車両用ランプ制御システム
【課題】 運転者による周辺の安全確認の視認性を高めるとともに、同乗している助手による安全確認の視認性を高めることを可能にした車両用ランプ制御システムを提供する。
【解決手段】 運転者の顔向き方向を検出する運転者顔向き検出手段１２Ｄと、助手の顔向き動作を検出する助手顔向き検出手段１２Ｓと、運転者の顔向き方向にランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明範囲を拡大する制御を行うとともに、運転者の顔向き方向と助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うランプ制御手段（制御ＥＣＵ）２を備える。運転者が気がつかない障害物を助手によって確認することが容易になる。
【解決手段】 運転者の顔向き方向を検出する運転者顔向き検出手段１２Ｄと、助手の顔向き動作を検出する助手顔向き検出手段１２Ｓと、運転者の顔向き方向にランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明範囲を拡大する制御を行うとともに、運転者の顔向き方向と助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うランプ制御手段（制御ＥＣＵ）２を備える。運転者が気がつかない障害物を助手によって確認することが容易になる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の搭乗者が周辺の安全を確認する際に有効な照明制御を行うようにした車両用ランプ制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行の安全性を高めるために、自動車の走行中に運転者の顔の向きを検出し、顔の向きが変化したときに自車の前照灯（ヘッドランプ）や補助灯等の灯具の照明範囲を当該顔の向きに追従するように制御し、運転者の顔の向いた方向の領域の照明を確保して運転者による自動車の周辺の安全を確認することを可能にしたランプ制御システムが提案されている。例えば、特許文献１には、運転者の顔に装着した光学素子を利用して顔の向きを検出し、検出した顔の向きの方向にヘッドランプの照明光軸をスイブル制御する技術が提案されている。また、特許文献２はカメラで撮像した運転者の顔面画像から顔の向きと視線方向を検出し、これに基づいて補助灯の照射方向を調整する技術が提案されている。これらの技術によれば、運転者が向いた方向の自動車周辺を明るく照明することができるので障害物等の確認が容易になり、安全走行を確保する上で有利になる。
【特許文献１】特開２００１−３４７８８１号公報
【特許文献２】特開平９−７６８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１，２の技術はいずれも運転者の顔の向きに応じてヘッドランプや補助ランプの照明方向を制御しているため、運転者が脇見をしたような場合には脇見をした方向を照明してしまい、安全走行を確認する上で必要な領域が照明されない状況が生じることがあり安全走行の面で好ましくない。また、運転者が障害物等に気がつかないときには運転者の顔も障害物の方向を向いていないため、ランプによって障害物を照明することがなく安全走行の面で好ましくない。一方、助手が同乗しているような場合には安全走行の面では運転者と助手の二人で障害物を確認することが好ましいが、助手席に着座している助手が運転者が気がつかない障害物に気がついたとしても、運転者が当該障害物の方向を向いていないときにはランプの照明範囲が当該障害物を照明していないため、障害物に対する十分な照明が確保できず助手による障害物の確認が困難になり安全走行の面で好ましくない。
【０００４】
本発明の目的は、運転者による周辺の安全確認の視認性を高めるとともに、助手が同乗しているときには助手による安全確認の視認性を高めることを可能にした車両用ランプ制御システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用ランプ制御システムは、車両に設けられた照明用のランプの点灯状態を制御するためのランプ制御システムであって、当該車両の運転者の顔向き方向を検出する運転者顔向き検出手段と、当該車両の助手席に着座した助手の顔向き動作を検出する助手顔向き検出手段と、運転者顔向き検出手段と助手顔向き検出手段の各顔向き検出結果に基づいてランプの照明範囲を制御するランプ制御手段とを備えることを特徴とする。ここで、本発明における照明範囲は照明面積及び照明方向の両者を含むものである。具体的には、ランプ制御手段は運転者の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うとともに、当該運転者の顔向き方向と助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者が注視する方向の照明範囲を拡大するとともに、これとは異なる方向を助手が注視している場合に当該方向の照明範囲を拡大することにより、助手による障害物の確認を容易にし、運転者が気がつかない障害物を助手によって確認し、走行安全性を高めることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の実施の形態として、ランプ制御手段は、当該車両の操舵方向を参照し、当該操舵方向と助手顔向き検出手段で検出した助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行う。助手が操舵方向とは異なる方向に存在する障害物に気がついたときに、当該障害物の存在する方向の照明範囲が拡大され、助手が障害物を確認することが容易になる。
【０００８】
また、本発明の他の実施の形態として、ランプ制御手段は、当該車両の車速を参照し、当該車速が所定速度以下のときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行う。車速が低速のときには自動車の周囲に存在する障害物が多く、運転者が気がつかない障害物合いが存在する場合があると推測されるので、この際には助手が注視する方向の照明範囲を拡大し、助手によって障害物を確認し易くする。
【０００９】
本発明のさらに他の実施の形態として、ランプ制御手段は、当該車両の周辺環境を参照し、当該車両が交差点を走行中と判定したときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行う。交差点を走行しているときには自動車の周囲に存在する障害物が多く、運転者が気がつかない障害物が存在する場合があると推測されるので、この際には助手が注視する方向の照明範囲を拡大し、助手によって障害物を確認し易くする。
【実施例１】
【００１０】
次に、本発明の実施例１を説明する。図１は本発明のランプ制御システムを適用した自動車の概略構成と各ランプの照明範囲を併せて示す平面模式図、図２はシステムのブロック構成を示す図である。図１において、自動車ＣＡＲの前部の左右には自車の前方を照明するための左と右の各ヘッドランプ（前照灯）ＬＨＬ，ＲＨＬが配設される。前記左右のヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬは、それぞれハイビームランプＨＢＬとロービームランプＬＢＬを備えるいわゆる４灯式ランプとして構成されており、左右のロービームランプＬＢＬによって同図に点描する前方領域ＦＡを照明する配光特性となっている。このロービームランプＬＢＬは、図２に示すように、スイブル（偏向）機構ＳＶでの制御によって照明光軸を水平左右方向にスイブル制御し、さらにはレベリング（上下）機構ＬＶでの制御によって照明光軸を垂直上下方向にレベリング制御することが可能に構成されている。これらスイブル機構ＳＶとレベリング機構ＬＶは既に広く知られている機構であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００１１】
