測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器
【課題】各衛星組の現在位置候補に対する評価を受信環境に応じて適切に行うこと。
【解決手段】各衛星組の現在位置候補Ｐの高度のうち、最大値（最高高度）と最小値（最低高度）との差（測位高度差）が所定の閾値（例えば、２００［ｍ］）を超えるならば、受信環境を「マルチパス環境」と判断し、超えないならば「オープンスカイ環境」と判断する。そして、受信環境がオープンスカイ環境の場合には、各衛星組の評価点Ｅを、衛星数やＰＤＯＰ値等に基づく公知の評価方法により算出する。マルチパス環境の場合には、各衛星組の評価点Ｅを、オープンスカイ環境の場合と同様に算出し、更に、この評価点Ｅを、高度テーブルから取得した前回の測位位置に対応する高度と当該衛星組の現在位置候補の高度との差（高度差）に応じた変更量ΔＥだけ減少させる。
【解決手段】各衛星組の現在位置候補Ｐの高度のうち、最大値（最高高度）と最小値（最低高度）との差（測位高度差）が所定の閾値（例えば、２００［ｍ］）を超えるならば、受信環境を「マルチパス環境」と判断し、超えないならば「オープンスカイ環境」と判断する。そして、受信環境がオープンスカイ環境の場合には、各衛星組の評価点Ｅを、衛星数やＰＤＯＰ値等に基づく公知の評価方法により算出する。マルチパス環境の場合には、各衛星組の評価点Ｅを、オープンスカイ環境の場合と同様に算出し、更に、この評価点Ｅを、高度テーブルから取得した前回の測位位置に対応する高度と当該衛星組の現在位置候補の高度との差（高度差）に応じた変更量ΔＥだけ減少させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星を利用した測位システムとしてＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、カーナビゲーション装置等で利用されている。ＧＰＳでは、地球周回軌道を周回する複数のＧＰＳ衛星それぞれからＧＰＳ衛星信号が送出され、ＧＰＳ受信機では、受信したＧＰＳ衛星信号を基に現在位置を算出（測位）する。
【０００３】
ところで、捕捉されたＧＰＳ衛星信号の中には、マルチパス等の影響を受けているＧＰＳ衛星信号が含まれている場合がある。すなわち、マルチパスとは、ＧＰＳ衛星からの直接波に、建物や地形などを反射・回折した間接波が重畳し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このような受信環境はマルチパス環境と呼ばれている。このマルチパスの影響を受けているＧＰＳ衛星信号を用いると、現在位置の算出（測位）が正確に行えないおそれがある。そこで、例えば東京都心部といった多数の高層ビル等の建築物が立ち並んでいるマルチパス頻発地域において、高度テーブル（都市高度情報）を利用することで測位精度を向上させる方法が知られている。この高度テーブルは、標高差が小さい都心部を所定数（具体的には、９個）のメッシュ領域に区切り、各メッシュ領域に対応する高度を定めたデータテーブルである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７７７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、ＧＰＳ受信機の位置の算出は次のように行われる。即ち、捕捉されたＧＰＳ衛星信号から４個以上のＧＰＳ衛星の組合せである衛星組を選出し、この衛星組それぞれについて測位演算を行って現在位置候補を算出する。そして、算出した衛星組それぞれの現在位置候補に対して、例えばＰＤＯＰ（Position Dilution of Precision）といった指標に基づく測位精度の評価を行い、評価が最も良い（高い）現在位置候補を今回の測位結果とする。
【０００５】
しかしながら、例えばオープンスカイ環境といった全体的に測位精度が高い受信環境では、各衛星組の測位精度には大きな差は無い。一方、例えばマルチパス環境といった全体的に測位精度が低い受信環境では、ＧＰＳ衛星信号毎にマルチパスの影響の程度が異なり、その結果、衛星組毎の測位精度が大きく異なる。このような場合には、測位精度の高い衛星組を適切に判断することが重要であるが、例えばオープンスカイ環境といった測位精度が良い受信環境の場合と同様の評価方法で各衛星組の現在位置候補を評価していた。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、各衛星組の現在位置候補に対する評価を受信環境に応じて適切に行うことを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップとを含む測位方法である。
【０００７】
また、第１１の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行う測位装置であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断部と、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価部と、前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部とを備える測位装置である。
【０００８】
この第１又は第１１の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置高度を含む現在位置候補が算出され、算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境が判断される。そして、判断された受信環境に応じた評価方法で各衛星組の現在位置候補それぞれが評価され、この評価結果に基づいて択一的に選択された現在位置候補が今回の測位位置として決定される。
【０００９】
ここで、「散布度」は、分布の程度（ばらつき）を表す指標であり、その指標値としては、例えば最大値と最小値との差や標準偏差、分散等によって示される。つまり、各衛星組の現在位置高度の「ばらつき」が大きい場合は、例えば「マルチパス環境」といった測位誤差が大きい受信環境である可能性が高いと判断でき、逆に「ばらつき」が小さい場合には、例えば「オープンスカイ環境」といった測位誤差が小さい受信環境であると判断できる。これにより、算出した各衛星組の現在位置高度の散布度から受信環境を判断し、受信環境に応じた評価方法で各衛星組の現在位置候補を適切に評価することができるため、各衛星組の現在位置候補の中から測位位置とする現在位置候補を適切に選択することが可能となる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明の測位方法であって、前記環境判断ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断するステップである測位方法である。
【００１１】
また、第１２の発明は、第１１の発明の測位装置であって、前記環境判断部は、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断する測位装置である。
【００１２】
この第２又は第１２の発明によれば、算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度が判定されて受信環境が判断される。例えば、マルチパス環境といった測位精度が低い受信環境では、各衛星組の測位誤差が大きく、従って算出された現在位置高度の差のばらつきが大きい。一方、オープンスカイ環境といった測位精度が高い受信環境では、各衛星組の測位誤差が小さく、従って算出された現在位置高度のばらつきが小さい。これにより、現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により、測位精度が高い／低いといった受信環境を判断することができる。
【００１３】
第３の発明は、第１又は第２の発明の測位方法であって、前記環境判断ステップは、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断するステップであり、前記評価ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断ステップによりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくするステップである測位方法である。
【００１４】
また、第１３の発明は、第１１又は第１２の発明の測位装置であって、前記環境判断部は、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断し、前記評価部は、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断部によりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくする測位装置である。
【００１５】
この第３又は第１３の発明によれば、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境が判断される。また、算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果が加減して評価されるとともに、マルチパス環境と判断された場合には、加減する量が他の受信環境と判断された場合に比べて大きくされる。従って、例えばマルチパス環境の測位精度が他の受信環境と比較して低い場合にはマルチパス環境での評価結果を大きく減少させるといったことにより、受信環境に応じた適切な評価が実現される。
【００１６】
第４の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップとを含む測位方法である。
【００１７】
また、第１４の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位装置であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価部と、前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部とを備える測位装置である。
【００１８】
この第４又は第１４の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置高度を含む現在位置候補が算出され、算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについての評価結果に基づいて択一的に選択された現在位置候補が今回の測位位置として決定される。ここで、各衛星組の現在位置候補に対する評価は、当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で行われる。従って、例えばマルチパス環境といった測位精度が他の受信環境と比較して低い受信環境では、評価結果を大きく減少させるといったことにより、受信環境に応じた適切な評価が実現される。
【００１９】
第５の発明は、第３又は第４の発明の測位方法であって、前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法である。
【００２０】
また、第１５の発明は、第１３又は第１４の発明の測位装置であって、前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置である。
【００２１】
この第５又は第１５の発明によれば、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を判定基準高度として、各衛星組の現在位置候補それぞれについての評価が行われる。例えば所定の時間間隔（例えば、１秒）で現在位置の測位を繰り返し行う場合には、衛星組それぞれの現在位置高度と前回の測位位置の高度との差から、当該衛星組の測位精度を判断することができる。つまり、この高度の差が大きいほど、測位精度が低いと判断できる。
