車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム
【課題】対象物の種類を高精度で判定することができる装置等を提供する。
【解決するための手段】本発明の車両周辺監視装置１０によれば、異なる２つの時刻（＝第１時点および第２時点）のそれぞれにおける車両１の周辺状況を表わす画像において設定された、同一の対象物が存在する対象物領域（＝第１対象物領域）のサイズが、当該異なる２つの時刻のそれぞれにおける車両１からこの対象物までの距離に基づいて揃えられる。また、第２対象物領域（＝拡大または縮小された第２時点における第１対象物領域）において、第１時点における第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域（＝第３対象物領域）の形状に基づいて対象物が分類される。このような同一性を有する局所領域群には、その形状に応じた形状を有する対象物が存在している蓋然性が高いので、対象物の種類が高精度で判定されうる。
【解決するための手段】本発明の車両周辺監視装置１０によれば、異なる２つの時刻（＝第１時点および第２時点）のそれぞれにおける車両１の周辺状況を表わす画像において設定された、同一の対象物が存在する対象物領域（＝第１対象物領域）のサイズが、当該異なる２つの時刻のそれぞれにおける車両１からこの対象物までの距離に基づいて揃えられる。また、第２対象物領域（＝拡大または縮小された第２時点における第１対象物領域）において、第１時点における第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域（＝第３対象物領域）の形状に基づいて対象物が分類される。このような同一性を有する局所領域群には、その形状に応じた形状を有する対象物が存在している蓋然性が高いので、対象物の種類が高精度で判定されうる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載の撮像装置を通じて得られた画像を用いてこの車両の周辺を監視する装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されているカメラにより撮像された画像に基づき、歩行者等の対象物の実空間位置を測定し、当該測定結果に基づいて車両と対象物との接触可能性の高低を判定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−２１３５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、車両と対象物との接触回避等の観点から、この対象物の種類が判定されることが好ましい場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、対象物の種類を高精度で判定することができる装置等を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明の車両周辺監視装置は、車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、前記画像に基づいて対象物の存在を認識する対象物検出要素と、第１時点および第２時点のそれぞれにおける前記画像に基づいて前記対象物検出要素により検出された前記対象物が同一であるという同一性要件を満たしているか否かを判定する対象物追跡要素と、前記車両から前記対象物までの距離を測定する距離測定要素と、前記画像において前記対象物が存在する領域を第１対象物領域として設定する第１対象物領域設定要素と、前記対象物追跡要素により前記同一性要件が満たされていると判定された前記対象物について、前記距離測定要素により測定された前記第１時点における前記距離に対する前記第２時点における前記距離の比率で拡大または縮小された、前記第２時点における前記第１対象物領域を第２対象物領域として設定する第２対象物領域設定要素と、前記第２対象物領域設定要素により設定された前記第２対象物領域において、前記第１対象物領域設定要素により設定された前記第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を探索し、前記第２局所領域を包含する領域を第３対象物領域として設定する第３対象物領域設定要素と、前記第３対象物領域設定要素により設定された前記第３対象物領域の形状に基づき、前記対象物の種類を判定する対象物分類要素とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
第１発明の車両周辺監視装置によれば、異なる２つの時刻（＝第１時点および第２時点）のそれぞれにおける車両の周辺状況を表わす画像において設定された、同一の対象物が存在する対象物領域（＝第１対象物領域）のサイズが、当該異なる２つの時刻のそれぞれにおける車両からこの対象物までの距離に基づいて揃えられる。また、第２対象物領域（＝拡大または縮小された第２時点における第１対象物領域）において、第１時点における第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域（＝第３対象物領域）の形状に基づいて対象物が分類される。このような同一性を有する局所領域群には、その形状に応じた形状を有する対象物が存在している蓋然性が高いので、対象物の種類が高精度で判定されうる。
【０００７】
第２発明の車両は、一の撮像装置と、前記撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する第１発明の車両周辺監視装置とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
第２発明の車両によれば、車両周辺監視装置により対象物の種類が高精度で判定されるので、当該判定結果に応じて車両の搭載機器の動作が車両とこの対象物との接触回避等の観点から適当に制御されうる。
【０００９】
第３発明の車両周辺監視プログラムは、車両に搭載されているコンピュータを、前記車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する第１発明の車両周辺監視装置として機能させることを特徴とする。
【００１０】
第３発明の車両周辺監視プログラムによれば、車両に搭載されているコンピュータを、対象物の種類を高精度で判定する車両周辺監視装置として機能させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の車両周辺監視装置等の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１２】
