情報提示システム
【課題】認識率の高い情報提示システムを提供する。
【解決手段】車両に搭載され、ロボット１００を駆動させる駆動部１２０と、車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力部１３０とを有するロボット１００と、車両の状態に応じて発生した情報を取得する情報取得部２１０と、取得した情報に呼応して、駆動部１２０によりロボット１００を駆動させ、ロボット１００に情報を提示する旨を乗員に通知する動作を行わせる動作制御部２２０と、この情報を提示する旨を乗員に通知する動作の後、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる情報提示部２３０とを有するロボット制御装置２００とを有する。
【解決手段】車両に搭載され、ロボット１００を駆動させる駆動部１２０と、車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力部１３０とを有するロボット１００と、車両の状態に応じて発生した情報を取得する情報取得部２１０と、取得した情報に呼応して、駆動部１２０によりロボット１００を駆動させ、ロボット１００に情報を提示する旨を乗員に通知する動作を行わせる動作制御部２２０と、この情報を提示する旨を乗員に通知する動作の後、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる情報提示部２３０とを有するロボット制御装置２００とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員に情報を提示する情報提示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
報知用立体物を車内に配置し、その身振り等の動作によって情報を乗員に表示するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４１０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、立体物に対して、常に乗員の意識が向けられている訳ではないので、乗員が提示された情報のうち、初期に提示された情報を認知できない虞があった。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み本発明は、乗員が提示される情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、表示体が予告動作を行うことで情報が提示される旨を知らせ、予告動作が行われた後に、表示体が提示動作を行うことで乗員に情報を提示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、表示体による予告動作によって、乗員がその後に情報が提示されることを知ることができ、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
《第１実施形態》
本実施形態に係る情報提示システムの構成の概要を説明する。
【００１０】
[システム概要]
図１は、本実施形態第1の実施形態に係る情報提示システムの概要を示すブロック構成図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の情報提示システム１０００は、表示体Ｑと、制御装置Ｒとを備える。
【００１２】
表示体Ｑは、例えば人間や動物を模したロボット１００である。制御装置Rはロボット１００に所定の動作を行わせることにより、乗員へ特定の情報を提示し、又は乗員に特定の情報が提示されることを予め知らせる。
【００１３】
制御装置Rは、ロボット１００を制御するロボット制御装置２００を有する。
【００１４】
情報提示システム１０００は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００及び着座検出装置７００が、互いに情報の授受が可能なように有線又は無線の通信手段で接続されている。
【００１５】
図２及び図３は、本実施形態に係る情報提示システム１０００の搭載例を示す図である。
【００１６】
図２及び図３に示すように、ロボット１００は、車両のダッシュボードの上面に設置される。
【００１７】
ロボット１００の設置位置は、有線又は無線の通信手段を介してロボット１００等と接続可能であり、また乗員の視界領域内であれば良く、例えばＡピラー（フロントピラー）でも良い。
【００１８】
次に、ロボット１００の構成を説明する。図４に示すように、ロボット１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、出力部１３０とを有する。
【００１９】
制御部１１０は、ロボット制御装置２００の制御に従い、駆動部１２０及び出力部１３０を制御する。
【００２０】
駆動部１２０は、車両側にて検出された報知対象物に関する報知情報に対応づけられた複数の動作、例えば回転動作、発話動作、発光動作といった複数の種類の動作、及びこれらを任意に組み合わせた複数のパターンの動作を実行する。
【００２１】
出力部１３０は、スピーカ１３１及び発光体１３２を含み、車両側にて検出された報知対象物に関する報知情報を提示（出力）する。
【００２２】
スピーカ１３１は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいてTTS（Text To Speech）機能により報知情報を読み上げる。
【００２３】
発光体１３２は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて発光動作を行う。発光体１３２としては、ランプやＬＥＤを用いることができる。発光体１３２は、ロボット１００の正面側ｆに設けることができる。
【００２４】
ここで、図５及び図６を用いて、ロボット１００の構成について詳述する。
【００２５】
なお、図５（Ａ）に示すように、正面側fとは、例えばロボット１００を擬人化した場合や動物に似せた場合であれば、その顔部分が正面側fとなる。ロボット１００の特定部分に人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を設けることで、人や動物に似せることができ、これら目部材ｅ１，ｅ２が設けられている側が正面側fとなる。
【００２６】
発光体１３２は、目部材ｅ１，ｅ２の近傍に設けることができる。
【００２７】
発光体１３２は、目部材ｅ１，ｅ２の中に設けることができる。所定方向を向くロボット１００の目ｅ１，ｅ２を発光させることにより、乗員の注意を引き、指し示す方向を提示できる。発光体１３２の発光制御の具体的手法は、特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００２８】
次に、駆動部１２０は、図５に示される、ロボット１００がダッシュボードに固定又は係合されるベース部１２１と、所定の方向に延在しロボット１００の回転軸となる第１軸Ｇと、第１軸Ｇを回転軸としてロボット本体１０１を任意の回転速度で回転させるモータ機構１２２とを有する。なお、第１軸Ｇとモータ機構１２２については、一般的に知られている器械技術を適用することができるので、それらの説明を省略する。
【００２９】
図５（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、モータ機構１２２が駆動することで、ロボット１００は、第１軸Ｇ廻りに回転動作を行う。このように、駆動部１２０は、ロボット１００を第１軸Ｇ廻りに所定角度だけ回転させることにより、ロボット１００にその正面側ｆを任意の方向に向ける動作をさせることができる。
【００３０】
また、図６（Ａ）に示すように、ロボット１００の駆動部１２０は、さらに、第１軸Ｇとは異なる方向に延在する第２軸Ｈと、この第２軸Ｈを回転軸としてロボット本体１０１を回転させるモータ機構１２４とを備えても良い。なお、モータ機構１２４については一般的に知られている器械技術であるので、説明を省略する。
【００３１】
第１軸Ｇとは異なる方向に延在する第２軸Ｈを有する場合のロボット１００の回転動作について詳述すると、ロボット１００を第２軸Ｈの回転角度に応じて、その正面側ｆの向く方向を変化させることができる。ロボット１００の正面側ｆを向ける方向は、水平方向を基準に（０°として）、第２軸Ｈ廻りの回転角度により定義することができる。ロボット１００に、タイヤ廻り等の車両の下方向を指示させる場合、駆動手段１２０はロボット１００を第２軸Ｈ廻りに水平方向から下方へ所定角度（例えば−３０°）回転させる。また、ロボット１００に、車両の進行方向に所定距離Ｘだけ離隔した路面方向を指示させる場合、駆動手段１２０はロボット１００を第２軸Ｈ廻りに水平方向から下方へ所定角度（例えば−１５°）回転させる。さらに、ロボット１００に、車両の進行方向に向って所定距離Ｙ（Ｙ＞Ｘ）だけ離隔した路面方向を指示させる場合、駆動手段１２０はロボット１００を第２軸Ｈ廻りに水平方向から上方へ所定角度（例えば＋５°）回転させる。このように、駆動手段１２０は、ロボット１００´を第２回転軸Ｈ廻りに所定角度だけ回転させることにより、ロボット１００´の正面側ｆを任意の方向に向けることができる。
【００３２】
次に、ロボット制御装置２００について説明する。
【００３３】
図４に示すように、ロボット制御装置２００は、情報取得部２１０と、動作制御部２２０と、情報提示部２３０とを有する。
【００３４】
情報取得部２１０は、車両の状態に応じて発生した情報を、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得する。
【００３５】
なお、車両の状態に応じて発生した情報は、ナビゲーション装置３００が提示する経路案内情報、障害物検知装置４００が提示する障害物情報、車両コントローラ５００が提示する速度情報、エネルギー残量情報、時刻情報、着座検出装置７００が提示又は出力する乗員の着座状況を少なくとも含む。
【００３６】
ナビゲーション装置３００は、現在位置取得部３１０と、地図情報記憶部３２０と、経路算出部３３０と、案内部３４０とを有する。
【００３７】
現在位置取得部３１０はＧＰＳ機能等を用いて自車両の現在位置を検出する。
【００３８】
地図情報記憶部３２０は電子地図情報を記憶する。
【００３９】
また、経路算出部３３０は、自車両の現在位置と電子地図情報とに基づいて、経路計算、経路案内を行う。
【００４０】
案内部３４０は、案内情報を外部に送出する。
【００４１】
ナビゲーション装置３００は、自車両が経路案内を行う案内ポイントに接近すると、提示情報としての経路案内情報をロボット制御装置２００へ出力する。
【００４２】
障害物報知装置４００は、撮像部４１０と、障害物判断部４２０と、報知部４３０とを有する。
【００４３】
撮像部４１０は、赤外線カメラやＣＣＤカメラなどであり、車両周囲を撮像する。
【００４４】
障害物判断部４２０は、周知の手法により障害物の存在、障害物と車両との相対的位置関係、障害物の接近、障害物の危険度等を判断する。
【００４５】
報知部４３０は障害物に関する提示情報を外部に送出する。
【００４６】
障害物判断部４２０は、後述する着座検出装置７００から車両座席の着座状態を取得し、着座状態に応じた障害物を検出する。たとえば、ドライバシートの後ろの後部座席に乗員が着座している場合に限り、その右バックドア周辺の障害物を報知することができる。
【００４７】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を取得する。車両に関する情報は、操舵角情報、速度情報、ブレーキ操作情報、車間距離情報を含む。
【００４８】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を所定の周期でロボット制御装置２００又は他の車載装置３００，４００，７００へ送出する。
【００４９】
着座検出装置７００は、周知の手法で車両の座席（ドライバ席、助手席、後部座席）の着座の有無を検出する。本実施形態では圧力センサを用いているが、特にこれに限定されない。
【００５０】
着座検出装置７００は、着座情報を所定の周期でロボット制御装置２００又は他の車載装置へ送出する。
【００５１】
次に、表１を用いて、情報取得部２１０が、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得した車両に関する情報（車両情報）とロボット１００が出力する提示情報との対応関係の一例を示す。
【００５２】
【表１】
動作制御部２２０は、情報取得部２１０が提示情報の取得及び／又は提示情報の発生に呼応して（提示情報の取得を示す信号及び／又は提示情報の発生を示す信号をトリガとして）、ロボット１００が、運転者に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作（以下、「コンタクト動作」ともいう）を行うように制御する。
【００５３】
予告動作（コンタクト動作）は、ロボット１００が乗員に連絡をとるような動作、ロボット１００が乗員と対話をする動作など、ロボット１００と乗員とで関係を形成するための動作を含む。
【００５４】
図４に示すように、動作制御部２２０は、情報提示トリガ取得部２２１と、動作命令部２２３とを有する。
【００５５】
情報提示トリガ取得部２２１は、情報取得部２１０が提示情報を取得した旨の情報、又は提示情報が発生した旨の情報を取得する。
【００５６】
これらの情報は動作制御部２２０がロボット１００に予告動作を実行させる契機（トリガ）となる。
【００５７】
動作命令部２２３は、ロボット１００が運転者に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作として、ロボット１００の駆動部１２０にロボット１００の正面側ｆが車両に搭乗する乗員の方に向くようにロボット１００を回転させる動作を行うための制御信号を出力する。
【００５８】
情報提示部２３０は、動作制御部２２０がロボット１００に情報を提示する旨を知らせる予告動作をさせた後、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。
【００５９】
提示動作は、例えば提示する情報に方向が含まれる場合にロボット１００の正面をその方向に向かせる提示動作、提示する情報に方向が含まれる場合にロボット１００をその方向に動かす提示動作、スピーカ１３１を介して情報を音声で出力する提示動作等である。
【００６０】
[予告動作制御及び特定情報提示動作制御]
図７は、第１実施形態の情報提示システム１０００の処理手順を示すフローチャート図である。
【００６１】
ステップ１０において、情報提示システム１０００が起動（イグニションON）されると、ロボット１００の制御部１１０は、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【００６２】
定常方向は、ロボット１００が車両進行方向の前方側、つまり乗員が通常視認している方向である。なお、起動時において定常方向を向かせる動作の制御は、ロボット１００の制御部１１０や車両側のロボット制御装置２００が行うようにしてもよい。
【００６３】
ステップ１１において、情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得する。また、情報取得部２１０はその旨を動作制御部２２０へ送出する。
【００６４】
ステップ１１において、情報取得部２１０が提示情報を取得しない場合は、ステップ１４に進む。ステップ１４において、ロボット制御装置２００は、イグニッションOFF直後、又はイグニッションＯＦＦ後所定時間が経過したら処理を終了する。
【００６５】
他方、ステップ１１において、情報取得部２１０が提示情報を取得した場合は、ステップ１２に進む。ステップ１２において、動作制御部２２０は、情報取得後、ロボット１００に乗員に情報を提示する旨を知らせる予告動作を行わせる。例えば、動作制御部２２０は、ロボット１００に回転動作を行わせる。
【００６６】
ステップ１３において、情報提示手段２３０は、取得した提示情報の内容に応じてロボット１００に情報の提示動作を実行させるための動作命令をロボット１００に向けて出力する。
【００６７】
提示動作が完了したら、ステップ１０に戻り、ロボット１００の正面側を定常方向へ向ける。ロボット１００を定常方向に向けておくことにより、次に行われる予告動作を行うロボット１００の動きの量を大きくすることができる。
【００６８】
以上の説明より、動作制御部２２０がロボット１００に情報を提示する旨を知らせる予告動作をさせ、その後に情報提示部２３０がロボット１００に情報を提示するための提示動作を行わせることにより、ユーザが情報の提示が開始されることを認識した後に情報を提示することができる。
【００６９】
したがって、乗員の意識を情報が提示されることへ向けさせることができ、乗員の意識が向けられた状態で、情報の提示を行うことができるため、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。
【００７０】
なお、上記実施例で示した構成以外に、例えば、図８に示すように、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けても良い。目玉部材ｅ１０及びｅ２０は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて左右移動、上下移動、回転移動を行わせる目玉駆動機構（図示しない）を備える。なお、目玉駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００７１】
このように、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けたので、ロボット１００の動作を人や動物の瞬きに似せることができるので、さらに乗員が親近感を持つことができる。
【００７２】
また、目部材ｅ１，ｅ２には、往復運動により目ｅ１，ｅ２を開閉する瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けても良い。瞼部材Ｍ１，Ｍ２はロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて往復運動を行わせる瞼駆動機構を備える。なお、瞼駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００７３】
このように、ロボット１００に設けられた目部材ｅ１，ｅ２に、目玉部材ｅ１０，ｅ２０や瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けることにより、さらにロボット１００を擬人化又は擬動物化することができるので、ロボット１００に対する親近感をさらに向上させることができる。
【００７４】
また、ロボット１００の向きをさらに明確にするために、例えば動物の角に似せた突起物、尾に似せた突起物、耳に似せた突起物、動物の手又は前足に似せた突起物と、各突起物を駆動させる駆動機構（図示しない）を設けても良い。
【００７５】
このように、ロボット１００に、上記突起物を設けることにより、ロボット１００の正面側、背面側をさらに明確に乗員に理解させることができる。さらに、上記突起物を動かすことにより、ロボット１００が乗員に背中を向けた状態でも、ロボット１００の動きを、乗員により認識させることができる。
【００７６】
また、本実施形態のロボット１００の頭部に、角部材Ｔ１を設けても良い。
【００７７】
角部材Ｔ１は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて、その先端を左右移動、前後移動、及び回転移動させる角駆動機構（図示しない）を有する。角駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００７８】
このように、ロボット１００の上面に角部材Ｔ１を設けることで、例えばロボット１００が指し示す方向へ向けることで、ロボット１００が指示する方向を乗員が認識しやすくなる。
【００７９】
また、図示はしないが、ロボット１００の後面に、尾部材を設けても良い。先の角部材Ｔ１と同様に、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて、尾部材を左右移動、前後移動、及び回転移動させる尾駆動機構を有する。尾駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００８０】
このように、ロボット１００に尾部材を設けることで、ロボット１００が指し示す方向へ尾部材を向けることで、指示方向をより具体的に指し示す方向を提示することができる。
【００８１】
また、図８に示すように、ロボット１００に、人の手に似せたハンド部材Ｈ１，Ｈ２と、これらハンド部材Ｈ１，Ｈ２の先端を、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて、左右移動、上下移動、回転移動させるハンド駆動機構（図示しない）を設けても良い。ハンド駆動機構ＨＫ１の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００８２】
このように、ロボット１００にハンド部材を設けることで、例えばロボット１００が指し示す方向へ、ハンド部材の先端を向けることにより、指示方向をより具体的に指し示す方向を提示することができる。
【００８３】
また、上記各突起物の動作に合わせて発光体１３２を発光させても良い。
【００８４】
このように、上記各突起物の動作に合わせて発光体１３２を発光することにより、乗員の突起物の動作への意識を高めることができる。
【００８５】
《第２実施形態》
第２実施形態の情報提示システム１０００は、ロボット１００を回転させ、その正面側が車両の乗員の方を向くことにより予告動作を行わせた後に、情報を提示する。
【００８６】
図９に示すように、情報提示システム１０００は、ロボット１００、ロボット制御装置２００、ドライバ位置検出装置６００を備える。
【００８７】
また、同図に示すように、ロボット１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、出力部１３０とを有する。
【００８８】
ロボット１００の具体的な構成を図１０及び図１１に示す。
【００８９】
駆動部１２０は、図１０（Ａ）に示される、第１軸Ｇと、第１軸Ｇを回転軸としてロボット１００を回転させるモータ機構１２２と、第１軸Ｇとは異なる方向に延在する第２軸Ｈと、第２軸Ｈを回転軸としてロボット本体１０１を回転させるモータ機構１２４を有する。なお、第１軸Ｇ、第２軸Ｈとモータ機構１２４については、一般的に知られている器械技術を適用することができるので、詳細な説明は省略する。
【００９０】
第１軸Ｇの延在方向と第２軸Ｈの延在方向との関係は特に限定されない。
【００９１】
また、第１軸Ｇと第２軸Ｈは交差して設けること、又は交差しないように設けることができる。図１１には、第２軸Ｈを第１軸Ｇと略直交する方向に延在させたロボット１００の例を示す。
【００９２】
ロボット１００は、モータ機構１２４が駆動すると、図１１（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、ロボット１００は第２軸Ｈを回転軸として回転動作を行う。
【００９３】
この動作により、ロボット本体１０１は、正面側ｆを第２軸Ｈ廻りの任意の方向に向けることができる。ロボット１００の正面側ｆが車両の乗員（ドライバを含む）の頭部（顔部）を向くようにロボット１００を回転させた場合、乗員は自己を見上げるロボット１００を観察することができる。
【００９４】
このように、第１軸Ｇ廻りに回転した後、第２軸廻りに回転するという二段階の動作により、ロボット１００に乗員を見上げる動作をさせることができ、ロボット１００は乗員の注意を惹きつけることができる。
【００９５】
また、本実施形態のロボット１００の正面側ｆには、人や動物の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を設けることができる。ロボット１００に目部材ｅ１，ｅ２を設けることにより、振り返ったロボット１００と乗員とは互いに目を合わせ、いわゆるアイコンタクトをとることができる。
【００９６】
さらに、第1軸Ｇを鉛直方向に対して傾斜させた場合は、ロボット１００の予告動作において、目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線が乗員の顔又は頭の方を向くため、ロボット１００は乗員とアイコンタクトをとることができる。
【００９７】
また、ロボット１００の出力部１３０は、スピーカ１３１と発光体１３２とを有する。
【００９８】
スピーカ１３１は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいてTTS（Text To Speech）機能により提示情報を読み上げる。
【００９９】
発光体１３２は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて発光動作を行う。
【０１００】
発光体１３２としては、ランプやＬＥＤを用いることができる。
【０１０１】
発光体１３２は、ロボット１００の正面側ｆに設けることができる。
【０１０２】
図１０（Ａ）に示すように、発光体１３２を目部材ｅ１，ｅ２の近傍に設けることができる。また、図１１（Ａ）に示すように、目部材ｅ１，ｅ２の中に設けることができる。
【０１０３】
振り返ったロボット１００，１００´の目ｅ１，ｅ２が発光することにより、乗員の注意を惹くことができる。なお、発光体１３２の発光制御の具体的手法は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【０１０４】
次に、ロボット制御装置２００について説明する。
【０１０５】
図９に示すように、ロボット制御装置２００は、情報取得部２１０と、動作制御部２２０と、情報提示部２３０とを有する。
【０１０６】
情報取得部２１０は、車両の状態に応じて発生した情報（当該情報が発生した旨の信号を含む）を、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得する。
【０１０７】
本実施形態において、車両の状態に応じて発生した情報は、ナビゲーション装置３００が提示する経路案内情報、障害物検知装置４００が提示する障害物情報、車両コントローラ５００が提示する速度情報、エネルギー残量情報、時刻情報、着座検出装置７００が提示又は出力する乗員の着座状況を少なくとも含む。
【０１０８】
情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００からこれらの提示情報を取得する。
【０１０９】
動作制御部２２０は、情報提示トリガ取得部２２１と、回転角度決定部２２２と、動作命令部２２３とを有し、動作制御部２２０は、情報取得部２１０が提示情報を取得したこと及び／又は提示情報の発生を取得したことを契機として、ロボット１００に、たとえば乗員に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作（以下、「コンタクト動作」ともいう）を行わせるための制御信号を生成する。
【０１１０】
情報提示トリガ取得部２２１は、情報取得部２１０が提示情報を取得した旨の情報、又は提示情報が発生した旨の情報を取得する。これらの情報は動作制御部２２０がロボット１００に予告動作を実行させる契機（トリガ）となる。
【０１１１】
回転角度決定部２２２は、ロボット１００の設置位置とドライバが着座するドライバシートの位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定する。
【０１１２】
予告動作におけるロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）からドライバシートの着座面の方を向く位置までの角度とする。ロボット１００の正面側ｆが車両のドライバシートの着座面の方を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバを見るという状況を実現することができる。具体的には、図１５に示すように、ロボット１００の中心とヘッドレストの頭部支持面の中心とを結んだ方向（およびその方向を基準とした所定角度以内の方向）を、予告動作におけるロボット１００の回転角度とする。図１５に示す車両の例では、車両の直進方向を基準（０°）とすると、ロボット１００の回転角度は＋１３５°（±α°，αは予め定めた所定の値）となる。これにより、ロボット１００の正面側ｆがヘッドレストの頭部支持面側を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバの頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。
【０１１３】
ここで、定常方向について説明する。定常方向はロボット１００の配置、ドライバシートの配置等に基づいて適宜決定することができる。例えば図１６に示すように、ロボット１００の中心とヘッドレストの頭部支持面の中心とを結んだ直線Ｙ１と、このＹ１に対して水平面において垂直に交わる直線Ｘ１との交点を原点とした座標系を定義し、第１象限（ｘ＞０，ｙ＞０）と、第２象限（ｘ＜０，ｙ＞０）の方向を定常方向とすることができる。
【０１１４】
また、図１７に示すように、ロボットの中心と通る車両の直進方向に沿う直線Ｙ２と、このＹ２に対して水平面において垂直に交わる直線Ｘ２との交点を原点とした座標系を定義し、第１象限（ｘ＞０，ｙ＞０）の方向を定常方向とすることができる。
【０１１５】
また、定常方向をステアリング（図においてＨＤで示す）の操舵角に基づいて決定することができる。ロボット１００の正面側ｆは、車両の進行方向、つまりドライバと同じ方向を向く。定常方向、つまり、定常方向を向くロボット１００の回転角の算出手法は特に限定されないが、[定常方向を向くロボット１００の回転角＝ステアリングの操舵角×（９０°／７２０°（ステアリングの最大操舵角））を用いて算出することができる。なお、定常方向をステアリングの操舵角に応じて変化させる場合、定常方向の限界を定義する。このように、ドライバのステアリングの操舵操作と連動してロボット１００の回転角度を変える（首を動かす）ことにより、ドライバとロボット１００とは、同じ方向を向くため、一体感（パートナー感）を感じることができる。
【０１１６】
提示情報に右又は左といった方向情報が含まれている場合、動作命令に、ロボット１００の正面側ｆが方向情報に対応する方向を向くように第１軸Ｇを回転軸としてロボット１００を回転させる命令を含ませることができる。方向情報に対応する方向にロボット１００の正面側ｆを向けることにより、提示情報が示す方向をドライバに直感的に知らせることができる。
【０１１７】
次に、回転角度は、ロボット１００の位置とドライバとの位置関係に基づいて決定することができる。本実施形態では、回転角度決定部２２２が、ロボット１００の位置と、ドライバシート（図中ＳＨで示す）、ヘッドレスト（図中ＨＲで示す）、又は実際に検出された乗員の顔若しくは頭部の位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定する。
【０１１８】
これにより、ロボット１００の正面側ｆがヘッドレストの頭部支持面側を向くため、予告動作の際に、ロボット１００が乗員の頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。
【０１１９】
動作命令部２２３は、予告動作として、ロボット１００の駆動部１２０にロボット１００の正面側ｆが車両に搭乗する乗員の方に向くようにロボット１００を回転させる動作を、ロボット１００に行わせる。この動作により、ロボット１００は、第１軸Ｇ廻りに回転し、乗員は自己を見るロボット１００を観察することができる。
【０１２０】
この状態を図１２に示す。図１２に示すように、予告動作を行うロボット１００の正面側ｆ（影を付した部分）は、乗員の方を向いている。
【０１２１】
動作制御部２２０は、ロボット１００を第１軸Ｇ廻りに回転させた後、第１軸Ｇと略直交する第２軸Ｈを回転軸として、ロボット１００の正面側ｆが車両に搭乗する乗員の頭部（顔部）を向くように回転させる。
【０１２２】
この状態を図１３及び図１４に示す。図１３に示すように、ロボット１００の正面側ｆは、破線Ｅ１の方向に沿って乗員を見た後、直線Ｅ２の方向に沿って乗員を見上げる。
【０１２３】
また、図１４は、図１３に示す状態を横から見た図である。図１３及び図１４に示すように、ロボット１００は、回転して乗員を振り返り、さらに、乗員を見上げて、乗員に関係構築を働きかける予告動作を行う。
【０１２４】
また、情報提示部２３０は、図９に示すように、提示情報分析部２３１と、対応動作決定部２３２と、提示動作命令部２３３とを有する。
【０１２５】
提示情報分析部２３１は、情報取得部２１０が取得した提示情報の内容を分析する。
【０１２６】
具体的には、提示情報分析部２３１は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００からロボット１００側へ送出された提示情報の内容が、たとえば「右折ガイド」、「左折ガイド」、「右注意」、「左注意」、「右ドア開を禁止」又は「左ドア開を禁止」であると分析する。
【０１２７】
対応動作決定部２３２は、予め定義した提示情報の内容と提示動作の動作命令との対応関係を参照して、取得した提示情報に対応する動作命令を決定する。
【０１２８】
ここで、提示情報の内容と動作命令との対応関係の一例を図１８に示す。動作命令には、ロボット１００の駆動部１２０に対する駆動命令と、ロボット１００のスピーカ１３１に対する発話命令と、発光体１３２に対する発光命令とを含む。
【０１２９】
動作命令の一例を図１９に示す。図１９に示すように提示動作の動作命令は、駆動命令（回転量、回転方向及び回転タイミング）、発話命令（発話内容、発話開始タイミング、発話終了タイミング）、発光命令（発光態様、発光タイミング、発光時間）、実行タイミング、及び実行時間を含む。
【０１３０】
提示動作命令部２３３は、対応動作決定部２３１が決定した動作命令をロボット１００の制御部１１０に向けて送出する。
【０１３１】
ナビゲーション装置３００は、現在位置取得部３１０と、地図情報記憶部３２０と、経路算出部３３０と、案内部３４０とを有する。
【０１３２】
現在位置取得部３１０は、ＧＰＳ機能等を用いて自車両の現在位置を検出する。
【０１３３】
地図情報記憶部３２０は、電子地図情報を記憶する。
【０１３４】
経路算出部３３０は、自車両の現在位置と電子地図情報とに基づいて、経路計算、経路案内を行う。
【０１３５】
案内部３４０は、案内情報を外部に送出する。
【０１３６】
本実施形態のナビゲーション装置３００は、自車両が経路案内を行う案内ポイントに接近すると、提示情報としての経路案内情報をロボット制御装置２００側へ送出する。ロボット制御装置２００の情報取得部２１０はこの提示情報を取得する。なお、ナビゲーション装置３００の態様は、限定されず、公知のナビゲーション装置を用いることができる。
【０１３７】
障害物報知装置４００は、撮像部４１０と、障害物判断部４２０と、報知部４３０とを有する。
【０１３８】
撮像部４１０は、赤外線カメラやＣＣＤカメラなどであり、車両周囲を撮像する。
【０１３９】
障害物判断部４２０は、所定の手法により障害物の存在、障害物と車両との相対的位置関係、障害物の接近、障害物の危険度等を判断する。
【０１４０】
また、障害物判断部４２０は、後述する着座検出装置７００から車両座席の着座状態を取得し、着座状態に応じた障害物を検出することができる。たとえば、ドライバシートの後ろの後部座席に乗員が着座している場合に限り、その右バックドア周辺の障害物を報知することができる。
【０１４１】
報知部４３０は、障害物に関する提示情報を外部に送出する。障害物報知装置４００の態様は、特に限定されず、この種の公知の障害物報知装置、又は超音波を用いた公知の障害物報知装置を用いることができる。
【０１４２】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を取得する。なお、車両に関する情報は、操舵角情報、速度情報、ブレーキ操作情報、車間距離情報を含む。
