車両用表示装置
【課題】運転者が障害物までの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる車両用表示装置を提供する。
【解決手段】車体部材２８によって形成される運転者の死角領域を撮影する死角撮影手段３と、該死角撮影手段３によって撮影した死角領域映像ｃを前記運転者に対し表示する表示手段５と、を設けた車両用表示装置において、前記車体部材２８を前記運転者側から透過した半透明車体モデル１１と、前記死角撮影手段３によって撮影した死角領域映像ｃとを合成する合成手段を備えた。
【解決手段】車体部材２８によって形成される運転者の死角領域を撮影する死角撮影手段３と、該死角撮影手段３によって撮影した死角領域映像ｃを前記運転者に対し表示する表示手段５と、を設けた車両用表示装置において、前記車体部材２８を前記運転者側から透過した半透明車体モデル１１と、前記死角撮影手段３によって撮影した死角領域映像ｃとを合成する合成手段を備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者の視界を補助する車両用表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラなどの撮影手段により捉えられた車両周辺の映像を運転者が視認可能な位置に表示して、運転者の視界を補助する車両用表示装置が知られている。この車両用表示装置には、横長のモニタ面の左右に表示画面の縦方向に対して車体の車幅方向が向き、表示画面の横方向に対して車体の前後方向が向くよう、前輪を含む前輪近傍の情景と後輪を含む後輪近傍の情景とを並べて表示させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１７５７６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の車両用表示装置は、カメラで撮影した映像を単純に表示するために、映像の方向を認識するのが難しく、運転者は熟練しないとどちらに転舵して良いか判断がしづらいという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、運転者が障害物までの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる車両用表示装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、車体部材（例えば実施形態におけるフロントボディ２８）によって形成される運転者の死角領域（例えば実施形態における死角領域ａ）を撮影する死角撮影手段（例えば実施形態における地表面撮影用カメラ３）と、該死角撮影手段によって撮影した前記死角領域を前記運転者に対し表示する表示手段（例えば実施形態における液晶ディスプレイ５）と、を設けた車両用表示装置（例えば実施形態における車両用表示装置１）において、前記車体部材を前記運転者側から透過した半透明車体モデル（例えば実施形態における半透明車体モデル１１）と、前記死角撮影手段によって撮影した死角領域映像（例えば実施形態における死角領域映像ｃ）とを合成する合成手段（例えば実施形態における合成手段１３）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、車両と死角領域との位置関係を表示手段に表示することができる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、前記運転者のアイポイントを検出するアイポイント検出手段（例えば実施形態における運転者撮影用カメラ４）を設け、該アイポイント検出手段の検出結果に基づいて前記表示手段によって表示する映像を補正する補正手段（例えば実施形態における補正手段２０）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、運転者の目の位置（アイポイント）を考慮して運転者の死角領域を表示することができる。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、前記半透明車体モデルは車両（例えば実施形態における車両２１）の前輪（例えば実施形態における前輪２９）を含み、前記死角撮影手段は前記前輪近傍の地表面を撮影することを特徴とする。
このように構成することで、前輪と地表面との位置関係を表示手段に表示することができる。
【０００８】
請求項４に記載した発明は、前記前輪と前記地表面との接地面（例えば実施形態における接地面３０）を検出する接地面検出手段（例えば実施形態における接地面検出手段１４）を備え、前記接地面の映像を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする。
このように構成することで、前輪と地表面との位置関係を正確に表示することができる。
【０００９】
請求項５に記載した発明は、前記前輪の動作を検出する前輪動作検出手段（例えば実施形態における前輪動作検出手段１５）を備え、前記前輪の動作を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする。
このように構成することで、運転者が前輪の向きを確実に把握することができる。
【００１０】
請求項６に記載した発明は、前記前輪の将来動作を予測する予測手段（例えば実施形態における予測手段１６）を備え、該予測手段に基づいて設定される進路軌跡（例えば実施形態における進路軌跡３１）を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする。
このように構成することで、運転者が車両の進路方向と周囲の障害物などとの関係を確実に把握することができる。
【００１１】
請求項７に記載した発明は、前記前輪が接地する前記地表面に対応する地表面モデル（例えば実施形態における地表面モデル１２）を備え、前記合成手段は、前記地表面モデルに前記地表面の映像を合成する地表面合成手段（例えば実施形態における地表面合成手段１８）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、処理を高速化して地表面の映像を合成することができる。
【００１２】
請求項８に記載した発明は、前記地表面の凹凸を検出する凹凸検出手段（例えば実施形態における凹凸検出手段１７）を備え、前記合成手段は、前記凹凸を前記地表面モデルに合成する凹凸合成手段（例えば実施形態における凹凸合成手段１９）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、地表面映像を立体的に認識することができる。
【００１３】
請求項９に記載した発明は、前記表示手段を前記車体部材と前記運転者との間に設け、外部視界と前記表示手段の映像とが連続して見えるように表示することを特徴とする。
このように構成することで、車体部材によって運転者の死角になっている領域の映像を、運転者にとって視認可能な直接視界を補うように表示することができる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載した発明によれば、車両と死角領域との位置関係を表示手段に表示することができるため、運転者が死角領域に存在する障害物などとの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる効果がある。
