物品搬送装置
【課題】簡略化した構造のロボットハンドを使用しても、容器に物品を刺身重ね状に綺麗に載置することが可能な物品搬送装置を提供する。
【解決手段】容器搬送コンベヤ４は、幅方向Ｙで水平面に対し傾斜した載置面１６ａに容器３を載置して搬送する第一搬送部１５と、第一搬送部１５で物品１が載置された容器３を受渡部１８に搬送する際に容器３を傾斜状態から略水平状態に変換する第一姿勢変換部１７と、受渡部１８，２２で容器３を略水平状態から第一搬送部１５とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部２３と、容器３を略水平状態に戻して搬送する搬送ベルト２１とを備えている。ロボットは、載置面１６ａに傾斜姿勢で載置された容器３に複数の物品１を載置する際に、第一搬送部１５で水平面に対し物品１のなす角度を、搬送ベルト２１にて略水平姿勢にある容器３内で各物品１が水平面に対しなす角度より小さくして、各物品１を刺身重ね状に容器３に載置する。
【解決手段】容器搬送コンベヤ４は、幅方向Ｙで水平面に対し傾斜した載置面１６ａに容器３を載置して搬送する第一搬送部１５と、第一搬送部１５で物品１が載置された容器３を受渡部１８に搬送する際に容器３を傾斜状態から略水平状態に変換する第一姿勢変換部１７と、受渡部１８，２２で容器３を略水平状態から第一搬送部１５とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部２３と、容器３を略水平状態に戻して搬送する搬送ベルト２１とを備えている。ロボットは、載置面１６ａに傾斜姿勢で載置された容器３に複数の物品１を載置する際に、第一搬送部１５で水平面に対し物品１のなす角度を、搬送ベルト２１にて略水平姿勢にある容器３内で各物品１が水平面に対しなす角度より小さくして、各物品１を刺身重ね状に容器３に載置する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器に物品を供給する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンベヤ上の物品をロボットハンドによって箱やトレイ等の容器に移載する技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、ロボットハンドの各吸着具の間隔を複数の物品の間隔に合わせて、各吸着具により複数の物品をまとめて吸着し、該吸着した物品の間隔を狭めて、各物品が部分的に重なる刺身重ね状に複数の物品をまとめ、一つの容器内に載置することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３２０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、複数の物品を容器内に刺身重ね状に載置するためには、ロボットハンドに夫々の物品の間隔をまとめて狭める間隔調節手段が必要となるため、間隔調節手段によってロボットハンドが複雑な構造になり、或いは、高価になってしまう問題があった。
【０００５】
この発明は、簡略化した構造のロボットハンドを使用しても、容器に物品を刺身重ね状に綺麗に載置することが可能な物品搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る物品搬送装置は、物品（１）を搬送する物品搬送コンベヤ（２）と、容器（３）を搬送する容器搬送コンベヤ（４）と、該物品搬送コンベヤ（２）上の物品（１）を該容器搬送コンベヤ（４）上の容器（３）に移載するロボット（９）を備えている。前記容器搬送コンベヤ（４）は、容器搬送方向（Ｘ）に交差する幅方向（Ｙ）で水平面（Ｈ）に対し傾斜した載置面（１６ａ）を有し、該載置面（１６ａ）に容器（３）を載置して搬送する第一搬送部（１５）と、該物品（１）が載置された容器（３）を略水平状態で搬送する第二搬送部（２１）と、該第一搬送部（１５）と第二搬送部（２１）の間で容器（３）の姿勢を傾斜状態から略水平状態に変換する姿勢変換部（１７）を備えている。前記ロボット（９）は、前記容器搬送コンベヤ（４）の第一搬送部（１５）にて載置面（１６ａ）に傾斜姿勢で載置された容器（３）に複数の物品（１）を載置する際に、それぞれの物品（１）が部分的に重なるよう物品（１）を順次積み重ねて、刺身重ね状に容器（３）に載置するよう構成されている。
【０００７】
請求項１の発明では、容器搬送コンベヤ（４）の第一搬送部（１５）にて載置面（１６ａ）に傾斜姿勢で載置された容器（３）に、物品搬送コンベヤ（２）上の物品（１）を、ロボット（９）によってそれぞれの物品（１）が部分的に重なるよう前記幅方向（Ｙ）へ順次積み重ねて、該容器（３）を水平姿勢にすることによって物品（１）を載置することができる。このため、物品（１）を吸着する吸着具（２９）の間隔調整を行う装置を用いることなく、物品（１）を刺身重ね状に載置することができ、装置全体の軽量化、或は、部品点数やコストの削減等を図ることができ、ロボット（９）の構造の簡略化を可能にする。また、吸着具（２９）の間隔調整機能を有すロボット（９）を用いる場合には、本実施形態のように、容器（３）に物品（１）を複数列同時に刺身重ね状に載置する等、間隔調整機能を別の用途で使用することができる。
【０００８】
請求項１の発明を前提とする請求項２の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）の第一搬送部（１５）は、前記物品搬送コンベヤ（２）の隣に並設され、容器（３）の上部に設けた開口（３ｃ）が該物品搬送コンベヤ（２）側に向く傾斜姿勢で容器（３）を搬送する。
【０００９】
請求項２の発明では、容器（３）の開口（３ｃ）が物品搬送コンベヤ（２）側に向いていることから、物品（１）を物品搬送コンベヤ（２）から開口（３ｃ）まで運ぶ距離が短くなり、処理能力を高めることができる。
【００１０】
請求項１または請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、前記第一搬送部（１５）及び姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、前記第二搬送部（２１）を有し、該第一コンベヤ（５）に並設されて第一コンベヤ（５）とは逆向きに容器（３）を搬送する第二コンベヤ（６）と、該第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流で該第二コンベヤ（６）に容器（３）を受け渡す受渡手段（１８，２２）を備えている。
【００１１】
請求項３の発明では、第一搬送部（１５）及び姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、第二搬送部（２１）を有する第二コンベヤ（６）とを受渡手段（１８，２２）を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
請求項３の発明を前提とする請求項４の発明において、前記受渡手段（１８，２２）は、第一コンベヤ（５）と第二コンベヤ（６）の間の受渡経路で容器（３）を水平面（Ｈ）に対し第一搬送部（１５）とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部（２３）を有している。
