作業車の制御装置
【課題】エンジンを起動させたときの油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えることで操作性を向上させた作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】穴掘建柱車に備えられたコントローラ８０は、操作レバー６４の操作量が第１の所定操作量未満であるときにはアクセルペダル６６の操作量に拘わらず電動モータ７１を最小回転速度で回転させ、操作レバー６４の操作量が第１の所定操作量以上である状態でアクセルペダル６６が操作されたときにはアクセルペダル６６の操作量に応じて電動モータ７１の回転を制御し、操作レバー６４の操作量が第１の所定操作量以上である状態でアクセルペダル６６が第２の所定操作量を越えて操作されたときにはエンジンＥを追加して駆動させるとともに、電動モータ７１の回転速度をアクセルペダル６６の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させる。
【解決手段】穴掘建柱車に備えられたコントローラ８０は、操作レバー６４の操作量が第１の所定操作量未満であるときにはアクセルペダル６６の操作量に拘わらず電動モータ７１を最小回転速度で回転させ、操作レバー６４の操作量が第１の所定操作量以上である状態でアクセルペダル６６が操作されたときにはアクセルペダル６６の操作量に応じて電動モータ７１の回転を制御し、操作レバー６４の操作量が第１の所定操作量以上である状態でアクセルペダル６６が第２の所定操作量を越えて操作されたときにはエンジンＥを追加して駆動させるとともに、電動モータ７１の回転速度をアクセルペダル６６の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体上に油圧駆動式の作業装置を備えた作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車は、一般にキャブオーバ型トラック等のシャシをベース車両として用い、車体上に油圧駆動式の作業装置と、この作業装置を作動させるための動力源が設けられている。このような作業車において、車体に設けられた作業装置を作動させる方法としては、この作業車の走行用のエンジンを駆動して、変速機に取り付けられたＰＴＯ（パワーテイクオフ機構）から取り出した動力を用いて油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから吐出された作動油により作業装置を作動するように構成されたものが一般に知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
上記のような作業車としては、例えば、電気・通信・土木工事等に使用される穴掘建柱車がある（例えば、特許文献２を参照）。この穴掘建柱車は、走行可能な車体上に起伏動、伸縮動及び旋回動自在なブームが設けられ、このブームの先端にアースオーガ装置とも称される穴掘装置が取り付けられており、ブームを起伏動、伸縮動あるいは旋回動させてアースオーガ装置を掘削位置の上方に移動させ、アースオーガ装置の下部に取り付けられたオーガスクリューを回転作動させることにより、地面に電柱等を建て入れるための建柱穴を掘削することができるようになっている。
【０００４】
このような穴掘建柱車においては、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動の各作動、ウィンチ装置の巻き上げ・巻き下げ作動、及びアースオーガ装置の回転作動は、車体上の操作席に設けられた各操作レバーを作業者が操作することによって行われる。各操作レバーには、ブーム等の作業装置の各油圧アクチュエータに対応して配設された制御バルブが連結され、作業者によって操作レバーが操作されると、油圧ポンプから吐出される作動油がその操作量に応じた制御バルブのバルブ開度で給排制御され、これにより各油圧アクチュエータが作動するようになっている。
【０００５】
これとは別に、作業者が踏み込み操作するアクセルペダルを操作席に設けて、このアクセルペダルの操作量に応じて油圧ポンプの動力源としてのエンジンの回転数を制御して、当該エンジン回転数に応じた吐出流量の作動油を油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給する構成も知られている（例えば、特許文献３を参照）。最近において、動力源としての電動モータを追加的に搭載し、ＰＴＯから取り出された動力により駆動される油圧ポンプとは別の油圧ポンプを、電動モータにより駆動させる作業車（いわゆるハイブリッド駆動型の作業車）も開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１２２９７号公報
【特許文献２】特開２００９−２２７３９０号公報
【特許文献３】特許第３３３０９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば上記穴掘建柱車を用いて工事を行う際、工事に伴う交通渋滞を考慮して比較的交通量の少ない夜間に建柱作業が行われる場合があるが、このような夜間作業においては特に騒音への配慮が求められる。このような作業環境にも対応させるため本出願人は従来、ハイブリッド駆動型の作業車について、作動油の要求量が少ない作業状態ではエンジンを停止させたまま電動モータのみを駆動させて騒音を低減し、電動モータの駆動のみでは作動油が不足する場合にエンジンを追加して駆動させることで十分な作動油を油圧アクチュエータに供給させる制御装置を開発している。この制御装置では、電動モータをアクセルペダルの操作量に応じた回転数（例えば最大回転数）で回転駆動させたままでエンジンを追加して起動させる制御が行われるため、エンジン起動時に、エンジン側の油圧ポンプから吐出される作動油に対応する分だけ油圧アクチュエータの作動速度が一気に増加して、操作性が低下するという課題があった。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、エンジンを起動させたときの油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えることで操作性を向上させた作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明に係る作業車（例えば、実施形態における穴掘建柱車１）の制御装置は、油圧アクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、ウィンチモータ４３、オーガモータ５４）により作動する作業装置（例えば、実施形態における旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０、アースオーガ装置５０）と、第１（例えば、実施形態における電動モータ７１）および第２動力源（例えば、実施形態におけるエンジンＥ）と、前記第１動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第１油圧ポンプと、前記第２動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第２油圧ポンプと、前記作業装置を作動させるための操作が行われる第１操作手段（例えば、実施形態における操作レバー６４）と、前記第１操作手段に行われる操作に応じてバルブ開度を変化させて前記第１および第２油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の給排制御を行う制御バルブと、前記第１操作手段の操作量を検出する第１操作量検出手段（例えば、実施形態におけるレバー操作位置検出器１０１）と、前記第１および第２動力源の回転速度を設定するための操作が行われる第２操作手段（例えば、実施形態におけるアクセルペダル６６）と、前記第２操作手段の操作量を検出する第２操作量検出手段（例えば、実施形態におけるペダル踏込位置検出器６７）と、前記第１および第２操作量検出手段における検出結果に基づいて、前記第１および第２動力源の駆動を制御する動力源制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ８０）とを備え、前記動力源制御手段は、前記第１操作手段の操作量が第１の所定操作量（例えば、実施形態における第５操作位置Ｌ５）未満であるときには前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第１動力源を第１の所定回転速度（例えば、実施形態における最小回転数ｍ１）で回転させ、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が操作されたときには前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転を制御し、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が第２の所定操作量（例えば、実施形態における第５操作位置Ａ５）を越えて操作されたときには前記第２動力源を追加して駆動させるとともに前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることを特徴とする。
【００１０】
なお、前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動される前において前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量と、前記第２動力源が駆動されたときに前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量とが略同一となるように、前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることが好ましい。
【００１１】
また、上述の発明において、前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動された状態で前記第２操作手段が操作されたとき、前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第２動力源を第２の所定回転速度（例えば、実施形態における低速回転数ｅ１）で回転させるとともに、前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転速度を制御することが好ましい。
【００１２】
さらに、前記第１動力源が電力の供給を受けて回転駆動する電動モータであり、前記第２動力源がエンジンであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る作業車の制御装置は、第１操作手段の操作量が第１の所定操作量以上である状態で第２操作手段が第２の所定操作量を越えて操作されたとき、第２動力源を追加して駆動させるとともに第１動力源の回転速度を第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させるように構成される。この構成により、第２動力源としての例えばエンジンを起動させることで、第１油圧ポンプからの作動油に加えて第２油圧ポンプから作動油を油圧アクチュエータに供給させるときに、第２動力源の起動に応じて第１油圧ポンプから供給される作動油を減少させることができる。よって、第２動力源の起動前後において、油圧アクチュエータに供給される作動油量の変化を抑えることで油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えて、作業車の操作性を向上させることが可能になる。
【００１４】
なお、動力源制御手段は、第２動力源が起動される前後において、第１および第２油圧ポンプから吐出される作動油量が略同一となるように、第１動力源の回転速度を第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることが好ましい。このように構成した場合、第２動力源が起動される前後において、油圧アクチュエータの作動速度がほとんど変化しないため、作業車の操作性を一層向上させることができる。
【００１５】
また、動力源制御手段は、第２動力源が駆動された状態で第２操作手段が操作されたとき、第２動力源を第２の所定回転速度で回転させるとともに、第２操作手段の操作量に応じて第１動力源の回転を制御することが好ましい。この構成の場合、第２動力源から発生する騒音を抑えつつ、要求に応じた量の作動油を第１および第２油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給することで、油圧アクチュエータの作動速度を確保することができる。
【００１６】
さらに、第１動力源が電力の供給を受けて回転駆動する電動モータであり、第２動力源がエンジンであることが好ましい。この構成の場合には、作動油の要求量が比較的少ないときには電動モータを駆動させて作動油を供給させ、一方で、作動油の要求量が増大して電動モータのみの駆動では対応できない場合に限ってエンジンを駆動させる制御が可能になる。そのため、作業に伴う騒音を抑えつつ、十分な量の作動油を油圧アクチュエータに供給して油圧アクチュエータの作動速度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記制御装置を備えた一例としての穴掘建柱車を示す側面図である。
【図３】上記穴掘建柱車の平面図である。
【図４】上記穴掘建柱車の背面図である。
【図５】操作レバーの傾動操作位置を説明するための模式図である。
【図６】アクセルペダルの踏込操作位置を説明するための模式図である。
【図７】（ａ）はレバー操作量と電動モータ回転数との関係を示したグラフで、（ｂ）はペダル踏込量と電動モータ回転数との関係を、（ｃ）はペダル踏込量とエンジン回転数との関係を示したグラフである。
【図８】上記制御装置に設定されたモードを示したブロック図である。
【図９】静かモードを選択した際の電動モータおよびエンジンの制御例を示すグラフである。
【図１０】静かモードを選択した際の電動モータの別の制御例を示すグラフである。
【図１１】静かモードを選択した際の電動モータの別の制御例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図２〜図４に、本発明に係る制御装置を備えた作業車の一例としてのハイブリッド駆動型の穴掘建柱車１を示しており、先ず、これらの図を用いて穴掘建柱車１の全体構成について概要説明する。なお、本実施形態における回転数は、単位時間あたりの回転数を意味している。
【００１９】
穴掘建柱車１は、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行運転操作が可能なトラック式車両の車体１０と、車体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０に基端部が枢結されて上下揺動自在に取り付けられた伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、ブーム３０の基端側に取り付けられてワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げを行うウィンチ装置４０と、ブーム３０の側部に取り付けられて建柱穴の掘削を行うアースオーガ装置５０とを有して構成される。
【００２０】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧駆動することにより図示しないギヤを介して水平旋回作動させることができる。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１を油圧駆動することにより各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させて、ブーム３０全体を軸方向に伸縮作動させることができる。
【００２１】
また、基端ブーム３０ａと旋回台２０との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を油圧駆動することによりブーム３０全体を上下面内で起伏作動させることができる。車体１０上において運転キャブ１２の後方には、全縮状態に倒伏したブーム３０の下面に当接してブーム３０を格納保持するブームレスト３９が上方に突出して配設されている。なお、ここでは、ブーム３０を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上の多段伸縮構成としてもよい。
【００２２】
ウィンチ装置４０は、基端ブーム３０ａの基端部上面に取り付けられており、ウィンチドラム４１から繰り出されたワイヤロープ４２が回転自在なシーブ（図示せず）に掛け回されて先端ブーム３０ｃの下方に垂れ下がり、その先端にフック（図示せず）が取り付けられている。このウィンチ装置４０の側部にはウィンチモータ４３が設けられており、このウィンチモータ４３を油圧駆動することによりワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げ作動を行って、ワイヤロープ４２先端のフックの引き上げ・引き下げができるようになっている。なお、ブーム３０の上端部には、このブーム３０の軸方向に沿ってワイヤロープ４２を保護するためのワイヤガード４４が配設されている。
【００２３】
