車載状況記憶装置
【課題】車両周辺の状況をカメラ撮影して記憶媒体に記録させるシステムにおいてシステム負荷を低減する。
【解決手段】周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定し（Ｓ２００）、周辺車両との事故の危険性が発生したことを判定した場合（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、車両周辺の状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像の外部メモリ９への記録を開始させる（Ｓ３００）。
【解決手段】周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定し（Ｓ２００）、周辺車両との事故の危険性が発生したことを判定した場合（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、車両周辺の状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像の外部メモリ９への記録を開始させる（Ｓ３００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像を記録する車載状況記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周辺車両との追突の危険性を予測して、追突の危険性が生じた場合に追突を回避するための動作を行う装置が種々提案されている（例えば、特許文献１〜５参照）。
【特許文献１】特開２００５−６２９１２号公報
【特許文献２】特開２００５−４１４３２号公報
【特許文献３】特開２００５−８４７５０号公報
【特許文献４】特開２００５−１３２３３８号公報
【特許文献５】特開２００４−３６２０２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１〜５に記載された装置は、車両の周辺状況を記録するものではないため、例えば、事故が発生した場合に後で事故の状況を確認することができない。
【０００４】
そこで、走行中の車両周辺の状況をカメラ撮影して記憶媒体に記録するシステムを車両に搭載することが考えられる。しかし、このようなシステムは、常に車両周辺のカメラ映像を記憶媒体に記録させておく必要があるため、システム負荷が大きくなってしまうといった問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両周辺の状況をカメラ撮影して記憶媒体に記録させるシステムにおいて、システム負荷を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴は、車両周辺の状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像を記憶媒体に記録する記録手段と、周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定する第１の判定手段と、第１の判定手段によって事故の危険性が発生したことが判定された場合、記録手段によるカメラ映像の記録を開始させる記録開始制御手段と、を備えたことである。
【０００７】
このような構成では、第１の判定手段によって事故の危険性が発生したことが判定された場合、記録開始制御手段によって記録手段によるカメラ映像の記録が開始されるので、システム負荷を低減することができる。
【０００８】
また、本発明の第２の特徴は、周辺車両との事故の危険性がなくなったか否かを判定する第２の判定手段と、第２の判定手段によって事故の危険性がなくなったことが判定された場合、記録手段によるカメラ映像の記録を停止させる状況記録停止制御手段を備えたことである。
【０００９】
このような構成では、第２の判定手段によって事故の危険性がなくなったことが判定された場合、状況記録停止制御手段によって記録手段によるカメラ映像の記録が停止されるので、システム負荷を低減することができる。
【００１０】
また、本発明の第３の特徴は、状況記録開始制御手段は、事故の危険性が発生したときの現在位置情報をカメラ映像と関連付けて記録手段に記録させることである。
【００１１】
このように、事故の危険性が発生したときの現在位置情報がカメラ映像と関連付けて記録手段に記録されるので、カメラ映像がどの場所の映像であるかを容易に確認することができる。
【００１２】
また、本発明の第４の特徴は、状況記録開始制御手段は、事故の危険性が発生したときの日時情報をカメラ映像と関連付けて記録手段に記録させることである。
【００１３】
このように、事故の危険性が発生したときの日時情報がカメラ映像と関連付けて記録手段に記録されるので、カメラ映像がいつの映像であるかを容易に確認することができる。
【００１４】
また、本発明の第５の特徴は、記録手段に記憶されたカメラ映像を表示する表示装置を備えたことである。
【００１５】
このように、記録手段に記憶されたカメラ映像を表示する表示装置を備えているので、事故の危険性が発生したときのカメラ映像を表示装置１０に表示させて事故の危険性が発生したときのカメラ映像を確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の一実施形態に係る車載状況記憶装置の構成を図１に示す。本車載状況記憶装置は、車載ナビゲーション装置を用いて構成されている。
