物体検出装置
【課題】簡易な方法で、自車両に搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、上記車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、上記車両情報を用いて上記車両の進行方向を算出する進行方向算出手段と、上記進行方向と一致する方向に上記検出手段の検出方向を補正する補正手段と、道路情報および上記車両の位置情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、当該ナビゲーション情報に基づき上記車両の位置が予め定められた条件を満たす場合、上記補正手段が行う上記補正を禁止する禁止手段とを備える。
【解決手段】物体検出装置は、上記車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、上記車両情報を用いて上記車両の進行方向を算出する進行方向算出手段と、上記進行方向と一致する方向に上記検出手段の検出方向を補正する補正手段と、道路情報および上記車両の位置情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、当該ナビゲーション情報に基づき上記車両の位置が予め定められた条件を満たす場合、上記補正手段が行う上記補正を禁止する禁止手段とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関し、より特定的には、車両に搭載され、検出装置の検出方向軸のズレの補正を車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の前方や後方から接近してくる物体（他車両など）を対象物として検出して、当該対象物と自車両とが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合に警報等によりドライバーに対して警告を行ったり、自車両に備わったブレーキ装置を制御して当該自車両のドライバーが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御（ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称すこともある）を行うことのできる装置が実用化されている。
【０００３】
上記ＰＣＳ制御は、一般的には、自車両に備わったレーダ装置により当該自車両の前方の物体を対象物として検出し、当該検出された対象物と自車両との位置関係等に基づき、自車両が上記対象物を回避可能か否かを判断することによって行われる。
【０００４】
しかしながら、自車両に搭載されているレーダ装置は、ある特殊な状況下では、検出すべき対象物以外の物体を対象物として検出してしまうことがある。具体的には、例えば、自車両の周囲に金属箔が舞っている場合や、不法電波が発せられているような状況である。このような状況下においては、レーダ装置は、検出すべき対象物以外の物体を対象物として検出し、結果として上記ＰＣＳ制御を精度よく行うことができないことがある。このような問題に対して、例えば特許文献１に開示されている装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１９５５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に開示されている装置は、特殊な状況が予想される位置をナビゲーションシステムに予め記憶させておく。そして、上記特許文献１に開示されている装置は、ナビゲーションシステムから自車両の現在の位置情報を取得し、当該現在位置が特殊な状況が予想される位置であるか否かを判断する。そして、自車両の現在位置が特殊な状況が予想される位置である場合、ＰＣＳ制御を抑制するものである。
【０００７】
ところで、自車両にはレーダ装置やカメラなど、当該自車両の前方の物体を対象物として検出する検出装置が搭載されている。例えば、自車両に搭載されている検出装置としてレーダ装置を例にとると、レーダ装置は経年変化により取り付け向きのズレ等が生じることがある。そのため、レーダ装置は、自車両に備わったヨーレートセンサからの情報により、当該自車両の進行方向が例えば直進であると判断したときに、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の取り付け向きのズレを自車両の正面方向、つまり自車両の進行方向に補正している。なお、自車両が直進走行の場合であると、ヨーレートセンサの示す値は、ゼロ（回転角度が生じていない）となる。
【０００８】
しかしながら、自車両が走行している環境（例えば、なだらかなカーブ）によっては、自車両に回転角度が生じているのにも関わらず、自車両は直進走行をしていると認識し、ヨーレートセンサの値がゼロとなってしまうことがある。その結果、自車両の進行方向は直進ではないのにも関わらず、当該自車両の進行方向を自車両の正面方向として、レーダ装置の取り付け向きのズレ（検出方向中心軸のズレ）を補正してしまうことが予想される。
【０００９】
また、上記特許文献１に開示されている装置は、自車両の現在位置が特殊な状況が予想される位置である場合、ＰＣＳ制御を抑制するものであり、上述したようなことに対処することができない。
【００１０】
本発明は上記問題点を解消するものであって、その目的とするところは、簡易な方法で、自車両に搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記の目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の発明は、車両前方の物体を検出する物体検出装置である。上記物体検出装置は、上記車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、上記車両情報を用いて上記車両の進行方向を算出する進行方向算出手段と、上記進行方向と一致する方向に上記検出手段の検出方向を補正する補正手段と、道路情報および上記車両の位置情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、当該ナビゲーション情報に基づき上記車両の位置が予め定められた条件を満たす場合、上記補正手段が行う上記補正を禁止する禁止手段とを備える。
【００１２】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記検出手段はレーダ装置およびカメラの少なくとも１つである。また、上記補正手段は上記レーダ装置および上記カメラの少なくとも１つの検出方向を補正することを特徴とする。
【００１３】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、上記車両情報取得手段が取得する上記車両情報は上記車両のヨーレートを少なくとも含む。また、上記進行方向算出手段は少なくとも上記車両のヨーレートを用いて上記車両の進行方向を算出する。そして、上記補正手段は、上記ヨーレートがゼロの場合に、上記進行方向と一致する方向に上記検出手段の検出方向を補正することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明は、上記第１または第２の発明において、上記ナビゲーション情報取得手段が取得する上記ナビゲーション情報は旋回状態が連続または断続する道路が存在する位置を示す情報を含む。また、上記禁止手段は、上記ナビゲーション情報に基づき上記車両の現在位置が旋回状態が連続または断続する道路上にあるときには上記補正手段が行う上記補正を禁止することを特徴とする。
【００１５】
第５の発明は、上記第１または第２の発明において、上記ナビゲーション情報取得手段が取得する上記ナビゲーション情報は道路の形状を示す情報を含む。また、上記禁止手段は、上記ナビゲーション情報とに加えに上記進行方向に基づき上記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状であるか否かをさらに判断し、上記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状である場合、上記車両の現在位置が上記道路上にあるときには上記補正手段が行う上記補正を禁止することを特徴とする。
【００１６】
第６の発明は、上記第１の発明において、上記検出手段が検出した物体と上記車両とが衝突する危険性があるか否かに応じて、上記車両を制御する制御手段を、さらに備える。
【発明の効果】
【００１７】
上記第１の発明によれば、簡易な方法で、自車両に搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置を提供する
【００１８】
上記第２の発明によれば、自車両の前方の物体を対象物として検出するためのレーダ装置やカメラの検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことができる。
【００１９】
上記第３の発明によれば、補正手段は、ヨーレートがゼロの場合に、進行方向と一致する方向に検出手段の検出方向を補正するので、検出方向中心軸のズレの補正処理を正確に行うことができる。
【００２０】
上記第４の発明によれば、一般的に自車両に搭載されているカーナビの記憶装置等に、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておけば良い。つまり、簡便な方法で、検出装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境、例えば、自動車専用道路における長い緩やかカーブや、ランプウェイや、ループ橋、またはユーザーが自身の車両を持ち込んで走行を楽しむことのできるサーキット等において、その補正処理を禁止することができる。従って、誤った検出装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を防ぐことができる。
【００２１】
上記第５の発明によれば、自車両がこれから進むであろう方向の道路形状のカーブ曲率等をその都度算出するので、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておく必要がなく簡便である。
【００２２】
上記第６の発明によれば、検出装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境においては、その補正処理を禁止するので、検出方向中心軸のズレの補正処理を正確に行うことができ、結果として、より精度良く、例えば、ＰＣＳ制御等を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ１が存在している場合を想定した走行路面の一例を示した図
【図２】自車両ｍｖがカーブを走行している場面で、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ２が存在している場合を想定した走行路面の一例を示す図
【図３】物体検出装置の構成の一例を示すブロック図
【図４】第１の実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャート
【図５】第２の実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャート
【図６】第１の実施形態および第２の実施形態の変形例に係る物体検出装置の構成の一例を示すブロック図
【図７】第１の実施形態および第２の実施形態の変形例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しつつ、第１の実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、本実施形態では、当該物体検出装置を含むドライバーサポートシステム（ＤＳＳ（Driver Support System））が、車両（以下、自車両ｍｖと称す）に搭載される場合を想定して説明する。つまり、本実施形態では当該物体検出装置が車両（以下、自車両ｍｖと称す）に搭載された場合を想定して説明する。
【００２５】
また、本実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムは、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置の一例としてレーダ装置を備え、当該レーダ装置から得られる情報に基づいて、自車両ｍｖの前方の物体（他車両など）を対象物として検出し、当該対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合、自車両ｍｖに搭載されている各種装置に指示し、警報等によりドライバーに対して警告を行ったり、ドライバーが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御を行う（以下、ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称す）ことを想定して、以下説明する。
