物品搬送設備
【課題】 移載装置に装備の制御手段のメモリ容量を極力小さくしながら、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶しておく作業の簡素化を図る。
【解決手段】 複数の目標停止位置を示す、移動体についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降体についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶する記憶手段４１が、移載装置４の外部に、制御手段と通信自在に設けられ、移載装置４に装備の制御手段は、複数の目標停止位置を示す目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報の両者を記憶手段から取得する、または、目標水平移動距離情報を記憶手段から取得しかつ目標昇降移動距離情報を予め記憶保持することにより求める目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置させるべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御するように構成されている。
【解決手段】 複数の目標停止位置を示す、移動体についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降体についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶する記憶手段４１が、移載装置４の外部に、制御手段と通信自在に設けられ、移載装置４に装備の制御手段は、複数の目標停止位置を示す目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報の両者を記憶手段から取得する、または、目標水平移動距離情報を記憶手段から取得しかつ目標昇降移動距離情報を予め記憶保持することにより求める目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置させるべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、自動倉庫などに適応され、搬送装置が複数の乗降箇所のうちから目的の乗降箇所に位置するように移動して移載装置を乗り降りさせ、移載装置に装備の制御手段が、複数の目標停止位置のうちから目的の収納部に対応する目標停止位置に昇降体が位置するように移動体を水平移動および昇降体を昇降移動してその目標停止位置に昇降体を位置させた状態において物品移載手段にて物品の出し入れを行うことにより、物品収納棚の収納部へ物品を入庫する入庫作業や物品収納棚の収納部から物品を出庫する出庫作業を行うものである。
【０００３】
このような物品搬送設備では、移載装置としてスタッカークレーンが設けられ、搬送装置としてトラバーサが設けられ、トラバーサが目的の乗降箇所に位置するように移動してスタッカークレーンを乗り降りさせ、スタッカークレーンに装備の制御手段が、複数の作業通路のうちでそのスタッカークレーンが現在位置する作業通路に対応して設置された物品収納棚に対して、目的の収納部に対応する目標停止位置に昇降体を位置するように移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降体を位置させた状態で物品移載手段の移載作動を制御することにより、複数の収納部のうちで目的の収納部に対して物品の出し入れを行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
前記複数の目標停止位置は、移動体についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降体についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とから示される。
そして、複数の作業通路の夫々における移動体の水平移動について、基準水平位置からの水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、昇降マストに沿った昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とを設け、移載装置に装備の制御手段が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置すべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御する。
【０００５】
複数の目標停止位置については、組み立て誤差などにより物品収納棚によって異なることがあるので、複数の作業通路のいずれかに対応して設置された物品収納棚における複数の目標停止位置に昇降体を適正に位置させるためには、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報が必要となる。
そこで、従来では、複数の移載装置に装備の制御手段の全てが、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについて、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶保持している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−９９２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の物品搬送設備では、移載装置に装備の制御手段のメモリに、複数の作業通路に対応して設置された物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶保持するだけの容量を必要とするが、その制御手段のメモリには、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御するための情報も記憶しているので、移載装置に装備の制御手段のメモリとして容量の大きなものが必要となる。
したがって、コストアップを招いたり、さらに、作業通路の数を増加させて、その増加する作業通路に対応して設置する物品収納棚が備える複数の収納部についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を追加して記憶させることができず、設備の大型化を図ることができない虞がある。
【０００８】
また、上記従来の物品搬送設備では、複数の移載装置に装備の制御手段の全てに対して、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶保持させておく必要があるので、それだけ作業が煩わしいものとなっている。
【０００９】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移載装置に装備の制御手段のメモリ容量を極力小さくしながら、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶しておく作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報と前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶する記憶手段が、前記移載装置の外部に、前記制御手段と通信自在に設けられ、前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報の両者を前記記憶手段から取得する、または、前記目標水平移動距離情報を前記記憶手段から取得しかつ前記目標昇降移動距離情報を予め記憶保持することにより求める前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、記憶手段が、複数の作業通路に対応して設置された物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶することになる。
前記記憶手段が目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報との両者を記憶する場合には、移載装置に装備の制御手段が、記憶手段との間の通信により、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚が備える複数の収納部についての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報との両者を取得できることになる。
また、記憶手段が目標水平移動距離情報を記憶する場合には、移載装置に装備の制御手段が、記憶手段との間の通信により、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚が備える複数の収納部についての目標水平移動距離情報を取得できる。そして、目標昇降移動距離情報については、移載装置に装備の制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標昇降移動距離情報を予め記憶保持しておくことにより、その記憶保持している目標昇降移動距離から移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚が備える複数の収納部についての目標昇降移動距離情報を求めることができる。
このようにして、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の全ては、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを取得することができ、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚における複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置すべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御できることになる。
【００１２】
そして、移載装置に装備の制御手段に対しては、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報のうち、多くとも目標昇降移動距離を予め記憶保持させておくだけでよく、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報との両者を予め記憶保持させておく必要はないので、制御手段に予め記憶保持させる情報量を少なくできることになる。
また、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、目標水平移動距離情報については、記憶手段に記憶させるだけでよく、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の全てに対して記憶させる必要はないので、目標水平移動距離情報については記憶手段に記憶させる作業を行うだけでよい。
【００１３】
以上のことから、本発明によれば、移載装置に装備の制御手段のメモリ容量を極力小さくしながら、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶しておく作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記昇降体に、前記物品収納棚における前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、前記制御手段が、学習運転を指令されると、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成され、前記記憶手段が、前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、移載装置に装備の制御手段に対して学習運転を指令すると、その制御手段が、学習運転を行う。そして、制御手段は、学習運転を行うことにより、複数の収納部の夫々に対応する部材を部材検出手段にて順次検出させるように、移動体を水平移動および昇降体を昇降移動させて、部材検出手段が収納部に対応する部材を検出した状態における水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることになる。
そして、記憶手段が、制御手段が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも目標水平移動距離情報を記憶するので、制御手段が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも目標水平移動距離情報を記憶手段に記憶させる作業を行うだけでよい。
【００１６】
このように学習指令を与えて学習運転を行い、その学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも目標水平移動距離情報を記憶手段に記憶させる作業を行うだけで、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶手段に記憶させておくことができ、作業の簡素化を図ることができることになる。
そして、記憶手段に記憶される情報は、学習運転を行って実際に移動体を水平移動および昇降体を昇降移動させることにより得られた情報であるので、適正な情報を記憶手段に記憶されることができることになる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記物品収納棚が、前記作業通路の長手方向に間隔を隔てて立設される複数の支柱とその支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる複数の物品載置用の載置支持部とを備え、前記収納部が、前記載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成され、前記部材検出手段が、前記支柱を検出する支柱検出手段と前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段とから構成され、前記制御手段が、前記学習運転において、各収納部における前記載置支持部を前記載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する前記支柱における各収納部の前記載置支持部の設置箇所相当部分を前記支柱検出手段にて検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、各収納部が、隣接位置する支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するので、各収納部に対応する目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、収納部に隣接位置する支柱についての基準水平位置からの距離および収納部に対応する載置支持部についての基準昇降位置からの距離を基準に求めることができることになる。
そして、制御手段は、学習運転を行うことにより、各収納部における載置支持部を載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する支柱における各収納部の載置支持部の設置箇所相当部分を支柱検出手段にて検出させるように、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御して、載置支持部検出手段が載置支持部を検出した状態における昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その載置支持部についての基準昇降位置からの距離を求めることができ、かつ、支柱検出手段が支柱における載置支持部の設置箇所相当部分を検出した状態における水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、その支柱についての基準水平位置からの距離を求めることができることになる。
したがって、制御手段が学習運転を行うことにより求める載置支持部についての基準昇降位置からの距離および支柱についての基準水平位置からの距離に基づいて、各収納部に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を的確に求めることができることになる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記制御手段が、前記学習運転において、前記目標水平移動距離情報については、複数の前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てを学習対象とし、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部を学習対象として、学習対象としない前記物品収納棚における前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、目標水平移動距離情報については、制御手段が、複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てを学習対象として学習運転を行うことによって、複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てにおける目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めることができることになる。
前記目標昇降移動距離情報については、制御手段が、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部を学習対象として学習運転を行うことによって、その学習対象とした収納部における目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めることができる。そして、学習対象としない物品収納棚に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報については、学習運転を行うことにより求めた目標昇降移動距離情報を代用することにより求めることができる。したがって、複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てにおける目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
【００２１】
例えば、物品収納棚に備えられる支柱が傾いた状態で組み立てられると、各収納部に対応する目標停止位置は、上下方向よりも水平方向に大きく変位し易い。また、例えば、物品移載手段がフォーク式の物品移載手段にて構成されているものでは、目標停止位置に位置する昇降体を昇降させることにより収納部に対して物品の出し入れを行うので、目標停止位置に昇降体を位置させるに当り、上下方向での昇降体の位置について高い精度を求められない。
したがって、目標昇降移動距離情報は、目標水平移動距離情報に比べて、精度の高い情報が求められないので、学習対象としない物品収納棚に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習運転を行うことにより求めた目標昇降移動距離情報にて代用しても、学習対象としていない物品収納棚が備える複数の収納部に対しても、物品の出し入れを適正に行うことができる情報を得られることになる。
【００２２】
このようにして、学習運転を行うことにより複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てにおける目標停止位置についての適正な目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを求めることができる。
しかも、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚だけを学習対象として学習運転を行うことから、学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができることになる。
【００２３】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を記憶するように構成され、複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、複数の移載装置の間では個体差があるので、移載装置に装備の制御手段が学習運転を行うことにより求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、その移載装置に対応する情報であり、他の移載装置に対しては必ずしもその移載装置に対応した情報とはなっていない虞がある。したがって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することが要求される。
そこで、複数の移載装置の全てを学習運転用の移載装置として定めて、それに装備の制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てに対して学習運転を実行するように構成することが考えられる。
しかしながら、この場合には、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の全てが、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てに対して学習運転を行うことになり、学習対象とする収納部の数が増大して、作業の複雑化を招くとともに、作業にかかる時間が長時間になる。
【００２５】
本発明によれば、複数の移載装置のうちの一部を学習運転用の移載装置として定め、学習運転を実行しない残りを個体差学習運転用の移載装置として定める。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を実行して、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができ、その求めた学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段が記憶することになる。
また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として学習運転を行い、その学習対象とする収納部について水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報を検出する。そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、その学習対象とする収納部について、自己が検出した水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報と、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が検出した水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報とを比較することにより、学習運転用の移載装置と個体差学習運転用の移載装置との間での個体差を示す個体差情報を求めることができることになる。個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段との通信により記憶手段に記憶されている学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得して、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
【００２６】
このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することができ、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段も、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることになる。
【００２７】
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚の全てを学習対象とするものの、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象とすることから、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができるとともに、作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
また、例えば、複数の移載装置のうちの一つを学習運転用の移載装置として定め、残りを個体差学習運転用の移載装置として定めることにより、学習対象とする収納部の数を極力少なくすることができることとなって、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化が顕著なものとなる。
【００２８】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうち、前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成され、複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、かつ、複数の前記物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標昇降移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、複数の移載装置のうちの一部を学習運転用の移載装置として定め、学習運転を実行しない残りを個体差学習運転用の移載装置として定める。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を行うわけであるが、目標水平移動距離情報については、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を行い、かつ、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部を学習対象として学習運転を行い、学習対象としない物品収納棚における収納部に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における収納部について求めた目標昇降移動距離情報を代用することになる。このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
そして、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報については、記憶手段が記憶し、かつ、学習運転用の移載装置に対応する目標昇降移動距離情報については、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が記憶保持する。
