車載装置及び前方情報提示方法
【課題】障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行える「車載装置及び前方情報提示方法」を提供する。
【解決手段】前方障害物情報を受信した時点における現在位置の直進方向に最初に存在する急カーブ地点５１０を障害物地点として推定し、急カーブ地点５１０まで現在位置からの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージ５０３を表示装置４に表示する（ｂ）。また、地図画像５０１の縮尺を現在位置と障害物地点との関係や、現在位置から障害物地点までの道路区間をより視認し易い縮尺となるように変更すると共に、地図画像５０１上の障害物地点の位置に、所定の図形による渋滞表示５０４を行う。
【解決手段】前方障害物情報を受信した時点における現在位置の直進方向に最初に存在する急カーブ地点５１０を障害物地点として推定し、急カーブ地点５１０まで現在位置からの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージ５０３を表示装置４に表示する（ｂ）。また、地図画像５０１の縮尺を現在位置と障害物地点との関係や、現在位置から障害物地点までの道路区間をより視認し易い縮尺となるように変更すると共に、地図画像５０１上の障害物地点の位置に、所定の図形による渋滞表示５０４を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載される車載装置において、自動車前方の情報を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載される車載装置において、自動車前方の情報を提示する技術としては、路側に設置されたビーコン装置から、当該ビーコン装置設置地点の前方で発生している障害物情報を車載装置に送信し、車載装置において、受信した障害物情報に基づいてユーザに対して注意喚起を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開2004-118730号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、前記特許文献１記載の技術によれば、路側に設置されたビーコン装置から、当該ビーコン装置設置地点の前方で発生している障害物情報を車載装置に送信する場合において、当該障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合がある。そして、このような場合には、車載装置においてユーザに、障害物の存在地点を通知できないために、見通しの悪いカーブ中などの手前位置から目視できない位置に障害物が発生している場合には、ユーザが障害物の注意喚起を充分に生かし切れない場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、車載装置において、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載装置に、前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを備えたものである。
【０００６】
ここで、障害物発生地点推定手段は、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点に代えて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定するように構成してもよい。
また、前記前方障害物提示手段は、より具体的には、前記現在位置算定手段が算定している現在位置から、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点までの道程距離と所要時間との少なくとも一方を、障害物発生地点情報として算定し、算定した障害物発生地点情報を含めた形態で、前方の障害物の発生をユーザに対して提示するように構成してもよい。または、前記前方障害物提示手段を、前記地図データが表す地図上で、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とを表した画像を表示するように構成してもよい。
【０００７】
また、以上の車載装置に、前記地図データが表す地図と、当該地図上で前記現在位置算定手段が算定している現在位置を表すマークとを含めた案内画像を表示する案内画像表示手段を備え、前記前方障害物提示手段において、前記案内画像に含める地図を、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とが含まれる範囲が拡大表示された地図とすると共に、前記案内画像に、当該地図上で前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点を表す図形を含めるようにしてもよい。
【０００８】
これらの車載装置によれば、受信した前方障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合でも、前方直近の急カーブ地点や合流地点を、障害物発生地点として案内する形態で、障害物の発生をユーザに対して提示することができる。ここで、前方障害物情報が障害物の存在地点の情報を含まない場合、当該前方障害物情報が発生を通知する障害物の発生地点は、送信装置設置位置前方直近の見通しの悪い地点または当該地点直後の地点であることが一般的である。したがって、通常見通しの悪い地点となる急カーブ地点や合流地点のうちの、前方障害物情報を受信した位置の前方直近の地点を障害物発生地点とすることにより、正しく障害物の発生地点をユーザに対して正しく案内することができる蓋然性が大きい。
【０００９】
よって、本実施形態によれば、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように本発明によれば、車載装置において、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、スピーカ２と、操作部３と、表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６と、交通情報受信機７とを備えて構成される。
ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。
また、交通情報受信機７は、図２ａに示すように路側に設置されたビーコン装置２００から送信された図２ｂに示すような文字や簡易図形として表された前方の障害物の発生を通知する前方障害物情報を、当該ビーコン装置２００設置地点通過時に受信する装置である。なお、この前方障害物情報は、前方の障害物の発生位置についての情報は含んでいないものとする。
