ミシン
【課題】刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超える場合であっても、刺繍模様の縫製対象物上の配置を、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができるミシンを提供すること。
【解決手段】ミシンにおいて、針棒と、針板との間に配置された縫製対象物を撮影した画像である撮影画像を表すデータが撮影手段によって生成され、生成されたデータは撮影画像データとして取得される（Ｓ１１０）。縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度の設定を示す標識である設定標識を表すデータが標識データとして生成される（Ｓ１３０）。Ｓ１１０で生成された撮影画像データと、Ｓ１３０で生成された標識データとに基づき、合成画像を表すデータが合成画像データとして生成される（Ｓ１４０）。Ｓ１４０で生成された合成画像データに基づき、合成画像が画面に表示される（Ｓ１５０）。
【解決手段】ミシンにおいて、針棒と、針板との間に配置された縫製対象物を撮影した画像である撮影画像を表すデータが撮影手段によって生成され、生成されたデータは撮影画像データとして取得される（Ｓ１１０）。縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度の設定を示す標識である設定標識を表すデータが標識データとして生成される（Ｓ１３０）。Ｓ１１０で生成された撮影画像データと、Ｓ１３０で生成された標識データとに基づき、合成画像を表すデータが合成画像データとして生成される（Ｓ１４０）。Ｓ１４０で生成された合成画像データに基づき、合成画像が画面に表示される（Ｓ１５０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影手段を備えたミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの指示に従って、刺繍模様の選択及び縫製対象物上の刺繍模様の配置を行うミシンが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のミシンは、撮影手段によって生成された画像データに基づき、縫製対象物を表す画像に、ユーザが選択した刺繍模様を表す画像を重ね合わせた画像を作成し、画面に表示する。刺繍模様を表す画像の配置は、縫製対象物を表す画像において、刺繍模様を表す画像の始点及び終点を指定することによって行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−５７２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のミシンでは、撮影手段の撮影範囲は固定されており、この撮影範囲を超える大きさの刺繍模様を扱うことが想定されていない。このため、従来のミシンでは、刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超えるような場合には、縫製対象物を撮影した画像に重ね合わされた刺繍模様の画像の表示画面を見たとしても、ユーザが意図したように刺繍模様が配置されているか否かを確認することができないことがある。
【０００５】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超える場合であっても、刺繍模様の縫製対象物上の配置を、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１態様のミシンは、下端に縫針が装着される針棒と、前記縫針が挿通される針穴を備えた針板と、前記針棒と、前記針板との間に配置された縫製対象物を撮影した画像である撮影画像を表すデータを撮影画像データとして生成する撮影手段と、前記縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び前記刺繍模様の角度の設定を示す標識である設定標識を表すデータを標識データとして生成する標識データ生成手段と、前記撮影手段によって生成された前記撮影画像データと、前記標識データ生成手段によって生成された前記標識データとに基づき、前記撮影画像に前記設定標識を前記標識データが表す配置で重ね合わせた画像である合成画像を表すデータを合成画像データとして生成する合成画像データ生成手段と、前記合成画像データ生成手段によって生成された前記合成画像データに基づき、前記合成画像を画面に表示する表示手段とを備えている。第１態様のミシンでは、ユーザは、合成画像によって表される縫製対象物に対する設定標識の配置を見ることによって、意図したように刺繍模様が配置されているか否かを確認することができる。したがって、ミシンは、刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超える場合であっても、刺繍模様の縫製対象物上の配置を、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができる。
【０００７】
第１態様のミシンにおいて、ユーザによって入力される指示であって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定する指示である設定指示を取得する設定指示取得手段をさらに備え、前記標識データ生成手段は、前記設定指示取得手段によって取得された前記設定指示に従って、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定して、前記標識データを生成してもよい。この場合のミシンでは、設定指示によって刺繍模様の配置を設定した後の、刺繍模様の配置を確認することができる。
【０００８】
第１態様のミシンにおいて、前記縫製対象物を保持する刺繍枠を移動させる第１移動手段と、前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第１移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記刺繍枠を移動させる第１移動制御手段とをさらに備えてもよい。この場合のミシンでは、設定指示に応じた位置に刺繍枠を移動させることによって、合成画像によって表される縫製対象物の範囲を変更することができる。したがって、ミシンは、設定指示によって刺繍模様の配置を設定した後に、縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置が撮影手段の撮影範囲に収まるように刺繍枠を自動的に移動させることができる。このため、ユーザは、意図したように刺繍模様が配置されるか否かを、縫製対象物を撮影した画像を利用して容易に確認することができる。
【０００９】
第１態様のミシンにおいて、前記撮影手段を移動させる第２移動手段と、前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第２移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記撮影手段を移動させる第２移動制御手段とをさらに備えてもよい。この場合のミシンでは、撮影手段を移動させることによって、ユーザは合成画像に表される縫製対象物の範囲を変更することができる。したがって、ミシンは、設定指示によって刺繍模様の配置を設定した後に、縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置が撮影手段の撮影範囲に収まるように撮影手段を自動的に移動させることができる。このため、ユーザは、意図したように刺繍模様が配置されるか否かを、縫製対象物を撮影した画像を利用して容易に確認することができる。
【００１０】
第１態様のミシンにおいて、前記撮影手段は、前記縫製対象物に付与された、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度を示す標識である付与標識を撮影した前記撮影画像を表す前記撮影画像データを生成してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、縫製対象物に付与された付与標識が示すように刺繍模様が配置されるかを、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができる。
【００１１】
第１態様のミシンにおいて、前記撮影画像データに基づき、前記撮影画像の色を取得する色取得手段をさらに備え、前記標識データ生成手段は、前記色取得手段によって取得された前記撮影画像の色に応じて、前記設定標識の色に前記撮影画像の色とは異なる色を設定した前記標識データを生成してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは合成画像上の設定標識を視認しやすい。
【００１２】
第１態様のミシンにおいて、前記刺繍模様を縫製するための刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データを、前記縫製対象物に対する前記刺繍模様の前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の前記設定に基づき補正する補正手段とをさらに備えてもよい。この場合、ユーザは、合成画像中の設定標識を見ることによって、ユーザが意図するように刺繍模様が配置されているか否かを確認した上で、縫製対象物に対する刺繍模様の配置を設定することができる。ミシンは、補正された刺繍データに従って縫製を行えば、ユーザが意図する配置で縫製対象物に刺繍模様を縫製することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】多針ミシン１の斜視図である。
【図２】針棒ケース２１の内部にある針棒駆動機構８５の斜視図である。
【図３】針棒ケース移動機構４０の平面図である。
【図４】刺繍枠移動機構１１の平面図である。
【図５】多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】メイン処理のフローチャートである。
【図７】刺繍模様２１１が選択された場合にＬＣＤ７に表示される画面２００の説明図である。
【図８】図６のメイン処理で実行される表示処理のフローチャートである。
【図９】補正後の撮影画像データによって表される撮影画像４２０の説明図である。
【図１０】撮影画像の大きさ及び形状を表す矩形３４０に対する、第１標識３００の配置（回転角度φ＝０度）の説明図である。
【図１１】矩形３４０に対する、第２標識３５０の配置の説明図である。
【図１２】ＬＣＤ７に表示される、合成画像５００を含む画面２０１の説明図である。
【図１３】ＬＣＤ７に表示される、合成画像５０１を含む画面２０２の説明図である。
【図１４】矩形３４０に対する、第１標識３００の配置（回転角度φ＝５０度）の説明図である。
【図１５】ＬＣＤ７に表示される、合成画像５０２を含む画面２０３の説明図である。
【図１６】第２の実施形態のメイン処理のフローチャートである。
【図１７】第３の実施形態の表示処理のフローチャートである。
【図１８】変形例のメイン処理のフローチャートである。
【図１９】変形例の第３標識６００及び第２標識３５０を含む合成画像５０３の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、一実施の形態である多針ミシン１（以下、単に「ミシン１」と言う。）について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本開示が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００１５】
図１及び図２を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の前方、後方、左側、右側とする。
【００１６】
ミシン１は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる、左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の詳細については後述する。
【００１７】
アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、上下方向に伸びる軸（図示せず）を回転軸として、アーム部４に回転可能に軸支されている。操作部６は、液晶ディスプレイ７（以下、「ＬＣＤ７」と言う。）と、タッチパネル８と、コネクタ９とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等を表す画像の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、指や専用のタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」と言う。）によって、ユーザは縫製模様及び縫製に関わる各種条件を選択できる。コネクタ９は、ＵＳＢ規格のコネクタであり、ＵＳＢデバイス１６０（図５参照）と接続可能である。
【００１８】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜には、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）が収納される。また、シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）がある。釜駆動機構は、釜を回転駆動する。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５が挿通される針穴３６が設けられている。
【００１９】
アーム部４の下方には、図４の刺繍枠移動機構１１が設けられている。刺繍枠移動機構１１は、本発明の「第１移動手段」に相当する。ミシン１は、刺繍枠移動機構１１のＸ軸モータ１３２（図５参照）及びＹ軸モータ１３４（図５参照）によって刺繍枠８４を前後左右に移動させながら、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に刺繍模様を縫製する。縫製対象物３９は、例えば、加工布である。刺繍枠移動機構１１の詳細については後述する。
【００２０】
アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。各糸駒台１２には、３本の糸立棒１４が設けられている。糸立棒１４は、上下方向に伸びる棒である。糸立棒１４は、糸駒１３を軸支する。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ６個の糸駒１３を配置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に配置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９とを経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の目孔（図示せず）に供給される。
【００２１】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース２１の内部構成について説明する。図２及び図３のように、針棒ケース２１内には、鉛直方向に伸びる６本の針棒３１が左右方向に等間隔Ｘで設けられている。各針棒３１には、個々の針棒３１を識別するための針棒番号が付与されている。本実施形態では、図中右側から順に針棒番号１番から６番が付与されている。針棒３１は、針棒ケース２１のフレーム８０に固定された上下２個の固定部材（図示せず）によって上下方向に摺動可能に支持されている。各針棒３１の上半部には針棒押しバネ７２が設けられ、下半部には押えバネ７３がそれぞれ設けられている。針棒押しバネ７２と押えバネ７３との間には、針棒抱き７９が設けられ、押えバネ７３の下には押え抱き８３が設けられている。針棒３１は、針棒駆動機構８５によって、上下方向に摺動される。針棒駆動機構８５は、主軸モータ１２２（図５参照）と、天秤駆動カム７５と、連結部材７６と、伝達部材７７と、ガイド棒７８と、連結ピン（図示せず）とを備える。主軸モータ１２２は、針棒駆動機構８５の駆動源である。針棒３１の下端には、縫針３５（図１参照）が装着されている。押え足７１は、押え抱き８３から縫針３５の下端部（先端部）よりも僅かに下方に伸びるように形成され、針棒３１の上下動と連動して、間欠的に縫製対象物３９（図１参照）を下方へ押圧する。
【００２２】
フレーム８０の右側面下部には、イメージセンサ保持機構１５０が取り付けられている。イメージセンサ保持機構１５０は、イメージセンサ１５１と、ホルダ１５２と、支持部材１５３と、中継基板１５４とを備える。イメージセンサ１５１は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。ホルダ１５２は、イメージセンサ１５１を、イメージセンサ１５１のレンズ（図示せず）を下側に向けた状態で支持する。イメージセンサ１５１のレンズの中心は、最も右側の針棒３１から距離２Ｘ離れた位置にある。支持部材１５３は、正面視Ｌ字状であり、中継基板１５４と、ホルダ１５２とを支持する。支持部材１５３は、螺子１５６によって、フレーム８０の右側面下部に固定されている。ホルダ１５２は、螺子１５７によって支持部材１５３の下面に固定されている。中継基板１５４は、正面視Ｌ字状の基板であり、後述する制御部１４０（図５参照）と、イメージセンサ１５１とを電気的に接続させる。中継基板１５４は、螺子１５５によって、支持部材１５３の正面に固定されている。イメージセンサ保持機構１５０は、カバー３８（図１参照）によって、正面と、上面と、右側面とが覆われている。
【００２３】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース移動機構４０について説明する。針棒ケース移動機構４０は、針棒ケース２１を移動させる。針棒ケース移動機構４０は、本発明の「第２移動手段」に相当する。図３の下側、上側、左側、右側をそれぞれ、ミシン１の前方、後方、左方、右方とする。
【００２４】
図３のように、針棒ケース移動機構４０は、係合コロ部４０１と、針棒ケース駆動部４０２とを備える。係合コロ部４０１は、左右方向に長い板状の板４１と、係合コロ４２と、ナット４３と、段付螺子４４とを備える。板４１は、図２及び図３のようにフレーム２４の上部後端に取り付けられている。板４１の背面には、８つの係合コロ４２がそれぞれ段付螺子４４によって取り付けられている。係合コロ４２は、詳しくは図示しないが円筒状であり、段付螺子４４によって回転可能、且つ係合コロ４２の軸方向には移動不能に支持されている。段付螺子４４は、板４１の孔（図示せず）に差し込まれ、ナット４３によって固定されている。係合コロ４２の左右方向の間隔はすべて、針棒３１の左右方向の間隔と同じＸである。８つの係合コロ４２の取り付け高さは全て同一である。
【００２５】
針棒ケース駆動部４０２は、アーム部４（図１参照）の内部であって、板４１の後方となる位置にある。針棒ケース駆動部４０２は、針棒ケース用モータ４５と、ギア部４６と、回転軸４７と、螺旋カム４８とを備える。針棒ケース用モータ４５は、パルスモータである。針棒ケース用モータ４５は、出力軸（図示せず）の軸方向が左右方向となる向きに固定されている。針棒ケース用モータ４５は、ギア部４６を介して動力を回転軸４７に伝達させることによって、螺旋カム４８を所定量回転させる。回転軸４７は、針棒ケース用モータ４５の出力軸と平行に軸支されている。螺旋カム４８は、回転軸４７の外周に固定されており、８つの係合コロ４２のいずれか１つと常に係合する。螺旋カム４８は、位置決め部４８１を備える。回転軸４７の回転が停止されている場合には、８つの係合コロ４２のいずれか１つが螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する。８つの係合コロ４２のいずれかが位置決め部４８１と係合している状態では、回転軸４７が所定角度回転された場合にも、螺旋カム４８に係合された係合コロ４２の左右方向の位置は、回転前と同じである。
【００２６】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース２１の移動動作について説明する。針棒ケース２１は、針棒ケース移動機構４０によって、ミシン本体２０（図１参照）に対して左右方向（水平方向）に移動される。針棒ケース移動機構４０は、螺旋カム４８を１回転させる毎に、針棒ケース２１を距離Ｘだけ左右方向に移動させることができる。針棒ケース２１の移動方向は、螺旋カム４８の回転方向に応じて決まる。螺旋カム４８が右側面視反時計回りに回転された場合には、針棒ケース２１は左方に移動する。螺旋カム４８が右側面視時計回りに回転された場合には、針棒ケース２１は右方に移動する。
【００２７】