また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、その学習対象とする収納部について水平移動距離検出情報を検出する。そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、目標水平移動距離情報についての学習運転において学習対象とする収納部について、自己が検出した水平移動距離検出情報と、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が検出した水平移動距離検出情報とを比較することにより、学習運転用の移載装置と個体差学習運転用の移載装置との間での個体差を示す個体差情報を求めることができることになる。個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段との通信により記憶手段に記憶されている学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報を取得して、その取得した目標水平移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報を求めることができることになる。また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、学習対象としない物品収納棚における収納部に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における収納部について求めた目標昇降移動距離情報を代用することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
【００３０】
このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することができ、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段も、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることになる。
【００３１】
そして、目標水平移動距離情報について、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚の全てを学習対象とするものの、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象とすることから、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができるとともに、作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
また、例えば、複数の移載装置のうちの一つを学習運転用の移載装置として定め、残りを個体差学習運転用の移載装置として定めることにより、学習対象とする収納部の数を極力少なくすることができることとなって、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化が顕著なものとなる。
【００３２】
本発明にかかる物品搬送設備の第７特徴構成は、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記個体差学習運転において、前記物品収納棚が備える一つの支柱を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００３３】
すなわち、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、一つの支柱における各収納部の載置支持部の設置箇所相当部分を支柱検出手段にて検出させるように、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御することになる。したがって、学習対象とする部材が一つの支柱となり、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
【００３４】
本発明にかかる物品搬送設備の第８特徴構成は、前記水平移動距離検出手段が、前記移動体に設けられて、前記移動体の水平移動方向に沿って設けられた係合体に対して係合する回転体の回転によりパルスを出力するエンコーダにて構成され、前記移動体には、その水平移動経路に間隔を隔てて少なくとも二つ設けられた基準部材を検出する基準部材検出手段が設けられ、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成され、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて求めた二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が求めた前記パルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成され、かつ、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報と前記パルス数の差情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動を制御するように構成されている点にある。
【００３５】
すなわち、水平移動距離検出手段が、移動体の水平移動方向に沿って設けられた係合体に対して係合する回転体の回転によりエンコーダにて構成されているので、移載装置に装備の制御手段は、エンコーダから出力されるパルス数を検出することにより、移動体についての基準水平位置からの水平移動距離検出情報を検出できることになる。
そして、制御手段は、エンコーダから出力されるパルス数に相当する距離情報が目標水平移動距離情報と一致すべく、移動体の水平移動を制御することにより、水平方向において目標停止位置に昇降体を位置させることができることになる。
【００３６】
前記記憶手段に記憶される目標水平移動距離情報は、学習運転用の移載装置の移動体に設けたエンコーダから出力されたパルス数情報となる。しかしながら、エンコーダによる個体差によって、エンコーダから出力される１パルスに相当する距離情報はエンコーダによって異なる虞があるので、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段から取得する目標水平移動距離情報をそのまま用いると、水平方向において目標停止位置から位置ズレした状態で昇降体を位置させることになる可能性がある。
【００３７】
本発明によれば、学習運転用の移載装置に装備の制御手段、および、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段の両者が、基準部材検出手段にて少なくとも二つの基準部材を検出させるように移動体を水平移動させて、基準部材検出手段が基準部材を検出してから次の基準部材を検出するまでにおけるエンコーダから出力されるパルス数に基づいて、二つの基準部材間の距離についてのパルス数情報を求める。
前記個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、自己が求めたパルス数情報と学習運転用の移載装置に装備の制御手段が求めたパルス数情報とを比較することにより、パルス数の差情報を求めることになる。
そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段に記憶されている目標水平移動距離情報とパルス数の差情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置させるべく、移動体の水平移動を制御することになる。
【００３８】
このようにして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段に記憶されている目標水平移動距離情報をそのまま用いるのではなく、パルス数の差情報により個体差学習運転用の移載装置の移動体に設けたエンコーダから出力される１パルスに相当する距離情報を基準としたものに変換させて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置させるべく、移動体の水平移動を制御することとなって、水平方向において目標停止位置に昇降体を位置させることができることになる。
【００３９】
本発明にかかる物品搬送設備の第９特徴構成は、前記記憶手段が、前記複数の作業通路の夫々に配設された複数の情報記憶用タグにて構成され、複数の前記情報記憶用タグの夫々が、設置された作業通路に対応する前記物品収納棚における前記複数の目標停止位置についての情報を記憶するように構成されている点にある。
【００４０】
すなわち、複数の作業通路の夫々に配設される複数の情報記憶用タグの夫々は、設置された作業通路に対応する物品収納棚における複数の目標停止位置についての情報を記憶しているので、情報記憶用タグには、物品収納棚とその物品収納棚における複数の目標停止位置についての情報とを関連付けて記憶することができ、その記憶構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
本発明にかかる物品搬送設備を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
まず、第１実施形態について説明すると、この第１実施形態における物品搬送設備は、図１および図２に示すように、物品収納棚１に対する入出庫作業用の作業通路２が、その側脇に物品収納棚１を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設されている。
図１は、物品搬送設備の平面図であり、図２は、物品搬送設備の一つの作業通路２における斜視図である。
【００４２】
そして、物品収納棚１に縦横に並べて備えられた複数の収納部３の夫々に対して物品Ｂの出し入れを行う移載装置としてのスタッカークレーン４と、このスタッカークレーン４の走行により乗り降り自在で複数の作業通路２の一つに選択的に位置するように移動自在な搬送装置としてのトラバーサ５とが設けられている。
【００４３】
前記物品収納棚１は、作業通路２の側面図を示す図３に示すように、複数の支柱６が水平方向（作業通路２の長手方向）に間隔を隔てて立設され、その支柱６の夫々に、水平方向に延びる複数の物品載置用の載置支持部７を支柱６の長手方向に間隔を隔てて配設されている。
そして、収納部３が、載置支持部７に物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００４４】
前記作業通路２の夫々には、スタッカークレーン４を水平移動させるための案内レール８が作業通路２の長手方向に沿って備えられている。
前記スタッカークレーン４は、図３に示すように、案内レール８に沿って走行自在な移動体としての走行台車９と、その走行台車９に対して昇降自在な昇降体としての昇降台１０とを備えて構成され、昇降台１０に物品９を載せたパレットＰごと移載可能な物品移載手段としてのフォーク装置１１を設けている。
また、スタッカークレーン４の上端部は、図２に示すように、支持フレーム１２により支持される左右両側のガイドローラ１３が、物品収納棚１に設けたガイドレール１４に沿って案内支持されている。
【００４５】
そして、スタッカークレーン４は、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降により、複数の作業通路２のうちで現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の収納部３の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させ、かつ、フォーク装置１１の移載作動により、昇降台１０を目標停止位置に位置させた状態で収納部３に対する物品Ｂの出し入れを行うように構成されている。
前記スタッカークレーン４は、作業通路２の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、この実施形態では、作業通路２が４つ並設され、スタッカークレーン４が２つ設けられている。
【００４６】
前記昇降台１０は、走行台車９に立設した前後一対の昇降マスト１５に沿って昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１６にて吊下げ支持されている。
この昇降用チェーン１６は、スタッカークレーン４の上部フレーム１７に設けた案内スプロケット１８と一方の昇降マスト１５に設けた案内スプロケット１９とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム２０に連結されている。
そして、巻き取りドラム２０をインバータ式のモータである昇降用電動モータ２１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１６の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１０を昇降させるように構成されている。
【００４７】
前記走行台車９には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２２と、その昇降用レーザ測距計２２にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１０の下面に設置された反射板２３に照射するためのミラー２４とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２２は、昇降台１０の昇降方向において、走行台車９に設けられたミラー２４の配設位置を基準昇降位置として、その基準昇降位置と昇降台１０との距離を検出することにより、基準昇降位置からの昇降移動距離を検出するように構成されている。このようにして、昇降マスト１５に沿った昇降台１０の昇降移動について、基準昇降位置からの昇降台１０の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段が、昇降用レーザ測距計２２にて構成されている。
【００４８】
また、走行台車９には、案内レール８上を走行自在な前後二つの車輪２５が設けられ、それら二つの車輪２５の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２６にて駆動される推進用の駆動輪２５ａとして構成され、他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２５ｂとして構成されている。
【００４９】
前記案内レール８の一端側には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２７が設けられ、走行台車９には、走行用レーザ測距計２７からのビーム光を反射する反射板２８が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２７は、走行台車９に設置されている反射板２８に向けて投射して、自己の設置位置を基準水平位置として、基準水平位置からの水平移動距離を検出するように構成されている。このようにして、複数の作業通路２の夫々における走行台車９の水平移動について、基準水平位置からの走行台車９の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段が、走行用レーザ測距計２７にて構成されている。
【００５０】
前記各作業通路２の端部の外方には、図１に示すように、トラバーサ５にスタッカークレーン４を乗り降りさせる乗降箇所３０が設けられ、スタッカークレーン４が、走行台車１０の走行により、各作業通路２において乗降箇所３０まで水平移動してトラバーサ５に対して載り降りするように構成されている。
そして、トラバーサ５には、乗降箇所３０に位置する状態において、作業通路２の案内レール８の端部とトラバーサ５上の位置との間で、スタッカークレーン４を走行案内させるレール部３３とガイドレール部３４とが設けられている。
【００５１】
また、トラバーサ５は、遊転輪３１と電動モータ３２により回転駆動させる駆動輪３１ａとを備えて、作業通路２の並設方向に沿って設けられた２本のレール２９上を移動自在で、複数の乗降箇所３０のいずれかに選択的に位置するように、２本のレール２９上を作業通路２の並設方向に移動自在に構成されている。
前記トラバーサ５の走行経路の端部には、搬出入箇所４０が設けられており、トラバーサ５は、この搬出入箇所４０まで移動自在に構成されている。
【００５２】
そして、トラバーサ５には、床側に設けられた被検出板４４を検出する位置検出用の光電センサ４５が設けられており、被検出板４４は、複数の乗降箇所３０の夫々に対応して配設されており、光電センサ４５にて被検出板４４を検出することにより、各乗降箇所３０に停止できるように構成されている。
【００５３】
図１に示すように、複数のスタッカークレーン４およびトラバーサ５の運転を集中制御するための集中制御装置３５が設けられている。
前記複数のスタッカークレーン４の夫々には、図４に示すように、スタッカークレーン４の作動を制御する制御手段としてのクレーン用制御装置３６が設けられ、トラバーサ５には、トラバーサ５の作動を制御するトラバーサ用制御装置３７が設けられている。
【００５４】
前記集中制御装置３５とクレーン用制御装置３６との間、および、集中制御装置３５とトラバーサ用制御装置３７との間は、光信号によって各種の情報を伝達するように構成されている。
具体的には、図１に示すように、トラバーサ５の走行経路の一端側に、集中制御装置３５に接続された光送受信装置３８ａが設置され、この光送受信装置３８ａと、トラバーサ５側の光送受信装置３８ｂとが、トラバーサ５の走行経路に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
また、各作業通路２の乗降箇所３０とは反対の端部外方位置に、集中制御装置３５に接続された光送受信装置３９ａが設置され、この各作業通路２の端部の光送受信装置３９ａと、各スタッカークレーン４に設置された光送受信装置３９ｂとが、作業通路２の長手方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
【００５５】
そして、集中制御装置３５は、搬出入箇所４０から搬入した物品Ｂを物品収納棚１に入庫する入庫要求や物品収納棚１から搬出入箇所４０に物品Ｂを出庫する出庫要求などの物品搬送要求があると、複数の乗降箇所３０から目的の乗降箇所３０および搬出入箇所４０に対応する箇所を指令する運転指令情報をトラバーサ用制御装置３７に与えるとともに、複数の収納部３から物品の出し入れを行う目的の収納部３を指令する運転指令情報をクレーン用制御装置３６に運転指令情報を与える。
一方、トラバーサ用制御装置３７は、集中制御装置３５からの運転指令情報に基づいて、トラバーサ５を目的の乗降箇所３０および搬出入箇所４０に対応する箇所にトラバーサ５を位置させるように、トラバーサ５の作動を制御し、クレーン用制御装置３６は、集中制御装置３５からの運転指令情報に基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態で目的の収納部３に対する物品の出し入れを行うべく、フォーク装置１１の移載作動を制御する。
【００５６】
前記スタッカークレーン４の動作について説明を加える。
前記目標停止位置は、作業通路２に対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の夫々に対応して定められているものであり、走行台車９についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降台１０についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とから示される。また、目標停止位置としては、収納部３からフォーク装置１１に物品９を掬い取る掬い用の目標停止位置とフォーク装置１１から収納部３に物品９を卸す卸し用の目標停止位置とが定められ、複数の収納部３の夫々に対応して２種類の目標停止位置が定められている。掬い用の目標停止位置と卸し用の目標停止位置とは、卸し用の目標停止位置が掬い用の目標停止位置よりも上方側に位置する状態で上下方向に異なる位置となっているが、水平方向では同じ位置となっている。
そして、図１〜図３に示すように、複数の目標停止位置を示す、走行台車９についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降台１０についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とを複数の作業通路２の夫々に対応して設置された物品収納棚１のすべてについて記憶する記憶手段４１が、スタッカークレーン４の外部に、クレーン用制御装置３６と通信自在に設けられている。
【００５７】
前記記憶手段４１は、図１に示すように、複数の作業通路２の夫々に配設された複数の情報記憶用タグ４２であり、複数の情報記憶用タグ４２の夫々は、その配設位置に対応する作業通路２に対応する物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを記憶するように構成されている。
【００５８】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、リーダ／ライタ装置４３にて無接触通信により情報記憶用タグ４２に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得し、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の作業通路２のうちでスタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の収納部３の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置すべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
【００５９】
すなわち、クレーン用制御装置３６は、乗降箇所３０にてトラバーサ５から作業通路２に降りると、まず、その乗降箇所３０の近辺に配設された情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により、スタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得する。
その後、クレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。このとき、目的の収納部３からフォーク装置１１に物品９を掬い取るときには、掬い用の目標停止位置に昇降台１０を位置させるように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させ、かつ、フォーク装置１１から目的の収納部３に物品９を卸すときには、卸し用の目標停止位置に昇降台１０を位置させるように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させる。
そして、クレーン用制御装置３６は、昇降台１０を目的の収納部３に対応する目標停止位置に位置させると、昇降台１０をその目標停止位置に位置させた状態で、フォーク装置１１の移載作動を制御することにより、目的の収納部３に対する物品Ｂの出し入れを行う。
【００６０】
前記クレーン用制御装置３６は、作業モードと学習モードとを備え、作業モードに切り換えることにより、上述の如く、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるように走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御して、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態で収納部３に対する物品の出し入れを行うようにフォーク装置１１の作動を制御する。
そして、クレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えることにより、走行台車９を走行および昇降台１０を昇降させて、収納部３に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成されている。
前記作業モードと学習モードとの切り換えについては、モード切換スイッチ４４にて切り換えられ、このモード切換スイッチ４４にて学習モードに切り換えられると、クレーン用制御装置３６は、学習指令が指令されたとして、学習運転を行うように構成されている。
【００６１】
前記学習運転について説明を加えると、クレーン用制御装置３６は、光電センサなどからなる支柱検出センサ４６にて物品収納棚１における支柱６を検出するとともに、光電センサなどから載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出しながら、走行台車９を学習用速度にて水平移動させかつ昇降台１０を学習用速度にて昇降移動させる。
そして、クレーン用制御装置３６は、支柱検出センサ４６にて支柱６を検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報に基づいて各目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めるとともに、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に基づいて各目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６２】
すなわち、クレーン用制御装置３６が、学習運転として、複数の収納部３の夫々に対応する部材を部材検出手段としての支柱検出センサ４６および載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、部材検出手段が収納部３に対応する部材を検出した状態における走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部３に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６３】
説明を加えると、クレーン用制御装置３６は、学習運転において、各収納部３における載置支持部７を載置部検出センサ４７にて検出させ、かつ、各収納部３に隣接位置する支柱６における各収納部３の載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
そして、クレーン用制御装置３６は、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６４】
前記目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める構成について説明を加える。