【００１２】
ここで、路側に設置されたビーコン装置２００の設置位置の、当該ビーコン装置２００が設置された道路の進行方向上前方の、たとえば、図２ｃに示すような見通しの悪いカーブ地点や、道路の合流地点には、当該地点の周辺エリア３１０の渋滞の発生の有無を検出する渋滞検出装置３００が設置されている。そして、ビーコン装置２００は、前方に設置された渋滞検出装置３００が渋滞の発生を検出しているときに、図２ｂに示したような前方障害物情報を、ビーコン装置２００の設置位置周辺エリア２１０内を通過する自動車に送信する。
【００１３】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、ルート探索部１３、メモリ１４、音声を生成しスピーカ２から出力する音声生成部１５、制御部１６、案内画像生成部１７、操作部３や表示装置４を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１８を備えている。
【００１４】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１５】
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。
【００１６】
また、制御部１６は、ユーザから操作部３、ＧＵＩ制御部１８を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１３に探索させる。ルート探索部１３は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１１から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を距離最小、時間最小などコストモデルに基づいて探索し、探索した経路を誘導経路とし、誘導経路の経路データを、メモリ１４にセットする。
【００１７】
また、制御部１６は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地や経路データをクリアする処理を行う。
また、案内画像生成部１７は、メモリ１４にセットされている現在位置を参照し、地図データが示す現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像を生成する。また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置を表す図形を描画し、案内画像としてＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する処理を繰り返し行う。ここで、メモリ１４に目的地や経路データがセットされている場合には、案内画像生成部１７は、経路データが示す誘導経路の地図画像が表す地図表示範囲内の部分を表す図形も案内画像に含めて表示する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地を表す図形も案内画像に含めて表示する。
【００１８】
ここで、図３ａは、このようにして表示される案内画像を表しており、図示するように、案内画像は、現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像５０１上に現在位置を表す現在位置マーク５０２が表されたものである。なお、前述のように目的地及び誘導経路が設定されている場合には、この案内画像には、さらに、経路データが示す誘導経路を表す図形や目的地を表す図形が含まれることになる。
【００１９】
以下、このような構成において制御部１６が行う前方障害物情報提示処理について説明する。
図４に、この前方障害物情報提示処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、交通情報受信機７におけるビーコン装置２００からの前述した前方障害物情報の受信の発生を監視する（ステップ４０２）。
そして、前方障害物情報の受信が発生したならば記憶装置１１に記憶されている地図データに基づいて、急カーブ地点と道路の合流地点とのうちの、自動車が直進を継続した場合に最初に到達することになる地点を障害物地点として推定する（ステップ４０４）。ここで、急カーブの判別はたとえば、所定道程距離の間に向きが所定の大きさ以上変化する道路区間は、急カーブの道路区間であると判別することなどにより行う。
そして、直進を継続した場合の障害物地点到達までの道程距離と、所要時間を、地図データと車両状態センサ５で検出している車速等に基づいて算出する（ステップ４０６）。
【００２０】
そして、前方の障害物の注意喚起を、算出した道程距離と所要時間と共に促す、注意喚起メッセージをＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する（ステップ４０８）。なお、この注意喚起メッセージの表示開始時には、音声生成部１５を介してスピーカ２からアラート音を出力するようにすることが好ましい。
【００２１】
また、次に、案内画像生成部１７に、案内画像に含める地図画像５０１の縮尺を、現在位置と障害物地点が地図画像５０１中に含まれる範囲内において、できるだけ大きな縮尺となるように変更させると共に、地図画像５０１上の障害物地点に所定の渋滞表示を行わせる（ステップ４１０）。
【００２２】
そして、障害物地点の通過または進路の変更によって障害物地点が直進方向に存在しなくなったならば、（ステップ４１２）、渋滞表示と注意喚起メッセージの表示を消去すると共に、地図画像５０１の縮尺を元に戻して表示を復帰し（ステップ４１４）、ステップ４０２の監視に戻る。
【００２３】
以上、制御部１６が行う前方障害物提示処理について説明した。
以上のような前方障害物提示処理によれば、たとえば、図３ａに示す案内画像が表示されているときに、前方障害物情報を受信した場合には、現在位置の直進方向に最初に存在する急カーブ地点５１０が、障害物地点として推定され、図３ｂに示すように急カーブ地点５１０までの現在位置からの道程距離と所要時間と共に、注意喚起を促すメッセージ５０３が表示装置４に表示される。ここで、注意喚起を促すメッセージの文面は、受信した図２ｂに示したような前方障害物情報に含まれるメッセージの文面に合わせた文面としてもよいが、図示したような、前方障害物情報に含まれるメッセージの文面とは異なる予め用意した文面のメッセージとしてもよい。また、この文面は、急カーブ地点と合流地点とについてそれぞれ用意しておき、障害物地点が急カーブ地点か合流地点かに応じて切り替えて使用するものとしてもよい。なお、前方障害物提示処理は、障害物地点までの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージの表示に代えて、または、当該表示と共に、障害物地点までの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージを読み上げた音声を音声生成部１５を介してスピーカ２から出力するように構成してもよい。