【００２６】
まず、上記ＰＣＳ制御の概要を簡単に説明しつつ、本実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの概要を説明する。
【００２７】
ＰＣＳ制御とは、まず、自車両ｍｖに搭載されたレーダ装置により、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する。例えば、自車両ｍｖの前方の対象物を他車両ｏｖ１として図を用いて説明する。図１は、自車両ｍｖが直進している場面で、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ１が存在している場合を想定した走行路面の一例を示した図である。
【００２８】
以下の説明において、自車両ｍｖに搭載されたレーダ装置が検出する範囲を検出範囲Ｓ１とし、当該レーダ装置の検出方向中心軸の向きは、自車両ｍｖの車両中心軸の向き（車両の中心線に沿った車両正面方向の向き）と同じであるとして説明する。
【００２９】
図１に示すように、自車両ｍｖは、図中の矢印Ｌｉｓｔ方向に進行していると仮に想定する。また、図１の破線Ｃｌ１はレーダ装置の検出方向中心軸（自車両ｍｖの車両中心軸）を示している。自車両ｍｖが矢印Ｌｉｓｔ方向に進行している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）の向きとは同じである。つまり、図１に示した走行路面を自車両ｍｖが直進している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）の向きとは同じになる。この場合、自車両ｍｖのレーダ装置の検出範囲Ｓ１内において、他車両ｏｖ１は当該レーダ装置により検出され、自車両ｍｖと他車両ｏｖ１とが衝突する危険があるか否かが判断されることになる。
【００３０】
次に、自車両ｍｖがカーブを走行しているときに、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ２が存在している場合を説明する。図２は、自車両ｍｖがカーブを走行している場面で、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ２が存在している場合を想定した走行路面の一例を示す図である。
【００３１】
図２に示すように、自車両ｍｖは、図中の矢印Ｌｉｃｒ方向に走行しようとしていると仮に想定する。また、同様に、図２の破線Ｃｌ１はレーダ装置の検出方向中心軸（自車両ｍｖの車両中心軸）を示すものとする。自車両ｍｖが矢印Ｌｉｃｒ方向に走行しようとしている場合、矢印Ｌｉｃｒの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）の向きとは異なる。つまり、自車両ｍｖは、当該自車両ｍｖの真正面前方に向かって走行しようとしているのではなく、図２に示した走行路面に沿って走行しようとしていることになる。この場合、自車両ｍｖのレーダ装置は、当該自車両ｍｖの真正面前方ではなく、検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）を基準として矢印Ｌｉｃｒ方向で物体、つまり他車両ｏｖ２を検出しようとする。これによって、図２の例であると他車両ｏｖ２を検出しやすくなり、検出範囲Ｓ１内の他車両ｏｖ２は、当該レーダ装置により検出され、自車両ｍｖと他車両ｏｖ２とが衝突する危険があるか否かが判断されることになる。
【００３２】
なお、図１および図２で示した自車両ｍｖの進行方向（矢印Ｌｉｓｔおよび矢印Ｌｉｃｒ）は、当該自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報に基づいて推定される。
【００３３】
ところで、レーダ装置の検出方向中心軸は、経年変化などによりズレ（例えばレーダ取り付け向きのズレ等）が発生することがある。一般的に、レーダ装置においては、当該自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報により推定される当該自車両ｍｖの進行方向に基づいて、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の検出方向中心軸のズレを補正している。より具体的には、例えば、自車両ｍｖに回転角度が生じていない場合（以下、ゼロ点値と称す）、自車両ｍｖの進行方向と検出方向中心軸との向きは一致するものとして、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正が行われる。
【００３４】
しかし一方で、走路環境によっては自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしている（ゼロ点値である）と認識してしまうことがある。そのため、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうような走路環境では、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正を行わないことが望ましい。本実施形態に係る物体検出装置は、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行しているか否かを判断し、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行している場合には、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正を行わないようにするものである。
【００３５】
次に、図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの構成および動作について説明する。図３は、当該物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの構成の一例を示すブロック図である。なお、図３に示した各構成および動作は、本発明に係る物体検出装置の構成および動作の単に一例に過ぎず、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。また図３には本実施形態での説明に必要な構成についてのみ示してある。
【００３６】
図３の説明に進んで、本発明の第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムは、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１、レーダ装置２、車両情報検出装置３、ナビゲーションシステム４を備えている。なお、上記運転支援ＥＣＵ１には、車両制御システム５が接続されている。
【００３７】
運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２から出力される情報を用いて、車両制御システム５に指示し、ドライバーの運転をサポートする。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、後述するレーダ装置２から取得した信号を用いて、自車両ｍｖに対する対象物の位置、速度、距離等の情報を算出する。例えば、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２が照射した電磁波と受信した反射波との和および差や送受信タイミング等を用いて、レーダ装置２に対する対象物の相対距離、相対速度、および相対位置等を算出する。そして、運転支援ＥＣＵ１は当該情報に基づいて、車両制御システム５に指示し、上述したようなＰＣＳ制御を行う。
【００３８】
なお、詳細は後述するが、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４からの情報に基づいて、自車両ｍｖが予め定められたエリアを走行している場合、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止する。
【００３９】
また、運転支援ＥＣＵ１は、請求項に記載の進行方向算出手段、補正手段、禁止手段の一例に相当する。
【００４０】
次に、レーダ装置２は、自車両ｍｖの所定の位置（例えば、自車両ｍｖの前部の中央）に設置され、自車両ｍｖの外側に向けて電磁波を照射し、自車両ｍｖ前方を監視している。例えば、レーダ装置２は、自車両ｍｖの前方に向けて電磁波を照射し、当該レーダ装置２の検出範囲内（図１や図２の検出範囲Ｓ１）に存在する物体（例えば、他車両など）を対象物として検出する。
【００４１】
なお、レーダ装置２は請求項に記載の検出手段の一例に相当する。
【００４２】
車両情報検出装置３は、自車両ｍｖの車両情報を検出する。具体的には、当該車両情報検出装置３は、自車両ｍｖの車速を検出する速度センサ、自車両ｍｖのヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両ｍｖの重心位置に作用する車幅方向の加速度を検出する横加速度センサ、自車両ｍｖの舵角を検出する舵角センサ（それぞれ図示せず）など各種センサで構成されている。
【００４３】
なお、車両情報検出装置３は、請求項に記載の車両情報取得手段の一例に相当する。
【００４４】
ナビゲーションシステム４は、自車両ｍｖの現在位置を測位し、電子地図等を用いて自車両ｍｖの現在位置を表示したり、自車両ｍｖを目的地へ誘導したりする、いわゆるカーナビである。また、上記ナビゲーションシステム４は、自車両ｍｖの現在位置や方位を測位する方位検出装置４１やデータ記憶装置４２等を備えている。
【００４５】
なお、ナビゲーションシステム４は、請求項に記載のナビゲーション情報取得手段の一例に相当する。
【００４６】
ナビゲーションシステム４の方位検出装置４１は、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）、ＩＮＳ（慣性航法システム）、車速センサ等で構成されており、自車両ｍｖの現在位置を測位する。また、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２は、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）等の記憶媒体で構成されており、経路案内や経路探索に必要な地図情報が格納されている。
【００４７】
なお、本実施形態に係る物体検出装置におけるナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２には、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしている（ヨーレートセンサの示す値がゼロ：ゼロ点値）と認識してしまうことが想定されるエリアが予め記憶されている。
【００４８】
ここで、ヨーレートセンサが示す値は、上述したように自車両ｍｖが直進走行の場合であると、ゼロ（回転角度が生じていない）となる。一般的に、ヨーレートセンサによって自車両ｍｖに生じる回転角度を算出する場合、一定割合で自車両ｍｖに回転角度が生じることを想定して、その想定された履歴から自車両ｍｖに生じている回転角度を算出する。そのため、例えば、右方向の回転が長時間継続する場合、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識し、ヨーレートセンサの値がゼロとなってしまうことがある。そこで、データ記憶装置４２には、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアが予め記憶されている。
【００４９】
なお、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に記憶されている、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアの具体例として、例えば、自動車専用道路における長い緩やかカーブや、ランプウェイや、ループ橋、またはユーザーが自身の車両を持ち込んで走行を楽しむことのできるサーキット等を挙げることができる。また、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアとして、駐車場（立体駐車場）や公園等も挙げることができる。つまり、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２には、カーブ曲率が同じ方向に予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向に予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設が予め記憶されている。
【００５０】