また、図１において、各ヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬには、前記前方領域ＦＡの左右側方領域ＬＳＡ，ＲＳＡを照明するための補助灯としての左右サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬが組み込まれている。前記左右のサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬは、ここではＬＥＤ等の発光素子を光源としたランプで構成されており、複数のＬＥＤを選択的に発光させることによってサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明面積を変化することができるように構成されている。また、選択して発光させるＬＥＤを相違させることによってサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明範囲を例えば左右方向に変化させ、その照明中心となる照明方向を変化させることもできるように構成されている。このように本発明における照明範囲の制御は実質的に照明する領域を変化制御するものであり、照明する面積を変化制御する制御と照明する方向を変化制御する両方の制御を含むものである。
【００１２】
一方、図１において、前記自動車ＣＡＲの車室内の運転席の正面位置、例えばステアリングホイールＳＴＷの近傍位置には運転者ＤＲの顔を正面方向から撮像するための顔向き検出カメラ３Ｄが配置され、また、同車室内の助手席の正面位置には当該助手席に着座する助手ＳＢの顔を正面から撮像するための助手顔向き検出カメラ３Ｓが配置される。さらに、フロントガラス上部の例えば図には表れないルームミラーの近傍には自車の前方の広い領域を撮像するための周辺監視カメラ４が配置される。これらのカメラ３Ｄ，３Ｓ，４はいずれも例えばＣＣＤ撮像素子あるいはＣＭＯＳ撮像素子等の半導体撮像素子を用いたカメラで構成される。また、ダッシュボードにはナビゲーション装置５が配設される。このナビゲーション装置５からは、自車が現在走行している地図上の位置情報や、自車が現在走行している地域ないしその周辺領域の道路情報、特に現在走行している道路のカーブ（曲路）や交差点、坂道、踏切等の情報が道路信号として出力される。
【００１３】
さらに、前記自動車ＣＡＲには、図１には示されていないが図２に示すように、前記ヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬを点灯させるための照明スイッチのオン・オフ状態、すなわちヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬの点灯状態を検出してヘッドランプ信号を出力するヘッドランプセンサー６１、運転者によって操舵されたときの前記ステアリングホイールＳＴＷによる操舵角を検出して操舵角信号を出力するステアリング角センサー６２、自動車ＣＡＲの変速機のギア位置を検出可能なギアポジションセンサー６３、自動車ＣＡＲの車速を検出して車速信号を出力する車速センサー６４、自動車ＣＡＲの図には表れない左右のターンシグナルランプを点灯させるためのターンシグナルスイッチを操作したときのターンシグナル信号を出力するターンセンサー６５が配設される。
【００１４】
そして、図２に示すように、前記運転者顔向き検出カメラ３Ａと助手顔向き検出カメラ３Ｂと周辺監視カメラ４で撮像した撮像信号は画像処理ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１に入力され、この画像処理ＥＣＵ１において後述するように運転者と助手の顔向きが検出され、また自車の前方領域の道路状況や障害物が検出される。なお、ここで障害物は自車の安全走行の障害になる物を意味しており、例えば路上に存在する建造物やその他の異物、並びに他車や歩行者を含む広い意味で用いている。また、前記画像処理ＥＣＵ１の検出信号は制御ＥＣＵ２に入力される。この制御ＥＣＵ２には前記した各センサー６１〜６５及びナビゲーション装置５の各出力も入力されている。制御ＥＣＵ２は画像処理ＥＣＵ１において検出した運転者及び助手の顔向き情報から運転者及び助手の顔向き動作、特にここでは運転者及び助手の顔向き方向を認識し、この顔向き方向に基づいて前記補助灯としてのサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明範囲を変化制御する。
【００１５】
図２に示すように、画像処理ＥＣＵ１は、周辺監視部１１と運転者顔向き検出部１２Ｄと助手顔向き検出部１２Ｓを備えている。周辺監視部１１は周辺監視カメラ４で撮像した撮像信号を所定のタイミングで取り込んで画像認識し、自動車ＣＡＲの前方の道路の路肩や、道路に描かれたレーンマーク、さらには、道路上に存在する建造物や異物、さらに他車や歩行者等の障害物を検出する。そして、検出した情報を周辺監視情報として出力する。一方、運転者顔向き検出部１２Ｄは運転者顔向き検出カメラ３Ｄで撮像した運転者の顔画像の撮像信号を所定のタイミングで取り込んで画像認識し、運転者の顔向きを検出してこれを運転者顔向き情報として出力する。同様に、助手顔向き検出部１２Ｓは助手顔向き検出カメラ３Ｓで撮像した運転者の顔画像の撮像信号を所定のタイミングで取り込んで画像認識し、助手の顔向きを検出してこれを助手顔向き情報として出力する。これら顔向き検出部１２Ｄ，１２Ｓでの顔向き検出については特許文献１，２に記載されている技術を始めとして種々の手法が存在するが、ここでは本出願人が先に特願２００７−２４２９４１で提案している手法を用いている。
【００１６】
この顔向き検出動作について図３を参照して簡単に説明する。運転者顔向き検出部１２Ｄは、運転者顔向き検出カメラ３Ａで所要の時間間隔で撮像して得られる時系列の運転者の顔画像ＤＲＦに対してソーベルフィルタ処理を施して顔の輪郭や両眼、鼻、耳等の輪郭を取得する。運転者顔向き検出カメラ３Ｄは運転者の正面に配設されており、通常では運転者は運転中の殆どは自車の前方を向いていると言えるので、撮像した運転者の顔画像は運転者の顔を正面画像と言える。しかる上で、初期設定を行う。この初期設定では、図３（ａ）のように運転者の正面の顔画像ＤＲＦを判定画面１２Ａ上に配置し、この顔画像ＤＲＦから両眼ＬＥ，ＲＥの位置座標、例えば眼球の中心点の位置座標を求め、これら両眼の位置座標から両者の左右方向の中心点を演算し、この中心点を通る垂直線を顔中心線Ｃｘとして定義し、この顔中心線Ｃｘの座標を記憶しておく。この初期設定を行っておくことにより、以降は時系列で順次取得される運転者の顔画像ＤＲＦから、その都度両眼ＬＥ，ＲＥの位置座標を求め、これらの位置座標と、初期設定で記憶した顔中心線Ｃｘとから左右の各眼と顔中心線との各寸法ｄＬ，ｄＲをそれぞれ偏位寸法として演算し、この偏位寸法から運転者の顔向きを検出する。
【００１７】
例えば、図３（ｂ）のように、運転者の顔画像において、左眼ＬＥの偏位寸法ｄＬが右眼ＲＥの偏位寸法ｄＲよりも大きいときには運転者は左を向いていると検出し、反対に図３（ｃ）のように、右眼ＲＥの偏位寸法ｄＲが左眼ＬＥの偏位寸法ｄＬよりも大きいときには右を向いていると検出す。また、これら両眼の偏位寸法ｄＬ，ｄＲの差の大きさから顔向きの角度も検出できる。実際には、初期設定において、両眼の偏位寸法の差の値と運転者の実際の顔向き角度との相関を測定しておき、この測定値に基づいて偏位寸法をパラメータとする角度マップを作成して運転者顔向き検出部１２Ｄの内部記憶装置に記憶させておき、順次取得した偏位寸法を当該角度マップに適用することで運転者の顔の向きの方向及びその角度を迅速に検出することが可能になる。助手顔向き検出部１２Ｓについても同様にして助手の顔の向きの方向及びその角度を迅速に検出することが可能である。