【００２２】
第６の発明は、第５の発明の測位方法であって、前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法である。
【００２３】
また、第１６の発明は、第１５の発明の測位装置であって、前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置である。
【００２４】
この第６又は第１６の発明によれば、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得された、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を判定基準高度として、各衛星組の現在位置候補それぞれについての評価が行われる。例えば所定の時間間隔（例えば、１秒）で現在位置の測位を繰り返し行う場合には、衛星組それぞれの現在位置高度と前回の測位位置に対応する高度との差から、当該衛星組の測位精度を判断することができる。つまり、この高度の差が大きいほど、測位精度が低いと判断できる。また、測位演算で決定された測位位置は、必ずしも精確な値ではないため、高度データから取得された高度を用いることで、測位精度をより精確に判断することが可能となる。
【００２５】
また、上述した測位方法の発明の他に、第７の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記各衛星組の前記現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれを、前記受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、前記評価の結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む測位方法を構成することとしてもよい。
【００２６】
また、第８の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれについて、当該衛星組の前記現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、前記評価結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む測位方法を構成することとしてもよい。
【００２７】
第９の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、第１〜第６の何れかの発明の測位方法を実行させるためのプログラムである。
【００２８】
この第９の発明によれば、このプログラムをコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第１〜第６の何れかの発明と同様の作用効果を奏させることができる。
【００２９】
第１０の発明は、第９の発明のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体である。
【００３０】
ここで、記憶媒体とは、記憶されている情報をコンピュータが読み取り可能な、例えばハードディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード、ＩＣメモリ等の記憶媒体である。従って、この第１０の発明によれば、記憶媒体に記憶されている情報をコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第９の発明と同様の作用効果を奏することができる。
【００３１】
第１７の発明は、第１１〜第１６の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器である。
【００３２】
この第１７の発明によれば、第１１〜第１６の何れかの発明と同様の作用効果を奏する電子機器が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明をＧＰＳ測位機能を有する携帯電話機に適用した実施形態について説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【００３４】
［構成］
図１は、本実施形態の携帯電話機１の内部構成を示すブロック図である。図１によれば、携帯電話機１は、ＧＰＳアンテナ１０と、測位装置であるＧＰＳ受信部２０と、ホストＣＰＵ（Central Processing Unit）４０と、操作部４１と、表示部４２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４４と、携帯電話用アンテナ５０と、携帯電話用無線通信回路部６０とを備えて構成される。
【００３５】
ＧＰＳアンテナ１０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号を受信するアンテナであり、受信したＲＦ信号を出力する。
【００３６】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳアンテナ１０で受信されたＲＦ信号からＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、ＧＰＳ衛星信号から取り出した航法メッセージ等に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。このＧＰＳ受信部２０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部２１と、発振回路２２と、ベースバンド処理回路部３０とを有している。尚、ＲＦ受信回路部２１とベースバンド処理回路部３０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。
【００３７】
発振回路２２は、例えば水晶発振器であり、所定の発振周波数を有する発振信号を生成して出力する。
【００３８】
ＲＦ受信回路部２１は、発振回路２２から入力される発振信号を分周或いは逓倍した信号を、ＧＰＳアンテナ１０から入力されたＲＦ信号に乗算することで、該ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）信号」という）にダウンコンバートし、このＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換して出力する。
【００３９】
ベースバンド処理回路部３０は、ＲＦ受信回路部２１から入力されるＩＦ信号の中からＧＰＳ衛星信号を捕捉・追尾し、データを復号して取り出した航法メッセージや時刻情報等に基づいて、擬似距離の算出演算や測位演算等を行う回路部である。
【００４０】
具体的には、先ず、入力されたＩＦ信号に基づくＧＰＳ衛星信号の捕捉を行う。ＧＰＳ衛星信号の捕捉は、ＩＦ信号からＧＰＳ衛星信号を抽出する処理であり、ＩＦ信号に対する相関処理を行う。具体的には、ＩＦ信号と擬似的に発生させたレプリカＣ／Ａコード（コードレプリカ）との相関を、ＦＦＴ演算を用いて算出するコヒーレント処理を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を積算して相関積算値を算出するインコヒーレント処理を行う。これにより、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＣ／Ａコード及び搬送波周波数の位相が得られる。
【００４１】
ＧＰＳ衛星信号を捕捉したならば、次いで、捕捉したＧＰＳ衛星信号を追尾する。ＧＰＳ衛星信号の追尾は、捕捉した複数のＧＰＳ衛星信号の同期保持を並列的に行う処理であり、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ）で実現されてＣ／Ａコードの位相を追尾するコールドループと、例えば位相ロックループ（ＰＬＬ）で実現されて搬送波周波数の位相を追尾するキャリアループとの処理を行う。そして、追尾した各ＧＰＳ衛星信号のデータを復号して航法メッセージを取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行って現在位置を測位する処理を行う。
【００４２】
また、このベースバンド処理回路部３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３とを有するとともに、レプリカＣ／Ａコードの発生回路や、相関演算を行う回路、データの復号回路等の各種回路を含む。
【００４３】
ＣＰＵ３１は、ベースバンド処理回路部３０の各部や、ＲＦ受信回路部２１の各部を統括的に制御するとともに、後述のベースバンド処理を含む各種演算処理を行う。
【００４４】
ベースバンド処理では、ＣＰＵ３１は、捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号に含まれる航法メッセージを復号し、復号した航法メッセージに含まれるＧＰＳ衛星の軌道情報及び時間情報を基に現在位置を算出する。即ち、ＧＰＳ衛星それぞれからのＧＰＳ衛星信号の送信時刻と、ＧＰＳ受信機における該ＧＰＳ衛星信号の受信時刻との差から、ＧＰＳ衛星信号の送信時の各ＧＰＳ衛星の位置及びＧＰＳ受信機から各ＧＰＳ衛星までの擬似距離を算出する。そして、現在位置と、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時刻誤差との４つを未知数とした連立方程式を立て、この連立方程式を解くことで現在位置を算出する。このとき、少なくとも４個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信することで、現在位置が算出可能となる。これは、三次元位置である現在位置の各座標値（ｘ，ｙ，ｚ）と、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時刻誤差Ｔとの４つを未知数とするからである。
【００４５】
具体的には、先ず、捕捉されたＧＰＳ衛星信号から、４個以上のＧＰＳ衛星の組合せである「衛星組」を選出する。例えば、８個のＧＰＳ衛星信号が捕捉された場合、１６３個（＝８Ｃ８＋８Ｃ７＋８Ｃ６＋８Ｃ５＋８Ｃ４）の衛星組が選出される。次いで、選出した衛星組それぞれについて、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、自機の現在位置候補Ｐを算出する。現在位置候補Ｐは、例えば緯度、経度及び高度で表現される三次元位置である。尚ここで、捕捉されたＧＰＳ衛星から生成される全ての衛星組の中から数十程度の衛星組を抽出し、抽出した衛星組を対象とすることにしても良い。
【００４６】
続いて、算出した各衛星組の現在位置候補をもとに受信環境を判断する。ここでは、受信環境として、「オープンスカイ環境」及び「マルチパス環境」の何れかを判断する。即ち、各衛星組の現在位置候補の高度のうちの最大値（最高高度）及び最小値（最低高度）を抽出し、抽出した最大値と最小値との差である測位高度差を算出する。そして、この測位高度差が所定値（例えば、２００［ｍ］）以下ならば、受信環境を「オープンスカイ環境」と判断し、所定値を超えるならば「マルチパス環境」と判断する。
【００４７】
受信環境を判断すると、判断した受信環境に応じた評価方法で、衛星組それぞれについて、測位精度を表す評価点Ｅを算出する。この評価点Ｅは、値が大きいほど、測位精度が良いことを表す。
【００４８】
即ち、受信環境が「オープンスカイ環境」ならば、衛星組それぞれの評価点Ｅを、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星の数（衛星数）や、各ＧＰＳ衛星の幾何学配置に基づく位置精度劣化指数ＰＤＯＰ（Position Dilution of Precision）、各ＧＰＳ衛星信号の信号強度等に基づく公知の手法により算出する。
