デッドマンスイッチを備えたティーチペンダント
【課題】作業者の疲労を軽減するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントを提供する。
【解決手段】非操作時はＯＦＦ、通常操作時はＯＮ、完全操作時はＯＦＦを出力するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントにおいて、操作部材１４はティーチペンダント１に設けた開口部２に取り付けられ、作業者が握持する握持部１１と、この握持部に隣接して設けられて握持部を握持したときに指４０を挿入するための指挿入部１２とを有している。第１スイッチ２１は指挿入部に指が挿入されたときに通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力する。第２スイッチ２２は握持部が強く握持されたときに完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力する。教示作業時等、指挿入部に指を挿入するだけで従来の第２ポジションが実現でき、容易にサーボ電源をＯＮに維持し続けることができるので作業者の疲労を軽減できる。
【解決手段】非操作時はＯＦＦ、通常操作時はＯＮ、完全操作時はＯＦＦを出力するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントにおいて、操作部材１４はティーチペンダント１に設けた開口部２に取り付けられ、作業者が握持する握持部１１と、この握持部に隣接して設けられて握持部を握持したときに指４０を挿入するための指挿入部１２とを有している。第１スイッチ２１は指挿入部に指が挿入されたときに通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力する。第２スイッチ２２は握持部が強く握持されたときに完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力する。教示作業時等、指挿入部に指を挿入するだけで従来の第２ポジションが実現でき、容易にサーボ電源をＯＮに維持し続けることができるので作業者の疲労を軽減できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば産業用ロボット等の教示操作器として用いられるデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ティーチングプレイバック方式の産業用ロボットにおいては、主に教示操作器（以下、ティーチペンダントという。）を使用して教示作業が行われる。より具体的には、産業用ロボットの手首部に取り付けられた溶接トーチ、ハンド等のツールの制御点を作業者が直接見ながら、ティーチペンダントのキー操作によってロボット本体を動かして移動目標位置等を教示する。多くのティーチペンダントは片手又は両手で把持するための把持部を備えており、作業者はティーチペンダントを自身の手で把持するとともに、場合によってはロボット本体に接近して教示作業を行う。そして、ティーチペンダントの把持部には、作業者の安全を確保するためのデッドマンスイッチが設けられている。
【０００３】
デッドマンスイッチは、ロボット本体の駆動電源であるサーボ電源をＯＮ／ＯＦＦするための非常停止回路と電気的に接続されており、デッドマンスイッチを握るとサーボ電源がＯＮし、離すとサーボ電源がＯＦＦするように構成されている。さらに近年では、３ポジションを有するデッドマンスイッチが一般的となってきており、デッドマンスイッチを握った状態からさらに強く握りしめるとサーボ電源がＯＦＦするように構成されている。すなわち、ティーチペンダントを把持した通常操作時は動作し、手を離した非操作時は停止することに加えて、危険を感じて強く握りしめた完全操作時も停止するようして作業者の安全性をより一層高めている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この３ポジションデッドマンスイッチについて説明する。図４は、従来の３ポジションデッドマンスイッチの正断面図である。同図（ａ）は非操作時の状態、同図（ｂ）は通常操作時の状態、同図（ｃ）は強い力で握りしめた完全操作時の状態をそれぞれ示している。同図において、スイッチ６４は、筐体６０の内部に備えられおり、図示しない非常停止回路に電気的に接続されている。スイッチ６４を操作するための操作部材６１は、バネ６２を介して筐体６０の内部に取り付けられている。回転レバー６３は、操作部材６１から力を受けるレバー部とスイッチ６４を押すレバー部とをそれぞれ有している。
【０００５】
次に動作を説明する。作業者が操作部材６１を握っていない状態、すなわち同図（ａ）に示す第１ポジションでは、スイッチ６４は押されていないのでサーボ電源はＯＦＦである。作業者が操作部材６１を握った状態、すなわち同図（ｂ）に示す第２ポジションでは、回転レバー６３がスイッチ６４を押圧するのでサーボ電源はＯＮする。さらに、作業者が操作部材６１を強く握りしめた状態、すなわち同図（ｃ）に示す第３ポジションでは、大きな力で操作部材６１が押されるので、操作部材６１の下端部によって回転レバー６３がさらに回転し、操作部材６１の下端部は回転レバー６３を越える。この結果、スイッチ６４は押されていない状態になるので、サーボ電源はＯＦＦになる。
【０００６】
上記したように、従来の３ポジションデッドマンスイッチは、操作部材６１を握っている間はサーボ電源をＯＮし、手を離したときはＯＦＦし、さらに危険を感じて強く握りしめたときもＯＦＦするようにし、作業者の安全性を向上させている。しかしながら、後述する課題を有していた。
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−３３４６２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
教示作業中は、ロボット本体を頻繁に手動で移動させる必要があるのでサーボ電源はＯＮのまま維持し続けることが望ましい。そのため、作業者は操作部材６１を適量の力で握って第２ポジションとした後は、誤って第１又は第３ポジションにならないように注意を払いながら適量の力を維持し続ける必要がある。ところが、ティーチペンダント本体及び接続された制御ケーブルの重量は軽いものではないために、第２ポジションを長時間維持すると非常に疲労しやすいという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、作業者の疲労を軽減するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、操作状態に応じて非操作時はＯＦＦ信号、通常操作時はＯＮ信号、完全操作時はＯＦＦ信号を出力するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントにおいて、
前記ティーチペンダントに設けた開口部に取り付けられ、作業者が握持する握持部及びこの握持部に隣接して設けられて前記握持部を握持したときに指を挿入するための指挿入部を有する操作部材と、
前記指挿入部に指が挿入されたときに前記通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力する第１スイッチと、
前記握持部が強く握持されたときに前記完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力する第２スイッチと、
を具備したことを特徴とするデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１１】
第２の発明は、前記操作部材は、前記開口部から前記ティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付けられるとともに前記指挿入部が前記開口部内に挿入配置され、前記第２スイッチは、前記ティーチペンダントの内部に配置されるとともに前記握持部が強く握持されて前記操作部材が前記内部方向へ変位したときに前記指挿入部によって押圧されて前記ＯＦＦ信号を出力することを特徴とする第１の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１２】