まず、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報の取得について説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７の設置箇所相当部分に昇降台１０を位置させた状態で、水平方向に間隔を隔てる複数の支柱６を支柱検出センサ４６にて順次検出させるように、物品収納棚１の一端側から他端側まで走行台車９を走行させることにより、図５（イ）に示すように、支柱６に設けられた一つの載置支持部７の設置箇所相当部分についての走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報（Ｐ１１〜Ｐ１４）を取得する。そして、支柱検出センサ４６が検出対象とする載置支持部７の設置箇所相当部分を変更しながら上述の動作を繰り返すことにより、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報（Ｐ１１〜Ｐ１４、Ｐ２２〜Ｐ２４、Ｐ３１〜３４、Ｐ４１〜Ｐ４４）を取得する。ちなみに、図５（イ）は、物品収納棚１の一部のみを示したものである。
【００６５】
次に、昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報の取得について説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７に昇降台１０を位置させた状態で、その支柱６に設けられた上下方向に間隔を隔てた複数の載置支持部７の夫々を載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、物品収納棚１の下端部から上端部まで昇降台１０を昇降させることにより、図５（ロ）に示すように、一つの支柱６における複数の載置支持部７についての昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報（Ｑ１１〜Ｑ１４）を取得する。そして、載置支持部検出センサ４７が検出対象とする支柱６を変更しながら上述の動作を繰り返すことにより、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報（Ｑ１１〜Ｑ１４、Ｑ２１〜Ｑ２４、Ｑ３１〜Ｑ３４、Ｑ４１〜Ｑ４４）を取得する。ちなみに、図５（ロ）は、物品収納棚１の一部のみを示したものである。
【００６６】
そして、クレーン用制御装置３６は、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報を取得すると、支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離情報とその支柱６に水平方向に隣接する支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離情報との中間点をそれら支柱６に隣接位置する収納部３に対応する目標停止位置として、その目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めるように構成されている。
また、クレーン用制御装置３６は、昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報を取得すると、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に設定距離を減算および加算して、その載置支持部７にて物品Ｂを載置支持する収納部３に対応する掬い用の目標停止位置および卸し用の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６７】
このようにして、クレーン用制御装置３６は、学習運転を行うことにより、作業通路２に対応して設置される物品収納棚１が備える複数の収納部３に対応する複数の目標停止位置の全てについての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６８】
前記複数の作業通路２の全てに対して、複数のスタッカークレーン４の夫々に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転を行うのではなく、複数の作業通路２の夫々には、複数のスタッカークレーン４のうちから、学習運転を行う学習運転用のスタッカークレーン４が設定されている。
【００６９】
すなわち、複数のスタッカークレーン４のうちの一部が学習運転用のスタッカークレーンとして定められ、それに装備のクレーン用制御装置３６が、複数の作業通路２に対応して設置された複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を実行するように構成されている。
そして、記憶手段４１が、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶するように構成されている。つまり、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、学習運転を行うことにより求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、リーダ／ライタ装置４３により学習運転を行った物品収納棚１が設置された作業通路２に配設された情報記憶用タグ４２に記憶させるように構成されている。
【００７０】
また、複数のスタッカークレーン４のうちの学習運転を実行しないスタッカークレーン４が個体差学習運転用のスタッカークレーン４として定められ、それに装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転用のスタッカークレーン４が学習運転を行った一部の物品収納棚１に対して重複して学習運転を行うことにより、学習運転用のスタッカークレーン４と個体差学習運転用のスタッカークレーン４との個体差を示す個体差情報を求める個体差学習運転を行うように構成されている。
【００７１】
前記個体差学習運転について説明すると、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転を行った複数の物品収納棚１のうちの一部の物品収納棚１が備える複数の収納部３のうちの少なくとも一部を学習対象として、学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
そして、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、その学習運転により、学習対象とする収納部３について検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報と、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転によって、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習対象とする収納部３について検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成されている。
【００７２】
以下、学習運転および個体差学習運転における動作について説明を加える。この学習運転および個体差学習運転は、例えば、設備の設置初期など、スタッカークレーン４を稼動させる前に行う。
この実施形態では、図１に示すように、作業通路２が４つ並設され、スタッカークレーン４が２つ設けられているので、図１中上方側に位置する第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転を行い、図１中下方側に位置する第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、個体差学習運転を行う。
【００７３】
前記学習運転について説明すると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、まず、図１中一番上方側に位置する第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、第１作業通路２ａに配設された情報記憶用タグ４２に記憶させる。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂと第３作業通路２ｃと第４作業通路２ｄとの夫々に対応して設置された物品収納棚１に対しても、第１作業通路２ａと同様に、学習運転を行い、その学習運転にて学習した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、第２作業通路２ｂ、第３作業通路２ｃ、第４作業通路２ｄに配設された情報記憶用タグ４２の夫々に記憶させる。
【００７４】
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させることにより、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を予め求めて記憶しておく。
【００７５】
次に、個体差学習運転について説明すると、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てを学習対象として、学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する。
この学習運転によって、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てについて、支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報、および、載置支持部７を支持部検出センサ４７にて検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、上述の学習運転を行うことによって、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てについて、支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報、および、載置支持部７を支持部検出センサ４７にて検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報を取得している。
そこで、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てについて検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報について、自己が取得した検出情報と第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が取得した検出情報との偏差に基づいて、個体差情報を求めて記憶保持しておく。
【００７６】
このようにして、スタッカークレーン４を稼動させる前には、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させ、かつ、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が個体差学習運転にて求めた個体差情報を記憶保持しておく。
そして、スタッカークレーン４を稼動させるときには、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６および第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、作業モードに切り換えられる。
【００７７】
前記学習運転用のスタッカークレーン４である第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、学習運転用のスタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置を示す目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報の両者を記憶手段４１から取得してその目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
説明を加えると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、乗降箇所３０にてトラバーサ５から作業通路２に第１スタッカークレーン４ａが降りるときに、その作業通路２に配設された情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【００７８】
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン４である第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚２における複数の収納部３のうちで、少なくとも学習運転を実行していない収納部３についての目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている。
説明を加えると、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、第１スタッカークレーン４ａに対応するものであるので、第２スタッカークレーン４ｂに対応するものを求める必要がある。
そこで、第２スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得すると、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ａに対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【００７９】
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６も、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６も、適正な目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御することができることになる。
【００８０】
以下、第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとしかつ第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作、および、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について、図６および図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００８１】
まず、図６に基づいて、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第１水平昇降学習運転を行う（ステップ１，２）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対する動作と同様に、第２作業通路２ｂに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第２水平昇降学習運転を行い、第３作業通路２ｃに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第３水平昇降学習運転を行い、第４作業通路２ｄに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第４水平昇降学習運転を行う（ステップ３〜５）。
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚１の全てに対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させる。
【００８２】
前記第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第１スタッカークレーン４ａが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂを記憶手段４１から取得する（ステップ６，７）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂに基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ８）。
【００８３】
次に、図７に基づいて、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第１水平昇降学習運転を行う（ステップ１１，１２）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して、第１水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報と、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が第１水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とを比較することにより、個体差情報を求めて記憶保持する（ステップ１３）。
【００８４】
また、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第２スタッカークレーン４ｂが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂを記憶手段４１から取得する（ステップ１４，１５）。
前記第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１から取得した目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂを個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ａに対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める（ステップ１６）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ１７）。
【００８５】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について説明するが、上記第１実施形態とは異なる構成について詳細に説明し、上記第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００８６】
この第２実施形態における物品搬送設備では、図８に示すように、各作業通路２のうち、乗降箇所３０が位置する側とは反対側において物品収納棚１の側脇に、物品収納棚１に入庫する物品Ｂを外部から搬入する搬入部４８と物品収納棚１から出庫する物品Ｂを外部に搬出する搬出部４９とが設けられている。
この搬入部４８および搬出部４９は、図示は省略するが、外部との間で物品Ｂを搬送するコンベヤと物品Ｂを載置可能な荷受台とを備え、物品収納棚１に入庫する物品Ｂおよび物品収納棚１から出庫する物品Ｂを荷受台に載置するように構成されている。
【００８７】
そして、スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、搬入部４８における荷受台に載置された物品Ｂを物品収納棚１における複数の収納部３のいずれかに収納する入庫作業、あるいは、物品収納棚１における複数の収納部３のいずれかに収納されている物品Ｂを搬出部４９における荷受台に出庫する出庫作業を行うように、走行台車９の走行、昇降台１０の昇降、および、フォーク装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
【００８８】
上記第１実施形態では、昇降移動距離検出手段が昇降用レーザ測距計２２にて構成され、水平移動距離検出手段が走行用レーザ測距計２７にて構成されているが、この第２実施形態では、レーザ測距計に代えて、昇降移動距離検出手段が昇降用ロータリエンコーダ５０にて構成され、水平移動距離検出手段が走行用ロータリエンコーダ５１にて構成されている。
図９に基づいて説明すると、昇降用ロータリエンコーダ５０は昇降台１０に設けられており、その昇降用ロータリエンコーダ５０の回転軸には、昇降マスト１５の昇降方向に沿って設けられたチェーン５２に歯合するスプロケット５０ａが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ５０は、昇降台１０の昇降によりスプロケット５０ａが回転することによりパルスを出力する。
また、走行用ロータリエンコーダ５１は走行台車９に設けられており、その走行用ロータリエンコーダ５１の回転軸には、走行台車９の走行方向に沿って設けられた係合体としてのチェーン５３に歯合する回転体としてのスプロケット５１ａが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ５１は、走行台車９の走行によりスプロケット５１ａが回転することによりパルスを出力する。
【００８９】
前記基準昇降位置については、昇降台１０の最下端位置を基準昇降位置とし、基準水平位置については、乗降箇所３０が位置する側とは反対側の案内レール８の端部を基準水平位置としている。
そして、スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、基準昇降位置を基準にして昇降用ロータリエンコーダ５０が出力するパルス数を検出することによりそのパルス数を昇降移動距離検出情報として検出し、かつ、基準水平位置を基準にして走行用ロータリエンコーダ５１が出力するパルス数を検出することによりそのパルス数を水平移動距離検出情報として検出する。
【００９０】
上記第１実施形態では、記憶手段４１が、目標停止位置を示す、走行台車９についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報および昇降台１０についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を記憶するようにしているが、この第２実施形態では、記憶手段４１が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、目標水平移動距離情報を記憶しており、記憶手段４１としての複数の情報記憶用タグ４２の夫々は、その配設位置に対応する作業通路２に対応する物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報を記憶している。
そして、目標昇降移動距離情報については、スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６の夫々が記憶保持している。
【００９１】
前記集中制御装置３５は、図１０に示すように、物品収納棚１に物品Ｂを入庫する入庫要求や物品収納棚１から物品Ｂを出庫する出庫要求などの物品搬送要求があると、その物品搬送要求による物品Ｂの出し入れの対象とする物品収納棚１が設置された作業通路２にスタッカークレーン４が位置すれば、そのスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６に対して、複数の収納部３から物品の出し入れを行う目的の収納部３を指令する運転指令情報を指令する。
そして、集中制御装置３５は、物品搬送要求による物品Ｂの出し入れの対象とする物品収納棚１が設置された作業通路２にスタッカークレーン４が位置しなければ、まず、その作業通路２にスタッカークレーン４を搬送するように運転指令情報をトラバーサ用制御装置３７に指令する。次に、集中制御装置３５は、物品搬送要求による物品Ｂの出し入れの対象とする物品収納棚１が設置された作業通路２にスタッカークレーン４が位置されると、そのスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６に対して複数の収納部３から物品の出し入れを行う目的の収納部３を指令する運転指令情報を指令する。
【００９２】
そして、クレーン用制御装置３６は、運転指令情報が指令されると、記憶手段４１との間の通信により取得する目標水平移動距離情報と、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求める目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の作業通路２のうちでそのスタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の収納部３のうち目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態でその目的の収納部３に対する物品Ｂの出し入れを行うべく、フォーク装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
【００９３】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転および個体差学習運転を行うように構成されているので、以下、その学習運転および個体差学習運転について説明する。
【００９４】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が、モード切換スイッチ４４にて学習モードに切り換えられることにより学習運転が指令されると、上記第１実施形態と同様に、学習運転として、複数の収納部３の夫々に対応する部材を部材検出手段としての支柱検出センサ４６および載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、部材検出手段が収納部３に対応する部材を検出した状態における走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部３に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００９５】
まず、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報の取得について説明する。このときの動作は、上記第１実施形態において図５（イ）に基づいて説明した動作と同様であるので、図５（イ）に基づいて簡単に説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７の設置箇所相当部分に昇降台１０を位置させた状態で、水平方向に間隔を隔てる複数の支柱６を支柱検出センサ４６にて順次検出させるように、物品収納棚１の一端側から他端側まで走行台車９を走行させる動作を、支柱検出センサ４６が検出対象とする載置支持部７の設置箇所相当部分を変更しながら繰り返す。そうすると、図５（イ）に示すように、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報（Ｐ１１〜Ｐ１４、Ｐ２２〜Ｐ２４、Ｐ３１〜３４、Ｐ４１〜Ｐ４４）を取得する。
【００９６】