アースオーガ装置５０は、基端ブーム３０ａ及び先端ブーム３０ｃに選択的に連結可能なオーガ支持枠５１を介してブーム３０に取り付けられている。このアースオーガ装置５０は、オーガ支持枠５１に枢結されたオーガ支持アーム５２と、オーガ支持アーム５２に取り付けられた基枠５３と、基枠５３の先端に取り付けられた減速機付きのオーガモータ５４と、オーガモータ５４を油圧駆動することにより回転駆動されるオーガスクリュー５５とを有して構成される。また、基端ブーム３０ａの側面には、アースオーガ装置５０を格納状態で固定保持するオーガ支持装置５６が配設されている。アースオーガ装置５０はオーガ支持アーム５２を中心として垂直面内で上下に揺動可能であり、より詳細には、アースオーガ装置５０をオーガ格納装置５６により基端ブーム３０ａの側方に沿って格納した格納位置と、アースオーガ装置５０をオーガ格納装置５６から外してオーガスクリュー５５を地面に対して略垂直姿勢にした作業位置との間で揺動することが可能である。
【００２４】
アースオーガ装置５０を使用するとき（すなわち、建柱穴の掘削を行うとき）には、アースオーガ装置５０を下方の作業位置まで揺動させて、オーガ支持枠５１を先端ブーム３０ａに連結固縛させる。これにより、アースオーガ装置５０は先端ブーム３０ｃとともに所望の位置まで移動し得るようになる。そして、オーガモータ５４を駆動させてオーガスクリュー５５を回転させながらブーム３０の倒伏動と縮小動とを連動させてオーガスクリュー５５（ブーム先端部）を直線的に下方に移動させることで、建柱穴の掘削作業が行われる。
【００２５】
一方、アースオーガ装置５０を使用しないときには、ブーム３０を全縮にした状態でアースオーガ装置５０を基端ブーム３０ａの側方に沿った格納位置まで揺動させてオーガ支持装置５６により格納保持するとともに、オーガ支持枠５１を基端ブーム３０ａに連結させる。このようにアースオーガ装置５０を格納させた状態では、ウィンチ装置４０によるワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げ作業が可能である。なお、以降の説明において、旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０及びアースオーガ装置５０を総称して「作業装置」とも称する。
【００２６】
また、車体１０には、旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、ウィンチモータ４３及びオーガモータ５４（以下、これらを総称して「油圧アクチュエータ」とも称する）に作動油を供給する油圧供給ユニット９０が設けられるとともに、作業装置の作動を制御するコントローラ８０が設けられている。
【００２７】
車体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して接地させることにより、作業時において車体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッキ１３は車体１０の側方（車幅方向）に張り出すことも可能であり、これにより車体１０をより安定した姿勢とすることができる。このアウトリガジャッキ１３の作動操作は、車体１０の後方に設けられたアウトリガ操作装置１４の操作により行われる。
【００２８】
車体１０における旋回台２０の側部には、作業装置（旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０及びアースオーガ装置５０）の作動を操作する操作席６０が設けられている。操作席６０は、旋回台２０の側部に取り付けられて旋回台２０とともに旋回動するベース基板６１と、ベース基板６１の上部に配設されて作業者がブーム３０の先端側へ向いた姿勢で座る椅子６２と、椅子６２の前方に位置する操作装置６３とからなり、作業者は椅子６２に座った姿勢で操作装置６３にアクセス可能になっている。
【００２９】
操作装置６３には、旋回台２０の旋回操作を行うための旋回操作レバー６４ａ、ブーム３０の起伏操作を行うための起伏操作レバー６４ｂ、ブーム３０の伸縮操作を行うための伸縮操作レバー６４ｃ、ウィンチ装置４０の巻き上げ・巻き下げ操作を行うためのウィンチ操作レバー６４ｄ、アースオーガ装置５０の回転操作を行うためのオーガ操作レバー６４ｅが設けられており、これらの５本の操作レバー６４は操作席６０の幅方向に所定の間隔を有して並設されている。
【００３０】
なお、旋回操作レバー６４ａに隣接して、抜柱機（図示せず）による電柱の引き抜き操作や、オプションとして装着されるアタッチメントの作動操作を行うためのアタッチメント操作レバー６５が設けられている（以下では、この操作レバー６５の説明を省略し、図１においても図示を省略するが、この操作レバー６５についても請求の範囲に規定する第１操作手段として適用することができる）。
【００３１】
各操作レバー６４は、作業者から見てやや後方に傾倒した中立位置から前方（ブーム先端側）及び後方（作業者側）へ向けて傾動操作することが可能である。例えば、旋回操作レバー６４ａを前方に傾動操作することで旋回モータ２３を一方向へ回転駆動させて旋回台２０を左回り方向へ旋回作動させ、後方に傾動操作することで旋回モータ２３を他方向へ回転駆動させて旋回台２０を右回り方向へ旋回作動させる。また、起伏操作レバー６４ｂを作業者から見て前方に傾動操作することで起伏シリンダ２４を縮小作動させてブーム３０の倒伏作動を行わせ、後方に傾動操作することで起伏シリンダ２４を伸長作動させてブーム３０の起仰作動を行わせる。
【００３２】
また、伸縮操作レバー６４ｃを前方に傾動操作することで伸縮シリンダ３１を伸長作動させてブーム３０の伸長作動を行わせ、後方に傾動操作することで伸縮シリンダ３１を縮小作動させてブーム３０の縮小作動を行わせる。また、ウィンチ操作レバー６４ｄを前方に傾動操作することによりウィンチモータ４３を一方向に回転駆動させてワイヤロープ４２の巻き下げを行わせ、後方に傾動操作することでウィンチモータ４３を他方向に回転駆動させてワイヤロープ４２の巻き上げを行わせる。また、オーガ操作レバー６４ｅを前方に傾動操作することによりオーガモータ５４を一方向に回転駆動させてオーガスクリュー５５を逆回転させ、オーガ操作レバー６４ｅを後方に傾動操作することによりオーガモータ５４を他方向に回転駆動させてオーガスクリュー５５を正回転させる。
【００３３】
図１に示すように、旋回モータ２３には第1制御バルブＶ１経由で、起伏シリンダ２４には第２制御バルブＶ２経由で、伸縮シリンダ３１には第３制御バルブＶ３経由で、ウィンチモータ４３には第４制御バルブＶ４経由で、オーガモータ５４には第５制御バルブＶ５経由で、油圧供給ユニット９０（図２参照）の第１油圧ポンプＰ１又は第２油圧ポンプＰ２により選択的に吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっている。また、作業車に搭載される電動モータ７１の駆動力はエンジンＥの駆動力よりも一般的に小さいため、電動モータ７１により駆動される第１油圧ポンプＰ１として、エンジンＥにより駆動される第２油圧ポンプＰ２よりも吐出容量の小さい油圧ポンプ（例えば、吐出容量が半分程度のもの）が用いられる。
【００３４】
各制御バルブＶ１〜Ｖ５は、各操作レバー６４に機械的に連結連動するマニュアルバルブであり、作業者が直接的にバルブ開度を調節し得るようになっている。各制御バルブＶ１〜Ｖ５は、各操作レバー６４の中立位置からの操作方向及び傾動操作量に応じた駆動方向及び駆動量でスプールを駆動させてバルブ開度を変化させる。制御バルブＶ１〜Ｖ５の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮方向又は回転方向）に関係し、各スプールの駆動量（バルブ開度）は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち油圧アクチュエータの作動速度に関係する。
【００３５】
操作席６０におけるベース基板６１の床面には、椅子６２に座った作業者が足で踏込操作可能なアクセルペダル６６が設けられている。このアクセルペダル６６の踏込操作位置は、ペダル踏込位置検出器６７により検出されてアクセル信号としてコントローラ８０に出力される。コントローラ８０は、ペダル踏込位置検出器６７からのアクセル信号を受けて、アクセルペダル６６が踏込操作されていない（アクセルペダル６６に足を載せていない）中立位置からの踏込操作量に応じて、電動モータ７１およびエンジンＥの作動を制御する（詳細は後述）。
【００３６】
この穴掘建柱作業車１では、第１油圧ポンプＰ１の動力源として車体１０上に備えられたバッテリユニット７０を利用し、第２油圧ポンプＰ２の動力源として車体１０の下部に備えられた走行用のエンジンＥを利用し得るようになっており、ブーム３０等の作業装置（油圧アクチュエータ）の作動機構として、エンジンＥ、バッテリユニット７０、コントローラ８０、油圧供給ユニット９０などを備えている。
【００３７】
エンジンＥの動力は、図１に示すように、トランスミッションＴＭにより変速されて、図示省略するプロペラシャフトを介してタイヤ車輪１１に伝達される。トランスミッションＴＭには、パワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれており、運転キャブ１２内にあるＰＴＯ操作レバー１５をオフ位置からオン位置に変位させる操作（オン操作）がなされたときに、パワーテイクオフ機構ＰＴＯの機構部が作動されることにより、エンジンＥによる駆動先をタイヤ車輪１１から第２油圧ポンプＰ２に切り換えることができる。なお、ＰＴＯ操作レバー１５の近傍には、ＰＴＯスイッチ１６が設けられており、ＰＴＯ操作レバー１５がオン操作されると、このＰＴＯスイッチ１６がオン作動してエンジンＥの動力の取り出し状態が検出される。
【００３８】
また、エンジンＥにはエンジン各部を制御する電子制御ユニットＥＣＵが接続されている。この電子制御ユニットＥＣＵは、エンジンＥのスロットル開度制御や燃料噴射制御などを行ってエンジンＥの回転数（すなわち、これに繋がる第２油圧ポンプＰ２の回転数）を制御し、結果的に第２油圧ポンプＰ２から吐出される作動油の吐出流量（及び吐出圧）を制御する。
【００３９】
バッテリユニット７０は、第１油圧ポンプＰ１に接続される電動モータ７１と、電動モータ７１を駆動するための電力を蓄電する架装部バッテリ７２と、架装部バッテリ７２から供給される電力を受けて電動モータ７１の作動を制御するモータ制御装置７３とを備えて構成される。
【００４０】
架装部バッテリ７２は、複数の電源バッテリからなり、各電源バッテリが相互に直列に接続されて、例えば４８［Ｖ］の所定の電圧で、且つ、１日の作業を行うのに十分な電気容量２８０［Ａｈｒ］を充電保持可能な直流電源である。この架装部バッテリ７２は、車体１０の下部に備えられた充電器（図示せず）に接続されており、この充電器の電源プラグが営業所等の電源コンセントに接続されることで、電源プラグから供給される三相交流電力を所定電圧の直流電流に変換して架装部バッテリ７２に供給し、架装部バッテリ７２の各電源バッテリを充電するようになっている。
【００４１】
モータ制御装置７３は、例えばインバータ制御方式による制御回路などから構成される。架装部バッテリ７２から供給される直流電力をコントローラ８０からの指令信号に応じた電圧値の交流電力（インバータ出力）に変換して電動モータ７１に供給することで、電動モータ７１の回転数（すなわち、これに接続される第１油圧ポンプＰ１の回転数）をインバータ出力に対応した回転数に制御して、結果として第１油圧ポンプＰ１から吐出される作動油の吐出流量（及び吐出圧）を制御する。
【００４２】
コントローラ８０は、車体１０上に設けられた電源回路８１を介して電源がオンオフ制御されるようになっている。この電源回路８１は、ＰＴＯ操作レバー１５の操作に基づいてスイッチ接点を閉とする（オン作動する）上記のＰＴＯスイッチ１６等を有して構成され、ＰＴＯ操作レバー１５がオン操作されてＰＴＯスイッチ１６のスイッチ接点が閉状態となったときに、コントローラ８０と、エンジンＥをはじめとする車体側電気装置に電力を供給する走行制御用のシャーシバッテリ１７とを繋いで、コントローラ８０の電源をオンにする構成になっている。
【００４３】
なお、シャーシバッテリ１７は、エンジンＥの回転駆動によって発電する発電機Ｇ（例えば、オルタネータ）に接続され、その発電電力が供給されることで充電されるようになっている。また、発電機Ｇからコントローラ８０にはエンジンＥの駆動状態に基づいた電位信号が出力されており、コントローラ８０では発電機Ｇからの電位信号に基づいてエンジンＥの駆動および停止を判別可能となっている。
【００４４】
また、モータ制御装置７３は、操作席６０に設けられたオンオフ操作可能な電源スイッチ６８を介してシャーシバッテリ１７に電気的に接続されており、この電源スイッチ６８がオン操作されることにより、シャーシバッテリ１７からモータ制御装置７３へ電力が供給されて、モータ制御装置７３の電源がオンになる。
【００４５】
油圧供給ユニット９０は、所定量の作動油を貯留するオイルタンクＴと、バッテリユニット７０における電動モータ７１の動力により駆動される機械式の第１油圧ポンプＰ１と、パワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの動力により駆動される機械式の第２油圧ポンプＰ２と、各操作レバー６４に機械的に接続された前述の制御バルブ（マニュアルバルブ）Ｖ１〜Ｖ５とを備えて構成される。このように油圧供給ユニット９０には、作業装置（油圧アクチュエータ）を作動させるための二つの油圧ポンプＰ１，Ｐ２が備えられている。
【００４６】
コントローラ８０には、図８に示すように、電動モータ７１およびエンジンＥの駆動制御に関する複数のモードが予め設定されている。これらのモードは、操作装置６３に設けられた動力源選択スイッチ６９を操作することで選択可能となっている。電動モードＤＭは、エンジンＥを停止させたままの状態で電動モータ７１を駆動させることで、第１油圧ポンプＰ１のみから作動油を吐出させるモードである。そのため、電動モードＤＭが選択された場合には、駆動時の騒音が比較的大きいエンジンを停止させておくことで、作業に伴う騒音を低減させることができる。エンジンモードＥＭは、電動モータ７１を停止させたままの状態でエンジンＥを駆動させることで、第２油圧ポンプＰ２のみから作動油を吐出させるモードである。そのため、エンジンモードＥＭが選択された場合には、第２油圧ポンプＰ２から多量の作動油を吐出させて作業装置を十分な作動速度で作動させることができる。
【００４７】
ハイブリッドモードＨＭは、電動モータ７１およびエンジンＥを組み合わせて駆動させることで、第１油圧ポンプＰ１および第２油圧ポンプＰ２の両方から作動油を吐出させるモードである。このハイブリッドモードＨＭは、比較的低い一定回転数でエンジンＥを駆動させる静かモードＳＭと、この静かモードよりも高い回転数でエンジンＥを駆動させるパワーモードＰＭとに分類される。さらに、上記パワーモードＰＭは、静かモードＳＭよりも高い一定回転数でエンジンＥを駆動させるエンジン回転一定モードＣＭと、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１およびエンジンＥの回転数を可変制御するエンジン回転可変モードＶＭとに分類される。
【００４８】
ハイブリッドモードＨＭのうちの静かモードＳＭが選択された場合には、後述するように、基本的には電動モータ７１を駆動させることで第１油圧ポンプＰ１から作動油を吐出させ、多量の作動油が要求される場合に限って追加的にエンジンＥを起動させて比較的低い一定回転数で回転させる制御が行われる。このように、静かモードＳＭでは、作動油の要求量が比較的少ない場合には電動モータ７１のみを駆動させて騒音を低減させるとともに、多量の作動油が要求される場合にのみエンジンＥを追加的に駆動させることで、騒音の発生を抑えつつ作動油の供給量を確保する制御が行われる。
【００４９】
エンジン回転一定モードＣＭは、多量の作動油が要求される場合にのみエンジンＥを駆動させる点で上記静かモードと共通するものの、静かモードＳＭよりも高い一定回転数でエンジンＥを駆動させる点が静かモードＳＭと異なっている。そのため、エンジン回転一定モードＣＭが選択された場合には、エンジンＥを駆動させることで多量の作動油を油圧アクチュエータに供給して作業効率を向上させることができる。
【００５０】
エンジン回転可変モードＶＭにおいては、エンジンＥを常時駆動させておき、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１およびエンジンＥの回転数が制御される。そのため、エンジン回転可変モードＶＭが選択された場合には、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した作動油を第１油圧ポンプＰ１および第２油圧ポンプＰ２の両方から供給させることで、作業装置の作動速度を確保することができる。
【００５１】
上述したように、電動モードＤＭ、エンジンモードＥＭおよびハイブリッドモードＨＭの選択（ハイブリッドモードＨＭを選択する場合には、静かモードＳＭ、エンジン回転一定モードＣＭおよびエンジン回転可変モードＶＭの選択）は、操作装置６３に設けられた動力源選択スイッチ６９の操作することで行われる。選択されたモードに対応した油圧ポンプにより、オイルタンクＴから作動油が吸上げられて各制御バルブＶ１〜Ｖ５を介して各油圧アクチュエータへ吐出供給される。なお、各油圧ポンプＰ１，Ｐ２と制御バルブＶ１〜Ｖ５との間の油路上には不図示のリリーフバルブやチェックバルブがそれぞれ介装されている。
【００５２】
動力源選択スイッチ６９としては、例えば傾動操作可能なトグルスイッチや、回動操作可能なダイヤル式スイッチ等を用いることが可能であり、所望のモードに対応した傾動操作位置または回動操作位置にスイッチを操作することで、所望のモードを選択することができるようになっている。この動力源選択スイッチ６９は、前述のＰＴＯスイッチ１６及び電源スイッチ６８が共にオン作動されている場合、すなわち、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２の両方が駆動可能な状態となった場合に限りその選択が有効になる。