【００１５】
請求項２に記載した発明によれば、運転者の目の位置を考慮して運転者の死角領域を表示することができるため、運転者にとって正確な死角領域を認識することができる効果がある。
【００１６】
請求項３に記載した発明によれば、前輪と地表面との位置関係を表示手段に表示することができるため、運転者が地表面との距離感や転舵方向などを一見して理解することができる効果がある。
【００１７】
請求項４に記載した発明によれば、前輪と地表面との位置関係を正確に表示することができるため、運転者が地表面との距離感や転舵方向などをより一層一見して理解することができる効果がある。
【００１８】
請求項５に記載した発明によれば、運転者が前輪の向きを確実に把握することができるため、運転者が次にどの方向に転舵すれば良いかを直感的に理解することができる効果がある。
【００１９】
請求項６に記載した発明によれば、運転者が車両の進路方向と周囲の障害物などとの関係を確実に把握することができるため、運転者が次にどの方向に車両を進めればよいかを一見して理解することができる効果がある。
【００２０】
請求項７に記載した発明によれば、処理を高速化して地表面の映像を合成することができるため、常に正確な映像を表示することができる効果がある。
【００２１】
請求項８に記載した発明によれば、地表面映像を立体的に認識することができるため、運転者が地表面との距離感や転舵方向などを更により一層一見して理解することができる効果がある。
【００２２】
請求項９に記載した発明によれば、車体部材によって運転者の死角になっている領域の映像を、運転者にとって視認可能な直接視界を補うように表示することができるため、運転者が直接視界と同等に違和感なく認識することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
次に、本発明の実施形態を図１〜図９に基づいて説明する。
なお、本実施形態における各装置の取付方向や位置を示す定義は、車両進行方向を前方とし、車両進行方向に向かって右方向及び左方向を定義するものとする。
図１は、本実施形態における車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、車両用表示装置１は、車両用表示装置１を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２と、車両周辺を撮影可能なＣＣＤカメラからなる地表面撮影用カメラ３と、運転者の頭部周辺を撮影可能なＣＣＤカメラからなる運転者撮影用カメラ４と、地表面撮影用カメラ３により撮影された地表面映像などを表示可能な液晶ディスプレイ５と、から構成されている。
地表面撮影用カメラ３、運転者撮影用カメラ４、及び液晶ディスプレイ５は、光ファイバーケーブルなどの通信ケーブルによりＥＣＵ２と通信可能に接続されている。
【００２４】
図２は、車両用表示装置の半透明車体モデル及び地表面モデルのイメージ図である。
図２に示すように、ＥＣＵ２には、予め自車の車両構造物を地表面映像の邪魔にならないよう、透過指定／ワイヤフレームなどを任意に組み合わせて半透明表示処理をした半透明車体モデル１１の画像データが内蔵されている。また、ＥＣＵ２には、地表面を構成する三次元メッシュからなる地表面モデル１２の画像データが内蔵されている。
図１に戻り、ＥＣＵ２は、更に、合成手段１３、接地面検出手段１４、前輪動作検出手段１５、予測手段１６、及び凹凸検出手段１７を備えている。
【００２５】
合成手段１３は、運転者側から透過した半透明車体モデル１１と、地表面撮影用カメラ３により撮影した地表面映像とを合成するものであり、合成する際に接地面検出手段１４、前輪動作検出手段１５、予測手段１６、及び凹凸検出手段１７により得られた情報も合成可能に構成されている。
更に、合成手段１３は、地表面合成手段１８と凹凸合成手段１９とを備えている。
地表面合成手段１８は地表面モデル１２に地表面撮影用カメラ３で撮影した地表面映像を合成するものであり、凹凸合成手段１９は地表面モデル１２に凹凸検出手段１７で検出された地表面の凹凸を合成するものである。
【００２６】
接地面検出手段１４は、車両２１の前輪２９と地表面との接地面３０を検出するものである。また、前輪動作検出手段１５は、車両２１の前輪２９の向きを検出するものである。更に、予測手段１６は、車両２１の前輪２９の向きや車両２１の運転速度などから前輪２９の進路軌跡３１を予測するものである。そして、凹凸検出手段１７は、地表面撮影用カメラ３で撮影された地表面映像の凹凸を検出するものである。
【００２７】
更に、ＥＣＵ２は、補正手段２０を備えている。
補正手段２０は、合成手段１３で得られた映像を、運転者撮影用カメラ４にて得られた運転者のアイポイントに基づいて、死角領域ａにあたる部分を抽出すると共に、映像を変形加工するものである。この補正手段２０により得られた映像を液晶ディスプレイ５に表示されるように構成されている。
【００２８】
また、液晶ディスプレイ５は、運転者から死角となる領域と運転者との間に配置されている。なお、液晶ディスプレイ５は、運転者から死角となる領域が複数箇所存在する場合は、複数用意されるものとする。
【００２９】
次に、図３は車両用表示装置の各装置の取付位置及びカメラの撮影方向を示す模式図であり、図４は車両用表示装置の各装置の取付位置を示す車室内の模式図である。なお、ここでは一例として、運転者の前方視界に関して、運転者の死角領域を表示する車両用表示装置１について説明する。
図３に示すように、車両２１の車室内右前方に運転者が着座する運転席２２が配置されている。また、車室の前方にはエンジンなどが搭載されたエンジンルーム２３が形成されている。
【００３０】
図４に示すように、車室内の前面には、ハンドル２４などが備え付けられたインストルメントパネル２５が設けられている。インストルメントパネル２５の幅方向中央部の上面には、運転者撮影用カメラ４が設けられており、インストルメントパネル２５の助手席側表面には横長の形状をした液晶ディスプレイ５が設置されている。
【００３１】
図３に戻り、車両２１の幅方向両側には、フロントドア２６が開閉可能に形成されており、フロントドア２６にはドアミラー２７が設けられている。そして、左側のドアミラー２７の最下部には、地表面撮影用カメラ３が設置されている。また、エンジンルーム２３を覆うようにフロントボディ２８が設けられている。なお、フロントボディ２８は、ボンネット２８ａと、フロントフェンダー２８ｂとで構成されている。
【００３２】
地表面撮影用カメラ３は、前輪２９を含む地表面を撮影可能で、かつ、運転者の視線から見て、フロントボディ２８などにより死角となっている死角領域ａを少なくとも含む撮影範囲ｂを有したものである。更に、地表面を車両真上から見下ろしたときの見え方（俯瞰画像）となるように配置されるか、この時点で映像の角度補正を行うように構成されている。
