無線装置
【課題】 測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合であっても、また、無線装置が、移動状態である場合であっても、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を決定する。
【解決手段】 本発明に係る無線装置３０は、位置情報を取得する位置情報取得部３１と、取得した位置情報についての推定誤差値を取得する推定誤差値取得部３３と、無線装置の移動状態を決定する移動状態決定部３４と、取得された推定誤差値と決定された移動状態とに基づいて、無線装置の存在位置を決定する位置決定部３６とを具備する。
【解決手段】 本発明に係る無線装置３０は、位置情報を取得する位置情報取得部３１と、取得した位置情報についての推定誤差値を取得する推定誤差値取得部３３と、無線装置の移動状態を決定する移動状態決定部３４と、取得された推定誤差値と決定された移動状態とに基づいて、無線装置の存在位置を決定する位置決定部３６とを具備する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線ネットワークを介して通信可能な無線装置に関する。特に、本発明は、自機の位置情報を取得する機能を具備する無線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位機能を用いて、自機の位置情報を取得するように構成されている無線装置が知られている。
【０００３】
しかしながら、従来の無線装置では、測位地点の周辺環境の影響によっては、十分な測位精度の位置情報を取得することができず、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を知ることができない場合があるという問題点があった。
【０００４】
かかる問題点を解決するために、測位機能を用いて取得した位置情報（以下、測位座標点）に対して平均化処理を施すことによって当該無線装置の存在位置を決定する手法が考案されている。
【特許文献１】特開２００３-１２１５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、かかる手法では、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、例えば、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合、測位座標点に対して平均化処理を施した結果は、真の座標点には近似しないという問題点があった。
【０００６】
また、無線装置が、移動状態である場合は、現在の座標点と過去の座標点とを平均した結果に基づいて当該無線装置の存在位置を決定すると、測位精度が著しく低下するという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、以上の点に鑑みてなされたもので、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合であっても、また、無線装置が、移動状態である場合であっても、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を決定することができる無線装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の特徴は、無線ネットワークを介して通信可能な無線装置であって、前記無線装置の位置情報を取得するように構成されている位置情報取得部と、取得した前記位置情報についての推定誤差値を取得するように構成されている推定誤差値取得部と、前記無線装置の移動状態を決定するように構成されている移動状態決定部と、取得された前記推定誤差値と決定された前記移動状態とに基づいて、前記無線装置の存在位置を決定するように構成されている位置決定部とを具備することを要旨とする。
【０００９】
かかる発明によれば、無線装置の移動状態とＧＰＳ測位機能等によって取得した位置情報（測位座標点）についての推定誤差値とに基づいて当該無線装置の存在位置を決定するため、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響や無線装置の移動状態等を考慮して、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を知ることができる。
【００１０】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が高速移動状態であると判断された場合で、かつ、取得された推定誤差値が高速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１１】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が中速移動状態であると判断された場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が中速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１２】
本発明の第１の特徴において、前記無線装置の移動距離を累積するように構成されている移動距離累積部を具備し、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が低速移動状態であると判断された場合で、累積された移動距離が移動距離閾値よりも大きい場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が低速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１３】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値が更新された回数が第１閾値に達した場合、前記位置決定部は、最後に更新された推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１４】
本発明の第１の特徴において、取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクが、前回取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクよりも高い場合、前記推定誤差値の最小値が更新された回数は、リセットされるように構成されていてもよい。
【００１５】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、推定誤差値の最小値が更新されなかった回数が第２閾値に達した場合、前記位置決定部は、推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合であっても、また、無線装置が、移動状態である場合であっても、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置決定することができる無線装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（本発明の第１の実施形態に係る無線装置の構成）
図１乃至図３を参照して、本発明の第１の実施形態に係る無線装置３０の構成について説明する。本実施形態に係る無線装置３０は、無線ネットワークを介して通信可能な装置であって、例えば、ＧＰＳ測位機能を搭載した携帯通信端末や車両に搭載されるＧＰＳ受信装置等が該当する。
【００１８】
図１に、本実施形態に係る無線装置３０の一例として、ＷＣＤＭＡ方式の携帯通信端末３０Ａのハードウエア構成を示す。かかる携帯通信端末３０Ａは、アンテナ１、２と、ＷＣＤＭＡ ＲＦ回路３と、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４と、ＣＰＵ５と、ＧＰＳ ＲＦ回路６と、時計７と、ＬＣＤ８と、キーパッド９と、スピーカ１０と、マイク１１とを具備している。
【００１９】
ここで、アンテナ１で受信された信号は、ＷＣＤＭＡ ＲＦ回路３で増幅・選択されて、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４に入力される。その後、かかる信号は、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４で復調されて、ＣＰＵ５に送信される。