【００５３】
このように構成される穴掘建柱車１には、上記二つの動力源を制御して、各操作レバー６４の傾動操作量及びアクセルペダル６６の踏込操作量に基づいて油圧ポンプＰ１，Ｐ２の吐出流量を可変調節する制御装置が備えられている。それでは、この制御装置の構成について、図５〜図６を追加参照しながら以下に説明する。
【００５４】
本実施形態に係る制御装置は、前述した油圧アクチュエータ、操作レバー６４、アクセルペダル６６、ペダル踏込位置検出器６７、エンジンＥ、バッテリユニット７０、コントローラ８０、油圧供給ユニット９０、動力源選択スイッチ６９のほか、レバー操作位置検出器１０１を備えて構成されている。制御装置を構成する部材のうちで、ペダル踏込位置検出器６７およびレバー操作位置検出器１０１の構成ついて、以下に詳しく説明する。
【００５５】
レバー操作位置検出器１０１は、例えばポテンショメータ、エンコーダまたはリミットスイッチ等から構成され、図５に示すように操作レバー６４が中立位置ＬＮおよび第１操作位置Ｌ１〜第５操作位置Ｌ５に位置することを検出可能に構成されている。中立位置ＬＮは、操作レバー６４への操作がされていない（操作レバー６４に手を触れていない）ときの位置であり、操作レバー６４がこの位置にあるときには制御バルブＶ１〜Ｖ５は全閉状態である。第１操作位置Ｌ１は、中立位置ＬＮから僅かに傾動操作された位置、すなわち、操作レバー６４に触れて操作が開始されたことを検出できる位置に設定されている。第２操作位置Ｌ２〜第５操作位置Ｌ５は、操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１よりも大きく傾動操作されたことを段階的に検出できる位置に設定されている。第５操作位置Ｌ５は、操作レバー６４が最大傾動位置（フルレバー位置）近傍まで操作されたことを検出できる位置に設定されている。このレバー操作位置検出器１０１における検出結果は、当該レバー操作位置検出器１０１と電気的に接続されたコントローラ８０に出力される。
【００５６】
ここで、第１操作位置Ｌ１としては、例えば中立位置ＬＮと、操作レバー６４が所定角度操作されて機械式の制御バルブＶ１〜Ｖ５の作動が開始される作動開始位置との間の遊びの範囲内で設定される。なお、前述したように各操作レバー６４は前後各方向に傾動操作が可能であり、各操作レバー６４には前方操作検出用のレバー操作位置検出器１０１と、後方操作検出用のレバー操作位置検出器１０１とが一組となって設けられているが、図１では各操作レバー６４に対してレバー操作位置検出器１０１をそれぞれ１個ずつ図示している。
【００５７】
ペダル踏込位置検出器６７は、例えばポテンショメータ、エンコーダまたはリミットスイッチ等から構成され、図６に示すようにアクセルペダル６６が中立位置ＡＮおよび第１操作位置Ａ１〜第６操作位置Ａ６に位置することを検出可能に構成されている。中立位置ＡＮは、アクセルペダル６６への踏込操作がされていない（アクセルペダル６６に足を載せていない）ときの位置である。第１操作位置Ａ１は、中立位置ＡＮから僅かに踏込操作された位置、すなわち、アクセルペダル６６に足を載せて踏込操作が開始されたことを検出できる位置に設定されている。第２操作位置Ａ２〜第５操作位置Ａ５は、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１よりも大きく踏込操作されたことを段階的に検出できる位置に設定されている。第５操作位置Ａ５は、アクセルペダル６６が最大踏込位置の若干手前まで踏込操作されたことを検出できる位置に設定されている。第６操作位置Ａ６は、アクセルペダル６６が第５操作位置Ａ５よりもさらに大きく踏込操作されて最大踏込位置（ベタ踏み位置）まで踏込操作されたことを検出できる位置に設定されている。このペダル踏込位置検出器６７における検出結果は、当該ペダル踏込位置検出器６７と電気的に接続されたコントローラ８０に出力される。
【００５８】
この穴掘建柱車１に搭載された制御装置は、ハイブリッドモードＨＭのうちの静かモードＳＭが選択されたときの制御に特徴を有しており、以下においてはこの特徴について説明する。静かモードＳＭが選択されたときの制御例について説明する前に、まず、操作手段と動力源との一対一の関係について図７を参照しながら説明する。
【００５９】
図７（ａ）には、操作レバー６４の操作量と電動モータ７１の回転数との関係を示している。この図７（ａ）から分かるように、操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１に傾動操作された時点で電動モータ７１は最小回転数ｍ１で起動され、第１操作位置Ｌ１を上回る操作がされた場合には操作レバー６４の操作量に拘わらず電動モータ７１は最小回転数ｍ１で回転駆動される。なお、図７には、操作レバー６４の操作量とエンジンＥの回転数との関係を示していないが、これは操作レバー６４の操作量がエンジンＥの回転数の制御に直接関連しないためである。
【００６０】
図７（ｂ）中の２点鎖線で示す直線Ａは、操作レバー６４の操作量がＬ５を下回る状態（図７（ａ）参照）でのアクセルペダル６６の踏込量と電動モータ７１の回転数との関係を示している。直線Ａを見ると分かるように、操作レバー６４の操作量がＬ５を下回る状態では、アクセルペダル６６の踏込量に拘わらず電動モータ７１の回転数は最小回転数ｍ１に維持される。図７（ｂ）中の折れ線Ｂは、操作レバー６４の操作量がＬ５を上回る状態（図７（ａ）参照）でのアクセルペダル６６の踏込量と電動モータ７１の回転数との関係を示している。この折れ線Ｂから分かるように、操作レバー６４の操作量がＬ５を上回る状態では、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数が例えば５段階にわたってに制御される。この図７（ｂ）に示す制御が、上記電動モードＤＭが選択された場合の制御である。
【００６１】
図７（ｃ）には、アクセルペダル６６の踏込量とエンジンＥの回転数との関係を示している。この図７（ｃ）に示す制御は上記エンジンモードＥＭが選択された場合の制御であって、この場合には電動モータ７１を停止させたままで、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じてエンジンＥの回転数が例えば４段階にわたって制御される。なお、エンジンモードＥＭが選択された場合、操作レバー６４の操作量はエンジンＥの回転数制御に直接関連しない。
【００６２】
それでは、動力源選択スイッチ６９が操作されてハイブリッドモードＨＭのうちの静かモードＳＭが選択された場合の制御について、図９に示した制御例を参照しながら説明する。このモードが選択された上で、操作レバー６４およびアクセルペダル６６が操作されたときには、図７（ａ）〜（ｃ）のグラフを組み合わせるようにして電動モータ７１およびエンジンＥの回転数が制御される。図９には、椅子６２に座った作業者が、作動させようとする油圧アクチュエータに対応する操作レバー６４を傾動操作した後で、その油圧アクチュエータの作動速度を調節するためにアクセルペダル６６を踏込操作する場合を例示している。
【００６３】
図９に示す制御が行われる前段階として、所望の作業（例えば、電柱の建柱作業）を行うため、この作業車を運転して目的とする作業現場に到着した作業者は、エンジンＥの作動状態において先ずＰＴＯ操作レバー１５を操作する。これにより、第２油圧ポンプＰ２がパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの動力を受けて回転駆動し得る状態になるとともに、ＰＴＯスイッチ１６がオン状態となることでシャーシバッテリ１７からコントローラ８０へ電力が供給されて、コントローラ８０の電源がオンになる。
【００６４】
また、オペレータが操作席６０の電源スイッチ６８をオン操作することで、シャーシバッテリ１７からバッテリユニット７０のモータ制御装置７３へ電力が供給されてモータ制御装置７３の電源がオンになり、これにより第１油圧ポンプＰ１がバッテリユニット７０から電力供給を受けて駆動する電動モータ７１により回転駆動し得る状態となる。こうして第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２の双方が回転駆動可能な状態となった上で、動力源選択スイッチ６９を操作して静かモードＳＭが選択される。
【００６５】
まず、図９に示す時間ｔ１において、操作レバー６４が中立位置ＬＮから僅かに傾動されて第１操作位置Ｌ１にまで傾動操作されたことが検出されると、この検出結果がレバー操作位置検出器１０１からコントローラ８０へ出力される。この検出結果が入力されるとコントローラ８０は、モータ制御装置７３を介して電動モータ７１を一定の最小回転数ｍ１に制御し、第１油圧ポンプＰ１から油圧アクチュエータの作動に必要な最小流量Ｑ１の作動油を吐出させる。
【００６６】
時間ｔ１〜ｔ２においては、操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１から徐々に大きく傾動されて第５操作位置Ｌ５（最大傾動位置）近傍に位置するまで傾動操作されるが、このように操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達するまでの間は、操作レバー６４の傾動操作位置に拘わらず時間ｔ１で設定された最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。また、図９には図示されていないが、仮に時間ｔ１〜ｔ２においてアクセルペダル６６が踏込操作された場合も同様に、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達していない状態においては最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。すなわち、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達するまでの間は、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６が踏込操作量に拘わらず最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。この制御により、制御バルブＶ１〜Ｖ５に対してバルブ開度を越える作動油が供給されることを防止して、制御バルブＶ１〜Ｖ５でリリーフされる作動油を減らしてエネルギーロスの低減が図られる。
【００６７】
時間ｔ２において、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に位置するまで傾動操作されると、この検出結果がレバー操作位置検出器１０１からコントローラ８０へ出力される。また、例えばこの時間ｔ２において、アクセルペダル６６が中立位置ＡＮから第１操作位置Ａ１にまで踏込操作されると、この検出結果がペダル踏込位置検出器６７からコントローラ８０へ出力される。コントローラ８０は、この２つの検出結果（操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５にまで傾動操作されたという検出結果と、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１にまで踏込操作されたという検出結果）を受けて、作業者が最小流量Ｑ１を上回る流量の作動油を要求しているものと判断する。この判断に基づきコントローラ８０は、電動モータ７１の回転制御を、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６の踏込操作量に拘わらず最小回転数ｍ１のままに維持する制御から、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて回転数を段階的に変化させる制御に切り替える。
【００６８】
なお、図９では時間ｔ２において、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５にまで傾動操作されたという検出結果と、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１にまで踏込操作されたという検出結果とが同時に検出される場合を例示しているが、この２つの検出結果が異なったタイミングで検出される場合には、２つの検出結果が揃った時点でアクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数を段階的に変化させる制御に切り替えられる。
【００６９】
時間ｔ２〜ｔ３においては、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態のまま、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１から徐々に踏み込まれて第５操作位置Ａ５近傍にまで踏込操作される。この踏込操作がされる間、アクセルペダル６６の踏込操作位置に対応した検出結果がペダル踏込位置検出器６７からコントローラ８０へ出力され、コントローラ８０は上述したようにアクセルペダル６６の踏込操作量に対応させて電動モータ７１の回転数を段階的に変化させる制御を行う。これにより、穴掘建柱車１から発生する騒音を抑えつつ、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応させて油圧アクチュエータの作動速度を制御することができる。また、このときの電動モータ７１の回転制御は、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達している（バルブ開度が全開となっている）ことを前提条件に行われるため、制御バルブＶ１〜Ｖ５でリリーフされる作動油が削減されてエネルギーロスの低減が図られる。
【００７０】
時間ｔ３において、アクセルペダル６６が第５操作位置Ａ５にまで踏込操作されたことが検出されると、コントローラ８０により、第５操作位置Ａ５に対応した最大回転数ｍ２で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。そうすることで、第１油圧ポンプＰ１から吐出される作動油が増加されて、最大回転数ｍ２に対応する最大流量Ｑ２（＞最小流量Ｑ１）の作動油が吐出される。
【００７１】
時間ｔ４において、上述のように電動モータ７１を最大回転数ｍ２で回転させた場合であっても、油圧アクチュエータの作動速度が意図した速度よりも低い（作動油の供給量が不足している）場合には、作業者により操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態のままアクセルペダル６６がさらに踏み込まれて、第５操作位置Ａ５を越えて第６操作位置Ａ６に達する踏込操作が行われる。ここで、アクセルペダル６６を第５操作位置Ａ５から第６操作位置Ａ６まで踏込操作する場合には、中立位置ＡＮ〜第５操作位置Ａ５の間を踏込操作する場合と比較して大きな踏込力を要するように構成されており、うかつに第５操作位置Ａ５から第６操作位置Ａ６へ踏込操作されないようになっている。
【００７２】
このようにして、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態で、アクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６にまで踏込操作されると、コントローラ８０では電動モータ７１を最大回転数ｍ２で回転させたときの流量以上の作動油が要求されていると判断される。コントローラ８０は、このときの操作レバー６４の傾動操作量とアクセルペダル６６の踏込操作量とに基づいてエンジンＥを起動させて、例えばアイドリング時の低速回転数ｅ１で回転させる制御を行う。このエンジンＥの起動に対応してコントローラ８０からモータ制御装置７３へ指令信号が出力されることで、電動モータ７１の回転数をアクセルペダル６６の踏込操作量に対応した最大回転数ｍ２よりも低い回転数に低下させる交流電力（インバータ出力）が、モータ制御装置７３から電動モータ７１に供給される。ここで、例えばエンジンＥの起動に伴う第２油圧ポンプＰ２からの吐出量分だけ、第１油圧ポンプＰ１からの吐出量が減少するように、電動モータ７１の回転数を低下させる制御が行われる。このように、エンジンＥの起動に対応させて電動モータ７１の回転数を低下させる制御が行われることにより、エンジンＥを起動させたときに、エンジンＥが起動される前（時間ｔ３〜時間ｔ４）において油圧アクチュエータに供給されていた作動油と略同量の作動油を油圧アクチュエータに供給することができる。そのため、エンジンＥの起動前後において、油圧アクチュエータの作動速度が変化することを防止して操作性を向上させることが可能になり、作業者に違和感を与えることがない。
【００７３】
なお、時間ｔ４において、電動モータ７１の回転数を低下させるインバータ出力がモータ制御装置７３から電動モータ７１に出力されると、実際には図９に２点鎖線で示すライン９１のように、時間ｔ４から例えば５０ｍｓｅｃ（ミリ秒）程度遅れて電動モータ７１の回転数が目標回転数にまで低下する。一方、時間ｔ４において、エンジンＥを起動させて低速回転数ｅ１で回転させる制御がコントローラ８０により行われると、実際には図９に２点鎖線で示すライン９２のように、時間ｔ４から例えば数ｍｓｅｃ程度遅れてエンジンＥの回転数が低速回転数ｅ１（目標回転数）に達する。このように、電動モータ７１およびエンジンＥは、時間ｔ４で制御されてから僅かなタイムラグを有して目標回転数に達するのであるが、互いのタイムラグが油圧アクチュエータの作動速度変化を抑える（油圧アクチュエータに供給される作動油量の変化を抑える）ように作用するため、操作性は確保される。
