キャンバ制御装置
【課題】進行方向を変えて交差点を通過する際の車両の安定性を高くすることができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立した場合に、車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときに、過剰な遠心力が発生しても、車両の安定性を高くすることができる。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立した場合に、車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときに、過剰な遠心力が発生しても、車両の安定性を高くすることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、キャンバ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、後方の車輪に負のキャンバ(ネガティブキャンバ)を付与することができるようにした車両が提供されている。
【0003】
この種の車両においては、車両を直進させて走行させるとき、すなわち、車両の直進走行時に、あらかじめ設定された条件が成立したかどうかが判断され、該条件が成立した場合に、後方の各車輪のタイヤにキャンバが付与されるようになっている。
【0004】
この場合、後方の各車輪において、互いに対向する方向にキャンバスラストを発生させることができるので、車両の高速走行時の安定性を高くすることができる(例えば、特許文献1参照。)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開昭60−193781号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、前記従来の車両においては、運転者がステアリングホイールを操作して車両を旋回させるとき、すなわち、車両の旋回時には、後方の各車輪に負のキャンバが付与されるようになっていない。
【0007】
したがって、例えば、進行方向を変えて交差点を通過する場合のように、車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときには、過剰な遠心力が発生すると、車両の安定性が低くなってしまう。
【0008】
本発明は、前記従来の車両の問題点を解決して、進行方向を変えて交差点を通過する際の車両の安定性を高くすることができるキャンバ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
そのために、本発明のキャンバ制御装置においては、車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、該各車輪のうちの所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、該交差点通過安定キャンバ判定処理手段によって、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記キャンバ可変機構を作動させて前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、キャンバ制御装置においては、車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、該各車輪のうちの所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、該交差点通過安定キャンバ判定処理手段によって、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記キャンバ可変機構を作動させて前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。
【0011】
この場合、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかが判断され、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立した場合に、前記所定の車輪にキャンバが付与されるので、車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときに、過剰な遠心力が発生しても、車両の安定性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【図2】本発明の実施の形態における車両の概念図である。
【図3】本発明の実施の形態における車輪の断面図である。
【図4】本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第1のメインフローチャートである。
【図5】本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第2のメインフローチャートである。
【図6】本発明の実施の形態における操縦安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図7】本発明の実施の形態における直進安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図8】本発明の実施の形態における接地荷重判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図9】本発明の実施の形態における交差点通過安定キャンバ判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図10】本発明の実施の形態における交差点出口判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図11】本発明の実施の形態における交差点を通過する際の車両の状態を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0014】
図2は本発明の実施の形態における車両の概念図である。
【0015】
図において、11は車両の本体であるボディ、12は駆動源としてのエンジン、WLF、WRF、WLB、WRBは、前記ボディ11に対して回転自在に配設された左前方、右前方、左後方及び右後方の車輪である。前記各車輪WLF、WRFによって前輪が、前記各車輪WLB、WRBによって後輪が構成される。
【0016】
本実施の形態において、車両は後輪駆動方式の構造を有し、前記車輪WLB、WRBが駆動輪として機能する。そして、エンジン12と車輪WLB、WRBとが第1の伝動軸としてのプロペラシャフト17、差動装置18及び第2の伝動軸としてのドライブシャフト46を介して連結され、エンジン12を駆動することによって発生させられた回転が車輪WLB、WRBに伝達される。本実施の形態において、前記車両は後輪駆動方式の構造を有するようになっているが、前輪駆動方式の構造を有するようにしたり、四輪駆動方式の構造を有するようにしたりすることができる。また、駆動源としてエンジン、発電機及びモータを配設してハイブリッド型車両を構成するようにしたり、駆動源としてモータを配設して電気自動車を構成するようにしたりすることもできる。
【0017】
また、13は車両の操舵を行うための操作部としての、かつ、操舵部材としてのステアリングホイール、14は車両を加速するための操作部としての、かつ、加速操作部材としてのアクセルペダル、15は車両を制動するための操作部としての、かつ、制動操作部材としてのブレーキペダルである。
【0018】
そして、31、32は、それぞれ、ボディ11と車輪WLB、WRBとの間に配設され、車輪WLB、WRBにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりするためのキャンバ可変機構としてのアクチュエータである。なお、本実施の形態においては、ボディ11と車輪WLB、WRBとの間にそれぞれアクチュエータ31、32が配設されるようになっているが、ボディ11と車輪WLF、WRFとの間にアクチュエータを配設したり、ボディ11と車輪WLF、WRF、WLB、WRBとの間にアクチュエータを配設したりすることができる。
【0019】
ところで、前記車輪WLF、WRF、WLB、WRBは、アルミニウム合金等によって形成された図示されないホイール、及び該ホイールの外周に嵌(かん)合させて配設されたタイヤ36を備える。そして、該タイヤ36として、タイヤ36の幅方向の全体にわたって損失正接を小さくすることにより、タイヤ36のトレッドの変形によって発生する転がり抵抗が小さくされた低転がり抵抗タイヤが使用される。この場合、タイヤ36の転がり抵抗が小さくされるので、燃費を良くすることができる。
【0020】
また、本実施の形態においては、転がり抵抗を小さくするためにタイヤ36の幅が通常のタイヤより小さくされるが、トレッドの溝のパターンであるトレッドパターンを、転がり抵抗が小さくなるような形状にしたり、少なくともトレッドの部分の材料を、転がり抵抗が小さいものにしたりすることができる。
【0021】
なお、前記損失正接は、トレッドが変形する際のエネルギーの吸収の度合いを表し、貯蔵剪(せん)断弾性率に対する損失剪断弾性率の比で表すことができる。損失正接が小さいほどトレッドによるエネルギーの吸収が少なくなるので、タイヤ36に発生する転がり抵抗が小さくなり、タイヤ36に発生する摩耗が少なくなる。これに対して、損失正接が大きいほどトレッドによるエネルギーの吸収が多くなるので、タイヤ36に発生する転がり抵抗が大きくなり、タイヤ36に発生する摩耗が多くなる。
【0022】
次に、前記車輪WLB、WRBにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりするための前記アクチュエータ31、32について説明する。この場合、各アクチュエータ31、32の構造は同じであるので、車輪WLB及びアクチュエータ31についてだけ説明する。
【0023】
図3は本発明の実施の形態における車輪の断面図である。
【0024】
図において、WLBは車輪、21はホイール、31はアクチュエータ、36はタイヤである。
【0025】
前記アクチュエータ31は、ベース部材としての図示されないナックルに固定されたキャンバ制御用の駆動部としてのモータ41、前記ナックルに対して揺動自在に配設された可動部材としての可動プレート43、前記モータ41の回転運動を可動プレート43の揺動運動に変換する運動方向変換機構としてのクランク機構45、前記エンジン12(図2)の回転をホイール21に伝達する前記ドライブシャフト46等を備える。前記ホイール21は、可動プレート43に対して回転自在に支持され、ドライブシャフト46と連結される。
【0026】
また、前記クランク機構45は、前記モータ41の出力軸に取り付けられた第1の変換要素としてのウォームギヤ51、前記ナックルに対して回転自在に配設され、前記ウォームギヤ51と噛(し)合させられる第2の変換要素としてのウォームホイール52、及び該ウォームホイール52と可動プレート43とを連結する第3の変換要素としての、かつ、連結要素としてのアーム53を有する。該アーム53は、一端において、ウォームホイール52の回転軸から偏心させた位置で、第1の連結部を介してウォームホイール52と連結され、他端において、可動プレート43の上端で、第2の連結部を介して可動プレート43と連結される。この場合、前記可動プレート43によって第4の変換要素が構成される。