第３の発明は、前記指挿入部は、指を挿入するための中空と一端が軸支されて前記中空内を傾動可能な開閉蓋とを有し、前記第１スイッチは、前記指挿入部から指が挿入されて前記開閉蓋が所定の位置まで傾動したことを検出する検出センサであることを特徴とする第１又は第２の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１３】
第４の発明は、前記検出センサは、前記開閉蓋の傾動範囲を挟むように対向して配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する透過形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋によって遮断されて前記受光素子で受光されなくなったときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする第３の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１４】
第５の発明は、前記開閉蓋は、少なくとも片面に光沢面を有する板状体であり、前記検出センサは、前記開閉蓋が所定の位置に傾動したときに前記光沢面に対して同一方向を向くように配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記光沢面で反射され前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する反射形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋の前記光沢面で反射されて前記受光素子で受光されたときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする第３の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１５】
第６の発明は、前記開閉蓋は、金属板又は少なくとも開方向に向かう面に金属層が形成された板状体であり、前記検出センサは、前記開方向側の側壁に配置された検知素子と前記開閉蓋が前記側壁に接近したか否かを検出する回路基板とを有する近接センサであり、前記開閉蓋が前記側壁に所定距離以内に接近したときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする第３の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１６】
第７の発明は、前記開口部は、前記ティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けられたことを特徴とする第１〜第６のいずれか１の発明に記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【発明の効果】
【００１７】
第１の発明によれば、作業者が操作する操作部材に、握持するための握持部及び握持部に隣接した位置に指を挿入するための指挿入部を設け、指挿入部に指が挿入されたときに通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力し、握持部が強く握持されたときに完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力するようにしている。すなわち、ロボット本体を頻繁に手動で移動させる教示作業時等、第２ポジションを維持する必要がある場合は指挿入部に指を挿入しておけばよく、従来技術のように適量の力を維持し続ける必要がないので、作業者の疲労を軽減できる。さらに、握持部を強く握持した場合は従来の第３ポジションと、また指挿入部から指を引き抜いた場合は従来の第１ポジションと同様になるので、作業者の安全性も確保できる。
【００１８】
第２の発明によれば、指挿入部を開口部からティーチペンダント内部に挿入配置することによって操作部材がティーチペンダントから大きく突出しないようにしたので、第１の発明が有する効果に加えてコンパクトな構成を実現できる。また、操作部材をティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付け、握持部が強く握持されて操作部材がティーチペンダント内部へ変位したときに第２スイッチが指挿入部によって押圧されるようにしたので、第２スイッチを押圧するための別部材を備えるのに比べて部品点数を低減できる。
【００１９】
第３の発明によれば、第１スイッチとして検出センサを適用して指挿入部に備えた開閉蓋を検出のトリガとしたので、指を挿入した後、開閉蓋をセンサが検出する所定の位置まで傾動させるだけで第２ポジションを実現できる。すなわち、従来よりも弱い力で第２ポジションを実現できるので、第１又は第２の発明が奏する効果に加えて、より一層作業者の疲労を軽減できる。
【００２０】
第４の発明によれば、検出センサとして透過形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋によって遮断されて受光素子で受光されなくなったときにＯＮ信号を出力するようにしたので、第３の発明が奏する効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００２１】
第５の発明によれば、検出センサとして反射形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋の光沢面によって反射されて受光素子で受光されたときにＯＮ信号を出力するようにしたので、第３の発明が奏する効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００２２】
第６の発明によれば、検出センサとして近接センサを適用し、開閉蓋が指挿入部の側壁に所定距離以内に接近したときにＯＮ信号を出力するようにしたので、第３の発明が奏する効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００２３】
第７の発明によれば、操作部材を取り付ける開口部をティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けたので、第１〜第６の発明が奏する効果に加えて、作業者がティーチペンダント本体を握持しやすいという効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２５】
［実施の形態１］
図１は、本発明の第１実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。
【００２６】
同図において、開口部２は、ティーチペンダント１に設けられた開口である。この開口部２は、作業者が握持しやすいようにティーチペンダント１の裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けられている。
【００２７】
操作部材１４は、弾性部材１６を介して開口部２に取り付けられており、開口部２からティーチペンダント１の内部方向へ変位可能にしている。同図では、操作部材１４の一端を弾性部材１６を介して取り付け、他端を支持部材１５で固定している例を示しているが、他端もまた弾性部材１６を介して取り付けても良い。さらに操作部材１４は、作業者が握持する握持部１１及びこの握持部に隣接して設けられて握持部１１を握持したときに指４０を挿入するための指挿入部１２を備えている。指挿入部１２は、開口部２に挿入配置されており、指４０を挿入するための中空１７と、一端が軸支されて中空１７内を傾動可能な開閉蓋３１とを有している。開閉蓋３１は軸支部分に弾性力の弱いバネ及びストッパが備えられており、バネによって常に閉方向側へ付勢されるとともに外力が加わっていない状態ではストッパによって中空１７を塞いでいる。
【００２８】
第１スイッチ２１は発光素子２３、受光素子２４及び図示しない回路基板からなる透過形光センサである。発光素子２３及び受光素子２４は開閉蓋３１の傾動範囲を挟むように対向して配置されている。図示しない回路基板は発光素子２３から発光された光が受光素子２４によって受光されているか否かを所定周期間隔で常に監視しており、監視結果に変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。第２スイッチ２２はバネ等を介して開口部２の底面部に取り付けられた接点開閉スイッチであり、このスイッチもまた第１スイッチと同様、所定周期間隔で接点状態を監視しており、スイッチに変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。