【００２４】
また、以上のような前方障害物提示処理によれば、このような注意喚起を促すメッセージの表示と共に、案内画像に含められる地図画像５０１の縮尺が図３ｂに示すように現在位置と障害物地点５１０との関係や、現在位置から障害物地点５１０までの道路区間をより視認し易い縮尺となるように変更されると共に、地図画像５０１上の障害物地点５１０の位置に、所定の図形による渋滞表示５０４が行われる。
【００２５】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態は、前方障害物提示処理において、ある地点Ａにおいて前方障害物情報を受信したときに、急カーブ地点を障害物地点として推定した場合において、その後、車両が、障害物地点通過まで減速することなく進んだときには、障害物地点の推定を誤ったと考えられるので、以降の当該地点Ａで前方障害物情報を受信したときに行う障害物地点の推定では、今回障害物地点として推定された急カーブ地点を、障害物地点の推定の候補から除外して、当該障害物地点の推定を行うようにしてもよい。
【００２６】
また、以上の前方障害物提示処理において、ステップ４０４で、障害物地点として推定された地点が、現在位置から所定距離以上（たとえば、１ｋｍ）遠方である場合には、前方障害物情報が表す障害物の発生地点が急カーブや合流地点ではないことが推定されるので、受信した前方障害物情報をそのまま表示装置４に表示し、ステップ４０２の監視に戻るようにしてもよい。
【００２７】
また、以上の前方障害物提示処理において、ステップ４０２で受信した前方障害物情報が障害物の発生地点の情報を含むものである場合には、受信した前方障害物情報をそのまま表示装置４に表示し、ステップ４０２の監視に戻るようにしてもよい。
以上のように本実施形態によれば、ビーコン装置２００から受信した前方障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合には、前方直近の急カーブ地点や合流地点を、障害物発生地点として案内する形態で、障害物の発生をユーザに対して提示する。ここで、前方障害物情報が障害物の存在地点の情報を含まない場合、当該前方障害物情報が発生を通知する障害物の発生地点は、図２ｃに示したようにビーコン装置設置位置前方直近の見通しの悪い地点または当該地点直後の地点である。したがって、通常見通しの悪い地点となる急カーブ地点や合流地点のうちの、前方障害物情報を受信した位置の前方直近の地点を障害物発生地点とすることにより、正しく障害物の発生地点をユーザに対して案内することができる蓋然性が大きい。
【００２８】
よって、本実施形態によれば、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムの交通情報受信機の前方障害物情報受信のようすを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る前方障害物情報提示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
１…ナビゲーション装置、２…スピーカ、３…操作部、４…表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、７…交通情報受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ルート探索部、１４…メモリ、１５…音声生成部、１６…制御部、１７…案内画像生成部、１８…ＧＵＩ制御部、２００…ビーコン装置、３００…渋滞検出装置、５０１…地図画像。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載される車載装置において、自動車前方の情報を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載される車載装置において、自動車前方の情報を提示する技術としては、路側に設置されたビーコン装置から、当該ビーコン装置設置地点の前方で発生している障害物情報を車載装置に送信し、車載装置において、受信した障害物情報に基づいてユーザに対して注意喚起を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開2004-118730号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、前記特許文献１記載の技術によれば、路側に設置されたビーコン装置から、当該ビーコン装置設置地点の前方で発生している障害物情報を車載装置に送信する場合において、当該障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合がある。そして、このような場合には、車載装置においてユーザに、障害物の存在地点を通知できないために、見通しの悪いカーブ中などの手前位置から目視できない位置に障害物が発生している場合には、ユーザが障害物の注意喚起を充分に生かし切れない場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、車載装置において、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載装置に、前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを備えたものである。
【０００６】
ここで、障害物発生地点推定手段は、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点に代えて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定するように構成してもよい。
また、前記前方障害物提示手段は、より具体的には、前記現在位置算定手段が算定している現在位置から、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点までの道程距離と所要時間との少なくとも一方を、障害物発生地点情報として算定し、算定した障害物発生地点情報を含めた形態で、前方の障害物の発生をユーザに対して提示するように構成してもよい。または、前記前方障害物提示手段を、前記地図データが表す地図上で、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とを表した画像を表示するように構成してもよい。
