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信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム
説明

信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム

【課題】実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止した信号機増減検出システム、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両3がナビゲーション装置2に設定されている案内経路から外れてリルートが発生した場合に、リルートが行われた際の車両状況に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ4に送信する。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ4は、受信したプローブ情報に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する(S33)とともに、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する(S37、S39)ように構成する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、信号機の撤去及び新設を検出する信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点(以下、案内分岐点という)に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、PDA(Personal Digital Assistant)、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【0003】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までの信号機の数(又は信号機の設置された分岐点の数)を用いた案内がある。例えば、案内分岐点が信号機の設置された分岐点である場合に、案内分岐点に対して2つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後から、案内分岐点に対して1つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で、「2つ目の信号を左方向です。」との案内を行う。また、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報(信号機の設置位置や方向に関する情報等)が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段(例えば、ハードディスク、DVD、メモリーカード、サーバ等)から取得している(例えば、特開平10−274544号公報参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平10−274544号公報(第4頁、第5頁、図4)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。
【0006】
その結果、上記特許文献1に記載の技術では、信号機が増減した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。
【0007】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能であり、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止した信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る信号機増減検出システム(1)は、移動体(3)の移動を案内する案内経路(71、81、91)と該案内経路上の案内分岐点(72、82、92)を設定する案内経路設定手段(11、33)と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段(11、33)と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段(11、33)と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段(11、33)と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段(11、33)と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数であっても良い。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントするようにしても良い。その場合には、本願発明に係る「分岐点案内手段」は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点(即ち、信号交差点)の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う構成にも相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機(例えば押しボタン式信号機等)も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の請求項でも同様である。
【0009】
また、請求項2に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機減少検出手段(11、33)は、前記移動体(3)が前記案内分岐点(72、82、92)を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。
【0010】
また、請求項3に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1又は請求項2に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段(11、33)は、前記分岐点案内手段(11、33)により前記移動体(3)から前記案内分岐点(72、82、92)までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、前記移動体が前記第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、該第1分岐点に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
【0011】
また、請求項4に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段(11、33)は、前記分岐点案内手段(11、33)により前記移動体(3)から前記案内分岐点(72、82、92)までの間に該案内分岐点を含めて信号機が2以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、前記移動体が前記第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿って前記第1分岐点の出発地側にある第2分岐点から前記第1分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
【0012】
また、請求項5に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記案内経路(71、81、91)に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定する対向車線判定手段(11、33)を有し、前記信号機減少検出手段(11、33)及び前記信号機増加検出手段(11、33)は、前記対向車線判定手段の判定結果を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。
【0013】
また、請求項6に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記案内経路(71、81、91)に交差する交差道路の道路種別を取得する交差道路取得手段(11、33)を有し、前記信号機減少検出手段(11、33)及び前記信号機増加検出手段(11、33)は、前記交差道路取得手段により取得された前記交差道路の道路種別を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。
【0014】
また、請求項7に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、分岐点毎に、前記信号機減少検出手段(11、33)により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントする撤去カウント手段(11、33)と、前記撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する地図情報削除更新手段(11、33)と、分岐点毎及び区間毎に、前記信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントする新設カウント手段(11、33)と、前記新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように前記地図情報を更新する地図情報追加更新手段(11、33)と、を有することを特徴とする。
【0015】
また、請求項8に係る信号機増減検出システム(1)は、請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記位置取得手段(11、33)により新たに取得された前記移動体(3)の位置が前記案内経路上から外れた場合に、該移動体の新たな位置に基づいて前記案内経路(71、81、91)及び前記案内分岐点(72、82、92)を再設定する案内経路再設定手段(11、33)を有し、前記信号機減少検出手段(11、33)及び前記信号機増加検出手段(11、33)は、前記案内経路再設定手段による前記案内経路及び前記案内分岐点の再設定が行われた場合に、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。
