車載装置及び情報提供方法
【課題】横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合にも情報提供を行い、乗員に十分な注意を促すことができる車載装置を提供する。
【解決手段】 車載装置は、処理部１７の制御のもとに、車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、対象地点について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、算出した横断歩道外横断確率に基づいて、情報提供部１８を介して、車両の乗員に対して情報提供を実行する。
【解決手段】 車載装置は、処理部１７の制御のもとに、車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、対象地点について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、算出した横断歩道外横断確率に基づいて、情報提供部１８を介して、車両の乗員に対して情報提供を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載可能な車載装置及び運転者等の乗員に情報を提供する情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、事故多発地帯等の所定地点を地図データに登録しておき、車両が当該所定地点に近付いた場合に、乗員に注意情報を通知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９５８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、車両の現在位置と、地図データに登録された事故多発地点等とに基づいて、注意情報を通知するので、例えば交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合には、注意情報を通知することができなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合にも情報提供を行うことができる車載装置及び情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、車両が走行する道路付近の歩行者位置について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、算出された横断歩道外横断確率に基づいて、車両の乗員に対して情報提供を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行者が横断歩道以外を横断する確率に基づいて情報提供を行うので、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合に、適切な情報提供を行うことができ、乗員に十分な注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態として示す車載装置の構成について示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態として示す車載装置において、横断歩道外横断確率を推定する際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態として示す車載装置において、横断歩道外横断確率を推定する際の一連の手順を示すフローチャートであり、図２とは異なる手法について説明するための図である。
【図５】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図である。
【図６】横断歩道が横断可能となるまで待機する平均時間を算出可能である理由について説明するための図である。
【図７】横軸に通過時間間隔をとり、縦軸に各通過時間間隔を持つデータの割合をとったグラフの具体例を示す図である。
【図８】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、横断歩道を横断するルートを通るのに要する平均時間と、横断歩道を横断しないルートを通るのに要する平均時間とについて説明するための図である。
【図９】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、横断先の地点を横断歩道よりも左側の地点から横断歩道よりも右側の地点に変えた様子について説明するための図である。
【図１０】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、図９に示す横断元の位置を変化させて横断歩道外横断確率を算出する様子について説明するための図である。
【図１１】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、横断先の地点を横断歩道よりも右側の地点から横断歩道よりも左側の地点に変えた様子について説明するための図である。
【図１２】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、図１１に示す横断元の位置を変化させて横断歩道外横断確率を算出する様子について説明するための図である。
【図１３】本発明の実施形態として示す車載装置において、運転者に対する情報提供を実行するか否かを判定する際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態として示す車載装置において、運転者に対する情報提供を実行するか否かを判定する際の一連の手順を示すフローチャートであり、図１３とは異なる手法について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態としての車載装置について具体的に説明する。
【００１０】
［車載装置の構成］
本発明の実施形態として示す車載装置は、移動体である車両に搭載される。この車載装置は、例えば、当該車両の現在位置を検出し、地図データに基づいて描画された車両の現在位置に対応する地図をユーザである運転者に提示しながら、所望の目的までの経路案内を行うナビゲーション装置等から構成される。具体的には、車載装置は、図１に示すように、車両の現在位置を特定する位置特定部であるＧＰＳ処理部１１と、現在時刻を特定する時刻特定部であるタイマ１２と、各種情報を記憶する情報記憶部であるハードディスク装置１３と、車両周囲の映像を撮像するカメラ１４と、外部と無線通信を行う通信回路１５と、車両の移動速度等の情報を取得する車両情報取得回路１６と、当該車載装置を統括的に制御する処理部１７と、各種情報をユーザに提供するディスプレイやスピーカ等からなる情報提供部１８とを備える。なお、これら各部のうち、カメラ１４及び通信回路１５は、必須構成ではなく、任意に設けられるものである。なお、図１にお示す車載装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたコンピュータによるハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【００１１】
ＧＰＳ処理部１１は、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機から構成される。ＧＰＳ処理部１１は、処理部１７の制御に従って、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナを介して受信することにより、ＧＰＳ航法による位置計測を行い、当該車載装置が搭載された移動体である車両の絶対位置（緯度、経度）情報を算出する。また、ＧＰＳ処理部１１は、図示しない距離センサによって検出された走行距離情報や図示しない方位センサによって検出された進行方位情報に基づいて、自律航法による車両の相対位置を算出する。そして、ＧＰＳ処理部１１は、上述した絶対位置（緯度、経度）情報と、相対位置情報とに基づいて、当該車載装置が搭載された車両の地図上における位置を算出する。ＧＰＳ処理部１１は、算出した車両の現在位置情報を処理部１７に供給する。
【００１２】
タイマ１２は、時刻計時を行い、ＧＰＳ処理部１１によって車両の現在位置情報が取得された時刻を現在時刻情報として取得する。タイマ１２は、取得した現在時刻情報を処理部１７に供給する。
【００１３】
ハードディスク装置１３は、ナビゲーション装置としての当該車載装置で実行される各種アプリケーションソフトウェア、情報提供部１８に表示させる地図情報、マップマッチングやルートガイダンス等に用いる道路情報、車両の通行状態に関する情報等、車両のナビゲーションや処理部１７による各種処理に必要となる各種データを記憶する。このハードディスク装置１３に記憶された情報は、処理部１７によって読み出される。
【００１４】
カメラ１４は、ハードディスク装置１３に記憶されている情報を更新するための更新情報を取得する情報取得手段の一部を構成し、処理部１７の制御に従って、車両周囲の映像を撮像する。具体的には、カメラ１４は、更新情報として、車両が走行する道路の幅員や中央分離帯の設置状況等を撮像して取得する。カメラ１４は、取得した更新情報をハードディスク装置１３に記憶させる。
【００１５】
通信回路１５は、ハードディスク装置１３に記憶されている情報を更新するための更新情報を取得する情報取得手段の一部を構成し、処理部１７の制御に従って、広域通信網を介した無線通信により、例えば外部の情報センタ装置から送信された情報を受信する。具体的には、通信回路１５は、更新情報として、交通量に関する情報や地図の更新情報等を情報センタ装置から受信して取得する。通信回路１５は、取得した更新情報をハードディスク装置１３に記憶させる。
【００１６】
車両情報取得回路１６は、車両の移動速度、進行方向と向き、舵角、動作しているウィンカー等の運転者による操作状態に関する車両情報を取得する。車両情報取得回路１６は、取得した車両情報を処理部１７に供給する。
【００１７】
処理部１７は、ＧＰＳ処理部１１によって算出された現在位置情報に基づいて、対応する地図データや道路データ等、車両のナビゲーションに必要となる各種情報を、ハードディスク装置１３から読み出したり、通信回路１５を介して情報センタ装置から無線通信によって取得したりする。また、処理部１７は、図示しない操作手段を介してユーザによって入力される目的地と、位置特定部１１により取得された現在位置情報とを用いて、現在位置から目的地までの最適な走行経路を演算して、情報提供部１８によって提示させ、目的地の近傍領域までの経路案内（ナビゲーション）を行うルートガイダンスを行う。このとき、処理部１７は、情報提供部１８を制御して、音声によるナビゲーションを行うこともできる。さらに、処理部１７は、情報提供部１８に表示させる表示画像を生成する。例えば、処理部１７は、表示画像としてナビゲーション用の地図を生成し、情報提供部１８に表示させる。
【００１８】
さらにまた、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、車両が走行する道路付近の歩行者位置（対象地点）について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を推定する。そして、処理部１７は、ＧＰＳ処理部１１によって特定された車両の現在位置情報、タイマ１２によって特定された現在時刻情報、車両情報取得回路１６によって取得された車両情報、及び、カメラ１４若しくは通信回路１５によって取得された更新情報と、推定した横断歩道外横断確率とに基づいて、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。
【００１９】
なお、処理部１７は、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率を読み出して、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定するようにしてもよい。処理部１７は、情報提供を行うものと判定した場合には、必要な情報を生成して情報提供部１８を介して提示させる。
【００２０】
情報提供部１８は、処理部１７によって生成された表示画像を表示する表示手段である。情報提供部１８は、液晶ディスプレイ等から構成され、例えば車両に搭載されている場合には、主に運転者に視認しやすい位置等、ユーザから視認しやすい位置に設置される。また、情報提供部１８の表示パネルは、ユーザが操作可能なタッチパネルとして構成されていてもよい。さらに、情報提供部１８は、スピーカ等の音声出力手段としても構成される。かかる音声出力手段としての情報提供部１８は、例えば車両に搭載されている場合には、主に運転者の左右両側位置等、ユーザから聴取しやすい位置に設置される。