【００７４】
時間ｔ５においては、アクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６から中立位置ＡＮ近傍にまで戻す操作がされている。この操作は、アクセルペダル６６の踏込操作量と電動モータ７１の回転数との対応付けのために行われるものであり、この対応付けにより時間ｔ５以降においてアクセルペダル６６の踏込操作量に応じた電動モータ７１の回転制御が可能となる。
【００７５】
時間ｔ５〜ｔ６においては、油圧アクチュエータが所望の作動速度となるように、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態のままでアクセルペダル６６が踏込操作される。このとき、コントローラ８０は、アクセルペダル６６の踏込操作量に拘わらずエンジンＥの回転数を起動時の低速回転数ｅ１に維持するとともに、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した回転数となるように電動モータ７１の回転数を段階的に制御する。この制御により、比較的容量の大きい第２油圧ポンプＰ２から低速回転数ｅ１に対応した作動油を吐出させるとともに、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した量の作動油を第１油圧ポンプＰ１から吐出させることで、油圧アクチュエータを所望の作動速度で作動させるのに必要な量の作動油を油圧アクチュエータに供給できる。よって、エンジンＥを低速回転数ｅ１で回転させることでエンジンＥの駆動に伴う騒音を低減しつつ、例えばオーガスクリュー５５を回転させながらブーム３０の倒伏動と縮小動とを連動させて建柱穴の掘削作業を行う場合であっても作動油が不足することがなく、作業者が意図した速度で油圧アクチュエータを作動させることが可能になる。
【００７６】
時間ｔ６において、アクセルペダル６６から足が離されることでアクセルペダル６６が中立位置ＡＮに戻されたことが検出され、その後時間ｔ７において、操作レバー６４から手が離されることで操作レバー６４が中立位置ＬＮに戻されたことが検出される。このように、アクセルペダル６６および操作レバー６４の両方が中立位置に戻されたことが検出された時間７から所定時間（例えば数秒）だけ経過した後、時間ｔ８においてエンジンＥを停止させる制御が行われる。
【００７７】
このように、時間ｔ７から所定時間だけ経過した後でエンジンＥを停止させる制御を行うことにより、例えば目標とする作業が完了したと考えて一旦はアクセルペダル６６および操作レバー６４への操作をやめたものの考え直して追加作業を行おうとした場合に、エンジンＥが駆動状態のままになっているので、再度エンジンＥを起動させることなく作業を再開することができる。これにより、頻繁にエンジンＥが起動および停止されることを防止して、エンジンＥのスタータへの負担を低減できるとともに、起動および停止の際に発生する騒音を低減できる。
【００７８】
また、作業者はアクセルペダル６６に足を載せておく（アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１に位置している）、もしくは操作レバー６４に触れておく（操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１に位置している）ことで、エンジンＥが自動的に停止されることを防止できる。そのため、作業者はエンジンＥを一旦起動させた後で、作業を一時的に中断した後すぐに再開する予定があるためにエンジンＥを停止させたくない場合、アクセルペダル６６に足を載せておくか、または操作レバー６４に触れておくことで、エンジンＥが自動的に停止されることを防止でき、次の作業をスムーズに行うことができる。
【００７９】
図９では、エンジンＥが起動された後の時間ｔ５〜ｔ６において、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した回転数となるように、電動モータ７１の回転数が段階的に制御される例を示したが、この制御例の他に、例えば図１０に示す制御も可能である。この図１０に示す制御例は、時間ｔ４〜時間ｔ５における制御のみ図９と異なっており、その他の制御は図９に示す制御と同様である。図１０では、時間ｔ４において、図９の場合と同様にアクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６にまで踏込操作されたことに基づいて、エンジンＥが起動されるとともに電動モータ７１の回転数を最大回転数ｍ２から低下させる制御が行われる。その後、例えば油圧アクチュエータの作動速度をこの静かモードにおける最大速度にまで上昇させようとして、アクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６に踏込操作されたままの状態が検出されると、コントローラ８０はこの検出結果に基づいて電動モータ７１の回転数を段階的に上昇させる制御を行う（図１０における時間ｔ４〜時間ｔ５）。このように電動モータ７１の回転数を上昇させる制御が行われるので、エンジンＥが起動された後、作業者はアクセルペダル６６を一旦中立位置ＡＮに戻すことなく油圧アクチュエータの作動速度を上昇させることができる。
【００８０】
また、図９とは別の制御例として、例えば図１１に示す制御も可能である。図１１では、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に操作された状態で、アクセルペダル６６が例えば第３操作位置Ａ３にまで踏込操作されたことに基づいて（時間ｔ３）、エンジンＥを起動させるとともに、電動モータ７１の回転数をこのときのアクセルペダル６６の踏込操作量に対応した中間回転数ｍ３から低下させる制御が行われる。その後、時間ｔ３〜時間ｔ４において、第３操作位置Ａ３〜第６操作位置Ａ６の範囲でアクセルペダル６６が踏込操作されたときには、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数が最小回転数ｍ１から最大回転数ｍ２の範囲で段階的に制御される。
【００８１】
この図１１に示す制御は、アクセルペダル６６の踏込位置のうち中間付近まで踏込操作されたことに基づいてエンジンＥを起動させ、その後さらにアクセルペダル６６が踏込操作されたときには、エンジンＥの回転数を低速回転数ｅ１に維持したままで、踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数を制御するようになっている。そのため、時間ｔ２〜時間ｔ５において、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した量の作動油を、第１油圧ポンプＰ１のみから（時間ｔ２〜時間ｔ３）、若しくは第１油圧ポンプＰ１および第２油圧ポンプＰ２から（時間ｔ３〜時間ｔ５）油圧アクチュエータに供給でき、作業者が意図した作動速度で油圧アクチュエータを作動させることができる。この図１１に示す制御は、アクセルペダル６６の踏込位置をさらに細かく（例えば１１段階に）検出可能なペダル踏込位置検出器６７を用いることで、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応させて油圧アクチュエータに供給される作動油量を細かく制御可能になる。
【００８２】
なお、図１１には、アクセルペダル６６および操作レバー６４の両方が中立位置に戻されたことが検出された時間ｔ６から所定時間だけ経過した後、時間ｔ７においてエンジンＥを停止させる制御を例示しているが、以下のような制御も可能である。すなわち、時間ｔ４において、エンジンＥが駆動されている状態でアクセルペダル６６が第３操作位置Ａ３にまで戻されたことが検出されたときに、エンジンＥを停止させるとともに電動モータ７１の回転数を第３操作位置Ａ３に対応した中間回転数ｍ３に上昇させる制御も可能である。そして、続く時間ｔ４〜時間ｔ５においては、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて、電動モータ７１の回転数を中間回転数ｍ３から最小回転数ｍ１の範囲で段階的に変化させる制御が行われる。この制御によれば、エンジンＥを追加して駆動させる構成でありながら、アクセルペダル６６の踏込操作量と油圧アクチュエータへ供給される作動油量とを対応させて、使い勝手を向上させることができる。
【００８３】
上述の実施形態では、エンジンＥの起動に対応させて電動モータ７１の回転数を最小回転数ｍ１近傍に低下させる制御を例示して説明したが、本発明はこの制御に限定されるものではない。エンジンＥが起動されたときに、油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えるように第１油圧ポンプＰ１から吐出される作動油を減少させれば良く、例えば最小回転数ｍ１以上で且つ最大回転数ｍ２未満の間の任意の回転数に低下させる制御が可能である。
【００８４】
上述の実施形態において、レバー操作位置検出器１０１により操作レバー６４の傾動操作位置を検出する構成を例示したが、これに代えて操作レバー６４の傾動操作量を検出する検出器を用いた構成でも良い。同様に、ペダル踏込位置検出器６７によりアクセルペダル６６の踏込操作位置を検出する構成に代えて、アクセルペダル６６の踏込操作量を検出する検出器を用いた構成でも良い。また、検出器としては、光学式（非接触動作型）のものや機械式（接触動作型）のものを利用することができる。
【００８５】
また、上述の実施形態では、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数を段階的に制御する構成を例示して説明したが、この制御に代えて回転数を連続的に制御する構成でも良い。
【００８６】
上述の実施形態では、アクセルペダル６６および操作レバー６４への操作を止めた後、所定時間をおいてエンジンＥを自動的に停止させる制御方法を例示して説明したが、本発明はこの制御方法に限定されるものではない。例えばアクセルペダル６６および操作レバー６４への操作を止めた後、直ちにエンジンＥを停止させる制御を行っても良い。この制御を行う場合には、エンジンＥにおける無駄な燃料消費を抑えることができる。
【００８７】
また、上述の実施形態では、制御バルブＶ１〜Ｖ５を操作レバー６４に機械的に連結連動するマニュアルバルブで構成した場合を例示して説明したが、これに限定されるものではない。例えば、制御バルブＶ１〜Ｖ５を電磁弁（比例電磁式の方向流量制御バルブ）で構成し、操作レバーの操作により出力される操作信号に基づいてコントローラにより制御弁のスプールを駆動させるものでもよい。さらに、上述の実施形態では、制御バルブＶ１〜Ｖ５のバルブ開度は連続的（リニア）に変化するものを例示したが、バルブ開度は段階的（少なくとも２段階）に変化するものでもよい。
【００８８】
また、上述の実施形態では、前後方向へ傾動操作可能な操作レバー６４を搭載した例を示したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば左右方向へ傾動操作可能な操作レバーであってもよく、その他にも、複数の方向への傾動操作及び軸回りに捩じり操作可能なジョイスティック式の操作レバーや、予め設定された複数のポジション位置に選択操作可能なポジションレバー、回動操作可能なボリュームスイッチなどで構成してもよい。
【００８９】
上述の実施形態では、電動モータ７１の回転数を設定する設定手段として、踏込操作可能なアクセルペダル６６を採用した例について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば操作用のつまみをスライド操作するタイプ、または操作用のつまみを回転操作するタイプの設定手段を採用することも可能である。
【００９０】
図９〜図１１では、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５（フルレバー位置）に達するまで（時間ｔ１〜ｔ２）は、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６が踏込操作量に拘わらず、最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御を行う構成を例示して説明した。このときに判断基準となる操作レバー６４の傾動操作位置は、第５操作位置Ｌ５（フルレバー位置）に限定されず、例えば第３操作位置Ｌ３(ハーフレバー位置)に設定することも可能である。
【００９１】
また、図９〜図１１に示す実施形態では、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達するまで（時間ｔ１〜ｔ２）は、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６が踏込操作量に拘わらず、比較的低速の最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御を行う構成を例示して説明した。このときの電動モータ７１の回転数は、必ずしも比較的低速の最小回転数ｍ１に設定される必要はなく、さらに高速の回転数（例えば、最小回転数ｍ１と最大回転数ｍ２との間の回転数）に設定することも可能である。
【００９２】
上述の実施形態において、本発明が適用される対象は車体がタイヤ車輪式である作業車であったが、車体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行する軌道走行用の作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用の作業車等であってもよい。
【００９３】
上述の実施形態において、本発明に係る作業車として穴掘建柱車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、高所作業車、軌陸車、クレーン車等の他の作業車にも同様に本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１ 穴掘建柱車（作業車）
２０ 旋回台（作業装置）
２３ 旋回モータ（油圧アクチュエータ）
２４ 起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
３０ ブーム（作業装置）
３１ 伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
４０ ウィンチ装置（作業装置）
４３ ウィンチモータ（油圧アクチュエータ）
５０ アースオーガ装置（作業装置）
５４ オーガモータ（油圧アクチュエータ）
６４ 操作レバー（第１操作手段）
６６ アクセルペダル（第２操作手段）
６７ ペダル踏込位置検出器（第２操作量検出手段）
７１ 電動モータ（第１動力源）
８０ コントローラ（動力源制御手段）
１０１ レバー操作位置検出器（第１操作量検出手段）
Ａ５ 第５操作位置（第２の所定操作量）
Ｅ エンジン（第２動力源）
Ｌ５ 第５操作位置（第１の所定操作量）
ｍ１ 最小回転数（第１の所定回転速度）
ｅ１ 低速回転数（第２の所定回転速度）
Ｖ１〜Ｖ５ 制御バルブ
Ｐ１ 第１油圧ポンプ
Ｐ２ 第２油圧ポンプ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体上に油圧駆動式の作業装置を備えた作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車は、一般にキャブオーバ型トラック等のシャシをベース車両として用い、車体上に油圧駆動式の作業装置と、この作業装置を作動させるための動力源が設けられている。このような作業車において、車体に設けられた作業装置を作動させる方法としては、この作業車の走行用のエンジンを駆動して、変速機に取り付けられたＰＴＯ（パワーテイクオフ機構）から取り出した動力を用いて油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから吐出された作動油により作業装置を作動するように構成されたものが一般に知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
上記のような作業車としては、例えば、電気・通信・土木工事等に使用される穴掘建柱車がある（例えば、特許文献２を参照）。この穴掘建柱車は、走行可能な車体上に起伏動、伸縮動及び旋回動自在なブームが設けられ、このブームの先端にアースオーガ装置とも称される穴掘装置が取り付けられており、ブームを起伏動、伸縮動あるいは旋回動させてアースオーガ装置を掘削位置の上方に移動させ、アースオーガ装置の下部に取り付けられたオーガスクリューを回転作動させることにより、地面に電柱等を建て入れるための建柱穴を掘削することができるようになっている。
【０００４】
このような穴掘建柱車においては、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動の各作動、ウィンチ装置の巻き上げ・巻き下げ作動、及びアースオーガ装置の回転作動は、車体上の操作席に設けられた各操作レバーを作業者が操作することによって行われる。各操作レバーには、ブーム等の作業装置の各油圧アクチュエータに対応して配設された制御バルブが連結され、作業者によって操作レバーが操作されると、油圧ポンプから吐出される作動油がその操作量に応じた制御バルブのバルブ開度で給排制御され、これにより各油圧アクチュエータが作動するようになっている。
【０００５】