図１に示されている車両（四輪自動車）１には、車両周辺監視装置１０と、単一の赤外線カメラ（撮像装置）１１が搭載されている。図１に示されているように原点Ｏが車両１の前側に位置し、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれが車両１の左右方向、上下方向および前後方向のそれぞれに延びるように実空間座標系が定義されている。赤外線カメラ１１は車両１の前方を撮像するために、車両１の前側に取り付けられている。また、図２に示されているように車両１には、車両１のヨーレート、速度およびブレーキの状態のそれぞれに応じた信号を出力するヨーレートセンサ１３、速度センサ１４およびブレーキセンサ１５等の種々のセンサが搭載されている。さらに、図２に示されているように車両１には音声出力装置１６および画像出力装置１７が搭載されている。画像出力装置１７としては、車両１のフロントウィンドウに画像を表示するＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）のほか、車両１の走行状況を示す表示計またはナビゲーション装置を構成するディスプレイ装置等が採用されてもよい。
【００１３】
車両周辺監視装置１０は赤外線カメラ１１を通じて得られた画像を用いて車両１の周辺を監視する装置である。車両周辺監視装置１０はコンピュータ（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭならびにＩ／Ｏ回路およびＡ／Ｄ変換回路等の電子回路等により構成されている。）により構成されている。車両周辺監視装置１０には、赤外線カメラ１１、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４およびブレーキセンサ１５等から出力されたアナログ信号がＡ／Ｄ変換回路を介してデジタル化されて入力される。当該入力データに基づき、メモリに格納されている「車両周辺監視プログラム」にしたがって、人間や他車両などの対象物の存在を認識する処理、車両１と認識した対象物との接触可能性の高低を判定する処理、および、この判定結果に応じて音声を音声出力装置１６に出力させたり、画像を画像出力装置１７に出力させたりする処理が当該コンピュータにより実行される。なお、プログラムは任意のタイミングでサーバからネットワークや衛星を介して車載コンピュータに配信または放送され、そのＲＡＭ等の記憶装置に格納されてもよい。車両周辺監視装置１０は位置のＥＣＵにより構成されていてもよいが、分散制御システムを構成する複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。
【００１４】
車両周辺監視装置１０は図２に示されているように対象物検出要素１０２と、対象物追跡要素１０４と、距離測定要素１０６と、第１対象物領域設定要素１１０と、第２対象物領域設定要素１２０と、第３対象物領域設定要素１３０と、対象物分類要素１４０とを備えている。
【００１５】
対象物検出要素１０２は赤外線カメラ１１を通じて得られた車両１の周辺状況を表わす画像に基づいて対象物の存在を認識する。対象物追跡要素１０４は第１時点および第２時点のそれぞれにおける画像に基づいて対象物検出要素１０２により検出された対象物が同一であるという「同一性要件」を満たしているか否かを判定する。ある時刻における画像または領域とは、この時刻における車両１の周辺状況を表わす画像またはこの画像において設定された領域を意味する。距離測定要素１０６は車両１から対象物までの距離を測定する。第１対象物領域設定要素１１０は画像において対象物が存在する領域を「第１対象物領域」として設定する。第２対象物領域設定要素１２０は対象物追跡要素１０４により同一性要件が満たされていると判定された対象物について「第２対象物領域」を設定する。第２対象物設定領域は、距離測定要素１０６により測定された第１時点における対象物距離に対する第２時点における対象物距離の比率で拡大または縮小された、第２時点における第１対象物領域である。第３対象物領域設定要素１３０は第２対象物領域設定要素１２０により設定された第２対象物領域において、第１対象物領域設定要素１１０により設定された第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域を「第３対象物領域」として設定する。対象物分類要素１４０は第３対象物領域設定要素１３０により設定された第３対象物領域の形状に基づき、対象物の種類を判定する。
【００１６】
前記構成の車両１および車両周辺監視装置１０の機能について説明する。
【００１７】
まず、対象物検出要素１０２が赤外線カメラ１１を通じて得られた画像に基づき、対象物を検出する。具体的には、赤外線カメラ１１の出力信号である赤外線画像がＡ／Ｄ変換されることによりグレースケール画像が取得される（図３／Ｓ００２）。また、グレースケール画像が２値化処理されることにより２値化画像が取得される（図３／Ｓ００４）。２値化処理は、グレースケール画像を構成する各画素をその輝度が閾値以上であるか否かに応じて「１」（白）および「０」（黒）に区分する処理である。グレースケール画像および２値化画像はそれぞれ別の画像メモリに記憶される。さらに、２値化画像の高輝度領域を構成する「１」に区分されたまとまった画素群が、画像の縦方向（ｙ方向）に１画素分の幅を有して横方向（ｘ方向）延在するラインに分類され、各ラインがその位置（画像における２次元位置）の座標と長さ（画素数）とからなるランレングスデータに変換される（図３／Ｓ００６）。そして、このランレングスデータにより表されるラインのうち、画像縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル（識別子）が付され（図３／Ｓ００８）、当該ライン群が対象物として検出される（図３／Ｓ０１０）。これにより、図４（ａ）に示されているように２値化画像において斜線で示されているような対象物（２値化対象物）が検出される。対象物には人間（歩行者）などの生物のほか、他車両などの人口構造物も含まれる。なお、同一物体の複数の局所部分が対象物として認識される場合もある。
【００１８】
また、対象物追跡要素１０４により、対象物の追跡処理、すなわち、対象物検出要素１０１の演算処理周期ごとに検出された対象物が同一であるか否かを判定する処理が実行される（図３／Ｓ０１２）。たとえば、特開２００１−６０９６号公報に記載されている手法にしたがって時刻ｋ−１およびｋのそれぞれの２値化画像において検出された対象物の形状やサイズ、グレースケール画像における輝度分布の相関性などに基づいて実行されうる。そして、これら対象物が同一であると判定された場合、時刻ｋにおける対象物のラベルが時刻ｋ−１における対象物のラベルと同じラベルに変更される。
【００１９】
