運転支援システム
【課題】ユーザ利便性を向上させた運転支援システムを提供すること。
【解決手段】車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する経路案内装置を備えた運転支援システムに、自車両前方の自車両が通行できない通行不可地点を検出する検出手段を備え、経路案内装置が、通行不可地点が検出されたとき、自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でなければ、自車両進行方向において通行不可地点より先にある所定の位置（例えば最初の交差点）を目的地とした、通行不可地点を通らない経路を検索する。
【解決手段】車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する経路案内装置を備えた運転支援システムに、自車両前方の自車両が通行できない通行不可地点を検出する検出手段を備え、経路案内装置が、通行不可地点が検出されたとき、自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でなければ、自車両進行方向において通行不可地点より先にある所定の位置（例えば最初の交差点）を目的地とした、通行不可地点を通らない経路を検索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する運転支援システムに係り、特に、ユーザ利便性を向上させた運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内するシステムが知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特許文献１には、案内経路上に障害物等により自車両が通り抜けできない地点が検出されたとき、当該地点を通らずに目的地へ行く経路が再計算・再案内されるシステムが開示されている（例えば、特許文献１の段落［０００７］〜［０００８］、［００１４］、［００４２］〜［００４５］など参照）。
【０００４】
特許文献２には、ユーザが案内経路上の特定の区間を通過しないように設定したとき、当該区間を通らずに目的地へ行く経路が再計算・再案内されるシステムが開示されている（例えば、特許文献２の段落［０００９］〜［００１１］、［００３０］、［００３８］〜［００４２］など参照）。
【０００５】
特許文献３には、案内経路上に障害物等が存在する地点が検出されたとき、当該地点を通らずに目的地へ行く経路が再計算・再案内されるシステムが開示されている（例えば、特許文献３の段落［００４６］〜［００４７］など参照）。
【特許文献１】特開２００４−３０１６０６号公報
【特許文献２】特開２００５−０７７２９６号公報
【特許文献３】特開２００５−２７４３３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１〜３記載の従来システムはいずれも、経路案内中に障害物等の存在が検出されたときなどに、目的地までの経路を再計算・再案内する、すなわち迂回路を検索・案内するものである。
【０００７】
しかしながら、ユーザにより設定された目的地までの経路を検索・案内するシステムが車両に搭載されていても、走行中常に経路案内中とは限らない。例えば、通勤経路などユーザが頻繁に通行する道路を走行しているときには、ユーザが経路案内を使用していない可能性もある。
【０００８】
目的地が設定されていること、及び、経路案内中であることを迂回路検索・案内の前提とする上記特許文献１〜３記載の従来システムによれば、設定された目的地までの経路案内中でなければ、たとえ障害物等の存在に関する情報が取得されたとしても、迂回路は検索・案内されない。この点で、上記特許文献１〜３記載の従来システムは、ユーザ利便性に優れているとは言い難い。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、ユーザ利便性を向上させた運転支援システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する経路案内装置（例えば、カーナビゲーションシステム）を備えた運転支援システムであって、自車両前方の自車両が通行できない通行不可地点を検出する検出手段を有し、上記経路案内装置は、上記検出手段によって上記通行不可地点が検出されたとき、自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でなければ、自車両進行方向において上記検出手段によって検出された上記通行不可地点より先にある所定の位置を目的地とした、該通行不可地点を通らない経路を検索する、運転支援システムである。
【００１１】
上記一態様において、上記通行不可地点とは、例えば、段差、急勾配、高さ制限などの要因により自車両が物理的に通行できない地点を指す。
【００１２】
また、上記一態様において、上記所定の位置は、例えば、自車両進行方向において上記通行不可地点を越えて最初の交差点である。