【００２１】
［車載装置の動作］
このような車載装置は、図２に示すような一連の手順にしたがって、信号機の設置状況等の道路状況を示す情報、交差点を構成するノード及びリンクや交差点形状等の交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。道路状況を示す情報、交差点情報、交通量情報は、予めハードディスク装置１３に記憶されているものとする。
【００２２】
道路状況を示す情報とは、歩行者が道路を横断しようとする場合に影響を与える設置物の情報である。例えば道路状況を示す情報としては、交差点付近に設けられた信号機の有無、設置数及び設置位置、交差点付近に描かれた横断歩道の有無及び設置位置、歩道橋の有無などが含まれる。
【００２３】
交差点情報は、交差点を構成する道路のリンク情報（道路の幅員）、接続状態（十字路、Ｔ字路）を示す情報、脇道を示すリンク情報の交差点に対する接続状況を含む。交差点間における交通量は、交差点を構成するリンクにおける平均的な車両の交通量を示す。
【００２４】
これらの道路状況を示す情報、交差点情報、交通量情報は、予めハードディスク装置１３に記憶された地図データに含まれる地点に対応して記憶されている。したがって、処理部１７は、歩行者の現在位置情報を取得することによって、当該現在位置情報付近の交差点についての道路状況を示す情報、交差点情報、交通量を取得することができる。ここで、歩行者の現在位置に複数の交差点が存在する場合には、処理部１７は、複数の交差点に関する情報を取得することとなる。
【００２５】
なお、以下の説明では、図３に示す地点Ａにおける横断歩道外横断確率を推定する場合を想定して説明するが、この推定手法は、道路上の任意の地点に対して適用することができるものである。
【００２６】
なお、図２中ステップＳ１乃至ステップＳ７の処理は、それぞれ、横断歩道外横断確率を推定する処理であるが、互いに独立した処理である。そのため、処理部１７は、これらステップＳ１乃至ステップＳ７の処理を個別に実行することにより、横断歩道外横断確率を推定することができる。ただし、処理部１７は、少なくともステップＳ１又はステップＳ７のいずれか一方の処理を実行する必要がある。また、処理部１７は、各ステップにおいて得られる結果を組み合わせることにより、より正確に横断歩道外横断確率の推定を行うこともできる。なお、ここでは、ステップＳ１乃至ステップＳ７の全ての処理を行うものとして説明するが、これらステップの実行順序は任意であり、また、実行するステップの組み合わせも任意である。
【００２７】
まず、車載装置は、図２に示すように、ステップＳ１において、処理部１７によって、対象地点Ａ付近における歩行者の道路横断が許可されている地点（横断許可地点）からの距離に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この歩行者の道路横断が許可されている地点（横断許可地点）は、例えば法律上で歩行者の許可が設定されている地点である。なお、「法律上歩行者の道路横断が許可されている地点」とは、横断歩道、歩道橋、横断地下通路等を意味する。この場合、処理部１７は、図３に示す車両が走行する道路付近の歩行者位置（対象地点Ａ）と、対象地点Ａから最も近くに存在する法律上歩行者の横断が許可されている地点Ａ’との間の距離ｌに基づいて、横断歩道外横断確率ｋ１を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａと、この対象地点Ａから最も近くに存在する横断歩道（Ａ’点）との間の距離ｌを計測する。そして、処理部１７は、距離ｌに所定値ｅ１を乗算し、横断歩道外横断確率ｋ１を算出する。ここで、所定値ｅ１は、横断歩道からの距離と歩行者が横断歩道外横断をする確率との関係を実験的に評価した結果から導出される値であり、予めハードディスク装置１３などに記憶されている。
【００２８】
続いて、処理部１７は、ステップＳ２において、対象地点Ａ付近の道路の幅員に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａにおける道路幅ｄに基づいて、横断歩道外横断確率ｋ２を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、道路幅ｄを取得する。そして、処理部１７は、道路幅ｄに所定値ｅ２を乗算し、横断歩道外横断確率ｋ２を算出する。ここで、所定値ｅ２は、道路幅と歩行者が横断歩道外横断をする確率との関係を実験的に評価した結果から導出される値であり、予めハードディスク装置１３などに記憶されている。
【００２９】
続いて、処理部１７は、ステップＳ３において、対象地点Ａ付近における横断許可地点の種類に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。なお、種類とは、横断歩道、横断歩道橋、横断地下道路等の種類を意味する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａから最も近くに存在する歩行者の横断が許可されている地点の種類に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ３を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａから最も近くに存在する歩行者の横断が許可されている地点Ａ’の種類が横断歩道である旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表１を内容とするテーブルを参照し、特定した種類に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ３を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ３は、種類が横断歩道である場合を基準とした確率Ａ３1である。
【表１】
【００３０】
続いて、処理部１７は、ステップＳ４において、対象地点Ａ付近の法律上横断許可地点Ａ’の信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。ここで、信号機設置状況とは、車両用信号機と歩行者用信号機との設置状況を意味する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａから最も近くに存在する法律上歩行者の横断が許可されている地点Ａ’の信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ４を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａから最も近くに存在する法律上歩行者の横断が許可されている地点Ａ’の信号機設置状況が、車両用信号機のみが設置されている旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表２を内容とするテーブルを参照し、特定した信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ４を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ４は、車両用信号機のみが設置されている場合を基準とした確率Ａ４2である。
【表２】
【００３１】
続いて、処理部１７は、ステップＳ５において、対象地点Ａ付近の歩行者の横断を妨げるような法律上歩行者の道路横断が許可されていない道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａの歩行者の横断を妨げる道路構造物として、中央分離帯柵と縁石とが設置されている旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表３を内容とするテーブルを参照し、特定した道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ５を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ５は、歩行者の横断を妨げる道路構造物として、中央分離帯柵と縁石とが設置されている場合を基準とした確率Ａ５13である。
【表３】
【００３２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ６において、対象地点Ａ付近の脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａの脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ６を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａの脇道の接続状況が、脇道接続なしである旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表４を内容とするテーブルを参照し、特定した脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ６を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ６は、脇道の接続状況が、脇道接続なしである場合を基準とした確率Ａ６３である。
【表４】
【００３３】
続いて、処理部１７は、ステップＳ７において、対象地点Ａ付近における交差点間における交通量の逆数（１／交通量）に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａの交通量の逆数に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ７を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている車両の通行状態に関する情報に基づいて、対象地点Ａの交通量を特定する。そして、処理部１７は、交通量の逆数に所定値ｅ７を乗算し、横断歩道外横断確率ｋ７を算出する。ここで、所定値ｅ７は、交通量の逆数と歩行者が横断歩道外横断をする確率との関係を実験的に評価した結果から導出される値であり、予めハードディスク装置１３などに記憶されている。
【００３４】
そして、処理部１７は、ステップＳ８において、次式（１）に示すように、ステップＳ１乃至ステップＳ７にて推定した横断歩道外横断確率を集計し、地点Ａにおける横断歩道外横断確率Ｋを算出し、一連の処理を終了する。
【数１】
【００３５】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、横断歩道外横断確率を推定することができる。
【００３６】
なお、車載装置は、このような一連の手順に代えて、図４に示すような一連の手順にしたがって、横断歩道外横断確率を推定することもできる。ここでは、歩行者が図５に示す対象地点Ａから対向地点Ｂ１に移動する場合における横断歩道外横断確率を推定するものとして説明する。
【００３７】
まず、車載装置は、図４に示すように、ステップＳ１１において、処理部１７によって、図５に示す対象地点Ａから対向地点Ｂ１までのルートについて、図中において対象地点Ａの右側にある横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率を算出する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、横断歩道Ｒが描かれた道路脇に設置されている信号機の青色継続時間Ｔｂを特定する。そして処理部１７は、この青色継続時間Ｔｂに基づいて、当該横断歩道Ｒが横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｒを算出する。
【００３８】
横断歩道Ｒが横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｒは、次式（２）によって算出される。ここで、次式（２）によって平均時間Ｔｗｒが算出可能である理由は、図６を用いて説明できるように、以下の２つの理由による。第１には、横断歩道Ｒがある道路に設置されている信号機が青色である青色継続時間Ｔｂの間は、歩行者は横断することができないことによる。第２には、算出する平均時間Ｔｗｒは、横断歩道Ｒが横断可能となるまで待機する時間を平均した値であることによる。なお、処理部１７は、横断歩道Ｒがある道路に設置されている信号機の青色継続時間Ｔｂの値を得ることができない場合には、横断歩道Ｒがある交差点に交差している道路の幅員や種別等に基づいて、青色継続時間Ｔｂを推定するようにしてもよい。