【0027】
前記ウォームギヤ51及びウォームホイール52によって、ウォームギヤ51及びウォームホイール52の回転運動の軸心の向きが変換され、ウォームホイール52及びアーム53によって、ウォームホイール52の回転運動がアーム53の直進運動に変換され、アーム53及び可動プレート43によって、アーム53の直進運動が可動プレート43の揺動運動に変換される。
【0028】
したがって、モータ41を駆動すると、ウォームギヤ51及びウォームホイール52が回転させられ、アーム53が進退させられ、可動プレート43が揺動させられる。その結果、可動プレート43が鉛直方向に対して傾けられた角度と等しい角度のキャンバが車輪WLBに付与される。
【0029】
次に、前記構成の車両の制御装置について説明する。
【0030】
図1は本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【0031】
図において、16はコンピュータを構成する制御部、60は車両に搭載されたナビゲーション装置、61は第1の記憶部としてのROM、62は第2の記憶部としてのRAM、63は車速vを検出する車速検出部としての車速センサ、64は操作者である運転者による前記ステアリングホイール13(図2)の操作量を表す操舵量としての、かつ、操舵角としてのステアリング角度γを検出する操舵量検出部としての、かつ、ステアリング操作量検出部としてのステアリングセンサ、65は車両のヨーレートηを検出するヨーレート検出部としてのヨーレートセンサ、66は第1の加速度としての横加速度ζを検出する第1の加速度検出部としての横加速度センサ、67は第2の加速度としての前後加速度を検出する第2の加速度検出部としての前後加速度センサ、68は前記車輪WLB、WRBに付与されたキャンバθを検出するキャンバ検出部としてのキャンバセンサ、70は図示されない表示画面を備えた表示部、71は運転者による前記アクセルペダル14の操作量を表す踏込量(アクセル開度)を検出する加速操作量検出部としてのアクセルセンサ、72は運転者による前記ブレーキペダル15の操作量を表す踏込量(ブレーキストローク)を検出する制動操作量検出部としてのブレーキセンサ、73は車輪WLB、WRBの図示されないサスペンション装置のストロークを検出する懸架検出部としてのサスストロークセンサ、75は車輪WLB、WRBに加わる荷重を検出する荷重検出部としての荷重センサ、76はタイヤ36の変形量を表す潰れ代を検出するタイヤ潰れ代センサである。前記ボディ11、アクチュエータ31、32、制御部16等によってキャンバ制御装置が構成される。
【0032】
前記サスストロークセンサ73は、ハイトセンサ、磁気センサ等によって構成され、荷重センサ75は、サスペンション装置に配設されたロードセル(歪みセンサ)によって構成される。
【0033】
前記ナビゲーション装置60は、制御部、操作部、表示部としての液晶パネル、車両の現在地(座標)を第1のナビ情報として検出する現在地検出部としてのGPSセンサ、情報記録部等を備え、前記制御部は、前記情報記録部に記録された第2のナビ情報としての地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索したり、探索された経路、すなわち、探索経路を案内したりする。
【0034】
ところで、本実施の形態においては、前述されたように、タイヤ36の転がり抵抗が小さくされるが、タイヤ36の転がり抵抗が小さい場合、タイヤ36の剛性が低下し、タイヤ36による路面を掴(つか)む力、すなわち、グリップ力が小さくなる。そこで、本実施の形態においては、タイヤ36の剛性が低く、グリップ力が小さい場合でも、車両の直進走行時の安定性(以下「走行安定性」という。)を高くすることができるように、あらかじめ設定された所定の直進走行用のキャンバ付与条件が成立したかどうかが判断され、車両の旋回時の安定性(以下「旋回安定性」という。)を高くすることができるように、所定の旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかが判断され、前記各キャンバ付与条件が成立した場合に、前記アクチュエータ31、32が作動させられ、車輪WLB、WRBに所定の負のキャンバθが付与されるようになっている。
【0035】
なお、前記車輪WLB、WRBには、アクチュエータ31、32を作動させない通常の状態である初期状態において、車両の仕様で規定された所定の角度のキャンバ、すなわち、基準キャンバαが必要に応じて付与される。したがって、本実施の形態においては、前述されたように、キャンバ付与条件が成立した場合に、前記基準キャンバαに所定のキャンバが付加されて前記キャンバθが、
−5〔°〕≦θ<0〔°〕
にされる。なお、前記基準キャンバαが負の値を採る場合、基準キャンバαに前記所定のキャンバが付加され、キャンバθの絶対値が大きくされる。
【0036】
次に、車輪WLB、WRBにキャンバθを付与したり、キャンバθの付与を解除したりするための制御部16の動作について説明する。
【0037】
図4は本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第1のメインフローチャート、図5は本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第2のメインフローチャート、図6は本発明の実施の形態における操縦安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図、図7は本発明の実施の形態における直進安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図、図8は本発明の実施の形態における接地荷重判定処理のサブルーチンを示す図、図9は本発明の実施の形態における交差点通過安定キャンバ判定処理のサブルーチンを示す図、図10は本発明の実施の形態における交差点出口判断処理のサブルーチンを示す図、図11は本発明の実施の形態における交差点を通過する際の車両の状態を説明するための図である。
【0038】
まず、制御部16の図示されない判定情報取得処理手段は、判定情報取得処理を行い、前記車輪WLB、WRBにキャンバθを付与したり、車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除したりするために必要な判定情報、本実施の形態においては、車両の状態を表す車両状態、及び運転者による前記各操作部の操作の状態を表す操作状態を取得する(ステップS1、S2)。
【0039】
そのために、前記判定情報取得処理手段は、前記車速センサ63、ヨーレートセンサ65、横加速度センサ66、前後加速度センサ67、キャンバセンサ68、サスストロークセンサ73、荷重センサ75、タイヤ潰れ代センサ76等の各検出部(センサ)の検出情報としてのセンサ出力、及びナビゲーション装置60から送られた前記ナビ情報を読み込み、車両状態として、前記車速v、ヨーレートη、横加速度ζ、前後加速度、キャンバθ、サスストローク、荷重、タイヤ36の潰れ代、現在地、交差点データ等を取得する。該交差点データは、前記ナビ情報における地図データに含まれ、各交差点の位置、寸法等のほかに進入道路、退出道路、交差点の構造等から成る。
【0040】
なお、前記判定情報取得処理手段は、前記車速vの変化率(微分)を表す加速度又は減速度を算出したり、前記ヨーレートηの変化率を表すヨーレート変化速度を算出したり、前記横加速度ζの変化率を表す横加速度変化速度を算出したり、前記サスストロークに基づいてロール角を算出したりすることによって、車両状態として、加速度、減速度、ヨーレート変化速度、横加速度変化速度、ロール角等を取得することもできる。
【0041】
次に、前記判定情報取得処理手段は、前記ステアリングセンサ64、アクセルセンサ71、ブレーキセンサ72等の各検出部(センサ)の検出情報としてのセンサ出力を読み込み、操作状態として、前記ステアリング角度γ、前記アクセルペダル14の踏込量、前記ブレーキペダル15の踏込量等を取得する。
【0042】
なお、前記判定情報取得処理手段は、ステアリング角度γの変化率を表すステアリング角速度、及び該ステアリング角速度の変化率を表すステアリング角加速度を算出したり、アクセルペダル14の踏込量の変化率を表す踏込速度、及び該踏込速度の変化率を表す踏込加速度を算出したり、ブレーキペダル15の踏込量の変化率を表す踏込速度、及び該踏込速度の変化率を表す踏込加速度を算出したりすることによって、操作状態として、ステアリング角速度、ステアリング角加速度、アクセルペダル14の踏込速度及び踏込加速度、ブレーキペダル15の踏込速度及び踏込加速度等を取得することもできる。
【0043】
さらに、ステアリングセンサ64に代えて、操舵量検出部としての舵角センサを配設し、操舵量としての車輪WLF、WRFの舵角を検出することもできる。その場合、前記判定情報取得処理手段は、舵角センサの検出情報としてのセンサ出力を読み込み、操作状態として舵角を取得する。また、前記判定情報取得処理手段は、舵角の変化率を表す舵角速度、及び該舵角速度の変化率を表す舵角加速度を算出することによって、操作状態として舵角速度及び舵角加速度を取得することもできる。
【0044】
続いて、制御部16の図示されない第1のキャンバ付与条件成立判断処理手段としての操縦安定キャンバ要否判定処理手段は、第1のキャンバ付与条件成立判断処理としての操縦安定キャンバ要否判定処理を行い、車両の旋回時に、前記車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方、本実施の形態においては、車両状態及び操作状態に基づいて、旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS3、S4)。
【0045】
そのために、前記操縦安定キャンバ要否判定処理手段は、前記ステアリング角度γ、横加速度ζ及びヨーレートηを読み込み、ステアリング角度γが閾(しきい)値γf以上であるかどうかによって第1の付与条件が成立したかどうかを、ヨーレートηが閾値ηf以上であるかどうかによって第2の付与条件が成立したかどうかを、横加速度ζが閾値ζf以上であるかどうかによって第3の付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS3−1〜S3−3)。
【0046】
この場合、前記第1〜第3の付与条件のうちのいずれか一つの付与条件が成立すると、前記操縦安定キャンバ要否判定処理手段は、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断する(ステップS3−4)。
【0047】
なお、本実施の形態においては、前記第1〜第3の付与条件のうちのいずれか一つの付与条件が成立した場合に、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようになっているが、前記第1〜第3の付与条件のうちの二つ以上の付与条件が成立した場合に、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようにすることができる。
【0048】