【００１３】
また、上記一態様において、上記経路案内装置は、上記検出手段によって上記通行不可地点が検出されたときに自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でないとき、自車両現在位置と上記通行不可地点との間に当該通行不可地点を迂回するのに利用できる道路が存在しないと判断されれば、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、上記所定の位置を目的地とした、上記通行不可地点を通らない経路を検索する。
【００１４】
上記一態様によれば、経路案内装置が経路案内中でないときであっても、自車両前方に自車両が通行できない地点が検出されれば、当該地点を回避する迂回路が自動的に検索されるため、ユーザ利便性が向上する。
【００１５】
なお、上記一態様において、上記検出手段によって上記通行不可地点が検出されたとき、上記経路案内装置が起動中でなければ、該経路案内装置は自動的に起動されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ユーザ利便性を向上させた運転支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００１８】
なお、自車両の現在位置を検出し、自車両現在位置からユーザにより設定された地図上の目的地までの経路を検索し、案内する経路案内装置（カーナビゲーションシステム）の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１９】
以下、図１〜９を参照して、本発明の一実施例に係る運転支援システムについて説明する。
【００２０】
図１は、本実施例に係る運転支援システム１００の概略構成図である。
【００２１】
運転支援システム１００は、自車両前方の、自車両が通行できないと判断される地点（以下、「通行不可地点」と称す）を検出する通行不可地点検出部１０１を有する。
【００２２】
本実施例において、通行不可地点検出部１０１は、図２に示すような、自車両の車高、地上高、及び、登坂可能な最大勾配角度などの車両情報に関する数値データを予め記憶保持しているものとする。
【００２３】
また、本実施例において、通行不可地点検出部１０１は、例えば、図３に示すような自車両の車高を検出する車高センサ、図４に示すような自車両前方の段差の存在及びその高さを検出する段差センサ、図５に示すような自車両前方の勾配の傾斜角度（急峻さ）を検出する勾配センサ、及び、図６に示すような自車両前方上空に存在するインフラ設備の地上高を検出する空間高さセンサを備えているものとする。
【００２４】
車高センサは、主として、図３に一例を示すように、積載物により自車両の車高が変化する車種において、自車両のその時点での車高を把握するのに用いられる。
【００２５】
段差センサは、踏切や路面の凹凸などの自車両前方に存在する段差の高さを検出する。通行不可地点検出部１０１は、段差センサにより検出された段差の高さを自車両の地上高と比較し、自車両が通常の走行によって乗り越えることができる段差であるか否かを判定する。乗り越えることが不可能な段差であると判断されたとき、当該段差の存在する地点が通行不可地点と判定される。
【００２６】
勾配センサは、登坂路などの、自車両前方に存在する勾配の傾斜角度（急峻さ）を検出する。通行不可地点検出部１０１は、勾配センサにより検出された勾配の傾斜角度を自車両の登坂可能な最大勾配角度と比較し、自車両が通常の走行によって登ることができる勾配であるか否かを判定する。通常の走行では登ることができない勾配であると判断されたとき、当該勾配の存在する地点が通行不可地点と判定される。
【００２７】
空間高さセンサは、自車両走行道路を横切る歩道橋や、自車両走行道路と立体交差する道路や、自車両走行道路にアーチを掛けるようにして設置されたモニュメントなど、自車両前方上空の空間に存在するインフラ設備（固定物）の地上高を検出する。通行不可地点検出部１０１は、空間高さセンサにより検出された当該インフラ設備の地上高を自車両の車高と比較し、自車両が通常の走行によって当該インフラ設備の下をくぐり抜けることができるか否かを判定する。自車両が当該インフラ設備の下をくぐり抜けることができないと判断されたとき、当該インフラ設備の存在する地点が通行不可地点と判定される。
【００２８】
いずれのセンサも、レーダ装置（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダ等）や、画像認識カメラ（例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等）などを用いて障害物を検出する既知の物体検出用センサであり、当業者には既に知られているため、詳しい説明は省略する。
【００２９】
また、いずれのセンサも、上述のような、自車両の通行を妨げる障害物（段差、急勾配、高さ制限箇所、等）が検出されたときには、自車両からその検出された通行不可地点の原因となっている障害物までの距離を測定するものとする。
