ナビゲーション装置
【課題】取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに把握させることができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】交通情報取得手段７，８による交通情報の取得状況を、最新の再探索に考慮された交通情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態で表示部１０に表示する取得状況表示手段２６を備えたこと。
【解決手段】交通情報取得手段７，８による交通情報の取得状況を、最新の再探索に考慮された交通情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態で表示部１０に表示する取得状況表示手段２６を備えたこと。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、交通情報を考慮した経路誘導を行うのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置においては、地図データ（道路ネットワークデータ等の経路計算データ）に基づいて、自車位置や指定された出発地から目的地までの設定された経路探索条件に応じた最適経路を探索し、探索された最適経路を誘導経路に設定して、この誘導経路に沿って自車両を目的地まで誘導する経路誘導を行うようになっていた。また、従来から、このようなナビゲーション装置においては、交通情報の取得手段を搭載した上で、この取得手段によって取得された交通情報を経路探索条件として考慮（加味）した経路探索を行うようになっていた。なお、交通情報としては、ＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)（登録商標）によって提供されるＶＩＣＳ情報が知られており、このＶＩＣＳ情報は、ナビゲーション装置に搭載されたビーコン受信機やＦＭ多重レシーバ等によって取得（受信）されるようになっていた。さらに、この種のナビゲーション装置においては、目的地の設定時等において交通情報を考慮して最初に探索された最適経路を最初の誘導経路とした経路誘導を開始した後においても、最新の交通情報を逐次取得し続け、交通情報が変化した場合には、交通情報を考慮した経路の再探索を行うようになっていた。そして、再探索によって現在の誘導経路とは異なる新たな最適経路が探索された場合には、この新たな最適経路を現在の誘導経路に代わって誘導経路に設定することが可能とされていた。このような経路誘導中における交通情報の変化に応じた最適経路の再探索およびこの再探索の結果に応じた誘導経路の変更の有無をともなう経路誘導は、いわゆるダイナミックルートガイダンスと称されていた。
【０００３】
このようなダイナミックルートガイダンスの機能を備えたナビゲーション装置としては、従来から種々のナビゲーション装置が提案されていた。
【０００４】
例えば、特許文献１に示すナビゲーション装置においては、現在位置と目的地とを含む広域にわたる交通情報を考慮した最適経路の再探索を行う場合に、現在位置から遠い地点の不要な交通情報を考慮することによって経路探索に時間がかかってしまうといった従前の問題を解決するために、現在位置周辺の所定のエリア内の交通情報のみを最適経路の再探索の際に考慮するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５０１１９５号
【特許文献２】特許第４０５２１２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示すナビゲーション装置では、交通情報取得手段によって取得された交通情報のうち、ダイナミックルートガイダンスに反映させる交通情報を限定することを内部処理的に行ってはいたが、取得された交通情報のうちのいずれの交通情報がダイナミックルートガイダンスに反映されているのかをユーザに把握させることができなかった。これにより、ユーザは、ダイナミックルートガイダンスにしたがって走行を続けることによって、予期しない交通規制（通行止め、道路封鎖または車線規制等）や交通障害（交通事故等）に遭遇してしまうといった問題が発生していた。
【０００７】
例えば、ダイナミックルートガイダンスをともないつつ第１のインターチェンジから高速道路に入って遠方のＡ市方面に向かっている場合に、Ａ市の手前の第２のインターチェンジが大雪で封鎖されるようになったと仮定する。この場合に、第２のインターチェンジは自車位置から遠いため、この第２のインターチェンジの封鎖はダイナミックルートガイダンスに反映されておらず（換言すれば、ダイナミックルートガイダンスの際の最適経路の探索に考慮されておらず）、ナビゲーション装置には、第２のインターチェンジで高速道路を下りる誘導経路が設定されている。このとき、ユーザは、ナビゲーション装置の表示部に、受信されたＶＩＣＳ情報を表示させることや、高速道路に設置された看板を確認することによって第２のインターチェンジの封鎖を知ることは可能である。しかしながら、ユーザは、現在ダイナミックルートガイダンスが行われていることから、現在の誘導経路が既に第２のインターチェンジの封鎖を考慮してこの第２のインターチェンジを回避できる経路であると錯誤してしまう場合がある。そして、この場合には、第２のインターチェンジの手前の封鎖されていないインターチェンジで高速道路を下りる機会を逸してしまう結果となる。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに把握させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、経路探索手段が、経路誘導手段による経路誘導中に、交通情報取得手段によって取得された交通情報のうちの自車位置検出手段によって検出された自車位置の近辺の設定された所定領域内の交通情報のみを考慮して、経路の再探索を行うことが可能とされ、前記経路誘導手段が、前記再探索によって現在の誘導経路とは異なる新たな経路が探索された場合に、前記現在の誘導経路に代わって前記新たな経路を誘導経路とした前記経路誘導を行うことが可能とされ、前記交通情報取得手段による交通情報の取得状況を、最新の前記再探索に考慮された交通情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態で表示部に表示する取得状況表示手段を備えたことを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、取得状況表示手段によって表示された交通情報取得手段による交通情報の取得状況に基づいて、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無を簡便かつ確実に把握することができ、ひいては、ダイナミックルートガイダンスに反映済みであると錯誤した未反映の交通情報によって予期しない交通規制や交通障害に遭遇することを回避することができる。
【００１１】
また、前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段による最新の前記交通情報の取得済み領域を、この取得済み領域における前記最新の再探索の際に前記交通情報が考慮された特定の領域の内外において互いに表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示する取得済み領域表示手段を有するようにしてもよい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、取得済み領域表示手段により、前記取得済み領域を、前記特定の領域の内外において表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示することにより、ユーザは、取得済みの交通情報が前記特定の領域内に属するか否かに基づいて、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をさらに簡便に把握することができる。なお、この場合における取得済みの交通情報の具体的な内容は、例えば、表示部にＶＩＣＳレベル１〜３のいずれかのＶＩＣＳ情報を表示させることや、高速道路に設置された看板に表示された交通情報を見ること等によって確認すればよい。
【００１３】
さらに、前記表示態様は、表示色であってもよい。そして、このような構成によれば、前記取得済み領域の表示色が、前記特定の領域の内外において互いに異なるようにすることができるので、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をより簡便に把握することができる。
【００１４】
さらにまた、前記取得済み領域表示手段は、前記地図上に現在の誘導経路を強調表示してもよい。
【００１５】
そして、このような構成によれば、現在の誘導経路と取得済みの交通情報がダイナミックルートガイダンスに反映されている領域との関係を明確に把握することができる。
【００１６】
また、前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報のうちの現在の誘導経路上の交通情報のリストを、前記最新の再探索に考慮された交通情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示するリスト表示手段を有するようにしてもよい。
【００１７】
そして、このような構成によれば、リスト表示手段により、現在の誘導経路上の交通情報のリストを前記付加情報をともなう状態で表示することにより、ユーザは、前記付加情報の内容に基づいて、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をさらに簡便に把握することができる。
【００１８】
さらに、前記リスト表示手段は、前記リストを、このリスト中の交通情報を個別に選択可能な状態で表示し、前記経路探索手段は、前記現在の誘導経路における前記リスト中から選択された前記交通情報に対応する経路区間を回避する前記経路の探索を行うようにしてもよい。
【００１９】
そして、このような構成によれば、ダイナミックルートガイダンスに未反映の交通情報に対応する経路区間を確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示すハードウェア構成図
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、ナビＣＰＵの具体的な構成を示すブロック図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、ＶＩＣＳ受信済み領域表示画面の表示状態を示す模式図
【図４】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、誘導経路上ＶＩＣＳ情報リスト画面の表示状態を示す模式図
【図５】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、第１の動作を示すフローチャート
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、第２の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ３、自律航法センサ４、入力操作部５、ビーコン受信機７、ＦＭ多重レシーバ８、ディスプレイ１０およびスピーカ１１とによって構成されている。
【００２４】
ＧＰＳレシーバ３は、図示しないＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。
【００２５】
自律航法センサ４は、自車両の加速度、車速および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２６】
入力操作部５は、ナビゲーション装置１に対する種々の入力操作に用いられるようになっている。この入力操作部５は、リモコン、ディスプレイ１０のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００２７】
ビーコン受信機７は、主に高速道路に設置されている電波ビーコンまたは主に一般道に設置されている光ビーコンによって送信された交通情報としてのＶＩＣＳ情報を受信するようになっている。
【００２８】
ＦＭ多重レシーバ８は、ナビゲーション装置１側において選局されたＦＭ放送局からＦＭ多重放送によって送信された当該ＦＭ放送局のカバーエリア内のＶＩＣＳ情報を受信するようになっている。
【００２９】
電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局には、ＶＩＣＳセンタから所定時間間隔で逐次更新されたＶＩＣＳ情報が配信されるようになっており、この配信されたＶＩＣＳ情報が電波ビーコン、光ビーコンまたはＦＭ放送局によってナビゲーション装置１側に逐次送信されるようになっている。各ＶＩＣＳ情報には、リンクの識別番号（リンクＩＤ）が対応付けられているので、ナビゲーション装置１は、このリンクＩＤと、ナビゲーション装置１に格納された地図データ中の各リンクのリンクＩＤとを比較して、ＶＩＣＳ情報に対応する地点もしくは区間を把握することができるようになっている。
【００３０】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス１２にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１４、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１５、フラッシュメモリ１６およびＲＡＭ１７を有している。
【００３１】
ここで、ナビＣＰＵ１４は、地図表示機能、自車位置算出機能、経路探索機能、経路誘導機能、検索機能および各種操作画面の表示機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３２】
ハードディスクドライブ１５は、地図データ記憶手段として機能するようになっており、このハードディスクドライブ１５には、地図データが記憶されている。地図データは、その詳細度および領域面積に応じて複数層のレベルに階層化されて管理されている。また、地図データは、道路データ、背景データ、道路ネットワークデータおよび検索データの各データを有している。このうち、道路データは、形状補間点、セグメント、リンク、ノード、リンク列、道路名称、通行条件および交通看板等を基本データ要素としており、リンクには、リンクＩＤが付与されている。また、背景データは、点、ポリライン、ポリゴンおよびテキスト等を基本データ要素としている。さらに、道路ネットワークデータは、ノード、リンクおよび通行条件等を基本データ要素としており、この道路ネットワークデータは、経路探索機能の実行に用いられるようになっている。さらにまた、検索データは、エリア名称、住所、郵便番号およびＰＯＩ（Points of Interest）等を基本データ要素としている。また、ハードディスクドライブ１５には、全国のＦＭ放送局のカバーエリアを示すカバーエリア情報が、地図データと対応付けられた状態（例えば、ＦＭ周波数と２次メッシュとが対応された状態）で記憶されている。さらに、ハードディスクドライブ１５には、ナビＣＰＵ１４の実行プログラムが記憶されている。
【００３３】
また、フラッシュメモリ１６には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１４によってハードディスクドライブ１５から読み出されたナビＣＰＵ１４の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１４によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００３４】
さらに、ＲＡＭ１７は、ナビＣＰＵ１４による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。また、ＲＡＭ１７には、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって受信された最新のＶＩＣＳ情報がナビＣＰＵ１４によって一時的に保存されるようになっている。このとき、ナビＣＰＵ１４は、ＶＩＣＳ情報をビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８による受信時刻と対応付けて保存してもよい。
【００３５】
次に、ナビＣＰＵ１４について図２を用いて詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、目的地設定手段としての目的地設定部１９を有しており、この目的地設定部１９は、ディスプレイ１０にナビゲーションの目的地を設定するための目的地設定用の操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部５を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。目的地の検索には、地図データにおける検索データが用いられるようになっている。