【００１７】
本車載ナビゲーションシステムは、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、制御回路８、外部メモリ９、表示装置１０およびリモコンセンサ１１を備えている。
【００１８】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１９】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。媒体としては、そのデータ量からＤＶＤ−ＲＯＭ（または、ＣＤ−ＲＯＭ）を用いるのが一般的であるが、ハードディスク、メモリカード等の媒体を用いてもよい。
【００２０】
操作スイッチ群７は、表示装置１０の画面に重ねて設けられたタッチスイッチ、表示装置１０の画面の周囲等に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、各種入力に使用される。
【００２１】
外部メモリ９は、各種データを記憶するためのものである。本実施形態における外部メモリ９は、ハードディスクドライブを用いて構成されている。
【００２２】
表示装置１０はカラー表示装置であり、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等の付加データとを重ねて表示することが出来る。
【００２３】
リモコンセンサ１１は、リモコン１２から送信される無線信号を受信して制御回路８へ出力する。
【００２４】
また、本車載ナビゲーションシステムは、携帯電話１３など移動体通信機器により、外部ネットワーク１４との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センターに接続したりすることができるようになっている。
【００２５】
また、本車載ナビゲーションシステムには、ＥＴＣ車載機１５が接続されている。このＥＴＣ車載機１５と通信することにより、ＥＴＣ車載機１５がＥＴＣ路上機から受信した、料金情報などをナビゲーションシステムに取り込むことができる。
【００２６】
車両周辺監視装置１６は、車両周辺を監視するための装置で、車両前方を撮影する前方カメラ、車両後方を撮影する後方カメラ、前方車両との車間距離および後方車両との車間距離を検出する車間距離検出部、前方車両との相対速度および後方車両との相対速度を検出する相対速度検出部（いずれも図示せず）を備えている。
【００２７】
車両周辺監視装置１６の各カメラは、車両前方または車両後方を撮影したカメラ映像を制御回路８へ出力する。車両周辺監視装置１６の車間距離検出部は、前方車両との車間距離および後方車両との車間距離を検出し、検出した車間距離を示す信号を制御回路８へ出力する。車両周辺監視装置１６の相対速度検出部は、前方車両との相対速度および後方車両との相対速度を検出し、検出した相対速度を示す信号を制御回路８へ出力する。
【００２８】
なお、前方車両との車間距離および後方車両との車間距離を検出する技術および前方車両との相対速度および後方車両との相対速度を検出する処理は周知である。
【００２９】
制御回路８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータによって構成され、ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。制御回路８のＣＰＵが行う処理としては、位置検出器１から入力される信号に基づいて現在位置を算出する現在位置算出処理、日時を計時するカレンダー処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示する、いわゆる経路案内処理等がある。
【００３０】
また、制御回路８は、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する状況記録処理を行うようになっている。
【００３１】
次に、図２のフローチャートを参照して、制御回路８の処理について説明する。イグニッションスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると、本車載ナビゲーションシステムは動作状態となり、制御回路８は、自車位置算出処理等と並行して図２に示す処理を開始する。なお、制御回路８は、図２に示す処理を周期的に行う。
【００３２】
まず、周辺車両との事故の危険性を判定するための危険予知処理を行う（Ｓ１００）。この危険予知処理の詳細フローを図３に示す。この図に示すように、危険予知処理では、まず、車間距離判定処理を行う（１０２）。具体的には、車両周辺監視装置１６の車間距離検出部から入力される信号に基づいて前方車両と後方車両の少なくとも一方の車間距離が予め定められた基準距離（例えば、２メートル）未満か否かを判定し、判定結果をメモリに記憶する。なお、前方車両と後方車両の少なくとも一方の車間距離が予め定められた基準距離未満の場合に“危険あり”と判定する。
【００３３】
次に、接近速度判定処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、車両周辺監視装置１６の相対速度検出部から入力される信号に基づいて前方車両と後方車両の少なくとも一方の相対速度が予め定められた基準速度（例えば、時速６０キロメートル）以上か否かを判定し、判定結果をメモリに記憶する。なお、前方車両と後方車両の少なくとも一方の相対速度が予め定められた基準速度以上の場合に“危険あり”と判定する。