【００２９】
次に第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２によってＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される動作について説明する。
【００３０】
デッドマンスイッチの第１ポジション、すなわち第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２の両スイッチが操作されていない状態では、第１スイッチ２１において発光素子２３から発光された光は受光素子２４によって常に受光されて変化することはなく、また、第２スイッチ２２においても接点が開閉することはないので、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されることはない。
【００３１】
作業者が教示作業等を行うためにデッドマンスイッチを第２ポジションにする場合は、握持部１１が握持されるとともに指挿入部１２に指４０が挿入される。指４０が挿入されると開閉蓋３１が中空１７内を開方向に傾動することになる。そして、発光素子２３から発光された光が開閉蓋３１によって遮断されて受光素子２４で受光されなくなったことを回路基板が検出してＯＮ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＮすることになる。また、この第２ポジションの状態から開閉蓋３１が閉方向に傾動し、発光素子２３から発光された光が受光素子２４で受光されると、その旨を回路基板が検出してＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。
【００３２】
第２ポジションでの教示作業中に作業者が危険を感じて第３ポジションにする場合は、握持部１１が強く握持されて操作部材１４が第２スイッチ２２の方向へ変位し、指挿入部１２によって押圧されてＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。
【００３３】
上述した実施の形態１によれば、作業者が操作する操作部材に、握持するための握持部及び握持部に隣接した位置に指を挿入するための指挿入部を設け、指挿入部に指が挿入されたときに通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力し、握持部が強く握持されたときに完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力するようにしている。すなわち、ロボット本体を頻繁に手動で移動させる教示作業時等、第２ポジションを維持する必要がある場合は指挿入部に指を挿入しておけばよく、従来技術のように適量の力を維持し続ける必要がないので、作業者の疲労を軽減できる。さらに、握持部を強く握持した場合は従来の第３ポジションと、また指挿入部から指を引き抜いた場合は従来の第１ポジションと同様になるので、作業者の安全性も確保できる。
【００３４】
また、指挿入部を開口部からティーチペンダント内部に挿入配置することによって操作部材がティーチペンダントから大きく突出しないようにしたので、上記効果に加えてコンパクトな構成を実現できる。また、操作部材をティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付け、握持部が強く握持されて操作部材がティーチペンダント内部へ変位したときに第２スイッチが指挿入部によって押圧されるようにしたので、第２スイッチを押圧するための別部材を備えるのに比べて部品点数を低減できる。
【００３５】
また、第１スイッチとして検出センサを適用し、指挿入部に備えた開閉蓋を検出のトリガとしたので、指を挿入して開閉蓋をセンサが検出する所定の位置まで傾動させるだけで第２ポジションを実現できる。すなわち、従来よりも弱い力で第２ポジションを実現できるので、上記効果に加えて、より一層作業者の疲労を軽減できる。
【００３６】
また、検出センサとして透過形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋によって遮断されて受光素子で受光されなくなったときにＯＮ信号を出力するようにしたので、上記効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００３７】
［実施の形態２］
図２は、本発明の第２実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。第１実施形態との相違は、第１スイッチである検出センサとして反射形光センサを適用していることである。
【００３８】
同図において、ティーチペンダント１、開口部２、握持部１１、指挿入部１２、操作部材１４、支持部材１５、弾性部材１６、第２スイッチ２２及び指４０は、図１と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。以下、図１と異なる第１スイッチ２１及び開閉蓋３１について説明する。
【００３９】
開閉蓋３１は少なくとも片面に光沢面を有する板状体であり、同図では開閉蓋３１の閉方向側の面に光沢面３２を有しているものとしている。
【００４０】
第１スイッチ２１は発光素子２３、受光素子２４及び図示しない回路基板からなる反射形光センサである。発光素子２３及び受光素子２４は開閉蓋３１が所定の位置に傾動したときに光沢面３２に対して同一方向を向くように配置されている。図示しない回路基板は発光素子２３から発光された光が光沢面３２で反射されて受光素子２４によって受光されているか否かを所定周期間隔で常に監視しており、受光結果に変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。
【００４１】
次に第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２によってＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される動作について説明する。
【００４２】
デッドマンスイッチの第１ポジション、すなわち第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２の両スイッチが操作されていない状態では、第１スイッチ２１において発光素子２３から発光された光は受光素子２４によって受光されることはなく、また第２スイッチ２２においても接点が開閉することはないので、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されることはない。
【００４３】
作業者が教示作業等を行うためにスイッチを第２ポジションにする場合は、握持部１１が握持されるとともに指挿入部１２に指４０が挿入される。指４０が挿入されると開閉蓋３１が中空１７内を開方向に傾動することになる。そして、発光素子２３から発光された光が開閉蓋３１の光沢面３２で反射されて受光素子２４で受光されたことを回路基板が検出してＯＮ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＮすることになる。また、この第２ポジションの状態から開閉蓋３１が閉方向に傾動し、発光素子２３から発光された光が受光素子２４で受光されなくなると、その旨を回路基板が検出してＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。
【００４４】
第２ポジションでの教示作業中に作業者が危険を感じて第３ポジションにする場合の動作は、実施形態１と同様であるので説明を省略する。
【００４５】
上述した実施の形態２によれば、検出センサとして反射形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋の光沢面によって反射されて受光素子で受光されたときにＯＮ信号を出力するようにしたので、簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００４６】
［実施の形態３］
図３は、本発明の第３実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の断面図である。第１実施形態との相違は、第１スイッチである検出センサとして近接センサを適用していることである。
【００４７】