【００１３】
請求項４の発明では、物品（１）の性状等によって第一コンベヤ（５）上で物品（１）が容器（３）の底部（３ａ）に支持され難い場合においては、容器（３）の底部（３ａ）を第一搬送部（１５）とは逆向きに傾斜させ、容器（３）の底部（３ａ）を逆向きに傾けることで、物品（１）が揺すられるため、物品（１）が容器（３）内で整然と並べられ、容器（３）の底部（３ａ）に支持され易くなる。
【００１４】
請求項３または請求項４の発明を前提とする請求項５の発明において、前記受渡手段（１８，２２）は、第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流に搬送された容器（３）を第二コンベヤ（６）に送り出すプッシャ（２４）を有している。
【００１５】
請求項５の発明では、プッシャ（２４）により容器（３）を第一コンベヤ（５）から第二コンベヤ（６）に容易に送り出すことができる。
請求項３〜５のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項６の発明において、前記受渡手段（１８，２２）は、前記第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流で容器搬送方向に向けて移動中の容器（３）に当接し、該容器（３）の移動を規制するストッパ（２０）、或いは、第二コンベヤ（６）に向けて移動中の容器（３）に当接し、該容器（３）の移動を規制するストッパ（２５）を有している。
【００１６】
請求項６の発明では、容器（３）をストッパ（２０，２５）に当接させることにより、容器（３）の移動方向を容易に変更することができると共に、容器（３）内で物品（１）が揺れるため、物品（１）を整然と並べることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、簡略化した構造のロボットハンドを使用しても、容器に物品を刺身重ね状に綺麗に載置することが可能な物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係る物品搬送装置を概略的に示す部分平面図。
【図２】上記物品搬送装置を概略的に示す部分正面図。
【図３】上記物品搬送装置を概略的に示す部分側面図。
【図４】（ａ）は容器搬送コンベヤにおいて容器の傾きの変化を概略的に示す部分側面図、（ｂ）（ｃ）は夫々容器への物品載置状態を示す部分断面図。
【図５】（ａ）は一つの容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【図６】（ａ）は複数の容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１に示すように、物品１を搬送する物品搬送コンベヤ２と、容器３を搬送する容器搬送コンベヤ４とが並設されている。容器搬送コンベヤ４は、物品搬送方向Ｘに直交する幅方向Ｙに、物品搬送コンベヤ２の隣に並設された第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５の隣に並設された第二コンベヤ６と、第二コンベヤ６の隣に並設された第三コンベヤ７を備えている。これらのコンベヤ２，４の上方には、第三コンベヤ７上から第一コンベヤ５上へ容器３を供給する容器移載手段８（図３参照）の移載部８Ａと、物品搬送コンベヤ２から第一コンベヤ５上の容器３へ物品１を移載するロボット９（図２参照）のハンド９Ａとが配備されている。物品１が載置された容器３は第一コンベヤ５から第二コンベヤ６へ搬送される。なお、図１，２中の白抜き矢印は各コンベヤ２，５，６，７の搬送向きを示している。
【００２０】
前記物品搬送コンベヤ２においては、図２の如く、無端索体１０の外周に所定間隔で支持体１１が配設され、各支持体１１は物品搬送方向Ｘの下流側が該無端索体１０に接近するよう傾斜する載置面１１ａを有している。物品搬送コンベヤ２の上流端の上方には物品供給ベルト１２が配設されている。物品供給ベルト１２は、無端索体１０の回転に伴い順次接近する各支持体１１の載置面１１ａの傾斜角度に合わせて傾斜する物品吸引面１２ａを有している。物品吸引面１２ａには順次供給される物品１が吸着されて待機する。不図示の物品検出手段等による物品供給ベルト１２から物品搬送コンベヤ２への物品１の受渡しに関連する情報に基づき、支持体１１が順次一つずつ回転して物品供給ベルト１２の下流端側に位置すると、物品１が載置面１１ａに対し物品搬送方向Ｘに傾いた傾斜姿勢で搬入される。各支持体１１に搬入された物品１は物品搬送コンベヤ２の下流端に向けて搬送される。
【００２１】
前記第一コンベヤ５においては、図３の如く、無端索体１３の外周に所定間隔で送り爪１４が配設され、無端索体１３の上方に無端索体１３の上流端から下流端にわたり載置板１６を有する第一搬送部１５が設けられている。第一搬送部１５上の上流端と下流端は夫々物品搬送コンベヤ２上の下流端と上流端に隣接し、物品搬送コンベヤ２上の各支持体１１と第一コンベヤ５上の各送り爪１４は互いに逆向きに移動する。載置板１６は、図３における容器搬送方向Ｘに交差する幅方向Ｙで水平面Ｈに対し物品搬送コンベヤ２側へ傾斜した載置面１６ａと、載置面１６ａを幅方向Ｙで二分割する通路１６ｂと、載置面１６ａの下端縁で立ち上がる側面１６ｃを有している。各送り爪１４は載置板１６から上方に突出した状態で通路１６ｂを移動する。載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃによって容器３が支持される。容器３は、図４〜６に示すように底部３ａと底部３ａの外周に設けられた側部３ｂと底部３ａの上方に設けられた開口３ｃを有し、載置面１６ａ及び側面１６ｃによって、図４（ａ）に示す開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向く傾斜姿勢を維持しつつ、送り爪１４によって搬送される。
【００２２】
また、前記第一コンベヤ５においては、第一搬送部１５より下流に隣接して第一姿勢変換部１７が設けられ、第一姿勢変換部１７より下流に隣接して第一コンベヤ５上の下流端には平坦な載置面１８ａを有する受渡部１８（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第一姿勢変換部１７は、多数の棒状のローラ１９からなるコンベヤであり、容器３が載置板１６の載置面１６ａから受渡部１８の載置面１８ａへ搬送されるに従い容器３の姿勢が傾斜状態から略水平状態に変換されるよう、多数の棒状のローラ１９がその傾斜角度を次第に小さくするよう並設されている。受渡部１８には第一姿勢変換部１７より下流に搬送された容器３を停止させるストッパ２０が設けられている。
【００２３】