【００３４】
図２の説明に戻り、Ｓ２００では、危険予知処理の判定結果から事故の危険性が発生したか否かを判定する。具体的には、Ｓ１０２の車間距離判定処理とＳ１０４の接近速度判定処理のいずれかで、“危険なし”から“危険あり”に変化した場合に、事故の危険性が発生したと判定する。なお、“危険なし”から“危険あり”への変化は、メモリに記憶された前回の判定結果と今回の判定結果から識別することができる。
【００３５】
また、Ｓ２０２では、危険予知処理の判定結果から事故の危険性がなくなったか否かを判定する。具体的には、Ｓ１０２の車間距離判定処理とＳ１０４の接近速度判定処理のいずれかで、“危険あり”から“危険なし”に変化した場合、事故の危険性がなくなったと判定する。なお、“危険あり”から“危険なり”への変化についても、メモリに記憶された前回の判定結果と今回の判定結果から識別する。
【００３６】
したがって、前後に位置する車両との車間距離が基準距離（例えば、２メートル）以上あり、かつ、前後に位置する車両との相対速度が基準速度（例えば、時速６０キロメートル）未満の場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、Ｓ２０２の判定もＮＯとなり、本処理を終了する。
【００３７】
また、前後に位置する車両との車間距離が基準距離未満になった場合、あるいは前後に位置する車両との相対速度が基準速度以上になった場合、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、状況記録開始処理を行う（Ｓ３００）。
【００３８】
図４に、この状況記録開始処理のフローチャートを示す。この図に示すように、状況記録開始処理では、まず、事故の危険性が発生したときの位置情報を記録する（Ｓ３０２）。具体的には、Ｓ２００の判定において、“危険なし”から“危険あり”へ変化したときの現在位置を示す現在位置情報および日時を示す日時情報を取得し、外部メモリ９へ記録する。
【００３９】
次に、カメラ映像の記録を開始する（Ｓ３０４）。具体的には、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する状況記録処理を開始し、本処理を終了する。なお、この状況記録処理は、後述する状況記録処理の停止が指示されるまで継続される。
【００４０】
その後、前後に位置する車両との車間距離が基準距離以上に戻り、あるいは前後に位置する車両との相対速度が基準速度未満に戻り、Ｓ２０２の判定において、“危険あり”から“危険なし”へ変化すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、状況記録停止処理を行う（Ｓ４００）。
【００４１】
図５に、この状況記録停止処理のフローチャートを示す。この図に示すように、状況記録停止処理では、まず、位置情報を記録する（Ｓ４０２）。具体的には、Ｓ２０２の判定において、“危険あり”から“危険なし”へ変化したときの現在位置情報とともに日時情報を特定し、外部メモリ９に記録しているカメラ映像に関連付けて記録する。
【００４２】
次に、カメラ映像の記録を停止する（Ｓ４０４）。具体的には、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する状況記録処理を停止し、本処理を終了する。
【００４３】
この結果、外部メモリ９には、周辺車両との事故の危険性が発生したことが判定されてから周辺車両との事故の危険性がなくなったことが判定されるまでの車両周辺のカメラ映像とともに、事故の危険性が発生したときの日時情報と位置情報、事故の危険性がなくなったときの日時情報と位置情報が外部メモリ９に記録される。
【００４４】
また、制御回路８は、ユーザの操作に応じて操作スイッチ群７から外部メモリ９に記録されたカメラ映像の再生要求を示す信号が入力されると、外部メモリ９に記録されたカメラ映像を読み出して、事故の危険性が発生した場所、日時とともに表示装置１０の画面に表示させる。
【００４５】
また、制御回路８は、ユーザの操作に応じて操作スイッチ群７から事故の危険性が発生した場所の表示を要求する信号が入力されると、外部メモリ９に記録された現在位置情報、日時情報を読み出して、事故の危険性が発生した場所、日時を地図上にポイント表示させる。また、ユーザの操作に応じて事故の危険性が発生した場所、日時をリスト表示させる。
【００４６】
上記した構成によれば、周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定し、事故の危険性が発生したことが判定された場合、外部メモリ９へのカメラ映像の記録が開始されるので、システム負荷を低減することができる。
【００４７】
また、周辺車両との事故の危険性がなくなったか否かを判定し、事故の危険性がなくなったことが判定された場合、外部メモリ９へのカメラ映像の記録が停止されるので、システム負荷を低減することができる。
【００４８】
また、事故の危険性が発生したときの現在位置情報をカメラ映像と関連付けて外部メモリ９に記録させるので、カメラ映像がどの場所の映像であるかを容易に確認することができる。
【００４９】