さらに、距離測定要素１０６が画像に基づき、車両１から対象物検出要素１０２により検出された対象物までの距離を測定する。具体的には、２値化画像における対象物の重心位置が算定され、かつ、対象物の外接四角形が設定される（図３／Ｓ０１４）。対象物の重心位置は、この対象物に対応するランレングスデータの各ラインの中心位置の座標に当該各ラインの長さを乗じた結果をすべてのラインについて加算し、その加算結果を画像における対象物の面積により除算することにより求められる。なお、対象物の重心に代えて、対象物の外接四角形の重心（中心）の位置が算定されてもよい。また、異なる時刻において同一のラベルが付された対象物を表わす対象物領域のサイズの変化率Ｒａｔｅが評価される（図３／Ｓ０１６）。具体的には、時刻ｋにおける対象物領域の大きさ（外接四角形の縦幅、横幅または面積により表わされる。）Ｓｉｚｅ（ｋ）に対する、時刻ｋ−１における対象物領域の大きさＳｉｚｅ（ｋ−１）の比率が変化率Ｒａｔｅ（ｋ）＝Ｓｉｚｅ（ｋ−１）／Ｓｉｚｅ（ｋ）（＜１）として決定される。さらに、ヨーレートセンサ１３および速度センサ１４のそれぞれの出力に基づき、車両１の速度およびヨーレートが測定され、ヨーレートの測定値が積分されることにより、車両１の回頭角（方位角）が算出される（図３／Ｓ０１８）。
【００２０】
また、今回の変化率Ｒａｔｅ（ｋ）に加え、今回の速度ｖ（ｋ）および赤外線カメラ１１の撮像時間間隔δＴに基づき、式（１）にしたがって車両１から対象物までの距離Ｚ（ｋ）が測定される（図３／Ｓ０２０）。
【００２１】
【数１】
【００２２】
また、車両周辺監視装置１０により、車両１から対象物までの距離に基づき、この対象物の実空間位置Ｐ（ｋ）＝（Ｘ（ｋ），Ｙ（ｋ），Ｚ（ｋ））として算定される（図３／Ｓ０２２）。具体的には、車両１から各対象物までの補正後の距離Ｚ（ｋ）と、赤外線カメラ１１の焦点距離ｆと、撮像画像における対象物に対応した領域の画像座標ｘ（ｋ）およびｙ（ｋ）とに基づき、式（２）にしたがって実空間座標系におけるＸ座標Ｘ（ｋ）およびＹ座標Ｙ（ｋ）が算定される。撮像画像の中心、右方向および下方向のそれぞれが、画像座標系における原点ｏ、＋ｘ方向および＋ｙ方向として定義されている。また、ヨーレートセンサ１５の出力に基づいて測定される回頭角に基づき、各対象物の実空間位置（Ｘ（ｋ），Ｙ（ｋ），Ｚ（ｋ））が回頭角補正される。
【００２３】
【数２】
【００２４】
また、第１対象物領域設定要素１１０により、２値化画像における対象物の重心位置および外接四角形の配置態様に基づき、グレースケール画像において対象物を表わす領域が「第１対象物領域」として設定される（図３／Ｓ０２４）。具体的には、まず、第１時点における車両１の周辺状況を表わすグレースケール画像において、対象物を基準として配置された複数のマスクが設定される。これにより、たとえば図４（ａ）に斜線で示されているように対象物の上下方向に並んで配置された複数の矩形状のマスクai+（ｉ＝１，２，‥）およびaj-（ｊ＝１，２，‥）が設定される。当該複数のマスクは、対象物の重心または中心を通り、画像において上下方向に延びる基準ライン（一点鎖線）の上に中心位置を有するように配置されている。また、第１時点より前の第２時点における車両１の周辺状況を表わすグレースケール画像において当該複数のマスクとの相関度が閾値以上となるマスクが探索される。これにより、たとえば図４（ｂ）に示されているように第２時点における画像において、第１時点における複数のマスクai+およびaj-との相関度が閾値以上のマスクai+およびaj-が探索される。そして、対象物と、当該複数のマスクのうち、第１時点および第２時点における対象物との位置関係が同一またはほぼ同一の連続するマスクとを含む領域が第１対象物領域として設定される。これにより、たとえば図４（ｂ）に示されているように対象物およびその下方に連続して配置されたマスクa1-〜a4-とを包含する矩形状の領域が第１対象物領域として設定される。
【００２５】
さらに、第２対象物領域設定要素１２０により、第２時点における第１対象物領域が拡大されることによって得られた領域が「第２対象物領域」として設定される（図３／Ｓ０２６）。これにより、たとえば図５（ａ）に示されている第２時点における第１対象物領域が拡大され、図５（ｂ）に示されている第２対象物領域が設定される。第１対象物領域の拡大率は、距離測定要素１０６により測定され、第１時点における車両１から対象物までの距離に対する、第２時点における車両１から対象物までの距離の比率と同じである。なお、第２時点が第１時点より後である場合には第２時点における第１対象物領域が縮小されることによって得られる領域が第２対象物領域として設定されてもよい。
【００２６】
また、第３対象物領域設定要素１３０により、第２対象物領域において、第１対象物領域に配置された「第１局所領域」と同一性を有する「第２局所領域」を包含する領域が「第３対象物領域」として設定される（図３／Ｓ０２８）。具体的には、まず、第１時点における第１対象物領域に配置された複数の第１局所領域が設定される。これにより、たとえば図６（ａ）および（ｂ）のそれぞれの上側に示されているように、第１時点における第１対象物領域を縦横に分割して形成された複数の矩形状の第１局所領域が設定される。なお、第１対象物領域のうち全部ではなく一部のみを覆う第１局所領域が設定されてもよく、複数の第１局所領域は相互に離反していても重なっていてもよい。また、第１局所領域の形状およびサイズは適宜変更されてもよい。そして、第２対象物領域において、第１対象物領域に設定された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域が探索され、探索された第２局所領域を包含する領域が第３対象物領域として設定される。ここで、第１局所領域と第２局所領域とが「同一性を有する」とは、第１局所領域および第２局所領域の相関度が閾値以上であり、かつ、第１対象物領域（たとえばその左上隅角）を基準とした第１局所領域の位置と、第２対象物領域（たとえばその左上隅角）を基準とした第２局所領域の位置との偏差が許容値以下であることを意味する。これにより、たとえば図６（ａ）および（ｂ）のそれぞれの下側に示されているように第２対象物領域において配置された複数のひとまとまりの第２局所領域を包含する領域が「第３対象物領域」として設定される。
【００２７】
そして、対象物分類要素１４０により、第３対象物領域の形状に基づき、対象物が分類される（図３／Ｓ０３０）。具体的には、記憶装置に記憶されている、物体の区分のそれぞれに対応する複数の形状のうち、第３対象物領域の形状に最も近似する形状に対応する区分に対象物が分類される。これにより、たとえば図６（ａ）に示されている第３対象物領域の形状に基づき、対象物が「人間」という区分に分類される。また、図６（ｂ）に示されている第３対象物領域の形状に基づき、対象物が「鹿、犬等の動物」という区分に分類される。なお、対象物は、人間およびその他の動物という区分に加えてまたは代えて、自動車、樹木等の植物や建造物等の固定物等の区分に分類されてもよい。