【0016】
また、請求項9に係る信号機増減検出装置(1)は、移動体(3)の移動を案内する案内経路(71、81、91)と該案内経路上の案内分岐点(72、82、92)を設定する案内経路設定手段(11、33)と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段(11、33)と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段(11、33)と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段(11、33)と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段(11、33)と、を有することを特徴とする。
【0017】
また、請求項10に係る信号機増減検出方法は、移動体(3)の移動を案内する案内経路(71、81、91)と該案内経路上の案内分岐点(72、82、92)を設定する案内経路設定ステップと、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内ステップと、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得ステップと、前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出ステップと、前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出ステップと、を有することを特徴とする。
【0018】
更に、請求項11に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路(71、81、91)と該案内経路上の案内分岐点(72、82、92)を設定する案内経路設定機能と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内機能と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得機能と、前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出機能と、前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0019】
前記構成を有する請求項1に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
【0020】
また、請求項2に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の走行態様に基づいて、特に案内分岐点の信号機が撤去されたことを迅速に検出することが可能となる。
【0021】
また、請求項3に記載の信号機増減検出システムによれば、直前に行われた案内内容と移動体の走行態様に基づいて、特に案内分岐点と異なる分岐点の信号機が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
【0022】
また、請求項4に記載の信号機増減検出システムによれば、直前に行われた案内内容と移動体の走行態様に基づいて、特に分岐点間において信号機(例えば、押しボタン式信号機等)が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
【0023】
また、請求項5に記載の信号機増減検出システムによれば、対向車線の有無を考慮することによって、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
【0024】
また、請求項6に記載の信号機増減検出システムによれば、交差道路の道路種別を考慮することによって、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
【0025】
また、請求項7に記載の信号機増減検出システムによれば、信号機の撤去及び新設に係る検出結果が信頼性の高いものである場合に、その検出結果に基づいて地図情報を更新するので、検出された信号機の撤去及び新設を迅速に地図情報に反映させることが可能となる。また、誤った検出結果に基づいて地図情報が更新される虞について減少させることが可能となる。その結果、地図情報を用いた各種処理をより正確な情報に基づいて行うことが可能となる。
【0026】
また、請求項8に記載の信号機増減検出システムによれば、案内経路及び案内分岐点の再設定が行われたことを契機として信号機の撤去及び新設を検出するので、移動体が案内経路から外れたことを検出したタイミングで信号機の撤去及び新設を検出することが可能となる。従って、信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。
【0027】
また、請求項9に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
【0028】
また、請求項10に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
【0029】
更に、請求項11に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出させるとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出させるので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出させることが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】本実施形態に係る信号機増減検出システムを示した概略構成図である。
【図2】本実施形態に係る信号機増減検出システムの構成を示したブロック図である。
【図3】プローブ情報DBに記憶されるプローブ情報の内、リルート情報の一例を示した図である。
【図4】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図5】案内フレーズ記憶テーブルの一例を示した図である。
【図6】本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。
【図7】本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。
【図8】本実施形態に係る信号機増減検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図9】案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出する検出例について説明した図である。
【図10】リルート分岐点の信号機が新設されたことを検出する検出例について説明した図である。
【図11】リルート分岐点の出発地側1つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間に信号機が新設されたことを検出する検出例について説明した図である。
【図12】本実施形態に係る地図情報更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0031】
以下、本発明に係る信号機増減検出システム及び信号機増減検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機増減検出システム1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る信号機増減検出システム1を示した概略構成図である。図2は本実施形態に係る信号機増減検出システム1の構成を示したブロック図である。
【0032】
図1に示すように、本実施形態に係る信号機増減検出システム1は、信号機増減検出装置に相当するナビゲーション装置2を搭載した各車両3と、各車両3からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ4とから基本的に構成されている。
【0033】
車両3は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ4とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両3が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をGPSの位置情報とともに予め車両3に搭載された携帯電話機やDCM等の車両用の通信モジュール(以下、単に通信モジュールという)を介してプローブセンタ4に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【0034】
また、プローブセンタ4は、全国各地を走行する各車両3から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報や信号機の新設及び撤去をナビゲーション装置2の有する地図情報で新たに反映させる為の信号機更新情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報(以下、プローブ統計情報という)を車両3に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係る信号機増減検出システム1では、特にプローブ情報として、車両3に搭載されたナビゲーション装置2において案内経路の再検索(以下リルートという)が行われた際の車両状況についても取得する。そして、プローブセンタ4は、取得したリルートが行われた際の車両状況に基づいて、信号機の新設及び撤去を検出し、上記した信号機更新情報を生成する。
【0035】
また、車両3にはナビゲーション装置2が設置されている。ナビゲーション装置2は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置2はプローブセンタ4から受信した渋滞情報等の交通情報を利用者に対して案内することも行う。更に、ナビゲーション装置2は、プローブセンタ4から受信した信号機更新情報に基づいて、記憶媒体(HDD、メモリーカード等)に記憶された地図情報(特に信号機に関する情報)の更新を行う。尚、ナビゲーション装置2の詳細については後述する。
【0036】