【数２】
【００３９】
また、処理部１７は、対象地点Ａから対向地点Ｂ１に横断歩道外横断をする場合に、横断歩道外横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｉを算出する。これについて具体的に説明するために、単位時間あたりの片側交通量をＱとして１時間に亘って求めた１０秒あたりの交通量（車両通行台数）が得られた場合を例とする。この場合、処理部１７は、図７に示すように、横軸を、通過時間間隔（１０秒／１０秒あたりの車両通行台数）とし、縦軸を、各通過時間間隔を持つデータの割合としたグラフを作成する。続いて、処理部１７は、作成したグラフについて、図７中斜線部に示すように、対象地点Ａから対向地点Ｂ１に横断歩道外横断をするのに要する平均時間Ｔｃｉに所定のマージンαを乗じた値に基づいて、通過時間間隔の値が小さくなるデータの割合合計を算出する。なお、処理部１７は、かかるグラフを用いることなく図７中斜線部に相当する割合合計を算出することができる場合には、グラフを作成しなくてもよい。そして、処理部１７は、図７中斜線部に示す割合合計と、１時間の総通行台数とに基づいて、次式（３）に示すように、横断歩道外横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｉを算出する。
【数３】
【００４０】
最後に、処理部１７は、算出した平均時間Ｔｗｒ，Ｔｗｉに基づいて、地点Ａから地点Ｂ１までのルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂを推定する。この推定は、次式（４）に示す判定式によって行われる。すなわち、処理部１７は、図８に示すように、横断歩道Ｒを横断して対象地点Ａから対向地点Ｂ１に到達するルートＲ１を通るのに要する平均時間Ｔｒと、横断歩道Ｒを横断せずに対象地点Ａから対向地点Ｂ１に到達するルートＲ２を通るのに要する平均時間Ｔｉとの差分Ｔｒ−Ｔｉが、横断歩道外横断をすることによる移動短縮期待時間Ｔ３以上である場合に、横断歩道外横断確率を「高」として推定する。一方、差分Ｔｒ−Ｔｉが移動短縮期待時間Ｔ３未満である場合に、横断歩道外横断確率を「低」として推定する。なお、次式（４）において、時間Ｔｐｒは、対象地点Ａから横断歩道Ｒに移動するのに要する平均時間であり、時間Ｔｃｒは、横断歩道Ｒを横断するのに要する平均時間であり、Ｌｐは、対象地点Ａから横断歩道Ｒまでの距離であり、Ｌｃは、対象地点Ａから対向地点Ｂ１までの距離であり、Ｖｐｒは、対象地点Ａ、対向地点Ｂ１から横断歩道Ｒまでの歩道を歩行する際の平均速度であり、Ｖｃｒは、横断歩道Ｒを横断する際の平均速度（４ｋｍ／ｈ程度）であり、Ｖｃｉは、横断歩道外横断をする際の平均速度（４ｋｍ／ｈ〜８ｋｍ／ｈ程度）である。
【００４１】
【数４】
これにより、処理部１７は、対象地点Ａから対向地点Ｂ１までのルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂを算出することができる。
【００４２】
続いて、処理部１７は、図４中ステップＳ１２において、ステップＳ１１にて推定した横断歩道外横断確率ＰＲｂに基づいて、図９に示すように、横断歩道Ｒよりも左側の対向地点Ｂ１を横断歩道Ｒよりも右側の地点Ｂ２に変えた場合における、横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率を算出する。
【００４３】
対象地点Ａにおける横断歩道外横断確率は、歩行者の目的地が対向地点Ｂ１であるか地点Ｂ２であるかによって異なる。ここで、無作為に抽出した歩行者を想定した場合において、歩行者が対向地点Ｂ１に横断するか地点Ｂ２に横断するかは、等確率である。
【００４４】
そこで、処理部１７は、各場合における横断歩道外横断確率ＰＲｂ，ＰＲｂ２を推定し、これらを統合することにより、歩行者の行き先が地点Ｂ１であるか地点Ｂ２であるかを問わない横断歩道外横断確率ＰＲを推定することができる。具体的には、処理部１７は、対象地点Ａから地点Ｂ２までのルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂ２を推定するために、次式（５）に示す判定式を用いる。
【数５】
【００４５】
処理部１７は、上記判定式を用いて、対象地点Ａから地点Ｂ２まで移動するルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂ２を推定する。そして、処理部１７は、式（４）、式（５）を用いて横断歩道外横断確率ＰＲｂ，ＰＲｂ２を推定すると、図４中ステップＳ１３において、これら横断歩道外横断確率ＰＲｂ，ＰＲｂ２を統合し、対象地点Ａから横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲを算出する。具体的には、処理部１７は、次表５に示すように、「高」、「中」、「低」の３段階に横断歩道外横断確率ＰＲを推定する。また、次表６、図１０に示すように、対象地点Ａの位置を変化させ、すなわち、対象地点Ａから横断歩道Ｒまでの距離Ｌｐを変化させ、次表５にしたがって横断歩道外横断確率ＰＲを算出した例を示す。
【００４６】
【表５】
【００４７】
【表６】
【００４８】
処理部１７は、このようにして、対象地点Ａの右側にある横断歩道Ｒに地点Ｂ２ついての横断歩道外横断確率ＰＲを推定することができる。
【００４９】
また、対象地点Ａには、その両側に横断歩道Ｒ，Ｌがあり、それぞれに対する横断歩道外横断確率は、歩行者が横断歩道Ｒを横断するか横断歩道Ｌを横断するかによって異なる。
【００５０】
そこで、処理部１７は、各場合における横断歩道外横断確率ＰＲ，ＰＬを推定し、これらを統合することにより、歩行者が横断歩道Ｒを横断するか横断歩道Ｌを横断するかを問わない横断歩道外横断確率Ｐを推定することができる。
【００５１】
すなわち、処理部１７は、図４中ステップＳ１４において、ステップＳ１１と同様にして、対象地点Ａから対向地点Ｂ１までのルートについて、対象地点Ａの左側にある横断歩道Ｌを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＬｂを算出する。
【００５２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ１５において、ステップＳ１２と同様にして、図１１に示すように、横断歩道Ｌよりも右側の対向地点Ｂ１を横断歩道Ｌよりも左側の地点Ｂ３に変えた場合における、横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＬｂ２を算出する。
【００５３】
そして、処理部１７は、ステップＳ１６において、ステップＳ１３と同様にして、横断歩道外横断確率ＰＬｂ，ＰＬｂ２を統合し、対象地点Ａから横断歩道Ｌを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＬを算出する。この場合にも、処理部１７は、「高」、「中」、「低」の３段階に横断歩道外横断確率ＰＬを推定する。
【００５４】
処理部１７は、このようにして横断歩道外横断確率ＰＲ，ＰＬを推定すると、ステップＳ１７において、これら横断歩道外横断確率ＰＲ，ＰＬを統合し、対象地点Ａから２つの横断歩道Ｒ，Ｌを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率Ｐを算出する。具体的には、処理部１７は、次表７に示すように、「高」、「中」、「低」の３段階に横断歩道外横断確率Ｐを推定する。また、次表８、図１２に示すように、対象地点Ａの位置を変化させ、すなわち、対象地点Ａから横断歩道Ｒまでの距離Ｌｐを変化させ、次表７にしたがって横断歩道外横断確率Ｐを算出した例を示す。
【００５５】
【表７】
【００５６】
【表８】
【００５７】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、横断歩道外横断確率を推定することができる。
【００５８】
車載装置は、以上のようにして推定される横断歩道外横断確率に基づいて、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。この情報提供実行判定処理は、定期的に実行されるものである。この判定手法としては、自車両位置の前方の判定対象地点における横断歩道外横断確率を、定期的な情報提供実行判定処理を行う度に推定し、その横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行う手法と、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行う手法とがある。
【００５９】
まず、前者の手法について説明する。この場合、車載装置は、図１３に示すような一連の手順にしたがって、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。
【００６０】
車載装置は、図１３に示すように、ステップＳ２１において、処理部１７の制御に従って、ＧＰＳ処理部１１によって車両の現在位置を特定する。
【００６１】
次のステップＳ２２において、車載装置は、車両情報取得回路１６によって車両についての車両情報を取得する。
【００６２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ２３において、ステップＳ２１にて取得した現在位置情報と、ステップＳ２２にて取得した車両情報と、予め設定された情報提供タイミングとに基づいて、情報提供を行うかを判定する対象地点及び範囲を特定する。なお、情報提供タイミングは、横断歩道外横断確率が高い地点若しくは横断歩道外横断確率が高い部分を含む道路上の部分に至るまでの時間又は距離によって規定される。
【００６３】
続いて、処理部１７は、ステップＳ２４において、先に図２又は図４に示した一連の手順にしたがって、ステップＳ２３にて特定した地点及び範囲についての横断歩道外横断確率を推定する。
【００６４】
そして、処理部１７は、ステップＳ２５において、ステップＳ２４にて推定した横断歩道外横断確率と、所定の情報提供実行閾値とを比較する。なお、情報提供実行閾値は、車両情報取得回路１６によって取得される車両の移動状態や車両周囲の外的環境に基づいて変化するものである。例えば、処理部１７は、車両がライトを点灯していて夜間であると判別されるような車両情報が得られた場合には、情報提供を行うと判定するように情報提供実行閾値を変更する。これにより、車載装置は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上である場合に情報提供を実行する設定となっている場合には、情報提供実行閾値を小さくすることによって、昼間よりも夜間の方が情報提供を実行しやすくする。
【００６５】
ここで、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値未満であった場合には、情報提供を実行せずにそのまま一連の処理を終了する。
【００６６】
一方、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であった場合には、ステップＳ２６へと処理を移行する。そして、ステップＳ２６において、処理部１７は、情報提供部１８によって、車両の運転者に対して視覚的情報及び／又は聴覚的情報による情報提供を行わせる。例えば、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であってその段階が「高」であった場合には、「進行方向に歩行者が飛び出してくる可能性が高いです。注意してください。」といった視覚的情報及び／又は聴覚的情報によるメッセージを出力させる。この場合、処理部１７は、運転者の注意を強く喚起するために、メッセージを繰り返し出力させたり、繰り返す度に音量を大きくして出力させたりするのが望ましい。また、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であってその段階が「中」であった場合には、「進行方向に歩行者が横切る可能性があります。注意してください。」といった視覚的情報及び／又は聴覚的情報によるメッセージを出力させる。さらに、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であってその段階が「低」であった場合には、「進行方向に歩行者が存在します。注意してください。」といった視覚的情報及び／又は聴覚的情報によるメッセージを出力させる。