また、液晶ディスプレイ５は、撮影範囲ｂから死角領域ａを抽出した死角領域映像ｃなどを表示可能に構成されている。
【００３３】
次に作用について説明する。
図５のフローチャートに基づいて車両用表示装置の基本的な処理を説明する。
図５に示すように、ステップ１（Ｓ１）では、運転者の視界を遮蔽している車両２１の部品の三次元モデル（半透明車体モデル１１）を予め設定する。この半透明車体モデル１１は、三次元メッシュで構成されており、半透明形状をしている。また、半透明車体モデル１１は、車両２１の左側の前輪２９を含んでいる。半透明車体モデル１１の画像データを設定した後に、ステップ２（Ｓ２）へ進む。
【００３４】
Ｓ２では、地表面撮影用カメラ３で撮影された映像を貼り付ける地表面の三次元モデル（地表面モデル１２）を予め設定する。この地表面モデル１２は、三次元メッシュで構成されている。地表面モデル１２の画像データを設定した後に、ステップ３（Ｓ３）へ進む。
Ｓ３では、地表面撮影用カメラ３により地表面の最新映像を取得したか否かを判定する。最新映像を取得するまでは、Ｓ３の処理を繰り返す。最新映像が取得されると、ステップ４（Ｓ４）へ進む。
【００３５】
Ｓ４では、地表面モデル１２に地表面撮影用カメラ３で撮影された映像を、テクスチャとして貼り付ける（合成手段１３）。このとき、地表面の単純な（歪みの無い）俯瞰映像を貼り付ける。映像を貼り付けた後に、ステップ５（Ｓ５）へと進む。
Ｓ５では、運転者撮影用カメラ４により運転者の頭部周辺の映像を撮影し、撮影された映像から運転者の目の位置（アイポイント）を検出する。アイポイントを検出した後に、ステップ６（Ｓ６）へ進む。
【００３６】
Ｓ６では、Ｓ５で検出された運転者のアイポイントに基づいて、Ｓ４で得られた映像を加工変形（レンダリング）する（補正手段２０）。映像をレンダリングした後に、ステップ７（Ｓ７）へ進む。
Ｓ７では、補正手段２０にて運転者の死角領域ａとなる範囲の映像（死角領域映像ｃ）を抽出し、液晶ディスプレイ５に表示する。液晶ディスプレイ５に表示した後に、ステップ８（Ｓ８）へと進む。
Ｓ８では、運転を継続中か否かを判定する。運転継続中の場合は、Ｓ３に戻り、運転終了の場合は、上記処理を終了する。
【００３７】
図６は、上述のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示された映像表示例の模式図である。
図６に示すように、補正手段２０により得られた地表面映像と半透明車体モデル１１とが合成されたものが液晶ディスプレイ５に表示される。この映像は、運転者のアイポイントから見た視点で、運転者の視界を遮蔽しているフロントボディ２８などをあたかも透視したようなものである。
【００３８】
車両２１を運転することにより運転者の死角領域ａが連続的に移動していくため、上記Ｓ３からＳ７を連続的に繰り返し、常に正確な死角領域ａの映像（死角領域映像ｃ）が液晶ディスプレイ５に表示されるように制御される。運転を終了すると上述の処理も終了となる。
【００３９】
次に、図７のフローチャートに基づいて車両用表示装置の三次元モデルを動的に変形させた場合の処理を説明する。
図７に示すように、ステップ１１（Ｓ１１)はＳ１と同様、ステップ１２（Ｓ１２）はＳ２と同様、またステップ１３（Ｓ１３）はＳ３と同様のため、説明を省略する。Ｓ１３で地表面の最新映像を取得すると、ステップ１４（Ｓ１４）へ進む。
【００４０】
Ｓ１４では、車両２１の舵角、車速、及びギアポジションなどの車両情報を取得する。車両情報を取得した後に、ステップ１５（Ｓ１５）へ進む。
Ｓ１５では、前輪２９と地表面との接地面３０を検出し、周囲の色彩と異なる色で表現するなどして、接地面３０の位置を分かりやすくする処理を行う（接地面検出手段１４）。次に、ステップ１６（Ｓ１６）へ進む。
Ｓ１６では、車両２１に内蔵されているコントローラと通信したり、センサ類を付加することによって前輪２９の切れ角や回転速度を検出し、三次元オブジェクトであるタイヤモデルを実際の前輪２９と同じ方向を向くように液晶ディスプレイ５の画面内に表示する（前輪動作検出手段１５）。次に、ステップ１７（Ｓ１７）へ進む。
【００４１】
Ｓ１７では、前輪２９の切れ角とギアポジションから、現時点及び今後前輪２９が通過する進路軌跡３１を算出して三次元オブジェクト化し、地表面映像に合成する（予測手段１６）。この処理では、前輪２９の切れ角から回転半径が推定でき、ギアポジションから進行方向が推定できるため、進路軌跡３１を算出することができる。次に、ステップ１８（Ｓ１８）へ進む。
Ｓ１８では、地表面撮影用カメラ３で撮影された地表面映像から、地表面形状の凹凸を検出する（凹凸検出手段１７）。地表面形状の凹凸を取得した後に、ステップ１９（Ｓ１９）へ進む。
【００４２】
Ｓ１９では、地表面の三次元モデルをＳ１７で得られた地表面形状の凹凸にしたがって変形処理を行う（地表面合成手段１８及び凹凸合成手段１９）。その後、ステップ２０（Ｓ２０）へ進む。
Ｓ２０はＳ４と同様、ステップ２１（Ｓ２１）はＳ５と同様、ステップ２２（Ｓ２２）はＳ６と同様、ステップ２３（Ｓ２３）はＳ７と同様、またステップ２４（Ｓ２４）はＳ８と同様のため、説明は省略する。
【００４３】
図８は、上述のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示された映像表示例の模式図である。
図８に示すように、補正手段２０により得られた死角領域映像ｃと半透明車体モデル１１とが合成されたものが液晶ディスプレイ５に表示される。この映像は、運転者のアイポイントから見た視点で、運転者の視界を遮蔽しているフロントボディ２８などをあたかも透視したようなものである。
【００４４】
また、半透明車体モデル１１のタイヤの向きが実際のタイヤの向きと同じ方向を向いた状態で表示されると共に、タイヤと地表面との接地面３０が周囲と一目でその差が分かるように異なる色彩などにより表示されている。更に、車両２１の現状の舵角、車速、及びギアポジションなどから将来の進路軌跡３１が併せて表示される。そして、地表面映像がより立体的に表示される。
【００４５】
車両２１を運転することにより運転者の死角領域ａが連続的に移動していくため、上記Ｓ１３からＳ２２を連続的に繰り返し、常に正確な死角領域ａの映像（死角領域映像ｃ）が液晶ディスプレイ５に表示されるように制御される。運転を終了すると上述の処理も終了となる。
【００４６】
ここで、上述の処理周期は、地表面映像を撮影する地表面撮影用カメラ３の画像取得周期か、その約数から選択する。具体的には、地表面撮影用カメラ３が６０ＦＰＳ（Ｆｒａｍｅ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ）である場合、処理周期は６０Ｈｚ、３０Ｈｚ、２０Ｈｚ、又は１５Ｈｚ（各々、毎回処理、２コマ毎、３コマ毎、又は４コマ毎の処理）となる。
【００４７】
次に、図９は、運転席１２に着座した運転者のアイポイントから見える車両２１のフロントウインドウガラスからの視界と、液晶ディスプレイ５に表示された映像との関係を示す模式図である。
