電気駆動車両制御システム、速度制御装置、速度制御方法及び速度制御プログラム
【課題】 減速不作動状態が発生した際にその状態を的確に検出して、電気駆動車両の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させる。
【解決手段】 本発明の電気駆動車両制御システム内の速度制御装置１８は、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部３１と、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部３４とを備える。そして、判別部３４は、電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、所定期間毎に算出された電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。
【解決手段】 本発明の電気駆動車両制御システム内の速度制御装置１８は、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部３１と、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部３４とを備える。そして、判別部３４は、電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、所定期間毎に算出された電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気駆動車両の速度制御を行うための電気駆動車両制御システム、該制御システムに用いられる速度制御装置、該速度制御装置における速度制御方法、及び、該速度制御装置に実装される速度制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気駆動車両の駆動システムでは、一般に、駆動時に電気エネルギーを電動機に供給して運動エネルギーに変換し、制動時にはこの電動機を発電機として動作させ、その際に発生する電気エネルギーを消費することにより制動力を得る。すなわち、従来の電気駆動車両では、車両駆動用電動機の回生動作により減速操作を行う。
【０００３】
そこで、従来、電気駆動車両において、減速操作の信頼性を向上させるために、様々な減速操作の手法が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００４】
特許文献１には、電動機で回生される起電力を複数の抵抗器で消費する際に、複数の抵抗器のうちのいずれかの抵抗器を含む系で故障が発生すると、他の抵抗器を含む系で起電力を消費する手法が提案されている。
【０００５】
また、特許文献２には、ブレーキ時に発生する電気エネルギーを吸収するために強制空冷のブレーキ抵抗器を設け、また、主発電機とは電気的に独立した補助発電機を同軸上に設ける技術が提案されている。そして、特許文献２では、補助発電機の出力で、送風機用インバータを駆動して、交流送風機を運転し、ブレーキ抵抗器を冷却している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２３００８４号公報
【特許文献２】特開２００６−１６６６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、電気駆動車両において、電動機の回生動作による減速操作を行っても、例えば、車両重量や走行路の傾斜及び状態などの影響により、車両が減速しない場合（以下、この状態を「減速不作動状態」という）がある。しかしながら、上述した従来の電気駆動車両における減速操作の手法では、上述のような減速不作動状態が発生した際の操作については十分考慮されていない。
【０００８】
減速操作を行っているにも関わらず、車両が減速しない減速不作動状態が発生すると、危険な状況となり、走行の安全性という点では大きな問題となる。それゆえ、減速不作動状態が発生した場合には、それを検出して、機械式ブレーキによる減速操作や操縦者への警告が必要となる。しかしながら、減速不作動状態の検出を行っても、減速不作動状態を正確に判別することができなければ、走行安定性が損なわれる懸念がある。
【０００９】
本発明は上記現況に鑑みなされたものである。本発明の目的は、減速不作動状態が発生した際にその状態を的確に検出して、電気駆動車両の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させることができる電気駆動車両制御システム、並びに、その速度制御装置、速度制御方法及び速度制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の電気駆動車両制御システムは、電気駆動車両のエンジンに接続される発電機と、発電機に接続され、発電機が出力する交流電力を直流電力に変換する第１電力変換器と、第１電力変換器に接続され、第１電力変換器が出力する直流電力を交流電力に変換する第２電力変換器と、第２電力変換器に接続され、第２電力変換器が出力する交流電力により駆動され、車輪を回転駆動する電動機と、電気駆動車両の速度に関する情報を検出する速度検出部と、速度検出部で検出される電気駆動車両の速度に関する情報に基づいて減速操作を制御する速度制御装置とを備える構成とする。そして、速度制御装置が、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、電気駆動車両に対して電動機の回生動作により減速操作が行われた際に、平均化処理部で算出された所定期間毎の電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを有することを特徴とする。
【００１１】
なお、本明細書でいう「速度（又は平均速度）に関する情報」とは、電気駆動車両の速度（又は平均速度）そのものの情報だけでなく、電気駆動車両の速度（又は平均速度）と対応付け可能な任意のパラメータ（情報）も含む意味である。例えば、インバータの回転速度（又は回転平均速度）や電動機の回転速度（又は回転平均速度）なども「速度（又は平均速度）に関する情報」に含まれる。
【００１２】
また、本発明の速度制御装置は、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、平均化処理部で算出された所定期間毎の電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを備える構成にする。
【００１３】
さらに、本発明の速度制御方法及び速度制御プログラムでは、まず、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する。次いで、電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、所定期間毎に算出された電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、減速操作時に、電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。これにより、本発明によれば、減速不作動状態が発生した際にその状態を的確に検出することができ、電気駆動車両の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電気駆動車両制御システムの概略ブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る速度制御装置の概略ブロック構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る速度制御装置において、減速操作時に行う減速不作動状態の判別処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】比較例の速度制御装置の概略ブロック構成図である。
【図５】本発明及び比較例間における減速不作動状態の判別精度の差異を説明するための図である。
【図６】変形例の速度制御装置の概略ブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の電気駆動車両制御システムの一構成例を、図面を参照しながら具体的に説明するが、本発明は下記の例に限定されない。なお、本発明の主な用途は電気自動車であるが、本発明は、電気自動車だけでなく、車両駆動用電動機の回生動作により減速操作を行う電気駆動車両であれば、任意の電気駆動車両に適用可能である。
【００１７】
［電気駆動車両制御システムの構成］
図１に、本発明の一実施形態に係る電気駆動車両制御システム及びそれを備える電気駆動車両の概略構成を示す。なお、図１には、減速操作の制御に関連する要部のみを示す。
【００１８】
電気駆動車両１００は、エンジン１と、減速ペダル２と、電気駆動車両制御システム３と、ギア４と、機械式ブレーキ５と、車輪６とを備える。
【００１９】
エンジン１は、電気駆動車両制御システム３内の後述する発電機１１に機械的に接続される。減速ペダル２は、電気駆動車両制御システム３内の後述する制御装置１８に電気的に接続される。ギア４は、電気駆動車両制御システム３内の後述する速度検出器１７を介して後述の電動機１５に機械的に接続される。また、ギア４及び機械式ブレーキ５は、車輪６の回転軸に取り付けられる。
【００２０】
電気駆動車両制御システム３は、電気駆動車両１００の速度制御を行う。電気駆動車両制御システム３は、発電機１１と、第１電力変換器１２と、平滑コンデンサ１３と、第２電力変換器１４と、電動機１５と、電力消費装置１６と、速度検出器１７（速度検出部）と、制御装置１８（速度制御装置）と、モニタ１９（警告装置）とを備える。
【００２１】
発電機１１は、エンジン１に機械的に接続され、エンジン１により駆動される。そして、発電機１１は、エンジン１に駆動されることにより交流電力を生成し、該生成した交流電力を第１電力変換器１２に出力する。
【００２２】
第１電力変換器１２は、発電機１１に電気的に接続され、発電機１１から入力された交流電力を直流電力に変換し、その変換した直流電力を出力する。
【００２３】
平滑コンデンサ１３は、第１電力変換器１２に並列接続され、第１電力変換器１２から出力された直流電力を平滑（整流）して安定化する。
【００２４】
第２電力変換器１４は、第１電力変換器１２及び平滑コンデンサ１３に電気的に並列接続される。そして、第２電力変換器１４は、第１電力変換器１２から平滑コンデンサ１３を介して入力された直流電力を交流電力に変換して、該変換した交流電力を電動機１５に出力する。
【００２５】
電動機１５は、第２電力変換器１４に電気的に接続され、第２電力変換器１４から入力された交流電力により駆動される。そして、電動機１５は、ギア４を介して車輪６を駆動することにより、電気駆動車両１００を前進又は後進させる。これにより、電気駆動車両１００が加速する。なお、本明細書でいう「加速」には、速度が時間とともに増大する状態だけでなく、速度一定の状態も含む意味である。
【００２６】
また、電気駆動車両１００の減速時には、電動機１５は、電気駆動車両１００の運動エネルギーを電気エネルギー（交流電力）に変換する発電機として動作する。そして、電動機１５は、この際に変換した交流電力を回生して、第２電力変換器１４に出力する。この回生動作時に第２電力変換器１４に入力された交流電力は、第２電力変換器１４で直流電力に変換され、該変換された直流電力は、電力消費装置１６に出力される。
【００２７】
電力消費装置１６は、第２電力変換器１４に並列接続され、電気駆動車両１００の回生動作時に、第２電力変換器１４から入力された直流電力（回生電力）を消費する。これにより、電気駆動車両１００に対して電気ブレーキが作動し、電気駆動車両１００が減速される。なお、回生動作時に入力された直流電力が電力消費装置１６で消費しきれない場合には、電気駆動車両１００が減速せず、上述した減速不作動状態が発生する。
【００２８】
本実施形態では、電力消費装置１６を電気駆動車両制御システム３の内部に設ける例を説明するが、本発明はこれに限定されない。電力消費装置１６は、回生電力を消費する抵抗と、該抵抗に回生電力を供給する電力変換部とで構成される。抵抗では、回生電力を消費するので熱を発生する。それゆえ、抵抗のみを電気駆動車両制御システム３の外部に設けてもよい。また、電力消費装置１６を電気駆動車両制御システム３の外部に設けてもよい。
【００２９】
速度検出器１７は、電動機１５とギア４とを繋ぐ回転軸の回転速度を検出する。そして、速度検出器１７は、検出した回転速度（車両速度）を制御装置１８に出力する。
【００３０】
制御装置１８は、減速ペダル２、電力消費装置１６、第２電力変換器１４、速度検出器１７、モニタ１９及び機械式ブレーキ５に接続され、電気駆動車両制御システム３の速度調整動作全般を制御する。
【００３１】
具体的には、制御装置１８は、減速ペダル２から入力される減速ペダルの踏み込み量（以下、減速ペダル量という）、及び、速度検出器１７から入力される車両速度に基づいて、電力消費装置１６及び第２電力変換器１４を制御して、電気駆動車両１００を減速動作させる。また、制御装置１８は、必要に応じて減速指令信号を機械式ブレーキ５に出力し、電気駆動車両１００に対して機械ブレーキを作動させる。
【００３２】
また、本実施形態では、制御装置１８は、減速ペダル２から入力される減速ペダル量、及び、速度検出器１７から入力される車両速度に基づいて、電気駆動車両１００が減速不作動状態にあるか否かを判別する。そして、制御装置１８は、この判別結果をモニタ１９に出力する。本実施形態では、この判別処理により、減速不作動状態を的確に検出して、電気駆動車両１００の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をより向上させる。すなわち、電気駆動車両１００の走行安定性及び走行安全性の両立を図る。なお、この減速不作動状態の判別処理及び制御装置１８の構成については、後で詳述する。
【００３３】
モニタ１９は、制御装置１８に接続され、制御装置１８で行われた減速不作動状態の判別処理の結果を表示する。なお、本実施形態では、減速不作動状態の警告装置として、モニタ１９の代わりに、例えば、アラーム装置、警告ランプ等を用いてもよい。また、モニタ１９に例えば、アラーム装置、警告ランプ等を設けてもよい。
【００３４】
［制御装置の構成］
図２に、本実施形態における電気駆動車両制御システム３の制御装置１８（速度制御装置）の概略ブロック構成を示す。制御装置１８は、第１判定部２１と、第２判定部２２と、論理積部２３と、減速不作動判別部２４とを備える。