【００２８】
また、異なる時刻における各対象物の実空間位置Ｐ（ｋ）に基づき、たとえば特開２００１−６０９６号公報に記載された衝突可能性の判定手法にしたがって、車両１と各対象物との接触可能性の高低または有無が判定される（図３／Ｓ０３２）。そして、車両１と対象物との接触可能性が高いと判定された場合（図３／Ｓ０３２‥ＹＥＳ）、対象物分類要素１４０により判定された対象物の種類に応じた態様で注意喚起処理が実行される（図３／Ｓ０３４）。具体的には、当該接触可能性の判定結果および対象物の分類結果に応じた音声および画像（当該対象物を強調表示するためのフレームなど）のそれぞれが音声出力装置１６および画像出力装置１７のそれぞれを通じて出力される。たとえば対象物が人間に分類された場合、対象物が車両に分類された場合よりも、この対象物の存在を車両１の運転者に強く認識させるように音声および画像の出力態様が調節される。なお、当該音声および画像のうち一方のみが出力されてもよい。また、ブレーキセンサ１５の出力に基づいて運転者による車両１のブレーキが操作されていないことが確認されたこと、または、速度センサ１４または加速度センサ（図示略）の出力に基づいて車両１の減速度が閾値以下であることが確認されたことを要件として注意喚起処理が実行されてもよい。一方、車両１と対象物との接触可能性が低いと判定された場合（図３／Ｓ０３２‥ＮＯ）、注意喚起処理は実行されない。
【００２９】
また、車両１のステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置のうち一部または全部がアクチュエータにより操作され、車両１の走行挙動が操作される場合、注意喚起処理に代えてまたは並行して車両挙動が制御されてもよい。具体的には、車両１との接触可能性が高いと判定された対象物との接触を回避するように、または、回避が容易になるように車両１のステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置のうち一部または全部の動作が車両制御ユニット（図示略）により制御されてもよい。たとえば、運転者によるアクセルペダルの必要踏力が、対象物との接触を回避する必要がない通常の場合よりも大きくなるようにアクセル装置を制御して加速しにくくする。また、車両１と対象物との接触を回避するために要求されるステアリング装置の操舵方向側へのステアリングハンドルの要求回転力を、反対側へのステアリングハンドルの要求回転力よりも低くして、当該操舵方向側へのステアリングハンドルの操作を容易に行いうるようにする。さらに、ブレーキ装置のブレーキペダルの踏み込み量に応じた車両１の制動力の増加速度を、通常の場合よりも高くする。このようにすることで、対象物との接触を避けるための車両１の運転が容易になる。
【００３０】
前記機能を発揮する車両周辺監視装置１０によれば、異なる２つの時刻（＝第１時点および第２時点）のそれぞれにおける車両１の周辺状況を表わす画像において設定された、同一の対象物が存在する対象物領域（＝第１対象物領域）のサイズが、当該異なる２つの時刻のそれぞれにおける車両からこの対象物までの距離に基づいて揃えられる（図３／Ｓ０２０，Ｓ０２４，Ｓ０２６，図５（ａ）（ｂ）参照）。また、第２対象物領域（＝拡大または縮小された第２時点における第１対象物領域）において、第１時点における第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域（＝第３対象物領域）の形状に基づいて対象物が分類される（図３／Ｓ０２８，図６（ａ）（ｂ）参照）。このような同一性を有する局所領域群には、その形状に応じた形状を有する対象物が存在している蓋然性が高いので、対象物の種類が高精度で判定されうる。
【００３１】
そして、当該対象物の分類結果に応じて車両１の搭載機器（音声出力装置１６、画像出力装置１７、ステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置）の動作が車両１とこの対象物との接触回避等の観点から適当に制御されうる。
【００３２】
なお、前記実施形態では一の赤外線カメラ（単眼カメラ）を用いて、車両１から対象物までの距離が測定されたが、他の実施形態としてミリ波レーダ、レーザレーダまたは超音波レーダ等が用いられて車両１から対象物までの距離が測定されてもよい。さらに他の実施形態として車両の前側中央部を基準として左右対称に配置された一対の赤外線カメラの視差を用いて当該距離が算出されてもよい。また、撮像装置として赤外線カメラ１１に代えて可視光等、他の波長領域に感度が調節されたカメラが採用されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の車両の構成説明図
【図２】本発明の車両周辺監視装置の構成説明図
【図３】本発明の車両周辺監視装置の機能を示すフローチャート
【図４】第１対象物領域の設定方法に関する説明図
【図５】第２対象物領域の設定方法に関する説明図
【図６】第３対象物領域の設定方法に関する説明図
【符号の説明】
【００３４】
１‥車両、１０‥車両周辺監視装置、１１‥赤外線カメラ（撮像装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載の撮像装置を通じて得られた画像を用いてこの車両の周辺を監視する装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されているカメラにより撮像された画像に基づき、歩行者等の対象物の実空間位置を測定し、当該測定結果に基づいて車両と対象物との接触可能性の高低を判定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−２１３５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、車両と対象物との接触回避等の観点から、この対象物の種類が判定されることが好ましい場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、対象物の種類を高精度で判定することができる装置等を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明の車両周辺監視装置は、車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、前記画像に基づいて対象物の存在を認識する対象物検出要素と、第１時点および第２時点のそれぞれにおける前記画像に基づいて前記対象物検出要素により検出された前記対象物が同一であるという同一性要件を満たしているか否かを判定する対象物追跡要素と、前記車両から前記対象物までの距離を測定する距離測定要素と、前記画像において前記対象物が存在する領域を第１対象物領域として設定する第１対象物領域設定要素と、前記対象物追跡要素により前記同一性要件が満たされていると判定された前記対象物について、前記距離測定要素により測定された前記第１時点における前記距離に対する前記第２時点における前記距離の比率で拡大または縮小された、前記第２時点における前記第１対象物領域を第２対象物領域として設定する第２対象物領域設定要素と、前記第２対象物領域設定要素により設定された前記第２対象物領域において、前記第１対象物領域設定要素により設定された前記第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を探索し、前記第２局所領域を包含する領域を第３対象物領域として設定する第３対象物領域設定要素と、前記第３対象物領域設定要素により設定された前記第３対象物領域の形状に基づき、前記対象物の種類を判定する対象物分類要素とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
第１発明の車両周辺監視装置によれば、異なる２つの時刻（＝第１時点および第２時点）のそれぞれにおける車両の周辺状況を表わす画像において設定された、同一の対象物が存在する対象物領域（＝第１対象物領域）のサイズが、当該異なる２つの時刻のそれぞれにおける車両からこの対象物までの距離に基づいて揃えられる。また、第２対象物領域（＝拡大または縮小された第２時点における第１対象物領域）において、第１時点における第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域（＝第３対象物領域）の形状に基づいて対象物が分類される。このような同一性を有する局所領域群には、その形状に応じた形状を有する対象物が存在している蓋然性が高いので、対象物の種類が高精度で判定されうる。
【０００７】
第２発明の車両は、一の撮像装置と、前記撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する第１発明の車両周辺監視装置とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
第２発明の車両によれば、車両周辺監視装置により対象物の種類が高精度で判定されるので、当該判定結果に応じて車両の搭載機器の動作が車両とこの対象物との接触回避等の観点から適当に制御されうる。
【０００９】
第３発明の車両周辺監視プログラムは、車両に搭載されているコンピュータを、前記車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する第１発明の車両周辺監視装置として機能させることを特徴とする。
【００１０】
第３発明の車両周辺監視プログラムによれば、車両に搭載されているコンピュータを、対象物の種類を高精度で判定する車両周辺監視装置として機能させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の車両周辺監視装置等の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１２】
図１に示されている車両（四輪自動車）１には、車両周辺監視装置１０と、単一の赤外線カメラ（撮像装置）１１が搭載されている。図１に示されているように原点Ｏが車両１の前側に位置し、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれが車両１の左右方向、上下方向および前後方向のそれぞれに延びるように実空間座標系が定義されている。赤外線カメラ１１は車両１の前方を撮像するために、車両１の前側に取り付けられている。また、図２に示されているように車両１には、車両１のヨーレート、速度およびブレーキの状態のそれぞれに応じた信号を出力するヨーレートセンサ１３、速度センサ１４およびブレーキセンサ１５等の種々のセンサが搭載されている。さらに、図２に示されているように車両１には音声出力装置１６および画像出力装置１７が搭載されている。画像出力装置１７としては、車両１のフロントウィンドウに画像を表示するＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）のほか、車両１の走行状況を示す表示計またはナビゲーション装置を構成するディスプレイ装置等が採用されてもよい。
【００１３】
車両周辺監視装置１０は赤外線カメラ１１を通じて得られた画像を用いて車両１の周辺を監視する装置である。車両周辺監視装置１０はコンピュータ（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭならびにＩ／Ｏ回路およびＡ／Ｄ変換回路等の電子回路等により構成されている。）により構成されている。車両周辺監視装置１０には、赤外線カメラ１１、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４およびブレーキセンサ１５等から出力されたアナログ信号がＡ／Ｄ変換回路を介してデジタル化されて入力される。当該入力データに基づき、メモリに格納されている「車両周辺監視プログラム」にしたがって、人間や他車両などの対象物の存在を認識する処理、車両１と認識した対象物との接触可能性の高低を判定する処理、および、この判定結果に応じて音声を音声出力装置１６に出力させたり、画像を画像出力装置１７に出力させたりする処理が当該コンピュータにより実行される。なお、プログラムは任意のタイミングでサーバからネットワークや衛星を介して車載コンピュータに配信または放送され、そのＲＡＭ等の記憶装置に格納されてもよい。車両周辺監視装置１０は位置のＥＣＵにより構成されていてもよいが、分散制御システムを構成する複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。
【００１４】
車両周辺監視装置１０は図２に示されているように対象物検出要素１０２と、対象物追跡要素１０４と、距離測定要素１０６と、第１対象物領域設定要素１１０と、第２対象物領域設定要素１２０と、第３対象物領域設定要素１３０と、対象物分類要素１４０とを備えている。
【００１５】