【００３６】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、自車位置検出手段としての自車位置算出部２０を有しており、この自車位置算出部２０には、ＧＰＳレシーバ３から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部２０は、ＧＰＳレシーバ３側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部２０は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部２０は、ハードディスクドライブ１５に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部２０は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００３７】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部２１を有している。この地図描画部２１は、ハードディスクドライブ１５に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域（例えば、自車位置の周辺）を示す地図を生成するようになっている。なお、この地図描画部２１によって生成される地図には、後述するＶＩＣＳ受信済み領域表示画面上の地図３３（図３参照）も含まれている。そして、地図描画部２１は、生成された地図をディスプレイ１１に表示するようになっている。
【００３８】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、経路探索手段としての経路探索部２２を有している。この経路探索部２２は、自車位置算出部２０によって算出された自車位置から目的地設定部１９によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適な経路（以下、最適経路と称する）の探索（換言すればルート計算）を行うようになっている。なお、経路探索条件には、例えば、目的地まで最短時間で到達することができる経路を探索する旨の条件等のデフォルトもしくはユーザ操作によって設定された条件がある。この最適経路の探索（以下、経路探索処理と称する）には、ハードディスクドライブ１５に記憶されている地図データにおける道路ネットワークデータ（いわゆる経路計算データ）が用いられるようになっている。また、経路探索処理には、経路探索条件、リンク長および道路種別等に応じた道路や交差点の通過し難さを数値化したコストに基づいた公知のコスト計算が用いられ、経路探索処理の過程で選出された自車位置から目的地までの複数の経路（最適経路の候補）のうち、経路全体のコスト値が最も低くなる経路を最適経路とするようになっている。ただし、本実施形態において、経路探索部２２は、経路探索処理を、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって受信されたＶＩＣＳ情報を考慮しつつ行うことが可能とされている。このようなＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索処理において、経路探索部２２は、例えば、渋滞や混雑の発生しているリンクに対応するコストを高く設定することによって、そのリンクを通り難くして（すなわち、そのリンクを含む経路が最適経路として選ばれ難くして）、渋滞や混雑を回避する最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部２２は、このような経路探索処理によって探索された最適経路を、誘導経路（後述する経路誘導の対象となる経路）の候補としてディスプレイ１０に選択可能な状態で表示することによって、最適経路をユーザに提示するようになっている。
【００３９】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２３を有している。この経路誘導部２３は、経路探索部２２によってユーザに提示された最適経路が入力操作部５を用いたユーザ操作によって誘導経路に設定された場合には、その誘導経路に沿って自車両を目的地へと誘導する経路誘導（換言すればルート案内）を開始するようになっている。この経路誘導は、例えば、ディスプレイ１０に交差点拡大図を表示することや、地図描画部２１によってディスプレイ１０に表示された地図上に、経路探索部２２によって探索された経路の画像を重畳表示すること、あるいは、スピーカ１１を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００４０】
さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１４には、経路誘導中における交通情報の変化に応じた最適経路の再探索をともなう経路誘導を行うダイナミックルートガイダンスの機能が備えられている。すなわち、本実施形態において、経路探索部２２は、目的地が設定された際における経路探索処理（最初の探索）を行い、この経路探索処理によって探索された最適経路を誘導経路とした経路誘導が開始された後すなわち経路誘導中においても、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって新たに受信されたＶＩＣＳ情報を考慮して、最適経路の再探索を行うようになっている。この再探索（以下、再探索処理と称する）は、動的経路探索と称されることもある。また、再探索処理の実行条件（トリガー）としては、例えば、前回の経路探索処理（再探索処理も含む）から一定時間が経過したこと、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって新たなＶＩＣＳ情報が受信されたこと、もしくはこれらの双方の条件が満たされたこと等の種々の条件を経路探索部２２に設定することができる。さらに、経路探索部２２には、再探索処理の際にＶＩＣＳ情報を考慮すべき領域として、自車位置の近辺の所定領域（以下、再探索時交通情報考慮領域と称する）が設定されている。この再探索時交通情報考慮領域は、自車位置に応じて変位するものであるので、地図データ上の絶対位置として規定されているのではなく、自車位置を基準とした領域の広がりとして規定されている。そして、経路探索部２２は、再探索処理の際には、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって受信された最新のＶＩＣＳ情報のうちの再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報のみを考慮するようになっている。すなわち、再探索処理において、経路探索部２２は、まず、自車位置算出部２０によって算出された自車位置に対応する現在の再探索時交通情報考慮領域内の道路ネットワークデータをハードディスクドライブ１５やＲＡＭ１７から取得する。次いで、経路探索部２２は、取得された再探索時交通情報考慮領域内の道路ネットワークデータ中の各リンクのリンクＩＤと、最新のＶＩＣＳ情報に対応付けられた当該ＶＩＣＳ情報に付随するリンクＩＤとを比較することによって、再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報を抽出する。そして、経路探索部２２は、抽出されたＶＩＣＳ情報に対応する道路ネットワークデータ中のリンクのコストをＶＩＣＳ情報の内容に応じた値に設定した上で、コスト計算によって最適経路を探索する。なお、この再探索処理には、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間（例えば、１０分）以上短くなる等の独自の条件が設定されていてもよい。このような再探索処理に用いられる再探索時交通情報考慮領域は、例えば、自車位置に対して進行方向前方に所定距離（例えば、２０ｋｍ）の広がりを有するとともに、自車位置に対して左右両側方に所定距離の広がりを有するような所定形状（例えば、楕円形状）の領域であってもよい。その他、再探索時交通情報考慮領域としては、特許文献１の図１４に示すような種々の態様の領域を適用することができる。なお、経路探索部２２は、再探索処理を実行する動作モードが設定されている場合であっても、ＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索処理を最初に行う際には、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって受信された最新のＶＩＣＳ情報のすべてを考慮するようになっている。そして、経路探索部２２は、このような再探索処理によって、現在の誘導経路とは異なる最適経路（以下、新たな最適経路と称する）が探索された場合に、探索された新たな最適経路を、誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。そして、経路誘導部２３は、経路探索部２２によって提示された新たな最適経路が入力操作部５を用いたユーザ操作によって誘導経路として決定された場合には、現在の誘導経路に代わって当該新たな最適経路を誘導経路とした経路誘導を行うようになっている。このようにして、経路誘導中におけるＶＩＣＳ情報の変化に応じた再探索処理およびこの再探索処理の結果に応じた誘導経路の変更をともなうダイナミックルートガイダンスが行われるようになっている。
【００４１】
さらにまた、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、道路交通情報表示手段としてのＶＩＣＳ情報描画部２４を有しており、このＶＩＣＳ情報描画部２４は、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって受信されたＶＩＣＳ情報をディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、ＶＩＣＳ情報描画部２４は、入力操作部５を用いた入力操作によってユーザが選択したレベルのＶＩＣＳ情報を表示するようになっている。具体的には、ＶＩＣＳ情報描画部２４は、レベル１が選択された場合には、ＶＩＣＳ情報を文字情報として表示し、レベル２が選択された場合には、ＶＩＣＳ情報を簡易図形を用いて表示し、レベル３が選択された場合には、ＶＩＣＳ情報を地図描画部２１によって表示される地図上に重畳表示するようになっている。
【００４２】
そして、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によるＶＩＣＳ情報の取得状況を、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態でディスプレイ１０に表示する取得状況表示手段を備えている。
【００４３】
すなわち、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、取得済み領域表示手段としてのＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６を有している。このＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、取得済み領域として、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって最新のＶＩＣＳ情報が受信された領域（以下、ＶＩＣＳ受信済み領域と称する）を地図上に重畳された状態でディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、ＶＩＣＳ受信済み領域における最新の再探索処理の際にＶＩＣＳ情報が考慮された特定の領域の内外において、ＶＩＣＳ受信済み領域の表示態様を互いに異ならせるようになっている。このＶＩＣＳ受信済み領域は、前記取得状況の一態様である。ここで、ＶＩＣＳ受信済み領域における特定の領域は、ＶＩＣＳ受信済み領域のうちの最新のダイナミックルートガイダンス（ＤＲＧ）に反映された領域ということができる。以下、このＶＩＣＳ受信済み領域における特定の領域のことを、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域と称する。
【００４４】
そして、このようなＶＩＣＳ受信済み領域の表示を行うためのより具体的な構成として、図２に示すように、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、その機能ブロックの１つとして、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７を有しており、このＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、ＶＩＣＳ受信済み領域を特定するようになっている。具体的には、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によってＶＩＣＳ情報が受信された際に、受信されたＶＩＣＳ情報をＲＡＭ１７から取得する。次いで、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、取得されたＶＩＣＳ情報に対応付けられているリンクＩＤを、地図データ中のリンクＩＤと比較する。なお、このとき用いられる地図データは、地図描画部２１によって自車位置周辺の地図の描画のためにハードディスクドライブ１５内からＲＡＭ１７上に読み出されているものであってもよい。そして、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、当該比較の結果、ＶＩＣＳ情報に対応付けられた各リンクＩＤに該当するリンク群（以下、第１の該当リンク群と称する）によって占められる領域を演算し、演算された領域をＶＩＣＳ受信済み領域として特定する。この場合に、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、例えば、第１の該当リンク群の各リンク端（ノード）および形状補間点の座標情報に基づいて、第１の該当リンク群のすべてを含むような最小面積の楕円領域を求め、この求められた楕円領域をＶＩＣＳ受信済み領域として算出してもよい。ただし、受信されるＶＩＣＳ情報の情報量によっては、前述したリンクＩＤの比較によるＶＩＣＳ受信済み領域の演算が困難な場合もある。このような場合には、次のような方法で、おおよそのＶＩＣＳ受信済み領域を特定すればよい。例えば、ＶＩＣＳ受信済み領域におけるＦＭ多重放送に対応する領域については、現在のＦＭ多重放送の周波数に基づいてＶＩＣＳ情報の受信先のＦＭ放送局を特定し、特定されたＦＭ放送局に対応するカバーエリアを、地図データ内のカバーエリア情報を用いて照合し、照合されたカバーエリアを、当該ＦＭ多重放送に対応する領域として特定すればよい。また、ＶＩＣＳ受信済み領域における光ビーコンに対応する領域については、光ビーコンが、その設置位置から進行方向前方３０ｋｍ、後方１ｋｍの情報を提供するという特性を利用して、光ビーコンからのＶＩＣＳ情報の受信位置および受信位置における自車両の進行方向に基づいて領域を特定すればよい。なお、光ビーコンの特性は、光ビーコン特性情報としてハードディスクドライブ１５に格納しておき、この情報をＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７が利用すればよい。さらに、ＶＩＣＳ受信済み領域における電波ビーコンに対応する領域については、電波ビーコンが、その設置位置から進行方向前方２００ｋｍの情報を提供するという特性を利用して、電波ビーコンからのＶＩＣＳ情報の受信位置および受信位置における自車両の進行方向に基づいて領域を特定すればよい。なお、電波ビーコンの特性についても、電波ビーコン特性情報としてハードディスクドライブ１５に格納しておき、この情報をＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７が利用すればよい。
【００４５】
そして、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、特定されたＶＩＣＳ受信済み領域を、ＲＡＭ１７に記録するようになっている。なお、最新のＶＩＣＳ情報は、逐次更新されるものであるため、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７によって特定されるＶＩＣＳ受信済み領域も時々刻々と変化するものである。したがって、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、ＶＩＣＳ情報が更新される度にＲＡＭ１７に記録されるＶＩＣＳ受信済み領域を逐次更新すればよい。
【００４６】