【００３５】
第１判定部２１は、減速ペダル２に接続され、車両走行中に減速ペダル２から出力される減速ペダル量が所定の閾値（第１の閾値）を越えているか否か判定する。これにより、運転者により減速操作が実施されている否かを判定する。図２に示す例では、減速ペダル量の閾値を９５％とする。なお、ここでは、減速ペダル２を最大に踏み込んだ状態での減速ペダル量を１００％とする。
【００３６】
また、第１判定部２１は、論理積部２３に接続され、減速ペダル量が所定の閾値（図２に示す例では９５％）以上である場合に、減速操作が実施されている旨の信号、例えば「Ｈ（Ｈｉｇｈ）」（又は「１」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。それ以外の場合には、例えば「Ｌ（Ｌｏｗ）」（又は「０」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。
【００３７】
第２判定部２２は、速度検出器１７に接続され、第２判定部２２には、速度検出器１７の出力を車両速度に換算して得られる現在の車両速度検出値Ｖが入力される。そして、第２判定部２２は、入力された車両速度検出値Ｖが所定の閾値（第２の閾値）を越えているか否か判定する。これにより、現在、車両が走行中である否かを判定する。
【００３８】
また、第２判定部２２は、論理積部２３に接続され、現在の車両速度検出値Ｖが所定の閾値（図２に示す例では１ｋｍ／ｈ）以上である場合に、車両が走行中である旨の信号、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。それ以外の場合には、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。
【００３９】
論理積部２３は、第１判定部２１の出力信号と、第２判定部２２の出力信号との論理積を算出する。また、論理積部２３は、減速不作動判別部２４に接続され、論理積の算出結果を減速不作動判別部２４に出力する。
【００４０】
減速ペダル量が所定の閾値（図２に示す例では９５％）以上であり、かつ、車両速度検出値Ｖが所定の閾値（図２に示す例では１ｋｍ／ｈ）以上である場合に、論理積部２３は、減速不作動状態の判別処理を実施する旨の信号ＳＢ、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を減速不作動判別部２４に出力する。すなわち、減速操作が行われ、かつ、車両が走行している場合に、論理積部２３は、減速不作動状態の判別処理を実施する旨の信号ＳＢを減速不作動判別部２４に出力する。それ以外の場合には、論理積部２３は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号ＳＢを減速不作動判別部２４に出力する。
【００４１】
減速不作動判別部２４は、論理積部２３から入力される信号ＳＢに基づいて、減速不作動状態の判別処理を実施する。具体的には、上述のように、論理積部２３から例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号ＳＢが入力された場合に、減速不作動判別部２４は動作し、減速不作動状態の判別処理を実施する。一方、論理積部２３から例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号ＳＢが入力された場合には、減速不作動判別部２４は動作せず、減速不作動状態の判別処理を実施しない。
【００４２】
また、減速不作動判別部２４は、モニタ１９に接続され、減速不作動状態の判別処理の結果をモニタ１９に出力する。
【００４３】
なお、本実施形態では、減速不作動判別部２４における減速不作動状態の判別処理は、減速ペダル量及び車両速度検出値Ｖのサンプリング間隔で実施する。ここでは、減速ペダル量及び車両速度検出値Ｖのサンプリング間隔を０．１秒とし、０．１秒間隔で減速不作動状態の判別処理を実施する例を説明する。ただし、減速不作動判別部２４での判別処理の周期はこの例に限定されず、例えば用途、必要とする判別精度等に応じて適宜設定できる。
【００４４】
［減速不作動判別部の構成及び減速不作動状態の判別原理］
ここで、減速不作動判別部２４のより詳細な構成及び減速不作動状態の判別原理を、図２を参照しながら説明する。減速不作動判別部２４は、ローパスフィルタ３０と、平均化処理部３１と、データ保持部３２と、減算部３３と、判別部３４とを備える。
【００４５】
ローパスフィルタ３０は、速度検出器１７に接続され、速度検出器１７から入力される車両速度検出値Ｖに含まれるノイズ等を除去する。また、ローパスフィルタ３０は、平均化処理部３１に接続され、ノイズ除去した車両速度検出値Ｖｎを平均化処理部３１に出力する。
【００４６】
平均化処理部３１は、ノイズ除去された車両速度検出値Ｖｎの所定期間の平均値、すなわち、電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１を算出する。ここでは、平均化処理部３１は、１秒間の平均速度Ｖｍ１を算出する。本実施形態では、車両速度検出値Ｖｎはローパスフィルタ３０から０．１秒のサンプリング周期で入力されるので、平均化処理部３１は、１０サンプル分の車両速度検出値Ｖｎの平均速度Ｖｍ１を算出することになる。また、平均化処理部３１は、データ保持部３２及び減算部３３に接続され、算出した平均速度Ｖｍ１をデータ保持部３２及び減算部３３に出力する。
【００４７】
なお、本実施形態では、平均化処理部３１において、１０サンプル分の車両速度検出値Ｖｎを一時記憶し、その記憶した車両速度検出値Ｖｎに基づいて平均速度Ｖｍ１を算出する。その後、平均化処理部３１は、平均化処理をリセットし、次の１秒間の電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１を新たに算出し直す。すなわち、本実施形態では、平均化処理部３１における平均速度Ｖｍ１の算出処理及び出力処理は、１秒毎に行われる。それゆえ、信号処理の経路において、平均化処理部３１より下流側に位置する各処理部の動作も１秒周期で行われる。なお、平均速度Ｖｍ１の算出処理及び出力処理の周期はこの例に限定されず、例えば用途、必要とする判別精度等に応じて適宜設定される。
【００４８】
データ保持部３２は、平均化処理部３１から入力された電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１を所定期間（この例では１秒間）、保持する。また、データ保持部３２は、減算部３３に接続され、所定期間、保持した平均速度Ｖｍ２を減算部３３に出力する。
【００４９】
減算部３３は、平均化処理部３１から入力される現在の電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１から、データ保持部３２から入力される、現在から所定期間（この例では１秒）前の平均速度Ｖｍ２を減算し、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶ（＝Ｖｍ１−Ｖｍ２）を算出する。また、減算部３３は、判別部３４内の後述する第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３に接続され、算出した電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶを第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３に出力する。
【００５０】
判別部３４は、減算部３３で算出された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶに基づいて、電気駆動車両１００が減速不作動状態にあるか否かを判別する。
【００５１】
判別部３４は、第１減速判定部４１と、第１カウンタ４２と、第２減速判定部４３と、第２カウンタ４４と、反転部４５と、論理和部４６と、判別結果出力部４７とを備える。
【００５２】
第１減速判定部４１は、減算部３３から入力された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第１減速判定部４１は、第１カウンタ４２に接続され、平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である場合、すなわち、減速操作が行われているにも関わらず、車両速度が減速していない場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第１カウンタ４２に出力する。それ以外の場合には、第１減速判定部４１は、第１カウンタ４２に信号を出力しない。
【００５３】
第１カウンタ４２は、第１減速判定部４１からの入力信号をカウントする。具体的には、第１カウンタ４２は、第１減速判定部４１から所定時間（ここでは１秒）毎に連続して入力される信号をカウントする。また、第１カウンタ４２は、判別結果出力部４７に接続され、カウント数が所定値以上となった場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を判別結果出力部４７に出力する。なお、第１カウンタ４２は、第１減速判定部４１から連続して信号が入力されない場合には、入力信号が不連続となる度にカウント数をリセットする。
【００５４】
第２減速判定部４３は、減算部３３から入力された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ未満であるか否かを判定する。また、第２減速判定部４３は、第２カウンタ４４に接続され、平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ未満である場合、すなわち、電気駆動車両１００が減速している場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２カウンタ４４に出力する。それ以外の場合には、第２減速判定部４３は、第２カウンタ４４に信号を出力しない。
【００５５】
第２カウンタ４４は、第２減速判定部４３からの入力信号をカウントする。具体的には、第２カウンタ４４は、第２減速判定部４３から所定時間（ここでは１秒）毎に連続して入力される信号をカウントする。また、第２カウンタ４４は、論理和部４６に接続され、カウント数が所定値以上となった場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を論理和部４６に出力する。なお、第２カウンタ４４は、第２減速判定部４３から連続して信号が入力されない場合には、入力信号が不連続となる度にカウント数をリセットする。
【００５６】
反転部４５は、図示しないが論理積部２３に接続され、反転部４５には論理積部２３の出力信号ＳＢが入力される。そして、反転部４５は、論理積部２３の出力信号ＳＢを反転する。また、反転部４５は、論理和部４６に接続され、論理積部２３の出力信号ＳＢの反転信号を論理和部４６に出力する。
【００５７】
論理和部４６は、第２カウンタ４４の出力信号と、反転部４５の出力信号との論理和を算出する。また、論理和部４６は、判別結果出力部４７に接続され、第２カウンタ４４の出力信号及び反転部４５の出力信号の少なくとも一方から、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号が入力されれば、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を判別結果出力部４７に出力する。すなわち、論理和部４６は、電気駆動車両１００が所定期間連続して減速している場合、又は、論理積部２３の出力信号ＳＢが例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号である場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を判別結果出力部４７に出力する。
【００５８】
判別結果出力部４７は、第１カウンタ４２の出力信号が入力された際には、現在の車両走行状態が減速不作動状態である旨の信号をモニタ１９に出力する。それ以外の場合（論理和部４６の出力信号が入力された場合）には、判別結果出力部４７は、現在の車両走行状態が減速不作動状態で無い（減速操作が正常に行われている）旨の信号をモニタ１９に出力する。
【００５９】
すなわち、本実施形態では、減速操作が行われているにも関わらず、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが所定時間連続して０ｋｍ／ｈ以上となるとき（車両が減速しないとき）に、減速不作動状態が発生していると判別し、その判別結果をモニタ１９に表示する。これにより、運転者にリアルタイムで減速不作動状態が発生していることを知らせることができる。
【００６０】
なお、本実施形態では、第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３で用いる閾値を０ｋｍ／ｈとしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両速度検出値Ｖの検出誤差や、減速不作動判別部２４で行う各種処理の誤差などを考慮して、第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３で用いる閾値を０ｋｍ／ｈ±δｖとしてもよい。なお、δｖの値は、例えば、車両速度検出値Ｖの検出精度や、減速不作動判別部２４での各種処理精度などを考慮して適宜設定される。
【００６１】
［減速不作動状態の判別処理］
次に、本実施形態の制御装置１８による電気駆動車両１００の速度制御手法の一例を説明する。なお、ここでは、特に、速度制御時に行う減速不作動状態の判別処理を、図３を参照しながら説明する。なお、図３は、減速不作動状態の判別処理の手順を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、制御装置１８は、減速ペダル２から入力される減速ペダル量、及び、速度検出器１７から入力される車両速度に基づいて、減速不作動状態の判別処理を実施するか否かを判別する（ステップＳ１）。
【００６３】
具体的には、制御装置１８は、減速ペダル量が所定の閾値（図２に示す例では９５％）以上であり、かつ、車両速度検出値Ｖが所定の閾値（図２に示す例では１ｋｍ／ｈ）以上である場合に、減速不作動状態の判別処理を実施すると判定し、減速不作動状態の判別処理を実施する旨の信号ＳＢを減速不作動判別部２４に出力する。