次に、昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報の取得について説明する。このときの動作は、上記第１実施形態において図５（ロ）に基づいて説明した動作と同様であるので、図５（ロ）に基づいて簡単に説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７に昇降台１０を位置させた状態で、その支柱６に設けられた上下方向に間隔を隔てた複数の載置支持部７の夫々を載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、物品収納棚１の下端部から上端部まで昇降台１０を昇降させる動作を、載置支持部検出センサ４７が検出対象とする支柱６を変更しながら繰り返す。そうすると、図５（ロ）に示すように、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報（Ｑ１１〜Ｑ１４、Ｑ２１〜Ｑ２４、Ｑ３１〜Ｑ３４、Ｑ４１〜Ｑ４４）を取得する。
【００９７】
このようにして、クレーン用制御装置３６は、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報を取得すると、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報に設定距離を加算することにより、その支柱６に隣接位置する収納部３に対応する目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求め、かつ、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に設定距離を減算または加算することにより、その載置支持部７にて物品Ｂを載置支持する収納部３に対応する掬い用の目標停止位置および卸し用の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００９８】
前記クレーン用制御装置３６は、学習運転において、目標水平移動距離情報については、複数の物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てを学習対象とし、かつ、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚１のうちの一部の物品収納棚１が備える複数の収納部３を学習対象として、学習対象としない物品収納棚１における収納部３に対応する目標停止位置についての、目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚１における収納部３について求めた目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている。
そして、複数のスタッカークレーン４のうちの一部が学習運転用のスタッカークレーン４として定められ、それに装備のクレーン用制御装置３６が、複数の作業通路２に対応して設置された複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を実行するように構成されている。
また、複数のスタッカークレーン４のうちの学習運転を実行しないスタッカークレーン４が個体差学習運転用のスタッカークレーン４として定められて、それに装備のクレーン用制御装置３６が、個体差情報を求める個体差学習運転を行うように構成されている。
【００９９】
この第２実施形態では、図８に示すように、作業通路２が４つ並設され、スタッカークレーン４が２つ設けられているので、図８中上方側に位置する第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転を行い、図８中下方側に位置する第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、個体差学習運転を行う。
【０１００】
前記学習運転について説明すると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、まず、図８中一番上方側に位置する第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報については第１作業通路２ａに配設された情報記憶用タグ４２に記憶させかつその学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報については記憶保持しておく。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂと第３作業通路２ｃと第４作業通路２ｄとの夫々に対応して設置された物品収納棚１に対しては、目標水平移動距離情報ついてのみ学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を、第２作業通路２ｂ、第３作業通路２ｃ、第４作業通路２ｄに配設された情報記憶用タグ４２の夫々に記憶させる。
また、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂ、第３作業通路２ｃ、第４作業通路２ｄに対応して設置された物品収納棚１に対応する複数の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報については、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１について学習した目標昇降移動距離情報を代用する。
【０１０１】
前記個体差学習運転について説明すると、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転を行った複数の物品収納棚１のうちの一部の物品収納棚１が備える複数の収納部３のうちの少なくとも一部を学習対象として、学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、その学習運転により、学習対象とする収納部３について検出した走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報と、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転によって、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が学習対象とする収納部３について検出した走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成されている。
また、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、個体差学習運転において、物品収納棚１が備える一つの支柱６を学習対象として、目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
【０１０２】
説明を加えると、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、例えば、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６を学習対象として、目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する。
この学習運転によって、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、図１１（イ）に示すように、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６において、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報（Ｖ１〜Ｖ４）を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、上述の学習運転を行うことによって、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６において、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報（Ｗ１〜Ｗ４）を取得している。
そこで、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、図１１（ロ）に示すように、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６において、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報について、自己が取得した検出情報と第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が取得した検出情報とを比較して各載置支持部７の設置箇所相当部分における偏差Δｔ１〜Δｔ４を求め、それら偏差を個体差情報として記憶保持しておく。
【０１０３】
このようにして、スタッカークレーン４を稼動させる前には、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を記憶手段４１に記憶させ、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報を記憶保持しておき、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が個体差学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報および個体差情報を記憶保持しておく。
そして、スタッカークレーン４を稼動させるときには、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６および第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、作業モードに切り換えられる。
【０１０４】
前記学習運転用のスタッカークレーン４である第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が、第１スタッカークレーン４ａが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置を示す目標水平移動距離情報を記憶手段４１から取得しかつ予め記憶保持している目標昇降移動距離情報より求める目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
説明を加えると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、乗降箇所３０にてトラバーサ５から作業通路２に第１スタッカークレーン４ａが降りるときに、その作業通路２に配設された情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により、目標水平移動距離情報を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報と、予め記憶保持している目標昇降移動距離情報より求める目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【０１０５】
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン４である第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚２における複数の収納部３のうちで、少なくとも学習運転を実行していない収納部３についての目標停止位置を示す目標水平移動距離情報を、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報を個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている。
説明を加えると、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報は、第１スタッカークレーン４ａに対応するものであるので、第２スタッカークレーン４ｂに対応するものを求める必要がある。
そこで、第２スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により目標水平移動距離情報を取得すると、その取得した目標水平移動距離情報を記憶保持している個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ｂに対応する目標水平移動距離情報を求める。具体的に説明すると、個体差情報は、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報の偏差であるので、目的の収納部３に対応する載置支持部７の設置箇所相当部分についての走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報の偏差にて取得した目標水平移動距離情報を補正することにより、目的の収納部３における第２スタッカークレーン４ｂに対応する目標水平移動距離情報を求める。
そして、第２スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報と、予め記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【０１０６】
以下、第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとしかつ第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作、および、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について、図１２および図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【０１０７】
まず、図１２に基づいて、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第１水平昇降学習運転を行う（ステップ２１，２２）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対する動作とは異なり、第２作業通路２ｂに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第２水平学習運転を行う（ステップ２３）。
また、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂに対応して設置された物品収納棚１に対する動作と同様に、第３作業通路２ｃに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第３水平学習運転を行い、第４作業通路２ｄに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第４水平学習運転を行う（ステップ２４，２５）。
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、目標水平移動距離情報については、複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を記憶手段４１に記憶させる。そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、目標昇降移動距離情報については、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対してのみ学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報を記憶保持する。
【０１０８】
前記第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第１スタッカークレーン４ａが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａを記憶手段４１から取得する（ステップ２６，２７）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報Ｍａ、および、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ２８）。
【０１０９】
次に、図１３に基づいて、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１の一つの支柱６に対して学習運転を行う第１支柱学習運転を行う（ステップ３１，３２）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１の一つの支柱６に対して、第１支柱学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報と、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が第１水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報とを比較することにより、個体差情報を求めて記憶保持する（ステップ３３）。
【０１１０】
前記第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第２スタッカークレーン４ｂが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａを記憶手段４１から取得する（ステップ３４，３５）。
前記第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１から取得した目標水平移動距離情報Ｍａを個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ａに対応する目標水平移動距離情報を求める（ステップ３６）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報、および、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ３７）。
【０１１１】
前記クレーン用制御装置３６は、スタッカークレーン４を稼動させるに当り、目標水平移動距離情報、目標昇降移動距離情報、個体差情報に加えて、他の情報をも求めているので、以下、その点について説明する。
【０１１２】
まず、走行用ロータリエンコーダ５１についての情報である。
前記記憶手段に４１に記憶される目標水平移動距離情報は、学習運転用のスタッカークレーン４の走行台車９に設けた走行用ロータリエンコーダ５１から出力されたパルス数情報となる。しかしながら、エンコーダによる個体差によって、エンコーダから出力される１パルスに相当する距離情報はエンコーダによって異なる虞があるので、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１から取得する目標水平移動距離情報をそのまま用いると、水平方向において目標停止位置から位置ズレした状態で昇降台１０を位置させる可能性がある。そこで、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が、走行用ロータリエンコーダ５１についての情報を求めて用いることにより、水平方向において目標停止位置に昇降台１０を位置させるようにしている。
【０１１３】
前記走行台車９には、その水平移動経路に間隔を隔てて少なくとも二つ設けられた基準部材５４（図８参照）を検出する基準部材検出手段としての基準部材検出センサ５５が設けられている。前記基準部材５４は、案内レール８の両端部に設けられている。
そして、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、基準部材検出センサ５５にて二つの基準部材５４を検出させるように、走行台車９の走行を制御し、かつ、基準部材検出センサ５５が一つ目の基準部材５４を検出してから二つ目の基準部材５４を検出するまでにおける走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動情報検出情報に基づいて、二つの基準部材５４間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成されている。
また、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、基準部材検出センサ５５にて二つの基準部材５４を検出させるように、走行台車９の走行を制御し、かつ、基準部材検出センサ５５が一つ目の基準部材５４を検出してから二つ目の基準部材５４を検出するまでにおける水平移動情報検出情報に基づいて求めた二つの基準部材５４間の距離についてのパルス数情報と、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が求めたパルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成されている。
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報とパルス数の差情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行を制御するように構成されている。
【０１１４】
このようにして、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報をそのまま用いるのではなく、パルス数の差情報により個体差学習運転用のスタッカークレーン４の走行台車９に設けた走行用ロータリエンコーダ５１から出力される１パルスに相当する距離情報を基準としたものに変換させて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行を制御することとなって、水平方向において目標停止位置に昇降台１０を位置させることができることになる。
【０１１５】
次に、走行台車９における制動距離についての情報である。
前記走行台車９を制動させるために備えるブレーキの効き具合やブレーキギャップなどによって、スタッカークレーン４によって走行台車９における制動距離が異なる。そこで、複数のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６の全ては、自己が運転を制御するスタッカークレーン４の走行台車９における制動距離を求めて、その制動距離に基づいて、水平方向において目標停止位置に昇降台１０を位置させるための走行台車９を制動させる制動開始タイミングを求めている。
【０１１６】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、走行中の走行台車９を制動させてその制動開始時点から走行台車９が停止するまでの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報に基づいて、走行台車９における制動距離を求めるように、走行台車９の走行を制御するように構成されている。
すなわち、クレーン用制御装置３６は、走行台車９を走行させた状態でブレーキをかけることにより走行台車９を制動させ、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報に基づいて、その制動開始時点から走行台車９が停止するまでに走行台車９が走行した距離を制動距離として求める。
【０１１７】
次に、昇降台１０における制御距離についての情報である。
前記昇降台１０を制動させるために備えるブレーキの効き具合やブレーキギャップなどによって、スタッカークレーン４によって昇降台１０における制動距離が異なることから、走行台車９における制動距離と同様に、昇降台１０における制動距離を求めている。
【０１１８】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、上昇中または下降中の昇降台１０を制動させてその制動開始時点から昇降台１０が停止するまでの昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、昇降台１０における制動距離を求めるように、昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
すなわち、クレーン用制御装置３６は、昇降台１０を昇降させた状態でブレーキをかけることにより昇降台１０を制動させ、昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、その制動開始時点から昇降台１０が停止するまでに昇降台１０が昇降した距離を制動距離として求める。
【０１１９】
次に、搬入部４８および排出部４９における荷受台についての情報である。
前記クレーン用制御装置３６は、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態で、搬入部４８および排出部４９における荷受台との間で物品Ｂを移載すべく、フォーク装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
したがって、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるために、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を予め求めておく必要がある。
そこで、複数のスタッカークレーン４に装備の複数のクレーン用制御装置３６の全ては、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めている。
【０１２０】
前記クレーン用制御装置３６は、走行指令および昇降指令に基づいて、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、搬入部４８および搬出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態での走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めて記憶保持するように構成されている。
ちなみに、走行指令および昇降指令については、搬入部４８および搬出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるように、作業者が指令操作部を操作することによりクレーン用制御装置３６に対して指令する。
【０１２１】
〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、記憶手段４１が、複数の作業通路２の夫々に配設された複数の情報記憶用タグ４２である例を示したが、例えば、集中制御部３５が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶して、記憶手段４１を兼用することも可能である。この場合には、集中制御部３５が、光送受信装置３９ａ，３９ｂにより、クレーン用制御装置３６に目標停止位置についての記憶している情報を与えるように構成する。
また、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を複数の作業通路２の夫々について記憶する専用の記憶手段４１を設け、この記憶手段４１とクレーン用制御装置３６との間で通信自在に構成して実施することもでき、このときの専用の記憶手段４１の設置箇所については適宜変更が可能である。