また、第1〜第3の付与条件のほかに、ステアリング角速度が閾値以上であるかどうかによって第4の付与条件が成立したかどうかを判断したり、ヨーレート変化速度が閾値以上であるかどうかによって第5の付与条件が成立したかどうかを判断したり、横加速度変化速度が閾値以上であるかどうかによって第6の付与条件が成立したかどうかを判断したりすることもできる。その場合、前記第1〜第6の付与条件のうちのいずれか一つの付与条件が成立すると、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断したり、前記第1〜第6の付与条件のうちの少なくとも二つの付与条件が成立すると、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断したりすることができる。この場合、ステアリング角速度はステアリング角度γの、横加速度変化速度は横加速度ζの、ヨーレート変化速度はヨーレートηの変化率であるので、車両の旋回が開始されたときのステアリング角度γ、横加速度ζ及びヨーレートηの変化を顕著に表す。したがって、旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを迅速に判断することができるので、車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を的確に行うことができる。
【0049】
そして、旋回用のキャンバ付与条件が成立した場合、制御部16の図示されないキャンバ付与状態判断処理手段は、キャンバ付与状態判断処理を行い、前記キャンバセンサ68によって検出されたキャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、前記車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS5)。
【0050】
車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されている場合、制御部16は処理を終了し、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されていない場合、制御部16の図示されない第1のキャンバ制御処理手段としてのキャンバ付与処理手段は、第1のキャンバ制御処理としてのキャンバ付与処理を行い、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBにキャンバθを付与する(ステップS6)。
【0051】
したがって、車両の旋回時には、車両に遠心力が発生するが、非旋回中心側、すなわち、外周側の車輪(車両を左方に旋回させる場合は車輪WRBであり、車両を右方に旋回させる場合は車輪WLBである。)の接地荷重が旋回中心側、すなわち、内周側の車輪(車両を左方に旋回させる場合は車輪WLBであり、車両を右方に旋回させる場合は車輪WRBである。)の接地荷重より大きくなり、外周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストが内周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストより大きくなる。その結果、車両に求心力を発生させることができるので、旋回安定性を高くすることができる。
【0052】
一方、前記操縦安定キャンバ要否判定処理において、旋回用のキャンバ付与条件が成立しない場合、制御部16の図示されない第2のキャンバ付与条件成立判断処理手段としての直進安定キャンバ要否判定処理手段は、第2のキャンバ付与条件成立判断処理としての直進安定キャンバ要否判定処理を行い、車両の直進走行時に、前記車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方、本実施の形態においては、車両状態及び操作状態に基づいて、直進走行用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS7、S8)。
【0053】
そのために、前記直進安定キャンバ要否判定処理手段は、前記車速vを読み込み、車速vを読み込む直前の所定の時間、本実施の形態においては、過去X〔秒〕間の車速vに基づいて車速算出値、本実施の形態においては、平均車速avを算出するとともに、前記ステアリング角度γを読み込み、ステアリング角度γを読み込む直前の所定の時間、本実施の形態においては、過去Y〔秒〕間のステアリング角度γに基づいて操舵量算出値、本実施の形態においては、平均ステアリング角度aγを算出し、過去X〔秒〕間の平均車速avが閾値vth1以上であり、かつ、過去Y〔秒〕間の平均ステアリング角度aγが閾値γth1より小さいかどうかを判断する(ステップS7−1)。過去X〔秒〕間の平均車速avが閾値vth1以上であり、かつ、過去Y〔秒〕間の平均ステアリング角度aγが閾値γth1より小さい場合に、直進安定キャンバ要否判定処理手段は、直進走行用のキャンバ付与条件が成立したと判断する(ステップS7−2)。なお、閾値γth1は閾値γfより小さく設定される。
【0054】
前記直進走行用のキャンバ付与条件が成立した場合に、前記キャンバ付与状態判断処理手段は、前記キャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS9)。
【0055】
そして、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されていない場合、前記キャンバ付与処理手段は、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBにキャンバθを付与する(ステップS10)。
【0056】
したがって、車両の直進走行時には、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されるのに伴って、車輪WLB、WRBの各タイヤ36に、互いに対向する方向にキャンバスラストが発生するので、何らかの理由で車両に外力が加わると、外力が加わった側とは反対側の車輪のタイヤ36に大きなキャンバスラストが発生し、該キャンバスラストが復元力として車両に加わる。その結果、走行安定性を高くすることができる。
【0057】
ところで、前記車輪WLB、WRBにキャンバθが付与された状態で車両が走行させられるのに伴って各車輪のタイヤ36に偏摩耗が発生すると、タイヤ36の寿命が短くなってしまうが、本実施の形態においては、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与された状態で車両が走行させられるのに伴って各タイヤ36に偏摩耗が発生するのを抑制するために、所定のキャンバ解除条件が成立したかどうかが判断され、該キャンバ解除条件が成立した場合に、アクチュエータ31、32が作動させられ、車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与が解除され、車輪WLB、WRBが初期状態に置かれる。
【0058】
そのために、制御部16の図示されないキャンバ解除判定処理手段としての接地荷重判定処理手段は、キャンバ解除判定処理としての接地荷重判定処理を行い、前記キャンバ解除条件が成立したかどうかを判断する(ステップS11、S12)。
【0059】
すなわち、前記接地荷重判定処理手段は、タイヤ36に加わる接地荷重を表す接地荷重指標として、前記タイヤ潰れ代、サスストローク、前後加速度、ヨーレートη、ロール角、荷重、ブレーキストローク、アクセル開度、ステアリング角度γ、ステアリング角速度、ステアリング角加速度等を読み込み、各接地荷重指標が、それぞれの閾値以上であるかどうかを判断し(ステップS11−1〜S11−11)、各接地荷重指標のうちのいずれか一つ、本実施の形態においては、少なくともタイヤ潰れ代が閾値以上である場合に、前記接地荷重がタイヤ36に偏摩耗を発生させると判断し、キャンバ解除条件が成立したと判断する(ステップS11−12)。なお、接地荷重判定処理におけるステアリング角度γの閾値をγth2としたとき、閾値γf及び閾値γth1、γth2の関係は、
γth2>γ1>γth1
にされる。
【0060】
そして、前記接地荷重判定処理において、キャンバ解除条件が成立した場合、制御部16の図示されない第2のキャンバ制御処理手段としてのキャンバ解除処理手段は、キャンバ解除処理を行い、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除する(ステップS13)。
【0061】
一方、前記操縦安定キャンバ要否判定処理において旋回用のキャンバ付与条件が成立せず、しかも、前記直進安定キャンバ要否判定処理において直進走行用のキャンバ付与条件が成立しない場合、例えば、進行方向を変えて交差点を通過する場合のように、車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときには、車両の安定性が低くなることがある。
【0062】
例えば、図11に示されるように、車両を交差点crで左折させる場合、運転者は、車両を、道路r1から交差点crに進入させて交差点crから道路r2に退出させるために90〔°〕の旋回角度で旋回させる必要がある。この場合、運転者は、旋回の前半において、ステアリングホイール13を回転させて旋回を開始し、ステアリング角度γを徐々に大きくし、車輪WLF、WRFの舵角が所定の値になると、ステアリングホイール13の回転を停止させる。その後運転者は、交差点cr内で、車両が前記舵角に対応する旋回半径で交差点crを半分旋回するまで、すなわち、車両が前記旋回角度の半分の45〔°〕旋回するまで、前記ステアリング角度γを維持する。
【0063】
車両が交差点cr内で半分旋回すると、運転者は、旋回の後半において、ステアリングホイール13を逆方向に回転させてステアリング角度γを徐々に小さくし、車輪WLF、WRFの舵角が0〔°〕になると、ステアリングホイール13の回転を停止させる。それに伴って、舵角を0〔°〕に維持した状態で車両を交差点crから退出させることができる。
【0064】
ところで、車両を交差点crで左折させる場合、運転者は、通常、車両を減速させて交差点crに進入させ、車両を交差点cr内で低速で半分旋回させると、車両が交差点crの出口に差し掛かっていると判断し、車両を加速させながら交差点crから退出させる。
【0065】
このとき、車両が、加速に伴って、旋回半径に対応する適正な車速以上の車速で残りの半分を旋回させられると、過剰な遠心力が発生して、車両の安定性が低くなることがある。
【0066】
そこで、前記直進安定キャンバ要否判定処理が終了すると、制御部16の図示されない第3のキャンバ付与条件成立判断処理手段としての交差点通過安定キャンバ判定処理手段は、第3のキャンバ付与条件成立判断処理としての交差点通過安定キャンバ判定処理を行い、車両が交差点crを通過するときに、前記車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方、本実施の形態においては、車両状態及び操作状態に基づいて、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS14、S15)。
【0067】