図９に示すように、液晶ディスプレイ５に表示される映像は、二次元映像ソースを用いながらも、運転者には遠近感など、直視と同様に自車と車外の様子を認識することができ、通常の有視界運転と視点が同じであることからシームレスに使用できる。また、三次元モデル化された地表物をリアルなテクスチャで表示させることで、立体的な障害物などを見やすく表示することができる。
【００４８】
上述の実施形態によれば、フロントボディ２８などの車体部材によって形成される死角領域ａを少なくとも含む撮影範囲ｂを有した地表面撮影用カメラ３で撮影した地表面映像と、半透明車体モデル１１とを合成した合成映像を液晶ディスプレイ５に表示するようにした。
また、合成映像を表示する際に、運転者のアイポイントを検出し、その検出結果に基づいて、合成映像から死角領域ａを抽出した死角領域映像ｃを液晶ディスプレイ５に表示するようにした。
【００４９】
このように構成することで、運転中の車両の構成物によって遮蔽されて形成される運転者の死角は、体格や姿勢の違いに起因するアイポイントの変化によって、死角の方向や地表面の見え方が変化するが、予めデータ化された構成物や地表面の三次元モデルを準備し、アイポイント検出手段によってビューポイントを制御してレンダリングし、その結果を遮蔽物の手前に設置した液晶ディスプレイに表示することで、実際の景色とつながりの良い映像を得ることができる。したがって、運転者が障害物までの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、前輪２９と地表面との接地面３０を分かりやすく表示するようにすると共に、半透明車体モデル１１のタイヤの向きを実際の前輪２９の向きと同じ方向を向けた状態で表示するようにし、車両２１の将来的な進路軌跡３１を表示するようにした。更に、地表面映像をより立体的に表示できるようにした。
このように構成することで、より詳細な情報を液晶ディスプレイ５に表示された映像から直感的に理解することができるようになるため、運転者が障害物までの距離感や転舵方向などをより一層一見して理解することができる。
【００５１】
尚、この発明は上述した実施形態に限られるものではなく、以下の態様を用いてもよい。
上記実施形態では、ドアミラーに地表面撮影用カメラを設置したが、必要な映像を得られる位置であれば、設置位置には拘らない。
上記実施形態では、１台の地表面撮影用カメラを用いたが、２台以上のカメラを用いてもよい。
上記実施形態では、地表面撮影用カメラ及び運転者撮影用カメラにＣＣＤカメラを採用したが、カメラであればどのようなものでも構わない。
上記実施形態では、表示手段に液晶ディスプレイを採用した説明をしたが、必要な映像を表示可能なものであれば液晶ディスプレイでなくてもよい。
上記実施形態では、アイポイント検出手段の検出結果に基づいて合成手段により形成された合成映像を補正する構成としたが、地表面撮影用カメラによって取得した映像と半透明モデルとを合成する前に補正してもよい。
上記実施形態では、運転者の前方視界に関しての説明をしたが、運転者の側方及び後方などの方向の視界を遮る箇所に同様の車両用表示装置を設置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態における車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における車両用表示装置の半透明車体モデル及び地表面モデルのイメージ図である。
【図３】本発明の実施形態における車両用表示装置の各装置の取付位置及びカメラの撮影方向を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態における車両用表示装置の各装置の取付位置を示す車室内の模式図である。
【図５】本発明の実施形態における車両用表示装置の基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示される映像表示例の模式図である。
【図７】本発明の実施形態における車両用表示装置の三次元モデルを動的に変形させる場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示される映像表示例の模式図である。
【図９】本発明の実施形態における車両用表示装置の映像表示例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５３】
１…車両用表示装置 ３…地表面撮影用カメラ（死角撮影手段） ４…運転者撮影用カメラ（アイポイント検出手段） ５…液晶ディスプレイ（表示手段） １１…半透明車体モデル １２…地表面モデル １３…合成手段 １４…接地面検出手段 １５…前輪動作検出手段 １６…予測手段 １７…凹凸検出手段 １８…地表面合成手段 １９…凹凸合成手段 ２０…補正手段 ２１…車両 ２８…フロントボディ（車体部材） ２９…前輪
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者の視界を補助する車両用表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラなどの撮影手段により捉えられた車両周辺の映像を運転者が視認可能な位置に表示して、運転者の視界を補助する車両用表示装置が知られている。この車両用表示装置には、横長のモニタ面の左右に表示画面の縦方向に対して車体の車幅方向が向き、表示画面の横方向に対して車体の前後方向が向くよう、前輪を含む前輪近傍の情景と後輪を含む後輪近傍の情景とを並べて表示させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１７５７６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の車両用表示装置は、カメラで撮影した映像を単純に表示するために、映像の方向を認識するのが難しく、運転者は熟練しないとどちらに転舵して良いか判断がしづらいという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、運転者が障害物までの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる車両用表示装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、車体部材（例えば実施形態におけるフロントボディ２８）によって形成される運転者の死角領域（例えば実施形態における死角領域ａ）を撮影する死角撮影手段（例えば実施形態における地表面撮影用カメラ３）と、該死角撮影手段によって撮影した前記死角領域を前記運転者に対し表示する表示手段（例えば実施形態における液晶ディスプレイ５）と、を設けた車両用表示装置（例えば実施形態における車両用表示装置１）において、前記車体部材を前記運転者側から透過した半透明車体モデル（例えば実施形態における半透明車体モデル１１）と、前記死角撮影手段によって撮影した死角領域映像（例えば実施形態における死角領域映像ｃ）とを合成する合成手段（例えば実施形態における合成手段１３）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、車両と死角領域との位置関係を表示手段に表示することができる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、前記運転者のアイポイントを検出するアイポイント検出手段（例えば実施形態における運転者撮影用カメラ４）を設け、該アイポイント検出手段の検出結果に基づいて前記表示手段によって表示する映像を補正する補正手段（例えば実施形態における補正手段２０）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、運転者の目の位置（アイポイント）を考慮して運転者の死角領域を表示することができる。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、前記半透明車体モデルは車両（例えば実施形態における車両２１）の前輪（例えば実施形態における前輪２９）を含み、前記死角撮影手段は前記前輪近傍の地表面を撮影することを特徴とする。