対象物検出要素１０２は赤外線カメラ１１を通じて得られた車両１の周辺状況を表わす画像に基づいて対象物の存在を認識する。対象物追跡要素１０４は第１時点および第２時点のそれぞれにおける画像に基づいて対象物検出要素１０２により検出された対象物が同一であるという「同一性要件」を満たしているか否かを判定する。ある時刻における画像または領域とは、この時刻における車両１の周辺状況を表わす画像またはこの画像において設定された領域を意味する。距離測定要素１０６は車両１から対象物までの距離を測定する。第１対象物領域設定要素１１０は画像において対象物が存在する領域を「第１対象物領域」として設定する。第２対象物領域設定要素１２０は対象物追跡要素１０４により同一性要件が満たされていると判定された対象物について「第２対象物領域」を設定する。第２対象物設定領域は、距離測定要素１０６により測定された第１時点における対象物距離に対する第２時点における対象物距離の比率で拡大または縮小された、第２時点における第１対象物領域である。第３対象物領域設定要素１３０は第２対象物領域設定要素１２０により設定された第２対象物領域において、第１対象物領域設定要素１１０により設定された第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域を「第３対象物領域」として設定する。対象物分類要素１４０は第３対象物領域設定要素１３０により設定された第３対象物領域の形状に基づき、対象物の種類を判定する。
【００１６】
前記構成の車両１および車両周辺監視装置１０の機能について説明する。
【００１７】
まず、対象物検出要素１０２が赤外線カメラ１１を通じて得られた画像に基づき、対象物を検出する。具体的には、赤外線カメラ１１の出力信号である赤外線画像がＡ／Ｄ変換されることによりグレースケール画像が取得される（図３／Ｓ００２）。また、グレースケール画像が２値化処理されることにより２値化画像が取得される（図３／Ｓ００４）。２値化処理は、グレースケール画像を構成する各画素をその輝度が閾値以上であるか否かに応じて「１」（白）および「０」（黒）に区分する処理である。グレースケール画像および２値化画像はそれぞれ別の画像メモリに記憶される。さらに、２値化画像の高輝度領域を構成する「１」に区分されたまとまった画素群が、画像の縦方向（ｙ方向）に１画素分の幅を有して横方向（ｘ方向）延在するラインに分類され、各ラインがその位置（画像における２次元位置）の座標と長さ（画素数）とからなるランレングスデータに変換される（図３／Ｓ００６）。そして、このランレングスデータにより表されるラインのうち、画像縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル（識別子）が付され（図３／Ｓ００８）、当該ライン群が対象物として検出される（図３／Ｓ０１０）。これにより、図４（ａ）に示されているように２値化画像において斜線で示されているような対象物（２値化対象物）が検出される。対象物には人間（歩行者）などの生物のほか、他車両などの人口構造物も含まれる。なお、同一物体の複数の局所部分が対象物として認識される場合もある。
【００１８】
また、対象物追跡要素１０４により、対象物の追跡処理、すなわち、対象物検出要素１０１の演算処理周期ごとに検出された対象物が同一であるか否かを判定する処理が実行される（図３／Ｓ０１２）。たとえば、特開２００１−６０９６号公報に記載されている手法にしたがって時刻ｋ−１およびｋのそれぞれの２値化画像において検出された対象物の形状やサイズ、グレースケール画像における輝度分布の相関性などに基づいて実行されうる。そして、これら対象物が同一であると判定された場合、時刻ｋにおける対象物のラベルが時刻ｋ−１における対象物のラベルと同じラベルに変更される。
【００１９】
さらに、距離測定要素１０６が画像に基づき、車両１から対象物検出要素１０２により検出された対象物までの距離を測定する。具体的には、２値化画像における対象物の重心位置が算定され、かつ、対象物の外接四角形が設定される（図３／Ｓ０１４）。対象物の重心位置は、この対象物に対応するランレングスデータの各ラインの中心位置の座標に当該各ラインの長さを乗じた結果をすべてのラインについて加算し、その加算結果を画像における対象物の面積により除算することにより求められる。なお、対象物の重心に代えて、対象物の外接四角形の重心（中心）の位置が算定されてもよい。また、異なる時刻において同一のラベルが付された対象物を表わす対象物領域のサイズの変化率Ｒａｔｅが評価される（図３／Ｓ０１６）。具体的には、時刻ｋにおける対象物領域の大きさ（外接四角形の縦幅、横幅または面積により表わされる。）Ｓｉｚｅ（ｋ）に対する、時刻ｋ−１における対象物領域の大きさＳｉｚｅ（ｋ−１）の比率が変化率Ｒａｔｅ（ｋ）＝Ｓｉｚｅ（ｋ−１）／Ｓｉｚｅ（ｋ）（＜１）として決定される。さらに、ヨーレートセンサ１３および速度センサ１４のそれぞれの出力に基づき、車両１の速度およびヨーレートが測定され、ヨーレートの測定値が積分されることにより、車両１の回頭角（方位角）が算出される（図３／Ｓ０１８）。
【００２０】
また、今回の変化率Ｒａｔｅ（ｋ）に加え、今回の速度ｖ（ｋ）および赤外線カメラ１１の撮像時間間隔δＴに基づき、式（１）にしたがって車両１から対象物までの距離Ｚ（ｋ）が測定される（図３／Ｓ０２０）。
【００２１】
【数１】
【００２２】
また、車両周辺監視装置１０により、車両１から対象物までの距離に基づき、この対象物の実空間位置Ｐ（ｋ）＝（Ｘ（ｋ），Ｙ（ｋ），Ｚ（ｋ））として算定される（図３／Ｓ０２２）。具体的には、車両１から各対象物までの補正後の距離Ｚ（ｋ）と、赤外線カメラ１１の焦点距離ｆと、撮像画像における対象物に対応した領域の画像座標ｘ（ｋ）およびｙ（ｋ）とに基づき、式（２）にしたがって実空間座標系におけるＸ座標Ｘ（ｋ）およびＹ座標Ｙ（ｋ）が算定される。撮像画像の中心、右方向および下方向のそれぞれが、画像座標系における原点ｏ、＋ｘ方向および＋ｙ方向として定義されている。また、ヨーレートセンサ１５の出力に基づいて測定される回頭角に基づき、各対象物の実空間位置（Ｘ（ｋ），Ｙ（ｋ），Ｚ（ｋ））が回頭角補正される。
【００２３】
【数２】
【００２４】
また、第１対象物領域設定要素１１０により、２値化画像における対象物の重心位置および外接四角形の配置態様に基づき、グレースケール画像において対象物を表わす領域が「第１対象物領域」として設定される（図３／Ｓ０２４）。具体的には、まず、第１時点における車両１の周辺状況を表わすグレースケール画像において、対象物を基準として配置された複数のマスクが設定される。これにより、たとえば図４（ａ）に斜線で示されているように対象物の上下方向に並んで配置された複数の矩形状のマスクai+（ｉ＝１，２，‥）およびaj-（ｊ＝１，２，‥）が設定される。当該複数のマスクは、対象物の重心または中心を通り、画像において上下方向に延びる基準ライン（一点鎖線）の上に中心位置を有するように配置されている。また、第１時点より前の第２時点における車両１の周辺状況を表わすグレースケール画像において当該複数のマスクとの相関度が閾値以上となるマスクが探索される。これにより、たとえば図４（ｂ）に示されているように第２時点における画像において、第１時点における複数のマスクai+およびaj-との相関度が閾値以上のマスクai+およびaj-が探索される。そして、対象物と、当該複数のマスクのうち、第１時点および第２時点における対象物との位置関係が同一またはほぼ同一の連続するマスクとを含む領域が第１対象物領域として設定される。これにより、たとえば図４（ｂ）に示されているように対象物およびその下方に連続して配置されたマスクa1-〜a4-とを包含する矩形状の領域が第１対象物領域として設定される。