また、事故の危険性が発生したときの日時情報をカメラ映像と関連付けて外部メモリ９に記録させるので、カメラ映像がいつの映像であるかを容易に確認することができる。
【００５０】
また、外部メモリ９に記録されたカメラ映像を表示する表示装置１０を備えているので、事故の危険性が発生したときのカメラ映像を表示装置１０に表示させて事故の危険性が発生したときのカメラ映像を確認することができる。
【００５１】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する処理が記録手段に相当し、Ｓ２００が第１の判定手段に相当し、Ｓ３０４が記録開始制御手段に相当し、Ｓ２０２が第２の判定手段に相当し、Ｓ４０４が状況記録停止制御手段に相当する。
【００５２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、ナビゲーション装置を用いて車載状況記憶装置を構成した例を示したが、ナビゲーション装置を用いることなく車載状況記憶装置を構成してもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４において、事故の危険性が発生したときの現在位置情報および日時情報をカメラ映像と関連付けて外部メモリ９へ記録する例を示したが、事故の危険性が発生したときの現在位置情報のみをカメラ映像と関連付けて外部メモリ９へ記録してもよく、また、事故の危険性が発生したときの日時情報のみをカメラ映像と関連付けて外部メモリ９へ記録してもよい。
【００５５】
また、目的地に至る案内経路の経路計算を行う際に、事故の危険性が発生した場所を避けるようにして経路計算するようにしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、車両前方を撮影する前方カメラおよび車両後方を撮影する後方カメラを備えた例を示したが、例えば、更に、車両の左方向、車両を右方向等、車両の各方向を撮影するカメラを備えた構成としてもよい。また、車両前方を撮影する前方カメラと車両後方を撮影する後方カメラのいずれか一方を備えた構成としてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、前後に位置する車両との車間距離が基準距離未満になった場合、あるいは前後に位置する車両との相対速度が基準速度以上になった場合、周辺車両との事故の危険性が発生したと判定し（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、Ｓ３００にて状況記録開始処理を行う例を示したが、例えば、前後に位置する車両との車間距離が基準距離未満になり、かつ、前後に位置する車両との相対速度が基準速度以上になった場合に、周辺車両との事故の危険性が発生したと判定し（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、Ｓ３００にて状況記録開始処理を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載状況記憶装置の構成を示す図である。
【図２】車載状況記憶装置の制御回路による状況記録処理を示すフローチャートである。
【図３】状況記録処理の危険予知処理を示すフローチャートである。
【図４】状況記録処理の状況記録開始処理のフローチャートである。
【図５】状況記録処理の状況記録停止処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１…位置検出器、２…地磁気センサ、３…ジャイロスコープ、４…距離センサ、
５…ＧＰＳ受信機、６…地図データ入力器、７…操作スイッチ群、８…制御回路、
９…外部メモリ、１０…表示装置、１１…リモコンセンサ、１２…リモコン、
１３…携帯電話、１４…外部ネットワーク、１５…ＥＴＣ車載機、
１６…車両周辺監視装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像を記録する車載状況記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周辺車両との追突の危険性を予測して、追突の危険性が生じた場合に追突を回避するための動作を行う装置が種々提案されている（例えば、特許文献１〜５参照）。
【特許文献１】特開２００５−６２９１２号公報
【特許文献２】特開２００５−４１４３２号公報
【特許文献３】特開２００５−８４７５０号公報
【特許文献４】特開２００５−１３２３３８号公報
【特許文献５】特開２００４−３６２０２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１〜５に記載された装置は、車両の周辺状況を記録するものではないため、例えば、事故が発生した場合に後で事故の状況を確認することができない。
【０００４】