【００６４】
ステップＳ１において、制御装置１８が減速不作動状態の判別処理を実施しないと判定した場合には、ステップＳ１はＮＯ判定となる。この場合、制御装置１８は、ステップＳ１を繰り返し、減速ペダル２から入力される減速ペダル量、及び、速度検出器１７から入力される車両速度の監視を継続する。
【００６５】
一方、ステップＳ１において、制御装置１８が減速不作動状態の判別処理を実施すると判定した場合には、ステップＳ１はＹＥＳ判定となる。この場合、制御装置１８は、検出した車両速度検出値Ｖをローパスフィルタ３０に入力する。そして、ローパスフィルタ３０は、入力された車両速度検出値Ｖに対して所定のフィルタ処理を施し、車両速度検出値Ｖのノイズを除去する（ステップＳ２）。
【００６６】
次いで、平均化処理部３１は、ノイズ除去された車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を行い、電気駆動車両１００の所定期間（本実施形態では１秒）の平均速度Ｖｍ１を算出する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３で算出された平均速度Ｖｍ１は、減算部３３だけでなくデータ保持部３２にも出力され、データ保持部３２では入力された平均速度Ｖｍ１を１秒間保持する。
【００６７】
次いで、減算部３３は、現在の電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１と、現在から所定期間前の平均速度Ｖｍ２との差分ΔＶを算出する（ステップＳ４）。
【００６８】
次いで、制御装置１８は、減算部３３で算出された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが、０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００６９】
ステップＳ５において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ未満である場合には、ステップＳ５はＮＯ判定となる。この場合、制御装置１８は、減速不作動状態が発生していないと判別し、減速不作動状態の判別処理を終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ５において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ５はＹＥＳ判定となる。この場合、制御装置１８は、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が、所定期間（本実施形態では１秒）間隔で所定回数連続して発生しているか否かを判定する（ステップＳ６）。具体的には、本実施形態では、第１カウンタ３５のカウント数が所定の閾値を越えたか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ６において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定回数連続して発生していない場合には、ステップＳ６はＮＯ判定となる。この場合、制御装置１８は、減速不作動状態が発生していないと判別し、減速不作動状態の判別処理を終了する。
【００７２】
一方、ステップＳ６において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定回数連続して発生している場合には、ステップＳ６はＹＥＳ判定となる。この場合、制御装置１８は、減速不作動状態が発生していると判別し、モニタ１９に減速不作動状態が発生している旨の警告信号を出力する（ステップＳ７）。本実施形態では、上述のようにして、減速不作動状態の判別を行いながら、電気駆動車両１００の速度制御を行う。
【００７３】
上述のように、本実施形態では、減速操作を行っているときにのみ、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶに基づいて減速不作動状態が発生しているか否かを判別する。それゆえ、本実施形態では、減速不作動状態の判別を、よりリアルタイムで正確に行うことができる。
【００７４】
また、本実施形態では、制御装置１８から出力された減速不作動状態が発生している旨の警告信号に基づいて、モニタ１９に減速不作動状態の発生の情報を表示し、減速不作動状態の発生を操縦者に視覚的に知らせることができる。この場合、運転者に、よりリアルタイムで減速不作動状態の発生を知らせることができ、例えば、機械式ブレーキ５による減速操作等の対応を迅速に行うことができる。
【００７５】
すなわち、本実施形態では、電気駆動車両１００の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させることができる。
【００７６】
なお、本実施形態では、図２に示す制御装置１８の各部をハードウェアで構成して上述した減速不作動状態の判別処理を実現してもよいが、所定のプログラム（ソフトウェア）を用いて上記各種処理を実行してもよい。この場合には、減速不作動状態の判別処理のプログラム（速度制御プログラム）は、制御装置１８内の図示しない例えばＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部に格納される。
【００７７】
また、減速不作動状態の判別処理のプログラムは予め記憶部に実装してもよいし、外部から別途、制御装置１８に実装して上記判別処理を実行する構成にしてもよい。この場合、減速不作動状態の判別処理を実行するためのプログラムを、光ディスクや半導体メモリなどの媒体から配布する構成にしてもよいし、インターネットなどの伝送手段を介してダウンロードする構成にしてもよい。
【００７８】
［比較例］
上記実施形態の電気駆動車両制御システム３の制御装置１８では、上述のように、電気駆動車両１００の速度を平均化処理部３１で平均化し、その平均速度に基づいて、減速不作動状態の発生状況を判別する。この電気駆動車両１００の速度の平均化処理により、より正確に減速不作動状態を判別することが可能になる。この理由を、本実施形態の制御装置１８と、以下に示す比較例の制御装置とを比較しながら具体的に説明する。
【００７９】
図４に、比較例の制御装置の概略ブロック構成を示す。なお、図４に示す比較例の制御装置２００において、図２に示す上記実施形態の制御装置１８と同様の構成には、同じ符号を付して示す。比較例の制御装置２００では、電気駆動車両の速度（車両速度検出値Ｖ）を平均化処理せずに、減速不作動状態の発生状況を判別する。
【００８０】
比較例の制御装置２００は、第１判定部２１と、第２判定部２２と、第１論理積部２０３と、減速不作動判別部２０４とを備える。なお、比較例の制御装置２００では、車両速度検出値Ｖの平均化処理を行わないので、制御装置２００内の各部は、上記実施形態の平均化処理部３１における平均化処理期間（１秒）と同じ周期（サンプリング周期）で動作するものとする。
【００８１】
比較例の第１判定部２１、第２判定部２２及び第１論理積部２０３の構成は、それぞれ、上記実施形態の制御装置１８の第１判定部２１、第２判定部２２及び論理積部２３と同様の構成である。ただし、比較例では、第１論理積部２０３からの出力信号ＳＡは１秒周期で出力される。
【００８２】
減速不作動判別部２０４は、第１論理積部２０３から信号ＳＡが入力された場合に減速不作動状態の判別処理を実施する。比較例の減速不作動判別部２０４の各部の構成、機能及び動作は次の通りである。
【００８３】
減速不作動判別部２０４は、ローパスフィルタ２１０と、第１データ保持部２１１〜第３データ保持部２１３と、第１減算部２１４〜第３減算部２１６と、判別部２１７とを備える。
【００８４】
ローパスフィルタ２１０は、速度検出器１７に接続され、速度検出器１７から入力される車両速度検出値Ｖに含まれるノイズ等を除去する。また、ローパスフィルタ２１０は、第１データ保持部２１１及び第１減算部２１４に接続され、ノイズ除去した車両速度検出値Ｖｎ１（現在値）を第１データ保持部２１１及び第１減算部２１４に出力する。
【００８５】
第１データ保持部２１１は、ローパスフィルタ２１０から入力された車両速度検出値Ｖｎ１を所定期間（この例では１秒間）、保持する。また、第１データ保持部２１１は、第２データ保持部２１２、第１減算部２１４及び第２減算部２１５に接続され、所定期間、保持した車両速度検出値Ｖｎ２（１サンプリング期間（１秒）前の車両速度検出値）を第２データ保持部２１２、第１減算部２１４及び第２減算部２１５に出力する。
【００８６】
第２データ保持部２１２は、第１データ保持部２１１から入力された車両速度検出値Ｖｎ２を所定期間（１秒間）、保持する。また、第２データ保持部２１２は、第３データ保持部２１３、第２減算部２１５及び第３減算部２１６に接続され、所定期間、保持した車両速度検出値Ｖｎ３（２サンプリング期間（２秒）前の車両速度検出値）を第３データ保持部２１３、第２減算部２１５及び第３減算部２１６に出力する。
【００８７】
第３データ保持部２１３は、第２データ保持部２１２から入力された車両速度検出値Ｖｎ３を所定期間（１秒間）、保持する。また、第３データ保持部２１３は、第３減算部２１６に接続され、所定期間、保持した車両速度検出値Ｖｎ４（３サンプリング期間（３秒）前の車両速度検出値）を第３減算部２１６に出力する。
【００８８】
第１減算部２１４は、ローパスフィルタ２１０から入力される車両速度検出値の現在値（Ｖｎ１）から、第１データ保持部２１１から入力される１サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ２を減算し、車両速度検出値の差分ΔＶ１（＝Ｖｎ１−Ｖｎ２）を算出する。また、第１減算部２１４は、判別部２１７の後述する第１減速判定部２２１に接続され、算出した車両速度検出値の差分ΔＶ１を第１減速判定部２２１に出力する。
【００８９】
第２減算部２１５は、第１データ保持部２１１から入力される１サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ２から、第２データ保持部２１２から入力される２サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ３を減算し、車両速度検出値の差分ΔＶ２（＝Ｖｎ２−Ｖｎ３）を算出する。また、第２減算部２１５は、判別部２１７の後述する第２減速判定部２２２に接続され、算出した車両速度検出値の差分ΔＶ２を第２減速判定部２２２に出力する。
【００９０】
第３減算部２１６は、第２データ保持部２１２から入力される２サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ３から、第３データ保持部２１３から入力される３サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ４を減算し、車両速度検出値の差分ΔＶ３（＝Ｖｎ３−Ｖｎ４）を算出する。また、第３減算部２１６は、判別部２１７の後述する第３減速判定部２２３に接続され、算出した車両速度検出値の差分ΔＶ３を第３減速判定部２２３に出力する。
【００９１】
判別部２１７は、各減算部で算出された車両速度検出値の各差分（ΔＶ１〜ΔＶ３）に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。判別部２１７は、第１減速判定部２２１と、第２減速判定部２２２と、第３減速判定部２２３と、第２論理積部２２４とを備える。
【００９２】
第１減速判定部２２１は、第１減算部２１４から入力された車両速度検出値の現在の差分ΔＶ１が０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第１減速判定部２２１は、第２論理積部２２４に接続され、車両速度検出値の差分ΔＶ１が０ｋｍ／ｈ以上である場合には、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。それ以外の場合には、第１減速判定部２２１は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。
【００９３】
第２減速判定部２２２は、第２減算部２１５から入力された車両速度検出値の１サンプリング期間前の差分ΔＶ２が０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第２減速判定部２２２は、第２論理積部２２４に接続され、車両速度検出値の差分ΔＶ２が０ｋｍ／ｈ以上である場合には、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。それ以外の場合には、第２減速判定部２２２は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。
【００９４】
第３減速判定部２２３は、第３減算部２１６から入力された車両速度検出値の２サンプリング期間前の差分ΔＶ３が０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第３減速判定部２２３は、第２論理積部２２４に接続され、車両速度検出値の差分ΔＶ３が０ｋｍ／ｈ以上である場合には、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。それ以外の場合には、第３減速判定部２２３は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。
【００９５】
第２論理積部２２４は、第１減速判定部２２１の出力信号と、第２減速判定部２２２の出力信号と、第３減速判定部２２３の出力信号との論理積を算出する。また、第２論理積部２２４はモニタ１９に接続され、論理積の算出結果（減速不作動状態の判別結果）をモニタ１９に出力する。
【００９６】
第２論理積部２２４は、３サンプリング期間連続して算出した車両速度検出値の差分ΔＶ１〜ΔＶ３が全て０ｋｍ／ｈ以上である場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号をモニタ１９に出力する。それ以外の場合には、第２論理積部２２４は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号をモニタ１９に出力する。
【００９７】
