ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
【課題】 ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供する。
【解決手段】 自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段１０１と、車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段１０２と、取得された位置情報と設定された走行領域とに基づいて、走行領域に対する車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段１０３と、算出された位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段１０４と、判断手段によって判断された結果に基づき、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段１０５とを備える。
【解決手段】 自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段１０１と、車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段１０２と、取得された位置情報と設定された走行領域とに基づいて、走行領域に対する車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段１０３と、算出された位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段１０４と、判断手段によって判断された結果に基づき、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段１０５とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転するユーザに対してルート案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載され、車両を運転するユーザの所望の行き先へ画面表示や音声などによって案内するナビゲーション装置が提供されている。さらに、画面表示や音声などによる案内だけでなく、ハンドルの左右に振動子が備えられており、右左折などの進路案内時に進行方向側の振動子を振動させる機能を有するナビゲーション装置が開示されている（特許文献１参照）。また、右左折などの際に曲がる角度に応じて振動子の振動状態を変化させる機能を有するナビゲーション装置も開示されている（特許文献２参照）。また、案内ポイントに近づくにつれて振動子の振動強度を上げる機能を有するナビゲーション装置も開示されている（特許文献３参照）。また、特許文献１〜３に開示されたナビゲーション装置のように、進行方向を案内するためにハンドルなどに取り付けた振動子を振動させて進路案内を行うナビゲーション装置以外にも、車両が予定された走行路から外れそうになるとハンドルに取り付けた振動子を振動させる機能を有するナビゲーション装置が開示されている（特許文献４及び５参照）。
【特許文献１】特開平３−１１２０００号公報（要約）
【特許文献２】特開２０００−１５５８９３号公報（段落００３７、要約）
【特許文献３】特開２００４−１７０３５９号公報（段落０００５、要約）
【特許文献４】特開平１０−１６７０９９号公報（段落００２６、要約）
【特許文献５】特開２００１−３４４６８７号公報（段落０００６、０００７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１〜３に開示されたナビゲーション装置では、進路案内が表示されたナビゲーション装置の表示画面を頻繁に見なくてもユーザは進路方向を認識することが可能であるが、交差点などに進入する前に右左折などの方向を指示するだけであるため、複雑な構造の交差点や目印のないような広い敷地では進路案内が困難である。特許文献２に開示されたナビゲーション装置では、曲がる角度によって振動子の振動状態を変化させる機能があるが、振動子の振動状態（振動の強さ）をユーザが認識しなければならず、振動のみによって複雑な構造の交差点などにおける進路方向を認識することは困難である。また、特許文献４及び５に開示されたナビゲーション装置では、車両が予定された走行路に対して左右のどちらに外れているかに関係なく振動子を振動させるため、車両をどちらの方向へ誘導させればよいかわからず、予定している走行路を間違えたり障害物に衝突してしまうなどの問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明によれば、自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段と、車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段と、取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを備えるナビゲーション装置が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【０００６】
また、本発明において、前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量が前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、位置ずれ量を適切に算出することができる。
【０００７】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【０００８】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【０００９】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００１０】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００１１】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【００１２】
また、本発明によれば、自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成する予測進路生成手段と、検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを備えるナビゲーション装置が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【００１３】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【００１４】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【００１５】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００１６】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００１７】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【００１８】
また、本発明によれば、自身の位置を示す位置情報を取得するステップと、車両の目的地までの進路における走行領域を設定するステップと、取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出するステップと、算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断するステップと、判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを有するナビゲーション方法が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【００１９】
また、本発明において、前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量が前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、位置ずれ量を適切に算出することができる。
【００２０】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【００２１】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【００２２】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００２３】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００２４】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【００２５】