前記第二コンベヤ６においては、その上流端から下流端にわたり平坦な載置面２１ａを有する搬送ベルト２１が第二搬送部として掛け渡され、第一コンベヤ５の下流端に隣接する搬送ベルト２１の上流端で受渡部２２（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第二コンベヤ６は第一コンベヤ５が容器３を搬送する向きとは逆の向きに容器３を搬送する。図４（ａ）に示すように、その受渡部２２の載置面２１ａは第一コンベヤ５の受渡部１８の載置面１８ａより少し低くなっており、それらの載置面１８ａ，２１ａ間には段差状をなす第二姿勢変換部２３が設けられている。それらの受渡部１８，２２間には容器３を載置面１８ａから載置面２１ａに送り出すプッシャ２４が幅方向Ｙへ往復動可能に設けられている。受渡部２２にはプッシャ２４により送り出された容器３を停止させるストッパ２５が設けられている。容器３は、それらの受渡部１８，２２間の受渡経路で載置面１８ａから載置面２１ａに搬送される際に、第二姿勢変換部２３で水平面Ｈに対し載置面２１ａ側に少し傾斜する。
【００２４】
前記第三コンベヤ７は、無端状の搬送ベルト２６が掛け渡され、その搬送ベルト２６と、搬送ベルト２６の下流端に直列状に配列された二つのベルトコンベヤ２７を備えており、容器３を同じ向きに搬送する各ベルトコンベヤ２７では、不図示の容器検出手段による検知情報に基づき、搬送ベルト２６が搬送する際の容器３の間隔より広がるように各ベルトコンベヤ２７の速度制御が行なわれると共に、各ストッパ２７ａが搬送路に進退可能とされて、その各ストッパ２７ａの出現により後続の容器３と非接触状態とされる。
【００２５】
前記容器移載手段８の移載部８Ａは、第三コンベヤ７の各ベルトコンベヤ２７上で待機する容器３の側部３ｂの各四箇所を把持する把持腕２８を有しており、各把持腕２８で把持した各容器３を同時に上昇させて、第一コンベヤ５の載置板１６上に移動させた後に、その位置で各容器３を載置面１６ａの近くまで降下させてから、把持腕２８による把持状態を解除することで、夫々の送り爪１４の間に各容器３を同時に落下させて載置する。なお、移載部８Ａには二つの容器３を把持した状態で両容器３の間に位置する仕切板８Ｂが配設されており、各容器３を載置面１６ａに落下させる際にこの仕切板８Ｂを送り爪１４の直上に位置させることにより、容器３が送り爪１４上に落下することを防止している。
【００２６】
前記ロボット９は、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットであって、不図示のサーボモータを駆動することによって、例えば雌雄ねじ機構やラック及びピニオンなどにより、互いに間隔を変更することができる複数の吸着具２９を有するハンド９Ａを備えている。各吸着具２９は、物品搬送コンベヤ２の所定の各支持体１１の斜面に対応して傾けられて取着されており、各支持体１１に支持された物品１を同時に吸着して第一コンベヤ５上の容器３に搬送する。
【００２７】
このように構成された物品搬送装置においては、先ず、第一コンベヤ５上の第一搬送部１５に容器３が複数個載置され、第一コンベヤ５が待機している状態で、ロボット９は、物品搬送コンベヤ２への物品１の受け入れ情報とエンコーダ等のパルス等による物品搬送コンべヤ２の駆動情報によって、物品１が物品搬送コンベヤ２上に所定個数載置されている際に、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１の隣りの物品１の位置に各吸着具２９が位置し得るようハンド９Ａを移動させると共に吸着具２９の間隔調整を行ってそれらの物品１を同時に吸着する。
【００２８】
物品吸着後、第一搬送部１５のエンコーダ等のパルス等による駆動情報に基づき、第一搬送部１５上の最下流側に載置された先頭の容器３に物品１を載置し得るようハンド９Ａをその容器３に向けて直線的に移動させると共に吸着具２９の間隔調整を行って容器３内に物品１を載置する。
【００２９】
なお、各容器３は、図４（ａ）に示すように、第一搬送部１５の載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃに支持されて、開口３ｃが物品搬送コンべヤ２側に向く傾斜姿勢になっており、ハンド９Ａは、載置板１６の側面１６ｃに当接した容器３の側部３ｂの上端と底部３ａの二箇所で物品１が支持されるよう、図４（ｂ）のＩの物品１の如く、吸着した物品１を上方から二個同時に一つ容器３内に載置する。
【００３０】
容器３へＩの物品１が切り離されると、ハンド９Ａは、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１に隣接する次の物品１の位置に向けて直線的に移動して同様に各吸着具２９の間隔を調整し、各物品１を同時に吸着した後、第一搬送部１５上のＩの物品１が載置された容器３の上方に向けて直線的に移動して、図４（ｂ）のIIの物品１の如く、物品１を上方から二個同時にＩの物品１に部分的に重なるように刺身重ね状に載置する。
【００３１】
第４（ｂ）のIIIの物品１についても、ロボット９は、IIの物品１を載置するときと同様の処理を行い、先頭の容器３内に計６個の物品１を載置する。
そして、先頭の容器３への物品１の載置が完了すると、その容器３の隣りの容器３に計６個の物品１が同様に載置される。
【００３２】
二つの容器３への物品１の載置が完了すると、これらの容器３は第一姿勢変換部１７に押送されるよう第一搬送部１５が駆動される。
二つの容器３が押送されると、その押送に関する第一搬送部１５の駆動情報に基づき、第一搬送部１５の上方位置で二つの容器３を把持して待機していた容器移載手段８が、第一搬送部１５の上流の夫々の送り爪１４の間に新たな容器３を二つ同時に載置した後、ベルトコンべヤ２７側に移動し、ベルトコンべヤ２７上の容器３を把持して、再度、第一搬送部１５の上方位置で待機する。即ち、以上のようなロボット９及び容器移載手段８の動作は、第一搬送部１５上の二つの容器３に物品１が載置される毎に繰り返される。
【００３３】
物品１の載置が完了した容器３は、第一姿勢変換部１７にて傾斜姿勢から序々に水平状態となり、受渡部１８の載置面１８ａに到達すると、水平状態（図４（ｃ）の状態）とされる。
【００３４】
受渡部１８のストッパ２０に当接した容器３を検知する不図示の検知手段が配設されており、その検知情報に基づきプッシャ２４が作動して容器３がストッパ２５に向けて送り出される。
【００３５】
ストッパ２５に当接した容器３は受渡部１８より低い位置に配設された受渡部２２に載置され、搬送ベルト２１によって図５（ｂ）の状態で搬送される。
図５（ｂ）の状態では、Ｉ乃至IIの物品１は、一部重なるように吸着具２９の間隔を狭めて、容器３内に載置されることにより、Ｉ乃至IIIの夫々の物品１同士で刺身重ね状に載置され、また、ＩからIIIの物品１の列並びにおいても、刺身重ね状に載置されている。
【００３６】
なお、図４及び図５（ａ）には、容器３の底部３ａに形成された突起３ｄが説明の便宜を図るために示されている。この突起３ｄは、容器３が水平状態になり水平面Ｈに対し物品１のなす角度がαからβ（α＜β）に変化する際等に、物品１の端部に当接して物品１の位置ずれを規制するものであり、容器３または物品１の性状等によって物品１が滑り易く、刺身重ね状態を維持し難い場合に採用することが好ましい。
【００３７】