【００４９】
一方、受信環境が「マルチパス環境」ならば、衛星組それぞれについて、「オープンスカイ環境」の場合と同様に評価点Ｅを算出し、更に、算出した評価点Ｅを所定の変更量ΔＥだけ減算して変更する。変更量ΔＥは、次のように決定する。即ち、先ず、基準判定高度として、高度テーブルを参照し、前回の測位位置に対応する高度（前回高度）を取得する。
【００５０】
「高度テーブル」は、地球の地表面をメッシュ状に分割した各領域（分割領域）に高度を定義したデータテーブルである。分割領域は正方形の矩形形状であり、正方形の各辺が緯度方向又は経度方向に沿った向きとなるように定められる。ここで、高度には、例えば楕円体高や海抜高度、標高といった様々な種類があるが、何れでも良い。
【００５１】
前回の測位位置に対応する高度（前回高度）を取得すると、衛星組それぞれについて、当該衛星組の現在位置候補の高度と、取得した前回高度との差である高度差ΔＺを算出する。次いで、算出した高度差ΔＺをもとに、変更量算出式ｆに従って変更量ΔＥを算出する。そして、当該衛星組の評価点Ｅを、算出した変更量ΔＥだけ減算して変更する。
【００５２】
図２は、変更量算出式ｆの一例を示す図である。図２では、横軸を高度差ΔＺ、縦軸を変更量ΔＥとして、変更量算出式ｆのグラフを示している。但し、ΔＥ≧０、である。図２によれば、変更量算出式ｆとして、二つの算出式ｆ１，ｆ２が定められている。この二つの変更量算出式ｆ１，ｆ２のうちの何れを用いるかは、先に算出した測位高度差に応じて決定される。即ち、測位高度差が所定値（例えば、「１０００［ｍ］」）以下ならば、変更量算出式ｆ１を選択し、この所定値を超えるならば、変更量算出式ｆ２を選択する。変更量算出式ｆ１，ｆ２は、ともに、高度差ΔＺが大きいほど、変更量ΔＥが大きくなるように定められている。また、変更量算出式ｆ１の傾きほうが、変更量算出式ｆ２の傾きよりも大きい。つまり、高度差ΔＺが同じであっても、測位高度差が「１０００［ｍ］」を超える場合には、「１０００［ｍ］」以下の場合よりも変更量ΔＥが大きくなるように定められている。
【００５３】
図３に、受信環境と測位誤差との関係を示す実験結果の一例を示す。図３（ａ）は、「マルチパス環境」での実験結果を示し、図３（ｂ）は、「オープンスカイ環境」での実験結果を示している。但し、自機の現在位置は既知であり、それぞれの受信環境において、同時刻における複数の衛星組それぞれについての実験結果を示している。
【００５４】
図３（ａ）は、マルチパス環境において捕捉された７個のＧＰＳ衛星（♯１〜♯７）のうち、５個以上のＧＰＳ衛星を含む１６組の衛星組それぞれの水平誤差及び高度誤差と、全ての衛星組の高度誤差のうちの最大値と最小値との差である測位高度差とを示している。「水平誤差」は、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星をもとに算出された現在位置と、既知である自機の位置との水平方向の差である。「高度誤差」は、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星をもとに算出された現在位置と、既知である自機の位置との高さ方向の差である。
【００５５】
また、図３（ｂ）は、オープンスカイ環境において捕捉された６個のＧＰＳ衛星（♯３，♯４，♯８〜♯１１）のうち、３個以上のＧＰＳ衛星を含む２２組の衛星組それぞれの水平誤差及び高度誤差と、測位高度差とを示している。
【００５６】
図３において、双方の受信環境を比較すると、マルチパス環境のほうが、オープンスカイ環境よりも、水平誤差及び高度誤差がともに大きく、２桁の違いがある。つまり、測位精度は、マルチパス環境のほうがオープンスカイ環境よりも低い。このため、マルチパス環境では、各衛星組の評価点Ｅを、オープンスカイ環境の場合と同様に算出した評価点Ｅを、変更量ΔＥだけ減少させることで算出する。
【００５７】
また、図３（ａ）によれば、マルチパス環境では、各衛星組の水平誤差及び高度誤差のばらつきがともに大きく、また、高度誤差のばらつきの程度を表す測位高度差は約８００［ｍ］程度である。これは、マルチパス環境では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号にマルチパスの影響を受けた信号が含まれているが、ＧＰＳ衛星信号毎にマルチパスの影響の程度が異なり、その結果、衛星組毎に測位精度にばらつきが生じるためである。
【００５８】
また、図３（ｂ）によれば、オープンスカイ環境では、各衛星組の水平誤差及び高度誤差のばらつきがともに小さく、また、測位高度差は約２［ｍ］程度である。これは、オープンスカイ環境では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号はマルチパス等の影響を受けておらず、その結果、衛星組毎に測位精度にばらつきが殆ど生じないためである。
【００５９】
このため、本実施形態では、高度誤差のばらつきをもとに、受信環境を判断する。即ち、測位高度差が所定の閾値を超えるならば「マルチパス環境」と判断し、超えないならば「オープンスカイ環境」と判断する。
【００６０】
また、上述のように、マルチパス環境では、高度誤差のばらつきが大きく、衛星組毎に測位精度が大きく異なる。このため、本実施形態では、衛星組毎に当該衛星組の測位精度に応じて変更量ΔＥを決定する。各衛星組の測位精度は、当該衛星組の現在位置候補の高度（今回高度）と、前回の測位位置の高度（前回高度）との差である高度差ΔＺを基に判断する。即ち、高度差ΔＺが大きいほど測位誤差が大きく、逆に高度差ΔＺが小さいほど測位誤差が小さいと判断する。そして、測位精度が低い衛星組ほど、変更量ΔＥを大きくして当該衛星組の評価点Ｅを小さく（低く）する。このため、変更量ΔＺを算出するための変更量算出式ｆは、図２に示したように、高度差ΔＺが大きいほど、変更量ΔＥが大きくなるように定められている。
【００６１】
尚、本実施形態では、予め定められた高度テーブルを参照して、前回の測位位置の緯度及び経度に対応する高度を取得し、取得した高度を基準判定高度である前回高度とするが、高度テーブルを参照せず、前回の測位位置の高度を前回高度としても良い。但し、測位位置は精確な値ではないため、高度テーブルを参照する場合と比較して、測位精度の判断の精確さが劣る可能性がある。
【００６２】
更に、マルチパス環境であっても、各衛星組の測位誤差の程度は大きく異なる。これは、測位高度差が所定の閾値を超えるか否かによって、マルチパス環境であるか否かを判断しているためである。つまり、測位高度差がこの閾値を僅かに上回る場合と大きく上回る場合とでは、ともに「マルチパス環境」であっても、後者のほうが前者よりも測位精度が低い可能性が高い。このため、変更量算出式ｆは、図２に示したように、測位高度差に応じた二つの算出式ｆ１，ｆ２が定められ、測位高度差に応じて変更量算出式ｆとして用いる算出式が選択される。
【００６３】
そして、受信環境に応じた評価方法で全ての衛星組についての評価点Ｅを算出すると、これらの衛星組のうちから評価点Ｅが最も高い衛星組を選択し、選択した衛星組の現在位置候補Ｐを、今回の測位位置として決定する。
【００６４】
図１に戻り、ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１がベースバンド処理回路部３０及びＲＦ受信回路部２１の各部を制御するためのシステムプログラムや、ベースバンド処理を含む各種処理を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。図４に、ＲＯＭ３２の構成の一例を示す。図４によれば、ＲＯＭ３２には、ベースバンド処理プログラム３２１と、高度テーブル３２２と、受信環境判定条件テーブル３２３と、算出式選択条件テーブル３２４と、変更量算出式データ３２５とが記憶されている。
【００６５】
高度テーブル３２２は、地球の地表面をメッシュ状に分割した各領域（分割領域）に高度を定義したデータテーブルである。図５に、高度テーブル３２２のデータ構成の一例を示す。図５によれば、高度テーブル３２２は、分割領域それぞれについて、当該分割領域の識別番号である領域ＩＤ３２２ａと、中心位置３２２ｂと、高度３２２ｃとを対応付けて格納している。中心位置３２２ｂは、緯度及び経度を格納する。但し、分割領域は正方形状であり、各辺が緯度方向又は経度方向に沿って定められている。
【００６６】
受信環境判定条件テーブル３２３は、受信環境の判定条件を定めたデータテーブルである。図６に、受信環境判定条件テーブル３２３のデータ構成の一例を示す。図６によれば、受信環境判定条件テーブル３２３は、受信環境３２３ａそれぞれに判定条件３２３ａを対応付けて格納している。判定条件３２３ｂは、測位高度差の条件を格納している。
【００６７】
算出式選択条件テーブル３２４は、変更量算出式ｆの選択条件を定めたデータテーブルである。図７に、算出式選択条件テーブル３２４のデータ構成の一例を示す。図７によれば、算出式選択条件テーブル３２４は、変更量算出式３２４ａそれぞれに選択条件３２４ｂを対応付けて格納している。選択条件３２４ｂは、測位高度差の条件を格納している。
【００６８】
変更量算出式データ３２５は、変更量算出式ｆを定義したデータであり、例えば図２に一例を示した変更量算出式ｆ１，ｆ２それぞれのグラフの関数式を格納している。
【００６９】
ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の作業領域として用いられ、ＲＯＭ３２から読み出されたプログラムやデータ、ＣＰＵ３１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。図８に、ＲＡＭ３３の構成の一例を示す。図８によれば、ＲＡＭ３３には、衛星位置データ３３１と、衛星組データ３３２と、測位結果データ３３３とが記憶される。
【００７０】
衛星位置データ３３１は、各回の測位処理において捕捉されたＧＰＳ衛星の位置についてのデータである。図９に、衛星位置データ３３１のデータ構成の一例を示す。図９によれば、衛星位置データ３３１は、捕捉されたＧＰＳ衛星３３１ａそれぞれについて、当該ＧＰＳ衛星信号を基に算出された衛星位置３３１ｂを対応付けて格納している。
【００７１】
衛星組データ３３２は、各回の測位処理において選出された衛星組についてのデータである。図１０に、衛星組データ３３２のデータ構成の一例を示す。図１０によれば、衛星組データ３３２は、選出された衛星組３３２ａそれぞれについて、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星３３２ｂと、算出された現在位置候補３３２ｃと、衛星数３３２ｄと、ＰＤＯＰ値３３２ｅと、評価点３３２ｆとを対応付けて格納している。
【００７２】
測位結果データ３３３は、各回の測位処理における算出結果のデータである。図１１に、測位結果データ３３３のデータ構成の一例を示す。図１１によれば、測位結果データ３３３は、測位開始からの各回の測位処理それぞれについて、測位時刻３３３ａと、選択衛星組３３３ｂと、測位位置３３３ｃとを対応付けて格納している。
【００７３】
図１に戻り、ホストＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４３に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯電話機１の各部を統括的に制御する。具体的には、主に、電話機としての通話機能を実現するとともに、ベースバンド処理回路部３０から入力された携帯電話機１の現在位置を地図上にプロットしたナビゲーション画面を表示部４２に表示させるといったナビゲーション機能を含む各種機能を実現するための処理を行う。
【００７４】