また、本発明によれば、自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出するステップと、前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成するステップと、検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断するステップと、判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを有するナビゲーション方法が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【００２６】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【００２７】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【００２８】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００２９】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００３０】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、上記構成を有し、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態について図１から図６を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。図２は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドについて説明するための図である。図３は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について説明するための図である。図４Ａは本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域に振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。図４Ｂは本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるユーザが握るハンドル全体の領域に振動子４００が備わっているハンドルを示す図である。図５は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。図６は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて説明するためのフローチャートである。
【００３３】
まず、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成について図１を用いて説明する。図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００は、位置取得手段１０１、走行領域設定手段１０２、位置ずれ量算出手段１０３、判断手段１０４、警報出力手段１０５、情報格納手段１０６から構成されており、これらはバス１０７によってつながっている。情報格納手段１０６は、ナビゲーション装置１００の動作を制御するための制御プログラムなどを格納しており、例えばＨＤＤなどに相当する。
【００３４】
位置取得手段１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の位置情報を取得する手段であり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信し、緯度や経度などの位置の情報を算出するＧＰＳ信号受信機などである。なお、位置取得手段１０１は車両の位置情報を取得するとあるが、位置取得手段１０１自身の位置情報を取得するようにしてもよい。この場合、位置取得手段１０１自身の位置情報を車両の位置情報に変換する必要がある。また、位置取得手段１０１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、その都度、緯度や経度などの位置の情報を算出するのではなく、一度ＧＰＳ衛星から受信された電波により現在地の情報を算出したら、その後はジャイロセンサなどで車両の動きを調べて、現在地を追いかけていく自律航法を用いたものであってもよい。また、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００では、ナビゲーション装置１００を搭載した車両の位置の情報を取得することができればよく、不図示の外部装置から車両の位置の情報を取得できれば位置取得手段１０１を備えなくてもよい。
【００３５】
走行領域設定手段１０２は、車両の目的地までの進路における走行領域（以下、進路ガイドとも言う）を設定する手段である。目的地までの進路は、ユーザ（運転者など）によって入力されるなどして決定された目的地に基づいてナビゲーション装置１００が設定した進路である。ここで、進路ガイドについて図２を用いて説明する。図２に示すように、進路ガイド２０１とは、自車両２００が道路２０２上を目的地方向に向かって走行する際に自車両２００が走行すべき範囲を示した仮想的な線（ライン）を言う。この進路ガイド２０１の横幅は、例えば自車両２００の車幅の２倍など車幅に応じて設定してもよく、また走行する道路２０２の車線の幅に応じて設定してもよい。また、複雑な構造の交差点などでは、進路ガイド２０１の幅を広くしすぎると自車両２００が間違った方向へ進んでしまうため、複雑な構造の交差点などにおける進路ガイド２０１の横幅は、直線道路における進路ガイド２０１の横幅よりも狭くするように設定してもよい。このように、進路ガイド２０１の横幅は、車両の幅や走行する道路の状況に応じて適宜設定するようにしてもよい。
【００３６】
位置ずれ量算出手段１０３は、取得された車両の位置情報と設定された進路ガイドとに基づいて、進路ガイドに対する車両の位置ずれ量を算出する手段である。ここで、進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について図３を用いて説明する。図３に示すように、進路ガイド２０１に対する車両の位置ずれ量とは、例えば、自車両２００の所定の基準点（例えば、自車両２００の車幅の長さを二分する中心線３００上であって自車両２００の先端部分３０１）から進路ガイド２０１の所定の基準点（例えば、進路ガイド２０１の両端の線（ライン））までの距離ＤＲ及びＤＬを言う。ここでの自車両２００の先端部分３０１の位置の情報は、取得された自車両２００の位置の情報から算出される。なお、進路ガイド２０１に対する車両の位置ずれ量は、これに限られるものではなく、自車両２００のずれを適切に取得できるものであればよい。
【００３７】
判断手段１０４は、算出された車両の位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が進路ガイドに対して左右のどちらにずれているかを判断する手段である。ここで、所定の基準とは、例えば上述したＤＲ及びＤＬが車両の車幅の長さの半分より大きいか小さいかという基準などを言う。これにより、例えばＤＲが車両の車幅の長さの半分より小さい場合は、車両は進路ガイドの両端の線（ライン）のうち、進行方向に向かって右側の線（ライン）を越えてはみ出していることになる。一方、ＤＬが車両の車幅の長さの半分より小さい場合は、車両は進路ガイドの両端の線（ライン）のうち、進行方向に向かって左側の線（ライン）を越えてはみ出していることになる。なお、この所定の基準はこれに限られるものではなく、車両がどちら側に外れているか適切に判断することができる基準であればよい。
【００３８】
警報出力手段１０５は、判断手段１０４によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する手段である。ここで、警報情報とは、例えば判断手段１０４によって車両が進路ガイドに対して左側に外れていると判断された場合に、後述するハンドルや座席の左側に備えられた振動子を振動させるための信号や、後述する車両に備えられたスピーカを介して左側に外れている旨をユーザに伝達するための信号などを言う。これらの信号は、振動子を振動させる装置やスピーカを介して音声を出力する装置などへ入力される。
【００３９】
また、警報を発する手段とは、例えば振動子が備わった車両運転用のハンドル（単にハンドルとも言う）、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどを言う。振動子が備わったハンドル及び振動子が備わった車両の座席について図４Ａ、図４Ｂ及び図５を用いてそれぞれ説明する。
【００４０】
まず、図４Ａ、図４Ｂを用いて振動子が備わったハンドルについて説明する。図４Ａは、ハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域にそれぞれ振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。このようにハンドルが構成されると、例えば、車両が進路ガイド２０１に対して左側に外れている場合には、左手が握る領域の振動子Ｌのみを振動させることができる。また、車両が進路ガイド２０１に対して右側に外れている場合には、右手が握る領域の振動子Ｒのみを振動させることができる。図４Ｂは、ユーザが握るハンドル全体の領域に振動子４００が備わっているハンドルを示す図である。このようにハンドルが構成されると、舵角を検知することでハンドルがいくら回転してもユーザから見て中心線４０１を境に左右別々に振動子４００に振動を与えることができる。この場合に舵角を検知するのは不図示の舵角検知手段などであり、車両やハンドルなどに取り付けられている。