続いて、信号機増減検出システム1を構成するプローブセンタ4の構成について図2を用いてより詳細に説明する。
【0037】
プローブセンタ4は、図2に示すようにサーバ11と、サーバ11に接続された情報記録手段としてのプローブ情報DB12と、プローブ統計情報DB13と、センタ側地図情報DB14と、センタ通信装置15とから基本的に構成されている。
【0038】
サーバ11は、プローブセンタ4における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのCPU21、並びにCPU21が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM22、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム(図6)、プローブ情報統計処理プログラム(図7、図8、図12)等が記憶されたROM23等の内部記憶装置を備えている。
【0039】
また、プローブ情報DB12は、全国を走行する各車両3から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両3から収集されるプローブ情報として、車両3に搭載されたナビゲーション装置2においてリルートが行われた際の車両状況に関する情報(以下、リルート情報という)がある。ここで、リルート情報は、(a)リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内内容、(b)案内対象となっていた案内分岐点の座標、(c)ナビゲーション装置2で設定されている案内経路、(d)案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標、(e)車両が案内経路から外れた分岐点(以下、リルート分岐点という)の座標、(f)リルート分岐点での車両の走行態様(道なり方向に接続された道路へ進入したか、道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入したか)に関する情報である。尚、分岐点を特定する情報としては、分岐点の座標の代わりに分岐点のIDや名称を用いても良い。また、(d)の情報については、プローブ情報として収集せず、プローブセンタ4が(c)の案内経路とセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報に基づいて生成する構成としても良い。
【0040】
以下に、図3を用いてプローブ情報DB12に記憶されるプローブ情報の内、リルート情報についてより詳細に説明する。図3はプローブ情報DB12に記憶されるプローブ情報の内、リルート情報の一例を示した図である。
【0041】
図3に示すように、プローブ情報として収集されるリルート情報は、車両3が該当するリルートの発生した時刻と、送信元の車両を識別する車両IDと、上記(a)〜(f)に関する情報等が含まれる。例えば、図3に示すプローブ情報は、10:00:00にID“A”の車両3においてリルートが発生したことを示しており、また、リルートが行われる直前に車両3のナビゲーション装置2において『2つの信号を右方向です』との案内が行われ、その案内対象となっていた案内分岐点の座標は(x1,y1)であり、ナビゲーション装置2で設定されている案内経路がリンクID:10001、10012、10013、・・・の各リンクによって構成され、案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標は(x11,y11)、(x12,y12)、・・・であり、車両が案内経路から外れたリルート分岐点の座標は(x21,y21)であり、更にリルート分岐点での車両の走行態様が道なり方向に接続された道路へ進入したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
【0042】
そして、プローブセンタ4は、プローブ情報DB12に記憶されるリルート情報を統計することによって、分岐点毎に信号機が新設又は撤去されたことを検出する。具体的には、リルート情報に基づいて車両3においてリルートが発生した要因を推定し、リルートが発生した要因として信号機の新設又は撤去が予測される場合に、信号機の新設又は撤去を検出する。また、プローブセンタ4は、検出結果を集計した結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合には、プローブセンタ4の有する地図情報を更新(検出された信号機の新設又は撤去を反映)する。更に、ナビゲーション装置2の有する地図情報を更新(検出された信号機の新設又は撤去を反映)する為の信号機更新情報を、プローブ統計情報として車両3に対して配信する。
【0043】
また、センタ側地図情報DB14は、外部からの入力データや入力操作、上述したプローブ情報の統計結果等に基づいて登録され、ナビゲーション装置2に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図データである基本地図データが記憶される記憶手段である。
【0044】
センタ側地図情報DB14に記憶される基本地図データは、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、リンクデータとしては、リンクの道路種別(高速道路、一般道、細街路等)、対向車線の有無に関する情報が含まれている。また、分岐点データとしては、該分岐点(交差点)を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機情報16等が記憶される。
【0045】
信号機情報16としては、全国の各分岐点(交差点)の周辺や分岐点間に設置された信号機について、信号機の設置された方向(即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という)や信号機の設置された位置座標(以下、設置座標という)が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標が記憶される。
【0046】
また、センタ通信装置15は、車両3やVICSセンタとネットワーク17を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置15を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両3との間で送受信する。
【0047】
次に、車両3に搭載されたナビゲーション装置2の概略構成について図4を用いて説明する。図4は本実施形態に係るナビゲーション装置2を示したブロック図である。
【0048】
図4に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置2は、ナビゲーション装置2が搭載された車両3の現在位置を検出する現在位置検出部31と、各種のデータが記録されたデータ記録部32と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU33と、ユーザからの操作を受け付ける操作部34と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ35と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ36と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ37と、プローブセンタ4やVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール38と、から構成されている。
【0049】
以下に、ナビゲーション装置2を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置2が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置2が備える構成としても良い。
【0050】
また、データ記録部32は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録されたナビ側地図情報DB45、案内フレーズ記憶テーブル46、案内履歴DB47及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部32をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。
【0051】
ここで、ナビ側地図情報DB45は、基本的にセンタ側地図情報DB14と同様の構成を備えており、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、分岐点データとしては、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機情報48等が記憶される。
【0052】
そして、ナビゲーションECU33は、後述のようにナビ側地図情報DB45に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置2に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置2が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いた案内(以下、『信号機案内』という)が行われる。
ここで、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、『信号機案内』は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点(即ち、信号機交差点)の数を用いて案内分岐点を特定させる案内に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機(例えば押しボタン式信号機等)も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
【0053】
そして、案内フレーズ記憶テーブル46は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されている。図5は案内フレーズ記憶テーブル46の一例を示した図である。