３サンプリング期間連続して算出した車両速度検出値の差分ΔＶ１〜ΔＶ３が全て０ｋｍ／ｈ以上である状態では、減速操作を行っているにも関わらず、３サンプリング期間、連続して減速していないので、比較例では、この場合に、現在、減速不作動状態が発生していると判断する。
【００９８】
［減速不作動状態における判別動作の比較］
ここで、上記実施形態の制御装置１８（図２）と、上記比較例の制御装置２００（図４）との間における減速不作動状態の判別動作の違いを、図５を参照しながら説明する。図５は、上記実施形態及び上記比較例間における車両速度検出値の検出動作の違いを示す図である。なお、図５に示す特性の横軸は時間であり、縦軸は車両速度検出値である。
【００９９】
上記実施形態の制御装置１８及び上記比較例の制御装置２００のいずれにおいても、ローパスフィルタを用いて速度検出器１７で検出された車両速度検出値Ｖに含まれるノイズ等を除去する。このローパスフィルタは、主に、走行路が悪路の場合に発生する車両速度検出値の振動成分を除去することを目的とするが、低周波振動成分のノイズまで完全に除去することは困難である。それゆえ、ローパスフィルタから出力される車両速度検出値Ｖｎには低周波振動成分のノイズが含まれる。
【０１００】
それゆえ、減速不作動状態が発生している状況において実際に得られる車両速度検出値Ｖｎの変化特性は、例えば、図５中の実線で示す特性のように、車両速度検出値Ｖｎが低周波振動成分のノイズに対応する周期で増減しながら時間とともに上昇する特性となる。
【０１０１】
一方、減速不作動状態が発生している状況において、上記実施形態の手法で算出した車両速度検出値Ｖｎの平均値（Ｖｍ）の変化特性は、図５中の四角印で示す特性となり、上記比較例の手法（平均化処理無し）で算出した車両速度検出値Ｖｎ１の変化特性は、図５中の白抜き丸印で示す特性となる。
【０１０２】
図５から明らかなように、ローパスフィルタから出力される車両速度検出値Ｖｎに低周波振動成分のノイズが含まれる場合、比較例では、減速不作動状態の発生の有無の判定に用いる車両速度検出値Ｖｎ１が時間とともに単調増加せず、例えば時刻Ａ及びＢでは１サンプリング前から減速しているという判定結果が得られる。この場合、時刻Ａ及びＢにおいて、減速不作動状態が発生していないと判別される。すなわち、車両速度検出値Ｖｎ１に対して平均化処理を行わない比較例では、実際に減速不作動状態が発生していても、誤判断する可能性が高い。
【０１０３】
それに対して、車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を行う本実施形態では、図５に示すように、減速不作動状態の発生の有無の判別に用いる車両速度検出値Ｖｍが時間とともに単調増加した特性となる。すなわち、本実施形態のようにローパスフィルタから出力される車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を施し、その平均化処理された車両速度検出値に基づいて減速不作動状態の発生の有無を判別した場合、低周波振動成分のノイズの影響を低減することができる。それゆえ、本実施形態では、より正確に減速不作動状態の判別が可能になる。
【０１０４】
なお、本実施形態では、減速不作動判別部２４内の各部の設定値（カウンタの閾値等）、平均化処理のサンプル数、サンプリング周期、ローパスフィルタ３０の設定周波数（遮断周波数）等を、例えば、用途、使用環境等の条件に応じて適宜設定することにより、より一層正確な減速不作動状態の判別が可能になる。
【０１０５】
［変形例］
上記実施形態では、減速不作動状態の判別処理において電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定周期間隔で所定回数連続して発生しているか否かを判別するために、第１カウンタ４２及び第２カウンタ４４を用いる例を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【０１０６】
例えば、現在から所定サンプリング期間前までの複数の平均速度の差分を算出し、その複数の平均速度の差分の論理積を演算することにより、減速不作動状態の判別処理を行う構成にしてもよい。変形例では、その一例を示す。
【０１０７】
図６に、変形例の制御装置の概略ブロック構成を示す。なお、図６に示す変形例の制御装置３００において、図２に示す上記実施形態の制御装置１８と同様の構成には、同じ符号を付して示す。
【０１０８】
制御装置３００は、第１判定部２１と、第２判定部２２と、第１論理積部３０３と、減速不作動判別部３０４とを備える。なお、この例の制御装置３００では、減速不作動判別部３０４において、上記実施形態と同様に、ローパスフィルタ３０から出力される車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を行うので、平均化処理の期間（１秒）より短いサンプリング周期（０．１秒）で減速ペダル量及び車両速度検出値Ｖの読み取り動作を行う。
【０１０９】
この例の第１判定部２１、第２判定部２２及び第１論理積部３０３の構成は、それぞれ、上記実施形態の制御装置１８の第１判定部２１、第２判定部２２及び論理積部２３と同様の構成である。
【０１１０】
減速不作動判別部３０４は、ローパスフィルタ３０と、平均化処理部３１と、第１データ保持部３１１〜第３データ保持部３１３（データ保持部）と、第１減算部３１４〜第３減算部３１６（減算部）と、判別部３１７とを備える。また、判別部３１７は、第１減速判定部３２１〜第３減速判定部３２３と、第２論理積部３２４とを有する。
【０１１１】
この例のローパスフィルタ３０及び平均化処理部３１の構成は、それぞれ、上記実施形態の制御装置１８の対応するそれらと同様の構成である。
【０１１２】
また、この例の第１データ保持部３１１〜第３データ保持部３１３、及び、第１減算部３１４〜第３減算部３１６は、それぞれ、図４に示す比較例の制御装置２００の第１データ保持部２１１〜第３データ保持部２１３、及び、第１減算部２１４〜第３減算部２１６と同様の構成である。
【０１１３】
さらに、この例の判別部３１７内の第１減速判定部３２１〜第３減速判定部３２３、及び、第２論理積部３２４は、それぞれ図４に示す比較例の制御装置２００の判別部２１７内の第１減速判定部２２１〜第３減速判定部２２３、及び、第２論理積部２２４と同様の構成である。すなわち、この例の減速不作動判別部３０４は、上記実施形態の減速不作動判別部２４において、平均化処理部３１の信号処理の下流側に位置する各部の構成を比較例の構成で置き換えたものとなる。
【０１１４】
この例の制御装置３００では、現在から所定サンプリング期間前（図６の例では２サンプリング期間前）までの平均速度の差分（ΔＶｍ１〜ΔＶｍ３）に基づいて平均速度の差分が０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定回数連続して発生しているか否かを判定することにより、現在、減速不作動状態が発生しているか否かを判別する。
【０１１５】
ただし、この例では、上記実施形態と同様に、平均化処理された車両速度検出値の差分に基づいて減速不作動状態の発生の有無を判別するので、より正確に減速不作動状態を判別することが可能になる。
【０１１６】
なお、上記変形例では、３つのデータ保持部を用いて、現在から２サンプリング期間前までの平均速度の差分（ΔＶｍ１〜ΔＶｍ３）を算出する構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、４つ以上のデータ保持部を用いて、現在から３サンプリング期間以上前までの平均速度の差分を算出する構成にしてもよい。このデータ保持部の数は、例えば、必要とする減速不作動状態の判別精度等に応じて適宜変更することができる。
【０１１７】
上記実施形態及び変形例では、判別部が、所定期間毎に得られる電気駆動車両の平均速度から算出される平均速度の差分に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、判別部が、平均速度の差分でなく、所定期間毎に得られる電気駆動車両の平均速度の大小関係を直接監視して、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定する構成にしてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態及び変形例では、速度検出器１７で検出した電気駆動車両の速度に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、インバータの回転速度や電動機の回転速度などのように電気駆動車両の速度に対応付け可能な情報（速度に関する情報）を検出して、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定してもよい。
【０１１９】
この場合には、上記実施形態及び変形例で説明した制御手法において、速度の代わりに、例えばインバータの回転速度や電動機の回転速度などを検出する。そして、その検出結果に基づいて、平均速度の代わりに、例えばインバータの平均回転速度や電動機の平均回転速度など（平均速度に関する情報）を算出する。それ以外の処理は、上記実施形態及び変形例で説明した制御手法と同様である。この場合にも上記実施形態及び変形例と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【０１２０】
１…エンジン、２…減速ペダル、３…電気駆動車両制御システム、４…ギア、５…機械式ブレーキ、６…車輪、１１…発電機、１２…第１電力変換器、１３…平滑コンデンサ、１４…第２電力変換器、１５…電動機、１６…電力消費装置、１７…速度検出器、１８…制御装置、１９…モニタ、２１…第１判定部、２２…第２判定部、２３…論理積部、２４…減速不作動判別部、３０…ローパスフィルタ、３１…平均化処理部、３２…データ保持部、３３…減算部、３４…判別部、４１…第１減速判定部、４２…第１カウンタ、４３…第２減速判定部、４４…第２カウンタ、４５…反転部、４６…論理和部、４７…判別結果出力部、１００…電気駆動車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気駆動車両の速度制御を行うための電気駆動車両制御システム、該制御システムに用いられる速度制御装置、該速度制御装置における速度制御方法、及び、該速度制御装置に実装される速度制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気駆動車両の駆動システムでは、一般に、駆動時に電気エネルギーを電動機に供給して運動エネルギーに変換し、制動時にはこの電動機を発電機として動作させ、その際に発生する電気エネルギーを消費することにより制動力を得る。すなわち、従来の電気駆動車両では、車両駆動用電動機の回生動作により減速操作を行う。
【０００３】
そこで、従来、電気駆動車両において、減速操作の信頼性を向上させるために、様々な減速操作の手法が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００４】
特許文献１には、電動機で回生される起電力を複数の抵抗器で消費する際に、複数の抵抗器のうちのいずれかの抵抗器を含む系で故障が発生すると、他の抵抗器を含む系で起電力を消費する手法が提案されている。
【０００５】
また、特許文献２には、ブレーキ時に発生する電気エネルギーを吸収するために強制空冷のブレーキ抵抗器を設け、また、主発電機とは電気的に独立した補助発電機を同軸上に設ける技術が提案されている。そして、特許文献２では、補助発電機の出力で、送風機用インバータを駆動して、交流送風機を運転し、ブレーキ抵抗器を冷却している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２３００８４号公報
【特許文献２】特開２００６−１６６６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、電気駆動車両において、電動機の回生動作による減速操作を行っても、例えば、車両重量や走行路の傾斜及び状態などの影響により、車両が減速しない場合（以下、この状態を「減速不作動状態」という）がある。しかしながら、上述した従来の電気駆動車両における減速操作の手法では、上述のような減速不作動状態が発生した際の操作については十分考慮されていない。
【０００８】
減速操作を行っているにも関わらず、車両が減速しない減速不作動状態が発生すると、危険な状況となり、走行の安全性という点では大きな問題となる。それゆえ、減速不作動状態が発生した場合には、それを検出して、機械式ブレーキによる減速操作や操縦者への警告が必要となる。しかしながら、減速不作動状態の検出を行っても、減速不作動状態を正確に判別することができなければ、走行安定性が損なわれる懸念がある。
【０００９】
本発明は上記現況に鑑みなされたものである。本発明の目的は、減速不作動状態が発生した際にその状態を的確に検出して、電気駆動車両の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させることができる電気駆動車両制御システム、並びに、その速度制御装置、速度制御方法及び速度制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の電気駆動車両制御システムは、電気駆動車両のエンジンに接続される発電機と、発電機に接続され、発電機が出力する交流電力を直流電力に変換する第１電力変換器と、第１電力変換器に接続され、第１電力変換器が出力する直流電力を交流電力に変換する第２電力変換器と、第２電力変換器に接続され、第２電力変換器が出力する交流電力により駆動され、車輪を回転駆動する電動機と、電気駆動車両の速度に関する情報を検出する速度検出部と、速度検出部で検出される電気駆動車両の速度に関する情報に基づいて減速操作を制御する速度制御装置とを備える構成とする。そして、速度制御装置が、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、電気駆動車両に対して電動機の回生動作により減速操作が行われた際に、平均化処理部で算出された所定期間毎の電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを有することを特徴とする。
【００１１】