また、図２に示すように、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、その機能ブロックの１つとして、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８を有しており、このＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、経路探索部２２による最新の再探索処理の際にＶＩＣＳ情報が考慮された領域（以下、ＤＲＧ反映済み領域と称する）を特定するようになっている。具体的には、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、経路探索部２２によって再探索処理が行われた際に、この再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を経路探索部２２から取得する。この動作は、実際には、経路探索部２２が、ＲＡＭ１７に保存された最新のＶＩＣＳ情報のうち、再探索処理に考慮したＶＩＣＳ情報（再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報）にフラグを立て、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８が、このフラグが立てられたＶＩＣＳ情報をＲＡＭ１７から抽出する動作であってもよい。次いで、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、経路探索部２２から取得された再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報とリンクＩＤが一致するようなリンク群（以下、第２の該当リンク群と称する）を、地図データにおける道路ネットワークデータから抽出する。そして、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、抽出された第２の該当リンク群によって占められる領域を演算し、演算された領域をＤＲＧ反映済み領域として特定する。このとき、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、第２の該当リンク群の各リンク端（ノード）および形状補間点の座標情報に基づいて、第２の該当リンク群のすべてを含むような最小面積の楕円領域を求め、この求められた楕円領域をＤＲＧ反映済み領域として算出してもよい。
【００４７】
そして、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、特定されたＤＲＧ反映済み領域を、ＲＡＭ１７に記録するようになっている。なお、再探索処理は、その条件が満足される度に逐次繰り返されるものであるため、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８によって特定されるＤＲＧ反映済み領域も時々刻々と変化するものである。したがって、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、再探索処理が繰り返される度に、ＲＡＭ１７に記録されるＤＲＧ反映済み領域を逐次更新すればよい。なお、ＤＲＧ反映済み領域の更新周期は、ＶＩＣＳ受信済み領域の更新周期と異なってもよい。
【００４８】
さらに、図２に示すように、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、その機能ブロックの１つとして、受信済み領域描画処理部２９を有している。この受信済み領域描画処理部２９は、入力操作部５を用いたユーザ操作（操作画面の操作）によってＶＩＣＳ受信済み領域の表示が指示された場合に、ＲＡＭ１７に記録されたＶＩＣＳ受信済み領域の情報（最新情報）とＤＲＧ反映済み領域の情報（最新情報）とをＲＡＭ１７から読み出すようになっている。そして、受信済み領域描画処理部２９は、読み出されたＶＩＣＳ受信済み領域とＤＲＧ反映済み領域とを比較することによって、ＤＲＧ反映済み領域のうちのＶＩＣＳ受信済み領域に含まれる領域を最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域と決定するようになっている。なお、再探索処理の周期によっては、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報が、ナビゲーション装置１側で受信されている最新のＶＩＣＳ情報よりも新鮮度が古い場合がある。このような場合、ＤＲＧ反映済み領域のすべてがＶＩＣＳ受信済み領域に含まれるとは限らない。したがって、ＤＲＧ反映済み領域のすべてが最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域に決定されるとは限らない。そして、このようにして最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域を決定した上で、受信済み領域描画処理部２９は、ＶＩＣＳ受信済み領域を、決定された最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域の内外において互いに表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示するようになっている。なお、受信済み領域描画処理部２９は、このＶＩＣＳ受信済み領域の表示の際に、地図描画部２１の地図描画機能を用いるようにしてもよい。
【００４９】
ここで、図３は、このようなＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６によって表示されるＶＩＣＳ受信済み領域の表示例としてのＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２を示すものである。図３のＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２においては、自車位置および目的地を含む一定領域の地図３３上に、ＶＩＣＳ受信済み領域を示す画像３４が重畳表示されている。また、ＶＩＣＳ受信済み領域を示す画像３４のうち、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域を示す部分３４ａは、それ以外の部分（周辺部分）とは表示態様としての表示色が異なっている。さらに、地図３３上には、受信済み領域描画処理部２９によって現在の誘導経路を示す画像３５が強調表示されている。この現在の誘導経路の情報は、経路誘導部２３から取得されたものである。また、誘導経路を示す画像３５は、ＶＩＣＳ受信済み領域の内外において互いに異なる表示色（表示態様）で表示されている。そして、ユーザは、このＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２を、別画面においてＶＩＣＳ情報描画部２４によって表示されるＶＩＣＳ情報と比較することにより、受信済みのＶＩＣＳ情報が最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域に属するか否かに基づいて、受信済みのＶＩＣＳ情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無を簡便に把握することができる。
【００５０】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、リスト表示手段としてのリスト描画部３７を有している。このリスト描画部３７は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって受信されたＶＩＣＳ情報のうちの現在の誘導経路上のＶＩＣＳ情報のリスト（以下、誘導経路上ＶＩＣＳリストと称する）をディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、リスト描画部３７は、誘導経路上ＶＩＣＳリストを、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示するようになっている。この誘導経路上ＶＩＣＳリストは、前記取得状況の一態様である。
そして、このような誘導経路上ＶＩＣＳリストを表示するためのより具体的な構成として、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８を有している。この誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によってＶＩＣＳ情報が受信された場合に、受信されたＶＩＣＳ情報に対応付けられたリンクＩＤと、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路を構成するリンクのリンクＩＤとを比較するようになっている。なお、この比較は、受信されたＶＩＣＳ情報を用いた再探索処理の実行の有無および再探索処理が実行される場合における再探索処理にともなう誘導経路の変更の有無を待って行うようにしてもよい。そして、当該比較により、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８は、受信されたＶＩＣＳ情報の中から現在の誘導経路上のＶＩＣＳ情報（以下、誘導経路上ＶＩＣＳ情報と称する）を抽出するようになっている。なお、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８は、受信されたＶＩＣＳ情報のうちの誘導経路上ＶＩＣＳ情報以外のＶＩＣＳ情報を、ユーザがマニュアル操作によってＶＩＣＳ情報を考慮したリルートを行う際に利用するためのＶＩＣＳ情報としてＲＡＭ１７に記録しておくようにしてもよい。
【００５１】
また、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、リスト記録部３９を有しており、このリスト記録部３９は、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８によって抽出された誘導経路上ＶＩＣＳ情報から、交通規制または交通障害を示す情報（以下、誘導経路上規制／障害情報と称する）を抽出するようになっている。そして、リスト記録部３９は、誘導経路上規制／障害情報が抽出された場合には、抽出された誘導経路上規制／障害情報を、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路と対応付けた状態でＲＡＭ１７内にリスト形式の情報（誘導経路上ＶＩＣＳリスト）として記録するようになっている。なお、リスト記録部３９は、誘導経路上規制／障害情報の記録の際に、その情報のビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８による受信時刻も、その情報に対応付けて記録するようにしてもよい。
【００５２】
このリスト記録部３９による誘導経路上規制／障害情報の記録は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によるＶＩＣＳ情報の受信の度に逐次繰り返されることになる。このとき、誘導経路に変化がない場合には、同一の誘導経路を対象とした誘導経路上規制／障害情報の記録が繰り返されることになる。この場合に、リスト記録部３９は、抽出された最新の誘導経路上規制／障害情報と、記録済みの誘導経路上規制／障害情報とを比較することによって、最新の誘導経路上規制／障害情報のうちの未記録の新たな情報のみを誘導経路上ＶＩＣＳリストに追加するようになっている。また、この場合に、リスト記録部３９は、誘導経路上の同一の地点または区間の誘導経路上規制／障害情報が変化した場合には、変化後の新たな情報を変化前の情報に上書きするようになっている。この上書きには、記録された交通規制や交通障害が解消された場合に、その記録を消去する処理も含んでいる。このようにして、リスト記録部３９は、現在の誘導経路上の各地点または区間ごとの最新の規制／障害情報を示す誘導経路上ＶＩＣＳリストを形成するようになっている。
【００５３】
一方、最新の再探索処理にともなって誘導経路が変更される場合には、誘導経路上規制／障害情報も変化することになる。この場合に、リスト記録部３９は、変更前の誘導経路についての誘導経路上規制／障害情報（記録済みの情報）の中に、新たな誘導経路上の地点または区間に属し、かつ、その地点または区間において現在でも最新とみなされる規制／障害情報（更新されていない規制／障害情報）があるか否かを、リンクＩＤ等に基づいて判断するようになっている。そして、リスト記録部３９は、当該更新されていない規制／障害情報がある場合には、その規制／障害情報を、新たな誘導経路の誘導経路上規制／障害情報として記録するようになっている。これは、新たな誘導経路と変更前の誘導経路との間で一部の経路区間が一致する（変化しない）場合があることを利用したものであり、これにより、記録済みの情報を有効に利用することができる。
【００５４】
さらに、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、付加情報記録部４０を有している。この付加情報記録部４０は、経路探索部２２によって最新の再探索処理が行われた際に、経路探索部２２から、当該再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を取得するようになっている。この動作は、実際には、経路探索部２２が、ＲＡＭ１７に保存された最新のＶＩＣＳ情報のうち、再探索処理に考慮したＶＩＣＳ情報（再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報）にフラグを立て、付加情報記録部４０が、このフラグが立てられたＶＩＣＳ情報をＲＡＭ１７から抽出する動作であってもよい。このようにして最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を取得した上で、付加情報記録部４０は、リスト記録部３９が誘導経路上規制／障害情報を誘導経路上ＶＩＣＳリストとして記録する際に、その誘導経路上規制／障害情報が当該再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報に一致するか否かを判定するようになっている。そして、付加情報記録部４０は、当該判定の結果に応じた付加情報を生成するようになっている。具体的には、付加情報記録部４０は、リスト記録部３９が記録しようとしている誘導経路上規制／障害情報のうち、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報と一致する情報については、最新の再探索処理に考慮されたことを示す付加情報を生成するようになっている。一方、付加情報記録部４０は、リスト記録部３９が記録しようとしている誘導経路上規制／障害情報のうち、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報と一致しない情報については、最新の再探索処理に考慮されなかったことを示す付加情報を生成するようになっている。そして、付加情報記録部４０は、生成された付加情報を、対応する誘導経路上規制／障害情報に対応付けた状態で誘導経路上ＶＩＣＳリストの一部としてＲＡＭ１７に記録するようになっている。
【００５５】
さらにまた、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、リスト描画処理部４１を有している。このリスト描画処理部４１は、入力操作部５を用いたユーザ操作（操作画面の操作）によって誘導経路上ＶＩＣＳリストの表示が指示された場合に、ＲＡＭ１７に記録された誘導経路上ＶＩＣＳリストの情報をＲＡＭ１７から読み出すようになっている。そして、リスト描画処理部４１は、読み出された誘導経路上ＶＩＣＳリストをディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、リスト描画処理部４１は、誘導経路上ＶＩＣＳリストを、このリスト中の各ＶＩＣＳ情報を入力操作部５を用いて個別に選択可能な状態で表示するようになっている。なお、リスト描画処理部４１は、前述したＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７による特定結果と、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路とを比較して、現在の誘導経路上におけるＶＩＣＳ情報の未受信区間を抽出し、抽出された未受信区間を誘導経路上ＶＩＣＳリスト上に文字表示するようにしてもよい。
【００５６】
ここで、図４は、このようなリスト描画部３７によって表示される誘導経路上ＶＩＣＳリストの表示例としての誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３を示すものである。図４の誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３においては、複数のリスト項目として、複数の誘導経路上規制／障害情報が、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８による受信時刻、ＶＩＣＳ情報の発生地点もしくは区間、規制内容および付加情報と対応した状態で表示されている。ここで、図４における付加情報は、ダイナミックルートガイダンス（ＤＲＧ）に反映済みであるか否かを示す情報とされている。そして、ユーザは、この誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３の付加情報の内容（ＤＲＧ反映済みか否か）に基づいて、受信済みのＶＩＣＳ情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無を簡便に把握することができる。