そのために、交差点通過安定キャンバ判定処理手段の交差点出口判断処理手段は、交差点出口判断処理を行い、車両が交差点crの出口に差し掛かったかどうかを判断する(ステップS14−1、14−2)。すなわち、前記交差点出口判断処理手段は、現在地、ステアリング角度γ、ヨーレートη及び横加速度ζを読み込むとともに、交差点データを読み出し、該交差点データに基づいて、車両が交差点cr内で半分旋回した後の交差点cr内の領域を座標で算出する。続いて、前記交差点出口判断処理手段は、現在地が前記領域に進入したかどうかによって第1の出口判断条件が成立したかどうかを、ステアリング角度γが反転したかどうか(正負が逆になったかどうか)によって第2の出口判断条件が成立したかどうかを、ヨーレートηが反転したかどうか(正負が逆になったかどうか、又は零点を通過したかどうか)によって第3の出口判断条件が成立したかどうかを、横加速度ζが反転したかどうか(正負が逆になったかどうか、又は零点を通過したかどうか)によって第4の出口判断条件が成立したかどうかを判断する(ステップS14−1−1〜S14−1−4)。
【0068】
前記第1〜第4の出口判断条件のうちのいずれか一つの出口判断条件が成立した場合に、前記交差点出口判断処理手段は、車両が交差点crの出口に差し掛かったと判断する(ステップS14−1−5)。
【0069】
なお、本実施の形態においては、前記第1〜第4の出口判断条件のうちのいずれか一つの出口判断条件が成立した場合に、車両が交差点crの出口に差し掛かったと判断されるようになっているが、前記第1〜第4の出口判断条件のうちの少なくとも一つの出口判断条件が成立した場合に、車両が交差点crの出口に差し掛かったと判断することもできる。
【0070】
そして、車両が交差点crの出口に差し掛かると、交差点通過安定キャンバ判定処理手段の交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、交差点出口キャンバ付与条件判断処理を行い、車速v、ステアリング角度γ、ヨーレートη及び横加速度ζを読み込み、車速vが閾値vs以上であるかどうかによって第1の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを、ステアリング角度γが閾値γs以上であるかどうかによって第2の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを、ヨーレートηが閾値ηs以上であるかどうかによって第3の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを、横加速度ζが閾値ζs以上であるかどうかによって第4の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS14−3〜S14−6)。
【0071】
なお、前記閾値γf、γs、γth1、γth2の関係は、
γth2>γf>γs>γth1
にされる。
【0072】
この場合、前記第1〜第4の出口キャンバ付与条件のうちのいずれか一つの出口キャンバ付与条件が成立すると、前記交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断する(ステップS14−7)。
【0073】
なお、本実施の形態においては、前記第1〜第4の出口キャンバ付与条件のうちのいずれか一つの出口キャンバ付与条件が成立した場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようになっているが、前記第1〜第4の出口キャンバ付与条件のうちの二つ以上の出口キャンバ付与条件が成立した場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようにすることもできる。
【0074】
そして、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立した場合に、前記キャンバ付与状態判断処理手段は、前記キャンバセンサ68によって検出されたキャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、前記車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS16)。
【0075】
車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されている場合、前記接地荷重判定処理手段は、前述されたように、前記キャンバ解除条件が成立したかどうかを判断し(ステップS11、S12)、キャンバ解除条件が成立した場合、前記キャンバ解除処理手段は、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除する(ステップS13)。
【0076】
一方、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されていない場合に、前記キャンバ付与処理手段は、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBにキャンバθを付与する(ステップS17)。
【0077】
そして、前記交差点通過安定キャンバ判定処理において、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立しない場合に、前記キャンバ付与状態判断処理手段は、前記キャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS18)。
【0078】
そして、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されている場合に、前記キャンバ解除処理手段は、制御部16に内蔵された計時処理部としての図示されないタイマによる計時を開始し、計時を開始してから所定の時間が経過すると(ステップS19)、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除する(ステップS20)。
【0079】
このように、本実施の形態においては、車両が、交差点crに進入し、進行方向を変えた後、交差点crの出口に差し掛かり、運転者が、車両を加速させながら交差点から退出させようとしたときに、旋回用のキャンバ付与条件が成立しない場合であっても、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立すると、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されるので、外周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストが内周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストより大きくなる。したがって、車両に求心力を発生させることができるので、車両が進行方向を変えて交差点crを通過する場合のように、車両が、交差点crに進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点crから退出するときに、過剰な遠心力が発生しても、車両の安定性を高くすることができる。
【0080】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【0081】
11 ボディ
16 制御部
31、32 アクチュエータ
WLF、WRF、WLB、WRB 車輪
【技術分野】
【0001】
本発明は、キャンバ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、後方の車輪に負のキャンバ(ネガティブキャンバ)を付与することができるようにした車両が提供されている。
【0003】
この種の車両においては、車両を直進させて走行させるとき、すなわち、車両の直進走行時に、あらかじめ設定された条件が成立したかどうかが判断され、該条件が成立した場合に、後方の各車輪のタイヤにキャンバが付与されるようになっている。
【0004】
この場合、後方の各車輪において、互いに対向する方向にキャンバスラストを発生させることができるので、車両の高速走行時の安定性を高くすることができる(例えば、特許文献1参照。)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開昭60−193781号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、前記従来の車両においては、運転者がステアリングホイールを操作して車両を旋回させるとき、すなわち、車両の旋回時には、後方の各車輪に負のキャンバが付与されるようになっていない。
【0007】
したがって、例えば、進行方向を変えて交差点を通過する場合のように、車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときには、過剰な遠心力が発生すると、車両の安定性が低くなってしまう。
【0008】
本発明は、前記従来の車両の問題点を解決して、進行方向を変えて交差点を通過する際の車両の安定性を高くすることができるキャンバ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
そのために、本発明のキャンバ制御装置においては、車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、該各車輪のうちの所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、該交差点通過安定キャンバ判定処理手段によって、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記キャンバ可変機構を作動させて前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、キャンバ制御装置においては、車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、該各車輪のうちの所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、該交差点通過安定キャンバ判定処理手段によって、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記キャンバ可変機構を作動させて前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。
【0011】
この場合、車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかが判断され、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立した場合に、前記所定の車輪にキャンバが付与されるので、車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときに、過剰な遠心力が発生しても、車両の安定性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【図2】本発明の実施の形態における車両の概念図である。
【図3】本発明の実施の形態における車輪の断面図である。
【図4】本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第1のメインフローチャートである。