このように構成することで、前輪と地表面との位置関係を表示手段に表示することができる。
【０００８】
請求項４に記載した発明は、前記前輪と前記地表面との接地面（例えば実施形態における接地面３０）を検出する接地面検出手段（例えば実施形態における接地面検出手段１４）を備え、前記接地面の映像を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする。
このように構成することで、前輪と地表面との位置関係を正確に表示することができる。
【０００９】
請求項５に記載した発明は、前記前輪の動作を検出する前輪動作検出手段（例えば実施形態における前輪動作検出手段１５）を備え、前記前輪の動作を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする。
このように構成することで、運転者が前輪の向きを確実に把握することができる。
【００１０】
請求項６に記載した発明は、前記前輪の将来動作を予測する予測手段（例えば実施形態における予測手段１６）を備え、該予測手段に基づいて設定される進路軌跡（例えば実施形態における進路軌跡３１）を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする。
このように構成することで、運転者が車両の進路方向と周囲の障害物などとの関係を確実に把握することができる。
【００１１】
請求項７に記載した発明は、前記前輪が接地する前記地表面に対応する地表面モデル（例えば実施形態における地表面モデル１２）を備え、前記合成手段は、前記地表面モデルに前記地表面の映像を合成する地表面合成手段（例えば実施形態における地表面合成手段１８）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、処理を高速化して地表面の映像を合成することができる。
【００１２】
請求項８に記載した発明は、前記地表面の凹凸を検出する凹凸検出手段（例えば実施形態における凹凸検出手段１７）を備え、前記合成手段は、前記凹凸を前記地表面モデルに合成する凹凸合成手段（例えば実施形態における凹凸合成手段１９）を備えたことを特徴とする。
このように構成することで、地表面映像を立体的に認識することができる。
【００１３】
請求項９に記載した発明は、前記表示手段を前記車体部材と前記運転者との間に設け、外部視界と前記表示手段の映像とが連続して見えるように表示することを特徴とする。
このように構成することで、車体部材によって運転者の死角になっている領域の映像を、運転者にとって視認可能な直接視界を補うように表示することができる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載した発明によれば、車両と死角領域との位置関係を表示手段に表示することができるため、運転者が死角領域に存在する障害物などとの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる効果がある。
【００１５】
請求項２に記載した発明によれば、運転者の目の位置を考慮して運転者の死角領域を表示することができるため、運転者にとって正確な死角領域を認識することができる効果がある。
【００１６】
請求項３に記載した発明によれば、前輪と地表面との位置関係を表示手段に表示することができるため、運転者が地表面との距離感や転舵方向などを一見して理解することができる効果がある。
【００１７】
請求項４に記載した発明によれば、前輪と地表面との位置関係を正確に表示することができるため、運転者が地表面との距離感や転舵方向などをより一層一見して理解することができる効果がある。
【００１８】
請求項５に記載した発明によれば、運転者が前輪の向きを確実に把握することができるため、運転者が次にどの方向に転舵すれば良いかを直感的に理解することができる効果がある。
【００１９】
請求項６に記載した発明によれば、運転者が車両の進路方向と周囲の障害物などとの関係を確実に把握することができるため、運転者が次にどの方向に車両を進めればよいかを一見して理解することができる効果がある。
【００２０】
請求項７に記載した発明によれば、処理を高速化して地表面の映像を合成することができるため、常に正確な映像を表示することができる効果がある。
【００２１】
請求項８に記載した発明によれば、地表面映像を立体的に認識することができるため、運転者が地表面との距離感や転舵方向などを更により一層一見して理解することができる効果がある。
【００２２】
請求項９に記載した発明によれば、車体部材によって運転者の死角になっている領域の映像を、運転者にとって視認可能な直接視界を補うように表示することができるため、運転者が直接視界と同等に違和感なく認識することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
次に、本発明の実施形態を図１〜図９に基づいて説明する。
なお、本実施形態における各装置の取付方向や位置を示す定義は、車両進行方向を前方とし、車両進行方向に向かって右方向及び左方向を定義するものとする。
図１は、本実施形態における車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、車両用表示装置１は、車両用表示装置１を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２と、車両周辺を撮影可能なＣＣＤカメラからなる地表面撮影用カメラ３と、運転者の頭部周辺を撮影可能なＣＣＤカメラからなる運転者撮影用カメラ４と、地表面撮影用カメラ３により撮影された地表面映像などを表示可能な液晶ディスプレイ５と、から構成されている。
地表面撮影用カメラ３、運転者撮影用カメラ４、及び液晶ディスプレイ５は、光ファイバーケーブルなどの通信ケーブルによりＥＣＵ２と通信可能に接続されている。
【００２４】
図２は、車両用表示装置の半透明車体モデル及び地表面モデルのイメージ図である。
図２に示すように、ＥＣＵ２には、予め自車の車両構造物を地表面映像の邪魔にならないよう、透過指定／ワイヤフレームなどを任意に組み合わせて半透明表示処理をした半透明車体モデル１１の画像データが内蔵されている。また、ＥＣＵ２には、地表面を構成する三次元メッシュからなる地表面モデル１２の画像データが内蔵されている。