【００６７】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、自車両位置の前方の判定対象地点における横断歩道外横断確率を、定期的な情報提供実行判定処理を行う度に推定し、その横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行うことができる。
【００６８】
また、車載装置は、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行う場合には、図１４に示すような一連の手順にしたがって、処理部１７の制御に従って、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。
【００６９】
まず、車載装置は、図１４に示すように、ステップＳ３１において、処理部１７の制御に従って、ＧＰＳ処理部１１によって車両の現在位置を特定する。
【００７０】
次のステップＳ３２において、処理部１７は、車両情報取得回路１６によって車両についての車両情報を取得する。
【００７１】
続いて、処理部１７は、ステップＳ３３において、ステップＳ３１にて取得した現在位置情報と、ステップＳ３２にて取得した車両情報と、上述した情報提供タイミングとに基づいて、判定対象地点及び範囲を特定する。
【００７２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ３４において、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率のうち、ステップＳ３３にて特定した地点及び範囲についての横断歩道外横断確率を参照する。
【００７３】
そして、処理部１７は、ステップＳ３５において、ステップＳ３４にて参照した横断歩道外横断確率と、上述した所定の情報提供実行閾値とを比較する。
【００７４】
ここで、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値未満であった場合には、情報提供を実行せずにそのまま一連の処理を終了する。一方、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であった場合には、ステップＳ３６へと処理を移行し、情報提供部１８を介して、車両の運転者に対して視覚的情報及び／又は聴覚的情報による情報提供を行う。
【００７５】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行うことができる。
【００７６】
なお、車載装置は、通信回路１５を介して、実際に歩行者が保有する携帯端末装置から当該歩行者の位置情報を受信して取得し、取得した位置情報を基点として、横断歩道外横断確率の推定及び情報提供実行の判定を行うことにより、極めて高精度な情報提供システムを構築することができる。
【００７７】
また、このような車載装置と携帯端末装置との間で行われる通信は、車両の近傍に存在する歩行者の位置情報を取得可能なように直接通信を利用することができるが、歩行者と車両との間の距離が直接通信では通信不可能な程度にまで離れている場合には、広域通信網を介した無線通信を介して、所定の情報センタ装置と歩行者が保有する携帯端末装置との間で通信を行うことによって当該歩行者の位置情報を情報センタ装置が収集し、さらに、情報センタ装置と車載装置との間で通信を行うことにより、情報センタ装置経由で歩行者の位置情報を取得することができる。したがって、車載装置は、歩行者と車両との間の距離が直接通信では通信不可能な程度にまで離れている場合であっても、情報センタ装置経由で歩行者の位置情報を取得し、取得した位置情報を基点として、横断歩道外横断確率の推定及び情報提供実行の判定を行うことにより、極めて高精度に横断歩道外横断確率の推定及び情報提供実行の判定を行うことができる。
【００７８】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した車載装置は、移動体である車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、対象地点について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、算出した横断歩道外横断確率に基づいて、情報提供部１８を介して、車両の乗員に対して情報提供を行う。
【００７９】
これにより、この車載装置によれば、歩行者が横断歩道以外を横断する確率を算出することができるため、この確率に基づいて、情報提供を行うタイミングを規定することができる。したがって、この車載装置によれば、例えば事故多発地点として登録されていない地点であっても、潜在的な横断歩道外横断中の歩行者との事故の可能性が高い地点等、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合にも適切に情報提供を行うことができ、乗員に十分な注意を促すことができる。
【００８０】
また、この車載装置によれば、対象地点と、当該対象地点の近くに存在する横断許可地点との間の距離に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８１】
さらに、この車載装置によれば、対象地点の近くに存在する横断許可地点の種類に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８２】
さらにまた、この車載装置によれば、対象地点の近くに存在する横断許可地点の信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８３】
また、この車載装置によれば、対象地点の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されていない道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもできる。具体的には、この車載装置によれば、歩行者の横断を妨げる道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８４】
さらに、この車載装置によれば、対象地点がある道路の幅員に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８５】
さらにまた、この車載装置によれば、対象地点についての脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８６】
また、この車載装置によれば、車両の通行状態に関する情報に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８７】
さらに、この車載装置によれば、交通量に基づいて横断歩道外横断確率を算出する場合には、交通量の逆数を利用することにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８８】
さらにまた、この車載装置によれば、対象地点の近くに横断許可地点が複数ある場合には、各地点について算出した横断歩道外横断確率を統合した一の横断歩道外横断確率を算出することにより、歩行者がいずれの地点を横断するかを問わず、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８９】
また、この車載装置によれば、横断歩道外横断確率を複数段階にわけて算出し、情報提供部１８を介して、段階毎に異なる情報を車両の乗員に対して提供することにより、状況に応じた適切な注意を乗員に促すことができる。
【００９０】
さらに、この車載装置によれば、歩行者が保有する携帯端末装置から当該歩行者の位置情報を受信して取得し、処理部１７の制御に従って、取得した位置情報をさらに加味して、横断歩道外横断確率を算出することにより、極めて高精度に横断歩道外横断確率の推定を行い、適切な情報提供を行うことができる。
【００９１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００９２】
１１ 位置特定部
１１ ＧＰＳ処理部
１２ タイマ
１３ ハードディスク装置
１４ カメラ
１５ 通信回路
１６ 車両情報取得回路
１７ 処理部
１８ 情報提供部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載可能な車載装置及び運転者等の乗員に情報を提供する情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、事故多発地帯等の所定地点を地図データに登録しておき、車両が当該所定地点に近付いた場合に、乗員に注意情報を通知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９５８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、車両の現在位置と、地図データに登録された事故多発地点等とに基づいて、注意情報を通知するので、例えば交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合には、注意情報を通知することができなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合にも情報提供を行うことができる車載装置及び情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、車両が走行する道路付近の歩行者位置について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、算出された横断歩道外横断確率に基づいて、車両の乗員に対して情報提供を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行者が横断歩道以外を横断する確率に基づいて情報提供を行うので、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合に、適切な情報提供を行うことができ、乗員に十分な注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態として示す車載装置の構成について示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態として示す車載装置において、横断歩道外横断確率を推定する際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態として示す車載装置において、横断歩道外横断確率を推定する際の一連の手順を示すフローチャートであり、図２とは異なる手法について説明するための図である。
【図５】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図である。
【図６】横断歩道が横断可能となるまで待機する平均時間を算出可能である理由について説明するための図である。
【図７】横軸に通過時間間隔をとり、縦軸に各通過時間間隔を持つデータの割合をとったグラフの具体例を示す図である。
【図８】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、横断歩道を横断するルートを通るのに要する平均時間と、横断歩道を横断しないルートを通るのに要する平均時間とについて説明するための図である。
【図９】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、横断先の地点を横断歩道よりも左側の地点から横断歩道よりも右側の地点に変えた様子について説明するための図である。
【図１０】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、図９に示す横断元の位置を変化させて横断歩道外横断確率を算出する様子について説明するための図である。
【図１１】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、横断先の地点を横断歩道よりも右側の地点から横断歩道よりも左側の地点に変えた様子について説明するための図である。