また、以下の説明において、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアを補正処理禁止エリアと称す。
【００５１】
図３の説明に戻って、図３の車両制御システム５は、警告灯等の表示装置、警報ブザーなどの警報装置等（それぞれ図示せず）から構成され、運転支援ＥＣＵ１からの指示に従いＰＣＳ制御を行うものである。具体的には、運転支援ＥＣＵ１がレーダ装置２から出力された情報に基づき、当該レーダ装置２が検出した対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険性があると判断した場合、車両制御システム５（具体的には上記表示装置や上記警報装置等）は、自車両ｍｖのドライバーに注意喚起を促す。
【００５２】
なお、車両制御システム５は、請求項に記載の制御手段の一例に相当する。
【００５３】
また、車両制御システム５には、自車両ｍｖのドライバーが当該自車両ｍｖと対象物との衝突の危険を回避するために行うブレーキ操作をアシストする危険回避装置も含まれる。さらに、車両制御システム５には、運転支援ＥＣＵ１が自車両ｍｖと対象物との衝突が避けられないと判断したときに、シートベルトを巻き取ったり、シートを駆動させたりすることにより自車両ｍｖの乗員の拘束性を高め、衝突被害を低減する衝突被害低減装置も含まれる。なお、当該衝突被害低減装置の動作として、エアバッグのセーフィング解除をしたり、シートポジションを衝突に備えたポジションに変更したりすることなどがある。なお、上述した車両制御システム５に含まれる装置は一例であり、これらの装置に限られるものではない。
【００５４】
次に、図４を参照して、運転支援ＥＣＵ１の動作の一例について説明する。図４は、第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャートである。
【００５５】
なお、図４の説明においては、第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの運転支援ＥＣＵ１の動作についてのみ説明する。つまり、上述したように、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２によって検出された対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合にＰＣＳ制御を行う。しかしながら、図４のフローチャートの説明では、運転支援ＥＣＵ１は、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境（補正禁止エリア）を自車両ｍｖが走行しているか否かを判断し、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行している場合には、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正を行わないようにする処理についてのみ説明する。
【００５６】
図４の説明に進んで、図４に示したフローチャートに示される処理は、運転支援ＥＣＵ１内にそれぞれ備わった図示しない記憶部に記憶されている所定のプログラムを実行することにより行われる。また、図４に示すフローチャートに示す処理は、物体検出装置の電源がＯＮ（例えば、物体検出装置を含むドライバーサポートシステムが搭載された自車両ｍｖの始動／停止スイッチがＯＮ）されることによって開始され、ＯＦＦされることによって終了する。なお、始動／停止スイッチは、以下ＳＷと略す。
【００５７】
図４のステップＳ１１において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮであるか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＮであると判断した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ１２に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮではない、つまりＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＮＯ）、当該フローチャートでの処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ１２において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４から、自車両ｍｖの現在位置を示す情報を取得する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４が当該ナビゲーションシステム４に備わった方位検出装置４１やデータ記憶装置４２を参照して得る自車両ｍｖの現在位置を示す情報をナビゲーションシステム４から取得する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ１３に処理を進める。
【００５９】
ステップＳ１３において、運転支援ＥＣＵ１は、上記ステップＳ１２で取得した自車両ｍｖの現在位置を示す情報を参照して、当該自車両ｍｖの現在位置は、補正処理禁止エリア内であるか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１３での判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、つまり、例えば自車両ｍｖは長い緩やかカーブを走行している場合等、次のステップＳ１４に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１３での判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に処理を進める。
【００６０】
ステップＳ１４において、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２において行われている当該レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ１５に処理を進める。なお、レーダ装置２は、運転支援ＥＣＵ１によって検出方向中心軸のズレの補正処理が禁止される以外は、例えば、自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報により推定される当該自車両ｍｖの進行方向に基づいて、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を行ってもよい。
【００６１】
ステップＳ１５において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ１２に処理を戻す。
【００６２】
このように、第１の実施形態によれば、簡易な方法で、レーダ装置２の検出方向軸のズレの補正を自車両ｍｖの走路環境に応じて行うことができる。つまり、一般的に自車両ｍｖに搭載されているカーナビの記憶装置等に、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておけば良いので簡便である。また、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境においては、その補正処理を禁止することができるので、検出方向中心軸のズレの補正処理を正確に行うことができ、結果として、より精度良くＰＣＳ制御を行うことができる。
【００６３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物体検出装置について図面を参照しつつ説明する。なお、第２の実施形態においても上述した第１の実施形態と同様に、当該物体検出装置を含むドライバーサポートシステム（ＤＳＳ（Driver Support System））が、自車両ｍｖに搭載される場合を想定して説明する。つまり、本実施形態でも当該物体検出装置が車両（以下、自車両ｍｖと称す）に搭載された場合を想定して説明する。
【００６４】
また、以下の第２の実施形態の説明では、上述した第１の実施形態と異なる点についてのみ説明し、同様の動作については、その説明は省略し、同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。
【００６５】
図５は、第２の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャートである。
【００６６】
まず、第２の実施形態において、上述した第１の実施形態と異なる点を簡単に説明すると以下の通りである。上述した第１の実施形態では、カーナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に予め補正処理禁止エリアを記憶させておき、自車両ｍｖが当該補正処理禁止エリアを走行している場合に、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止するものであった。これに対し第２の実施形態では、カーナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に予め補正処理禁止エリアを記憶させておくのではなく、自車両ｍｖの進行方向にレーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止するのが望ましい走路環境かあるか否かを判断するものである。
【００６７】
図５のステップＳ２１において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮであるか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＮであると判断した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２２に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮではない、つまりＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＮＯ）、当該フローチャートでの処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ２２において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４から、自車両ｍｖの現在位置を示す情報を取得する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４が当該ナビゲーションシステム４に備わった方位検出装置４１やデータ記憶装置４２を参照して得る自車両ｍｖの現在位置を示す情報をナビゲーションシステム４から取得する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ２３に処理を進める。
【００６９】
ステップＳ２３において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖの予測進行方向を算出する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、予測進行方向、すなわち自車両ｍｖがこれから進むであろう方向を、例えば、車両情報検出装置３に備わった、速度センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、舵角センサ等から算出する。また、自車両ｍｖのユーザーによりナビゲーションシステム４において目的地が予め設定されている場合、運転支援ＥＣＵ１は、当該ナビゲーションシステム４からの情報に基づき、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向を算出してもよい。
【００７０】
ステップＳ２４において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖの進行方向に検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止するのが望ましい走路環境があるか否か、つまり補正処理禁止エリアがあるか否かを、上記ステップＳ２３で算出した自車両ｍｖの予測進行方向から判断する。具体的には、上記ステップＳ２３において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に記憶されている情報（例えば地図データ）から、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向の道路形状（カーブの距離、カーブ曲率）を算出する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該算出した結果、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向の道路形状は、例えば、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定であった場合、当該ステップＳ２４の判断を肯定（ＹＥＳ）し、次のステップＳ２５に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２４での判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２２に処理を戻す。