【００１８】
前記制御ＥＣＵ２は本発明におけるランプ制御手段として構成されており、図２に示したように、検出した運転者の顔向き情報と助手の顔向き情報、及び周辺監視情報、さらには各センサーからの車両信号からランプ制御を行う際の所定の条件を満たしているか否かを判定する条件判定部２１と、この条件判定部２１で判定された判定結果に基づいて前記サイドランプＬＢＬ，ＲＢＬの点灯を制御するサイドランプ点灯制御部２２と、前記ロービームランプＬＢＬをスイブル制御するためのスイブル制御部２３と、同じくレベリング制御するためのレベリング制御部２４を備えている。
【００１９】
このようなランプ制御システムによるランプ制御動作を説明する。このランプ制御について、ここでは第１ないし第４の制御形態が予め用意されており、これらのいずれかを選択して条件判定部２１に適用することが可能である。以下、各ランプ制御形態を図４ないし図８を参照して説明する。
【００２０】
（第１のランプ制御形態）
第１のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ１）は、図４のフローチャートを参照すると、先ず、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定する（Ｓ１１）。点灯されていない場合にはランプ制御は実行しない。点灯されている場合には画像処理ＥＣＵ１からの情報、ここでは運転者と助手の顔向き角度の情報を取り込む（Ｓ１２）。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ１３）。次いで、運転者の顔向き角度と助手の顔向き角度とを比較する（Ｓ１４）。両者の顔向き角度が一致しているときには運転者の顔向き角度の情報を含む一致信号を出力する。ここで角度が一致するとはほぼ同じ方向を向いていると判断される角度範囲内で一致していればよく、かならずしも両角度が一致するものではない。サイドランプ点灯制御部２３はこの一致信号が入力されたときには点灯状態を変更しない。両者の顔向き角度が一致していないときには助手の顔向き角度の情報を含む不一致信号を出力する。サイドランプ点灯制御部２３はこの不一致信号が入力されたときには助手の顔向き方向側のサイドランプを点灯する（Ｓ１５）。すなわち、このときには両方のサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬを点灯することになる。
【００２１】
この第１のランプ制御形態によれば、図５（ａ）のように、運転者ＤＲの顔向き方向側のサイドランプＲＳＬを点灯することで運転者が注視している側の照明範囲を右側領域ＲＳＡだけ拡大し、運転者による障害物の確認を行い易くする。また、これに加えて、運転者ＤＲが注視している方向と異なる方向を助手ＳＢが注視しているような場合、すなわち運転者ＤＲが気がついていない障害物等に助手ＳＢが気がついてそちらを注視しているような状況の場合には、図５（ｂ）のように、助手ＳＢが注視している側の照明範囲を左側領域ＬＳＡだけ拡大し、助手ＳＢによる障害物の確認を行い易くする。また、これと同時に助手ＳＢが注視している側の照明範囲が拡大したことに運転者ＤＲが気がついてそちらの側を注視するようになり運転者ＤＲも障害物等を確認することができるようになる。これにより、自動車の走行安全性を高めることが可能になる。なお、図５では運転者ＤＲが右方向を注視している例を示したが、運転者ＤＲが左方向を注視している場合も同様である。
【００２２】
（第２の制御形態）
第２のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ２）は、図６のフローチャートを参照すると、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定し（Ｓ２１）、点灯されている場合に画像処理ＥＣＵ１からの情報と車両信号を取り込む。ここでは、条件判定部２１は運転者及び助手の顔向き角度と車両信号としてのステアリング角センサー６２からの操舵角を取り込む（Ｓ２２）。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ２３）。次いで、助手の顔向き角度と操舵角とを比較する（Ｓ２４）。両者の角度が一致しているときには一致信号を出力する。サイドランプ点灯制御部２３はこの一致信号が入力されたときには点灯状態を変更しない。両者の角度が一致していないときには助手の顔向き角度の情報を含む不一致信号を出力する。サイドランプ点灯制御部２３はこの不一致信号が入力されたときには助手の顔向き方向側のサイドランプを点灯する（Ｓ２５）。通常では運転者は操舵方向を注視していることが多いのでステップＳ２３では操舵方向側のサイドランプを点灯しているが、この場合には操舵方向と反対側のサイドランプを点灯することになる。
【００２３】
この第２のランプ制御形態によれば、自動車の操舵方向、すなわち自動車の走行方向側のサイドランプを点灯することで運転者が操舵方向を向いている場合には操舵方向、すなわち自動車の走行方向側の照明範囲を拡大し、運転者が走行先に存在する障害物の確認を行い易くする。また、これに加えて、助手が走行方向と異なる方向を注視していたような場合、すなわち運転者が気がつき難い方向に存在する障害物等に助手が気がついてそちらを注視しているような状況の場合には、助手が注視している側の照明範囲を拡大し、助手による障害物の確認を行い易くする。また、これと同時に助手が注視している側の照明範囲が拡大したことに運転者が気がつき、運転者がそちらの側を注視するようになり運転者も障害物等を確認することができるようになる。これにより、自動車の走行安全性を高めることが可能になる。
【００２４】
（第３の制御形態）
第３のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ３）は、図７のフローチャートを参照すると、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定し（Ｓ３１）、点灯されている場合に画像処理ＥＣＵ１からの情報と車両信号を取り込む（Ｓ３２）。ここでは、運転者と助手の顔向き角度と車速センサー６４からの車速を取り込む。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ３３）。次いで、条件判定部２１は車速を所定速度と比較する（Ｓ３４）。車速が所定の車速より高速であると判定したときにはサイドランプ点灯制御部２３は点灯状態を変更しない。車速が所定の車速以下と判定したときにはランプ制御ステップ（Ｓ３５）として、前記第１のランプ制御形態のステップＳ１４〜Ｓ１５、又は第２のランプ制御形態のステップＳ２４〜Ｓ２５のいずれかを適用して実行するすなわち、運転者の顔向き角度と助手の顔向き角度とに基づいて図４のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行い、あるいは操舵角と助手の顔向き角度とに基づいて図６のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行う。
【００２５】
この第３のランプ制御形態によれば、車速が所定の車速よりも高速走行の場合には、一般に自動車の左右側に障害物が存在することは少ない状況であるので、運転者が注視する側のサイドランプを点灯することで運転者が向いている側の照明範囲を拡大し、運転者による障害物の確認を行い易くすることで走行安全が確保される。一方、車速が所定の車速以下の場合には、通常他車や歩行者等が存在してこれらを慎重に確認することが必要とされる状況であるので、前記第１又は第２のランプ制御形態を実行し、助手が注視している側の照明範囲を拡大して運転者が気がつかない障害物を助手によって確認することを可能にし、自動車の走行安全性を高めることが可能になる。