【図１２】図４に示す横断歩道外横断確率の推定に使用する場面の具体例を示す図であり、図１１に示す横断元の位置を変化させて横断歩道外横断確率を算出する様子について説明するための図である。
【図１３】本発明の実施形態として示す車載装置において、運転者に対する情報提供を実行するか否かを判定する際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態として示す車載装置において、運転者に対する情報提供を実行するか否かを判定する際の一連の手順を示すフローチャートであり、図１３とは異なる手法について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態としての車載装置について具体的に説明する。
【００１０】
［車載装置の構成］
本発明の実施形態として示す車載装置は、移動体である車両に搭載される。この車載装置は、例えば、当該車両の現在位置を検出し、地図データに基づいて描画された車両の現在位置に対応する地図をユーザである運転者に提示しながら、所望の目的までの経路案内を行うナビゲーション装置等から構成される。具体的には、車載装置は、図１に示すように、車両の現在位置を特定する位置特定部であるＧＰＳ処理部１１と、現在時刻を特定する時刻特定部であるタイマ１２と、各種情報を記憶する情報記憶部であるハードディスク装置１３と、車両周囲の映像を撮像するカメラ１４と、外部と無線通信を行う通信回路１５と、車両の移動速度等の情報を取得する車両情報取得回路１６と、当該車載装置を統括的に制御する処理部１７と、各種情報をユーザに提供するディスプレイやスピーカ等からなる情報提供部１８とを備える。なお、これら各部のうち、カメラ１４及び通信回路１５は、必須構成ではなく、任意に設けられるものである。なお、図１にお示す車載装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたコンピュータによるハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【００１１】
ＧＰＳ処理部１１は、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機から構成される。ＧＰＳ処理部１１は、処理部１７の制御に従って、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナを介して受信することにより、ＧＰＳ航法による位置計測を行い、当該車載装置が搭載された移動体である車両の絶対位置（緯度、経度）情報を算出する。また、ＧＰＳ処理部１１は、図示しない距離センサによって検出された走行距離情報や図示しない方位センサによって検出された進行方位情報に基づいて、自律航法による車両の相対位置を算出する。そして、ＧＰＳ処理部１１は、上述した絶対位置（緯度、経度）情報と、相対位置情報とに基づいて、当該車載装置が搭載された車両の地図上における位置を算出する。ＧＰＳ処理部１１は、算出した車両の現在位置情報を処理部１７に供給する。
【００１２】
タイマ１２は、時刻計時を行い、ＧＰＳ処理部１１によって車両の現在位置情報が取得された時刻を現在時刻情報として取得する。タイマ１２は、取得した現在時刻情報を処理部１７に供給する。
【００１３】
ハードディスク装置１３は、ナビゲーション装置としての当該車載装置で実行される各種アプリケーションソフトウェア、情報提供部１８に表示させる地図情報、マップマッチングやルートガイダンス等に用いる道路情報、車両の通行状態に関する情報等、車両のナビゲーションや処理部１７による各種処理に必要となる各種データを記憶する。このハードディスク装置１３に記憶された情報は、処理部１７によって読み出される。
【００１４】
カメラ１４は、ハードディスク装置１３に記憶されている情報を更新するための更新情報を取得する情報取得手段の一部を構成し、処理部１７の制御に従って、車両周囲の映像を撮像する。具体的には、カメラ１４は、更新情報として、車両が走行する道路の幅員や中央分離帯の設置状況等を撮像して取得する。カメラ１４は、取得した更新情報をハードディスク装置１３に記憶させる。
【００１５】
通信回路１５は、ハードディスク装置１３に記憶されている情報を更新するための更新情報を取得する情報取得手段の一部を構成し、処理部１７の制御に従って、広域通信網を介した無線通信により、例えば外部の情報センタ装置から送信された情報を受信する。具体的には、通信回路１５は、更新情報として、交通量に関する情報や地図の更新情報等を情報センタ装置から受信して取得する。通信回路１５は、取得した更新情報をハードディスク装置１３に記憶させる。
【００１６】
車両情報取得回路１６は、車両の移動速度、進行方向と向き、舵角、動作しているウィンカー等の運転者による操作状態に関する車両情報を取得する。車両情報取得回路１６は、取得した車両情報を処理部１７に供給する。
【００１７】
処理部１７は、ＧＰＳ処理部１１によって算出された現在位置情報に基づいて、対応する地図データや道路データ等、車両のナビゲーションに必要となる各種情報を、ハードディスク装置１３から読み出したり、通信回路１５を介して情報センタ装置から無線通信によって取得したりする。また、処理部１７は、図示しない操作手段を介してユーザによって入力される目的地と、位置特定部１１により取得された現在位置情報とを用いて、現在位置から目的地までの最適な走行経路を演算して、情報提供部１８によって提示させ、目的地の近傍領域までの経路案内（ナビゲーション）を行うルートガイダンスを行う。このとき、処理部１７は、情報提供部１８を制御して、音声によるナビゲーションを行うこともできる。さらに、処理部１７は、情報提供部１８に表示させる表示画像を生成する。例えば、処理部１７は、表示画像としてナビゲーション用の地図を生成し、情報提供部１８に表示させる。
【００１８】
さらにまた、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、車両が走行する道路付近の歩行者位置（対象地点）について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を推定する。そして、処理部１７は、ＧＰＳ処理部１１によって特定された車両の現在位置情報、タイマ１２によって特定された現在時刻情報、車両情報取得回路１６によって取得された車両情報、及び、カメラ１４若しくは通信回路１５によって取得された更新情報と、推定した横断歩道外横断確率とに基づいて、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。
【００１９】
なお、処理部１７は、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率を読み出して、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定するようにしてもよい。処理部１７は、情報提供を行うものと判定した場合には、必要な情報を生成して情報提供部１８を介して提示させる。
【００２０】
情報提供部１８は、処理部１７によって生成された表示画像を表示する表示手段である。情報提供部１８は、液晶ディスプレイ等から構成され、例えば車両に搭載されている場合には、主に運転者に視認しやすい位置等、ユーザから視認しやすい位置に設置される。また、情報提供部１８の表示パネルは、ユーザが操作可能なタッチパネルとして構成されていてもよい。さらに、情報提供部１８は、スピーカ等の音声出力手段としても構成される。かかる音声出力手段としての情報提供部１８は、例えば車両に搭載されている場合には、主に運転者の左右両側位置等、ユーザから聴取しやすい位置に設置される。
【００２１】
［車載装置の動作］
このような車載装置は、図２に示すような一連の手順にしたがって、信号機の設置状況等の道路状況を示す情報、交差点を構成するノード及びリンクや交差点形状等の交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。道路状況を示す情報、交差点情報、交通量情報は、予めハードディスク装置１３に記憶されているものとする。
【００２２】
道路状況を示す情報とは、歩行者が道路を横断しようとする場合に影響を与える設置物の情報である。例えば道路状況を示す情報としては、交差点付近に設けられた信号機の有無、設置数及び設置位置、交差点付近に描かれた横断歩道の有無及び設置位置、歩道橋の有無などが含まれる。
【００２３】
交差点情報は、交差点を構成する道路のリンク情報（道路の幅員）、接続状態（十字路、Ｔ字路）を示す情報、脇道を示すリンク情報の交差点に対する接続状況を含む。交差点間における交通量は、交差点を構成するリンクにおける平均的な車両の交通量を示す。
【００２４】
これらの道路状況を示す情報、交差点情報、交通量情報は、予めハードディスク装置１３に記憶された地図データに含まれる地点に対応して記憶されている。したがって、処理部１７は、歩行者の現在位置情報を取得することによって、当該現在位置情報付近の交差点についての道路状況を示す情報、交差点情報、交通量を取得することができる。ここで、歩行者の現在位置に複数の交差点が存在する場合には、処理部１７は、複数の交差点に関する情報を取得することとなる。
【００２５】
なお、以下の説明では、図３に示す地点Ａにおける横断歩道外横断確率を推定する場合を想定して説明するが、この推定手法は、道路上の任意の地点に対して適用することができるものである。
【００２６】
なお、図２中ステップＳ１乃至ステップＳ７の処理は、それぞれ、横断歩道外横断確率を推定する処理であるが、互いに独立した処理である。そのため、処理部１７は、これらステップＳ１乃至ステップＳ７の処理を個別に実行することにより、横断歩道外横断確率を推定することができる。ただし、処理部１７は、少なくともステップＳ１又はステップＳ７のいずれか一方の処理を実行する必要がある。また、処理部１７は、各ステップにおいて得られる結果を組み合わせることにより、より正確に横断歩道外横断確率の推定を行うこともできる。なお、ここでは、ステップＳ１乃至ステップＳ７の全ての処理を行うものとして説明するが、これらステップの実行順序は任意であり、また、実行するステップの組み合わせも任意である。
【００２７】
まず、車載装置は、図２に示すように、ステップＳ１において、処理部１７によって、対象地点Ａ付近における歩行者の道路横断が許可されている地点（横断許可地点）からの距離に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この歩行者の道路横断が許可されている地点（横断許可地点）は、例えば法律上で歩行者の許可が設定されている地点である。なお、「法律上歩行者の道路横断が許可されている地点」とは、横断歩道、歩道橋、横断地下通路等を意味する。この場合、処理部１７は、図３に示す車両が走行する道路付近の歩行者位置（対象地点Ａ）と、対象地点Ａから最も近くに存在する法律上歩行者の横断が許可されている地点Ａ’との間の距離ｌに基づいて、横断歩道外横断確率ｋ１を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａと、この対象地点Ａから最も近くに存在する横断歩道（Ａ’点）との間の距離ｌを計測する。そして、処理部１７は、距離ｌに所定値ｅ１を乗算し、横断歩道外横断確率ｋ１を算出する。ここで、所定値ｅ１は、横断歩道からの距離と歩行者が横断歩道外横断をする確率との関係を実験的に評価した結果から導出される値であり、予めハードディスク装置１３などに記憶されている。
【００２８】
続いて、処理部１７は、ステップＳ２において、対象地点Ａ付近の道路の幅員に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａにおける道路幅ｄに基づいて、横断歩道外横断確率ｋ２を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、道路幅ｄを取得する。そして、処理部１７は、道路幅ｄに所定値ｅ２を乗算し、横断歩道外横断確率ｋ２を算出する。ここで、所定値ｅ２は、道路幅と歩行者が横断歩道外横断をする確率との関係を実験的に評価した結果から導出される値であり、予めハードディスク装置１３などに記憶されている。
【００２９】