【００２０】
また、ＧＰＳ ＲＦ回路（ＧＰＳモジュール）６は、アンテナ２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号を増幅・解析して、携帯通信端末３０Ａの位置情報としてＣＰＵ５に送信するように構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ５は、キーパッド９を介したユーザ入力や時計７からの時刻情報に従って、携帯通信端末３０Ａの位置情報を取得するようにＧＰＳ ＲＦ回路６に指示し、ＧＰＳ ＲＦ回路６によって取得された携帯通信端末３０Ａの位置情報をＬＣＤ８に表示するように構成されている。
【００２２】
ＣＰＵ５は、携帯通信端末３０Ａの位置情報をネットワーク側に通知する必要がある場合、ＧＰＳ ＲＦ回路６によって取得された携帯通信端末３０Ａの位置情報を、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４とＷＣＤＭＡ ＲＦ回路３とアンテナ１とを介して基地局に通知するように構成されている。
【００２３】
次に、図２に、本実施形態に係る無線装置３０の機能ブロックを示す。具体的には、図２に示すように、本実施形態に係る無線装置３０は、位置情報取得部３１と、位置情報記憶部３２と、推定誤差値取得部３３と、移動状態決定部３４と、移動距離累積部３５と、位置決定部３６とを具備している。
【００２４】
さらに、位置情報取得部３１と、移動状態決定部３２と、推定誤差値取得部３３と、移動距離累積部３５は、図示していないＧＰＳ測位機能部に接続されている。
【００２５】
位置情報取得部３１は、ＧＰＳ測位機能等の測位機能を用いて無線装置３０の位置情報を取得するように構成されている。
【００２６】
位置情報記憶部３２は、位置情報取得部３１によって取得された無線装置３０の位置情報を記憶するように構成されている。例えば、位置情報記憶部３２は、所定期間が経過するまでの間、過去に取得された無線装置３０の位置情報を記憶しておくように構成されていてもよい。
【００２７】
推定誤差値取得部３３は、位置情報取得部３１によって取得された無線装置３０の位置情報についての推定誤差値を取得するように構成されている。
【００２８】
ここで、図３を参照して、推定誤差値について説明する。本明細書では、かかる推定誤差値を用いて測位精度を表現するものとする。
【００２９】
推定誤差値は、測位座標点が、真の座標点（無線装置３０がＧＰＳ測位機能を用いて無線装置３０の位置情報を実際に取得した位置を示す座標点）から、統計的にどの程度離れているかについて表す値である。すなわち、図３に示すように、真の座標点は、例えば、標準正規分布に従うとした場合、０.６８や０.９５等の確率で、測位座標点を中心として推定誤差値を半径とする円内に存在すると推定される。
【００３０】
この結果、推定誤差値が小さいほど、位置情報取得部３１によって取得された無線装置３０の位置情報（測位座標点）が真の座標点に近いと推定される。
【００３１】
また、推定誤差値取得部３３は、所定期間が経過するまでの間、過去に取得された推定誤差値を記憶しておくように構成されていてもよい。
【００３２】
移動状態決定部３４は、無線装置３０の移動状態を決定するように構成されている。具体的には、移動状態決定部３４は、ＧＰＳ衛星から取得した無線装置３０の移動速度情報に基づいて、無線装置３０の移動状態が、「高速移動状態（例えば、１５ｍ/ｓｅｃ以上）」、「中速移動状態（例えば、１ｍ/ｓｅｃ以上１５ｍ/ｓｅｃ未満）」、「低速移動状態（例えば、０.１ｍ/ｓｅｃ以上１ｍ/ｓｅｃ未満）」、「静止状態（例えば、０.１ｍ/ｓｅｃ未満）」のいずれに該当するかについて決定するように構成されている。
【００３３】
移動距離累積部３５は、無線装置３０の移動距離を累積するように構成されている。例えば、移動距離累積部３５は、リセットするように指示されるまで、又は、所定期間が経過するまで、無線装置３０の移動距離を累積するように構成されている。
【００３４】
位置決定部３６は、推定誤差値取得部３３によって取得された推定誤差値と、移動状態決定部３４によって決定された無線装置３０の移動状態とに基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。具体的な無線装置３０の存在位置の決定方法については、後述する。
【００３５】
（本発明の第１の実施形態に係る無線装置の動作）
図４乃至図１６を参照して、本実施形態に係る無線装置３０の存在位置を決定する動作について説明する。
【００３６】
図４に示すように、ステップＳ１０１において、移動状態決定部３４は、ＧＰＳ測位機能部から無線装置３０の移動速度情報を取得し、取得した無線装置３０の移動速度情報に基づいて無線装置３０の移動状態を決定する。
【００３７】
一方、ステップＳ１０２において、位置情報取得部３１は、ＧＰＳ測位機能部から無線装置３０の位置情報（測位座標点）を取得し、ステップＳ１０３において、推定誤差値取得部３３は、無線装置３０の位置情報についての推定誤差値を取得する。
【００３８】
ステップＳ１０４において、位置決定部３６は、無線装置３０の移動状態が静止状態であるか否かについて判定する。
【００３９】
位置決定部３６は、無線装置３０の移動状態が静止状態でないと判定した場合、ステップＳ１０５において、移動速度別の位置決定処理を行う。一方、位置決定部３６は、無線装置３０の移動状態が静止状態であると判定した場合、ステップＳ１０６において、推定誤差値別の位置決定処理を行う。
【００４０】
以下、図５乃至図１０を参照して、ステップ１０５において行われる移動速度別の位置決定処理について詳述し、図１１乃至図１６を参照して、ステップ１０６において行われる推定誤差値別の位置決定処理について詳述する。
【００４１】
第１に、図５及び図６を参照して、無線装置３０の移動状態が「低速移動状態」である場合の位置決定処理について説明する。
【００４２】
図５に示すように、ステップＳ２０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃと、保持している最小推定誤差値Ｙとを比較する。
【００４３】
推定誤差値Ｃが、最小推定誤差値Ｙよりも小さい場合、ステップＳ２０２において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入する。一方、それ以外の場合、本動作はステップＳ２０３に進む。
【００４４】
ステップＳ２０３において、位置決定部３６は、移動距離累積部３５によって蓄積されている累積移動距離と、移動距離閾値Ｎ３１とを比較する。累積移動距離が、移動距離閾値Ｎ３１よりも大きい場合、本動作は、ステップＳ２０４に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００４５】
ステップＳ２０４において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙと、低速用誤差閾値Ｎ３２とを比較する。最小推定誤差値Ｙが、低速用誤差閾値Ｎ３２よりも小さい場合、本動作は、ステップＳ２０５に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００４６】
ステップＳ２０５において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００４７】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「低速移動状態」であると判断された場合で、累積された移動距離（累積移動距離）が移動距離閾値Ｎ３１よりも大きい場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値（最小推定誤差値Ｙ）が低速用誤差閾値Ｎ３２よりも小さい場合に、位置決定部３６は、当該最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００４８】
図６に示すように、「低速移動状態」における無線装置３０は、現在の測位座標点Ｃだけでなく、過去の測位座標点Ａ、Ｂについても考慮した上で、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００４９】
また、図６に示すように、「低速移動状態」における無線装置３０は、無線装置３０の存在位置を決定する際に参照する測位座標点の数を増やすことができる。
【００５０】