【００４１】
次に、図５を用いて振動子が備わった車両の座席について説明する。図５は、車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。このように座席が構成されると、例えば、車両が進路ガイドに対して左側に外れている場合には、左側の振動子Ｌのみを振動させることができる。また、車両が進路ガイドに対して右側に外れている場合には、右側の振動子Ｒのみを振動させることができる。なお、ここでは振動子を座席の背もたれに配置した構成について説明したが、これに限られるものではなく、背もたれに配置した振動子Ｌ、Ｒを座席の座面に配置しても同様の効果が得られる。
【００４２】
次に、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて図６を用いて説明する。まず、位置取得手段１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の位置情報を取得する（ステップＳ６０１）。次に、走行領域設定手段１０２は、車両の目的地までの進路における走行領域（進路ガイド）を設定する（ステップＳ６０２）。次に、位置ずれ量算出手段１０３は、取得された車両の位置情報と設定された走行領域（進路ガイド）とに基づいて、走行領域（進路ガイド）に対する車両の位置ずれ量を算出する（ステップＳ６０３）。
【００４３】
次に、判断手段１０４は、算出された位置ずれ量が上述した所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が走行領域（進路ガイド）に対して左右のどちらにずれているかを判断する（ステップＳ６０４）。次に、警報出力手段１０５は、判断手段１０４によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段（ハンドルなど）に警報情報を出力する（ステップＳ６０５）。
【００４４】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態について図７を用いて説明する。図７は本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。図７に示すように、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置７００は、位置検出手段７０１、予測進路生成手段７０２、判断手段７０３、警報出力手段７０４、情報格納手段７０５から構成されており、これらはバス７０６によってつながっている。情報格納手段７０５は、ナビゲーション装置７００の動作を制御するための制御プログラムなどを格納しており、例えばＨＤＤなどに相当する。
【００４５】
位置検出手段７０１は、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の前方に存在する他の車両などの障害物の位置情報を検出する手段であり、例えば、ミリ波などのレーダによって他の車両などの障害物の位置情報を検出するものである。なお、第２の実施の形態では、前方に存在する障害物として車両を例にして説明するが車両に限られるものではない。また、第２の実施の形態では、位置検出手段７０１によって検出される他の車両の位置情報は前方の他の車両の後部の左右の端点の位置情報であるが、これに限られるものではない。予測進路生成手段７０２は、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の予測進路を生成する手段である。ここで、ハンドルの舵角情報とは、例えば車両が直進する際のハンドルの状態を基準として、車両が曲がるときにその基準からどのくらいハンドルが回転されたかの情報（例えば、３０度回転されたという情報）を言う。
【００４６】
また、予測進路とは、車両の速度情報やハンドルの舵角情報によって、これから車両が進むであろう進路を言う。なお、予測進路は、車両の速度情報及びハンドルの舵角情報のみに基づいて生成されることに限られるものではなく、他の情報を含めて生成されるようにしてもよい。以下に予測進路について図８及び図９を用いて説明する。図８は、自車両２００が車両（上述した他の車両に相当）８００、８０１の後方を走行しており、道路２０２が前方でカーブしている状態を示している。図９は図８において、自車両２００の位置検出手段７０１によって検出された前方に存在する車両８００、８０１の位置と、自車両２００の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて生成された自車両２００の予測進路中心線９０１を有する予測進路９００とを示している。なお、予測進路中心線９０１は予測進路９００を二分する線である。
【００４７】
図９に示すように、生成された予測進路９００は前方の車両８００の後部の右端点及び車両８０１の後部の左端点を含んでおり、現状のまま自車両２００が走行した場合には車両８００、８０１に衝突することになる。衝突するか否かを判断する手段が後述する判断手段７０３である。判断手段７０３は、検出された車両８００、８０１の後部の左右の端点の位置情報と生成された予測進路９００とに基づいて、自車両２００が車両８００、８０１に衝突するか否かを判断し、自車両２００が車両８００、８０１に衝突すると判断された場合に、自車両２００の前方のどの部位が車両８００に衝突するかを判断する手段である。
【００４８】
ここで、車両８００、８０１の後部の左右の端点と予測進路９００との位置関係を図１０に示す。なお、以下では車両８００を例にとって説明するが車両８０１においても同様に考えられる。図１０は縦方向の欄が車両８００の後部の左端の位置、横方向の欄が車両８００の後部の右端の位置を示している。さらに、縦軸は４つのカテゴリーに分けられている。その４つのカテゴリーは、車両８００の後部の左端が予測進路９００外であって予測進路９００の左側に位置する「進路外左側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００内であって予測進路中心線９０１より左側に位置する「進路内左側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００内であって予測進路中心線９０１より右側に位置する「進路内右側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００外であって予測進路９００の右側に位置する「進路外右側」である。なお、横軸についても縦軸同様に４つのカテゴリーに分けられており、縦軸の４つのカテゴリーと同様に考えられるため説明は省略する。
【００４９】
例えば、車両８００の左端位置が「進路外左側」で車両８００の右端位置が「進路外左側」の場合、車両８００（後部の端点）は予測進路９００に重なっていないため、自車両２００は車両８００に衝突することはない。また、車両８００の左端位置が「進路外左側」で車両８００の右端位置が「進路内左側」の場合、車両８００の後部の右端点が予測進路９００に重なっているため、自車両２００の左側前方が車両８００の後部の右側に衝突することになる。図１０に示す破線で囲まれたエリア１０００のケースの場合は、自車両２００の少なくとも左側前方が車両８００に衝突する場合であり、一点鎖線で囲まれたエリア１００１のケースの場合は、自車両２００の少なくとも右側前方が車両８００に衝突する場合である。なお、エリア１０００、１００１が重なる部分は、自車両２００の両側前方が車両８００に衝突する場合を示すエリアである。
【００５０】
警報出力手段７０４は、判断手段７０３によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する手段である。なお、警報を発する手段は、第１の実施の形態における警報を発する手段と同様であり、振動子が備わった車両運転用のハンドル（単にハンドルとも言う）、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどである。ここで、例えば、上述した図１０に基づいて、判断手段７０３によって自車両２００の左側前方が前方の車両８００の後部の右端に衝突すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった振動子のうちハンドルの左側の振動子のみを振動させるための信号を振動子の振動を制御する装置へ出力する。なお、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどでも同様である。
【００５１】