操作部４１は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、利用者による操作に応じた操作信号をホストＣＰＵ４０に出力する。この操作部４１の操作により、測位の開始／終了指示等の各種指示が入力される。表示部４２は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成される表示装置であり、ホストＣＰＵ４０から入力される表示信号に基づく表示画面（例えば、ナビゲーション画面や時刻情報等）を表示する。
【００７５】
ＲＯＭ４３は、ホストＣＰＵ４０が携帯電話機１を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。ＲＡＭ４４は、ホストＣＰＵ４０の作業領域として用いられ、ＲＯＭ４３から読み出されたプログラムやデータ、操作部４１から入力されたデータ、ホストＣＰＵ４０が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
【００７６】
携帯電話用アンテナ５０は、携帯電話機１の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯電話用無線通信回路部６０は、ＲＦ変換回路やベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話用の通信回路部であり、ホストＣＰＵ４０の制御に従って無線信号の送受信を行う。
【００７７】
［処理の流れ］
図１２は、ベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３１がベースバンド処理プログラム３２１を実行することで実現される。尚、ベースバンド処理に先立ち、ＧＰＳアンテナ１０によるＲＦ信号の受信やＲＦ受信回路部２１によるＩＦ信号へのダウンコンバートを経てデジタル化されたＩＦ信号が、ベースバンド処理回路部３０に入力される状態にあるものとする。
【００７８】
図１２によれば、ＣＰＵ３１は、先ず、捕捉されたＧＰＳ衛星信号を基に、各ＧＰＳ衛星の位置を含む衛星情報を算出する（ステップＡ１）。次いで、捕捉されたＧＰＳ衛星信号をもとに、４個以上のＧＰＳ衛星から成る衛星組を選出し（ステップＡ３）、選出した各衛星組を対象としたループＡの処理を行う。
【００７９】
ループＡでは、対象の衛星組に含まれる各ＧＰＳ衛星の位置をもとに該ＧＰＳ衛星までの擬似距離等を算出し、最小二乗法を用いた測位演算を行って現在位置候補Ｐを算出する（ステップＡ５）。次いで、当該衛星組の衛星数やＰＤＯＰ値等を用いた評価処理を行い、当該衛星組の現在位置候補Ｐに対する評価点Ｅを算出する（ステップＡ７）。ループＡはこのように行われる。
【００８０】
全ての衛星組を対象としたループＡの処理を行うと、ＣＰＵ３１は、続いて、算出した衛星組それぞれの現在位置候補Ｐの高度のうちの最大値（最高高度）と最小値（最低高度）とを抽出し、その差である測位高度差を算出する（ステップＡ９）。次いで、算出した測位高度差をもとに、受信環境判定条件テーブル３２４に従って受信環境を判断する（ステップＡ１１）。
【００８１】
そして、判断した受信環境が「マルチパス環境」ならば（ステップＡ１３：「マルチパス」）、評価点変更処理を行う。即ち、算出した測位高度差をもとに、算出式選択条件テーブル３２４に従って変更量算出式ｆを選択する（ステップＡ１５）。また、高度テーブル３２２を参照して、前回の測位位置に対応する高度（前回高度）を取得する（ステップＡ１７）。
【００８２】
その後、各衛星組を対象としたループＢの処理を行う。ループＢでは、対象の衛星組の現在位置候補Ｐの高度と、取得した前回高度との差である高度差ΔＺを算出する（ステップＡ１９）。次いで、算出した高度差ΔＺをもとに、選択した変更量算出式ｆに従って変更量ΔＥを変更する（ステップＡ２１）。そして、当該衛星組の評価点Ｅを、算出した変更量ΔＥだけ減少させて変更する（ステップＡ２３）。ループＢはこのように行われる。ここまでが、評価点変更処理である。
【００８３】
続いて、ＣＰＵ３１は、衛星組のうちから評価点Ｅが最大の衛星組を選択し、選択した衛星組の現在位置候補を今回の測位位置として決定する（ステップＡ２５）。その後、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば（ステップＡ２７：ＮＯ）、ステップＡ１に戻り、次回の測位を行う。終了するならば（ステップＡ２７：ＹＥＳ）、ベースバンド処理を終了する。
【００８４】
［変形例］
尚、本発明の適用可能な実施形態は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【００８５】
（Ａ）受信環境の判断
例えば、上述の実施形態では、各衛星組の現在位置Ｐの高度の分布の程度（ばらつき）を表す指標である「散布度」として、高度最大値（最高高度）と最小値（最低高度）との差である測位高度差をもとに受信環境を判断することにしたが、分散や標準偏差といった他の散布度により判断することにしても良い。
【００８６】
（Ｂ）受信環境
また、上述の実施形態では、受信環境を「マルチパス環境」及び「オープンスカイ環境」の二種類としたが、例えば「インドア環境（屋内環境）」といった他の受信環境を含む三種類以上としても良い。この場合、受信環境それぞれに判定条件を適当に設定する。
【００８７】
（Ｃ）変更量算出式ｆ
また、上述の実施形態では、変更量算出式ｆとして二つの算出式ｆ１，ｆ２の何れかを用いることにしたが、これを、三つ以上の算出式ｆ１，ｆ２，ｆ３，・・・、としても良い。この場合、複数の算出式それぞれに選択条件を適当に設定する。
【００８８】
（Ｄ）ホストＣＰＵ
また、ベースバンド処理回路部３０のＣＰＵ３１が行う処理の一部又は全部を、ホストＣＰＵ４０がソフトウェア的に行うことにしても良い。
【００８９】
（Ｅ）測位装置
また、上述の実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
【００９０】
（Ｆ）衛星測位システム
また、上述の実施形態では、ＧＰＳを利用した場合を説明したが、例えばＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal Navigation Satellite System）といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
【００９１】
（Ｇ）記録媒体
また、ベースバンド処理プログラム３２１をＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】携帯電話機の内部構成図。
【図２】変更量算出式ｆのグラフ。
【図３】受信環境と測位誤差との関係を示す実験結果。
【図４】ＲＯＭの構成図。
【図５】高度テーブルのデータ構成例。
【図６】受信環境判定条件テーブルのデータ構成例。
【図７】算出式選択条件テーブルのデータ構成例。
【図８】ＲＡＭの構成図。
【図９】衛星位置データのデータ構成例。
【図１０】衛星組データのデータ構成例。
【図１１】測位結果データのデータ構成例。
【図１２】ベースバンド処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００９３】
１ 携帯電話機、２０ ＧＰＳ受信部、２１ ＲＦ受信回路部、２２ 発振回路、３０ ベースバンド処理回路部、３１ ＣＰＵ、３２ ＲＯＭ、３２１ ベースバンド処理プログラム、３２２ 高度テーブル、３２３ 受信環境判定条件テーブル、３２４ 算出式選択条件テーブル、３２５ 変更量算出式データ、３３ ＲＡＭ、３３１ 衛星位置データ、３３２ 衛星組データ、３３３ 測位結果データ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星を利用した測位システムとしてＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、カーナビゲーション装置等で利用されている。ＧＰＳでは、地球周回軌道を周回する複数のＧＰＳ衛星それぞれからＧＰＳ衛星信号が送出され、ＧＰＳ受信機では、受信したＧＰＳ衛星信号を基に現在位置を算出（測位）する。
【０００３】
ところで、捕捉されたＧＰＳ衛星信号の中には、マルチパス等の影響を受けているＧＰＳ衛星信号が含まれている場合がある。すなわち、マルチパスとは、ＧＰＳ衛星からの直接波に、建物や地形などを反射・回折した間接波が重畳し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このような受信環境はマルチパス環境と呼ばれている。このマルチパスの影響を受けているＧＰＳ衛星信号を用いると、現在位置の算出（測位）が正確に行えないおそれがある。そこで、例えば東京都心部といった多数の高層ビル等の建築物が立ち並んでいるマルチパス頻発地域において、高度テーブル（都市高度情報）を利用することで測位精度を向上させる方法が知られている。この高度テーブルは、標高差が小さい都心部を所定数（具体的には、９個）のメッシュ領域に区切り、各メッシュ領域に対応する高度を定めたデータテーブルである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７７７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、ＧＰＳ受信機の位置の算出は次のように行われる。即ち、捕捉されたＧＰＳ衛星信号から４個以上のＧＰＳ衛星の組合せである衛星組を選出し、この衛星組それぞれについて測位演算を行って現在位置候補を算出する。そして、算出した衛星組それぞれの現在位置候補に対して、例えばＰＤＯＰ（Position Dilution of Precision）といった指標に基づく測位精度の評価を行い、評価が最も良い（高い）現在位置候補を今回の測位結果とする。
【０００５】
しかしながら、例えばオープンスカイ環境といった全体的に測位精度が高い受信環境では、各衛星組の測位精度には大きな差は無い。一方、例えばマルチパス環境といった全体的に測位精度が低い受信環境では、ＧＰＳ衛星信号毎にマルチパスの影響の程度が異なり、その結果、衛星組毎の測位精度が大きく異なる。このような場合には、測位精度の高い衛星組を適切に判断することが重要であるが、例えばオープンスカイ環境といった測位精度が良い受信環境の場合と同様の評価方法で各衛星組の現在位置候補を評価していた。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、各衛星組の現在位置候補に対する評価を受信環境に応じて適切に行うことを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップとを含む測位方法である。
【０００７】
また、第１１の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行う測位装置であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断部と、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価部と、前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部とを備える測位装置である。
【０００８】
この第１又は第１１の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置高度を含む現在位置候補が算出され、算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境が判断される。そして、判断された受信環境に応じた評価方法で各衛星組の現在位置候補それぞれが評価され、この評価結果に基づいて択一的に選択された現在位置候補が今回の測位位置として決定される。
【０００９】