【００３０】
なお、ここでは、上述のような通行不可地点を形成する障害物が、自車両走行道路上で且つ自車両の進行方向前方に存在するものであることが前提とされていること、及び、自車両の通行を妨げる障害物であるから、道路の全幅にわたって存在しているものであり、道路幅内での存在位置を検出する必要もないと考えられることから、検出された障害物の存在する方向は原則として検出不要である。
【００３１】
測定された通行不可地点原因障害物までの距離は、通行不可地点検出部１０１からカーナビゲーションシステム１０２へ伝達される。
【００３２】
次いで、図７のフローチャートを参照して、本実施例に係る運転支援システム１００による迂回路検索・案内処理の流れを説明する。
【００３３】
まず、通行不可地点検出部１０１が、自車両前方に、通常の走行によっては自車両が通行（通過）できないと判断される通行不可地点が存在するか否かを判断する（Ｓ７０１）。
【００３４】
自車両前方に、このような通行不可地点が検出されない場合（Ｓ７０１の「ＮＯ」）、迂回路を検索・案内する必要はないと判断して、直ちに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３５】
他方、自車両前方に、自車両が通行できないと判断される通行不可地点が存在すると判断された場合（Ｓ７０１の「ＹＥＳ」）、次いで、カーナビゲーションシステム１０２が起動中であるか否かが判定される（Ｓ７０２）。
【００３６】
カーナビゲーションシステム１０２が起動中でない場合（Ｓ７０２の「ＮＯ」）、自動的に、すなわちユーザ操作によらずして、カーナビゲーションシステム１０２が起動される（Ｓ７０３）。
【００３７】
他方、カーナビゲーションシステム１０２が既に作動中（ＯＮ）の場合（Ｓ７０２の「ＹＥＳ」）、Ｓ７０３はスキップされる。
【００３８】
次いで、カーナビゲーションシステム１０２は、自車両現在位置と、通行不可地点検出部１０１によって検出された、自車両から当該通行不可地点までの距離とを地図情報に照らして、通行不可地点の位置を地図上で特定する（Ｓ７０４）。
【００３９】
次いで、カーナビゲーションシステム１０２が、ユーザにより設定された目的地までの経路を、その時点で自車両運転者に案内中であるか否かが判定される（Ｓ７０５）。
【００４０】
カーナビゲーションシステム１０２がユーザにより設定された目的地までの経路を案内中でない場合（Ｓ７０５の「ＮＯ」）、カーナビゲーションシステム１０２は、地図上で、その時点での自車両進行方向のまま、仮に、検出された通行不可地点を超えて進行したとした場合に、最初に到達する交差点を、経路探索の目的地に自動的に設定し、検出された通行不可地点を通過せずに、この自動設定された目的地に到達する経路を、当該通行不可地点を回避する迂回路として、検索する（Ｓ７０６）。
【００４１】
この場合の一例を図８に示す。図８において、×印は、自車両Ｖに搭載された本実施例に係る運転支援システム１００により検出された通行不可地点、太矢印は、通行不可地点が検出されたときに自動的に検索・案内された迂回経路、をそれぞれ表している。
【００４２】
このように、本実施例に係る運転支援システム１００において、自車両前方に通行不可地点が検出されたときに、カーナビゲーションシステム１０２が経路案内中でなければ、通行不可地点が通行できた場合に当該地点を越えて最初に到達する交差点までの迂回経路が自動的に計算されて、その結果が運転者に案内される。
【００４３】
なお、図８に示した一例のように、自車両現在位置と検出された通行不可地点との間に右折・左折等により当該通行不可地点を回避できる道路が存在しない場合、カーナビゲーションシステム１０２は、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、迂回経路を検索する。
【００４４】
この場合、運転者がＵターンしてから検索された迂回経路を案内するようにするか、或いは、迂回経路案内時に「Ｕターンが必要です。Ｕターンして下さい。」といった趣旨の音声メッセージを車室内に流すようにすることが好ましい。
【００４５】
他方、通行不可地点が検出された時点でカーナビゲーションシステム１０２がユーザにより設定された目的地までの経路を案内中であった場合（Ｓ７０５の「ＹＥＳ」）、カーナビゲーションシステム１０２は、検出された通行不可地点を通らずにユーザにより設定された目的地に辿り着くための経路を再計算する（Ｓ７０７）。
【００４６】
この場合の一例を図９に示す。図９において、×印は、自車両Ｖに搭載された本実施例に係る運転支援システム１００により検出された通行不可地点、星印は、ユーザにより設定された目的地、太矢印は、通行不可地点が検出されたときに自動的に検索・案内された迂回経路、をそれぞれ表している。
【００４７】
このように、本実施例に係る運転支援システム１００において、自車両前方に通行不可地点が検出されたときに、カーナビゲーションシステム１０２が経路案内中であれば、ユーザにより設定された目的地までの迂回経路が自動的に再計算されて、その結果が運転者に案内される。