次に、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における判断手段の処理及びその後の警報までのフローについて図１１を用いて説明する。まず、判断手段７０３は、位置検出手段７０１によって検出された車両が複数ある場合には、それぞれの車両の位置データを自車両から距離の近い順に並び替える（ステップＳ１１０１）。次に、判断手段７０３は、未チェックの車両の位置データがあるか否かを判断し（ステップＳ１１０２）、あると判断された場合には自車両に最も近い距離にある車両の位置データを取得する（ステップＳ１１０３）。次に、判断手段７０３は、位置データを取得した車両までの距離Ｌｉが所定の閾値より小さいか否かを判断する（ステップＳ１１０４）。ここで、所定の閾値とは、警報を出力する処理を行うべきかそうでないかを判断するための基準となる値を言う。
【００５２】
判断手段７０３は、距離Ｌｉが所定の閾値より小さいと判断された場合には、図１０に示すエリア１０００のケースに該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０５）。判断手段７０３によってエリア１０００のケースに該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった左側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｌを振動させる（ステップＳ１１０６）。また、判断手段７０３は、さらに図１０に示すエリア１００１のケースにも該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０７）。判断手段７０３によってエリア１００１のケースにも該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった右側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｒを振動させる（ステップＳ１１０８）。なお、ステップＳ１１０７において、判断手段７０３によってエリア１００１のケースには該当しないと判断された場合には振動子Ｒは振動させない。
【００５３】
一方、ステップＳ１１０５において、判断手段７０３によってエリア１０００のケースに該当しないと判断された場合には、図１０に示すエリア１００１のケースに該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０９）。判断手段７０３によってエリア１００１のケースに該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった右側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｒを振動させる（ステップＳ１１０８）。なお、ステップＳ１１０９において、判断手段７０３によってエリア１００１のケースに該当しないと判断された場合にはステップＳ１１０２へ戻る。また、ステップＳ１１０２において、未チェックの車両データがないと判断された場合には終了する。また、ステップＳ１１０４において、距離Ｌｉが所定の閾値より大きいと判断された場合には、ステップＳ１１０２へ戻る。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明に係るナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるため、車両を運転するユーザに対してルート案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドについて説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について説明するための図である。
【図４Ａ】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域に振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。
【図４Ｂ】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるユーザが握るハンドル全体の領域に振動子が備わっているハンドルを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における予測進路について説明するための図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における予測進路について説明するための図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における他の車両の後部の左右の端点と予測進路との位置関係を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における判断手段の処理及びその後の警報までのフローについて説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１００、７００ ナビゲーション装置
１０１ 位置取得手段
１０２ 走行領域設定手段
１０３ 位置ずれ量算出手段
１０４、７０３ 判断手段
１０５、７０４ 警報出力手段
１０６、７０５ 情報格納手段
１０７、７０６ バス
２００ 自車両
２０１ 進路ガイド（走行領域）
２０２ 道路
３００、４０１ 中心線
３０１ 自車両の先端部分
４００、Ｌ、Ｒ 振動子
７０１ 位置検出手段
７０２ 予測進路生成手段
８００、８０１ 車両
９００ 予測進路
９０１ 予測進路中心線
１０００ 破線で囲まれたエリア
１００１ 一点鎖線で囲まれたエリア
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転するユーザに対してルート案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載され、車両を運転するユーザの所望の行き先へ画面表示や音声などによって案内するナビゲーション装置が提供されている。さらに、画面表示や音声などによる案内だけでなく、ハンドルの左右に振動子が備えられており、右左折などの進路案内時に進行方向側の振動子を振動させる機能を有するナビゲーション装置が開示されている（特許文献１参照）。また、右左折などの際に曲がる角度に応じて振動子の振動状態を変化させる機能を有するナビゲーション装置も開示されている（特許文献２参照）。また、案内ポイントに近づくにつれて振動子の振動強度を上げる機能を有するナビゲーション装置も開示されている（特許文献３参照）。また、特許文献１〜３に開示されたナビゲーション装置のように、進行方向を案内するためにハンドルなどに取り付けた振動子を振動させて進路案内を行うナビゲーション装置以外にも、車両が予定された走行路から外れそうになるとハンドルに取り付けた振動子を振動させる機能を有するナビゲーション装置が開示されている（特許文献４及び５参照）。
【特許文献１】特開平３−１１２０００号公報（要約）
【特許文献２】特開２０００−１５５８９３号公報（段落００３７、要約）
【特許文献３】特開２００４−１７０３５９号公報（段落０００５、要約）
【特許文献４】特開平１０−１６７０９９号公報（段落００２６、要約）
【特許文献５】特開２００１−３４４６８７号公報（段落０００６、０００７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１〜３に開示されたナビゲーション装置では、進路案内が表示されたナビゲーション装置の表示画面を頻繁に見なくてもユーザは進路方向を認識することが可能であるが、交差点などに進入する前に右左折などの方向を指示するだけであるため、複雑な構造の交差点や目印のないような広い敷地では進路案内が困難である。特許文献２に開示されたナビゲーション装置では、曲がる角度によって振動子の振動状態を変化させる機能があるが、振動子の振動状態（振動の強さ）をユーザが認識しなければならず、振動のみによって複雑な構造の交差点などにおける進路方向を認識することは困難である。また、特許文献４及び５に開示されたナビゲーション装置では、車両が予定された走行路に対して左右のどちらに外れているかに関係なく振動子を振動させるため、車両をどちらの方向へ誘導させればよいかわからず、予定している走行路を間違えたり障害物に衝突してしまうなどの問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明によれば、自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段と、車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段と、取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを備えるナビゲーション装置が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【０００６】
また、本発明において、前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量が前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、位置ずれ量を適切に算出することができる。