【００５７】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、経路探索部２２は、誘導経路上ＶＩＣＳリストの中から、入力操作部５を用いたユーザ操作によって１つあるいは複数の誘導経路上規制／障害情報が選択されると、選択された誘導経路上規制／障害情報に対応する経路区間を回避する最適経路を探索するための経路探索処理を行うようになっている。この経路探索処理は、ＶＩＣＳ情報を考慮しつつ行われるようになっている。この経路探索処理には、前述した誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８によってＲＡＭ１７に記録された誘導経路上ＶＩＣＳ情報以外のＶＩＣＳ情報が利用されるようにしてもよい。そして、経路探索部２２は、この経路探索処理によって探索された経路を新たな誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。これにより、ダイナミックルートガイダンスに未反映のＶＩＣＳ情報に対応する経路区間を確実に回避することができる。
【００５８】
次に、本実施形態の作用として、本実施形態におけるナビゲーション装置１の主要な２つの動作について説明する。
【００５９】
（第１の動作）
図５は、ナビゲーション装置１の第１の動作を示すフローチャートである。なお、図５の初期状態において、ナビゲーション装置１には、入力操作部５を用いたユーザ操作によってダイナミックルートガイダンスを行う旨の動作モードが設定されており、この動作モードの下で、経路誘導部２３が、経路探索部２２によるＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索処理（再探索処理を含む）によって探索された最適経路を誘導経路とした経路誘導を行っているものとする。
【００６０】
そして、初期状態から、まず、図５のステップ１（ＳＴ１）において、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって、最新のＶＩＣＳ情報を受信して、ステップ２（ＳＴ２）に進むと同時に、ステップ４（ＳＴ４）に進む。
【００６１】
ここで、ステップ２（ＳＴ２）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ２（ＳＴ２）においては、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７により、ステップ１（ＳＴ１）において受信されたＶＩＣＳ情報に基づいてＶＩＣＳ受信済み領域を前述した手法によって特定する。
【００６２】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７により、ステップ２（ＳＴ２）において特定されたＶＩＣＳ受信済み領域をＲＡＭ１７に記録してステップ１（ＳＴ１）に戻る。これにより、ＶＩＣＳ受信済み領域の記録（更新）が、最新のＶＩＣＳ情報の受信の度に繰り返されることになる。
【００６３】
一方、ステップ４（ＳＴ４）においては、経路探索部２２により、再探索処理の実行条件が満たされたか否かを判定し、満たされた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、満たされていない場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００６４】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路探索部２２により、前述した手法によって再探索処理を行って、ステップ６（ＳＴ６）に進むと同時にステップ１１（ＳＴ１１）に進む。
【００６５】
ここで、ステップ６（ＳＴ６）以降の処理について先に説明すると、ステップ６（ＳＴ６）においては、経路探索部２２により、ステップ５（ＳＴ５）における再探索処理によって新たな最適経路が探索されたか否かを判定し、新たな最適経路が探索された場合にはステップ７（ＳＴ７）に進み、探索されなかった場合にはステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００６６】
ここで、ステップ７（ＳＴ７）に進む場合には、新たな最適経路を誘導経路の候補としてユーザに提示してステップ８（ＳＴ８）に進む。一方、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む場合には、現在の誘導経路を維持してステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００６７】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８により、ステップ７（ＳＴ７）において提示された新たな最適経路がユーザ操作によって新たな誘導経路に設定されたか否かを判定し、設定された場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進み、設定されていない場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００６８】
次いで、ステップ９（ＳＴ９）において、経路誘導部２３により、ステップ５（ＳＴ５）において探索された新たな最適経路を誘導経路に設定してステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００６９】
次に、ステップ１１（ＳＴ１１）以降の処理について説明すると、ステップ１１（ＳＴ１１）においては、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８により、ステップ５（ＳＴ５）における再探索処理に用いられたＶＩＣＳ情報に基づいて、ＤＲＧ反映済み領域を特定する。
【００７０】
次いで、ステップ１２（ＳＴ１２）において、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８により、ステップ１１（ＳＴ１１）において特定されたＤＲＧ反映済み領域をＲＡＭ１７に記録する。
【００７１】
次いで、ステップ１３（ＳＴ１３）において、受信済み領域描画処理部２９により、ＶＩＣＳ受信済み領域の表示の指示の有無を判定し、指示があった場合には、ステップ１４（ＳＴ１４）に進み、指示がなかった場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００７２】
次いで、ステップ１４（ＳＴ１４）において、受信済み領域描画処理部２９により、ＲＡＭ１７に記録されているＶＩＣＳ受信済み領域とＤＲＧ反映済み領域とを読み出し、両領域を比較することによって、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域を決定する。
【００７３】
次いで、ステップ１５（ＳＴ１５）において、受信済み領域描画処理部２９により、例えば、図３のＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２のように、ＶＩＣＳ受信済み領域を、ステップ１４（ＳＴ１４）において決定された最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域の内外において表示態様が異なる状態で地図上に重畳表示して処理を終了する。
【００７４】
（第２の動作）
図６は、ナビゲーション装置１の第２の動作を示すフローチャートである。なお、図６の初期状態は、図５と同様である。
【００７５】
また、ステップ１（ＳＴ１）およびステップ４（ＳＴ４）〜ステップ１０（ＳＴ１０）の処理は第１の動作と同様であるため、必要な部分以外は説明を省略する。
【００７６】
図６に示すように、第２の動作においては、ステップ４（ＳＴ４）において否定的な判定結果が得られた場合における次工程、ステップ９（ＳＴ９）の次工程およびステップ１０（ＳＴ１０）の次工程として、図６のステップ２１（ＳＴ２１）の処理が行われる。
【００７７】
すなわち、ステップ２１においては、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８により、ステップ１（ＳＴ１）において受信されたＶＩＣＳ情報と、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路とに基づいて、前述した手法によって誘導経路上ＶＩＣＳ情報の抽出を行う。
【００７８】
次いで、ステップ２２（ＳＴ２２）において、リスト記録部３９により、ステップ２１（ＳＴ２１）において誘導経路上ＶＩＣＳ情報が抽出されたか否かを判定し、抽出された場合には、ステップ２３（ＳＴ２３）に進み、抽出されなかった場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００７９】
次いで、ステップ２３（ＳＴ２３）において、リスト記録部３９により、ステップ２１（ＳＴ２１）において抽出された誘導経路上ＶＩＣＳ情報から誘導経路上規制／障害情報を抽出する。
【００８０】
次いで、ステップ２４（ＳＴ２４）において、リスト記録部３９により、ステップ２３（ＳＴ２３）において誘導経路上規制／障害情報が抽出されたか否かを判定し、抽出された場合には、ステップ２５（ＳＴ２５）に進み、抽出されなかった場合には、ステップ３０（ＳＴ３０）に進む。
【００８１】
ステップ２５（ＳＴ２５）においては、リスト記録部３９により、誘導経路上規制／障害情報を誘導経路上ＶＩＣＳリストとしてＲＡＭ１７に記録（図６におけるリスト記録）してステップ２６（ＳＴ２６）に進む。このとき、ステップ２５−２（ＳＴ２５−２）に示すように、付加情報記録部４０により、リスト記録部３９が記録しようとしている誘導経路上規制／障害情報が、ステップ５（ＳＴ５）における最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報と一致するか否かを、各規制／障害情報ごとに判定する。この判定は、ステップ５（ＳＴ５）の再探索処理が行われた際に付加情報記録部４０が経路探索部２２から取得した当該再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を用いて行う。そして、ステップ２５−２（ＳＴ２５−２）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２５−３（ＳＴ２５−３）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２５−４（ＳＴ２５−４）に進む。なお、ステップ４（ＳＴ４）から直接ステップ２１（ＳＴ２１）に進んだ後にステップ２１（ＳＴ２１）からステップ２４（ＳＴ２４）の各工程を経てステップ２５に進んだ場合には、ステップ１（ＳＴ１）において受信されたＶＩＣＳ情報を用いた再探索処理が行われていないので、この場合には、ステップ２５−４（ＳＴ２５−４）に進むようにすればよい。次いで、ステップ２５−３（ＳＴ２５−３）に進んだ誘導経路上規制／障害情報に対しては、付加情報記録部４０により、最新の再探索処理に考慮されたことを示す付加情報（図６における「ＤＲＧ反映済み」付加情報）を生成し、この付加情報を当該誘導経路上規制／障害情報に対応付けた状態で誘導経路上ＶＩＣＳリストの一部としてＲＡＭ１７に記録する。また、ステップ２５−４（ＳＴ２５−４）に進んだ誘導経路上規制／障害情報に対しては、付加情報記録部４０により、最新の再探索処理に考慮されなかったことを示す付加情報（図６における「ＤＲＧ未反映」付加情報）を生成し、この付加情報を当該誘導経路上規制／障害情報に対応付けた状態で誘導経路上ＶＩＣＳリストの一部としてＲＡＭ１７に記録する。
【００８２】
一方、ステップ３０（ＳＴ３０）においては、リスト記録を行わずにステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００８３】
次いで、ステップ２６（ＳＴ２６）において、リスト描画処理部４１により、誘導経路上ＶＩＣＳリストの表示の指示の有無を判定し、指示があった場合には、ステップ２７（ＳＴ２７）に進み、指示がなかった場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００８４】
次いで、ステップ２７（ＳＴ２７）において、リスト描画処理部４１により、例えば、図４の誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３のような付加情報をともなう誘導経路上ＶＩＣＳリストをディスプレイ１０に表示する。
【００８５】
次いで、ステップ２８（ＳＴ２８）において、経路探索部２２により、ステップ２７（ＳＴ２７）において表示された誘導経路上ＶＩＣＳリストに対してＶＩＣＳ情報を選択する操作が行われたか否かを判定し、当該操作が行われた場合には、ステップ２９（ＳＴ２９）に進み、当該操作が行われなかった場合には、処理を終了する。
【００８６】
次いで、ステップ２９（ＳＴ２９）においては、経路探索部２２により、ステップ２８（ＳＴ２８）において選択されたＶＩＣＳ情報に対応する経路区間を回避する最適経路を探索する経路探索処理を行って処理を終了する。この場合、当該経路区間を回避する最適経路が探索された場合には、探索された経路が誘導経路の候補としてユーザに提示されることになる。
【００８７】
以上述べたように、本発明によれば、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６により、ＶＩＣＳ受信済み領域を、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域の内外において表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示すること、または、リスト描画部２７により、誘導経路上ＶＩＣＳリストを、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示することにより、ＶＩＣＳ情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに簡便かつ確実に把握させることができる。この結果、ユーザが予期しない交通規制や交通障害に遭遇してしまうことを防止することができ、また、そのような規制・障害が発生した経路区間を、ユーザのマニュアル操作によるリルート等によって未然に回避することができる。
【００８８】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することができる。
【００８９】
例えば、ナビゲーション装置は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８以外の交通情報取得手段（例えば、プローブ受信機）を備えていてもよいことは勿論である。
【００９０】
さらに、本発明は、ＶＩＣＳ情報以外の交通情報、例えば、ＲＤＳ／ＴＭＣ(Radio Data System／Traffic Message Channel)等にも適用可能なものである。
【符号の説明】
【００９１】
１ ナビゲーション装置
７ ビーコン受信機
８ ＦＭ多重レシーバ
１０ ディスプレイ
１５ ハードディスクドライブ
１９ 目的地設定部
２０ 自車位置算出部
２２ 経路探索部
２３ 経路誘導部
２６ ＶＩＣＳ受信済み領域描画部
３７ リスト描画部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、交通情報を考慮した経路誘導を行うのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置においては、地図データ（道路ネットワークデータ等の経路計算データ）に基づいて、自車位置や指定された出発地から目的地までの設定された経路探索条件に応じた最適経路を探索し、探索された最適経路を誘導経路に設定して、この誘導経路に沿って自車両を目的地まで誘導する経路誘導を行うようになっていた。また、従来から、このようなナビゲーション装置においては、交通情報の取得手段を搭載した上で、この取得手段によって取得された交通情報を経路探索条件として考慮（加味）した経路探索を行うようになっていた。なお、交通情報としては、ＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)（登録商標）によって提供されるＶＩＣＳ情報が知られており、このＶＩＣＳ情報は、ナビゲーション装置に搭載されたビーコン受信機やＦＭ多重レシーバ等によって取得（受信）されるようになっていた。さらに、この種のナビゲーション装置においては、目的地の設定時等において交通情報を考慮して最初に探索された最適経路を最初の誘導経路とした経路誘導を開始した後においても、最新の交通情報を逐次取得し続け、交通情報が変化した場合には、交通情報を考慮した経路の再探索を行うようになっていた。そして、再探索によって現在の誘導経路とは異なる新たな最適経路が探索された場合には、この新たな最適経路を現在の誘導経路に代わって誘導経路に設定することが可能とされていた。このような経路誘導中における交通情報の変化に応じた最適経路の再探索およびこの再探索の結果に応じた誘導経路の変更の有無をともなう経路誘導は、いわゆるダイナミックルートガイダンスと称されていた。
【０００３】
このようなダイナミックルートガイダンスの機能を備えたナビゲーション装置としては、従来から種々のナビゲーション装置が提案されていた。
【０００４】
例えば、特許文献１に示すナビゲーション装置においては、現在位置と目的地とを含む広域にわたる交通情報を考慮した最適経路の再探索を行う場合に、現在位置から遠い地点の不要な交通情報を考慮することによって経路探索に時間がかかってしまうといった従前の問題を解決するために、現在位置周辺の所定のエリア内の交通情報のみを最適経路の再探索の際に考慮するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５０１１９５号