ここで、「散布度」は、分布の程度（ばらつき）を表す指標であり、その指標値としては、例えば最大値と最小値との差や標準偏差、分散等によって示される。つまり、各衛星組の現在位置高度の「ばらつき」が大きい場合は、例えば「マルチパス環境」といった測位誤差が大きい受信環境である可能性が高いと判断でき、逆に「ばらつき」が小さい場合には、例えば「オープンスカイ環境」といった測位誤差が小さい受信環境であると判断できる。これにより、算出した各衛星組の現在位置高度の散布度から受信環境を判断し、受信環境に応じた評価方法で各衛星組の現在位置候補を適切に評価することができるため、各衛星組の現在位置候補の中から測位位置とする現在位置候補を適切に選択することが可能となる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明の測位方法であって、前記環境判断ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断するステップである測位方法である。
【００１１】
また、第１２の発明は、第１１の発明の測位装置であって、前記環境判断部は、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断する測位装置である。
【００１２】
この第２又は第１２の発明によれば、算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度が判定されて受信環境が判断される。例えば、マルチパス環境といった測位精度が低い受信環境では、各衛星組の測位誤差が大きく、従って算出された現在位置高度の差のばらつきが大きい。一方、オープンスカイ環境といった測位精度が高い受信環境では、各衛星組の測位誤差が小さく、従って算出された現在位置高度のばらつきが小さい。これにより、現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により、測位精度が高い／低いといった受信環境を判断することができる。
【００１３】
第３の発明は、第１又は第２の発明の測位方法であって、前記環境判断ステップは、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断するステップであり、前記評価ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断ステップによりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくするステップである測位方法である。
【００１４】
また、第１３の発明は、第１１又は第１２の発明の測位装置であって、前記環境判断部は、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断し、前記評価部は、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断部によりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくする測位装置である。
【００１５】
この第３又は第１３の発明によれば、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境が判断される。また、算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果が加減して評価されるとともに、マルチパス環境と判断された場合には、加減する量が他の受信環境と判断された場合に比べて大きくされる。従って、例えばマルチパス環境の測位精度が他の受信環境と比較して低い場合にはマルチパス環境での評価結果を大きく減少させるといったことにより、受信環境に応じた適切な評価が実現される。
【００１６】
第４の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップとを含む測位方法である。
【００１７】
また、第１４の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位装置であって、前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価部と、前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部とを備える測位装置である。
【００１８】
この第４又は第１４の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置高度を含む現在位置候補が算出され、算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについての評価結果に基づいて択一的に選択された現在位置候補が今回の測位位置として決定される。ここで、各衛星組の現在位置候補に対する評価は、当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で行われる。従って、例えばマルチパス環境といった測位精度が他の受信環境と比較して低い受信環境では、評価結果を大きく減少させるといったことにより、受信環境に応じた適切な評価が実現される。
【００１９】
第５の発明は、第３又は第４の発明の測位方法であって、前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法である。
【００２０】
また、第１５の発明は、第１３又は第１４の発明の測位装置であって、前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置である。
【００２１】
この第５又は第１５の発明によれば、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を判定基準高度として、各衛星組の現在位置候補それぞれについての評価が行われる。例えば所定の時間間隔（例えば、１秒）で現在位置の測位を繰り返し行う場合には、衛星組それぞれの現在位置高度と前回の測位位置の高度との差から、当該衛星組の測位精度を判断することができる。つまり、この高度の差が大きいほど、測位精度が低いと判断できる。
【００２２】
第６の発明は、第５の発明の測位方法であって、前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法である。
【００２３】
また、第１６の発明は、第１５の発明の測位装置であって、前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置である。
【００２４】
この第６又は第１６の発明によれば、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得された、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を判定基準高度として、各衛星組の現在位置候補それぞれについての評価が行われる。例えば所定の時間間隔（例えば、１秒）で現在位置の測位を繰り返し行う場合には、衛星組それぞれの現在位置高度と前回の測位位置に対応する高度との差から、当該衛星組の測位精度を判断することができる。つまり、この高度の差が大きいほど、測位精度が低いと判断できる。また、測位演算で決定された測位位置は、必ずしも精確な値ではないため、高度データから取得された高度を用いることで、測位精度をより精確に判断することが可能となる。
【００２５】
また、上述した測位方法の発明の他に、第７の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記各衛星組の前記現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれを、前記受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、前記評価の結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む測位方法を構成することとしてもよい。
【００２６】
また、第８の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれについて、当該衛星組の前記現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、前記評価結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む測位方法を構成することとしてもよい。
【００２７】
第９の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、第１〜第６の何れかの発明の測位方法を実行させるためのプログラムである。
【００２８】
この第９の発明によれば、このプログラムをコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第１〜第６の何れかの発明と同様の作用効果を奏させることができる。
【００２９】
第１０の発明は、第９の発明のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体である。
【００３０】
ここで、記憶媒体とは、記憶されている情報をコンピュータが読み取り可能な、例えばハードディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード、ＩＣメモリ等の記憶媒体である。従って、この第１０の発明によれば、記憶媒体に記憶されている情報をコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第９の発明と同様の作用効果を奏することができる。
【００３１】
第１７の発明は、第１１〜第１６の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器である。
【００３２】
この第１７の発明によれば、第１１〜第１６の何れかの発明と同様の作用効果を奏する電子機器が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明をＧＰＳ測位機能を有する携帯電話機に適用した実施形態について説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【００３４】
［構成］
図１は、本実施形態の携帯電話機１の内部構成を示すブロック図である。図１によれば、携帯電話機１は、ＧＰＳアンテナ１０と、測位装置であるＧＰＳ受信部２０と、ホストＣＰＵ（Central Processing Unit）４０と、操作部４１と、表示部４２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４４と、携帯電話用アンテナ５０と、携帯電話用無線通信回路部６０とを備えて構成される。
【００３５】
ＧＰＳアンテナ１０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号を受信するアンテナであり、受信したＲＦ信号を出力する。
【００３６】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳアンテナ１０で受信されたＲＦ信号からＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、ＧＰＳ衛星信号から取り出した航法メッセージ等に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。このＧＰＳ受信部２０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部２１と、発振回路２２と、ベースバンド処理回路部３０とを有している。尚、ＲＦ受信回路部２１とベースバンド処理回路部３０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。
【００３７】