例えば、「3つ目の信号を左(右)方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに3つの信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、図5に示すように、「3つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズは、案内分岐点の3つ手前の信号機(尚、分岐点に信号機が複数設置されている場合には、車両の進行方向に対して最も退出側に設置された退出側信号機)の5m手前に車両が到達したことを条件として案内を開始する。案内フレーズ記憶テーブル46には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左(右)方向以外に、右(左)斜め方向や右(左)手前方向等も存在する。
【0054】
また、案内履歴DB47は、ナビゲーション装置2において過去に行われた案内の内容(案内フレーズ、案内対象となった分岐点等)が、案内の行われた時刻とともに累積的に記憶されるDBである。そして、ナビゲーションECU33は、後述のように案内履歴DB47に記憶された案内の履歴に基づいてリルート情報を取得する。
【0055】
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)33は、ナビゲーション装置2の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU51、並びにCPU51が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM52、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム(図6)等が記録されたROM53、ROM53から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ54等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU33は、プローブセンタ4のサーバ11とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両(移動体)の移動を案内する出発地(例えば車両の現在位置)から目的地までの案内経路と案内経路上の案内分岐点を設定する。分岐点案内手段は、車両の進行方向前方に案内分岐点が位置する場合に、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う。位置取得手段は、車両の位置を所定間隔で取得する。信号機減少検出手段は、位置取得手段の取得結果に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する。信号機増加検出手段は、位置取得手段の取得結果に基づいて、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する。対向車線判定手段は、案内経路に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定し、交差道路取得手段は、案内経路に交差する交差道路の道路種別を取得する。撤去カウント手段は、分岐点毎に、信号機減少検出手段により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントし、地図情報削除更新手段は、撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する。新設カウント手段は、分岐点毎及び区間毎に、信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントし、地図情報追加更新手段は、新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように地図情報を更新する。案内経路再設定手段は、新たに取得された車両の位置が案内経路上から外れた場合に、車両の新たな位置に基づいて案内経路及び案内分岐点を再設定する。
【0056】
操作部34は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU33は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部34は液晶ディスプレイ35の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【0057】
また、液晶ディスプレイ35には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内(例えば300m)に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
【0058】
また、スピーカ36は、ナビゲーションECU33からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング(例えば、「2つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点の2つ手前の信号機から更に5m手前(図5参照)に到達したタイミング)で案内分岐点の音声案内を出力する。
【0059】
また、DVDドライブ37は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、ナビ側地図情報DB45の更新等が行われる。
【0060】
また、通信モジュール38は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ4等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、プローブ情報やプローブ統計情報をプローブセンタ4との間で送受信するのにも用いられる。
【0061】
続いて、前記構成を有する信号機増減検出システム1を構成するナビゲーション装置2及びプローブセンタ4において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図6に基づき説明する。図6は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは、車両3のACCがONされた後に実行され、車両3のリルート情報をプローブ情報としてプローブセンタ4へと送信するプログラムである。尚、以下の図6〜図8、図12にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションECU33が備えているRAM52やROM53又はサーバ11が備えているRAM22やROM23等に記憶されており、CPU51又はCPU21により実行される。
【0062】
先ず、ナビゲーション装置2において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ(以下、Sと略記する)1においてCPU51は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記S1で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、ナビゲーション装置2に設定されている案内経路に関する情報である。尚、自車の現在位置は、現在位置検出部31の検出結果に基づいて取得する。また、自車の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。また、以降で説明するS1〜S4の処理については所定間隔(例えば200msec)で繰り返し実行される。
【0063】
次に、S2においてCPU51は、前記S1で取得した車両情報に基づいて、自車がナビゲーション装置2に設定されている案内経路を外れたか否か判定する。
【0064】
そして、自車がナビゲーション装置2に設定されている案内経路を外れたと判定された場合(S2:YES)には、S3へと移行する。一方、自車がナビゲーション装置2に設定されている案内経路を外れていないと判定された場合(S2:NO)には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【0065】
S3においてCPU51は、リルート情報を取得する。ここで、リルート情報は、車両3に搭載されたナビゲーション装置2においてリルートが行われた際の車両状況に関する情報である。そして、リルート情報としては、上述したように(a)リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内内容、(b)案内対象となっていた案内分岐点の座標、(c)ナビゲーション装置2で設定されている案内経路、(d)案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標、(e)車両が案内経路から外れた分岐点(以下、リルート分岐点という)の座標、(f)リルート分岐点での車両の走行態様(道なり方向に接続された道路へ進入したか、道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入したか)がある。そして、CPU51は、前記S1で取得した車両情報、ナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報、案内履歴DB47に記憶された案内履歴に基づいて、上記リルート情報を取得する。
【0066】
続いて、S4においてCPU51は、前記S3で取得したリルート情報をプローブセンタ4へとプローブ情報として送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【0067】
次に、プローブセンタ4において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、S11においてCPU21は、全国を走行する各車両3からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
【0068】
そして、プローブ情報の送信があると判定された場合(S11:YES)には、送信されるプローブ情報を受信する(S12)。そして、CPU21は受信したプローブ情報をプローブ情報DB12へと累積的に格納する(S13)。
【0069】
一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合(S11:NO)には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記S12で受信するプローブ情報としては、“送信元の車両を識別する車両ID”や“リルートの発生時刻”ととともにリルート情報として上記(a)〜(f)の各情報がある(図3参照)。