【０００７】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【０００８】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【０００９】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００１０】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００１１】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【００１２】
また、本発明によれば、自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成する予測進路生成手段と、検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを備えるナビゲーション装置が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【００１３】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【００１４】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【００１５】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００１６】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００１７】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【００１８】
また、本発明によれば、自身の位置を示す位置情報を取得するステップと、車両の目的地までの進路における走行領域を設定するステップと、取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出するステップと、算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断するステップと、判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを有するナビゲーション方法が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【００１９】
また、本発明において、前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量が前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、位置ずれ量を適切に算出することができる。
【００２０】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【００２１】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【００２２】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００２３】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００２４】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【００２５】
また、本発明によれば、自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出するステップと、前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成するステップと、検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断するステップと、判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを有するナビゲーション方法が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【００２６】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。
【００２７】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。
【００２８】
また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。
【００２９】
また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。
【００３０】
また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、上記構成を有し、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態について図１から図６を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。図２は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドについて説明するための図である。図３は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について説明するための図である。図４Ａは本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域に振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。図４Ｂは本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるユーザが握るハンドル全体の領域に振動子４００が備わっているハンドルを示す図である。図５は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。図６は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて説明するためのフローチャートである。
【００３３】
まず、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成について図１を用いて説明する。図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００は、位置取得手段１０１、走行領域設定手段１０２、位置ずれ量算出手段１０３、判断手段１０４、警報出力手段１０５、情報格納手段１０６から構成されており、これらはバス１０７によってつながっている。情報格納手段１０６は、ナビゲーション装置１００の動作を制御するための制御プログラムなどを格納しており、例えばＨＤＤなどに相当する。
【００３４】
位置取得手段１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の位置情報を取得する手段であり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信し、緯度や経度などの位置の情報を算出するＧＰＳ信号受信機などである。なお、位置取得手段１０１は車両の位置情報を取得するとあるが、位置取得手段１０１自身の位置情報を取得するようにしてもよい。この場合、位置取得手段１０１自身の位置情報を車両の位置情報に変換する必要がある。また、位置取得手段１０１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、その都度、緯度や経度などの位置の情報を算出するのではなく、一度ＧＰＳ衛星から受信された電波により現在地の情報を算出したら、その後はジャイロセンサなどで車両の動きを調べて、現在地を追いかけていく自律航法を用いたものであってもよい。また、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００では、ナビゲーション装置１００を搭載した車両の位置の情報を取得することができればよく、不図示の外部装置から車両の位置の情報を取得できれば位置取得手段１０１を備えなくてもよい。
【００３５】
走行領域設定手段１０２は、車両の目的地までの進路における走行領域（以下、進路ガイドとも言う）を設定する手段である。目的地までの進路は、ユーザ（運転者など）によって入力されるなどして決定された目的地に基づいてナビゲーション装置１００が設定した進路である。ここで、進路ガイドについて図２を用いて説明する。図２に示すように、進路ガイド２０１とは、自車両２００が道路２０２上を目的地方向に向かって走行する際に自車両２００が走行すべき範囲を示した仮想的な線（ライン）を言う。この進路ガイド２０１の横幅は、例えば自車両２００の車幅の２倍など車幅に応じて設定してもよく、また走行する道路２０２の車線の幅に応じて設定してもよい。また、複雑な構造の交差点などでは、進路ガイド２０１の幅を広くしすぎると自車両２００が間違った方向へ進んでしまうため、複雑な構造の交差点などにおける進路ガイド２０１の横幅は、直線道路における進路ガイド２０１の横幅よりも狭くするように設定してもよい。このように、進路ガイド２０１の横幅は、車両の幅や走行する道路の状況に応じて適宜設定するようにしてもよい。
【００３６】