【特許文献２】特許第４０５２１２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示すナビゲーション装置では、交通情報取得手段によって取得された交通情報のうち、ダイナミックルートガイダンスに反映させる交通情報を限定することを内部処理的に行ってはいたが、取得された交通情報のうちのいずれの交通情報がダイナミックルートガイダンスに反映されているのかをユーザに把握させることができなかった。これにより、ユーザは、ダイナミックルートガイダンスにしたがって走行を続けることによって、予期しない交通規制（通行止め、道路封鎖または車線規制等）や交通障害（交通事故等）に遭遇してしまうといった問題が発生していた。
【０００７】
例えば、ダイナミックルートガイダンスをともないつつ第１のインターチェンジから高速道路に入って遠方のＡ市方面に向かっている場合に、Ａ市の手前の第２のインターチェンジが大雪で封鎖されるようになったと仮定する。この場合に、第２のインターチェンジは自車位置から遠いため、この第２のインターチェンジの封鎖はダイナミックルートガイダンスに反映されておらず（換言すれば、ダイナミックルートガイダンスの際の最適経路の探索に考慮されておらず）、ナビゲーション装置には、第２のインターチェンジで高速道路を下りる誘導経路が設定されている。このとき、ユーザは、ナビゲーション装置の表示部に、受信されたＶＩＣＳ情報を表示させることや、高速道路に設置された看板を確認することによって第２のインターチェンジの封鎖を知ることは可能である。しかしながら、ユーザは、現在ダイナミックルートガイダンスが行われていることから、現在の誘導経路が既に第２のインターチェンジの封鎖を考慮してこの第２のインターチェンジを回避できる経路であると錯誤してしまう場合がある。そして、この場合には、第２のインターチェンジの手前の封鎖されていないインターチェンジで高速道路を下りる機会を逸してしまう結果となる。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに把握させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、経路探索手段が、経路誘導手段による経路誘導中に、交通情報取得手段によって取得された交通情報のうちの自車位置検出手段によって検出された自車位置の近辺の設定された所定領域内の交通情報のみを考慮して、経路の再探索を行うことが可能とされ、前記経路誘導手段が、前記再探索によって現在の誘導経路とは異なる新たな経路が探索された場合に、前記現在の誘導経路に代わって前記新たな経路を誘導経路とした前記経路誘導を行うことが可能とされ、前記交通情報取得手段による交通情報の取得状況を、最新の前記再探索に考慮された交通情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態で表示部に表示する取得状況表示手段を備えたことを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、取得状況表示手段によって表示された交通情報取得手段による交通情報の取得状況に基づいて、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無を簡便かつ確実に把握することができ、ひいては、ダイナミックルートガイダンスに反映済みであると錯誤した未反映の交通情報によって予期しない交通規制や交通障害に遭遇することを回避することができる。
【００１１】
また、前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段による最新の前記交通情報の取得済み領域を、この取得済み領域における前記最新の再探索の際に前記交通情報が考慮された特定の領域の内外において互いに表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示する取得済み領域表示手段を有するようにしてもよい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、取得済み領域表示手段により、前記取得済み領域を、前記特定の領域の内外において表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示することにより、ユーザは、取得済みの交通情報が前記特定の領域内に属するか否かに基づいて、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をさらに簡便に把握することができる。なお、この場合における取得済みの交通情報の具体的な内容は、例えば、表示部にＶＩＣＳレベル１〜３のいずれかのＶＩＣＳ情報を表示させることや、高速道路に設置された看板に表示された交通情報を見ること等によって確認すればよい。
【００１３】
さらに、前記表示態様は、表示色であってもよい。そして、このような構成によれば、前記取得済み領域の表示色が、前記特定の領域の内外において互いに異なるようにすることができるので、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をより簡便に把握することができる。
【００１４】
さらにまた、前記取得済み領域表示手段は、前記地図上に現在の誘導経路を強調表示してもよい。
【００１５】
そして、このような構成によれば、現在の誘導経路と取得済みの交通情報がダイナミックルートガイダンスに反映されている領域との関係を明確に把握することができる。
【００１６】
また、前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報のうちの現在の誘導経路上の交通情報のリストを、前記最新の再探索に考慮された交通情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示するリスト表示手段を有するようにしてもよい。
【００１７】
そして、このような構成によれば、リスト表示手段により、現在の誘導経路上の交通情報のリストを前記付加情報をともなう状態で表示することにより、ユーザは、前記付加情報の内容に基づいて、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をさらに簡便に把握することができる。
【００１８】
さらに、前記リスト表示手段は、前記リストを、このリスト中の交通情報を個別に選択可能な状態で表示し、前記経路探索手段は、前記現在の誘導経路における前記リスト中から選択された前記交通情報に対応する経路区間を回避する前記経路の探索を行うようにしてもよい。
【００１９】
そして、このような構成によれば、ダイナミックルートガイダンスに未反映の交通情報に対応する経路区間を確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、取得済みの交通情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示すハードウェア構成図
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、ナビＣＰＵの具体的な構成を示すブロック図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、ＶＩＣＳ受信済み領域表示画面の表示状態を示す模式図
【図４】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、誘導経路上ＶＩＣＳ情報リスト画面の表示状態を示す模式図
【図５】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、第１の動作を示すフローチャート
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態において、第２の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ３、自律航法センサ４、入力操作部５、ビーコン受信機７、ＦＭ多重レシーバ８、ディスプレイ１０およびスピーカ１１とによって構成されている。
【００２４】
ＧＰＳレシーバ３は、図示しないＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。
【００２５】
自律航法センサ４は、自車両の加速度、車速および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２６】
入力操作部５は、ナビゲーション装置１に対する種々の入力操作に用いられるようになっている。この入力操作部５は、リモコン、ディスプレイ１０のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００２７】
ビーコン受信機７は、主に高速道路に設置されている電波ビーコンまたは主に一般道に設置されている光ビーコンによって送信された交通情報としてのＶＩＣＳ情報を受信するようになっている。
【００２８】
ＦＭ多重レシーバ８は、ナビゲーション装置１側において選局されたＦＭ放送局からＦＭ多重放送によって送信された当該ＦＭ放送局のカバーエリア内のＶＩＣＳ情報を受信するようになっている。
【００２９】
電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局には、ＶＩＣＳセンタから所定時間間隔で逐次更新されたＶＩＣＳ情報が配信されるようになっており、この配信されたＶＩＣＳ情報が電波ビーコン、光ビーコンまたはＦＭ放送局によってナビゲーション装置１側に逐次送信されるようになっている。各ＶＩＣＳ情報には、リンクの識別番号（リンクＩＤ）が対応付けられているので、ナビゲーション装置１は、このリンクＩＤと、ナビゲーション装置１に格納された地図データ中の各リンクのリンクＩＤとを比較して、ＶＩＣＳ情報に対応する地点もしくは区間を把握することができるようになっている。
【００３０】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス１２にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１４、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１５、フラッシュメモリ１６およびＲＡＭ１７を有している。
【００３１】
ここで、ナビＣＰＵ１４は、地図表示機能、自車位置算出機能、経路探索機能、経路誘導機能、検索機能および各種操作画面の表示機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３２】
ハードディスクドライブ１５は、地図データ記憶手段として機能するようになっており、このハードディスクドライブ１５には、地図データが記憶されている。地図データは、その詳細度および領域面積に応じて複数層のレベルに階層化されて管理されている。また、地図データは、道路データ、背景データ、道路ネットワークデータおよび検索データの各データを有している。このうち、道路データは、形状補間点、セグメント、リンク、ノード、リンク列、道路名称、通行条件および交通看板等を基本データ要素としており、リンクには、リンクＩＤが付与されている。また、背景データは、点、ポリライン、ポリゴンおよびテキスト等を基本データ要素としている。さらに、道路ネットワークデータは、ノード、リンクおよび通行条件等を基本データ要素としており、この道路ネットワークデータは、経路探索機能の実行に用いられるようになっている。さらにまた、検索データは、エリア名称、住所、郵便番号およびＰＯＩ（Points of Interest）等を基本データ要素としている。また、ハードディスクドライブ１５には、全国のＦＭ放送局のカバーエリアを示すカバーエリア情報が、地図データと対応付けられた状態（例えば、ＦＭ周波数と２次メッシュとが対応された状態）で記憶されている。さらに、ハードディスクドライブ１５には、ナビＣＰＵ１４の実行プログラムが記憶されている。
【００３３】
また、フラッシュメモリ１６には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１４によってハードディスクドライブ１５から読み出されたナビＣＰＵ１４の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１４によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００３４】
さらに、ＲＡＭ１７は、ナビＣＰＵ１４による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。また、ＲＡＭ１７には、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって受信された最新のＶＩＣＳ情報がナビＣＰＵ１４によって一時的に保存されるようになっている。このとき、ナビＣＰＵ１４は、ＶＩＣＳ情報をビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８による受信時刻と対応付けて保存してもよい。
【００３５】
次に、ナビＣＰＵ１４について図２を用いて詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、目的地設定手段としての目的地設定部１９を有しており、この目的地設定部１９は、ディスプレイ１０にナビゲーションの目的地を設定するための目的地設定用の操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部５を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。目的地の検索には、地図データにおける検索データが用いられるようになっている。
【００３６】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、自車位置検出手段としての自車位置算出部２０を有しており、この自車位置算出部２０には、ＧＰＳレシーバ３から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部２０は、ＧＰＳレシーバ３側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部２０は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部２０は、ハードディスクドライブ１５に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部２０は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００３７】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部２１を有している。この地図描画部２１は、ハードディスクドライブ１５に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域（例えば、自車位置の周辺）を示す地図を生成するようになっている。なお、この地図描画部２１によって生成される地図には、後述するＶＩＣＳ受信済み領域表示画面上の地図３３（図３参照）も含まれている。そして、地図描画部２１は、生成された地図をディスプレイ１１に表示するようになっている。
【００３８】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、経路探索手段としての経路探索部２２を有している。この経路探索部２２は、自車位置算出部２０によって算出された自車位置から目的地設定部１９によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適な経路（以下、最適経路と称する）の探索（換言すればルート計算）を行うようになっている。なお、経路探索条件には、例えば、目的地まで最短時間で到達することができる経路を探索する旨の条件等のデフォルトもしくはユーザ操作によって設定された条件がある。この最適経路の探索（以下、経路探索処理と称する）には、ハードディスクドライブ１５に記憶されている地図データにおける道路ネットワークデータ（いわゆる経路計算データ）が用いられるようになっている。また、経路探索処理には、経路探索条件、リンク長および道路種別等に応じた道路や交差点の通過し難さを数値化したコストに基づいた公知のコスト計算が用いられ、経路探索処理の過程で選出された自車位置から目的地までの複数の経路（最適経路の候補）のうち、経路全体のコスト値が最も低くなる経路を最適経路とするようになっている。ただし、本実施形態において、経路探索部２２は、経路探索処理を、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって受信されたＶＩＣＳ情報を考慮しつつ行うことが可能とされている。このようなＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索処理において、経路探索部２２は、例えば、渋滞や混雑の発生しているリンクに対応するコストを高く設定することによって、そのリンクを通り難くして（すなわち、そのリンクを含む経路が最適経路として選ばれ難くして）、渋滞や混雑を回避する最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部２２は、このような経路探索処理によって探索された最適経路を、誘導経路（後述する経路誘導の対象となる経路）の候補としてディスプレイ１０に選択可能な状態で表示することによって、最適経路をユーザに提示するようになっている。