そこで、走行中の車両周辺の状況をカメラ撮影して記憶媒体に記録するシステムを車両に搭載することが考えられる。しかし、このようなシステムは、常に車両周辺のカメラ映像を記憶媒体に記録させておく必要があるため、システム負荷が大きくなってしまうといった問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両周辺の状況をカメラ撮影して記憶媒体に記録させるシステムにおいて、システム負荷を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴は、車両周辺の状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像を記憶媒体に記録する記録手段と、周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定する第１の判定手段と、第１の判定手段によって事故の危険性が発生したことが判定された場合、記録手段によるカメラ映像の記録を開始させる記録開始制御手段と、を備えたことである。
【０００７】
このような構成では、第１の判定手段によって事故の危険性が発生したことが判定された場合、記録開始制御手段によって記録手段によるカメラ映像の記録が開始されるので、システム負荷を低減することができる。
【０００８】
また、本発明の第２の特徴は、周辺車両との事故の危険性がなくなったか否かを判定する第２の判定手段と、第２の判定手段によって事故の危険性がなくなったことが判定された場合、記録手段によるカメラ映像の記録を停止させる状況記録停止制御手段を備えたことである。
【０００９】
このような構成では、第２の判定手段によって事故の危険性がなくなったことが判定された場合、状況記録停止制御手段によって記録手段によるカメラ映像の記録が停止されるので、システム負荷を低減することができる。
【００１０】
また、本発明の第３の特徴は、状況記録開始制御手段は、事故の危険性が発生したときの現在位置情報をカメラ映像と関連付けて記録手段に記録させることである。
【００１１】
このように、事故の危険性が発生したときの現在位置情報がカメラ映像と関連付けて記録手段に記録されるので、カメラ映像がどの場所の映像であるかを容易に確認することができる。
【００１２】
また、本発明の第４の特徴は、状況記録開始制御手段は、事故の危険性が発生したときの日時情報をカメラ映像と関連付けて記録手段に記録させることである。
【００１３】
このように、事故の危険性が発生したときの日時情報がカメラ映像と関連付けて記録手段に記録されるので、カメラ映像がいつの映像であるかを容易に確認することができる。
【００１４】
また、本発明の第５の特徴は、記録手段に記憶されたカメラ映像を表示する表示装置を備えたことである。
【００１５】
このように、記録手段に記憶されたカメラ映像を表示する表示装置を備えているので、事故の危険性が発生したときのカメラ映像を表示装置１０に表示させて事故の危険性が発生したときのカメラ映像を確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の一実施形態に係る車載状況記憶装置の構成を図１に示す。本車載状況記憶装置は、車載ナビゲーション装置を用いて構成されている。
【００１７】
本車載ナビゲーションシステムは、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、制御回路８、外部メモリ９、表示装置１０およびリモコンセンサ１１を備えている。
【００１８】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１９】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。媒体としては、そのデータ量からＤＶＤ−ＲＯＭ（または、ＣＤ−ＲＯＭ）を用いるのが一般的であるが、ハードディスク、メモリカード等の媒体を用いてもよい。
【００２０】
操作スイッチ群７は、表示装置１０の画面に重ねて設けられたタッチスイッチ、表示装置１０の画面の周囲等に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、各種入力に使用される。
【００２１】
外部メモリ９は、各種データを記憶するためのものである。本実施形態における外部メモリ９は、ハードディスクドライブを用いて構成されている。
【００２２】
表示装置１０はカラー表示装置であり、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等の付加データとを重ねて表示することが出来る。
【００２３】
リモコンセンサ１１は、リモコン１２から送信される無線信号を受信して制御回路８へ出力する。
【００２４】
また、本車載ナビゲーションシステムは、携帯電話１３など移動体通信機器により、外部ネットワーク１４との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センターに接続したりすることができるようになっている。
【００２５】
また、本車載ナビゲーションシステムには、ＥＴＣ車載機１５が接続されている。このＥＴＣ車載機１５と通信することにより、ＥＴＣ車載機１５がＥＴＣ路上機から受信した、料金情報などをナビゲーションシステムに取り込むことができる。
【００２６】
車両周辺監視装置１６は、車両周辺を監視するための装置で、車両前方を撮影する前方カメラ、車両後方を撮影する後方カメラ、前方車両との車間距離および後方車両との車間距離を検出する車間距離検出部、前方車両との相対速度および後方車両との相対速度を検出する相対速度検出部（いずれも図示せず）を備えている。
【００２７】
