運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
【課題】側方画像の表示が不要な走行環境で側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段と、を備える運転支援装置。
【解決手段】車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段と、を備える運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視界確保をカメラを用いて支援する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視界確保をカメラを用いて支援する運転支援装置において、車速が所定の速度以下になると自動でカメラを起動するものが公知である（例えば、特許文献１参照。）。一般に交差点での右左折時や信号機のない交差点への進入時には安全確保のため車両の速度が低速になる。このため車両の速度が所定の速度以下になると自動でカメラを起動することにより、運転者は例えば交差点での右左折時や信号機のない交差点への進入時に起動操作を行うことなくカメラを起動でき、運転者にとって利便性が向上する。
【０００３】
しかしながら、このような車速が所定の速度以下になるとカメラを起動する運転支援装置によると、例えば渋滞で車速が低下した場合にもカメラが起動されてしまう。運転支援装置は交差点での左右の視認を目的とするものであり、渋滞が原因で車速が所定の速度以下になった場合については前方に交差点があるわけではないのでカメラの起動は不要である。にもかかわらずカメラが起動されてしまうと運転者に不快感を与える畏れがある。特に渋滞時は車速が所定の速度を前後する可能性があり、それによりカメラのオンオフが頻繁に繰り返されてより一層の不快感を与える畏れがある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４３５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、側方画像の表示が不要な走行環境で側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するための運転支援装置は、車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段と、を備える。
側方画像は交差点での運転者の視界確保を目的とするものであり、渋滞で低速になった場合は側方画像の表示は不要である。本発明によると、車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、渋滞判定手段により車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【０００７】
（２）前記車両が走行中の道路の道路種別を取得する道路種別取得手段を更に備え、前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にない場合であっても前記道路種別取得手段で取得した道路種別が高速道路、自動車専用道路又は山岳道路である場合は前記車速が前記所定の速度以下になっても前記ディスプレイに前記側方画像を表示させなくてもよい。
前述したように側方画像は交差点での運転者の視界確保を目的とするものであり、高速道路、自動車専用道路、山岳道路などのような交差点がない、あるいは交差点が少ない道路では側方画像の表示は不要である。本発明によると、高速道路、自動車専用道路又は山岳道路で側方画像が無用に表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【０００８】
（３）前記車両の前方にある直近の交差点を検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段で検出された交差点が見通しの悪い交差点であるかを判定する見通し判定手段とを更に備え、前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にある場合であっても前記見通し判定手段により前記交差点が見通しの悪い交差点であると判定された場合は前記車速が前記所定の速度以下になると前記ディスプレイに前記側方画像を表示させてもよい。
本発明によると、見通しの悪い交差点については例え渋滞車列の中にあっても車速が所定の速度以下になると側方画像を表示するので、見通しの悪い交差点における安全性が向上する。
【０００９】
（４）前記交差点検出手段で検出された前記交差点の手前で前記カメラシステムから前記車両の前方視界を表す前方画像を取得する前方画像取得手段をさらに備え、前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点であるかを前記前方画像を解析して判定してもよい。
【００１０】
（５）前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点に特有の地物をパターン認識処理によって検出し、前記地物を検出できた場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
一般に見通しの悪い交差点には特有の地物が設置されている。従って、前方画像上で見通しの悪い交差点に特有の地物を検出することにより、見通しの悪い交差点であるかを判定できる。
【００１１】
（６）前記所定の地物はカーブミラーであってもよい。
一般にカーブミラーは見通しの悪い交差点に設置されるので、カーブミラーを検出することにより見通しの悪い交差点であるかを判定できる。
【００１２】
（７）前記見通し判定手段は、前記前方画像を解析して前記交差点の手前左側の角、又は前記交差点の手前右側の角に視界を遮る地物が有るかを判定し、視界を遮る地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
【００１３】
（８）前記見通し判定手段は、見通しが悪い交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている地図情報を検索し、前記交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
【００１４】
（９）前記属性情報はカーブミラーが有ることを示す情報であってもよい。
一般にカーブミラーは見通しの悪い交差点に設置されるので、カーブミラーが有れば見通しの悪い交差点であると判定できる。
【００１５】
（１０）前記見通し判定手段は、前記交差点検出手段で検出された交差点の手前左側の角、又は交差点の手前右側の角に地物が有るかを地図情報を検索して判定し、地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
地物があればその交差点は見通しが悪いと推測されるので、地図情報を検索して地物の有無を判定することにより、見通しの悪い交差点であるか否かを判定できる。
【００１６】