【０１２２】
（２）上記第１および第２実施形態では、スタッカークレーン４が学習運転を行うことにより学習した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させるようにしているが、例えば、作業者の手入力にて目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させることもできる。
【０１２３】
（３）上記第１および第２実施形態では、部材検出手段として、支柱検出センサ４６と載置支持部検出センサ４７と各別を設けた例を示したが、支柱検出センサと載置支持部検出センサとを兼用する一つのセンサを設けて実施することも可能であり、部材検出手段をどのようなセンサにて構成するかについては適宜変更が可能である。
【０１２４】
（４）上記第１および第２実施形態では、複数の物品収納棚１のすべてを床面に固定し、複数の作業通路２が現出しているものを例示したが、例えば、作業通路２の並設方向の両端部に位置する物品収納棚１のみを床面に固定し、この固定した物品収納棚１の間に位置する物品収納棚１を床面に対して物品収納棚１の並び方向に移動自在な移動棚にて構成し、この移動棚を移動させることにより物品収納棚１の間に作業通路２を現出させるようにして実施することもできる。
【０１２５】
（５）上記第１および第２実施形態では、作業通路２を４つ設け、スタッカークレーン４を２つ設けた例を示したが、作業通路２の数よりもスタッカークレーン４の数の方が少なければ、作業通路２の数およびスタッカークレーン４の数については適宜変更が可能である。
そして、例えば、作業通路２を５つ設け、スタッカークレーン４を３つ設けるものでは、３つのスタッカークレーン４のうちの一つを学習運転用のスタッカークレーン４とし、残りの２つを個体差学習運転用のスタッカークレーンとする。
【０１２６】
（６）上記第１および第２実施形態では、物品収納棚１を作業通路２を挟む状態で作業通路２の両側に設置しているが、作業通路２の片側のみに物品収納棚１を設置して実施することも可能であり、各作業通路２において物品収納棚１をどのように設置するかは適宜変更が可能である。
【０１２７】
（７）上記第２実施形態では、各作業通路２に二つの基準部材５４を設け、走行台車１０に設けた基準部材検出センサ５５にて基準部材５４を検出するようにしているが、物品収納棚１における支柱６を基準部材とし、支柱検出センサ４６を基準部材検出センサとして実施することもでき、基準部材および基準部材検出手段をどのように構成するかは適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】第１実施形態における物品搬送設備の平面図
【図２】作業通路の斜視図
【図３】第１実施形態におけるスタッカークレーンの側面図
【図４】第１実施形態における物品搬送設備の制御ブロック図
【図５】学習運転の検出情報を示す図
【図６】第１スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【図７】第２スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【図８】第２実施形態における物品搬送設備の平面図
【図９】第２実施形態におけるスタッカークレーンの側面図
【図１０】第２実施形態における物品搬送設備の制御ブロック図
【図１１】第２実形形態における個体差学習運転の検出情報を示す図
【図１２】第１スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【図１３】第２スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１２９】
１ 物品収納棚
２ 作業通路
３ 収納部
４ 移載装置
５ 搬送装置
６ 支柱
７ 載置支持部
９ 移動体
１０ 昇降体
１１ 物品移載手段
２２ 昇降移動距離検出手段
２７ 水平移動距離検出手段
３０ 乗降箇所
３６ 制御手段
４１ 記憶手段
４２ 情報記憶用タグ
４６ 部材検出手段としての支柱検出手段
４７ 部材検出手段としての載置支持部検出手段
５０ 昇降移動距離検出手段
５１ 水平移動距離検出手段
５１ａ 回転体
５３ 係合体
５４ 基準部材
５５ 基準部材検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、自動倉庫などに適応され、搬送装置が複数の乗降箇所のうちから目的の乗降箇所に位置するように移動して移載装置を乗り降りさせ、移載装置に装備の制御手段が、複数の目標停止位置のうちから目的の収納部に対応する目標停止位置に昇降体が位置するように移動体を水平移動および昇降体を昇降移動してその目標停止位置に昇降体を位置させた状態において物品移載手段にて物品の出し入れを行うことにより、物品収納棚の収納部へ物品を入庫する入庫作業や物品収納棚の収納部から物品を出庫する出庫作業を行うものである。
【０００３】
このような物品搬送設備では、移載装置としてスタッカークレーンが設けられ、搬送装置としてトラバーサが設けられ、トラバーサが目的の乗降箇所に位置するように移動してスタッカークレーンを乗り降りさせ、スタッカークレーンに装備の制御手段が、複数の作業通路のうちでそのスタッカークレーンが現在位置する作業通路に対応して設置された物品収納棚に対して、目的の収納部に対応する目標停止位置に昇降体を位置するように移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降体を位置させた状態で物品移載手段の移載作動を制御することにより、複数の収納部のうちで目的の収納部に対して物品の出し入れを行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
前記複数の目標停止位置は、移動体についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降体についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とから示される。
そして、複数の作業通路の夫々における移動体の水平移動について、基準水平位置からの水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、昇降マストに沿った昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とを設け、移載装置に装備の制御手段が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置すべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御する。
【０００５】
複数の目標停止位置については、組み立て誤差などにより物品収納棚によって異なることがあるので、複数の作業通路のいずれかに対応して設置された物品収納棚における複数の目標停止位置に昇降体を適正に位置させるためには、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報が必要となる。
そこで、従来では、複数の移載装置に装備の制御手段の全てが、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについて、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶保持している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−９９２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の物品搬送設備では、移載装置に装備の制御手段のメモリに、複数の作業通路に対応して設置された物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶保持するだけの容量を必要とするが、その制御手段のメモリには、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御するための情報も記憶しているので、移載装置に装備の制御手段のメモリとして容量の大きなものが必要となる。
したがって、コストアップを招いたり、さらに、作業通路の数を増加させて、その増加する作業通路に対応して設置する物品収納棚が備える複数の収納部についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を追加して記憶させることができず、設備の大型化を図ることができない虞がある。
【０００８】
また、上記従来の物品搬送設備では、複数の移載装置に装備の制御手段の全てに対して、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶保持させておく必要があるので、それだけ作業が煩わしいものとなっている。
【０００９】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移載装置に装備の制御手段のメモリ容量を極力小さくしながら、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶しておく作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報と前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶する記憶手段が、前記移載装置の外部に、前記制御手段と通信自在に設けられ、前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報の両者を前記記憶手段から取得する、または、前記目標水平移動距離情報を前記記憶手段から取得しかつ前記目標昇降移動距離情報を予め記憶保持することにより求める前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、記憶手段が、複数の作業通路に対応して設置された物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶することになる。
前記記憶手段が目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報との両者を記憶する場合には、移載装置に装備の制御手段が、記憶手段との間の通信により、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚が備える複数の収納部についての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報との両者を取得できることになる。
また、記憶手段が目標水平移動距離情報を記憶する場合には、移載装置に装備の制御手段が、記憶手段との間の通信により、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚が備える複数の収納部についての目標水平移動距離情報を取得できる。そして、目標昇降移動距離情報については、移載装置に装備の制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標昇降移動距離情報を予め記憶保持しておくことにより、その記憶保持している目標昇降移動距離から移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚が備える複数の収納部についての目標昇降移動距離情報を求めることができる。
このようにして、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の全ては、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを取得することができ、移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置される物品収納棚における複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置すべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御できることになる。
【００１２】
そして、移載装置に装備の制御手段に対しては、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報のうち、多くとも目標昇降移動距離を予め記憶保持させておくだけでよく、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報との両者を予め記憶保持させておく必要はないので、制御手段に予め記憶保持させる情報量を少なくできることになる。
また、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、目標水平移動距離情報については、記憶手段に記憶させるだけでよく、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の全てに対して記憶させる必要はないので、目標水平移動距離情報については記憶手段に記憶させる作業を行うだけでよい。
【００１３】
以上のことから、本発明によれば、移載装置に装備の制御手段のメモリ容量を極力小さくしながら、目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを予め記憶しておく作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記昇降体に、前記物品収納棚における前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、前記制御手段が、学習運転を指令されると、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成され、前記記憶手段が、前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、移載装置に装備の制御手段に対して学習運転を指令すると、その制御手段が、学習運転を行う。そして、制御手段は、学習運転を行うことにより、複数の収納部の夫々に対応する部材を部材検出手段にて順次検出させるように、移動体を水平移動および昇降体を昇降移動させて、部材検出手段が収納部に対応する部材を検出した状態における水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることになる。
そして、記憶手段が、制御手段が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも目標水平移動距離情報を記憶するので、制御手段が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも目標水平移動距離情報を記憶手段に記憶させる作業を行うだけでよい。
【００１６】
このように学習指令を与えて学習運転を行い、その学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも目標水平移動距離情報を記憶手段に記憶させる作業を行うだけで、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てについての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶手段に記憶させておくことができ、作業の簡素化を図ることができることになる。
そして、記憶手段に記憶される情報は、学習運転を行って実際に移動体を水平移動および昇降体を昇降移動させることにより得られた情報であるので、適正な情報を記憶手段に記憶されることができることになる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記物品収納棚が、前記作業通路の長手方向に間隔を隔てて立設される複数の支柱とその支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる複数の物品載置用の載置支持部とを備え、前記収納部が、前記載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成され、前記部材検出手段が、前記支柱を検出する支柱検出手段と前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段とから構成され、前記制御手段が、前記学習運転において、各収納部における前記載置支持部を前記載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する前記支柱における各収納部の前記載置支持部の設置箇所相当部分を前記支柱検出手段にて検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、各収納部が、隣接位置する支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するので、各収納部に対応する目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、収納部に隣接位置する支柱についての基準水平位置からの距離および収納部に対応する載置支持部についての基準昇降位置からの距離を基準に求めることができることになる。
そして、制御手段は、学習運転を行うことにより、各収納部における載置支持部を載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する支柱における各収納部の載置支持部の設置箇所相当部分を支柱検出手段にて検出させるように、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御して、載置支持部検出手段が載置支持部を検出した状態における昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その載置支持部についての基準昇降位置からの距離を求めることができ、かつ、支柱検出手段が支柱における載置支持部の設置箇所相当部分を検出した状態における水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、その支柱についての基準水平位置からの距離を求めることができることになる。
したがって、制御手段が学習運転を行うことにより求める載置支持部についての基準昇降位置からの距離および支柱についての基準水平位置からの距離に基づいて、各収納部に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を的確に求めることができることになる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記制御手段が、前記学習運転において、前記目標水平移動距離情報については、複数の前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てを学習対象とし、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部を学習対象として、学習対象としない前記物品収納棚における前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、目標水平移動距離情報については、制御手段が、複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てを学習対象として学習運転を行うことによって、複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てにおける目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めることができることになる。
前記目標昇降移動距離情報については、制御手段が、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部を学習対象として学習運転を行うことによって、その学習対象とした収納部における目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めることができる。そして、学習対象としない物品収納棚に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報については、学習運転を行うことにより求めた目標昇降移動距離情報を代用することにより求めることができる。したがって、複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てにおける目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
【００２１】
例えば、物品収納棚に備えられる支柱が傾いた状態で組み立てられると、各収納部に対応する目標停止位置は、上下方向よりも水平方向に大きく変位し易い。また、例えば、物品移載手段がフォーク式の物品移載手段にて構成されているものでは、目標停止位置に位置する昇降体を昇降させることにより収納部に対して物品の出し入れを行うので、目標停止位置に昇降体を位置させるに当り、上下方向での昇降体の位置について高い精度を求められない。
したがって、目標昇降移動距離情報は、目標水平移動距離情報に比べて、精度の高い情報が求められないので、学習対象としない物品収納棚に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習運転を行うことにより求めた目標昇降移動距離情報にて代用しても、学習対象としていない物品収納棚が備える複数の収納部に対しても、物品の出し入れを適正に行うことができる情報を得られることになる。
【００２２】
このようにして、学習運転を行うことにより複数の物品収納棚が備える複数の収納部の全てにおける目標停止位置についての適正な目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを求めることができる。
しかも、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚だけを学習対象として学習運転を行うことから、学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができることになる。
【００２３】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を記憶するように構成され、複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、複数の移載装置の間では個体差があるので、移載装置に装備の制御手段が学習運転を行うことにより求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、その移載装置に対応する情報であり、他の移載装置に対しては必ずしもその移載装置に対応した情報とはなっていない虞がある。したがって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することが要求される。
そこで、複数の移載装置の全てを学習運転用の移載装置として定めて、それに装備の制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てに対して学習運転を実行するように構成することが考えられる。
しかしながら、この場合には、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の全てが、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てに対して学習運転を行うことになり、学習対象とする収納部の数が増大して、作業の複雑化を招くとともに、作業にかかる時間が長時間になる。
【００２５】
本発明によれば、複数の移載装置のうちの一部を学習運転用の移載装置として定め、学習運転を実行しない残りを個体差学習運転用の移載装置として定める。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を実行して、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができ、その求めた学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段が記憶することになる。
また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として学習運転を行い、その学習対象とする収納部について水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報を検出する。そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、その学習対象とする収納部について、自己が検出した水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報と、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が検出した水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報とを比較することにより、学習運転用の移載装置と個体差学習運転用の移載装置との間での個体差を示す個体差情報を求めることができることになる。個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段との通信により記憶手段に記憶されている学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得して、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
【００２６】
このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することができ、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段も、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることになる。
【００２７】
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚の全てを学習対象とするものの、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象とすることから、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができるとともに、作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