車両周辺監視装置１６の各カメラは、車両前方または車両後方を撮影したカメラ映像を制御回路８へ出力する。車両周辺監視装置１６の車間距離検出部は、前方車両との車間距離および後方車両との車間距離を検出し、検出した車間距離を示す信号を制御回路８へ出力する。車両周辺監視装置１６の相対速度検出部は、前方車両との相対速度および後方車両との相対速度を検出し、検出した相対速度を示す信号を制御回路８へ出力する。
【００２８】
なお、前方車両との車間距離および後方車両との車間距離を検出する技術および前方車両との相対速度および後方車両との相対速度を検出する処理は周知である。
【００２９】
制御回路８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータによって構成され、ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。制御回路８のＣＰＵが行う処理としては、位置検出器１から入力される信号に基づいて現在位置を算出する現在位置算出処理、日時を計時するカレンダー処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示する、いわゆる経路案内処理等がある。
【００３０】
また、制御回路８は、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する状況記録処理を行うようになっている。
【００３１】
次に、図２のフローチャートを参照して、制御回路８の処理について説明する。イグニッションスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると、本車載ナビゲーションシステムは動作状態となり、制御回路８は、自車位置算出処理等と並行して図２に示す処理を開始する。なお、制御回路８は、図２に示す処理を周期的に行う。
【００３２】
まず、周辺車両との事故の危険性を判定するための危険予知処理を行う（Ｓ１００）。この危険予知処理の詳細フローを図３に示す。この図に示すように、危険予知処理では、まず、車間距離判定処理を行う（１０２）。具体的には、車両周辺監視装置１６の車間距離検出部から入力される信号に基づいて前方車両と後方車両の少なくとも一方の車間距離が予め定められた基準距離（例えば、２メートル）未満か否かを判定し、判定結果をメモリに記憶する。なお、前方車両と後方車両の少なくとも一方の車間距離が予め定められた基準距離未満の場合に“危険あり”と判定する。
【００３３】
次に、接近速度判定処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、車両周辺監視装置１６の相対速度検出部から入力される信号に基づいて前方車両と後方車両の少なくとも一方の相対速度が予め定められた基準速度（例えば、時速６０キロメートル）以上か否かを判定し、判定結果をメモリに記憶する。なお、前方車両と後方車両の少なくとも一方の相対速度が予め定められた基準速度以上の場合に“危険あり”と判定する。
【００３４】
図２の説明に戻り、Ｓ２００では、危険予知処理の判定結果から事故の危険性が発生したか否かを判定する。具体的には、Ｓ１０２の車間距離判定処理とＳ１０４の接近速度判定処理のいずれかで、“危険なし”から“危険あり”に変化した場合に、事故の危険性が発生したと判定する。なお、“危険なし”から“危険あり”への変化は、メモリに記憶された前回の判定結果と今回の判定結果から識別することができる。
【００３５】
また、Ｓ２０２では、危険予知処理の判定結果から事故の危険性がなくなったか否かを判定する。具体的には、Ｓ１０２の車間距離判定処理とＳ１０４の接近速度判定処理のいずれかで、“危険あり”から“危険なし”に変化した場合、事故の危険性がなくなったと判定する。なお、“危険あり”から“危険なり”への変化についても、メモリに記憶された前回の判定結果と今回の判定結果から識別する。
【００３６】
したがって、前後に位置する車両との車間距離が基準距離（例えば、２メートル）以上あり、かつ、前後に位置する車両との相対速度が基準速度（例えば、時速６０キロメートル）未満の場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、Ｓ２０２の判定もＮＯとなり、本処理を終了する。
【００３７】
また、前後に位置する車両との車間距離が基準距離未満になった場合、あるいは前後に位置する車両との相対速度が基準速度以上になった場合、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、状況記録開始処理を行う（Ｓ３００）。
【００３８】
図４に、この状況記録開始処理のフローチャートを示す。この図に示すように、状況記録開始処理では、まず、事故の危険性が発生したときの位置情報を記録する（Ｓ３０２）。具体的には、Ｓ２００の判定において、“危険なし”から“危険あり”へ変化したときの現在位置を示す現在位置情報および日時を示す日時情報を取得し、外部メモリ９へ記録する。
【００３９】
次に、カメラ映像の記録を開始する（Ｓ３０４）。具体的には、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する状況記録処理を開始し、本処理を終了する。なお、この状況記録処理は、後述する状況記録処理の停止が指示されるまで継続される。
【００４０】