（１１）上記目的を達成するための運転支援方法は、車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得段階と、前記車両の車速を取得する車速取得段階と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定段階と、前記車速取得段階で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定段階において前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御段階と、を含む。
本発明によると、車速取得段階で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、渋滞判定段階において車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００１７】
（１２）上記目的を達成するための運転支援プログラムは、車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段としてコンピュータを機能させる。
本発明によると、車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、渋滞判定手段により車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００１８】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明はプログラムを記録した記録媒体の発明としても特定することができる。また、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順番で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の複数の実施の形態を図に基づいて説明する。
（第１実施例）
図２は本発明の第１実施例による運転支援装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。第１実施例ではナビゲーション装置１０の一部を運転支援装置１として用いる場合を例に説明する。ナビゲーション装置１０は自動車、オートバイなどの車両に搭載され、目的地点までの推奨経路や当該車両の走行地点を運転者に案内するものである。
【００２０】
車速取得手段、渋滞判定手段、表示制御手段、道路種別取得手段、交差点検出手段および見通し判定手段としてのＣＰＵ１９は、制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置１０の各部を制御する。
フラッシュメモリ２０は、ＣＰＵ１９で実行される制御プログラムや、側方画像の表示が不要な条件を表す表示不要条件などを格納しているＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶媒体である。第１実施例では表示不要条件として「自車が渋滞車列の中にあるとき」という条件が記憶されている。制御プログラムは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリなどのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出しなどによってもフラッシュメモリ２０に格納することができる。
【００２１】
ＲＡＭ１８は、ＣＰＵ１９で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する揮発性記憶媒体である。
インタフェース２１は、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器などで構成され、ＣＰＵ１９と各ブロックとの信号形態の変換、ならびに通信部２２を介して情報センタ２３との通信信号形態の変換を行う。
【００２２】
ハードディスク装置（ＨＤＤ）１７には、地図情報としての地図データベース（地図ＤＢ）３１、渋滞学習データベース（渋滞学習ＤＢ）３６などが格納されている。
地図ＤＢ３１は地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車の現在位置の検出、経路探索などに用いられる。地図ＤＢ３１では、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードとを結ぶリンクとして定義されている。各リンクには通行方位、距離、レーン数、道路種別（一般道、高速道路、自動車専用道路、山岳道路など）、リンクＩＤ、始点及び終点のノード、右折専用レーン及び左折専用レーンなどの車線情報などが属性情報として定義されている。また、ノードとしての交差点には、見通しの良さまたは悪さの程度を示す情報（例えば「良」、「否」）、カーブミラーが有る又は無いことを示す情報などが属性情報として定義されている。この他、地図ＤＢ３１には運転者にとって現在位置の確認に役立つような地物（ビルや住宅などの建物、信号、歩道橋など）、全国道路街路交通情勢調査（道路交通センサス）の調査結果なども格納されている。
【００２３】
渋滞学習データベース（渋滞学習ＤＢ）３６は、過去に走行した道路やその道路を走行したときの車速などを走行履歴として蓄積しているデータベースである。渋滞学習ＤＢ３６は自車が渋滞車列の中にあるか否かを過去の走行履歴に基づいて判定する場合に用いられる。
車速センサ１４は、スピードメータに使用されるセンサである。車速センサ１４は、車輪回転速度を用いた車速センサの他、電波や超音波を用いたドップラ対地車速センサ、光と空間フィルタを用いた対地車速センサなどで構成することができる。
【００２４】
方位センサ１５は、推測航法に用いる地磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロなどで構成されている。
ＧＰＳユニット１３は、衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から送られてくる軌道データを受信し、自車の現在地の緯度経度データを出力するためのアンテナ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などで構成される。
【００２５】
通信部２２は、情報センタ２３からＦＭ多重放送、光ビーコン、赤外線ビーコンなどにより各車両に送信される渋滞情報、交通規制情報などの各種の交通情報を受信する。受信した交通情報は、次に交通情報が取得されるまでＲＡＭ１８に記憶される。
カメラシステムとしてのフロントカメラユニット１１は、例えば車両前部のグリル中央に設置されているＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどのディジタルカメラで構成されている。フロントカメラユニット１１は自車の前方を撮像して前方画像を生成する。
【００２６】
カメラシステムとしてのブラインドコーナーカメラユニット１２は見通しの悪い交差点において運転者の視界を支援するためのカメラであって、車両前端のバンパの左側に設けられ左側の側方を撮像するディジタルカメラ、車両前端のバンパの右側に設けられ右側の側方を撮像するディジタルカメラなどによって構成されている。例えば交差点の手前左側の角や手前右側の角にビルや住宅などの視界を遮る地物があり、その地物が障害になって左右の歩道や交差する車道が運転者の死角になる交差点であっても、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した画像を見ることにより、運転者は左右の歩道を歩く歩行者や交差する車道を走行する車両の有無を容易に確認できる。これにより運転者は安全に交差点に進入できる。なお、一つのディジタルカメラと、このディジタルカメラの受光面の互いに異なる領域に左側の側方の光学像および右側の側方の光学像をそれぞれ入射するプリズムとでブラインドコーナーカメラユニット１２を構成してもよい。