位置ずれ量算出手段１０３は、取得された車両の位置情報と設定された進路ガイドとに基づいて、進路ガイドに対する車両の位置ずれ量を算出する手段である。ここで、進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について図３を用いて説明する。図３に示すように、進路ガイド２０１に対する車両の位置ずれ量とは、例えば、自車両２００の所定の基準点（例えば、自車両２００の車幅の長さを二分する中心線３００上であって自車両２００の先端部分３０１）から進路ガイド２０１の所定の基準点（例えば、進路ガイド２０１の両端の線（ライン））までの距離ＤＲ及びＤＬを言う。ここでの自車両２００の先端部分３０１の位置の情報は、取得された自車両２００の位置の情報から算出される。なお、進路ガイド２０１に対する車両の位置ずれ量は、これに限られるものではなく、自車両２００のずれを適切に取得できるものであればよい。
【００３７】
判断手段１０４は、算出された車両の位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が進路ガイドに対して左右のどちらにずれているかを判断する手段である。ここで、所定の基準とは、例えば上述したＤＲ及びＤＬが車両の車幅の長さの半分より大きいか小さいかという基準などを言う。これにより、例えばＤＲが車両の車幅の長さの半分より小さい場合は、車両は進路ガイドの両端の線（ライン）のうち、進行方向に向かって右側の線（ライン）を越えてはみ出していることになる。一方、ＤＬが車両の車幅の長さの半分より小さい場合は、車両は進路ガイドの両端の線（ライン）のうち、進行方向に向かって左側の線（ライン）を越えてはみ出していることになる。なお、この所定の基準はこれに限られるものではなく、車両がどちら側に外れているか適切に判断することができる基準であればよい。
【００３８】
警報出力手段１０５は、判断手段１０４によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する手段である。ここで、警報情報とは、例えば判断手段１０４によって車両が進路ガイドに対して左側に外れていると判断された場合に、後述するハンドルや座席の左側に備えられた振動子を振動させるための信号や、後述する車両に備えられたスピーカを介して左側に外れている旨をユーザに伝達するための信号などを言う。これらの信号は、振動子を振動させる装置やスピーカを介して音声を出力する装置などへ入力される。
【００３９】
また、警報を発する手段とは、例えば振動子が備わった車両運転用のハンドル（単にハンドルとも言う）、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどを言う。振動子が備わったハンドル及び振動子が備わった車両の座席について図４Ａ、図４Ｂ及び図５を用いてそれぞれ説明する。
【００４０】
まず、図４Ａ、図４Ｂを用いて振動子が備わったハンドルについて説明する。図４Ａは、ハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域にそれぞれ振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。このようにハンドルが構成されると、例えば、車両が進路ガイド２０１に対して左側に外れている場合には、左手が握る領域の振動子Ｌのみを振動させることができる。また、車両が進路ガイド２０１に対して右側に外れている場合には、右手が握る領域の振動子Ｒのみを振動させることができる。図４Ｂは、ユーザが握るハンドル全体の領域に振動子４００が備わっているハンドルを示す図である。このようにハンドルが構成されると、舵角を検知することでハンドルがいくら回転してもユーザから見て中心線４０１を境に左右別々に振動子４００に振動を与えることができる。この場合に舵角を検知するのは不図示の舵角検知手段などであり、車両やハンドルなどに取り付けられている。
【００４１】
次に、図５を用いて振動子が備わった車両の座席について説明する。図５は、車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。このように座席が構成されると、例えば、車両が進路ガイドに対して左側に外れている場合には、左側の振動子Ｌのみを振動させることができる。また、車両が進路ガイドに対して右側に外れている場合には、右側の振動子Ｒのみを振動させることができる。なお、ここでは振動子を座席の背もたれに配置した構成について説明したが、これに限られるものではなく、背もたれに配置した振動子Ｌ、Ｒを座席の座面に配置しても同様の効果が得られる。
【００４２】
次に、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて図６を用いて説明する。まず、位置取得手段１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の位置情報を取得する（ステップＳ６０１）。次に、走行領域設定手段１０２は、車両の目的地までの進路における走行領域（進路ガイド）を設定する（ステップＳ６０２）。次に、位置ずれ量算出手段１０３は、取得された車両の位置情報と設定された走行領域（進路ガイド）とに基づいて、走行領域（進路ガイド）に対する車両の位置ずれ量を算出する（ステップＳ６０３）。
【００４３】
次に、判断手段１０４は、算出された位置ずれ量が上述した所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が走行領域（進路ガイド）に対して左右のどちらにずれているかを判断する（ステップＳ６０４）。次に、警報出力手段１０５は、判断手段１０４によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段（ハンドルなど）に警報情報を出力する（ステップＳ６０５）。
【００４４】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態について図７を用いて説明する。図７は本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。図７に示すように、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置７００は、位置検出手段７０１、予測進路生成手段７０２、判断手段７０３、警報出力手段７０４、情報格納手段７０５から構成されており、これらはバス７０６によってつながっている。情報格納手段７０５は、ナビゲーション装置７００の動作を制御するための制御プログラムなどを格納しており、例えばＨＤＤなどに相当する。
【００４５】
位置検出手段７０１は、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の前方に存在する他の車両などの障害物の位置情報を検出する手段であり、例えば、ミリ波などのレーダによって他の車両などの障害物の位置情報を検出するものである。なお、第２の実施の形態では、前方に存在する障害物として車両を例にして説明するが車両に限られるものではない。また、第２の実施の形態では、位置検出手段７０１によって検出される他の車両の位置情報は前方の他の車両の後部の左右の端点の位置情報であるが、これに限られるものではない。予測進路生成手段７０２は、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の予測進路を生成する手段である。ここで、ハンドルの舵角情報とは、例えば車両が直進する際のハンドルの状態を基準として、車両が曲がるときにその基準からどのくらいハンドルが回転されたかの情報（例えば、３０度回転されたという情報）を言う。
【００４６】
また、予測進路とは、車両の速度情報やハンドルの舵角情報によって、これから車両が進むであろう進路を言う。なお、予測進路は、車両の速度情報及びハンドルの舵角情報のみに基づいて生成されることに限られるものではなく、他の情報を含めて生成されるようにしてもよい。以下に予測進路について図８及び図９を用いて説明する。図８は、自車両２００が車両（上述した他の車両に相当）８００、８０１の後方を走行しており、道路２０２が前方でカーブしている状態を示している。図９は図８において、自車両２００の位置検出手段７０１によって検出された前方に存在する車両８００、８０１の位置と、自車両２００の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて生成された自車両２００の予測進路中心線９０１を有する予測進路９００とを示している。なお、予測進路中心線９０１は予測進路９００を二分する線である。
【００４７】
図９に示すように、生成された予測進路９００は前方の車両８００の後部の右端点及び車両８０１の後部の左端点を含んでおり、現状のまま自車両２００が走行した場合には車両８００、８０１に衝突することになる。衝突するか否かを判断する手段が後述する判断手段７０３である。判断手段７０３は、検出された車両８００、８０１の後部の左右の端点の位置情報と生成された予測進路９００とに基づいて、自車両２００が車両８００、８０１に衝突するか否かを判断し、自車両２００が車両８００、８０１に衝突すると判断された場合に、自車両２００の前方のどの部位が車両８００に衝突するかを判断する手段である。
【００４８】