これとは別に、作業者が踏み込み操作するアクセルペダルを操作席に設けて、このアクセルペダルの操作量に応じて油圧ポンプの動力源としてのエンジンの回転数を制御して、当該エンジン回転数に応じた吐出流量の作動油を油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給する構成も知られている（例えば、特許文献３を参照）。最近において、動力源としての電動モータを追加的に搭載し、ＰＴＯから取り出された動力により駆動される油圧ポンプとは別の油圧ポンプを、電動モータにより駆動させる作業車（いわゆるハイブリッド駆動型の作業車）も開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１２２９７号公報
【特許文献２】特開２００９−２２７３９０号公報
【特許文献３】特許第３３３０９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば上記穴掘建柱車を用いて工事を行う際、工事に伴う交通渋滞を考慮して比較的交通量の少ない夜間に建柱作業が行われる場合があるが、このような夜間作業においては特に騒音への配慮が求められる。このような作業環境にも対応させるため本出願人は従来、ハイブリッド駆動型の作業車について、作動油の要求量が少ない作業状態ではエンジンを停止させたまま電動モータのみを駆動させて騒音を低減し、電動モータの駆動のみでは作動油が不足する場合にエンジンを追加して駆動させることで十分な作動油を油圧アクチュエータに供給させる制御装置を開発している。この制御装置では、電動モータをアクセルペダルの操作量に応じた回転数（例えば最大回転数）で回転駆動させたままでエンジンを追加して起動させる制御が行われるため、エンジン起動時に、エンジン側の油圧ポンプから吐出される作動油に対応する分だけ油圧アクチュエータの作動速度が一気に増加して、操作性が低下するという課題があった。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、エンジンを起動させたときの油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えることで操作性を向上させた作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明に係る作業車（例えば、実施形態における穴掘建柱車１）の制御装置は、油圧アクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、ウィンチモータ４３、オーガモータ５４）により作動する作業装置（例えば、実施形態における旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０、アースオーガ装置５０）と、第１（例えば、実施形態における電動モータ７１）および第２動力源（例えば、実施形態におけるエンジンＥ）と、前記第１動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第１油圧ポンプと、前記第２動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第２油圧ポンプと、前記作業装置を作動させるための操作が行われる第１操作手段（例えば、実施形態における操作レバー６４）と、前記第１操作手段に行われる操作に応じてバルブ開度を変化させて前記第１および第２油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の給排制御を行う制御バルブと、前記第１操作手段の操作量を検出する第１操作量検出手段（例えば、実施形態におけるレバー操作位置検出器１０１）と、前記第１および第２動力源の回転速度を設定するための操作が行われる第２操作手段（例えば、実施形態におけるアクセルペダル６６）と、前記第２操作手段の操作量を検出する第２操作量検出手段（例えば、実施形態におけるペダル踏込位置検出器６７）と、前記第１および第２操作量検出手段における検出結果に基づいて、前記第１および第２動力源の駆動を制御する動力源制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ８０）とを備え、前記動力源制御手段は、前記第１操作手段の操作量が第１の所定操作量（例えば、実施形態における第５操作位置Ｌ５）未満であるときには前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第１動力源を第１の所定回転速度（例えば、実施形態における最小回転数ｍ１）で回転させ、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が操作されたときには前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転を制御し、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が第２の所定操作量（例えば、実施形態における第５操作位置Ａ５）を越えて操作されたときには前記第２動力源を追加して駆動させるとともに前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることを特徴とする。
【００１０】
なお、前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動される前において前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量と、前記第２動力源が駆動されたときに前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量とが略同一となるように、前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることが好ましい。
【００１１】
また、上述の発明において、前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動された状態で前記第２操作手段が操作されたとき、前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第２動力源を第２の所定回転速度（例えば、実施形態における低速回転数ｅ１）で回転させるとともに、前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転速度を制御することが好ましい。
【００１２】
さらに、前記第１動力源が電力の供給を受けて回転駆動する電動モータであり、前記第２動力源がエンジンであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る作業車の制御装置は、第１操作手段の操作量が第１の所定操作量以上である状態で第２操作手段が第２の所定操作量を越えて操作されたとき、第２動力源を追加して駆動させるとともに第１動力源の回転速度を第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させるように構成される。この構成により、第２動力源としての例えばエンジンを起動させることで、第１油圧ポンプからの作動油に加えて第２油圧ポンプから作動油を油圧アクチュエータに供給させるときに、第２動力源の起動に応じて第１油圧ポンプから供給される作動油を減少させることができる。よって、第２動力源の起動前後において、油圧アクチュエータに供給される作動油量の変化を抑えることで油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えて、作業車の操作性を向上させることが可能になる。
【００１４】
なお、動力源制御手段は、第２動力源が起動される前後において、第１および第２油圧ポンプから吐出される作動油量が略同一となるように、第１動力源の回転速度を第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることが好ましい。このように構成した場合、第２動力源が起動される前後において、油圧アクチュエータの作動速度がほとんど変化しないため、作業車の操作性を一層向上させることができる。
【００１５】
また、動力源制御手段は、第２動力源が駆動された状態で第２操作手段が操作されたとき、第２動力源を第２の所定回転速度で回転させるとともに、第２操作手段の操作量に応じて第１動力源の回転を制御することが好ましい。この構成の場合、第２動力源から発生する騒音を抑えつつ、要求に応じた量の作動油を第１および第２油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給することで、油圧アクチュエータの作動速度を確保することができる。
【００１６】
さらに、第１動力源が電力の供給を受けて回転駆動する電動モータであり、第２動力源がエンジンであることが好ましい。この構成の場合には、作動油の要求量が比較的少ないときには電動モータを駆動させて作動油を供給させ、一方で、作動油の要求量が増大して電動モータのみの駆動では対応できない場合に限ってエンジンを駆動させる制御が可能になる。そのため、作業に伴う騒音を抑えつつ、十分な量の作動油を油圧アクチュエータに供給して油圧アクチュエータの作動速度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記制御装置を備えた一例としての穴掘建柱車を示す側面図である。
【図３】上記穴掘建柱車の平面図である。
【図４】上記穴掘建柱車の背面図である。
【図５】操作レバーの傾動操作位置を説明するための模式図である。
【図６】アクセルペダルの踏込操作位置を説明するための模式図である。
【図７】（ａ）はレバー操作量と電動モータ回転数との関係を示したグラフで、（ｂ）はペダル踏込量と電動モータ回転数との関係を、（ｃ）はペダル踏込量とエンジン回転数との関係を示したグラフである。
【図８】上記制御装置に設定されたモードを示したブロック図である。
【図９】静かモードを選択した際の電動モータおよびエンジンの制御例を示すグラフである。
【図１０】静かモードを選択した際の電動モータの別の制御例を示すグラフである。
【図１１】静かモードを選択した際の電動モータの別の制御例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図２〜図４に、本発明に係る制御装置を備えた作業車の一例としてのハイブリッド駆動型の穴掘建柱車１を示しており、先ず、これらの図を用いて穴掘建柱車１の全体構成について概要説明する。なお、本実施形態における回転数は、単位時間あたりの回転数を意味している。
【００１９】
穴掘建柱車１は、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行運転操作が可能なトラック式車両の車体１０と、車体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０に基端部が枢結されて上下揺動自在に取り付けられた伸縮ブーム（以下、単に「ブーム」と称する）３０と、ブーム３０の基端側に取り付けられてワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げを行うウィンチ装置４０と、ブーム３０の側部に取り付けられて建柱穴の掘削を行うアースオーガ装置５０とを有して構成される。
【００２０】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧駆動することにより図示しないギヤを介して水平旋回作動させることができる。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１を油圧駆動することにより各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させて、ブーム３０全体を軸方向に伸縮作動させることができる。
【００２１】
また、基端ブーム３０ａと旋回台２０との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を油圧駆動することによりブーム３０全体を上下面内で起伏作動させることができる。車体１０上において運転キャブ１２の後方には、全縮状態に倒伏したブーム３０の下面に当接してブーム３０を格納保持するブームレスト３９が上方に突出して配設されている。なお、ここでは、ブーム３０を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上の多段伸縮構成としてもよい。
【００２２】
ウィンチ装置４０は、基端ブーム３０ａの基端部上面に取り付けられており、ウィンチドラム４１から繰り出されたワイヤロープ４２が回転自在なシーブ（図示せず）に掛け回されて先端ブーム３０ｃの下方に垂れ下がり、その先端にフック（図示せず）が取り付けられている。このウィンチ装置４０の側部にはウィンチモータ４３が設けられており、このウィンチモータ４３を油圧駆動することによりワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げ作動を行って、ワイヤロープ４２先端のフックの引き上げ・引き下げができるようになっている。なお、ブーム３０の上端部には、このブーム３０の軸方向に沿ってワイヤロープ４２を保護するためのワイヤガード４４が配設されている。
【００２３】
アースオーガ装置５０は、基端ブーム３０ａ及び先端ブーム３０ｃに選択的に連結可能なオーガ支持枠５１を介してブーム３０に取り付けられている。このアースオーガ装置５０は、オーガ支持枠５１に枢結されたオーガ支持アーム５２と、オーガ支持アーム５２に取り付けられた基枠５３と、基枠５３の先端に取り付けられた減速機付きのオーガモータ５４と、オーガモータ５４を油圧駆動することにより回転駆動されるオーガスクリュー５５とを有して構成される。また、基端ブーム３０ａの側面には、アースオーガ装置５０を格納状態で固定保持するオーガ支持装置５６が配設されている。アースオーガ装置５０はオーガ支持アーム５２を中心として垂直面内で上下に揺動可能であり、より詳細には、アースオーガ装置５０をオーガ格納装置５６により基端ブーム３０ａの側方に沿って格納した格納位置と、アースオーガ装置５０をオーガ格納装置５６から外してオーガスクリュー５５を地面に対して略垂直姿勢にした作業位置との間で揺動することが可能である。
【００２４】
アースオーガ装置５０を使用するとき（すなわち、建柱穴の掘削を行うとき）には、アースオーガ装置５０を下方の作業位置まで揺動させて、オーガ支持枠５１を先端ブーム３０ａに連結固縛させる。これにより、アースオーガ装置５０は先端ブーム３０ｃとともに所望の位置まで移動し得るようになる。そして、オーガモータ５４を駆動させてオーガスクリュー５５を回転させながらブーム３０の倒伏動と縮小動とを連動させてオーガスクリュー５５（ブーム先端部）を直線的に下方に移動させることで、建柱穴の掘削作業が行われる。
【００２５】
一方、アースオーガ装置５０を使用しないときには、ブーム３０を全縮にした状態でアースオーガ装置５０を基端ブーム３０ａの側方に沿った格納位置まで揺動させてオーガ支持装置５６により格納保持するとともに、オーガ支持枠５１を基端ブーム３０ａに連結させる。このようにアースオーガ装置５０を格納させた状態では、ウィンチ装置４０によるワイヤロープ４２の巻き上げ・巻き下げ作業が可能である。なお、以降の説明において、旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０及びアースオーガ装置５０を総称して「作業装置」とも称する。
【００２６】
また、車体１０には、旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、ウィンチモータ４３及びオーガモータ５４（以下、これらを総称して「油圧アクチュエータ」とも称する）に作動油を供給する油圧供給ユニット９０が設けられるとともに、作業装置の作動を制御するコントローラ８０が設けられている。
【００２７】
車体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して接地させることにより、作業時において車体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッキ１３は車体１０の側方（車幅方向）に張り出すことも可能であり、これにより車体１０をより安定した姿勢とすることができる。このアウトリガジャッキ１３の作動操作は、車体１０の後方に設けられたアウトリガ操作装置１４の操作により行われる。
【００２８】
車体１０における旋回台２０の側部には、作業装置（旋回台２０、ブーム３０、ウィンチ装置４０及びアースオーガ装置５０）の作動を操作する操作席６０が設けられている。操作席６０は、旋回台２０の側部に取り付けられて旋回台２０とともに旋回動するベース基板６１と、ベース基板６１の上部に配設されて作業者がブーム３０の先端側へ向いた姿勢で座る椅子６２と、椅子６２の前方に位置する操作装置６３とからなり、作業者は椅子６２に座った姿勢で操作装置６３にアクセス可能になっている。
【００２９】
操作装置６３には、旋回台２０の旋回操作を行うための旋回操作レバー６４ａ、ブーム３０の起伏操作を行うための起伏操作レバー６４ｂ、ブーム３０の伸縮操作を行うための伸縮操作レバー６４ｃ、ウィンチ装置４０の巻き上げ・巻き下げ操作を行うためのウィンチ操作レバー６４ｄ、アースオーガ装置５０の回転操作を行うためのオーガ操作レバー６４ｅが設けられており、これらの５本の操作レバー６４は操作席６０の幅方向に所定の間隔を有して並設されている。
【００３０】
なお、旋回操作レバー６４ａに隣接して、抜柱機（図示せず）による電柱の引き抜き操作や、オプションとして装着されるアタッチメントの作動操作を行うためのアタッチメント操作レバー６５が設けられている（以下では、この操作レバー６５の説明を省略し、図１においても図示を省略するが、この操作レバー６５についても請求の範囲に規定する第１操作手段として適用することができる）。