【００３９】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２３を有している。この経路誘導部２３は、経路探索部２２によってユーザに提示された最適経路が入力操作部５を用いたユーザ操作によって誘導経路に設定された場合には、その誘導経路に沿って自車両を目的地へと誘導する経路誘導（換言すればルート案内）を開始するようになっている。この経路誘導は、例えば、ディスプレイ１０に交差点拡大図を表示することや、地図描画部２１によってディスプレイ１０に表示された地図上に、経路探索部２２によって探索された経路の画像を重畳表示すること、あるいは、スピーカ１１を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００４０】
さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１４には、経路誘導中における交通情報の変化に応じた最適経路の再探索をともなう経路誘導を行うダイナミックルートガイダンスの機能が備えられている。すなわち、本実施形態において、経路探索部２２は、目的地が設定された際における経路探索処理（最初の探索）を行い、この経路探索処理によって探索された最適経路を誘導経路とした経路誘導が開始された後すなわち経路誘導中においても、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって新たに受信されたＶＩＣＳ情報を考慮して、最適経路の再探索を行うようになっている。この再探索（以下、再探索処理と称する）は、動的経路探索と称されることもある。また、再探索処理の実行条件（トリガー）としては、例えば、前回の経路探索処理（再探索処理も含む）から一定時間が経過したこと、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって新たなＶＩＣＳ情報が受信されたこと、もしくはこれらの双方の条件が満たされたこと等の種々の条件を経路探索部２２に設定することができる。さらに、経路探索部２２には、再探索処理の際にＶＩＣＳ情報を考慮すべき領域として、自車位置の近辺の所定領域（以下、再探索時交通情報考慮領域と称する）が設定されている。この再探索時交通情報考慮領域は、自車位置に応じて変位するものであるので、地図データ上の絶対位置として規定されているのではなく、自車位置を基準とした領域の広がりとして規定されている。そして、経路探索部２２は、再探索処理の際には、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって受信された最新のＶＩＣＳ情報のうちの再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報のみを考慮するようになっている。すなわち、再探索処理において、経路探索部２２は、まず、自車位置算出部２０によって算出された自車位置に対応する現在の再探索時交通情報考慮領域内の道路ネットワークデータをハードディスクドライブ１５やＲＡＭ１７から取得する。次いで、経路探索部２２は、取得された再探索時交通情報考慮領域内の道路ネットワークデータ中の各リンクのリンクＩＤと、最新のＶＩＣＳ情報に対応付けられた当該ＶＩＣＳ情報に付随するリンクＩＤとを比較することによって、再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報を抽出する。そして、経路探索部２２は、抽出されたＶＩＣＳ情報に対応する道路ネットワークデータ中のリンクのコストをＶＩＣＳ情報の内容に応じた値に設定した上で、コスト計算によって最適経路を探索する。なお、この再探索処理には、現在の誘導経路よりも目的地までの所要時間が所定時間（例えば、１０分）以上短くなる等の独自の条件が設定されていてもよい。このような再探索処理に用いられる再探索時交通情報考慮領域は、例えば、自車位置に対して進行方向前方に所定距離（例えば、２０ｋｍ）の広がりを有するとともに、自車位置に対して左右両側方に所定距離の広がりを有するような所定形状（例えば、楕円形状）の領域であってもよい。その他、再探索時交通情報考慮領域としては、特許文献１の図１４に示すような種々の態様の領域を適用することができる。なお、経路探索部２２は、再探索処理を実行する動作モードが設定されている場合であっても、ＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索処理を最初に行う際には、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって受信された最新のＶＩＣＳ情報のすべてを考慮するようになっている。そして、経路探索部２２は、このような再探索処理によって、現在の誘導経路とは異なる最適経路（以下、新たな最適経路と称する）が探索された場合に、探索された新たな最適経路を、誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。そして、経路誘導部２３は、経路探索部２２によって提示された新たな最適経路が入力操作部５を用いたユーザ操作によって誘導経路として決定された場合には、現在の誘導経路に代わって当該新たな最適経路を誘導経路とした経路誘導を行うようになっている。このようにして、経路誘導中におけるＶＩＣＳ情報の変化に応じた再探索処理およびこの再探索処理の結果に応じた誘導経路の変更をともなうダイナミックルートガイダンスが行われるようになっている。
【００４１】
さらにまた、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、道路交通情報表示手段としてのＶＩＣＳ情報描画部２４を有しており、このＶＩＣＳ情報描画部２４は、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって受信されたＶＩＣＳ情報をディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、ＶＩＣＳ情報描画部２４は、入力操作部５を用いた入力操作によってユーザが選択したレベルのＶＩＣＳ情報を表示するようになっている。具体的には、ＶＩＣＳ情報描画部２４は、レベル１が選択された場合には、ＶＩＣＳ情報を文字情報として表示し、レベル２が選択された場合には、ＶＩＣＳ情報を簡易図形を用いて表示し、レベル３が選択された場合には、ＶＩＣＳ情報を地図描画部２１によって表示される地図上に重畳表示するようになっている。
【００４２】
そして、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によるＶＩＣＳ情報の取得状況を、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態でディスプレイ１０に表示する取得状況表示手段を備えている。
【００４３】
すなわち、図２に示すように、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、取得済み領域表示手段としてのＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６を有している。このＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、取得済み領域として、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって最新のＶＩＣＳ情報が受信された領域（以下、ＶＩＣＳ受信済み領域と称する）を地図上に重畳された状態でディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、ＶＩＣＳ受信済み領域における最新の再探索処理の際にＶＩＣＳ情報が考慮された特定の領域の内外において、ＶＩＣＳ受信済み領域の表示態様を互いに異ならせるようになっている。このＶＩＣＳ受信済み領域は、前記取得状況の一態様である。ここで、ＶＩＣＳ受信済み領域における特定の領域は、ＶＩＣＳ受信済み領域のうちの最新のダイナミックルートガイダンス（ＤＲＧ）に反映された領域ということができる。以下、このＶＩＣＳ受信済み領域における特定の領域のことを、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域と称する。
【００４４】
そして、このようなＶＩＣＳ受信済み領域の表示を行うためのより具体的な構成として、図２に示すように、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、その機能ブロックの１つとして、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７を有しており、このＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、ＶＩＣＳ受信済み領域を特定するようになっている。具体的には、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によってＶＩＣＳ情報が受信された際に、受信されたＶＩＣＳ情報をＲＡＭ１７から取得する。次いで、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、取得されたＶＩＣＳ情報に対応付けられているリンクＩＤを、地図データ中のリンクＩＤと比較する。なお、このとき用いられる地図データは、地図描画部２１によって自車位置周辺の地図の描画のためにハードディスクドライブ１５内からＲＡＭ１７上に読み出されているものであってもよい。そして、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、当該比較の結果、ＶＩＣＳ情報に対応付けられた各リンクＩＤに該当するリンク群（以下、第１の該当リンク群と称する）によって占められる領域を演算し、演算された領域をＶＩＣＳ受信済み領域として特定する。この場合に、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、例えば、第１の該当リンク群の各リンク端（ノード）および形状補間点の座標情報に基づいて、第１の該当リンク群のすべてを含むような最小面積の楕円領域を求め、この求められた楕円領域をＶＩＣＳ受信済み領域として算出してもよい。ただし、受信されるＶＩＣＳ情報の情報量によっては、前述したリンクＩＤの比較によるＶＩＣＳ受信済み領域の演算が困難な場合もある。このような場合には、次のような方法で、おおよそのＶＩＣＳ受信済み領域を特定すればよい。例えば、ＶＩＣＳ受信済み領域におけるＦＭ多重放送に対応する領域については、現在のＦＭ多重放送の周波数に基づいてＶＩＣＳ情報の受信先のＦＭ放送局を特定し、特定されたＦＭ放送局に対応するカバーエリアを、地図データ内のカバーエリア情報を用いて照合し、照合されたカバーエリアを、当該ＦＭ多重放送に対応する領域として特定すればよい。また、ＶＩＣＳ受信済み領域における光ビーコンに対応する領域については、光ビーコンが、その設置位置から進行方向前方３０ｋｍ、後方１ｋｍの情報を提供するという特性を利用して、光ビーコンからのＶＩＣＳ情報の受信位置および受信位置における自車両の進行方向に基づいて領域を特定すればよい。なお、光ビーコンの特性は、光ビーコン特性情報としてハードディスクドライブ１５に格納しておき、この情報をＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７が利用すればよい。さらに、ＶＩＣＳ受信済み領域における電波ビーコンに対応する領域については、電波ビーコンが、その設置位置から進行方向前方２００ｋｍの情報を提供するという特性を利用して、電波ビーコンからのＶＩＣＳ情報の受信位置および受信位置における自車両の進行方向に基づいて領域を特定すればよい。なお、電波ビーコンの特性についても、電波ビーコン特性情報としてハードディスクドライブ１５に格納しておき、この情報をＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７が利用すればよい。
【００４５】
そして、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、特定されたＶＩＣＳ受信済み領域を、ＲＡＭ１７に記録するようになっている。なお、最新のＶＩＣＳ情報は、逐次更新されるものであるため、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７によって特定されるＶＩＣＳ受信済み領域も時々刻々と変化するものである。したがって、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７は、ＶＩＣＳ情報が更新される度にＲＡＭ１７に記録されるＶＩＣＳ受信済み領域を逐次更新すればよい。
【００４６】
また、図２に示すように、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、その機能ブロックの１つとして、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８を有しており、このＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、経路探索部２２による最新の再探索処理の際にＶＩＣＳ情報が考慮された領域（以下、ＤＲＧ反映済み領域と称する）を特定するようになっている。具体的には、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、経路探索部２２によって再探索処理が行われた際に、この再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を経路探索部２２から取得する。この動作は、実際には、経路探索部２２が、ＲＡＭ１７に保存された最新のＶＩＣＳ情報のうち、再探索処理に考慮したＶＩＣＳ情報（再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報）にフラグを立て、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８が、このフラグが立てられたＶＩＣＳ情報をＲＡＭ１７から抽出する動作であってもよい。次いで、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、経路探索部２２から取得された再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報とリンクＩＤが一致するようなリンク群（以下、第２の該当リンク群と称する）を、地図データにおける道路ネットワークデータから抽出する。そして、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、抽出された第２の該当リンク群によって占められる領域を演算し、演算された領域をＤＲＧ反映済み領域として特定する。このとき、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、第２の該当リンク群の各リンク端（ノード）および形状補間点の座標情報に基づいて、第２の該当リンク群のすべてを含むような最小面積の楕円領域を求め、この求められた楕円領域をＤＲＧ反映済み領域として算出してもよい。
【００４７】
そして、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、特定されたＤＲＧ反映済み領域を、ＲＡＭ１７に記録するようになっている。なお、再探索処理は、その条件が満足される度に逐次繰り返されるものであるため、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８によって特定されるＤＲＧ反映済み領域も時々刻々と変化するものである。したがって、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８は、再探索処理が繰り返される度に、ＲＡＭ１７に記録されるＤＲＧ反映済み領域を逐次更新すればよい。なお、ＤＲＧ反映済み領域の更新周期は、ＶＩＣＳ受信済み領域の更新周期と異なってもよい。
【００４８】