係合コロ４２の配置に応じて、各係合コロ４２に左側から順に１番から８番の番号を付与する。ここで、例えば６番の係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合を初期位置とする。このとき、針棒番号１番の針棒３１が、針穴３６の鉛直上方に配置される。螺旋カム４８が右側面視時計回りに回転されると、６番の係合コロ４２が螺旋カム４８によって右側にスライドし、フレーム２４がミシン本体２０（図１参照）に対して右方への移動を開始する。次に、６番の係合コロ４２の螺旋カム４８への係合が解除され、５番の係合コロ４２が螺旋カム４８と係合する。このように、初期位置から螺旋カム４８が右側面視時計回りに１回転すると、フレーム２４は距離Ｘだけ右方に移動し、針棒番号２番の針棒３１が、針穴３６の鉛直上方に配置される。一方、螺旋カム４８が右側面視反時計回りに１回転されると、フレーム２４はミシン本体２０に対して左方に距離Ｘだけ移動する。このように、針棒ケース移動機構４０は、螺旋カム４８を１回転させる毎に、螺旋カム４８の回転方向に応じて左方又は右方にフレーム２４を距離Ｘだけ移動させることができる。
【００２８】
イメージセンサ保持機構１５０は、フレーム２４に固定されているので、針棒ケース２１が移動されることにより、ミシン本体２０に対するイメージセンサ１５１の位置が変更される。８番の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合している場合、イメージセンサ１５１は撮影位置にある。撮影位置では、イメージセンサ１５１は、針穴３６の直上に位置している。
【００２９】
次に、図４を参照して、刺繍枠８４と刺繍枠移動機構１１とについて説明する。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２とで縫製対象物３９を挟持する。連結部８９は、平面視矩形の中央部が矩形に切り抜かれた形状の板部材である。一方の連結部８９は、内枠８２の右部に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、内枠８２の左部に螺子９４によって固定されている。ミシン１は、刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠を装着可能である。刺繍枠８４は、ミシン１で使用される刺繍枠のうち、左右方向の幅（左右の連結部８９間の距離）が一番大きな刺繍枠である。縫製領域８６は、刺繍枠８４の種類に応じて内枠８２の内側となる位置に設定される。
【００３０】
刺繍枠移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材である。左腕部９３は、取付部９１の左部にあって、取付部９１に対する左右方向の位置を調整可能に固定される。右腕部９２は、一方の連結部８９と係合し、左腕部９３は、他方の連結部８９と係合する。
【００３１】
Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、Ｘ軸モータ１３２（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。
【００３２】
Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体２６（図２参照）と、Ｙ軸モータ１３４（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体２６は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図２参照）を上下に貫通している。Ｙ軸モータ１３４は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体２６をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。移動体２６に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、これに伴って前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。縫製対象物３９を保持した刺繍枠８４をＸキャリッジ２２に装着した状態において、縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６との間に配置されている。
【００３３】
次に、刺繍枠８４に装着された縫製対象物３９に縫目を形成する動作について図２から図５を参照して説明する。縫製対象物３９を保持した刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１（図２及び図４参照）のホルダ２４に支持される。まず、針棒ケース２１が左右に移動することで、６本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸７４が回転駆動されると、針棒駆動機構８５が駆動される。主軸７４の回転駆動は、天秤駆動カム７５を介して連結部材７６に伝達され、連結部材７６が枢支されている伝達部材７７が針棒３１と水平に配置されたガイド棒７８にガイドされて上下駆動される。そして、その上下駆動が連結ピン（図示せず）を介して針棒３１に伝達され、縫針３５が装着された針棒３１が上下駆動される。また、天秤駆動カム７５の回転によって、詳しくは図示しないリンク機構を介して天秤１９が上下駆動される。一方、主軸７４の回転が釜駆動機構（図示せず）に伝達され釜（図示せず）が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、縫製対象物３９に縫目が形成される。
【００３４】
次に、ミシン１の電気的構成について図５を参照して説明する。図５に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１と、制御部１４０とを備える。以下、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部１４０とのそれぞれを詳述する。
【００３５】
縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３と、針孔糸通し機構１２６と、駆動回路１２５とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部１４０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１をミシン本体に対して左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部１４０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。針孔糸通し機構１２６は、詳しくは図示しないが、アーム部４の前方先端の下方に設けられており、針穴３６の直上に位置している針棒３１の縫針３５の針孔（図示せず）に、上糸１５（図１参照）を挿通させるための機構である。駆動回路１２５は、制御部１４０からの制御信号に従って針孔糸通し機構１２６を駆動する。
【００３６】
縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠８４（図２参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部１４０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部１４０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。
【００３７】
操作部６は、タッチパネル８と、コネクタ９と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７とを備える。駆動回路１３５は、制御部１４０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。コネクタ９は、ＵＳＢデバイス１６０と接続する機能を備える。ＵＳＢ１６０としては、例えば、ＰＣと、ＵＳＢメモリと、他のミシン１とが挙げられる。
【００３８】
制御部１４０は、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）１４６とを備え、これらはバス１４５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ１４６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１とがそれぞれ接続されている。以下、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４とについて詳述する。
【００３９】
ＣＰＵ１４１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ１４２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。プログラムはフレキシブルディスク等の外部記憶装置に記憶されていてもよい。
【００４０】
ＲＯＭ１４２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、刺繍模様を縫製するための刺繍データが、模様ＩＤと対応づけられて記憶されている。模様ＩＤは、刺繍模様を特定する処理に用いられる。
【００４１】
ＲＡＭ１４３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ１４１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられている。ＥＥＰＲＯＭ１４４には、読み書き可能な記憶素子であり、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。例えば、ＥＥＰＲＯＭ１４４には、イメージセンサ１５１の内部パラメータと、外部パラメータとのそれぞれが記憶されている。イメージセンサ１５１の内部パラメータは、イメージセンサ１５１の特性に基づいて生じる焦点距離と、主点座標のずれと、撮影した画像の歪みとをそれぞれ補正するためのパラメータである。イメージセンサ１５１の外部パラメータは、ワールド座標系に対するイメージセンサ１５１の設置状態（位置及び向き）を示すパラメータである。ワールド座標系は、空間全体を示す座標系である。ワールド座標系は、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。
【００４２】
次に、本実施形態の刺繍データについて説明する。本実施形態の刺繍データは、図４に示す刺繍座標系１００の座標データを含む。刺繍座標系１００は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。刺繍座標系１００の座標データは、Ｘキャリッジ２２に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。Ｘキャリッジ２２には、縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４が装着される。したがって、刺繍座標系１００の座標データは、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。本実施形態では、刺繍座標系１００とワールド座標系とを予め対応させている。図４のように、刺繍座標系１００は、ミシン１の左から右に向かう方向がＸ軸プラス方向であり、ミシン１の前から後に向かう方向がＹ軸プラス方向である。本実施形態では、刺繍枠８４の初期位置を刺繍座標系１００の原点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）としている。刺繍枠８４の初期位置は、刺繍枠８４に対応する縫製領域８６の中心点が、針落ち点と一致する位置である。針落ち点とは、針穴３６（図２参照）の鉛直上方に配置された縫針３５が、縫製対象物３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が縫製対象物３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、縫製対象物３９の厚みが無視できる範囲であれば、縫製対象物３９の上面をＺ＝０としている。
【００４３】
ＲＯＭ１４２に記憶されている刺繍データの座標データは、刺繍模様の初期配置を規定する。刺繍模様の初期配置は、刺繍模様の中心点が縫製領域８６の中心点と一致するように設定されている。刺繍データの座標データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置が変更された場合に適宜補正される。第１から第３実施形態では、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置は、後述するメイン処理に従って設定される。以下の説明では、刺繍模様（刺繍模様の中心点）の位置及び刺繍模様の角度は、刺繍座標系１００で表されるデータを用いて、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対して設定される。
【００４４】
次に、イメージセンサ１５１の撮影範囲について説明する。イメージセンサ１５１が撮影位置に配置された場合、イメージセンサ１５１の刺繍座標系１００のＸＹ平面における撮影範囲は、イメージセンサ１５１のレンズ中心の真下となる点を中心とする、左右方向の長さが約８ｍｍであり前後方向の長さが約６ｍｍの矩形範囲である。イメージセンサ１５１が撮影位置に配置され、且つ、刺繍枠８４が初期位置に配置された場合の撮影範囲１８０は、図４のように刺繍座標系１００の原点を中心とする矩形範囲となる。
【００４５】
図６から図１５を参照して、第１の実施形態のミシン１のメイン処理を説明する。図６のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。図６のメイン処理は、ユーザがパネル操作によって開始指示を入力した場合に起動される。ユーザは、例えば、縫製対象物３９に縫製する予定の刺繍模様を選択した後、刺繍模様の縫製対象物３９に対する配置を設定する場合に、開始指示を入力する。開始指示の入力時には、付与標識が付与された縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４がＸキャリッジ２２に装着されているものとする。付与標識は、縫製対象物３９に付与される、縫製対象物３９に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度を示す標識である。刺繍模様の基準点は、刺繍模様の位置を特定する点である。本実施形態の刺繍模様の基準点は、刺繍模様の中心点である。刺繍模様の中心点は、例えば、Ｘ軸に平行な辺と、Ｙ軸に平行な辺とを有し、刺繍模様の大きさが収まる最小矩形の対角線の交点である。本実施形態の付与標識は、２本の線分が直角に交差した×印である。縫製対象物３９に対する×印の２本の線分の交点の位置は、縫製対象物３９に対する刺繍模様の中心点の位置を表す。縫製対象物３９に対する×印の２本の線分の角度は、縫製対象物３９に対する刺繍模様の角度を表す。ユーザは、チャコペン等を用いて、縫製領域８６の内側となる部分の縫製対象物３９に×印を描画する。また、開始指示の入力時には、刺繍枠８４は初期位置に配置されているものとする。
【００４６】
図７を参照して、開始指示を入力するための画面２００について説明する。開始指示は、図７の画面２００に表示されるカメラ画像表示ボタン２７０が選択された場合に入力される。画面２００は、刺繍模様を選択した後、刺繍模様の配置を設定する場合の画面である。画面２００には、模様表示エリア２１０と、情報表示エリア２２０と、移動指示キー群２３０と、回転指示キー群２４０と、ＣＬＯＳＥボタン２５０と、カメラ画像表示ボタン２７０とを含む画像が表示されている。模様表示エリア２１０には、ユーザによって選択された刺繍模様２１１が表示される。刺繍模様２１１は、アルファベットの「Ａ」の装飾模様である。情報表示エリア２２０には、刺繍模様２１１に関する情報が表示される。具体的には、情報表示エリア２２０は、大きさ２２１と、中心からの距離２２２と、回転角度２２３と、色替え数２２４とを含む。大きさ２２１は、刺繍模様２１１の大きさを、刺繍模様２１１のＹ軸方向の長さ（紙面上側の欄）と、Ｘ軸方向の長さ（紙面下側の欄）とのそれぞれで表す。図７のように、刺繍模様２１１の大きさは、Ｙ軸方向の長さが１２５．９ｍｍであり、Ｘ軸方向の長さ７８．６ｍｍである。刺繍模様２１１の大きさは、イメージセンサ１５１の撮影範囲よりも大きい。
【００４７】
中心からの距離２２２は、刺繍模様２１１の中心点の設定位置を移動した場合の、縫製領域８６の中心点に対する刺繍模様２１１の中心点のＹ軸方向の移動距離（紙面上側の欄）と、Ｘ軸方向の移動距離（紙面下側の欄）とのそれぞれを表す。回転角度２２３は、刺繍模様２１１の初期配置に対する回転角度を表す。刺繍模様の初期配置に対する時計回りの回転をプラスの回転とする。色替え数２２４は、刺繍模様２１１を縫製する場合に必要な糸交換の回数を表す。
【００４８】
移動指示キー群２３０は、刺繍模様２１１の位置の移動を指示するためのキーである。移動指示キー群２３０は、右移動キー２３１と、左移動キー２３２とを含む移動方向の設定が異なる８種類の移動キーと、刺繍模様２１１の中心点を縫製領域８６の中心点に戻すためのキーである中央キー２３３とを備える。刺繍模様２１１の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）は、選択された移動キーの種類及び操作量に応じて特定される。操作量には、操作回数又は操作継続時間が含まれる。回転指示キー群２４０は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の回転角度φを指示するためのキーである。回転指示キー群２４０は、回転方向及び回転角度の設定が異なる複数のキーを備える。本実施形態では、刺繍模様２１１の中心点を中心に刺繍模様２１１が回転される。刺繍模様２１１の回転角度φは、回転指示キー群２４０が備える６つのキーの種類によって特定される。ＣＬＯＳＥボタン２５０は、終了指示を入力するためのボタンである。終了指示は、メイン処理を終了させる場合に入力される指示である。
【００４９】
図６のように、メイン処理ではまず、刺繍模様２１１を縫製するための刺繍データが取得され、取得された刺繍データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１０）。刺繍データは、例えば、ＲＯＭ１４２に記憶されている。ステップＳ１０では、例えば、図７の刺繍模様２１１を縫製するための刺繍データが、ＲＯＭ１４２から取得される。
【００５０】
次に、イメージセンサ１５１が撮影位置に移動される（Ｓ２０）。ステップＳ２０では、まず、駆動回路１２３（図５参照）に制御信号が出力され、最も右側の係合コロ４２と螺旋カム（図示せず）とが係合する位置に、針棒ケース２１が移動される。針棒ケース２１の移動によって、イメージセンサ１５１は、針穴３６の鉛直上方に配置される。次に、イメージセンサ１５１が起動される（Ｓ３０）。ステップＳ３０の処理によって、イメージセンサ１５１は、撮影画像を表すデータである撮影画像データを制御部１４０に対して出力する処理を開始する。撮影画像は、針棒３１と、針板１６との間に配置された縫製対象物３９を撮影した画像である。本実施形態では特に、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９を撮影した画像を撮影画像とする。刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６との間に配置されている。
【００５１】
次に、位置設定指示が取得されたか否かが判断される（Ｓ４０）。設定指示は、ユーザによって入力される指示であって、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の基準点の位置及び刺繍模様の角度の少なくともいずれかを設定するための指示である。本実施形態の設定指示には、位置設定指示と、角度設定指示との２種類の指示が含まれる。位置設定指示は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置を設定するための指示である。角度設定指示は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の角度を設定するための指示である。本実施形態では、ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、移動指示キー群２３０が備える移動キーのいずれかがユーザにより選択された場合に出力されるデータを位置設定指示として取得する。位置設定指示として取得されるデータは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の刺繍模様２１１の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）を表す。取得された位置設定指示は、位置設定指示入力時の刺繍模様２１１の中心点から（ΔＭｘ，ΔＭｙ）移動させた位置に、刺繍模様２１１の中心点を設定することを指示する。位置設定指示が取得された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、取得された位置設定指示に応じた位置に刺繍枠８４が移動される（Ｓ５０）。