図１に戻り、ＥＣＵ２は、更に、合成手段１３、接地面検出手段１４、前輪動作検出手段１５、予測手段１６、及び凹凸検出手段１７を備えている。
【００２５】
合成手段１３は、運転者側から透過した半透明車体モデル１１と、地表面撮影用カメラ３により撮影した地表面映像とを合成するものであり、合成する際に接地面検出手段１４、前輪動作検出手段１５、予測手段１６、及び凹凸検出手段１７により得られた情報も合成可能に構成されている。
更に、合成手段１３は、地表面合成手段１８と凹凸合成手段１９とを備えている。
地表面合成手段１８は地表面モデル１２に地表面撮影用カメラ３で撮影した地表面映像を合成するものであり、凹凸合成手段１９は地表面モデル１２に凹凸検出手段１７で検出された地表面の凹凸を合成するものである。
【００２６】
接地面検出手段１４は、車両２１の前輪２９と地表面との接地面３０を検出するものである。また、前輪動作検出手段１５は、車両２１の前輪２９の向きを検出するものである。更に、予測手段１６は、車両２１の前輪２９の向きや車両２１の運転速度などから前輪２９の進路軌跡３１を予測するものである。そして、凹凸検出手段１７は、地表面撮影用カメラ３で撮影された地表面映像の凹凸を検出するものである。
【００２７】
更に、ＥＣＵ２は、補正手段２０を備えている。
補正手段２０は、合成手段１３で得られた映像を、運転者撮影用カメラ４にて得られた運転者のアイポイントに基づいて、死角領域ａにあたる部分を抽出すると共に、映像を変形加工するものである。この補正手段２０により得られた映像を液晶ディスプレイ５に表示されるように構成されている。
【００２８】
また、液晶ディスプレイ５は、運転者から死角となる領域と運転者との間に配置されている。なお、液晶ディスプレイ５は、運転者から死角となる領域が複数箇所存在する場合は、複数用意されるものとする。
【００２９】
次に、図３は車両用表示装置の各装置の取付位置及びカメラの撮影方向を示す模式図であり、図４は車両用表示装置の各装置の取付位置を示す車室内の模式図である。なお、ここでは一例として、運転者の前方視界に関して、運転者の死角領域を表示する車両用表示装置１について説明する。
図３に示すように、車両２１の車室内右前方に運転者が着座する運転席２２が配置されている。また、車室の前方にはエンジンなどが搭載されたエンジンルーム２３が形成されている。
【００３０】
図４に示すように、車室内の前面には、ハンドル２４などが備え付けられたインストルメントパネル２５が設けられている。インストルメントパネル２５の幅方向中央部の上面には、運転者撮影用カメラ４が設けられており、インストルメントパネル２５の助手席側表面には横長の形状をした液晶ディスプレイ５が設置されている。
【００３１】
図３に戻り、車両２１の幅方向両側には、フロントドア２６が開閉可能に形成されており、フロントドア２６にはドアミラー２７が設けられている。そして、左側のドアミラー２７の最下部には、地表面撮影用カメラ３が設置されている。また、エンジンルーム２３を覆うようにフロントボディ２８が設けられている。なお、フロントボディ２８は、ボンネット２８ａと、フロントフェンダー２８ｂとで構成されている。
【００３２】
地表面撮影用カメラ３は、前輪２９を含む地表面を撮影可能で、かつ、運転者の視線から見て、フロントボディ２８などにより死角となっている死角領域ａを少なくとも含む撮影範囲ｂを有したものである。更に、地表面を車両真上から見下ろしたときの見え方（俯瞰画像）となるように配置されるか、この時点で映像の角度補正を行うように構成されている。
また、液晶ディスプレイ５は、撮影範囲ｂから死角領域ａを抽出した死角領域映像ｃなどを表示可能に構成されている。
【００３３】
次に作用について説明する。
図５のフローチャートに基づいて車両用表示装置の基本的な処理を説明する。
図５に示すように、ステップ１（Ｓ１）では、運転者の視界を遮蔽している車両２１の部品の三次元モデル（半透明車体モデル１１）を予め設定する。この半透明車体モデル１１は、三次元メッシュで構成されており、半透明形状をしている。また、半透明車体モデル１１は、車両２１の左側の前輪２９を含んでいる。半透明車体モデル１１の画像データを設定した後に、ステップ２（Ｓ２）へ進む。
【００３４】
Ｓ２では、地表面撮影用カメラ３で撮影された映像を貼り付ける地表面の三次元モデル（地表面モデル１２）を予め設定する。この地表面モデル１２は、三次元メッシュで構成されている。地表面モデル１２の画像データを設定した後に、ステップ３（Ｓ３）へ進む。
Ｓ３では、地表面撮影用カメラ３により地表面の最新映像を取得したか否かを判定する。最新映像を取得するまでは、Ｓ３の処理を繰り返す。最新映像が取得されると、ステップ４（Ｓ４）へ進む。
【００３５】
Ｓ４では、地表面モデル１２に地表面撮影用カメラ３で撮影された映像を、テクスチャとして貼り付ける（合成手段１３）。このとき、地表面の単純な（歪みの無い）俯瞰映像を貼り付ける。映像を貼り付けた後に、ステップ５（Ｓ５）へと進む。
Ｓ５では、運転者撮影用カメラ４により運転者の頭部周辺の映像を撮影し、撮影された映像から運転者の目の位置（アイポイント）を検出する。アイポイントを検出した後に、ステップ６（Ｓ６）へ進む。
【００３６】
Ｓ６では、Ｓ５で検出された運転者のアイポイントに基づいて、Ｓ４で得られた映像を加工変形（レンダリング）する（補正手段２０）。映像をレンダリングした後に、ステップ７（Ｓ７）へ進む。
Ｓ７では、補正手段２０にて運転者の死角領域ａとなる範囲の映像（死角領域映像ｃ）を抽出し、液晶ディスプレイ５に表示する。液晶ディスプレイ５に表示した後に、ステップ８（Ｓ８）へと進む。
Ｓ８では、運転を継続中か否かを判定する。運転継続中の場合は、Ｓ３に戻り、運転終了の場合は、上記処理を終了する。
【００３７】
図６は、上述のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示された映像表示例の模式図である。
図６に示すように、補正手段２０により得られた地表面映像と半透明車体モデル１１とが合成されたものが液晶ディスプレイ５に表示される。この映像は、運転者のアイポイントから見た視点で、運転者の視界を遮蔽しているフロントボディ２８などをあたかも透視したようなものである。
【００３８】
車両２１を運転することにより運転者の死角領域ａが連続的に移動していくため、上記Ｓ３からＳ７を連続的に繰り返し、常に正確な死角領域ａの映像（死角領域映像ｃ）が液晶ディスプレイ５に表示されるように制御される。運転を終了すると上述の処理も終了となる。
【００３９】
次に、図７のフローチャートに基づいて車両用表示装置の三次元モデルを動的に変形させた場合の処理を説明する。
図７に示すように、ステップ１１（Ｓ１１)はＳ１と同様、ステップ１２（Ｓ１２）はＳ２と同様、またステップ１３（Ｓ１３）はＳ３と同様のため、説明を省略する。Ｓ１３で地表面の最新映像を取得すると、ステップ１４（Ｓ１４）へ進む。
【００４０】
Ｓ１４では、車両２１の舵角、車速、及びギアポジションなどの車両情報を取得する。車両情報を取得した後に、ステップ１５（Ｓ１５）へ進む。