その後、前後に位置する車両との車間距離が基準距離以上に戻り、あるいは前後に位置する車両との相対速度が基準速度未満に戻り、Ｓ２０２の判定において、“危険あり”から“危険なし”へ変化すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、状況記録停止処理を行う（Ｓ４００）。
【００４１】
図５に、この状況記録停止処理のフローチャートを示す。この図に示すように、状況記録停止処理では、まず、位置情報を記録する（Ｓ４０２）。具体的には、Ｓ２０２の判定において、“危険あり”から“危険なし”へ変化したときの現在位置情報とともに日時情報を特定し、外部メモリ９に記録しているカメラ映像に関連付けて記録する。
【００４２】
次に、カメラ映像の記録を停止する（Ｓ４０４）。具体的には、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する状況記録処理を停止し、本処理を終了する。
【００４３】
この結果、外部メモリ９には、周辺車両との事故の危険性が発生したことが判定されてから周辺車両との事故の危険性がなくなったことが判定されるまでの車両周辺のカメラ映像とともに、事故の危険性が発生したときの日時情報と位置情報、事故の危険性がなくなったときの日時情報と位置情報が外部メモリ９に記録される。
【００４４】
また、制御回路８は、ユーザの操作に応じて操作スイッチ群７から外部メモリ９に記録されたカメラ映像の再生要求を示す信号が入力されると、外部メモリ９に記録されたカメラ映像を読み出して、事故の危険性が発生した場所、日時とともに表示装置１０の画面に表示させる。
【００４５】
また、制御回路８は、ユーザの操作に応じて操作スイッチ群７から事故の危険性が発生した場所の表示を要求する信号が入力されると、外部メモリ９に記録された現在位置情報、日時情報を読み出して、事故の危険性が発生した場所、日時を地図上にポイント表示させる。また、ユーザの操作に応じて事故の危険性が発生した場所、日時をリスト表示させる。
【００４６】
上記した構成によれば、周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定し、事故の危険性が発生したことが判定された場合、外部メモリ９へのカメラ映像の記録が開始されるので、システム負荷を低減することができる。
【００４７】
また、周辺車両との事故の危険性がなくなったか否かを判定し、事故の危険性がなくなったことが判定された場合、外部メモリ９へのカメラ映像の記録が停止されるので、システム負荷を低減することができる。
【００４８】
また、事故の危険性が発生したときの現在位置情報をカメラ映像と関連付けて外部メモリ９に記録させるので、カメラ映像がどの場所の映像であるかを容易に確認することができる。
【００４９】
また、事故の危険性が発生したときの日時情報をカメラ映像と関連付けて外部メモリ９に記録させるので、カメラ映像がいつの映像であるかを容易に確認することができる。
【００５０】
また、外部メモリ９に記録されたカメラ映像を表示する表示装置１０を備えているので、事故の危険性が発生したときのカメラ映像を表示装置１０に表示させて事故の危険性が発生したときのカメラ映像を確認することができる。
【００５１】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、車両周辺監視装置１６のカメラによって撮影された車両周辺のカメラ映像を外部メモリ９に記録する処理が記録手段に相当し、Ｓ２００が第１の判定手段に相当し、Ｓ３０４が記録開始制御手段に相当し、Ｓ２０２が第２の判定手段に相当し、Ｓ４０４が状況記録停止制御手段に相当する。
【００５２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、ナビゲーション装置を用いて車載状況記憶装置を構成した例を示したが、ナビゲーション装置を用いることなく車載状況記憶装置を構成してもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４において、事故の危険性が発生したときの現在位置情報および日時情報をカメラ映像と関連付けて外部メモリ９へ記録する例を示したが、事故の危険性が発生したときの現在位置情報のみをカメラ映像と関連付けて外部メモリ９へ記録してもよく、また、事故の危険性が発生したときの日時情報のみをカメラ映像と関連付けて外部メモリ９へ記録してもよい。
【００５５】
また、目的地に至る案内経路の経路計算を行う際に、事故の危険性が発生した場所を避けるようにして経路計算するようにしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、車両前方を撮影する前方カメラおよび車両後方を撮影する後方カメラを備えた例を示したが、例えば、更に、車両の左方向、車両を右方向等、車両の各方向を撮影するカメラを備えた構成としてもよい。また、車両前方を撮影する前方カメラと車両後方を撮影する後方カメラのいずれか一方を備えた構成としてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、前後に位置する車両との車間距離が基準距離未満になった場合、あるいは前後に位置する車両との相対速度が基準速度以上になった場合、周辺車両との事故の危険性が発生したと判定し（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、Ｓ３００にて状況記録開始処理を行う例を示したが、例えば、前後に位置する車両との車間距離が基準距離未満になり、かつ、前後に位置する車両との相対速度が基準速度以上になった場合に、周辺車両との事故の危険性が発生したと判定し（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、Ｓ３００にて状況記録開始処理を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載状況記憶装置の構成を示す図である。