【００５２】
第１の実施形態の位置設定指示に応じた位置は、位置設定指示によって指示される、刺繍模様２１１の中心点の位置が、イメージセンサ１５１の撮影範囲の内の合成画像の作成に利用される範囲の中央付近に配置される位置である。ここで、位置設定指示によって指示される刺繍模様２１１の位置の移動方向と、刺繍枠８４の移動方向とは逆である。例えば、刺繍模様２１１を縫製対象物３９に対して右方向に移動させることを指示する位置設定指示が取得された場合、ステップＳ５０では、ＣＰＵ１４１は刺繍枠８４を左方向に移動させる。ステップＳ５０では、具体的には、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、位置設定指示に応じた位置に刺繍枠８４が移動される。刺繍枠８４の移動に伴い、イメージセンサ１５１の撮影範囲に対する縫製対象物３９の相対位置が変更される。ステップＳ５０では、位置設定指示がＲＡＭ１４３に記憶され、位置設定指示に応じて、情報表示エリア２２０の中心からの距離２２２が更新される。
【００５３】
位置設定指示が取得されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、又はステップＳ５０の処理の次に、角度設定指示が取得されたか否かが判断される（Ｓ６０）。具体的には、ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、回転指示キー群２４０が備えるキーのいずれかがユーザにより選択された場合に出力される、刺繍模様２１１の回転角度φを表すデータを角度設定指示として取得する。取得された角度設定指示は、角度設定指示入力時の刺繍模様２１１の角度から回転角度φ回転させた角度に、刺繍模様２１１の角度を設定することを指示する。角度設定指示が取得された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、取得された角度設定指示がＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ７０）。ＲＡＭ１４３に記憶された角度設定指示は、後述する表示処理において参照される。角度設定指示が取得されない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、又はＳ７０の次に、表示処理が実行される（Ｓ８０）。表示処理では、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度をＬＣＤ７に表示する処理が実行される。
【００５４】
図８を参照して、表示処理の詳細を説明する。図８のように、表示処理ではまず、イメージセンサ１５１から出力されるデータが撮影画像データとして取得され、取得された撮影画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１１０）。次に、ステップＳ１１０で取得された撮影画像データが補正され、補正された撮影画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２０）。ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で取得された撮影画像データを、理想の状態でイメージセンサ１５１が配置されている場合に得られる撮影画像を表すデータとなるように補正する。本実施形態では、理想の状態を、イメージセンサ１５１が、縫製対象物３９の真上に配置され、且つ、カメラ座標系のＸＹ平面が刺繍座標系のＸＹ平面と平行となる状態とする。カメラ座標系とは、イメージセンサ１５１の座標系である。イメージセンサ１５１の取付誤差及び製造誤差といった要因によって、イメージセンサ１５１が理想の状態で配置されていないことがある。ステップＳ１２０の処理では、上述のような要因に起因する影響を補正する。
【００５５】
ステップＳ１２０での補正方法は、公知の方法に基づき実行されればよい。例えば、特開２００９−１７２１１９号公報に記載の、視点変更画像を表すデータの算出方法に従って、以下に概説するように撮影画像データが補正されればよい。撮影画像の画像座標を、イメージセンサ１５１の内部パラメータを用いて、カメラ座標系の三次元座標に変換する。次に、カメラ座標系の三次元座標を、イメージセンサ１５１の外部パラメータを用いてワールド座標系の三次元座標Ｍｗ（Ｘｗ，Ｙｗ，０）に変換する。前述の通り本実施形態では縫製対象物３９の上面をＺｗ＝０としている。イメージセンサ１５１の外部パラメータ及び内部パラメータはＥＥＰＲＯＭ１４４に記憶されている。
【００５６】
次に、ワールド座標系の三次元座標が、補正後のカメラ座標系（視点変更画像の座標系）の座標系に変換される。ワールド座標系の三次元座標から、補正後のカメラ座標系（視点変更画像の座標系）に変換するため外部パラメータのうちの回転パラメータＲ２は、３×３の単位行列であり、並進パラメータｔ２＝（０，０，ｔ１３）Ｔで表される。（０，０，ｔ１３）Ｔは、（０，０，ｔ１３）の転置行列である。Ｒ２とｔ２とはそれぞれ、ＥＥＰＲＯＭ１４４に記憶されている。次に、補正後のカメラ座標系（視点変更画像の座標系）の三次元座標が、イメージセンサ１５１の内部パラメータを用いて、補正後の撮影画像（視点変更画像）の画像座標に変換される。刺繍座標系１００（図４参照）で表される刺繍模様２１１の中心点の座標Ｍｅ（Ｘｅ，Ｙｅ）は、（Ｘｅ，Ｙｅ）＝（Ｘｗ＋Ｘｆ，Ｙｗ＋Ｙｆ）である。ここで、（Ｘｆ，Ｙｆ）は、刺繍枠８４の初期位置に対するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量を表す。
【００５７】
本実施形態では、補正後の撮影画像データのうち、左右方向の長さが５．５ｍｍ前後方向の長さが３．５ｍｍの矩形範囲を表す部分のデータに基づき、合成画像データが生成される。ステップＳ１２０の処理において補正された撮影画像データによって、図９に示す撮影画像４２０が表される具体例を想定する。図９のように撮影画像４２０には、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、部材４８０とが表されている。縫製対象物４５０は、イメージセンサ１５１の撮影範囲内の縫製対象物３９を表す。付与標識４００は、線分４１１と、線分４１２とが、交点４１０で直角に交差した×印である。部材４８０は、針孔糸通し機構１２６（図５参照）が備える部材である。
【００５８】
次に、標識データが生成され、生成された標識データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１３０）。標識データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の基準点（中心点）の位置及び刺繍模様２１１の角度の設定を示す標識である設定標識３８０（図１３参照）を表すデータである。本実施形態の設定標識３８０は、図１０の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とを組み合わせた標識である。図１０及び図１１において、矩形３４０は、撮影画像４２０の大きさ及び形状を表す。図１０及び図１１のように、第１標識３００及び第２標識３５０は、矩形３４０内に収まる。図１０の第１標識３００は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度を示す。図１０の第１標識３００は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の回転角度が０度である場合を示す。図１０のように、第１標識３００は、線分群３１０と、線分群３２０とを備える。線分群３１０は、紙面上下方向に伸びる３本の線分３１１から３１３を備える。線分３１２は、矩形３４０の中心点の近傍を通る。線分３１１から３１３は、紙面左右方向において等間隔で配置されている。線分群３２０は、紙面左右方向に伸び、線分群３１０と直交する３本の線分３２１から３２３を備える。線分３２２は、矩形３４０の中心点の近傍を通る。線分３２１から３２３は、紙面上下方向において等間隔で配置されている。線分３１１から線分３１３の間隔は、線分３２１から３２３の間隔よりも広い。線分群３１０と、線分群３２０とは、線分の間隔の違いに基づき区別される。
【００５９】
線分３１２と、線分３２２との交点３３０は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置を示す。線分群３１０と線分群３２０とのそれぞれの矩形３４０に対する傾きは、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の角度を表す。本実施形態では、矩形３４０に対する交点３３０の位置は固定されている。第１標識３００は、図６のステップＳ６０で取得された角度設定指示に応じて、交点３３０を中心に回転される。第１標識３００が回転された場合、線分群３１０及び線分群３２０のそれぞれが備える線分の端部は、各線分が矩形３４０の一方端から他方端まで伸びるように設定される。本実施形態では、矩形３４０に対する第１標識３００の傾きは、刺繍模様２１１の回転角度がＰ度の場合と、刺繍模様２１１の回転角度がＰ＋１８０度の場合とで同じとなる。刺繍模様２１１の回転角度がＰ度の場合と、刺繍模様２１１の回転角度がＰ＋１８０度の場合とは、情報表示エリア２２０の回転角度２２３に基づき区別される。第１標識３００の色には、灰色が設定されている。
【００６０】
図１１の第２標識３５０は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置を示す。第２標識３５０は、緑で縁取りされた黒色の十字印である。十字印の交点３６０は、第１標識３００の交点３３０と重なる。第２標識３５０は、ステップＳ６０で取得された角度設定指示とは無関係で、回転されない。ステップＳ１３０では、矩形３４０で表される範囲の縫製対象物３９に対する、第１標識３００と、第２標識３５０とのそれぞれの配置を表すデータが標識データとして生成される。第１標識３００は、図６のステップＳ７０で記憶された角度設定指示に応じて回転され、各線分の長さが変更される。具体例において、図１０の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とのそれぞれを表す標識データが生成されたと想定する。
【００６１】
次に、ステップＳ１２０で補正された撮影画像データと、ステップＳ１３０で生成された標識データとに基づき合成画像データが生成され、生成された合成画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１４０）。合成画像データは、撮影画像４２０に設定標識３８０を標識データが表す配置で重ね合わせた画像である合成画像を表すデータである。具体例では、図９の撮影画像４２０に、図１０の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とをそれぞれ、矩形３４０で表される範囲の縫製対象物３９に対する配置に基づき重ね合わせた画像が合成画像とされる。次に、駆動回路１３５に制御信号が出力され、ステップＳ１４０で生成された合成画像データに基づき、合成画像がＬＣＤ７に表示される（Ｓ１５０）。具体例では、ステップＳ１５０において、図１２の画面２０１がＬＣＤ７に表示される。
【００６２】
図１２のように、画面２０１には、図７の画面２００の模様表示エリア２１０に代えて、合成画像表示エリア２６０が表示されている。合成画像表示エリア２６０には、ステップＳ１４０の処理で生成された合成画像データによって表される合成画像５００が表示される。合成画像５００は、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とのそれぞれを表す。合成画像５００において、付与標識４００の交点４１０は、第２標識３５０の交点３６０と一致していない。合成画像５００において、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２は、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なっていない。合成画像５００は、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度が、付与標識４００によって表されるように設定されていないことを表している。表示処理は以上で終了し、処理はメイン処理に戻る。
【００６３】
図６のメイン処理において、ステップＳ８０の次に、ＲＡＭ１４３に記憶されている、刺繍データが補正され、ＲＡＭ１４３に記憶されている刺繍データが更新されるＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ９０）。ステップＳ９０では、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の基準点（中心点）の位置及び刺繍模様２１１の角度の設定に基づき、ＲＡＭ１４３に記憶されている刺繍データが補正される。具体的には、刺繍模様２１１の中心点のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）及び刺繍模様２１１の回転角度φに基づき、刺繍データが補正される。刺繍模様２１１のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）は、位置設定指示に基づき設定される。刺繍模様２１１の回転角度φは、角度設定指示に基づき設定される。刺繍データが（ｘ，ｙ）で表されるデータである場合、補正後の刺繍データ（ｘ′，ｙ′）は、式（ｘ′，ｙ′）＝（ｘｃｏｓ（−φ）−ｙｓｉｎ（−φ）＋ΔＭｘ，ｘｓｉｎ（−φ）＋ｙｃｏｓ（−φ）＋ΔＭｙ）に基づき算出される。ステップＳ９０の処理によって、刺繍模様２１１が、合成画像５００の設定標識３８０が表す配置で縫製されるように、ＲＡＭ１４３に記憶されている刺繍データが補正される。
【００６４】
次に、終了指示が入力されているか否かが判断される（Ｓ１００）。本実施形態では、ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、ＣＬＯＳＥボタン２５０がユーザにより選択された場合に出力されるデータを終了指示として取得する。終了指示が取得された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、メイン処理は終了する。終了指示が取得されていない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、処理はステップＳ４０の処理に戻る。
【００６５】
具体例において、図１２の画面２０１が表示されている状態において、ユーザは、合成画像５００を確認しながら、交点４１０の表示位置と、第２標識３５０の交点３６０の表示位置とを一致させるように、位置設定指示を入力する（Ｓ４０：ＹＥＳ）。位置設定指示が入力された結果、刺繍枠８４が、Ｙ軸マイナス方向に１０．１ｍｍ、Ｘ軸プラス方向に９．４ｍｍ移動された場合、ＬＣＤ７には、図１３の画面２０２が表示される（図８のＳ１５０）。画面２０２の合成画像表示エリア２６０には、合成画像５０１が表示される。合成画像５０１は、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とのそれぞれを示す。合成画像５０１において、付与標識４００の交点４１０は、第２標識３５０の交点３６０と一致している。しかし、合成画像５０１において、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２は、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なっていない。つまり、合成画像５０１は、刺繍模様２１１の中心点の位置は、付与標識４００によって表される位置に設定された状態を示している。合成画像５０１は、刺繍模様２１１の角度は、付与標識４００によって表される角度には設定されていない状態を示している。
【００６６】
具体例において、図１３の画面２０２が表示されている状態において、ユーザは、合成画像５０１を確認しながら、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２が、所望の回転角度で、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なるように、角度設定指示を入力する（Ｓ６０：ＹＥＳ）。角度設定指示が入力された結果、刺繍模様２１１が、刺繍模様２１１の中心点を中心に５０度回転された場合、図８のステップＳ１３０では、図１４の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とのそれぞれを表すデータが標識データとして生成される。図１４の第１標識３００は、図１０の第１標識３００に対して、交点３３０を中心に時計回りに５０度回転され、線分３１１から３１３及び３２１から３２３の長さのそれぞれは、各線分が矩形３４０の一端から他端まで伸びるように変更されている。
【００６７】
ステップＳ１５０では、ＬＣＤ７には、図１５の画面２０３が表示される。画面２０３の合成画像表示エリア２６０には、合成画像５０２が表示される。合成画像５０２は、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とのそれぞれを示す。合成画像５０２において、付与標識４００の交点４１０は、第２標識３５０の交点３６０と一致している。合成画像５０１において、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２は、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なっている。つまり、合成画像５０２は、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度は、付与標識４００によって表されるように設定されたことを示している。ユーザは、合成画像５０２によって、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度が、付与標識４００によって表されるように設定されたこと確認した後、終了指示を入力する（Ｓ１００：ＹＥＳ）。
【００６８】
第１の実施形態において、イメージセンサ１５１は、本発明の「撮影手段」に相当する。第１標識３００と、第２標識３５０とを含む設定標識３８０は、本発明の「設定標識」に相当する。縫製対象物３９に付与された付与標識４００は、本発明の「付与標識」に相当する。刺繍枠８４を移動させる刺繍枠移動機構１１は、本発明の「第１移動手段」に相当する。図６のステップＳ４０及びステップＳ６０のそれぞれ処理を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「設定指示取得手段」として機能する。ステップＳ５０の処理を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「第１移動制御手段」として機能する。図８のステップＳ１３０を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「標識データ生成手段」として機能する。ステップＳ１４０を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「合成画像データ生成手段」として機能する。ステップＳ１５０で合成画像をＬＣＤ７の画面に表示するＣＰＵ１４１は、本発明の表示手段として機能する。ステップＳ１０で、ユーザによって選択された刺繍模様２１１を縫製するためのデータである刺繍データを取得するＣＰＵ１４１は、本発明の「刺繍データ取得手段」として機能する。ステップＳ１０で取得された刺繍データを、刺繍模様２１１の基準点の位置及び刺繍模様２１１の角度の設定に基づき補正する（Ｓ９０）ＣＰＵ１４１は、本発明の「補正手段」として機能する。
【００６９】
第１の実施形態のミシン１によれば、ユーザは、イメージセンサ１５１の撮影範囲を超える大きさの刺繍模様２１１についても、合成画像中の設定標識３８０を見ることによって、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を確認することができる。メイン処理実行時において、縫製対象物３９には、×印の付与標識４００が付与されている。このためユーザは、合成画像によって表される付与標識４００と、設定標識３８０とに基づき、ユーザが意図するように刺繍模様２１１の配置が設定されているか否かを容易に確認することができる。
【００７０】