発振回路２２は、例えば水晶発振器であり、所定の発振周波数を有する発振信号を生成して出力する。
【００３８】
ＲＦ受信回路部２１は、発振回路２２から入力される発振信号を分周或いは逓倍した信号を、ＧＰＳアンテナ１０から入力されたＲＦ信号に乗算することで、該ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）信号」という）にダウンコンバートし、このＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換して出力する。
【００３９】
ベースバンド処理回路部３０は、ＲＦ受信回路部２１から入力されるＩＦ信号の中からＧＰＳ衛星信号を捕捉・追尾し、データを復号して取り出した航法メッセージや時刻情報等に基づいて、擬似距離の算出演算や測位演算等を行う回路部である。
【００４０】
具体的には、先ず、入力されたＩＦ信号に基づくＧＰＳ衛星信号の捕捉を行う。ＧＰＳ衛星信号の捕捉は、ＩＦ信号からＧＰＳ衛星信号を抽出する処理であり、ＩＦ信号に対する相関処理を行う。具体的には、ＩＦ信号と擬似的に発生させたレプリカＣ／Ａコード（コードレプリカ）との相関を、ＦＦＴ演算を用いて算出するコヒーレント処理を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を積算して相関積算値を算出するインコヒーレント処理を行う。これにより、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＣ／Ａコード及び搬送波周波数の位相が得られる。
【００４１】
ＧＰＳ衛星信号を捕捉したならば、次いで、捕捉したＧＰＳ衛星信号を追尾する。ＧＰＳ衛星信号の追尾は、捕捉した複数のＧＰＳ衛星信号の同期保持を並列的に行う処理であり、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ）で実現されてＣ／Ａコードの位相を追尾するコールドループと、例えば位相ロックループ（ＰＬＬ）で実現されて搬送波周波数の位相を追尾するキャリアループとの処理を行う。そして、追尾した各ＧＰＳ衛星信号のデータを復号して航法メッセージを取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行って現在位置を測位する処理を行う。
【００４２】
また、このベースバンド処理回路部３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３とを有するとともに、レプリカＣ／Ａコードの発生回路や、相関演算を行う回路、データの復号回路等の各種回路を含む。
【００４３】
ＣＰＵ３１は、ベースバンド処理回路部３０の各部や、ＲＦ受信回路部２１の各部を統括的に制御するとともに、後述のベースバンド処理を含む各種演算処理を行う。
【００４４】
ベースバンド処理では、ＣＰＵ３１は、捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号に含まれる航法メッセージを復号し、復号した航法メッセージに含まれるＧＰＳ衛星の軌道情報及び時間情報を基に現在位置を算出する。即ち、ＧＰＳ衛星それぞれからのＧＰＳ衛星信号の送信時刻と、ＧＰＳ受信機における該ＧＰＳ衛星信号の受信時刻との差から、ＧＰＳ衛星信号の送信時の各ＧＰＳ衛星の位置及びＧＰＳ受信機から各ＧＰＳ衛星までの擬似距離を算出する。そして、現在位置と、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時刻誤差との４つを未知数とした連立方程式を立て、この連立方程式を解くことで現在位置を算出する。このとき、少なくとも４個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信することで、現在位置が算出可能となる。これは、三次元位置である現在位置の各座標値（ｘ，ｙ，ｚ）と、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時刻誤差Ｔとの４つを未知数とするからである。
【００４５】
具体的には、先ず、捕捉されたＧＰＳ衛星信号から、４個以上のＧＰＳ衛星の組合せである「衛星組」を選出する。例えば、８個のＧＰＳ衛星信号が捕捉された場合、１６３個（＝８Ｃ８＋８Ｃ７＋８Ｃ６＋８Ｃ５＋８Ｃ４）の衛星組が選出される。次いで、選出した衛星組それぞれについて、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、自機の現在位置候補Ｐを算出する。現在位置候補Ｐは、例えば緯度、経度及び高度で表現される三次元位置である。尚ここで、捕捉されたＧＰＳ衛星から生成される全ての衛星組の中から数十程度の衛星組を抽出し、抽出した衛星組を対象とすることにしても良い。
【００４６】
続いて、算出した各衛星組の現在位置候補をもとに受信環境を判断する。ここでは、受信環境として、「オープンスカイ環境」及び「マルチパス環境」の何れかを判断する。即ち、各衛星組の現在位置候補の高度のうちの最大値（最高高度）及び最小値（最低高度）を抽出し、抽出した最大値と最小値との差である測位高度差を算出する。そして、この測位高度差が所定値（例えば、２００［ｍ］）以下ならば、受信環境を「オープンスカイ環境」と判断し、所定値を超えるならば「マルチパス環境」と判断する。
【００４７】
受信環境を判断すると、判断した受信環境に応じた評価方法で、衛星組それぞれについて、測位精度を表す評価点Ｅを算出する。この評価点Ｅは、値が大きいほど、測位精度が良いことを表す。
【００４８】
即ち、受信環境が「オープンスカイ環境」ならば、衛星組それぞれの評価点Ｅを、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星の数（衛星数）や、各ＧＰＳ衛星の幾何学配置に基づく位置精度劣化指数ＰＤＯＰ（Position Dilution of Precision）、各ＧＰＳ衛星信号の信号強度等に基づく公知の手法により算出する。
【００４９】
一方、受信環境が「マルチパス環境」ならば、衛星組それぞれについて、「オープンスカイ環境」の場合と同様に評価点Ｅを算出し、更に、算出した評価点Ｅを所定の変更量ΔＥだけ減算して変更する。変更量ΔＥは、次のように決定する。即ち、先ず、基準判定高度として、高度テーブルを参照し、前回の測位位置に対応する高度（前回高度）を取得する。
【００５０】
「高度テーブル」は、地球の地表面をメッシュ状に分割した各領域（分割領域）に高度を定義したデータテーブルである。分割領域は正方形の矩形形状であり、正方形の各辺が緯度方向又は経度方向に沿った向きとなるように定められる。ここで、高度には、例えば楕円体高や海抜高度、標高といった様々な種類があるが、何れでも良い。
【００５１】
前回の測位位置に対応する高度（前回高度）を取得すると、衛星組それぞれについて、当該衛星組の現在位置候補の高度と、取得した前回高度との差である高度差ΔＺを算出する。次いで、算出した高度差ΔＺをもとに、変更量算出式ｆに従って変更量ΔＥを算出する。そして、当該衛星組の評価点Ｅを、算出した変更量ΔＥだけ減算して変更する。
【００５２】
図２は、変更量算出式ｆの一例を示す図である。図２では、横軸を高度差ΔＺ、縦軸を変更量ΔＥとして、変更量算出式ｆのグラフを示している。但し、ΔＥ≧０、である。図２によれば、変更量算出式ｆとして、二つの算出式ｆ１，ｆ２が定められている。この二つの変更量算出式ｆ１，ｆ２のうちの何れを用いるかは、先に算出した測位高度差に応じて決定される。即ち、測位高度差が所定値（例えば、「１０００［ｍ］」）以下ならば、変更量算出式ｆ１を選択し、この所定値を超えるならば、変更量算出式ｆ２を選択する。変更量算出式ｆ１，ｆ２は、ともに、高度差ΔＺが大きいほど、変更量ΔＥが大きくなるように定められている。また、変更量算出式ｆ１の傾きほうが、変更量算出式ｆ２の傾きよりも大きい。つまり、高度差ΔＺが同じであっても、測位高度差が「１０００［ｍ］」を超える場合には、「１０００［ｍ］」以下の場合よりも変更量ΔＥが大きくなるように定められている。
【００５３】
図３に、受信環境と測位誤差との関係を示す実験結果の一例を示す。図３（ａ）は、「マルチパス環境」での実験結果を示し、図３（ｂ）は、「オープンスカイ環境」での実験結果を示している。但し、自機の現在位置は既知であり、それぞれの受信環境において、同時刻における複数の衛星組それぞれについての実験結果を示している。
【００５４】
図３（ａ）は、マルチパス環境において捕捉された７個のＧＰＳ衛星（♯１〜♯７）のうち、５個以上のＧＰＳ衛星を含む１６組の衛星組それぞれの水平誤差及び高度誤差と、全ての衛星組の高度誤差のうちの最大値と最小値との差である測位高度差とを示している。「水平誤差」は、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星をもとに算出された現在位置と、既知である自機の位置との水平方向の差である。「高度誤差」は、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星をもとに算出された現在位置と、既知である自機の位置との高さ方向の差である。
【００５５】
また、図３（ｂ）は、オープンスカイ環境において捕捉された６個のＧＰＳ衛星（♯３，♯４，♯８〜♯１１）のうち、３個以上のＧＰＳ衛星を含む２２組の衛星組それぞれの水平誤差及び高度誤差と、測位高度差とを示している。
【００５６】
図３において、双方の受信環境を比較すると、マルチパス環境のほうが、オープンスカイ環境よりも、水平誤差及び高度誤差がともに大きく、２桁の違いがある。つまり、測位精度は、マルチパス環境のほうがオープンスカイ環境よりも低い。このため、マルチパス環境では、各衛星組の評価点Ｅを、オープンスカイ環境の場合と同様に算出した評価点Ｅを、変更量ΔＥだけ減少させることで算出する。
【００５７】
また、図３（ａ）によれば、マルチパス環境では、各衛星組の水平誤差及び高度誤差のばらつきがともに大きく、また、高度誤差のばらつきの程度を表す測位高度差は約８００［ｍ］程度である。これは、マルチパス環境では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号にマルチパスの影響を受けた信号が含まれているが、ＧＰＳ衛星信号毎にマルチパスの影響の程度が異なり、その結果、衛星組毎に測位精度にばらつきが生じるためである。
【００５８】
また、図３（ｂ）によれば、オープンスカイ環境では、各衛星組の水平誤差及び高度誤差のばらつきがともに小さく、また、測位高度差は約２［ｍ］程度である。これは、オープンスカイ環境では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号はマルチパス等の影響を受けておらず、その結果、衛星組毎に測位精度にばらつきが殆ど生じないためである。
【００５９】
このため、本実施形態では、高度誤差のばらつきをもとに、受信環境を判断する。即ち、測位高度差が所定の閾値を超えるならば「マルチパス環境」と判断し、超えないならば「オープンスカイ環境」と判断する。
【００６０】
また、上述のように、マルチパス環境では、高度誤差のばらつきが大きく、衛星組毎に測位精度が大きく異なる。このため、本実施形態では、衛星組毎に当該衛星組の測位精度に応じて変更量ΔＥを決定する。各衛星組の測位精度は、当該衛星組の現在位置候補の高度（今回高度）と、前回の測位位置の高度（前回高度）との差である高度差ΔＺを基に判断する。即ち、高度差ΔＺが大きいほど測位誤差が大きく、逆に高度差ΔＺが小さいほど測位誤差が小さいと判断する。そして、測位精度が低い衛星組ほど、変更量ΔＥを大きくして当該衛星組の評価点Ｅを小さく（低く）する。このため、変更量ΔＺを算出するための変更量算出式ｆは、図２に示したように、高度差ΔＺが大きいほど、変更量ΔＥが大きくなるように定められている。
【００６１】