【図5】本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第2のメインフローチャートである。
【図6】本発明の実施の形態における操縦安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図7】本発明の実施の形態における直進安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図8】本発明の実施の形態における接地荷重判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図9】本発明の実施の形態における交差点通過安定キャンバ判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図10】本発明の実施の形態における交差点出口判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図11】本発明の実施の形態における交差点を通過する際の車両の状態を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0014】
図2は本発明の実施の形態における車両の概念図である。
【0015】
図において、11は車両の本体であるボディ、12は駆動源としてのエンジン、WLF、WRF、WLB、WRBは、前記ボディ11に対して回転自在に配設された左前方、右前方、左後方及び右後方の車輪である。前記各車輪WLF、WRFによって前輪が、前記各車輪WLB、WRBによって後輪が構成される。
【0016】
本実施の形態において、車両は後輪駆動方式の構造を有し、前記車輪WLB、WRBが駆動輪として機能する。そして、エンジン12と車輪WLB、WRBとが第1の伝動軸としてのプロペラシャフト17、差動装置18及び第2の伝動軸としてのドライブシャフト46を介して連結され、エンジン12を駆動することによって発生させられた回転が車輪WLB、WRBに伝達される。本実施の形態において、前記車両は後輪駆動方式の構造を有するようになっているが、前輪駆動方式の構造を有するようにしたり、四輪駆動方式の構造を有するようにしたりすることができる。また、駆動源としてエンジン、発電機及びモータを配設してハイブリッド型車両を構成するようにしたり、駆動源としてモータを配設して電気自動車を構成するようにしたりすることもできる。
【0017】
また、13は車両の操舵を行うための操作部としての、かつ、操舵部材としてのステアリングホイール、14は車両を加速するための操作部としての、かつ、加速操作部材としてのアクセルペダル、15は車両を制動するための操作部としての、かつ、制動操作部材としてのブレーキペダルである。
【0018】
そして、31、32は、それぞれ、ボディ11と車輪WLB、WRBとの間に配設され、車輪WLB、WRBにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりするためのキャンバ可変機構としてのアクチュエータである。なお、本実施の形態においては、ボディ11と車輪WLB、WRBとの間にそれぞれアクチュエータ31、32が配設されるようになっているが、ボディ11と車輪WLF、WRFとの間にアクチュエータを配設したり、ボディ11と車輪WLF、WRF、WLB、WRBとの間にアクチュエータを配設したりすることができる。
【0019】
ところで、前記車輪WLF、WRF、WLB、WRBは、アルミニウム合金等によって形成された図示されないホイール、及び該ホイールの外周に嵌(かん)合させて配設されたタイヤ36を備える。そして、該タイヤ36として、タイヤ36の幅方向の全体にわたって損失正接を小さくすることにより、タイヤ36のトレッドの変形によって発生する転がり抵抗が小さくされた低転がり抵抗タイヤが使用される。この場合、タイヤ36の転がり抵抗が小さくされるので、燃費を良くすることができる。
【0020】
また、本実施の形態においては、転がり抵抗を小さくするためにタイヤ36の幅が通常のタイヤより小さくされるが、トレッドの溝のパターンであるトレッドパターンを、転がり抵抗が小さくなるような形状にしたり、少なくともトレッドの部分の材料を、転がり抵抗が小さいものにしたりすることができる。
【0021】
なお、前記損失正接は、トレッドが変形する際のエネルギーの吸収の度合いを表し、貯蔵剪(せん)断弾性率に対する損失剪断弾性率の比で表すことができる。損失正接が小さいほどトレッドによるエネルギーの吸収が少なくなるので、タイヤ36に発生する転がり抵抗が小さくなり、タイヤ36に発生する摩耗が少なくなる。これに対して、損失正接が大きいほどトレッドによるエネルギーの吸収が多くなるので、タイヤ36に発生する転がり抵抗が大きくなり、タイヤ36に発生する摩耗が多くなる。
【0022】
次に、前記車輪WLB、WRBにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりするための前記アクチュエータ31、32について説明する。この場合、各アクチュエータ31、32の構造は同じであるので、車輪WLB及びアクチュエータ31についてだけ説明する。
【0023】
図3は本発明の実施の形態における車輪の断面図である。
【0024】
図において、WLBは車輪、21はホイール、31はアクチュエータ、36はタイヤである。
【0025】
前記アクチュエータ31は、ベース部材としての図示されないナックルに固定されたキャンバ制御用の駆動部としてのモータ41、前記ナックルに対して揺動自在に配設された可動部材としての可動プレート43、前記モータ41の回転運動を可動プレート43の揺動運動に変換する運動方向変換機構としてのクランク機構45、前記エンジン12(図2)の回転をホイール21に伝達する前記ドライブシャフト46等を備える。前記ホイール21は、可動プレート43に対して回転自在に支持され、ドライブシャフト46と連結される。
【0026】
また、前記クランク機構45は、前記モータ41の出力軸に取り付けられた第1の変換要素としてのウォームギヤ51、前記ナックルに対して回転自在に配設され、前記ウォームギヤ51と噛(し)合させられる第2の変換要素としてのウォームホイール52、及び該ウォームホイール52と可動プレート43とを連結する第3の変換要素としての、かつ、連結要素としてのアーム53を有する。該アーム53は、一端において、ウォームホイール52の回転軸から偏心させた位置で、第1の連結部を介してウォームホイール52と連結され、他端において、可動プレート43の上端で、第2の連結部を介して可動プレート43と連結される。この場合、前記可動プレート43によって第4の変換要素が構成される。
【0027】
前記ウォームギヤ51及びウォームホイール52によって、ウォームギヤ51及びウォームホイール52の回転運動の軸心の向きが変換され、ウォームホイール52及びアーム53によって、ウォームホイール52の回転運動がアーム53の直進運動に変換され、アーム53及び可動プレート43によって、アーム53の直進運動が可動プレート43の揺動運動に変換される。
【0028】
したがって、モータ41を駆動すると、ウォームギヤ51及びウォームホイール52が回転させられ、アーム53が進退させられ、可動プレート43が揺動させられる。その結果、可動プレート43が鉛直方向に対して傾けられた角度と等しい角度のキャンバが車輪WLBに付与される。
【0029】
次に、前記構成の車両の制御装置について説明する。
【0030】
図1は本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【0031】
図において、16はコンピュータを構成する制御部、60は車両に搭載されたナビゲーション装置、61は第1の記憶部としてのROM、62は第2の記憶部としてのRAM、63は車速vを検出する車速検出部としての車速センサ、64は操作者である運転者による前記ステアリングホイール13(図2)の操作量を表す操舵量としての、かつ、操舵角としてのステアリング角度γを検出する操舵量検出部としての、かつ、ステアリング操作量検出部としてのステアリングセンサ、65は車両のヨーレートηを検出するヨーレート検出部としてのヨーレートセンサ、66は第1の加速度としての横加速度ζを検出する第1の加速度検出部としての横加速度センサ、67は第2の加速度としての前後加速度を検出する第2の加速度検出部としての前後加速度センサ、68は前記車輪WLB、WRBに付与されたキャンバθを検出するキャンバ検出部としてのキャンバセンサ、70は図示されない表示画面を備えた表示部、71は運転者による前記アクセルペダル14の操作量を表す踏込量(アクセル開度)を検出する加速操作量検出部としてのアクセルセンサ、72は運転者による前記ブレーキペダル15の操作量を表す踏込量(ブレーキストローク)を検出する制動操作量検出部としてのブレーキセンサ、73は車輪WLB、WRBの図示されないサスペンション装置のストロークを検出する懸架検出部としてのサスストロークセンサ、75は車輪WLB、WRBに加わる荷重を検出する荷重検出部としての荷重センサ、76はタイヤ36の変形量を表す潰れ代を検出するタイヤ潰れ代センサである。前記ボディ11、アクチュエータ31、32、制御部16等によってキャンバ制御装置が構成される。
【0032】
前記サスストロークセンサ73は、ハイトセンサ、磁気センサ等によって構成され、荷重センサ75は、サスペンション装置に配設されたロードセル(歪みセンサ)によって構成される。
【0033】
前記ナビゲーション装置60は、制御部、操作部、表示部としての液晶パネル、車両の現在地(座標)を第1のナビ情報として検出する現在地検出部としてのGPSセンサ、情報記録部等を備え、前記制御部は、前記情報記録部に記録された第2のナビ情報としての地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索したり、探索された経路、すなわち、探索経路を案内したりする。
【0034】
ところで、本実施の形態においては、前述されたように、タイヤ36の転がり抵抗が小さくされるが、タイヤ36の転がり抵抗が小さい場合、タイヤ36の剛性が低下し、タイヤ36による路面を掴(つか)む力、すなわち、グリップ力が小さくなる。そこで、本実施の形態においては、タイヤ36の剛性が低く、グリップ力が小さい場合でも、車両の直進走行時の安定性(以下「走行安定性」という。)を高くすることができるように、あらかじめ設定された所定の直進走行用のキャンバ付与条件が成立したかどうかが判断され、車両の旋回時の安定性(以下「旋回安定性」という。)を高くすることができるように、所定の旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかが判断され、前記各キャンバ付与条件が成立した場合に、前記アクチュエータ31、32が作動させられ、車輪WLB、WRBに所定の負のキャンバθが付与されるようになっている。
【0035】
なお、前記車輪WLB、WRBには、アクチュエータ31、32を作動させない通常の状態である初期状態において、車両の仕様で規定された所定の角度のキャンバ、すなわち、基準キャンバαが必要に応じて付与される。したがって、本実施の形態においては、前述されたように、キャンバ付与条件が成立した場合に、前記基準キャンバαに所定のキャンバが付加されて前記キャンバθが、
−5〔°〕≦θ<0〔°〕