ミシン１は、入力された位置設定指示に従って、合成画像に表される縫製対象物３９の範囲を変更することができる。したがって、ミシン１は、位置設定指示によって刺繍模様２１１の位置を設定した後に、刺繍模様２１１の基準点（中心点）の位置がイメージセンサ１５１の撮影範囲に収まるように刺繍枠８４を自動的に移動させることができる。ミシン１は、入力された角度設定指示に従って、合成画像に表される縫製対象物３９に対する第１標識３００の角度を変更することができる。したがって、ユーザは、位置設定指示及び角度設定指示の少なくとも一方に従って刺繍模様２１１の配置を設定した後の、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を、合成画像によって容易に確認することができる。本実施形態ではさらに、ステップＳ９０において、ステップＳ４０で取得された位置設定指示及びステップＳ６０で取得された角度設定指示に基づき刺繍データを補正している。したがって、ユーザは、合成画像中の設定標識３８０によって、ユーザが意図するように刺繍模様２１１が配置されているか否かを確認した上で、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を設定することができる。ミシン１は、補正された刺繍データに従って、ユーザが意図する配置で縫製対象物３９に刺繍模様２１１を縫製することができる。
【００７１】
従来のミシンでは、撮影手段の撮影範囲内にある縫製対象物に対する刺繍模様全体の配置は確認することができても、縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度の双方を確認することができなかった。第１の実施形態のミシン１によれば、ユーザは、イメージセンサ１５１の撮影範囲に対する刺繍模様の大きさによらず、縫製対象物３９に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度を、合成画像を見ることによって確認することができる。
【００７２】
次に、図１６を参照して、第２の実施形態のメイン処理について説明する。図１６のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。図１６において、図６の第１の実施形態のメイン処理と同様の処理を実行する処理には、同じステップ番号が付与されている。図１６に示すように、第２の実施形態のメイン処理は、ステップＳ４０及びステップＳ５０の処理に代えて、ステップＳ４５及びステップＳ５５の処理が実行される点で、図６の第１の実施形態のメイン処理と異なる。第１の実施形態と同様な処理については、説明を省略し、以下、第１の実施形態と異なるステップＳ４５及びステップＳ５５の処理について説明する。
【００７３】
ステップＳ４５では、位置設定指示が入力されたか否かが判断される。第２の実施形態では、刺繍模様の位置を、刺繍模様の初期配置に対して左右方向に変更可能である。ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、移動指示キー群２３０が備える右移動キー２３１と、左移動キー２３２と、中央キー２３３（図７参照）とのいずれかが操作された場合に出力されるデータを位置設定指示として取得する。第２の実施形態の位置設定指示は、刺繍模様の移動量ΔＭｘを表す。刺繍模様の移動量ΔＭｘは、操作されたキーの種類及び操作量に応じた値が設定される。位置設定指示が取得された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、取得された位置設定指示に応じた位置に針棒ケース２１が移動される（Ｓ５５）。第２の実施形態の位置設定指示に応じた位置は、第１の実施形態と同様である。ここで、位置設定指示によって指示される刺繍模様２１１の位置の移動方向と、針棒ケース２１の移動方向とは同じである。具体的には、ステップＳ５５では、駆動回路１２３（図５参照）に制御信号が出力され、位置設定指示が示すΔＭｘに応じた係合コロ４２と螺旋カム（図示せず）とが係合する位置に、針棒ケース２１が移動される。針棒ケース２１の移動によって、イメージセンサ１５１は、ミシン１の左右方向に移動される。イメージセンサ１５１の移動に伴い、縫製対象物３９に対するイメージセンサ１５１の撮影範囲の相対位置が変更される。ステップＳ５５では、位置設定指示に応じて、情報表示エリア２２０の中心からの距離２２２が更新される。
【００７４】
以上のように、ミシン１は第２の実施形態のメイン処理を実行する。針棒ケース２１を移動させる針棒ケース移動機構４０は、本発明の「第２移動手段」に相当する。図１６のステップＳ４５及びステップＳ６０を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「設定指示取得手段」として機能する。ステップＳ５５を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「第２移動制御手段」として機能する。第２の実施形態のミシン１では、ユーザは、イメージセンサ１５１を移動させることによって、合成画像によって表される縫製対象物３９の範囲を変更することができる。したがって、ユーザは、位置設定指示によって指定される刺繍模様２１１の中心点が、イメージセンサ１５１の撮影範囲に収まるようにイメージセンサ１５１を自動的に移動させた上で、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を確認することができる。
【００７５】
次に、第３の実施形態のメイン処理について説明する。第３のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。図示しないが、第３の実施形態は、図６の第１の実施形態のメイン処理のステップＳ８０で実行される表示処理において、第１の実施形態のメイン処理と異なる。以下、第３の実施形態の表示処理について、図１７を参照して説明する。図１７において、図８に示す第１の実施形態の表示処理と同様の処理を実行する処理には、同じステップ番号が付与されている。図１７に示すように、第３の実施形態の表示処理は、ステップＳ１３０の処理に代えて、ステップＳ１２２と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１３２との処理がそれぞれ実行される点で、図８の第１の実施形態の表示処理と異なる。第１の実施形態と同様な処理については、説明を省略し、以下、第１の実施形態と異なるステップＳ１２２と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１３２の処理について説明する。
【００７６】
ステップＳ１２２では、ステップＳ１２０で補正された撮影画像データに基づき、撮影画像の色が取得され、取得された撮影画像の色はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２２）。ステップＳ１２２では、例えば、ステップＳ１２０で補正された撮影画像データに基づき、撮影画像の色として、撮影画像に含まれる画素のＲＧＢ値の平均値が取得される。次に、ステップＳ１２２で取得された撮影画像の色に基づき、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）の色が設定され、設定された設定標識３８０の色はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２４）。ステップＳ１２４では、ステップＳ１２２で取得された撮影画像の色とは異なる色が設定標識３８０の色に設定される。本実施形態では、縫製対象物４５０に対する設定標識３８０の視認性を考慮し、撮影画像の色の補色を、設定標識３８０の色に設定する。補色を算出する方法は、公知の方法が適宜採用されればよい。例えば、撮影画像の色のＲＧＢ値をそれぞれＲＧＢ値の階調値２５５から差分をとってもよい。例えば撮影画像の色のＲＧＢ値が（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（１６０，８０，３０）である場合、撮影画像の色の補色を（Ｒ′，Ｇ′，Ｂ′）＝（９５，１７５，２２５）としてもよい。ステップＳ１３２では、ステップＳ１２４で設定された色の設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）を表す標識データが生成される（Ｓ１３２）。
【００７７】
以上のように、第３の実施形態のミシン１は、メイン処理を実行する。図１７のステップＳ１２２を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「色取得手段」として機能する。ステップＳ１２４及びステップＳ１３２の処理を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「標識データ生成手段」として機能する。第３の実施形態のミシン１では、設定標識３８０の色は、撮影画像に表される縫製対象物３９の色とは異なる色が設定される。本実施形態では特に、縫製対象物３９の色の補色を、設定標識３８０の色として設定している。第３の実施形態のメイン処理のステップＳ１５０で表示される合成画像中の設定標識３８０の色は、ステップＳ１２４で設定された色であり、撮影画像の色と異なる。このため、ユーザは合成画像によって表される設定標識３８０を視認しやすい。
【００７８】
次に、図１８を参照して、第４の実施形態のメイン処理を説明する。図１８のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。第４の実施形態のメイン処理は、例えば、ユーザがパネル操作によって開始指示を入力した場合に起動される。ユーザは、例えば、縫製対象物３９に縫製する予定の刺繍模様２１１の選択及び刺繍模様２１１の配置を設定した後、ＬＣＤ７に表示される画面で刺繍模様２１１の縫製対象物３９に対する配置を確認する場合に、開始指示を入力する。縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置は、例えば、ＬＣＤ７に表示される図７の画面２００の移動指示キー群２３０と、回転指示キー群２４０とが操作され、メイン処理を実行する前に設定される。
【００７９】
図１８において、図６の第１の実施形態のメイン処理と同様の処理を実行する処理には、同じステップ番号が付与されている。図１６に示すように、第４の実施形態のメイン処理では、第１の実施形態と同様の、ステップＳ２０と、ステップＳ３０と、ステップＳ８０と、ステップＳ１００とが実行される。第４の実施形態のメイン処理では、第１の実施形態と異なるステップＳ５１が実行される。第４の実施形態のメイン処理で実行される処理のうち、第１の実施形態と同様な処理については説明を省略する。ステップＳ５１では、刺繍模様２１１の中心点の位置が、イメージセンサ１５１の撮影範囲の内、合成画像の作成に利用される範囲の中央付近に配置される位置に、刺繍枠８４が移動される。第４の実施形態のミシン１によれば、ユーザは、合成画像中の付与標識４００と設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とを見ることによって、設定に従って刺繍模様２１１を縫製する場合、どのような配置で縫製されるのかを、縫製前に確認することができる。したがって、合成画像を見て刺繍模様２１１の配置を確認することによって、ユーザは意図しない位置に刺繍模様２１１が縫製されることを回避することができる。
【００８０】
なお、本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｆ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００８１】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更可能である。例えば、イメージセンサ１５１の種類と、配置とは適宜変更してもよい。例えば、イメージセンサ１５１は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。他の例では、刺繍枠移動機構１１が、Ｘキャリッジ２２を移動させる方向は適宜変更可能である。他の例では、刺繍枠移動機構１１は省略されてもよい。他の例では、ミシン１は多針ミシンではなく、針棒が１本のミシンであってもよい。多針ミシンに本開示が適用される場合、多針ミシンが備える針棒の数は６本に限定されず複数であればよい。他の例では、イメージセンサ１５１を移動させる専用の機構を備えてもよい。
【００８２】
（Ｂ）ミシン１において実行されるメイン処理は、必要に応じて変更されても良い。例えば、本発明の特徴部分を組み合わせた処理がメイン処理とされてもよい。例えば、上記実施形態では表示処理において、撮影画像データを補正する処理は適宜変更されてもよいし、省略されてもよい。他の例では、上記実施形態において、合成画像データを生成する際に用いる撮影画像データは、撮影範囲の全部を表すデータであってもよいし、一部を表すデータであってもよい。他の例では、位置設定指示が取得された場合に、設定標識が表す刺繍模様の中心点の合成画像中の位置を、位置設定指示に対応する位置に変更してもよい。他の例では、位置設定指示が取得された場合に、位置設定指示に応じた位置に、針棒ケース２１及び刺繍枠８４の双方を移動させてもよい。
【００８３】
（Ｃ）刺繍模様の基準点は、刺繍模様を代表する点であればよい。例えば、刺繍模様の基準点は、刺繍模様の中心点の他、刺繍模様が内部に収まる最小矩形の頂点のうちのいずれかであってもよい。刺繍模様の基準点を刺繍模様の中心点とする場合、中心点の設定方法は適宜変更されてよい。例えば、刺繍模様が収まる最小円の中心を刺繍模様の中心点としてもよい。他の例では、複数種類の基準点を予めＥＥＰＲＯＭ１４４等の記憶手段に記憶させておき、複数種類の基準点の中から設定標識が表す基準点を指定可能としてもよい。他の例では、ユーザが指定する任意の点を基準点としてもよい。この場合には、ユーザは縫製対象物に対する配置を確認したい点を基準点として指定することによって、縫製対象物に対する刺繍模様の配置を確認する場合の利便性を向上させることができる。上記実施形態では、縫製対象物に対する刺繍模様の角度を、刺繍模様の初期配置に対する刺繍模様の中心点を中心とする回転角度によって表していた。刺繍模様の角度は、縫製対象物に対する刺繍模様の角度が特定できればよく、回転中心等は適宜変更されてよい。
【００８４】
（Ｄ）設定標識の形状及び大きさは、合成画像に収まるものであれば、適宜変更されてよい。例えば、上記実施形態では、第１標識３００と、第２標識３５０とを組み合わせた標識を設定標識としていたが、第１標識３００と、第２標識３５０とのいずれかによって、縫製対象物３９に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度を表してもよい。他の例では、矢印と、星印といった別の模様を設定標識としてもよい。矢印を設定標識とする場合、例えば、矢印が指し示す方向が、縫製対象物３９に対する刺繍模様の角度を表し、矢印の先端が縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置を表すとしてもよい。他の例では、図１９の画面２０４に示す第３標識６００のように、刺繍模様２１１の大きさを合成画像表示エリア２６０に収まるように適宜縮小した模様を設定標識としてもよい。この場合、ユーザは合成画像５０３に含まれる設定標識３８５（第２標識３５０及び第３標識６００）によって、刺繍模様２１１が縫製対象物３９にどのように縫製されるのかを容易に把握することができる。他の例では、複数種類の設定標識を予めＥＥＰＲＯＭ１４４等の記憶手段に記憶させておき、複数種類の設定標識の中からユーザが所望の設定標識を選択可能にしてもよい。同様に、付与標識の形状及び大きさは適宜変更されてよい。また、付与標識は、ユーザが縫製対象物に所定の印を描画するのではなく、縫製対象物に元々図柄があるような場合には、この図柄を利用してもよい。
【００８５】
（Ｅ）設定標識の色は、撮影画像の色に基づき設定されても良いし、デフォルトの色であってもよい。設定標識の色が、撮影画像の色に基づき設定される場合、撮影画像の色の決定方法は適宜変更されてよい。例えば、撮影画像に含まれる画素のＲＧＢ値の最頻値を撮影画像の色として決定されてもよい。他の例では、標識データに基づき特定される設定標識の周辺の部分となる画素のＲＧＢ値に基づき、撮影画像の色が設定されてもよい。撮影画像の色に基づき設定標識の色を設定する場合、設定標識の色には撮影画像の色とは異なる色が設定されればよい。例えば、撮影画像の色と、設定標識の色との対応関係を予めＥＥＰＲＯＭ１４４等の記憶手段に記憶させておき、撮影画像の色と、上記対応関係とに基づいて設定標識の色が設定されてもよい。他の例では、設定標識の色は、ユーザが指定した色であってもよい。この場合、ユーザは、縫製対象物３９の色を考慮して設定標識の色を設定することによって、合成画像中の設定標識を容易に視認することができる。上記実施形態のように、設定標識が複数の標識を組み合わせた標識である場合、設定標識が備える一部の標識の色が撮影画像の色に基づき設定されてもよいし、全部の標識の色が撮影画像の色に基づき設定されてもよい。
【００８６】
（Ｆ）上記実施形態では、タッチパネル８によって出力される所定のデータを各種指示として取得していたが、これに限定されない。例えば、ミシン１が、マウス等の入力手段を備える場合、入力手段によって出力される所定のデータを各種指示として取得してもよい。刺繍模様は、種々変更可能である。例えば、複数の模様の集合を１つの刺繍模様としてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１ 多針ミシン
７ 液晶ディスプレイ
８ タッチパネル
１１ 刺繍枠移動機構
２２ Ｘキャリッジ
３９，４５０ 縫製対象物
４０ 針棒ケース移動機構
８４ 刺繍枠
８５ 針棒駆動機構
１００ 刺繍座標系
１４１ ＣＰＵ
１４２ ＲＯＭ
１４２ ＲＡＭ
１５１ イメージセンサ
２１１ 刺繍模様
３８０，３８５ 設定標識
４００ 付与標識
５００，５０１，５０２，５０３ 合成画像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影手段を備えたミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの指示に従って、刺繍模様の選択及び縫製対象物上の刺繍模様の配置を行うミシンが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のミシンは、撮影手段によって生成された画像データに基づき、縫製対象物を表す画像に、ユーザが選択した刺繍模様を表す画像を重ね合わせた画像を作成し、画面に表示する。刺繍模様を表す画像の配置は、縫製対象物を表す画像において、刺繍模様を表す画像の始点及び終点を指定することによって行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−５７２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のミシンでは、撮影手段の撮影範囲は固定されており、この撮影範囲を超える大きさの刺繍模様を扱うことが想定されていない。このため、従来のミシンでは、刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超えるような場合には、縫製対象物を撮影した画像に重ね合わされた刺繍模様の画像の表示画面を見たとしても、ユーザが意図したように刺繍模様が配置されているか否かを確認することができないことがある。
【０００５】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超える場合であっても、刺繍模様の縫製対象物上の配置を、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１態様のミシンは、下端に縫針が装着される針棒と、前記縫針が挿通される針穴を備えた針板と、前記針棒と、前記針板との間に配置された縫製対象物を撮影した画像である撮影画像を表すデータを撮影画像データとして生成する撮影手段と、前記縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び前記刺繍模様の角度の設定を示す標識である設定標識を表すデータを標識データとして生成する標識データ生成手段と、前記撮影手段によって生成された前記撮影画像データと、前記標識データ生成手段によって生成された前記標識データとに基づき、前記撮影画像に前記設定標識を前記標識データが表す配置で重ね合わせた画像である合成画像を表すデータを合成画像データとして生成する合成画像データ生成手段と、前記合成画像データ生成手段によって生成された前記合成画像データに基づき、前記合成画像を画面に表示する表示手段とを備えている。第１態様のミシンでは、ユーザは、合成画像によって表される縫製対象物に対する設定標識の配置を見ることによって、意図したように刺繍模様が配置されているか否かを確認することができる。したがって、ミシンは、刺繍模様の大きさが撮影手段の撮影範囲を超える場合であっても、刺繍模様の縫製対象物上の配置を、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができる。
【０００７】