尚、本実施形態では、予め定められた高度テーブルを参照して、前回の測位位置の緯度及び経度に対応する高度を取得し、取得した高度を基準判定高度である前回高度とするが、高度テーブルを参照せず、前回の測位位置の高度を前回高度としても良い。但し、測位位置は精確な値ではないため、高度テーブルを参照する場合と比較して、測位精度の判断の精確さが劣る可能性がある。
【００６２】
更に、マルチパス環境であっても、各衛星組の測位誤差の程度は大きく異なる。これは、測位高度差が所定の閾値を超えるか否かによって、マルチパス環境であるか否かを判断しているためである。つまり、測位高度差がこの閾値を僅かに上回る場合と大きく上回る場合とでは、ともに「マルチパス環境」であっても、後者のほうが前者よりも測位精度が低い可能性が高い。このため、変更量算出式ｆは、図２に示したように、測位高度差に応じた二つの算出式ｆ１，ｆ２が定められ、測位高度差に応じて変更量算出式ｆとして用いる算出式が選択される。
【００６３】
そして、受信環境に応じた評価方法で全ての衛星組についての評価点Ｅを算出すると、これらの衛星組のうちから評価点Ｅが最も高い衛星組を選択し、選択した衛星組の現在位置候補Ｐを、今回の測位位置として決定する。
【００６４】
図１に戻り、ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１がベースバンド処理回路部３０及びＲＦ受信回路部２１の各部を制御するためのシステムプログラムや、ベースバンド処理を含む各種処理を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。図４に、ＲＯＭ３２の構成の一例を示す。図４によれば、ＲＯＭ３２には、ベースバンド処理プログラム３２１と、高度テーブル３２２と、受信環境判定条件テーブル３２３と、算出式選択条件テーブル３２４と、変更量算出式データ３２５とが記憶されている。
【００６５】
高度テーブル３２２は、地球の地表面をメッシュ状に分割した各領域（分割領域）に高度を定義したデータテーブルである。図５に、高度テーブル３２２のデータ構成の一例を示す。図５によれば、高度テーブル３２２は、分割領域それぞれについて、当該分割領域の識別番号である領域ＩＤ３２２ａと、中心位置３２２ｂと、高度３２２ｃとを対応付けて格納している。中心位置３２２ｂは、緯度及び経度を格納する。但し、分割領域は正方形状であり、各辺が緯度方向又は経度方向に沿って定められている。
【００６６】
受信環境判定条件テーブル３２３は、受信環境の判定条件を定めたデータテーブルである。図６に、受信環境判定条件テーブル３２３のデータ構成の一例を示す。図６によれば、受信環境判定条件テーブル３２３は、受信環境３２３ａそれぞれに判定条件３２３ａを対応付けて格納している。判定条件３２３ｂは、測位高度差の条件を格納している。
【００６７】
算出式選択条件テーブル３２４は、変更量算出式ｆの選択条件を定めたデータテーブルである。図７に、算出式選択条件テーブル３２４のデータ構成の一例を示す。図７によれば、算出式選択条件テーブル３２４は、変更量算出式３２４ａそれぞれに選択条件３２４ｂを対応付けて格納している。選択条件３２４ｂは、測位高度差の条件を格納している。
【００６８】
変更量算出式データ３２５は、変更量算出式ｆを定義したデータであり、例えば図２に一例を示した変更量算出式ｆ１，ｆ２それぞれのグラフの関数式を格納している。
【００６９】
ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の作業領域として用いられ、ＲＯＭ３２から読み出されたプログラムやデータ、ＣＰＵ３１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。図８に、ＲＡＭ３３の構成の一例を示す。図８によれば、ＲＡＭ３３には、衛星位置データ３３１と、衛星組データ３３２と、測位結果データ３３３とが記憶される。
【００７０】
衛星位置データ３３１は、各回の測位処理において捕捉されたＧＰＳ衛星の位置についてのデータである。図９に、衛星位置データ３３１のデータ構成の一例を示す。図９によれば、衛星位置データ３３１は、捕捉されたＧＰＳ衛星３３１ａそれぞれについて、当該ＧＰＳ衛星信号を基に算出された衛星位置３３１ｂを対応付けて格納している。
【００７１】
衛星組データ３３２は、各回の測位処理において選出された衛星組についてのデータである。図１０に、衛星組データ３３２のデータ構成の一例を示す。図１０によれば、衛星組データ３３２は、選出された衛星組３３２ａそれぞれについて、当該衛星組に含まれるＧＰＳ衛星３３２ｂと、算出された現在位置候補３３２ｃと、衛星数３３２ｄと、ＰＤＯＰ値３３２ｅと、評価点３３２ｆとを対応付けて格納している。
【００７２】
測位結果データ３３３は、各回の測位処理における算出結果のデータである。図１１に、測位結果データ３３３のデータ構成の一例を示す。図１１によれば、測位結果データ３３３は、測位開始からの各回の測位処理それぞれについて、測位時刻３３３ａと、選択衛星組３３３ｂと、測位位置３３３ｃとを対応付けて格納している。
【００７３】
図１に戻り、ホストＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４３に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯電話機１の各部を統括的に制御する。具体的には、主に、電話機としての通話機能を実現するとともに、ベースバンド処理回路部３０から入力された携帯電話機１の現在位置を地図上にプロットしたナビゲーション画面を表示部４２に表示させるといったナビゲーション機能を含む各種機能を実現するための処理を行う。
【００７４】
操作部４１は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、利用者による操作に応じた操作信号をホストＣＰＵ４０に出力する。この操作部４１の操作により、測位の開始／終了指示等の各種指示が入力される。表示部４２は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成される表示装置であり、ホストＣＰＵ４０から入力される表示信号に基づく表示画面（例えば、ナビゲーション画面や時刻情報等）を表示する。
【００７５】
ＲＯＭ４３は、ホストＣＰＵ４０が携帯電話機１を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。ＲＡＭ４４は、ホストＣＰＵ４０の作業領域として用いられ、ＲＯＭ４３から読み出されたプログラムやデータ、操作部４１から入力されたデータ、ホストＣＰＵ４０が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
【００７６】
携帯電話用アンテナ５０は、携帯電話機１の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯電話用無線通信回路部６０は、ＲＦ変換回路やベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話用の通信回路部であり、ホストＣＰＵ４０の制御に従って無線信号の送受信を行う。
【００７７】
［処理の流れ］
図１２は、ベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３１がベースバンド処理プログラム３２１を実行することで実現される。尚、ベースバンド処理に先立ち、ＧＰＳアンテナ１０によるＲＦ信号の受信やＲＦ受信回路部２１によるＩＦ信号へのダウンコンバートを経てデジタル化されたＩＦ信号が、ベースバンド処理回路部３０に入力される状態にあるものとする。
【００７８】
図１２によれば、ＣＰＵ３１は、先ず、捕捉されたＧＰＳ衛星信号を基に、各ＧＰＳ衛星の位置を含む衛星情報を算出する（ステップＡ１）。次いで、捕捉されたＧＰＳ衛星信号をもとに、４個以上のＧＰＳ衛星から成る衛星組を選出し（ステップＡ３）、選出した各衛星組を対象としたループＡの処理を行う。
【００７９】
ループＡでは、対象の衛星組に含まれる各ＧＰＳ衛星の位置をもとに該ＧＰＳ衛星までの擬似距離等を算出し、最小二乗法を用いた測位演算を行って現在位置候補Ｐを算出する（ステップＡ５）。次いで、当該衛星組の衛星数やＰＤＯＰ値等を用いた評価処理を行い、当該衛星組の現在位置候補Ｐに対する評価点Ｅを算出する（ステップＡ７）。ループＡはこのように行われる。
【００８０】
全ての衛星組を対象としたループＡの処理を行うと、ＣＰＵ３１は、続いて、算出した衛星組それぞれの現在位置候補Ｐの高度のうちの最大値（最高高度）と最小値（最低高度）とを抽出し、その差である測位高度差を算出する（ステップＡ９）。次いで、算出した測位高度差をもとに、受信環境判定条件テーブル３２４に従って受信環境を判断する（ステップＡ１１）。
【００８１】
そして、判断した受信環境が「マルチパス環境」ならば（ステップＡ１３：「マルチパス」）、評価点変更処理を行う。即ち、算出した測位高度差をもとに、算出式選択条件テーブル３２４に従って変更量算出式ｆを選択する（ステップＡ１５）。また、高度テーブル３２２を参照して、前回の測位位置に対応する高度（前回高度）を取得する（ステップＡ１７）。
【００８２】
その後、各衛星組を対象としたループＢの処理を行う。ループＢでは、対象の衛星組の現在位置候補Ｐの高度と、取得した前回高度との差である高度差ΔＺを算出する（ステップＡ１９）。次いで、算出した高度差ΔＺをもとに、選択した変更量算出式ｆに従って変更量ΔＥを変更する（ステップＡ２１）。そして、当該衛星組の評価点Ｅを、算出した変更量ΔＥだけ減少させて変更する（ステップＡ２３）。ループＢはこのように行われる。ここまでが、評価点変更処理である。
【００８３】
続いて、ＣＰＵ３１は、衛星組のうちから評価点Ｅが最大の衛星組を選択し、選択した衛星組の現在位置候補を今回の測位位置として決定する（ステップＡ２５）。その後、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば（ステップＡ２７：ＮＯ）、ステップＡ１に戻り、次回の測位を行う。終了するならば（ステップＡ２７：ＹＥＳ）、ベースバンド処理を終了する。
【００８４】
［変形例］
尚、本発明の適用可能な実施形態は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【００８５】
（Ａ）受信環境の判断
例えば、上述の実施形態では、各衛星組の現在位置Ｐの高度の分布の程度（ばらつき）を表す指標である「散布度」として、高度最大値（最高高度）と最小値（最低高度）との差である測位高度差をもとに受信環境を判断することにしたが、分散や標準偏差といった他の散布度により判断することにしても良い。
【００８６】
（Ｂ）受信環境
また、上述の実施形態では、受信環境を「マルチパス環境」及び「オープンスカイ環境」の二種類としたが、例えば「インドア環境（屋内環境）」といった他の受信環境を含む三種類以上としても良い。この場合、受信環境それぞれに判定条件を適当に設定する。
【００８７】
（Ｃ）変更量算出式ｆ
また、上述の実施形態では、変更量算出式ｆとして二つの算出式ｆ１，ｆ２の何れかを用いることにしたが、これを、三つ以上の算出式ｆ１，ｆ２，ｆ３，・・・、としても良い。この場合、複数の算出式それぞれに選択条件を適当に設定する。
【００８８】
（Ｄ）ホストＣＰＵ
また、ベースバンド処理回路部３０のＣＰＵ３１が行う処理の一部又は全部を、ホストＣＰＵ４０がソフトウェア的に行うことにしても良い。
【００８９】
（Ｅ）測位装置
また、上述の実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
【００９０】
（Ｆ）衛星測位システム