第２に、図７及び図８を参照して、無線装置３０の移動状態が「中速移動状態」である場合の位置決定処理について説明する。
【００５１】
図７に示すように、ステップＳ３０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃと、現地点の最小推定誤差値Ｙとを比較する。
【００５２】
推定誤差値Ｃが、最小推定誤差値Ｙよりも小さい場合、ステップＳ３０２において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入する。一方、それ以外の場合、本動作はステップＳ３０３に進む。
【００５３】
ステップＳ３０３において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙと、中速用誤差閾値Ｎ４とを比較する。最小推定誤差値Ｙが、中速用誤差閾値Ｎ４よりも小さい場合、本動作は、ステップＳ３０４に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００５４】
ステップＳ３０４において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００５５】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「中速移動状態」であると判断された場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値（最小推定誤差値Ｙ）が中速用誤差閾値Ｎ４よりも小さい場合に、位置決定部３６は、当該最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００５６】
図８に示すように、「中速移動状態」における無線装置３０は、現在の測位座標点Ｃだけでなく、過去の測位座標点Ｂについても考慮した上で、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００５７】
第３に、図９及び図１０を参照して、無線装置３０の移動状態が「高速移動状態」である場合の位置決定処理について説明する。
【００５８】
図９に示すように、ステップＳ４０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃと、高速用誤差閾値Ｎ５とを比較する。最小推定誤差値Ｙが、高速用誤差閾値Ｎ５よりも小さい場合、ステップＳ４０２において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点Ｃに基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００５９】
一方、それ以外の場合、ステップＳ４０３において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入し、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００６０】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「高速移動状態」であると判断された場合で、かつ、取得された推定誤差値が高速用誤差閾値Ｎ５よりも小さい場合に、位置決定部３６は、当該推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００６１】
図１０に示すように、「高速移動状態」における無線装置３０は、過去の測位座標点については考慮せず、現在の測位座標点Ｃだけを考慮した上で、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００６２】
第４に、図１１乃至図１４を参照して、推定誤差値別の位置決定処理について説明する。
【００６３】
図１１に示すように、ステップＳ５０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃが、過去の推定誤差値が属する精度ランク（推定誤差ランク）よりも高い（推定誤差値が小さい）推定誤差ランクに属するか否かについて判定する。「ＹＥＳ」の場合、本動作はステップＳ５０２に進み、「ＮＯ」の場合、本動作はステップＳ５０３に進む。
【００６４】
ここで、精度ランクは、取得された推定誤差値を、その大きさによって分類するために用いられるものである。例えば、推定誤差値が１０ｍ未満の場合、精度ランクは「Ａランク」であり、推定誤差値が１０ｍ以上５０ｍ未満の場合、精度ランクは「Ｂランク」であり、推定誤差値が５０ｍ以上の場合、精度ランクは「Ｃランク」であるものとする。
【００６５】
ステップＳ５０２において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙの更新回数をリセットする。
【００６６】
ステップＳ５０３において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃと、保持している最小推定誤差値Ｙとを比較する。推定誤差値Ｃが、最小推定誤差値Ｙよりも小さい場合、本動作はステップＳ５０４に進み、それ以外の場合、本動作はステップＳ５０８に進む。
【００６７】
ステップＳ５０４において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入することによって最小推定誤差値Ｙを更新する。
【００６８】
ステップＳ５０５において、位置決定部３６は、現時点における最小推定誤差値Ｙが更新されない回数（最小推定誤差値Ｙの非更新回数）をリセットする。
【００６９】
ステップＳ５０６において、位置決定部３６は、同一の精度ランク（推定誤差ランク）内において、最小推定誤差値Ｙの更新回数が第１閾値Ｎ１に到達したか否かについて判定する。
【００７０】
最小推定誤差値Ｙの更新回数が第１閾値Ｎ１に到達したと判定された場合、本動作は、ステップＳ５０７に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００７１】
ステップＳ５０７において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００７２】
ステップＳ５０８において、位置決定部３６は、最小推定誤差値Ｙの非更新回数が第２閾値Ｎ２に到達したか否かについて判定する。最小推定誤差値Ｙの非更新回数が第２閾値Ｎ２に到達したと判定された場合、本動作は、ステップＳ５０９に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００７３】
ステップＳ５０９において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００７４】
図１２の例では、ＧＰＳ測位の時刻Ｔｋにおいて、Ｂランクにおいて最小推定誤差値Ｙの更新回数が「Ｎ１」回に到達したので、位置決定部３６は、測位を終了して、無線装置３０の存在位置を決定している。
【００７５】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「静止状態」であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新された回数が第１閾値Ｎ１に達した場合、位置決定部３６は、最後に更新された最小推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００７６】
すなわち、位置決定部３６は、同一精度ランク（図１２の例ではＢランク）の範囲内で、最小推定誤差値を「Ｎ１」回更新した場合、今後の最小推定誤差値の更新によって、測位精度が向上する確率が低いと判断して測位を終了し、その時点での測位座標点に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００７７】
図１３の例では、ＧＰＳ測位の時刻Ｔ４における推定誤差値が、過去の推定誤差値（ＧＰＳ測位の時刻Ｔ０乃至Ｔ３における推定誤差値）が属する推定誤差ランク（Ｂランク又はＣランク）よりも高い推定誤差ランク（Ａランク）に属するため、現時点における最小推定誤差値Ｙの更新回数はリセットされる（「０」となる）。その結果、ＧＰＳ測位の時刻Ｔ４における最小推定誤差値の更新回数は「３」ではなく「１」となっている。