【図２】車載状況記憶装置の制御回路による状況記録処理を示すフローチャートである。
【図３】状況記録処理の危険予知処理を示すフローチャートである。
【図４】状況記録処理の状況記録開始処理のフローチャートである。
【図５】状況記録処理の状況記録停止処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１…位置検出器、２…地磁気センサ、３…ジャイロスコープ、４…距離センサ、
５…ＧＰＳ受信機、６…地図データ入力器、７…操作スイッチ群、８…制御回路、
９…外部メモリ、１０…表示装置、１１…リモコンセンサ、１２…リモコン、
１３…携帯電話、１４…外部ネットワーク、１５…ＥＴＣ車載機、
１６…車両周辺監視装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像を記憶媒体に記録する記録手段と、
周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段によって事故の危険性が発生したことが判定された場合、前記記録手段による前記カメラ映像の記録を開始させる記録開始制御手段と、を備えたことを特徴とする車載状況記憶装置。
【請求項２】
前記周辺車両との事故の危険性がなくなったか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって事故の危険性がなくなったことが判定された場合、前記記録手段による前記カメラ映像の記録を停止させる状況記録停止制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車載状況記憶装置。
【請求項３】
前記状況記録開始制御手段は、前記事故の危険性が発生したときの前記現在位置情報を前記カメラ映像と関連付けて前記記録手段に記録させることを特徴とする請求項１または２に記載の車載状況記憶装置。
【請求項４】
前記状況記録開始制御手段は、前記事故の危険性が発生したときの日時情報を前記カメラ映像と関連付けて前記記録手段に記録させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車載状況記憶装置。
【請求項５】
前記記録手段に記憶された前記カメラ映像を表示する表示装置を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載状況記憶装置。
【請求項１】
車両周辺の状況を撮影するカメラによって撮影されたカメラ映像を記憶媒体に記録する記録手段と、
周辺車両との事故の危険性が発生したか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段によって事故の危険性が発生したことが判定された場合、前記記録手段による前記カメラ映像の記録を開始させる記録開始制御手段と、を備えたことを特徴とする車載状況記憶装置。
【請求項２】
前記周辺車両との事故の危険性がなくなったか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって事故の危険性がなくなったことが判定された場合、前記記録手段による前記カメラ映像の記録を停止させる状況記録停止制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車載状況記憶装置。
【請求項３】
前記状況記録開始制御手段は、前記事故の危険性が発生したときの前記現在位置情報を前記カメラ映像と関連付けて前記記録手段に記録させることを特徴とする請求項１または２に記載の車載状況記憶装置。
【請求項４】
前記状況記録開始制御手段は、前記事故の危険性が発生したときの日時情報を前記カメラ映像と関連付けて前記記録手段に記録させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車載状況記憶装置。
【請求項５】
前記記録手段に記憶された前記カメラ映像を表示する表示装置を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載状況記憶装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−２３７７６４（Ｐ２００７−２３７７６４Ａ）
【公開日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５９０６３（Ｐ２００６−５９０６３）
【出願日】平成１８年３月６日（２００６．３．６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月６日（２００６．３．６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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