本実施形態においては、物品１または容器３の性状等が要因となって、第一姿勢変換部１７で容器３を水平状態に変換した後、物品１を容器３内に整然と並べるために、その容器３の搬送方向に対し前方に置かれたストッパ２０及びストッパ２５に容器３を当接させて、容器３に対して、物品１を前後左右に揺するように構成されている。
【００３８】
さらに、図４（ａ）の如く、受渡部１８，２２間の受渡経路に配設された第二姿勢変換部２３によっても、容器３を水平面Ｈに対し第一搬送部１５とは逆向きに傾斜させることから物品配列方向に物品１を揺すって容器３内に物品１を整然と並べるよう構成されている。
【００３９】
本実施形態は以下の効果を有する。
（１） 第一コンベヤ５の第一搬送部１５にて載置面１６ａに第一搬送部１５の幅方向Ｙに傾斜姿勢で載置された容器３に、物品搬送コンベヤ２上の物品１を、水平面Ｈに対する物品１のなす角度が搬送ベルト２１における角度βより小さい角度αで、ロボット９によって幅方向Ｙへ順次積み重ねて、該容器３を水平姿勢にすることによって、物品１を刺身重ね状に容器３に載置することができる。このため、物品１を吸着する吸着具２９の間隔調整を行う装置を用いることなく、物品１を刺身重ね状に載置することができ、装置全体の軽量化、或は、部品点数やコストの削減等を図ることができる。また、吸着具２９の間隔調整機能を有すロボット９を用いる場合に、本実施形態のように、容器３に物品１を複数列同時に順次積み重ねることで、物品１を刺身重ね状に載置する等、間隔調整機能を別の用途で使用することができる。
【００４０】
（２） 第一搬送部１５の載置面１６ａにて容器３の開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向いていることから、物品１を物品搬送コンベヤ２から開口３ｃまで運ぶ距離が短くなり、処理能力を高めることができる。
【００４１】
（３） 第一搬送部１５及び第一姿勢変換部１７を有する第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５とは逆向きに容器３を搬送するよう第二搬送部としての搬送ベルト２１を有する第二コンベヤ６とを受渡部１８，２２を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【００４２】
（４） 容器３は、第一搬送部１５の載置面１６ａにて開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向く傾斜姿勢で載置された状態で物品１が載置された後に、第一姿勢変換部１７により傾斜状態から受渡部１８で略水平状態に戻され、次いで、第二姿勢変換部２３により第一搬送部１５とは少し逆向きに傾斜された後に、受渡部２２で再び略水平状態に戻されて第二搬送部としての搬送ベルト２１により搬出される。このような容器３の姿勢変換により、物品配列方向に物品１を揺すって、各物品１を刺身重ね状に整然と並べて容器３に載置することができる。
【００４３】
（５） 第一コンベヤ５の姿勢変換部１７より下流で、第一コンベヤ５の容器搬送方向に向けて移動中の容器３に当接し、該容器３の容器搬送方向への移動を規制するストッパ２０と、第二コンベヤ６の容器搬送方向に向けて移動中の容器３に当接し、該容器３の容器搬送方向への移動を規制するストッパ２５により、容器３を移動させる方向を容易に変更することができる。また、ストッパ２０，２５に容器３を当接させることにより、物品１を前後左右に揺らすことができるため、物品１の性状等によって第一コンベヤ５上で物品１を容器３の底部３ａに支持させ難い場合など、特に、物品１を容器３内に刺身重ね状に整然と並べて容器３に載置することができる。
【００４４】
本発明の趣旨に反しない範囲で前記実施形態以外にも適宜変更可能であり、例えば下記のような構成を採用することができる。
・ 各吸着具２９が吸着した物品搬送コンべヤ２上の前後の二つの物品１を容器３に載置する際に、吸着具２９の間隔を広げて、図６の如く、第一コンべヤ５上の下流で隣り合う二つの容器３に物品１を一個ずつ上方から同時に載置する処理を繰り返して、傾斜姿勢の容器３に物品１を刺身重ね状に載置するようにしてもよい。
【００４５】
・ 物品搬送コンベヤ２または容器搬送コンベヤ４としては、搬送される物品１または容器３の間隔が一定であることが好ましいが、物品１または容器３が搬送されるタイミング等が判れば、物品１または容器３がランダムに搬送されるコンベヤであってもよい。
【００４６】
・ ロボット９のハンド９Ａにおいて、吸着具２９の間隔調節手段を省略してもよい。
・ 容器搬送コンベヤ４の第一搬送部１５は、容器３の開口３ｃが物品搬送コンベヤ２に対する反対側に向く傾斜姿勢で容器３を搬送することも可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１…物品、２…物品搬送コンベヤ、３…容器、３ｃ…開口、４…容器搬送コンベヤ、５…第一コンベヤ、６…第二コンベヤ、９…ロボット、９Ａ…ロボットのハンド、１５…第一搬送部、１６…載置板、１６ａ…載置面、１７…第一姿勢変換部、１８，２２…受渡部（受渡手段）、２０，２５…ストッパ、２１…搬送ベルト（第二搬送部）、２３…第二姿勢変換部、２４…プッシャ、Ｘ…容器搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｈ…水平面、α，β…角度。
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器に物品を供給する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンベヤ上の物品をロボットハンドによって箱やトレイ等の容器に移載する技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、ロボットハンドの各吸着具の間隔を複数の物品の間隔に合わせて、各吸着具により複数の物品をまとめて吸着し、該吸着した物品の間隔を狭めて、各物品が部分的に重なる刺身重ね状に複数の物品をまとめ、一つの容器内に載置することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３２０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、複数の物品を容器内に刺身重ね状に載置するためには、ロボットハンドに夫々の物品の間隔をまとめて狭める間隔調節手段が必要となるため、間隔調節手段によってロボットハンドが複雑な構造になり、或いは、高価になってしまう問題があった。
【０００５】
この発明は、簡略化した構造のロボットハンドを使用しても、容器に物品を刺身重ね状に綺麗に載置することが可能な物品搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る物品搬送装置は、物品（１）を搬送する物品搬送コンベヤ（２）と、容器（３）を搬送する容器搬送コンベヤ（４）と、該物品搬送コンベヤ（２）上の物品（１）を該容器搬送コンベヤ（４）上の容器（３）に移載するロボット（９）を備えている。前記容器搬送コンベヤ（４）は、容器搬送方向（Ｘ）に交差する幅方向（Ｙ）で水平面（Ｈ）に対し傾斜した載置面（１６ａ）を有し、該載置面（１６ａ）に容器（３）を載置して搬送する第一搬送部（１５）と、該物品（１）が載置された容器（３）を略水平状態で搬送する第二搬送部（２１）と、該第一搬送部（１５）と第二搬送部（２１）の間で容器（３）の姿勢を傾斜状態から略水平状態に変換する姿勢変換部（１７）を備えている。前記ロボット（９）は、前記容器搬送コンベヤ（４）の第一搬送部（１５）にて載置面（１６ａ）に傾斜姿勢で載置された容器（３）に複数の物品（１）を載置する際に、それぞれの物品（１）が部分的に重なるよう物品（１）を順次積み重ねて、刺身重ね状に容器（３）に載置するよう構成されている。