【００３１】
各操作レバー６４は、作業者から見てやや後方に傾倒した中立位置から前方（ブーム先端側）及び後方（作業者側）へ向けて傾動操作することが可能である。例えば、旋回操作レバー６４ａを前方に傾動操作することで旋回モータ２３を一方向へ回転駆動させて旋回台２０を左回り方向へ旋回作動させ、後方に傾動操作することで旋回モータ２３を他方向へ回転駆動させて旋回台２０を右回り方向へ旋回作動させる。また、起伏操作レバー６４ｂを作業者から見て前方に傾動操作することで起伏シリンダ２４を縮小作動させてブーム３０の倒伏作動を行わせ、後方に傾動操作することで起伏シリンダ２４を伸長作動させてブーム３０の起仰作動を行わせる。
【００３２】
また、伸縮操作レバー６４ｃを前方に傾動操作することで伸縮シリンダ３１を伸長作動させてブーム３０の伸長作動を行わせ、後方に傾動操作することで伸縮シリンダ３１を縮小作動させてブーム３０の縮小作動を行わせる。また、ウィンチ操作レバー６４ｄを前方に傾動操作することによりウィンチモータ４３を一方向に回転駆動させてワイヤロープ４２の巻き下げを行わせ、後方に傾動操作することでウィンチモータ４３を他方向に回転駆動させてワイヤロープ４２の巻き上げを行わせる。また、オーガ操作レバー６４ｅを前方に傾動操作することによりオーガモータ５４を一方向に回転駆動させてオーガスクリュー５５を逆回転させ、オーガ操作レバー６４ｅを後方に傾動操作することによりオーガモータ５４を他方向に回転駆動させてオーガスクリュー５５を正回転させる。
【００３３】
図１に示すように、旋回モータ２３には第1制御バルブＶ１経由で、起伏シリンダ２４には第２制御バルブＶ２経由で、伸縮シリンダ３１には第３制御バルブＶ３経由で、ウィンチモータ４３には第４制御バルブＶ４経由で、オーガモータ５４には第５制御バルブＶ５経由で、油圧供給ユニット９０（図２参照）の第１油圧ポンプＰ１又は第２油圧ポンプＰ２により選択的に吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっている。また、作業車に搭載される電動モータ７１の駆動力はエンジンＥの駆動力よりも一般的に小さいため、電動モータ７１により駆動される第１油圧ポンプＰ１として、エンジンＥにより駆動される第２油圧ポンプＰ２よりも吐出容量の小さい油圧ポンプ（例えば、吐出容量が半分程度のもの）が用いられる。
【００３４】
各制御バルブＶ１〜Ｖ５は、各操作レバー６４に機械的に連結連動するマニュアルバルブであり、作業者が直接的にバルブ開度を調節し得るようになっている。各制御バルブＶ１〜Ｖ５は、各操作レバー６４の中立位置からの操作方向及び傾動操作量に応じた駆動方向及び駆動量でスプールを駆動させてバルブ開度を変化させる。制御バルブＶ１〜Ｖ５の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮方向又は回転方向）に関係し、各スプールの駆動量（バルブ開度）は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち油圧アクチュエータの作動速度に関係する。
【００３５】
操作席６０におけるベース基板６１の床面には、椅子６２に座った作業者が足で踏込操作可能なアクセルペダル６６が設けられている。このアクセルペダル６６の踏込操作位置は、ペダル踏込位置検出器６７により検出されてアクセル信号としてコントローラ８０に出力される。コントローラ８０は、ペダル踏込位置検出器６７からのアクセル信号を受けて、アクセルペダル６６が踏込操作されていない（アクセルペダル６６に足を載せていない）中立位置からの踏込操作量に応じて、電動モータ７１およびエンジンＥの作動を制御する（詳細は後述）。
【００３６】
この穴掘建柱作業車１では、第１油圧ポンプＰ１の動力源として車体１０上に備えられたバッテリユニット７０を利用し、第２油圧ポンプＰ２の動力源として車体１０の下部に備えられた走行用のエンジンＥを利用し得るようになっており、ブーム３０等の作業装置（油圧アクチュエータ）の作動機構として、エンジンＥ、バッテリユニット７０、コントローラ８０、油圧供給ユニット９０などを備えている。
【００３７】
エンジンＥの動力は、図１に示すように、トランスミッションＴＭにより変速されて、図示省略するプロペラシャフトを介してタイヤ車輪１１に伝達される。トランスミッションＴＭには、パワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれており、運転キャブ１２内にあるＰＴＯ操作レバー１５をオフ位置からオン位置に変位させる操作（オン操作）がなされたときに、パワーテイクオフ機構ＰＴＯの機構部が作動されることにより、エンジンＥによる駆動先をタイヤ車輪１１から第２油圧ポンプＰ２に切り換えることができる。なお、ＰＴＯ操作レバー１５の近傍には、ＰＴＯスイッチ１６が設けられており、ＰＴＯ操作レバー１５がオン操作されると、このＰＴＯスイッチ１６がオン作動してエンジンＥの動力の取り出し状態が検出される。
【００３８】
また、エンジンＥにはエンジン各部を制御する電子制御ユニットＥＣＵが接続されている。この電子制御ユニットＥＣＵは、エンジンＥのスロットル開度制御や燃料噴射制御などを行ってエンジンＥの回転数（すなわち、これに繋がる第２油圧ポンプＰ２の回転数）を制御し、結果的に第２油圧ポンプＰ２から吐出される作動油の吐出流量（及び吐出圧）を制御する。
【００３９】
バッテリユニット７０は、第１油圧ポンプＰ１に接続される電動モータ７１と、電動モータ７１を駆動するための電力を蓄電する架装部バッテリ７２と、架装部バッテリ７２から供給される電力を受けて電動モータ７１の作動を制御するモータ制御装置７３とを備えて構成される。
【００４０】
架装部バッテリ７２は、複数の電源バッテリからなり、各電源バッテリが相互に直列に接続されて、例えば４８［Ｖ］の所定の電圧で、且つ、１日の作業を行うのに十分な電気容量２８０［Ａｈｒ］を充電保持可能な直流電源である。この架装部バッテリ７２は、車体１０の下部に備えられた充電器（図示せず）に接続されており、この充電器の電源プラグが営業所等の電源コンセントに接続されることで、電源プラグから供給される三相交流電力を所定電圧の直流電流に変換して架装部バッテリ７２に供給し、架装部バッテリ７２の各電源バッテリを充電するようになっている。
【００４１】
モータ制御装置７３は、例えばインバータ制御方式による制御回路などから構成される。架装部バッテリ７２から供給される直流電力をコントローラ８０からの指令信号に応じた電圧値の交流電力（インバータ出力）に変換して電動モータ７１に供給することで、電動モータ７１の回転数（すなわち、これに接続される第１油圧ポンプＰ１の回転数）をインバータ出力に対応した回転数に制御して、結果として第１油圧ポンプＰ１から吐出される作動油の吐出流量（及び吐出圧）を制御する。
【００４２】
コントローラ８０は、車体１０上に設けられた電源回路８１を介して電源がオンオフ制御されるようになっている。この電源回路８１は、ＰＴＯ操作レバー１５の操作に基づいてスイッチ接点を閉とする（オン作動する）上記のＰＴＯスイッチ１６等を有して構成され、ＰＴＯ操作レバー１５がオン操作されてＰＴＯスイッチ１６のスイッチ接点が閉状態となったときに、コントローラ８０と、エンジンＥをはじめとする車体側電気装置に電力を供給する走行制御用のシャーシバッテリ１７とを繋いで、コントローラ８０の電源をオンにする構成になっている。
【００４３】
なお、シャーシバッテリ１７は、エンジンＥの回転駆動によって発電する発電機Ｇ（例えば、オルタネータ）に接続され、その発電電力が供給されることで充電されるようになっている。また、発電機Ｇからコントローラ８０にはエンジンＥの駆動状態に基づいた電位信号が出力されており、コントローラ８０では発電機Ｇからの電位信号に基づいてエンジンＥの駆動および停止を判別可能となっている。
【００４４】
また、モータ制御装置７３は、操作席６０に設けられたオンオフ操作可能な電源スイッチ６８を介してシャーシバッテリ１７に電気的に接続されており、この電源スイッチ６８がオン操作されることにより、シャーシバッテリ１７からモータ制御装置７３へ電力が供給されて、モータ制御装置７３の電源がオンになる。
【００４５】
油圧供給ユニット９０は、所定量の作動油を貯留するオイルタンクＴと、バッテリユニット７０における電動モータ７１の動力により駆動される機械式の第１油圧ポンプＰ１と、パワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの動力により駆動される機械式の第２油圧ポンプＰ２と、各操作レバー６４に機械的に接続された前述の制御バルブ（マニュアルバルブ）Ｖ１〜Ｖ５とを備えて構成される。このように油圧供給ユニット９０には、作業装置（油圧アクチュエータ）を作動させるための二つの油圧ポンプＰ１，Ｐ２が備えられている。
【００４６】
コントローラ８０には、図８に示すように、電動モータ７１およびエンジンＥの駆動制御に関する複数のモードが予め設定されている。これらのモードは、操作装置６３に設けられた動力源選択スイッチ６９を操作することで選択可能となっている。電動モードＤＭは、エンジンＥを停止させたままの状態で電動モータ７１を駆動させることで、第１油圧ポンプＰ１のみから作動油を吐出させるモードである。そのため、電動モードＤＭが選択された場合には、駆動時の騒音が比較的大きいエンジンを停止させておくことで、作業に伴う騒音を低減させることができる。エンジンモードＥＭは、電動モータ７１を停止させたままの状態でエンジンＥを駆動させることで、第２油圧ポンプＰ２のみから作動油を吐出させるモードである。そのため、エンジンモードＥＭが選択された場合には、第２油圧ポンプＰ２から多量の作動油を吐出させて作業装置を十分な作動速度で作動させることができる。
【００４７】
ハイブリッドモードＨＭは、電動モータ７１およびエンジンＥを組み合わせて駆動させることで、第１油圧ポンプＰ１および第２油圧ポンプＰ２の両方から作動油を吐出させるモードである。このハイブリッドモードＨＭは、比較的低い一定回転数でエンジンＥを駆動させる静かモードＳＭと、この静かモードよりも高い回転数でエンジンＥを駆動させるパワーモードＰＭとに分類される。さらに、上記パワーモードＰＭは、静かモードＳＭよりも高い一定回転数でエンジンＥを駆動させるエンジン回転一定モードＣＭと、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１およびエンジンＥの回転数を可変制御するエンジン回転可変モードＶＭとに分類される。
【００４８】
ハイブリッドモードＨＭのうちの静かモードＳＭが選択された場合には、後述するように、基本的には電動モータ７１を駆動させることで第１油圧ポンプＰ１から作動油を吐出させ、多量の作動油が要求される場合に限って追加的にエンジンＥを起動させて比較的低い一定回転数で回転させる制御が行われる。このように、静かモードＳＭでは、作動油の要求量が比較的少ない場合には電動モータ７１のみを駆動させて騒音を低減させるとともに、多量の作動油が要求される場合にのみエンジンＥを追加的に駆動させることで、騒音の発生を抑えつつ作動油の供給量を確保する制御が行われる。
【００４９】
エンジン回転一定モードＣＭは、多量の作動油が要求される場合にのみエンジンＥを駆動させる点で上記静かモードと共通するものの、静かモードＳＭよりも高い一定回転数でエンジンＥを駆動させる点が静かモードＳＭと異なっている。そのため、エンジン回転一定モードＣＭが選択された場合には、エンジンＥを駆動させることで多量の作動油を油圧アクチュエータに供給して作業効率を向上させることができる。
【００５０】
エンジン回転可変モードＶＭにおいては、エンジンＥを常時駆動させておき、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１およびエンジンＥの回転数が制御される。そのため、エンジン回転可変モードＶＭが選択された場合には、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した作動油を第１油圧ポンプＰ１および第２油圧ポンプＰ２の両方から供給させることで、作業装置の作動速度を確保することができる。
【００５１】
上述したように、電動モードＤＭ、エンジンモードＥＭおよびハイブリッドモードＨＭの選択（ハイブリッドモードＨＭを選択する場合には、静かモードＳＭ、エンジン回転一定モードＣＭおよびエンジン回転可変モードＶＭの選択）は、操作装置６３に設けられた動力源選択スイッチ６９の操作することで行われる。選択されたモードに対応した油圧ポンプにより、オイルタンクＴから作動油が吸上げられて各制御バルブＶ１〜Ｖ５を介して各油圧アクチュエータへ吐出供給される。なお、各油圧ポンプＰ１，Ｐ２と制御バルブＶ１〜Ｖ５との間の油路上には不図示のリリーフバルブやチェックバルブがそれぞれ介装されている。
【００５２】
動力源選択スイッチ６９としては、例えば傾動操作可能なトグルスイッチや、回動操作可能なダイヤル式スイッチ等を用いることが可能であり、所望のモードに対応した傾動操作位置または回動操作位置にスイッチを操作することで、所望のモードを選択することができるようになっている。この動力源選択スイッチ６９は、前述のＰＴＯスイッチ１６及び電源スイッチ６８が共にオン作動されている場合、すなわち、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２の両方が駆動可能な状態となった場合に限りその選択が有効になる。
【００５３】
このように構成される穴掘建柱車１には、上記二つの動力源を制御して、各操作レバー６４の傾動操作量及びアクセルペダル６６の踏込操作量に基づいて油圧ポンプＰ１，Ｐ２の吐出流量を可変調節する制御装置が備えられている。それでは、この制御装置の構成について、図５〜図６を追加参照しながら以下に説明する。
【００５４】
本実施形態に係る制御装置は、前述した油圧アクチュエータ、操作レバー６４、アクセルペダル６６、ペダル踏込位置検出器６７、エンジンＥ、バッテリユニット７０、コントローラ８０、油圧供給ユニット９０、動力源選択スイッチ６９のほか、レバー操作位置検出器１０１を備えて構成されている。制御装置を構成する部材のうちで、ペダル踏込位置検出器６７およびレバー操作位置検出器１０１の構成ついて、以下に詳しく説明する。
【００５５】
レバー操作位置検出器１０１は、例えばポテンショメータ、エンコーダまたはリミットスイッチ等から構成され、図５に示すように操作レバー６４が中立位置ＬＮおよび第１操作位置Ｌ１〜第５操作位置Ｌ５に位置することを検出可能に構成されている。中立位置ＬＮは、操作レバー６４への操作がされていない（操作レバー６４に手を触れていない）ときの位置であり、操作レバー６４がこの位置にあるときには制御バルブＶ１〜Ｖ５は全閉状態である。第１操作位置Ｌ１は、中立位置ＬＮから僅かに傾動操作された位置、すなわち、操作レバー６４に触れて操作が開始されたことを検出できる位置に設定されている。第２操作位置Ｌ２〜第５操作位置Ｌ５は、操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１よりも大きく傾動操作されたことを段階的に検出できる位置に設定されている。第５操作位置Ｌ５は、操作レバー６４が最大傾動位置（フルレバー位置）近傍まで操作されたことを検出できる位置に設定されている。このレバー操作位置検出器１０１における検出結果は、当該レバー操作位置検出器１０１と電気的に接続されたコントローラ８０に出力される。
【００５６】
ここで、第１操作位置Ｌ１としては、例えば中立位置ＬＮと、操作レバー６４が所定角度操作されて機械式の制御バルブＶ１〜Ｖ５の作動が開始される作動開始位置との間の遊びの範囲内で設定される。なお、前述したように各操作レバー６４は前後各方向に傾動操作が可能であり、各操作レバー６４には前方操作検出用のレバー操作位置検出器１０１と、後方操作検出用のレバー操作位置検出器１０１とが一組となって設けられているが、図１では各操作レバー６４に対してレバー操作位置検出器１０１をそれぞれ１個ずつ図示している。
【００５７】
ペダル踏込位置検出器６７は、例えばポテンショメータ、エンコーダまたはリミットスイッチ等から構成され、図６に示すようにアクセルペダル６６が中立位置ＡＮおよび第１操作位置Ａ１〜第６操作位置Ａ６に位置することを検出可能に構成されている。中立位置ＡＮは、アクセルペダル６６への踏込操作がされていない（アクセルペダル６６に足を載せていない）ときの位置である。第１操作位置Ａ１は、中立位置ＡＮから僅かに踏込操作された位置、すなわち、アクセルペダル６６に足を載せて踏込操作が開始されたことを検出できる位置に設定されている。第２操作位置Ａ２〜第５操作位置Ａ５は、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１よりも大きく踏込操作されたことを段階的に検出できる位置に設定されている。第５操作位置Ａ５は、アクセルペダル６６が最大踏込位置の若干手前まで踏込操作されたことを検出できる位置に設定されている。第６操作位置Ａ６は、アクセルペダル６６が第５操作位置Ａ５よりもさらに大きく踏込操作されて最大踏込位置（ベタ踏み位置）まで踏込操作されたことを検出できる位置に設定されている。このペダル踏込位置検出器６７における検出結果は、当該ペダル踏込位置検出器６７と電気的に接続されたコントローラ８０に出力される。
【００５８】
この穴掘建柱車１に搭載された制御装置は、ハイブリッドモードＨＭのうちの静かモードＳＭが選択されたときの制御に特徴を有しており、以下においてはこの特徴について説明する。静かモードＳＭが選択されたときの制御例について説明する前に、まず、操作手段と動力源との一対一の関係について図７を参照しながら説明する。
【００５９】