なお、本明細書でいう「速度（又は平均速度）に関する情報」とは、電気駆動車両の速度（又は平均速度）そのものの情報だけでなく、電気駆動車両の速度（又は平均速度）と対応付け可能な任意のパラメータ（情報）も含む意味である。例えば、インバータの回転速度（又は回転平均速度）や電動機の回転速度（又は回転平均速度）なども「速度（又は平均速度）に関する情報」に含まれる。
【００１２】
また、本発明の速度制御装置は、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、平均化処理部で算出された所定期間毎の電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを備える構成にする。
【００１３】
さらに、本発明の速度制御方法及び速度制御プログラムでは、まず、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する。次いで、電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、所定期間毎に算出された電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、減速操作時に、電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。これにより、本発明によれば、減速不作動状態が発生した際にその状態を的確に検出することができ、電気駆動車両の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電気駆動車両制御システムの概略ブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る速度制御装置の概略ブロック構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る速度制御装置において、減速操作時に行う減速不作動状態の判別処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】比較例の速度制御装置の概略ブロック構成図である。
【図５】本発明及び比較例間における減速不作動状態の判別精度の差異を説明するための図である。
【図６】変形例の速度制御装置の概略ブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の電気駆動車両制御システムの一構成例を、図面を参照しながら具体的に説明するが、本発明は下記の例に限定されない。なお、本発明の主な用途は電気自動車であるが、本発明は、電気自動車だけでなく、車両駆動用電動機の回生動作により減速操作を行う電気駆動車両であれば、任意の電気駆動車両に適用可能である。
【００１７】
［電気駆動車両制御システムの構成］
図１に、本発明の一実施形態に係る電気駆動車両制御システム及びそれを備える電気駆動車両の概略構成を示す。なお、図１には、減速操作の制御に関連する要部のみを示す。
【００１８】
電気駆動車両１００は、エンジン１と、減速ペダル２と、電気駆動車両制御システム３と、ギア４と、機械式ブレーキ５と、車輪６とを備える。
【００１９】
エンジン１は、電気駆動車両制御システム３内の後述する発電機１１に機械的に接続される。減速ペダル２は、電気駆動車両制御システム３内の後述する制御装置１８に電気的に接続される。ギア４は、電気駆動車両制御システム３内の後述する速度検出器１７を介して後述の電動機１５に機械的に接続される。また、ギア４及び機械式ブレーキ５は、車輪６の回転軸に取り付けられる。
【００２０】
電気駆動車両制御システム３は、電気駆動車両１００の速度制御を行う。電気駆動車両制御システム３は、発電機１１と、第１電力変換器１２と、平滑コンデンサ１３と、第２電力変換器１４と、電動機１５と、電力消費装置１６と、速度検出器１７（速度検出部）と、制御装置１８（速度制御装置）と、モニタ１９（警告装置）とを備える。
【００２１】
発電機１１は、エンジン１に機械的に接続され、エンジン１により駆動される。そして、発電機１１は、エンジン１に駆動されることにより交流電力を生成し、該生成した交流電力を第１電力変換器１２に出力する。
【００２２】
第１電力変換器１２は、発電機１１に電気的に接続され、発電機１１から入力された交流電力を直流電力に変換し、その変換した直流電力を出力する。
【００２３】
平滑コンデンサ１３は、第１電力変換器１２に並列接続され、第１電力変換器１２から出力された直流電力を平滑（整流）して安定化する。
【００２４】
第２電力変換器１４は、第１電力変換器１２及び平滑コンデンサ１３に電気的に並列接続される。そして、第２電力変換器１４は、第１電力変換器１２から平滑コンデンサ１３を介して入力された直流電力を交流電力に変換して、該変換した交流電力を電動機１５に出力する。
【００２５】
電動機１５は、第２電力変換器１４に電気的に接続され、第２電力変換器１４から入力された交流電力により駆動される。そして、電動機１５は、ギア４を介して車輪６を駆動することにより、電気駆動車両１００を前進又は後進させる。これにより、電気駆動車両１００が加速する。なお、本明細書でいう「加速」には、速度が時間とともに増大する状態だけでなく、速度一定の状態も含む意味である。
【００２６】
また、電気駆動車両１００の減速時には、電動機１５は、電気駆動車両１００の運動エネルギーを電気エネルギー（交流電力）に変換する発電機として動作する。そして、電動機１５は、この際に変換した交流電力を回生して、第２電力変換器１４に出力する。この回生動作時に第２電力変換器１４に入力された交流電力は、第２電力変換器１４で直流電力に変換され、該変換された直流電力は、電力消費装置１６に出力される。
【００２７】
電力消費装置１６は、第２電力変換器１４に並列接続され、電気駆動車両１００の回生動作時に、第２電力変換器１４から入力された直流電力（回生電力）を消費する。これにより、電気駆動車両１００に対して電気ブレーキが作動し、電気駆動車両１００が減速される。なお、回生動作時に入力された直流電力が電力消費装置１６で消費しきれない場合には、電気駆動車両１００が減速せず、上述した減速不作動状態が発生する。
【００２８】
本実施形態では、電力消費装置１６を電気駆動車両制御システム３の内部に設ける例を説明するが、本発明はこれに限定されない。電力消費装置１６は、回生電力を消費する抵抗と、該抵抗に回生電力を供給する電力変換部とで構成される。抵抗では、回生電力を消費するので熱を発生する。それゆえ、抵抗のみを電気駆動車両制御システム３の外部に設けてもよい。また、電力消費装置１６を電気駆動車両制御システム３の外部に設けてもよい。
【００２９】
速度検出器１７は、電動機１５とギア４とを繋ぐ回転軸の回転速度を検出する。そして、速度検出器１７は、検出した回転速度（車両速度）を制御装置１８に出力する。
【００３０】
制御装置１８は、減速ペダル２、電力消費装置１６、第２電力変換器１４、速度検出器１７、モニタ１９及び機械式ブレーキ５に接続され、電気駆動車両制御システム３の速度調整動作全般を制御する。
【００３１】
具体的には、制御装置１８は、減速ペダル２から入力される減速ペダルの踏み込み量（以下、減速ペダル量という）、及び、速度検出器１７から入力される車両速度に基づいて、電力消費装置１６及び第２電力変換器１４を制御して、電気駆動車両１００を減速動作させる。また、制御装置１８は、必要に応じて減速指令信号を機械式ブレーキ５に出力し、電気駆動車両１００に対して機械ブレーキを作動させる。
【００３２】
また、本実施形態では、制御装置１８は、減速ペダル２から入力される減速ペダル量、及び、速度検出器１７から入力される車両速度に基づいて、電気駆動車両１００が減速不作動状態にあるか否かを判別する。そして、制御装置１８は、この判別結果をモニタ１９に出力する。本実施形態では、この判別処理により、減速不作動状態を的確に検出して、電気駆動車両１００の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をより向上させる。すなわち、電気駆動車両１００の走行安定性及び走行安全性の両立を図る。なお、この減速不作動状態の判別処理及び制御装置１８の構成については、後で詳述する。
【００３３】
モニタ１９は、制御装置１８に接続され、制御装置１８で行われた減速不作動状態の判別処理の結果を表示する。なお、本実施形態では、減速不作動状態の警告装置として、モニタ１９の代わりに、例えば、アラーム装置、警告ランプ等を用いてもよい。また、モニタ１９に例えば、アラーム装置、警告ランプ等を設けてもよい。
【００３４】
［制御装置の構成］
図２に、本実施形態における電気駆動車両制御システム３の制御装置１８（速度制御装置）の概略ブロック構成を示す。制御装置１８は、第１判定部２１と、第２判定部２２と、論理積部２３と、減速不作動判別部２４とを備える。
【００３５】
第１判定部２１は、減速ペダル２に接続され、車両走行中に減速ペダル２から出力される減速ペダル量が所定の閾値（第１の閾値）を越えているか否か判定する。これにより、運転者により減速操作が実施されている否かを判定する。図２に示す例では、減速ペダル量の閾値を９５％とする。なお、ここでは、減速ペダル２を最大に踏み込んだ状態での減速ペダル量を１００％とする。
【００３６】
また、第１判定部２１は、論理積部２３に接続され、減速ペダル量が所定の閾値（図２に示す例では９５％）以上である場合に、減速操作が実施されている旨の信号、例えば「Ｈ（Ｈｉｇｈ）」（又は「１」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。それ以外の場合には、例えば「Ｌ（Ｌｏｗ）」（又は「０」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。
【００３７】
第２判定部２２は、速度検出器１７に接続され、第２判定部２２には、速度検出器１７の出力を車両速度に換算して得られる現在の車両速度検出値Ｖが入力される。そして、第２判定部２２は、入力された車両速度検出値Ｖが所定の閾値（第２の閾値）を越えているか否か判定する。これにより、現在、車両が走行中である否かを判定する。
【００３８】
また、第２判定部２２は、論理積部２３に接続され、現在の車両速度検出値Ｖが所定の閾値（図２に示す例では１ｋｍ／ｈ）以上である場合に、車両が走行中である旨の信号、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。それ以外の場合には、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を論理積部２３に出力する。
【００３９】
論理積部２３は、第１判定部２１の出力信号と、第２判定部２２の出力信号との論理積を算出する。また、論理積部２３は、減速不作動判別部２４に接続され、論理積の算出結果を減速不作動判別部２４に出力する。
【００４０】
減速ペダル量が所定の閾値（図２に示す例では９５％）以上であり、かつ、車両速度検出値Ｖが所定の閾値（図２に示す例では１ｋｍ／ｈ）以上である場合に、論理積部２３は、減速不作動状態の判別処理を実施する旨の信号ＳＢ、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を減速不作動判別部２４に出力する。すなわち、減速操作が行われ、かつ、車両が走行している場合に、論理積部２３は、減速不作動状態の判別処理を実施する旨の信号ＳＢを減速不作動判別部２４に出力する。それ以外の場合には、論理積部２３は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号ＳＢを減速不作動判別部２４に出力する。
【００４１】
減速不作動判別部２４は、論理積部２３から入力される信号ＳＢに基づいて、減速不作動状態の判別処理を実施する。具体的には、上述のように、論理積部２３から例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号ＳＢが入力された場合に、減速不作動判別部２４は動作し、減速不作動状態の判別処理を実施する。一方、論理積部２３から例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号ＳＢが入力された場合には、減速不作動判別部２４は動作せず、減速不作動状態の判別処理を実施しない。
【００４２】
また、減速不作動判別部２４は、モニタ１９に接続され、減速不作動状態の判別処理の結果をモニタ１９に出力する。
【００４３】
なお、本実施形態では、減速不作動判別部２４における減速不作動状態の判別処理は、減速ペダル量及び車両速度検出値Ｖのサンプリング間隔で実施する。ここでは、減速ペダル量及び車両速度検出値Ｖのサンプリング間隔を０．１秒とし、０．１秒間隔で減速不作動状態の判別処理を実施する例を説明する。ただし、減速不作動判別部２４での判別処理の周期はこの例に限定されず、例えば用途、必要とする判別精度等に応じて適宜設定できる。
【００４４】
［減速不作動判別部の構成及び減速不作動状態の判別原理］
ここで、減速不作動判別部２４のより詳細な構成及び減速不作動状態の判別原理を、図２を参照しながら説明する。減速不作動判別部２４は、ローパスフィルタ３０と、平均化処理部３１と、データ保持部３２と、減算部３３と、判別部３４とを備える。
【００４５】
ローパスフィルタ３０は、速度検出器１７に接続され、速度検出器１７から入力される車両速度検出値Ｖに含まれるノイズ等を除去する。また、ローパスフィルタ３０は、平均化処理部３１に接続され、ノイズ除去した車両速度検出値Ｖｎを平均化処理部３１に出力する。
【００４６】
平均化処理部３１は、ノイズ除去された車両速度検出値Ｖｎの所定期間の平均値、すなわち、電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１を算出する。ここでは、平均化処理部３１は、１秒間の平均速度Ｖｍ１を算出する。本実施形態では、車両速度検出値Ｖｎはローパスフィルタ３０から０．１秒のサンプリング周期で入力されるので、平均化処理部３１は、１０サンプル分の車両速度検出値Ｖｎの平均速度Ｖｍ１を算出することになる。また、平均化処理部３１は、データ保持部３２及び減算部３３に接続され、算出した平均速度Ｖｍ１をデータ保持部３２及び減算部３３に出力する。
【００４７】