【０００７】
請求項１の発明では、容器搬送コンベヤ（４）の第一搬送部（１５）にて載置面（１６ａ）に傾斜姿勢で載置された容器（３）に、物品搬送コンベヤ（２）上の物品（１）を、ロボット（９）によってそれぞれの物品（１）が部分的に重なるよう前記幅方向（Ｙ）へ順次積み重ねて、該容器（３）を水平姿勢にすることによって物品（１）を載置することができる。このため、物品（１）を吸着する吸着具（２９）の間隔調整を行う装置を用いることなく、物品（１）を刺身重ね状に載置することができ、装置全体の軽量化、或は、部品点数やコストの削減等を図ることができ、ロボット（９）の構造の簡略化を可能にする。また、吸着具（２９）の間隔調整機能を有すロボット（９）を用いる場合には、本実施形態のように、容器（３）に物品（１）を複数列同時に刺身重ね状に載置する等、間隔調整機能を別の用途で使用することができる。
【０００８】
請求項１の発明を前提とする請求項２の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）の第一搬送部（１５）は、前記物品搬送コンベヤ（２）の隣に並設され、容器（３）の上部に設けた開口（３ｃ）が該物品搬送コンベヤ（２）側に向く傾斜姿勢で容器（３）を搬送する。
【０００９】
請求項２の発明では、容器（３）の開口（３ｃ）が物品搬送コンベヤ（２）側に向いていることから、物品（１）を物品搬送コンベヤ（２）から開口（３ｃ）まで運ぶ距離が短くなり、処理能力を高めることができる。
【００１０】
請求項１または請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記容器搬送コンベヤ（４）は、前記第一搬送部（１５）及び姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、前記第二搬送部（２１）を有し、該第一コンベヤ（５）に並設されて第一コンベヤ（５）とは逆向きに容器（３）を搬送する第二コンベヤ（６）と、該第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流で該第二コンベヤ（６）に容器（３）を受け渡す受渡手段（１８，２２）を備えている。
【００１１】
請求項３の発明では、第一搬送部（１５）及び姿勢変換部（１７）を有する第一コンベヤ（５）と、第二搬送部（２１）を有する第二コンベヤ（６）とを受渡手段（１８，２２）を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
請求項３の発明を前提とする請求項４の発明において、前記受渡手段（１８，２２）は、第一コンベヤ（５）と第二コンベヤ（６）の間の受渡経路で容器（３）を水平面（Ｈ）に対し第一搬送部（１５）とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部（２３）を有している。
【００１３】
請求項４の発明では、物品（１）の性状等によって第一コンベヤ（５）上で物品（１）が容器（３）の底部（３ａ）に支持され難い場合においては、容器（３）の底部（３ａ）を第一搬送部（１５）とは逆向きに傾斜させ、容器（３）の底部（３ａ）を逆向きに傾けることで、物品（１）が揺すられるため、物品（１）が容器（３）内で整然と並べられ、容器（３）の底部（３ａ）に支持され易くなる。
【００１４】
請求項３または請求項４の発明を前提とする請求項５の発明において、前記受渡手段（１８，２２）は、第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流に搬送された容器（３）を第二コンベヤ（６）に送り出すプッシャ（２４）を有している。
【００１５】
請求項５の発明では、プッシャ（２４）により容器（３）を第一コンベヤ（５）から第二コンベヤ（６）に容易に送り出すことができる。
請求項３〜５のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項６の発明において、前記受渡手段（１８，２２）は、前記第一コンベヤ（５）の姿勢変換部（１７）より下流で容器搬送方向に向けて移動中の容器（３）に当接し、該容器（３）の移動を規制するストッパ（２０）、或いは、第二コンベヤ（６）に向けて移動中の容器（３）に当接し、該容器（３）の移動を規制するストッパ（２５）を有している。
【００１６】
請求項６の発明では、容器（３）をストッパ（２０，２５）に当接させることにより、容器（３）の移動方向を容易に変更することができると共に、容器（３）内で物品（１）が揺れるため、物品（１）を整然と並べることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、簡略化した構造のロボットハンドを使用しても、容器に物品を刺身重ね状に綺麗に載置することが可能な物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係る物品搬送装置を概略的に示す部分平面図。
【図２】上記物品搬送装置を概略的に示す部分正面図。
【図３】上記物品搬送装置を概略的に示す部分側面図。
【図４】（ａ）は容器搬送コンベヤにおいて容器の傾きの変化を概略的に示す部分側面図、（ｂ）（ｃ）は夫々容器への物品載置状態を示す部分断面図。
【図５】（ａ）は一つの容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【図６】（ａ）は複数の容器への物品載置途中状態を示す斜視図、（ｂ）は同じく物品載置完了状態を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１に示すように、物品１を搬送する物品搬送コンベヤ２と、容器３を搬送する容器搬送コンベヤ４とが並設されている。容器搬送コンベヤ４は、物品搬送方向Ｘに直交する幅方向Ｙに、物品搬送コンベヤ２の隣に並設された第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５の隣に並設された第二コンベヤ６と、第二コンベヤ６の隣に並設された第三コンベヤ７を備えている。これらのコンベヤ２，４の上方には、第三コンベヤ７上から第一コンベヤ５上へ容器３を供給する容器移載手段８（図３参照）の移載部８Ａと、物品搬送コンベヤ２から第一コンベヤ５上の容器３へ物品１を移載するロボット９（図２参照）のハンド９Ａとが配備されている。物品１が載置された容器３は第一コンベヤ５から第二コンベヤ６へ搬送される。なお、図１，２中の白抜き矢印は各コンベヤ２，５，６，７の搬送向きを示している。