【０１４３】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を所定の周期でロボット制御装置２００又はナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００へ出力する。
【０１４４】
車両コントローラ５００は、運転状態を評価する運転評価部５１０をさらに備えてもよい。運転評価部５１０は、操舵角の変化、速度変化、ブレーキ操作のタイミング、車間距離等から運転状態を評価し、評価結果を提示情報としてロボット制御装置２００側へ送出する。ロボット制御装置２００の情報取得部２１０はこれらの提示情報を取得する。
【０１４５】
ドライバ位置検出装置６００は、シート位置検出部６１０、赤外線画像撮像部６２０、カメラ６３０、ドライバ位置算出部６４０を有する。
【０１４６】
シート位置検出部６１０は、ドライバシートの位置、ヘッドレストの位置を検出する。
【０１４７】
赤外線画像撮像部６２０は、例えば赤外線カメラであり、ドライバの視界を遮らないように車両内に設置され、乗員などを撮像する。
【０１４８】
カメラ６３０は、例えばCCDカメラなどであり、ドライバの視界を遮らないように車両内に設置され、乗員などを撮像する。
【０１４９】
ドライバ位置算出部６４０は、シート位置検出部６１０及び赤外線画像撮像部６２０、カメラ６３０から取得する画像情報に基づいて、着座しているドライバの頭部位置を算出する。なお、ドライバの頭部位置は、予めユーザＩＤとともにドライバ位置検出装置６００に記憶させておくことができる。予め定めたユーザＩＤとシート位置は、ユーザＩＤの入力に呼応してドライバ位置検出装置６００から送出され、回転角度決定部２２２が取得する。これにより、車種、ドライバ個人ごとのシート位置設定に応じて、ロボット１００の振り向き角度（予告動作の回転角度）を設定することができ、ロボット１００をドライバの方向に振り返らせることができる。
【０１５０】
着座検出装置７００は、車両の座席（ドライバ席、助手席、後部座席）の着座の有無を検出する。着座の有無を検出する方法は、特に限定されないが、本実施形態では圧力センサを用いる。
【０１５１】
着座検出装置７００は、着座情報を所定の周期でロボット制御装置２００又は他の車載装置へ送出する。取得された車両情報と車載装置側が出力する提示情報との対応関係の一例は、上掲の表１に示す。
【０１５２】
[動作命令生成処理]
図２０は本実施形態の情報提示システム１０００で行われる動作命令生成処理を説明するためのフローチャート図、図２１（Ａ）〜（Ｄ）は、図２０の処理に対応するロボット１００の動作を説明する図である。
【０１５３】
図２０に示すように、ステップ１００−１０１において、ロボット１００の制御部１１０は、情報提示システム１０００が起動（イグニションON）されるとともに、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１５４】
ロボット１００は、図２１（Ａ）に示すように車両進行方向の前方側、すなわちドライバと同じ方向を向く。起動時において定常方向を向かせる動作の制御は、ロボット１００の制御部１１０が行うようにしたが、車両側のロボット制御装置２００が行うようにすることができる。
【０１５５】
ステップ１０２において、情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得し、情報を取得した旨を制御部２２０へ出力する。提示情報が発生しない場合は、ステップ１１２へ進み、イグニッションOFF後、又はイグニッションＯＦＦ後所定時間が経過したら処理を終了する。
【０１５６】
ステップ１０３において、回転角度決定部２２２は、ドライバ位置検出装置６００からドライバの顔（頭）の位置、ドライバシートの位置、又はヘッドレストの位置を取得する。
【０１５７】
ステップ１０４において、回転角度決定部２２２は、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定する。動作命令部２２３が、決定した回転角度に基づいて、ロボット１００の制御部１１０へ第１軸Ｇ及び／又は第２軸Ｈを回転軸として回転させる動作命令を送出する。
【０１５８】
回転角度決定部２２２は、取得したドライバの位置情報に基づいて、ロボット１００の正面側ｆがドライバの方を向くように、第１軸Ｇを回転軸とした回転角度と、必要に応じて第２軸Ｈを回転軸とした回転角度を決定する。なお、回転角度が予め決定されている場合には、その値を読み込んでも良い。
【０１５９】
ステップ１０５において、制御部１１０は、ロボット１００を所定の回転角度だけ回転させるように駆動部１２０を制御する。このとき、図２１（Ｂ）に示すように、ロボット１００は乗員を振り返る予告動作を行う。
【０１６０】
ステップ１０６において、提示情報分析部２３１は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０１６１】
ステップ１０７から１０８において、対応動作決定部２３２は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照し、動作命令を決定・作成する。
【０１６２】
ステップ１０９から１１０において、対応動作決定部２３２は、動作命令が方向指示を含むものである場合、ロボット１００の正面側ｆを指示方向に向かせる命令を含む動作命令を作成する。
【０１６３】
ステップ１１１において、提示動作命令部２３３は、作成した動作命令をロボット１００に向けて送出する。提示動作が完了したら、１０１に戻り、ロボット１００の正面側を定常方向へ向ける。
【０１６４】
本処理において、ロボット１００の予告動作（１０５）の実行処理の後に、提示動作の動作命令の生成・送出処理（１０６〜１１１）を行っているが、予告動作（１０５）の後に提示動作を行うのであれば、この提示動作の動作命令の生成・送出処理（１０６〜１１１）を予告動作１０５の実行処理と同時、またはその前に行うことができる。
【０１６５】
次に、ステップ１００からステップ１１１までの処理を経て生成された提示動作の動作命令に基づくロボット１００の動作例を図２２〜図２４及び図２１に基づいて説明する。
【０１６６】
図２２は、「右折ガイド」の情報提示処理を説明するためのフローチャート図、図２３は、「右注意」の情報提示処理を説明するためのフローチャート図、図２４は、「右ドア開を禁止」の情報提示処理を説明するためのフローチャート図である。
【０１６７】
[右折ガイド提示処理]
図２２に示すように、制御部１１０が提示動作命令部２３３から出力された動作命令を受けることで制御フローが開始（ステップ１１００）される。
【０１６８】
ステップ１１０１において、制御部１１０は、スピーカ１３１から提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「次の角を」を音声出力させる。
【０１６９】
ステップ１１０２において、制御部１１０は、音声出力が終了したか否かを判断する。
【０１７０】
ステップ１１０３において、駆動部１２０は、提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく制御部１１０からの指令に基づいてロボット１００を回転させる。ここでは、回転角度は＋４５°である。図２１（Ｃ）に示すように、ロボット１００は指示された方向（＋４５°）を向く動作を行う。
【０１７１】
ステップ１１０４において、制御部１１０は、ロボット１００の回転動作が終了したか否かを判断する。
【０１７２】
ステップ１１０５において、制御部１１０は、ロボット１００の回転動作が終了したと判断されたとき、発光体１３２を発光させる。
【０１７３】
ステップ１１０６において、制御部１１０は、所定時間にわたり発光体を発光させたか否かを判断する。
【０１７４】
ステップ１１０７において、、制御部１１０は、発光体１３２による所定時間の発光が終了したと判断し、スピーカ１３１から提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「右折してください」を音声出力させる。スピーカ１３１からの音声出力が終了したら、図２０に示されるステップ１０１へ戻り、図２１（Ｄ）に示すように、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１７５】
[右注意情報提示処理]
図２３に示すように、制御部１１０が提示動作命令部２３３から出力された動作命令を受けることで制御フローが開始される。
【０１７６】
ステップ１２０１において、駆動部１２０は、提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく制御部１１０からの指令に基づいてロボット１００を回転させる。ここでは、回転角度は＋４５°である。図２１（Ｃ）に示すように、ロボット１００は指示された方向（＋４５°）を向く動作を行う。
【０１７７】
ステップ１２０２において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了したか否かを判断する。
【０１７８】
ステップ１２０３において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了した後、発光体１３２の点滅発光を開始するとともに、スピーカ１３１に提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「何かくるよ」を音声出力させる。
【０１７９】
ステップ１２０４において、制御部１１０は、点滅発光及び音声出力が終了したか否かを判断し、終了したときは図２０の１０１へ戻り、図２１（Ｄ）に示すように、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１８０】
[右ドア開を禁止情報提示処理]
図２４に示すように、制御部１１０が提示動作命令部２３３から出力された動作命令を受けることで制御フローが開始される。
【０１８１】
ステップ１３０１において、駆動部１２０は、提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく制御部１１０からの指令に基づいてロボット１００を回転させる。ここでは、回転角度は＋４５°である。図２１（Ｃ）に示すように、ロボット１００は指示された方向（＋４５°）を向く動作を行う。
【０１８２】
ステップ１３０２において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了したか否かを判断する。
【０１８３】
ステップ１３０３において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了した後、発光体１３２の点滅発光を開始するとともに、スピーカ１３１に提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「こっちは開けないで、ぶつかっちゃうよ」を音声出力させる。
【０１８４】
ステップ１３０４において、制御部１１０は点滅発光及び音声出力が終了したか否かを判断し、終了したときは図２０の１０１へ戻り、図２１（Ｄ）に示すように、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１８５】
本実施形態の情報提示システム１００は、情報提示に先立ち、立体物としてのロボット１００が、その正面側ｆを乗員の正面側を向くように回転する予告動作を行うので、予告動作によって、乗員がその後に情報が提示されることを知ることができ、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。また、このような予告動作により、乗員とロボット１００は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０１８６】
情報提示部２３０は、ロボット１００に情報提示動作を行わせた後、ロボット１００に定常方向を向かせるため、次の提示情報発生に伴う予告動作時におけるロボット１００の回転量を大きくすることができる。これにより、乗員はロボット１００が振り返ったこと認識することができる。
【０１８７】
なお、上記実施例で示した構成以外に、例えば、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けても良い。目玉部材ｅ１０及びｅ２０は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて左右移動、上下移動、回転移動を行わせる目玉駆動機構（図示しない）を備える。なお、目玉駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【０１８８】
このように、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けたので、ロボット１００の動作を人や動物の瞬きに似せることができるので、さらに乗員が親近感を持つことができる。
【０１８９】
また、目部材ｅ１，ｅ２には、往復運動により目ｅ１，ｅ２を開閉する瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けても良い。瞼部材Ｍ１，Ｍ２はロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて往復運動を行わせる瞼駆動機構を備える。なお、瞼駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【０１９０】
このように、ロボット１００に設けられた目部材ｅ１，ｅ２に、目玉部材ｅ１０，ｅ２０や瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けることにより、さらにロボット１００を擬人化又は擬動物化することができるので、ロボット１００に対する親近感をさらに向上させることができる。
【０１９１】
また、本実施形態の動作命令部２２３は、ロボット１００を回転させた後、目玉駆動機構により、ロボット１００の目玉部材ｅ１０，ｅ２０を上下、左右又は回転動作をさせることができる。
【０１９２】
さらに、本実施形態の動作命令部２２３は、ロボット１００を回転させた後、瞼駆動機構により、瞼部材Ｍ１，Ｍ２を往復運動させることができる。
【０１９３】
これにより、回転動作後にこれらの動作を予告動作として行うことにより、乗員の注意を惹き、ロボット１００と乗員との関係を構築することができる。
【０１９４】
また、動作命令部２２３は、ロボット１００を回転させた後、ロボット１００の発光体１３２を発光させることができる。
【０１９５】
これにより、回転動作後に発光動作を予告動作として行うことにより、乗員にロボット１００の存在をアピールし、乗員の注意を惹くことができる。
【０１９６】
また、図１３及び図１４に示すように、第１軸Gを第１軸Ｇ´のように、その延在方向を鉛直方向に対して傾斜させても良い。第１軸Ｇ´を鉛直方向に対して傾斜させた場合、第１軸Ｇ´廻りに回転させたロボット１００は、乗員を振り返りながら見上げる動作を行う。特に、ロボット１００の設置位置が乗員の顔又は頭部の位置よりも低い場合（又は高い場合）、ロボット１００の正面ｆを乗員の方（又はドライバの顔若しくは頭部）に向けることができる。図１３に示すように、第１軸Ｇ´の傾斜角度は、予告動作を行うロボット１００の正面側ｆが、乗員の顔又は頭部の方を向くように設定することができる。ロボット１００に目部材ｅ１，ｅ２を設ける場合は、目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線が乗員の顔又は頭部、好ましくは乗員の目の位置と交わるように、第１軸Ｇ´の傾斜角度αを設定することができる。
【０１９７】
これにより、情報提示に先立ち、ロボット１００が乗員を振り返る又は乗員を振り返ってから見上げることにより、情報を提示する旨を知らせて乗員の注意を喚起し、提示情報の認識率を向上させることができる。
【０１９８】
また、回転角度決定部２２２は、ロボット１００の設置位置とドライバが着座するドライバシートの位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定してもよい。この場合、予告動作におけるロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）からドライバシートの着座面の方を向く位置までの角度とする。ロボット１００の正面側ｆが車両のドライバシートの着座面の方を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバを見るという状況を実現することができる。
【０１９９】
また、回転角度決定部２２２は、ロボット１００の設置位置とドライバが使用するヘッドレストの位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定してもよい。この場合、予告動作におけるロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）からヘッドレストの頭部支持面の方を向く位置までの角度とする。
【０２００】
具体的には、図１５に示すように、ロボット１００の中心とヘッドレストの頭部支持面の中心とを結んだ方向（およびその方向を基準とした所定角度以内の方向）を、予告動作におけるロボット１００の回転角度とする。図１５に示す車両の例では、車両の直進方向を基準（０°）とすると、ロボット１００の回転角度は＋１３５°（±α°，αは予め定めた所定の値）となる。なお、ドライバの頭の存在を考慮して、基準となるヘッドレストの頭部支持面の中心位置を、車両進行方向側に所定距離だけずらすことがきる。
【０２０１】
これにより、ロボット１００の正面側ｆがヘッドレストの頭部支持面側を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバの頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。
【０２０２】
また、回転角度決定部２２２は、ドライバ位置検出装置６００により検出されたドライバの顔又は頭の位置とロボット１００の設置位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定することができる。ドライバの顔の位置又は頭の位置は、赤外画像撮像部６２０又はカメラ６３０が撮影したドライバシートを含む周辺領域の画像情報に基づいて、ドライバ位置算出部が算出する。ロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが、回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）から検出されたドライバの頭又は顔の方を向く位置までの角度とする。
【０２０３】
これにより、ロボット１００の正面側ｆが実際に検出されたドライバの顔又は頭の位置を向くため、予告動作において、ロボット１００がドライバの頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。また、同じ車両を共用する場合であっても、個々のドライバに応じて、ロボット１００の振り向き角度（予告動作の回転角度）を設定することができる。
【０２０４】
また、回転角度決定部２２２は、ロボット１００を、第２軸Ｈを回転軸として回転させる場合、その回転角度を、ロボット１００の目ｅ１，ｅ２の位置と、ドライバ位置算出部６４０により算出されるドライバの目の位置との位置関係に基づいて決定してもよい。たとえば、第２軸Ｈ廻りの回転角度は、ロボット１００の正面側ｆの目ｅ１，ｅ２の位置が、第１軸Ｇ廻りに回転した方向から検出されたドライバの目の方を向く位置までの角度とする。
【０２０５】
これにより、ロボット１００は乗員（ドライバを含む）を振り返るとともに乗員の目を見つめるような動作を行うことができるので、さらにロボット１００に対する乗員の親近感を増加させることができる。
【０２０６】
また、方向情報に対応する方向にロボット１００を向かせた後、発光体１３２を発光させる命令を動作命令に含ませることができる。方向情報に対応する方向にロボット１００の正面側ｆを向けてから、発光することにより、提示情報が示す方向を乗員に明示することができる。
【０２０７】
また、方向情報に対応する方向にロボット１００を向かせた後、提示情報をスピーカ１３１から出力させる命令を、動作命令に含ませることができる。方向情報に対応する方向にロボット１００の正面側ｆを向けてから、発話を行うことにより、提示情報が示す方向を認識させた上で、案内又は警告等の情報を伝えることができるため、情報を伝達することができる。
【０２０８】
《第３実施形態》
第３実施形態の情報提示システム１３００は、第２実施形態と比べて動作制御部２２０がドライバ応答取得部２２４を備える点を特徴とする。重複した説明を避けるため、ここでは本実施形態の特徴点を中心に説明を行う。
【０２０９】
図２５は、第３実施形態の情報提示システム１３００に係るブロック構成を示す図である。
【０２１０】
第３実施形態の情報提示システム１３００は、第２の実施形態の情報システム１０００における動作制御部２２０がドライバ応答取得部２２４を有する点、並びに車両コントローラ５００が運転評価部５１０を有する点で異なる。以下、ドライバ応答取得部２２４並びに運転評価部５１０について説明する。
【０２１１】
ドライバ応答取得部２２４は、情報取得部２１０が取得した提示情報が所定の注意情報である場合に、ドライバへ応答を促す提示を行い、ドライバからの応答入力を待機する。
【０２１２】
ドライバからの応答は、発話による応答、所定のスイッチを操作することによる応答、ロボット１００に触れることによる応答などがあるため、応答取得部２２４は予め、少なくとも一つ以上の触覚センサ（図示しない）又は集音マイク（図示しない）などが設けられている。ドライバからの応答を検知できるものであれば、これらに特に限定されない。
【０２１３】
運転評価部５１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得した車両情報に基づいて、予め定義されている「運転評価に関する提示情報」を選択し、情報取得部２１０へ出力する。情報取得部２１０は、所定の注意情報を取得した場合、ドライバ応答取得部２２４にその旨を出力する。
【０２１４】
ここで、「運転評価に関する提示情報」のについて説明すると、例えば発進して１０秒後の速度が２０ｋｍ／ｈ以上である場合、燃費の悪化を招来する運転であると評価し、「エコ運転を心がける」旨の情報を提示する。
【０２１５】
次に、本実施形態の動作処理について、図２７を参照して説明する。
【０２１６】
[動作処理]
図２７は本実施形態の情報提示システム１０００で行われる動作命令生成処理を説明するためのフローチャートであり、具体的には「環境を重視した運転ではない」という注意情報（提示情報）を提示する処理を示す。
【０２１７】
なお、図２７に示されるフローチャートは、図２０に示されるフローチャートの１０５の予告動作の後に続く処理であり、制御部１１０がロボット１００を所定の回転角度だけ回転させるように駆動部１２０を制御し、図２１（Ｂ）に示すように、ロボット１００はドライバを振り返る予告動作を行ったのち、制御フローが開始される。
【０２１８】
ステップ２１０１において、ドライバ応答取得部２２４は、ロボット１００による予告動作が行われた後、ドライバからの応答入力を待機する。ドライバからの応答が所定時間経過するまで無いときは、図２０に示されるフローチャートのステップ１０１へ戻る。
【０２１９】
ステップ２１０２において、ドライバ応答取得部２２４は、所定時間経過するまでにドライバからの応答があった旨を情報提示部２３０に通知する。そして、情報提示部２３０は、図２６に例示するような提示情報と動作命令との対応情報を参照して注意情報に対応する提示動作を選択する。提示動作命令部２３３は、選択された提示動作がロボット１００によって行われるように、動作命令を制御部１００へ出力する。
【０２２０】
ステップ２１０３において、制御部１１０は、ロボット１００を所定の回転角度だけ回転させるように駆動部１２０を制御する。このとき、図２１（Ｂ）に示すように、ロボット１００はドライバを振り返る予告動作を行う。そして、制御部１１０は、スピーカ１３１から、「ちょっとアクセル踏みすぎだよ」という内容の音声情報を出力させる。
【０２２１】
ステップ２１０４において、制御部１１０は、ドライバに注意を促す発話（提示動作）が完了したか否かを判断し、完了した場合は、（２１０４）、図２０に示されるフローチャートのステップ１０１へ戻る。
【０２２２】
本実施形態の情報提示システム１３００は、第１実施形態と同様に、情報提示に先立ち、表示体の一例としてのロボット１００が、その正面側ｆをドライバの正面側を向くように回転する予告動作を行うので、乗員が予告動作が行われた後に情報が提示されることを知ることができ、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。
【０２２３】
また、このような予告動作により、乗員とロボット１００は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０２２４】
また、本実施形態によれば、ロボット１００が予告動作を行い、ドライバからの応答を確認してから情報提示を行うので、ドライバに対して積極的に提示しにくい注意情報をドライバが受け容れ易いように提示することができる。
【０２２５】
また、予告動作によりパートナー感（一体感）をドライバに与えた状態で、ドライバの意思に基づいて注意情報を提示するので、ドライバは反発することなく注意を受け容れることができる。
【０２２６】
なお、上記実施例で示した構成以外に、例えば、本実施形態の動作命令は回転命令を含む。動作命令部２２３は、ドライバからの応答があった場合、その旨を情報提示部２３０に通知するとともにロボット１００を回転させる他の予告動作（第２の予告動作）を行わせても良い。
【０２２７】
これにより、最初に行う予告動作とは別に、注意情報を提示する直前にロボット１００を回転させる他の予告動作（第２の予告動作）を行うことにより、注意情報への関心を惹きつけることができる。
【０２２８】
《第４実施形態》
第４実施形態の情報提示システム１４００は、第２実施形態と比べて動作制御部２２０が観察動作命令部２２６を備える点を特徴とする。重複した説明をさけるために特徴店を中心に説明を行う。
【０２２９】
図２９は、第４実施形態の情報システム１４００に掛かるブロック構成を示す図である。
【０２３０】
第４実施形態の情報システム１４００は、第２実施形態の動作制御部２２０が観察動作命令部２２６を有する点で異なる。
【０２３１】
観察動作命令部２２６は、情報を提示する旨を知らせる予告動作を行う前のロボット１００に予告動作と異なる動作である、車両の周囲を観察する動作を行わせる命令を動作命令部２２３へ出力する。
【０２３２】
ここで、車両の周囲を観察する動作は、予め定義することができ、ロボット１００が車両の周囲を見回すようにロボット１００をＧ軸廻りにその正面の向きを変化させる動作、ロボット１００をＧ軸廻りに所定角度の範囲で左右に回転させる動作、ロボット１００の腕部材Ｈ１、角部材ＴＫ１などの向きを左右に移動させる動作等とすることができる。
【０２３３】
また、観察動作命令部２２６は、ロボット１００が車両の周囲を観察する動作として、ロボット１００に、その正面側が、情報の検出された領域の方を向く動作を実行させてもよい。この情報が検出された領域の方向は、障害物検知装置４００から情報取得部２１０を介して取得する。
【０２３４】
図３０は、本実施形態の情報提示システム１４００の制御手順を示すフローチャート図である。図３０に示す制御手順は、第２実施形態で説明した図２０に示す制御手順と共通し、ステップ１０１とステップ１０２の間に、ロボット１００による観察動作制御が追加される。
【０２３５】
ステップ１０１１において、観察動作命令部２２６は、ステップ１０１でロボット１００を定常方向に向かせた後、障害物検知装置４００、ナビゲーション装置３００が処理を開始した旨の信号を取得する。
【０２３６】
ステップ１０１２において、観察動作命令部２２６は、障害物検知装置４００、ナビゲーション装置３００が処理を開始した旨の信号を取得すると、動作命令部２２３を介して、ロボット１００に車両の周囲を観察する動作を実行させる。そして、ステップ１０２で情報を取得すると、ロボット１００に周囲を観察する動作を中止させ、ステップ１０３以降の処理を行う。ステップ１０３以降の処理は、図２０に基づいて説明した第２実施形態における処理と同じである。
【０２３７】
このように、情報を提示する旨を知らせる予告動作の前に、この予告動作とは異なる動作、すなわち周囲を観察する動作をロボット１００に行わせることにより、情報を提示する旨をロボット１００の動作の変化を正確に伝えることができる。つまり、ドライバは、ロボット１００が周囲を観察する動作をしている間は情報が提示されず、ロボット１００が周囲を観察する動作を中止して、情報を提示する旨を知らせる予告動作をしたときに、何か情報が提示されることを認識することができる。
【０２３８】
《第５実施形態》
第５実施形態の情報提示システム１５００は、情報を、自車両に対する影響が大きい第１の情報とそれ以外の第２の情報に分類し、情報が第１の情報である場合は、ロボット１００に情報を提示する旨の動作をさせ、その後に情報の提示動作をさせる点を特徴とする。
【０２３９】
第１の情報は、障害物報知装置４００が報知の対象とする注意情報を含む。注意情報は、障害物の存在、障害物の存在の可能性、運転者の車両の制御（運転）に関する注意など、車両の走行に関する注意を含む。
【０２４０】
図３１に、第５実施形態の情報提示システム１５００のブロック構成を示す。
【０２４１】
図３１に示すように、第５実施形態のロボット制御装置２００は、先に説明した第２実施形態の情報提示システム１０００に対して、さらに情報分類部２５０を備える。
【０２４２】
ここでは重複した説明は省略し、第１実施形態〜第４実施形態の情報提示システムに関する記載を援用する。
【０２４３】
情報取得部２１０は、車両側にて検出された自車両に関する車両情報と、車両側にて検出された報知対象物に関する報知情報を含む情報を、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００が備える各種センサ装置４１００、車両コントローラ５００から取得する。
【０２４４】
車両側にて検出された自車両に関する車両情報は、特に限定されず、ナビゲーション装置３００が出力する経路案内情報を含む。
【０２４５】
ナビゲーション装置３００は、現在位置取得部３１０と、地図情報記憶部３２０と、経路算出部３３０と、案内部３４０とを有する。
【０２４６】
現在位置取得部３１０はＧＰＳ機能等を用いて自車両の現在位置を検出する。
【０２４７】
地図情報記憶部３２０は電子地図情報を記憶する。
【０２４８】
経路算出部３３０は、自車両の現在位置と電子地図情報とに基づいて、経路計算、経路案内を行う。
【０２４９】
案内部３４０は、案内情報を外部に出力する。
【０２５０】
ナビゲーション装置３００は、自車両が経路案内を行う案内ポイントに接近すると、報知情報としての経路案内情報をロボット制御装置２００側へ出力する。
【０２５１】
障害物報知装置４００は、同図に示すように、ＣＣＤカメラ等の撮像部を備えた画像センサ装置４１０と、赤外線カメラを備えた赤外線センサ装置４２０と、超音波を送受信する超音波センサ４３０と、ミリ波を送受信するミリ波センサ４４０とを有する。
【０２５２】
各種センサ装置４１００は、この他にも、通常用いられる報知対象物検出のためのセンサを備えることができる。各種センサ装置４１００は、車両周囲を撮像した画像、車両周囲に送出した超音波又はミリ波に基づいて、公知の手法により、障害物の存在、障害物と自車両との距離、障害物の静動、障害物の速度、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との相対速度、障害物の種別（障害物が歩行者である、障害物が二輪車である、障害物が車両である、障害物が静止物である）といった報知情報を検出する。そして、各種センサ装置４１００は、検出した報知情報を、ロボット制御装置２００の情報取得部２１０へ向けて送出する。
【０２５３】
車両コントローラ５００は、車両側にて検出された自車両に関する車両情報を取得する。
【０２５４】
この車両情報は、車両の操作情報、車両の状態情報その他の車両情報を含む。
【０２５５】
車両の操作情報は、操舵角情報、速度情報、ブレーキ操作情報、ギア操作情報、ワイパ操作情報、ライト操作情報、フォグランプ操作情報、リアデフォッガー操作情報その他の自車両の操作に関する情報を含む。車両の状態情報は、車速情報、加速度情報、明度センサ情報、雨滴センサ情報その他の自車両の状態に関する情報を含む。
【０２５６】
情報取得部２１０は、取得した車両情報と報知対象物に関する報知情報を、必要に応じて、後述する情報分類部２５０、動作制御部２２０に送出する。
【０２５７】
情報分類部２５０は、走行場面判断部２５１と、分類部２５２とを有する。
【０２５８】
走行場面判断部２５１は、情報取得部２１０が取得した車両情報に基づいて、自車両の走行場面を推定し、推定された走行場面が予め記憶されている所定の走行場面にあるか否かを判断する。
【０２５９】
まず、走行場面判断部２５１は、予め定義された「車両情報と走行場面との対応関係」を参照し、取得した「車両情報」に対応する車両の走行場面を推測する。「車両情報と走行場面との対応関係」の具体的な一例を図３２に示す。
【０２６０】
たとえば、タイミングｔ１においてナビゲーション装置３００から現在位置情報「交差点１０ｍ前」を取得した場合、自車両は交差点に差し掛かったと推測できる。
【０２６１】
次に、ｔ１の後のタイミングｔ２においてナビゲーション装置３００から現在位置情報「交差点通過」を取得した場合、自車両は交差点を通過したと推測できる。
【０２６２】
これらの情報により、走行場面判断部２５１は、ｔ１からｔ２までの間、自車両は走行場面「交差点」に存在すると判断できる。このｔ１からｔ２までの間に検出された車両情報及び報知情報が後述する情報分類処理の対象となる。
【０２６３】
そして、走行場面判断部２５１は、推測した走行場面（ここでは、交差点通過）が、情報を提示すべき場面として予め定義された「所定の走行場面」であるか否かを判断する。
【０２６４】
ここで、所定の走行場面は、予め任意に定義することができる。具体的には、「交差点通過」の場面、「右左折」の場面、「車線変更」の場面、「発進」の場面、「駐車」の場面などの運転に関するサポート情報が必要と考えられる場面を「所定の走行場面」として定義することができる。
【０２６５】
分類部２５２は、情報取得部２１０により取得された報知情報を、自車両に対する影響が大きいと判断される「第１の情報」と、第１の情報以外の「第２の情報」とに報知情報を分類する。また、分類部２５２は情報取得部２１０を介し、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容とその確度を取得する。
【０２６６】
図３３に、走行場面が「交差点」、「車線変更（右）」、「車線変更（左）」又は「発進」の際に検出された報知情報の内容とその報知情報の確度の例を示す。分類部２５２が取得した報知情報の確度の高低は、予め設定された報知情報の信頼性が確保できる閾値を基準とした相対的な評価である。つまり、報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値よりも高ければ「高」と評価し、その閾値よりも低ければ「低」と評価する。
【０２６７】
報知情報の確度は、報知情報の詳細度の観点から定義することができ、また報知情報の正確度の観点から定義することができる。
【０２６８】
具体的に、報知情報の詳細度の観点から定義する場合、報知対象物に関して検出された情報が詳しいほど確度が高いと定義できる。たとえば、「人間が進行方向１０ｍ以内に存在する」という報知情報の確度は、「何かしら（人か物か判らない）報知対象物がある」という報知情報の確度に比べて、相対的に確度が高いと定義することができる。
【０２６９】
また、報知情報の正確度の観点から定義する場合、報知対象物に関して検出された情報が確からしいほど、報知情報の確度が高いと定義できる。