同図において、ティーチペンダント１、開口部２、握持部１１、指挿入部１２、操作部材１４、支持部材１５、弾性部材１６、第２スイッチ２２及び指４０は、図１と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。以下、図１と異なる第１スイッチ２１及び開閉蓋３１について説明する。
【００４８】
開閉蓋３１は金属板又は少なくとも開方向に向かう面に金属層が形成された板状体であり、同図では金属板を使用している。
【００４９】
第１スイッチ２１は検知素子２６及び図示しない回路基板からなる磁気式又は静電容量式の近接センサである。検知素子２６は開閉蓋３１の開方向側の側壁３５に配置されている。図示しない回路基板は開閉蓋３１が側壁３５に接近したか否かを所定周期間隔で常に監視しており、監視結果に変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。
【００５０】
次に第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２によってＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される動作について説明する。
【００５１】
デッドマンスイッチの第１ポジション、すなわち第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２の両スイッチが操作されていない状態では、第１スイッチ２１において開閉蓋３１は検知素子２３に接近することはなく、また第２スイッチ２２においても接点が開閉することはないので、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されることはない。
【００５２】
作業者が教示作業等を行うためにスイッチを第２ポジションにする場合は、握持部１１が握持されるとともに指挿入部１２に指４０が挿入される。指４０が挿入されると開閉蓋３１が中空１７内を開方向に傾動することになる。そして、開閉蓋３１が側壁３５に所定距離以内に接近したことを回路基板が検出してＯＮ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＮすることになる。また、この第２ポジションの状態から開閉蓋３１が閉方向に傾動し、開閉蓋３１が側壁３５から所定距離を超えて遠ざかると、その旨を回路基板が検出してＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。なお、上記所定距離は近接センサの回路基板で予め定められている。
【００５３】
第２ポジションでの教示作業中に作業者が危険を感じて第３ポジションにする場合の動作は、実施形態１と同様であるので説明を省略する。
【００５４】
上述した実施の形態３によれば、検出センサとして近接センサを適用し、開閉蓋が指挿入部の側壁に所定距離以内に接近したときにＯＮ信号を出力するようにしたので、簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００５５】
また、上述した全ての実施形態においては、操作部材を取り付ける開口部をティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けたので、上述した効果に加えて、作業者がティーチペンダント本体を握持しやすいという効果を有している。
【００５６】
なお、安全性をより高めるためにデッドマンスイッチを２重化する場合は、上述した第１スイッチ及び第２スイッチを各々２個備えればよい。例えば、実施形態１の第１スイッチの場合は、片側壁に２つの発光センサを水平且つ至近距離で取り付け、対向する側壁に２つの受光センサを水平且つ至近距離で取り付けておき、開閉蓋が傾動したときに発光された２つの光が同時に遮断されるように構成しておけばよい。また、第２スイッチの場合は、２個の接点開閉スイッチを至近距離且つ操作部材に対して平行に取り付け、握持部が強く握持されたときにこれらが指挿入部によって同時に押圧されるように構成しておけばよい。この２重化されたデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントも本発明の範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。
【図２】本発明の第２実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。
【図３】本発明の第３実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の断面図である。
【図４】従来の３ポジションデッドマンスイッチの正断面図である。
【符号の説明】
【００５８】
１ ティーチペンダント
２ 開口部
１１ 握持部
１２ 指挿入部
１４ 操作部材
１５ 支持部材
１６ 弾性部材
１７ 中空
２１ 第１スイッチ
２２ 第２スイッチ
２３ 発光素子
２４ 受光素子
２６ 検知素子
３１ 開閉蓋
３２ 光沢面
３５ 側壁
４０ 指
６０ 筐体
６１ 操作部材
６２ バネ
６３ 回転レバー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば産業用ロボット等の教示操作器として用いられるデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ティーチングプレイバック方式の産業用ロボットにおいては、主に教示操作器（以下、ティーチペンダントという。）を使用して教示作業が行われる。より具体的には、産業用ロボットの手首部に取り付けられた溶接トーチ、ハンド等のツールの制御点を作業者が直接見ながら、ティーチペンダントのキー操作によってロボット本体を動かして移動目標位置等を教示する。多くのティーチペンダントは片手又は両手で把持するための把持部を備えており、作業者はティーチペンダントを自身の手で把持するとともに、場合によってはロボット本体に接近して教示作業を行う。そして、ティーチペンダントの把持部には、作業者の安全を確保するためのデッドマンスイッチが設けられている。
【０００３】
デッドマンスイッチは、ロボット本体の駆動電源であるサーボ電源をＯＮ／ＯＦＦするための非常停止回路と電気的に接続されており、デッドマンスイッチを握るとサーボ電源がＯＮし、離すとサーボ電源がＯＦＦするように構成されている。さらに近年では、３ポジションを有するデッドマンスイッチが一般的となってきており、デッドマンスイッチを握った状態からさらに強く握りしめるとサーボ電源がＯＦＦするように構成されている。すなわち、ティーチペンダントを把持した通常操作時は動作し、手を離した非操作時は停止することに加えて、危険を感じて強く握りしめた完全操作時も停止するようして作業者の安全性をより一層高めている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この３ポジションデッドマンスイッチについて説明する。図４は、従来の３ポジションデッドマンスイッチの正断面図である。同図（ａ）は非操作時の状態、同図（ｂ）は通常操作時の状態、同図（ｃ）は強い力で握りしめた完全操作時の状態をそれぞれ示している。同図において、スイッチ６４は、筐体６０の内部に備えられおり、図示しない非常停止回路に電気的に接続されている。スイッチ６４を操作するための操作部材６１は、バネ６２を介して筐体６０の内部に取り付けられている。回転レバー６３は、操作部材６１から力を受けるレバー部とスイッチ６４を押すレバー部とをそれぞれ有している。
【０００５】
次に動作を説明する。作業者が操作部材６１を握っていない状態、すなわち同図（ａ）に示す第１ポジションでは、スイッチ６４は押されていないのでサーボ電源はＯＦＦである。作業者が操作部材６１を握った状態、すなわち同図（ｂ）に示す第２ポジションでは、回転レバー６３がスイッチ６４を押圧するのでサーボ電源はＯＮする。さらに、作業者が操作部材６１を強く握りしめた状態、すなわち同図（ｃ）に示す第３ポジションでは、大きな力で操作部材６１が押されるので、操作部材６１の下端部によって回転レバー６３がさらに回転し、操作部材６１の下端部は回転レバー６３を越える。この結果、スイッチ６４は押されていない状態になるので、サーボ電源はＯＦＦになる。
【０００６】