【００７１】
ステップＳ２５において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４からの情報に基づき、自車両ｍｖは、補正処理禁止エリアに入ったか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２５の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２６に処理を進めることができる。つまり、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖが補正処理禁止エリアに入った場合、次のステップＳ２６に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ２６において、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２において行われている当該レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ２７に処理を進める。なお、レーダ装置２は、運転支援ＥＣＵ１によって検出方向中心軸のズレの補正処理が禁止される以外は、例えば、自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報により推定される当該自車両ｍｖの進行方向に基づいて、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を行ってもよい。
【００７３】
ステップＳ２７において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４からの情報に基づき、自車両ｍｖは、補正処理禁止エリアから出たか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２７の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２８に処理を進めることができる。つまり、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖが補正処理禁止エリアから出た場合、次のステップＳ２８に処理を進める。
【００７４】
ステップＳ２８において、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２に対して行われている当該レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理の禁止を解除、つまり、検出方向中心軸のズレの補正処理を再開する。そして、次のステップＳ２９に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ２９において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ２２に処理を戻す。
【００７６】
このように、第２の実施形態によれば、簡易な方法で、レーダ装置２の検出方向軸のズレの補正を自車両ｍｖの走路環境に応じて行うことができる。つまり、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向の道路形状のカーブ曲率等をその都度算出するので、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておく必要がなく簡便である。
【００７７】
なお、上述した第１の実施形態および第２の実施形態は、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境においては、その補正処理を禁止する例を説明した。しかしながら、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置の一例としてレーダ装置２とともにカメラを備える場合においても、上述した第１の実施形態および第２の実施形態も適応することができる。つまり、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置としてレーダ装置２を例に第１の実施形態および第２の実施形態を説明したが、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置をレーダ装置２とカメラとにしてもよい。
【００７８】
以下、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置の変形例について説明する。図６は、第１の実施形態および第２の実施形態の変形例に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの構成の一例を示すブロック図である。なお、以下では、上述した第１の実施形態および第２の実施形態と異なる点についてのみ説明し、同様の動作については、その説明は省略し、同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。つまり、変形例において上述した第１の実施形態および第２の実施形態と異なる点は、検出装置としてのレーダ装置２とともに検出装置としてのカメラ６を備えている点である。なお、図６では、検出装置としてのレーダ装置２とともに検出装置としてのカメラを備えている例を示したが、検出装置としてのレーダ装置２に代えてカメラ６を備えてもよい。
【００７９】
図６の説明に進んで、カメラ６は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等であり、自車両ｍｖの前方を撮像する。そして、カメラ６は、例えば、所定時間間隔で自車両ｍｖの前方を撮像し、当該撮像した画像を運転支援ＥＣＵ１に出力する。なお、カメラ６が設置される位置は、自車両ｍｖの前方を撮像するため、当該自車両ｍｖの進行方向に向けられており、ドライバーの運転の妨げにならない、例えばバックミラー裏側等に設置される。
【００８０】
なお、カメラ６は、請求項に記載の検出手段の一例に相当する。
【００８１】
なお、変形例においても、検出装置としてのレーダ装置２およびカメラ６得られる情報に基づいて、自車両ｍｖの前方の物体（他車両など）を対象物として検出し、当該対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合、自車両ｍｖに搭載されている各種装置に指示し、警報等によりドライバーに対して警告を行ったり、ドライバーが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御を行う（以下、ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称す）ことを想定して、以下説明する。
【００８２】
例えば、図７に示すように、自車両ｍｖは、図中の矢印Ｌｉｓｔ方向または矢印Ｌｉｃｒ方向に進行していると仮に想定する。また、自車両ｍｖに搭載されたカメラ６が検出する範囲を検出範囲Ｓ２とし、当該カメラ６の検出方向中心軸の向きは、自車両ｍｖの車両中心軸の向き（車両の中心線に沿った車両正面方向の向き）と同じであるとして説明する。なお、図７において、レーダ装置２の検出範囲の図示は省略した。
【００８３】
ここで、自車両ｍｖが矢印Ｌｉｓｔ方向に進行している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きとカメラ６の検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）の向きとは同じである。つまり、図７に示した走行路面を自車両ｍｖが直進している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）の向きとは同じになる。しかし、自車両ｍｖが矢印Ｌｉｃｒ方向に走行しようとしている場合、矢印Ｌｉｃｒの向きとカメラの検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）の向きとは異なる。つまり、自車両ｍｖは、当該自車両ｍｖの真正面前方に向かって走行しようとしているのではなく、図７に示した走行路面に沿って走行しようとしていることになる。
【００８４】
この場合も、カメラ６は、当該自車両ｍｖの真正面前方ではなく、検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）を基準として矢印Ｌｉｃｒ方向で物体、つまり他車両ｏｖ２を検出しようとする。これによって、図７の例であると他車両ｏｖ２を検出しやすくなる。すなわち、検出装置としてのカメラ６も上述した第１の実施形態および第２の実施形態で説明した、運転支援ＥＣＵ１の動作により、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行しているか否かを判断し、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行している場合には、カメラ６の検出方向中心軸のズレの補正を行わないようにすればよい。
【００８５】
このように、上述した第１の実施形態、第２の実施形態、および変形例によれば、簡易な方法で、自車両ｍｖに搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を車両の走路環境に応じて行うことができる。
【００８６】
上記実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明に係る物体検出装置は、自車両に搭載されているレーダ装置やカメラの検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置等として有用である。
【符号の説明】
【００８８】
１…運転支援ＥＣＵ
２…レーダ装置
３…車両情報検出装置
４…ナビゲーションシステム
４１…方位検出装置
４２…データ記憶装置
５…車両制御システム
６…カメラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関し、より特定的には、車両に搭載され、検出装置の検出方向軸のズレの補正を車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の前方や後方から接近してくる物体（他車両など）を対象物として検出して、当該対象物と自車両とが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合に警報等によりドライバーに対して警告を行ったり、自車両に備わったブレーキ装置を制御して当該自車両のドライバーが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御（ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称すこともある）を行うことのできる装置が実用化されている。
【０００３】
上記ＰＣＳ制御は、一般的には、自車両に備わったレーダ装置により当該自車両の前方の物体を対象物として検出し、当該検出された対象物と自車両との位置関係等に基づき、自車両が上記対象物を回避可能か否かを判断することによって行われる。
【０００４】
しかしながら、自車両に搭載されているレーダ装置は、ある特殊な状況下では、検出すべき対象物以外の物体を対象物として検出してしまうことがある。具体的には、例えば、自車両の周囲に金属箔が舞っている場合や、不法電波が発せられているような状況である。このような状況下においては、レーダ装置は、検出すべき対象物以外の物体を対象物として検出し、結果として上記ＰＣＳ制御を精度よく行うことができないことがある。このような問題に対して、例えば特許文献１に開示されている装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１９５５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に開示されている装置は、特殊な状況が予想される位置をナビゲーションシステムに予め記憶させておく。そして、上記特許文献１に開示されている装置は、ナビゲーションシステムから自車両の現在の位置情報を取得し、当該現在位置が特殊な状況が予想される位置であるか否かを判断する。そして、自車両の現在位置が特殊な状況が予想される位置である場合、ＰＣＳ制御を抑制するものである。