また、上述の実施形態では、ＧＰＳを利用した場合を説明したが、例えばＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal Navigation Satellite System）といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
【００９１】
（Ｇ）記録媒体
また、ベースバンド処理プログラム３２１をＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】携帯電話機の内部構成図。
【図２】変更量算出式ｆのグラフ。
【図３】受信環境と測位誤差との関係を示す実験結果。
【図４】ＲＯＭの構成図。
【図５】高度テーブルのデータ構成例。
【図６】受信環境判定条件テーブルのデータ構成例。
【図７】算出式選択条件テーブルのデータ構成例。
【図８】ＲＡＭの構成図。
【図９】衛星位置データのデータ構成例。
【図１０】衛星組データのデータ構成例。
【図１１】測位結果データのデータ構成例。
【図１２】ベースバンド処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００９３】
１ 携帯電話機、２０ ＧＰＳ受信部、２１ ＲＦ受信回路部、２２ 発振回路、３０ ベースバンド処理回路部、３１ ＣＰＵ、３２ ＲＯＭ、３２１ ベースバンド処理プログラム、３２２ 高度テーブル、３２３ 受信環境判定条件テーブル、３２４ 算出式選択条件テーブル、３２５ 変更量算出式データ、３３ ＲＡＭ、３３１ 衛星位置データ、３３２ 衛星組データ、３３３ 測位結果データ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項２】
請求項１に記載の測位方法であって、
前記環境判断ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断するステップである測位方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の測位方法であって、
前記環境判断ステップは、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断するステップであり、
前記評価ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断ステップによりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくするステップである測位方法。
【請求項４】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の測位方法であって、
前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法。
【請求項６】
請求項５に記載の測位方法であって、
前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法。
【請求項７】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれを、前記受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価の結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項８】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれについて、当該衛星組の前記現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項９】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項１〜８の何れかに記載の測位方法を実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
【請求項１１】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行う測位装置であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断部と、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価部と、
前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部と、
を備える測位装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の測位装置であって、
前記環境判断部は、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断する、
測位装置。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の測位装置であって、
前記環境判断部は、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断し、
前記評価部は、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断部によりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくする、
測位装置。
【請求項１４】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位装置であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価部と、
前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部と、
を備える測位装置。
【請求項１５】
請求項１３又は１４に記載の測位装置であって、
前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の測位装置であって、
前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置。
【請求項１７】
請求項１１〜１６の何れかに記載の測位装置を備えた電子機器。
【請求項１】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項２】
請求項１に記載の測位方法であって、
前記環境判断ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断するステップである測位方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の測位方法であって、
前記環境判断ステップは、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断するステップであり、
前記評価ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断ステップによりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくするステップである測位方法。
【請求項４】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の測位方法であって、
前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法。
【請求項６】
請求項５に記載の測位方法であって、
前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法。
【請求項７】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれを、前記受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価の結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項８】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれについて、当該衛星組の前記現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。
【請求項９】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項１〜８の何れかに記載の測位方法を実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
【請求項１１】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行う測位装置であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断部と、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価部と、
前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部と、
を備える測位装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の測位装置であって、
前記環境判断部は、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断する、
測位装置。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の測位装置であって、
前記環境判断部は、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断し、
前記評価部は、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断部によりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくする、
測位装置。
【請求項１４】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位装置であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価部と、
前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部と、
を備える測位装置。
【請求項１５】
請求項１３又は１４に記載の測位装置であって、
前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の測位装置であって、
前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置。
【請求項１７】
請求項１１〜１６の何れかに記載の測位装置を備えた電子機器。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００８−２９２４５４（Ｐ２００８−２９２４５４Ａ）
【公開日】平成２０年１２月４日（２００８．１２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３７１１７（Ｐ２００８−３７１１７）
【出願日】平成２０年２月１９日（２００８．２．１９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１２月４日（２００８．１２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月１９日（２００８．２．１９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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