続いて、処理部１７は、ステップＳ３において、対象地点Ａ付近における横断許可地点の種類に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。なお、種類とは、横断歩道、横断歩道橋、横断地下道路等の種類を意味する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａから最も近くに存在する歩行者の横断が許可されている地点の種類に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ３を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａから最も近くに存在する歩行者の横断が許可されている地点Ａ’の種類が横断歩道である旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表１を内容とするテーブルを参照し、特定した種類に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ３を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ３は、種類が横断歩道である場合を基準とした確率Ａ３1である。
【表１】
【００３０】
続いて、処理部１７は、ステップＳ４において、対象地点Ａ付近の法律上横断許可地点Ａ’の信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。ここで、信号機設置状況とは、車両用信号機と歩行者用信号機との設置状況を意味する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａから最も近くに存在する法律上歩行者の横断が許可されている地点Ａ’の信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ４を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａから最も近くに存在する法律上歩行者の横断が許可されている地点Ａ’の信号機設置状況が、車両用信号機のみが設置されている旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表２を内容とするテーブルを参照し、特定した信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ４を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ４は、車両用信号機のみが設置されている場合を基準とした確率Ａ４2である。
【表２】
【００３１】
続いて、処理部１７は、ステップＳ５において、対象地点Ａ付近の歩行者の横断を妨げるような法律上歩行者の道路横断が許可されていない道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａの歩行者の横断を妨げる道路構造物として、中央分離帯柵と縁石とが設置されている旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表３を内容とするテーブルを参照し、特定した道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ５を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ５は、歩行者の横断を妨げる道路構造物として、中央分離帯柵と縁石とが設置されている場合を基準とした確率Ａ５13である。
【表３】
【００３２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ６において、対象地点Ａ付近の脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａの脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ６を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、対象地点Ａの脇道の接続状況が、脇道接続なしである旨を特定する。そして、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている下記の表４を内容とするテーブルを参照し、特定した脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ６を推定する。ここで、横断歩道外横断確率ｋ６は、脇道の接続状況が、脇道接続なしである場合を基準とした確率Ａ６３である。
【表４】
【００３３】
続いて、処理部１７は、ステップＳ７において、対象地点Ａ付近における交差点間における交通量の逆数（１／交通量）に基づいて、横断歩道外横断確率を推定する。この場合、処理部１７は、図３に示す対象地点Ａの交通量の逆数に基づいて、横断歩道外横断確率ｋ７を推定する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている車両の通行状態に関する情報に基づいて、対象地点Ａの交通量を特定する。そして、処理部１７は、交通量の逆数に所定値ｅ７を乗算し、横断歩道外横断確率ｋ７を算出する。ここで、所定値ｅ７は、交通量の逆数と歩行者が横断歩道外横断をする確率との関係を実験的に評価した結果から導出される値であり、予めハードディスク装置１３などに記憶されている。
【００３４】
そして、処理部１７は、ステップＳ８において、次式（１）に示すように、ステップＳ１乃至ステップＳ７にて推定した横断歩道外横断確率を集計し、地点Ａにおける横断歩道外横断確率Ｋを算出し、一連の処理を終了する。
【数１】
【００３５】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、横断歩道外横断確率を推定することができる。
【００３６】
なお、車載装置は、このような一連の手順に代えて、図４に示すような一連の手順にしたがって、横断歩道外横断確率を推定することもできる。ここでは、歩行者が図５に示す対象地点Ａから対向地点Ｂ１に移動する場合における横断歩道外横断確率を推定するものとして説明する。
【００３７】
まず、車載装置は、図４に示すように、ステップＳ１１において、処理部１７によって、図５に示す対象地点Ａから対向地点Ｂ１までのルートについて、図中において対象地点Ａの右側にある横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率を算出する。具体的には、処理部１７は、ハードディスク装置１３に記憶されている地図情報に基づいて、横断歩道Ｒが描かれた道路脇に設置されている信号機の青色継続時間Ｔｂを特定する。そして処理部１７は、この青色継続時間Ｔｂに基づいて、当該横断歩道Ｒが横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｒを算出する。
【００３８】
横断歩道Ｒが横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｒは、次式（２）によって算出される。ここで、次式（２）によって平均時間Ｔｗｒが算出可能である理由は、図６を用いて説明できるように、以下の２つの理由による。第１には、横断歩道Ｒがある道路に設置されている信号機が青色である青色継続時間Ｔｂの間は、歩行者は横断することができないことによる。第２には、算出する平均時間Ｔｗｒは、横断歩道Ｒが横断可能となるまで待機する時間を平均した値であることによる。なお、処理部１７は、横断歩道Ｒがある道路に設置されている信号機の青色継続時間Ｔｂの値を得ることができない場合には、横断歩道Ｒがある交差点に交差している道路の幅員や種別等に基づいて、青色継続時間Ｔｂを推定するようにしてもよい。
【数２】
【００３９】
また、処理部１７は、対象地点Ａから対向地点Ｂ１に横断歩道外横断をする場合に、横断歩道外横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｉを算出する。これについて具体的に説明するために、単位時間あたりの片側交通量をＱとして１時間に亘って求めた１０秒あたりの交通量（車両通行台数）が得られた場合を例とする。この場合、処理部１７は、図７に示すように、横軸を、通過時間間隔（１０秒／１０秒あたりの車両通行台数）とし、縦軸を、各通過時間間隔を持つデータの割合としたグラフを作成する。続いて、処理部１７は、作成したグラフについて、図７中斜線部に示すように、対象地点Ａから対向地点Ｂ１に横断歩道外横断をするのに要する平均時間Ｔｃｉに所定のマージンαを乗じた値に基づいて、通過時間間隔の値が小さくなるデータの割合合計を算出する。なお、処理部１７は、かかるグラフを用いることなく図７中斜線部に相当する割合合計を算出することができる場合には、グラフを作成しなくてもよい。そして、処理部１７は、図７中斜線部に示す割合合計と、１時間の総通行台数とに基づいて、次式（３）に示すように、横断歩道外横断可能となるまで待機する平均時間Ｔｗｉを算出する。
【数３】
【００４０】
最後に、処理部１７は、算出した平均時間Ｔｗｒ，Ｔｗｉに基づいて、地点Ａから地点Ｂ１までのルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂを推定する。この推定は、次式（４）に示す判定式によって行われる。すなわち、処理部１７は、図８に示すように、横断歩道Ｒを横断して対象地点Ａから対向地点Ｂ１に到達するルートＲ１を通るのに要する平均時間Ｔｒと、横断歩道Ｒを横断せずに対象地点Ａから対向地点Ｂ１に到達するルートＲ２を通るのに要する平均時間Ｔｉとの差分Ｔｒ−Ｔｉが、横断歩道外横断をすることによる移動短縮期待時間Ｔ３以上である場合に、横断歩道外横断確率を「高」として推定する。一方、差分Ｔｒ−Ｔｉが移動短縮期待時間Ｔ３未満である場合に、横断歩道外横断確率を「低」として推定する。なお、次式（４）において、時間Ｔｐｒは、対象地点Ａから横断歩道Ｒに移動するのに要する平均時間であり、時間Ｔｃｒは、横断歩道Ｒを横断するのに要する平均時間であり、Ｌｐは、対象地点Ａから横断歩道Ｒまでの距離であり、Ｌｃは、対象地点Ａから対向地点Ｂ１までの距離であり、Ｖｐｒは、対象地点Ａ、対向地点Ｂ１から横断歩道Ｒまでの歩道を歩行する際の平均速度であり、Ｖｃｒは、横断歩道Ｒを横断する際の平均速度（４ｋｍ／ｈ程度）であり、Ｖｃｉは、横断歩道外横断をする際の平均速度（４ｋｍ／ｈ〜８ｋｍ／ｈ程度）である。
【００４１】
【数４】
これにより、処理部１７は、対象地点Ａから対向地点Ｂ１までのルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂを算出することができる。
【００４２】
続いて、処理部１７は、図４中ステップＳ１２において、ステップＳ１１にて推定した横断歩道外横断確率ＰＲｂに基づいて、図９に示すように、横断歩道Ｒよりも左側の対向地点Ｂ１を横断歩道Ｒよりも右側の地点Ｂ２に変えた場合における、横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率を算出する。
【００４３】
対象地点Ａにおける横断歩道外横断確率は、歩行者の目的地が対向地点Ｂ１であるか地点Ｂ２であるかによって異なる。ここで、無作為に抽出した歩行者を想定した場合において、歩行者が対向地点Ｂ１に横断するか地点Ｂ２に横断するかは、等確率である。
【００４４】
そこで、処理部１７は、各場合における横断歩道外横断確率ＰＲｂ，ＰＲｂ２を推定し、これらを統合することにより、歩行者の行き先が地点Ｂ１であるか地点Ｂ２であるかを問わない横断歩道外横断確率ＰＲを推定することができる。具体的には、処理部１７は、対象地点Ａから地点Ｂ２までのルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂ２を推定するために、次式（５）に示す判定式を用いる。
【数５】
【００４５】
処理部１７は、上記判定式を用いて、対象地点Ａから地点Ｂ２まで移動するルートについて、横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲｂ２を推定する。そして、処理部１７は、式（４）、式（５）を用いて横断歩道外横断確率ＰＲｂ，ＰＲｂ２を推定すると、図４中ステップＳ１３において、これら横断歩道外横断確率ＰＲｂ，ＰＲｂ２を統合し、対象地点Ａから横断歩道Ｒを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＲを算出する。具体的には、処理部１７は、次表５に示すように、「高」、「中」、「低」の３段階に横断歩道外横断確率ＰＲを推定する。また、次表６、図１０に示すように、対象地点Ａの位置を変化させ、すなわち、対象地点Ａから横断歩道Ｒまでの距離Ｌｐを変化させ、次表５にしたがって横断歩道外横断確率ＰＲを算出した例を示す。