【0070】
続いて、信号機増減検出システム1を構成するプローブセンタ4において実行するプローブ情報統計処理プログラムについて図7に基づき説明する。図7は本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報統計処理プログラムは、プローブセンタ4が車両3からプローブ情報としてリルート情報を受信した後に実行され、車両3から収集したリルート情報に基づいて信号機の新設及び撤去を検出し、ナビゲーション装置2やプローブセンタ4が有する地図情報の更新を行うプログラムである。
【0071】
先ず、S21においてCPU21は、直前に車両3から取得したプローブ情報(リルート情報)をプローブ情報DB12から読み出す。
【0072】
次に、S22においてCPU21は、前記S21で読みだしたリルート情報の内、“(a)リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、『信号機案内』であったか否か判定する。尚、『信号機案内』とは、前述したように車両の現在位置から案内分岐点までの信号機の数を用いることにより、案内分岐点を特定させる案内である。
【0073】
そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、『信号機案内』であったと判定された場合(S22:YES)には、S23へと移行する。それに対して、『信号機案内』でなかったと判定された場合(S22:NO)、即ち、信号機の数以外に基づく案内分岐点の案内(例えば、距離に基づく案内分岐点の案内)が行われていた場合や、直前に案内分岐点の案内が行われていなかった場合等には、信号機の新設又は撤去を検出することなく当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。
【0074】
S23においてCPU21は、後述の信号機増減検出処理(図8)を行う。尚、信号機増減検出処理は、リルート情報に基づいて車両3において今回リルートが発生した要因を推定し、その要因として信号機の新設又は撤去が予測される場合に、特定の分岐点又は分岐点間において信号機が新設又は撤去されたことを検出する処理である。
【0075】
その後、S24においてCPU21は、前記S23の信号機増減検出処理において、信号機の新設又は撤去が検出されたか否か判定する。
【0076】
そして、前記S23の信号機増減予測処理において信号機の新設又は撤去が検出されたと判定された場合(S24:YES)には、S25へと移行する。それに対して、前記S23の信号機増減予測処理において信号機の新設又は撤去が検出されなかったと判定された場合(S24:NO)には、当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。
【0077】
S25においてCPU21は、後述の地図情報更新処理(図12)を行う。尚、地図情報更新処理は、前記S23で検出された新たな検出結果も含めて、分岐点毎又は分岐点間毎に信号機の新設又は撤去の検出結果を集計し、その結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合に、ナビゲーション装置2やプローブセンタ4の有する地図情報を更新(検出された信号機の新設又は撤去を反映)する処理である。その後、当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。
【0078】
次に、前記S23において実行される信号機増減検出処理のサブ処理について図8に基づき説明する。図8は信号機増減検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【0079】
S31においてCPU21は、前記S21で読みだしたリルート情報の内、“(f)リルート分岐点での車両の走行態様”に基づいて、案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたか否かを判定する。
【0080】
そして、案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたと判定された場合(S31:YES)には、S32へと移行する。それに対して、それ以外の走行態様により車両が案内経路から外れたと判定された場合(S31:NO)には、S35へと移行する。
【0081】
S32においてCPU21は、前記S21で読みだしたリルート情報の内、“(a)リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の1つ手前の信号機の5m手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ36から出力される(図5参照)。
【0082】
そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合(S32:YES)には、S33へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合(S32:NO)には、S34へと移行する。
【0083】
S33においてCPU21は、案内分岐点で信号機が撤去されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、案内分岐点の信号機が新たに撤去されたことを検出する。そして、案内分岐点の今回の車両の進入方向に対応する撤去カウンタを読み出して+1加算する。尚、撤去カウンタは分岐点毎で且つ進入方向毎に設けられ、RAM22等に格納されている。そして、CPU21は後述のように分岐点の全進入方向の削除カウンタの値を合算し、その合算値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点において信号機が撤去されたことを地図情報に反映させる(図12参照)。
【0084】
一方、S34においてCPU21は、信号機の新設及び撤去以外の理由で車両が案内経路から外れたと予測し、信号機の新設及び撤去については検出しない。その後、S24へと移行する。
【0085】
ここで、図9を用いて、前記S33において案内分岐点の信号機が新たに撤去されたと検出する理由について説明する。尚、図9では、案内経路71が設定され、案内分岐点72の信号機73が撤去された場合について説明する。
【0086】
図9に示す例では、ナビ側地図情報DB45に記憶された信号機情報48では、撤去された信号機73が設置されている状態となっているので、案内分岐点72の手前を走行する車両74に対して、案内分岐点72の信号機73が存在しないにもかかわらず『次の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『次の信号』が案内分岐点72の信号機ではなく次の分岐点75の信号機76を示すこととなり、ユーザは分岐点75を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点72を道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路71から外れる。
従って、車案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、案内分岐点の信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。
【0087】
一方、S35においてCPU21は、前記S21で読みだしたリルート情報の内、“(f)リルート分岐点での車両の走行態様”に基づいて、案内分岐点と異なる分岐点(第1分岐点)がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたか否かを判定する。
【0088】
そして、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたと判定された場合(S35:YES)には、S36へと移行する。それに対して、それ以外の走行態様(例えば、案内分岐点で案内方向と逆方向に曲がる、施設に進入する等)により車両が案内経路から外れたと判定された場合(S35:NO)には、S40へと移行する。
【0089】
S36においてCPU21は、前記S21で読みだしたリルート情報の内、“(a)リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の1つ手前の信号機の5m手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ36から出力される(図5参照)。
【0090】
そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合(S36:YES)には、S37へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合(S36:NO)には、S38へと移行する。
【0091】
S37においてCPU21は、リルート分岐点で信号機が新設されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、リルート分岐点の信号機が新設されたことを検出する。そして、リルート分岐点の今回の車両の進入方向に対応する新設カウンタを読み出して+1加算する。尚、新設カウンタは分岐点毎で且つ進入方向毎に設けられ、RAM22等に格納されている。そして、CPU21は後述のように分岐点の全進入方向の新設カウンタの値を合算し、その合算値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点において信号機が新設されたことを地図情報に反映させる(図12参照)。その後、S24へと移行する。
【0092】
ここで、図10を用いて、前記S37においてリルート分岐点の信号機が新設されたと検出される理由について説明する。尚、図10では、案内経路81が設定され、案内分岐点82の手前側にある分岐点83の信号機84が新設された場合について説明する。
【0093】