【００７８】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「静止状態」であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新された回数が第１閾値Ｎ１に達した場合、位置決定部３６は、最後に更新された最小推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。そして、取得した推定誤差値が属する推定誤差ランクが、前回取得した推定誤差値が属する推定誤差ランクよりも高い場合、推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新された回数は、リセットされるように構成されている。
【００７９】
すなわち、位置決定部３６は、新しく観測された推定誤差値が、それまでに観測された推定誤差値の最小値が属する推定誤差ランクよりも高い推定誤差ランク（推定誤差値が小さい推定誤差ランク）に属する場合、現時点での最小推定誤差値の更新回数をリセットし、以降、高い推定誤差ランクにおいて最小推定誤差値の更新回数を観測する。
【００８０】
例えば、位置決定部３６は、「Ｂランク」において最小推定誤差値を４回更新した後に、より精度の高い「Ａランク」に属する推定誤差値を観測した場合、今までの最小推定誤差値の更新回数を「０」に戻し、以降、「Ｂランク」ではなく「Ａランク」において最小推定誤差値の更新回数を観測する。
【００８１】
図１４の例では、ＧＰＳ測位の時刻Ｔｋにおいて、最小推定誤差値Ｙの非更新回数が「Ｎ２」回に到達したので、位置決定部３６は、測位を終了して、無線装置３０の存在位置を決定している。
【００８２】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「静止状態」であると判断された場合で、かつ、推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新されなかった回数が第２閾値Ｎ２に達した場合、位置決定部３６は、推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００８３】
すなわち、位置決定部３６は、最小推定誤差値が更新されなかった回数が「Ｎ２」回に達した場合、今後の最小推定誤差値の更新によって、測位精度が向上する確率が低いと判断して測位を終了し、その時点での測位座標点に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００８４】
また、位置決定部３６は、上述した無線装置３０の存在位置の決定方法以外に、測位時刻が予め制限された時間Ｔｍａｘに達した場合は、保持している最小推定誤差値を取得した座標点に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されていてもよい。
【００８５】
（本実施形態に係る無線装置の作用・効果）
本実施形態に係る無線装置によれば、無線装置３０の移動状態とＧＰＳ測位機能等によって取得した位置情報（測位座標点）についての推定誤差値とに基づいて当該無線装置３０の存在位置を決定するため、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響や無線装置３０の移動状態等を考慮して、十分な測位精度で当該無線装置３０の存在位置を知ることができる。
【００８６】
また、移動時における高速、中速、低速の数値、及び、精度ランクの数値を、上述の実施形態における記述以外に設定した場合であっても、発明の効果に変わりはない。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る無線装置のハードウエア構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る無線装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る無線装置によって用いられる推定誤差値について説明するための図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が位置情報を測定する際の全体動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が低速で移動している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が低速で移動している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が中速で移動している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が中速で移動している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が高速で移動している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が高速で移動している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図１４】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８８】
１、２…アンテナ
３…ＷＣＤＭＡ ＲＦ回路
４…ＷＣＤＭＡベースバンド回路
５…ＣＰＵ
６…ＧＰＳ ＲＦ回路
７…時計
８…ＬＣＤ
９…キーパッド
１０…スピーカ
１１…マイク
３０Ａ…携帯通信端末
３０…無線装置
３１…位置情報取得部
３２…位置情報記憶部
３３…推定誤差値取得部
３４…移動状態決定部
３５…移動距離累積部
３６…位置決定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線ネットワークを介して通信可能な無線装置に関する。特に、本発明は、自機の位置情報を取得する機能を具備する無線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位機能を用いて、自機の位置情報を取得するように構成されている無線装置が知られている。
【０００３】
しかしながら、従来の無線装置では、測位地点の周辺環境の影響によっては、十分な測位精度の位置情報を取得することができず、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を知ることができない場合があるという問題点があった。
【０００４】
かかる問題点を解決するために、測位機能を用いて取得した位置情報（以下、測位座標点）に対して平均化処理を施すことによって当該無線装置の存在位置を決定する手法が考案されている。
【特許文献１】特開２００３-１２１５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、かかる手法では、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、例えば、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合、測位座標点に対して平均化処理を施した結果は、真の座標点には近似しないという問題点があった。
【０００６】
また、無線装置が、移動状態である場合は、現在の座標点と過去の座標点とを平均した結果に基づいて当該無線装置の存在位置を決定すると、測位精度が著しく低下するという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、以上の点に鑑みてなされたもので、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合であっても、また、無線装置が、移動状態である場合であっても、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を決定することができる無線装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の特徴は、無線ネットワークを介して通信可能な無線装置であって、前記無線装置の位置情報を取得するように構成されている位置情報取得部と、取得した前記位置情報についての推定誤差値を取得するように構成されている推定誤差値取得部と、前記無線装置の移動状態を決定するように構成されている移動状態決定部と、取得された前記推定誤差値と決定された前記移動状態とに基づいて、前記無線装置の存在位置を決定するように構成されている位置決定部とを具備することを要旨とする。
【０００９】