【００２６】
（第４の制御形態）
第４のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ４）は、図８のフローチャートを参照すると、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定し（Ｓ４１）、点灯されている場合に画像処理ＥＣＵ１からの情報とナビゲーション装置からの情報を取り込む（Ｓ４２）。ここでは運転者と助手の顔向き角度、周辺監視情報、及び位置情報と道路情報を取り込む。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ４３）。次いで、条件判定部２１は周辺監視情報、及び／又は位置情報及び道路情報から自動車が交差点を走行しているか否かを判定する（Ｓ４４）。自動車が交差点以外を走行しているときにはサイドランプ点灯制御部２３は点灯状態を変更しない。自動車が交差点を走行していると判定したときにはランプ制御ステップ（Ｓ４５）として、前記第１のランプ制御形態のステップＳ１４〜Ｓ１５、第２のランプ制御形態のステップＳ２４〜Ｓ２５、第３のランプ制御形態のステップＳ３４〜Ｓ３５のいずれかを適用して実行する。すなわち、運転者の顔向き角度と助手の顔向き角度とに基づいて図４のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行い、あるいは操舵角と助手の顔向き角度とに基づいて図６のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行い、さらには車速に基づいて図７のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行う。
【００２７】
この第４のランプ制御形態によれば、自動車が交差点以外を走行している場合には、一般に自動車の左右側に障害物が存在することは少ない状況であるので、運転者が注視する側のサイドランプを点灯することで運転者が向いている側の照明範囲を拡大し、運転者による障害物の確認を行い易くすることで走行安全が確保される。一方、自動車が交差点を走行している場合には、通常他車や歩行者等が存在してこれらを慎重に確認することが必要とされる状況であるので、前記第１ないし第３のいずれかのランプ制御形態を実行し、助手が注視している側の照明範囲を拡大して運転者が気がつかない障害物を助手によって確認することを可能にし、自動車の走行安全性をさらに高めることが可能になる。
【００２８】
以上のように、運転者が注視する方向の照明範囲を拡大して運転者による障害物の確認を行い易くするのに加えて、運転者が障害物に気がついていないと判定される状況のときに助手が注視する側の照明範囲を拡大して助手による障害物の確認を行い易くしている。これにより、運転者と助手の二人によって障害物を確実に確認することができるようになり、自動車の走行安全性を極めて高めることができるようになる。
【００２９】
以上の第１ないし第４のランプ制御形態では、照明範囲を拡大する場合の例としてサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬを単に点灯・消灯している場合について説明しているが、各サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬを構成している光源としてのＬＥＤを選択して発光させることで、左右側領域ＬＳＡ，ＲＳＡの各領域の照明を行うのに併せてこれら領域の照明面積や照明方向を変化させるような制御を行ってもよい。また、実施例の説明では補助灯として設けたサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬをランプ制御して照明範囲を変化制御しているが、本発明のランプ制御では、サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬ以外の補助灯をランプ制御するように構成してもよい。なお、本発明において運転者が注視する側の照明範囲を拡大する手段としては、サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬのランプの制御に限られるものではなく、運転者の顔向き角度に基づいてヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬのロービームランプＬＢＬをスイブル制御あるいはレベリング制御することにより運転者が注視する側の照明範囲を変化させるような制御を行うことも可能である。
【００３０】
本発明において、運転者及び助手の顔向き検出手段（顔向き検出部１２Ｄ，１２Ｓ）は運転者及び助手の顔向き動作が検出できる手段であれば、実施例１のように運転者顔向き検出カメラ３Ｄや助手顔向き検出カメラ３Ｓで撮像した顔画像を画像解析する構成に限られるものではない。また、各顔向き検出カメラ３Ｄ，３Ｓで撮像した運転者や助手の顔画像を画像解析して顔向きを検出する際の処理手法は実施例１の手法に限られるものはなく種々の処理手法が採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明を適用した自動車の概念構成を示す平面模式図である。
【図２】本発明のランプ制御システムのブロック構成図である。
【図３】顔向き検出手段での検出動作を説明する概念図である。
【図４】第１のランプ制御形態のフローチャートである。
【図５】本発明のランプ制御を説明するための模式的な配光図である。
【図６】第２のランプ制御形態のフローチャートである。
【図７】第３のランプ制御形態のフローチャートである。
【図８】第４のランプ制御形態のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１ 画像処理ＥＣＵ
２ 制御ＥＣＵ
３Ｄ 運転者顔向き検出カメラ
３Ｓ 助手顔向き検出カメラ
４ 周辺監視カメラ
５ ナビゲーション装置
１１ 周辺監視部
１２Ｄ 運転者顔向き検出部
１２Ｓ 助手顔向き検出部
２１ 条件判定部
２２ サイドランプ制御部
２３ スイブル制御部
２４ レベリング制御部
ＬＨＬ，ＲＨＬ ヘッドランプ
ＬＳＬ，ＲＳＬ サイドランプ
ＬＢＬ ロービームランプ
ＣＡＲ 自動車
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の搭乗者が周辺の安全を確認する際に有効な照明制御を行うようにした車両用ランプ制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行の安全性を高めるために、自動車の走行中に運転者の顔の向きを検出し、顔の向きが変化したときに自車の前照灯（ヘッドランプ）や補助灯等の灯具の照明範囲を当該顔の向きに追従するように制御し、運転者の顔の向いた方向の領域の照明を確保して運転者による自動車の周辺の安全を確認することを可能にしたランプ制御システムが提案されている。例えば、特許文献１には、運転者の顔に装着した光学素子を利用して顔の向きを検出し、検出した顔の向きの方向にヘッドランプの照明光軸をスイブル制御する技術が提案されている。また、特許文献２はカメラで撮像した運転者の顔面画像から顔の向きと視線方向を検出し、これに基づいて補助灯の照射方向を調整する技術が提案されている。これらの技術によれば、運転者が向いた方向の自動車周辺を明るく照明することができるので障害物等の確認が容易になり、安全走行を確保する上で有利になる。
【特許文献１】特開２００１−３４７８８１号公報