【００４８】
なお、この場合も、図９に示した一例のように、自車両現在位置と検出された通行不可地点との間に右折・左折等により当該通行不可地点を回避できる道路が存在しない場合、カーナビゲーションシステム１０２は、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、迂回経路を検索する。
【００４９】
このように、本実施例によれば、運転者がカーナビゲーションシステムを利用していないとき（電源を切っているとき）や運転者がカーナビゲーションシステムに目的地を設定しておらず、目的地までの経路が案内されていないときであっても、自車両前方に自車両が通行できないと判断される地点が検出されれば、その通行不可地点を回避する迂回路がカーナビゲーションシステムによって自動的に検索・案内されるため、ユーザ利便性が向上する。
【００５０】
なお、上記一実施例においては、一例として、通行不可地点が検出されたときにカーナビゲーションシステムにユーザが目的地を設定していなければ、自車両がその時点での進行方向のままその検出された通行不可地点を通過したと仮定した場合に最初に到達する交差点が迂回路検索における目的地に自動的に設定されるものとしたが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、目的地未設定時に自動設定される目的地は、通行不可地点検出時点での自車両位置から見て、検出された通行不可地点を超えた先の領域に存在する任意の地点でよい。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、カーナビゲーションシステムが搭載された車両に適用できる。対象車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施例に係る運転支援システムの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられる車両情報の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る車高センサの一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る段差センサの一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る勾配センサの一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る空間高さセンサの一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施例に係る運転支援システムによる迂回路案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】経路案内中でないときに本発明の一実施例に係る運転支援システムによって検索・案内される迂回経路の一例を示す図である。
【図９】経路案内中に本発明の一実施例に係る運転支援システムによって検索・案内される迂回経路の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００ 運転支援システム
１０１ 通行不可地点検出部
１０２ カーナビゲーションシステム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する運転支援システムに係り、特に、ユーザ利便性を向上させた運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内するシステムが知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特許文献１には、案内経路上に障害物等により自車両が通り抜けできない地点が検出されたとき、当該地点を通らずに目的地へ行く経路が再計算・再案内されるシステムが開示されている（例えば、特許文献１の段落［０００７］〜［０００８］、［００１４］、［００４２］〜［００４５］など参照）。
【０００４】
特許文献２には、ユーザが案内経路上の特定の区間を通過しないように設定したとき、当該区間を通らずに目的地へ行く経路が再計算・再案内されるシステムが開示されている（例えば、特許文献２の段落［０００９］〜［００１１］、［００３０］、［００３８］〜［００４２］など参照）。
【０００５】
特許文献３には、案内経路上に障害物等が存在する地点が検出されたとき、当該地点を通らずに目的地へ行く経路が再計算・再案内されるシステムが開示されている（例えば、特許文献３の段落［００４６］〜［００４７］など参照）。
【特許文献１】特開２００４−３０１６０６号公報
【特許文献２】特開２００５−０７７２９６号公報
【特許文献３】特開２００５−２７４３３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１〜３記載の従来システムはいずれも、経路案内中に障害物等の存在が検出されたときなどに、目的地までの経路を再計算・再案内する、すなわち迂回路を検索・案内するものである。