かかる発明によれば、無線装置の移動状態とＧＰＳ測位機能等によって取得した位置情報（測位座標点）についての推定誤差値とに基づいて当該無線装置の存在位置を決定するため、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響や無線装置の移動状態等を考慮して、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置を知ることができる。
【００１０】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が高速移動状態であると判断された場合で、かつ、取得された推定誤差値が高速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１１】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が中速移動状態であると判断された場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が中速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１２】
本発明の第１の特徴において、前記無線装置の移動距離を累積するように構成されている移動距離累積部を具備し、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が低速移動状態であると判断された場合で、累積された移動距離が移動距離閾値よりも大きい場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が低速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１３】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値が更新された回数が第１閾値に達した場合、前記位置決定部は、最後に更新された推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【００１４】
本発明の第１の特徴において、取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクが、前回取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクよりも高い場合、前記推定誤差値の最小値が更新された回数は、リセットされるように構成されていてもよい。
【００１５】
本発明の第１の特徴において、前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、推定誤差値の最小値が更新されなかった回数が第２閾値に達した場合、前記位置決定部は、推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の位置を決定するように構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響等によって、測位座標点が、真の座標点に対してオフセット値を有する場合であっても、また、無線装置が、移動状態である場合であっても、十分な測位精度で当該無線装置の存在位置決定することができる無線装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（本発明の第１の実施形態に係る無線装置の構成）
図１乃至図３を参照して、本発明の第１の実施形態に係る無線装置３０の構成について説明する。本実施形態に係る無線装置３０は、無線ネットワークを介して通信可能な装置であって、例えば、ＧＰＳ測位機能を搭載した携帯通信端末や車両に搭載されるＧＰＳ受信装置等が該当する。
【００１８】
図１に、本実施形態に係る無線装置３０の一例として、ＷＣＤＭＡ方式の携帯通信端末３０Ａのハードウエア構成を示す。かかる携帯通信端末３０Ａは、アンテナ１、２と、ＷＣＤＭＡ ＲＦ回路３と、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４と、ＣＰＵ５と、ＧＰＳ ＲＦ回路６と、時計７と、ＬＣＤ８と、キーパッド９と、スピーカ１０と、マイク１１とを具備している。
【００１９】
ここで、アンテナ１で受信された信号は、ＷＣＤＭＡ ＲＦ回路３で増幅・選択されて、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４に入力される。その後、かかる信号は、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４で復調されて、ＣＰＵ５に送信される。
【００２０】
また、ＧＰＳ ＲＦ回路（ＧＰＳモジュール）６は、アンテナ２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号を増幅・解析して、携帯通信端末３０Ａの位置情報としてＣＰＵ５に送信するように構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ５は、キーパッド９を介したユーザ入力や時計７からの時刻情報に従って、携帯通信端末３０Ａの位置情報を取得するようにＧＰＳ ＲＦ回路６に指示し、ＧＰＳ ＲＦ回路６によって取得された携帯通信端末３０Ａの位置情報をＬＣＤ８に表示するように構成されている。
【００２２】
ＣＰＵ５は、携帯通信端末３０Ａの位置情報をネットワーク側に通知する必要がある場合、ＧＰＳ ＲＦ回路６によって取得された携帯通信端末３０Ａの位置情報を、ＷＣＤＭＡベースバンド回路４とＷＣＤＭＡ ＲＦ回路３とアンテナ１とを介して基地局に通知するように構成されている。
【００２３】
次に、図２に、本実施形態に係る無線装置３０の機能ブロックを示す。具体的には、図２に示すように、本実施形態に係る無線装置３０は、位置情報取得部３１と、位置情報記憶部３２と、推定誤差値取得部３３と、移動状態決定部３４と、移動距離累積部３５と、位置決定部３６とを具備している。
【００２４】
さらに、位置情報取得部３１と、移動状態決定部３２と、推定誤差値取得部３３と、移動距離累積部３５は、図示していないＧＰＳ測位機能部に接続されている。
【００２５】
位置情報取得部３１は、ＧＰＳ測位機能等の測位機能を用いて無線装置３０の位置情報を取得するように構成されている。
【００２６】
位置情報記憶部３２は、位置情報取得部３１によって取得された無線装置３０の位置情報を記憶するように構成されている。例えば、位置情報記憶部３２は、所定期間が経過するまでの間、過去に取得された無線装置３０の位置情報を記憶しておくように構成されていてもよい。
【００２７】
推定誤差値取得部３３は、位置情報取得部３１によって取得された無線装置３０の位置情報についての推定誤差値を取得するように構成されている。
【００２８】
ここで、図３を参照して、推定誤差値について説明する。本明細書では、かかる推定誤差値を用いて測位精度を表現するものとする。
【００２９】
推定誤差値は、測位座標点が、真の座標点（無線装置３０がＧＰＳ測位機能を用いて無線装置３０の位置情報を実際に取得した位置を示す座標点）から、統計的にどの程度離れているかについて表す値である。すなわち、図３に示すように、真の座標点は、例えば、標準正規分布に従うとした場合、０.６８や０.９５等の確率で、測位座標点を中心として推定誤差値を半径とする円内に存在すると推定される。
【００３０】
この結果、推定誤差値が小さいほど、位置情報取得部３１によって取得された無線装置３０の位置情報（測位座標点）が真の座標点に近いと推定される。
【００３１】
また、推定誤差値取得部３３は、所定期間が経過するまでの間、過去に取得された推定誤差値を記憶しておくように構成されていてもよい。
【００３２】
移動状態決定部３４は、無線装置３０の移動状態を決定するように構成されている。具体的には、移動状態決定部３４は、ＧＰＳ衛星から取得した無線装置３０の移動速度情報に基づいて、無線装置３０の移動状態が、「高速移動状態（例えば、１５ｍ/ｓｅｃ以上）」、「中速移動状態（例えば、１ｍ/ｓｅｃ以上１５ｍ/ｓｅｃ未満）」、「低速移動状態（例えば、０.１ｍ/ｓｅｃ以上１ｍ/ｓｅｃ未満）」、「静止状態（例えば、０.１ｍ/ｓｅｃ未満）」のいずれに該当するかについて決定するように構成されている。
【００３３】
移動距離累積部３５は、無線装置３０の移動距離を累積するように構成されている。例えば、移動距離累積部３５は、リセットするように指示されるまで、又は、所定期間が経過するまで、無線装置３０の移動距離を累積するように構成されている。