図７（ａ）には、操作レバー６４の操作量と電動モータ７１の回転数との関係を示している。この図７（ａ）から分かるように、操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１に傾動操作された時点で電動モータ７１は最小回転数ｍ１で起動され、第１操作位置Ｌ１を上回る操作がされた場合には操作レバー６４の操作量に拘わらず電動モータ７１は最小回転数ｍ１で回転駆動される。なお、図７には、操作レバー６４の操作量とエンジンＥの回転数との関係を示していないが、これは操作レバー６４の操作量がエンジンＥの回転数の制御に直接関連しないためである。
【００６０】
図７（ｂ）中の２点鎖線で示す直線Ａは、操作レバー６４の操作量がＬ５を下回る状態（図７（ａ）参照）でのアクセルペダル６６の踏込量と電動モータ７１の回転数との関係を示している。直線Ａを見ると分かるように、操作レバー６４の操作量がＬ５を下回る状態では、アクセルペダル６６の踏込量に拘わらず電動モータ７１の回転数は最小回転数ｍ１に維持される。図７（ｂ）中の折れ線Ｂは、操作レバー６４の操作量がＬ５を上回る状態（図７（ａ）参照）でのアクセルペダル６６の踏込量と電動モータ７１の回転数との関係を示している。この折れ線Ｂから分かるように、操作レバー６４の操作量がＬ５を上回る状態では、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数が例えば５段階にわたってに制御される。この図７（ｂ）に示す制御が、上記電動モードＤＭが選択された場合の制御である。
【００６１】
図７（ｃ）には、アクセルペダル６６の踏込量とエンジンＥの回転数との関係を示している。この図７（ｃ）に示す制御は上記エンジンモードＥＭが選択された場合の制御であって、この場合には電動モータ７１を停止させたままで、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じてエンジンＥの回転数が例えば４段階にわたって制御される。なお、エンジンモードＥＭが選択された場合、操作レバー６４の操作量はエンジンＥの回転数制御に直接関連しない。
【００６２】
それでは、動力源選択スイッチ６９が操作されてハイブリッドモードＨＭのうちの静かモードＳＭが選択された場合の制御について、図９に示した制御例を参照しながら説明する。このモードが選択された上で、操作レバー６４およびアクセルペダル６６が操作されたときには、図７（ａ）〜（ｃ）のグラフを組み合わせるようにして電動モータ７１およびエンジンＥの回転数が制御される。図９には、椅子６２に座った作業者が、作動させようとする油圧アクチュエータに対応する操作レバー６４を傾動操作した後で、その油圧アクチュエータの作動速度を調節するためにアクセルペダル６６を踏込操作する場合を例示している。
【００６３】
図９に示す制御が行われる前段階として、所望の作業（例えば、電柱の建柱作業）を行うため、この作業車を運転して目的とする作業現場に到着した作業者は、エンジンＥの作動状態において先ずＰＴＯ操作レバー１５を操作する。これにより、第２油圧ポンプＰ２がパワーテイクオフ機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの動力を受けて回転駆動し得る状態になるとともに、ＰＴＯスイッチ１６がオン状態となることでシャーシバッテリ１７からコントローラ８０へ電力が供給されて、コントローラ８０の電源がオンになる。
【００６４】
また、オペレータが操作席６０の電源スイッチ６８をオン操作することで、シャーシバッテリ１７からバッテリユニット７０のモータ制御装置７３へ電力が供給されてモータ制御装置７３の電源がオンになり、これにより第１油圧ポンプＰ１がバッテリユニット７０から電力供給を受けて駆動する電動モータ７１により回転駆動し得る状態となる。こうして第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２の双方が回転駆動可能な状態となった上で、動力源選択スイッチ６９を操作して静かモードＳＭが選択される。
【００６５】
まず、図９に示す時間ｔ１において、操作レバー６４が中立位置ＬＮから僅かに傾動されて第１操作位置Ｌ１にまで傾動操作されたことが検出されると、この検出結果がレバー操作位置検出器１０１からコントローラ８０へ出力される。この検出結果が入力されるとコントローラ８０は、モータ制御装置７３を介して電動モータ７１を一定の最小回転数ｍ１に制御し、第１油圧ポンプＰ１から油圧アクチュエータの作動に必要な最小流量Ｑ１の作動油を吐出させる。
【００６６】
時間ｔ１〜ｔ２においては、操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１から徐々に大きく傾動されて第５操作位置Ｌ５（最大傾動位置）近傍に位置するまで傾動操作されるが、このように操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達するまでの間は、操作レバー６４の傾動操作位置に拘わらず時間ｔ１で設定された最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。また、図９には図示されていないが、仮に時間ｔ１〜ｔ２においてアクセルペダル６６が踏込操作された場合も同様に、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達していない状態においては最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。すなわち、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達するまでの間は、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６が踏込操作量に拘わらず最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。この制御により、制御バルブＶ１〜Ｖ５に対してバルブ開度を越える作動油が供給されることを防止して、制御バルブＶ１〜Ｖ５でリリーフされる作動油を減らしてエネルギーロスの低減が図られる。
【００６７】
時間ｔ２において、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に位置するまで傾動操作されると、この検出結果がレバー操作位置検出器１０１からコントローラ８０へ出力される。また、例えばこの時間ｔ２において、アクセルペダル６６が中立位置ＡＮから第１操作位置Ａ１にまで踏込操作されると、この検出結果がペダル踏込位置検出器６７からコントローラ８０へ出力される。コントローラ８０は、この２つの検出結果（操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５にまで傾動操作されたという検出結果と、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１にまで踏込操作されたという検出結果）を受けて、作業者が最小流量Ｑ１を上回る流量の作動油を要求しているものと判断する。この判断に基づきコントローラ８０は、電動モータ７１の回転制御を、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６の踏込操作量に拘わらず最小回転数ｍ１のままに維持する制御から、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて回転数を段階的に変化させる制御に切り替える。
【００６８】
なお、図９では時間ｔ２において、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５にまで傾動操作されたという検出結果と、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１にまで踏込操作されたという検出結果とが同時に検出される場合を例示しているが、この２つの検出結果が異なったタイミングで検出される場合には、２つの検出結果が揃った時点でアクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数を段階的に変化させる制御に切り替えられる。
【００６９】
時間ｔ２〜ｔ３においては、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態のまま、アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１から徐々に踏み込まれて第５操作位置Ａ５近傍にまで踏込操作される。この踏込操作がされる間、アクセルペダル６６の踏込操作位置に対応した検出結果がペダル踏込位置検出器６７からコントローラ８０へ出力され、コントローラ８０は上述したようにアクセルペダル６６の踏込操作量に対応させて電動モータ７１の回転数を段階的に変化させる制御を行う。これにより、穴掘建柱車１から発生する騒音を抑えつつ、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応させて油圧アクチュエータの作動速度を制御することができる。また、このときの電動モータ７１の回転制御は、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達している（バルブ開度が全開となっている）ことを前提条件に行われるため、制御バルブＶ１〜Ｖ５でリリーフされる作動油が削減されてエネルギーロスの低減が図られる。
【００７０】
時間ｔ３において、アクセルペダル６６が第５操作位置Ａ５にまで踏込操作されたことが検出されると、コントローラ８０により、第５操作位置Ａ５に対応した最大回転数ｍ２で電動モータ７１を回転させる制御が行われる。そうすることで、第１油圧ポンプＰ１から吐出される作動油が増加されて、最大回転数ｍ２に対応する最大流量Ｑ２（＞最小流量Ｑ１）の作動油が吐出される。
【００７１】
時間ｔ４において、上述のように電動モータ７１を最大回転数ｍ２で回転させた場合であっても、油圧アクチュエータの作動速度が意図した速度よりも低い（作動油の供給量が不足している）場合には、作業者により操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態のままアクセルペダル６６がさらに踏み込まれて、第５操作位置Ａ５を越えて第６操作位置Ａ６に達する踏込操作が行われる。ここで、アクセルペダル６６を第５操作位置Ａ５から第６操作位置Ａ６まで踏込操作する場合には、中立位置ＡＮ〜第５操作位置Ａ５の間を踏込操作する場合と比較して大きな踏込力を要するように構成されており、うかつに第５操作位置Ａ５から第６操作位置Ａ６へ踏込操作されないようになっている。
【００７２】
このようにして、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態で、アクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６にまで踏込操作されると、コントローラ８０では電動モータ７１を最大回転数ｍ２で回転させたときの流量以上の作動油が要求されていると判断される。コントローラ８０は、このときの操作レバー６４の傾動操作量とアクセルペダル６６の踏込操作量とに基づいてエンジンＥを起動させて、例えばアイドリング時の低速回転数ｅ１で回転させる制御を行う。このエンジンＥの起動に対応してコントローラ８０からモータ制御装置７３へ指令信号が出力されることで、電動モータ７１の回転数をアクセルペダル６６の踏込操作量に対応した最大回転数ｍ２よりも低い回転数に低下させる交流電力（インバータ出力）が、モータ制御装置７３から電動モータ７１に供給される。ここで、例えばエンジンＥの起動に伴う第２油圧ポンプＰ２からの吐出量分だけ、第１油圧ポンプＰ１からの吐出量が減少するように、電動モータ７１の回転数を低下させる制御が行われる。このように、エンジンＥの起動に対応させて電動モータ７１の回転数を低下させる制御が行われることにより、エンジンＥを起動させたときに、エンジンＥが起動される前（時間ｔ３〜時間ｔ４）において油圧アクチュエータに供給されていた作動油と略同量の作動油を油圧アクチュエータに供給することができる。そのため、エンジンＥの起動前後において、油圧アクチュエータの作動速度が変化することを防止して操作性を向上させることが可能になり、作業者に違和感を与えることがない。
【００７３】
なお、時間ｔ４において、電動モータ７１の回転数を低下させるインバータ出力がモータ制御装置７３から電動モータ７１に出力されると、実際には図９に２点鎖線で示すライン９１のように、時間ｔ４から例えば５０ｍｓｅｃ（ミリ秒）程度遅れて電動モータ７１の回転数が目標回転数にまで低下する。一方、時間ｔ４において、エンジンＥを起動させて低速回転数ｅ１で回転させる制御がコントローラ８０により行われると、実際には図９に２点鎖線で示すライン９２のように、時間ｔ４から例えば数ｍｓｅｃ程度遅れてエンジンＥの回転数が低速回転数ｅ１（目標回転数）に達する。このように、電動モータ７１およびエンジンＥは、時間ｔ４で制御されてから僅かなタイムラグを有して目標回転数に達するのであるが、互いのタイムラグが油圧アクチュエータの作動速度変化を抑える（油圧アクチュエータに供給される作動油量の変化を抑える）ように作用するため、操作性は確保される。
【００７４】
時間ｔ５においては、アクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６から中立位置ＡＮ近傍にまで戻す操作がされている。この操作は、アクセルペダル６６の踏込操作量と電動モータ７１の回転数との対応付けのために行われるものであり、この対応付けにより時間ｔ５以降においてアクセルペダル６６の踏込操作量に応じた電動モータ７１の回転制御が可能となる。
【００７５】
時間ｔ５〜ｔ６においては、油圧アクチュエータが所望の作動速度となるように、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に傾動操作された状態のままでアクセルペダル６６が踏込操作される。このとき、コントローラ８０は、アクセルペダル６６の踏込操作量に拘わらずエンジンＥの回転数を起動時の低速回転数ｅ１に維持するとともに、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した回転数となるように電動モータ７１の回転数を段階的に制御する。この制御により、比較的容量の大きい第２油圧ポンプＰ２から低速回転数ｅ１に対応した作動油を吐出させるとともに、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した量の作動油を第１油圧ポンプＰ１から吐出させることで、油圧アクチュエータを所望の作動速度で作動させるのに必要な量の作動油を油圧アクチュエータに供給できる。よって、エンジンＥを低速回転数ｅ１で回転させることでエンジンＥの駆動に伴う騒音を低減しつつ、例えばオーガスクリュー５５を回転させながらブーム３０の倒伏動と縮小動とを連動させて建柱穴の掘削作業を行う場合であっても作動油が不足することがなく、作業者が意図した速度で油圧アクチュエータを作動させることが可能になる。
【００７６】
時間ｔ６において、アクセルペダル６６から足が離されることでアクセルペダル６６が中立位置ＡＮに戻されたことが検出され、その後時間ｔ７において、操作レバー６４から手が離されることで操作レバー６４が中立位置ＬＮに戻されたことが検出される。このように、アクセルペダル６６および操作レバー６４の両方が中立位置に戻されたことが検出された時間７から所定時間（例えば数秒）だけ経過した後、時間ｔ８においてエンジンＥを停止させる制御が行われる。
【００７７】
このように、時間ｔ７から所定時間だけ経過した後でエンジンＥを停止させる制御を行うことにより、例えば目標とする作業が完了したと考えて一旦はアクセルペダル６６および操作レバー６４への操作をやめたものの考え直して追加作業を行おうとした場合に、エンジンＥが駆動状態のままになっているので、再度エンジンＥを起動させることなく作業を再開することができる。これにより、頻繁にエンジンＥが起動および停止されることを防止して、エンジンＥのスタータへの負担を低減できるとともに、起動および停止の際に発生する騒音を低減できる。
【００７８】
また、作業者はアクセルペダル６６に足を載せておく（アクセルペダル６６が第１操作位置Ａ１に位置している）、もしくは操作レバー６４に触れておく（操作レバー６４が第１操作位置Ｌ１に位置している）ことで、エンジンＥが自動的に停止されることを防止できる。そのため、作業者はエンジンＥを一旦起動させた後で、作業を一時的に中断した後すぐに再開する予定があるためにエンジンＥを停止させたくない場合、アクセルペダル６６に足を載せておくか、または操作レバー６４に触れておくことで、エンジンＥが自動的に停止されることを防止でき、次の作業をスムーズに行うことができる。
【００７９】
図９では、エンジンＥが起動された後の時間ｔ５〜ｔ６において、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した回転数となるように、電動モータ７１の回転数が段階的に制御される例を示したが、この制御例の他に、例えば図１０に示す制御も可能である。この図１０に示す制御例は、時間ｔ４〜時間ｔ５における制御のみ図９と異なっており、その他の制御は図９に示す制御と同様である。図１０では、時間ｔ４において、図９の場合と同様にアクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６にまで踏込操作されたことに基づいて、エンジンＥが起動されるとともに電動モータ７１の回転数を最大回転数ｍ２から低下させる制御が行われる。その後、例えば油圧アクチュエータの作動速度をこの静かモードにおける最大速度にまで上昇させようとして、アクセルペダル６６が第６操作位置Ａ６に踏込操作されたままの状態が検出されると、コントローラ８０はこの検出結果に基づいて電動モータ７１の回転数を段階的に上昇させる制御を行う（図１０における時間ｔ４〜時間ｔ５）。このように電動モータ７１の回転数を上昇させる制御が行われるので、エンジンＥが起動された後、作業者はアクセルペダル６６を一旦中立位置ＡＮに戻すことなく油圧アクチュエータの作動速度を上昇させることができる。