さらに、図２に示すように、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６は、その機能ブロックの１つとして、受信済み領域描画処理部２９を有している。この受信済み領域描画処理部２９は、入力操作部５を用いたユーザ操作（操作画面の操作）によってＶＩＣＳ受信済み領域の表示が指示された場合に、ＲＡＭ１７に記録されたＶＩＣＳ受信済み領域の情報（最新情報）とＤＲＧ反映済み領域の情報（最新情報）とをＲＡＭ１７から読み出すようになっている。そして、受信済み領域描画処理部２９は、読み出されたＶＩＣＳ受信済み領域とＤＲＧ反映済み領域とを比較することによって、ＤＲＧ反映済み領域のうちのＶＩＣＳ受信済み領域に含まれる領域を最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域と決定するようになっている。なお、再探索処理の周期によっては、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報が、ナビゲーション装置１側で受信されている最新のＶＩＣＳ情報よりも新鮮度が古い場合がある。このような場合、ＤＲＧ反映済み領域のすべてがＶＩＣＳ受信済み領域に含まれるとは限らない。したがって、ＤＲＧ反映済み領域のすべてが最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域に決定されるとは限らない。そして、このようにして最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域を決定した上で、受信済み領域描画処理部２９は、ＶＩＣＳ受信済み領域を、決定された最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域の内外において互いに表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示するようになっている。なお、受信済み領域描画処理部２９は、このＶＩＣＳ受信済み領域の表示の際に、地図描画部２１の地図描画機能を用いるようにしてもよい。
【００４９】
ここで、図３は、このようなＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６によって表示されるＶＩＣＳ受信済み領域の表示例としてのＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２を示すものである。図３のＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２においては、自車位置および目的地を含む一定領域の地図３３上に、ＶＩＣＳ受信済み領域を示す画像３４が重畳表示されている。また、ＶＩＣＳ受信済み領域を示す画像３４のうち、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域を示す部分３４ａは、それ以外の部分（周辺部分）とは表示態様としての表示色が異なっている。さらに、地図３３上には、受信済み領域描画処理部２９によって現在の誘導経路を示す画像３５が強調表示されている。この現在の誘導経路の情報は、経路誘導部２３から取得されたものである。また、誘導経路を示す画像３５は、ＶＩＣＳ受信済み領域の内外において互いに異なる表示色（表示態様）で表示されている。そして、ユーザは、このＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２を、別画面においてＶＩＣＳ情報描画部２４によって表示されるＶＩＣＳ情報と比較することにより、受信済みのＶＩＣＳ情報が最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域に属するか否かに基づいて、受信済みのＶＩＣＳ情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無を簡便に把握することができる。
【００５０】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１４は、その機能ブロックの１つとして、リスト表示手段としてのリスト描画部３７を有している。このリスト描画部３７は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によって受信されたＶＩＣＳ情報のうちの現在の誘導経路上のＶＩＣＳ情報のリスト（以下、誘導経路上ＶＩＣＳリストと称する）をディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、リスト描画部３７は、誘導経路上ＶＩＣＳリストを、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示するようになっている。この誘導経路上ＶＩＣＳリストは、前記取得状況の一態様である。
そして、このような誘導経路上ＶＩＣＳリストを表示するためのより具体的な構成として、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８を有している。この誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によってＶＩＣＳ情報が受信された場合に、受信されたＶＩＣＳ情報に対応付けられたリンクＩＤと、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路を構成するリンクのリンクＩＤとを比較するようになっている。なお、この比較は、受信されたＶＩＣＳ情報を用いた再探索処理の実行の有無および再探索処理が実行される場合における再探索処理にともなう誘導経路の変更の有無を待って行うようにしてもよい。そして、当該比較により、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８は、受信されたＶＩＣＳ情報の中から現在の誘導経路上のＶＩＣＳ情報（以下、誘導経路上ＶＩＣＳ情報と称する）を抽出するようになっている。なお、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８は、受信されたＶＩＣＳ情報のうちの誘導経路上ＶＩＣＳ情報以外のＶＩＣＳ情報を、ユーザがマニュアル操作によってＶＩＣＳ情報を考慮したリルートを行う際に利用するためのＶＩＣＳ情報としてＲＡＭ１７に記録しておくようにしてもよい。
【００５１】
また、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、リスト記録部３９を有しており、このリスト記録部３９は、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８によって抽出された誘導経路上ＶＩＣＳ情報から、交通規制または交通障害を示す情報（以下、誘導経路上規制／障害情報と称する）を抽出するようになっている。そして、リスト記録部３９は、誘導経路上規制／障害情報が抽出された場合には、抽出された誘導経路上規制／障害情報を、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路と対応付けた状態でＲＡＭ１７内にリスト形式の情報（誘導経路上ＶＩＣＳリスト）として記録するようになっている。なお、リスト記録部３９は、誘導経路上規制／障害情報の記録の際に、その情報のビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８による受信時刻も、その情報に対応付けて記録するようにしてもよい。
【００５２】
このリスト記録部３９による誘導経路上規制／障害情報の記録は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８によるＶＩＣＳ情報の受信の度に逐次繰り返されることになる。このとき、誘導経路に変化がない場合には、同一の誘導経路を対象とした誘導経路上規制／障害情報の記録が繰り返されることになる。この場合に、リスト記録部３９は、抽出された最新の誘導経路上規制／障害情報と、記録済みの誘導経路上規制／障害情報とを比較することによって、最新の誘導経路上規制／障害情報のうちの未記録の新たな情報のみを誘導経路上ＶＩＣＳリストに追加するようになっている。また、この場合に、リスト記録部３９は、誘導経路上の同一の地点または区間の誘導経路上規制／障害情報が変化した場合には、変化後の新たな情報を変化前の情報に上書きするようになっている。この上書きには、記録された交通規制や交通障害が解消された場合に、その記録を消去する処理も含んでいる。このようにして、リスト記録部３９は、現在の誘導経路上の各地点または区間ごとの最新の規制／障害情報を示す誘導経路上ＶＩＣＳリストを形成するようになっている。
【００５３】
一方、最新の再探索処理にともなって誘導経路が変更される場合には、誘導経路上規制／障害情報も変化することになる。この場合に、リスト記録部３９は、変更前の誘導経路についての誘導経路上規制／障害情報（記録済みの情報）の中に、新たな誘導経路上の地点または区間に属し、かつ、その地点または区間において現在でも最新とみなされる規制／障害情報（更新されていない規制／障害情報）があるか否かを、リンクＩＤ等に基づいて判断するようになっている。そして、リスト記録部３９は、当該更新されていない規制／障害情報がある場合には、その規制／障害情報を、新たな誘導経路の誘導経路上規制／障害情報として記録するようになっている。これは、新たな誘導経路と変更前の誘導経路との間で一部の経路区間が一致する（変化しない）場合があることを利用したものであり、これにより、記録済みの情報を有効に利用することができる。
【００５４】
さらに、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、付加情報記録部４０を有している。この付加情報記録部４０は、経路探索部２２によって最新の再探索処理が行われた際に、経路探索部２２から、当該再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を取得するようになっている。この動作は、実際には、経路探索部２２が、ＲＡＭ１７に保存された最新のＶＩＣＳ情報のうち、再探索処理に考慮したＶＩＣＳ情報（再探索時交通情報考慮領域内のＶＩＣＳ情報）にフラグを立て、付加情報記録部４０が、このフラグが立てられたＶＩＣＳ情報をＲＡＭ１７から抽出する動作であってもよい。このようにして最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を取得した上で、付加情報記録部４０は、リスト記録部３９が誘導経路上規制／障害情報を誘導経路上ＶＩＣＳリストとして記録する際に、その誘導経路上規制／障害情報が当該再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報に一致するか否かを判定するようになっている。そして、付加情報記録部４０は、当該判定の結果に応じた付加情報を生成するようになっている。具体的には、付加情報記録部４０は、リスト記録部３９が記録しようとしている誘導経路上規制／障害情報のうち、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報と一致する情報については、最新の再探索処理に考慮されたことを示す付加情報を生成するようになっている。一方、付加情報記録部４０は、リスト記録部３９が記録しようとしている誘導経路上規制／障害情報のうち、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報と一致しない情報については、最新の再探索処理に考慮されなかったことを示す付加情報を生成するようになっている。そして、付加情報記録部４０は、生成された付加情報を、対応する誘導経路上規制／障害情報に対応付けた状態で誘導経路上ＶＩＣＳリストの一部としてＲＡＭ１７に記録するようになっている。
【００５５】
さらにまた、図２に示すように、リスト描画部３７は、その機能ブロックの１つとして、リスト描画処理部４１を有している。このリスト描画処理部４１は、入力操作部５を用いたユーザ操作（操作画面の操作）によって誘導経路上ＶＩＣＳリストの表示が指示された場合に、ＲＡＭ１７に記録された誘導経路上ＶＩＣＳリストの情報をＲＡＭ１７から読み出すようになっている。そして、リスト描画処理部４１は、読み出された誘導経路上ＶＩＣＳリストをディスプレイ１０に表示するようになっている。このとき、リスト描画処理部４１は、誘導経路上ＶＩＣＳリストを、このリスト中の各ＶＩＣＳ情報を入力操作部５を用いて個別に選択可能な状態で表示するようになっている。なお、リスト描画処理部４１は、前述したＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７による特定結果と、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路とを比較して、現在の誘導経路上におけるＶＩＣＳ情報の未受信区間を抽出し、抽出された未受信区間を誘導経路上ＶＩＣＳリスト上に文字表示するようにしてもよい。
【００５６】
ここで、図４は、このようなリスト描画部３７によって表示される誘導経路上ＶＩＣＳリストの表示例としての誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３を示すものである。図４の誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３においては、複数のリスト項目として、複数の誘導経路上規制／障害情報が、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８による受信時刻、ＶＩＣＳ情報の発生地点もしくは区間、規制内容および付加情報と対応した状態で表示されている。ここで、図４における付加情報は、ダイナミックルートガイダンス（ＤＲＧ）に反映済みであるか否かを示す情報とされている。そして、ユーザは、この誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３の付加情報の内容（ＤＲＧ反映済みか否か）に基づいて、受信済みのＶＩＣＳ情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無を簡便に把握することができる。
【００５７】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、経路探索部２２は、誘導経路上ＶＩＣＳリストの中から、入力操作部５を用いたユーザ操作によって１つあるいは複数の誘導経路上規制／障害情報が選択されると、選択された誘導経路上規制／障害情報に対応する経路区間を回避する最適経路を探索するための経路探索処理を行うようになっている。この経路探索処理は、ＶＩＣＳ情報を考慮しつつ行われるようになっている。この経路探索処理には、前述した誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８によってＲＡＭ１７に記録された誘導経路上ＶＩＣＳ情報以外のＶＩＣＳ情報が利用されるようにしてもよい。そして、経路探索部２２は、この経路探索処理によって探索された経路を新たな誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。これにより、ダイナミックルートガイダンスに未反映のＶＩＣＳ情報に対応する経路区間を確実に回避することができる。
【００５８】
次に、本実施形態の作用として、本実施形態におけるナビゲーション装置１の主要な２つの動作について説明する。
【００５９】
（第１の動作）
図５は、ナビゲーション装置１の第１の動作を示すフローチャートである。なお、図５の初期状態において、ナビゲーション装置１には、入力操作部５を用いたユーザ操作によってダイナミックルートガイダンスを行う旨の動作モードが設定されており、この動作モードの下で、経路誘導部２３が、経路探索部２２によるＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索処理（再探索処理を含む）によって探索された最適経路を誘導経路とした経路誘導を行っているものとする。
【００６０】
そして、初期状態から、まず、図５のステップ１（ＳＴ１）において、ビーコン受信機７またはＦＭ多重レシーバ８によって、最新のＶＩＣＳ情報を受信して、ステップ２（ＳＴ２）に進むと同時に、ステップ４（ＳＴ４）に進む。
【００６１】
ここで、ステップ２（ＳＴ２）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ２（ＳＴ２）においては、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７により、ステップ１（ＳＴ１）において受信されたＶＩＣＳ情報に基づいてＶＩＣＳ受信済み領域を前述した手法によって特定する。
【００６２】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、ＶＩＣＳ受信済み領域特定部２７により、ステップ２（ＳＴ２）において特定されたＶＩＣＳ受信済み領域をＲＡＭ１７に記録してステップ１（ＳＴ１）に戻る。これにより、ＶＩＣＳ受信済み領域の記録（更新）が、最新のＶＩＣＳ情報の受信の度に繰り返されることになる。
【００６３】
一方、ステップ４（ＳＴ４）においては、経路探索部２２により、再探索処理の実行条件が満たされたか否かを判定し、満たされた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、満たされていない場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００６４】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路探索部２２により、前述した手法によって再探索処理を行って、ステップ６（ＳＴ６）に進むと同時にステップ１１（ＳＴ１１）に進む。
【００６５】