【０００７】
ところで、自車両にはレーダ装置やカメラなど、当該自車両の前方の物体を対象物として検出する検出装置が搭載されている。例えば、自車両に搭載されている検出装置としてレーダ装置を例にとると、レーダ装置は経年変化により取り付け向きのズレ等が生じることがある。そのため、レーダ装置は、自車両に備わったヨーレートセンサからの情報により、当該自車両の進行方向が例えば直進であると判断したときに、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の取り付け向きのズレを自車両の正面方向、つまり自車両の進行方向に補正している。なお、自車両が直進走行の場合であると、ヨーレートセンサの示す値は、ゼロ（回転角度が生じていない）となる。
【０００８】
しかしながら、自車両が走行している環境（例えば、なだらかなカーブ）によっては、自車両に回転角度が生じているのにも関わらず、自車両は直進走行をしていると認識し、ヨーレートセンサの値がゼロとなってしまうことがある。その結果、自車両の進行方向は直進ではないのにも関わらず、当該自車両の進行方向を自車両の正面方向として、レーダ装置の取り付け向きのズレ（検出方向中心軸のズレ）を補正してしまうことが予想される。
【０００９】
また、上記特許文献１に開示されている装置は、自車両の現在位置が特殊な状況が予想される位置である場合、ＰＣＳ制御を抑制するものであり、上述したようなことに対処することができない。
【００１０】
本発明は上記問題点を解消するものであって、その目的とするところは、簡易な方法で、自車両に搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記の目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の発明は、車両前方の物体を検出する物体検出装置である。上記物体検出装置は、上記車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、上記車両情報を用いて上記車両の進行方向を算出する進行方向算出手段と、上記進行方向と一致する方向に上記検出手段の検出方向を補正する補正手段と、道路情報および上記車両の位置情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、当該ナビゲーション情報に基づき上記車両の位置が予め定められた条件を満たす場合、上記補正手段が行う上記補正を禁止する禁止手段とを備える。
【００１２】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記検出手段はレーダ装置およびカメラの少なくとも１つである。また、上記補正手段は上記レーダ装置および上記カメラの少なくとも１つの検出方向を補正することを特徴とする。
【００１３】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、上記車両情報取得手段が取得する上記車両情報は上記車両のヨーレートを少なくとも含む。また、上記進行方向算出手段は少なくとも上記車両のヨーレートを用いて上記車両の進行方向を算出する。そして、上記補正手段は、上記ヨーレートがゼロの場合に、上記進行方向と一致する方向に上記検出手段の検出方向を補正することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明は、上記第１または第２の発明において、上記ナビゲーション情報取得手段が取得する上記ナビゲーション情報は旋回状態が連続または断続する道路が存在する位置を示す情報を含む。また、上記禁止手段は、上記ナビゲーション情報に基づき上記車両の現在位置が旋回状態が連続または断続する道路上にあるときには上記補正手段が行う上記補正を禁止することを特徴とする。
【００１５】
第５の発明は、上記第１または第２の発明において、上記ナビゲーション情報取得手段が取得する上記ナビゲーション情報は道路の形状を示す情報を含む。また、上記禁止手段は、上記ナビゲーション情報とに加えに上記進行方向に基づき上記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状であるか否かをさらに判断し、上記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状である場合、上記車両の現在位置が上記道路上にあるときには上記補正手段が行う上記補正を禁止することを特徴とする。
【００１６】
第６の発明は、上記第１の発明において、上記検出手段が検出した物体と上記車両とが衝突する危険性があるか否かに応じて、上記車両を制御する制御手段を、さらに備える。
【発明の効果】
【００１７】
上記第１の発明によれば、簡易な方法で、自車両に搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置を提供する
【００１８】
上記第２の発明によれば、自車両の前方の物体を対象物として検出するためのレーダ装置やカメラの検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことができる。
【００１９】
上記第３の発明によれば、補正手段は、ヨーレートがゼロの場合に、進行方向と一致する方向に検出手段の検出方向を補正するので、検出方向中心軸のズレの補正処理を正確に行うことができる。
【００２０】
上記第４の発明によれば、一般的に自車両に搭載されているカーナビの記憶装置等に、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておけば良い。つまり、簡便な方法で、検出装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境、例えば、自動車専用道路における長い緩やかカーブや、ランプウェイや、ループ橋、またはユーザーが自身の車両を持ち込んで走行を楽しむことのできるサーキット等において、その補正処理を禁止することができる。従って、誤った検出装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を防ぐことができる。
【００２１】
上記第５の発明によれば、自車両がこれから進むであろう方向の道路形状のカーブ曲率等をその都度算出するので、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておく必要がなく簡便である。
【００２２】
上記第６の発明によれば、検出装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境においては、その補正処理を禁止するので、検出方向中心軸のズレの補正処理を正確に行うことができ、結果として、より精度良く、例えば、ＰＣＳ制御等を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ１が存在している場合を想定した走行路面の一例を示した図
【図２】自車両ｍｖがカーブを走行している場面で、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ２が存在している場合を想定した走行路面の一例を示す図
【図３】物体検出装置の構成の一例を示すブロック図
【図４】第１の実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャート
【図５】第２の実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャート
【図６】第１の実施形態および第２の実施形態の変形例に係る物体検出装置の構成の一例を示すブロック図
【図７】第１の実施形態および第２の実施形態の変形例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しつつ、第１の実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、本実施形態では、当該物体検出装置を含むドライバーサポートシステム（ＤＳＳ（Driver Support System））が、車両（以下、自車両ｍｖと称す）に搭載される場合を想定して説明する。つまり、本実施形態では当該物体検出装置が車両（以下、自車両ｍｖと称す）に搭載された場合を想定して説明する。
【００２５】
また、本実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムは、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置の一例としてレーダ装置を備え、当該レーダ装置から得られる情報に基づいて、自車両ｍｖの前方の物体（他車両など）を対象物として検出し、当該対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合、自車両ｍｖに搭載されている各種装置に指示し、警報等によりドライバーに対して警告を行ったり、ドライバーが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御を行う（以下、ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称す）ことを想定して、以下説明する。
【００２６】
まず、上記ＰＣＳ制御の概要を簡単に説明しつつ、本実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの概要を説明する。
【００２７】
ＰＣＳ制御とは、まず、自車両ｍｖに搭載されたレーダ装置により、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する。例えば、自車両ｍｖの前方の対象物を他車両ｏｖ１として図を用いて説明する。図１は、自車両ｍｖが直進している場面で、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ１が存在している場合を想定した走行路面の一例を示した図である。
【００２８】
以下の説明において、自車両ｍｖに搭載されたレーダ装置が検出する範囲を検出範囲Ｓ１とし、当該レーダ装置の検出方向中心軸の向きは、自車両ｍｖの車両中心軸の向き（車両の中心線に沿った車両正面方向の向き）と同じであるとして説明する。
【００２９】
図１に示すように、自車両ｍｖは、図中の矢印Ｌｉｓｔ方向に進行していると仮に想定する。また、図１の破線Ｃｌ１はレーダ装置の検出方向中心軸（自車両ｍｖの車両中心軸）を示している。自車両ｍｖが矢印Ｌｉｓｔ方向に進行している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）の向きとは同じである。つまり、図１に示した走行路面を自車両ｍｖが直進している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）の向きとは同じになる。この場合、自車両ｍｖのレーダ装置の検出範囲Ｓ１内において、他車両ｏｖ１は当該レーダ装置により検出され、自車両ｍｖと他車両ｏｖ１とが衝突する危険があるか否かが判断されることになる。
【００３０】
次に、自車両ｍｖがカーブを走行しているときに、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ２が存在している場合を説明する。図２は、自車両ｍｖがカーブを走行している場面で、当該自車両ｍｖの前方に他車両ｏｖ２が存在している場合を想定した走行路面の一例を示す図である。
【００３１】
図２に示すように、自車両ｍｖは、図中の矢印Ｌｉｃｒ方向に走行しようとしていると仮に想定する。また、同様に、図２の破線Ｃｌ１はレーダ装置の検出方向中心軸（自車両ｍｖの車両中心軸）を示すものとする。自車両ｍｖが矢印Ｌｉｃｒ方向に走行しようとしている場合、矢印Ｌｉｃｒの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）の向きとは異なる。つまり、自車両ｍｖは、当該自車両ｍｖの真正面前方に向かって走行しようとしているのではなく、図２に示した走行路面に沿って走行しようとしていることになる。この場合、自車両ｍｖのレーダ装置は、当該自車両ｍｖの真正面前方ではなく、検出方向中心軸（破線Ｃｌ１）を基準として矢印Ｌｉｃｒ方向で物体、つまり他車両ｏｖ２を検出しようとする。これによって、図２の例であると他車両ｏｖ２を検出しやすくなり、検出範囲Ｓ１内の他車両ｏｖ２は、当該レーダ装置により検出され、自車両ｍｖと他車両ｏｖ２とが衝突する危険があるか否かが判断されることになる。
【００３２】
なお、図１および図２で示した自車両ｍｖの進行方向（矢印Ｌｉｓｔおよび矢印Ｌｉｃｒ）は、当該自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報に基づいて推定される。
【００３３】