にされる。なお、前記基準キャンバαが負の値を採る場合、基準キャンバαに前記所定のキャンバが付加され、キャンバθの絶対値が大きくされる。
【0036】
次に、車輪WLB、WRBにキャンバθを付与したり、キャンバθの付与を解除したりするための制御部16の動作について説明する。
【0037】
図4は本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第1のメインフローチャート、図5は本発明の実施の形態における制御部の動作を示す第2のメインフローチャート、図6は本発明の実施の形態における操縦安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図、図7は本発明の実施の形態における直進安定キャンバ要否判定処理のサブルーチンを示す図、図8は本発明の実施の形態における接地荷重判定処理のサブルーチンを示す図、図9は本発明の実施の形態における交差点通過安定キャンバ判定処理のサブルーチンを示す図、図10は本発明の実施の形態における交差点出口判断処理のサブルーチンを示す図、図11は本発明の実施の形態における交差点を通過する際の車両の状態を説明するための図である。
【0038】
まず、制御部16の図示されない判定情報取得処理手段は、判定情報取得処理を行い、前記車輪WLB、WRBにキャンバθを付与したり、車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除したりするために必要な判定情報、本実施の形態においては、車両の状態を表す車両状態、及び運転者による前記各操作部の操作の状態を表す操作状態を取得する(ステップS1、S2)。
【0039】
そのために、前記判定情報取得処理手段は、前記車速センサ63、ヨーレートセンサ65、横加速度センサ66、前後加速度センサ67、キャンバセンサ68、サスストロークセンサ73、荷重センサ75、タイヤ潰れ代センサ76等の各検出部(センサ)の検出情報としてのセンサ出力、及びナビゲーション装置60から送られた前記ナビ情報を読み込み、車両状態として、前記車速v、ヨーレートη、横加速度ζ、前後加速度、キャンバθ、サスストローク、荷重、タイヤ36の潰れ代、現在地、交差点データ等を取得する。該交差点データは、前記ナビ情報における地図データに含まれ、各交差点の位置、寸法等のほかに進入道路、退出道路、交差点の構造等から成る。
【0040】
なお、前記判定情報取得処理手段は、前記車速vの変化率(微分)を表す加速度又は減速度を算出したり、前記ヨーレートηの変化率を表すヨーレート変化速度を算出したり、前記横加速度ζの変化率を表す横加速度変化速度を算出したり、前記サスストロークに基づいてロール角を算出したりすることによって、車両状態として、加速度、減速度、ヨーレート変化速度、横加速度変化速度、ロール角等を取得することもできる。
【0041】
次に、前記判定情報取得処理手段は、前記ステアリングセンサ64、アクセルセンサ71、ブレーキセンサ72等の各検出部(センサ)の検出情報としてのセンサ出力を読み込み、操作状態として、前記ステアリング角度γ、前記アクセルペダル14の踏込量、前記ブレーキペダル15の踏込量等を取得する。
【0042】
なお、前記判定情報取得処理手段は、ステアリング角度γの変化率を表すステアリング角速度、及び該ステアリング角速度の変化率を表すステアリング角加速度を算出したり、アクセルペダル14の踏込量の変化率を表す踏込速度、及び該踏込速度の変化率を表す踏込加速度を算出したり、ブレーキペダル15の踏込量の変化率を表す踏込速度、及び該踏込速度の変化率を表す踏込加速度を算出したりすることによって、操作状態として、ステアリング角速度、ステアリング角加速度、アクセルペダル14の踏込速度及び踏込加速度、ブレーキペダル15の踏込速度及び踏込加速度等を取得することもできる。
【0043】
さらに、ステアリングセンサ64に代えて、操舵量検出部としての舵角センサを配設し、操舵量としての車輪WLF、WRFの舵角を検出することもできる。その場合、前記判定情報取得処理手段は、舵角センサの検出情報としてのセンサ出力を読み込み、操作状態として舵角を取得する。また、前記判定情報取得処理手段は、舵角の変化率を表す舵角速度、及び該舵角速度の変化率を表す舵角加速度を算出することによって、操作状態として舵角速度及び舵角加速度を取得することもできる。
【0044】
続いて、制御部16の図示されない第1のキャンバ付与条件成立判断処理手段としての操縦安定キャンバ要否判定処理手段は、第1のキャンバ付与条件成立判断処理としての操縦安定キャンバ要否判定処理を行い、車両の旋回時に、前記車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方、本実施の形態においては、車両状態及び操作状態に基づいて、旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS3、S4)。
【0045】
そのために、前記操縦安定キャンバ要否判定処理手段は、前記ステアリング角度γ、横加速度ζ及びヨーレートηを読み込み、ステアリング角度γが閾(しきい)値γf以上であるかどうかによって第1の付与条件が成立したかどうかを、ヨーレートηが閾値ηf以上であるかどうかによって第2の付与条件が成立したかどうかを、横加速度ζが閾値ζf以上であるかどうかによって第3の付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS3−1〜S3−3)。
【0046】
この場合、前記第1〜第3の付与条件のうちのいずれか一つの付与条件が成立すると、前記操縦安定キャンバ要否判定処理手段は、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断する(ステップS3−4)。
【0047】
なお、本実施の形態においては、前記第1〜第3の付与条件のうちのいずれか一つの付与条件が成立した場合に、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようになっているが、前記第1〜第3の付与条件のうちの二つ以上の付与条件が成立した場合に、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようにすることができる。
【0048】
また、第1〜第3の付与条件のほかに、ステアリング角速度が閾値以上であるかどうかによって第4の付与条件が成立したかどうかを判断したり、ヨーレート変化速度が閾値以上であるかどうかによって第5の付与条件が成立したかどうかを判断したり、横加速度変化速度が閾値以上であるかどうかによって第6の付与条件が成立したかどうかを判断したりすることもできる。その場合、前記第1〜第6の付与条件のうちのいずれか一つの付与条件が成立すると、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断したり、前記第1〜第6の付与条件のうちの少なくとも二つの付与条件が成立すると、旋回用のキャンバ付与条件が成立したと判断したりすることができる。この場合、ステアリング角速度はステアリング角度γの、横加速度変化速度は横加速度ζの、ヨーレート変化速度はヨーレートηの変化率であるので、車両の旋回が開始されたときのステアリング角度γ、横加速度ζ及びヨーレートηの変化を顕著に表す。したがって、旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを迅速に判断することができるので、車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を的確に行うことができる。
【0049】
そして、旋回用のキャンバ付与条件が成立した場合、制御部16の図示されないキャンバ付与状態判断処理手段は、キャンバ付与状態判断処理を行い、前記キャンバセンサ68によって検出されたキャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、前記車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS5)。
【0050】
車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されている場合、制御部16は処理を終了し、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されていない場合、制御部16の図示されない第1のキャンバ制御処理手段としてのキャンバ付与処理手段は、第1のキャンバ制御処理としてのキャンバ付与処理を行い、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBにキャンバθを付与する(ステップS6)。
【0051】
したがって、車両の旋回時には、車両に遠心力が発生するが、非旋回中心側、すなわち、外周側の車輪(車両を左方に旋回させる場合は車輪WRBであり、車両を右方に旋回させる場合は車輪WLBである。)の接地荷重が旋回中心側、すなわち、内周側の車輪(車両を左方に旋回させる場合は車輪WLBであり、車両を右方に旋回させる場合は車輪WRBである。)の接地荷重より大きくなり、外周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストが内周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストより大きくなる。その結果、車両に求心力を発生させることができるので、旋回安定性を高くすることができる。
【0052】
一方、前記操縦安定キャンバ要否判定処理において、旋回用のキャンバ付与条件が成立しない場合、制御部16の図示されない第2のキャンバ付与条件成立判断処理手段としての直進安定キャンバ要否判定処理手段は、第2のキャンバ付与条件成立判断処理としての直進安定キャンバ要否判定処理を行い、車両の直進走行時に、前記車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方、本実施の形態においては、車両状態及び操作状態に基づいて、直進走行用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS7、S8)。
【0053】
そのために、前記直進安定キャンバ要否判定処理手段は、前記車速vを読み込み、車速vを読み込む直前の所定の時間、本実施の形態においては、過去X〔秒〕間の車速vに基づいて車速算出値、本実施の形態においては、平均車速avを算出するとともに、前記ステアリング角度γを読み込み、ステアリング角度γを読み込む直前の所定の時間、本実施の形態においては、過去Y〔秒〕間のステアリング角度γに基づいて操舵量算出値、本実施の形態においては、平均ステアリング角度aγを算出し、過去X〔秒〕間の平均車速avが閾値vth1以上であり、かつ、過去Y〔秒〕間の平均ステアリング角度aγが閾値γth1より小さいかどうかを判断する(ステップS7−1)。過去X〔秒〕間の平均車速avが閾値vth1以上であり、かつ、過去Y〔秒〕間の平均ステアリング角度aγが閾値γth1より小さい場合に、直進安定キャンバ要否判定処理手段は、直進走行用のキャンバ付与条件が成立したと判断する(ステップS7−2)。なお、閾値γth1は閾値γfより小さく設定される。
【0054】