【０００７】
しかしながら、ユーザにより設定された目的地までの経路を検索・案内するシステムが車両に搭載されていても、走行中常に経路案内中とは限らない。例えば、通勤経路などユーザが頻繁に通行する道路を走行しているときには、ユーザが経路案内を使用していない可能性もある。
【０００８】
目的地が設定されていること、及び、経路案内中であることを迂回路検索・案内の前提とする上記特許文献１〜３記載の従来システムによれば、設定された目的地までの経路案内中でなければ、たとえ障害物等の存在に関する情報が取得されたとしても、迂回路は検索・案内されない。この点で、上記特許文献１〜３記載の従来システムは、ユーザ利便性に優れているとは言い難い。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、ユーザ利便性を向上させた運転支援システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する経路案内装置（例えば、カーナビゲーションシステム）を備えた運転支援システムであって、自車両前方の自車両が通行できない通行不可地点を検出する検出手段を有し、上記経路案内装置は、上記検出手段によって上記通行不可地点が検出されたとき、自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でなければ、自車両進行方向において上記検出手段によって検出された上記通行不可地点より先にある所定の位置を目的地とした、該通行不可地点を通らない経路を検索する、運転支援システムである。
【００１１】
上記一態様において、上記通行不可地点とは、例えば、段差、急勾配、高さ制限などの要因により自車両が物理的に通行できない地点を指す。
【００１２】
また、上記一態様において、上記所定の位置は、例えば、自車両進行方向において上記通行不可地点を越えて最初の交差点である。
【００１３】
また、上記一態様において、上記経路案内装置は、上記検出手段によって上記通行不可地点が検出されたときに自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でないとき、自車両現在位置と上記通行不可地点との間に当該通行不可地点を迂回するのに利用できる道路が存在しないと判断されれば、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、上記所定の位置を目的地とした、上記通行不可地点を通らない経路を検索する。
【００１４】
上記一態様によれば、経路案内装置が経路案内中でないときであっても、自車両前方に自車両が通行できない地点が検出されれば、当該地点を回避する迂回路が自動的に検索されるため、ユーザ利便性が向上する。
【００１５】
なお、上記一態様において、上記検出手段によって上記通行不可地点が検出されたとき、上記経路案内装置が起動中でなければ、該経路案内装置は自動的に起動されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ユーザ利便性を向上させた運転支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００１８】
なお、自車両の現在位置を検出し、自車両現在位置からユーザにより設定された地図上の目的地までの経路を検索し、案内する経路案内装置（カーナビゲーションシステム）の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１９】
以下、図１〜９を参照して、本発明の一実施例に係る運転支援システムについて説明する。
【００２０】
図１は、本実施例に係る運転支援システム１００の概略構成図である。
【００２１】
運転支援システム１００は、自車両前方の、自車両が通行できないと判断される地点（以下、「通行不可地点」と称す）を検出する通行不可地点検出部１０１を有する。
【００２２】
本実施例において、通行不可地点検出部１０１は、図２に示すような、自車両の車高、地上高、及び、登坂可能な最大勾配角度などの車両情報に関する数値データを予め記憶保持しているものとする。
【００２３】
また、本実施例において、通行不可地点検出部１０１は、例えば、図３に示すような自車両の車高を検出する車高センサ、図４に示すような自車両前方の段差の存在及びその高さを検出する段差センサ、図５に示すような自車両前方の勾配の傾斜角度（急峻さ）を検出する勾配センサ、及び、図６に示すような自車両前方上空に存在するインフラ設備の地上高を検出する空間高さセンサを備えているものとする。
【００２４】
車高センサは、主として、図３に一例を示すように、積載物により自車両の車高が変化する車種において、自車両のその時点での車高を把握するのに用いられる。
【００２５】