第１態様のミシンにおいて、ユーザによって入力される指示であって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定する指示である設定指示を取得する設定指示取得手段をさらに備え、前記標識データ生成手段は、前記設定指示取得手段によって取得された前記設定指示に従って、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定して、前記標識データを生成してもよい。この場合のミシンでは、設定指示によって刺繍模様の配置を設定した後の、刺繍模様の配置を確認することができる。
【０００８】
第１態様のミシンにおいて、前記縫製対象物を保持する刺繍枠を移動させる第１移動手段と、前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第１移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記刺繍枠を移動させる第１移動制御手段とをさらに備えてもよい。この場合のミシンでは、設定指示に応じた位置に刺繍枠を移動させることによって、合成画像によって表される縫製対象物の範囲を変更することができる。したがって、ミシンは、設定指示によって刺繍模様の配置を設定した後に、縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置が撮影手段の撮影範囲に収まるように刺繍枠を自動的に移動させることができる。このため、ユーザは、意図したように刺繍模様が配置されるか否かを、縫製対象物を撮影した画像を利用して容易に確認することができる。
【０００９】
第１態様のミシンにおいて、前記撮影手段を移動させる第２移動手段と、前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第２移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記撮影手段を移動させる第２移動制御手段とをさらに備えてもよい。この場合のミシンでは、撮影手段を移動させることによって、ユーザは合成画像に表される縫製対象物の範囲を変更することができる。したがって、ミシンは、設定指示によって刺繍模様の配置を設定した後に、縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置が撮影手段の撮影範囲に収まるように撮影手段を自動的に移動させることができる。このため、ユーザは、意図したように刺繍模様が配置されるか否かを、縫製対象物を撮影した画像を利用して容易に確認することができる。
【００１０】
第１態様のミシンにおいて、前記撮影手段は、前記縫製対象物に付与された、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度を示す標識である付与標識を撮影した前記撮影画像を表す前記撮影画像データを生成してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、縫製対象物に付与された付与標識が示すように刺繍模様が配置されるかを、縫製対象物を撮影した画像を利用して確認することができる。
【００１１】
第１態様のミシンにおいて、前記撮影画像データに基づき、前記撮影画像の色を取得する色取得手段をさらに備え、前記標識データ生成手段は、前記色取得手段によって取得された前記撮影画像の色に応じて、前記設定標識の色に前記撮影画像の色とは異なる色を設定した前記標識データを生成してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは合成画像上の設定標識を視認しやすい。
【００１２】
第１態様のミシンにおいて、前記刺繍模様を縫製するための刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データを、前記縫製対象物に対する前記刺繍模様の前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の前記設定に基づき補正する補正手段とをさらに備えてもよい。この場合、ユーザは、合成画像中の設定標識を見ることによって、ユーザが意図するように刺繍模様が配置されているか否かを確認した上で、縫製対象物に対する刺繍模様の配置を設定することができる。ミシンは、補正された刺繍データに従って縫製を行えば、ユーザが意図する配置で縫製対象物に刺繍模様を縫製することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】多針ミシン１の斜視図である。
【図２】針棒ケース２１の内部にある針棒駆動機構８５の斜視図である。
【図３】針棒ケース移動機構４０の平面図である。
【図４】刺繍枠移動機構１１の平面図である。
【図５】多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】メイン処理のフローチャートである。
【図７】刺繍模様２１１が選択された場合にＬＣＤ７に表示される画面２００の説明図である。
【図８】図６のメイン処理で実行される表示処理のフローチャートである。
【図９】補正後の撮影画像データによって表される撮影画像４２０の説明図である。
【図１０】撮影画像の大きさ及び形状を表す矩形３４０に対する、第１標識３００の配置（回転角度φ＝０度）の説明図である。
【図１１】矩形３４０に対する、第２標識３５０の配置の説明図である。
【図１２】ＬＣＤ７に表示される、合成画像５００を含む画面２０１の説明図である。
【図１３】ＬＣＤ７に表示される、合成画像５０１を含む画面２０２の説明図である。
【図１４】矩形３４０に対する、第１標識３００の配置（回転角度φ＝５０度）の説明図である。
【図１５】ＬＣＤ７に表示される、合成画像５０２を含む画面２０３の説明図である。
【図１６】第２の実施形態のメイン処理のフローチャートである。
【図１７】第３の実施形態の表示処理のフローチャートである。
【図１８】変形例のメイン処理のフローチャートである。
【図１９】変形例の第３標識６００及び第２標識３５０を含む合成画像５０３の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、一実施の形態である多針ミシン１（以下、単に「ミシン１」と言う。）について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本開示が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００１５】
図１及び図２を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の前方、後方、左側、右側とする。
【００１６】
ミシン１は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる、左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の詳細については後述する。
【００１７】
アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、上下方向に伸びる軸（図示せず）を回転軸として、アーム部４に回転可能に軸支されている。操作部６は、液晶ディスプレイ７（以下、「ＬＣＤ７」と言う。）と、タッチパネル８と、コネクタ９とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等を表す画像の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、指や専用のタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」と言う。）によって、ユーザは縫製模様及び縫製に関わる各種条件を選択できる。コネクタ９は、ＵＳＢ規格のコネクタであり、ＵＳＢデバイス１６０（図５参照）と接続可能である。
【００１８】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜には、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）が収納される。また、シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）がある。釜駆動機構は、釜を回転駆動する。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５が挿通される針穴３６が設けられている。
【００１９】
アーム部４の下方には、図４の刺繍枠移動機構１１が設けられている。刺繍枠移動機構１１は、本発明の「第１移動手段」に相当する。ミシン１は、刺繍枠移動機構１１のＸ軸モータ１３２（図５参照）及びＹ軸モータ１３４（図５参照）によって刺繍枠８４を前後左右に移動させながら、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に刺繍模様を縫製する。縫製対象物３９は、例えば、加工布である。刺繍枠移動機構１１の詳細については後述する。
【００２０】
アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。各糸駒台１２には、３本の糸立棒１４が設けられている。糸立棒１４は、上下方向に伸びる棒である。糸立棒１４は、糸駒１３を軸支する。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ６個の糸駒１３を配置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に配置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９とを経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の目孔（図示せず）に供給される。
【００２１】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース２１の内部構成について説明する。図２及び図３のように、針棒ケース２１内には、鉛直方向に伸びる６本の針棒３１が左右方向に等間隔Ｘで設けられている。各針棒３１には、個々の針棒３１を識別するための針棒番号が付与されている。本実施形態では、図中右側から順に針棒番号１番から６番が付与されている。針棒３１は、針棒ケース２１のフレーム８０に固定された上下２個の固定部材（図示せず）によって上下方向に摺動可能に支持されている。各針棒３１の上半部には針棒押しバネ７２が設けられ、下半部には押えバネ７３がそれぞれ設けられている。針棒押しバネ７２と押えバネ７３との間には、針棒抱き７９が設けられ、押えバネ７３の下には押え抱き８３が設けられている。針棒３１は、針棒駆動機構８５によって、上下方向に摺動される。針棒駆動機構８５は、主軸モータ１２２（図５参照）と、天秤駆動カム７５と、連結部材７６と、伝達部材７７と、ガイド棒７８と、連結ピン（図示せず）とを備える。主軸モータ１２２は、針棒駆動機構８５の駆動源である。針棒３１の下端には、縫針３５（図１参照）が装着されている。押え足７１は、押え抱き８３から縫針３５の下端部（先端部）よりも僅かに下方に伸びるように形成され、針棒３１の上下動と連動して、間欠的に縫製対象物３９（図１参照）を下方へ押圧する。
【００２２】
フレーム８０の右側面下部には、イメージセンサ保持機構１５０が取り付けられている。イメージセンサ保持機構１５０は、イメージセンサ１５１と、ホルダ１５２と、支持部材１５３と、中継基板１５４とを備える。イメージセンサ１５１は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。ホルダ１５２は、イメージセンサ１５１を、イメージセンサ１５１のレンズ（図示せず）を下側に向けた状態で支持する。イメージセンサ１５１のレンズの中心は、最も右側の針棒３１から距離２Ｘ離れた位置にある。支持部材１５３は、正面視Ｌ字状であり、中継基板１５４と、ホルダ１５２とを支持する。支持部材１５３は、螺子１５６によって、フレーム８０の右側面下部に固定されている。ホルダ１５２は、螺子１５７によって支持部材１５３の下面に固定されている。中継基板１５４は、正面視Ｌ字状の基板であり、後述する制御部１４０（図５参照）と、イメージセンサ１５１とを電気的に接続させる。中継基板１５４は、螺子１５５によって、支持部材１５３の正面に固定されている。イメージセンサ保持機構１５０は、カバー３８（図１参照）によって、正面と、上面と、右側面とが覆われている。
【００２３】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース移動機構４０について説明する。針棒ケース移動機構４０は、針棒ケース２１を移動させる。針棒ケース移動機構４０は、本発明の「第２移動手段」に相当する。図３の下側、上側、左側、右側をそれぞれ、ミシン１の前方、後方、左方、右方とする。
【００２４】
図３のように、針棒ケース移動機構４０は、係合コロ部４０１と、針棒ケース駆動部４０２とを備える。係合コロ部４０１は、左右方向に長い板状の板４１と、係合コロ４２と、ナット４３と、段付螺子４４とを備える。板４１は、図２及び図３のようにフレーム２４の上部後端に取り付けられている。板４１の背面には、８つの係合コロ４２がそれぞれ段付螺子４４によって取り付けられている。係合コロ４２は、詳しくは図示しないが円筒状であり、段付螺子４４によって回転可能、且つ係合コロ４２の軸方向には移動不能に支持されている。段付螺子４４は、板４１の孔（図示せず）に差し込まれ、ナット４３によって固定されている。係合コロ４２の左右方向の間隔はすべて、針棒３１の左右方向の間隔と同じＸである。８つの係合コロ４２の取り付け高さは全て同一である。
【００２５】
針棒ケース駆動部４０２は、アーム部４（図１参照）の内部であって、板４１の後方となる位置にある。針棒ケース駆動部４０２は、針棒ケース用モータ４５と、ギア部４６と、回転軸４７と、螺旋カム４８とを備える。針棒ケース用モータ４５は、パルスモータである。針棒ケース用モータ４５は、出力軸（図示せず）の軸方向が左右方向となる向きに固定されている。針棒ケース用モータ４５は、ギア部４６を介して動力を回転軸４７に伝達させることによって、螺旋カム４８を所定量回転させる。回転軸４７は、針棒ケース用モータ４５の出力軸と平行に軸支されている。螺旋カム４８は、回転軸４７の外周に固定されており、８つの係合コロ４２のいずれか１つと常に係合する。螺旋カム４８は、位置決め部４８１を備える。回転軸４７の回転が停止されている場合には、８つの係合コロ４２のいずれか１つが螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する。８つの係合コロ４２のいずれかが位置決め部４８１と係合している状態では、回転軸４７が所定角度回転された場合にも、螺旋カム４８に係合された係合コロ４２の左右方向の位置は、回転前と同じである。
【００２６】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース２１の移動動作について説明する。針棒ケース２１は、針棒ケース移動機構４０によって、ミシン本体２０（図１参照）に対して左右方向（水平方向）に移動される。針棒ケース移動機構４０は、螺旋カム４８を１回転させる毎に、針棒ケース２１を距離Ｘだけ左右方向に移動させることができる。針棒ケース２１の移動方向は、螺旋カム４８の回転方向に応じて決まる。螺旋カム４８が右側面視反時計回りに回転された場合には、針棒ケース２１は左方に移動する。螺旋カム４８が右側面視時計回りに回転された場合には、針棒ケース２１は右方に移動する。
【００２７】
係合コロ４２の配置に応じて、各係合コロ４２に左側から順に１番から８番の番号を付与する。ここで、例えば６番の係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合を初期位置とする。このとき、針棒番号１番の針棒３１が、針穴３６の鉛直上方に配置される。螺旋カム４８が右側面視時計回りに回転されると、６番の係合コロ４２が螺旋カム４８によって右側にスライドし、フレーム２４がミシン本体２０（図１参照）に対して右方への移動を開始する。次に、６番の係合コロ４２の螺旋カム４８への係合が解除され、５番の係合コロ４２が螺旋カム４８と係合する。このように、初期位置から螺旋カム４８が右側面視時計回りに１回転すると、フレーム２４は距離Ｘだけ右方に移動し、針棒番号２番の針棒３１が、針穴３６の鉛直上方に配置される。一方、螺旋カム４８が右側面視反時計回りに１回転されると、フレーム２４はミシン本体２０に対して左方に距離Ｘだけ移動する。このように、針棒ケース移動機構４０は、螺旋カム４８を１回転させる毎に、螺旋カム４８の回転方向に応じて左方又は右方にフレーム２４を距離Ｘだけ移動させることができる。
【００２８】
イメージセンサ保持機構１５０は、フレーム２４に固定されているので、針棒ケース２１が移動されることにより、ミシン本体２０に対するイメージセンサ１５１の位置が変更される。８番の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合している場合、イメージセンサ１５１は撮影位置にある。撮影位置では、イメージセンサ１５１は、針穴３６の直上に位置している。
【００２９】
次に、図４を参照して、刺繍枠８４と刺繍枠移動機構１１とについて説明する。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２とで縫製対象物３９を挟持する。連結部８９は、平面視矩形の中央部が矩形に切り抜かれた形状の板部材である。一方の連結部８９は、内枠８２の右部に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、内枠８２の左部に螺子９４によって固定されている。ミシン１は、刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠を装着可能である。刺繍枠８４は、ミシン１で使用される刺繍枠のうち、左右方向の幅（左右の連結部８９間の距離）が一番大きな刺繍枠である。縫製領域８６は、刺繍枠８４の種類に応じて内枠８２の内側となる位置に設定される。
【００３０】
刺繍枠移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材である。左腕部９３は、取付部９１の左部にあって、取付部９１に対する左右方向の位置を調整可能に固定される。右腕部９２は、一方の連結部８９と係合し、左腕部９３は、他方の連結部８９と係合する。
【００３１】
Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、Ｘ軸モータ１３２（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。
【００３２】
Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体２６（図２参照）と、Ｙ軸モータ１３４（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体２６は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図２参照）を上下に貫通している。Ｙ軸モータ１３４は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体２６をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。移動体２６に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、これに伴って前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。縫製対象物３９を保持した刺繍枠８４をＸキャリッジ２２に装着した状態において、縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６との間に配置されている。
【００３３】
次に、刺繍枠８４に装着された縫製対象物３９に縫目を形成する動作について図２から図５を参照して説明する。縫製対象物３９を保持した刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１（図２及び図４参照）のホルダ２４に支持される。まず、針棒ケース２１が左右に移動することで、６本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸７４が回転駆動されると、針棒駆動機構８５が駆動される。主軸７４の回転駆動は、天秤駆動カム７５を介して連結部材７６に伝達され、連結部材７６が枢支されている伝達部材７７が針棒３１と水平に配置されたガイド棒７８にガイドされて上下駆動される。そして、その上下駆動が連結ピン（図示せず）を介して針棒３１に伝達され、縫針３５が装着された針棒３１が上下駆動される。また、天秤駆動カム７５の回転によって、詳しくは図示しないリンク機構を介して天秤１９が上下駆動される。一方、主軸７４の回転が釜駆動機構（図示せず）に伝達され釜（図示せず）が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、縫製対象物３９に縫目が形成される。
【００３４】