【００８０】
また、図９とは別の制御例として、例えば図１１に示す制御も可能である。図１１では、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に操作された状態で、アクセルペダル６６が例えば第３操作位置Ａ３にまで踏込操作されたことに基づいて（時間ｔ３）、エンジンＥを起動させるとともに、電動モータ７１の回転数をこのときのアクセルペダル６６の踏込操作量に対応した中間回転数ｍ３から低下させる制御が行われる。その後、時間ｔ３〜時間ｔ４において、第３操作位置Ａ３〜第６操作位置Ａ６の範囲でアクセルペダル６６が踏込操作されたときには、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数が最小回転数ｍ１から最大回転数ｍ２の範囲で段階的に制御される。
【００８１】
この図１１に示す制御は、アクセルペダル６６の踏込位置のうち中間付近まで踏込操作されたことに基づいてエンジンＥを起動させ、その後さらにアクセルペダル６６が踏込操作されたときには、エンジンＥの回転数を低速回転数ｅ１に維持したままで、踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数を制御するようになっている。そのため、時間ｔ２〜時間ｔ５において、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応した量の作動油を、第１油圧ポンプＰ１のみから（時間ｔ２〜時間ｔ３）、若しくは第１油圧ポンプＰ１および第２油圧ポンプＰ２から（時間ｔ３〜時間ｔ５）油圧アクチュエータに供給でき、作業者が意図した作動速度で油圧アクチュエータを作動させることができる。この図１１に示す制御は、アクセルペダル６６の踏込位置をさらに細かく（例えば１１段階に）検出可能なペダル踏込位置検出器６７を用いることで、アクセルペダル６６の踏込操作量に対応させて油圧アクチュエータに供給される作動油量を細かく制御可能になる。
【００８２】
なお、図１１には、アクセルペダル６６および操作レバー６４の両方が中立位置に戻されたことが検出された時間ｔ６から所定時間だけ経過した後、時間ｔ７においてエンジンＥを停止させる制御を例示しているが、以下のような制御も可能である。すなわち、時間ｔ４において、エンジンＥが駆動されている状態でアクセルペダル６６が第３操作位置Ａ３にまで戻されたことが検出されたときに、エンジンＥを停止させるとともに電動モータ７１の回転数を第３操作位置Ａ３に対応した中間回転数ｍ３に上昇させる制御も可能である。そして、続く時間ｔ４〜時間ｔ５においては、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて、電動モータ７１の回転数を中間回転数ｍ３から最小回転数ｍ１の範囲で段階的に変化させる制御が行われる。この制御によれば、エンジンＥを追加して駆動させる構成でありながら、アクセルペダル６６の踏込操作量と油圧アクチュエータへ供給される作動油量とを対応させて、使い勝手を向上させることができる。
【００８３】
上述の実施形態では、エンジンＥの起動に対応させて電動モータ７１の回転数を最小回転数ｍ１近傍に低下させる制御を例示して説明したが、本発明はこの制御に限定されるものではない。エンジンＥが起動されたときに、油圧アクチュエータの作動速度変化を抑えるように第１油圧ポンプＰ１から吐出される作動油を減少させれば良く、例えば最小回転数ｍ１以上で且つ最大回転数ｍ２未満の間の任意の回転数に低下させる制御が可能である。
【００８４】
上述の実施形態において、レバー操作位置検出器１０１により操作レバー６４の傾動操作位置を検出する構成を例示したが、これに代えて操作レバー６４の傾動操作量を検出する検出器を用いた構成でも良い。同様に、ペダル踏込位置検出器６７によりアクセルペダル６６の踏込操作位置を検出する構成に代えて、アクセルペダル６６の踏込操作量を検出する検出器を用いた構成でも良い。また、検出器としては、光学式（非接触動作型）のものや機械式（接触動作型）のものを利用することができる。
【００８５】
また、上述の実施形態では、アクセルペダル６６の踏込操作量に応じて電動モータ７１の回転数を段階的に制御する構成を例示して説明したが、この制御に代えて回転数を連続的に制御する構成でも良い。
【００８６】
上述の実施形態では、アクセルペダル６６および操作レバー６４への操作を止めた後、所定時間をおいてエンジンＥを自動的に停止させる制御方法を例示して説明したが、本発明はこの制御方法に限定されるものではない。例えばアクセルペダル６６および操作レバー６４への操作を止めた後、直ちにエンジンＥを停止させる制御を行っても良い。この制御を行う場合には、エンジンＥにおける無駄な燃料消費を抑えることができる。
【００８７】
また、上述の実施形態では、制御バルブＶ１〜Ｖ５を操作レバー６４に機械的に連結連動するマニュアルバルブで構成した場合を例示して説明したが、これに限定されるものではない。例えば、制御バルブＶ１〜Ｖ５を電磁弁（比例電磁式の方向流量制御バルブ）で構成し、操作レバーの操作により出力される操作信号に基づいてコントローラにより制御弁のスプールを駆動させるものでもよい。さらに、上述の実施形態では、制御バルブＶ１〜Ｖ５のバルブ開度は連続的（リニア）に変化するものを例示したが、バルブ開度は段階的（少なくとも２段階）に変化するものでもよい。
【００８８】
また、上述の実施形態では、前後方向へ傾動操作可能な操作レバー６４を搭載した例を示したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば左右方向へ傾動操作可能な操作レバーであってもよく、その他にも、複数の方向への傾動操作及び軸回りに捩じり操作可能なジョイスティック式の操作レバーや、予め設定された複数のポジション位置に選択操作可能なポジションレバー、回動操作可能なボリュームスイッチなどで構成してもよい。
【００８９】
上述の実施形態では、電動モータ７１の回転数を設定する設定手段として、踏込操作可能なアクセルペダル６６を採用した例について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば操作用のつまみをスライド操作するタイプ、または操作用のつまみを回転操作するタイプの設定手段を採用することも可能である。
【００９０】
図９〜図１１では、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５（フルレバー位置）に達するまで（時間ｔ１〜ｔ２）は、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６が踏込操作量に拘わらず、最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御を行う構成を例示して説明した。このときに判断基準となる操作レバー６４の傾動操作位置は、第５操作位置Ｌ５（フルレバー位置）に限定されず、例えば第３操作位置Ｌ３(ハーフレバー位置)に設定することも可能である。
【００９１】
また、図９〜図１１に示す実施形態では、操作レバー６４が第５操作位置Ｌ５に達するまで（時間ｔ１〜ｔ２）は、操作レバー６４の傾動操作量およびアクセルペダル６６が踏込操作量に拘わらず、比較的低速の最小回転数ｍ１で電動モータ７１を回転させる制御を行う構成を例示して説明した。このときの電動モータ７１の回転数は、必ずしも比較的低速の最小回転数ｍ１に設定される必要はなく、さらに高速の回転数（例えば、最小回転数ｍ１と最大回転数ｍ２との間の回転数）に設定することも可能である。
【００９２】
上述の実施形態において、本発明が適用される対象は車体がタイヤ車輪式である作業車であったが、車体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行する軌道走行用の作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用の作業車等であってもよい。
【００９３】
上述の実施形態において、本発明に係る作業車として穴掘建柱車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、高所作業車、軌陸車、クレーン車等の他の作業車にも同様に本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１ 穴掘建柱車（作業車）
２０ 旋回台（作業装置）
２３ 旋回モータ（油圧アクチュエータ）
２４ 起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
３０ ブーム（作業装置）
３１ 伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
４０ ウィンチ装置（作業装置）
４３ ウィンチモータ（油圧アクチュエータ）
５０ アースオーガ装置（作業装置）
５４ オーガモータ（油圧アクチュエータ）
６４ 操作レバー（第１操作手段）
６６ アクセルペダル（第２操作手段）
６７ ペダル踏込位置検出器（第２操作量検出手段）
７１ 電動モータ（第１動力源）
８０ コントローラ（動力源制御手段）
１０１ レバー操作位置検出器（第１操作量検出手段）
Ａ５ 第５操作位置（第２の所定操作量）
Ｅ エンジン（第２動力源）
Ｌ５ 第５操作位置（第１の所定操作量）
ｍ１ 最小回転数（第１の所定回転速度）
ｅ１ 低速回転数（第２の所定回転速度）
Ｖ１〜Ｖ５ 制御バルブ
Ｐ１ 第１油圧ポンプ
Ｐ２ 第２油圧ポンプ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧アクチュエータにより作動する作業装置と、
第１および第２動力源と、
前記第１動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第１油圧ポンプと、
前記第２動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第２油圧ポンプと、
前記作業装置を作動させるための操作が行われる第１操作手段と、
前記第１操作手段に行われる操作に応じてバルブ開度を変化させて前記第１および第２油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の給排制御を行う制御バルブと、
前記第１操作手段の操作量を検出する第１操作量検出手段と、
前記第１および第２動力源の回転速度を設定するための操作が行われる第２操作手段と、
前記第２操作手段の操作量を検出する第２操作量検出手段と、
前記第１および第２操作量検出手段における検出結果に基づいて、前記第１および第２動力源の駆動を制御する動力源制御手段とを備え、
前記動力源制御手段は、前記第１操作手段の操作量が第１の所定操作量未満であるときには前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第１動力源を第１の所定回転速度で回転させ、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が操作されたときには前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転を制御し、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が第２の所定操作量を越えて操作されたときには前記第２動力源を追加して駆動させるとともに前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることを特徴とする作業車の制御装置。
【請求項２】
前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動される前において前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量と、前記第２動力源が駆動されたときに前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量とが略同一となるように、前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
【請求項３】
前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動された状態で前記第２操作手段が操作されたとき、前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第２動力源を第２の所定回転速度で回転させるとともに、前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車の制御装置。
【請求項４】
前記第１動力源が電力の供給を受けて回転駆動する電動モータであり、
前記第２動力源がエンジンであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業車の制御装置。
【請求項１】
油圧アクチュエータにより作動する作業装置と、
第１および第２動力源と、
前記第１動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第１油圧ポンプと、
前記第２動力源からの回転駆動力を受けて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を吐出供給する第２油圧ポンプと、
前記作業装置を作動させるための操作が行われる第１操作手段と、
前記第１操作手段に行われる操作に応じてバルブ開度を変化させて前記第１および第２油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の給排制御を行う制御バルブと、
前記第１操作手段の操作量を検出する第１操作量検出手段と、
前記第１および第２動力源の回転速度を設定するための操作が行われる第２操作手段と、
前記第２操作手段の操作量を検出する第２操作量検出手段と、
前記第１および第２操作量検出手段における検出結果に基づいて、前記第１および第２動力源の駆動を制御する動力源制御手段とを備え、
前記動力源制御手段は、前記第１操作手段の操作量が第１の所定操作量未満であるときには前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第１動力源を第１の所定回転速度で回転させ、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が操作されたときには前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転を制御し、前記第１操作手段の操作量が前記第１の所定操作量以上である状態で前記第２操作手段が第２の所定操作量を越えて操作されたときには前記第２動力源を追加して駆動させるとともに前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることを特徴とする作業車の制御装置。
【請求項２】
前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動される前において前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量と、前記第２動力源が駆動されたときに前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される単位時間あたりの作動油量とが略同一となるように、前記第１動力源の回転速度を前記第２操作手段の操作量に応じた回転速度よりも低くなるように低下させることを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
【請求項３】
前記動力源制御手段は、前記第２動力源が駆動された状態で前記第２操作手段が操作されたとき、前記第２操作手段の操作量に拘わらず前記第２動力源を第２の所定回転速度で回転させるとともに、前記第２操作手段の操作量に応じて前記第１動力源の回転を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車の制御装置。
【請求項４】
前記第１動力源が電力の供給を受けて回転駆動する電動モータであり、
前記第２動力源がエンジンであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業車の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−７９６７０（Ｐ２０１３−７９６７０Ａ）
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１９５９７（Ｐ２０１１−２１９５９７）
【出願日】平成２３年１０月３日（２０１１．１０．３）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月３日（２０１１．１０．３）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
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