段差センサは、踏切や路面の凹凸などの自車両前方に存在する段差の高さを検出する。通行不可地点検出部１０１は、段差センサにより検出された段差の高さを自車両の地上高と比較し、自車両が通常の走行によって乗り越えることができる段差であるか否かを判定する。乗り越えることが不可能な段差であると判断されたとき、当該段差の存在する地点が通行不可地点と判定される。
【００２６】
勾配センサは、登坂路などの、自車両前方に存在する勾配の傾斜角度（急峻さ）を検出する。通行不可地点検出部１０１は、勾配センサにより検出された勾配の傾斜角度を自車両の登坂可能な最大勾配角度と比較し、自車両が通常の走行によって登ることができる勾配であるか否かを判定する。通常の走行では登ることができない勾配であると判断されたとき、当該勾配の存在する地点が通行不可地点と判定される。
【００２７】
空間高さセンサは、自車両走行道路を横切る歩道橋や、自車両走行道路と立体交差する道路や、自車両走行道路にアーチを掛けるようにして設置されたモニュメントなど、自車両前方上空の空間に存在するインフラ設備（固定物）の地上高を検出する。通行不可地点検出部１０１は、空間高さセンサにより検出された当該インフラ設備の地上高を自車両の車高と比較し、自車両が通常の走行によって当該インフラ設備の下をくぐり抜けることができるか否かを判定する。自車両が当該インフラ設備の下をくぐり抜けることができないと判断されたとき、当該インフラ設備の存在する地点が通行不可地点と判定される。
【００２８】
いずれのセンサも、レーダ装置（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダ等）や、画像認識カメラ（例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等）などを用いて障害物を検出する既知の物体検出用センサであり、当業者には既に知られているため、詳しい説明は省略する。
【００２９】
また、いずれのセンサも、上述のような、自車両の通行を妨げる障害物（段差、急勾配、高さ制限箇所、等）が検出されたときには、自車両からその検出された通行不可地点の原因となっている障害物までの距離を測定するものとする。
【００３０】
なお、ここでは、上述のような通行不可地点を形成する障害物が、自車両走行道路上で且つ自車両の進行方向前方に存在するものであることが前提とされていること、及び、自車両の通行を妨げる障害物であるから、道路の全幅にわたって存在しているものであり、道路幅内での存在位置を検出する必要もないと考えられることから、検出された障害物の存在する方向は原則として検出不要である。
【００３１】
測定された通行不可地点原因障害物までの距離は、通行不可地点検出部１０１からカーナビゲーションシステム１０２へ伝達される。
【００３２】
次いで、図７のフローチャートを参照して、本実施例に係る運転支援システム１００による迂回路検索・案内処理の流れを説明する。
【００３３】
まず、通行不可地点検出部１０１が、自車両前方に、通常の走行によっては自車両が通行（通過）できないと判断される通行不可地点が存在するか否かを判断する（Ｓ７０１）。
【００３４】
自車両前方に、このような通行不可地点が検出されない場合（Ｓ７０１の「ＮＯ」）、迂回路を検索・案内する必要はないと判断して、直ちに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３５】
他方、自車両前方に、自車両が通行できないと判断される通行不可地点が存在すると判断された場合（Ｓ７０１の「ＹＥＳ」）、次いで、カーナビゲーションシステム１０２が起動中であるか否かが判定される（Ｓ７０２）。
【００３６】
カーナビゲーションシステム１０２が起動中でない場合（Ｓ７０２の「ＮＯ」）、自動的に、すなわちユーザ操作によらずして、カーナビゲーションシステム１０２が起動される（Ｓ７０３）。
【００３７】
他方、カーナビゲーションシステム１０２が既に作動中（ＯＮ）の場合（Ｓ７０２の「ＹＥＳ」）、Ｓ７０３はスキップされる。
【００３８】
次いで、カーナビゲーションシステム１０２は、自車両現在位置と、通行不可地点検出部１０１によって検出された、自車両から当該通行不可地点までの距離とを地図情報に照らして、通行不可地点の位置を地図上で特定する（Ｓ７０４）。
【００３９】
次いで、カーナビゲーションシステム１０２が、ユーザにより設定された目的地までの経路を、その時点で自車両運転者に案内中であるか否かが判定される（Ｓ７０５）。
【００４０】
カーナビゲーションシステム１０２がユーザにより設定された目的地までの経路を案内中でない場合（Ｓ７０５の「ＮＯ」）、カーナビゲーションシステム１０２は、地図上で、その時点での自車両進行方向のまま、仮に、検出された通行不可地点を超えて進行したとした場合に、最初に到達する交差点を、経路探索の目的地に自動的に設定し、検出された通行不可地点を通過せずに、この自動設定された目的地に到達する経路を、当該通行不可地点を回避する迂回路として、検索する（Ｓ７０６）。
【００４１】