Ｓ１５では、前輪２９と地表面との接地面３０を検出し、周囲の色彩と異なる色で表現するなどして、接地面３０の位置を分かりやすくする処理を行う（接地面検出手段１４）。次に、ステップ１６（Ｓ１６）へ進む。
Ｓ１６では、車両２１に内蔵されているコントローラと通信したり、センサ類を付加することによって前輪２９の切れ角や回転速度を検出し、三次元オブジェクトであるタイヤモデルを実際の前輪２９と同じ方向を向くように液晶ディスプレイ５の画面内に表示する（前輪動作検出手段１５）。次に、ステップ１７（Ｓ１７）へ進む。
【００４１】
Ｓ１７では、前輪２９の切れ角とギアポジションから、現時点及び今後前輪２９が通過する進路軌跡３１を算出して三次元オブジェクト化し、地表面映像に合成する（予測手段１６）。この処理では、前輪２９の切れ角から回転半径が推定でき、ギアポジションから進行方向が推定できるため、進路軌跡３１を算出することができる。次に、ステップ１８（Ｓ１８）へ進む。
Ｓ１８では、地表面撮影用カメラ３で撮影された地表面映像から、地表面形状の凹凸を検出する（凹凸検出手段１７）。地表面形状の凹凸を取得した後に、ステップ１９（Ｓ１９）へ進む。
【００４２】
Ｓ１９では、地表面の三次元モデルをＳ１７で得られた地表面形状の凹凸にしたがって変形処理を行う（地表面合成手段１８及び凹凸合成手段１９）。その後、ステップ２０（Ｓ２０）へ進む。
Ｓ２０はＳ４と同様、ステップ２１（Ｓ２１）はＳ５と同様、ステップ２２（Ｓ２２）はＳ６と同様、ステップ２３（Ｓ２３）はＳ７と同様、またステップ２４（Ｓ２４）はＳ８と同様のため、説明は省略する。
【００４３】
図８は、上述のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示された映像表示例の模式図である。
図８に示すように、補正手段２０により得られた死角領域映像ｃと半透明車体モデル１１とが合成されたものが液晶ディスプレイ５に表示される。この映像は、運転者のアイポイントから見た視点で、運転者の視界を遮蔽しているフロントボディ２８などをあたかも透視したようなものである。
【００４４】
また、半透明車体モデル１１のタイヤの向きが実際のタイヤの向きと同じ方向を向いた状態で表示されると共に、タイヤと地表面との接地面３０が周囲と一目でその差が分かるように異なる色彩などにより表示されている。更に、車両２１の現状の舵角、車速、及びギアポジションなどから将来の進路軌跡３１が併せて表示される。そして、地表面映像がより立体的に表示される。
【００４５】
車両２１を運転することにより運転者の死角領域ａが連続的に移動していくため、上記Ｓ１３からＳ２２を連続的に繰り返し、常に正確な死角領域ａの映像（死角領域映像ｃ）が液晶ディスプレイ５に表示されるように制御される。運転を終了すると上述の処理も終了となる。
【００４６】
ここで、上述の処理周期は、地表面映像を撮影する地表面撮影用カメラ３の画像取得周期か、その約数から選択する。具体的には、地表面撮影用カメラ３が６０ＦＰＳ（Ｆｒａｍｅ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ）である場合、処理周期は６０Ｈｚ、３０Ｈｚ、２０Ｈｚ、又は１５Ｈｚ（各々、毎回処理、２コマ毎、３コマ毎、又は４コマ毎の処理）となる。
【００４７】
次に、図９は、運転席１２に着座した運転者のアイポイントから見える車両２１のフロントウインドウガラスからの視界と、液晶ディスプレイ５に表示された映像との関係を示す模式図である。
図９に示すように、液晶ディスプレイ５に表示される映像は、二次元映像ソースを用いながらも、運転者には遠近感など、直視と同様に自車と車外の様子を認識することができ、通常の有視界運転と視点が同じであることからシームレスに使用できる。また、三次元モデル化された地表物をリアルなテクスチャで表示させることで、立体的な障害物などを見やすく表示することができる。
【００４８】
上述の実施形態によれば、フロントボディ２８などの車体部材によって形成される死角領域ａを少なくとも含む撮影範囲ｂを有した地表面撮影用カメラ３で撮影した地表面映像と、半透明車体モデル１１とを合成した合成映像を液晶ディスプレイ５に表示するようにした。
また、合成映像を表示する際に、運転者のアイポイントを検出し、その検出結果に基づいて、合成映像から死角領域ａを抽出した死角領域映像ｃを液晶ディスプレイ５に表示するようにした。
【００４９】
このように構成することで、運転中の車両の構成物によって遮蔽されて形成される運転者の死角は、体格や姿勢の違いに起因するアイポイントの変化によって、死角の方向や地表面の見え方が変化するが、予めデータ化された構成物や地表面の三次元モデルを準備し、アイポイント検出手段によってビューポイントを制御してレンダリングし、その結果を遮蔽物の手前に設置した液晶ディスプレイに表示することで、実際の景色とつながりの良い映像を得ることができる。したがって、運転者が障害物までの距離感や転舵方向などを一見して理解することができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、前輪２９と地表面との接地面３０を分かりやすく表示するようにすると共に、半透明車体モデル１１のタイヤの向きを実際の前輪２９の向きと同じ方向を向けた状態で表示するようにし、車両２１の将来的な進路軌跡３１を表示するようにした。更に、地表面映像をより立体的に表示できるようにした。
このように構成することで、より詳細な情報を液晶ディスプレイ５に表示された映像から直感的に理解することができるようになるため、運転者が障害物までの距離感や転舵方向などをより一層一見して理解することができる。
【００５１】
尚、この発明は上述した実施形態に限られるものではなく、以下の態様を用いてもよい。
上記実施形態では、ドアミラーに地表面撮影用カメラを設置したが、必要な映像を得られる位置であれば、設置位置には拘らない。
上記実施形態では、１台の地表面撮影用カメラを用いたが、２台以上のカメラを用いてもよい。
上記実施形態では、地表面撮影用カメラ及び運転者撮影用カメラにＣＣＤカメラを採用したが、カメラであればどのようなものでも構わない。
上記実施形態では、表示手段に液晶ディスプレイを採用した説明をしたが、必要な映像を表示可能なものであれば液晶ディスプレイでなくてもよい。
上記実施形態では、アイポイント検出手段の検出結果に基づいて合成手段により形成された合成映像を補正する構成としたが、地表面撮影用カメラによって取得した映像と半透明モデルとを合成する前に補正してもよい。
上記実施形態では、運転者の前方視界に関しての説明をしたが、運転者の側方及び後方などの方向の視界を遮る箇所に同様の車両用表示装置を設置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態における車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における車両用表示装置の半透明車体モデル及び地表面モデルのイメージ図である。