ところで、レーダ装置の検出方向中心軸は、経年変化などによりズレ（例えばレーダ取り付け向きのズレ等）が発生することがある。一般的に、レーダ装置においては、当該自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報により推定される当該自車両ｍｖの進行方向に基づいて、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の検出方向中心軸のズレを補正している。より具体的には、例えば、自車両ｍｖに回転角度が生じていない場合（以下、ゼロ点値と称す）、自車両ｍｖの進行方向と検出方向中心軸との向きは一致するものとして、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正が行われる。
【００３４】
しかし一方で、走路環境によっては自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしている（ゼロ点値である）と認識してしまうことがある。そのため、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうような走路環境では、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正を行わないことが望ましい。本実施形態に係る物体検出装置は、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行しているか否かを判断し、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行している場合には、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正を行わないようにするものである。
【００３５】
次に、図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの構成および動作について説明する。図３は、当該物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの構成の一例を示すブロック図である。なお、図３に示した各構成および動作は、本発明に係る物体検出装置の構成および動作の単に一例に過ぎず、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。また図３には本実施形態での説明に必要な構成についてのみ示してある。
【００３６】
図３の説明に進んで、本発明の第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムは、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１、レーダ装置２、車両情報検出装置３、ナビゲーションシステム４を備えている。なお、上記運転支援ＥＣＵ１には、車両制御システム５が接続されている。
【００３７】
運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２から出力される情報を用いて、車両制御システム５に指示し、ドライバーの運転をサポートする。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、後述するレーダ装置２から取得した信号を用いて、自車両ｍｖに対する対象物の位置、速度、距離等の情報を算出する。例えば、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２が照射した電磁波と受信した反射波との和および差や送受信タイミング等を用いて、レーダ装置２に対する対象物の相対距離、相対速度、および相対位置等を算出する。そして、運転支援ＥＣＵ１は当該情報に基づいて、車両制御システム５に指示し、上述したようなＰＣＳ制御を行う。
【００３８】
なお、詳細は後述するが、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４からの情報に基づいて、自車両ｍｖが予め定められたエリアを走行している場合、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止する。
【００３９】
また、運転支援ＥＣＵ１は、請求項に記載の進行方向算出手段、補正手段、禁止手段の一例に相当する。
【００４０】
次に、レーダ装置２は、自車両ｍｖの所定の位置（例えば、自車両ｍｖの前部の中央）に設置され、自車両ｍｖの外側に向けて電磁波を照射し、自車両ｍｖ前方を監視している。例えば、レーダ装置２は、自車両ｍｖの前方に向けて電磁波を照射し、当該レーダ装置２の検出範囲内（図１や図２の検出範囲Ｓ１）に存在する物体（例えば、他車両など）を対象物として検出する。
【００４１】
なお、レーダ装置２は請求項に記載の検出手段の一例に相当する。
【００４２】
車両情報検出装置３は、自車両ｍｖの車両情報を検出する。具体的には、当該車両情報検出装置３は、自車両ｍｖの車速を検出する速度センサ、自車両ｍｖのヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両ｍｖの重心位置に作用する車幅方向の加速度を検出する横加速度センサ、自車両ｍｖの舵角を検出する舵角センサ（それぞれ図示せず）など各種センサで構成されている。
【００４３】
なお、車両情報検出装置３は、請求項に記載の車両情報取得手段の一例に相当する。
【００４４】
ナビゲーションシステム４は、自車両ｍｖの現在位置を測位し、電子地図等を用いて自車両ｍｖの現在位置を表示したり、自車両ｍｖを目的地へ誘導したりする、いわゆるカーナビである。また、上記ナビゲーションシステム４は、自車両ｍｖの現在位置や方位を測位する方位検出装置４１やデータ記憶装置４２等を備えている。
【００４５】
なお、ナビゲーションシステム４は、請求項に記載のナビゲーション情報取得手段の一例に相当する。
【００４６】
ナビゲーションシステム４の方位検出装置４１は、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）、ＩＮＳ（慣性航法システム）、車速センサ等で構成されており、自車両ｍｖの現在位置を測位する。また、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２は、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）等の記憶媒体で構成されており、経路案内や経路探索に必要な地図情報が格納されている。
【００４７】
なお、本実施形態に係る物体検出装置におけるナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２には、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしている（ヨーレートセンサの示す値がゼロ：ゼロ点値）と認識してしまうことが想定されるエリアが予め記憶されている。
【００４８】
ここで、ヨーレートセンサが示す値は、上述したように自車両ｍｖが直進走行の場合であると、ゼロ（回転角度が生じていない）となる。一般的に、ヨーレートセンサによって自車両ｍｖに生じる回転角度を算出する場合、一定割合で自車両ｍｖに回転角度が生じることを想定して、その想定された履歴から自車両ｍｖに生じている回転角度を算出する。そのため、例えば、右方向の回転が長時間継続する場合、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識し、ヨーレートセンサの値がゼロとなってしまうことがある。そこで、データ記憶装置４２には、自車両ｍｖに回転角度が生じているのにも関わらず、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアが予め記憶されている。
【００４９】
なお、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に記憶されている、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアの具体例として、例えば、自動車専用道路における長い緩やかカーブや、ランプウェイや、ループ橋、またはユーザーが自身の車両を持ち込んで走行を楽しむことのできるサーキット等を挙げることができる。また、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアとして、駐車場（立体駐車場）や公園等も挙げることができる。つまり、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２には、カーブ曲率が同じ方向に予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向に予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設が予め記憶されている。
【００５０】
また、以下の説明において、自車両ｍｖは直進走行をしていると認識してしまうことが想定されるエリアを補正処理禁止エリアと称す。
【００５１】
図３の説明に戻って、図３の車両制御システム５は、警告灯等の表示装置、警報ブザーなどの警報装置等（それぞれ図示せず）から構成され、運転支援ＥＣＵ１からの指示に従いＰＣＳ制御を行うものである。具体的には、運転支援ＥＣＵ１がレーダ装置２から出力された情報に基づき、当該レーダ装置２が検出した対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険性があると判断した場合、車両制御システム５（具体的には上記表示装置や上記警報装置等）は、自車両ｍｖのドライバーに注意喚起を促す。
【００５２】
なお、車両制御システム５は、請求項に記載の制御手段の一例に相当する。
【００５３】
また、車両制御システム５には、自車両ｍｖのドライバーが当該自車両ｍｖと対象物との衝突の危険を回避するために行うブレーキ操作をアシストする危険回避装置も含まれる。さらに、車両制御システム５には、運転支援ＥＣＵ１が自車両ｍｖと対象物との衝突が避けられないと判断したときに、シートベルトを巻き取ったり、シートを駆動させたりすることにより自車両ｍｖの乗員の拘束性を高め、衝突被害を低減する衝突被害低減装置も含まれる。なお、当該衝突被害低減装置の動作として、エアバッグのセーフィング解除をしたり、シートポジションを衝突に備えたポジションに変更したりすることなどがある。なお、上述した車両制御システム５に含まれる装置は一例であり、これらの装置に限られるものではない。
【００５４】
次に、図４を参照して、運転支援ＥＣＵ１の動作の一例について説明する。図４は、第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャートである。
【００５５】
なお、図４の説明においては、第１の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの運転支援ＥＣＵ１の動作についてのみ説明する。つまり、上述したように、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２によって検出された対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合にＰＣＳ制御を行う。しかしながら、図４のフローチャートの説明では、運転支援ＥＣＵ１は、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境（補正禁止エリア）を自車両ｍｖが走行しているか否かを判断し、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行している場合には、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正を行わないようにする処理についてのみ説明する。
【００５６】
図４の説明に進んで、図４に示したフローチャートに示される処理は、運転支援ＥＣＵ１内にそれぞれ備わった図示しない記憶部に記憶されている所定のプログラムを実行することにより行われる。また、図４に示すフローチャートに示す処理は、物体検出装置の電源がＯＮ（例えば、物体検出装置を含むドライバーサポートシステムが搭載された自車両ｍｖの始動／停止スイッチがＯＮ）されることによって開始され、ＯＦＦされることによって終了する。なお、始動／停止スイッチは、以下ＳＷと略す。
【００５７】