【００２０】
前記物品搬送コンベヤ２においては、図２の如く、無端索体１０の外周に所定間隔で支持体１１が配設され、各支持体１１は物品搬送方向Ｘの下流側が該無端索体１０に接近するよう傾斜する載置面１１ａを有している。物品搬送コンベヤ２の上流端の上方には物品供給ベルト１２が配設されている。物品供給ベルト１２は、無端索体１０の回転に伴い順次接近する各支持体１１の載置面１１ａの傾斜角度に合わせて傾斜する物品吸引面１２ａを有している。物品吸引面１２ａには順次供給される物品１が吸着されて待機する。不図示の物品検出手段等による物品供給ベルト１２から物品搬送コンベヤ２への物品１の受渡しに関連する情報に基づき、支持体１１が順次一つずつ回転して物品供給ベルト１２の下流端側に位置すると、物品１が載置面１１ａに対し物品搬送方向Ｘに傾いた傾斜姿勢で搬入される。各支持体１１に搬入された物品１は物品搬送コンベヤ２の下流端に向けて搬送される。
【００２１】
前記第一コンベヤ５においては、図３の如く、無端索体１３の外周に所定間隔で送り爪１４が配設され、無端索体１３の上方に無端索体１３の上流端から下流端にわたり載置板１６を有する第一搬送部１５が設けられている。第一搬送部１５上の上流端と下流端は夫々物品搬送コンベヤ２上の下流端と上流端に隣接し、物品搬送コンベヤ２上の各支持体１１と第一コンベヤ５上の各送り爪１４は互いに逆向きに移動する。載置板１６は、図３における容器搬送方向Ｘに交差する幅方向Ｙで水平面Ｈに対し物品搬送コンベヤ２側へ傾斜した載置面１６ａと、載置面１６ａを幅方向Ｙで二分割する通路１６ｂと、載置面１６ａの下端縁で立ち上がる側面１６ｃを有している。各送り爪１４は載置板１６から上方に突出した状態で通路１６ｂを移動する。載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃによって容器３が支持される。容器３は、図４〜６に示すように底部３ａと底部３ａの外周に設けられた側部３ｂと底部３ａの上方に設けられた開口３ｃを有し、載置面１６ａ及び側面１６ｃによって、図４（ａ）に示す開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向く傾斜姿勢を維持しつつ、送り爪１４によって搬送される。
【００２２】
また、前記第一コンベヤ５においては、第一搬送部１５より下流に隣接して第一姿勢変換部１７が設けられ、第一姿勢変換部１７より下流に隣接して第一コンベヤ５上の下流端には平坦な載置面１８ａを有する受渡部１８（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第一姿勢変換部１７は、多数の棒状のローラ１９からなるコンベヤであり、容器３が載置板１６の載置面１６ａから受渡部１８の載置面１８ａへ搬送されるに従い容器３の姿勢が傾斜状態から略水平状態に変換されるよう、多数の棒状のローラ１９がその傾斜角度を次第に小さくするよう並設されている。受渡部１８には第一姿勢変換部１７より下流に搬送された容器３を停止させるストッパ２０が設けられている。
【００２３】
前記第二コンベヤ６においては、その上流端から下流端にわたり平坦な載置面２１ａを有する搬送ベルト２１が第二搬送部として掛け渡され、第一コンベヤ５の下流端に隣接する搬送ベルト２１の上流端で受渡部２２（第二搬送部の受渡手段）が設けられている。第二コンベヤ６は第一コンベヤ５が容器３を搬送する向きとは逆の向きに容器３を搬送する。図４（ａ）に示すように、その受渡部２２の載置面２１ａは第一コンベヤ５の受渡部１８の載置面１８ａより少し低くなっており、それらの載置面１８ａ，２１ａ間には段差状をなす第二姿勢変換部２３が設けられている。それらの受渡部１８，２２間には容器３を載置面１８ａから載置面２１ａに送り出すプッシャ２４が幅方向Ｙへ往復動可能に設けられている。受渡部２２にはプッシャ２４により送り出された容器３を停止させるストッパ２５が設けられている。容器３は、それらの受渡部１８，２２間の受渡経路で載置面１８ａから載置面２１ａに搬送される際に、第二姿勢変換部２３で水平面Ｈに対し載置面２１ａ側に少し傾斜する。
【００２４】
前記第三コンベヤ７は、無端状の搬送ベルト２６が掛け渡され、その搬送ベルト２６と、搬送ベルト２６の下流端に直列状に配列された二つのベルトコンベヤ２７を備えており、容器３を同じ向きに搬送する各ベルトコンベヤ２７では、不図示の容器検出手段による検知情報に基づき、搬送ベルト２６が搬送する際の容器３の間隔より広がるように各ベルトコンベヤ２７の速度制御が行なわれると共に、各ストッパ２７ａが搬送路に進退可能とされて、その各ストッパ２７ａの出現により後続の容器３と非接触状態とされる。
【００２５】
前記容器移載手段８の移載部８Ａは、第三コンベヤ７の各ベルトコンベヤ２７上で待機する容器３の側部３ｂの各四箇所を把持する把持腕２８を有しており、各把持腕２８で把持した各容器３を同時に上昇させて、第一コンベヤ５の載置板１６上に移動させた後に、その位置で各容器３を載置面１６ａの近くまで降下させてから、把持腕２８による把持状態を解除することで、夫々の送り爪１４の間に各容器３を同時に落下させて載置する。なお、移載部８Ａには二つの容器３を把持した状態で両容器３の間に位置する仕切板８Ｂが配設されており、各容器３を載置面１６ａに落下させる際にこの仕切板８Ｂを送り爪１４の直上に位置させることにより、容器３が送り爪１４上に落下することを防止している。
【００２６】
前記ロボット９は、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットであって、不図示のサーボモータを駆動することによって、例えば雌雄ねじ機構やラック及びピニオンなどにより、互いに間隔を変更することができる複数の吸着具２９を有するハンド９Ａを備えている。各吸着具２９は、物品搬送コンベヤ２の所定の各支持体１１の斜面に対応して傾けられて取着されており、各支持体１１に支持された物品１を同時に吸着して第一コンベヤ５上の容器３に搬送する。
【００２７】
このように構成された物品搬送装置においては、先ず、第一コンベヤ５上の第一搬送部１５に容器３が複数個載置され、第一コンベヤ５が待機している状態で、ロボット９は、物品搬送コンベヤ２への物品１の受け入れ情報とエンコーダ等のパルス等による物品搬送コンべヤ２の駆動情報によって、物品１が物品搬送コンベヤ２上に所定個数載置されている際に、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１の隣りの物品１の位置に各吸着具２９が位置し得るようハンド９Ａを移動させると共に吸着具２９の間隔調整を行ってそれらの物品１を同時に吸着する。
【００２８】
物品吸着後、第一搬送部１５のエンコーダ等のパルス等による駆動情報に基づき、第一搬送部１５上の最下流側に載置された先頭の容器３に物品１を載置し得るようハンド９Ａをその容器３に向けて直線的に移動させると共に吸着具２９の間隔調整を行って容器３内に物品１を載置する。
【００２９】