図10に示す例では、ナビ側地図情報DB45に記憶された信号機情報48では、新設された信号機84に関する情報が含まれていないので、案内分岐点82の手前を走行する車両85に対して、案内分岐点82の信号機86の手前にある信号機84が視認できている状態で『次の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『次の信号』が案内分岐点82の信号機86ではなく手前の分岐点83の信号機84を示すこととなり、ユーザは分岐点83を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点82の手前の分岐点(リルート分岐点)83を道なり方向と異なる方向(図10では左方向)に接続された道路へ進入することにより案内経路81から外れる。
従って、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、該案内経路から外れた分岐点(リルート分岐点)の信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。
【0094】
一方、S38においてCPU21は、前記S21で読みだしたリルート情報の内、“(a)リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が2つ有ることを示す「2つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「2つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の2つ手前の信号機の5m手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ36から出力される(図5参照)。従って、前記S38では、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が2つ有ることを示す「2つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズが出力されてから次の案内フレーズである「次の信号を左(右)方向です」が出力される前までに、車両が案内経路から外れたか否かが判定されることとなる。
【0095】
そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、「2つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合(S38:YES)には、S39へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、「2つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合(S38:NO)には、S40へと移行する。
【0096】
S39においてCPU21は、案内経路に沿ってリルート分岐点(第1分岐点)の出発地側1つ手前の分岐点(第2分岐点)からリルート分岐点までの間で信号機(例えば押しボタン式の信号機)が新設されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、該分岐点間の信号機が新設されたことを検出する。そして、該分岐点間に対応する区間新設カウンタを読み出して+1加算する。尚、区間新設カウンタは分岐点間毎(即ちリンク毎)に設けられ、RAM22等に格納されている。そして、CPU21は後述のように分岐点間の区間新設カウンタの値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点間において信号機が新設されたことを地図情報に反映させる(図12参照)。
【0097】
一方、S40においてCPU21は、信号機の新設及び撤去以外の理由で車両が案内経路から外れたと予測し、信号機の新設及び撤去については検出しない。その後、S24へと移行する。
【0098】
ここで、図11を用いて、前記S39において案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側1つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間で信号機が新設されたと検出される理由について説明する。尚、図11では、案内経路91が設定され、案内分岐点92の手前側にある分岐点93と分岐点94の間に押しボタン式の信号機95が新設された場合について説明する。
【0099】
図11に示す例では、ナビ側地図情報DB45に記憶された信号機情報48では、新設された信号機95に関する情報が含まれていないので、案内分岐点92の手前を走行する車両96に対して、案内分岐点92の信号機97の手前にある信号機95と信号機98が視認できている状態で『2つ目の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『2つ目の信号』が案内分岐点92の信号機97ではなく手前の分岐点94の信号機98を示すこととなり、ユーザは分岐点94を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点92の手前の分岐点(リルート分岐点)94を道なり方向と異なる方向(図11では左方向)に接続された道路へ進入することにより案内経路91から外れる。
従って、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が2つ有ることを示す「2つ目の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側1つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間で信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。
【0100】
尚、前記S33やS37やS39で信号機の新設及び撤去を検出する場合には、案内経路に設定された道路における対向車線の存在の有無や、案内経路に交差する交差道路の道路種別に関する情報をDBから取得し、取得した情報ついても考慮して検出を行うことが望ましい。
具体的には、案内経路に設定された道路の内、案内分岐点やリルート分岐点前後の道路に対向車線が存在する場合には、対向車線を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出する。例えば、車案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、対向車線を走行する車両でも同様の走行状況が確認できるか判定し、確認できる場合に案内分岐点で信号機が撤去されたことを検出する(S33)。
また、案内分岐点やリルート分岐点で交差する交差道路の道路種別が細街路以外(一般道路等)である場合には、該交差道路を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出する。例えば、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置2で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左(右)方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、リルート分岐点の交差道路を走行する車両でも同様の走行状況が確認できるか判定し、確認できる場合にリルート分岐点で信号機が新設されたことを検出する(S37)。
【0101】
次に、前記S25において実行される地図情報更新処理のサブ処理について図12に基づき説明する。図12は地図情報更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【0102】
S41においてCPU21は、直前に実施された信号機増減検出処理(図8)において、撤去カウンタが増加したか否か、即ち、案内分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したか否か判定する。
【0103】
そして、撤去カウンタが増加した、即ち、案内分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したと判定された場合(S41:YES)には、S42へと移行する。それに対して、撤去カウンタが増加していないと判定された場合(S41:NO)には、S47へと移行する。
【0104】
S42においてCPU21は、直前に実施された信号機増減検出処理(図8)において信号機が撤去されたと新たに検出された分岐点について、全進入方向(十字路であれば4方向)からの撤去カウンタの値をRAM22から読み出し、合算する。
【0105】
その後、S43においてCPU21は、前記S42で算出された合算値が、所定の閾値(例えば100)以上であるか否か判定する。
【0106】
そして、合算値が所定の閾値以上であると判定された場合(S43:YES)には、CPU21は信号機の撤去の可能性が高い(即ち、検出結果の信頼性が高い)と推測し、S44へと移行する。それに対して、合算値が所定の閾値未満であると判定された場合(S43:NO)には、CPU21は信号機の撤去の可能性が低い(即ち、検出結果の信頼性が低い)と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。
【0107】
S44においてCPU21は、検出された信号機の撤去をプローブセンタ4の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報16について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。
【0108】
次に、S45においてCPU21は、検出された信号機の撤去をナビゲーション装置2の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置2の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。
【0109】
続いて、S46においてCPU21は、前記S45で生成された信号機更新情報を車両3へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両3は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置2のナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の撤去がナビゲーション装置2の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報48について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。