また、例えば、複数の移載装置のうちの一つを学習運転用の移載装置として定め、残りを個体差学習運転用の移載装置として定めることにより、学習対象とする収納部の数を極力少なくすることができることとなって、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化が顕著なものとなる。
【００２８】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうち、前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成され、複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、かつ、複数の前記物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標昇降移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、複数の移載装置のうちの一部を学習運転用の移載装置として定め、学習運転を実行しない残りを個体差学習運転用の移載装置として定める。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を行うわけであるが、目標水平移動距離情報については、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を行い、かつ、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部を学習対象として学習運転を行い、学習対象としない物品収納棚における収納部に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における収納部について求めた目標昇降移動距離情報を代用することになる。このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
そして、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報については、記憶手段が記憶し、かつ、学習運転用の移載装置に対応する目標昇降移動距離情報については、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が記憶保持する。
また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、その学習対象とする収納部について水平移動距離検出情報を検出する。そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、目標水平移動距離情報についての学習運転において学習対象とする収納部について、自己が検出した水平移動距離検出情報と、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が検出した水平移動距離検出情報とを比較することにより、学習運転用の移載装置と個体差学習運転用の移載装置との間での個体差を示す個体差情報を求めることができることになる。個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段との通信により記憶手段に記憶されている学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報を取得して、その取得した目標水平移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報を求めることができることになる。また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、学習対象としない物品収納棚における収納部に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における収納部について求めた目標昇降移動距離情報を代用することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
【００３０】
このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することができ、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段も、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることになる。
【００３１】
そして、目標水平移動距離情報について、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚の全てを学習対象とするものの、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象とすることから、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができるとともに、作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
また、例えば、複数の移載装置のうちの一つを学習運転用の移載装置として定め、残りを個体差学習運転用の移載装置として定めることにより、学習対象とする収納部の数を極力少なくすることができることとなって、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化が顕著なものとなる。
【００３２】
本発明にかかる物品搬送設備の第７特徴構成は、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記個体差学習運転において、前記物品収納棚が備える一つの支柱を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００３３】
すなわち、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、一つの支柱における各収納部の載置支持部の設置箇所相当部分を支柱検出手段にて検出させるように、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御することになる。したがって、学習対象とする部材が一つの支柱となり、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
【００３４】
本発明にかかる物品搬送設備の第８特徴構成は、前記水平移動距離検出手段が、前記移動体に設けられて、前記移動体の水平移動方向に沿って設けられた係合体に対して係合する回転体の回転によりパルスを出力するエンコーダにて構成され、前記移動体には、その水平移動経路に間隔を隔てて少なくとも二つ設けられた基準部材を検出する基準部材検出手段が設けられ、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成され、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて求めた二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が求めた前記パルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成され、かつ、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報と前記パルス数の差情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動を制御するように構成されている点にある。
【００３５】
すなわち、水平移動距離検出手段が、移動体の水平移動方向に沿って設けられた係合体に対して係合する回転体の回転によりエンコーダにて構成されているので、移載装置に装備の制御手段は、エンコーダから出力されるパルス数を検出することにより、移動体についての基準水平位置からの水平移動距離検出情報を検出できることになる。
そして、制御手段は、エンコーダから出力されるパルス数に相当する距離情報が目標水平移動距離情報と一致すべく、移動体の水平移動を制御することにより、水平方向において目標停止位置に昇降体を位置させることができることになる。
【００３６】
前記記憶手段に記憶される目標水平移動距離情報は、学習運転用の移載装置の移動体に設けたエンコーダから出力されたパルス数情報となる。しかしながら、エンコーダによる個体差によって、エンコーダから出力される１パルスに相当する距離情報はエンコーダによって異なる虞があるので、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段から取得する目標水平移動距離情報をそのまま用いると、水平方向において目標停止位置から位置ズレした状態で昇降体を位置させることになる可能性がある。
【００３７】
本発明によれば、学習運転用の移載装置に装備の制御手段、および、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段の両者が、基準部材検出手段にて少なくとも二つの基準部材を検出させるように移動体を水平移動させて、基準部材検出手段が基準部材を検出してから次の基準部材を検出するまでにおけるエンコーダから出力されるパルス数に基づいて、二つの基準部材間の距離についてのパルス数情報を求める。
前記個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、自己が求めたパルス数情報と学習運転用の移載装置に装備の制御手段が求めたパルス数情報とを比較することにより、パルス数の差情報を求めることになる。
そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段に記憶されている目標水平移動距離情報とパルス数の差情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置させるべく、移動体の水平移動を制御することになる。
【００３８】
このようにして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、記憶手段に記憶されている目標水平移動距離情報をそのまま用いるのではなく、パルス数の差情報により個体差学習運転用の移載装置の移動体に設けたエンコーダから出力される１パルスに相当する距離情報を基準としたものに変換させて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置させるべく、移動体の水平移動を制御することとなって、水平方向において目標停止位置に昇降体を位置させることができることになる。
【００３９】
本発明にかかる物品搬送設備の第９特徴構成は、前記記憶手段が、前記複数の作業通路の夫々に配設された複数の情報記憶用タグにて構成され、複数の前記情報記憶用タグの夫々が、設置された作業通路に対応する前記物品収納棚における前記複数の目標停止位置についての情報を記憶するように構成されている点にある。
【００４０】
すなわち、複数の作業通路の夫々に配設される複数の情報記憶用タグの夫々は、設置された作業通路に対応する物品収納棚における複数の目標停止位置についての情報を記憶しているので、情報記憶用タグには、物品収納棚とその物品収納棚における複数の目標停止位置についての情報とを関連付けて記憶することができ、その記憶構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
本発明にかかる物品搬送設備を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
まず、第１実施形態について説明すると、この第１実施形態における物品搬送設備は、図１および図２に示すように、物品収納棚１に対する入出庫作業用の作業通路２が、その側脇に物品収納棚１を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設されている。
図１は、物品搬送設備の平面図であり、図２は、物品搬送設備の一つの作業通路２における斜視図である。
【００４２】
そして、物品収納棚１に縦横に並べて備えられた複数の収納部３の夫々に対して物品Ｂの出し入れを行う移載装置としてのスタッカークレーン４と、このスタッカークレーン４の走行により乗り降り自在で複数の作業通路２の一つに選択的に位置するように移動自在な搬送装置としてのトラバーサ５とが設けられている。
【００４３】
前記物品収納棚１は、作業通路２の側面図を示す図３に示すように、複数の支柱６が水平方向（作業通路２の長手方向）に間隔を隔てて立設され、その支柱６の夫々に、水平方向に延びる複数の物品載置用の載置支持部７を支柱６の長手方向に間隔を隔てて配設されている。
そして、収納部３が、載置支持部７に物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００４４】
前記作業通路２の夫々には、スタッカークレーン４を水平移動させるための案内レール８が作業通路２の長手方向に沿って備えられている。
前記スタッカークレーン４は、図３に示すように、案内レール８に沿って走行自在な移動体としての走行台車９と、その走行台車９に対して昇降自在な昇降体としての昇降台１０とを備えて構成され、昇降台１０に物品９を載せたパレットＰごと移載可能な物品移載手段としてのフォーク装置１１を設けている。
また、スタッカークレーン４の上端部は、図２に示すように、支持フレーム１２により支持される左右両側のガイドローラ１３が、物品収納棚１に設けたガイドレール１４に沿って案内支持されている。
【００４５】
そして、スタッカークレーン４は、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降により、複数の作業通路２のうちで現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の収納部３の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させ、かつ、フォーク装置１１の移載作動により、昇降台１０を目標停止位置に位置させた状態で収納部３に対する物品Ｂの出し入れを行うように構成されている。
前記スタッカークレーン４は、作業通路２の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、この実施形態では、作業通路２が４つ並設され、スタッカークレーン４が２つ設けられている。
【００４６】
前記昇降台１０は、走行台車９に立設した前後一対の昇降マスト１５に沿って昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１６にて吊下げ支持されている。
この昇降用チェーン１６は、スタッカークレーン４の上部フレーム１７に設けた案内スプロケット１８と一方の昇降マスト１５に設けた案内スプロケット１９とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム２０に連結されている。
そして、巻き取りドラム２０をインバータ式のモータである昇降用電動モータ２１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１６の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１０を昇降させるように構成されている。
【００４７】
前記走行台車９には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２２と、その昇降用レーザ測距計２２にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１０の下面に設置された反射板２３に照射するためのミラー２４とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２２は、昇降台１０の昇降方向において、走行台車９に設けられたミラー２４の配設位置を基準昇降位置として、その基準昇降位置と昇降台１０との距離を検出することにより、基準昇降位置からの昇降移動距離を検出するように構成されている。このようにして、昇降マスト１５に沿った昇降台１０の昇降移動について、基準昇降位置からの昇降台１０の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段が、昇降用レーザ測距計２２にて構成されている。
【００４８】
また、走行台車９には、案内レール８上を走行自在な前後二つの車輪２５が設けられ、それら二つの車輪２５の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２６にて駆動される推進用の駆動輪２５ａとして構成され、他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２５ｂとして構成されている。
【００４９】
前記案内レール８の一端側には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２７が設けられ、走行台車９には、走行用レーザ測距計２７からのビーム光を反射する反射板２８が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２７は、走行台車９に設置されている反射板２８に向けて投射して、自己の設置位置を基準水平位置として、基準水平位置からの水平移動距離を検出するように構成されている。このようにして、複数の作業通路２の夫々における走行台車９の水平移動について、基準水平位置からの走行台車９の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段が、走行用レーザ測距計２７にて構成されている。
【００５０】
前記各作業通路２の端部の外方には、図１に示すように、トラバーサ５にスタッカークレーン４を乗り降りさせる乗降箇所３０が設けられ、スタッカークレーン４が、走行台車１０の走行により、各作業通路２において乗降箇所３０まで水平移動してトラバーサ５に対して載り降りするように構成されている。
そして、トラバーサ５には、乗降箇所３０に位置する状態において、作業通路２の案内レール８の端部とトラバーサ５上の位置との間で、スタッカークレーン４を走行案内させるレール部３３とガイドレール部３４とが設けられている。
【００５１】
また、トラバーサ５は、遊転輪３１と電動モータ３２により回転駆動させる駆動輪３１ａとを備えて、作業通路２の並設方向に沿って設けられた２本のレール２９上を移動自在で、複数の乗降箇所３０のいずれかに選択的に位置するように、２本のレール２９上を作業通路２の並設方向に移動自在に構成されている。
前記トラバーサ５の走行経路の端部には、搬出入箇所４０が設けられており、トラバーサ５は、この搬出入箇所４０まで移動自在に構成されている。
【００５２】
そして、トラバーサ５には、床側に設けられた被検出板４４を検出する位置検出用の光電センサ４５が設けられており、被検出板４４は、複数の乗降箇所３０の夫々に対応して配設されており、光電センサ４５にて被検出板４４を検出することにより、各乗降箇所３０に停止できるように構成されている。
【００５３】
図１に示すように、複数のスタッカークレーン４およびトラバーサ５の運転を集中制御するための集中制御装置３５が設けられている。
前記複数のスタッカークレーン４の夫々には、図４に示すように、スタッカークレーン４の作動を制御する制御手段としてのクレーン用制御装置３６が設けられ、トラバーサ５には、トラバーサ５の作動を制御するトラバーサ用制御装置３７が設けられている。
【００５４】
前記集中制御装置３５とクレーン用制御装置３６との間、および、集中制御装置３５とトラバーサ用制御装置３７との間は、光信号によって各種の情報を伝達するように構成されている。
具体的には、図１に示すように、トラバーサ５の走行経路の一端側に、集中制御装置３５に接続された光送受信装置３８ａが設置され、この光送受信装置３８ａと、トラバーサ５側の光送受信装置３８ｂとが、トラバーサ５の走行経路に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
また、各作業通路２の乗降箇所３０とは反対の端部外方位置に、集中制御装置３５に接続された光送受信装置３９ａが設置され、この各作業通路２の端部の光送受信装置３９ａと、各スタッカークレーン４に設置された光送受信装置３９ｂとが、作業通路２の長手方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
【００５５】
そして、集中制御装置３５は、搬出入箇所４０から搬入した物品Ｂを物品収納棚１に入庫する入庫要求や物品収納棚１から搬出入箇所４０に物品Ｂを出庫する出庫要求などの物品搬送要求があると、複数の乗降箇所３０から目的の乗降箇所３０および搬出入箇所４０に対応する箇所を指令する運転指令情報をトラバーサ用制御装置３７に与えるとともに、複数の収納部３から物品の出し入れを行う目的の収納部３を指令する運転指令情報をクレーン用制御装置３６に運転指令情報を与える。
一方、トラバーサ用制御装置３７は、集中制御装置３５からの運転指令情報に基づいて、トラバーサ５を目的の乗降箇所３０および搬出入箇所４０に対応する箇所にトラバーサ５を位置させるように、トラバーサ５の作動を制御し、クレーン用制御装置３６は、集中制御装置３５からの運転指令情報に基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態で目的の収納部３に対する物品の出し入れを行うべく、フォーク装置１１の移載作動を制御する。
【００５６】
前記スタッカークレーン４の動作について説明を加える。
前記目標停止位置は、作業通路２に対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の夫々に対応して定められているものであり、走行台車９についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降台１０についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とから示される。また、目標停止位置としては、収納部３からフォーク装置１１に物品９を掬い取る掬い用の目標停止位置とフォーク装置１１から収納部３に物品９を卸す卸し用の目標停止位置とが定められ、複数の収納部３の夫々に対応して２種類の目標停止位置が定められている。掬い用の目標停止位置と卸し用の目標停止位置とは、卸し用の目標停止位置が掬い用の目標停止位置よりも上方側に位置する状態で上下方向に異なる位置となっているが、水平方向では同じ位置となっている。
そして、図１〜図３に示すように、複数の目標停止位置を示す、走行台車９についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降台１０についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とを複数の作業通路２の夫々に対応して設置された物品収納棚１のすべてについて記憶する記憶手段４１が、スタッカークレーン４の外部に、クレーン用制御装置３６と通信自在に設けられている。
【００５７】
前記記憶手段４１は、図１に示すように、複数の作業通路２の夫々に配設された複数の情報記憶用タグ４２であり、複数の情報記憶用タグ４２の夫々は、その配設位置に対応する作業通路２に対応する物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報とを記憶するように構成されている。
【００５８】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、リーダ／ライタ装置４３にて無接触通信により情報記憶用タグ４２に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得し、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の作業通路２のうちでスタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の収納部３の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置すべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
【００５９】
すなわち、クレーン用制御装置３６は、乗降箇所３０にてトラバーサ５から作業通路２に降りると、まず、その乗降箇所３０の近辺に配設された情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により、スタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得する。
その後、クレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。このとき、目的の収納部３からフォーク装置１１に物品９を掬い取るときには、掬い用の目標停止位置に昇降台１０を位置させるように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させ、かつ、フォーク装置１１から目的の収納部３に物品９を卸すときには、卸し用の目標停止位置に昇降台１０を位置させるように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させる。
そして、クレーン用制御装置３６は、昇降台１０を目的の収納部３に対応する目標停止位置に位置させると、昇降台１０をその目標停止位置に位置させた状態で、フォーク装置１１の移載作動を制御することにより、目的の収納部３に対する物品Ｂの出し入れを行う。
【００６０】
前記クレーン用制御装置３６は、作業モードと学習モードとを備え、作業モードに切り換えることにより、上述の如く、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるように走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御して、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態で収納部３に対する物品の出し入れを行うようにフォーク装置１１の作動を制御する。
そして、クレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えることにより、走行台車９を走行および昇降台１０を昇降させて、収納部３に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成されている。
前記作業モードと学習モードとの切り換えについては、モード切換スイッチ４４にて切り換えられ、このモード切換スイッチ４４にて学習モードに切り換えられると、クレーン用制御装置３６は、学習指令が指令されたとして、学習運転を行うように構成されている。
【００６１】