【０２７０】
たとえば、「基準パターンとのマッチング率がＱ％（閾値Ｒ＜Ｑ）」という報知情報の確度は、「基準パターンとのマッチング率がＰ％（閾値Ｒ＞Ｐ）」という報知情報の確度に比べて、相対的に精度が高いと定義することができる。また、「設けられたセンサ数がＫ個（閾値Ｌ＜Ｋ）」の各種センサ装置４１００により検出された報知情報の確度は、「設けられたセンサ数がＭ個（閾値Ｌ＞Ｍ）」の各種センサ装置４１００により検出された報知情報の確度よりも相対的に精度が高いと定義することができる。
【０２７１】
分類部２５２は、情報取得部２１０を介して、車両コントローラ５００から自車両の操作情報、車両の状態情報その他の車両情報を取得する。この車両情報により、自車両がどのような動きをするかを判断することができる。
【０２７２】
例えば、自車両のブレーキが解除された旨の車両情報によれば、自車両がこれから走行（移動）すると判断することができ、自車両の右ウィンカーが操作された旨の車両情報によれば、自車両がこれから右方向に移動すると判断することができる。
【０２７３】
さらに、車両情報と報知情報とを対比すれば、報知対象物（歩行者、他車両、静止物）と自車両とが走行場面において接近する関係にあるのか、離隔する関係にあるのか、といった点、すなわち、報知対象物が自車両に与える影響の度合いを判断することができる。
【０２７４】
報知対象物が検出された走行場面において、自車両が動く場合、自車両が報知対象物に接近する場合、自車両が報知対象物から離隔しない場合、報知対象物が自車両に与える影響は大きいと判断できる。
【０２７５】
分類部２５２は、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容とその報知情報の確度とに基づいて、取得した報知情報を、走行場面における自車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、第１の情報以外の第２の情報とに分類する。
【０２７６】
具体的に、分類部２５２は、取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値以上である場合、報知情報が自車両に与える影響は大きいとして、その報知情報を第１の情報に分類する。
【０２７７】
報知情報の内容は、報知情報に係る報知対象物が自車両に与える影響が大きいか否かという観点から予め定義しておくことができる。例えば、自車両が存在する走行場面において、「報知対象物が存在する」といった包括的な内容や、「報知対象物の位置が所定距離以内」、「報知対象物に接近中」、「後続車両が接近」、「歩行者検出」といった具体的な内容の報知情報を、自車両に与える影響が大きい報知情報として定義することができる。
【０２７８】
また、「報知情報の内容」は走行場面ごとに定義することができる。これにより、具体的な走行場面にて検出された報知情報が、その走行場面において自車両に影響を与える情報であるのか否かを判断することができる。
【０２７９】
また、分類部２５２は、報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満であれば、報知情報の内容が予め定義した所定の内容であっても、その報知情報に係る報知対象物が自車両に与える影響は高くないと判断し、その報知情報を第１の情報ではなく、第２の情報に分類する。
【０２８０】
さらに、分類部２５２は、「報知情報と車両情報との組み合わせと、自車両に与える影響度評価との対応関係」に基づいて、報知情報が自車両に与える影響を判断することができる。
【０２８１】
具体的に、分類部２５２は、報知情報の内容と車両情報の内容との組み合わせが、自車両に対する影響が大きいと予め定義された組み合わせである場合、その報知情報が自車両に与える影響が大きいと判断する。
【０２８２】
図３４に、「報知情報と車両情報との組み合わせと、自車両に与える影響度評価との対応関係」の一例を示した。交差点において、「右接近物あり」の報知情報と、車速０Km/ｈの車両情報を取得した場合、自車両は静止しており報知対象物が自車両に与える影響は小さいと考えられる。このため、図３４に示すように、この報知情報と車両情報との組み合わせには影響度「小」を対応づける。他方、交差点において、「右接近物あり」の報知情報と、車速が０Km/h以外の車両情報を取得した場合、自車両は走行中であり報知対象物が自車両に与える影響は大きいと考えられる。このため、図３４に示すように、この報知情報と車両情報との組み合わせには影響度「大」を対応づける。
【０２８３】
なお、図３４に示した組み合わせは限定されず、報知対象物ありの報知情報に対して自車両の非停止を示す車両情報（ブレーキ解除）、報知対象物ありの報知情報に対して自車両の接近を示す車両情報（操舵角操作）、移動対象物ありの報知情報に対して相対速度アップを示す車両情報（加速度０ｋｍ＞０）など、適宜定義することができる。
【０２８４】
たとえば、図３５に示すように、報知情報の内容が予め定義された所定の内容（「右接近物あり」等）であり、報知情報の確度が所定の信頼度以上であり（確度「高」）であり、車両情報に基づいて影響が大きいと判断された（影響「大」）である場合、その報知情報を自車両に与える影響が大きいと判断される「第１の情報」に分類する。
【０２８５】
また、分類部２５２は、第１の情報に分類された報知情報以外の報知情報を、第２の情報に分類する。この第２の情報は、（１）その内容が予め定義された所定の内容以外の報知情報、例えば「報知対象物（右接近物）なし」等の報知する必要性の比較的低い情報、（２）その確度が所定の信頼度未満である報知情報、例えば、確度が「低」または「検知不可」といった情報、及び（３）車両情報に基づいて影響が小さいと判断された報知情報、例えば、自車両に対する影響度が「小」と評価された情報を含む。
【０２８６】
また、乗員に正確な情報を提示する観点から、報知情報の確度を重視し、報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である場合は、報知情報の内容が予め定義した所定の内容であり、自車両への影響が大きい場合であっても、その報知情報を第１の情報ではなく、第２の情報に分類することができる。
【０２８７】
このように、第１の情報は報知対象物の自車両への影響が大きい情報であるから、乗員に正確に認識させるべき情報である。他方、第２の情報は、自車両への影響が第１の情報に比して相対的に低く、乗員の認識が正確でなくても許容できる情報である。本実施形態では、各報知情報が自車両に与える影響を考慮し、これら報知情報を２つに分類することができるため、各報知情報の特性に応じた手法で情報を提示することができる。
【０２８８】
次に動作制御部２２０について説明する。動作制御部２２０は、情報提示トリガ取得部２２１と、動作命令部２２３を有する。
【０２８９】
動作命令部２２３は、分類部２５２により報知する情報が第１の情報に分類された場合は、情報を提示する前に、ロボット１００に車両の乗員に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作を行わせる。予告動作は、特に限定されず、第1実施形態において説明したように、ロボット１００を回転させる動作、腕部Ｈ１、角部材ＴＫ１、尾部材を動かす動作などでもよいし、第２実施形態において説明したように、ロボット１００の正面を乗員の方へ向かせる動作、ロボット１００の擬似視線を乗員の方へ向かせる動作など、特に限定されない。また、これらのロボット１００の動作に、発光動作、音声出力などの動作を組み合わせてもよい。
【０２９０】
また、動作命令部２２３は、ロボット１００に予告動作をさせる前に、車両が所定の走行場面を走行する際に、ロボット１００に車両の周囲を監視する動作を行わせることができる。
【０２９１】
車両の周囲を監視する動作は走行場面に応じて予め決定しておくことができる。図３６に、各走行場面における車両の周囲を監視する動作の例を示す。図３６に示すように、交差点においては、ロボット１００に第１軸Ｇ廻りの回転動作（進行方向を基準（０°）として＋４５°から−４５°の範囲を往復する回転動作）を車両の周囲を監視する動作とする。この動作をロボット１００に実行させた場合、乗員は周囲（注意領域）をキョロキョロと見回すロボット１００を観察することができる。図３６に示すように、周囲を監視する動作は、所定の走行場面において報知情報の検出領域の方にロボット１００の正面側ｆを向ける動作とすることができる。このロボット１００の動作により、走行場面において注意すべき範囲を乗員に示すことができる。
【０２９２】
また、動作命令部２２３は、走行場面に応じて周囲を監視する動作を行わせる動作命令を生成し、ロボット１００の制御部１１０に送出する。このセンシング動作は、情報の提示動作に先立って行うことができる。このように、走行場面において周囲を監視する動作を情報の提示前に実行することにより、監視動作で乗員の意識レベルを向上させてから、情報を提示することができる。乗員の意識を報知情報発生前から段階的に向上させることができるため、乗員は報知情報発生時に備えることができる。
【０２９３】
次に情報提示部２３０について説明する。
【０２９４】
情報提示部２３０は、判断部２３４、情報提示分析部２３１、対応動作決定部２３２、提示動作命令部２３３を有する。
【０２９５】
判断部２３４は、分類部２５２により情報が第１の情報と分類された場合は、ロボット１００が情報を提示する旨を通知する動作をした後に、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。他方、判断部２３４は、分類部２５２により情報が第２の情報と分類された場合は、ロボット１００が情報を提示する旨を通知する動作が実行されるのを待つことなく、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。
【０２９６】
情報提示部２３０の提示情報分析部２３１、対応動作決定部２３２、及び提示動作命令部２３３の機能及び動作は、第２実施形態における提示情報分析部２３１、対応動作決定部２３２、及び提示動作命令部２３３の機能及び動作と共通する。
【０２９７】
次に、提示動作の動作命令に含めることができる動作の内容について説明する。
【０２９８】
本実施形態における提示動作の内容は特に限定されないが、報知情報に方向情報が含まれている場合、提示動作にロボット１００の正面側ｆが方向情報に対応する方向を向く動作を含めることができる。このロボット１００の動作により、乗員（ドライバを含む）に注視させたい指示方向を指し示すことができる。このロボット１００の様子を見た乗員は、ロボット１００が指し示す方向に何か（報知対象物）があると認識し、その方向に注意を向けることができる。
【０２９９】
また、ロボット１００の正面側ｆに人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を設けた場合は、提示動作にロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線が方向情報に対応する方向を向く動作を含めることができる。これにより、目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線の向きで指示方向を指し示すことができ、乗員に注視させたい指示方向を具体的に示すことができる。
【０３００】
加えて、前述したように、ロボット１００の正面部分に発光体１３２が設けられている場合は、ロボット１００の正面側ｆが報知情報に含まれる方向情報の方向を向くようにロボット１００を駆動させた後、発光体１３２を発光させることができる。指示方向に向けて発光することにより、指し示す方向を明確に示すことができる。
【０３０１】
また、前述したように、ロボット１００の出力部１３０がスピーカ１３１を備える場合、ロボット１００の正面側ｆが報知情報に含まれる方向情報の方向を向くようにロボット１００を駆動させた後、報知情報をスピーカ１３１から出力させることができる。指示方向を指し示した状態で報知情報に対応するテキストを読み上げることにより、注意すべき方向と内容を乗員に伝えることができる。
【０３０２】
他方、報知情報に方向情報が含まれていない場合は、ロボット１００の正面側ｆが車両の乗員の方を向くようにロボット１００を駆動させた後、報知情報をスピーカ１３１から出力させることができる。報知情報に方向情報が含まれていない場合、ロボット１００が所定方向を向いてしまうと、乗員は報知情報がその方向に関するものであると誤解してしまうおそれがある。本実施形態のように、乗員の方を向いて発話することにより、特定の方向を指し示すことなく報知情報を乗員に伝えることができる。
【０３０３】
次に、図３７に基づいて本実施形態の情報提示システム１５００の動作を説明する。図３７は本実施形態の情報提示システム１５００の処理を説明するためのフローチャート図である。図３７の処理は、図７に示す第１実施形態の情報提示システム１０００の処理と基本的に共通する。
【０３０４】
ステップ１０において、情報提示システム１０００が起動（イグニションON）されると、ロボット１００の制御部１１０が、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０３０５】
ステップ１１において、情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から車両情報と報知情報を含む情報を取得すると、その車両情報旨を情報分類部２５０へ出力する。一方、情報取得部２１０は、車両情報と報知情報を含む情報を取得できなかったときは、ステップ１４へ進み、イグニッションOFF又はイグニッションＯＦＦ後所定時間が経過したら処理を終了する。
【０３０６】
ステップ５０１においては、走行場面判断部２５１は、車両情報に基づいて、現在の走行場面を判断する。具体的には、走行場面判断部２５１は、図３２に示すような対応関係を参照して、車両情報に基づいて自車両の走行場面を判断する。
【０３０７】
ステップ５０２において、走行場面判断部２５１は、先に判断した走行場面が、所定の走行場面であるか否かを判断する。所定の走行場面でないときは、ステップ１１へ戻り、新たに車両情報と報知情報を取得する。
【０３０８】
ステップ５０３において、情報分類部２５０は、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容と報知情報の確度とに基づいて、自車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、第１の情報以外の第２の情報とに情報を分類する。なお、ステップ５０３の処理の詳細については後述する。
【０３０９】
ステップ５０４において、先のステップ５０３で分類された情報が、第１の情報であるときは、ステップ１２へ進む。他方、ステップ５０３で分類された情報が、第１の情報でないときは、動作制御部２２０はステップ１２の処理を実行しないので、情報提示部２３０は、すぐにロボット１００に情報の提示動作を実行させるべく、ステップ１３へ進める。
【０３１０】
ステップ１２において、動作制御部２２０は、ロボット１００に、乗員に情報を提示する旨を通知する動作を実行させる。
【０３１１】
ステップ１３において、動作制御部２２０は、ロボット１００に、情報（第１の情報）の提示動作を実行させる。
【０３１２】
ロボット１００に実行させる動作の態様は、特に限定されず他の実施形態において開示した動作の何れかの態様とすることができる。
【０３１３】
次に、図３８に基づいて、ステップ５０３で行われる報知情報の分類処理を説明する。
【０３１４】
ステップ５１１において、情報取得部２１０は報知情報を取得する。
【０３１５】
ステップ５１２において、情報取得部２１０は取得した報知情報の確度を取得する。
【０３１６】
ステップ５１３において、情報取得部２１０は取得した報知情報の確度レベルが所定の信頼度を示す閾値以上であるか否かを判断する。報知情報の確度レベルが所定の信頼度を示す好き位置以上であるときは、ステップ５１４へ進む。報知情報の確度レベルが所定の信頼度を示す閾値以上でないときは、ステップ５１５へ進む。
【０３１７】
ステップ５１４において、情報取得部２１０は報知情報の影響度を判断するため、車両情報を取得する。
【０３１８】
ステップ５１５において、情報分類部２５０は車両情報に基づいて、報知情報を「第１の情報」と「第２の情報」とに分類する。具体的に、情報分類部２５０は、取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値以上であるとともに、報知情報の内容と車両情報の内容との組み合わせが、自車両に対する影響が大きいと予め定義された組み合わせである場合、報知情報の自車両に与える影響は大きいと判断し、その報知情報を第１の情報に分類する。それ以外の報知情報は、自車両に与える影響は小さいと判断し、第２の情報に分類する。
【０３１９】
情報分類部２５０は、車両情報を用いることなく、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容とその報知情報の確度とに基づいて、自車両に対する影響が大きい「第１の情報」と、第１の情報以外の「第２の情報」とに報知情報を分類することができる。報知情報の分類が完了したら、図３７に示すステップ５０４の処理へ進む。
【０３２０】
以上のように構成され、動作する本実施形態の情報提示システム１５００は、以下の効果を奏する。
【０３２１】
本実施形態の情報提示システム１５００は、ロボット１００の動きで報知情報を提示するにあたり、報知情報を、自車両に対する影響が大きいと判断される「第１の情報」と、この第１の情報以外の「第２の情報」とに分類し、自車両に対する影響が高いと判断された第１の情報を提示する場合は、乗員に向けて予告動作をさせた後、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。このように、自車両に対する影響が大きい情報については、乗員の注意を喚起してから提示するため、乗員は情報を最初から適切に認識することができる。
【０３２２】
また、自車両の現在の場面と、報知情報の内容と、報知情報の確度とに基づいて報知情報を第１の情報と第２の情報とに分類するため、自車両に対する影響の大きい第１の情報を定量的な判断に基づいて抽出することができる。
【０３２３】
さらに、車両が所定の走行場面に存在する場合に車両の周囲を監視する動作を行うことにより、自車両が周囲に注意をするべき走行場面に進入することを乗員に知らせることができるとともに、各走行場面において注意すべき方向乃至範囲を乗員に示すことができる。
【０３２４】
《第６実施形態》
第６実施形態の情報提示システム１６００は、報知情報の確からしさ（確度）が所定の閾値未満である場合、その確度不足の理由を、報知情報に含ませて提示する点を特徴とする。
【０３２５】
図３９は、第６実施形態に係るブロック構成を示す図である。図３９に示すように、本実施形態の情報提示部２３０は、報知情報の確度を分析する確度分析部２３５を備える。重複した説明を避けるため、ここでは本実施形態の特徴点を中心に説明する。
【０３２６】
確度分析部２３５は、情報取得部２１０が取得した報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である場合は、情報取得部２１０が取得した報知情報、車両情報等の情報に基づいて、この報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である理由を分析する。
【０３２７】
図４０に、各種センサ装置４１００の検知を妨げ、センシング精度低下の原因となる検出障害情報と、検出障害情報から分析された確度低下の理由とを対応づけて示す。確度分析部２３５は、図４０に示す検出障害情報と検出障害理由との対応関係を参照して、情報取得部２１０を介して取得した車両情報、報知情報その他の情報に基づいて、報知情報の確度が閾値未満である理由を分析する。
【０３２８】
検出障害情報は各種センサ装置４１００の検出原理に応じて異なるため、各種センサ装置４１００に検出される情報ごと、検出手法ごとに定義することが好ましい。検出障害理由分析部２３５は、車両コントローラ５００の明度センサが検出した「明度所定値以下」という検出障害情報に基づいて、ＣＣＤカメラの撮像データについて「明度不十分」という検出障害理由を分析する。図４０には検出障害情報と検出障害理由との対応関係の一例を示したが、センシング精度の理由と原因に相当の因果関係があるものであれば、例示したものに限定されない。
【０３２９】
情報提示部２３０は、確度分析部２３５により分析された理由を含む情報を出力部１３０のスピーカ１３１に発話出力させる。この発話出力させる発話テキストは、予め検出障害情報、検出障害理由と対応づけて記憶しておくことが好ましい。図４０に、検出障害情報、検出障害理由と対応づけた発話テキストの一例を示す。
【０３３０】
また、検出障害理由と、その理由を提示するための発話テキストの態様は特に限定されず、出力する情報は検出障害理由テキストと精度レベル通知テキストとを含む。つまり、明度が不十分であるため精度が閾値以下となった場合、「暗くて」という検出障害理由テキストと、「センシングできなかった」という確度レベル通知テキストをロボット１００のスピーカ１３１に発話させる。
【０３３１】
図４１のフローチャートに基づいて、本実施形態の情報提示システム１６００動作を説明する。図４１に示すステップ１０〜５０４までの処理は、第５実施形態の処理と共通する。報知情報が第１の情報ではない場合（ステップ５０４でＮ）に、確度分析部２３５が機能する。
【０３３２】
ステップ６０１において、確度分析部２３５は、情報取得部２１０により取得された情報の中から検出障害情報として定義された情報を抽出する（６０１）。
【０３３３】
ステップ６０２において、検出障害情報が抽出された場合、検出障害理由分析部２３５は、図４０に示す対応関係を参照して、報知精度の確度が所定の閾値未満である理由を分析する（６０２）。
【０３３４】
ステップ６０３において、対応動作決定部２３２は、図４０に示す検出障害理由と発話テキストとの対応関係を参照して、ステップ６０２で分析した検出障害理由に対応する検出障害理由テキストと確度レベル通知のテキストを含む情報提示動作を決定する（６０３）。
【０３３５】
ステップ６０４において、対応動作決定部２３３は、検出障害理由テキストと確度レベル通知のテキストを含む発話テキストを発話させる命令を含む動作命令を作成する（６０４）。提示動作の態様は特に限定されず、ロボット１００の動作と発話テキストの発話とを含む提示動作であってもよい。
【０３３６】
ステップ１３において、提示動作命令部２８３は、作成した動作命令をロボット１００の制御部に送出し、ロボット１００にその動作命令を実行させる（１３）。動作命令を受けたロボット１００は、報知情報の確度が所定閾値未満である理由、例えば「暗くて」というテキストを発話する。
【０３３７】
以上のように構成され、動作する本実施形態の情報提示システム１６００は、第５実施形態の情報提示システム１５００と同様の作用効果を奏する。
【０３３８】
さらに、本実施形態によれば、各種センサ装置４１００が検出した報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である場合、その理由を乗員に通知することができる。これにより、乗員は、センシングの環境を考慮して報知情報を利用することができる。
【０３３９】
なお、本実施形態の説明では重複した記載を避けるため、第５実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１６００の説明のために第１〜第５実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０３４０】
本実施形態では、表示体の一態様として、立体物であるロボット１００と、制御装置としてのロボット制御装置２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部２３０と、情報分類手段の一例としての情報分類部２５０を備えるロボット制御装置２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。さらに、本明細書では、検出障害理由分析機能としての確度分析部２３５を備える情報提示部２３０について説明したが、この態様に限定されるものではない。
【０３４１】
《第７実施形態》
第７実施形態の情報提示システム１７００は、第１〜第６実施形態では車両側に搭載されていたロボット制御装置３２００を、ロボット３１００に搭載した点を特徴とする。図４２は、本実施形態のブロック構成を示す図である。本実施形態におけるロボット本体３１０１の機能は、第１乃至第６実施形態におけるロボット１００の機能に対応する。提示情報は車載装置（ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００の各種センサ装置４１００、車両コントローラ５００）から取得する。説明の便宜のため、処理の内容が共通するものには、共通する符号を付した。
【０３４２】
本実施形態の処理の内容は、第１乃至第６実施形態の情報提示システムの処理の内容と基本的に共通し、処理を行う構成が車両側の装置ではなく、ロボット３１００側にある点が異なるが、第１乃至第６実施形態の情報提示システムと同様の内容である。
【０３４３】
図４３は、本実施形態の情報提示処理の一例を示すフローチャート図である。処理の内容は、第２実施形態の情報提示処理に対応する。
【０３４４】
図４３に示すように、ステップ３１００において、情報提示システム１７００が起動（イグニションON）されると、ステップ３１０１に進む。ステップ３１０１において、ロボット１００の制御部１１０は、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０３４５】
ステップ３１０２において、ロボット３１００の情報取得部３２１０は、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨をロボット３１００の動作制御部３２２０へ送出する。
【０３４６】
ステップ３１０３において、動作制御部３２２０は、情報を提示する旨を通知する動作をロボット３１００に実行させるため、車両側のドライバ位置検出装置６００からドライバの顔（頭）の位置、ドライバシートの位置、又はヘッドレストの位置を取得する。
【０３４７】
続くステップ３１０４において、予告動作におけるロボット３１００の回転角度を決定する。動作制御部３２２０は、第１軸Ｇを回転軸とした回転角度と、必要に応じて第２軸Ｈを回転軸とした回転角度を決定する。回転角度が予め決定されている場合には、その値を読み込む。
【０３４８】
動作制御部３２２０は、決定した回転角度で、第１軸Ｇ、第２軸Ｈを回転軸として回転させる命令をロボット３１００の制御部１１０に送出する。
【０３４９】
ステップ３１０５において、ロボット３１００の制御部１１０は、駆動部１２０に、ロボッ３１００を所定の回転角度だけ回転させる。ロボット３１００はドライバ（乗員）を振り返る動作、つまり、情報を提示する旨を知らせる予告動作を行う。
【０３５０】
ステップ３１０６において、情報提示部３２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０３５１】
ステップ３１０７において、情報提示部３２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照する。
【０３５２】
ステップ３１０８において、動作命令を決定・作成する。
【０３５３】
ステップ３１０９において、この動作命令が方向指示を含むものであるか否かを判断する。そして、ステップ３１１０において、動作命令が方向指示を含むものである場合、情報提示部３２３０は、ロボット３１００の正面側ｆを指示方向に向かせる命令を含む動作命令を作成する。
【０３５４】
ステップ３１０１において、情報提示部３２３０は、作成した動作命令をロボット３１００に向けて送出する。提示動作が完了したら、３１０１に戻り、ロボット３１００の正面側を定常方向へ向ける。このように、ロボット３１００を定常方向に向けておくことにより、次に行われる予告動作の移動量を大きくすることができる。
【０３５５】
本実施形態の情報提示システム１７００は、第１実施形態、第６実施形態と同様に、情報提示に先立ち、表示体としてのロボット３１００が、その正面側ｆを乗員の正面側を向くように回転する動作、つまり、情報を提示する旨を知らせる予告動作（コンタクト動作ともいう）を行うので、この動作の後に提示する提示情報の認識率を向上させることができる。このような予告動作により、乗員とロボット１００は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０３５６】
本実施形態の情報提示システム１７００によれば、第１乃至第６実施形態の情報提示システムと同様の作用及び効果を奏することができる。
【０３５７】
さらに、本構成によれば、ロボット３１００側に処理を加えるだけで、機能をバージョンアップすることができる。つまり、新たな情報提示処理を追加するなどのバージョンアップ時において、車両側のシステムに手を入れることなく、ロボット３１００側に処理を加えるだけで済むというメリットがある。
【０３５８】
本実施形態の説明では重複した記載を避けるため、第１〜第６実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１７００の説明のために第１〜第６実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０３５９】
本実施形態では、表示体の一態様として、立体物であるロボット本体３１０１と、制御装置としてのロボット制御装置３２１０とを有するロボット３１００を、情報提示システムの一例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部３２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部３２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部３２３０を備えるロボット制御装置３２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【０３６０】
《第８実施形態》
第８実施形態の情報提示システム１８００は、第１〜第７実施形態におけるロボット１００のように、所定の動作を行う動作物を、立体表示装置４１００を用い、映像で表示する点を特徴とする。
【０３６１】
図４４は、本実施形態の情報提示システム１８００のブロック構成図である。図４４に示すように、本実施形態の情報提示システム１８００は、立体表示装置４１００と、制御装置４２００と、出力部４３００とを有する。
【０３６２】
立体表示装置４１００は、制御装置４２００の制御命令に基づいて、情報を伝える伝達媒体としての動作物の映像の表示する表示部４１１０と、表示する動作物の映像データを記憶する表示データ記憶部４１２０とを有する。本実施形態において、表示する動作物を、第１実施形態〜第７実施形態において説明したロボット１００とし、立体表示装置４１００を介して動作するロボット１００の姿態を表示してもよい。
【０３６３】
図４５（Ａ）に立体表示装置４１００の構成の概要を示し、図４５（Ｂ）に立体表示装置４１００の平面図を示す。図４５（Ａ）に示すように、立体表示装置４１００は、半球形状の投射面４１０２と、動作物の映像を再生する再生装置４１０３と、投射用の光源４１０４と、再生装置４１０３を回転させる回転駆動部４１０５とを有する。また、ベース部４１０６はこれらを支持するとともに、表示部４１１０、表示データ記憶部４１２０を収納する。
【０３６４】
投射面４１０２は光透過性を有し、再生装置４１０３により投射された動作物の映像は投射面４１０２の外側から視認できる。
【０３６５】
再生装置４１０３は、回転駆動部４１０５の駆動により、立体表示装置４１００の設置面に対して略垂直方向の第１軸Ｇ廻りに回転する。再生装置４１０３が回転すると、投射面４１２０に投射された動作物の映像も回転する。再生装置４１０３の回転により、任意の方向を向く動作物を投射面４１２０に映し出すことができる。再生装置４１０３は、投射する映像を切り替える映像切換機能を有する。再生装置４１０３は、制御装置４２００の制御命令に従い、異なる態様の動作物の映像を再生することができる。
【０３６６】
動作物の映像の態様は特に限定されないが、図４５（Ｂ）に示すように、人の目に似せた目ｅ１，ｅ２を含ませることができる。この場合は、目ｅ１，ｅ２を正面側に表示する。このように、目ｅ１，ｅ２を設けることにより、予告動作において、動作物の映像が乗員を見つめる又は見上げるといった表情を表現することができる。また、お互いの目を合わせてアイコンタクトを行うことができる。これにより、動作物の映像と乗員との間に関係を形成することができる。また、目ｅ１，ｅ２とともに目玉ｅ１０，ｅ２０や、瞼（図示せず）を動作物の映像に含ませることができる。目玉を動かす動作、瞼をまばたきする動作により表情をより豊かにすることができる。
【０３６７】
本実施形態の出力部４１３０は、スピーカ４１３１を有する。スピーカ４１３１の機能は、第１〜第３実施形態のスピーカと共通する。また、第１実施形態と同様に、立体表示装置４１００の正面側のフランジ部４１０７に発光体（図示せず）を設けることができる。
【０３６８】
図４６は、本実施形態の処理を示すフローチャート図である。情報の処理の流れは、基本的に図２０に示す第２実施形態の処理と共通する。
【０３６９】
図４６に示すように、ステップ４１００において、システムが起動（イグニションON）されると、ステップ４１０１に進む。
【０３７０】
ステップ４１０１において、立体表示装置４１００の表示部４１１０は、その正面側が定常方向（乗員の正面側ではない方向，例えば車両の進行方向）に向いた動作物の映像を表示する。
【０３７１】
ステップ４１０２において、情報取得部４２１０は、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示する情報又は提示する情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨を動作制御部４２２０へ送出する。
【０３７２】
ステップ４１０３において、動作制御部４２２０は、車両側のドライバ位置検出装置６００からドライバの顔（頭）の位置、ドライバシートの位置、又はヘッドレストの位置を取得する。
【０３７３】
ステップ４１０４において、動作制御部４２２０は、予告動作における動作物の映像の回転角度を決定する。動作制御部４２２０は、第１軸Ｇ（図４５参照）を回転軸とし、表示する映像の回転角度を決定する。回転角度が予め決定されている場合には、その値を読み込む。動作制御部４２２０は、決定した回転角度で動作物の映像を回転させる命令を表示部４１１０に送出する。
【０３７４】
ステップ４１０５において、表示部４１１０は、回転駆動部４１０５により再生装置４１０３を所定の回転角度だけ回転させ、立体表示装置４１００に、その正面側が乗員の方を向く動作物の映像を表示する。立体表示装置４１００は、乗員を振り返る動作（予告動作）を行う動作物の映像を表示する。
【０３７５】
ステップ４１０６において、情報提示部４２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０３７６】
ステップ４１０７において、情報提示部４２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照し、続くステップ４１０８において、動作命令を決定・作成する。
【０３７７】
ステップ４１０９において、動作命令に方向指示が含まれているか否かを判断する。動作命令が方向指示を含むものである場合、情報提示部４２３０は、その正面側ｆが指示方向に向いた動作物の映像を表示させる制御命令を作成する。
【０３７８】
ステップ４１１１において、情報提示部４２３０は、作成した制御命令を立体表示装置４１００に向けて送出する。提示動作が完了したら、４１０１に戻り、動作物の正面側を定常方向へ向けた映像を表示する。これにより、次に表示される動作物の予告動作の移動量を大きくすることができる。
【０３７９】