ここで、車両８００、８０１の後部の左右の端点と予測進路９００との位置関係を図１０に示す。なお、以下では車両８００を例にとって説明するが車両８０１においても同様に考えられる。図１０は縦方向の欄が車両８００の後部の左端の位置、横方向の欄が車両８００の後部の右端の位置を示している。さらに、縦軸は４つのカテゴリーに分けられている。その４つのカテゴリーは、車両８００の後部の左端が予測進路９００外であって予測進路９００の左側に位置する「進路外左側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００内であって予測進路中心線９０１より左側に位置する「進路内左側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００内であって予測進路中心線９０１より右側に位置する「進路内右側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００外であって予測進路９００の右側に位置する「進路外右側」である。なお、横軸についても縦軸同様に４つのカテゴリーに分けられており、縦軸の４つのカテゴリーと同様に考えられるため説明は省略する。
【００４９】
例えば、車両８００の左端位置が「進路外左側」で車両８００の右端位置が「進路外左側」の場合、車両８００（後部の端点）は予測進路９００に重なっていないため、自車両２００は車両８００に衝突することはない。また、車両８００の左端位置が「進路外左側」で車両８００の右端位置が「進路内左側」の場合、車両８００の後部の右端点が予測進路９００に重なっているため、自車両２００の左側前方が車両８００の後部の右側に衝突することになる。図１０に示す破線で囲まれたエリア１０００のケースの場合は、自車両２００の少なくとも左側前方が車両８００に衝突する場合であり、一点鎖線で囲まれたエリア１００１のケースの場合は、自車両２００の少なくとも右側前方が車両８００に衝突する場合である。なお、エリア１０００、１００１が重なる部分は、自車両２００の両側前方が車両８００に衝突する場合を示すエリアである。
【００５０】
警報出力手段７０４は、判断手段７０３によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する手段である。なお、警報を発する手段は、第１の実施の形態における警報を発する手段と同様であり、振動子が備わった車両運転用のハンドル（単にハンドルとも言う）、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどである。ここで、例えば、上述した図１０に基づいて、判断手段７０３によって自車両２００の左側前方が前方の車両８００の後部の右端に衝突すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった振動子のうちハンドルの左側の振動子のみを振動させるための信号を振動子の振動を制御する装置へ出力する。なお、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどでも同様である。
【００５１】
次に、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における判断手段の処理及びその後の警報までのフローについて図１１を用いて説明する。まず、判断手段７０３は、位置検出手段７０１によって検出された車両が複数ある場合には、それぞれの車両の位置データを自車両から距離の近い順に並び替える（ステップＳ１１０１）。次に、判断手段７０３は、未チェックの車両の位置データがあるか否かを判断し（ステップＳ１１０２）、あると判断された場合には自車両に最も近い距離にある車両の位置データを取得する（ステップＳ１１０３）。次に、判断手段７０３は、位置データを取得した車両までの距離Ｌｉが所定の閾値より小さいか否かを判断する（ステップＳ１１０４）。ここで、所定の閾値とは、警報を出力する処理を行うべきかそうでないかを判断するための基準となる値を言う。
【００５２】
判断手段７０３は、距離Ｌｉが所定の閾値より小さいと判断された場合には、図１０に示すエリア１０００のケースに該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０５）。判断手段７０３によってエリア１０００のケースに該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった左側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｌを振動させる（ステップＳ１１０６）。また、判断手段７０３は、さらに図１０に示すエリア１００１のケースにも該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０７）。判断手段７０３によってエリア１００１のケースにも該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった右側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｒを振動させる（ステップＳ１１０８）。なお、ステップＳ１１０７において、判断手段７０３によってエリア１００１のケースには該当しないと判断された場合には振動子Ｒは振動させない。
【００５３】
一方、ステップＳ１１０５において、判断手段７０３によってエリア１０００のケースに該当しないと判断された場合には、図１０に示すエリア１００１のケースに該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０９）。判断手段７０３によってエリア１００１のケースに該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった右側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｒを振動させる（ステップＳ１１０８）。なお、ステップＳ１１０９において、判断手段７０３によってエリア１００１のケースに該当しないと判断された場合にはステップＳ１１０２へ戻る。また、ステップＳ１１０２において、未チェックの車両データがないと判断された場合には終了する。また、ステップＳ１１０４において、距離Ｌｉが所定の閾値より大きいと判断された場合には、ステップＳ１１０２へ戻る。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明に係るナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるため、車両を運転するユーザに対してルート案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドについて説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について説明するための図である。
【図４Ａ】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域に振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。
【図４Ｂ】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるユーザが握るハンドル全体の領域に振動子が備わっているハンドルを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における予測進路について説明するための図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における予測進路について説明するための図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における他の車両の後部の左右の端点と予測進路との位置関係を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における判断手段の処理及びその後の警報までのフローについて説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１００、７００ ナビゲーション装置
１０１ 位置取得手段
１０２ 走行領域設定手段
１０３ 位置ずれ量算出手段
１０４、７０３ 判断手段
１０５、７０４ 警報出力手段
１０６、７０５ 情報格納手段
１０７、７０６ バス
２００ 自車両
２０１ 進路ガイド（走行領域）
２０２ 道路
３００、４０１ 中心線
３０１ 自車両の先端部分
４００、Ｌ、Ｒ 振動子
７０１ 位置検出手段
７０２ 予測進路生成手段
８００、８０１ 車両
９００ 予測進路
９０１ 予測進路中心線
１０００ 破線で囲まれたエリア
１００１ 一点鎖線で囲まれたエリア
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段と、
車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段と、
取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、
算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを、