【特許文献２】特開平９−７６８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１，２の技術はいずれも運転者の顔の向きに応じてヘッドランプや補助ランプの照明方向を制御しているため、運転者が脇見をしたような場合には脇見をした方向を照明してしまい、安全走行を確認する上で必要な領域が照明されない状況が生じることがあり安全走行の面で好ましくない。また、運転者が障害物等に気がつかないときには運転者の顔も障害物の方向を向いていないため、ランプによって障害物を照明することがなく安全走行の面で好ましくない。一方、助手が同乗しているような場合には安全走行の面では運転者と助手の二人で障害物を確認することが好ましいが、助手席に着座している助手が運転者が気がつかない障害物に気がついたとしても、運転者が当該障害物の方向を向いていないときにはランプの照明範囲が当該障害物を照明していないため、障害物に対する十分な照明が確保できず助手による障害物の確認が困難になり安全走行の面で好ましくない。
【０００４】
本発明の目的は、運転者による周辺の安全確認の視認性を高めるとともに、助手が同乗しているときには助手による安全確認の視認性を高めることを可能にした車両用ランプ制御システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用ランプ制御システムは、車両に設けられた照明用のランプの点灯状態を制御するためのランプ制御システムであって、当該車両の運転者の顔向き方向を検出する運転者顔向き検出手段と、当該車両の助手席に着座した助手の顔向き動作を検出する助手顔向き検出手段と、運転者顔向き検出手段と助手顔向き検出手段の各顔向き検出結果に基づいてランプの照明範囲を制御するランプ制御手段とを備えることを特徴とする。ここで、本発明における照明範囲は照明面積及び照明方向の両者を含むものである。具体的には、ランプ制御手段は運転者の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うとともに、当該運転者の顔向き方向と助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者が注視する方向の照明範囲を拡大するとともに、これとは異なる方向を助手が注視している場合に当該方向の照明範囲を拡大することにより、助手による障害物の確認を容易にし、運転者が気がつかない障害物を助手によって確認し、走行安全性を高めることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の実施の形態として、ランプ制御手段は、当該車両の操舵方向を参照し、当該操舵方向と助手顔向き検出手段で検出した助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行う。助手が操舵方向とは異なる方向に存在する障害物に気がついたときに、当該障害物の存在する方向の照明範囲が拡大され、助手が障害物を確認することが容易になる。
【０００８】
また、本発明の他の実施の形態として、ランプ制御手段は、当該車両の車速を参照し、当該車速が所定速度以下のときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行う。車速が低速のときには自動車の周囲に存在する障害物が多く、運転者が気がつかない障害物合いが存在する場合があると推測されるので、この際には助手が注視する方向の照明範囲を拡大し、助手によって障害物を確認し易くする。
【０００９】
本発明のさらに他の実施の形態として、ランプ制御手段は、当該車両の周辺環境を参照し、当該車両が交差点を走行中と判定したときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行う。交差点を走行しているときには自動車の周囲に存在する障害物が多く、運転者が気がつかない障害物が存在する場合があると推測されるので、この際には助手が注視する方向の照明範囲を拡大し、助手によって障害物を確認し易くする。
【実施例１】
【００１０】
次に、本発明の実施例１を説明する。図１は本発明のランプ制御システムを適用した自動車の概略構成と各ランプの照明範囲を併せて示す平面模式図、図２はシステムのブロック構成を示す図である。図１において、自動車ＣＡＲの前部の左右には自車の前方を照明するための左と右の各ヘッドランプ（前照灯）ＬＨＬ，ＲＨＬが配設される。前記左右のヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬは、それぞれハイビームランプＨＢＬとロービームランプＬＢＬを備えるいわゆる４灯式ランプとして構成されており、左右のロービームランプＬＢＬによって同図に点描する前方領域ＦＡを照明する配光特性となっている。このロービームランプＬＢＬは、図２に示すように、スイブル（偏向）機構ＳＶでの制御によって照明光軸を水平左右方向にスイブル制御し、さらにはレベリング（上下）機構ＬＶでの制御によって照明光軸を垂直上下方向にレベリング制御することが可能に構成されている。これらスイブル機構ＳＶとレベリング機構ＬＶは既に広く知られている機構であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００１１】
また、図１において、各ヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬには、前記前方領域ＦＡの左右側方領域ＬＳＡ，ＲＳＡを照明するための補助灯としての左右サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬが組み込まれている。前記左右のサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬは、ここではＬＥＤ等の発光素子を光源としたランプで構成されており、複数のＬＥＤを選択的に発光させることによってサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明面積を変化することができるように構成されている。また、選択して発光させるＬＥＤを相違させることによってサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明範囲を例えば左右方向に変化させ、その照明中心となる照明方向を変化させることもできるように構成されている。このように本発明における照明範囲の制御は実質的に照明する領域を変化制御するものであり、照明する面積を変化制御する制御と照明する方向を変化制御する両方の制御を含むものである。
【００１２】
一方、図１において、前記自動車ＣＡＲの車室内の運転席の正面位置、例えばステアリングホイールＳＴＷの近傍位置には運転者ＤＲの顔を正面方向から撮像するための顔向き検出カメラ３Ｄが配置され、また、同車室内の助手席の正面位置には当該助手席に着座する助手ＳＢの顔を正面から撮像するための助手顔向き検出カメラ３Ｓが配置される。さらに、フロントガラス上部の例えば図には表れないルームミラーの近傍には自車の前方の広い領域を撮像するための周辺監視カメラ４が配置される。これらのカメラ３Ｄ，３Ｓ，４はいずれも例えばＣＣＤ撮像素子あるいはＣＭＯＳ撮像素子等の半導体撮像素子を用いたカメラで構成される。また、ダッシュボードにはナビゲーション装置５が配設される。このナビゲーション装置５からは、自車が現在走行している地図上の位置情報や、自車が現在走行している地域ないしその周辺領域の道路情報、特に現在走行している道路のカーブ（曲路）や交差点、坂道、踏切等の情報が道路信号として出力される。
【００１３】