上記したように、従来の３ポジションデッドマンスイッチは、操作部材６１を握っている間はサーボ電源をＯＮし、手を離したときはＯＦＦし、さらに危険を感じて強く握りしめたときもＯＦＦするようにし、作業者の安全性を向上させている。しかしながら、後述する課題を有していた。
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−３３４６２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
教示作業中は、ロボット本体を頻繁に手動で移動させる必要があるのでサーボ電源はＯＮのまま維持し続けることが望ましい。そのため、作業者は操作部材６１を適量の力で握って第２ポジションとした後は、誤って第１又は第３ポジションにならないように注意を払いながら適量の力を維持し続ける必要がある。ところが、ティーチペンダント本体及び接続された制御ケーブルの重量は軽いものではないために、第２ポジションを長時間維持すると非常に疲労しやすいという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、作業者の疲労を軽減するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、操作状態に応じて非操作時はＯＦＦ信号、通常操作時はＯＮ信号、完全操作時はＯＦＦ信号を出力するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントにおいて、
前記ティーチペンダントに設けた開口部に取り付けられ、作業者が握持する握持部及びこの握持部に隣接して設けられて前記握持部を握持したときに指を挿入するための指挿入部を有する操作部材と、
前記指挿入部に指が挿入されたときに前記通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力する第１スイッチと、
前記握持部が強く握持されたときに前記完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力する第２スイッチと、
を具備したことを特徴とするデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１１】
第２の発明は、前記操作部材は、前記開口部から前記ティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付けられるとともに前記指挿入部が前記開口部内に挿入配置され、前記第２スイッチは、前記ティーチペンダントの内部に配置されるとともに前記握持部が強く握持されて前記操作部材が前記内部方向へ変位したときに前記指挿入部によって押圧されて前記ＯＦＦ信号を出力することを特徴とする第１の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１２】
第３の発明は、前記指挿入部は、指を挿入するための中空と一端が軸支されて前記中空内を傾動可能な開閉蓋とを有し、前記第１スイッチは、前記指挿入部から指が挿入されて前記開閉蓋が所定の位置まで傾動したことを検出する検出センサであることを特徴とする第１又は第２の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１３】
第４の発明は、前記検出センサは、前記開閉蓋の傾動範囲を挟むように対向して配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する透過形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋によって遮断されて前記受光素子で受光されなくなったときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする第３の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１４】
第５の発明は、前記開閉蓋は、少なくとも片面に光沢面を有する板状体であり、前記検出センサは、前記開閉蓋が所定の位置に傾動したときに前記光沢面に対して同一方向を向くように配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記光沢面で反射され前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する反射形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋の前記光沢面で反射されて前記受光素子で受光されたときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする第３の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１５】
第６の発明は、前記開閉蓋は、金属板又は少なくとも開方向に向かう面に金属層が形成された板状体であり、前記検出センサは、前記開方向側の側壁に配置された検知素子と前記開閉蓋が前記側壁に接近したか否かを検出する回路基板とを有する近接センサであり、前記開閉蓋が前記側壁に所定距離以内に接近したときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする第３の発明記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【００１６】
第７の発明は、前記開口部は、前記ティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けられたことを特徴とする第１〜第６のいずれか１の発明に記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントである。
【発明の効果】
【００１７】
第１の発明によれば、作業者が操作する操作部材に、握持するための握持部及び握持部に隣接した位置に指を挿入するための指挿入部を設け、指挿入部に指が挿入されたときに通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力し、握持部が強く握持されたときに完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力するようにしている。すなわち、ロボット本体を頻繁に手動で移動させる教示作業時等、第２ポジションを維持する必要がある場合は指挿入部に指を挿入しておけばよく、従来技術のように適量の力を維持し続ける必要がないので、作業者の疲労を軽減できる。さらに、握持部を強く握持した場合は従来の第３ポジションと、また指挿入部から指を引き抜いた場合は従来の第１ポジションと同様になるので、作業者の安全性も確保できる。
【００１８】
第２の発明によれば、指挿入部を開口部からティーチペンダント内部に挿入配置することによって操作部材がティーチペンダントから大きく突出しないようにしたので、第１の発明が有する効果に加えてコンパクトな構成を実現できる。また、操作部材をティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付け、握持部が強く握持されて操作部材がティーチペンダント内部へ変位したときに第２スイッチが指挿入部によって押圧されるようにしたので、第２スイッチを押圧するための別部材を備えるのに比べて部品点数を低減できる。
【００１９】
第３の発明によれば、第１スイッチとして検出センサを適用して指挿入部に備えた開閉蓋を検出のトリガとしたので、指を挿入した後、開閉蓋をセンサが検出する所定の位置まで傾動させるだけで第２ポジションを実現できる。すなわち、従来よりも弱い力で第２ポジションを実現できるので、第１又は第２の発明が奏する効果に加えて、より一層作業者の疲労を軽減できる。
【００２０】
第４の発明によれば、検出センサとして透過形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋によって遮断されて受光素子で受光されなくなったときにＯＮ信号を出力するようにしたので、第３の発明が奏する効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００２１】
第５の発明によれば、検出センサとして反射形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋の光沢面によって反射されて受光素子で受光されたときにＯＮ信号を出力するようにしたので、第３の発明が奏する効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００２２】