この場合の一例を図８に示す。図８において、×印は、自車両Ｖに搭載された本実施例に係る運転支援システム１００により検出された通行不可地点、太矢印は、通行不可地点が検出されたときに自動的に検索・案内された迂回経路、をそれぞれ表している。
【００４２】
このように、本実施例に係る運転支援システム１００において、自車両前方に通行不可地点が検出されたときに、カーナビゲーションシステム１０２が経路案内中でなければ、通行不可地点が通行できた場合に当該地点を越えて最初に到達する交差点までの迂回経路が自動的に計算されて、その結果が運転者に案内される。
【００４３】
なお、図８に示した一例のように、自車両現在位置と検出された通行不可地点との間に右折・左折等により当該通行不可地点を回避できる道路が存在しない場合、カーナビゲーションシステム１０２は、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、迂回経路を検索する。
【００４４】
この場合、運転者がＵターンしてから検索された迂回経路を案内するようにするか、或いは、迂回経路案内時に「Ｕターンが必要です。Ｕターンして下さい。」といった趣旨の音声メッセージを車室内に流すようにすることが好ましい。
【００４５】
他方、通行不可地点が検出された時点でカーナビゲーションシステム１０２がユーザにより設定された目的地までの経路を案内中であった場合（Ｓ７０５の「ＹＥＳ」）、カーナビゲーションシステム１０２は、検出された通行不可地点を通らずにユーザにより設定された目的地に辿り着くための経路を再計算する（Ｓ７０７）。
【００４６】
この場合の一例を図９に示す。図９において、×印は、自車両Ｖに搭載された本実施例に係る運転支援システム１００により検出された通行不可地点、星印は、ユーザにより設定された目的地、太矢印は、通行不可地点が検出されたときに自動的に検索・案内された迂回経路、をそれぞれ表している。
【００４７】
このように、本実施例に係る運転支援システム１００において、自車両前方に通行不可地点が検出されたときに、カーナビゲーションシステム１０２が経路案内中であれば、ユーザにより設定された目的地までの迂回経路が自動的に再計算されて、その結果が運転者に案内される。
【００４８】
なお、この場合も、図９に示した一例のように、自車両現在位置と検出された通行不可地点との間に右折・左折等により当該通行不可地点を回避できる道路が存在しない場合、カーナビゲーションシステム１０２は、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、迂回経路を検索する。
【００４９】
このように、本実施例によれば、運転者がカーナビゲーションシステムを利用していないとき（電源を切っているとき）や運転者がカーナビゲーションシステムに目的地を設定しておらず、目的地までの経路が案内されていないときであっても、自車両前方に自車両が通行できないと判断される地点が検出されれば、その通行不可地点を回避する迂回路がカーナビゲーションシステムによって自動的に検索・案内されるため、ユーザ利便性が向上する。
【００５０】
なお、上記一実施例においては、一例として、通行不可地点が検出されたときにカーナビゲーションシステムにユーザが目的地を設定していなければ、自車両がその時点での進行方向のままその検出された通行不可地点を通過したと仮定した場合に最初に到達する交差点が迂回路検索における目的地に自動的に設定されるものとしたが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、目的地未設定時に自動設定される目的地は、通行不可地点検出時点での自車両位置から見て、検出された通行不可地点を超えた先の領域に存在する任意の地点でよい。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、カーナビゲーションシステムが搭載された車両に適用できる。対象車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施例に係る運転支援システムの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられる車両情報の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る車高センサの一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る段差センサの一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る勾配センサの一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施例に係る運転支援システムにおいて用いられ得る空間高さセンサの一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施例に係る運転支援システムによる迂回路案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】経路案内中でないときに本発明の一実施例に係る運転支援システムによって検索・案内される迂回経路の一例を示す図である。