なお、本実施形態では、平均化処理部３１において、１０サンプル分の車両速度検出値Ｖｎを一時記憶し、その記憶した車両速度検出値Ｖｎに基づいて平均速度Ｖｍ１を算出する。その後、平均化処理部３１は、平均化処理をリセットし、次の１秒間の電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１を新たに算出し直す。すなわち、本実施形態では、平均化処理部３１における平均速度Ｖｍ１の算出処理及び出力処理は、１秒毎に行われる。それゆえ、信号処理の経路において、平均化処理部３１より下流側に位置する各処理部の動作も１秒周期で行われる。なお、平均速度Ｖｍ１の算出処理及び出力処理の周期はこの例に限定されず、例えば用途、必要とする判別精度等に応じて適宜設定される。
【００４８】
データ保持部３２は、平均化処理部３１から入力された電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１を所定期間（この例では１秒間）、保持する。また、データ保持部３２は、減算部３３に接続され、所定期間、保持した平均速度Ｖｍ２を減算部３３に出力する。
【００４９】
減算部３３は、平均化処理部３１から入力される現在の電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１から、データ保持部３２から入力される、現在から所定期間（この例では１秒）前の平均速度Ｖｍ２を減算し、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶ（＝Ｖｍ１−Ｖｍ２）を算出する。また、減算部３３は、判別部３４内の後述する第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３に接続され、算出した電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶを第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３に出力する。
【００５０】
判別部３４は、減算部３３で算出された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶに基づいて、電気駆動車両１００が減速不作動状態にあるか否かを判別する。
【００５１】
判別部３４は、第１減速判定部４１と、第１カウンタ４２と、第２減速判定部４３と、第２カウンタ４４と、反転部４５と、論理和部４６と、判別結果出力部４７とを備える。
【００５２】
第１減速判定部４１は、減算部３３から入力された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第１減速判定部４１は、第１カウンタ４２に接続され、平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である場合、すなわち、減速操作が行われているにも関わらず、車両速度が減速していない場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第１カウンタ４２に出力する。それ以外の場合には、第１減速判定部４１は、第１カウンタ４２に信号を出力しない。
【００５３】
第１カウンタ４２は、第１減速判定部４１からの入力信号をカウントする。具体的には、第１カウンタ４２は、第１減速判定部４１から所定時間（ここでは１秒）毎に連続して入力される信号をカウントする。また、第１カウンタ４２は、判別結果出力部４７に接続され、カウント数が所定値以上となった場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を判別結果出力部４７に出力する。なお、第１カウンタ４２は、第１減速判定部４１から連続して信号が入力されない場合には、入力信号が不連続となる度にカウント数をリセットする。
【００５４】
第２減速判定部４３は、減算部３３から入力された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ未満であるか否かを判定する。また、第２減速判定部４３は、第２カウンタ４４に接続され、平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ未満である場合、すなわち、電気駆動車両１００が減速している場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２カウンタ４４に出力する。それ以外の場合には、第２減速判定部４３は、第２カウンタ４４に信号を出力しない。
【００５５】
第２カウンタ４４は、第２減速判定部４３からの入力信号をカウントする。具体的には、第２カウンタ４４は、第２減速判定部４３から所定時間（ここでは１秒）毎に連続して入力される信号をカウントする。また、第２カウンタ４４は、論理和部４６に接続され、カウント数が所定値以上となった場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を論理和部４６に出力する。なお、第２カウンタ４４は、第２減速判定部４３から連続して信号が入力されない場合には、入力信号が不連続となる度にカウント数をリセットする。
【００５６】
反転部４５は、図示しないが論理積部２３に接続され、反転部４５には論理積部２３の出力信号ＳＢが入力される。そして、反転部４５は、論理積部２３の出力信号ＳＢを反転する。また、反転部４５は、論理和部４６に接続され、論理積部２３の出力信号ＳＢの反転信号を論理和部４６に出力する。
【００５７】
論理和部４６は、第２カウンタ４４の出力信号と、反転部４５の出力信号との論理和を算出する。また、論理和部４６は、判別結果出力部４７に接続され、第２カウンタ４４の出力信号及び反転部４５の出力信号の少なくとも一方から、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号が入力されれば、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を判別結果出力部４７に出力する。すなわち、論理和部４６は、電気駆動車両１００が所定期間連続して減速している場合、又は、論理積部２３の出力信号ＳＢが例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号である場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を判別結果出力部４７に出力する。
【００５８】
判別結果出力部４７は、第１カウンタ４２の出力信号が入力された際には、現在の車両走行状態が減速不作動状態である旨の信号をモニタ１９に出力する。それ以外の場合（論理和部４６の出力信号が入力された場合）には、判別結果出力部４７は、現在の車両走行状態が減速不作動状態で無い（減速操作が正常に行われている）旨の信号をモニタ１９に出力する。
【００５９】
すなわち、本実施形態では、減速操作が行われているにも関わらず、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが所定時間連続して０ｋｍ／ｈ以上となるとき（車両が減速しないとき）に、減速不作動状態が発生していると判別し、その判別結果をモニタ１９に表示する。これにより、運転者にリアルタイムで減速不作動状態が発生していることを知らせることができる。
【００６０】
なお、本実施形態では、第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３で用いる閾値を０ｋｍ／ｈとしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両速度検出値Ｖの検出誤差や、減速不作動判別部２４で行う各種処理の誤差などを考慮して、第１減速判定部４１及び第２減速判定部４３で用いる閾値を０ｋｍ／ｈ±δｖとしてもよい。なお、δｖの値は、例えば、車両速度検出値Ｖの検出精度や、減速不作動判別部２４での各種処理精度などを考慮して適宜設定される。
【００６１】
［減速不作動状態の判別処理］
次に、本実施形態の制御装置１８による電気駆動車両１００の速度制御手法の一例を説明する。なお、ここでは、特に、速度制御時に行う減速不作動状態の判別処理を、図３を参照しながら説明する。なお、図３は、減速不作動状態の判別処理の手順を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、制御装置１８は、減速ペダル２から入力される減速ペダル量、及び、速度検出器１７から入力される車両速度に基づいて、減速不作動状態の判別処理を実施するか否かを判別する（ステップＳ１）。
【００６３】
具体的には、制御装置１８は、減速ペダル量が所定の閾値（図２に示す例では９５％）以上であり、かつ、車両速度検出値Ｖが所定の閾値（図２に示す例では１ｋｍ／ｈ）以上である場合に、減速不作動状態の判別処理を実施すると判定し、減速不作動状態の判別処理を実施する旨の信号ＳＢを減速不作動判別部２４に出力する。
【００６４】
ステップＳ１において、制御装置１８が減速不作動状態の判別処理を実施しないと判定した場合には、ステップＳ１はＮＯ判定となる。この場合、制御装置１８は、ステップＳ１を繰り返し、減速ペダル２から入力される減速ペダル量、及び、速度検出器１７から入力される車両速度の監視を継続する。
【００６５】
一方、ステップＳ１において、制御装置１８が減速不作動状態の判別処理を実施すると判定した場合には、ステップＳ１はＹＥＳ判定となる。この場合、制御装置１８は、検出した車両速度検出値Ｖをローパスフィルタ３０に入力する。そして、ローパスフィルタ３０は、入力された車両速度検出値Ｖに対して所定のフィルタ処理を施し、車両速度検出値Ｖのノイズを除去する（ステップＳ２）。
【００６６】
次いで、平均化処理部３１は、ノイズ除去された車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を行い、電気駆動車両１００の所定期間（本実施形態では１秒）の平均速度Ｖｍ１を算出する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３で算出された平均速度Ｖｍ１は、減算部３３だけでなくデータ保持部３２にも出力され、データ保持部３２では入力された平均速度Ｖｍ１を１秒間保持する。
【００６７】
次いで、減算部３３は、現在の電気駆動車両１００の平均速度Ｖｍ１と、現在から所定期間前の平均速度Ｖｍ２との差分ΔＶを算出する（ステップＳ４）。
【００６８】
次いで、制御装置１８は、減算部３３で算出された電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが、０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００６９】
ステップＳ５において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ未満である場合には、ステップＳ５はＮＯ判定となる。この場合、制御装置１８は、減速不作動状態が発生していないと判別し、減速不作動状態の判別処理を終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ５において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ５はＹＥＳ判定となる。この場合、制御装置１８は、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が、所定期間（本実施形態では１秒）間隔で所定回数連続して発生しているか否かを判定する（ステップＳ６）。具体的には、本実施形態では、第１カウンタ３５のカウント数が所定の閾値を越えたか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ６において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定回数連続して発生していない場合には、ステップＳ６はＮＯ判定となる。この場合、制御装置１８は、減速不作動状態が発生していないと判別し、減速不作動状態の判別処理を終了する。
【００７２】
一方、ステップＳ６において、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定回数連続して発生している場合には、ステップＳ６はＹＥＳ判定となる。この場合、制御装置１８は、減速不作動状態が発生していると判別し、モニタ１９に減速不作動状態が発生している旨の警告信号を出力する（ステップＳ７）。本実施形態では、上述のようにして、減速不作動状態の判別を行いながら、電気駆動車両１００の速度制御を行う。
【００７３】
上述のように、本実施形態では、減速操作を行っているときにのみ、電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶに基づいて減速不作動状態が発生しているか否かを判別する。それゆえ、本実施形態では、減速不作動状態の判別を、よりリアルタイムで正確に行うことができる。
【００７４】
また、本実施形態では、制御装置１８から出力された減速不作動状態が発生している旨の警告信号に基づいて、モニタ１９に減速不作動状態の発生の情報を表示し、減速不作動状態の発生を操縦者に視覚的に知らせることができる。この場合、運転者に、よりリアルタイムで減速不作動状態の発生を知らせることができ、例えば、機械式ブレーキ５による減速操作等の対応を迅速に行うことができる。
【００７５】
すなわち、本実施形態では、電気駆動車両１００の走行安定性を維持しつつ、走行安全性をさらに向上させることができる。
【００７６】
なお、本実施形態では、図２に示す制御装置１８の各部をハードウェアで構成して上述した減速不作動状態の判別処理を実現してもよいが、所定のプログラム（ソフトウェア）を用いて上記各種処理を実行してもよい。この場合には、減速不作動状態の判別処理のプログラム（速度制御プログラム）は、制御装置１８内の図示しない例えばＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部に格納される。
【００７７】
また、減速不作動状態の判別処理のプログラムは予め記憶部に実装してもよいし、外部から別途、制御装置１８に実装して上記判別処理を実行する構成にしてもよい。この場合、減速不作動状態の判別処理を実行するためのプログラムを、光ディスクや半導体メモリなどの媒体から配布する構成にしてもよいし、インターネットなどの伝送手段を介してダウンロードする構成にしてもよい。
【００７８】
［比較例］