【００２７】
ディスプレイ１６は、地図表示、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像する画像の表示、その他各種の情報表示に用いるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で構成される。なお、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した側方画像は地図の表示に用いるディスプレイとは別のディスプレイ、例えばＨＵＤ（Head Up Display）で表示されてもよい。
【００２８】
次に、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した側方画像をディスプレイ１６に表示させる表示制御の流れについて説明する。
図１は、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した画像の表示制御の流れを示すフローチャートである。図１に示す処理は、予め設定されている間隔でタイマ割込が発生すると開始される。
【００２９】
Ｓ１０５では、ＣＰＵ１９はインタフェース２１を介して車速センサ１４から車速を取得する。
Ｓ１１０では、ＣＰＵ１９はＳ１０５で取得した車速が所定の速度以下であるか否かを判定する。ＣＰＵ１９は所定の速度以下であると判定した場合はＳ１１５の処理に進む。所定の速度よりも速い速度であると判定した場合は、側方画像をディスプレイ１６に表示させている状態であればＣＰＵ１９はその表示を終了させ、表示させていない状態であれば何もせず処理を終了する。
【００３０】
Ｓ１１５では、ＣＰＵ１９は自車が渋滞車列の中にあるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ１９は地図ＤＢ３１を用いてマップマッチングによる補正を行いながら、ＧＰＳユニット１３から入力される自車の現在位置の緯度経度データと、車速センサ１４から入力される走行速度と、方位センサ１５から入力される進行方位とに基づいて道路網上の自車位置を算出する。次に、ＣＰＵ１９は自車位置が通信部２２で受信した渋滞情報で特定される渋滞区間内にあれば自車が渋滞車列の中にあると判定する。ＣＰＵ１９は自車が渋滞車列の中になければＳ１２０に進み、自車が渋滞車列の中にあれば処理を終了する。
【００３１】
なお、ＣＰＵ１９は、地図ＤＢ３１に格納されている道路交通センサスや渋滞学習ＤＢ３６に格納されている走行履歴などに基づいて自車が渋滞車列の中にあるかを判定してもよい。例えば走行中の道路が道路交通センサスの調査結果において渋滞し易い道路であるとされている場合については自車は渋滞車列の中にあると判定してもよい。また、例えば走行中の道路における過去の車速が平均して所定の速度以下である場合は自車は渋滞車列の中にあると判定してもよい。
【００３２】
Ｓ１２０では、ＣＰＵ１９はブラインドコーナーカメラユニット１２を起動し、ブラインドコーナーカメラユニット１２から側方画像を取得してディスプレイ１６に表示させる。
【００３３】
以上説明した本発明の第１実施例によると、車速が所定の速度以下で、かつ、車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００３４】
（第２実施例）
第２実施例では、渋滞情報に加え、前方にある交差点の見通しの悪さを考慮して表示制御を行う。
図３は、第２実施例に係る表示制御の流れを示すフローチャートである。なお、第１実施例と同一の処理には同一の符号を付して説明は省略する。
【００３５】
Ｓ２０５では、ＣＰＵ１９は前方にある交差点が見通しの悪い交差点であるかを判定する。具体的には、ＣＰＵ１９は自車位置を基準にして地図ＤＢ３１を検索し、自車の前方にある直近の交差点を検出する。次に、ＣＰＵ１９は検出された交差点が見通しの悪い交差点であるか否かを判定する。以下に判定処理の例を示す。
図４（Ａ）は前方のＴ字路（交差点）の手前左側の角にビルや住宅などのような視界を遮る地物４０があって前方の道路の左側を見通せない状況を示している。図４（Ａ）にもあるように一般に見通しの悪い交差点にはカーブミラー４１が設置されている。逆に言うと、カーブミラー４１が設置されている交差点は見通しの悪い交差点であるといえる。ＣＰＵ１９は交差点の手前でフロントカメラユニット１１から前方画像を取得し、取得した前方画像上をカーブミラーのテンプレートで走査してパターン認識処理を実行する。ＣＰＵ１９は前方画像上でカーブミラー４１を検出できた場合は見通しの悪い交差点であると判定する。カーブミラー４１は特許請求の範囲に記載の「見通しの悪い交差点に特有の地物」に相当する。なお、「見通しの悪い交差点に特有の地物」は、例えば道路上に書かれている「止まれ」という文字であってもよいし、車両に一旦停止を指示する標識などであってもよい。
【００３６】
図４（Ｂ）は図４（Ａ）と同様にビルや住宅などの地物４０によって左側を見通せず、且つカーブミラーも設置されていない状況を示している。このような場合は地図ＤＢ３１を参照して住宅やビルなどの地物の存在を判定することによって地物の有無を判定することも可能である。ＣＰＵ１９は交差点の手前で地図ＤＢ３１を検索し、前方の交差点の手前左側の角および手前右側の角に地物が存在するか否かを判定する。ＣＰＵ１９は地物が存在すれば見通しの悪い交差点であると判定する。
【００３７】
図４（Ｃ）はＴ字路の手前右側及び左側に地図ＤＢ３１には登録されていない地物４２（例えば樹木）があって左右どちらも見通せず、且つカーブミラーも設置されていない状況を示している。このような場合、ＣＰＵ１９は前方画像を解析して手前左側の角および手前右側の角に視界を遮る地物が存在するか否かを判定する。地物の判定は、例えば前方画像に所定の空間フィルタを適用してエッジ画像を生成し、高さ方向に自車よりも高いエッジがあれば地物４２が存在すると判定してもよい。高さ方向に自車よりも高く延びるエッジがあれば、それはビルや住宅などの輪郭である可能性が高いからである。また、道路の水平方向に延びるレーンマーク４３を画像解析によって抽出し、前方の左右いずれかの領域でレーンマークを抽出できない場合は左右いずれかに地物が存在すると判定してもよい。ＣＰＵ１９は地物が存在すれば見通しの悪い交差点であると判定する。
【００３８】
ＣＰＵ１９は見通しが悪いと判定した場合はＳ１２０に進み、それ以外の場合は処理を終了する。
なお、見通しの悪い交差点であるかの判定は、前述した地図ＤＢ３１で交差点の属性情報を検索することによって判定してもよい。例えば地図ＤＢ３１において交差点に見通しが悪いことを示す属性情報（例えば「否」）が付与されていれば見通しの悪い交差点であると判定してもよいし、カーブミラーが有ることを示す属性情報が付与されていれば見通しの悪い交差点であると判定してもよい。