前記学習運転について説明を加えると、クレーン用制御装置３６は、光電センサなどからなる支柱検出センサ４６にて物品収納棚１における支柱６を検出するとともに、光電センサなどから載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出しながら、走行台車９を学習用速度にて水平移動させかつ昇降台１０を学習用速度にて昇降移動させる。
そして、クレーン用制御装置３６は、支柱検出センサ４６にて支柱６を検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報に基づいて各目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めるとともに、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に基づいて各目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６２】
すなわち、クレーン用制御装置３６が、学習運転として、複数の収納部３の夫々に対応する部材を部材検出手段としての支柱検出センサ４６および載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、部材検出手段が収納部３に対応する部材を検出した状態における走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部３に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６３】
説明を加えると、クレーン用制御装置３６は、学習運転において、各収納部３における載置支持部７を載置部検出センサ４７にて検出させ、かつ、各収納部３に隣接位置する支柱６における各収納部３の載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
そして、クレーン用制御装置３６は、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６４】
前記目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める構成について説明を加える。
まず、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報の取得について説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７の設置箇所相当部分に昇降台１０を位置させた状態で、水平方向に間隔を隔てる複数の支柱６を支柱検出センサ４６にて順次検出させるように、物品収納棚１の一端側から他端側まで走行台車９を走行させることにより、図５（イ）に示すように、支柱６に設けられた一つの載置支持部７の設置箇所相当部分についての走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報（Ｐ１１〜Ｐ１４）を取得する。そして、支柱検出センサ４６が検出対象とする載置支持部７の設置箇所相当部分を変更しながら上述の動作を繰り返すことにより、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報（Ｐ１１〜Ｐ１４、Ｐ２２〜Ｐ２４、Ｐ３１〜３４、Ｐ４１〜Ｐ４４）を取得する。ちなみに、図５（イ）は、物品収納棚１の一部のみを示したものである。
【００６５】
次に、昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報の取得について説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７に昇降台１０を位置させた状態で、その支柱６に設けられた上下方向に間隔を隔てた複数の載置支持部７の夫々を載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、物品収納棚１の下端部から上端部まで昇降台１０を昇降させることにより、図５（ロ）に示すように、一つの支柱６における複数の載置支持部７についての昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報（Ｑ１１〜Ｑ１４）を取得する。そして、載置支持部検出センサ４７が検出対象とする支柱６を変更しながら上述の動作を繰り返すことにより、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報（Ｑ１１〜Ｑ１４、Ｑ２１〜Ｑ２４、Ｑ３１〜Ｑ３４、Ｑ４１〜Ｑ４４）を取得する。ちなみに、図５（ロ）は、物品収納棚１の一部のみを示したものである。
【００６６】
そして、クレーン用制御装置３６は、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報を取得すると、支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離情報とその支柱６に水平方向に隣接する支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離情報との中間点をそれら支柱６に隣接位置する収納部３に対応する目標停止位置として、その目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めるように構成されている。
また、クレーン用制御装置３６は、昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報を取得すると、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報に設定距離を減算および加算して、その載置支持部７にて物品Ｂを載置支持する収納部３に対応する掬い用の目標停止位置および卸し用の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６７】
このようにして、クレーン用制御装置３６は、学習運転を行うことにより、作業通路２に対応して設置される物品収納棚１が備える複数の収納部３に対応する複数の目標停止位置の全てについての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００６８】
前記複数の作業通路２の全てに対して、複数のスタッカークレーン４の夫々に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転を行うのではなく、複数の作業通路２の夫々には、複数のスタッカークレーン４のうちから、学習運転を行う学習運転用のスタッカークレーン４が設定されている。
【００６９】
すなわち、複数のスタッカークレーン４のうちの一部が学習運転用のスタッカークレーンとして定められ、それに装備のクレーン用制御装置３６が、複数の作業通路２に対応して設置された複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を実行するように構成されている。
そして、記憶手段４１が、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶するように構成されている。つまり、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、学習運転を行うことにより求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、リーダ／ライタ装置４３により学習運転を行った物品収納棚１が設置された作業通路２に配設された情報記憶用タグ４２に記憶させるように構成されている。
【００７０】
また、複数のスタッカークレーン４のうちの学習運転を実行しないスタッカークレーン４が個体差学習運転用のスタッカークレーン４として定められ、それに装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転用のスタッカークレーン４が学習運転を行った一部の物品収納棚１に対して重複して学習運転を行うことにより、学習運転用のスタッカークレーン４と個体差学習運転用のスタッカークレーン４との個体差を示す個体差情報を求める個体差学習運転を行うように構成されている。
【００７１】
前記個体差学習運転について説明すると、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転を行った複数の物品収納棚１のうちの一部の物品収納棚１が備える複数の収納部３のうちの少なくとも一部を学習対象として、学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
そして、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、その学習運転により、学習対象とする収納部３について検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報と、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習運転によって、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が学習対象とする収納部３について検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成されている。
【００７２】
以下、学習運転および個体差学習運転における動作について説明を加える。この学習運転および個体差学習運転は、例えば、設備の設置初期など、スタッカークレーン４を稼動させる前に行う。
この実施形態では、図１に示すように、作業通路２が４つ並設され、スタッカークレーン４が２つ設けられているので、図１中上方側に位置する第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転を行い、図１中下方側に位置する第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、個体差学習運転を行う。
【００７３】
前記学習運転について説明すると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、まず、図１中一番上方側に位置する第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、第１作業通路２ａに配設された情報記憶用タグ４２に記憶させる。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂと第３作業通路２ｃと第４作業通路２ｄとの夫々に対応して設置された物品収納棚１に対しても、第１作業通路２ａと同様に、学習運転を行い、その学習運転にて学習した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、第２作業通路２ｂ、第３作業通路２ｃ、第４作業通路２ｄに配設された情報記憶用タグ４２の夫々に記憶させる。
【００７４】
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させることにより、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を予め求めて記憶しておく。
【００７５】
次に、個体差学習運転について説明すると、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てを学習対象として、学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する。
この学習運転によって、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てについて、支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報、および、載置支持部７を支持部検出センサ４７にて検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、上述の学習運転を行うことによって、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てについて、支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報、および、載置支持部７を支持部検出センサ４７にて検出したときの昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報を取得している。
そこで、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てについて検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報について、自己が取得した検出情報と第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が取得した検出情報との偏差に基づいて、個体差情報を求めて記憶保持しておく。
【００７６】
このようにして、スタッカークレーン４を稼動させる前には、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させ、かつ、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が個体差学習運転にて求めた個体差情報を記憶保持しておく。
そして、スタッカークレーン４を稼動させるときには、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６および第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、作業モードに切り換えられる。
【００７７】
前記学習運転用のスタッカークレーン４である第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、学習運転用のスタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置を示す目標水平移動距離情報と目標昇降移動距離情報の両者を記憶手段４１から取得してその目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
説明を加えると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、乗降箇所３０にてトラバーサ５から作業通路２に第１スタッカークレーン４ａが降りるときに、その作業通路２に配設された情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【００７８】
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン４である第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚２における複数の収納部３のうちで、少なくとも学習運転を実行していない収納部３についての目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている。
説明を加えると、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、第１スタッカークレーン４ａに対応するものであるので、第２スタッカークレーン４ｂに対応するものを求める必要がある。
そこで、第２スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得すると、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ａに対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【００７９】
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６も、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６も、適正な目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御することができることになる。
【００８０】
以下、第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとしかつ第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作、および、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について、図６および図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００８１】
まず、図６に基づいて、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第１水平昇降学習運転を行う（ステップ１，２）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対する動作と同様に、第２作業通路２ｂに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第２水平昇降学習運転を行い、第３作業通路２ｃに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第３水平昇降学習運転を行い、第４作業通路２ｄに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第４水平昇降学習運転を行う（ステップ３〜５）。
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚１の全てに対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させる。
【００８２】
前記第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第１スタッカークレーン４ａが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂを記憶手段４１から取得する（ステップ６，７）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂに基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ８）。
【００８３】
次に、図７に基づいて、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第１水平昇降学習運転を行う（ステップ１１，１２）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して、第１水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報と、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が第１水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計２２の昇降移動距離検出情報とを比較することにより、個体差情報を求めて記憶保持する（ステップ１３）。
【００８４】
また、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第２スタッカークレーン４ｂが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂを記憶手段４１から取得する（ステップ１４，１５）。
前記第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１から取得した目標水平移動距離情報Ｍａおよび目標昇降移動距離情報Ｍｂを個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ａに対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める（ステップ１６）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ１７）。
【００８５】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について説明するが、上記第１実施形態とは異なる構成について詳細に説明し、上記第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００８６】
この第２実施形態における物品搬送設備では、図８に示すように、各作業通路２のうち、乗降箇所３０が位置する側とは反対側において物品収納棚１の側脇に、物品収納棚１に入庫する物品Ｂを外部から搬入する搬入部４８と物品収納棚１から出庫する物品Ｂを外部に搬出する搬出部４９とが設けられている。
この搬入部４８および搬出部４９は、図示は省略するが、外部との間で物品Ｂを搬送するコンベヤと物品Ｂを載置可能な荷受台とを備え、物品収納棚１に入庫する物品Ｂおよび物品収納棚１から出庫する物品Ｂを荷受台に載置するように構成されている。
【００８７】
そして、スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、搬入部４８における荷受台に載置された物品Ｂを物品収納棚１における複数の収納部３のいずれかに収納する入庫作業、あるいは、物品収納棚１における複数の収納部３のいずれかに収納されている物品Ｂを搬出部４９における荷受台に出庫する出庫作業を行うように、走行台車９の走行、昇降台１０の昇降、および、フォーク装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
【００８８】
上記第１実施形態では、昇降移動距離検出手段が昇降用レーザ測距計２２にて構成され、水平移動距離検出手段が走行用レーザ測距計２７にて構成されているが、この第２実施形態では、レーザ測距計に代えて、昇降移動距離検出手段が昇降用ロータリエンコーダ５０にて構成され、水平移動距離検出手段が走行用ロータリエンコーダ５１にて構成されている。
図９に基づいて説明すると、昇降用ロータリエンコーダ５０は昇降台１０に設けられており、その昇降用ロータリエンコーダ５０の回転軸には、昇降マスト１５の昇降方向に沿って設けられたチェーン５２に歯合するスプロケット５０ａが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ５０は、昇降台１０の昇降によりスプロケット５０ａが回転することによりパルスを出力する。
また、走行用ロータリエンコーダ５１は走行台車９に設けられており、その走行用ロータリエンコーダ５１の回転軸には、走行台車９の走行方向に沿って設けられた係合体としてのチェーン５３に歯合する回転体としてのスプロケット５１ａが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ５１は、走行台車９の走行によりスプロケット５１ａが回転することによりパルスを出力する。
【００８９】
前記基準昇降位置については、昇降台１０の最下端位置を基準昇降位置とし、基準水平位置については、乗降箇所３０が位置する側とは反対側の案内レール８の端部を基準水平位置としている。
そして、スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、基準昇降位置を基準にして昇降用ロータリエンコーダ５０が出力するパルス数を検出することによりそのパルス数を昇降移動距離検出情報として検出し、かつ、基準水平位置を基準にして走行用ロータリエンコーダ５１が出力するパルス数を検出することによりそのパルス数を水平移動距離検出情報として検出する。
【００９０】
上記第１実施形態では、記憶手段４１が、目標停止位置を示す、走行台車９についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報および昇降台１０についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を記憶するようにしているが、この第２実施形態では、記憶手段４１が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、目標水平移動距離情報を記憶しており、記憶手段４１としての複数の情報記憶用タグ４２の夫々は、その配設位置に対応する作業通路２に対応する物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報を記憶している。
そして、目標昇降移動距離情報については、スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６の夫々が記憶保持している。
【００９１】
前記集中制御装置３５は、図１０に示すように、物品収納棚１に物品Ｂを入庫する入庫要求や物品収納棚１から物品Ｂを出庫する出庫要求などの物品搬送要求があると、その物品搬送要求による物品Ｂの出し入れの対象とする物品収納棚１が設置された作業通路２にスタッカークレーン４が位置すれば、そのスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６に対して、複数の収納部３から物品の出し入れを行う目的の収納部３を指令する運転指令情報を指令する。
そして、集中制御装置３５は、物品搬送要求による物品Ｂの出し入れの対象とする物品収納棚１が設置された作業通路２にスタッカークレーン４が位置しなければ、まず、その作業通路２にスタッカークレーン４を搬送するように運転指令情報をトラバーサ用制御装置３７に指令する。次に、集中制御装置３５は、物品搬送要求による物品Ｂの出し入れの対象とする物品収納棚１が設置された作業通路２にスタッカークレーン４が位置されると、そのスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６に対して複数の収納部３から物品の出し入れを行う目的の収納部３を指令する運転指令情報を指令する。
【００９２】
そして、クレーン用制御装置３６は、運転指令情報が指令されると、記憶手段４１との間の通信により取得する目標水平移動距離情報と、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求める目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の作業通路２のうちでそのスタッカークレーン４が現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の収納部３のうち目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態でその目的の収納部３に対する物品Ｂの出し入れを行うべく、フォーク装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