【００２５】
さらに、第２対象物領域設定要素１２０により、第２時点における第１対象物領域が拡大されることによって得られた領域が「第２対象物領域」として設定される（図３／Ｓ０２６）。これにより、たとえば図５（ａ）に示されている第２時点における第１対象物領域が拡大され、図５（ｂ）に示されている第２対象物領域が設定される。第１対象物領域の拡大率は、距離測定要素１０６により測定され、第１時点における車両１から対象物までの距離に対する、第２時点における車両１から対象物までの距離の比率と同じである。なお、第２時点が第１時点より後である場合には第２時点における第１対象物領域が縮小されることによって得られる領域が第２対象物領域として設定されてもよい。
【００２６】
また、第３対象物領域設定要素１３０により、第２対象物領域において、第１対象物領域に配置された「第１局所領域」と同一性を有する「第２局所領域」を包含する領域が「第３対象物領域」として設定される（図３／Ｓ０２８）。具体的には、まず、第１時点における第１対象物領域に配置された複数の第１局所領域が設定される。これにより、たとえば図６（ａ）および（ｂ）のそれぞれの上側に示されているように、第１時点における第１対象物領域を縦横に分割して形成された複数の矩形状の第１局所領域が設定される。なお、第１対象物領域のうち全部ではなく一部のみを覆う第１局所領域が設定されてもよく、複数の第１局所領域は相互に離反していても重なっていてもよい。また、第１局所領域の形状およびサイズは適宜変更されてもよい。そして、第２対象物領域において、第１対象物領域に設定された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域が探索され、探索された第２局所領域を包含する領域が第３対象物領域として設定される。ここで、第１局所領域と第２局所領域とが「同一性を有する」とは、第１局所領域および第２局所領域の相関度が閾値以上であり、かつ、第１対象物領域（たとえばその左上隅角）を基準とした第１局所領域の位置と、第２対象物領域（たとえばその左上隅角）を基準とした第２局所領域の位置との偏差が許容値以下であることを意味する。これにより、たとえば図６（ａ）および（ｂ）のそれぞれの下側に示されているように第２対象物領域において配置された複数のひとまとまりの第２局所領域を包含する領域が「第３対象物領域」として設定される。
【００２７】
そして、対象物分類要素１４０により、第３対象物領域の形状に基づき、対象物が分類される（図３／Ｓ０３０）。具体的には、記憶装置に記憶されている、物体の区分のそれぞれに対応する複数の形状のうち、第３対象物領域の形状に最も近似する形状に対応する区分に対象物が分類される。これにより、たとえば図６（ａ）に示されている第３対象物領域の形状に基づき、対象物が「人間」という区分に分類される。また、図６（ｂ）に示されている第３対象物領域の形状に基づき、対象物が「鹿、犬等の動物」という区分に分類される。なお、対象物は、人間およびその他の動物という区分に加えてまたは代えて、自動車、樹木等の植物や建造物等の固定物等の区分に分類されてもよい。
【００２８】
また、異なる時刻における各対象物の実空間位置Ｐ（ｋ）に基づき、たとえば特開２００１−６０９６号公報に記載された衝突可能性の判定手法にしたがって、車両１と各対象物との接触可能性の高低または有無が判定される（図３／Ｓ０３２）。そして、車両１と対象物との接触可能性が高いと判定された場合（図３／Ｓ０３２‥ＹＥＳ）、対象物分類要素１４０により判定された対象物の種類に応じた態様で注意喚起処理が実行される（図３／Ｓ０３４）。具体的には、当該接触可能性の判定結果および対象物の分類結果に応じた音声および画像（当該対象物を強調表示するためのフレームなど）のそれぞれが音声出力装置１６および画像出力装置１７のそれぞれを通じて出力される。たとえば対象物が人間に分類された場合、対象物が車両に分類された場合よりも、この対象物の存在を車両１の運転者に強く認識させるように音声および画像の出力態様が調節される。なお、当該音声および画像のうち一方のみが出力されてもよい。また、ブレーキセンサ１５の出力に基づいて運転者による車両１のブレーキが操作されていないことが確認されたこと、または、速度センサ１４または加速度センサ（図示略）の出力に基づいて車両１の減速度が閾値以下であることが確認されたことを要件として注意喚起処理が実行されてもよい。一方、車両１と対象物との接触可能性が低いと判定された場合（図３／Ｓ０３２‥ＮＯ）、注意喚起処理は実行されない。
【００２９】
また、車両１のステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置のうち一部または全部がアクチュエータにより操作され、車両１の走行挙動が操作される場合、注意喚起処理に代えてまたは並行して車両挙動が制御されてもよい。具体的には、車両１との接触可能性が高いと判定された対象物との接触を回避するように、または、回避が容易になるように車両１のステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置のうち一部または全部の動作が車両制御ユニット（図示略）により制御されてもよい。たとえば、運転者によるアクセルペダルの必要踏力が、対象物との接触を回避する必要がない通常の場合よりも大きくなるようにアクセル装置を制御して加速しにくくする。また、車両１と対象物との接触を回避するために要求されるステアリング装置の操舵方向側へのステアリングハンドルの要求回転力を、反対側へのステアリングハンドルの要求回転力よりも低くして、当該操舵方向側へのステアリングハンドルの操作を容易に行いうるようにする。さらに、ブレーキ装置のブレーキペダルの踏み込み量に応じた車両１の制動力の増加速度を、通常の場合よりも高くする。このようにすることで、対象物との接触を避けるための車両１の運転が容易になる。
【００３０】