【0110】
一方、S47においてCPU21は、直前に実施された信号機増減検出処理(図8)において、新設カウンタが増加したか否か、即ち、リルート分岐点の信号機が新設されたことを新たに検出したか否か判定する。
【0111】
そして、新設カウンタが増加した、即ち、リルート分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したと判定された場合(S47:YES)には、S48へと移行する。それに対して、新設カウンタが増加していないと判定された場合(S47:NO)、即ち、区間新設カウンタが増加したと判定された場合には、S53へと移行する。
【0112】
S48においてCPU21は、直前に実施された信号機増減検出処理(図8)において信号機が新設されたと新たに検出された分岐点について、全進入方向(十字路であれば4方向)からの新設カウンタの値をRAM22から読み出し、合算する。
【0113】
その後、S49においてCPU21は、前記S48で算出された合算値が、所定の閾値(例えば100)以上であるか否か判定する。
【0114】
そして、合算値が所定の閾値以上であると判定された場合(S49:YES)には、CPU21は信号機の新設の可能性が高い(即ち、検出結果の信頼性が高い)と推測し、S50へと移行する。それに対して、合算値が所定の閾値未満であると判定された場合(S49:NO)には、CPU21は信号機の新設の可能性が低い(即ち、検出結果の信頼性が低い)と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。
【0115】
S50においてCPU21は、検出された信号機の新設をプローブセンタ4の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報16について、新設が検出された信号機に関する情報(設置位置や設置方向等)を追加する。
【0116】
次に、S51においてCPU21は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置2の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置2の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。
【0117】
続いて、S52においてCPU21は、前記S51で生成された信号機更新情報を車両3へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両3は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置2のナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置2の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報48について、新設が検出された信号機に関する情報を追加する。
【0118】
一方、S53においてCPU21は、直前に実施された信号機増減検出処理(図8)において信号機が新設されたと新たに検出された分岐点間(リンク)に対応する区間新設カウンタの値をRAM22から読み出す。
【0119】
その後、S54においてCPU21は、前記S53で読み出された値が、所定の閾値(例えば100)以上であるか否か判定する。
【0120】
そして、読み出された値が所定の閾値以上であると判定された場合(S54:YES)には、CPU21は信号機の新設の可能性が高い(即ち、検出結果の信頼性が高い)と推測し、S55へと移行する。それに対して、読み出された値が所定の閾値未満であると判定された場合(S54:NO)には、CPU21は信号機の新設の可能性が低い(即ち、検出結果の信頼性が低い)と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。
【0121】
S55においてCPU21は、検出された信号機の新設をプローブセンタ4の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点間の信号機属性(具体的には、押しボタン式信号機の属性)を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報16について、新設が検出された信号機に関する情報(設置位置や設置方向等)を追加する。
【0122】
次に、S56においてCPU21は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置2の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置2の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。
【0123】
続いて、S57においてCPU21は、前記S56で生成された信号機更新情報を車両3へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両3は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置2のナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置2の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点間の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報48について、新設が検出された信号機に関する情報を追加する。
【0124】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機増減検出システム1、信号機増減検出システム1を用いた信号機増減検出方法及び信号機増減検出システム1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両3がナビゲーション装置2に設定されている案内経路から外れてリルートが発生した場合に、リルートが行われた際の車両状況に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ4に送信する(S4)。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ4は、受信したプローブ情報に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する(S33)とともに、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する(S37、S39)ので、車両の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
また、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出する(S33)ので、車両の走行態様に基づいて、特に案内分岐点の信号機が撤去されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、車両が案内分岐点以外で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、リルート分岐点に信号機が新設されたことを検出する(S37)ので、直前に行われた案内内容と車両の走行態様に基づいて、特に案内分岐点と異なる分岐点の信号機が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点を含めて信号機が2以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、車両が案内分岐点以外で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側にある分岐点からリルート分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出する(S39)ので、直前に行われた案内内容と車両の走行態様に基づいて、特に分岐点間において信号機(例えば、押しボタン式信号機等)が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、案内経路に設定された道路の内、案内分岐点やリルート分岐点前後の道路に対向車線が存在する場合には、対向車線を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
また、案内分岐点やリルート分岐点で交差する交差道路の道路種別が細街路以外(一般道路等)である場合には、該交差道路を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
また、分岐点毎に、信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントし(S33)、カウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する(S44)とともに、分岐点毎及び区間毎に、信号機が新設されたことを検出した回数をカウントし(S37、S39)、カウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように地図情報を更新する(S50、S55)ので、信号機の撤去及び新設に係る検出結果が信頼性の高いものである場合に、その検出結果に基づいて地図情報を更新するので、検出された信号機の撤去及び新設を迅速に地図情報に反映させることが可能となる。また、誤った検出結果に基づいて地図情報が更新される虞について減少させることが可能となる。その結果、地図情報を用いた各種処理をより正確な情報に基づいて行うことが可能となる。
また、案内経路及び案内分岐点の再設定(リルート)が行われたことを契機として信号機の撤去及び新設を検出するので、車両が案内経路から外れたことを検出したタイミングで信号機の撤去及び新設を検出することが可能となる。従って、信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。