さらに、前記自動車ＣＡＲには、図１には示されていないが図２に示すように、前記ヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬを点灯させるための照明スイッチのオン・オフ状態、すなわちヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬの点灯状態を検出してヘッドランプ信号を出力するヘッドランプセンサー６１、運転者によって操舵されたときの前記ステアリングホイールＳＴＷによる操舵角を検出して操舵角信号を出力するステアリング角センサー６２、自動車ＣＡＲの変速機のギア位置を検出可能なギアポジションセンサー６３、自動車ＣＡＲの車速を検出して車速信号を出力する車速センサー６４、自動車ＣＡＲの図には表れない左右のターンシグナルランプを点灯させるためのターンシグナルスイッチを操作したときのターンシグナル信号を出力するターンセンサー６５が配設される。
【００１４】
そして、図２に示すように、前記運転者顔向き検出カメラ３Ａと助手顔向き検出カメラ３Ｂと周辺監視カメラ４で撮像した撮像信号は画像処理ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１に入力され、この画像処理ＥＣＵ１において後述するように運転者と助手の顔向きが検出され、また自車の前方領域の道路状況や障害物が検出される。なお、ここで障害物は自車の安全走行の障害になる物を意味しており、例えば路上に存在する建造物やその他の異物、並びに他車や歩行者を含む広い意味で用いている。また、前記画像処理ＥＣＵ１の検出信号は制御ＥＣＵ２に入力される。この制御ＥＣＵ２には前記した各センサー６１〜６５及びナビゲーション装置５の各出力も入力されている。制御ＥＣＵ２は画像処理ＥＣＵ１において検出した運転者及び助手の顔向き情報から運転者及び助手の顔向き動作、特にここでは運転者及び助手の顔向き方向を認識し、この顔向き方向に基づいて前記補助灯としてのサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬの照明範囲を変化制御する。
【００１５】
図２に示すように、画像処理ＥＣＵ１は、周辺監視部１１と運転者顔向き検出部１２Ｄと助手顔向き検出部１２Ｓを備えている。周辺監視部１１は周辺監視カメラ４で撮像した撮像信号を所定のタイミングで取り込んで画像認識し、自動車ＣＡＲの前方の道路の路肩や、道路に描かれたレーンマーク、さらには、道路上に存在する建造物や異物、さらに他車や歩行者等の障害物を検出する。そして、検出した情報を周辺監視情報として出力する。一方、運転者顔向き検出部１２Ｄは運転者顔向き検出カメラ３Ｄで撮像した運転者の顔画像の撮像信号を所定のタイミングで取り込んで画像認識し、運転者の顔向きを検出してこれを運転者顔向き情報として出力する。同様に、助手顔向き検出部１２Ｓは助手顔向き検出カメラ３Ｓで撮像した運転者の顔画像の撮像信号を所定のタイミングで取り込んで画像認識し、助手の顔向きを検出してこれを助手顔向き情報として出力する。これら顔向き検出部１２Ｄ，１２Ｓでの顔向き検出については特許文献１，２に記載されている技術を始めとして種々の手法が存在するが、ここでは本出願人が先に特願２００７−２４２９４１で提案している手法を用いている。
【００１６】
この顔向き検出動作について図３を参照して簡単に説明する。運転者顔向き検出部１２Ｄは、運転者顔向き検出カメラ３Ａで所要の時間間隔で撮像して得られる時系列の運転者の顔画像ＤＲＦに対してソーベルフィルタ処理を施して顔の輪郭や両眼、鼻、耳等の輪郭を取得する。運転者顔向き検出カメラ３Ｄは運転者の正面に配設されており、通常では運転者は運転中の殆どは自車の前方を向いていると言えるので、撮像した運転者の顔画像は運転者の顔を正面画像と言える。しかる上で、初期設定を行う。この初期設定では、図３（ａ）のように運転者の正面の顔画像ＤＲＦを判定画面１２Ａ上に配置し、この顔画像ＤＲＦから両眼ＬＥ，ＲＥの位置座標、例えば眼球の中心点の位置座標を求め、これら両眼の位置座標から両者の左右方向の中心点を演算し、この中心点を通る垂直線を顔中心線Ｃｘとして定義し、この顔中心線Ｃｘの座標を記憶しておく。この初期設定を行っておくことにより、以降は時系列で順次取得される運転者の顔画像ＤＲＦから、その都度両眼ＬＥ，ＲＥの位置座標を求め、これらの位置座標と、初期設定で記憶した顔中心線Ｃｘとから左右の各眼と顔中心線との各寸法ｄＬ，ｄＲをそれぞれ偏位寸法として演算し、この偏位寸法から運転者の顔向きを検出する。
【００１７】
例えば、図３（ｂ）のように、運転者の顔画像において、左眼ＬＥの偏位寸法ｄＬが右眼ＲＥの偏位寸法ｄＲよりも大きいときには運転者は左を向いていると検出し、反対に図３（ｃ）のように、右眼ＲＥの偏位寸法ｄＲが左眼ＬＥの偏位寸法ｄＬよりも大きいときには右を向いていると検出す。また、これら両眼の偏位寸法ｄＬ，ｄＲの差の大きさから顔向きの角度も検出できる。実際には、初期設定において、両眼の偏位寸法の差の値と運転者の実際の顔向き角度との相関を測定しておき、この測定値に基づいて偏位寸法をパラメータとする角度マップを作成して運転者顔向き検出部１２Ｄの内部記憶装置に記憶させておき、順次取得した偏位寸法を当該角度マップに適用することで運転者の顔の向きの方向及びその角度を迅速に検出することが可能になる。助手顔向き検出部１２Ｓについても同様にして助手の顔の向きの方向及びその角度を迅速に検出することが可能である。
【００１８】
前記制御ＥＣＵ２は本発明におけるランプ制御手段として構成されており、図２に示したように、検出した運転者の顔向き情報と助手の顔向き情報、及び周辺監視情報、さらには各センサーからの車両信号からランプ制御を行う際の所定の条件を満たしているか否かを判定する条件判定部２１と、この条件判定部２１で判定された判定結果に基づいて前記サイドランプＬＢＬ，ＲＢＬの点灯を制御するサイドランプ点灯制御部２２と、前記ロービームランプＬＢＬをスイブル制御するためのスイブル制御部２３と、同じくレベリング制御するためのレベリング制御部２４を備えている。
【００１９】
このようなランプ制御システムによるランプ制御動作を説明する。このランプ制御について、ここでは第１ないし第４の制御形態が予め用意されており、これらのいずれかを選択して条件判定部２１に適用することが可能である。以下、各ランプ制御形態を図４ないし図８を参照して説明する。
【００２０】
（第１のランプ制御形態）
第１のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ１）は、図４のフローチャートを参照すると、先ず、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定する（Ｓ１１）。点灯されていない場合にはランプ制御は実行しない。点灯されている場合には画像処理ＥＣＵ１からの情報、ここでは運転者と助手の顔向き角度の情報を取り込む（Ｓ１２）。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ１３）。次いで、運転者の顔向き角度と助手の顔向き角度とを比較する（Ｓ１４）。両者の顔向き角度が一致しているときには運転者の顔向き角度の情報を含む一致信号を出力する。ここで角度が一致するとはほぼ同じ方向を向いていると判断される角度範囲内で一致していればよく、かならずしも両角度が一致するものではない。サイドランプ点灯制御部２３はこの一致信号が入力されたときには点灯状態を変更しない。両者の顔向き角度が一致していないときには助手の顔向き角度の情報を含む不一致信号を出力する。サイドランプ点灯制御部２３はこの不一致信号が入力されたときには助手の顔向き方向側のサイドランプを点灯する（Ｓ１５）。すなわち、このときには両方のサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬを点灯することになる。
【００２１】
