度変化量推定部４１の詳細は図５のとおりであって、先に述べた電流センサ３１が検出したブラシレスモータ１８のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相ごとの電流情報を相電流最大値検出部４５の入力として、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各相ごとの電流のうち、最も電流が流れている相の電流値、すなわち絶対値での最大電流値を検出する。そして、相電流最大値検出部４５の後段の二乗値算出部４６では、相電流最大値検出部４５で検出した絶対値での最大電流値の二乗値を算出し、これを後段の一次遅れ関数器４７に入力する。なお、絶対値での最大電流値の二乗値を算出しているのは、温度は電流値の二乗値に比例することに基づいている。
【００３８】
さらに、一次遅れ関数器４７からの出力を後段の二乗値−温度変換部４８に入力し、その一次遅れ関数器４７からの出力に対し温度変換ゲイン（係数）Ｋを乗じて、その値を図４の温度変化量推定部４１からの出力である推定温度変化量ΔＴとする。
【００３９】
図６，７は図２の回路での処理手順を示すフローチャートである。
【００４０】
図６に示すように、ステップＳ１ではブラシレスモータ１８の各相に流れる電流、すなわちＵ相、Ｖ相およびＷ相それぞれの電流を図２の電流センサ３１にて検出して、その値を読み取る。
【００４１】
続くステップＳ２では、モータ駆動部３０を形成している発熱部であるところのスイッチング回路３４〜３９の近傍の温度（図６では「発熱部温度」としてある。）を図２の温度センサ３３で検出して、その値を読み取る。
【００４２】
その一方、ステップＳ３では、アシストトルク算出部２６の機能として、図１のトルクセンサ１１からの信号と車速信号とに基づいてアシストトルクを算出する。
【００４３】
ステップＳ４では、図５の相電流最大値検出部４５の機能として、ステップＳ１で検出したＵ相、Ｖ相およびＷ相の電流値のなかで絶対値が最大のものを検出または特定し、ステップＳ５，Ｓ６にて一定周期分その絶対値での最大電流値を積算する。
【００４４】
次に、ステップＳ７では、図５の二乗値算出部４６の機能として、最大電流値の積算値の二乗値を算出するとともに、ステップＳ８では、同じく図５の一次遅れ関数器４７の機能として、その二乗値について一次遅れ関数処理を行った上で、続く図７のステップＳ９では、同じく図５の二乗値−温度変換部４８の機能として、二乗値の一次遅れ値に温度変換ゲインｋを乗じて、推定温度変化量ΔＴを算出する。
【００４５】
そして、ステップＳ１０では、図４の第２トルクリミット値演算部４３の機能として、先に求めた推定温度変化量ΔＴに基づいて第２トルクリミット値を算出する。
【００４６】
これらの一連の処理と並行して、あるいは相前後して、ステップＳ１１では、図４の第１トルクリミット値演算部４２の機能として、温度センサ３３による実測温度に基づいて第１トルクリミット値を算出する。
【００４７】
ステップＳ１２では、図４のセレクトロー演算部４４の機能として、先に算出した第１トルクリミット値と第２トルクリミット値を比較して、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理としていずれか小さい方のトルクリミット値を選択し、その値をトルク補正量としての過熱保護トルクリミット値として出力する。
【００４８】
この後、ステップＳ１５では、過熱保護演算部２５の出力である過熱保護トルクリミット値をもってアシストトルク算出部２６からのアシストトルクを補正するべく、図２のリミッタ２７の機能として、先に算出したアシストトルクと過熱保護トルクリミット値とに基づいて適切なモータ指令トルクを算出して、これをモータ制御部２８に付与し（ステップＳ１６）、もってブラシレスモータ１８を駆動する。
【００４９】
このように本実施の形態によれば、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の電流値のうち絶対値での最大値を特定した上で、その絶対値での最大値の二乗値に基づいて温度変化量を推定し、その推定値に応じてモータ指令トルクを決定して駆動するようにしている。そのため、先に述べたハンドル保舵状態のように、モータのロック位置によってスイッチング回路３４〜３９への通電量が大きく変わる場合でも、最大負荷状態すなわち最大電流値の流れているスイッチング回路での温度変化量（発熱量）に応じた適切な過熱保護を行うことが可能となる。