なお、各容器３は、図４（ａ）に示すように、第一搬送部１５の載置板１６の載置面１６ａ及び側面１６ｃに支持されて、開口３ｃが物品搬送コンべヤ２側に向く傾斜姿勢になっており、ハンド９Ａは、載置板１６の側面１６ｃに当接した容器３の側部３ｂの上端と底部３ａの二箇所で物品１が支持されるよう、図４（ｂ）のＩの物品１の如く、吸着した物品１を上方から二個同時に一つ容器３内に載置する。
【００３０】
容器３へＩの物品１が切り離されると、ハンド９Ａは、物品搬送コンベヤ２の下流側の物品１とその物品１に隣接する次の物品１の位置に向けて直線的に移動して同様に各吸着具２９の間隔を調整し、各物品１を同時に吸着した後、第一搬送部１５上のＩの物品１が載置された容器３の上方に向けて直線的に移動して、図４（ｂ）のIIの物品１の如く、物品１を上方から二個同時にＩの物品１に部分的に重なるように刺身重ね状に載置する。
【００３１】
第４（ｂ）のIIIの物品１についても、ロボット９は、IIの物品１を載置するときと同様の処理を行い、先頭の容器３内に計６個の物品１を載置する。
そして、先頭の容器３への物品１の載置が完了すると、その容器３の隣りの容器３に計６個の物品１が同様に載置される。
【００３２】
二つの容器３への物品１の載置が完了すると、これらの容器３は第一姿勢変換部１７に押送されるよう第一搬送部１５が駆動される。
二つの容器３が押送されると、その押送に関する第一搬送部１５の駆動情報に基づき、第一搬送部１５の上方位置で二つの容器３を把持して待機していた容器移載手段８が、第一搬送部１５の上流の夫々の送り爪１４の間に新たな容器３を二つ同時に載置した後、ベルトコンべヤ２７側に移動し、ベルトコンべヤ２７上の容器３を把持して、再度、第一搬送部１５の上方位置で待機する。即ち、以上のようなロボット９及び容器移載手段８の動作は、第一搬送部１５上の二つの容器３に物品１が載置される毎に繰り返される。
【００３３】
物品１の載置が完了した容器３は、第一姿勢変換部１７にて傾斜姿勢から序々に水平状態となり、受渡部１８の載置面１８ａに到達すると、水平状態（図４（ｃ）の状態）とされる。
【００３４】
受渡部１８のストッパ２０に当接した容器３を検知する不図示の検知手段が配設されており、その検知情報に基づきプッシャ２４が作動して容器３がストッパ２５に向けて送り出される。
【００３５】
ストッパ２５に当接した容器３は受渡部１８より低い位置に配設された受渡部２２に載置され、搬送ベルト２１によって図５（ｂ）の状態で搬送される。
図５（ｂ）の状態では、Ｉ乃至IIの物品１は、一部重なるように吸着具２９の間隔を狭めて、容器３内に載置されることにより、Ｉ乃至IIIの夫々の物品１同士で刺身重ね状に載置され、また、ＩからIIIの物品１の列並びにおいても、刺身重ね状に載置されている。
【００３６】
なお、図４及び図５（ａ）には、容器３の底部３ａに形成された突起３ｄが説明の便宜を図るために示されている。この突起３ｄは、容器３が水平状態になり水平面Ｈに対し物品１のなす角度がαからβ（α＜β）に変化する際等に、物品１の端部に当接して物品１の位置ずれを規制するものであり、容器３または物品１の性状等によって物品１が滑り易く、刺身重ね状態を維持し難い場合に採用することが好ましい。
【００３７】
本実施形態においては、物品１または容器３の性状等が要因となって、第一姿勢変換部１７で容器３を水平状態に変換した後、物品１を容器３内に整然と並べるために、その容器３の搬送方向に対し前方に置かれたストッパ２０及びストッパ２５に容器３を当接させて、容器３に対して、物品１を前後左右に揺するように構成されている。
【００３８】
さらに、図４（ａ）の如く、受渡部１８，２２間の受渡経路に配設された第二姿勢変換部２３によっても、容器３を水平面Ｈに対し第一搬送部１５とは逆向きに傾斜させることから物品配列方向に物品１を揺すって容器３内に物品１を整然と並べるよう構成されている。
【００３９】
本実施形態は以下の効果を有する。
（１） 第一コンベヤ５の第一搬送部１５にて載置面１６ａに第一搬送部１５の幅方向Ｙに傾斜姿勢で載置された容器３に、物品搬送コンベヤ２上の物品１を、水平面Ｈに対する物品１のなす角度が搬送ベルト２１における角度βより小さい角度αで、ロボット９によって幅方向Ｙへ順次積み重ねて、該容器３を水平姿勢にすることによって、物品１を刺身重ね状に容器３に載置することができる。このため、物品１を吸着する吸着具２９の間隔調整を行う装置を用いることなく、物品１を刺身重ね状に載置することができ、装置全体の軽量化、或は、部品点数やコストの削減等を図ることができる。また、吸着具２９の間隔調整機能を有すロボット９を用いる場合に、本実施形態のように、容器３に物品１を複数列同時に順次積み重ねることで、物品１を刺身重ね状に載置する等、間隔調整機能を別の用途で使用することができる。
【００４０】
（２） 第一搬送部１５の載置面１６ａにて容器３の開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向いていることから、物品１を物品搬送コンベヤ２から開口３ｃまで運ぶ距離が短くなり、処理能力を高めることができる。
【００４１】
（３） 第一搬送部１５及び第一姿勢変換部１７を有する第一コンベヤ５と、第一コンベヤ５とは逆向きに容器３を搬送するよう第二搬送部としての搬送ベルト２１を有する第二コンベヤ６とを受渡部１８，２２を介して接続したことから、物品搬送装置をコンパクトに構成することができる。
【００４２】
（４） 容器３は、第一搬送部１５の載置面１６ａにて開口３ｃが物品搬送コンベヤ２側に向く傾斜姿勢で載置された状態で物品１が載置された後に、第一姿勢変換部１７により傾斜状態から受渡部１８で略水平状態に戻され、次いで、第二姿勢変換部２３により第一搬送部１５とは少し逆向きに傾斜された後に、受渡部２２で再び略水平状態に戻されて第二搬送部としての搬送ベルト２１により搬出される。このような容器３の姿勢変換により、物品配列方向に物品１を揺すって、各物品１を刺身重ね状に整然と並べて容器３に載置することができる。
【００４３】
（５） 第一コンベヤ５の姿勢変換部１７より下流で、第一コンベヤ５の容器搬送方向に向けて移動中の容器３に当接し、該容器３の容器搬送方向への移動を規制するストッパ２０と、第二コンベヤ６の容器搬送方向に向けて移動中の容器３に当接し、該容器３の容器搬送方向への移動を規制するストッパ２５により、容器３を移動させる方向を容易に変更することができる。また、ストッパ２０，２５に容器３を当接させることにより、物品１を前後左右に揺らすことができるため、物品１の性状等によって第一コンベヤ５上で物品１を容器３の底部３ａに支持させ難い場合など、特に、物品１を容器３内に刺身重ね状に整然と並べて容器３に載置することができる。
【００４４】
本発明の趣旨に反しない範囲で前記実施形態以外にも適宜変更可能であり、例えば下記のような構成を採用することができる。
・ 各吸着具２９が吸着した物品搬送コンべヤ２上の前後の二つの物品１を容器３に載置する際に、吸着具２９の間隔を広げて、図６の如く、第一コンべヤ５上の下流で隣り合う二つの容器３に物品１を一個ずつ上方から同時に載置する処理を繰り返して、傾斜姿勢の容器３に物品１を刺身重ね状に載置するようにしてもよい。
【００４５】