なお、本実施形態では、再生装置４１０３を回転させることにより、動作物の映像の向きを変化させるようにしたが、予め準備した動作物が回転する映像を用いて、動作物が予告動作をする動画の映像、動作物が提示動作をする動画の映像を表示することができる。この場合、回転方向を自由に設定することができるため、動作物の複雑な動きを表示することができる。
【０３８０】
本実施形態の情報提示システム１８００は、第１〜第７実施形態と同様に、情報の提示に先立ち、その正面側ｆを乗員の方を向くように回転する予告動作を行う動作物の映像を表示するので、予告動作後に提示される情報の認識率を向上させることができる。情報の提示に先立ち、予告動作を行う動作物の映像を表示することにより、乗員と動作物とが連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができ、提示する情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０３８１】
また、本実施形態によれば、映像により表示された動作物を乗員のドライビングパートナーとして機能させるため、有体のロボットを用いる場合よりも、複雑な動きを表現することができる。また、表示データ記憶部４１２０のデータを追加、編集するだけで乗員ごとに動作物の映像（ドライビングパートナー）を設定することができる。
【０３８２】
なお、本実施形態の説明では、重複した記載を避けるため、第１〜第７実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１８００の説明のために第１〜第７実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０３８３】
本実施形態では、立体表示部の一例としての立体表示装置４１００と、出力手段の一例としての出力部４３００と、制御装置の一例としての制御装置４２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部４２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部４２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部４２３０とを備える制御装置４２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【０３８４】
《第９実施形態》
第９実施形態の情報提示システム１９００は、第１〜第８実施形態におけるロボット１００のように、所定の動作を行う動作物を、虚像表示装置を用い、三次元虚像で表示する点を特徴とする。
【０３８５】
図４７は、本実施形態の情報提示システム１９００のブロック構成図である。図４７に示すように、本実施形態の情報提示システム１９００は、虚像表示装置５１００と、制御装置５２００と、出力部５３００とを有する。
【０３８６】
虚像表示装置５１００は、再生光照射部５１１０と、ホログラム設定部５１２０と、マスタホログラム５１３０とを有する。
【０３８７】
再生光照射部５１１０は、制御装置５２００の制御命令に基づいて、マスタホログラム５１３０を再生するための再生光を、予め準備したマスタホログラム５１３０へ照射する。再生光の光源としては、ハロゲンランプ、キセノンランプといったランプ、発光ダイオード、半導体レーザなどを用いることができる。
【０３８８】
マスタホログラム５１３０は、情報を伝える伝達媒体としての動作物が動作を行う過程を、所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムである。動作物を、第１実施形態〜第７実施形態において説明したロボット１００とし、虚像表示装置５１００を介して動作するロボット１００の姿態を表示してもよい。このマスタホログラムは、その正面側が車両に搭乗する乗員の方を向くロボット１００が予告動作を行う過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムを含む。マスタホログラム５１３０は、動作物（例えばロボット１００）の正面側が車両のドライバシートの着座面の方を向く予告動作の過程、又は動作物の正面側が車両のヘッドレストの頭部支持面の方を向く予告動作の過程を、所定間隔で記録した一又は複数のホログラムを含む。また、所定の定常方向（乗員の方ではない方向）を向く動作物が、その正面側を車両に搭乗する乗員の方へ向かせるまでの予告動作を所定時間経過ごとに記録したホログラムも含む。
【０３８９】
マスタホログラム５１３０は、動作物が乗員の方を向く動作のほか、動作物が乗員を見上げる動作、動作物が乗員の方向以外の所定方向（定常方向）を向く過程、動作物が所定の指示方向を向く動作など、動作物の任意の動きの過程を所定間隔ごとに記録したホログラムを含む。
【０３９０】
ホログラムの作成手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。たとえば、レーザ光をビームスプリッタで２つに分け、一方のレーザ光を動作中の動作物に照射し、動作中の動作物に反射した物体光を得る。他方のレーザ光は参照光として直接記録材料に導く。これら物体光と参照光との干渉縞を記録材料に記録する。
【０３９１】
本実施形態のマスタホログラム５１３０は、動作物の一連の動作の過程を所定時間ごとに区切り、各タイミングにおける動作物の静止姿態をマスタホログラム５１３０として記録する。マスタホログラム５１３０を、時間の経過に従い順次再生すると、動作物の動作をアニメーションのように表現することができる。動作過程を記録したマスタホログラム５１３０の数が多いほど、すなわち、各マスタホログラム同士の時間間隔が短いほど、連続した滑らかな動作を表現することができる。
【０３９２】
また、マスタホログラム５１３０にその動作が記録される動作物の態様は、特に限定されないが、第８実施形態の動作物映像と同様に、動作物の像にはロボット１００の目ｅ１，ｅ２に相当する像を含ませることができる。この場合、目ｅ１，ｅ２を正面側に表示する。このように、目ｅ１，ｅ２を設けることにより、予告動作において、動作物の虚像が乗員を見つめる、又は見上げるといった表情を表現することができ、動作物の虚像と乗員との間に関係を形成することができる。また、目ｅ１，ｅ２とともに目玉ｅ１０，ｅ２０や、瞼（図示せず）を含ませれば、動作物の表情をより豊かにすることができる。
【０３９３】
マスタホログラム５１３０の記録材料は、ポリビニルカルバゾール、アクリル系等のフォトポリマー、重クロム酸ゼラチン、光レジスト材料などの感光材料を用いることができる。
【０３９４】
ホログラム設定部５１２０は、準備した一又は複数のマスタホログラム５１３０を、記録時の動作の時間軸に従い、再生光が照射される再生位置に順次設定する。ホログラム設定部５１２０が順次設定したマスタホログラム５１３０に、再生光を順次照射することで、動作物の動きが再生され、所定の動作を行う動作物の三次元虚像を表示することができる。三次元虚像は、フロントガラス部分に表示することができる。また、専用のホログラフィク用表示装置をダッシュボード近傍に設けることができる。
【０３９５】
出力部５３００は、スピーカ５３１０を有し、提示情報を読み上げる。その機能は、第１〜第４実施形態と共通する。
【０３９６】
図４８は、本実施形態の処理を示すフローチャート図である。情報の処理の流れは、図２０に示す第１実施形態の処理と共通し、予告動作及び提示動作を行う主体が、有体のロボット１００ではなく、動作物の三次元虚像（ホログラフィック像）である点が異なる。
【０３９７】
図４８に示すように、ステップ５１００において、情報提示システム１９００が起動（イグニションON）されると、続くステップ５１０１において、ホログラム設定部５１２０は、その正面側が定常方向（乗員の正面側ではない方向、例えば車両の進行方向）に向いた動作物（例えばロボット１００）の虚像を表示する。動作物の虚像の表示方向は、再生時におけるマスタホログラム５１３０の設置方向、再生光源の位置等により適宜設定する。本実施形態では、予め設定した再生時におけるマスタホログラム５１３０の設置方向及び再生光源の位置を基準として、動作物の虚像が所定方向を向くマスタホログラム５１３０を作成しておく。
【０３９８】
ステップ５１０２において、情報取得部５２１０が、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨を動作制御部５２２０へ送出する。
【０３９９】
ステップ５１０３において、動作制御部５２２０は、虚像表示装置５１００に、その正面側が車両の乗員の方を向く予告動作を行う動作物の動作過程を所定間隔で記録した複数のマスタホログラムを連続再生させる。このステップ５１０３において、その正面側が乗員の方を向く予告動作を行う動作物の三次元虚像が表示される。
【０４００】
ステップ５１０４において、情報提示部５２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０４０１】
ステップ５１０５において、情報提示部５２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照し、続くステップ５１０６において動作命令を決定・作成する。
【０４０２】
ステップ５１０７において、動作命令が方向指示を含むと判断された場合は、ステップ５１０８において、情報提示部５２３０は、その正面側ｆが指示方向を向く提示動作を行う動作物の三次元虚像を表示させる命令を含む制御命令を作成する。
【０４０３】
ステップ５１０９において、情報提示部５２３０は、作成した制御命令を、虚像表示装置５１００に向けて送出する。その後、ステップ５１０１へ戻り、その正面側ｆが定常方向を向く提示動作を行う動作物の三次元虚像を表示させる。次に表示される動作物の予告動作の移動量を大きくするためである。
【０４０４】
なお、三次元虚像の表示手法は特に限定されず、公知の技術を用いることができる。例えば、特開平９−１１３８４５に示される三次元画像表示装置を用いて、本実施形態における予告動作、提示動作等を行う動作物の三次元虚像を表示することができる。
【０４０５】
本実施形態の情報提示システム１９００は、第１実施形態と同様に、情報提示に先立ち、その正面側ｆを乗員の方を向く予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示するので、予告動作の後に提示する提示情報の認識率を向上させることができる。このような予告動作により、乗員と動作物映像は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０４０６】
本実施形態の説明では、重複した記載を避けるため、第１〜第８実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１９００の説明のために第１〜第８実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０４０７】
本実施形態では、虚像表示装置の一例としての虚像表示装置５１００と、出力手段としての出力部５３００と、制御装置の一例としての制御装置５２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部５２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部５２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部５２３０とを備える制御装置５２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【０４０８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０４０９】
《第１０実施形態》
第１０実施形態の情報提示システム２０００は、第１〜第７実施形態におけるロボット１００のように、所定の動作を行う動作物の二次元画像を、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０（表示装置）に表示する点を特徴とする。
【０４１０】
図４９は、本実施形態の情報提示システム２０００のブロック構成図である。図４９に示すように、本実施形態の情報提示システム２０００は、ナビゲーション装置３００のディスプレイの表示を制御する制御装置６２００と、出力部６３００とを有する。
【０４１１】
本実施形態のナビゲーション装置３００は、制御装置６２００の制御命令に基づいて、情報を伝える伝達媒体としての動作物の映像の表示するディスプレイ３５０を有する。ディスプレイ３５０は、ナビゲーション装置３００において利用される一般的なものを用いることができる。
【０４１２】
また、制御装置６２００の情報提示部６２３０は、表示する動作物の映像データを記憶する表示データ記憶部６２３１を有する。本実施形態において、表示する動作物を、第１実施形態〜第７実施形態において説明したロボット１００とし、ディスプレイ３５０を介して動作するロボット１００の姿態を表示してもよい。ここでは、表示装置としてナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０を利用する例を示したが、本システム用のディスプレイを別途設けてもよい。
【０４１３】
図５０は、本実施形態の処理を示すフローチャート図である。情報の処理の流れは、基本的には、図２０に示す第１実施形態の処理と共通する。
【０４１４】
本実施形態では、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０にロボット１００などの動作物の二次元画像を、表示するため、情報を取得した後に動作物の二次元画像を表示する。例えば、地図画面が表示されている状態から、情報の取得後に、画面を切り替えて動作物を表示する。
【０４１５】
図５０に示すように、ステップ６１００において、情報提示システム２０００が起動（イグニションON）すると、ナビゲーション装置３００も起動する。
【０４１６】
ステップ６１０１において、情報取得部６２１０は、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨を動作制御部６２２０へ送出する。
【０４１７】
ステップ６１０２において、動作制御部６２２０は、ディスプレイ３５０に表示されている、例えば地図画面から、正面側が定常状態から車両の乗員の方を向く予告動作を行う動作物の動作過程を表す画像へと切り換えて表示させる。これにより、ステップ６１０３において正面側が乗員の方を向く予告動作を行う動作物の二次元画像が表示される。
【０４１８】
ステップ６１０４において、情報提示部６２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０４１９】
ステップ６１０５において、情報提示部６２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照する。ステップ６１０６において、情報提示部６２３０は、動作命令を決定・作成する。
【０４２０】
ステップ６１０７において、動作命令が方向指示を含むものである場合（６１０７でＹ）、情報提示部６２３０は、その正面側ｆが指示方向を向く提示動作を行う動作物の二次元画像を表示させる命令を作成する（６１０８）。
【０４２１】
ステップ６１０９において、情報提示部６２３０は、作成した制御命令を案内部６３４０に向けて送出する。その後、６１０１へ戻り、その正面側ｆが定常方向を向く提示動作を行う動作物の二次元画像を表示させる。次に表示される動作物の予告動作の移動量を大きくするためである。
【０４２２】
本実施形態の情報提示システム２０００は、第１実施形態と同様に、情報提示に先立ち、その正面側ｆを乗員の方を向く予告動作を行う動作物の二次元画像を表示するので、予告動作の後に提示する提示情報の認識率を向上させることができる。このような予告動作により、乗員と案内部６３４０に表示される動作物の二次元画像とは、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０４２３】
また、ナビゲーション装置のディスプレイ３５０を利用して、動作物の二次元画像を表示するので、ロボットを設けるためのスペースが無い場合でも同様の効果を得ることができる。
【０４２４】
本実施形態の説明では、重複した記載を避けるため、第１〜第９実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム２０００の説明のために第１〜第９実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０４２５】
本実施形態では、動作物の二次元画像をナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０に表示する一例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フロントガラスに設けられたヘッドアップディスプレイ装置に動作物の二次元画像を投影しても良い。
【０４２６】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０４２７】
本実施形態では、表示装置の一例としてのナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０と、出力手段の一例としての出力部６３００と、制御装置の一例としての制御装置６２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部６２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部６２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部６２３０とを備える制御装置６２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０４２８】
【図１】第１実施形態の情報提示システムの概要を示すブロック構成図である。
【図２】第１実施形態の情報提示システムの配置例を示す図である。
【図３】第１実施形態の情報提示システムの他の配置例を示す図である。
【図４】第１実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図５】第１実施形態に係るロボットの構成及び動作を説明するための図である。
【図６】第１実施形態に係るロボットの他の構成及び動作を説明するための図である。
【図７】本実施形態の情報提示システムの処理を説明するためのフローチャート図である。
【図８】第１実施形態に係るロボットのさらに他の構成及び動作を説明するための図である。
【図９】第２実施形態の情報提示システムの概要を示すブロック構成図である。
【図１０】第２実施形態に係るロボットの構成及び動作を説明するための図である。
【図１１】第２実施形態に係るロボットの他の構成及び動作を説明するための図である。
【図１２】ロボットの正面側が乗員の方を向いた状態を説明するための図である。
【図１３】ロボットの正面側が乗員の方を向いた状態を説明するための他の図である。
【図１４】図１３に示す状態を横から見た図である。
【図１５】ロボットの回転角度の設定例を説明するための図である。
【図１６】ロボットの定常方向の第１の例を示す図である。
【図１７】ロボットの定常方向の第２の例を示す図である。
【図１８】提示情報の内容と動作命令との対応関係の一例を示す図である。
【図１９】動作命令の一例を説明するための図である。
【図２０】本実施形態の情報提示システムの処理を説明するためのフローチャート図である。
【図２１】（Ａ）〜（Ｄ）は、図２０に示す処理に対応するロボット１００の動作を説明するための図である。
【図２２】「右折ガイド」の提示動作を説明するためのフローチャート図である。
【図２３】「右注意」の提示動作を説明するためのフローチャート図である。
【図２４】「右ドア開禁止」の提示動作を説明するためのフローチャート図である。
【図２５】第３実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図２６】提示情報と動作命令との対応情報の一例を示す図である。
【図２７】環境を重視した運転に関する注意情報（提示情報）を提示する処理を示すフローチャート図である。
【図２８】運転に関する注意情報（提示情報）を提示する処理を示すフローチャート図である。
【図２９】第４実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図３０】第４実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【図３１】第５実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図３２】車両情報と走行場面との対応関係の一例を示す図である。
【図３３】報知情報の内容と確度（精度）の一例を示す図である。
【図３４】報知情報の内容と車両情報との組み合わせと、影響度との対応付けの一例を示す図である。
【図３５】走行場面ごとの、報知情報と影響度と分類の対応関係の一例を示す図である。
【図３６】走行場面とセンシング動作との対応関係の一例を示す図である。
【図３７】第５実施形態の情報提示システムの処理の概要を説明するためのフローチャート図である。
【図３８】報知情報の分類処理を説明するためのフローチャート図である。
【図３９】第６実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４０】精度障害情報と、精度障害理由と、発話テキストとの対応関係の一例を示す図である。
【図４１】第６実施形態の情報提示システムの処理の概要を説明するためのフローチャート図である。
【図４２】第７実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４３】第７実施形態の情報提示システムの処理の概要を説明するためのフローチャート図である。
【図４４】第８実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４５】図４５（Ａ）は、第８実施形態の立体表示装置の概要を示す図、図４５（Ｂ）は立体表示装置の平面図である。
【図４６】第８実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【図４７】第９実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４８】第９実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【図４９】第１０実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図５０】第１０実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【０４２９】
１００，１０１…ロボット、立体物、表示体、動作物
１１０…駆動部
１２０…駆動部
１３０…出力部
１３１…スピーカ
１３２…発光体
２００…ロボット制御装置
２１０…情報取得部
２２０…動作制御部
２２１…情報提示トリガ取得部
２２２…回転角度決定部
２２３…動作命令部
２２４…ドライバ応答取得部
２２６…観察動作命令部
２３０…情報提示部
２３１…提示情報分析部
２３２…対応動作決定部
２３３…提示動作命令部
２３４…判断部
２３５…精度障害理由分析部
２５０…情報分類部
２５１…走行場面判断部
２５２…分類部
３００…ナビゲーション装置
４００…障害物報知装置
５００…車両コントローラ
６００…着座検出装置
７００…ドライバ位置検出装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員に情報を提示する情報提示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
報知用立体物を車内に配置し、その身振り等の動作によって情報を乗員に表示するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４１０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、立体物に対して、常に乗員の意識が向けられている訳ではないので、乗員が提示された情報のうち、初期に提示された情報を認知できない虞があった。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み本発明は、乗員が提示される情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、表示体が予告動作を行うことで情報が提示される旨を知らせ、予告動作が行われた後に、表示体が提示動作を行うことで乗員に情報を提示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、表示体による予告動作によって、乗員がその後に情報が提示されることを知ることができ、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
《第１実施形態》
本実施形態に係る情報提示システムの構成の概要を説明する。
【００１０】
[システム概要]
図１は、本実施形態第1の実施形態に係る情報提示システムの概要を示すブロック構成図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の情報提示システム１０００は、表示体Ｑと、制御装置Ｒとを備える。
【００１２】
表示体Ｑは、例えば人間や動物を模したロボット１００である。制御装置Rはロボット１００に所定の動作を行わせることにより、乗員へ特定の情報を提示し、又は乗員に特定の情報が提示されることを予め知らせる。
【００１３】
制御装置Rは、ロボット１００を制御するロボット制御装置２００を有する。
【００１４】
情報提示システム１０００は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００及び着座検出装置７００が、互いに情報の授受が可能なように有線又は無線の通信手段で接続されている。
【００１５】
図２及び図３は、本実施形態に係る情報提示システム１０００の搭載例を示す図である。
【００１６】
図２及び図３に示すように、ロボット１００は、車両のダッシュボードの上面に設置される。
【００１７】
ロボット１００の設置位置は、有線又は無線の通信手段を介してロボット１００等と接続可能であり、また乗員の視界領域内であれば良く、例えばＡピラー（フロントピラー）でも良い。
【００１８】
次に、ロボット１００の構成を説明する。図４に示すように、ロボット１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、出力部１３０とを有する。
【００１９】
制御部１１０は、ロボット制御装置２００の制御に従い、駆動部１２０及び出力部１３０を制御する。
【００２０】
駆動部１２０は、車両側にて検出された報知対象物に関する報知情報に対応づけられた複数の動作、例えば回転動作、発話動作、発光動作といった複数の種類の動作、及びこれらを任意に組み合わせた複数のパターンの動作を実行する。
【００２１】
出力部１３０は、スピーカ１３１及び発光体１３２を含み、車両側にて検出された報知対象物に関する報知情報を提示（出力）する。
【００２２】
スピーカ１３１は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいてTTS（Text To Speech）機能により報知情報を読み上げる。
【００２３】
発光体１３２は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて発光動作を行う。発光体１３２としては、ランプやＬＥＤを用いることができる。発光体１３２は、ロボット１００の正面側ｆに設けることができる。
【００２４】
ここで、図５及び図６を用いて、ロボット１００の構成について詳述する。
【００２５】
なお、図５（Ａ）に示すように、正面側fとは、例えばロボット１００を擬人化した場合や動物に似せた場合であれば、その顔部分が正面側fとなる。ロボット１００の特定部分に人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を設けることで、人や動物に似せることができ、これら目部材ｅ１，ｅ２が設けられている側が正面側fとなる。
【００２６】
発光体１３２は、目部材ｅ１，ｅ２の近傍に設けることができる。
【００２７】
発光体１３２は、目部材ｅ１，ｅ２の中に設けることができる。所定方向を向くロボット１００の目ｅ１，ｅ２を発光させることにより、乗員の注意を引き、指し示す方向を提示できる。発光体１３２の発光制御の具体的手法は、特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００２８】
次に、駆動部１２０は、図５に示される、ロボット１００がダッシュボードに固定又は係合されるベース部１２１と、所定の方向に延在しロボット１００の回転軸となる第１軸Ｇと、第１軸Ｇを回転軸としてロボット本体１０１を任意の回転速度で回転させるモータ機構１２２とを有する。なお、第１軸Ｇとモータ機構１２２については、一般的に知られている器械技術を適用することができるので、それらの説明を省略する。
【００２９】
図５（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、モータ機構１２２が駆動することで、ロボット１００は、第１軸Ｇ廻りに回転動作を行う。このように、駆動部１２０は、ロボット１００を第１軸Ｇ廻りに所定角度だけ回転させることにより、ロボット１００にその正面側ｆを任意の方向に向ける動作をさせることができる。
【００３０】
また、図６（Ａ）に示すように、ロボット１００の駆動部１２０は、さらに、第１軸Ｇとは異なる方向に延在する第２軸Ｈと、この第２軸Ｈを回転軸としてロボット本体１０１を回転させるモータ機構１２４とを備えても良い。なお、モータ機構１２４については一般的に知られている器械技術であるので、説明を省略する。
【００３１】
第１軸Ｇとは異なる方向に延在する第２軸Ｈを有する場合のロボット１００の回転動作について詳述すると、ロボット１００を第２軸Ｈの回転角度に応じて、その正面側ｆの向く方向を変化させることができる。ロボット１００の正面側ｆを向ける方向は、水平方向を基準に（０°として）、第２軸Ｈ廻りの回転角度により定義することができる。ロボット１００に、タイヤ廻り等の車両の下方向を指示させる場合、駆動手段１２０はロボット１００を第２軸Ｈ廻りに水平方向から下方へ所定角度（例えば−３０°）回転させる。また、ロボット１００に、車両の進行方向に所定距離Ｘだけ離隔した路面方向を指示させる場合、駆動手段１２０はロボット１００を第２軸Ｈ廻りに水平方向から下方へ所定角度（例えば−１５°）回転させる。さらに、ロボット１００に、車両の進行方向に向って所定距離Ｙ（Ｙ＞Ｘ）だけ離隔した路面方向を指示させる場合、駆動手段１２０はロボット１００を第２軸Ｈ廻りに水平方向から上方へ所定角度（例えば＋５°）回転させる。このように、駆動手段１２０は、ロボット１００´を第２回転軸Ｈ廻りに所定角度だけ回転させることにより、ロボット１００´の正面側ｆを任意の方向に向けることができる。
【００３２】
次に、ロボット制御装置２００について説明する。
【００３３】
図４に示すように、ロボット制御装置２００は、情報取得部２１０と、動作制御部２２０と、情報提示部２３０とを有する。
【００３４】
情報取得部２１０は、車両の状態に応じて発生した情報を、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得する。
【００３５】
なお、車両の状態に応じて発生した情報は、ナビゲーション装置３００が提示する経路案内情報、障害物検知装置４００が提示する障害物情報、車両コントローラ５００が提示する速度情報、エネルギー残量情報、時刻情報、着座検出装置７００が提示又は出力する乗員の着座状況を少なくとも含む。
【００３６】
ナビゲーション装置３００は、現在位置取得部３１０と、地図情報記憶部３２０と、経路算出部３３０と、案内部３４０とを有する。
【００３７】
現在位置取得部３１０はＧＰＳ機能等を用いて自車両の現在位置を検出する。
【００３８】
地図情報記憶部３２０は電子地図情報を記憶する。
【００３９】
また、経路算出部３３０は、自車両の現在位置と電子地図情報とに基づいて、経路計算、経路案内を行う。
【００４０】
案内部３４０は、案内情報を外部に送出する。
【００４１】
ナビゲーション装置３００は、自車両が経路案内を行う案内ポイントに接近すると、提示情報としての経路案内情報をロボット制御装置２００へ出力する。
【００４２】
障害物報知装置４００は、撮像部４１０と、障害物判断部４２０と、報知部４３０とを有する。
【００４３】
撮像部４１０は、赤外線カメラやＣＣＤカメラなどであり、車両周囲を撮像する。
【００４４】
障害物判断部４２０は、周知の手法により障害物の存在、障害物と車両との相対的位置関係、障害物の接近、障害物の危険度等を判断する。
【００４５】
報知部４３０は障害物に関する提示情報を外部に送出する。
【００４６】
障害物判断部４２０は、後述する着座検出装置７００から車両座席の着座状態を取得し、着座状態に応じた障害物を検出する。たとえば、ドライバシートの後ろの後部座席に乗員が着座している場合に限り、その右バックドア周辺の障害物を報知することができる。
【００４７】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を取得する。車両に関する情報は、操舵角情報、速度情報、ブレーキ操作情報、車間距離情報を含む。
【００４８】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を所定の周期でロボット制御装置２００又は他の車載装置３００，４００，７００へ送出する。
【００４９】
着座検出装置７００は、周知の手法で車両の座席（ドライバ席、助手席、後部座席）の着座の有無を検出する。本実施形態では圧力センサを用いているが、特にこれに限定されない。
【００５０】
着座検出装置７００は、着座情報を所定の周期でロボット制御装置２００又は他の車載装置へ送出する。
【００５１】
次に、表１を用いて、情報取得部２１０が、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得した車両に関する情報（車両情報）とロボット１００が出力する提示情報との対応関係の一例を示す。
【００５２】
【表１】
動作制御部２２０は、情報取得部２１０が提示情報の取得及び／又は提示情報の発生に呼応して（提示情報の取得を示す信号及び／又は提示情報の発生を示す信号をトリガとして）、ロボット１００が、運転者に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作（以下、「コンタクト動作」ともいう）を行うように制御する。
【００５３】
予告動作（コンタクト動作）は、ロボット１００が乗員に連絡をとるような動作、ロボット１００が乗員と対話をする動作など、ロボット１００と乗員とで関係を形成するための動作を含む。
【００５４】
図４に示すように、動作制御部２２０は、情報提示トリガ取得部２２１と、動作命令部２２３とを有する。
【００５５】
情報提示トリガ取得部２２１は、情報取得部２１０が提示情報を取得した旨の情報、又は提示情報が発生した旨の情報を取得する。
【００５６】
これらの情報は動作制御部２２０がロボット１００に予告動作を実行させる契機（トリガ）となる。
【００５７】
動作命令部２２３は、ロボット１００が運転者に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作として、ロボット１００の駆動部１２０にロボット１００の正面側ｆが車両に搭乗する乗員の方に向くようにロボット１００を回転させる動作を行うための制御信号を出力する。
【００５８】
情報提示部２３０は、動作制御部２２０がロボット１００に情報を提示する旨を知らせる予告動作をさせた後、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。