【０００７】
また、以上の車載装置に、前記地図データが表す地図と、当該地図上で前記現在位置算定手段が算定している現在位置を表すマークとを含めた案内画像を表示する案内画像表示手段を備え、前記前方障害物提示手段において、前記案内画像に含める地図を、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とが含まれる範囲が拡大表示された地図とすると共に、前記案内画像に、当該地図上で前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点を表す図形を含めるようにしてもよい。
【０００８】
これらの車載装置によれば、受信した前方障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合でも、前方直近の急カーブ地点や合流地点を、障害物発生地点として案内する形態で、障害物の発生をユーザに対して提示することができる。ここで、前方障害物情報が障害物の存在地点の情報を含まない場合、当該前方障害物情報が発生を通知する障害物の発生地点は、送信装置設置位置前方直近の見通しの悪い地点または当該地点直後の地点であることが一般的である。したがって、通常見通しの悪い地点となる急カーブ地点や合流地点のうちの、前方障害物情報を受信した位置の前方直近の地点を障害物発生地点とすることにより、正しく障害物の発生地点をユーザに対して正しく案内することができる蓋然性が大きい。
【０００９】
よって、本実施形態によれば、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように本発明によれば、車載装置において、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、スピーカ２と、操作部３と、表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６と、交通情報受信機７とを備えて構成される。
ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。
また、交通情報受信機７は、図２ａに示すように路側に設置されたビーコン装置２００から送信された図２ｂに示すような文字や簡易図形として表された前方の障害物の発生を通知する前方障害物情報を、当該ビーコン装置２００設置地点通過時に受信する装置である。なお、この前方障害物情報は、前方の障害物の発生位置についての情報は含んでいないものとする。
【００１２】
ここで、路側に設置されたビーコン装置２００の設置位置の、当該ビーコン装置２００が設置された道路の進行方向上前方の、たとえば、図２ｃに示すような見通しの悪いカーブ地点や、道路の合流地点には、当該地点の周辺エリア３１０の渋滞の発生の有無を検出する渋滞検出装置３００が設置されている。そして、ビーコン装置２００は、前方に設置された渋滞検出装置３００が渋滞の発生を検出しているときに、図２ｂに示したような前方障害物情報を、ビーコン装置２００の設置位置周辺エリア２１０内を通過する自動車に送信する。
【００１３】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、ルート探索部１３、メモリ１４、音声を生成しスピーカ２から出力する音声生成部１５、制御部１６、案内画像生成部１７、操作部３や表示装置４を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１８を備えている。
【００１４】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１５】
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。
【００１６】
また、制御部１６は、ユーザから操作部３、ＧＵＩ制御部１８を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１３に探索させる。ルート探索部１３は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１１から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を距離最小、時間最小などコストモデルに基づいて探索し、探索した経路を誘導経路とし、誘導経路の経路データを、メモリ１４にセットする。
【００１７】
また、制御部１６は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地や経路データをクリアする処理を行う。
また、案内画像生成部１７は、メモリ１４にセットされている現在位置を参照し、地図データが示す現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像を生成する。また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置を表す図形を描画し、案内画像としてＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する処理を繰り返し行う。ここで、メモリ１４に目的地や経路データがセットされている場合には、案内画像生成部１７は、経路データが示す誘導経路の地図画像が表す地図表示範囲内の部分を表す図形も案内画像に含めて表示する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地を表す図形も案内画像に含めて表示する。
【００１８】
ここで、図３ａは、このようにして表示される案内画像を表しており、図示するように、案内画像は、現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像５０１上に現在位置を表す現在位置マーク５０２が表されたものである。なお、前述のように目的地及び誘導経路が設定されている場合には、この案内画像には、さらに、経路データが示す誘導経路を表す図形や目的地を表す図形が含まれることになる。
【００１９】
以下、このような構成において制御部１６が行う前方障害物情報提示処理について説明する。