前記直進走行用のキャンバ付与条件が成立した場合に、前記キャンバ付与状態判断処理手段は、前記キャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS9)。
【0055】
そして、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されていない場合、前記キャンバ付与処理手段は、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBにキャンバθを付与する(ステップS10)。
【0056】
したがって、車両の直進走行時には、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されるのに伴って、車輪WLB、WRBの各タイヤ36に、互いに対向する方向にキャンバスラストが発生するので、何らかの理由で車両に外力が加わると、外力が加わった側とは反対側の車輪のタイヤ36に大きなキャンバスラストが発生し、該キャンバスラストが復元力として車両に加わる。その結果、走行安定性を高くすることができる。
【0057】
ところで、前記車輪WLB、WRBにキャンバθが付与された状態で車両が走行させられるのに伴って各車輪のタイヤ36に偏摩耗が発生すると、タイヤ36の寿命が短くなってしまうが、本実施の形態においては、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与された状態で車両が走行させられるのに伴って各タイヤ36に偏摩耗が発生するのを抑制するために、所定のキャンバ解除条件が成立したかどうかが判断され、該キャンバ解除条件が成立した場合に、アクチュエータ31、32が作動させられ、車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与が解除され、車輪WLB、WRBが初期状態に置かれる。
【0058】
そのために、制御部16の図示されないキャンバ解除判定処理手段としての接地荷重判定処理手段は、キャンバ解除判定処理としての接地荷重判定処理を行い、前記キャンバ解除条件が成立したかどうかを判断する(ステップS11、S12)。
【0059】
すなわち、前記接地荷重判定処理手段は、タイヤ36に加わる接地荷重を表す接地荷重指標として、前記タイヤ潰れ代、サスストローク、前後加速度、ヨーレートη、ロール角、荷重、ブレーキストローク、アクセル開度、ステアリング角度γ、ステアリング角速度、ステアリング角加速度等を読み込み、各接地荷重指標が、それぞれの閾値以上であるかどうかを判断し(ステップS11−1〜S11−11)、各接地荷重指標のうちのいずれか一つ、本実施の形態においては、少なくともタイヤ潰れ代が閾値以上である場合に、前記接地荷重がタイヤ36に偏摩耗を発生させると判断し、キャンバ解除条件が成立したと判断する(ステップS11−12)。なお、接地荷重判定処理におけるステアリング角度γの閾値をγth2としたとき、閾値γf及び閾値γth1、γth2の関係は、
γth2>γ1>γth1
にされる。
【0060】
そして、前記接地荷重判定処理において、キャンバ解除条件が成立した場合、制御部16の図示されない第2のキャンバ制御処理手段としてのキャンバ解除処理手段は、キャンバ解除処理を行い、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除する(ステップS13)。
【0061】
一方、前記操縦安定キャンバ要否判定処理において旋回用のキャンバ付与条件が成立せず、しかも、前記直進安定キャンバ要否判定処理において直進走行用のキャンバ付与条件が成立しない場合、例えば、進行方向を変えて交差点を通過する場合のように、車両が、交差点に進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点から退出するときには、車両の安定性が低くなることがある。
【0062】
例えば、図11に示されるように、車両を交差点crで左折させる場合、運転者は、車両を、道路r1から交差点crに進入させて交差点crから道路r2に退出させるために90〔°〕の旋回角度で旋回させる必要がある。この場合、運転者は、旋回の前半において、ステアリングホイール13を回転させて旋回を開始し、ステアリング角度γを徐々に大きくし、車輪WLF、WRFの舵角が所定の値になると、ステアリングホイール13の回転を停止させる。その後運転者は、交差点cr内で、車両が前記舵角に対応する旋回半径で交差点crを半分旋回するまで、すなわち、車両が前記旋回角度の半分の45〔°〕旋回するまで、前記ステアリング角度γを維持する。
【0063】
車両が交差点cr内で半分旋回すると、運転者は、旋回の後半において、ステアリングホイール13を逆方向に回転させてステアリング角度γを徐々に小さくし、車輪WLF、WRFの舵角が0〔°〕になると、ステアリングホイール13の回転を停止させる。それに伴って、舵角を0〔°〕に維持した状態で車両を交差点crから退出させることができる。
【0064】
ところで、車両を交差点crで左折させる場合、運転者は、通常、車両を減速させて交差点crに進入させ、車両を交差点cr内で低速で半分旋回させると、車両が交差点crの出口に差し掛かっていると判断し、車両を加速させながら交差点crから退出させる。
【0065】
このとき、車両が、加速に伴って、旋回半径に対応する適正な車速以上の車速で残りの半分を旋回させられると、過剰な遠心力が発生して、車両の安定性が低くなることがある。
【0066】
そこで、前記直進安定キャンバ要否判定処理が終了すると、制御部16の図示されない第3のキャンバ付与条件成立判断処理手段としての交差点通過安定キャンバ判定処理手段は、第3のキャンバ付与条件成立判断処理としての交差点通過安定キャンバ判定処理を行い、車両が交差点crを通過するときに、前記車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方、本実施の形態においては、車両状態及び操作状態に基づいて、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS14、S15)。
【0067】
そのために、交差点通過安定キャンバ判定処理手段の交差点出口判断処理手段は、交差点出口判断処理を行い、車両が交差点crの出口に差し掛かったかどうかを判断する(ステップS14−1、14−2)。すなわち、前記交差点出口判断処理手段は、現在地、ステアリング角度γ、ヨーレートη及び横加速度ζを読み込むとともに、交差点データを読み出し、該交差点データに基づいて、車両が交差点cr内で半分旋回した後の交差点cr内の領域を座標で算出する。続いて、前記交差点出口判断処理手段は、現在地が前記領域に進入したかどうかによって第1の出口判断条件が成立したかどうかを、ステアリング角度γが反転したかどうか(正負が逆になったかどうか)によって第2の出口判断条件が成立したかどうかを、ヨーレートηが反転したかどうか(正負が逆になったかどうか、又は零点を通過したかどうか)によって第3の出口判断条件が成立したかどうかを、横加速度ζが反転したかどうか(正負が逆になったかどうか、又は零点を通過したかどうか)によって第4の出口判断条件が成立したかどうかを判断する(ステップS14−1−1〜S14−1−4)。
【0068】
前記第1〜第4の出口判断条件のうちのいずれか一つの出口判断条件が成立した場合に、前記交差点出口判断処理手段は、車両が交差点crの出口に差し掛かったと判断する(ステップS14−1−5)。
【0069】
なお、本実施の形態においては、前記第1〜第4の出口判断条件のうちのいずれか一つの出口判断条件が成立した場合に、車両が交差点crの出口に差し掛かったと判断されるようになっているが、前記第1〜第4の出口判断条件のうちの少なくとも一つの出口判断条件が成立した場合に、車両が交差点crの出口に差し掛かったと判断することもできる。
【0070】
そして、車両が交差点crの出口に差し掛かると、交差点通過安定キャンバ判定処理手段の交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、交差点出口キャンバ付与条件判断処理を行い、車速v、ステアリング角度γ、ヨーレートη及び横加速度ζを読み込み、車速vが閾値vs以上であるかどうかによって第1の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを、ステアリング角度γが閾値γs以上であるかどうかによって第2の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを、ヨーレートηが閾値ηs以上であるかどうかによって第3の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを、横加速度ζが閾値ζs以上であるかどうかによって第4の出口キャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する(ステップS14−3〜S14−6)。
【0071】
なお、前記閾値γf、γs、γth1、γth2の関係は、
γth2>γf>γs>γth1
にされる。
【0072】
この場合、前記第1〜第4の出口キャンバ付与条件のうちのいずれか一つの出口キャンバ付与条件が成立すると、前記交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断する(ステップS14−7)。
【0073】
なお、本実施の形態においては、前記第1〜第4の出口キャンバ付与条件のうちのいずれか一つの出口キャンバ付与条件が成立した場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようになっているが、前記第1〜第4の出口キャンバ付与条件のうちの二つ以上の出口キャンバ付与条件が成立した場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断されるようにすることもできる。
【0074】
そして、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立した場合に、前記キャンバ付与状態判断処理手段は、前記キャンバセンサ68によって検出されたキャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、前記車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS16)。
【0075】
車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されている場合、前記接地荷重判定処理手段は、前述されたように、前記キャンバ解除条件が成立したかどうかを判断し(ステップS11、S12)、キャンバ解除条件が成立した場合、前記キャンバ解除処理手段は、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除する(ステップS13)。
【0076】
一方、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されていない場合に、前記キャンバ付与処理手段は、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBにキャンバθを付与する(ステップS17)。
【0077】