【００３９】
第２実施例によると、車両の前方に見通しの悪い交差点が存在する場合については例え渋滞車列の中であっても車速が所定の速度以下になると側方画像を表示するので、側方画像の表示が不要な走行環境で側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減しつつ見通しの悪い交差点での安全性を確保できる。
【００４０】
（第３実施例）
第３実施例では、渋滞情報に加えて、道路種別に基づいて表示制御を行う。
図５は、第３実施例に係る表示制御の流れを示すフローチャートである。なお、第１実施例と同一の処理には同一の符号を付して説明は省略する。
Ｓ３０５では、ＣＰＵ１９は自車位置の道路種別が高速道路、自動車専用道路または山岳道路であるかを判定する。具体的には、ＣＰＵ１９は自車位置の道路の道路種別を地図ＤＢ３１から取得し、自車位置の道路が高速道路、自動車専用道路または山岳道路であるかを道路種別に基づいて判定する。ＣＰＵ１９は道路種別が高速道路、自動車専用道路または山岳道路のいずれでもなければＳ１２０に進み、高速道路、自動車専用道路または山岳道路であれば処理を終了する。
【００４１】
側方画像は交差点での左右の視認を目的とするものであり、高速道路、自動車専用道路、山岳道路などのように交差点がないかまたは交差点が少ない道路では側方画像の表示は不要である。第３実施例によると、高速道路、自動車専用道路、山岳道路で渋滞以外の何等かの理由で自車の車速が所定の速度以下になったとしても側方画像は表示されないので、高速道路、自動車専用道路または山岳道路で側方画像が無用に表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００４２】
なお、本発明は上記複数の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置のブロック図。
【図３】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【図４】本発明の実施の形態に係る交差点の模式図。
【図５】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【符号の説明】
【００４４】
１０ ナビゲーション装置（運転支援装置）、１１ フロントカメラユニット（カメラシステム）、１２ ブラインドコーナーカメラユニット（カメラシステム）、１６ ディスプレイ、１９ ＣＰＵ（渋滞判定手段、表示制御手段、交差点検出手段、見通し判定手段、道路種別取得手段）、３１ 地図データベース（地図情報）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視界確保をカメラを用いて支援する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視界確保をカメラを用いて支援する運転支援装置において、車速が所定の速度以下になると自動でカメラを起動するものが公知である（例えば、特許文献１参照。）。一般に交差点での右左折時や信号機のない交差点への進入時には安全確保のため車両の速度が低速になる。このため車両の速度が所定の速度以下になると自動でカメラを起動することにより、運転者は例えば交差点での右左折時や信号機のない交差点への進入時に起動操作を行うことなくカメラを起動でき、運転者にとって利便性が向上する。
【０００３】
しかしながら、このような車速が所定の速度以下になるとカメラを起動する運転支援装置によると、例えば渋滞で車速が低下した場合にもカメラが起動されてしまう。運転支援装置は交差点での左右の視認を目的とするものであり、渋滞が原因で車速が所定の速度以下になった場合については前方に交差点があるわけではないのでカメラの起動は不要である。にもかかわらずカメラが起動されてしまうと運転者に不快感を与える畏れがある。特に渋滞時は車速が所定の速度を前後する可能性があり、それによりカメラのオンオフが頻繁に繰り返されてより一層の不快感を与える畏れがある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４３５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、側方画像の表示が不要な走行環境で側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するための運転支援装置は、車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段と、を備える。
側方画像は交差点での運転者の視界確保を目的とするものであり、渋滞で低速になった場合は側方画像の表示は不要である。本発明によると、車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、渋滞判定手段により車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【０００７】
（２）前記車両が走行中の道路の道路種別を取得する道路種別取得手段を更に備え、前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にない場合であっても前記道路種別取得手段で取得した道路種別が高速道路、自動車専用道路又は山岳道路である場合は前記車速が前記所定の速度以下になっても前記ディスプレイに前記側方画像を表示させなくてもよい。
前述したように側方画像は交差点での運転者の視界確保を目的とするものであり、高速道路、自動車専用道路、山岳道路などのような交差点がない、あるいは交差点が少ない道路では側方画像の表示は不要である。本発明によると、高速道路、自動車専用道路又は山岳道路で側方画像が無用に表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【０００８】
（３）前記車両の前方にある直近の交差点を検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段で検出された交差点が見通しの悪い交差点であるかを判定する見通し判定手段とを更に備え、前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にある場合であっても前記見通し判定手段により前記交差点が見通しの悪い交差点であると判定された場合は前記車速が前記所定の速度以下になると前記ディスプレイに前記側方画像を表示させてもよい。
本発明によると、見通しの悪い交差点については例え渋滞車列の中にあっても車速が所定の速度以下になると側方画像を表示するので、見通しの悪い交差点における安全性が向上する。
【０００９】
（４）前記交差点検出手段で検出された前記交差点の手前で前記カメラシステムから前記車両の前方視界を表す前方画像を取得する前方画像取得手段をさらに備え、前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点であるかを前記前方画像を解析して判定してもよい。
【００１０】
（５）前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点に特有の地物をパターン認識処理によって検出し、前記地物を検出できた場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