ここで、ステップ６（ＳＴ６）以降の処理について先に説明すると、ステップ６（ＳＴ６）においては、経路探索部２２により、ステップ５（ＳＴ５）における再探索処理によって新たな最適経路が探索されたか否かを判定し、新たな最適経路が探索された場合にはステップ７（ＳＴ７）に進み、探索されなかった場合にはステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００６６】
ここで、ステップ７（ＳＴ７）に進む場合には、新たな最適経路を誘導経路の候補としてユーザに提示してステップ８（ＳＴ８）に進む。一方、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む場合には、現在の誘導経路を維持してステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００６７】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８により、ステップ７（ＳＴ７）において提示された新たな最適経路がユーザ操作によって新たな誘導経路に設定されたか否かを判定し、設定された場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進み、設定されていない場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００６８】
次いで、ステップ９（ＳＴ９）において、経路誘導部２３により、ステップ５（ＳＴ５）において探索された新たな最適経路を誘導経路に設定してステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００６９】
次に、ステップ１１（ＳＴ１１）以降の処理について説明すると、ステップ１１（ＳＴ１１）においては、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８により、ステップ５（ＳＴ５）における再探索処理に用いられたＶＩＣＳ情報に基づいて、ＤＲＧ反映済み領域を特定する。
【００７０】
次いで、ステップ１２（ＳＴ１２）において、ＤＲＧ反映済み領域特定部２８により、ステップ１１（ＳＴ１１）において特定されたＤＲＧ反映済み領域をＲＡＭ１７に記録する。
【００７１】
次いで、ステップ１３（ＳＴ１３）において、受信済み領域描画処理部２９により、ＶＩＣＳ受信済み領域の表示の指示の有無を判定し、指示があった場合には、ステップ１４（ＳＴ１４）に進み、指示がなかった場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００７２】
次いで、ステップ１４（ＳＴ１４）において、受信済み領域描画処理部２９により、ＲＡＭ１７に記録されているＶＩＣＳ受信済み領域とＤＲＧ反映済み領域とを読み出し、両領域を比較することによって、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域を決定する。
【００７３】
次いで、ステップ１５（ＳＴ１５）において、受信済み領域描画処理部２９により、例えば、図３のＶＩＣＳ受信済み領域表示画面３２のように、ＶＩＣＳ受信済み領域を、ステップ１４（ＳＴ１４）において決定された最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域の内外において表示態様が異なる状態で地図上に重畳表示して処理を終了する。
【００７４】
（第２の動作）
図６は、ナビゲーション装置１の第２の動作を示すフローチャートである。なお、図６の初期状態は、図５と同様である。
【００７５】
また、ステップ１（ＳＴ１）およびステップ４（ＳＴ４）〜ステップ１０（ＳＴ１０）の処理は第１の動作と同様であるため、必要な部分以外は説明を省略する。
【００７６】
図６に示すように、第２の動作においては、ステップ４（ＳＴ４）において否定的な判定結果が得られた場合における次工程、ステップ９（ＳＴ９）の次工程およびステップ１０（ＳＴ１０）の次工程として、図６のステップ２１（ＳＴ２１）の処理が行われる。
【００７７】
すなわち、ステップ２１においては、誘導経路上ＶＩＣＳ情報抽出部３８により、ステップ１（ＳＴ１）において受信されたＶＩＣＳ情報と、経路誘導部２３に設定されている現在の誘導経路とに基づいて、前述した手法によって誘導経路上ＶＩＣＳ情報の抽出を行う。
【００７８】
次いで、ステップ２２（ＳＴ２２）において、リスト記録部３９により、ステップ２１（ＳＴ２１）において誘導経路上ＶＩＣＳ情報が抽出されたか否かを判定し、抽出された場合には、ステップ２３（ＳＴ２３）に進み、抽出されなかった場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００７９】
次いで、ステップ２３（ＳＴ２３）において、リスト記録部３９により、ステップ２１（ＳＴ２１）において抽出された誘導経路上ＶＩＣＳ情報から誘導経路上規制／障害情報を抽出する。
【００８０】
次いで、ステップ２４（ＳＴ２４）において、リスト記録部３９により、ステップ２３（ＳＴ２３）において誘導経路上規制／障害情報が抽出されたか否かを判定し、抽出された場合には、ステップ２５（ＳＴ２５）に進み、抽出されなかった場合には、ステップ３０（ＳＴ３０）に進む。
【００８１】
ステップ２５（ＳＴ２５）においては、リスト記録部３９により、誘導経路上規制／障害情報を誘導経路上ＶＩＣＳリストとしてＲＡＭ１７に記録（図６におけるリスト記録）してステップ２６（ＳＴ２６）に進む。このとき、ステップ２５−２（ＳＴ２５−２）に示すように、付加情報記録部４０により、リスト記録部３９が記録しようとしている誘導経路上規制／障害情報が、ステップ５（ＳＴ５）における最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報と一致するか否かを、各規制／障害情報ごとに判定する。この判定は、ステップ５（ＳＴ５）の再探索処理が行われた際に付加情報記録部４０が経路探索部２２から取得した当該再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報を用いて行う。そして、ステップ２５−２（ＳＴ２５−２）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２５−３（ＳＴ２５−３）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２５−４（ＳＴ２５−４）に進む。なお、ステップ４（ＳＴ４）から直接ステップ２１（ＳＴ２１）に進んだ後にステップ２１（ＳＴ２１）からステップ２４（ＳＴ２４）の各工程を経てステップ２５に進んだ場合には、ステップ１（ＳＴ１）において受信されたＶＩＣＳ情報を用いた再探索処理が行われていないので、この場合には、ステップ２５−４（ＳＴ２５−４）に進むようにすればよい。次いで、ステップ２５−３（ＳＴ２５−３）に進んだ誘導経路上規制／障害情報に対しては、付加情報記録部４０により、最新の再探索処理に考慮されたことを示す付加情報（図６における「ＤＲＧ反映済み」付加情報）を生成し、この付加情報を当該誘導経路上規制／障害情報に対応付けた状態で誘導経路上ＶＩＣＳリストの一部としてＲＡＭ１７に記録する。また、ステップ２５−４（ＳＴ２５−４）に進んだ誘導経路上規制／障害情報に対しては、付加情報記録部４０により、最新の再探索処理に考慮されなかったことを示す付加情報（図６における「ＤＲＧ未反映」付加情報）を生成し、この付加情報を当該誘導経路上規制／障害情報に対応付けた状態で誘導経路上ＶＩＣＳリストの一部としてＲＡＭ１７に記録する。
【００８２】
一方、ステップ３０（ＳＴ３０）においては、リスト記録を行わずにステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００８３】
次いで、ステップ２６（ＳＴ２６）において、リスト描画処理部４１により、誘導経路上ＶＩＣＳリストの表示の指示の有無を判定し、指示があった場合には、ステップ２７（ＳＴ２７）に進み、指示がなかった場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００８４】
次いで、ステップ２７（ＳＴ２７）において、リスト描画処理部４１により、例えば、図４の誘導経路上ＶＩＣＳリスト画面４３のような付加情報をともなう誘導経路上ＶＩＣＳリストをディスプレイ１０に表示する。
【００８５】
次いで、ステップ２８（ＳＴ２８）において、経路探索部２２により、ステップ２７（ＳＴ２７）において表示された誘導経路上ＶＩＣＳリストに対してＶＩＣＳ情報を選択する操作が行われたか否かを判定し、当該操作が行われた場合には、ステップ２９（ＳＴ２９）に進み、当該操作が行われなかった場合には、処理を終了する。
【００８６】
次いで、ステップ２９（ＳＴ２９）においては、経路探索部２２により、ステップ２８（ＳＴ２８）において選択されたＶＩＣＳ情報に対応する経路区間を回避する最適経路を探索する経路探索処理を行って処理を終了する。この場合、当該経路区間を回避する最適経路が探索された場合には、探索された経路が誘導経路の候補としてユーザに提示されることになる。
【００８７】
以上述べたように、本発明によれば、ＶＩＣＳ受信済み領域描画部２６により、ＶＩＣＳ受信済み領域を、最新ＶＩＣＳ情報内ＤＲＧ反映済み領域の内外において表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示すること、または、リスト描画部２７により、誘導経路上ＶＩＣＳリストを、最新の再探索処理に考慮されたＶＩＣＳ情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示することにより、ＶＩＣＳ情報のダイナミックルートガイダンスへの反映の有無をユーザに簡便かつ確実に把握させることができる。この結果、ユーザが予期しない交通規制や交通障害に遭遇してしまうことを防止することができ、また、そのような規制・障害が発生した経路区間を、ユーザのマニュアル操作によるリルート等によって未然に回避することができる。
【００８８】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することができる。
【００８９】
例えば、ナビゲーション装置は、ビーコン受信機７およびＦＭ多重レシーバ８以外の交通情報取得手段（例えば、プローブ受信機）を備えていてもよいことは勿論である。
【００９０】
さらに、本発明は、ＶＩＣＳ情報以外の交通情報、例えば、ＲＤＳ／ＴＭＣ(Radio Data System／Traffic Message Channel)等にも適用可能なものである。
【符号の説明】
【００９１】
１ ナビゲーション装置
７ ビーコン受信機
８ ＦＭ多重レシーバ
１０ ディスプレイ
１５ ハードディスクドライブ
１９ 目的地設定部
２０ 自車位置算出部
２２ 経路探索部
２３ 経路誘導部
２６ ＶＩＣＳ受信済み領域描画部
３７ リスト描画部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに基づいて、前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報を考慮しつつ、前記目的地設定手段によって設定された前記目的地までの経路の探索を行う経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記経路を誘導経路とした経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記経路誘導手段による前記経路誘導中に、前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報のうちの前記自車位置検出手段によって検出された前記自車位置の近辺の設定された所定領域内の交通情報のみを考慮して、前記経路の再探索を行うことが可能とされ、
前記経路誘導手段は、前記再探索によって現在の誘導経路とは異なる新たな経路が探索された場合に、前記現在の誘導経路に代わって前記新たな経路を前記誘導経路とした前記経路誘導を行うことが可能とされ、
前記交通情報取得手段による交通情報の取得状況を、最新の前記再探索に考慮された交通情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態で表示部に表示する取得状況表示手段を備えたこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段による最新の前記交通情報の取得済み領域を、この取得済み領域における前記最新の再探索の際に前記交通情報が考慮された特定の領域の内外において互いに表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示する取得済み領域表示手段を有すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示態様は、表示色とされていることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記取得済み領域表示手段は、前記地図上に現在の誘導経路を強調表示すること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報のうちの現在の誘導経路上の交通情報のリストを、前記最新の再探索に考慮された交通情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示するリスト表示手段を有すること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記リスト表示手段は、前記リストを、このリスト中の交通情報を個別に選択可能な状態で表示し、
前記経路探索手段は、前記現在の誘導経路における前記リスト中から選択された前記交通情報に対応する経路区間を回避する前記経路の探索を行うこと
を特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに基づいて、前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報を考慮しつつ、前記目的地設定手段によって設定された前記目的地までの経路の探索を行う経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記経路を誘導経路とした経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記経路誘導手段による前記経路誘導中に、前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報のうちの前記自車位置検出手段によって検出された前記自車位置の近辺の設定された所定領域内の交通情報のみを考慮して、前記経路の再探索を行うことが可能とされ、
前記経路誘導手段は、前記再探索によって現在の誘導経路とは異なる新たな経路が探索された場合に、前記現在の誘導経路に代わって前記新たな経路を前記誘導経路とした前記経路誘導を行うことが可能とされ、
前記交通情報取得手段による交通情報の取得状況を、最新の前記再探索に考慮された交通情報の取得状況であるか否かを判別可能な状態で表示部に表示する取得状況表示手段を備えたこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段による最新の前記交通情報の取得済み領域を、この取得済み領域における前記最新の再探索の際に前記交通情報が考慮された特定の領域の内外において互いに表示態様が異なるような状態で地図上に重畳表示する取得済み領域表示手段を有すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示態様は、表示色とされていることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記取得済み領域表示手段は、前記地図上に現在の誘導経路を強調表示すること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記取得状況表示手段は、前記取得状況としての前記交通情報取得手段によって取得された前記交通情報のうちの現在の誘導経路上の交通情報のリストを、前記最新の再探索に考慮された交通情報であるか否かを示す付加情報をともなう状態で表示するリスト表示手段を有すること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記リスト表示手段は、前記リストを、このリスト中の交通情報を個別に選択可能な状態で表示し、
前記経路探索手段は、前記現在の誘導経路における前記リスト中から選択された前記交通情報に対応する経路区間を回避する前記経路の探索を行うこと
を特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−４７７９９（Ｐ２０１１−４７７９９Ａ）
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１９６５６８（Ｐ２００９−１９６５６８）
【出願日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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