【００５９】
提示動作は、例えば提示する情報に方向が含まれる場合にロボット１００の正面をその方向に向かせる提示動作、提示する情報に方向が含まれる場合にロボット１００をその方向に動かす提示動作、スピーカ１３１を介して情報を音声で出力する提示動作等である。
【００６０】
[予告動作制御及び特定情報提示動作制御]
図７は、第１実施形態の情報提示システム１０００の処理手順を示すフローチャート図である。
【００６１】
ステップ１０において、情報提示システム１０００が起動（イグニションON）されると、ロボット１００の制御部１１０は、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【００６２】
定常方向は、ロボット１００が車両進行方向の前方側、つまり乗員が通常視認している方向である。なお、起動時において定常方向を向かせる動作の制御は、ロボット１００の制御部１１０や車両側のロボット制御装置２００が行うようにしてもよい。
【００６３】
ステップ１１において、情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得する。また、情報取得部２１０はその旨を動作制御部２２０へ送出する。
【００６４】
ステップ１１において、情報取得部２１０が提示情報を取得しない場合は、ステップ１４に進む。ステップ１４において、ロボット制御装置２００は、イグニッションOFF直後、又はイグニッションＯＦＦ後所定時間が経過したら処理を終了する。
【００６５】
他方、ステップ１１において、情報取得部２１０が提示情報を取得した場合は、ステップ１２に進む。ステップ１２において、動作制御部２２０は、情報取得後、ロボット１００に乗員に情報を提示する旨を知らせる予告動作を行わせる。例えば、動作制御部２２０は、ロボット１００に回転動作を行わせる。
【００６６】
ステップ１３において、情報提示手段２３０は、取得した提示情報の内容に応じてロボット１００に情報の提示動作を実行させるための動作命令をロボット１００に向けて出力する。
【００６７】
提示動作が完了したら、ステップ１０に戻り、ロボット１００の正面側を定常方向へ向ける。ロボット１００を定常方向に向けておくことにより、次に行われる予告動作を行うロボット１００の動きの量を大きくすることができる。
【００６８】
以上の説明より、動作制御部２２０がロボット１００に情報を提示する旨を知らせる予告動作をさせ、その後に情報提示部２３０がロボット１００に情報を提示するための提示動作を行わせることにより、ユーザが情報の提示が開始されることを認識した後に情報を提示することができる。
【００６９】
したがって、乗員の意識を情報が提示されることへ向けさせることができ、乗員の意識が向けられた状態で、情報の提示を行うことができるため、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。
【００７０】
なお、上記実施例で示した構成以外に、例えば、図８に示すように、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けても良い。目玉部材ｅ１０及びｅ２０は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて左右移動、上下移動、回転移動を行わせる目玉駆動機構（図示しない）を備える。なお、目玉駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００７１】
このように、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けたので、ロボット１００の動作を人や動物の瞬きに似せることができるので、さらに乗員が親近感を持つことができる。
【００７２】
また、目部材ｅ１，ｅ２には、往復運動により目ｅ１，ｅ２を開閉する瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けても良い。瞼部材Ｍ１，Ｍ２はロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて往復運動を行わせる瞼駆動機構を備える。なお、瞼駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００７３】
このように、ロボット１００に設けられた目部材ｅ１，ｅ２に、目玉部材ｅ１０，ｅ２０や瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けることにより、さらにロボット１００を擬人化又は擬動物化することができるので、ロボット１００に対する親近感をさらに向上させることができる。
【００７４】
また、ロボット１００の向きをさらに明確にするために、例えば動物の角に似せた突起物、尾に似せた突起物、耳に似せた突起物、動物の手又は前足に似せた突起物と、各突起物を駆動させる駆動機構（図示しない）を設けても良い。
【００７５】
このように、ロボット１００に、上記突起物を設けることにより、ロボット１００の正面側、背面側をさらに明確に乗員に理解させることができる。さらに、上記突起物を動かすことにより、ロボット１００が乗員に背中を向けた状態でも、ロボット１００の動きを、乗員により認識させることができる。
【００７６】
また、本実施形態のロボット１００の頭部に、角部材Ｔ１を設けても良い。
【００７７】
角部材Ｔ１は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて、その先端を左右移動、前後移動、及び回転移動させる角駆動機構（図示しない）を有する。角駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００７８】
このように、ロボット１００の上面に角部材Ｔ１を設けることで、例えばロボット１００が指し示す方向へ向けることで、ロボット１００が指示する方向を乗員が認識しやすくなる。
【００７９】
また、図示はしないが、ロボット１００の後面に、尾部材を設けても良い。先の角部材Ｔ１と同様に、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて、尾部材を左右移動、前後移動、及び回転移動させる尾駆動機構を有する。尾駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００８０】
このように、ロボット１００に尾部材を設けることで、ロボット１００が指し示す方向へ尾部材を向けることで、指示方向をより具体的に指し示す方向を提示することができる。
【００８１】
また、図８に示すように、ロボット１００に、人の手に似せたハンド部材Ｈ１，Ｈ２と、これらハンド部材Ｈ１，Ｈ２の先端を、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて、左右移動、上下移動、回転移動させるハンド駆動機構（図示しない）を設けても良い。ハンド駆動機構ＨＫ１の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００８２】
このように、ロボット１００にハンド部材を設けることで、例えばロボット１００が指し示す方向へ、ハンド部材の先端を向けることにより、指示方向をより具体的に指し示す方向を提示することができる。
【００８３】
また、上記各突起物の動作に合わせて発光体１３２を発光させても良い。
【００８４】
このように、上記各突起物の動作に合わせて発光体１３２を発光することにより、乗員の突起物の動作への意識を高めることができる。
【００８５】
《第２実施形態》
第２実施形態の情報提示システム１０００は、ロボット１００を回転させ、その正面側が車両の乗員の方を向くことにより予告動作を行わせた後に、情報を提示する。
【００８６】
図９に示すように、情報提示システム１０００は、ロボット１００、ロボット制御装置２００、ドライバ位置検出装置６００を備える。
【００８７】
また、同図に示すように、ロボット１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、出力部１３０とを有する。
【００８８】
ロボット１００の具体的な構成を図１０及び図１１に示す。
【００８９】
駆動部１２０は、図１０（Ａ）に示される、第１軸Ｇと、第１軸Ｇを回転軸としてロボット１００を回転させるモータ機構１２２と、第１軸Ｇとは異なる方向に延在する第２軸Ｈと、第２軸Ｈを回転軸としてロボット本体１０１を回転させるモータ機構１２４を有する。なお、第１軸Ｇ、第２軸Ｈとモータ機構１２４については、一般的に知られている器械技術を適用することができるので、詳細な説明は省略する。
【００９０】
第１軸Ｇの延在方向と第２軸Ｈの延在方向との関係は特に限定されない。
【００９１】
また、第１軸Ｇと第２軸Ｈは交差して設けること、又は交差しないように設けることができる。図１１には、第２軸Ｈを第１軸Ｇと略直交する方向に延在させたロボット１００の例を示す。
【００９２】
ロボット１００は、モータ機構１２４が駆動すると、図１１（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、ロボット１００は第２軸Ｈを回転軸として回転動作を行う。
【００９３】
この動作により、ロボット本体１０１は、正面側ｆを第２軸Ｈ廻りの任意の方向に向けることができる。ロボット１００の正面側ｆが車両の乗員（ドライバを含む）の頭部（顔部）を向くようにロボット１００を回転させた場合、乗員は自己を見上げるロボット１００を観察することができる。
【００９４】
このように、第１軸Ｇ廻りに回転した後、第２軸廻りに回転するという二段階の動作により、ロボット１００に乗員を見上げる動作をさせることができ、ロボット１００は乗員の注意を惹きつけることができる。
【００９５】
また、本実施形態のロボット１００の正面側ｆには、人や動物の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を設けることができる。ロボット１００に目部材ｅ１，ｅ２を設けることにより、振り返ったロボット１００と乗員とは互いに目を合わせ、いわゆるアイコンタクトをとることができる。
【００９６】
さらに、第1軸Ｇを鉛直方向に対して傾斜させた場合は、ロボット１００の予告動作において、目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線が乗員の顔又は頭の方を向くため、ロボット１００は乗員とアイコンタクトをとることができる。
【００９７】
また、ロボット１００の出力部１３０は、スピーカ１３１と発光体１３２とを有する。
【００９８】
スピーカ１３１は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいてTTS（Text To Speech）機能により提示情報を読み上げる。
【００９９】
発光体１３２は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて発光動作を行う。
【０１００】
発光体１３２としては、ランプやＬＥＤを用いることができる。
【０１０１】
発光体１３２は、ロボット１００の正面側ｆに設けることができる。
【０１０２】
図１０（Ａ）に示すように、発光体１３２を目部材ｅ１，ｅ２の近傍に設けることができる。また、図１１（Ａ）に示すように、目部材ｅ１，ｅ２の中に設けることができる。
【０１０３】
振り返ったロボット１００，１００´の目ｅ１，ｅ２が発光することにより、乗員の注意を惹くことができる。なお、発光体１３２の発光制御の具体的手法は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【０１０４】
次に、ロボット制御装置２００について説明する。
【０１０５】
図９に示すように、ロボット制御装置２００は、情報取得部２１０と、動作制御部２２０と、情報提示部２３０とを有する。
【０１０６】
情報取得部２１０は、車両の状態に応じて発生した情報（当該情報が発生した旨の信号を含む）を、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得する。
【０１０７】
本実施形態において、車両の状態に応じて発生した情報は、ナビゲーション装置３００が提示する経路案内情報、障害物検知装置４００が提示する障害物情報、車両コントローラ５００が提示する速度情報、エネルギー残量情報、時刻情報、着座検出装置７００が提示又は出力する乗員の着座状況を少なくとも含む。
【０１０８】
情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００からこれらの提示情報を取得する。
【０１０９】
動作制御部２２０は、情報提示トリガ取得部２２１と、回転角度決定部２２２と、動作命令部２２３とを有し、動作制御部２２０は、情報取得部２１０が提示情報を取得したこと及び／又は提示情報の発生を取得したことを契機として、ロボット１００に、たとえば乗員に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作（以下、「コンタクト動作」ともいう）を行わせるための制御信号を生成する。
【０１１０】
情報提示トリガ取得部２２１は、情報取得部２１０が提示情報を取得した旨の情報、又は提示情報が発生した旨の情報を取得する。これらの情報は動作制御部２２０がロボット１００に予告動作を実行させる契機（トリガ）となる。
【０１１１】
回転角度決定部２２２は、ロボット１００の設置位置とドライバが着座するドライバシートの位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定する。
【０１１２】
予告動作におけるロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）からドライバシートの着座面の方を向く位置までの角度とする。ロボット１００の正面側ｆが車両のドライバシートの着座面の方を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバを見るという状況を実現することができる。具体的には、図１５に示すように、ロボット１００の中心とヘッドレストの頭部支持面の中心とを結んだ方向（およびその方向を基準とした所定角度以内の方向）を、予告動作におけるロボット１００の回転角度とする。図１５に示す車両の例では、車両の直進方向を基準（０°）とすると、ロボット１００の回転角度は＋１３５°（±α°，αは予め定めた所定の値）となる。これにより、ロボット１００の正面側ｆがヘッドレストの頭部支持面側を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバの頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。
【０１１３】
ここで、定常方向について説明する。定常方向はロボット１００の配置、ドライバシートの配置等に基づいて適宜決定することができる。例えば図１６に示すように、ロボット１００の中心とヘッドレストの頭部支持面の中心とを結んだ直線Ｙ１と、このＹ１に対して水平面において垂直に交わる直線Ｘ１との交点を原点とした座標系を定義し、第１象限（ｘ＞０，ｙ＞０）と、第２象限（ｘ＜０，ｙ＞０）の方向を定常方向とすることができる。
【０１１４】
また、図１７に示すように、ロボットの中心と通る車両の直進方向に沿う直線Ｙ２と、このＹ２に対して水平面において垂直に交わる直線Ｘ２との交点を原点とした座標系を定義し、第１象限（ｘ＞０，ｙ＞０）の方向を定常方向とすることができる。
【０１１５】
また、定常方向をステアリング（図においてＨＤで示す）の操舵角に基づいて決定することができる。ロボット１００の正面側ｆは、車両の進行方向、つまりドライバと同じ方向を向く。定常方向、つまり、定常方向を向くロボット１００の回転角の算出手法は特に限定されないが、[定常方向を向くロボット１００の回転角＝ステアリングの操舵角×（９０°／７２０°（ステアリングの最大操舵角））を用いて算出することができる。なお、定常方向をステアリングの操舵角に応じて変化させる場合、定常方向の限界を定義する。このように、ドライバのステアリングの操舵操作と連動してロボット１００の回転角度を変える（首を動かす）ことにより、ドライバとロボット１００とは、同じ方向を向くため、一体感（パートナー感）を感じることができる。
【０１１６】
提示情報に右又は左といった方向情報が含まれている場合、動作命令に、ロボット１００の正面側ｆが方向情報に対応する方向を向くように第１軸Ｇを回転軸としてロボット１００を回転させる命令を含ませることができる。方向情報に対応する方向にロボット１００の正面側ｆを向けることにより、提示情報が示す方向をドライバに直感的に知らせることができる。
【０１１７】
次に、回転角度は、ロボット１００の位置とドライバとの位置関係に基づいて決定することができる。本実施形態では、回転角度決定部２２２が、ロボット１００の位置と、ドライバシート（図中ＳＨで示す）、ヘッドレスト（図中ＨＲで示す）、又は実際に検出された乗員の顔若しくは頭部の位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定する。
【０１１８】
これにより、ロボット１００の正面側ｆがヘッドレストの頭部支持面側を向くため、予告動作の際に、ロボット１００が乗員の頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。
【０１１９】
動作命令部２２３は、予告動作として、ロボット１００の駆動部１２０にロボット１００の正面側ｆが車両に搭乗する乗員の方に向くようにロボット１００を回転させる動作を、ロボット１００に行わせる。この動作により、ロボット１００は、第１軸Ｇ廻りに回転し、乗員は自己を見るロボット１００を観察することができる。
【０１２０】
この状態を図１２に示す。図１２に示すように、予告動作を行うロボット１００の正面側ｆ（影を付した部分）は、乗員の方を向いている。
【０１２１】
動作制御部２２０は、ロボット１００を第１軸Ｇ廻りに回転させた後、第１軸Ｇと略直交する第２軸Ｈを回転軸として、ロボット１００の正面側ｆが車両に搭乗する乗員の頭部（顔部）を向くように回転させる。
【０１２２】
この状態を図１３及び図１４に示す。図１３に示すように、ロボット１００の正面側ｆは、破線Ｅ１の方向に沿って乗員を見た後、直線Ｅ２の方向に沿って乗員を見上げる。
【０１２３】
また、図１４は、図１３に示す状態を横から見た図である。図１３及び図１４に示すように、ロボット１００は、回転して乗員を振り返り、さらに、乗員を見上げて、乗員に関係構築を働きかける予告動作を行う。
【０１２４】
また、情報提示部２３０は、図９に示すように、提示情報分析部２３１と、対応動作決定部２３２と、提示動作命令部２３３とを有する。
【０１２５】
提示情報分析部２３１は、情報取得部２１０が取得した提示情報の内容を分析する。
【０１２６】
具体的には、提示情報分析部２３１は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００からロボット１００側へ送出された提示情報の内容が、たとえば「右折ガイド」、「左折ガイド」、「右注意」、「左注意」、「右ドア開を禁止」又は「左ドア開を禁止」であると分析する。
【０１２７】
対応動作決定部２３２は、予め定義した提示情報の内容と提示動作の動作命令との対応関係を参照して、取得した提示情報に対応する動作命令を決定する。
【０１２８】
ここで、提示情報の内容と動作命令との対応関係の一例を図１８に示す。動作命令には、ロボット１００の駆動部１２０に対する駆動命令と、ロボット１００のスピーカ１３１に対する発話命令と、発光体１３２に対する発光命令とを含む。
【０１２９】
動作命令の一例を図１９に示す。図１９に示すように提示動作の動作命令は、駆動命令（回転量、回転方向及び回転タイミング）、発話命令（発話内容、発話開始タイミング、発話終了タイミング）、発光命令（発光態様、発光タイミング、発光時間）、実行タイミング、及び実行時間を含む。
【０１３０】
提示動作命令部２３３は、対応動作決定部２３１が決定した動作命令をロボット１００の制御部１１０に向けて送出する。
【０１３１】
ナビゲーション装置３００は、現在位置取得部３１０と、地図情報記憶部３２０と、経路算出部３３０と、案内部３４０とを有する。
【０１３２】
現在位置取得部３１０は、ＧＰＳ機能等を用いて自車両の現在位置を検出する。
【０１３３】
地図情報記憶部３２０は、電子地図情報を記憶する。
【０１３４】
経路算出部３３０は、自車両の現在位置と電子地図情報とに基づいて、経路計算、経路案内を行う。
【０１３５】
案内部３４０は、案内情報を外部に送出する。
【０１３６】
本実施形態のナビゲーション装置３００は、自車両が経路案内を行う案内ポイントに接近すると、提示情報としての経路案内情報をロボット制御装置２００側へ送出する。ロボット制御装置２００の情報取得部２１０はこの提示情報を取得する。なお、ナビゲーション装置３００の態様は、限定されず、公知のナビゲーション装置を用いることができる。
【０１３７】
障害物報知装置４００は、撮像部４１０と、障害物判断部４２０と、報知部４３０とを有する。
【０１３８】
撮像部４１０は、赤外線カメラやＣＣＤカメラなどであり、車両周囲を撮像する。
【０１３９】
障害物判断部４２０は、所定の手法により障害物の存在、障害物と車両との相対的位置関係、障害物の接近、障害物の危険度等を判断する。
【０１４０】
また、障害物判断部４２０は、後述する着座検出装置７００から車両座席の着座状態を取得し、着座状態に応じた障害物を検出することができる。たとえば、ドライバシートの後ろの後部座席に乗員が着座している場合に限り、その右バックドア周辺の障害物を報知することができる。
【０１４１】
報知部４３０は、障害物に関する提示情報を外部に送出する。障害物報知装置４００の態様は、特に限定されず、この種の公知の障害物報知装置、又は超音波を用いた公知の障害物報知装置を用いることができる。
【０１４２】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を取得する。なお、車両に関する情報は、操舵角情報、速度情報、ブレーキ操作情報、車間距離情報を含む。
【０１４３】
車両コントローラ５００は、車両に関する情報を所定の周期でロボット制御装置２００又はナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００へ出力する。
【０１４４】
車両コントローラ５００は、運転状態を評価する運転評価部５１０をさらに備えてもよい。運転評価部５１０は、操舵角の変化、速度変化、ブレーキ操作のタイミング、車間距離等から運転状態を評価し、評価結果を提示情報としてロボット制御装置２００側へ送出する。ロボット制御装置２００の情報取得部２１０はこれらの提示情報を取得する。
【０１４５】
ドライバ位置検出装置６００は、シート位置検出部６１０、赤外線画像撮像部６２０、カメラ６３０、ドライバ位置算出部６４０を有する。
【０１４６】
シート位置検出部６１０は、ドライバシートの位置、ヘッドレストの位置を検出する。
【０１４７】
赤外線画像撮像部６２０は、例えば赤外線カメラであり、ドライバの視界を遮らないように車両内に設置され、乗員などを撮像する。
【０１４８】
カメラ６３０は、例えばCCDカメラなどであり、ドライバの視界を遮らないように車両内に設置され、乗員などを撮像する。
【０１４９】
ドライバ位置算出部６４０は、シート位置検出部６１０及び赤外線画像撮像部６２０、カメラ６３０から取得する画像情報に基づいて、着座しているドライバの頭部位置を算出する。なお、ドライバの頭部位置は、予めユーザＩＤとともにドライバ位置検出装置６００に記憶させておくことができる。予め定めたユーザＩＤとシート位置は、ユーザＩＤの入力に呼応してドライバ位置検出装置６００から送出され、回転角度決定部２２２が取得する。これにより、車種、ドライバ個人ごとのシート位置設定に応じて、ロボット１００の振り向き角度（予告動作の回転角度）を設定することができ、ロボット１００をドライバの方向に振り返らせることができる。
【０１５０】
着座検出装置７００は、車両の座席（ドライバ席、助手席、後部座席）の着座の有無を検出する。着座の有無を検出する方法は、特に限定されないが、本実施形態では圧力センサを用いる。
【０１５１】
着座検出装置７００は、着座情報を所定の周期でロボット制御装置２００又は他の車載装置へ送出する。取得された車両情報と車載装置側が出力する提示情報との対応関係の一例は、上掲の表１に示す。
【０１５２】
[動作命令生成処理]
図２０は本実施形態の情報提示システム１０００で行われる動作命令生成処理を説明するためのフローチャート図、図２１（Ａ）〜（Ｄ）は、図２０の処理に対応するロボット１００の動作を説明する図である。
【０１５３】
図２０に示すように、ステップ１００−１０１において、ロボット１００の制御部１１０は、情報提示システム１０００が起動（イグニションON）されるとともに、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１５４】
ロボット１００は、図２１（Ａ）に示すように車両進行方向の前方側、すなわちドライバと同じ方向を向く。起動時において定常方向を向かせる動作の制御は、ロボット１００の制御部１１０が行うようにしたが、車両側のロボット制御装置２００が行うようにすることができる。
【０１５５】
ステップ１０２において、情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得し、情報を取得した旨を制御部２２０へ出力する。提示情報が発生しない場合は、ステップ１１２へ進み、イグニッションOFF後、又はイグニッションＯＦＦ後所定時間が経過したら処理を終了する。
【０１５６】
ステップ１０３において、回転角度決定部２２２は、ドライバ位置検出装置６００からドライバの顔（頭）の位置、ドライバシートの位置、又はヘッドレストの位置を取得する。
【０１５７】
ステップ１０４において、回転角度決定部２２２は、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定する。動作命令部２２３が、決定した回転角度に基づいて、ロボット１００の制御部１１０へ第１軸Ｇ及び／又は第２軸Ｈを回転軸として回転させる動作命令を送出する。
【０１５８】
回転角度決定部２２２は、取得したドライバの位置情報に基づいて、ロボット１００の正面側ｆがドライバの方を向くように、第１軸Ｇを回転軸とした回転角度と、必要に応じて第２軸Ｈを回転軸とした回転角度を決定する。なお、回転角度が予め決定されている場合には、その値を読み込んでも良い。
【０１５９】
ステップ１０５において、制御部１１０は、ロボット１００を所定の回転角度だけ回転させるように駆動部１２０を制御する。このとき、図２１（Ｂ）に示すように、ロボット１００は乗員を振り返る予告動作を行う。
【０１６０】
ステップ１０６において、提示情報分析部２３１は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０１６１】
ステップ１０７から１０８において、対応動作決定部２３２は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照し、動作命令を決定・作成する。
【０１６２】
ステップ１０９から１１０において、対応動作決定部２３２は、動作命令が方向指示を含むものである場合、ロボット１００の正面側ｆを指示方向に向かせる命令を含む動作命令を作成する。
【０１６３】
ステップ１１１において、提示動作命令部２３３は、作成した動作命令をロボット１００に向けて送出する。提示動作が完了したら、１０１に戻り、ロボット１００の正面側を定常方向へ向ける。
【０１６４】
本処理において、ロボット１００の予告動作（１０５）の実行処理の後に、提示動作の動作命令の生成・送出処理（１０６〜１１１）を行っているが、予告動作（１０５）の後に提示動作を行うのであれば、この提示動作の動作命令の生成・送出処理（１０６〜１１１）を予告動作１０５の実行処理と同時、またはその前に行うことができる。
【０１６５】
次に、ステップ１００からステップ１１１までの処理を経て生成された提示動作の動作命令に基づくロボット１００の動作例を図２２〜図２４及び図２１に基づいて説明する。
【０１６６】
図２２は、「右折ガイド」の情報提示処理を説明するためのフローチャート図、図２３は、「右注意」の情報提示処理を説明するためのフローチャート図、図２４は、「右ドア開を禁止」の情報提示処理を説明するためのフローチャート図である。
【０１６７】
[右折ガイド提示処理]
図２２に示すように、制御部１１０が提示動作命令部２３３から出力された動作命令を受けることで制御フローが開始（ステップ１１００）される。
【０１６８】
ステップ１１０１において、制御部１１０は、スピーカ１３１から提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「次の角を」を音声出力させる。
【０１６９】
ステップ１１０２において、制御部１１０は、音声出力が終了したか否かを判断する。
【０１７０】
ステップ１１０３において、駆動部１２０は、提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく制御部１１０からの指令に基づいてロボット１００を回転させる。ここでは、回転角度は＋４５°である。図２１（Ｃ）に示すように、ロボット１００は指示された方向（＋４５°）を向く動作を行う。
【０１７１】
ステップ１１０４において、制御部１１０は、ロボット１００の回転動作が終了したか否かを判断する。
【０１７２】
ステップ１１０５において、制御部１１０は、ロボット１００の回転動作が終了したと判断されたとき、発光体１３２を発光させる。
【０１７３】
ステップ１１０６において、制御部１１０は、所定時間にわたり発光体を発光させたか否かを判断する。
【０１７４】
ステップ１１０７において、、制御部１１０は、発光体１３２による所定時間の発光が終了したと判断し、スピーカ１３１から提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「右折してください」を音声出力させる。スピーカ１３１からの音声出力が終了したら、図２０に示されるステップ１０１へ戻り、図２１（Ｄ）に示すように、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１７５】
[右注意情報提示処理]
図２３に示すように、制御部１１０が提示動作命令部２３３から出力された動作命令を受けることで制御フローが開始される。
【０１７６】
ステップ１２０１において、駆動部１２０は、提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく制御部１１０からの指令に基づいてロボット１００を回転させる。ここでは、回転角度は＋４５°である。図２１（Ｃ）に示すように、ロボット１００は指示された方向（＋４５°）を向く動作を行う。
【０１７７】
ステップ１２０２において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了したか否かを判断する。
【０１７８】
ステップ１２０３において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了した後、発光体１３２の点滅発光を開始するとともに、スピーカ１３１に提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「何かくるよ」を音声出力させる。
【０１７９】
ステップ１２０４において、制御部１１０は、点滅発光及び音声出力が終了したか否かを判断し、終了したときは図２０の１０１へ戻り、図２１（Ｄ）に示すように、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１８０】
[右ドア開を禁止情報提示処理]
図２４に示すように、制御部１１０が提示動作命令部２３３から出力された動作命令を受けることで制御フローが開始される。
【０１８１】
ステップ１３０１において、駆動部１２０は、提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく制御部１１０からの指令に基づいてロボット１００を回転させる。ここでは、回転角度は＋４５°である。図２１（Ｃ）に示すように、ロボット１００は指示された方向（＋４５°）を向く動作を行う。
【０１８２】
ステップ１３０２において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了したか否かを判断する。
【０１８３】
ステップ１３０３において、制御部１１０はロボット１００の回転動作が終了した後、発光体１３２の点滅発光を開始するとともに、スピーカ１３１に提示動作命令部２３３から出力された命令に基づく音声、ここでは「こっちは開けないで、ぶつかっちゃうよ」を音声出力させる。
【０１８４】
ステップ１３０４において、制御部１１０は点滅発光及び音声出力が終了したか否かを判断し、終了したときは図２０の１０１へ戻り、図２１（Ｄ）に示すように、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０１８５】
本実施形態の情報提示システム１００は、情報提示に先立ち、立体物としてのロボット１００が、その正面側ｆを乗員の正面側を向くように回転する予告動作を行うので、予告動作によって、乗員がその後に情報が提示されることを知ることができ、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。また、このような予告動作により、乗員とロボット１００は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０１８６】
情報提示部２３０は、ロボット１００に情報提示動作を行わせた後、ロボット１００に定常方向を向かせるため、次の提示情報発生に伴う予告動作時におけるロボット１００の回転量を大きくすることができる。これにより、乗員はロボット１００が振り返ったこと認識することができる。
【０１８７】
なお、上記実施例で示した構成以外に、例えば、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けても良い。目玉部材ｅ１０及びｅ２０は、ロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて左右移動、上下移動、回転移動を行わせる目玉駆動機構（図示しない）を備える。なお、目玉駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【０１８８】
このように、ロボット１００に設けた目部材ｅ１，ｅ２の中心部分に目玉部材ｅ１０及びｅ２０を設けたので、ロボット１００の動作を人や動物の瞬きに似せることができるので、さらに乗員が親近感を持つことができる。
【０１８９】
また、目部材ｅ１，ｅ２には、往復運動により目ｅ１，ｅ２を開閉する瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けても良い。瞼部材Ｍ１，Ｍ２はロボット制御装置２００からの動作命令に基づいて往復運動を行わせる瞼駆動機構を備える。なお、瞼駆動機構の具体的構成は特に限定されず、公知の手段を用いることができる。
【０１９０】
このように、ロボット１００に設けられた目部材ｅ１，ｅ２に、目玉部材ｅ１０，ｅ２０や瞼部材Ｍ１，Ｍ２を設けることにより、さらにロボット１００を擬人化又は擬動物化することができるので、ロボット１００に対する親近感をさらに向上させることができる。
【０１９１】
また、本実施形態の動作命令部２２３は、ロボット１００を回転させた後、目玉駆動機構により、ロボット１００の目玉部材ｅ１０，ｅ２０を上下、左右又は回転動作をさせることができる。
【０１９２】
さらに、本実施形態の動作命令部２２３は、ロボット１００を回転させた後、瞼駆動機構により、瞼部材Ｍ１，Ｍ２を往復運動させることができる。
【０１９３】
これにより、回転動作後にこれらの動作を予告動作として行うことにより、乗員の注意を惹き、ロボット１００と乗員との関係を構築することができる。
【０１９４】
また、動作命令部２２３は、ロボット１００を回転させた後、ロボット１００の発光体１３２を発光させることができる。