一般に見通しの悪い交差点には特有の地物が設置されている。従って、前方画像上で見通しの悪い交差点に特有の地物を検出することにより、見通しの悪い交差点であるかを判定できる。
【００１１】
（６）前記所定の地物はカーブミラーであってもよい。
一般にカーブミラーは見通しの悪い交差点に設置されるので、カーブミラーを検出することにより見通しの悪い交差点であるかを判定できる。
【００１２】
（７）前記見通し判定手段は、前記前方画像を解析して前記交差点の手前左側の角、又は前記交差点の手前右側の角に視界を遮る地物が有るかを判定し、視界を遮る地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
【００１３】
（８）前記見通し判定手段は、見通しが悪い交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている地図情報を検索し、前記交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
【００１４】
（９）前記属性情報はカーブミラーが有ることを示す情報であってもよい。
一般にカーブミラーは見通しの悪い交差点に設置されるので、カーブミラーが有れば見通しの悪い交差点であると判定できる。
【００１５】
（１０）前記見通し判定手段は、前記交差点検出手段で検出された交差点の手前左側の角、又は交差点の手前右側の角に地物が有るかを地図情報を検索して判定し、地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定してもよい。
地物があればその交差点は見通しが悪いと推測されるので、地図情報を検索して地物の有無を判定することにより、見通しの悪い交差点であるか否かを判定できる。
【００１６】
（１１）上記目的を達成するための運転支援方法は、車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得段階と、前記車両の車速を取得する車速取得段階と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定段階と、前記車速取得段階で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定段階において前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御段階と、を含む。
本発明によると、車速取得段階で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、渋滞判定段階において車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００１７】
（１２）上記目的を達成するための運転支援プログラムは、車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段としてコンピュータを機能させる。
本発明によると、車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、渋滞判定手段により車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００１８】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明はプログラムを記録した記録媒体の発明としても特定することができる。また、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順番で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の複数の実施の形態を図に基づいて説明する。
（第１実施例）
図２は本発明の第１実施例による運転支援装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。第１実施例ではナビゲーション装置１０の一部を運転支援装置１として用いる場合を例に説明する。ナビゲーション装置１０は自動車、オートバイなどの車両に搭載され、目的地点までの推奨経路や当該車両の走行地点を運転者に案内するものである。
【００２０】
車速取得手段、渋滞判定手段、表示制御手段、道路種別取得手段、交差点検出手段および見通し判定手段としてのＣＰＵ１９は、制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置１０の各部を制御する。
フラッシュメモリ２０は、ＣＰＵ１９で実行される制御プログラムや、側方画像の表示が不要な条件を表す表示不要条件などを格納しているＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶媒体である。第１実施例では表示不要条件として「自車が渋滞車列の中にあるとき」という条件が記憶されている。制御プログラムは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリなどのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出しなどによってもフラッシュメモリ２０に格納することができる。
【００２１】
ＲＡＭ１８は、ＣＰＵ１９で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する揮発性記憶媒体である。
インタフェース２１は、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器などで構成され、ＣＰＵ１９と各ブロックとの信号形態の変換、ならびに通信部２２を介して情報センタ２３との通信信号形態の変換を行う。
【００２２】
ハードディスク装置（ＨＤＤ）１７には、地図情報としての地図データベース（地図ＤＢ）３１、渋滞学習データベース（渋滞学習ＤＢ）３６などが格納されている。
地図ＤＢ３１は地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車の現在位置の検出、経路探索などに用いられる。地図ＤＢ３１では、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードとを結ぶリンクとして定義されている。各リンクには通行方位、距離、レーン数、道路種別（一般道、高速道路、自動車専用道路、山岳道路など）、リンクＩＤ、始点及び終点のノード、右折専用レーン及び左折専用レーンなどの車線情報などが属性情報として定義されている。また、ノードとしての交差点には、見通しの良さまたは悪さの程度を示す情報（例えば「良」、「否」）、カーブミラーが有る又は無いことを示す情報などが属性情報として定義されている。この他、地図ＤＢ３１には運転者にとって現在位置の確認に役立つような地物（ビルや住宅などの建物、信号、歩道橋など）、全国道路街路交通情勢調査（道路交通センサス）の調査結果なども格納されている。
【００２３】
渋滞学習データベース（渋滞学習ＤＢ）３６は、過去に走行した道路やその道路を走行したときの車速などを走行履歴として蓄積しているデータベースである。渋滞学習ＤＢ３６は自車が渋滞車列の中にあるか否かを過去の走行履歴に基づいて判定する場合に用いられる。