次に、ミシン１の電気的構成について図５を参照して説明する。図５に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１と、制御部１４０とを備える。以下、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部１４０とのそれぞれを詳述する。
【００３５】
縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３と、針孔糸通し機構１２６と、駆動回路１２５とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部１４０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１をミシン本体に対して左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部１４０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。針孔糸通し機構１２６は、詳しくは図示しないが、アーム部４の前方先端の下方に設けられており、針穴３６の直上に位置している針棒３１の縫針３５の針孔（図示せず）に、上糸１５（図１参照）を挿通させるための機構である。駆動回路１２５は、制御部１４０からの制御信号に従って針孔糸通し機構１２６を駆動する。
【００３６】
縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠８４（図２参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部１４０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部１４０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。
【００３７】
操作部６は、タッチパネル８と、コネクタ９と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７とを備える。駆動回路１３５は、制御部１４０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。コネクタ９は、ＵＳＢデバイス１６０と接続する機能を備える。ＵＳＢ１６０としては、例えば、ＰＣと、ＵＳＢメモリと、他のミシン１とが挙げられる。
【００３８】
制御部１４０は、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）１４６とを備え、これらはバス１４５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ１４６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１とがそれぞれ接続されている。以下、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４とについて詳述する。
【００３９】
ＣＰＵ１４１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ１４２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。プログラムはフレキシブルディスク等の外部記憶装置に記憶されていてもよい。
【００４０】
ＲＯＭ１４２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、刺繍模様を縫製するための刺繍データが、模様ＩＤと対応づけられて記憶されている。模様ＩＤは、刺繍模様を特定する処理に用いられる。
【００４１】
ＲＡＭ１４３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ１４１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられている。ＥＥＰＲＯＭ１４４には、読み書き可能な記憶素子であり、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。例えば、ＥＥＰＲＯＭ１４４には、イメージセンサ１５１の内部パラメータと、外部パラメータとのそれぞれが記憶されている。イメージセンサ１５１の内部パラメータは、イメージセンサ１５１の特性に基づいて生じる焦点距離と、主点座標のずれと、撮影した画像の歪みとをそれぞれ補正するためのパラメータである。イメージセンサ１５１の外部パラメータは、ワールド座標系に対するイメージセンサ１５１の設置状態（位置及び向き）を示すパラメータである。ワールド座標系は、空間全体を示す座標系である。ワールド座標系は、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。
【００４２】
次に、本実施形態の刺繍データについて説明する。本実施形態の刺繍データは、図４に示す刺繍座標系１００の座標データを含む。刺繍座標系１００は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。刺繍座標系１００の座標データは、Ｘキャリッジ２２に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。Ｘキャリッジ２２には、縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４が装着される。したがって、刺繍座標系１００の座標データは、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。本実施形態では、刺繍座標系１００とワールド座標系とを予め対応させている。図４のように、刺繍座標系１００は、ミシン１の左から右に向かう方向がＸ軸プラス方向であり、ミシン１の前から後に向かう方向がＹ軸プラス方向である。本実施形態では、刺繍枠８４の初期位置を刺繍座標系１００の原点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）としている。刺繍枠８４の初期位置は、刺繍枠８４に対応する縫製領域８６の中心点が、針落ち点と一致する位置である。針落ち点とは、針穴３６（図２参照）の鉛直上方に配置された縫針３５が、縫製対象物３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が縫製対象物３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、縫製対象物３９の厚みが無視できる範囲であれば、縫製対象物３９の上面をＺ＝０としている。
【００４３】
ＲＯＭ１４２に記憶されている刺繍データの座標データは、刺繍模様の初期配置を規定する。刺繍模様の初期配置は、刺繍模様の中心点が縫製領域８６の中心点と一致するように設定されている。刺繍データの座標データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置が変更された場合に適宜補正される。第１から第３実施形態では、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置は、後述するメイン処理に従って設定される。以下の説明では、刺繍模様（刺繍模様の中心点）の位置及び刺繍模様の角度は、刺繍座標系１００で表されるデータを用いて、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対して設定される。
【００４４】
次に、イメージセンサ１５１の撮影範囲について説明する。イメージセンサ１５１が撮影位置に配置された場合、イメージセンサ１５１の刺繍座標系１００のＸＹ平面における撮影範囲は、イメージセンサ１５１のレンズ中心の真下となる点を中心とする、左右方向の長さが約８ｍｍであり前後方向の長さが約６ｍｍの矩形範囲である。イメージセンサ１５１が撮影位置に配置され、且つ、刺繍枠８４が初期位置に配置された場合の撮影範囲１８０は、図４のように刺繍座標系１００の原点を中心とする矩形範囲となる。
【００４５】
図６から図１５を参照して、第１の実施形態のミシン１のメイン処理を説明する。図６のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。図６のメイン処理は、ユーザがパネル操作によって開始指示を入力した場合に起動される。ユーザは、例えば、縫製対象物３９に縫製する予定の刺繍模様を選択した後、刺繍模様の縫製対象物３９に対する配置を設定する場合に、開始指示を入力する。開始指示の入力時には、付与標識が付与された縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４がＸキャリッジ２２に装着されているものとする。付与標識は、縫製対象物３９に付与される、縫製対象物３９に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度を示す標識である。刺繍模様の基準点は、刺繍模様の位置を特定する点である。本実施形態の刺繍模様の基準点は、刺繍模様の中心点である。刺繍模様の中心点は、例えば、Ｘ軸に平行な辺と、Ｙ軸に平行な辺とを有し、刺繍模様の大きさが収まる最小矩形の対角線の交点である。本実施形態の付与標識は、２本の線分が直角に交差した×印である。縫製対象物３９に対する×印の２本の線分の交点の位置は、縫製対象物３９に対する刺繍模様の中心点の位置を表す。縫製対象物３９に対する×印の２本の線分の角度は、縫製対象物３９に対する刺繍模様の角度を表す。ユーザは、チャコペン等を用いて、縫製領域８６の内側となる部分の縫製対象物３９に×印を描画する。また、開始指示の入力時には、刺繍枠８４は初期位置に配置されているものとする。
【００４６】
図７を参照して、開始指示を入力するための画面２００について説明する。開始指示は、図７の画面２００に表示されるカメラ画像表示ボタン２７０が選択された場合に入力される。画面２００は、刺繍模様を選択した後、刺繍模様の配置を設定する場合の画面である。画面２００には、模様表示エリア２１０と、情報表示エリア２２０と、移動指示キー群２３０と、回転指示キー群２４０と、ＣＬＯＳＥボタン２５０と、カメラ画像表示ボタン２７０とを含む画像が表示されている。模様表示エリア２１０には、ユーザによって選択された刺繍模様２１１が表示される。刺繍模様２１１は、アルファベットの「Ａ」の装飾模様である。情報表示エリア２２０には、刺繍模様２１１に関する情報が表示される。具体的には、情報表示エリア２２０は、大きさ２２１と、中心からの距離２２２と、回転角度２２３と、色替え数２２４とを含む。大きさ２２１は、刺繍模様２１１の大きさを、刺繍模様２１１のＹ軸方向の長さ（紙面上側の欄）と、Ｘ軸方向の長さ（紙面下側の欄）とのそれぞれで表す。図７のように、刺繍模様２１１の大きさは、Ｙ軸方向の長さが１２５．９ｍｍであり、Ｘ軸方向の長さ７８．６ｍｍである。刺繍模様２１１の大きさは、イメージセンサ１５１の撮影範囲よりも大きい。
【００４７】
中心からの距離２２２は、刺繍模様２１１の中心点の設定位置を移動した場合の、縫製領域８６の中心点に対する刺繍模様２１１の中心点のＹ軸方向の移動距離（紙面上側の欄）と、Ｘ軸方向の移動距離（紙面下側の欄）とのそれぞれを表す。回転角度２２３は、刺繍模様２１１の初期配置に対する回転角度を表す。刺繍模様の初期配置に対する時計回りの回転をプラスの回転とする。色替え数２２４は、刺繍模様２１１を縫製する場合に必要な糸交換の回数を表す。
【００４８】
移動指示キー群２３０は、刺繍模様２１１の位置の移動を指示するためのキーである。移動指示キー群２３０は、右移動キー２３１と、左移動キー２３２とを含む移動方向の設定が異なる８種類の移動キーと、刺繍模様２１１の中心点を縫製領域８６の中心点に戻すためのキーである中央キー２３３とを備える。刺繍模様２１１の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）は、選択された移動キーの種類及び操作量に応じて特定される。操作量には、操作回数又は操作継続時間が含まれる。回転指示キー群２４０は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の回転角度φを指示するためのキーである。回転指示キー群２４０は、回転方向及び回転角度の設定が異なる複数のキーを備える。本実施形態では、刺繍模様２１１の中心点を中心に刺繍模様２１１が回転される。刺繍模様２１１の回転角度φは、回転指示キー群２４０が備える６つのキーの種類によって特定される。ＣＬＯＳＥボタン２５０は、終了指示を入力するためのボタンである。終了指示は、メイン処理を終了させる場合に入力される指示である。
【００４９】
図６のように、メイン処理ではまず、刺繍模様２１１を縫製するための刺繍データが取得され、取得された刺繍データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１０）。刺繍データは、例えば、ＲＯＭ１４２に記憶されている。ステップＳ１０では、例えば、図７の刺繍模様２１１を縫製するための刺繍データが、ＲＯＭ１４２から取得される。
【００５０】
次に、イメージセンサ１５１が撮影位置に移動される（Ｓ２０）。ステップＳ２０では、まず、駆動回路１２３（図５参照）に制御信号が出力され、最も右側の係合コロ４２と螺旋カム（図示せず）とが係合する位置に、針棒ケース２１が移動される。針棒ケース２１の移動によって、イメージセンサ１５１は、針穴３６の鉛直上方に配置される。次に、イメージセンサ１５１が起動される（Ｓ３０）。ステップＳ３０の処理によって、イメージセンサ１５１は、撮影画像を表すデータである撮影画像データを制御部１４０に対して出力する処理を開始する。撮影画像は、針棒３１と、針板１６との間に配置された縫製対象物３９を撮影した画像である。本実施形態では特に、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９を撮影した画像を撮影画像とする。刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６との間に配置されている。
【００５１】
次に、位置設定指示が取得されたか否かが判断される（Ｓ４０）。設定指示は、ユーザによって入力される指示であって、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の基準点の位置及び刺繍模様の角度の少なくともいずれかを設定するための指示である。本実施形態の設定指示には、位置設定指示と、角度設定指示との２種類の指示が含まれる。位置設定指示は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置を設定するための指示である。角度設定指示は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の角度を設定するための指示である。本実施形態では、ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、移動指示キー群２３０が備える移動キーのいずれかがユーザにより選択された場合に出力されるデータを位置設定指示として取得する。位置設定指示として取得されるデータは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の刺繍模様２１１の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）を表す。取得された位置設定指示は、位置設定指示入力時の刺繍模様２１１の中心点から（ΔＭｘ，ΔＭｙ）移動させた位置に、刺繍模様２１１の中心点を設定することを指示する。位置設定指示が取得された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、取得された位置設定指示に応じた位置に刺繍枠８４が移動される（Ｓ５０）。
【００５２】
第１の実施形態の位置設定指示に応じた位置は、位置設定指示によって指示される、刺繍模様２１１の中心点の位置が、イメージセンサ１５１の撮影範囲の内の合成画像の作成に利用される範囲の中央付近に配置される位置である。ここで、位置設定指示によって指示される刺繍模様２１１の位置の移動方向と、刺繍枠８４の移動方向とは逆である。例えば、刺繍模様２１１を縫製対象物３９に対して右方向に移動させることを指示する位置設定指示が取得された場合、ステップＳ５０では、ＣＰＵ１４１は刺繍枠８４を左方向に移動させる。ステップＳ５０では、具体的には、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、位置設定指示に応じた位置に刺繍枠８４が移動される。刺繍枠８４の移動に伴い、イメージセンサ１５１の撮影範囲に対する縫製対象物３９の相対位置が変更される。ステップＳ５０では、位置設定指示がＲＡＭ１４３に記憶され、位置設定指示に応じて、情報表示エリア２２０の中心からの距離２２２が更新される。
【００５３】
位置設定指示が取得されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、又はステップＳ５０の処理の次に、角度設定指示が取得されたか否かが判断される（Ｓ６０）。具体的には、ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、回転指示キー群２４０が備えるキーのいずれかがユーザにより選択された場合に出力される、刺繍模様２１１の回転角度φを表すデータを角度設定指示として取得する。取得された角度設定指示は、角度設定指示入力時の刺繍模様２１１の角度から回転角度φ回転させた角度に、刺繍模様２１１の角度を設定することを指示する。角度設定指示が取得された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、取得された角度設定指示がＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ７０）。ＲＡＭ１４３に記憶された角度設定指示は、後述する表示処理において参照される。角度設定指示が取得されない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、又はＳ７０の次に、表示処理が実行される（Ｓ８０）。表示処理では、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度をＬＣＤ７に表示する処理が実行される。
【００５４】
図８を参照して、表示処理の詳細を説明する。図８のように、表示処理ではまず、イメージセンサ１５１から出力されるデータが撮影画像データとして取得され、取得された撮影画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１１０）。次に、ステップＳ１１０で取得された撮影画像データが補正され、補正された撮影画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２０）。ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で取得された撮影画像データを、理想の状態でイメージセンサ１５１が配置されている場合に得られる撮影画像を表すデータとなるように補正する。本実施形態では、理想の状態を、イメージセンサ１５１が、縫製対象物３９の真上に配置され、且つ、カメラ座標系のＸＹ平面が刺繍座標系のＸＹ平面と平行となる状態とする。カメラ座標系とは、イメージセンサ１５１の座標系である。イメージセンサ１５１の取付誤差及び製造誤差といった要因によって、イメージセンサ１５１が理想の状態で配置されていないことがある。ステップＳ１２０の処理では、上述のような要因に起因する影響を補正する。
【００５５】
ステップＳ１２０での補正方法は、公知の方法に基づき実行されればよい。例えば、特開２００９−１７２１１９号公報に記載の、視点変更画像を表すデータの算出方法に従って、以下に概説するように撮影画像データが補正されればよい。撮影画像の画像座標を、イメージセンサ１５１の内部パラメータを用いて、カメラ座標系の三次元座標に変換する。次に、カメラ座標系の三次元座標を、イメージセンサ１５１の外部パラメータを用いてワールド座標系の三次元座標Ｍｗ（Ｘｗ，Ｙｗ，０）に変換する。前述の通り本実施形態では縫製対象物３９の上面をＺｗ＝０としている。イメージセンサ１５１の外部パラメータ及び内部パラメータはＥＥＰＲＯＭ１４４に記憶されている。
【００５６】
次に、ワールド座標系の三次元座標が、補正後のカメラ座標系（視点変更画像の座標系）の座標系に変換される。ワールド座標系の三次元座標から、補正後のカメラ座標系（視点変更画像の座標系）に変換するため外部パラメータのうちの回転パラメータＲ２は、３×３の単位行列であり、並進パラメータｔ２＝（０，０，ｔ１３）Ｔで表される。（０，０，ｔ１３）Ｔは、（０，０，ｔ１３）の転置行列である。Ｒ２とｔ２とはそれぞれ、ＥＥＰＲＯＭ１４４に記憶されている。次に、補正後のカメラ座標系（視点変更画像の座標系）の三次元座標が、イメージセンサ１５１の内部パラメータを用いて、補正後の撮影画像（視点変更画像）の画像座標に変換される。刺繍座標系１００（図４参照）で表される刺繍模様２１１の中心点の座標Ｍｅ（Ｘｅ，Ｙｅ）は、（Ｘｅ，Ｙｅ）＝（Ｘｗ＋Ｘｆ，Ｙｗ＋Ｙｆ）である。ここで、（Ｘｆ，Ｙｆ）は、刺繍枠８４の初期位置に対するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量を表す。