【００５０】
例えば図８のＡ位置にてモータがロックした場合と、図９のＢ位置にてモータがロックした場合とを想定し、それぞれの場合のＵ相、Ｖ相およびＷ相のうちの最大電流値の絶対値に基づいて算出したスイッチング回路３４〜３９（ここでは、パワースイッチング素子をＦＥＴとする。）の推定温度変化と、温度センサ３３によるスイッチング回路３４〜３９の実測温度とを比較してみた。その結果を図１０に示す。
【００５１】
同図から明らかなように、いずれの場合にも最大電流値の絶対値に基づいて算出したスイッチング回路３４〜３９の推定温度変化と温度センサ３３による実測温度とがきわめて近似しており、双方の温度の間に大きな差がないことがわかる。これは、モータロック位置が変化しても推定温度変化と実測温度との間に差が生じないことを意味し、モータロック位置の変化にかかわらず常に適切な過熱保護を行えることを意味している。
【００５２】
これに対して、先に述べた従来例のように例えばｑ軸電流に基づいて過熱保護を行った場合、図１１，１２から明らかなようにモータロック位置の変化にかかわらずｑ軸電流値は一定したものとなるので、図１３に示すようにｑ軸電流に基づいて算出した推測温度変化と実測温度との間に大きな誤差が発生してしまい、適切な過熱保護を行うことはできないことになる。
【００５３】
ここで、上記実施の形態では、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相の電流値を電流センサ３１にて個別に検出しているが、３相のうちいずれか２相の電流値を電流センサにて検出し、残りの１相の電流値は演算あるいは推測によって取得するようにしても良い。
【００５４】
図１４〜１６は本発明の第２の実施の形態を示し、特に図１４は図４に示した過熱保護演算部２５の別の例を示している。
【００５５】
この第２の実施の形態では、図１４と図４とを比較すると明らかなように、Ａ／Ｄ変換器４０の出力であるＡ／Ｄ変換後の温度センサ３３による実測温度を、加算器４９にて温度変化量推定部４１の出力である推定温度変化量ΔＴに加算するようにしている点で第１の実施の形態のものと異なっている。その結果、第２トルクリミット値演算部Ａの入力は、温度センサ３３の実測値に推定温度変化量ΔＴを上乗せしたものとなり、第１の実施の形態のような単位時間当たりの変化量ではなく、実質的にモータ駆動部３０を形成しているスイッチング回路３４〜３９の近傍の推定温度（ここでは、「実質推定温度」と称する。）そのものとなる。したがって第２トルクリミット値演算部４３Ａでは、加算器４９の出力である実質推定温度に応じた第２トルクリミット値が算出される。
【００５６】
そして、図２の過熱保護演算部２５を図１４のものに置き換えた場合の処理手順を図１５，１６のフローチャートに示してある。図１４の加算器４９の機能である図１６のステップＳ３０の処理が加わっている点で図６，７の第１の実施の形態のものと異なっており、それ以外の各ステップの処理は図６，７のものと基本的に同様である。
【００５７】
この第２の実施の形態によれば、図１４の第２トルクリミット値演算部４３Ａにおける入力が、第１の実施の形態のものと異なり、モータ駆動部３０を形成しているスイッチング回路３４〜３９の近傍の推定温度そのものとなり、その推定温度そのものに応じて第２トルクリミット値を算出するため、例えば制御開始初期段階のようにモータ駆動部３０そのものの温度が低い場合、あるいは外部環境温度が低い場合において、スイッチング回路３４〜３９やブラシレスモータ１８の過熱保護を行う際に、モータ駆動部３０の実温度や外部環境温度を考慮したより適切な過熱保護を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の操舵制御装置が適用されるパワーステアリング装置の概略説明図。
【図２】図１のブラシレスモータを含むコントロールユニットの制御ブロック図。
【図３】図２のモータ駆動部の詳細を示す説明図。