【図９】経路案内中に本発明の一実施例に係る運転支援システムによって検索・案内される迂回経路の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００ 運転支援システム
１０１ 通行不可地点検出部
１０２ カーナビゲーションシステム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する経路案内装置を備えた運転支援システムであって、
自車両前方の自車両が通行できない通行不可地点を検出する検出手段を有し、
前記経路案内装置は、前記検出手段によって前記通行不可地点が検出されたとき、自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でなければ、自車両進行方向において前記検出手段によって検出された前記通行不可地点より先にある所定の位置を目的地とした、該通行不可地点を通らない経路を検索する、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援システムであって、
前記所定の位置は、自車両進行方向において前記通行不可地点を越えて最初の交差点である、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の運転支援システムであって、
前記経路案内装置は、前記検出手段によって前記通行不可地点が検出されたときに自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でないとき、自車両現在位置と前記通行不可地点との間に前記通行不可地点を迂回するのに利用できる道路が存在しないと判断されれば、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、前記所定の位置を目的地とした、前記通行不可地点を通らない経路を検索する、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の運転支援システムであって、
前記検出手段によって前記通行不可地点が検出されたとき、前記経路案内装置が起動中でなければ、前記経路案内装置は自動的に起動される、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１】
車両に搭載され、自車両運転者に地図上の所定の地点までの走行経路を案内する経路案内装置を備えた運転支援システムであって、
自車両前方の自車両が通行できない通行不可地点を検出する検出手段を有し、
前記経路案内装置は、前記検出手段によって前記通行不可地点が検出されたとき、自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でなければ、自車両進行方向において前記検出手段によって検出された前記通行不可地点より先にある所定の位置を目的地とした、該通行不可地点を通らない経路を検索する、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援システムであって、
前記所定の位置は、自車両進行方向において前記通行不可地点を越えて最初の交差点である、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の運転支援システムであって、
前記経路案内装置は、前記検出手段によって前記通行不可地点が検出されたときに自車両運転者に所定の地点までの経路を案内中でないとき、自車両現在位置と前記通行不可地点との間に前記通行不可地点を迂回するのに利用できる道路が存在しないと判断されれば、自車両進行方向を１８０度反転させた上で、前記所定の位置を目的地とした、前記通行不可地点を通らない経路を検索する、ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の運転支援システムであって、
前記検出手段によって前記通行不可地点が検出されたとき、前記経路案内装置が起動中でなければ、前記経路案内装置は自動的に起動される、ことを特徴とする運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−５１７７４（Ｐ２００８−５１７７４Ａ）
【公開日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２３１１１２（Ｐ２００６−２３１１１２）
【出願日】平成１８年８月２８日（２００６．８．２８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月２８日（２００６．８．２８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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