そして、前記交差点通過安定キャンバ判定処理において、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立しない場合に、前記キャンバ付与状態判断処理手段は、前記キャンバθpを読み込み、該キャンバθpが、
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS18)。
【0078】
そして、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されている場合に、前記キャンバ解除処理手段は、制御部16に内蔵された計時処理部としての図示されないタイマによる計時を開始し、計時を開始してから所定の時間が経過すると(ステップS19)、アクチュエータ31、32を作動させて車輪WLB、WRBへのキャンバθの付与を解除する(ステップS20)。
【0079】
このように、本実施の形態においては、車両が、交差点crに進入し、進行方向を変えた後、交差点crの出口に差し掛かり、運転者が、車両を加速させながら交差点から退出させようとしたときに、旋回用のキャンバ付与条件が成立しない場合であっても、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立すると、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されるので、外周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストが内周側の車輪のタイヤ36に発生するキャンバスラストより大きくなる。したがって、車両に求心力を発生させることができるので、車両が進行方向を変えて交差点crを通過する場合のように、車両が、交差点crに進入し、進行方向を変えた後、加速しながら交差点crから退出するときに、過剰な遠心力が発生しても、車両の安定性を高くすることができる。
【0080】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【0081】
11 ボディ
16 制御部
31、32 アクチュエータ
WLF、WRF、WLB、WRB 車輪
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両のボディと、
該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、
該各車輪のうちの所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、
車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、
該交差点通過安定キャンバ判定処理手段によって、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記キャンバ可変機構を作動させて前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有することを特徴とするキャンバ制御装置。
【請求項2】
前記交差点通過安定キャンバ判定処理手段は、車両が交差点の出口に差し掛かったかどうかを判断する交差点出口判断処理手段、及び該交差点出口判断処理手段によって、車両が交差点の出口に差し掛かったと判断された場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段を備える請求項1に記載のキャンバ制御装置。
【請求項3】
車両の旋回時に、旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する操縦安定キャンバ要否判定処理手段を有するとともに、
前記交差点通過安定キャンバ判定処理手段は、旋回用のキャンバ付与条件が成立しない場合に、前記交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する請求項2に記載のキャンバ制御装置。
【請求項4】
前記交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断するための閾値が、前記旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断するための閾値より小さくされる請求項3に記載のキャンバ制御装置。
【請求項5】
前記交差点出口判断処理手段は、車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方に基づいて、車両が交差点の出口に差し掛かったかどうかを判断する請求項2〜4のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項6】
前記交差点出口判断処理手段は、操舵角が反転したかどうか、ヨーレートが反転したかどうか、及び横加速度が反転したかどうかの各出口判断条件のうちの少なくとも一つが成立した場合に、車両が交差点の出口に差し掛かったと判断する請求項5に記載のキャンバ制御装置。
【請求項7】
前記交差点出口判断処理手段は、ナビゲーション装置のナビ情報に基づいて、車両が交差点の出口に差し掛かったかどうかを判断する請求項2〜4のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項8】
前記交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方に基づいて、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する請求項1〜7のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項9】
前記交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、車速が閾値以上であるかどうか、操舵角が閾値以上であるかどうか、及びヨーレートが閾値以上であるかどうかの各出口キャンバ付与条件のうちの少なくとも一つが成立した場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断する請求項8に記載のキャンバ制御装置。
【請求項10】
前記キャンバ付与処理手段はキャンバを後輪に付与する請求項1〜9のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項1】
車両のボディと、
該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、
該各車輪のうちの所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、
車両が交差点を通過する際に、車両の加速状態に対応させて設定された交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点通過安定キャンバ判定処理手段と、
該交差点通過安定キャンバ判定処理手段によって、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記キャンバ可変機構を作動させて前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有することを特徴とするキャンバ制御装置。
【請求項2】
前記交差点通過安定キャンバ判定処理手段は、車両が交差点の出口に差し掛かったかどうかを判断する交差点出口判断処理手段、及び該交差点出口判断処理手段によって、車両が交差点の出口に差し掛かったと判断された場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段を備える請求項1に記載のキャンバ制御装置。
【請求項3】
車両の旋回時に、旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する操縦安定キャンバ要否判定処理手段を有するとともに、
前記交差点通過安定キャンバ判定処理手段は、旋回用のキャンバ付与条件が成立しない場合に、前記交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する請求項2に記載のキャンバ制御装置。
【請求項4】
前記交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断するための閾値が、前記旋回用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断するための閾値より小さくされる請求項3に記載のキャンバ制御装置。
【請求項5】
前記交差点出口判断処理手段は、車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方に基づいて、車両が交差点の出口に差し掛かったかどうかを判断する請求項2〜4のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項6】
前記交差点出口判断処理手段は、操舵角が反転したかどうか、ヨーレートが反転したかどうか、及び横加速度が反転したかどうかの各出口判断条件のうちの少なくとも一つが成立した場合に、車両が交差点の出口に差し掛かったと判断する請求項5に記載のキャンバ制御装置。
【請求項7】
前記交差点出口判断処理手段は、ナビゲーション装置のナビ情報に基づいて、車両が交差点の出口に差し掛かったかどうかを判断する請求項2〜4のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項8】
前記交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方に基づいて、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する請求項1〜7のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【請求項9】
前記交差点出口キャンバ付与条件判断処理手段は、車速が閾値以上であるかどうか、操舵角が閾値以上であるかどうか、及びヨーレートが閾値以上であるかどうかの各出口キャンバ付与条件のうちの少なくとも一つが成立した場合に、交差点通過用のキャンバ付与条件が成立したと判断する請求項8に記載のキャンバ制御装置。
【請求項10】
前記キャンバ付与処理手段はキャンバを後輪に付与する請求項1〜9のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2011−173560(P2011−173560A)
【公開日】平成23年9月8日(2011.9.8)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−40669(P2010−40669)
【出願日】平成22年2月25日(2010.2.25)
【出願人】(591261509)株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成23年9月8日(2011.9.8)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年2月25日(2010.2.25)
【出願人】(591261509)株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]