車速センサ１４は、スピードメータに使用されるセンサである。車速センサ１４は、車輪回転速度を用いた車速センサの他、電波や超音波を用いたドップラ対地車速センサ、光と空間フィルタを用いた対地車速センサなどで構成することができる。
【００２４】
方位センサ１５は、推測航法に用いる地磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロなどで構成されている。
ＧＰＳユニット１３は、衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から送られてくる軌道データを受信し、自車の現在地の緯度経度データを出力するためのアンテナ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などで構成される。
【００２５】
通信部２２は、情報センタ２３からＦＭ多重放送、光ビーコン、赤外線ビーコンなどにより各車両に送信される渋滞情報、交通規制情報などの各種の交通情報を受信する。受信した交通情報は、次に交通情報が取得されるまでＲＡＭ１８に記憶される。
カメラシステムとしてのフロントカメラユニット１１は、例えば車両前部のグリル中央に設置されているＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどのディジタルカメラで構成されている。フロントカメラユニット１１は自車の前方を撮像して前方画像を生成する。
【００２６】
カメラシステムとしてのブラインドコーナーカメラユニット１２は見通しの悪い交差点において運転者の視界を支援するためのカメラであって、車両前端のバンパの左側に設けられ左側の側方を撮像するディジタルカメラ、車両前端のバンパの右側に設けられ右側の側方を撮像するディジタルカメラなどによって構成されている。例えば交差点の手前左側の角や手前右側の角にビルや住宅などの視界を遮る地物があり、その地物が障害になって左右の歩道や交差する車道が運転者の死角になる交差点であっても、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した画像を見ることにより、運転者は左右の歩道を歩く歩行者や交差する車道を走行する車両の有無を容易に確認できる。これにより運転者は安全に交差点に進入できる。なお、一つのディジタルカメラと、このディジタルカメラの受光面の互いに異なる領域に左側の側方の光学像および右側の側方の光学像をそれぞれ入射するプリズムとでブラインドコーナーカメラユニット１２を構成してもよい。
【００２７】
ディスプレイ１６は、地図表示、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像する画像の表示、その他各種の情報表示に用いるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で構成される。なお、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した側方画像は地図の表示に用いるディスプレイとは別のディスプレイ、例えばＨＵＤ（Head Up Display）で表示されてもよい。
【００２８】
次に、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した側方画像をディスプレイ１６に表示させる表示制御の流れについて説明する。
図１は、ブラインドコーナーカメラユニット１２で撮像した画像の表示制御の流れを示すフローチャートである。図１に示す処理は、予め設定されている間隔でタイマ割込が発生すると開始される。
【００２９】
Ｓ１０５では、ＣＰＵ１９はインタフェース２１を介して車速センサ１４から車速を取得する。
Ｓ１１０では、ＣＰＵ１９はＳ１０５で取得した車速が所定の速度以下であるか否かを判定する。ＣＰＵ１９は所定の速度以下であると判定した場合はＳ１１５の処理に進む。所定の速度よりも速い速度であると判定した場合は、側方画像をディスプレイ１６に表示させている状態であればＣＰＵ１９はその表示を終了させ、表示させていない状態であれば何もせず処理を終了する。
【００３０】
Ｓ１１５では、ＣＰＵ１９は自車が渋滞車列の中にあるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ１９は地図ＤＢ３１を用いてマップマッチングによる補正を行いながら、ＧＰＳユニット１３から入力される自車の現在位置の緯度経度データと、車速センサ１４から入力される走行速度と、方位センサ１５から入力される進行方位とに基づいて道路網上の自車位置を算出する。次に、ＣＰＵ１９は自車位置が通信部２２で受信した渋滞情報で特定される渋滞区間内にあれば自車が渋滞車列の中にあると判定する。ＣＰＵ１９は自車が渋滞車列の中になければＳ１２０に進み、自車が渋滞車列の中にあれば処理を終了する。
【００３１】
なお、ＣＰＵ１９は、地図ＤＢ３１に格納されている道路交通センサスや渋滞学習ＤＢ３６に格納されている走行履歴などに基づいて自車が渋滞車列の中にあるかを判定してもよい。例えば走行中の道路が道路交通センサスの調査結果において渋滞し易い道路であるとされている場合については自車は渋滞車列の中にあると判定してもよい。また、例えば走行中の道路における過去の車速が平均して所定の速度以下である場合は自車は渋滞車列の中にあると判定してもよい。
【００３２】
Ｓ１２０では、ＣＰＵ１９はブラインドコーナーカメラユニット１２を起動し、ブラインドコーナーカメラユニット１２から側方画像を取得してディスプレイ１６に表示させる。
【００３３】
以上説明した本発明の第１実施例によると、車速が所定の速度以下で、かつ、車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、ディスプレイに側方画像を表示させる。逆にいうと、車速が所定の速度以下であっても車両が渋滞車列の中にあると判定された場合は側方画像を表示させないので、側方画像の表示が不要な走行環境にあるにもかかわらず側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００３４】
（第２実施例）
第２実施例では、渋滞情報に加え、前方にある交差点の見通しの悪さを考慮して表示制御を行う。
図３は、第２実施例に係る表示制御の流れを示すフローチャートである。なお、第１実施例と同一の処理には同一の符号を付して説明は省略する。
【００３５】
Ｓ２０５では、ＣＰＵ１９は前方にある交差点が見通しの悪い交差点であるかを判定する。具体的には、ＣＰＵ１９は自車位置を基準にして地図ＤＢ３１を検索し、自車の前方にある直近の交差点を検出する。次に、ＣＰＵ１９は検出された交差点が見通しの悪い交差点であるか否かを判定する。以下に判定処理の例を示す。