【００４６】
【表５】
【００４７】
【表６】
【００４８】
処理部１７は、このようにして、対象地点Ａの右側にある横断歩道Ｒに地点Ｂ２ついての横断歩道外横断確率ＰＲを推定することができる。
【００４９】
また、対象地点Ａには、その両側に横断歩道Ｒ，Ｌがあり、それぞれに対する横断歩道外横断確率は、歩行者が横断歩道Ｒを横断するか横断歩道Ｌを横断するかによって異なる。
【００５０】
そこで、処理部１７は、各場合における横断歩道外横断確率ＰＲ，ＰＬを推定し、これらを統合することにより、歩行者が横断歩道Ｒを横断するか横断歩道Ｌを横断するかを問わない横断歩道外横断確率Ｐを推定することができる。
【００５１】
すなわち、処理部１７は、図４中ステップＳ１４において、ステップＳ１１と同様にして、対象地点Ａから対向地点Ｂ１までのルートについて、対象地点Ａの左側にある横断歩道Ｌを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＬｂを算出する。
【００５２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ１５において、ステップＳ１２と同様にして、図１１に示すように、横断歩道Ｌよりも右側の対向地点Ｂ１を横断歩道Ｌよりも左側の地点Ｂ３に変えた場合における、横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＬｂ２を算出する。
【００５３】
そして、処理部１７は、ステップＳ１６において、ステップＳ１３と同様にして、横断歩道外横断確率ＰＬｂ，ＰＬｂ２を統合し、対象地点Ａから横断歩道Ｌを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率ＰＬを算出する。この場合にも、処理部１７は、「高」、「中」、「低」の３段階に横断歩道外横断確率ＰＬを推定する。
【００５４】
処理部１７は、このようにして横断歩道外横断確率ＰＲ，ＰＬを推定すると、ステップＳ１７において、これら横断歩道外横断確率ＰＲ，ＰＬを統合し、対象地点Ａから２つの横断歩道Ｒ，Ｌを横断せずに横断歩道外横断をする横断歩道外横断確率Ｐを算出する。具体的には、処理部１７は、次表７に示すように、「高」、「中」、「低」の３段階に横断歩道外横断確率Ｐを推定する。また、次表８、図１２に示すように、対象地点Ａの位置を変化させ、すなわち、対象地点Ａから横断歩道Ｒまでの距離Ｌｐを変化させ、次表７にしたがって横断歩道外横断確率Ｐを算出した例を示す。
【００５５】
【表７】
【００５６】
【表８】
【００５７】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、横断歩道外横断確率を推定することができる。
【００５８】
車載装置は、以上のようにして推定される横断歩道外横断確率に基づいて、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。この情報提供実行判定処理は、定期的に実行されるものである。この判定手法としては、自車両位置の前方の判定対象地点における横断歩道外横断確率を、定期的な情報提供実行判定処理を行う度に推定し、その横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行う手法と、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行う手法とがある。
【００５９】
まず、前者の手法について説明する。この場合、車載装置は、図１３に示すような一連の手順にしたがって、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。
【００６０】
車載装置は、図１３に示すように、ステップＳ２１において、処理部１７の制御に従って、ＧＰＳ処理部１１によって車両の現在位置を特定する。
【００６１】
次のステップＳ２２において、車載装置は、車両情報取得回路１６によって車両についての車両情報を取得する。
【００６２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ２３において、ステップＳ２１にて取得した現在位置情報と、ステップＳ２２にて取得した車両情報と、予め設定された情報提供タイミングとに基づいて、情報提供を行うかを判定する対象地点及び範囲を特定する。なお、情報提供タイミングは、横断歩道外横断確率が高い地点若しくは横断歩道外横断確率が高い部分を含む道路上の部分に至るまでの時間又は距離によって規定される。
【００６３】
続いて、処理部１７は、ステップＳ２４において、先に図２又は図４に示した一連の手順にしたがって、ステップＳ２３にて特定した地点及び範囲についての横断歩道外横断確率を推定する。
【００６４】
そして、処理部１７は、ステップＳ２５において、ステップＳ２４にて推定した横断歩道外横断確率と、所定の情報提供実行閾値とを比較する。なお、情報提供実行閾値は、車両情報取得回路１６によって取得される車両の移動状態や車両周囲の外的環境に基づいて変化するものである。例えば、処理部１７は、車両がライトを点灯していて夜間であると判別されるような車両情報が得られた場合には、情報提供を行うと判定するように情報提供実行閾値を変更する。これにより、車載装置は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上である場合に情報提供を実行する設定となっている場合には、情報提供実行閾値を小さくすることによって、昼間よりも夜間の方が情報提供を実行しやすくする。
【００６５】
ここで、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値未満であった場合には、情報提供を実行せずにそのまま一連の処理を終了する。
【００６６】
一方、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であった場合には、ステップＳ２６へと処理を移行する。そして、ステップＳ２６において、処理部１７は、情報提供部１８によって、車両の運転者に対して視覚的情報及び／又は聴覚的情報による情報提供を行わせる。例えば、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であってその段階が「高」であった場合には、「進行方向に歩行者が飛び出してくる可能性が高いです。注意してください。」といった視覚的情報及び／又は聴覚的情報によるメッセージを出力させる。この場合、処理部１７は、運転者の注意を強く喚起するために、メッセージを繰り返し出力させたり、繰り返す度に音量を大きくして出力させたりするのが望ましい。また、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であってその段階が「中」であった場合には、「進行方向に歩行者が横切る可能性があります。注意してください。」といった視覚的情報及び／又は聴覚的情報によるメッセージを出力させる。さらに、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であってその段階が「低」であった場合には、「進行方向に歩行者が存在します。注意してください。」といった視覚的情報及び／又は聴覚的情報によるメッセージを出力させる。
【００６７】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、自車両位置の前方の判定対象地点における横断歩道外横断確率を、定期的な情報提供実行判定処理を行う度に推定し、その横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行うことができる。
【００６８】
また、車載装置は、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行う場合には、図１４に示すような一連の手順にしたがって、処理部１７の制御に従って、運転者に対する情報提供を行うか否かを判定する。
【００６９】
まず、車載装置は、図１４に示すように、ステップＳ３１において、処理部１７の制御に従って、ＧＰＳ処理部１１によって車両の現在位置を特定する。
【００７０】
次のステップＳ３２において、処理部１７は、車両情報取得回路１６によって車両についての車両情報を取得する。
【００７１】
続いて、処理部１７は、ステップＳ３３において、ステップＳ３１にて取得した現在位置情報と、ステップＳ３２にて取得した車両情報と、上述した情報提供タイミングとに基づいて、判定対象地点及び範囲を特定する。
【００７２】
続いて、処理部１７は、ステップＳ３４において、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率のうち、ステップＳ３３にて特定した地点及び範囲についての横断歩道外横断確率を参照する。
【００７３】
そして、処理部１７は、ステップＳ３５において、ステップＳ３４にて参照した横断歩道外横断確率と、上述した所定の情報提供実行閾値とを比較する。
【００７４】
ここで、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値未満であった場合には、情報提供を実行せずにそのまま一連の処理を終了する。一方、処理部１７は、横断歩道外横断確率が情報提供実行閾値以上であった場合には、ステップＳ３６へと処理を移行し、情報提供部１８を介して、車両の運転者に対して視覚的情報及び／又は聴覚的情報による情報提供を行う。
【００７５】
車載装置は、このような一連の手順にしたがって、予め推定されてハードディスク装置１３に記憶されている横断歩道外横断確率に基づいて情報提供実行判定処理を行うことができる。
【００７６】
なお、車載装置は、通信回路１５を介して、実際に歩行者が保有する携帯端末装置から当該歩行者の位置情報を受信して取得し、取得した位置情報を基点として、横断歩道外横断確率の推定及び情報提供実行の判定を行うことにより、極めて高精度な情報提供システムを構築することができる。
【００７７】
また、このような車載装置と携帯端末装置との間で行われる通信は、車両の近傍に存在する歩行者の位置情報を取得可能なように直接通信を利用することができるが、歩行者と車両との間の距離が直接通信では通信不可能な程度にまで離れている場合には、広域通信網を介した無線通信を介して、所定の情報センタ装置と歩行者が保有する携帯端末装置との間で通信を行うことによって当該歩行者の位置情報を情報センタ装置が収集し、さらに、情報センタ装置と車載装置との間で通信を行うことにより、情報センタ装置経由で歩行者の位置情報を取得することができる。したがって、車載装置は、歩行者と車両との間の距離が直接通信では通信不可能な程度にまで離れている場合であっても、情報センタ装置経由で歩行者の位置情報を取得し、取得した位置情報を基点として、横断歩道外横断確率の推定及び情報提供実行の判定を行うことにより、極めて高精度に横断歩道外横断確率の推定及び情報提供実行の判定を行うことができる。
【００７８】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した車載装置は、移動体である車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、対象地点について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、算出した横断歩道外横断確率に基づいて、情報提供部１８を介して、車両の乗員に対して情報提供を行う。
【００７９】
これにより、この車載装置によれば、歩行者が横断歩道以外を横断する確率を算出することができるため、この確率に基づいて、情報提供を行うタイミングを規定することができる。したがって、この車載装置によれば、例えば事故多発地点として登録されていない地点であっても、潜在的な横断歩道外横断中の歩行者との事故の可能性が高い地点等、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性がある場合にも適切に情報提供を行うことができ、乗員に十分な注意を促すことができる。
【００８０】
また、この車載装置によれば、対象地点と、当該対象地点の近くに存在する横断許可地点との間の距離に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８１】
さらに、この車載装置によれば、対象地点の近くに存在する横断許可地点の種類に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８２】