図４に、この前方障害物情報提示処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、交通情報受信機７におけるビーコン装置２００からの前述した前方障害物情報の受信の発生を監視する（ステップ４０２）。
そして、前方障害物情報の受信が発生したならば記憶装置１１に記憶されている地図データに基づいて、急カーブ地点と道路の合流地点とのうちの、自動車が直進を継続した場合に最初に到達することになる地点を障害物地点として推定する（ステップ４０４）。ここで、急カーブの判別はたとえば、所定道程距離の間に向きが所定の大きさ以上変化する道路区間は、急カーブの道路区間であると判別することなどにより行う。
そして、直進を継続した場合の障害物地点到達までの道程距離と、所要時間を、地図データと車両状態センサ５で検出している車速等に基づいて算出する（ステップ４０６）。
【００２０】
そして、前方の障害物の注意喚起を、算出した道程距離と所要時間と共に促す、注意喚起メッセージをＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する（ステップ４０８）。なお、この注意喚起メッセージの表示開始時には、音声生成部１５を介してスピーカ２からアラート音を出力するようにすることが好ましい。
【００２１】
また、次に、案内画像生成部１７に、案内画像に含める地図画像５０１の縮尺を、現在位置と障害物地点が地図画像５０１中に含まれる範囲内において、できるだけ大きな縮尺となるように変更させると共に、地図画像５０１上の障害物地点に所定の渋滞表示を行わせる（ステップ４１０）。
【００２２】
そして、障害物地点の通過または進路の変更によって障害物地点が直進方向に存在しなくなったならば、（ステップ４１２）、渋滞表示と注意喚起メッセージの表示を消去すると共に、地図画像５０１の縮尺を元に戻して表示を復帰し（ステップ４１４）、ステップ４０２の監視に戻る。
【００２３】
以上、制御部１６が行う前方障害物提示処理について説明した。
以上のような前方障害物提示処理によれば、たとえば、図３ａに示す案内画像が表示されているときに、前方障害物情報を受信した場合には、現在位置の直進方向に最初に存在する急カーブ地点５１０が、障害物地点として推定され、図３ｂに示すように急カーブ地点５１０までの現在位置からの道程距離と所要時間と共に、注意喚起を促すメッセージ５０３が表示装置４に表示される。ここで、注意喚起を促すメッセージの文面は、受信した図２ｂに示したような前方障害物情報に含まれるメッセージの文面に合わせた文面としてもよいが、図示したような、前方障害物情報に含まれるメッセージの文面とは異なる予め用意した文面のメッセージとしてもよい。また、この文面は、急カーブ地点と合流地点とについてそれぞれ用意しておき、障害物地点が急カーブ地点か合流地点かに応じて切り替えて使用するものとしてもよい。なお、前方障害物提示処理は、障害物地点までの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージの表示に代えて、または、当該表示と共に、障害物地点までの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージを読み上げた音声を音声生成部１５を介してスピーカ２から出力するように構成してもよい。
【００２４】
また、以上のような前方障害物提示処理によれば、このような注意喚起を促すメッセージの表示と共に、案内画像に含められる地図画像５０１の縮尺が図３ｂに示すように現在位置と障害物地点５１０との関係や、現在位置から障害物地点５１０までの道路区間をより視認し易い縮尺となるように変更されると共に、地図画像５０１上の障害物地点５１０の位置に、所定の図形による渋滞表示５０４が行われる。
【００２５】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態は、前方障害物提示処理において、ある地点Ａにおいて前方障害物情報を受信したときに、急カーブ地点を障害物地点として推定した場合において、その後、車両が、障害物地点通過まで減速することなく進んだときには、障害物地点の推定を誤ったと考えられるので、以降の当該地点Ａで前方障害物情報を受信したときに行う障害物地点の推定では、今回障害物地点として推定された急カーブ地点を、障害物地点の推定の候補から除外して、当該障害物地点の推定を行うようにしてもよい。
【００２６】
また、以上の前方障害物提示処理において、ステップ４０４で、障害物地点として推定された地点が、現在位置から所定距離以上（たとえば、１ｋｍ）遠方である場合には、前方障害物情報が表す障害物の発生地点が急カーブや合流地点ではないことが推定されるので、受信した前方障害物情報をそのまま表示装置４に表示し、ステップ４０２の監視に戻るようにしてもよい。
【００２７】
また、以上の前方障害物提示処理において、ステップ４０２で受信した前方障害物情報が障害物の発生地点の情報を含むものである場合には、受信した前方障害物情報をそのまま表示装置４に表示し、ステップ４０２の監視に戻るようにしてもよい。
以上のように本実施形態によれば、ビーコン装置２００から受信した前方障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合には、前方直近の急カーブ地点や合流地点を、障害物発生地点として案内する形態で、障害物の発生をユーザに対して提示する。ここで、前方障害物情報が障害物の存在地点の情報を含まない場合、当該前方障害物情報が発生を通知する障害物の発生地点は、図２ｃに示したようにビーコン装置設置位置前方直近の見通しの悪い地点または当該地点直後の地点である。したがって、通常見通しの悪い地点となる急カーブ地点や合流地点のうちの、前方障害物情報を受信した位置の前方直近の地点を障害物発生地点とすることにより、正しく障害物の発生地点をユーザに対して案内することができる蓋然性が大きい。
【００２８】
よって、本実施形態によれば、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムの交通情報受信機の前方障害物情報受信のようすを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る前方障害物情報提示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
１…ナビゲーション装置、２…スピーカ、３…操作部、４…表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、７…交通情報受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ルート探索部、１４…メモリ、１５…音声生成部、１６…制御部、１７…案内画像生成部、１８…ＧＵＩ制御部、２００…ビーコン装置、３００…渋滞検出装置、５０１…地図画像。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される車載装置であって、