上記実施形態の電気駆動車両制御システム３の制御装置１８では、上述のように、電気駆動車両１００の速度を平均化処理部３１で平均化し、その平均速度に基づいて、減速不作動状態の発生状況を判別する。この電気駆動車両１００の速度の平均化処理により、より正確に減速不作動状態を判別することが可能になる。この理由を、本実施形態の制御装置１８と、以下に示す比較例の制御装置とを比較しながら具体的に説明する。
【００７９】
図４に、比較例の制御装置の概略ブロック構成を示す。なお、図４に示す比較例の制御装置２００において、図２に示す上記実施形態の制御装置１８と同様の構成には、同じ符号を付して示す。比較例の制御装置２００では、電気駆動車両の速度（車両速度検出値Ｖ）を平均化処理せずに、減速不作動状態の発生状況を判別する。
【００８０】
比較例の制御装置２００は、第１判定部２１と、第２判定部２２と、第１論理積部２０３と、減速不作動判別部２０４とを備える。なお、比較例の制御装置２００では、車両速度検出値Ｖの平均化処理を行わないので、制御装置２００内の各部は、上記実施形態の平均化処理部３１における平均化処理期間（１秒）と同じ周期（サンプリング周期）で動作するものとする。
【００８１】
比較例の第１判定部２１、第２判定部２２及び第１論理積部２０３の構成は、それぞれ、上記実施形態の制御装置１８の第１判定部２１、第２判定部２２及び論理積部２３と同様の構成である。ただし、比較例では、第１論理積部２０３からの出力信号ＳＡは１秒周期で出力される。
【００８２】
減速不作動判別部２０４は、第１論理積部２０３から信号ＳＡが入力された場合に減速不作動状態の判別処理を実施する。比較例の減速不作動判別部２０４の各部の構成、機能及び動作は次の通りである。
【００８３】
減速不作動判別部２０４は、ローパスフィルタ２１０と、第１データ保持部２１１〜第３データ保持部２１３と、第１減算部２１４〜第３減算部２１６と、判別部２１７とを備える。
【００８４】
ローパスフィルタ２１０は、速度検出器１７に接続され、速度検出器１７から入力される車両速度検出値Ｖに含まれるノイズ等を除去する。また、ローパスフィルタ２１０は、第１データ保持部２１１及び第１減算部２１４に接続され、ノイズ除去した車両速度検出値Ｖｎ１（現在値）を第１データ保持部２１１及び第１減算部２１４に出力する。
【００８５】
第１データ保持部２１１は、ローパスフィルタ２１０から入力された車両速度検出値Ｖｎ１を所定期間（この例では１秒間）、保持する。また、第１データ保持部２１１は、第２データ保持部２１２、第１減算部２１４及び第２減算部２１５に接続され、所定期間、保持した車両速度検出値Ｖｎ２（１サンプリング期間（１秒）前の車両速度検出値）を第２データ保持部２１２、第１減算部２１４及び第２減算部２１５に出力する。
【００８６】
第２データ保持部２１２は、第１データ保持部２１１から入力された車両速度検出値Ｖｎ２を所定期間（１秒間）、保持する。また、第２データ保持部２１２は、第３データ保持部２１３、第２減算部２１５及び第３減算部２１６に接続され、所定期間、保持した車両速度検出値Ｖｎ３（２サンプリング期間（２秒）前の車両速度検出値）を第３データ保持部２１３、第２減算部２１５及び第３減算部２１６に出力する。
【００８７】
第３データ保持部２１３は、第２データ保持部２１２から入力された車両速度検出値Ｖｎ３を所定期間（１秒間）、保持する。また、第３データ保持部２１３は、第３減算部２１６に接続され、所定期間、保持した車両速度検出値Ｖｎ４（３サンプリング期間（３秒）前の車両速度検出値）を第３減算部２１６に出力する。
【００８８】
第１減算部２１４は、ローパスフィルタ２１０から入力される車両速度検出値の現在値（Ｖｎ１）から、第１データ保持部２１１から入力される１サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ２を減算し、車両速度検出値の差分ΔＶ１（＝Ｖｎ１−Ｖｎ２）を算出する。また、第１減算部２１４は、判別部２１７の後述する第１減速判定部２２１に接続され、算出した車両速度検出値の差分ΔＶ１を第１減速判定部２２１に出力する。
【００８９】
第２減算部２１５は、第１データ保持部２１１から入力される１サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ２から、第２データ保持部２１２から入力される２サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ３を減算し、車両速度検出値の差分ΔＶ２（＝Ｖｎ２−Ｖｎ３）を算出する。また、第２減算部２１５は、判別部２１７の後述する第２減速判定部２２２に接続され、算出した車両速度検出値の差分ΔＶ２を第２減速判定部２２２に出力する。
【００９０】
第３減算部２１６は、第２データ保持部２１２から入力される２サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ３から、第３データ保持部２１３から入力される３サンプリング期間前の車両速度検出値Ｖｎ４を減算し、車両速度検出値の差分ΔＶ３（＝Ｖｎ３−Ｖｎ４）を算出する。また、第３減算部２１６は、判別部２１７の後述する第３減速判定部２２３に接続され、算出した車両速度検出値の差分ΔＶ３を第３減速判定部２２３に出力する。
【００９１】
判別部２１７は、各減算部で算出された車両速度検出値の各差分（ΔＶ１〜ΔＶ３）に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する。判別部２１７は、第１減速判定部２２１と、第２減速判定部２２２と、第３減速判定部２２３と、第２論理積部２２４とを備える。
【００９２】
第１減速判定部２２１は、第１減算部２１４から入力された車両速度検出値の現在の差分ΔＶ１が０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第１減速判定部２２１は、第２論理積部２２４に接続され、車両速度検出値の差分ΔＶ１が０ｋｍ／ｈ以上である場合には、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。それ以外の場合には、第１減速判定部２２１は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。
【００９３】
第２減速判定部２２２は、第２減算部２１５から入力された車両速度検出値の１サンプリング期間前の差分ΔＶ２が０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第２減速判定部２２２は、第２論理積部２２４に接続され、車両速度検出値の差分ΔＶ２が０ｋｍ／ｈ以上である場合には、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。それ以外の場合には、第２減速判定部２２２は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。
【００９４】
第３減速判定部２２３は、第３減算部２１６から入力された車両速度検出値の２サンプリング期間前の差分ΔＶ３が０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。また、第３減速判定部２２３は、第２論理積部２２４に接続され、車両速度検出値の差分ΔＶ３が０ｋｍ／ｈ以上である場合には、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。それ以外の場合には、第３減速判定部２２３は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号を第２論理積部２２４に出力する。
【００９５】
第２論理積部２２４は、第１減速判定部２２１の出力信号と、第２減速判定部２２２の出力信号と、第３減速判定部２２３の出力信号との論理積を算出する。また、第２論理積部２２４はモニタ１９に接続され、論理積の算出結果（減速不作動状態の判別結果）をモニタ１９に出力する。
【００９６】
第２論理積部２２４は、３サンプリング期間連続して算出した車両速度検出値の差分ΔＶ１〜ΔＶ３が全て０ｋｍ／ｈ以上である場合に、例えば「Ｈ」（又は「１」）レベルの信号をモニタ１９に出力する。それ以外の場合には、第２論理積部２２４は、例えば「Ｌ」（又は「０」）レベルの信号をモニタ１９に出力する。
【００９７】
３サンプリング期間連続して算出した車両速度検出値の差分ΔＶ１〜ΔＶ３が全て０ｋｍ／ｈ以上である状態では、減速操作を行っているにも関わらず、３サンプリング期間、連続して減速していないので、比較例では、この場合に、現在、減速不作動状態が発生していると判断する。
【００９８】
［減速不作動状態における判別動作の比較］
ここで、上記実施形態の制御装置１８（図２）と、上記比較例の制御装置２００（図４）との間における減速不作動状態の判別動作の違いを、図５を参照しながら説明する。図５は、上記実施形態及び上記比較例間における車両速度検出値の検出動作の違いを示す図である。なお、図５に示す特性の横軸は時間であり、縦軸は車両速度検出値である。
【００９９】
上記実施形態の制御装置１８及び上記比較例の制御装置２００のいずれにおいても、ローパスフィルタを用いて速度検出器１７で検出された車両速度検出値Ｖに含まれるノイズ等を除去する。このローパスフィルタは、主に、走行路が悪路の場合に発生する車両速度検出値の振動成分を除去することを目的とするが、低周波振動成分のノイズまで完全に除去することは困難である。それゆえ、ローパスフィルタから出力される車両速度検出値Ｖｎには低周波振動成分のノイズが含まれる。
【０１００】
それゆえ、減速不作動状態が発生している状況において実際に得られる車両速度検出値Ｖｎの変化特性は、例えば、図５中の実線で示す特性のように、車両速度検出値Ｖｎが低周波振動成分のノイズに対応する周期で増減しながら時間とともに上昇する特性となる。
【０１０１】
一方、減速不作動状態が発生している状況において、上記実施形態の手法で算出した車両速度検出値Ｖｎの平均値（Ｖｍ）の変化特性は、図５中の四角印で示す特性となり、上記比較例の手法（平均化処理無し）で算出した車両速度検出値Ｖｎ１の変化特性は、図５中の白抜き丸印で示す特性となる。
【０１０２】
図５から明らかなように、ローパスフィルタから出力される車両速度検出値Ｖｎに低周波振動成分のノイズが含まれる場合、比較例では、減速不作動状態の発生の有無の判定に用いる車両速度検出値Ｖｎ１が時間とともに単調増加せず、例えば時刻Ａ及びＢでは１サンプリング前から減速しているという判定結果が得られる。この場合、時刻Ａ及びＢにおいて、減速不作動状態が発生していないと判別される。すなわち、車両速度検出値Ｖｎ１に対して平均化処理を行わない比較例では、実際に減速不作動状態が発生していても、誤判断する可能性が高い。
【０１０３】
それに対して、車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を行う本実施形態では、図５に示すように、減速不作動状態の発生の有無の判別に用いる車両速度検出値Ｖｍが時間とともに単調増加した特性となる。すなわち、本実施形態のようにローパスフィルタから出力される車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を施し、その平均化処理された車両速度検出値に基づいて減速不作動状態の発生の有無を判別した場合、低周波振動成分のノイズの影響を低減することができる。それゆえ、本実施形態では、より正確に減速不作動状態の判別が可能になる。
【０１０４】
なお、本実施形態では、減速不作動判別部２４内の各部の設定値（カウンタの閾値等）、平均化処理のサンプル数、サンプリング周期、ローパスフィルタ３０の設定周波数（遮断周波数）等を、例えば、用途、使用環境等の条件に応じて適宜設定することにより、より一層正確な減速不作動状態の判別が可能になる。
【０１０５】
［変形例］
上記実施形態では、減速不作動状態の判別処理において電気駆動車両１００の平均速度の差分ΔＶが０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定周期間隔で所定回数連続して発生しているか否かを判別するために、第１カウンタ４２及び第２カウンタ４４を用いる例を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【０１０６】
例えば、現在から所定サンプリング期間前までの複数の平均速度の差分を算出し、その複数の平均速度の差分の論理積を演算することにより、減速不作動状態の判別処理を行う構成にしてもよい。変形例では、その一例を示す。
【０１０７】
図６に、変形例の制御装置の概略ブロック構成を示す。なお、図６に示す変形例の制御装置３００において、図２に示す上記実施形態の制御装置１８と同様の構成には、同じ符号を付して示す。
【０１０８】
制御装置３００は、第１判定部２１と、第２判定部２２と、第１論理積部３０３と、減速不作動判別部３０４とを備える。なお、この例の制御装置３００では、減速不作動判別部３０４において、上記実施形態と同様に、ローパスフィルタ３０から出力される車両速度検出値Ｖｎに対して平均化処理を行うので、平均化処理の期間（１秒）より短いサンプリング周期（０．１秒）で減速ペダル量及び車両速度検出値Ｖの読み取り動作を行う。
【０１０９】
この例の第１判定部２１、第２判定部２２及び第１論理積部３０３の構成は、それぞれ、上記実施形態の制御装置１８の第１判定部２１、第２判定部２２及び論理積部２３と同様の構成である。
【０１１０】
減速不作動判別部３０４は、ローパスフィルタ３０と、平均化処理部３１と、第１データ保持部３１１〜第３データ保持部３１３（データ保持部）と、第１減算部３１４〜第３減算部３１６（減算部）と、判別部３１７とを備える。また、判別部３１７は、第１減速判定部３２１〜第３減速判定部３２３と、第２論理積部３２４とを有する。
【０１１１】
この例のローパスフィルタ３０及び平均化処理部３１の構成は、それぞれ、上記実施形態の制御装置１８の対応するそれらと同様の構成である。
【０１１２】
また、この例の第１データ保持部３１１〜第３データ保持部３１３、及び、第１減算部３１４〜第３減算部３１６は、それぞれ、図４に示す比較例の制御装置２００の第１データ保持部２１１〜第３データ保持部２１３、及び、第１減算部２１４〜第３減算部２１６と同様の構成である。
【０１１３】
さらに、この例の判別部３１７内の第１減速判定部３２１〜第３減速判定部３２３、及び、第２論理積部３２４は、それぞれ図４に示す比較例の制御装置２００の判別部２１７内の第１減速判定部２２１〜第３減速判定部２２３、及び、第２論理積部２２４と同様の構成である。すなわち、この例の減速不作動判別部３０４は、上記実施形態の減速不作動判別部２４において、平均化処理部３１の信号処理の下流側に位置する各部の構成を比較例の構成で置き換えたものとなる。