備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量は、前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量である請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出する位置検出手段と、
前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成する予測進路生成手段と、
検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを、
備えるナビゲーション装置。
【請求項９】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
自身の位置を示す位置情報を取得するステップと、
車両の目的地までの進路における走行領域を設定するステップと、
取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出するステップと、
算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断するステップと、
判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを、
有するナビゲーション方法。
【請求項１５】
前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量は、前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量である請求項１４に記載のナビゲーション方法。
【請求項１６】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項１４又は１５に記載のナビゲーション方法。
【請求項１７】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項１８】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項１９】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項１４又は１５に記載のナビゲーション方法。
【請求項２０】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項１４又は１５に記載のナビゲーション方法。
【請求項２１】
自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出するステップと、
前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成するステップと、
検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断するステップと、
判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを、
有するナビゲーション方法。
【請求項２２】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項２１に記載のナビゲーション方法。
【請求項２３】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項２２に記載のナビゲーション方法。
【請求項２４】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項２２に記載のナビゲーション方法。
【請求項２５】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項２１に記載のナビゲーション方法。
【請求項２６】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項２１に記載のナビゲーション方法。
【請求項１】
自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段と、
車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段と、
取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、
算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを、
備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量は、前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量である請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出する位置検出手段と、
前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成する予測進路生成手段と、
検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを、
備えるナビゲーション装置。
【請求項９】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
自身の位置を示す位置情報を取得するステップと、
車両の目的地までの進路における走行領域を設定するステップと、
取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出するステップと、
算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断するステップと、
判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを、
有するナビゲーション方法。
【請求項１５】
前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量は、前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量である請求項１４に記載のナビゲーション方法。
【請求項１６】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項１４又は１５に記載のナビゲーション方法。
【請求項１７】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項１８】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項１９】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項１４又は１５に記載のナビゲーション方法。
【請求項２０】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項１４又は１５に記載のナビゲーション方法。
【請求項２１】
自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出するステップと、
前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成するステップと、
検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断するステップと、
判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを、
有するナビゲーション方法。
【請求項２２】
前記警報を発する手段は、振動子を有するハンドルである請求項２１に記載のナビゲーション方法。
【請求項２３】
前記ハンドルの前記振動子は、前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されている請求項２２に記載のナビゲーション方法。
【請求項２４】
前記ハンドルの前記振動子は、前記ハンドルの舵角に応じて振動する請求項２２に記載のナビゲーション方法。
【請求項２５】
前記警報を発する手段は、振動子を有する前記車両の座席である請求項２１に記載のナビゲーション方法。
【請求項２６】
前記警報を発する手段は、前記車両のスピーカである請求項２１に記載のナビゲーション方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００６−２２６８４０（Ｐ２００６−２２６８４０Ａ）
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−４１２２０（Ｐ２００５−４１２２０）
【出願日】平成１７年２月１７日（２００５．２．１７）
【出願人】（５０２３２４０６６）株式会社デンソーアイティーラボラトリ (332)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月１７日（２００５．２．１７）
【出願人】（５０２３２４０６６）株式会社デンソーアイティーラボラトリ (332)
【Ｆターム（参考）】
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