第６の発明によれば、検出センサとして近接センサを適用し、開閉蓋が指挿入部の側壁に所定距離以内に接近したときにＯＮ信号を出力するようにしたので、第３の発明が奏する効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００２３】
第７の発明によれば、操作部材を取り付ける開口部をティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けたので、第１〜第６の発明が奏する効果に加えて、作業者がティーチペンダント本体を握持しやすいという効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２５】
［実施の形態１］
図１は、本発明の第１実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。
【００２６】
同図において、開口部２は、ティーチペンダント１に設けられた開口である。この開口部２は、作業者が握持しやすいようにティーチペンダント１の裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けられている。
【００２７】
操作部材１４は、弾性部材１６を介して開口部２に取り付けられており、開口部２からティーチペンダント１の内部方向へ変位可能にしている。同図では、操作部材１４の一端を弾性部材１６を介して取り付け、他端を支持部材１５で固定している例を示しているが、他端もまた弾性部材１６を介して取り付けても良い。さらに操作部材１４は、作業者が握持する握持部１１及びこの握持部に隣接して設けられて握持部１１を握持したときに指４０を挿入するための指挿入部１２を備えている。指挿入部１２は、開口部２に挿入配置されており、指４０を挿入するための中空１７と、一端が軸支されて中空１７内を傾動可能な開閉蓋３１とを有している。開閉蓋３１は軸支部分に弾性力の弱いバネ及びストッパが備えられており、バネによって常に閉方向側へ付勢されるとともに外力が加わっていない状態ではストッパによって中空１７を塞いでいる。
【００２８】
第１スイッチ２１は発光素子２３、受光素子２４及び図示しない回路基板からなる透過形光センサである。発光素子２３及び受光素子２４は開閉蓋３１の傾動範囲を挟むように対向して配置されている。図示しない回路基板は発光素子２３から発光された光が受光素子２４によって受光されているか否かを所定周期間隔で常に監視しており、監視結果に変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。第２スイッチ２２はバネ等を介して開口部２の底面部に取り付けられた接点開閉スイッチであり、このスイッチもまた第１スイッチと同様、所定周期間隔で接点状態を監視しており、スイッチに変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。
【００２９】
次に第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２によってＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される動作について説明する。
【００３０】
デッドマンスイッチの第１ポジション、すなわち第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２の両スイッチが操作されていない状態では、第１スイッチ２１において発光素子２３から発光された光は受光素子２４によって常に受光されて変化することはなく、また、第２スイッチ２２においても接点が開閉することはないので、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されることはない。
【００３１】
作業者が教示作業等を行うためにデッドマンスイッチを第２ポジションにする場合は、握持部１１が握持されるとともに指挿入部１２に指４０が挿入される。指４０が挿入されると開閉蓋３１が中空１７内を開方向に傾動することになる。そして、発光素子２３から発光された光が開閉蓋３１によって遮断されて受光素子２４で受光されなくなったことを回路基板が検出してＯＮ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＮすることになる。また、この第２ポジションの状態から開閉蓋３１が閉方向に傾動し、発光素子２３から発光された光が受光素子２４で受光されると、その旨を回路基板が検出してＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。
【００３２】
第２ポジションでの教示作業中に作業者が危険を感じて第３ポジションにする場合は、握持部１１が強く握持されて操作部材１４が第２スイッチ２２の方向へ変位し、指挿入部１２によって押圧されてＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。
【００３３】
上述した実施の形態１によれば、作業者が操作する操作部材に、握持するための握持部及び握持部に隣接した位置に指を挿入するための指挿入部を設け、指挿入部に指が挿入されたときに通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力し、握持部が強く握持されたときに完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力するようにしている。すなわち、ロボット本体を頻繁に手動で移動させる教示作業時等、第２ポジションを維持する必要がある場合は指挿入部に指を挿入しておけばよく、従来技術のように適量の力を維持し続ける必要がないので、作業者の疲労を軽減できる。さらに、握持部を強く握持した場合は従来の第３ポジションと、また指挿入部から指を引き抜いた場合は従来の第１ポジションと同様になるので、作業者の安全性も確保できる。
【００３４】
また、指挿入部を開口部からティーチペンダント内部に挿入配置することによって操作部材がティーチペンダントから大きく突出しないようにしたので、上記効果に加えてコンパクトな構成を実現できる。また、操作部材をティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付け、握持部が強く握持されて操作部材がティーチペンダント内部へ変位したときに第２スイッチが指挿入部によって押圧されるようにしたので、第２スイッチを押圧するための別部材を備えるのに比べて部品点数を低減できる。
【００３５】
また、第１スイッチとして検出センサを適用し、指挿入部に備えた開閉蓋を検出のトリガとしたので、指を挿入して開閉蓋をセンサが検出する所定の位置まで傾動させるだけで第２ポジションを実現できる。すなわち、従来よりも弱い力で第２ポジションを実現できるので、上記効果に加えて、より一層作業者の疲労を軽減できる。
【００３６】
また、検出センサとして透過形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋によって遮断されて受光素子で受光されなくなったときにＯＮ信号を出力するようにしたので、上記効果に加えて簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００３７】
［実施の形態２］
図２は、本発明の第２実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。第１実施形態との相違は、第１スイッチである検出センサとして反射形光センサを適用していることである。
【００３８】
同図において、ティーチペンダント１、開口部２、握持部１１、指挿入部１２、操作部材１４、支持部材１５、弾性部材１６、第２スイッチ２２及び指４０は、図１と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。以下、図１と異なる第１スイッチ２１及び開閉蓋３１について説明する。
【００３９】
開閉蓋３１は少なくとも片面に光沢面を有する板状体であり、同図では開閉蓋３１の閉方向側の面に光沢面３２を有しているものとしている。
【００４０】