【００３４】
位置決定部３６は、推定誤差値取得部３３によって取得された推定誤差値と、移動状態決定部３４によって決定された無線装置３０の移動状態とに基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。具体的な無線装置３０の存在位置の決定方法については、後述する。
【００３５】
（本発明の第１の実施形態に係る無線装置の動作）
図４乃至図１６を参照して、本実施形態に係る無線装置３０の存在位置を決定する動作について説明する。
【００３６】
図４に示すように、ステップＳ１０１において、移動状態決定部３４は、ＧＰＳ測位機能部から無線装置３０の移動速度情報を取得し、取得した無線装置３０の移動速度情報に基づいて無線装置３０の移動状態を決定する。
【００３７】
一方、ステップＳ１０２において、位置情報取得部３１は、ＧＰＳ測位機能部から無線装置３０の位置情報（測位座標点）を取得し、ステップＳ１０３において、推定誤差値取得部３３は、無線装置３０の位置情報についての推定誤差値を取得する。
【００３８】
ステップＳ１０４において、位置決定部３６は、無線装置３０の移動状態が静止状態であるか否かについて判定する。
【００３９】
位置決定部３６は、無線装置３０の移動状態が静止状態でないと判定した場合、ステップＳ１０５において、移動速度別の位置決定処理を行う。一方、位置決定部３６は、無線装置３０の移動状態が静止状態であると判定した場合、ステップＳ１０６において、推定誤差値別の位置決定処理を行う。
【００４０】
以下、図５乃至図１０を参照して、ステップ１０５において行われる移動速度別の位置決定処理について詳述し、図１１乃至図１６を参照して、ステップ１０６において行われる推定誤差値別の位置決定処理について詳述する。
【００４１】
第１に、図５及び図６を参照して、無線装置３０の移動状態が「低速移動状態」である場合の位置決定処理について説明する。
【００４２】
図５に示すように、ステップＳ２０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃと、保持している最小推定誤差値Ｙとを比較する。
【００４３】
推定誤差値Ｃが、最小推定誤差値Ｙよりも小さい場合、ステップＳ２０２において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入する。一方、それ以外の場合、本動作はステップＳ２０３に進む。
【００４４】
ステップＳ２０３において、位置決定部３６は、移動距離累積部３５によって蓄積されている累積移動距離と、移動距離閾値Ｎ３１とを比較する。累積移動距離が、移動距離閾値Ｎ３１よりも大きい場合、本動作は、ステップＳ２０４に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００４５】
ステップＳ２０４において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙと、低速用誤差閾値Ｎ３２とを比較する。最小推定誤差値Ｙが、低速用誤差閾値Ｎ３２よりも小さい場合、本動作は、ステップＳ２０５に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００４６】
ステップＳ２０５において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００４７】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「低速移動状態」であると判断された場合で、累積された移動距離（累積移動距離）が移動距離閾値Ｎ３１よりも大きい場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値（最小推定誤差値Ｙ）が低速用誤差閾値Ｎ３２よりも小さい場合に、位置決定部３６は、当該最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００４８】
図６に示すように、「低速移動状態」における無線装置３０は、現在の測位座標点Ｃだけでなく、過去の測位座標点Ａ、Ｂについても考慮した上で、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００４９】
また、図６に示すように、「低速移動状態」における無線装置３０は、無線装置３０の存在位置を決定する際に参照する測位座標点の数を増やすことができる。
【００５０】
第２に、図７及び図８を参照して、無線装置３０の移動状態が「中速移動状態」である場合の位置決定処理について説明する。
【００５１】
図７に示すように、ステップＳ３０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃと、現地点の最小推定誤差値Ｙとを比較する。
【００５２】
推定誤差値Ｃが、最小推定誤差値Ｙよりも小さい場合、ステップＳ３０２において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入する。一方、それ以外の場合、本動作はステップＳ３０３に進む。
【００５３】
ステップＳ３０３において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙと、中速用誤差閾値Ｎ４とを比較する。最小推定誤差値Ｙが、中速用誤差閾値Ｎ４よりも小さい場合、本動作は、ステップＳ３０４に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００５４】
ステップＳ３０４において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００５５】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「中速移動状態」であると判断された場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値（最小推定誤差値Ｙ）が中速用誤差閾値Ｎ４よりも小さい場合に、位置決定部３６は、当該最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００５６】
図８に示すように、「中速移動状態」における無線装置３０は、現在の測位座標点Ｃだけでなく、過去の測位座標点Ｂについても考慮した上で、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００５７】
第３に、図９及び図１０を参照して、無線装置３０の移動状態が「高速移動状態」である場合の位置決定処理について説明する。
【００５８】
図９に示すように、ステップＳ４０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃと、高速用誤差閾値Ｎ５とを比較する。最小推定誤差値Ｙが、高速用誤差閾値Ｎ５よりも小さい場合、ステップＳ４０２において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点Ｃに基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００５９】
一方、それ以外の場合、ステップＳ４０３において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入し、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００６０】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「高速移動状態」であると判断された場合で、かつ、取得された推定誤差値が高速用誤差閾値Ｎ５よりも小さい場合に、位置決定部３６は、当該推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００６１】
図１０に示すように、「高速移動状態」における無線装置３０は、過去の測位座標点については考慮せず、現在の測位座標点Ｃだけを考慮した上で、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００６２】
第４に、図１１乃至図１４を参照して、推定誤差値別の位置決定処理について説明する。
【００６３】