図４のステップＳ１１において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮであるか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＮであると判断した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ１２に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮではない、つまりＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＮＯ）、当該フローチャートでの処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ１２において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４から、自車両ｍｖの現在位置を示す情報を取得する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４が当該ナビゲーションシステム４に備わった方位検出装置４１やデータ記憶装置４２を参照して得る自車両ｍｖの現在位置を示す情報をナビゲーションシステム４から取得する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ１３に処理を進める。
【００５９】
ステップＳ１３において、運転支援ＥＣＵ１は、上記ステップＳ１２で取得した自車両ｍｖの現在位置を示す情報を参照して、当該自車両ｍｖの現在位置は、補正処理禁止エリア内であるか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１３での判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、つまり、例えば自車両ｍｖは長い緩やかカーブを走行している場合等、次のステップＳ１４に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１３での判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に処理を進める。
【００６０】
ステップＳ１４において、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２において行われている当該レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ１５に処理を進める。なお、レーダ装置２は、運転支援ＥＣＵ１によって検出方向中心軸のズレの補正処理が禁止される以外は、例えば、自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報により推定される当該自車両ｍｖの進行方向に基づいて、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置の検出方向中心軸のズレの補正処理を行ってもよい。
【００６１】
ステップＳ１５において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ１２に処理を戻す。
【００６２】
このように、第１の実施形態によれば、簡易な方法で、レーダ装置２の検出方向軸のズレの補正を自車両ｍｖの走路環境に応じて行うことができる。つまり、一般的に自車両ｍｖに搭載されているカーナビの記憶装置等に、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておけば良いので簡便である。また、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境においては、その補正処理を禁止することができるので、検出方向中心軸のズレの補正処理を正確に行うことができ、結果として、より精度良くＰＣＳ制御を行うことができる。
【００６３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物体検出装置について図面を参照しつつ説明する。なお、第２の実施形態においても上述した第１の実施形態と同様に、当該物体検出装置を含むドライバーサポートシステム（ＤＳＳ（Driver Support System））が、自車両ｍｖに搭載される場合を想定して説明する。つまり、本実施形態でも当該物体検出装置が車両（以下、自車両ｍｖと称す）に搭載された場合を想定して説明する。
【００６４】
また、以下の第２の実施形態の説明では、上述した第１の実施形態と異なる点についてのみ説明し、同様の動作については、その説明は省略し、同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。
【００６５】
図５は、第２の実施形態に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの運転支援ＥＣＵ１の動作の一例を示したフローチャートである。
【００６６】
まず、第２の実施形態において、上述した第１の実施形態と異なる点を簡単に説明すると以下の通りである。上述した第１の実施形態では、カーナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に予め補正処理禁止エリアを記憶させておき、自車両ｍｖが当該補正処理禁止エリアを走行している場合に、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止するものであった。これに対し第２の実施形態では、カーナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に予め補正処理禁止エリアを記憶させておくのではなく、自車両ｍｖの進行方向にレーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止するのが望ましい走路環境かあるか否かを判断するものである。
【００６７】
図５のステップＳ２１において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮであるか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＮであると判断した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２２に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＮではない、つまりＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＮＯ）、当該フローチャートでの処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ２２において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４から、自車両ｍｖの現在位置を示す情報を取得する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４が当該ナビゲーションシステム４に備わった方位検出装置４１やデータ記憶装置４２を参照して得る自車両ｍｖの現在位置を示す情報をナビゲーションシステム４から取得する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ２３に処理を進める。
【００６９】
ステップＳ２３において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖの予測進行方向を算出する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、予測進行方向、すなわち自車両ｍｖがこれから進むであろう方向を、例えば、車両情報検出装置３に備わった、速度センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、舵角センサ等から算出する。また、自車両ｍｖのユーザーによりナビゲーションシステム４において目的地が予め設定されている場合、運転支援ＥＣＵ１は、当該ナビゲーションシステム４からの情報に基づき、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向を算出してもよい。
【００７０】
ステップＳ２４において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖの進行方向に検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止するのが望ましい走路環境があるか否か、つまり補正処理禁止エリアがあるか否かを、上記ステップＳ２３で算出した自車両ｍｖの予測進行方向から判断する。具体的には、上記ステップＳ２３において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４のデータ記憶装置４２に記憶されている情報（例えば地図データ）から、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向の道路形状（カーブの距離、カーブ曲率）を算出する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該算出した結果、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向の道路形状は、例えば、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定であった場合、当該ステップＳ２４の判断を肯定（ＹＥＳ）し、次のステップＳ２５に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２４での判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ２２に処理を戻す。
【００７１】
ステップＳ２５において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４からの情報に基づき、自車両ｍｖは、補正処理禁止エリアに入ったか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２５の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２６に処理を進めることができる。つまり、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖが補正処理禁止エリアに入った場合、次のステップＳ２６に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ２６において、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２において行われている当該レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を禁止する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ２７に処理を進める。なお、レーダ装置２は、運転支援ＥＣＵ１によって検出方向中心軸のズレの補正処理が禁止される以外は、例えば、自車両ｍｖに備わったヨーレートセンサ等からの情報により推定される当該自車両ｍｖの進行方向に基づいて、例えば、路側物（ガードレールなど）を基準として、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を行ってもよい。
【００７３】
ステップＳ２７において、運転支援ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム４からの情報に基づき、自車両ｍｖは、補正処理禁止エリアから出たか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ２７の判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ２８に処理を進めることができる。つまり、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖが補正処理禁止エリアから出た場合、次のステップＳ２８に処理を進める。
【００７４】
ステップＳ２８において、運転支援ＥＣＵ１は、レーダ装置２に対して行われている当該レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理の禁止を解除、つまり、検出方向中心軸のズレの補正処理を再開する。そして、次のステップＳ２９に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ２９において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ２２に処理を戻す。
【００７６】