第１スイッチ２１は発光素子２３、受光素子２４及び図示しない回路基板からなる反射形光センサである。発光素子２３及び受光素子２４は開閉蓋３１が所定の位置に傾動したときに光沢面３２に対して同一方向を向くように配置されている。図示しない回路基板は発光素子２３から発光された光が光沢面３２で反射されて受光素子２４によって受光されているか否かを所定周期間隔で常に監視しており、受光結果に変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。
【００４１】
次に第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２によってＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される動作について説明する。
【００４２】
デッドマンスイッチの第１ポジション、すなわち第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２の両スイッチが操作されていない状態では、第１スイッチ２１において発光素子２３から発光された光は受光素子２４によって受光されることはなく、また第２スイッチ２２においても接点が開閉することはないので、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されることはない。
【００４３】
作業者が教示作業等を行うためにスイッチを第２ポジションにする場合は、握持部１１が握持されるとともに指挿入部１２に指４０が挿入される。指４０が挿入されると開閉蓋３１が中空１７内を開方向に傾動することになる。そして、発光素子２３から発光された光が開閉蓋３１の光沢面３２で反射されて受光素子２４で受光されたことを回路基板が検出してＯＮ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＮすることになる。また、この第２ポジションの状態から開閉蓋３１が閉方向に傾動し、発光素子２３から発光された光が受光素子２４で受光されなくなると、その旨を回路基板が検出してＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。
【００４４】
第２ポジションでの教示作業中に作業者が危険を感じて第３ポジションにする場合の動作は、実施形態１と同様であるので説明を省略する。
【００４５】
上述した実施の形態２によれば、検出センサとして反射形光センサを適用し、発光素子から発光された光が開閉蓋の光沢面によって反射されて受光素子で受光されたときにＯＮ信号を出力するようにしたので、簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００４６】
［実施の形態３］
図３は、本発明の第３実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の断面図である。第１実施形態との相違は、第１スイッチである検出センサとして近接センサを適用していることである。
【００４７】
同図において、ティーチペンダント１、開口部２、握持部１１、指挿入部１２、操作部材１４、支持部材１５、弾性部材１６、第２スイッチ２２及び指４０は、図１と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。以下、図１と異なる第１スイッチ２１及び開閉蓋３１について説明する。
【００４８】
開閉蓋３１は金属板又は少なくとも開方向に向かう面に金属層が形成された板状体であり、同図では金属板を使用している。
【００４９】
第１スイッチ２１は検知素子２６及び図示しない回路基板からなる磁気式又は静電容量式の近接センサである。検知素子２６は開閉蓋３１の開方向側の側壁３５に配置されている。図示しない回路基板は開閉蓋３１が側壁３５に接近したか否かを所定周期間隔で常に監視しており、監視結果に変化があったときにＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力する。
【００５０】
次に第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２によってＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される動作について説明する。
【００５１】
デッドマンスイッチの第１ポジション、すなわち第１スイッチ２１及び第２スイッチ２２の両スイッチが操作されていない状態では、第１スイッチ２１において開閉蓋３１は検知素子２３に接近することはなく、また第２スイッチ２２においても接点が開閉することはないので、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力されることはない。
【００５２】
作業者が教示作業等を行うためにスイッチを第２ポジションにする場合は、握持部１１が握持されるとともに指挿入部１２に指４０が挿入される。指４０が挿入されると開閉蓋３１が中空１７内を開方向に傾動することになる。そして、開閉蓋３１が側壁３５に所定距離以内に接近したことを回路基板が検出してＯＮ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＮすることになる。また、この第２ポジションの状態から開閉蓋３１が閉方向に傾動し、開閉蓋３１が側壁３５から所定距離を超えて遠ざかると、その旨を回路基板が検出してＯＦＦ信号を出力する。この結果、サーボ電源がＯＦＦすることになる。なお、上記所定距離は近接センサの回路基板で予め定められている。
【００５３】
第２ポジションでの教示作業中に作業者が危険を感じて第３ポジションにする場合の動作は、実施形態１と同様であるので説明を省略する。
【００５４】
上述した実施の形態３によれば、検出センサとして近接センサを適用し、開閉蓋が指挿入部の側壁に所定距離以内に接近したときにＯＮ信号を出力するようにしたので、簡単な操作で第２ポジションを実現することができる。
【００５５】
また、上述した全ての実施形態においては、操作部材を取り付ける開口部をティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けたので、上述した効果に加えて、作業者がティーチペンダント本体を握持しやすいという効果を有している。
【００５６】
なお、安全性をより高めるためにデッドマンスイッチを２重化する場合は、上述した第１スイッチ及び第２スイッチを各々２個備えればよい。例えば、実施形態１の第１スイッチの場合は、片側壁に２つの発光センサを水平且つ至近距離で取り付け、対向する側壁に２つの受光センサを水平且つ至近距離で取り付けておき、開閉蓋が傾動したときに発光された２つの光が同時に遮断されるように構成しておけばよい。また、第２スイッチの場合は、２個の接点開閉スイッチを至近距離且つ操作部材に対して平行に取り付け、握持部が強く握持されたときにこれらが指挿入部によって同時に押圧されるように構成しておけばよい。この２重化されたデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントも本発明の範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。
【図２】本発明の第２実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の正断面図である。
【図３】本発明の第３実施形態を示すデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントのスイッチ近傍の断面図である。
【図４】従来の３ポジションデッドマンスイッチの正断面図である。
【符号の説明】
【００５８】
１ ティーチペンダント
２ 開口部
１１ 握持部
１２ 指挿入部
１４ 操作部材
１５ 支持部材
１６ 弾性部材
１７ 中空
２１ 第１スイッチ
２２ 第２スイッチ
２３ 発光素子
２４ 受光素子
２６ 検知素子
３１ 開閉蓋
３２ 光沢面
３５ 側壁
４０ 指
６０ 筐体
６１ 操作部材
６２ バネ
６３ 回転レバー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作状態に応じて非操作時はＯＦＦ信号、通常操作時はＯＮ信号、完全操作時はＯＦＦ信号を出力するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントにおいて、
前記ティーチペンダントに設けた開口部に取り付けられ、作業者が握持する握持部及びこの握持部に隣接して設けられて前記握持部を握持したときに指を挿入するための指挿入部を有する操作部材と、