図１１に示すように、ステップＳ５０１において、位置決定部３６は、今回の測位で得られた座標点（無線装置３０の位置情報）Ｃについての推定誤差値Ｃが、過去の推定誤差値が属する精度ランク（推定誤差ランク）よりも高い（推定誤差値が小さい）推定誤差ランクに属するか否かについて判定する。「ＹＥＳ」の場合、本動作はステップＳ５０２に進み、「ＮＯ」の場合、本動作はステップＳ５０３に進む。
【００６４】
ここで、精度ランクは、取得された推定誤差値を、その大きさによって分類するために用いられるものである。例えば、推定誤差値が１０ｍ未満の場合、精度ランクは「Ａランク」であり、推定誤差値が１０ｍ以上５０ｍ未満の場合、精度ランクは「Ｂランク」であり、推定誤差値が５０ｍ以上の場合、精度ランクは「Ｃランク」であるものとする。
【００６５】
ステップＳ５０２において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙの更新回数をリセットする。
【００６６】
ステップＳ５０３において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃと、保持している最小推定誤差値Ｙとを比較する。推定誤差値Ｃが、最小推定誤差値Ｙよりも小さい場合、本動作はステップＳ５０４に進み、それ以外の場合、本動作はステップＳ５０８に進む。
【００６７】
ステップＳ５０４において、位置決定部３６は、推定誤差値Ｃを最小推定誤差値Ｙに代入することによって最小推定誤差値Ｙを更新する。
【００６８】
ステップＳ５０５において、位置決定部３６は、現時点における最小推定誤差値Ｙが更新されない回数（最小推定誤差値Ｙの非更新回数）をリセットする。
【００６９】
ステップＳ５０６において、位置決定部３６は、同一の精度ランク（推定誤差ランク）内において、最小推定誤差値Ｙの更新回数が第１閾値Ｎ１に到達したか否かについて判定する。
【００７０】
最小推定誤差値Ｙの更新回数が第１閾値Ｎ１に到達したと判定された場合、本動作は、ステップＳ５０７に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００７１】
ステップＳ５０７において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報（測位座標点）に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００７２】
ステップＳ５０８において、位置決定部３６は、最小推定誤差値Ｙの非更新回数が第２閾値Ｎ２に到達したか否かについて判定する。最小推定誤差値Ｙの非更新回数が第２閾値Ｎ２に到達したと判定された場合、本動作は、ステップＳ５０９に進み、それ以外の場合、本動作は、無線装置３０の存在位置を決定することなく終了し、図４の開始状態に戻る。
【００７３】
ステップＳ５０９において、位置決定部３６は、保持している最小推定誤差値Ｙを取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定する。
【００７４】
図１２の例では、ＧＰＳ測位の時刻Ｔｋにおいて、Ｂランクにおいて最小推定誤差値Ｙの更新回数が「Ｎ１」回に到達したので、位置決定部３６は、測位を終了して、無線装置３０の存在位置を決定している。
【００７５】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「静止状態」であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新された回数が第１閾値Ｎ１に達した場合、位置決定部３６は、最後に更新された最小推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００７６】
すなわち、位置決定部３６は、同一精度ランク（図１２の例ではＢランク）の範囲内で、最小推定誤差値を「Ｎ１」回更新した場合、今後の最小推定誤差値の更新によって、測位精度が向上する確率が低いと判断して測位を終了し、その時点での測位座標点に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００７７】
図１３の例では、ＧＰＳ測位の時刻Ｔ４における推定誤差値が、過去の推定誤差値（ＧＰＳ測位の時刻Ｔ０乃至Ｔ３における推定誤差値）が属する推定誤差ランク（Ｂランク又はＣランク）よりも高い推定誤差ランク（Ａランク）に属するため、現時点における最小推定誤差値Ｙの更新回数はリセットされる（「０」となる）。その結果、ＧＰＳ測位の時刻Ｔ４における最小推定誤差値の更新回数は「３」ではなく「１」となっている。
【００７８】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「静止状態」であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新された回数が第１閾値Ｎ１に達した場合、位置決定部３６は、最後に更新された最小推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。そして、取得した推定誤差値が属する推定誤差ランクが、前回取得した推定誤差値が属する推定誤差ランクよりも高い場合、推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新された回数は、リセットされるように構成されている。
【００７９】
すなわち、位置決定部３６は、新しく観測された推定誤差値が、それまでに観測された推定誤差値の最小値が属する推定誤差ランクよりも高い推定誤差ランク（推定誤差値が小さい推定誤差ランク）に属する場合、現時点での最小推定誤差値の更新回数をリセットし、以降、高い推定誤差ランクにおいて最小推定誤差値の更新回数を観測する。
【００８０】
例えば、位置決定部３６は、「Ｂランク」において最小推定誤差値を４回更新した後に、より精度の高い「Ａランク」に属する推定誤差値を観測した場合、今までの最小推定誤差値の更新回数を「０」に戻し、以降、「Ｂランク」ではなく「Ａランク」において最小推定誤差値の更新回数を観測する。
【００８１】
図１４の例では、ＧＰＳ測位の時刻Ｔｋにおいて、最小推定誤差値Ｙの非更新回数が「Ｎ２」回に到達したので、位置決定部３６は、測位を終了して、無線装置３０の存在位置を決定している。
【００８２】
上述のように、移動状態決定部３４によって無線装置３０の移動状態が「静止状態」であると判断された場合で、かつ、推定誤差値の最小値（最小推定誤差値）が更新されなかった回数が第２閾値Ｎ２に達した場合、位置決定部３６は、推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００８３】
すなわち、位置決定部３６は、最小推定誤差値が更新されなかった回数が「Ｎ２」回に達した場合、今後の最小推定誤差値の更新によって、測位精度が向上する確率が低いと判断して測位を終了し、その時点での測位座標点に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されている。
【００８４】
また、位置決定部３６は、上述した無線装置３０の存在位置の決定方法以外に、測位時刻が予め制限された時間Ｔｍａｘに達した場合は、保持している最小推定誤差値を取得した座標点に基づいて、無線装置３０の存在位置を決定するように構成されていてもよい。
【００８５】
（本実施形態に係る無線装置の作用・効果）
本実施形態に係る無線装置によれば、無線装置３０の移動状態とＧＰＳ測位機能等によって取得した位置情報（測位座標点）についての推定誤差値とに基づいて当該無線装置３０の存在位置を決定するため、測位地点の周辺環境の影響やＧＰＳ衛星の配置の影響や無線装置３０の移動状態等を考慮して、十分な測位精度で当該無線装置３０の存在位置を知ることができる。
【００８６】