前記機能を発揮する車両周辺監視装置１０によれば、異なる２つの時刻（＝第１時点および第２時点）のそれぞれにおける車両１の周辺状況を表わす画像において設定された、同一の対象物が存在する対象物領域（＝第１対象物領域）のサイズが、当該異なる２つの時刻のそれぞれにおける車両からこの対象物までの距離に基づいて揃えられる（図３／Ｓ０２０，Ｓ０２４，Ｓ０２６，図５（ａ）（ｂ）参照）。また、第２対象物領域（＝拡大または縮小された第２時点における第１対象物領域）において、第１時点における第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を包含する領域（＝第３対象物領域）の形状に基づいて対象物が分類される（図３／Ｓ０２８，図６（ａ）（ｂ）参照）。このような同一性を有する局所領域群には、その形状に応じた形状を有する対象物が存在している蓋然性が高いので、対象物の種類が高精度で判定されうる。
【００３１】
そして、当該対象物の分類結果に応じて車両１の搭載機器（音声出力装置１６、画像出力装置１７、ステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置）の動作が車両１とこの対象物との接触回避等の観点から適当に制御されうる。
【００３２】
なお、前記実施形態では一の赤外線カメラ（単眼カメラ）を用いて、車両１から対象物までの距離が測定されたが、他の実施形態としてミリ波レーダ、レーザレーダまたは超音波レーダ等が用いられて車両１から対象物までの距離が測定されてもよい。さらに他の実施形態として車両の前側中央部を基準として左右対称に配置された一対の赤外線カメラの視差を用いて当該距離が算出されてもよい。また、撮像装置として赤外線カメラ１１に代えて可視光等、他の波長領域に感度が調節されたカメラが採用されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の車両の構成説明図
【図２】本発明の車両周辺監視装置の構成説明図
【図３】本発明の車両周辺監視装置の機能を示すフローチャート
【図４】第１対象物領域の設定方法に関する説明図
【図５】第２対象物領域の設定方法に関する説明図
【図６】第３対象物領域の設定方法に関する説明図
【符号の説明】
【００３４】
１‥車両、１０‥車両周辺監視装置、１１‥赤外線カメラ（撮像装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、
前記画像に基づいて対象物の存在を認識する対象物検出要素と、
第１時点および第２時点のそれぞれにおける前記画像に基づいて前記対象物検出要素により検出された前記対象物が同一であるという同一性要件を満たしているか否かを判定する対象物追跡要素と、
前記車両から前記対象物までの距離を測定する距離測定要素と、
前記画像において前記対象物が存在する領域を第１対象物領域として設定する第１対象物領域設定要素と、
前記対象物追跡要素により前記同一性要件が満たされていると判定された前記対象物について、前記距離測定要素により測定された前記第１時点における前記距離に対する前記第２時点における前記距離の比率で拡大または縮小された、前記第２時点における前記第１対象物領域を第２対象物領域として設定する第２対象物領域設定要素と、
前記第２対象物領域設定要素により設定された前記第２対象物領域において、前記第１対象物領域設定要素により設定された前記第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を探索し、前記第２局所領域を包含する領域を第３対象物領域として設定する第３対象物領域設定要素と、
前記第３対象物領域設定要素により設定された前記第３対象物領域の形状に基づき、前記対象物の種類を判定する対象物分類要素とを備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
一の撮像装置と、前記撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する請求項１記載の車両周辺監視装置とを備えていることを特徴とする車両。
【請求項３】
車両に搭載されているコンピュータを、前記車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する請求項１記載の車両周辺監視装置として機能させることを特徴とする車両周辺監視プログラム。
【請求項１】
車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、
前記画像に基づいて対象物の存在を認識する対象物検出要素と、
第１時点および第２時点のそれぞれにおける前記画像に基づいて前記対象物検出要素により検出された前記対象物が同一であるという同一性要件を満たしているか否かを判定する対象物追跡要素と、
前記車両から前記対象物までの距離を測定する距離測定要素と、
前記画像において前記対象物が存在する領域を第１対象物領域として設定する第１対象物領域設定要素と、
前記対象物追跡要素により前記同一性要件が満たされていると判定された前記対象物について、前記距離測定要素により測定された前記第１時点における前記距離に対する前記第２時点における前記距離の比率で拡大または縮小された、前記第２時点における前記第１対象物領域を第２対象物領域として設定する第２対象物領域設定要素と、
前記第２対象物領域設定要素により設定された前記第２対象物領域において、前記第１対象物領域設定要素により設定された前記第１対象物領域に配置された第１局所領域と同一性を有する第２局所領域を探索し、前記第２局所領域を包含する領域を第３対象物領域として設定する第３対象物領域設定要素と、
前記第３対象物領域設定要素により設定された前記第３対象物領域の形状に基づき、前記対象物の種類を判定する対象物分類要素とを備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
一の撮像装置と、前記撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する請求項１記載の車両周辺監視装置とを備えていることを特徴とする車両。
【請求項３】
車両に搭載されているコンピュータを、前記車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する請求項１記載の車両周辺監視装置として機能させることを特徴とする車両周辺監視プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１９３２４１（Ｐ２００９−１９３２４１Ａ）
【公開日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３２０２７（Ｐ２００８−３２０２７）
【出願日】平成２０年２月１３日（２００８．２．１３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月１３日（２００８．２．１３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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