このように、第２の実施形態によれば、簡易な方法で、レーダ装置２の検出方向軸のズレの補正を自車両ｍｖの走路環境に応じて行うことができる。つまり、自車両ｍｖがこれから進むであろう方向の道路形状のカーブ曲率等をその都度算出するので、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行路面や、カーブ曲率が同じ方向で予め定められた距離一定である走行レーン等があることが予想される施設を予め記憶させておく必要がなく簡便である。
【００７７】
なお、上述した第１の実施形態および第２の実施形態は、レーダ装置２の検出方向中心軸のズレの補正処理を行うことが望ましくない環境においては、その補正処理を禁止する例を説明した。しかしながら、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置の一例としてレーダ装置２とともにカメラを備える場合においても、上述した第１の実施形態および第２の実施形態も適応することができる。つまり、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置としてレーダ装置２を例に第１の実施形態および第２の実施形態を説明したが、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置をレーダ装置２とカメラとにしてもよい。
【００７８】
以下、自車両ｍｖの前方の物体を対象物として検出する検出装置の変形例について説明する。図６は、第１の実施形態および第２の実施形態の変形例に係る物体検出装置を含むドライバーサポートシステムの構成の一例を示すブロック図である。なお、以下では、上述した第１の実施形態および第２の実施形態と異なる点についてのみ説明し、同様の動作については、その説明は省略し、同様の構成要素は同じ参照符号を付して、その説明は省略する。つまり、変形例において上述した第１の実施形態および第２の実施形態と異なる点は、検出装置としてのレーダ装置２とともに検出装置としてのカメラ６を備えている点である。なお、図６では、検出装置としてのレーダ装置２とともに検出装置としてのカメラを備えている例を示したが、検出装置としてのレーダ装置２に代えてカメラ６を備えてもよい。
【００７９】
図６の説明に進んで、カメラ６は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等であり、自車両ｍｖの前方を撮像する。そして、カメラ６は、例えば、所定時間間隔で自車両ｍｖの前方を撮像し、当該撮像した画像を運転支援ＥＣＵ１に出力する。なお、カメラ６が設置される位置は、自車両ｍｖの前方を撮像するため、当該自車両ｍｖの進行方向に向けられており、ドライバーの運転の妨げにならない、例えばバックミラー裏側等に設置される。
【００８０】
なお、カメラ６は、請求項に記載の検出手段の一例に相当する。
【００８１】
なお、変形例においても、検出装置としてのレーダ装置２およびカメラ６得られる情報に基づいて、自車両ｍｖの前方の物体（他車両など）を対象物として検出し、当該対象物と自車両ｍｖとが衝突する危険があるか否かを判断し、当該対象物との衝突の危険性が高い場合、自車両ｍｖに搭載されている各種装置に指示し、警報等によりドライバーに対して警告を行ったり、ドライバーが行うブレーキ操作をアシストしたりする、いわゆる衝突回避制御を行う（以下、ＰＣＳ（Pre-Clash Safety）制御と称す）ことを想定して、以下説明する。
【００８２】
例えば、図７に示すように、自車両ｍｖは、図中の矢印Ｌｉｓｔ方向または矢印Ｌｉｃｒ方向に進行していると仮に想定する。また、自車両ｍｖに搭載されたカメラ６が検出する範囲を検出範囲Ｓ２とし、当該カメラ６の検出方向中心軸の向きは、自車両ｍｖの車両中心軸の向き（車両の中心線に沿った車両正面方向の向き）と同じであるとして説明する。なお、図７において、レーダ装置２の検出範囲の図示は省略した。
【００８３】
ここで、自車両ｍｖが矢印Ｌｉｓｔ方向に進行している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きとカメラ６の検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）の向きとは同じである。つまり、図７に示した走行路面を自車両ｍｖが直進している場合、矢印Ｌｉｓｔの向きと検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）の向きとは同じになる。しかし、自車両ｍｖが矢印Ｌｉｃｒ方向に走行しようとしている場合、矢印Ｌｉｃｒの向きとカメラの検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）の向きとは異なる。つまり、自車両ｍｖは、当該自車両ｍｖの真正面前方に向かって走行しようとしているのではなく、図７に示した走行路面に沿って走行しようとしていることになる。
【００８４】
この場合も、カメラ６は、当該自車両ｍｖの真正面前方ではなく、検出方向中心軸（破線Ｃｌ２）を基準として矢印Ｌｉｃｒ方向で物体、つまり他車両ｏｖ２を検出しようとする。これによって、図７の例であると他車両ｏｖ２を検出しやすくなる。すなわち、検出装置としてのカメラ６も上述した第１の実施形態および第２の実施形態で説明した、運転支援ＥＣＵ１の動作により、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行しているか否かを判断し、ゼロ点値と誤った認識してしまうような走路環境を自車両ｍｖが走行している場合には、カメラ６の検出方向中心軸のズレの補正を行わないようにすればよい。
【００８５】
このように、上述した第１の実施形態、第２の実施形態、および変形例によれば、簡易な方法で、自車両ｍｖに搭載された検出装置の検出方向軸のズレの補正を車両の走路環境に応じて行うことができる。
【００８６】
上記実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明に係る物体検出装置は、自車両に搭載されているレーダ装置やカメラの検出方向軸のズレの補正を自車両の走路環境に応じて行うことのできる物体検出装置等として有用である。
【符号の説明】
【００８８】
１…運転支援ＥＣＵ
２…レーダ装置
３…車両情報検出装置
４…ナビゲーションシステム
４１…方位検出装置
４２…データ記憶装置
５…車両制御システム
６…カメラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の物体を検出する物体検出装置であって、
前記車両前方の物体を検出する検出手段と、
前記車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報を用いて前記車両の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記進行方向と一致する方向に前記検出手段の検出方向を補正する補正手段と、
道路情報および前記車両の位置情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、
前記ナビゲーション情報に基づき前記車両の位置が予め定められた条件を満たす場合、前記補正手段が行う前記補正を禁止する禁止手段とを備える、物体検出装置。
【請求項２】
前記検出手段はレーダ装置およびカメラの少なくとも１つであり、
前記補正手段は前記レーダ装置および前記カメラの少なくとも１つの検出方向を補正することを特徴とする、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記車両情報取得手段が取得する前記車両情報は前記車両のヨーレートを少なくとも含み、
前記進行方向算出手段は少なくとも前記車両のヨーレートを用いて前記車両の進行方向を算出し、
前記補正手段は、前記ヨーレートがゼロの場合に、前記進行方向と一致する方向に前記検出手段の検出方向を補正することを特徴とする、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション情報取得手段が取得する前記ナビゲーション情報は旋回状態が連続または断続する道路が存在する位置を示す情報を含み、
前記禁止手段は、前記ナビゲーション情報に基づき前記車両の現在位置が旋回状態が連続または断続する道路上にあるときには前記補正手段が行う前記補正を禁止することを特徴とする、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記ナビゲーション情報取得手段が取得する前記ナビゲーション情報は道路の形状を示す情報を含み、
前記禁止手段は、前記ナビゲーション情報とに加えに前記進行方向に基づき前記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状であるか否かを判断し、前記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状である場合、前記車両の現在位置が前記道路上にあるときには前記補正手段が行う前記補正を禁止することを特徴とする、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記検出手段が検出した物体と前記車両とが衝突する危険性があるか否かに応じて、前記車両を制御する制御手段を、さらに備える請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１】
車両前方の物体を検出する物体検出装置であって、
前記車両前方の物体を検出する検出手段と、
前記車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報を用いて前記車両の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記進行方向と一致する方向に前記検出手段の検出方向を補正する補正手段と、
道路情報および前記車両の位置情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、
前記ナビゲーション情報に基づき前記車両の位置が予め定められた条件を満たす場合、前記補正手段が行う前記補正を禁止する禁止手段とを備える、物体検出装置。
【請求項２】
前記検出手段はレーダ装置およびカメラの少なくとも１つであり、
前記補正手段は前記レーダ装置および前記カメラの少なくとも１つの検出方向を補正することを特徴とする、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記車両情報取得手段が取得する前記車両情報は前記車両のヨーレートを少なくとも含み、
前記進行方向算出手段は少なくとも前記車両のヨーレートを用いて前記車両の進行方向を算出し、
前記補正手段は、前記ヨーレートがゼロの場合に、前記進行方向と一致する方向に前記検出手段の検出方向を補正することを特徴とする、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション情報取得手段が取得する前記ナビゲーション情報は旋回状態が連続または断続する道路が存在する位置を示す情報を含み、
前記禁止手段は、前記ナビゲーション情報に基づき前記車両の現在位置が旋回状態が連続または断続する道路上にあるときには前記補正手段が行う前記補正を禁止することを特徴とする、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記ナビゲーション情報取得手段が取得する前記ナビゲーション情報は道路の形状を示す情報を含み、
前記禁止手段は、前記ナビゲーション情報とに加えに前記進行方向に基づき前記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状であるか否かを判断し、前記車両が走行することが予想される道路は旋回状態が連続または断続する形状である場合、前記車両の現在位置が前記道路上にあるときには前記補正手段が行う前記補正を禁止することを特徴とする、請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記検出手段が検出した物体と前記車両とが衝突する危険性があるか否かに応じて、前記車両を制御する制御手段を、さらに備える請求項１に記載の物体検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１１−２１６０１１（Ｐ２０１１−２１６０１１Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−８５２８１（Ｐ２０１０−８５２８１）
【出願日】平成２２年４月１日（２０１０．４．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１日（２０１０．４．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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