【図３】本発明の実施形態における車両用表示装置の各装置の取付位置及びカメラの撮影方向を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態における車両用表示装置の各装置の取付位置を示す車室内の模式図である。
【図５】本発明の実施形態における車両用表示装置の基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示される映像表示例の模式図である。
【図７】本発明の実施形態における車両用表示装置の三次元モデルを動的に変形させる場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートによる処理により液晶ディスプレイに表示される映像表示例の模式図である。
【図９】本発明の実施形態における車両用表示装置の映像表示例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５３】
１…車両用表示装置 ３…地表面撮影用カメラ（死角撮影手段） ４…運転者撮影用カメラ（アイポイント検出手段） ５…液晶ディスプレイ（表示手段） １１…半透明車体モデル １２…地表面モデル １３…合成手段 １４…接地面検出手段 １５…前輪動作検出手段 １６…予測手段 １７…凹凸検出手段 １８…地表面合成手段 １９…凹凸合成手段 ２０…補正手段 ２１…車両 ２８…フロントボディ（車体部材） ２９…前輪
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部材によって形成される運転者の死角領域を撮影する死角撮影手段と、該死角撮影手段によって撮影した前記死角領域を前記運転者に対し表示する表示手段と、を設けた車両用表示装置において、
前記車体部材を前記運転者側から透過した半透明車体モデルと、前記死角撮影手段によって撮影した死角領域映像とを合成する合成手段を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記運転者のアイポイントを検出するアイポイント検出手段を設け、
該アイポイント検出手段の検出結果に基づいて前記表示手段によって表示する映像を補正する補正手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記半透明車体モデルは車両の前輪を含み、前記死角撮影手段は前記前輪近傍の地表面を撮影することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記前輪と前記地表面との接地面を検出する接地面検出手段を備え、
前記接地面の映像を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記前輪の動作を検出する前輪動作検出手段を備え、
前記前輪の動作を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記前輪の将来動作を予測する予測手段を備え、
該予測手段に基づいて設定される進路軌跡を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記前輪が接地する前記地表面に対応する地表面モデルを備え、
前記合成手段は、前記地表面モデルに前記地表面の映像を合成する地表面合成手段を備えたことを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記地表面の凹凸を検出する凹凸検出手段を備え、
前記合成手段は、前記凹凸を前記地表面モデルに合成する凹凸合成手段を備えたことを特徴とする請求項７に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記表示手段を前記車体部材と前記運転者との間に設け、外部視界と前記表示手段の映像とが連続して見えるように表示することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項１】
車体部材によって形成される運転者の死角領域を撮影する死角撮影手段と、該死角撮影手段によって撮影した前記死角領域を前記運転者に対し表示する表示手段と、を設けた車両用表示装置において、
前記車体部材を前記運転者側から透過した半透明車体モデルと、前記死角撮影手段によって撮影した死角領域映像とを合成する合成手段を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記運転者のアイポイントを検出するアイポイント検出手段を設け、
該アイポイント検出手段の検出結果に基づいて前記表示手段によって表示する映像を補正する補正手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記半透明車体モデルは車両の前輪を含み、前記死角撮影手段は前記前輪近傍の地表面を撮影することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記前輪と前記地表面との接地面を検出する接地面検出手段を備え、
前記接地面の映像を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記前輪の動作を検出する前輪動作検出手段を備え、
前記前輪の動作を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記前輪の将来動作を予測する予測手段を備え、
該予測手段に基づいて設定される進路軌跡を前記半透明車体モデルに合成することを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記前輪が接地する前記地表面に対応する地表面モデルを備え、
前記合成手段は、前記地表面モデルに前記地表面の映像を合成する地表面合成手段を備えたことを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記地表面の凹凸を検出する凹凸検出手段を備え、
前記合成手段は、前記凹凸を前記地表面モデルに合成する凹凸合成手段を備えたことを特徴とする請求項７に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記表示手段を前記車体部材と前記運転者との間に設け、外部視界と前記表示手段の映像とが連続して見えるように表示することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の車両用表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−４２２３５（Ｐ２００８−４２２３５Ａ）
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２０９６４６（Ｐ２００６−２０９６４６）
【出願日】平成１８年８月１日（２００６．８．１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月１日（２００６．８．１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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