この第１のランプ制御形態によれば、図５（ａ）のように、運転者ＤＲの顔向き方向側のサイドランプＲＳＬを点灯することで運転者が注視している側の照明範囲を右側領域ＲＳＡだけ拡大し、運転者による障害物の確認を行い易くする。また、これに加えて、運転者ＤＲが注視している方向と異なる方向を助手ＳＢが注視しているような場合、すなわち運転者ＤＲが気がついていない障害物等に助手ＳＢが気がついてそちらを注視しているような状況の場合には、図５（ｂ）のように、助手ＳＢが注視している側の照明範囲を左側領域ＬＳＡだけ拡大し、助手ＳＢによる障害物の確認を行い易くする。また、これと同時に助手ＳＢが注視している側の照明範囲が拡大したことに運転者ＤＲが気がついてそちらの側を注視するようになり運転者ＤＲも障害物等を確認することができるようになる。これにより、自動車の走行安全性を高めることが可能になる。なお、図５では運転者ＤＲが右方向を注視している例を示したが、運転者ＤＲが左方向を注視している場合も同様である。
【００２２】
（第２の制御形態）
第２のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ２）は、図６のフローチャートを参照すると、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定し（Ｓ２１）、点灯されている場合に画像処理ＥＣＵ１からの情報と車両信号を取り込む。ここでは、条件判定部２１は運転者及び助手の顔向き角度と車両信号としてのステアリング角センサー６２からの操舵角を取り込む（Ｓ２２）。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ２３）。次いで、助手の顔向き角度と操舵角とを比較する（Ｓ２４）。両者の角度が一致しているときには一致信号を出力する。サイドランプ点灯制御部２３はこの一致信号が入力されたときには点灯状態を変更しない。両者の角度が一致していないときには助手の顔向き角度の情報を含む不一致信号を出力する。サイドランプ点灯制御部２３はこの不一致信号が入力されたときには助手の顔向き方向側のサイドランプを点灯する（Ｓ２５）。通常では運転者は操舵方向を注視していることが多いのでステップＳ２３では操舵方向側のサイドランプを点灯しているが、この場合には操舵方向と反対側のサイドランプを点灯することになる。
【００２３】
この第２のランプ制御形態によれば、自動車の操舵方向、すなわち自動車の走行方向側のサイドランプを点灯することで運転者が操舵方向を向いている場合には操舵方向、すなわち自動車の走行方向側の照明範囲を拡大し、運転者が走行先に存在する障害物の確認を行い易くする。また、これに加えて、助手が走行方向と異なる方向を注視していたような場合、すなわち運転者が気がつき難い方向に存在する障害物等に助手が気がついてそちらを注視しているような状況の場合には、助手が注視している側の照明範囲を拡大し、助手による障害物の確認を行い易くする。また、これと同時に助手が注視している側の照明範囲が拡大したことに運転者が気がつき、運転者がそちらの側を注視するようになり運転者も障害物等を確認することができるようになる。これにより、自動車の走行安全性を高めることが可能になる。
【００２４】
（第３の制御形態）
第３のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ３）は、図７のフローチャートを参照すると、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定し（Ｓ３１）、点灯されている場合に画像処理ＥＣＵ１からの情報と車両信号を取り込む（Ｓ３２）。ここでは、運転者と助手の顔向き角度と車速センサー６４からの車速を取り込む。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ３３）。次いで、条件判定部２１は車速を所定速度と比較する（Ｓ３４）。車速が所定の車速より高速であると判定したときにはサイドランプ点灯制御部２３は点灯状態を変更しない。車速が所定の車速以下と判定したときにはランプ制御ステップ（Ｓ３５）として、前記第１のランプ制御形態のステップＳ１４〜Ｓ１５、又は第２のランプ制御形態のステップＳ２４〜Ｓ２５のいずれかを適用して実行するすなわち、運転者の顔向き角度と助手の顔向き角度とに基づいて図４のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行い、あるいは操舵角と助手の顔向き角度とに基づいて図６のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行う。
【００２５】
この第３のランプ制御形態によれば、車速が所定の車速よりも高速走行の場合には、一般に自動車の左右側に障害物が存在することは少ない状況であるので、運転者が注視する側のサイドランプを点灯することで運転者が向いている側の照明範囲を拡大し、運転者による障害物の確認を行い易くすることで走行安全が確保される。一方、車速が所定の車速以下の場合には、通常他車や歩行者等が存在してこれらを慎重に確認することが必要とされる状況であるので、前記第１又は第２のランプ制御形態を実行し、助手が注視している側の照明範囲を拡大して運転者が気がつかない障害物を助手によって確認することを可能にし、自動車の走行安全性を高めることが可能になる。
【００２６】
（第４の制御形態）
第４のランプ制御形態の制御フロー（Ｓ４）は、図８のフローチャートを参照すると、制御ＥＣＵ２はヘッドランプセンサー６１の信号からヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬが点灯されているか否かを判定し（Ｓ４１）、点灯されている場合に画像処理ＥＣＵ１からの情報とナビゲーション装置からの情報を取り込む（Ｓ４２）。ここでは運転者と助手の顔向き角度、周辺監視情報、及び位置情報と道路情報を取り込む。次いで、条件判定部２１は運転者の顔向き角度に基づき、運転者が正面を向いていないと判定したときには、当該運転者の顔向き方向側のサイドランプＬＳＬ又はＲＳＬを点灯する（Ｓ４３）。次いで、条件判定部２１は周辺監視情報、及び／又は位置情報及び道路情報から自動車が交差点を走行しているか否かを判定する（Ｓ４４）。自動車が交差点以外を走行しているときにはサイドランプ点灯制御部２３は点灯状態を変更しない。自動車が交差点を走行していると判定したときにはランプ制御ステップ（Ｓ４５）として、前記第１のランプ制御形態のステップＳ１４〜Ｓ１５、第２のランプ制御形態のステップＳ２４〜Ｓ２５、第３のランプ制御形態のステップＳ３４〜Ｓ３５のいずれかを適用して実行する。すなわち、運転者の顔向き角度と助手の顔向き角度とに基づいて図４のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行い、あるいは操舵角と助手の顔向き角度とに基づいて図６のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行い、さらには車速に基づいて図７のフローチャートに示したサイドランプの点灯制御を行う。
【００２７】
この第４のランプ制御形態によれば、自動車が交差点以外を走行している場合には、一般に自動車の左右側に障害物が存在することは少ない状況であるので、運転者が注視する側のサイドランプを点灯することで運転者が向いている側の照明範囲を拡大し、運転者による障害物の確認を行い易くすることで走行安全が確保される。一方、自動車が交差点を走行している場合には、通常他車や歩行者等が存在してこれらを慎重に確認することが必要とされる状況であるので、前記第１ないし第３のいずれかのランプ制御形態を実行し、助手が注視している側の照明範囲を拡大して運転者が気がつかない障害物を助手によって確認することを可能にし、自動車の走行安全性をさらに高めることが可能になる。