【０１９５】
これにより、回転動作後に発光動作を予告動作として行うことにより、乗員にロボット１００の存在をアピールし、乗員の注意を惹くことができる。
【０１９６】
また、図１３及び図１４に示すように、第１軸Gを第１軸Ｇ´のように、その延在方向を鉛直方向に対して傾斜させても良い。第１軸Ｇ´を鉛直方向に対して傾斜させた場合、第１軸Ｇ´廻りに回転させたロボット１００は、乗員を振り返りながら見上げる動作を行う。特に、ロボット１００の設置位置が乗員の顔又は頭部の位置よりも低い場合（又は高い場合）、ロボット１００の正面ｆを乗員の方（又はドライバの顔若しくは頭部）に向けることができる。図１３に示すように、第１軸Ｇ´の傾斜角度は、予告動作を行うロボット１００の正面側ｆが、乗員の顔又は頭部の方を向くように設定することができる。ロボット１００に目部材ｅ１，ｅ２を設ける場合は、目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線が乗員の顔又は頭部、好ましくは乗員の目の位置と交わるように、第１軸Ｇ´の傾斜角度αを設定することができる。
【０１９７】
これにより、情報提示に先立ち、ロボット１００が乗員を振り返る又は乗員を振り返ってから見上げることにより、情報を提示する旨を知らせて乗員の注意を喚起し、提示情報の認識率を向上させることができる。
【０１９８】
また、回転角度決定部２２２は、ロボット１００の設置位置とドライバが着座するドライバシートの位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定してもよい。この場合、予告動作におけるロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）からドライバシートの着座面の方を向く位置までの角度とする。ロボット１００の正面側ｆが車両のドライバシートの着座面の方を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバを見るという状況を実現することができる。
【０１９９】
また、回転角度決定部２２２は、ロボット１００の設置位置とドライバが使用するヘッドレストの位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定してもよい。この場合、予告動作におけるロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）からヘッドレストの頭部支持面の方を向く位置までの角度とする。
【０２００】
具体的には、図１５に示すように、ロボット１００の中心とヘッドレストの頭部支持面の中心とを結んだ方向（およびその方向を基準とした所定角度以内の方向）を、予告動作におけるロボット１００の回転角度とする。図１５に示す車両の例では、車両の直進方向を基準（０°）とすると、ロボット１００の回転角度は＋１３５°（±α°，αは予め定めた所定の値）となる。なお、ドライバの頭の存在を考慮して、基準となるヘッドレストの頭部支持面の中心位置を、車両進行方向側に所定距離だけずらすことがきる。
【０２０１】
これにより、ロボット１００の正面側ｆがヘッドレストの頭部支持面側を向くため、予告動作の際に、ロボット１００がドライバの頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。
【０２０２】
また、回転角度決定部２２２は、ドライバ位置検出装置６００により検出されたドライバの顔又は頭の位置とロボット１００の設置位置との位置関係に基づいて、予告動作におけるロボット１００の回転角度を決定することができる。ドライバの顔の位置又は頭の位置は、赤外画像撮像部６２０又はカメラ６３０が撮影したドライバシートを含む周辺領域の画像情報に基づいて、ドライバ位置算出部が算出する。ロボット１００の回転角度は、ロボット１００の正面側ｆが、回転開始の方向（車両の進行方向など予め定義した定常方向）から検出されたドライバの頭又は顔の方を向く位置までの角度とする。
【０２０３】
これにより、ロボット１００の正面側ｆが実際に検出されたドライバの顔又は頭の位置を向くため、予告動作において、ロボット１００がドライバの頭部又は顔を見るという状況を実現することができる。また、同じ車両を共用する場合であっても、個々のドライバに応じて、ロボット１００の振り向き角度（予告動作の回転角度）を設定することができる。
【０２０４】
また、回転角度決定部２２２は、ロボット１００を、第２軸Ｈを回転軸として回転させる場合、その回転角度を、ロボット１００の目ｅ１，ｅ２の位置と、ドライバ位置算出部６４０により算出されるドライバの目の位置との位置関係に基づいて決定してもよい。たとえば、第２軸Ｈ廻りの回転角度は、ロボット１００の正面側ｆの目ｅ１，ｅ２の位置が、第１軸Ｇ廻りに回転した方向から検出されたドライバの目の方を向く位置までの角度とする。
【０２０５】
これにより、ロボット１００は乗員（ドライバを含む）を振り返るとともに乗員の目を見つめるような動作を行うことができるので、さらにロボット１００に対する乗員の親近感を増加させることができる。
【０２０６】
また、方向情報に対応する方向にロボット１００を向かせた後、発光体１３２を発光させる命令を動作命令に含ませることができる。方向情報に対応する方向にロボット１００の正面側ｆを向けてから、発光することにより、提示情報が示す方向を乗員に明示することができる。
【０２０７】
また、方向情報に対応する方向にロボット１００を向かせた後、提示情報をスピーカ１３１から出力させる命令を、動作命令に含ませることができる。方向情報に対応する方向にロボット１００の正面側ｆを向けてから、発話を行うことにより、提示情報が示す方向を認識させた上で、案内又は警告等の情報を伝えることができるため、情報を伝達することができる。
【０２０８】
《第３実施形態》
第３実施形態の情報提示システム１３００は、第２実施形態と比べて動作制御部２２０がドライバ応答取得部２２４を備える点を特徴とする。重複した説明を避けるため、ここでは本実施形態の特徴点を中心に説明を行う。
【０２０９】
図２５は、第３実施形態の情報提示システム１３００に係るブロック構成を示す図である。
【０２１０】
第３実施形態の情報提示システム１３００は、第２の実施形態の情報システム１０００における動作制御部２２０がドライバ応答取得部２２４を有する点、並びに車両コントローラ５００が運転評価部５１０を有する点で異なる。以下、ドライバ応答取得部２２４並びに運転評価部５１０について説明する。
【０２１１】
ドライバ応答取得部２２４は、情報取得部２１０が取得した提示情報が所定の注意情報である場合に、ドライバへ応答を促す提示を行い、ドライバからの応答入力を待機する。
【０２１２】
ドライバからの応答は、発話による応答、所定のスイッチを操作することによる応答、ロボット１００に触れることによる応答などがあるため、応答取得部２２４は予め、少なくとも一つ以上の触覚センサ（図示しない）又は集音マイク（図示しない）などが設けられている。ドライバからの応答を検知できるものであれば、これらに特に限定されない。
【０２１３】
運転評価部５１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から取得した車両情報に基づいて、予め定義されている「運転評価に関する提示情報」を選択し、情報取得部２１０へ出力する。情報取得部２１０は、所定の注意情報を取得した場合、ドライバ応答取得部２２４にその旨を出力する。
【０２１４】
ここで、「運転評価に関する提示情報」のについて説明すると、例えば発進して１０秒後の速度が２０ｋｍ／ｈ以上である場合、燃費の悪化を招来する運転であると評価し、「エコ運転を心がける」旨の情報を提示する。
【０２１５】
次に、本実施形態の動作処理について、図２７を参照して説明する。
【０２１６】
[動作処理]
図２７は本実施形態の情報提示システム１０００で行われる動作命令生成処理を説明するためのフローチャートであり、具体的には「環境を重視した運転ではない」という注意情報（提示情報）を提示する処理を示す。
【０２１７】
なお、図２７に示されるフローチャートは、図２０に示されるフローチャートの１０５の予告動作の後に続く処理であり、制御部１１０がロボット１００を所定の回転角度だけ回転させるように駆動部１２０を制御し、図２１（Ｂ）に示すように、ロボット１００はドライバを振り返る予告動作を行ったのち、制御フローが開始される。
【０２１８】
ステップ２１０１において、ドライバ応答取得部２２４は、ロボット１００による予告動作が行われた後、ドライバからの応答入力を待機する。ドライバからの応答が所定時間経過するまで無いときは、図２０に示されるフローチャートのステップ１０１へ戻る。
【０２１９】
ステップ２１０２において、ドライバ応答取得部２２４は、所定時間経過するまでにドライバからの応答があった旨を情報提示部２３０に通知する。そして、情報提示部２３０は、図２６に例示するような提示情報と動作命令との対応情報を参照して注意情報に対応する提示動作を選択する。提示動作命令部２３３は、選択された提示動作がロボット１００によって行われるように、動作命令を制御部１００へ出力する。
【０２２０】
ステップ２１０３において、制御部１１０は、ロボット１００を所定の回転角度だけ回転させるように駆動部１２０を制御する。このとき、図２１（Ｂ）に示すように、ロボット１００はドライバを振り返る予告動作を行う。そして、制御部１１０は、スピーカ１３１から、「ちょっとアクセル踏みすぎだよ」という内容の音声情報を出力させる。
【０２２１】
ステップ２１０４において、制御部１１０は、ドライバに注意を促す発話（提示動作）が完了したか否かを判断し、完了した場合は、（２１０４）、図２０に示されるフローチャートのステップ１０１へ戻る。
【０２２２】
本実施形態の情報提示システム１３００は、第１実施形態と同様に、情報提示に先立ち、表示体の一例としてのロボット１００が、その正面側ｆをドライバの正面側を向くように回転する予告動作を行うので、乗員が予告動作が行われた後に情報が提示されることを知ることができ、提示される情報を最初から認知する準備ができるため、提示された情報のうち、初期に提示された情報であっても認知することができる。
【０２２３】
また、このような予告動作により、乗員とロボット１００は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０２２４】
また、本実施形態によれば、ロボット１００が予告動作を行い、ドライバからの応答を確認してから情報提示を行うので、ドライバに対して積極的に提示しにくい注意情報をドライバが受け容れ易いように提示することができる。
【０２２５】
また、予告動作によりパートナー感（一体感）をドライバに与えた状態で、ドライバの意思に基づいて注意情報を提示するので、ドライバは反発することなく注意を受け容れることができる。
【０２２６】
なお、上記実施例で示した構成以外に、例えば、本実施形態の動作命令は回転命令を含む。動作命令部２２３は、ドライバからの応答があった場合、その旨を情報提示部２３０に通知するとともにロボット１００を回転させる他の予告動作（第２の予告動作）を行わせても良い。
【０２２７】
これにより、最初に行う予告動作とは別に、注意情報を提示する直前にロボット１００を回転させる他の予告動作（第２の予告動作）を行うことにより、注意情報への関心を惹きつけることができる。
【０２２８】
《第４実施形態》
第４実施形態の情報提示システム１４００は、第２実施形態と比べて動作制御部２２０が観察動作命令部２２６を備える点を特徴とする。重複した説明をさけるために特徴店を中心に説明を行う。
【０２２９】
図２９は、第４実施形態の情報システム１４００に掛かるブロック構成を示す図である。
【０２３０】
第４実施形態の情報システム１４００は、第２実施形態の動作制御部２２０が観察動作命令部２２６を有する点で異なる。
【０２３１】
観察動作命令部２２６は、情報を提示する旨を知らせる予告動作を行う前のロボット１００に予告動作と異なる動作である、車両の周囲を観察する動作を行わせる命令を動作命令部２２３へ出力する。
【０２３２】
ここで、車両の周囲を観察する動作は、予め定義することができ、ロボット１００が車両の周囲を見回すようにロボット１００をＧ軸廻りにその正面の向きを変化させる動作、ロボット１００をＧ軸廻りに所定角度の範囲で左右に回転させる動作、ロボット１００の腕部材Ｈ１、角部材ＴＫ１などの向きを左右に移動させる動作等とすることができる。
【０２３３】
また、観察動作命令部２２６は、ロボット１００が車両の周囲を観察する動作として、ロボット１００に、その正面側が、情報の検出された領域の方を向く動作を実行させてもよい。この情報が検出された領域の方向は、障害物検知装置４００から情報取得部２１０を介して取得する。
【０２３４】
図３０は、本実施形態の情報提示システム１４００の制御手順を示すフローチャート図である。図３０に示す制御手順は、第２実施形態で説明した図２０に示す制御手順と共通し、ステップ１０１とステップ１０２の間に、ロボット１００による観察動作制御が追加される。
【０２３５】
ステップ１０１１において、観察動作命令部２２６は、ステップ１０１でロボット１００を定常方向に向かせた後、障害物検知装置４００、ナビゲーション装置３００が処理を開始した旨の信号を取得する。
【０２３６】
ステップ１０１２において、観察動作命令部２２６は、障害物検知装置４００、ナビゲーション装置３００が処理を開始した旨の信号を取得すると、動作命令部２２３を介して、ロボット１００に車両の周囲を観察する動作を実行させる。そして、ステップ１０２で情報を取得すると、ロボット１００に周囲を観察する動作を中止させ、ステップ１０３以降の処理を行う。ステップ１０３以降の処理は、図２０に基づいて説明した第２実施形態における処理と同じである。
【０２３７】
このように、情報を提示する旨を知らせる予告動作の前に、この予告動作とは異なる動作、すなわち周囲を観察する動作をロボット１００に行わせることにより、情報を提示する旨をロボット１００の動作の変化を正確に伝えることができる。つまり、ドライバは、ロボット１００が周囲を観察する動作をしている間は情報が提示されず、ロボット１００が周囲を観察する動作を中止して、情報を提示する旨を知らせる予告動作をしたときに、何か情報が提示されることを認識することができる。
【０２３８】
《第５実施形態》
第５実施形態の情報提示システム１５００は、情報を、自車両に対する影響が大きい第１の情報とそれ以外の第２の情報に分類し、情報が第１の情報である場合は、ロボット１００に情報を提示する旨の動作をさせ、その後に情報の提示動作をさせる点を特徴とする。
【０２３９】
第１の情報は、障害物報知装置４００が報知の対象とする注意情報を含む。注意情報は、障害物の存在、障害物の存在の可能性、運転者の車両の制御（運転）に関する注意など、車両の走行に関する注意を含む。
【０２４０】
図３１に、第５実施形態の情報提示システム１５００のブロック構成を示す。
【０２４１】
図３１に示すように、第５実施形態のロボット制御装置２００は、先に説明した第２実施形態の情報提示システム１０００に対して、さらに情報分類部２５０を備える。
【０２４２】
ここでは重複した説明は省略し、第１実施形態〜第４実施形態の情報提示システムに関する記載を援用する。
【０２４３】
情報取得部２１０は、車両側にて検出された自車両に関する車両情報と、車両側にて検出された報知対象物に関する報知情報を含む情報を、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００が備える各種センサ装置４１００、車両コントローラ５００から取得する。
【０２４４】
車両側にて検出された自車両に関する車両情報は、特に限定されず、ナビゲーション装置３００が出力する経路案内情報を含む。
【０２４５】
ナビゲーション装置３００は、現在位置取得部３１０と、地図情報記憶部３２０と、経路算出部３３０と、案内部３４０とを有する。
【０２４６】
現在位置取得部３１０はＧＰＳ機能等を用いて自車両の現在位置を検出する。
【０２４７】
地図情報記憶部３２０は電子地図情報を記憶する。
【０２４８】
経路算出部３３０は、自車両の現在位置と電子地図情報とに基づいて、経路計算、経路案内を行う。
【０２４９】
案内部３４０は、案内情報を外部に出力する。
【０２５０】
ナビゲーション装置３００は、自車両が経路案内を行う案内ポイントに接近すると、報知情報としての経路案内情報をロボット制御装置２００側へ出力する。
【０２５１】
障害物報知装置４００は、同図に示すように、ＣＣＤカメラ等の撮像部を備えた画像センサ装置４１０と、赤外線カメラを備えた赤外線センサ装置４２０と、超音波を送受信する超音波センサ４３０と、ミリ波を送受信するミリ波センサ４４０とを有する。
【０２５２】
各種センサ装置４１００は、この他にも、通常用いられる報知対象物検出のためのセンサを備えることができる。各種センサ装置４１００は、車両周囲を撮像した画像、車両周囲に送出した超音波又はミリ波に基づいて、公知の手法により、障害物の存在、障害物と自車両との距離、障害物の静動、障害物の速度、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との相対速度、障害物の種別（障害物が歩行者である、障害物が二輪車である、障害物が車両である、障害物が静止物である）といった報知情報を検出する。そして、各種センサ装置４１００は、検出した報知情報を、ロボット制御装置２００の情報取得部２１０へ向けて送出する。
【０２５３】
車両コントローラ５００は、車両側にて検出された自車両に関する車両情報を取得する。
【０２５４】
この車両情報は、車両の操作情報、車両の状態情報その他の車両情報を含む。
【０２５５】
車両の操作情報は、操舵角情報、速度情報、ブレーキ操作情報、ギア操作情報、ワイパ操作情報、ライト操作情報、フォグランプ操作情報、リアデフォッガー操作情報その他の自車両の操作に関する情報を含む。車両の状態情報は、車速情報、加速度情報、明度センサ情報、雨滴センサ情報その他の自車両の状態に関する情報を含む。
【０２５６】
情報取得部２１０は、取得した車両情報と報知対象物に関する報知情報を、必要に応じて、後述する情報分類部２５０、動作制御部２２０に送出する。
【０２５７】
情報分類部２５０は、走行場面判断部２５１と、分類部２５２とを有する。
【０２５８】
走行場面判断部２５１は、情報取得部２１０が取得した車両情報に基づいて、自車両の走行場面を推定し、推定された走行場面が予め記憶されている所定の走行場面にあるか否かを判断する。
【０２５９】
まず、走行場面判断部２５１は、予め定義された「車両情報と走行場面との対応関係」を参照し、取得した「車両情報」に対応する車両の走行場面を推測する。「車両情報と走行場面との対応関係」の具体的な一例を図３２に示す。
【０２６０】
たとえば、タイミングｔ１においてナビゲーション装置３００から現在位置情報「交差点１０ｍ前」を取得した場合、自車両は交差点に差し掛かったと推測できる。
【０２６１】
次に、ｔ１の後のタイミングｔ２においてナビゲーション装置３００から現在位置情報「交差点通過」を取得した場合、自車両は交差点を通過したと推測できる。
【０２６２】
これらの情報により、走行場面判断部２５１は、ｔ１からｔ２までの間、自車両は走行場面「交差点」に存在すると判断できる。このｔ１からｔ２までの間に検出された車両情報及び報知情報が後述する情報分類処理の対象となる。
【０２６３】
そして、走行場面判断部２５１は、推測した走行場面（ここでは、交差点通過）が、情報を提示すべき場面として予め定義された「所定の走行場面」であるか否かを判断する。
【０２６４】
ここで、所定の走行場面は、予め任意に定義することができる。具体的には、「交差点通過」の場面、「右左折」の場面、「車線変更」の場面、「発進」の場面、「駐車」の場面などの運転に関するサポート情報が必要と考えられる場面を「所定の走行場面」として定義することができる。
【０２６５】
分類部２５２は、情報取得部２１０により取得された報知情報を、自車両に対する影響が大きいと判断される「第１の情報」と、第１の情報以外の「第２の情報」とに報知情報を分類する。また、分類部２５２は情報取得部２１０を介し、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容とその確度を取得する。
【０２６６】
図３３に、走行場面が「交差点」、「車線変更（右）」、「車線変更（左）」又は「発進」の際に検出された報知情報の内容とその報知情報の確度の例を示す。分類部２５２が取得した報知情報の確度の高低は、予め設定された報知情報の信頼性が確保できる閾値を基準とした相対的な評価である。つまり、報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値よりも高ければ「高」と評価し、その閾値よりも低ければ「低」と評価する。
【０２６７】
報知情報の確度は、報知情報の詳細度の観点から定義することができ、また報知情報の正確度の観点から定義することができる。
【０２６８】
具体的に、報知情報の詳細度の観点から定義する場合、報知対象物に関して検出された情報が詳しいほど確度が高いと定義できる。たとえば、「人間が進行方向１０ｍ以内に存在する」という報知情報の確度は、「何かしら（人か物か判らない）報知対象物がある」という報知情報の確度に比べて、相対的に確度が高いと定義することができる。
【０２６９】
また、報知情報の正確度の観点から定義する場合、報知対象物に関して検出された情報が確からしいほど、報知情報の確度が高いと定義できる。
【０２７０】
たとえば、「基準パターンとのマッチング率がＱ％（閾値Ｒ＜Ｑ）」という報知情報の確度は、「基準パターンとのマッチング率がＰ％（閾値Ｒ＞Ｐ）」という報知情報の確度に比べて、相対的に精度が高いと定義することができる。また、「設けられたセンサ数がＫ個（閾値Ｌ＜Ｋ）」の各種センサ装置４１００により検出された報知情報の確度は、「設けられたセンサ数がＭ個（閾値Ｌ＞Ｍ）」の各種センサ装置４１００により検出された報知情報の確度よりも相対的に精度が高いと定義することができる。
【０２７１】
分類部２５２は、情報取得部２１０を介して、車両コントローラ５００から自車両の操作情報、車両の状態情報その他の車両情報を取得する。この車両情報により、自車両がどのような動きをするかを判断することができる。
【０２７２】
例えば、自車両のブレーキが解除された旨の車両情報によれば、自車両がこれから走行（移動）すると判断することができ、自車両の右ウィンカーが操作された旨の車両情報によれば、自車両がこれから右方向に移動すると判断することができる。
【０２７３】
さらに、車両情報と報知情報とを対比すれば、報知対象物（歩行者、他車両、静止物）と自車両とが走行場面において接近する関係にあるのか、離隔する関係にあるのか、といった点、すなわち、報知対象物が自車両に与える影響の度合いを判断することができる。
【０２７４】
報知対象物が検出された走行場面において、自車両が動く場合、自車両が報知対象物に接近する場合、自車両が報知対象物から離隔しない場合、報知対象物が自車両に与える影響は大きいと判断できる。
【０２７５】
分類部２５２は、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容とその報知情報の確度とに基づいて、取得した報知情報を、走行場面における自車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、第１の情報以外の第２の情報とに分類する。
【０２７６】
具体的に、分類部２５２は、取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値以上である場合、報知情報が自車両に与える影響は大きいとして、その報知情報を第１の情報に分類する。
【０２７７】
報知情報の内容は、報知情報に係る報知対象物が自車両に与える影響が大きいか否かという観点から予め定義しておくことができる。例えば、自車両が存在する走行場面において、「報知対象物が存在する」といった包括的な内容や、「報知対象物の位置が所定距離以内」、「報知対象物に接近中」、「後続車両が接近」、「歩行者検出」といった具体的な内容の報知情報を、自車両に与える影響が大きい報知情報として定義することができる。
【０２７８】
また、「報知情報の内容」は走行場面ごとに定義することができる。これにより、具体的な走行場面にて検出された報知情報が、その走行場面において自車両に影響を与える情報であるのか否かを判断することができる。
【０２７９】
また、分類部２５２は、報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満であれば、報知情報の内容が予め定義した所定の内容であっても、その報知情報に係る報知対象物が自車両に与える影響は高くないと判断し、その報知情報を第１の情報ではなく、第２の情報に分類する。
【０２８０】
さらに、分類部２５２は、「報知情報と車両情報との組み合わせと、自車両に与える影響度評価との対応関係」に基づいて、報知情報が自車両に与える影響を判断することができる。
【０２８１】
具体的に、分類部２５２は、報知情報の内容と車両情報の内容との組み合わせが、自車両に対する影響が大きいと予め定義された組み合わせである場合、その報知情報が自車両に与える影響が大きいと判断する。
【０２８２】
図３４に、「報知情報と車両情報との組み合わせと、自車両に与える影響度評価との対応関係」の一例を示した。交差点において、「右接近物あり」の報知情報と、車速０Km/ｈの車両情報を取得した場合、自車両は静止しており報知対象物が自車両に与える影響は小さいと考えられる。このため、図３４に示すように、この報知情報と車両情報との組み合わせには影響度「小」を対応づける。他方、交差点において、「右接近物あり」の報知情報と、車速が０Km/h以外の車両情報を取得した場合、自車両は走行中であり報知対象物が自車両に与える影響は大きいと考えられる。このため、図３４に示すように、この報知情報と車両情報との組み合わせには影響度「大」を対応づける。
【０２８３】
なお、図３４に示した組み合わせは限定されず、報知対象物ありの報知情報に対して自車両の非停止を示す車両情報（ブレーキ解除）、報知対象物ありの報知情報に対して自車両の接近を示す車両情報（操舵角操作）、移動対象物ありの報知情報に対して相対速度アップを示す車両情報（加速度０ｋｍ＞０）など、適宜定義することができる。
【０２８４】
たとえば、図３５に示すように、報知情報の内容が予め定義された所定の内容（「右接近物あり」等）であり、報知情報の確度が所定の信頼度以上であり（確度「高」）であり、車両情報に基づいて影響が大きいと判断された（影響「大」）である場合、その報知情報を自車両に与える影響が大きいと判断される「第１の情報」に分類する。
【０２８５】
また、分類部２５２は、第１の情報に分類された報知情報以外の報知情報を、第２の情報に分類する。この第２の情報は、（１）その内容が予め定義された所定の内容以外の報知情報、例えば「報知対象物（右接近物）なし」等の報知する必要性の比較的低い情報、（２）その確度が所定の信頼度未満である報知情報、例えば、確度が「低」または「検知不可」といった情報、及び（３）車両情報に基づいて影響が小さいと判断された報知情報、例えば、自車両に対する影響度が「小」と評価された情報を含む。
【０２８６】
また、乗員に正確な情報を提示する観点から、報知情報の確度を重視し、報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である場合は、報知情報の内容が予め定義した所定の内容であり、自車両への影響が大きい場合であっても、その報知情報を第１の情報ではなく、第２の情報に分類することができる。
【０２８７】
このように、第１の情報は報知対象物の自車両への影響が大きい情報であるから、乗員に正確に認識させるべき情報である。他方、第２の情報は、自車両への影響が第１の情報に比して相対的に低く、乗員の認識が正確でなくても許容できる情報である。本実施形態では、各報知情報が自車両に与える影響を考慮し、これら報知情報を２つに分類することができるため、各報知情報の特性に応じた手法で情報を提示することができる。
【０２８８】
次に動作制御部２２０について説明する。動作制御部２２０は、情報提示トリガ取得部２２１と、動作命令部２２３を有する。
【０２８９】
動作命令部２２３は、分類部２５２により報知する情報が第１の情報に分類された場合は、情報を提示する前に、ロボット１００に車両の乗員に向けて情報を提示する旨を知らせる予告動作を行わせる。予告動作は、特に限定されず、第1実施形態において説明したように、ロボット１００を回転させる動作、腕部Ｈ１、角部材ＴＫ１、尾部材を動かす動作などでもよいし、第２実施形態において説明したように、ロボット１００の正面を乗員の方へ向かせる動作、ロボット１００の擬似視線を乗員の方へ向かせる動作など、特に限定されない。また、これらのロボット１００の動作に、発光動作、音声出力などの動作を組み合わせてもよい。
【０２９０】
また、動作命令部２２３は、ロボット１００に予告動作をさせる前に、車両が所定の走行場面を走行する際に、ロボット１００に車両の周囲を監視する動作を行わせることができる。
【０２９１】
車両の周囲を監視する動作は走行場面に応じて予め決定しておくことができる。図３６に、各走行場面における車両の周囲を監視する動作の例を示す。図３６に示すように、交差点においては、ロボット１００に第１軸Ｇ廻りの回転動作（進行方向を基準（０°）として＋４５°から−４５°の範囲を往復する回転動作）を車両の周囲を監視する動作とする。この動作をロボット１００に実行させた場合、乗員は周囲（注意領域）をキョロキョロと見回すロボット１００を観察することができる。図３６に示すように、周囲を監視する動作は、所定の走行場面において報知情報の検出領域の方にロボット１００の正面側ｆを向ける動作とすることができる。このロボット１００の動作により、走行場面において注意すべき範囲を乗員に示すことができる。
【０２９２】
また、動作命令部２２３は、走行場面に応じて周囲を監視する動作を行わせる動作命令を生成し、ロボット１００の制御部１１０に送出する。このセンシング動作は、情報の提示動作に先立って行うことができる。このように、走行場面において周囲を監視する動作を情報の提示前に実行することにより、監視動作で乗員の意識レベルを向上させてから、情報を提示することができる。乗員の意識を報知情報発生前から段階的に向上させることができるため、乗員は報知情報発生時に備えることができる。
【０２９３】
次に情報提示部２３０について説明する。
【０２９４】
情報提示部２３０は、判断部２３４、情報提示分析部２３１、対応動作決定部２３２、提示動作命令部２３３を有する。
【０２９５】
判断部２３４は、分類部２５２により情報が第１の情報と分類された場合は、ロボット１００が情報を提示する旨を通知する動作をした後に、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。他方、判断部２３４は、分類部２５２により情報が第２の情報と分類された場合は、ロボット１００が情報を提示する旨を通知する動作が実行されるのを待つことなく、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。
【０２９６】
情報提示部２３０の提示情報分析部２３１、対応動作決定部２３２、及び提示動作命令部２３３の機能及び動作は、第２実施形態における提示情報分析部２３１、対応動作決定部２３２、及び提示動作命令部２３３の機能及び動作と共通する。
【０２９７】
次に、提示動作の動作命令に含めることができる動作の内容について説明する。
【０２９８】
本実施形態における提示動作の内容は特に限定されないが、報知情報に方向情報が含まれている場合、提示動作にロボット１００の正面側ｆが方向情報に対応する方向を向く動作を含めることができる。このロボット１００の動作により、乗員（ドライバを含む）に注視させたい指示方向を指し示すことができる。このロボット１００の様子を見た乗員は、ロボット１００が指し示す方向に何か（報知対象物）があると認識し、その方向に注意を向けることができる。
【０２９９】
また、ロボット１００の正面側ｆに人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を設けた場合は、提示動作にロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線が方向情報に対応する方向を向く動作を含めることができる。これにより、目部材ｅ１，ｅ２の擬似視線の向きで指示方向を指し示すことができ、乗員に注視させたい指示方向を具体的に示すことができる。
【０３００】
加えて、前述したように、ロボット１００の正面部分に発光体１３２が設けられている場合は、ロボット１００の正面側ｆが報知情報に含まれる方向情報の方向を向くようにロボット１００を駆動させた後、発光体１３２を発光させることができる。指示方向に向けて発光することにより、指し示す方向を明確に示すことができる。
【０３０１】
また、前述したように、ロボット１００の出力部１３０がスピーカ１３１を備える場合、ロボット１００の正面側ｆが報知情報に含まれる方向情報の方向を向くようにロボット１００を駆動させた後、報知情報をスピーカ１３１から出力させることができる。指示方向を指し示した状態で報知情報に対応するテキストを読み上げることにより、注意すべき方向と内容を乗員に伝えることができる。
【０３０２】
他方、報知情報に方向情報が含まれていない場合は、ロボット１００の正面側ｆが車両の乗員の方を向くようにロボット１００を駆動させた後、報知情報をスピーカ１３１から出力させることができる。報知情報に方向情報が含まれていない場合、ロボット１００が所定方向を向いてしまうと、乗員は報知情報がその方向に関するものであると誤解してしまうおそれがある。本実施形態のように、乗員の方を向いて発話することにより、特定の方向を指し示すことなく報知情報を乗員に伝えることができる。
【０３０３】
次に、図３７に基づいて本実施形態の情報提示システム１５００の動作を説明する。図３７は本実施形態の情報提示システム１５００の処理を説明するためのフローチャート図である。図３７の処理は、図７に示す第１実施形態の情報提示システム１０００の処理と基本的に共通する。
【０３０４】
ステップ１０において、情報提示システム１０００が起動（イグニションON）されると、ロボット１００の制御部１１０が、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０３０５】
ステップ１１において、情報取得部２１０は、ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００、車両コントローラ５００、着座検出装置７００から車両情報と報知情報を含む情報を取得すると、その車両情報旨を情報分類部２５０へ出力する。一方、情報取得部２１０は、車両情報と報知情報を含む情報を取得できなかったときは、ステップ１４へ進み、イグニッションOFF又はイグニッションＯＦＦ後所定時間が経過したら処理を終了する。
【０３０６】
ステップ５０１においては、走行場面判断部２５１は、車両情報に基づいて、現在の走行場面を判断する。具体的には、走行場面判断部２５１は、図３２に示すような対応関係を参照して、車両情報に基づいて自車両の走行場面を判断する。
【０３０７】
ステップ５０２において、走行場面判断部２５１は、先に判断した走行場面が、所定の走行場面であるか否かを判断する。所定の走行場面でないときは、ステップ１１へ戻り、新たに車両情報と報知情報を取得する。
【０３０８】
ステップ５０３において、情報分類部２５０は、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容と報知情報の確度とに基づいて、自車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、第１の情報以外の第２の情報とに情報を分類する。なお、ステップ５０３の処理の詳細については後述する。
【０３０９】
ステップ５０４において、先のステップ５０３で分類された情報が、第１の情報であるときは、ステップ１２へ進む。他方、ステップ５０３で分類された情報が、第１の情報でないときは、動作制御部２２０はステップ１２の処理を実行しないので、情報提示部２３０は、すぐにロボット１００に情報の提示動作を実行させるべく、ステップ１３へ進める。