図４（Ａ）は前方のＴ字路（交差点）の手前左側の角にビルや住宅などのような視界を遮る地物４０があって前方の道路の左側を見通せない状況を示している。図４（Ａ）にもあるように一般に見通しの悪い交差点にはカーブミラー４１が設置されている。逆に言うと、カーブミラー４１が設置されている交差点は見通しの悪い交差点であるといえる。ＣＰＵ１９は交差点の手前でフロントカメラユニット１１から前方画像を取得し、取得した前方画像上をカーブミラーのテンプレートで走査してパターン認識処理を実行する。ＣＰＵ１９は前方画像上でカーブミラー４１を検出できた場合は見通しの悪い交差点であると判定する。カーブミラー４１は特許請求の範囲に記載の「見通しの悪い交差点に特有の地物」に相当する。なお、「見通しの悪い交差点に特有の地物」は、例えば道路上に書かれている「止まれ」という文字であってもよいし、車両に一旦停止を指示する標識などであってもよい。
【００３６】
図４（Ｂ）は図４（Ａ）と同様にビルや住宅などの地物４０によって左側を見通せず、且つカーブミラーも設置されていない状況を示している。このような場合は地図ＤＢ３１を参照して住宅やビルなどの地物の存在を判定することによって地物の有無を判定することも可能である。ＣＰＵ１９は交差点の手前で地図ＤＢ３１を検索し、前方の交差点の手前左側の角および手前右側の角に地物が存在するか否かを判定する。ＣＰＵ１９は地物が存在すれば見通しの悪い交差点であると判定する。
【００３７】
図４（Ｃ）はＴ字路の手前右側及び左側に地図ＤＢ３１には登録されていない地物４２（例えば樹木）があって左右どちらも見通せず、且つカーブミラーも設置されていない状況を示している。このような場合、ＣＰＵ１９は前方画像を解析して手前左側の角および手前右側の角に視界を遮る地物が存在するか否かを判定する。地物の判定は、例えば前方画像に所定の空間フィルタを適用してエッジ画像を生成し、高さ方向に自車よりも高いエッジがあれば地物４２が存在すると判定してもよい。高さ方向に自車よりも高く延びるエッジがあれば、それはビルや住宅などの輪郭である可能性が高いからである。また、道路の水平方向に延びるレーンマーク４３を画像解析によって抽出し、前方の左右いずれかの領域でレーンマークを抽出できない場合は左右いずれかに地物が存在すると判定してもよい。ＣＰＵ１９は地物が存在すれば見通しの悪い交差点であると判定する。
【００３８】
ＣＰＵ１９は見通しが悪いと判定した場合はＳ１２０に進み、それ以外の場合は処理を終了する。
なお、見通しの悪い交差点であるかの判定は、前述した地図ＤＢ３１で交差点の属性情報を検索することによって判定してもよい。例えば地図ＤＢ３１において交差点に見通しが悪いことを示す属性情報（例えば「否」）が付与されていれば見通しの悪い交差点であると判定してもよいし、カーブミラーが有ることを示す属性情報が付与されていれば見通しの悪い交差点であると判定してもよい。
【００３９】
第２実施例によると、車両の前方に見通しの悪い交差点が存在する場合については例え渋滞車列の中であっても車速が所定の速度以下になると側方画像を表示するので、側方画像の表示が不要な走行環境で側方画像が表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減しつつ見通しの悪い交差点での安全性を確保できる。
【００４０】
（第３実施例）
第３実施例では、渋滞情報に加えて、道路種別に基づいて表示制御を行う。
図５は、第３実施例に係る表示制御の流れを示すフローチャートである。なお、第１実施例と同一の処理には同一の符号を付して説明は省略する。
Ｓ３０５では、ＣＰＵ１９は自車位置の道路種別が高速道路、自動車専用道路または山岳道路であるかを判定する。具体的には、ＣＰＵ１９は自車位置の道路の道路種別を地図ＤＢ３１から取得し、自車位置の道路が高速道路、自動車専用道路または山岳道路であるかを道路種別に基づいて判定する。ＣＰＵ１９は道路種別が高速道路、自動車専用道路または山岳道路のいずれでもなければＳ１２０に進み、高速道路、自動車専用道路または山岳道路であれば処理を終了する。
【００４１】
側方画像は交差点での左右の視認を目的とするものであり、高速道路、自動車専用道路、山岳道路などのように交差点がないかまたは交差点が少ない道路では側方画像の表示は不要である。第３実施例によると、高速道路、自動車専用道路、山岳道路で渋滞以外の何等かの理由で自車の車速が所定の速度以下になったとしても側方画像は表示されないので、高速道路、自動車専用道路または山岳道路で側方画像が無用に表示されてしまうことによる運転者の不快感を低減できる。
【００４２】
なお、本発明は上記複数の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置のブロック図。
【図３】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【図４】本発明の実施の形態に係る交差点の模式図。
【図５】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【符号の説明】
【００４４】
１０ ナビゲーション装置（運転支援装置）、１１ フロントカメラユニット（カメラシステム）、１２ ブラインドコーナーカメラユニット（カメラシステム）、１６ ディスプレイ、１９ ＣＰＵ（渋滞判定手段、表示制御手段、交差点検出手段、見通し判定手段、道路種別取得手段）、３１ 地図データベース（地図情報）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、
前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記車両が走行中の道路の道路種別を取得する道路種別取得手段を更に備え、
前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にない場合であっても前記道路種別取得手段で取得した道路種別が高速道路、自動車専用道路又は山岳道路である場合は前記車速が前記所定の速度以下になっても前記ディスプレイに前記側方画像を表示させない請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の前方にある直近の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段で検出された交差点が見通しの悪い交差点であるかを判定する見通し判定手段とを更に備え、
前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にある場合であっても前記見通し判定手段により前記交差点が見通しの悪い交差点であると判定された場合は前記車速が前記所定の速度以下になると前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記交差点検出手段で検出された前記交差点の手前で前記カメラシステムから前記車両の前方視界を表す前方画像を取得する前方画像取得手段をさらに備え、