前記指挿入部に指が挿入されたときに前記通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力する第１スイッチと、
前記握持部が強く握持されたときに前記完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力する第２スイッチと、
を具備したことを特徴とするデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項２】
前記操作部材は、前記開口部から前記ティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付けられるとともに前記指挿入部が前記開口部内に挿入配置され、前記第２スイッチは、前記ティーチペンダントの内部に配置されるとともに前記握持部が強く握持されて前記操作部材が前記内部方向へ変位したときに前記指挿入部によって押圧されて前記ＯＦＦ信号を出力することを特徴とする請求項１記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項３】
前記指挿入部は、指を挿入するための中空と一端が軸支されて前記中空内を傾動可能な開閉蓋とを有し、前記第１スイッチは、前記指挿入部から指が挿入されて前記開閉蓋が所定の位置まで傾動したことを検出する検出センサであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項４】
前記検出センサは、前記開閉蓋の傾動範囲を挟むように対向して配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する透過形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋によって遮断されて前記受光素子で受光されなくなったときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする請求項３記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項５】
前記開閉蓋は、少なくとも片面に光沢面を有する板状体であり、前記検出センサは、前記開閉蓋が所定の位置に傾動したときに前記光沢面に対して同一方向を向くように配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記光沢面で反射され前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する反射形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋の前記光沢面で反射されて前記受光素子で受光されたときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする請求項３記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項６】
前記開閉蓋は、金属板又は少なくとも開方向に向かう面に金属層が形成された板状体であり、前記検出センサは、前記開方向側の側壁に配置された検知素子と前記開閉蓋が前記側壁に接近したか否かを検出する回路基板とを有する近接センサであり、前記開閉蓋が前記側壁に所定距離以内に接近したときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする請求項３記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項７】
前記開口部は、前記ティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けられたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項１】
操作状態に応じて非操作時はＯＦＦ信号、通常操作時はＯＮ信号、完全操作時はＯＦＦ信号を出力するデッドマンスイッチを備えたティーチペンダントにおいて、
前記ティーチペンダントに設けた開口部に取り付けられ、作業者が握持する握持部及びこの握持部に隣接して設けられて前記握持部を握持したときに指を挿入するための指挿入部を有する操作部材と、
前記指挿入部に指が挿入されたときに前記通常操作が行われたものとしてＯＮ信号を出力する第１スイッチと、
前記握持部が強く握持されたときに前記完全操作が行われたものとしてＯＦＦ信号を出力する第２スイッチと、
を具備したことを特徴とするデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項２】
前記操作部材は、前記開口部から前記ティーチペンダントの内部方向へ変位可能に弾性部材を介して取り付けられるとともに前記指挿入部が前記開口部内に挿入配置され、前記第２スイッチは、前記ティーチペンダントの内部に配置されるとともに前記握持部が強く握持されて前記操作部材が前記内部方向へ変位したときに前記指挿入部によって押圧されて前記ＯＦＦ信号を出力することを特徴とする請求項１記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項３】
前記指挿入部は、指を挿入するための中空と一端が軸支されて前記中空内を傾動可能な開閉蓋とを有し、前記第１スイッチは、前記指挿入部から指が挿入されて前記開閉蓋が所定の位置まで傾動したことを検出する検出センサであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項４】
前記検出センサは、前記開閉蓋の傾動範囲を挟むように対向して配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する透過形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋によって遮断されて前記受光素子で受光されなくなったときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする請求項３記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項５】
前記開閉蓋は、少なくとも片面に光沢面を有する板状体であり、前記検出センサは、前記開閉蓋が所定の位置に傾動したときに前記光沢面に対して同一方向を向くように配置された発光素子及び受光素子と、前記発光素子から発光された光が前記光沢面で反射され前記受光素子によって受光されたか否かを検出する回路基板と、を有する反射形光センサであり、前記発光された光が前記開閉蓋の前記光沢面で反射されて前記受光素子で受光されたときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする請求項３記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項６】
前記開閉蓋は、金属板又は少なくとも開方向に向かう面に金属層が形成された板状体であり、前記検出センサは、前記開方向側の側壁に配置された検知素子と前記開閉蓋が前記側壁に接近したか否かを検出する回路基板とを有する近接センサであり、前記開閉蓋が前記側壁に所定距離以内に接近したときに前記ＯＮ信号を出力することを特徴とする請求項３記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【請求項７】
前記開口部は、前記ティーチペンダントの裏面側縁部の少なくとも一方、又は側面部の少なくとも一方に設けられたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のデッドマンスイッチを備えたティーチペンダント。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００８−１５８９２８（Ｐ２００８−１５８９２８Ａ）
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３４９０９５（Ｐ２００６−３４９０９５）
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【Ｆターム（参考）】
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