【０３１０】
ステップ１２において、動作制御部２２０は、ロボット１００に、乗員に情報を提示する旨を通知する動作を実行させる。
【０３１１】
ステップ１３において、動作制御部２２０は、ロボット１００に、情報（第１の情報）の提示動作を実行させる。
【０３１２】
ロボット１００に実行させる動作の態様は、特に限定されず他の実施形態において開示した動作の何れかの態様とすることができる。
【０３１３】
次に、図３８に基づいて、ステップ５０３で行われる報知情報の分類処理を説明する。
【０３１４】
ステップ５１１において、情報取得部２１０は報知情報を取得する。
【０３１５】
ステップ５１２において、情報取得部２１０は取得した報知情報の確度を取得する。
【０３１６】
ステップ５１３において、情報取得部２１０は取得した報知情報の確度レベルが所定の信頼度を示す閾値以上であるか否かを判断する。報知情報の確度レベルが所定の信頼度を示す好き位置以上であるときは、ステップ５１４へ進む。報知情報の確度レベルが所定の信頼度を示す閾値以上でないときは、ステップ５１５へ進む。
【０３１７】
ステップ５１４において、情報取得部２１０は報知情報の影響度を判断するため、車両情報を取得する。
【０３１８】
ステップ５１５において、情報分類部２５０は車両情報に基づいて、報知情報を「第１の情報」と「第２の情報」とに分類する。具体的に、情報分類部２５０は、取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値以上であるとともに、報知情報の内容と車両情報の内容との組み合わせが、自車両に対する影響が大きいと予め定義された組み合わせである場合、報知情報の自車両に与える影響は大きいと判断し、その報知情報を第１の情報に分類する。それ以外の報知情報は、自車両に与える影響は小さいと判断し、第２の情報に分類する。
【０３１９】
情報分類部２５０は、車両情報を用いることなく、所定の走行場面にて検出された報知情報の内容とその報知情報の確度とに基づいて、自車両に対する影響が大きい「第１の情報」と、第１の情報以外の「第２の情報」とに報知情報を分類することができる。報知情報の分類が完了したら、図３７に示すステップ５０４の処理へ進む。
【０３２０】
以上のように構成され、動作する本実施形態の情報提示システム１５００は、以下の効果を奏する。
【０３２１】
本実施形態の情報提示システム１５００は、ロボット１００の動きで報知情報を提示するにあたり、報知情報を、自車両に対する影響が大きいと判断される「第１の情報」と、この第１の情報以外の「第２の情報」とに分類し、自車両に対する影響が高いと判断された第１の情報を提示する場合は、乗員に向けて予告動作をさせた後、ロボット１００に情報の提示動作を行わせる。このように、自車両に対する影響が大きい情報については、乗員の注意を喚起してから提示するため、乗員は情報を最初から適切に認識することができる。
【０３２２】
また、自車両の現在の場面と、報知情報の内容と、報知情報の確度とに基づいて報知情報を第１の情報と第２の情報とに分類するため、自車両に対する影響の大きい第１の情報を定量的な判断に基づいて抽出することができる。
【０３２３】
さらに、車両が所定の走行場面に存在する場合に車両の周囲を監視する動作を行うことにより、自車両が周囲に注意をするべき走行場面に進入することを乗員に知らせることができるとともに、各走行場面において注意すべき方向乃至範囲を乗員に示すことができる。
【０３２４】
《第６実施形態》
第６実施形態の情報提示システム１６００は、報知情報の確からしさ（確度）が所定の閾値未満である場合、その確度不足の理由を、報知情報に含ませて提示する点を特徴とする。
【０３２５】
図３９は、第６実施形態に係るブロック構成を示す図である。図３９に示すように、本実施形態の情報提示部２３０は、報知情報の確度を分析する確度分析部２３５を備える。重複した説明を避けるため、ここでは本実施形態の特徴点を中心に説明する。
【０３２６】
確度分析部２３５は、情報取得部２１０が取得した報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である場合は、情報取得部２１０が取得した報知情報、車両情報等の情報に基づいて、この報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である理由を分析する。
【０３２７】
図４０に、各種センサ装置４１００の検知を妨げ、センシング精度低下の原因となる検出障害情報と、検出障害情報から分析された確度低下の理由とを対応づけて示す。確度分析部２３５は、図４０に示す検出障害情報と検出障害理由との対応関係を参照して、情報取得部２１０を介して取得した車両情報、報知情報その他の情報に基づいて、報知情報の確度が閾値未満である理由を分析する。
【０３２８】
検出障害情報は各種センサ装置４１００の検出原理に応じて異なるため、各種センサ装置４１００に検出される情報ごと、検出手法ごとに定義することが好ましい。検出障害理由分析部２３５は、車両コントローラ５００の明度センサが検出した「明度所定値以下」という検出障害情報に基づいて、ＣＣＤカメラの撮像データについて「明度不十分」という検出障害理由を分析する。図４０には検出障害情報と検出障害理由との対応関係の一例を示したが、センシング精度の理由と原因に相当の因果関係があるものであれば、例示したものに限定されない。
【０３２９】
情報提示部２３０は、確度分析部２３５により分析された理由を含む情報を出力部１３０のスピーカ１３１に発話出力させる。この発話出力させる発話テキストは、予め検出障害情報、検出障害理由と対応づけて記憶しておくことが好ましい。図４０に、検出障害情報、検出障害理由と対応づけた発話テキストの一例を示す。
【０３３０】
また、検出障害理由と、その理由を提示するための発話テキストの態様は特に限定されず、出力する情報は検出障害理由テキストと精度レベル通知テキストとを含む。つまり、明度が不十分であるため精度が閾値以下となった場合、「暗くて」という検出障害理由テキストと、「センシングできなかった」という確度レベル通知テキストをロボット１００のスピーカ１３１に発話させる。
【０３３１】
図４１のフローチャートに基づいて、本実施形態の情報提示システム１６００動作を説明する。図４１に示すステップ１０〜５０４までの処理は、第５実施形態の処理と共通する。報知情報が第１の情報ではない場合（ステップ５０４でＮ）に、確度分析部２３５が機能する。
【０３３２】
ステップ６０１において、確度分析部２３５は、情報取得部２１０により取得された情報の中から検出障害情報として定義された情報を抽出する（６０１）。
【０３３３】
ステップ６０２において、検出障害情報が抽出された場合、検出障害理由分析部２３５は、図４０に示す対応関係を参照して、報知精度の確度が所定の閾値未満である理由を分析する（６０２）。
【０３３４】
ステップ６０３において、対応動作決定部２３２は、図４０に示す検出障害理由と発話テキストとの対応関係を参照して、ステップ６０２で分析した検出障害理由に対応する検出障害理由テキストと確度レベル通知のテキストを含む情報提示動作を決定する（６０３）。
【０３３５】
ステップ６０４において、対応動作決定部２３３は、検出障害理由テキストと確度レベル通知のテキストを含む発話テキストを発話させる命令を含む動作命令を作成する（６０４）。提示動作の態様は特に限定されず、ロボット１００の動作と発話テキストの発話とを含む提示動作であってもよい。
【０３３６】
ステップ１３において、提示動作命令部２８３は、作成した動作命令をロボット１００の制御部に送出し、ロボット１００にその動作命令を実行させる（１３）。動作命令を受けたロボット１００は、報知情報の確度が所定閾値未満である理由、例えば「暗くて」というテキストを発話する。
【０３３７】
以上のように構成され、動作する本実施形態の情報提示システム１６００は、第５実施形態の情報提示システム１５００と同様の作用効果を奏する。
【０３３８】
さらに、本実施形態によれば、各種センサ装置４１００が検出した報知情報の確度が所定の信頼度を示す閾値未満である場合、その理由を乗員に通知することができる。これにより、乗員は、センシングの環境を考慮して報知情報を利用することができる。
【０３３９】
なお、本実施形態の説明では重複した記載を避けるため、第５実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１６００の説明のために第１〜第５実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０３４０】
本実施形態では、表示体の一態様として、立体物であるロボット１００と、制御装置としてのロボット制御装置２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部２３０と、情報分類手段の一例としての情報分類部２５０を備えるロボット制御装置２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。さらに、本明細書では、検出障害理由分析機能としての確度分析部２３５を備える情報提示部２３０について説明したが、この態様に限定されるものではない。
【０３４１】
《第７実施形態》
第７実施形態の情報提示システム１７００は、第１〜第６実施形態では車両側に搭載されていたロボット制御装置３２００を、ロボット３１００に搭載した点を特徴とする。図４２は、本実施形態のブロック構成を示す図である。本実施形態におけるロボット本体３１０１の機能は、第１乃至第６実施形態におけるロボット１００の機能に対応する。提示情報は車載装置（ナビゲーション装置３００、障害物報知装置４００の各種センサ装置４１００、車両コントローラ５００）から取得する。説明の便宜のため、処理の内容が共通するものには、共通する符号を付した。
【０３４２】
本実施形態の処理の内容は、第１乃至第６実施形態の情報提示システムの処理の内容と基本的に共通し、処理を行う構成が車両側の装置ではなく、ロボット３１００側にある点が異なるが、第１乃至第６実施形態の情報提示システムと同様の内容である。
【０３４３】
図４３は、本実施形態の情報提示処理の一例を示すフローチャート図である。処理の内容は、第２実施形態の情報提示処理に対応する。
【０３４４】
図４３に示すように、ステップ３１００において、情報提示システム１７００が起動（イグニションON）されると、ステップ３１０１に進む。ステップ３１０１において、ロボット１００の制御部１１０は、駆動部１２０を制御し、ロボット１００を定常方向に向かせる。
【０３４５】
ステップ３１０２において、ロボット３１００の情報取得部３２１０は、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨をロボット３１００の動作制御部３２２０へ送出する。
【０３４６】
ステップ３１０３において、動作制御部３２２０は、情報を提示する旨を通知する動作をロボット３１００に実行させるため、車両側のドライバ位置検出装置６００からドライバの顔（頭）の位置、ドライバシートの位置、又はヘッドレストの位置を取得する。
【０３４７】
続くステップ３１０４において、予告動作におけるロボット３１００の回転角度を決定する。動作制御部３２２０は、第１軸Ｇを回転軸とした回転角度と、必要に応じて第２軸Ｈを回転軸とした回転角度を決定する。回転角度が予め決定されている場合には、その値を読み込む。
【０３４８】
動作制御部３２２０は、決定した回転角度で、第１軸Ｇ、第２軸Ｈを回転軸として回転させる命令をロボット３１００の制御部１１０に送出する。
【０３４９】
ステップ３１０５において、ロボット３１００の制御部１１０は、駆動部１２０に、ロボッ３１００を所定の回転角度だけ回転させる。ロボット３１００はドライバ（乗員）を振り返る動作、つまり、情報を提示する旨を知らせる予告動作を行う。
【０３５０】
ステップ３１０６において、情報提示部３２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０３５１】
ステップ３１０７において、情報提示部３２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照する。
【０３５２】
ステップ３１０８において、動作命令を決定・作成する。
【０３５３】
ステップ３１０９において、この動作命令が方向指示を含むものであるか否かを判断する。そして、ステップ３１１０において、動作命令が方向指示を含むものである場合、情報提示部３２３０は、ロボット３１００の正面側ｆを指示方向に向かせる命令を含む動作命令を作成する。
【０３５４】
ステップ３１０１において、情報提示部３２３０は、作成した動作命令をロボット３１００に向けて送出する。提示動作が完了したら、３１０１に戻り、ロボット３１００の正面側を定常方向へ向ける。このように、ロボット３１００を定常方向に向けておくことにより、次に行われる予告動作の移動量を大きくすることができる。
【０３５５】
本実施形態の情報提示システム１７００は、第１実施形態、第６実施形態と同様に、情報提示に先立ち、表示体としてのロボット３１００が、その正面側ｆを乗員の正面側を向くように回転する動作、つまり、情報を提示する旨を知らせる予告動作（コンタクト動作ともいう）を行うので、この動作の後に提示する提示情報の認識率を向上させることができる。このような予告動作により、乗員とロボット１００は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０３５６】
本実施形態の情報提示システム１７００によれば、第１乃至第６実施形態の情報提示システムと同様の作用及び効果を奏することができる。
【０３５７】
さらに、本構成によれば、ロボット３１００側に処理を加えるだけで、機能をバージョンアップすることができる。つまり、新たな情報提示処理を追加するなどのバージョンアップ時において、車両側のシステムに手を入れることなく、ロボット３１００側に処理を加えるだけで済むというメリットがある。
【０３５８】
本実施形態の説明では重複した記載を避けるため、第１〜第６実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１７００の説明のために第１〜第６実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０３５９】
本実施形態では、表示体の一態様として、立体物であるロボット本体３１０１と、制御装置としてのロボット制御装置３２１０とを有するロボット３１００を、情報提示システムの一例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部３２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部３２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部３２３０を備えるロボット制御装置３２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【０３６０】
《第８実施形態》
第８実施形態の情報提示システム１８００は、第１〜第７実施形態におけるロボット１００のように、所定の動作を行う動作物を、立体表示装置４１００を用い、映像で表示する点を特徴とする。
【０３６１】
図４４は、本実施形態の情報提示システム１８００のブロック構成図である。図４４に示すように、本実施形態の情報提示システム１８００は、立体表示装置４１００と、制御装置４２００と、出力部４３００とを有する。
【０３６２】
立体表示装置４１００は、制御装置４２００の制御命令に基づいて、情報を伝える伝達媒体としての動作物の映像の表示する表示部４１１０と、表示する動作物の映像データを記憶する表示データ記憶部４１２０とを有する。本実施形態において、表示する動作物を、第１実施形態〜第７実施形態において説明したロボット１００とし、立体表示装置４１００を介して動作するロボット１００の姿態を表示してもよい。
【０３６３】
図４５（Ａ）に立体表示装置４１００の構成の概要を示し、図４５（Ｂ）に立体表示装置４１００の平面図を示す。図４５（Ａ）に示すように、立体表示装置４１００は、半球形状の投射面４１０２と、動作物の映像を再生する再生装置４１０３と、投射用の光源４１０４と、再生装置４１０３を回転させる回転駆動部４１０５とを有する。また、ベース部４１０６はこれらを支持するとともに、表示部４１１０、表示データ記憶部４１２０を収納する。
【０３６４】
投射面４１０２は光透過性を有し、再生装置４１０３により投射された動作物の映像は投射面４１０２の外側から視認できる。
【０３６５】
再生装置４１０３は、回転駆動部４１０５の駆動により、立体表示装置４１００の設置面に対して略垂直方向の第１軸Ｇ廻りに回転する。再生装置４１０３が回転すると、投射面４１２０に投射された動作物の映像も回転する。再生装置４１０３の回転により、任意の方向を向く動作物を投射面４１２０に映し出すことができる。再生装置４１０３は、投射する映像を切り替える映像切換機能を有する。再生装置４１０３は、制御装置４２００の制御命令に従い、異なる態様の動作物の映像を再生することができる。
【０３６６】
動作物の映像の態様は特に限定されないが、図４５（Ｂ）に示すように、人の目に似せた目ｅ１，ｅ２を含ませることができる。この場合は、目ｅ１，ｅ２を正面側に表示する。このように、目ｅ１，ｅ２を設けることにより、予告動作において、動作物の映像が乗員を見つめる又は見上げるといった表情を表現することができる。また、お互いの目を合わせてアイコンタクトを行うことができる。これにより、動作物の映像と乗員との間に関係を形成することができる。また、目ｅ１，ｅ２とともに目玉ｅ１０，ｅ２０や、瞼（図示せず）を動作物の映像に含ませることができる。目玉を動かす動作、瞼をまばたきする動作により表情をより豊かにすることができる。
【０３６７】
本実施形態の出力部４１３０は、スピーカ４１３１を有する。スピーカ４１３１の機能は、第１〜第３実施形態のスピーカと共通する。また、第１実施形態と同様に、立体表示装置４１００の正面側のフランジ部４１０７に発光体（図示せず）を設けることができる。
【０３６８】
図４６は、本実施形態の処理を示すフローチャート図である。情報の処理の流れは、基本的に図２０に示す第２実施形態の処理と共通する。
【０３６９】
図４６に示すように、ステップ４１００において、システムが起動（イグニションON）されると、ステップ４１０１に進む。
【０３７０】
ステップ４１０１において、立体表示装置４１００の表示部４１１０は、その正面側が定常方向（乗員の正面側ではない方向，例えば車両の進行方向）に向いた動作物の映像を表示する。
【０３７１】
ステップ４１０２において、情報取得部４２１０は、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示する情報又は提示する情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨を動作制御部４２２０へ送出する。
【０３７２】
ステップ４１０３において、動作制御部４２２０は、車両側のドライバ位置検出装置６００からドライバの顔（頭）の位置、ドライバシートの位置、又はヘッドレストの位置を取得する。
【０３７３】
ステップ４１０４において、動作制御部４２２０は、予告動作における動作物の映像の回転角度を決定する。動作制御部４２２０は、第１軸Ｇ（図４５参照）を回転軸とし、表示する映像の回転角度を決定する。回転角度が予め決定されている場合には、その値を読み込む。動作制御部４２２０は、決定した回転角度で動作物の映像を回転させる命令を表示部４１１０に送出する。
【０３７４】
ステップ４１０５において、表示部４１１０は、回転駆動部４１０５により再生装置４１０３を所定の回転角度だけ回転させ、立体表示装置４１００に、その正面側が乗員の方を向く動作物の映像を表示する。立体表示装置４１００は、乗員を振り返る動作（予告動作）を行う動作物の映像を表示する。
【０３７５】
ステップ４１０６において、情報提示部４２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０３７６】
ステップ４１０７において、情報提示部４２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照し、続くステップ４１０８において、動作命令を決定・作成する。
【０３７７】
ステップ４１０９において、動作命令に方向指示が含まれているか否かを判断する。動作命令が方向指示を含むものである場合、情報提示部４２３０は、その正面側ｆが指示方向に向いた動作物の映像を表示させる制御命令を作成する。
【０３７８】
ステップ４１１１において、情報提示部４２３０は、作成した制御命令を立体表示装置４１００に向けて送出する。提示動作が完了したら、４１０１に戻り、動作物の正面側を定常方向へ向けた映像を表示する。これにより、次に表示される動作物の予告動作の移動量を大きくすることができる。
【０３７９】
なお、本実施形態では、再生装置４１０３を回転させることにより、動作物の映像の向きを変化させるようにしたが、予め準備した動作物が回転する映像を用いて、動作物が予告動作をする動画の映像、動作物が提示動作をする動画の映像を表示することができる。この場合、回転方向を自由に設定することができるため、動作物の複雑な動きを表示することができる。
【０３８０】
本実施形態の情報提示システム１８００は、第１〜第７実施形態と同様に、情報の提示に先立ち、その正面側ｆを乗員の方を向くように回転する予告動作を行う動作物の映像を表示するので、予告動作後に提示される情報の認識率を向上させることができる。情報の提示に先立ち、予告動作を行う動作物の映像を表示することにより、乗員と動作物とが連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができ、提示する情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０３８１】
また、本実施形態によれば、映像により表示された動作物を乗員のドライビングパートナーとして機能させるため、有体のロボットを用いる場合よりも、複雑な動きを表現することができる。また、表示データ記憶部４１２０のデータを追加、編集するだけで乗員ごとに動作物の映像（ドライビングパートナー）を設定することができる。
【０３８２】
なお、本実施形態の説明では、重複した記載を避けるため、第１〜第７実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１８００の説明のために第１〜第７実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０３８３】
本実施形態では、立体表示部の一例としての立体表示装置４１００と、出力手段の一例としての出力部４３００と、制御装置の一例としての制御装置４２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部４２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部４２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部４２３０とを備える制御装置４２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【０３８４】
《第９実施形態》
第９実施形態の情報提示システム１９００は、第１〜第８実施形態におけるロボット１００のように、所定の動作を行う動作物を、虚像表示装置を用い、三次元虚像で表示する点を特徴とする。
【０３８５】
図４７は、本実施形態の情報提示システム１９００のブロック構成図である。図４７に示すように、本実施形態の情報提示システム１９００は、虚像表示装置５１００と、制御装置５２００と、出力部５３００とを有する。
【０３８６】
虚像表示装置５１００は、再生光照射部５１１０と、ホログラム設定部５１２０と、マスタホログラム５１３０とを有する。
【０３８７】
再生光照射部５１１０は、制御装置５２００の制御命令に基づいて、マスタホログラム５１３０を再生するための再生光を、予め準備したマスタホログラム５１３０へ照射する。再生光の光源としては、ハロゲンランプ、キセノンランプといったランプ、発光ダイオード、半導体レーザなどを用いることができる。
【０３８８】
マスタホログラム５１３０は、情報を伝える伝達媒体としての動作物が動作を行う過程を、所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムである。動作物を、第１実施形態〜第７実施形態において説明したロボット１００とし、虚像表示装置５１００を介して動作するロボット１００の姿態を表示してもよい。このマスタホログラムは、その正面側が車両に搭乗する乗員の方を向くロボット１００が予告動作を行う過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムを含む。マスタホログラム５１３０は、動作物（例えばロボット１００）の正面側が車両のドライバシートの着座面の方を向く予告動作の過程、又は動作物の正面側が車両のヘッドレストの頭部支持面の方を向く予告動作の過程を、所定間隔で記録した一又は複数のホログラムを含む。また、所定の定常方向（乗員の方ではない方向）を向く動作物が、その正面側を車両に搭乗する乗員の方へ向かせるまでの予告動作を所定時間経過ごとに記録したホログラムも含む。
【０３８９】
マスタホログラム５１３０は、動作物が乗員の方を向く動作のほか、動作物が乗員を見上げる動作、動作物が乗員の方向以外の所定方向（定常方向）を向く過程、動作物が所定の指示方向を向く動作など、動作物の任意の動きの過程を所定間隔ごとに記録したホログラムを含む。
【０３９０】
ホログラムの作成手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。たとえば、レーザ光をビームスプリッタで２つに分け、一方のレーザ光を動作中の動作物に照射し、動作中の動作物に反射した物体光を得る。他方のレーザ光は参照光として直接記録材料に導く。これら物体光と参照光との干渉縞を記録材料に記録する。
【０３９１】
本実施形態のマスタホログラム５１３０は、動作物の一連の動作の過程を所定時間ごとに区切り、各タイミングにおける動作物の静止姿態をマスタホログラム５１３０として記録する。マスタホログラム５１３０を、時間の経過に従い順次再生すると、動作物の動作をアニメーションのように表現することができる。動作過程を記録したマスタホログラム５１３０の数が多いほど、すなわち、各マスタホログラム同士の時間間隔が短いほど、連続した滑らかな動作を表現することができる。
【０３９２】
また、マスタホログラム５１３０にその動作が記録される動作物の態様は、特に限定されないが、第８実施形態の動作物映像と同様に、動作物の像にはロボット１００の目ｅ１，ｅ２に相当する像を含ませることができる。この場合、目ｅ１，ｅ２を正面側に表示する。このように、目ｅ１，ｅ２を設けることにより、予告動作において、動作物の虚像が乗員を見つめる、又は見上げるといった表情を表現することができ、動作物の虚像と乗員との間に関係を形成することができる。また、目ｅ１，ｅ２とともに目玉ｅ１０，ｅ２０や、瞼（図示せず）を含ませれば、動作物の表情をより豊かにすることができる。
【０３９３】
マスタホログラム５１３０の記録材料は、ポリビニルカルバゾール、アクリル系等のフォトポリマー、重クロム酸ゼラチン、光レジスト材料などの感光材料を用いることができる。
【０３９４】
ホログラム設定部５１２０は、準備した一又は複数のマスタホログラム５１３０を、記録時の動作の時間軸に従い、再生光が照射される再生位置に順次設定する。ホログラム設定部５１２０が順次設定したマスタホログラム５１３０に、再生光を順次照射することで、動作物の動きが再生され、所定の動作を行う動作物の三次元虚像を表示することができる。三次元虚像は、フロントガラス部分に表示することができる。また、専用のホログラフィク用表示装置をダッシュボード近傍に設けることができる。
【０３９５】
出力部５３００は、スピーカ５３１０を有し、提示情報を読み上げる。その機能は、第１〜第４実施形態と共通する。
【０３９６】
図４８は、本実施形態の処理を示すフローチャート図である。情報の処理の流れは、図２０に示す第１実施形態の処理と共通し、予告動作及び提示動作を行う主体が、有体のロボット１００ではなく、動作物の三次元虚像（ホログラフィック像）である点が異なる。
【０３９７】
図４８に示すように、ステップ５１００において、情報提示システム１９００が起動（イグニションON）されると、続くステップ５１０１において、ホログラム設定部５１２０は、その正面側が定常方向（乗員の正面側ではない方向、例えば車両の進行方向）に向いた動作物（例えばロボット１００）の虚像を表示する。動作物の虚像の表示方向は、再生時におけるマスタホログラム５１３０の設置方向、再生光源の位置等により適宜設定する。本実施形態では、予め設定した再生時におけるマスタホログラム５１３０の設置方向及び再生光源の位置を基準として、動作物の虚像が所定方向を向くマスタホログラム５１３０を作成しておく。
【０３９８】
ステップ５１０２において、情報取得部５２１０が、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨を動作制御部５２２０へ送出する。
【０３９９】
ステップ５１０３において、動作制御部５２２０は、虚像表示装置５１００に、その正面側が車両の乗員の方を向く予告動作を行う動作物の動作過程を所定間隔で記録した複数のマスタホログラムを連続再生させる。このステップ５１０３において、その正面側が乗員の方を向く予告動作を行う動作物の三次元虚像が表示される。
【０４００】
ステップ５１０４において、情報提示部５２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０４０１】
ステップ５１０５において、情報提示部５２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照し、続くステップ５１０６において動作命令を決定・作成する。
【０４０２】
ステップ５１０７において、動作命令が方向指示を含むと判断された場合は、ステップ５１０８において、情報提示部５２３０は、その正面側ｆが指示方向を向く提示動作を行う動作物の三次元虚像を表示させる命令を含む制御命令を作成する。
【０４０３】
ステップ５１０９において、情報提示部５２３０は、作成した制御命令を、虚像表示装置５１００に向けて送出する。その後、ステップ５１０１へ戻り、その正面側ｆが定常方向を向く提示動作を行う動作物の三次元虚像を表示させる。次に表示される動作物の予告動作の移動量を大きくするためである。
【０４０４】
なお、三次元虚像の表示手法は特に限定されず、公知の技術を用いることができる。例えば、特開平９−１１３８４５に示される三次元画像表示装置を用いて、本実施形態における予告動作、提示動作等を行う動作物の三次元虚像を表示することができる。
【０４０５】
本実施形態の情報提示システム１９００は、第１実施形態と同様に、情報提示に先立ち、その正面側ｆを乗員の方を向く予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示するので、予告動作の後に提示する提示情報の認識率を向上させることができる。このような予告動作により、乗員と動作物映像は、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０４０６】
本実施形態の説明では、重複した記載を避けるため、第１〜第８実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム１９００の説明のために第１〜第８実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０４０７】
本実施形態では、虚像表示装置の一例としての虚像表示装置５１００と、出力手段としての出力部５３００と、制御装置の一例としての制御装置５２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部５２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部５２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部５２３０とを備える制御装置５２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【０４０８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０４０９】
《第１０実施形態》
第１０実施形態の情報提示システム２０００は、第１〜第７実施形態におけるロボット１００のように、所定の動作を行う動作物の二次元画像を、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０（表示装置）に表示する点を特徴とする。
【０４１０】
図４９は、本実施形態の情報提示システム２０００のブロック構成図である。図４９に示すように、本実施形態の情報提示システム２０００は、ナビゲーション装置３００のディスプレイの表示を制御する制御装置６２００と、出力部６３００とを有する。
【０４１１】
本実施形態のナビゲーション装置３００は、制御装置６２００の制御命令に基づいて、情報を伝える伝達媒体としての動作物の映像の表示するディスプレイ３５０を有する。ディスプレイ３５０は、ナビゲーション装置３００において利用される一般的なものを用いることができる。
【０４１２】
また、制御装置６２００の情報提示部６２３０は、表示する動作物の映像データを記憶する表示データ記憶部６２３１を有する。本実施形態において、表示する動作物を、第１実施形態〜第７実施形態において説明したロボット１００とし、ディスプレイ３５０を介して動作するロボット１００の姿態を表示してもよい。ここでは、表示装置としてナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０を利用する例を示したが、本システム用のディスプレイを別途設けてもよい。
【０４１３】
図５０は、本実施形態の処理を示すフローチャート図である。情報の処理の流れは、基本的には、図２０に示す第１実施形態の処理と共通する。
【０４１４】
本実施形態では、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０にロボット１００などの動作物の二次元画像を、表示するため、情報を取得した後に動作物の二次元画像を表示する。例えば、地図画面が表示されている状態から、情報の取得後に、画面を切り替えて動作物を表示する。
【０４１５】
図５０に示すように、ステップ６１００において、情報提示システム２０００が起動（イグニションON）すると、ナビゲーション装置３００も起動する。
【０４１６】
ステップ６１０１において、情報取得部６２１０は、車載装置（３００，４００，５００，７００）から提示情報又は提示情報が発生した旨の情報を取得すると、その旨を動作制御部６２２０へ送出する。
【０４１７】
ステップ６１０２において、動作制御部６２２０は、ディスプレイ３５０に表示されている、例えば地図画面から、正面側が定常状態から車両の乗員の方を向く予告動作を行う動作物の動作過程を表す画像へと切り換えて表示させる。これにより、ステップ６１０３において正面側が乗員の方を向く予告動作を行う動作物の二次元画像が表示される。
【０４１８】
ステップ６１０４において、情報提示部６２３０は、取得した提示情報の内容を分析する。
【０４１９】
ステップ６１０５において、情報提示部６２３０は、提示情報の内容と動作命令との対応関係を参照する。ステップ６１０６において、情報提示部６２３０は、動作命令を決定・作成する。
【０４２０】
ステップ６１０７において、動作命令が方向指示を含むものである場合（６１０７でＹ）、情報提示部６２３０は、その正面側ｆが指示方向を向く提示動作を行う動作物の二次元画像を表示させる命令を作成する（６１０８）。
【０４２１】