前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを有することを特徴とする車載装置。
【請求項２】
自動車に搭載される車載装置であって、
前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを有することを特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車載装置であって、
前記前方障害物提示手段は、前記現在位置算定手段が算定している現在位置から、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点までの道程距離と所要時間との少なくとも一方を、障害物発生地点情報として算定し、算定した障害物発生地点情報を含めた形態で、前方の障害物の発生をユーザに対して提示することを特徴とする車載装置。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の車載装置であって、
前記前方障害物提示手段は、前記地図データが表す地図上で、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とを表した画像を表示することを特徴とする車載装置。
【請求項５】
請求項１、２または３記載の車載装置であって、
前記地図データが表す地図と、当該地図上で前記現在位置算定手段が算定している現在位置を表すマークとを含めた案内画像を表示する案内画像表示手段を有し、
前記前方障害物提示手段は、前記案内画像に含める地図を、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とが含まれる範囲が拡大表示された地図とすると共に、前記案内画像に、当該地図上で前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点を表す図形を含めることを特徴とする車載装置。
【請求項６】
自動車に搭載される車載装置において前方の障害物の発生をユーザに対して提示する前方情報提示方法であって、
前記自動車の現在位置を算定するステップと、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示するステップとを有することを特徴とする前方情報提示方法。
【請求項７】
自動車に搭載される車載装置において前方の障害物の発生をユーザに対して提示する前方情報提示方法であって、
前記自動車の現在位置を算定するステップと、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示するステップとを有することを特徴とする前方情報提示方法。
【請求項１】
自動車に搭載される車載装置であって、
前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを有することを特徴とする車載装置。
【請求項２】
自動車に搭載される車載装置であって、
前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを有することを特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車載装置であって、
前記前方障害物提示手段は、前記現在位置算定手段が算定している現在位置から、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点までの道程距離と所要時間との少なくとも一方を、障害物発生地点情報として算定し、算定した障害物発生地点情報を含めた形態で、前方の障害物の発生をユーザに対して提示することを特徴とする車載装置。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の車載装置であって、
前記前方障害物提示手段は、前記地図データが表す地図上で、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とを表した画像を表示することを特徴とする車載装置。
【請求項５】
請求項１、２または３記載の車載装置であって、
前記地図データが表す地図と、当該地図上で前記現在位置算定手段が算定している現在位置を表すマークとを含めた案内画像を表示する案内画像表示手段を有し、
前記前方障害物提示手段は、前記案内画像に含める地図を、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とが含まれる範囲が拡大表示された地図とすると共に、前記案内画像に、当該地図上で前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点を表す図形を含めることを特徴とする車載装置。
【請求項６】
自動車に搭載される車載装置において前方の障害物の発生をユーザに対して提示する前方情報提示方法であって、
前記自動車の現在位置を算定するステップと、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示するステップとを有することを特徴とする前方情報提示方法。
【請求項７】
自動車に搭載される車載装置において前方の障害物の発生をユーザに対して提示する前方情報提示方法であって、
前記自動車の現在位置を算定するステップと、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示するステップとを有することを特徴とする前方情報提示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−１９９５０３（Ｐ２００９−１９９５０３Ａ）
【公開日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−４２６０３（Ｐ２００８−４２６０３）
【出願日】平成２０年２月２５日（２００８．２．２５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月２５日（２００８．２．２５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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