前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点であるかを前記前方画像を解析して判定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点に特有の地物をパターン認識処理によって検出し、前記地物を検出できた場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記地物はカーブミラーである請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記見通し判定手段は、前記前方画像を解析して前記交差点の手前左側の角、又は前記交差点の手前右側の角に視界を遮る地物が有るかを判定し、視界を遮る地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記見通し判定手段は、見通しが悪い交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている地図情報を検索し、前記交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記属性情報はカーブミラーが有ることを示す情報である請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記見通し判定手段は、前記交差点検出手段で検出された交差点の手前左側の角、又は交差点の手前右側の角に地物が有るかを地図情報を検索して判定し、地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得段階と、
前記車両の車速を取得する車速取得段階と、
前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定段階と、
前記車速取得段階で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定段階において前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御段階と、
を含む運転支援方法。
【請求項１２】
車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、
前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段としてコンピュータを機能させる運転支援プログラム。
【請求項１】
車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、
前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記車両が走行中の道路の道路種別を取得する道路種別取得手段を更に備え、
前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にない場合であっても前記道路種別取得手段で取得した道路種別が高速道路、自動車専用道路又は山岳道路である場合は前記車速が前記所定の速度以下になっても前記ディスプレイに前記側方画像を表示させない請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の前方にある直近の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段で検出された交差点が見通しの悪い交差点であるかを判定する見通し判定手段とを更に備え、
前記表示制御手段は、前記車両が渋滞車列の中にある場合であっても前記見通し判定手段により前記交差点が見通しの悪い交差点であると判定された場合は前記車速が前記所定の速度以下になると前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記交差点検出手段で検出された前記交差点の手前で前記カメラシステムから前記車両の前方視界を表す前方画像を取得する前方画像取得手段をさらに備え、
前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点であるかを前記前方画像を解析して判定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記見通し判定手段は、見通しの悪い交差点に特有の地物をパターン認識処理によって検出し、前記地物を検出できた場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記地物はカーブミラーである請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記見通し判定手段は、前記前方画像を解析して前記交差点の手前左側の角、又は前記交差点の手前右側の角に視界を遮る地物が有るかを判定し、視界を遮る地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記見通し判定手段は、見通しが悪い交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている地図情報を検索し、前記交差点に対応する交差点ノードに見通しが悪いことを示す属性情報が付与されている場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記属性情報はカーブミラーが有ることを示す情報である請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記見通し判定手段は、前記交差点検出手段で検出された交差点の手前左側の角、又は交差点の手前右側の角に地物が有るかを地図情報を検索して判定し、地物が有る場合は見通しが悪い交差点であると判定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得段階と、
前記車両の車速を取得する車速取得段階と、
前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定段階と、
前記車速取得段階で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定段階において前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御段階と、
を含む運転支援方法。
【請求項１２】
車両に搭載されたカメラシステムから前記車両の側方視界を表す側方画像を取得する側方画像取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両が渋滞車列の中にあるかを判定する渋滞判定手段と、
前記車速取得手段で取得した車速が所定の速度以下で、かつ、前記渋滞判定手段により前記車両が渋滞車列の中にないと判定された場合、前記ディスプレイに前記側方画像を表示させる表示制御手段としてコンピュータを機能させる運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−１７２４９１（Ｐ２００７−１７２４９１Ａ）
【公開日】平成１９年７月５日（２００７．７．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３７２２２６（Ｐ２００５−３７２２２６）
【出願日】平成１７年１２月２６日（２００５．１２．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月５日（２００７．７．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月２６日（２００５．１２．２６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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