ステップ６１０９において、情報提示部６２３０は、作成した制御命令を案内部６３４０に向けて送出する。その後、６１０１へ戻り、その正面側ｆが定常方向を向く提示動作を行う動作物の二次元画像を表示させる。次に表示される動作物の予告動作の移動量を大きくするためである。
【０４２２】
本実施形態の情報提示システム２０００は、第１実施形態と同様に、情報提示に先立ち、その正面側ｆを乗員の方を向く予告動作を行う動作物の二次元画像を表示するので、予告動作の後に提示する提示情報の認識率を向上させることができる。このような予告動作により、乗員と案内部６３４０に表示される動作物の二次元画像とは、情報提示に先立ち、連絡を取り合い、パートナー関係を作ることができるので、提示情報に対する乗員の注意を惹きつけることができる。
【０４２３】
また、ナビゲーション装置のディスプレイ３５０を利用して、動作物の二次元画像を表示するので、ロボットを設けるためのスペースが無い場合でも同様の効果を得ることができる。
【０４２４】
本実施形態の説明では、重複した記載を避けるため、第１〜第９実施形態と共通する部分は説明を割愛したが、本実施形態に係る情報提示システム２０００の説明のために第１〜第９実施形態に関する説明及び図面を援用することができる。
【０４２５】
本実施形態では、動作物の二次元画像をナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０に表示する一例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フロントガラスに設けられたヘッドアップディスプレイ装置に動作物の二次元画像を投影しても良い。
【０４２６】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０４２７】
本実施形態では、表示装置の一例としてのナビゲーション装置３００のディスプレイ３５０と、出力手段の一例としての出力部６３００と、制御装置の一例としての制御装置６２００とを有する情報提示システムの一例を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、制御装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部６２１０と、動作制御手段の一例としての動作制御部６２２０と、情報提示手段の一例としての情報提示部６２３０とを備える制御装置６２００を説明するが、本発明がこの態様に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０４２８】
【図１】第１実施形態の情報提示システムの概要を示すブロック構成図である。
【図２】第１実施形態の情報提示システムの配置例を示す図である。
【図３】第１実施形態の情報提示システムの他の配置例を示す図である。
【図４】第１実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図５】第１実施形態に係るロボットの構成及び動作を説明するための図である。
【図６】第１実施形態に係るロボットの他の構成及び動作を説明するための図である。
【図７】本実施形態の情報提示システムの処理を説明するためのフローチャート図である。
【図８】第１実施形態に係るロボットのさらに他の構成及び動作を説明するための図である。
【図９】第２実施形態の情報提示システムの概要を示すブロック構成図である。
【図１０】第２実施形態に係るロボットの構成及び動作を説明するための図である。
【図１１】第２実施形態に係るロボットの他の構成及び動作を説明するための図である。
【図１２】ロボットの正面側が乗員の方を向いた状態を説明するための図である。
【図１３】ロボットの正面側が乗員の方を向いた状態を説明するための他の図である。
【図１４】図１３に示す状態を横から見た図である。
【図１５】ロボットの回転角度の設定例を説明するための図である。
【図１６】ロボットの定常方向の第１の例を示す図である。
【図１７】ロボットの定常方向の第２の例を示す図である。
【図１８】提示情報の内容と動作命令との対応関係の一例を示す図である。
【図１９】動作命令の一例を説明するための図である。
【図２０】本実施形態の情報提示システムの処理を説明するためのフローチャート図である。
【図２１】（Ａ）〜（Ｄ）は、図２０に示す処理に対応するロボット１００の動作を説明するための図である。
【図２２】「右折ガイド」の提示動作を説明するためのフローチャート図である。
【図２３】「右注意」の提示動作を説明するためのフローチャート図である。
【図２４】「右ドア開禁止」の提示動作を説明するためのフローチャート図である。
【図２５】第３実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図２６】提示情報と動作命令との対応情報の一例を示す図である。
【図２７】環境を重視した運転に関する注意情報（提示情報）を提示する処理を示すフローチャート図である。
【図２８】運転に関する注意情報（提示情報）を提示する処理を示すフローチャート図である。
【図２９】第４実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図３０】第４実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【図３１】第５実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図３２】車両情報と走行場面との対応関係の一例を示す図である。
【図３３】報知情報の内容と確度（精度）の一例を示す図である。
【図３４】報知情報の内容と車両情報との組み合わせと、影響度との対応付けの一例を示す図である。
【図３５】走行場面ごとの、報知情報と影響度と分類の対応関係の一例を示す図である。
【図３６】走行場面とセンシング動作との対応関係の一例を示す図である。
【図３７】第５実施形態の情報提示システムの処理の概要を説明するためのフローチャート図である。
【図３８】報知情報の分類処理を説明するためのフローチャート図である。
【図３９】第６実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４０】精度障害情報と、精度障害理由と、発話テキストとの対応関係の一例を示す図である。
【図４１】第６実施形態の情報提示システムの処理の概要を説明するためのフローチャート図である。
【図４２】第７実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４３】第７実施形態の情報提示システムの処理の概要を説明するためのフローチャート図である。
【図４４】第８実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４５】図４５（Ａ）は、第８実施形態の立体表示装置の概要を示す図、図４５（Ｂ）は立体表示装置の平面図である。
【図４６】第８実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【図４７】第９実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図４８】第９実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【図４９】第１０実施形態の情報提示システムのブロック構成図である。
【図５０】第１０実施形態の情報提示システムの処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【０４２９】
１００，１０１…ロボット、立体物、表示体、動作物
１１０…駆動部
１２０…駆動部
１３０…出力部
１３１…スピーカ
１３２…発光体
２００…ロボット制御装置
２１０…情報取得部
２２０…動作制御部
２２１…情報提示トリガ取得部
２２２…回転角度決定部
２２３…動作命令部
２２４…ドライバ応答取得部
２２６…観察動作命令部
２３０…情報提示部
２３１…提示情報分析部
２３２…対応動作決定部
２３３…提示動作命令部
２３４…判断部
２３５…精度障害理由分析部
２５０…情報分類部
２５１…走行場面判断部
２５２…分類部
３００…ナビゲーション装置
４００…障害物報知装置
５００…車両コントローラ
６００…着座検出装置
７００…ドライバ位置検出装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、動作を行う動作物を表す表示体と、前記表示体を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、車両の状態に応じて発生する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に呼応して、前記表示体に前記車両の乗員に向けて前記情報を提示する旨を知らせる予告動作をする動作物を表示させる動作制御手段と、
前記予告動作をする動作物を表示させた後、前記表示体に前記情報の提示をさせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提示システムにおいて、
前記制御装置は、
前記情報取得手段により取得された情報の内容に基づいて、前記情報を前記車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、前記第１の情報以外の第２の情報とに分類する情報分類手段をさらに備え、
前記動作制御手段は、
前記情報分類手段が前記情報を第１の情報に分類された場合は、前記表示体に前記予告動作をする動作物を表示させ、
前記情報提示手段は、
前記情報分類手段により前記情報が第１の情報と分類された場合は、前記表示体に前記予告動作を行わせた後に、前記情報の提示を行わせ、前記情報分類手段により前記情報が第２の情報と分類された場合は、前記表示体に前記情報の提示を行わせる情報提示システム。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提示システムにおいて、
前記情報取得手段は、
少なくとも前記車両に関する車両情報と、前記車両で検出した報知対象物に関する報知情報を取得し、
前記情報分類手段は、
前記情報取得手段が取得した車両情報に基づいて、前記車両が所定の走行場面にあることを判断し、前記所定の走行場面において検出された前記報知情報の内容と当該検出された報知情報の確度とに基づいて、前記取得した報知情報を、前記車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、前記第１の情報以外の第２の情報とに分類する情報提示システム。
【請求項４】
請求項３に記載の情報提示システムにおいて、
前記情報分類手段は、前記取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ前記報知情報の確度が所定の閾値以上である場合、前記報知情報を第１の情報に分類する情報提示システム。
【請求項５】
請求項３に記載の情報提示システムにおいて、
前記情報分類手段は、前記取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ前記報知情報の確度が所定の閾値以上であるとともに、前記報知情報と前記車両情報との組み合わせが、前記自車両に対する影響が大きいと予め定義された組み合わせである場合、前記報知情報を第１の情報に分類する情報提示システム。
【請求項６】
請求項３〜５の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示体は、車両の状態に応じて発生した情報を音声出力する出力手段を有し、
前記情報提示手段は、前記情報取得手段が取得した報知情報の確度が所定の閾値未満である場合は、前記情報取得手段が取得した前記車両情報及び／又は報知情報に基づいて、当該報知情報の確度が所定の閾値未満である理由を分析する確度分析部を有し、前記確度分析部が分析した理由を含む報知情報を前記出力手段に出力させる情報提示システム。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示体は、動きにより所定の動作を乗員に示す立体物であり、
前記制御装置は、前記立体物の動きを制御し、
前記制御装置は、車両の状態に応じて発生する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に呼応して、前記立体物に前記予告動作を行わせる動作制御手段と、
前記予告動作をさせた後、前記立体物に前記情報の提示動作を行わせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項８】
請求項７に記載の情報提示システムにおいて、
前記立体物は、
第１軸を回転軸として前記立体物を回転させる駆動手段と、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段とを有し、
前記動作制御手段は、
前記情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得した情報に呼応して、前記駆動手段により前記立体物を回転させ、前記立体物の正面側が前記車両の前記乗員の方を向くことにより、前記予告動作を行わせ、
前記情報提示手段は、
前記予告動作をさせた後、前記立体物に、前記情報の提示動作を行わせる情報提示システム。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記動作制御手段は、
前記情報取得手段によって取得した前記情報が所定の注意情報であるとき、前記予告動作を行わせた後、所定時間、前記乗員からの応答を待機し、前記乗員からの応答がされたことを前記情報提示手段に通知し、
前記情報提示手段は、
前記動作制御手段から前記通知を取得した後、前記立体物に、前記注意情報の提示動作を行わせる情報提示システム。
【請求項１０】
請求項１〜８の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記動作制御手段は、
前記情報取得手段が取得した情報が所定の注意情報であるとき、前記予告動作の後、所定時間、前記ドライバからの応答を待機し、前記ドライバからの応答があったとき、当該応答があったことを前記情報提示手段に通知するとともに、前記駆動手段により前記立体物を回転させる予告動作をさせ、
前記情報提示手段は、前記予告動作をした後に、前記立体物に、前記注意情報の提示動作を行わせる情報提示システム。
【請求項１１】
請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提示システムであって、
前記表示体は、車両に搭載され、所定の動作を行う動作物を表示する立体表示部であり、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、
前記立体表示部の表示動作と前記出力手段の出力動作を制御し、
前記制御装置は、
車両の状態に応じて発生する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に呼応して、前記予告動作を行う動作物の映像を前記立体表示部に表示させる表示制御手段と、
前記予告動作を行う動作物の映像が前記立体表示部に表示された後、前記立体表示部及び／又は前記出力手段に、前記情報取得手段が取得した前記情報を出力させる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
前記情報取得手段が前記取得した情報に呼応して、正面側が前記車両の乗員の方を向く、前記予告動作を行う動作物の映像を前記立体表示部に表示させ、
前記情報提示手段は、
前記予告動作を行う動作物の映像が前記立体表示部に表示された後、前記情報取得手段が取得した前記情報を提示する情報提示システム。
【請求項１３】
請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提示システムであって、
前記表示体は、車両に搭載され、予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示する虚像表示装置であり、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、
前記虚像表示装置の表示動作と前記出力手段の出力動作を制御し、
前記虚像表示装置は、
前記予告動作を行う動作物の動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のマスタホログラムを有し、
前記制御装置は、前記情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記情報に呼応して、前記マスタホログラムを再生させ、前記予告動作に対応する三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させる表示制御手段と、
前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示させた後、前記出力手段に、前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の情報提示システムにおいて、
前記虚像表示装置は、
前記三次元虚像の正面側が前記車両の乗員の方を向く前記予告動作を行う動作物の動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のマスタホログラムを有し、
前記表示制御手段は、
前記情報取得手段が取得した前記情報に呼応して、前記マスタホログラムを再生し、正面側が前記車両に搭乗する乗員の正面側を向く前記予告動作に対応する三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させ、
前記情報提示手段は、
前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示させた後、前記出力手段に前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる、情報提示システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、その正面側が前記車両のドライバシートの着座面の方を向いて、前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を、前記虚像表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、その正面側が前記車両のヘッドレストの頭部支持面の方を向いて、前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を、前記虚像表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項１７】
請求項１４〜１６の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
前記動作物が前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させる前に、前記車両の周囲を監視する動作を行う動作物の三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させ、
前記動作物が前記車両の周囲を監視する動作は、前記動作物の正面側が前記情報取得手段により取得された情報の検出された領域の方に向く動作である情報提示システム。
【請求項１８】
請求項１〜６に記載の情報提示システムであって、
前記表示体は、車両に搭載され、所定の動作を行う動作物の二次元画像を表示する表示装置であり、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記表示装置の表示動作と前記出力手段の出力動作を制御し、
前記制御装置は、前記情報を提示する旨を知らせる動作を行う動作物の動作過程を所定間隔ごとに記憶した画像データと、
前記情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に呼応して、前記表示装置に前記画像データを再生することにより、前記動作物が前記予告動作を行う動作物の二次元画像を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
前記情報を提示する旨を知らせる動作を行う動作物の二次元画像を表示させた後、前記出力手段に、前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の情報提示システムにおいて、
前記画像データは、正面側が前記車両の乗員の方を向く予告動作の動作過程が所定間隔ごとに記憶された二次元画像であり、
前記表示制御手段は、
前記情報取得手段が取得した前記情報に呼応して、前記画像データを再生し、正面側が前記車両に搭乗する乗員の正面側を向いて、前記予告動作を行う動作物の二次元画像を前記表示装置に表示させ、
前記情報提示手段は、前記予告動作を行う動作物の二次元画像を表示させた後、前記出力手段に前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる、情報提示システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
正面側が前記車両の座席の着座面の方を向いて、前記予告動作を行う動作物の二次元画像を、前記表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項２１】
請求項１９に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
その正面側が前記車両のヘッドレストの頭部支持面の方を向いて、予告動作を行う動作物の二次元画像を、前記表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項１】
車両に搭載され、動作を行う動作物を表す表示体と、前記表示体を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、車両の状態に応じて発生する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に呼応して、前記表示体に前記車両の乗員に向けて前記情報を提示する旨を知らせる予告動作をする動作物を表示させる動作制御手段と、
前記予告動作をする動作物を表示させた後、前記表示体に前記情報の提示をさせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提示システムにおいて、
前記制御装置は、
前記情報取得手段により取得された情報の内容に基づいて、前記情報を前記車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、前記第１の情報以外の第２の情報とに分類する情報分類手段をさらに備え、
前記動作制御手段は、
前記情報分類手段が前記情報を第１の情報に分類された場合は、前記表示体に前記予告動作をする動作物を表示させ、
前記情報提示手段は、
前記情報分類手段により前記情報が第１の情報と分類された場合は、前記表示体に前記予告動作を行わせた後に、前記情報の提示を行わせ、前記情報分類手段により前記情報が第２の情報と分類された場合は、前記表示体に前記情報の提示を行わせる情報提示システム。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提示システムにおいて、
前記情報取得手段は、
少なくとも前記車両に関する車両情報と、前記車両で検出した報知対象物に関する報知情報を取得し、
前記情報分類手段は、
前記情報取得手段が取得した車両情報に基づいて、前記車両が所定の走行場面にあることを判断し、前記所定の走行場面において検出された前記報知情報の内容と当該検出された報知情報の確度とに基づいて、前記取得した報知情報を、前記車両に対する影響が大きいと判断される第１の情報と、前記第１の情報以外の第２の情報とに分類する情報提示システム。
【請求項４】
請求項３に記載の情報提示システムにおいて、
前記情報分類手段は、前記取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ前記報知情報の確度が所定の閾値以上である場合、前記報知情報を第１の情報に分類する情報提示システム。
【請求項５】
請求項３に記載の情報提示システムにおいて、
前記情報分類手段は、前記取得された報知情報の内容が予め定義された所定の内容であり、かつ前記報知情報の確度が所定の閾値以上であるとともに、前記報知情報と前記車両情報との組み合わせが、前記自車両に対する影響が大きいと予め定義された組み合わせである場合、前記報知情報を第１の情報に分類する情報提示システム。
【請求項６】
請求項３〜５の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示体は、車両の状態に応じて発生した情報を音声出力する出力手段を有し、
前記情報提示手段は、前記情報取得手段が取得した報知情報の確度が所定の閾値未満である場合は、前記情報取得手段が取得した前記車両情報及び／又は報知情報に基づいて、当該報知情報の確度が所定の閾値未満である理由を分析する確度分析部を有し、前記確度分析部が分析した理由を含む報知情報を前記出力手段に出力させる情報提示システム。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示体は、動きにより所定の動作を乗員に示す立体物であり、
前記制御装置は、前記立体物の動きを制御し、
前記制御装置は、車両の状態に応じて発生する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に呼応して、前記立体物に前記予告動作を行わせる動作制御手段と、
前記予告動作をさせた後、前記立体物に前記情報の提示動作を行わせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項８】
請求項７に記載の情報提示システムにおいて、
前記立体物は、
第１軸を回転軸として前記立体物を回転させる駆動手段と、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段とを有し、
前記動作制御手段は、
前記情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得した情報に呼応して、前記駆動手段により前記立体物を回転させ、前記立体物の正面側が前記車両の前記乗員の方を向くことにより、前記予告動作を行わせ、
前記情報提示手段は、
前記予告動作をさせた後、前記立体物に、前記情報の提示動作を行わせる情報提示システム。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記動作制御手段は、
前記情報取得手段によって取得した前記情報が所定の注意情報であるとき、前記予告動作を行わせた後、所定時間、前記乗員からの応答を待機し、前記乗員からの応答がされたことを前記情報提示手段に通知し、
前記情報提示手段は、
前記動作制御手段から前記通知を取得した後、前記立体物に、前記注意情報の提示動作を行わせる情報提示システム。
【請求項１０】
請求項１〜８の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記動作制御手段は、
前記情報取得手段が取得した情報が所定の注意情報であるとき、前記予告動作の後、所定時間、前記ドライバからの応答を待機し、前記ドライバからの応答があったとき、当該応答があったことを前記情報提示手段に通知するとともに、前記駆動手段により前記立体物を回転させる予告動作をさせ、
前記情報提示手段は、前記予告動作をした後に、前記立体物に、前記注意情報の提示動作を行わせる情報提示システム。
【請求項１１】
請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提示システムであって、
前記表示体は、車両に搭載され、所定の動作を行う動作物を表示する立体表示部であり、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、
前記立体表示部の表示動作と前記出力手段の出力動作を制御し、
前記制御装置は、
車両の状態に応じて発生する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に呼応して、前記予告動作を行う動作物の映像を前記立体表示部に表示させる表示制御手段と、
前記予告動作を行う動作物の映像が前記立体表示部に表示された後、前記立体表示部及び／又は前記出力手段に、前記情報取得手段が取得した前記情報を出力させる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
前記情報取得手段が前記取得した情報に呼応して、正面側が前記車両の乗員の方を向く、前記予告動作を行う動作物の映像を前記立体表示部に表示させ、
前記情報提示手段は、
前記予告動作を行う動作物の映像が前記立体表示部に表示された後、前記情報取得手段が取得した前記情報を提示する情報提示システム。
【請求項１３】
請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提示システムであって、
前記表示体は、車両に搭載され、予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示する虚像表示装置であり、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、
前記虚像表示装置の表示動作と前記出力手段の出力動作を制御し、
前記虚像表示装置は、
前記予告動作を行う動作物の動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のマスタホログラムを有し、
前記制御装置は、前記情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記情報に呼応して、前記マスタホログラムを再生させ、前記予告動作に対応する三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させる表示制御手段と、
前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示させた後、前記出力手段に、前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の情報提示システムにおいて、
前記虚像表示装置は、
前記三次元虚像の正面側が前記車両の乗員の方を向く前記予告動作を行う動作物の動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のマスタホログラムを有し、
前記表示制御手段は、
前記情報取得手段が取得した前記情報に呼応して、前記マスタホログラムを再生し、正面側が前記車両に搭乗する乗員の正面側を向く前記予告動作に対応する三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させ、
前記情報提示手段は、
前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を表示させた後、前記出力手段に前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる、情報提示システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、その正面側が前記車両のドライバシートの着座面の方を向いて、前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を、前記虚像表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、その正面側が前記車両のヘッドレストの頭部支持面の方を向いて、前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を、前記虚像表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項１７】
請求項１４〜１６の何れか一項に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
前記動作物が前記予告動作を行う動作物の三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させる前に、前記車両の周囲を監視する動作を行う動作物の三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させ、
前記動作物が前記車両の周囲を監視する動作は、前記動作物の正面側が前記情報取得手段により取得された情報の検出された領域の方に向く動作である情報提示システム。
【請求項１８】
請求項１〜６に記載の情報提示システムであって、
前記表示体は、車両に搭載され、所定の動作を行う動作物の二次元画像を表示する表示装置であり、
車両の状態に応じて発生した情報を出力する出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記表示装置の表示動作と前記出力手段の出力動作を制御し、
前記制御装置は、前記情報を提示する旨を知らせる動作を行う動作物の動作過程を所定間隔ごとに記憶した画像データと、
前記情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に呼応して、前記表示装置に前記画像データを再生することにより、前記動作物が前記予告動作を行う動作物の二次元画像を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
前記情報を提示する旨を知らせる動作を行う動作物の二次元画像を表示させた後、前記出力手段に、前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる情報提示手段と、を有する情報提示システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の情報提示システムにおいて、
前記画像データは、正面側が前記車両の乗員の方を向く予告動作の動作過程が所定間隔ごとに記憶された二次元画像であり、
前記表示制御手段は、
前記情報取得手段が取得した前記情報に呼応して、前記画像データを再生し、正面側が前記車両に搭乗する乗員の正面側を向いて、前記予告動作を行う動作物の二次元画像を前記表示装置に表示させ、
前記情報提示手段は、前記予告動作を行う動作物の二次元画像を表示させた後、前記出力手段に前記情報取得手段が取得した情報の提示動作を行わせる、情報提示システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
正面側が前記車両の座席の着座面の方を向いて、前記予告動作を行う動作物の二次元画像を、前記表示装置に表示させる情報提示システム。
【請求項２１】
請求項１９に記載の情報提示システムにおいて、
前記表示制御手段は、
その正面側が前記車両のヘッドレストの頭部支持面の方を向いて、予告動作を行う動作物の二次元画像を、前記表示装置に表示させる情報提示システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【図４９】
【図５０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【図４９】
【図５０】
【公開番号】特開２００９−１２０１８１（Ｐ２００９−１２０１８１Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２２８４０１（Ｐ２００８−２２８４０１）
【出願日】平成２０年９月５日（２００８．９．５）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月５日（２００８．９．５）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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