【００５７】
本実施形態では、補正後の撮影画像データのうち、左右方向の長さが５．５ｍｍ前後方向の長さが３．５ｍｍの矩形範囲を表す部分のデータに基づき、合成画像データが生成される。ステップＳ１２０の処理において補正された撮影画像データによって、図９に示す撮影画像４２０が表される具体例を想定する。図９のように撮影画像４２０には、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、部材４８０とが表されている。縫製対象物４５０は、イメージセンサ１５１の撮影範囲内の縫製対象物３９を表す。付与標識４００は、線分４１１と、線分４１２とが、交点４１０で直角に交差した×印である。部材４８０は、針孔糸通し機構１２６（図５参照）が備える部材である。
【００５８】
次に、標識データが生成され、生成された標識データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１３０）。標識データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の基準点（中心点）の位置及び刺繍模様２１１の角度の設定を示す標識である設定標識３８０（図１３参照）を表すデータである。本実施形態の設定標識３８０は、図１０の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とを組み合わせた標識である。図１０及び図１１において、矩形３４０は、撮影画像４２０の大きさ及び形状を表す。図１０及び図１１のように、第１標識３００及び第２標識３５０は、矩形３４０内に収まる。図１０の第１標識３００は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度を示す。図１０の第１標識３００は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の回転角度が０度である場合を示す。図１０のように、第１標識３００は、線分群３１０と、線分群３２０とを備える。線分群３１０は、紙面上下方向に伸びる３本の線分３１１から３１３を備える。線分３１２は、矩形３４０の中心点の近傍を通る。線分３１１から３１３は、紙面左右方向において等間隔で配置されている。線分群３２０は、紙面左右方向に伸び、線分群３１０と直交する３本の線分３２１から３２３を備える。線分３２２は、矩形３４０の中心点の近傍を通る。線分３２１から３２３は、紙面上下方向において等間隔で配置されている。線分３１１から線分３１３の間隔は、線分３２１から３２３の間隔よりも広い。線分群３１０と、線分群３２０とは、線分の間隔の違いに基づき区別される。
【００５９】
線分３１２と、線分３２２との交点３３０は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置を示す。線分群３１０と線分群３２０とのそれぞれの矩形３４０に対する傾きは、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の角度を表す。本実施形態では、矩形３４０に対する交点３３０の位置は固定されている。第１標識３００は、図６のステップＳ６０で取得された角度設定指示に応じて、交点３３０を中心に回転される。第１標識３００が回転された場合、線分群３１０及び線分群３２０のそれぞれが備える線分の端部は、各線分が矩形３４０の一方端から他方端まで伸びるように設定される。本実施形態では、矩形３４０に対する第１標識３００の傾きは、刺繍模様２１１の回転角度がＰ度の場合と、刺繍模様２１１の回転角度がＰ＋１８０度の場合とで同じとなる。刺繍模様２１１の回転角度がＰ度の場合と、刺繍模様２１１の回転角度がＰ＋１８０度の場合とは、情報表示エリア２２０の回転角度２２３に基づき区別される。第１標識３００の色には、灰色が設定されている。
【００６０】
図１１の第２標識３５０は、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の中心点の位置を示す。第２標識３５０は、緑で縁取りされた黒色の十字印である。十字印の交点３６０は、第１標識３００の交点３３０と重なる。第２標識３５０は、ステップＳ６０で取得された角度設定指示とは無関係で、回転されない。ステップＳ１３０では、矩形３４０で表される範囲の縫製対象物３９に対する、第１標識３００と、第２標識３５０とのそれぞれの配置を表すデータが標識データとして生成される。第１標識３００は、図６のステップＳ７０で記憶された角度設定指示に応じて回転され、各線分の長さが変更される。具体例において、図１０の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とのそれぞれを表す標識データが生成されたと想定する。
【００６１】
次に、ステップＳ１２０で補正された撮影画像データと、ステップＳ１３０で生成された標識データとに基づき合成画像データが生成され、生成された合成画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１４０）。合成画像データは、撮影画像４２０に設定標識３８０を標識データが表す配置で重ね合わせた画像である合成画像を表すデータである。具体例では、図９の撮影画像４２０に、図１０の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とをそれぞれ、矩形３４０で表される範囲の縫製対象物３９に対する配置に基づき重ね合わせた画像が合成画像とされる。次に、駆動回路１３５に制御信号が出力され、ステップＳ１４０で生成された合成画像データに基づき、合成画像がＬＣＤ７に表示される（Ｓ１５０）。具体例では、ステップＳ１５０において、図１２の画面２０１がＬＣＤ７に表示される。
【００６２】
図１２のように、画面２０１には、図７の画面２００の模様表示エリア２１０に代えて、合成画像表示エリア２６０が表示されている。合成画像表示エリア２６０には、ステップＳ１４０の処理で生成された合成画像データによって表される合成画像５００が表示される。合成画像５００は、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とのそれぞれを表す。合成画像５００において、付与標識４００の交点４１０は、第２標識３５０の交点３６０と一致していない。合成画像５００において、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２は、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なっていない。合成画像５００は、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度が、付与標識４００によって表されるように設定されていないことを表している。表示処理は以上で終了し、処理はメイン処理に戻る。
【００６３】
図６のメイン処理において、ステップＳ８０の次に、ＲＡＭ１４３に記憶されている、刺繍データが補正され、ＲＡＭ１４３に記憶されている刺繍データが更新されるＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ９０）。ステップＳ９０では、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の基準点（中心点）の位置及び刺繍模様２１１の角度の設定に基づき、ＲＡＭ１４３に記憶されている刺繍データが補正される。具体的には、刺繍模様２１１の中心点のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）及び刺繍模様２１１の回転角度φに基づき、刺繍データが補正される。刺繍模様２１１のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）は、位置設定指示に基づき設定される。刺繍模様２１１の回転角度φは、角度設定指示に基づき設定される。刺繍データが（ｘ，ｙ）で表されるデータである場合、補正後の刺繍データ（ｘ′，ｙ′）は、式（ｘ′，ｙ′）＝（ｘｃｏｓ（−φ）−ｙｓｉｎ（−φ）＋ΔＭｘ，ｘｓｉｎ（−φ）＋ｙｃｏｓ（−φ）＋ΔＭｙ）に基づき算出される。ステップＳ９０の処理によって、刺繍模様２１１が、合成画像５００の設定標識３８０が表す配置で縫製されるように、ＲＡＭ１４３に記憶されている刺繍データが補正される。
【００６４】
次に、終了指示が入力されているか否かが判断される（Ｓ１００）。本実施形態では、ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、ＣＬＯＳＥボタン２５０がユーザにより選択された場合に出力されるデータを終了指示として取得する。終了指示が取得された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、メイン処理は終了する。終了指示が取得されていない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、処理はステップＳ４０の処理に戻る。
【００６５】
具体例において、図１２の画面２０１が表示されている状態において、ユーザは、合成画像５００を確認しながら、交点４１０の表示位置と、第２標識３５０の交点３６０の表示位置とを一致させるように、位置設定指示を入力する（Ｓ４０：ＹＥＳ）。位置設定指示が入力された結果、刺繍枠８４が、Ｙ軸マイナス方向に１０．１ｍｍ、Ｘ軸プラス方向に９．４ｍｍ移動された場合、ＬＣＤ７には、図１３の画面２０２が表示される（図８のＳ１５０）。画面２０２の合成画像表示エリア２６０には、合成画像５０１が表示される。合成画像５０１は、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とのそれぞれを示す。合成画像５０１において、付与標識４００の交点４１０は、第２標識３５０の交点３６０と一致している。しかし、合成画像５０１において、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２は、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なっていない。つまり、合成画像５０１は、刺繍模様２１１の中心点の位置は、付与標識４００によって表される位置に設定された状態を示している。合成画像５０１は、刺繍模様２１１の角度は、付与標識４００によって表される角度には設定されていない状態を示している。
【００６６】
具体例において、図１３の画面２０２が表示されている状態において、ユーザは、合成画像５０１を確認しながら、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２が、所望の回転角度で、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なるように、角度設定指示を入力する（Ｓ６０：ＹＥＳ）。角度設定指示が入力された結果、刺繍模様２１１が、刺繍模様２１１の中心点を中心に５０度回転された場合、図８のステップＳ１３０では、図１４の第１標識３００と、図１１の第２標識３５０とのそれぞれを表すデータが標識データとして生成される。図１４の第１標識３００は、図１０の第１標識３００に対して、交点３３０を中心に時計回りに５０度回転され、線分３１１から３１３及び３２１から３２３の長さのそれぞれは、各線分が矩形３４０の一端から他端まで伸びるように変更されている。
【００６７】
ステップＳ１５０では、ＬＣＤ７には、図１５の画面２０３が表示される。画面２０３の合成画像表示エリア２６０には、合成画像５０２が表示される。合成画像５０２は、縫製対象物４５０と、付与標識４００と、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とのそれぞれを示す。合成画像５０２において、付与標識４００の交点４１０は、第２標識３５０の交点３６０と一致している。合成画像５０１において、付与標識４００の線分４１１及び線分４１２は、第１標識３００の線分３１２及び線分３２２と重なっている。つまり、合成画像５０２は、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度は、付与標識４００によって表されるように設定されたことを示している。ユーザは、合成画像５０２によって、刺繍模様２１１の中心点の位置及び刺繍模様２１１の角度が、付与標識４００によって表されるように設定されたこと確認した後、終了指示を入力する（Ｓ１００：ＹＥＳ）。
【００６８】
第１の実施形態において、イメージセンサ１５１は、本発明の「撮影手段」に相当する。第１標識３００と、第２標識３５０とを含む設定標識３８０は、本発明の「設定標識」に相当する。縫製対象物３９に付与された付与標識４００は、本発明の「付与標識」に相当する。刺繍枠８４を移動させる刺繍枠移動機構１１は、本発明の「第１移動手段」に相当する。図６のステップＳ４０及びステップＳ６０のそれぞれ処理を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「設定指示取得手段」として機能する。ステップＳ５０の処理を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「第１移動制御手段」として機能する。図８のステップＳ１３０を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「標識データ生成手段」として機能する。ステップＳ１４０を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「合成画像データ生成手段」として機能する。ステップＳ１５０で合成画像をＬＣＤ７の画面に表示するＣＰＵ１４１は、本発明の表示手段として機能する。ステップＳ１０で、ユーザによって選択された刺繍模様２１１を縫製するためのデータである刺繍データを取得するＣＰＵ１４１は、本発明の「刺繍データ取得手段」として機能する。ステップＳ１０で取得された刺繍データを、刺繍模様２１１の基準点の位置及び刺繍模様２１１の角度の設定に基づき補正する（Ｓ９０）ＣＰＵ１４１は、本発明の「補正手段」として機能する。
【００６９】
第１の実施形態のミシン１によれば、ユーザは、イメージセンサ１５１の撮影範囲を超える大きさの刺繍模様２１１についても、合成画像中の設定標識３８０を見ることによって、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を確認することができる。メイン処理実行時において、縫製対象物３９には、×印の付与標識４００が付与されている。このためユーザは、合成画像によって表される付与標識４００と、設定標識３８０とに基づき、ユーザが意図するように刺繍模様２１１の配置が設定されているか否かを容易に確認することができる。
【００７０】
ミシン１は、入力された位置設定指示に従って、合成画像に表される縫製対象物３９の範囲を変更することができる。したがって、ミシン１は、位置設定指示によって刺繍模様２１１の位置を設定した後に、刺繍模様２１１の基準点（中心点）の位置がイメージセンサ１５１の撮影範囲に収まるように刺繍枠８４を自動的に移動させることができる。ミシン１は、入力された角度設定指示に従って、合成画像に表される縫製対象物３９に対する第１標識３００の角度を変更することができる。したがって、ユーザは、位置設定指示及び角度設定指示の少なくとも一方に従って刺繍模様２１１の配置を設定した後の、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を、合成画像によって容易に確認することができる。本実施形態ではさらに、ステップＳ９０において、ステップＳ４０で取得された位置設定指示及びステップＳ６０で取得された角度設定指示に基づき刺繍データを補正している。したがって、ユーザは、合成画像中の設定標識３８０によって、ユーザが意図するように刺繍模様２１１が配置されているか否かを確認した上で、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を設定することができる。ミシン１は、補正された刺繍データに従って、ユーザが意図する配置で縫製対象物３９に刺繍模様２１１を縫製することができる。
【００７１】
従来のミシンでは、撮影手段の撮影範囲内にある縫製対象物に対する刺繍模様全体の配置は確認することができても、縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度の双方を確認することができなかった。第１の実施形態のミシン１によれば、ユーザは、イメージセンサ１５１の撮影範囲に対する刺繍模様の大きさによらず、縫製対象物３９に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度を、合成画像を見ることによって確認することができる。
【００７２】
次に、図１６を参照して、第２の実施形態のメイン処理について説明する。図１６のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。図１６において、図６の第１の実施形態のメイン処理と同様の処理を実行する処理には、同じステップ番号が付与されている。図１６に示すように、第２の実施形態のメイン処理は、ステップＳ４０及びステップＳ５０の処理に代えて、ステップＳ４５及びステップＳ５５の処理が実行される点で、図６の第１の実施形態のメイン処理と異なる。第１の実施形態と同様な処理については、説明を省略し、以下、第１の実施形態と異なるステップＳ４５及びステップＳ５５の処理について説明する。
【００７３】
ステップＳ４５では、位置設定指示が入力されたか否かが判断される。第２の実施形態では、刺繍模様の位置を、刺繍模様の初期配置に対して左右方向に変更可能である。ＣＰＵ１４１は、タッチパネル８から出力されるデータのうち、移動指示キー群２３０が備える右移動キー２３１と、左移動キー２３２と、中央キー２３３（図７参照）とのいずれかが操作された場合に出力されるデータを位置設定指示として取得する。第２の実施形態の位置設定指示は、刺繍模様の移動量ΔＭｘを表す。刺繍模様の移動量ΔＭｘは、操作されたキーの種類及び操作量に応じた値が設定される。位置設定指示が取得された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、取得された位置設定指示に応じた位置に針棒ケース２１が移動される（Ｓ５５）。第２の実施形態の位置設定指示に応じた位置は、第１の実施形態と同様である。ここで、位置設定指示によって指示される刺繍模様２１１の位置の移動方向と、針棒ケース２１の移動方向とは同じである。具体的には、ステップＳ５５では、駆動回路１２３（図５参照）に制御信号が出力され、位置設定指示が示すΔＭｘに応じた係合コロ４２と螺旋カム（図示せず）とが係合する位置に、針棒ケース２１が移動される。針棒ケース２１の移動によって、イメージセンサ１５１は、ミシン１の左右方向に移動される。イメージセンサ１５１の移動に伴い、縫製対象物３９に対するイメージセンサ１５１の撮影範囲の相対位置が変更される。ステップＳ５５では、位置設定指示に応じて、情報表示エリア２２０の中心からの距離２２２が更新される。
【００７４】
以上のように、ミシン１は第２の実施形態のメイン処理を実行する。針棒ケース２１を移動させる針棒ケース移動機構４０は、本発明の「第２移動手段」に相当する。図１６のステップＳ４５及びステップＳ６０を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「設定指示取得手段」として機能する。ステップＳ５５を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「第２移動制御手段」として機能する。第２の実施形態のミシン１では、ユーザは、イメージセンサ１５１を移動させることによって、合成画像によって表される縫製対象物３９の範囲を変更することができる。したがって、ユーザは、位置設定指示によって指定される刺繍模様２１１の中心点が、イメージセンサ１５１の撮影範囲に収まるようにイメージセンサ１５１を自動的に移動させた上で、縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置を確認することができる。
【００７５】
次に、第３の実施形態のメイン処理について説明する。第３のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。図示しないが、第３の実施形態は、図６の第１の実施形態のメイン処理のステップＳ８０で実行される表示処理において、第１の実施形態のメイン処理と異なる。以下、第３の実施形態の表示処理について、図１７を参照して説明する。図１７において、図８に示す第１の実施形態の表示処理と同様の処理を実行する処理には、同じステップ番号が付与されている。図１７に示すように、第３の実施形態の表示処理は、ステップＳ１３０の処理に代えて、ステップＳ１２２と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１３２との処理がそれぞれ実行される点で、図８の第１の実施形態の表示処理と異なる。第１の実施形態と同様な処理については、説明を省略し、以下、第１の実施形態と異なるステップＳ１２２と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１３２の処理について説明する。