・ 物品搬送コンベヤ２または容器搬送コンベヤ４としては、搬送される物品１または容器３の間隔が一定であることが好ましいが、物品１または容器３が搬送されるタイミング等が判れば、物品１または容器３がランダムに搬送されるコンベヤであってもよい。
【００４６】
・ ロボット９のハンド９Ａにおいて、吸着具２９の間隔調節手段を省略してもよい。
・ 容器搬送コンベヤ４の第一搬送部１５は、容器３の開口３ｃが物品搬送コンベヤ２に対する反対側に向く傾斜姿勢で容器３を搬送することも可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１…物品、２…物品搬送コンベヤ、３…容器、３ｃ…開口、４…容器搬送コンベヤ、５…第一コンベヤ、６…第二コンベヤ、９…ロボット、９Ａ…ロボットのハンド、１５…第一搬送部、１６…載置板、１６ａ…載置面、１７…第一姿勢変換部、１８，２２…受渡部（受渡手段）、２０，２５…ストッパ、２１…搬送ベルト（第二搬送部）、２３…第二姿勢変換部、２４…プッシャ、Ｘ…容器搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｈ…水平面、α，β…角度。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する物品搬送コンベヤと、容器を搬送する容器搬送コンベヤと、該物品搬送コンベヤ上の物品を該容器搬送コンベヤ上の容器に移載するロボットを備え、
前記容器搬送コンベヤは、
容器搬送方向に交差する幅方向で水平面に対し傾斜した載置面を有し、該載置面に容器を載置して搬送する第一搬送部と、
該物品が載置された容器を略水平状態で搬送する第二搬送部と、
該第一搬送部と第二搬送部の間で容器の姿勢を傾斜状態から略水平状態に変換する姿勢変換部を備え、
前記ロボットは、前記容器搬送コンベヤの第一搬送部にて載置面に傾斜姿勢で載置された容器に複数の物品を載置する際に、それぞれの物品が部分的に重なるよう物品を順次積み重ねて、刺身重ね状に容器に載置するよう構成されている
ことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記容器搬送コンベヤの第一搬送部は、前記物品搬送コンベヤの隣に並設され、容器の上部に設けた開口が該物品搬送コンベヤ側に向く傾斜姿勢で容器を搬送することを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記容器搬送コンベヤは、
前記第一搬送部及び姿勢変換部を有する第一コンベヤと、
前記第二搬送部を有し、該第一コンベヤに並設されて第一コンベヤとは逆向きに容器を搬送する第二コンベヤと、
該第一コンベヤの姿勢変換部より下流で該第二コンベヤに容器を受け渡す受渡手段
を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記受渡手段は、第一コンベヤと第二コンベヤの間の受渡経路で容器を水平面に対し第一搬送部とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部を有していることを特徴とする請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記受渡手段は、第一コンベヤの姿勢変換部より下流に搬送された容器を第二コンベヤに送り出すプッシャを有していることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記受渡手段は、前記第一コンベヤの姿勢変換部より下流で容器搬送方向に向けて移動中の容器に当接し、該容器の移動を規制するストッパ、或いは、第二コンベヤに向けて移動中の容器に当接し、該容器の移動を規制するストッパを有していることを特徴とする請求項３〜５のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。
【請求項１】
物品を搬送する物品搬送コンベヤと、容器を搬送する容器搬送コンベヤと、該物品搬送コンベヤ上の物品を該容器搬送コンベヤ上の容器に移載するロボットを備え、
前記容器搬送コンベヤは、
容器搬送方向に交差する幅方向で水平面に対し傾斜した載置面を有し、該載置面に容器を載置して搬送する第一搬送部と、
該物品が載置された容器を略水平状態で搬送する第二搬送部と、
該第一搬送部と第二搬送部の間で容器の姿勢を傾斜状態から略水平状態に変換する姿勢変換部を備え、
前記ロボットは、前記容器搬送コンベヤの第一搬送部にて載置面に傾斜姿勢で載置された容器に複数の物品を載置する際に、それぞれの物品が部分的に重なるよう物品を順次積み重ねて、刺身重ね状に容器に載置するよう構成されている
ことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記容器搬送コンベヤの第一搬送部は、前記物品搬送コンベヤの隣に並設され、容器の上部に設けた開口が該物品搬送コンベヤ側に向く傾斜姿勢で容器を搬送することを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記容器搬送コンベヤは、
前記第一搬送部及び姿勢変換部を有する第一コンベヤと、
前記第二搬送部を有し、該第一コンベヤに並設されて第一コンベヤとは逆向きに容器を搬送する第二コンベヤと、
該第一コンベヤの姿勢変換部より下流で該第二コンベヤに容器を受け渡す受渡手段
を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記受渡手段は、第一コンベヤと第二コンベヤの間の受渡経路で容器を水平面に対し第一搬送部とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部を有していることを特徴とする請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記受渡手段は、第一コンベヤの姿勢変換部より下流に搬送された容器を第二コンベヤに送り出すプッシャを有していることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記受渡手段は、前記第一コンベヤの姿勢変換部より下流で容器搬送方向に向けて移動中の容器に当接し、該容器の移動を規制するストッパ、或いは、第二コンベヤに向けて移動中の容器に当接し、該容器の移動を規制するストッパを有していることを特徴とする請求項３〜５のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−８６８２８（Ｐ２０１３−８６８２８Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２８１５１（Ｐ２０１１−２２８１５１）
【出願日】平成２３年１０月１７日（２０１１．１０．１７）
【出願人】（０００１３６３８７）株式会社フジキカイ (129)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１７日（２０１１．１０．１７）
【出願人】（０００１３６３８７）株式会社フジキカイ (129)
【Ｆターム（参考）】
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