【0125】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置2による案内分岐点の案内をスピーカ36から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ35に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
【0126】
また、本実施形態では信号機情報16、48として分岐点の周辺に配置された全ての信号機に関する情報を記憶する構成としているが、分岐点からの退出方向毎に最も退出側にある信号機に関する情報のみを記憶する構成としても良い。また、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。尚、信号機の代わりに停止線を用いる場合であっても、案内は信号機を用いて行うことが望ましい。
【0127】
また、本実施形態では前記S38において、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が2つ有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前までに、車両が案内経路から外れたか否かを判定する構成としているが、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が3つ以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前までに、車両が案内経路から外れたか否かを判定する構成としても良い。その場合には、分岐点間に信号機が2つ以上新設されたことを検出することとなる。
【0128】
また、本実施形態ではセンタ側地図情報DB14やナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する場合に、地図情報の該当する箇所のみを更新する差分更新を用いているが、地図情報の全情報を更新する全更新を用いても良い。
【0129】
また、本実施形態では撤去カウンタ、新設カウンタ、区間新設カウンタの合算値や値が所定の閾値以上となった場合に信号機の新設又は撤去を地図情報に反映させる構成としているが、信号機の新設又は撤去の検出された割合が所定割合以上となった場合に信号機の新設又は撤去を地図情報に反映させる構成としても良い。
【0130】
また、プローブ情報収集処理プログラム(図6)、プローブ情報統計処理プログラム(図7、図8、図12)の各ステップは、プローブセンタ4とナビゲーション装置2のいずれが実施する構成としても良い。例えば、本実施形態ではS22やS23の処理はプローブセンタ4が実行する構成としているが、ナビゲーション装置2が実行する構成としても良い。
【0131】
更に、本実施形態では複数の車両3からリルート発生時の走行状況をプローブセンタ4が収集し、プローブセンタ4が収集した情報を統計することによって信号機の新設及び撤去を検出することとしているが、自車両においてリルートが発生した時の走行状況を累積的に記憶し、累積された自車両に関する情報のみから自車両が信号機の新設及び撤去を検出する構成としても良い。即ち、プローブ情報収集処理プログラム(図6)、プローブ情報統計処理プログラム(図7、図8、図12)に相当する処理をナビゲーション装置2が全て実施する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ4は不要となる。また、プローブセンタを介さずに、車車間通信でリルート発生時の走行状況を送受信する構成としても良い。
【0132】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したプローブ情報収集処理プログラム(図6)、プローブ情報統計処理プログラム(図7、図8、図12)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等に対する走行案内を行う場合もある。
【符号の説明】
【0133】
1 信号機増減検出システム
2 ナビゲーション装置
3 車両
4 プローブセンタ
11 サーバ
14 センタ側地図情報DB
33 ナビゲーションECU
45 ナビ側地図情報DB
71、81、91 案内経路
72、82、92 案内分岐点

【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段と、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出システム。
【請求項2】
前記信号機減少検出手段は、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項1に記載の信号機増減検出システム。
【請求項3】
前記信号機増加検出手段は、前記分岐点案内手段により前記移動体から前記案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、前記移動体が前記第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、該第1分岐点に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の信号機増減検出システム。
【請求項4】
前記信号機増加検出手段は、前記分岐点案内手段により前記移動体から前記案内分岐点までの間に該案内分岐点を含めて信号機が2以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、前記移動体が前記第1分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿って前記第1分岐点の出発地側にある第2分岐点から前記第1分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
【請求項5】
前記案内経路に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定する対向車線判定手段を有し、
前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記対向車線判定手段の判定結果を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
【請求項6】
前記案内経路に交差する交差道路の道路種別を取得する交差道路取得手段を有し、
前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記交差道路取得手段により取得された前記交差道路の道路種別を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
【請求項7】
分岐点毎に、前記信号機減少検出手段により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントする撤去カウント手段と、
前記撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する地図情報削除更新手段と、
分岐点毎及び区間毎に、前記信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントする新設カウント手段と、
前記新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように前記地図情報を更新する地図情報追加更新手段と、を有することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
【請求項8】
前記位置取得手段により新たに取得された前記移動体の位置が前記案内経路上から外れた場合に、該移動体の新たな位置に基づいて前記案内経路及び前記案内分岐点を再設定する案内経路再設定手段を有し、
前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記案内経路再設定手段による前記案内経路及び前記案内分岐点の再設定が行われた場合に、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
【請求項9】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内手段と、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出装置。
【請求項10】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内ステップと、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得ステップと、
前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出ステップと、
前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出ステップと、を有することを特徴とする信号機増減検出方法。
【請求項11】
コンピュータに、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内機能と、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得機能と、
前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出機能と、
前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。


【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【図10】
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【図11】
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【図12】
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【公開番号】特開2013−3043(P2013−3043A)
【公開日】平成25年1月7日(2013.1.7)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2011−136245(P2011−136245)
【出願日】平成23年6月20日(2011.6.20)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】