また、移動時における高速、中速、低速の数値、及び、精度ランクの数値を、上述の実施形態における記述以外に設定した場合であっても、発明の効果に変わりはない。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る無線装置のハードウエア構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る無線装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る無線装置によって用いられる推定誤差値について説明するための図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が位置情報を測定する際の全体動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が低速で移動している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が低速で移動している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が中速で移動している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が中速で移動している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が高速で移動している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が高速で移動している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【図１４】本発明の第１の実施形態に係る無線装置が静止している際に位置情報を測定する動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８８】
１、２…アンテナ
３…ＷＣＤＭＡ ＲＦ回路
４…ＷＣＤＭＡベースバンド回路
５…ＣＰＵ
６…ＧＰＳ ＲＦ回路
７…時計
８…ＬＣＤ
９…キーパッド
１０…スピーカ
１１…マイク
３０Ａ…携帯通信端末
３０…無線装置
３１…位置情報取得部
３２…位置情報記憶部
３３…推定誤差値取得部
３４…移動状態決定部
３５…移動距離累積部
３６…位置決定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線ネットワークを介して通信可能な無線装置であって、
前記無線装置の位置情報を取得するように構成されている位置情報取得部と、
取得した前記位置情報についての推定誤差値を取得するように構成されている推定誤差値取得部と、
前記無線装置の移動状態を決定するように構成されている移動状態決定部と、
取得された前記推定誤差値と決定された前記移動状態とに基づいて、前記無線装置の存在位置を決定するように構成されている位置決定部とを具備することを特徴とする無線装置。
【請求項２】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が高速移動状態であると判断された場合で、かつ、取得された推定誤差値が高速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項３】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が中速移動状態であると判断された場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が中速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項４】
前記無線装置の移動距離を累積するように構成されている移動距離累積部を具備し、
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が低速移動状態であると判断された場合で、累積された移動距離が移動距離閾値よりも大きい場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が低速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項５】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値が更新された回数が第１閾値に達した場合、前記位置決定部は、最後に更新された推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項６】
取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクが、前回取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクよりも高い場合、前記推定誤差値の最小値が更新された回数は、リセットされるように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の無線装置。
【請求項７】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、推定誤差値の最小値が更新されなかった回数が第２閾値に達した場合、前記位置決定部は、推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項１】
無線ネットワークを介して通信可能な無線装置であって、
前記無線装置の位置情報を取得するように構成されている位置情報取得部と、
取得した前記位置情報についての推定誤差値を取得するように構成されている推定誤差値取得部と、
前記無線装置の移動状態を決定するように構成されている移動状態決定部と、
取得された前記推定誤差値と決定された前記移動状態とに基づいて、前記無線装置の存在位置を決定するように構成されている位置決定部とを具備することを特徴とする無線装置。
【請求項２】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が高速移動状態であると判断された場合で、かつ、取得された推定誤差値が高速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項３】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が中速移動状態であると判断された場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が中速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項４】
前記無線装置の移動距離を累積するように構成されている移動距離累積部を具備し、
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が低速移動状態であると判断された場合で、累積された移動距離が移動距離閾値よりも大きい場合で、かつ、所定期間内に取得された推定誤差値の最小値が低速用誤差閾値よりも小さい場合に、前記位置決定部は、該推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項５】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、同一推定誤差ランク内において推定誤差値の最小値が更新された回数が第１閾値に達した場合、前記位置決定部は、最後に更新された推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【請求項６】
取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクが、前回取得された推定誤差値が属する推定誤差ランクよりも高い場合、前記推定誤差値の最小値が更新された回数は、リセットされるように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の無線装置。
【請求項７】
前記移動状態決定部によって前記無線装置の移動状態が静止状態であると判断された場合で、かつ、推定誤差値の最小値が更新されなかった回数が第２閾値に達した場合、前記位置決定部は、推定誤差値の最小値を取得した位置情報に基づいて、該無線装置の存在位置を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００７−５１８６９（Ｐ２００７−５１８６９Ａ）
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３５０７３（Ｐ２００５−２３５０７３）
【出願日】平成１７年８月１２日（２００５．８．１２）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１２日（２００５．８．１２）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
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