【００７６】
ステップＳ１２２では、ステップＳ１２０で補正された撮影画像データに基づき、撮影画像の色が取得され、取得された撮影画像の色はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２２）。ステップＳ１２２では、例えば、ステップＳ１２０で補正された撮影画像データに基づき、撮影画像の色として、撮影画像に含まれる画素のＲＧＢ値の平均値が取得される。次に、ステップＳ１２２で取得された撮影画像の色に基づき、設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）の色が設定され、設定された設定標識３８０の色はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２４）。ステップＳ１２４では、ステップＳ１２２で取得された撮影画像の色とは異なる色が設定標識３８０の色に設定される。本実施形態では、縫製対象物４５０に対する設定標識３８０の視認性を考慮し、撮影画像の色の補色を、設定標識３８０の色に設定する。補色を算出する方法は、公知の方法が適宜採用されればよい。例えば、撮影画像の色のＲＧＢ値をそれぞれＲＧＢ値の階調値２５５から差分をとってもよい。例えば撮影画像の色のＲＧＢ値が（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（１６０，８０，３０）である場合、撮影画像の色の補色を（Ｒ′，Ｇ′，Ｂ′）＝（９５，１７５，２２５）としてもよい。ステップＳ１３２では、ステップＳ１２４で設定された色の設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）を表す標識データが生成される（Ｓ１３２）。
【００７７】
以上のように、第３の実施形態のミシン１は、メイン処理を実行する。図１７のステップＳ１２２を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「色取得手段」として機能する。ステップＳ１２４及びステップＳ１３２の処理を実行するＣＰＵ１４１は、本発明の「標識データ生成手段」として機能する。第３の実施形態のミシン１では、設定標識３８０の色は、撮影画像に表される縫製対象物３９の色とは異なる色が設定される。本実施形態では特に、縫製対象物３９の色の補色を、設定標識３８０の色として設定している。第３の実施形態のメイン処理のステップＳ１５０で表示される合成画像中の設定標識３８０の色は、ステップＳ１２４で設定された色であり、撮影画像の色と異なる。このため、ユーザは合成画像によって表される設定標識３８０を視認しやすい。
【００７８】
次に、図１８を参照して、第４の実施形態のメイン処理を説明する。図１８のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。第４の実施形態のメイン処理は、例えば、ユーザがパネル操作によって開始指示を入力した場合に起動される。ユーザは、例えば、縫製対象物３９に縫製する予定の刺繍模様２１１の選択及び刺繍模様２１１の配置を設定した後、ＬＣＤ７に表示される画面で刺繍模様２１１の縫製対象物３９に対する配置を確認する場合に、開始指示を入力する。縫製対象物３９に対する刺繍模様２１１の配置は、例えば、ＬＣＤ７に表示される図７の画面２００の移動指示キー群２３０と、回転指示キー群２４０とが操作され、メイン処理を実行する前に設定される。
【００７９】
図１８において、図６の第１の実施形態のメイン処理と同様の処理を実行する処理には、同じステップ番号が付与されている。図１６に示すように、第４の実施形態のメイン処理では、第１の実施形態と同様の、ステップＳ２０と、ステップＳ３０と、ステップＳ８０と、ステップＳ１００とが実行される。第４の実施形態のメイン処理では、第１の実施形態と異なるステップＳ５１が実行される。第４の実施形態のメイン処理で実行される処理のうち、第１の実施形態と同様な処理については説明を省略する。ステップＳ５１では、刺繍模様２１１の中心点の位置が、イメージセンサ１５１の撮影範囲の内、合成画像の作成に利用される範囲の中央付近に配置される位置に、刺繍枠８４が移動される。第４の実施形態のミシン１によれば、ユーザは、合成画像中の付与標識４００と設定標識３８０（第１標識３００及び第２標識３５０）とを見ることによって、設定に従って刺繍模様２１１を縫製する場合、どのような配置で縫製されるのかを、縫製前に確認することができる。したがって、合成画像を見て刺繍模様２１１の配置を確認することによって、ユーザは意図しない位置に刺繍模様２１１が縫製されることを回避することができる。
【００８０】
なお、本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｆ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００８１】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更可能である。例えば、イメージセンサ１５１の種類と、配置とは適宜変更してもよい。例えば、イメージセンサ１５１は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。他の例では、刺繍枠移動機構１１が、Ｘキャリッジ２２を移動させる方向は適宜変更可能である。他の例では、刺繍枠移動機構１１は省略されてもよい。他の例では、ミシン１は多針ミシンではなく、針棒が１本のミシンであってもよい。多針ミシンに本開示が適用される場合、多針ミシンが備える針棒の数は６本に限定されず複数であればよい。他の例では、イメージセンサ１５１を移動させる専用の機構を備えてもよい。
【００８２】
（Ｂ）ミシン１において実行されるメイン処理は、必要に応じて変更されても良い。例えば、本発明の特徴部分を組み合わせた処理がメイン処理とされてもよい。例えば、上記実施形態では表示処理において、撮影画像データを補正する処理は適宜変更されてもよいし、省略されてもよい。他の例では、上記実施形態において、合成画像データを生成する際に用いる撮影画像データは、撮影範囲の全部を表すデータであってもよいし、一部を表すデータであってもよい。他の例では、位置設定指示が取得された場合に、設定標識が表す刺繍模様の中心点の合成画像中の位置を、位置設定指示に対応する位置に変更してもよい。他の例では、位置設定指示が取得された場合に、位置設定指示に応じた位置に、針棒ケース２１及び刺繍枠８４の双方を移動させてもよい。
【００８３】
（Ｃ）刺繍模様の基準点は、刺繍模様を代表する点であればよい。例えば、刺繍模様の基準点は、刺繍模様の中心点の他、刺繍模様が内部に収まる最小矩形の頂点のうちのいずれかであってもよい。刺繍模様の基準点を刺繍模様の中心点とする場合、中心点の設定方法は適宜変更されてよい。例えば、刺繍模様が収まる最小円の中心を刺繍模様の中心点としてもよい。他の例では、複数種類の基準点を予めＥＥＰＲＯＭ１４４等の記憶手段に記憶させておき、複数種類の基準点の中から設定標識が表す基準点を指定可能としてもよい。他の例では、ユーザが指定する任意の点を基準点としてもよい。この場合には、ユーザは縫製対象物に対する配置を確認したい点を基準点として指定することによって、縫製対象物に対する刺繍模様の配置を確認する場合の利便性を向上させることができる。上記実施形態では、縫製対象物に対する刺繍模様の角度を、刺繍模様の初期配置に対する刺繍模様の中心点を中心とする回転角度によって表していた。刺繍模様の角度は、縫製対象物に対する刺繍模様の角度が特定できればよく、回転中心等は適宜変更されてよい。
【００８４】
（Ｄ）設定標識の形状及び大きさは、合成画像に収まるものであれば、適宜変更されてよい。例えば、上記実施形態では、第１標識３００と、第２標識３５０とを組み合わせた標識を設定標識としていたが、第１標識３００と、第２標識３５０とのいずれかによって、縫製対象物３９に対する刺繍模様の基準点の位置及び刺繍模様の角度を表してもよい。他の例では、矢印と、星印といった別の模様を設定標識としてもよい。矢印を設定標識とする場合、例えば、矢印が指し示す方向が、縫製対象物３９に対する刺繍模様の角度を表し、矢印の先端が縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置を表すとしてもよい。他の例では、図１９の画面２０４に示す第３標識６００のように、刺繍模様２１１の大きさを合成画像表示エリア２６０に収まるように適宜縮小した模様を設定標識としてもよい。この場合、ユーザは合成画像５０３に含まれる設定標識３８５（第２標識３５０及び第３標識６００）によって、刺繍模様２１１が縫製対象物３９にどのように縫製されるのかを容易に把握することができる。他の例では、複数種類の設定標識を予めＥＥＰＲＯＭ１４４等の記憶手段に記憶させておき、複数種類の設定標識の中からユーザが所望の設定標識を選択可能にしてもよい。同様に、付与標識の形状及び大きさは適宜変更されてよい。また、付与標識は、ユーザが縫製対象物に所定の印を描画するのではなく、縫製対象物に元々図柄があるような場合には、この図柄を利用してもよい。
【００８５】
（Ｅ）設定標識の色は、撮影画像の色に基づき設定されても良いし、デフォルトの色であってもよい。設定標識の色が、撮影画像の色に基づき設定される場合、撮影画像の色の決定方法は適宜変更されてよい。例えば、撮影画像に含まれる画素のＲＧＢ値の最頻値を撮影画像の色として決定されてもよい。他の例では、標識データに基づき特定される設定標識の周辺の部分となる画素のＲＧＢ値に基づき、撮影画像の色が設定されてもよい。撮影画像の色に基づき設定標識の色を設定する場合、設定標識の色には撮影画像の色とは異なる色が設定されればよい。例えば、撮影画像の色と、設定標識の色との対応関係を予めＥＥＰＲＯＭ１４４等の記憶手段に記憶させておき、撮影画像の色と、上記対応関係とに基づいて設定標識の色が設定されてもよい。他の例では、設定標識の色は、ユーザが指定した色であってもよい。この場合、ユーザは、縫製対象物３９の色を考慮して設定標識の色を設定することによって、合成画像中の設定標識を容易に視認することができる。上記実施形態のように、設定標識が複数の標識を組み合わせた標識である場合、設定標識が備える一部の標識の色が撮影画像の色に基づき設定されてもよいし、全部の標識の色が撮影画像の色に基づき設定されてもよい。
【００８６】
（Ｆ）上記実施形態では、タッチパネル８によって出力される所定のデータを各種指示として取得していたが、これに限定されない。例えば、ミシン１が、マウス等の入力手段を備える場合、入力手段によって出力される所定のデータを各種指示として取得してもよい。刺繍模様は、種々変更可能である。例えば、複数の模様の集合を１つの刺繍模様としてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１ 多針ミシン
７ 液晶ディスプレイ
８ タッチパネル
１１ 刺繍枠移動機構
２２ Ｘキャリッジ
３９，４５０ 縫製対象物
４０ 針棒ケース移動機構
８４ 刺繍枠
８５ 針棒駆動機構
１００ 刺繍座標系
１４１ ＣＰＵ
１４２ ＲＯＭ
１４２ ＲＡＭ
１５１ イメージセンサ
２１１ 刺繍模様
３８０，３８５ 設定標識
４００ 付与標識
５００，５０１，５０２，５０３ 合成画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下端に縫針が装着される針棒と、
前記縫針が挿通される針穴を備えた針板と、
前記針棒と、前記針板との間に配置された縫製対象物を撮影した画像である撮影画像を表すデータを撮影画像データとして生成する撮影手段と、
前記縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び前記刺繍模様の角度の設定を示す標識である設定標識を表すデータを標識データとして生成する標識データ生成手段と、
前記撮影手段によって生成された前記撮影画像データと、前記標識データ生成手段によって生成された前記標識データとに基づき、前記撮影画像に前記設定標識を前記標識データが表す配置で重ね合わせた画像である合成画像を表すデータを合成画像データとして生成する合成画像データ生成手段と、
前記合成画像データ生成手段によって生成された前記合成画像データに基づき、前記合成画像を画面に表示する表示手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
ユーザによって入力される指示であって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定する指示である設定指示を取得する設定指示取得手段をさらに備え、
前記標識データ生成手段は、前記設定指示取得手段によって取得された前記設定指示に従って、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定して、前記標識データを生成することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製対象物を保持する刺繍枠を移動させる第１移動手段と、
前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第１移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記刺繍枠を移動させる第１移動制御手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記撮影手段を移動させる第２移動手段と、
前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第２移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記撮影手段を移動させる第２移動制御手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項５】
前記撮影手段は、前記縫製対象物に付与された、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度を示す標識である付与標識を撮影した前記撮影画像を表す前記撮影画像データを生成することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のミシン。
【請求項６】
前記撮影画像データに基づき、前記撮影画像の色を取得する色取得手段をさらに備え、
前記標識データ生成手段は、前記色取得手段によって取得された前記撮影画像の色に応じて、前記設定標識の色に前記撮影画像の色とは異なる色を設定した前記標識データを生成することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のミシン。
【請求項７】
前記刺繍模様を縫製するための刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、
前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データを、前記縫製対象物に対する前記刺繍模様の前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の前記設定に基づき補正する補正手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のミシン。
【請求項１】
下端に縫針が装着される針棒と、
前記縫針が挿通される針穴を備えた針板と、
前記針棒と、前記針板との間に配置された縫製対象物を撮影した画像である撮影画像を表すデータを撮影画像データとして生成する撮影手段と、
前記縫製対象物に対する刺繍模様の基準点の位置及び前記刺繍模様の角度の設定を示す標識である設定標識を表すデータを標識データとして生成する標識データ生成手段と、
前記撮影手段によって生成された前記撮影画像データと、前記標識データ生成手段によって生成された前記標識データとに基づき、前記撮影画像に前記設定標識を前記標識データが表す配置で重ね合わせた画像である合成画像を表すデータを合成画像データとして生成する合成画像データ生成手段と、
前記合成画像データ生成手段によって生成された前記合成画像データに基づき、前記合成画像を画面に表示する表示手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
ユーザによって入力される指示であって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定する指示である設定指示を取得する設定指示取得手段をさらに備え、
前記標識データ生成手段は、前記設定指示取得手段によって取得された前記設定指示に従って、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の少なくともいずれかを設定して、前記標識データを生成することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製対象物を保持する刺繍枠を移動させる第１移動手段と、
前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第１移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記刺繍枠を移動させる第１移動制御手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記撮影手段を移動させる第２移動手段と、
前記設定指示取得手段によって、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置を設定する指示が前記設定指示として取得された場合に、前記第２移動手段を制御して、前記設定指示に応じた位置に前記撮影手段を移動させる第２移動制御手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項５】
前記撮影手段は、前記縫製対象物に付与された、前記縫製対象物に対する前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度を示す標識である付与標識を撮影した前記撮影画像を表す前記撮影画像データを生成することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のミシン。
【請求項６】
前記撮影画像データに基づき、前記撮影画像の色を取得する色取得手段をさらに備え、
前記標識データ生成手段は、前記色取得手段によって取得された前記撮影画像の色に応じて、前記設定標識の色に前記撮影画像の色とは異なる色を設定した前記標識データを生成することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のミシン。
【請求項７】
前記刺繍模様を縫製するための刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、
前記刺繍データ取得手段によって取得された前記刺繍データを、前記縫製対象物に対する前記刺繍模様の前記基準点の前記位置及び前記刺繍模様の前記角度の前記設定に基づき補正する補正手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のミシン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１４】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図７】
【図９】
【図１２】
【図１３】
【図１５】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１４】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図７】
【図９】
【図１２】
【図１３】
【図１５】
【図１９】
【公開番号】特開２０１１−２３４９５９（Ｐ２０１１−２３４９５９Ａ）
【公開日】平成２３年１１月２４日（２０１１．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１０１０１（Ｐ２０１０−１１０１０１）
【出願日】平成２２年５月１２日（２０１０．５．１２）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月２４日（２０１１．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月１２日（２０１０．５．１２）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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