【図４】図２の過熱保護演算部の詳細を示すブロック図。
【図５】図４の温度変化量推定部の詳細を示すブロック図。
【図６】図２のコントロールユニットでの処理手順を示すフローチャート。
【図７】図２のコントロールユニットでの処理手順を示すフローチャート。
【図８】相電流絶対値とモータロック位置との関係を示す説明図。
【図９】同じく相電流絶対値とモータロック位置との関係を示す説明図。
【図１０】図８，９の場合の推定温度変化と実温度とを比較した説明図。
【図１１】従来例での相電流絶対値とモータロック位置との関係を示す説明図。
【図１２】同じく従来例での相電流絶対値とモータロック位置との関係を示す説明図。
【図１３】図１１，１２の場合の推定温度変化と実温度とを比較した説明図。
【図１４】本発明の第２の実施の形態として図２に過熱保護演算部の別の例を示すブロック図。
【図１５】図１４の過熱保護演算部を図２のブロック図に適用した場合の処理手順を示すフローチャート。
【図１６】図１４の過熱保護演算部を図２のブロック図に適用した場合の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５９】
１…操舵伝達機構
２…アシストトルク発生機構
３…油圧供給機構
４…コントロールユニット
１１…トルクセンサ（トルク検出器）
１７…ポンプ
１８…ブラシレスモータ
２５…過熱保護演算部
２６…アシストトルク算出部
２７…リミッタ
２８…モータ制御部
３０…モータ駆動部
３１…電流センサ
３３…温度センサ
３４〜３９…スイッチング回路
４１…温度変化量推定部
４５…相電流最大値検出部

【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による操舵トルクを検出するトルク検出器と、
車両の操舵輪に操舵補助力としてアシストトルクを付与するブラシレスモータと、
前記トルク検出器の出力に基づいて前記ブラシレスモータに付与すべきアシストトルク指令値を求めるアシストトルク算出部と、
前記アシストトルク指令値に基づいて前記ブラシレスモータの各相への印加電圧を出力するスイッチング回路（パワースイッチング素子）と、
前記ブラシレスモータに流れる相電流を検出する電流センサと、
前記電流センサにより検出された相電流値の絶対値の最大値に基づいて当該相電流値のもとでの前記ブラシレスモータの温度変化量を推定した上で、その温度変化量に応じたトルク補正量を算出し、このトルク補正量をもって前記アシストトルク算出部からのアシストトルク指令値に補正を加える過熱保護演算部と、
を備えたことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記過熱保護演算部では、前記電流センサにより検出された相電流値における絶対値の最大値の二乗値からその一次遅れ値を求めた上でこれに温度変換係数を乗じたものを前記ブラシレスモータの温度変化量として推定することを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記スイッチング回路の近傍の温度を検出する温度センサを備えていて、
前記過熱保護演算部では、前記ブラシレスモータの温度変化量に応じたトルク補正量を第１のトルク補正量として算出する一方で、前記温度センサにより検出された温度に基づいて第２のトルク補正量を算出し、
これら第１，第２のトルク補正量のうちいずれか一方の小さい値のトルク補正量をもって前記アシストトルク算出部からのアシストトルク指令値に補正を加えるものであることを特徴とする請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記スイッチング回路の近傍の温度を検出する温度センサを備えていて、
前記過熱保護演算部では、前記ブラシレスモータの温度変化量に前記温度センサにより検出された温度を加えて、この加算値に応じたトルク補正量を第１のトルク補正量として算出する一方で、前記温度センサにより検出された温度に基づいて第２のトルク補正量を算出し、
これら第１，第２のトルク補正量のうちいずれか一方の小さい値のトルク補正量をもって前記アシストトルク算出部からのアシストトルク指令値に補正を加えるものであることを特徴とする請求項２に記載の操舵制御装置。

【図１】