さらにまた、この車載装置によれば、対象地点の近くに存在する横断許可地点の信号機設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８３】
また、この車載装置によれば、対象地点の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されていない道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもできる。具体的には、この車載装置によれば、歩行者の横断を妨げる道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８４】
さらに、この車載装置によれば、対象地点がある道路の幅員に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８５】
さらにまた、この車載装置によれば、対象地点についての脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８６】
また、この車載装置によれば、車両の通行状態に関する情報に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することもでき、これにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８７】
さらに、この車載装置によれば、交通量に基づいて横断歩道外横断確率を算出する場合には、交通量の逆数を利用することにより、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８８】
さらにまた、この車載装置によれば、対象地点の近くに横断許可地点が複数ある場合には、各地点について算出した横断歩道外横断確率を統合した一の横断歩道外横断確率を算出することにより、歩行者がいずれの地点を横断するかを問わず、交差点間において横断歩道以外を横断しようとする歩行者が存在する可能性を適切に推定することができる。
【００８９】
また、この車載装置によれば、横断歩道外横断確率を複数段階にわけて算出し、情報提供部１８を介して、段階毎に異なる情報を車両の乗員に対して提供することにより、状況に応じた適切な注意を乗員に促すことができる。
【００９０】
さらに、この車載装置によれば、歩行者が保有する携帯端末装置から当該歩行者の位置情報を受信して取得し、処理部１７の制御に従って、取得した位置情報をさらに加味して、横断歩道外横断確率を算出することにより、極めて高精度に横断歩道外横断確率の推定を行い、適切な情報提供を行うことができる。
【００９１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００９２】
１１ 位置特定部
１１ ＧＰＳ処理部
１２ タイマ
１３ ハードディスク装置
１４ カメラ
１５ 通信回路
１６ 車両情報取得回路
１７ 処理部
１８ 情報提供部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置から当該歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出する確率算出手段と、
前記確率算出手段によって算出された横断歩道外横断確率に基づいて、前記車両の乗員に対して情報提供を行う情報提供手段と
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置と、当該歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されている地点との間の距離に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されている地点の種類に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されている地点の信号機設置状況に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されていない道路構造物の設置状況に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記確率算出手段は、歩行者の横断を妨げる前記道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置近傍の道路幅員に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項８】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置における脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項９】
前記確率算出手段は、前記車両の通行状態に関する情報に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項８のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１０】
前記確率算出手段は、前記交通量の逆数に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項９のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１１】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに歩行者の道路横断が許可されている地点が複数ある場合には、各地点について算出した横断歩道外横断確率を統合した一の横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１２】
前記確率算出手段は、横断歩道外横断確率を複数段階にわけて算出し、
前記情報提供手段は、段階毎に異なる情報を前記車両の乗員に対して提供すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１３】
歩行者が保有する携帯端末装置から当該歩行者の位置情報を受信して取得する通信手段を備え、
前記確率算出手段は、前記通信手段を介して取得した位置情報をさらに加味して、横断歩道外横断確率を算出すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１２のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１４】
車両の乗員に情報を提供する情報提供方法において、
前記車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、当該横断歩道外横断確率に基づいて、前記車両の乗員に対して情報提供を行うことを特徴とする情報提供方法。
【請求項１】
車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置から当該歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出する確率算出手段と、
前記確率算出手段によって算出された横断歩道外横断確率に基づいて、前記車両の乗員に対して情報提供を行う情報提供手段と
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置と、当該歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されている地点との間の距離に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されている地点の種類に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されている地点の信号機設置状況に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに存在する歩行者の道路横断が許可されていない道路構造物の設置状況に基づいて、前記横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記確率算出手段は、歩行者の横断を妨げる前記道路構造物の設置状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置近傍の道路幅員に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項８】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置における脇道の接続状況に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項７のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項９】
前記確率算出手段は、前記車両の通行状態に関する情報に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項８のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１０】
前記確率算出手段は、前記交通量の逆数に基づいて、横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項９のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１１】
前記確率算出手段は、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置の近くに歩行者の道路横断が許可されている地点が複数ある場合には、各地点について算出した横断歩道外横断確率を統合した一の横断歩道外横断確率を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１２】
前記確率算出手段は、横断歩道外横断確率を複数段階にわけて算出し、
前記情報提供手段は、段階毎に異なる情報を前記車両の乗員に対して提供すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１３】
歩行者が保有する携帯端末装置から当該歩行者の位置情報を受信して取得する通信手段を備え、
前記確率算出手段は、前記通信手段を介して取得した位置情報をさらに加味して、横断歩道外横断確率を算出すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１２のうちの何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１４】
車両の乗員に情報を提供する情報提供方法において、
前記車両が走行する道路状況を示す情報、交差点情報、及び交差点間における交通量に基づいて、前記車両が走行する道路付近の歩行者位置について歩行者が横断歩道以外を横断する確率を示す横断歩道外横断確率を算出し、当該横断歩道外横断確率に基づいて、前記車両の乗員に対して情報提供を行うことを特徴とする情報提供方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１０−１７０３９０（Ｐ２０１０−１７０３９０Ａ）
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１３０６０（Ｐ２００９−１３０６０）
【出願日】平成２１年１月２３日（２００９．１．２３）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【出願人】（３９２０２６６９３）株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ (5,876)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月２３日（２００９．１．２３）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【出願人】（３９２０２６６９３）株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ (5,876)
【Ｆターム（参考）】
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