【００２８】
以上のように、運転者が注視する方向の照明範囲を拡大して運転者による障害物の確認を行い易くするのに加えて、運転者が障害物に気がついていないと判定される状況のときに助手が注視する側の照明範囲を拡大して助手による障害物の確認を行い易くしている。これにより、運転者と助手の二人によって障害物を確実に確認することができるようになり、自動車の走行安全性を極めて高めることができるようになる。
【００２９】
以上の第１ないし第４のランプ制御形態では、照明範囲を拡大する場合の例としてサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬを単に点灯・消灯している場合について説明しているが、各サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬを構成している光源としてのＬＥＤを選択して発光させることで、左右側領域ＬＳＡ，ＲＳＡの各領域の照明を行うのに併せてこれら領域の照明面積や照明方向を変化させるような制御を行ってもよい。また、実施例の説明では補助灯として設けたサイドランプＬＳＬ，ＲＳＬをランプ制御して照明範囲を変化制御しているが、本発明のランプ制御では、サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬ以外の補助灯をランプ制御するように構成してもよい。なお、本発明において運転者が注視する側の照明範囲を拡大する手段としては、サイドランプＬＳＬ，ＲＳＬのランプの制御に限られるものではなく、運転者の顔向き角度に基づいてヘッドランプＬＨＬ，ＲＨＬのロービームランプＬＢＬをスイブル制御あるいはレベリング制御することにより運転者が注視する側の照明範囲を変化させるような制御を行うことも可能である。
【００３０】
本発明において、運転者及び助手の顔向き検出手段（顔向き検出部１２Ｄ，１２Ｓ）は運転者及び助手の顔向き動作が検出できる手段であれば、実施例１のように運転者顔向き検出カメラ３Ｄや助手顔向き検出カメラ３Ｓで撮像した顔画像を画像解析する構成に限られるものではない。また、各顔向き検出カメラ３Ｄ，３Ｓで撮像した運転者や助手の顔画像を画像解析して顔向きを検出する際の処理手法は実施例１の手法に限られるものはなく種々の処理手法が採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明を適用した自動車の概念構成を示す平面模式図である。
【図２】本発明のランプ制御システムのブロック構成図である。
【図３】顔向き検出手段での検出動作を説明する概念図である。
【図４】第１のランプ制御形態のフローチャートである。
【図５】本発明のランプ制御を説明するための模式的な配光図である。
【図６】第２のランプ制御形態のフローチャートである。
【図７】第３のランプ制御形態のフローチャートである。
【図８】第４のランプ制御形態のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１ 画像処理ＥＣＵ
２ 制御ＥＣＵ
３Ｄ 運転者顔向き検出カメラ
３Ｓ 助手顔向き検出カメラ
４ 周辺監視カメラ
５ ナビゲーション装置
１１ 周辺監視部
１２Ｄ 運転者顔向き検出部
１２Ｓ 助手顔向き検出部
２１ 条件判定部
２２ サイドランプ制御部
２３ スイブル制御部
２４ レベリング制御部
ＬＨＬ，ＲＨＬ ヘッドランプ
ＬＳＬ，ＲＳＬ サイドランプ
ＬＢＬ ロービームランプ
ＣＡＲ 自動車
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた照明用のランプの点灯状態を制御するためのランプ制御システムであって、当該車両の運転者の顔向き方向を検出する運転者顔向き検出手段と、当該車両の助手席に着座した助手の顔向き動作を検出する助手顔向き検出手段と、前記運転者顔向き検出手段と前記助手顔向き検出手段の各顔向き検出結果に基づいて前記ランプの照明範囲を制御するランプ制御手段とを備えることを特徴とする車両用ランプ制御システム。
【請求項２】
前記ランプ制御手段は運転者の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うとともに、当該運転者の顔向き方向と助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項３】
前記ランプ制御手段は、当該車両の操舵方向を参照し、当該操舵方向と前記助手顔向き検出手段で検出した助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項４】
前記ランプ制御手段は、当該車両の車速を参照し、当該車速が所定速度以下のときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項５】
前記ランプ制御手段は、当該車両の周辺環境を参照し、当該車両が交差点を走行中と判定したときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項１】
車両に設けられた照明用のランプの点灯状態を制御するためのランプ制御システムであって、当該車両の運転者の顔向き方向を検出する運転者顔向き検出手段と、当該車両の助手席に着座した助手の顔向き動作を検出する助手顔向き検出手段と、前記運転者顔向き検出手段と前記助手顔向き検出手段の各顔向き検出結果に基づいて前記ランプの照明範囲を制御するランプ制御手段とを備えることを特徴とする車両用ランプ制御システム。
【請求項２】
前記ランプ制御手段は運転者の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うとともに、当該運転者の顔向き方向と助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項３】
前記ランプ制御手段は、当該車両の操舵方向を参照し、当該操舵方向と前記助手顔向き検出手段で検出した助手の顔向き方向とが異なるときに、助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項４】
前記ランプ制御手段は、当該車両の車速を参照し、当該車速が所定速度以下のときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用ランプ制御システム。
【請求項５】
前記ランプ制御手段は、当該車両の周辺環境を参照し、当該車両が交差点を走行中と判定したときに助手の顔向き方向に照明範囲を拡大する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用ランプ制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−１２０１４９（Ｐ２００９−１２０１４９Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９９２２７（Ｐ２００７−２９９２２７）
【出願日】平成１９年１１月１９日（２００７．１１．１９）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【出願人】（０００００１１３３）株式会社小糸製作所 (1,575)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１９日（２００７．１１．１９）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【出願人】（０００００１１３３）株式会社小糸製作所 (1,575)
【Ｆターム（参考）】
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