【０１１４】
この例の制御装置３００では、現在から所定サンプリング期間前（図６の例では２サンプリング期間前）までの平均速度の差分（ΔＶｍ１〜ΔＶｍ３）に基づいて平均速度の差分が０ｋｍ／ｈ以上である状態が所定回数連続して発生しているか否かを判定することにより、現在、減速不作動状態が発生しているか否かを判別する。
【０１１５】
ただし、この例では、上記実施形態と同様に、平均化処理された車両速度検出値の差分に基づいて減速不作動状態の発生の有無を判別するので、より正確に減速不作動状態を判別することが可能になる。
【０１１６】
なお、上記変形例では、３つのデータ保持部を用いて、現在から２サンプリング期間前までの平均速度の差分（ΔＶｍ１〜ΔＶｍ３）を算出する構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、４つ以上のデータ保持部を用いて、現在から３サンプリング期間以上前までの平均速度の差分を算出する構成にしてもよい。このデータ保持部の数は、例えば、必要とする減速不作動状態の判別精度等に応じて適宜変更することができる。
【０１１７】
上記実施形態及び変形例では、判別部が、所定期間毎に得られる電気駆動車両の平均速度から算出される平均速度の差分に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、判別部が、平均速度の差分でなく、所定期間毎に得られる電気駆動車両の平均速度の大小関係を直接監視して、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定する構成にしてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態及び変形例では、速度検出器１７で検出した電気駆動車両の速度に基づいて、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、インバータの回転速度や電動機の回転速度などのように電気駆動車両の速度に対応付け可能な情報（速度に関する情報）を検出して、電気駆動車両が減速不作動状態であるか否かを判定してもよい。
【０１１９】
この場合には、上記実施形態及び変形例で説明した制御手法において、速度の代わりに、例えばインバータの回転速度や電動機の回転速度などを検出する。そして、その検出結果に基づいて、平均速度の代わりに、例えばインバータの平均回転速度や電動機の平均回転速度など（平均速度に関する情報）を算出する。それ以外の処理は、上記実施形態及び変形例で説明した制御手法と同様である。この場合にも上記実施形態及び変形例と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【０１２０】
１…エンジン、２…減速ペダル、３…電気駆動車両制御システム、４…ギア、５…機械式ブレーキ、６…車輪、１１…発電機、１２…第１電力変換器、１３…平滑コンデンサ、１４…第２電力変換器、１５…電動機、１６…電力消費装置、１７…速度検出器、１８…制御装置、１９…モニタ、２１…第１判定部、２２…第２判定部、２３…論理積部、２４…減速不作動判別部、３０…ローパスフィルタ、３１…平均化処理部、３２…データ保持部、３３…減算部、３４…判別部、４１…第１減速判定部、４２…第１カウンタ、４３…第２減速判定部、４４…第２カウンタ、４５…反転部、４６…論理和部、４７…判別結果出力部、１００…電気駆動車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気駆動車両のエンジンに接続される発電機と、
前記発電機に接続され、前記発電機が出力する交流電力を直流電力に変換する第１電力変換器と、
前記第１電力変換器に接続され、前記第１電力変換器が出力する直流電力を交流電力に変換する第２電力変換器と、
前記第２電力変換器に接続され、前記第２電力変換器が出力する交流電力により駆動され、車輪を回転駆動する電動機と、
前記電気駆動車両の速度に関する情報を検出する速度検出部と、
前記速度検出部で検出される前記電気駆動車両の速度に関する情報に基づいて減速操作を制御する速度制御装置とを備え、
前記速度制御装置が、
所定期間毎に前記電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、
前記電気駆動車両に対して前記電動機の回生動作により減速操作が行われた際に、前記平均化処理部で算出された前記所定期間毎の前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを有することを特徴とする電気駆動車両制御システム。
【請求項２】
前記速度制御装置が、さらに、
前記平均化処理部で算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報を前記所定期間、保持するデータ保持部と、
所定の時刻に前記平均化処理部で算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報から、前記データ保持部で保持された、該所定の時刻より前記所定期間前の前記電気駆動車両の平均速度に関する情報を減算して平均速度の差分に関する情報を算出する減算部とを有し、
前記判別部が、前記減算部で算出された前記平均速度の差分に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項３】
前記判別部は、前記電気駆動車両の減速ペダルの踏み込み量が第１の閾値以上であり、かつ、前記速度検出部で検出される前記電気駆動車両の速度に関する情報が第２の閾値以上である場合に、前記電気駆動車両の前記平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１又は２に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項４】
前記判別部は、前記電気駆動車両の前記平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が前記所定期間の間隔で所定回数連続して加速しているか否かを判定することにより、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項５】
さらに、前記判別部で前記電気駆動車両が減速不作動状態にあると判断された際に、警告を発する警告装置を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項６】
前記電気駆動車両の速度に関する情報が前記電気駆動車両の速度であり、かつ、前記電気駆動車両の平均速度に関する情報が前記電気駆動車両の平均速度であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項７】
所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、
前記電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、前記平均化処理部で算出された前記所定期間毎の前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを備える速度制御装置。
【請求項８】
電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、該電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを備える速度制御装置の速度制御方法であって、
前記平均化処理部が、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出するステップと、
前記判別部が、前記電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、前記所定期間毎に算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別するステップとを含む速度制御方法。
【請求項９】
所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する処理と、
前記電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、前記所定期間毎に算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する処理とを電気駆動車両の速度制御装置に実装して実行させる速度制御プログラム。
【請求項１】
電気駆動車両のエンジンに接続される発電機と、
前記発電機に接続され、前記発電機が出力する交流電力を直流電力に変換する第１電力変換器と、
前記第１電力変換器に接続され、前記第１電力変換器が出力する直流電力を交流電力に変換する第２電力変換器と、
前記第２電力変換器に接続され、前記第２電力変換器が出力する交流電力により駆動され、車輪を回転駆動する電動機と、
前記電気駆動車両の速度に関する情報を検出する速度検出部と、
前記速度検出部で検出される前記電気駆動車両の速度に関する情報に基づいて減速操作を制御する速度制御装置とを備え、
前記速度制御装置が、
所定期間毎に前記電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、
前記電気駆動車両に対して前記電動機の回生動作により減速操作が行われた際に、前記平均化処理部で算出された前記所定期間毎の前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを有することを特徴とする電気駆動車両制御システム。
【請求項２】
前記速度制御装置が、さらに、
前記平均化処理部で算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報を前記所定期間、保持するデータ保持部と、
所定の時刻に前記平均化処理部で算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報から、前記データ保持部で保持された、該所定の時刻より前記所定期間前の前記電気駆動車両の平均速度に関する情報を減算して平均速度の差分に関する情報を算出する減算部とを有し、
前記判別部が、前記減算部で算出された前記平均速度の差分に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項３】
前記判別部は、前記電気駆動車両の減速ペダルの踏み込み量が第１の閾値以上であり、かつ、前記速度検出部で検出される前記電気駆動車両の速度に関する情報が第２の閾値以上である場合に、前記電気駆動車両の前記平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１又は２に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項４】
前記判別部は、前記電気駆動車両の前記平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が前記所定期間の間隔で所定回数連続して加速しているか否かを判定することにより、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項５】
さらに、前記判別部で前記電気駆動車両が減速不作動状態にあると判断された際に、警告を発する警告装置を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項６】
前記電気駆動車両の速度に関する情報が前記電気駆動車両の速度であり、かつ、前記電気駆動車両の平均速度に関する情報が前記電気駆動車両の平均速度であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の電気駆動車両制御システム。
【請求項７】
所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、
前記電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、前記平均化処理部で算出された前記所定期間毎の前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを備える速度制御装置。
【請求項８】
電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する平均化処理部と、該電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する判別部とを備える速度制御装置の速度制御方法であって、
前記平均化処理部が、所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出するステップと、
前記判別部が、前記電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、前記所定期間毎に算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別するステップとを含む速度制御方法。
【請求項９】
所定期間毎に電気駆動車両の平均速度に関する情報を算出する処理と、
前記電気駆動車両に対して回生動作による減速操作が行われた際に、前記所定期間毎に算出された前記電気駆動車両の平均速度に関する情報に基づいて、前記電気駆動車両が減速不作動状態にあるか否かを判別する処理とを電気駆動車両の速度制御装置に実装して実行させる速度制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−９６５５６（Ｐ２０１２−９６５５６Ａ）
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４３１２９（Ｐ２０１０−２４３１２９）
【出願日】平成２２年１０月２９日（２０１０．１０．２９）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月２９日（２０１０．１０．２９）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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