【００９３】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転および個体差学習運転を行うように構成されているので、以下、その学習運転および個体差学習運転について説明する。
【００９４】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が、モード切換スイッチ４４にて学習モードに切り換えられることにより学習運転が指令されると、上記第１実施形態と同様に、学習運転として、複数の収納部３の夫々に対応する部材を部材検出手段としての支柱検出センサ４６および載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、部材検出手段が収納部３に対応する部材を検出した状態における走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部３に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００９５】
まず、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報の取得について説明する。このときの動作は、上記第１実施形態において図５（イ）に基づいて説明した動作と同様であるので、図５（イ）に基づいて簡単に説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７の設置箇所相当部分に昇降台１０を位置させた状態で、水平方向に間隔を隔てる複数の支柱６を支柱検出センサ４６にて順次検出させるように、物品収納棚１の一端側から他端側まで走行台車９を走行させる動作を、支柱検出センサ４６が検出対象とする載置支持部７の設置箇所相当部分を変更しながら繰り返す。そうすると、図５（イ）に示すように、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報（Ｐ１１〜Ｐ１４、Ｐ２２〜Ｐ２４、Ｐ３１〜３４、Ｐ４１〜Ｐ４４）を取得する。
【００９６】
次に、昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報の取得について説明する。このときの動作は、上記第１実施形態において図５（ロ）に基づいて説明した動作と同様であるので、図５（ロ）に基づいて簡単に説明する。
前記クレーン用制御装置３６が、例えば、支柱６に設けられた載置支持部７に昇降台１０を位置させた状態で、その支柱６に設けられた上下方向に間隔を隔てた複数の載置支持部７の夫々を載置支持部検出センサ４７にて順次検出させるように、物品収納棚１の下端部から上端部まで昇降台１０を昇降させる動作を、載置支持部検出センサ４７が検出対象とする支柱６を変更しながら繰り返す。そうすると、図５（ロ）に示すように、クレーン用制御装置３６は、物品収納棚１の支柱６および載置支持部７の全てについて、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報（Ｑ１１〜Ｑ１４、Ｑ２１〜Ｑ２４、Ｑ３１〜Ｑ３４、Ｑ４１〜Ｑ４４）を取得する。
【００９７】
このようにして、クレーン用制御装置３６は、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報を取得すると、支柱検出センサ４６にて支柱６における載置支持部７の設置箇所相当部分を検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報に設定距離を加算することにより、その支柱６に隣接位置する収納部３に対応する目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求め、かつ、載置支持部検出センサ４７にて載置支持部７を検出したときの昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に設定距離を減算または加算することにより、その載置支持部７にて物品Ｂを載置支持する収納部３に対応する掬い用の目標停止位置および卸し用の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００９８】
前記クレーン用制御装置３６は、学習運転において、目標水平移動距離情報については、複数の物品収納棚１が備える複数の収納部３の全てを学習対象とし、かつ、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚１のうちの一部の物品収納棚１が備える複数の収納部３を学習対象として、学習対象としない物品収納棚１における収納部３に対応する目標停止位置についての、目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚１における収納部３について求めた目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている。
そして、複数のスタッカークレーン４のうちの一部が学習運転用のスタッカークレーン４として定められ、それに装備のクレーン用制御装置３６が、複数の作業通路２に対応して設置された複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を実行するように構成されている。
また、複数のスタッカークレーン４のうちの学習運転を実行しないスタッカークレーン４が個体差学習運転用のスタッカークレーン４として定められて、それに装備のクレーン用制御装置３６が、個体差情報を求める個体差学習運転を行うように構成されている。
【００９９】
この第２実施形態では、図８に示すように、作業通路２が４つ並設され、スタッカークレーン４が２つ設けられているので、図８中上方側に位置する第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が、学習運転を行い、図８中下方側に位置する第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、個体差学習運転を行う。
【０１００】
前記学習運転について説明すると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、まず、図８中一番上方側に位置する第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報については第１作業通路２ａに配設された情報記憶用タグ４２に記憶させかつその学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報については記憶保持しておく。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂと第３作業通路２ｃと第４作業通路２ｄとの夫々に対応して設置された物品収納棚１に対しては、目標水平移動距離情報ついてのみ学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を、第２作業通路２ｂ、第３作業通路２ｃ、第４作業通路２ｄに配設された情報記憶用タグ４２の夫々に記憶させる。
また、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂ、第３作業通路２ｃ、第４作業通路２ｄに対応して設置された物品収納棚１に対応する複数の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報については、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１について学習した目標昇降移動距離情報を代用する。
【０１０１】
前記個体差学習運転について説明すると、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転を行った複数の物品収納棚１のうちの一部の物品収納棚１が備える複数の収納部３のうちの少なくとも一部を学習対象として、学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、その学習運転により、学習対象とする収納部３について検出した走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報と、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転によって、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が学習対象とする収納部３について検出した走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成されている。
また、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、個体差学習運転において、物品収納棚１が備える一つの支柱６を学習対象として、目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
【０１０２】
説明を加えると、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、例えば、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６を学習対象として、目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する。
この学習運転によって、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、図１１（イ）に示すように、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６において、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報（Ｖ１〜Ｖ４）を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、上述の学習運転を行うことによって、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６において、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報（Ｗ１〜Ｗ４）を取得している。
そこで、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、図１１（ロ）に示すように、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１が備える支柱６のうち、乗降箇所３０に近い側から５本目の支柱６において、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報について、自己が取得した検出情報と第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が取得した検出情報とを比較して各載置支持部７の設置箇所相当部分における偏差Δｔ１〜Δｔ４を求め、それら偏差を個体差情報として記憶保持しておく。
【０１０３】
このようにして、スタッカークレーン４を稼動させる前には、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を記憶手段４１に記憶させ、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報を記憶保持しておき、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が個体差学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報および個体差情報を記憶保持しておく。
そして、スタッカークレーン４を稼動させるときには、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６および第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６が、作業モードに切り換えられる。
【０１０４】
前記学習運転用のスタッカークレーン４である第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が、第１スタッカークレーン４ａが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置を示す目標水平移動距離情報を記憶手段４１から取得しかつ予め記憶保持している目標昇降移動距離情報より求める目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
説明を加えると、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、乗降箇所３０にてトラバーサ５から作業通路２に第１スタッカークレーン４ａが降りるときに、その作業通路２に配設された情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により、目標水平移動距離情報を取得する。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報と、予め記憶保持している目標昇降移動距離情報より求める目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【０１０５】
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン４である第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、複数の物品収納棚２における複数の収納部３のうちで、少なくとも学習運転を実行していない収納部３についての目標停止位置を示す目標水平移動距離情報を、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報を個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている。
説明を加えると、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報は、第１スタッカークレーン４ａに対応するものであるので、第２スタッカークレーン４ｂに対応するものを求める必要がある。
そこで、第２スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、情報記憶用タグ４２とリーダ／ライタ装置４３との無接触通信により目標水平移動距離情報を取得すると、その取得した目標水平移動距離情報を記憶保持している個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ｂに対応する目標水平移動距離情報を求める。具体的に説明すると、個体差情報は、各載置支持部７の設置箇所相当部分を支柱検出センサ４６にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報の偏差であるので、目的の収納部３に対応する載置支持部７の設置箇所相当部分についての走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報の偏差にて取得した目標水平移動距離情報を補正することにより、目的の収納部３における第２スタッカークレーン４ｂに対応する目標水平移動距離情報を求める。
そして、第２スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報と、予め記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部３に対応する目標停止位置に昇降台１０が位置するように走行台車９を走行させかつ昇降台１０を昇降させるべく、走行用電動モータ２６および昇降用電動モータ２１の作動を制御する。
【０１０６】
以下、第１スタッカークレーン４ａを学習運転用のスタッカークレーンとしかつ第２スタッカークレーン４ｂを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作、および、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について、図１２および図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【０１０７】
まず、図１２に基づいて、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第１水平昇降学習運転を行う（ステップ２１，２２）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対する動作とは異なり、第２作業通路２ｂに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第２水平学習運転を行う（ステップ２３）。
また、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、第２作業通路２ｂに対応して設置された物品収納棚１に対する動作と同様に、第３作業通路２ｃに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第３水平学習運転を行い、第４作業通路２ｄに対応して設置された物品収納棚１に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第４水平学習運転を行う（ステップ２４，２５）。
このようにして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、目標水平移動距離情報については、複数の物品収納棚１の全てに対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を記憶手段４１に記憶させる。そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、目標昇降移動距離情報については、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１に対してのみ学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報を記憶保持する。
【０１０８】
前記第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第１スタッカークレーン４ａが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａを記憶手段４１から取得する（ステップ２６，２７）。
そして、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６は、取得した目標水平移動距離情報Ｍａ、および、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ２８）。
【０１０９】
次に、図１３に基づいて、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６の動作について説明する。
第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、学習モードに切り換えられると、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１の一つの支柱６に対して学習運転を行う第１支柱学習運転を行う（ステップ３１，３２）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、第１作業通路２ａに対応して設置された物品収納棚１の一つの支柱６に対して、第１支柱学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報と、第１スタッカークレーン４ａに装備のクレーン用制御装置３６が第１水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計２７の水平移動距離検出情報とを比較することにより、個体差情報を求めて記憶保持する（ステップ３３）。
【０１１０】
前記第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、作業モードに切り換えられていると、第２スタッカークレーン４ｂが現在位置する作業通路２に対応して設置された物品収納棚１における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報Ｍａを記憶手段４１から取得する（ステップ３４，３５）。
前記第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１から取得した目標水平移動距離情報Ｍａを個体差情報にて補正することにより、第２スタッカークレーン４ａに対応する目標水平移動距離情報を求める（ステップ３６）。
そして、第２スタッカークレーン４ｂに装備のクレーン用制御装置３６は、求めた目標水平移動距離情報、および、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御する走行昇降制御を行う（ステップ３７）。
【０１１１】
前記クレーン用制御装置３６は、スタッカークレーン４を稼動させるに当り、目標水平移動距離情報、目標昇降移動距離情報、個体差情報に加えて、他の情報をも求めているので、以下、その点について説明する。
【０１１２】
まず、走行用ロータリエンコーダ５１についての情報である。
前記記憶手段に４１に記憶される目標水平移動距離情報は、学習運転用のスタッカークレーン４の走行台車９に設けた走行用ロータリエンコーダ５１から出力されたパルス数情報となる。しかしながら、エンコーダによる個体差によって、エンコーダから出力される１パルスに相当する距離情報はエンコーダによって異なる虞があるので、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１から取得する目標水平移動距離情報をそのまま用いると、水平方向において目標停止位置から位置ズレした状態で昇降台１０を位置させる可能性がある。そこで、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が、走行用ロータリエンコーダ５１についての情報を求めて用いることにより、水平方向において目標停止位置に昇降台１０を位置させるようにしている。
【０１１３】
前記走行台車９には、その水平移動経路に間隔を隔てて少なくとも二つ設けられた基準部材５４（図８参照）を検出する基準部材検出手段としての基準部材検出センサ５５が設けられている。前記基準部材５４は、案内レール８の両端部に設けられている。
そして、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、基準部材検出センサ５５にて二つの基準部材５４を検出させるように、走行台車９の走行を制御し、かつ、基準部材検出センサ５５が一つ目の基準部材５４を検出してから二つ目の基準部材５４を検出するまでにおける走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動情報検出情報に基づいて、二つの基準部材５４間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成されている。
また、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、基準部材検出センサ５５にて二つの基準部材５４を検出させるように、走行台車９の走行を制御し、かつ、基準部材検出センサ５５が一つ目の基準部材５４を検出してから二つ目の基準部材５４を検出するまでにおける水平移動情報検出情報に基づいて求めた二つの基準部材５４間の距離についてのパルス数情報と、学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６が求めたパルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成されている。
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報とパルス数の差情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行を制御するように構成されている。
【０１１４】
このようにして、個体差学習運転用のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、記憶手段４１に記憶されている目標水平移動距離情報をそのまま用いるのではなく、パルス数の差情報により個体差学習運転用のスタッカークレーン４の走行台車９に設けた走行用ロータリエンコーダ５１から出力される１パルスに相当する距離情報を基準としたものに変換させて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台１０を選択的に位置させるべく、走行台車９の走行を制御することとなって、水平方向において目標停止位置に昇降台１０を位置させることができることになる。
【０１１５】
次に、走行台車９における制動距離についての情報である。
前記走行台車９を制動させるために備えるブレーキの効き具合やブレーキギャップなどによって、スタッカークレーン４によって走行台車９における制動距離が異なる。そこで、複数のスタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６の全ては、自己が運転を制御するスタッカークレーン４の走行台車９における制動距離を求めて、その制動距離に基づいて、水平方向において目標停止位置に昇降台１０を位置させるための走行台車９を制動させる制動開始タイミングを求めている。
【０１１６】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、走行中の走行台車９を制動させてその制動開始時点から走行台車９が停止するまでの走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報に基づいて、走行台車９における制動距離を求めるように、走行台車９の走行を制御するように構成されている。
すなわち、クレーン用制御装置３６は、走行台車９を走行させた状態でブレーキをかけることにより走行台車９を制動させ、走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報に基づいて、その制動開始時点から走行台車９が停止するまでに走行台車９が走行した距離を制動距離として求める。
【０１１７】
次に、昇降台１０における制御距離についての情報である。
前記昇降台１０を制動させるために備えるブレーキの効き具合やブレーキギャップなどによって、スタッカークレーン４によって昇降台１０における制動距離が異なることから、走行台車９における制動距離と同様に、昇降台１０における制動距離を求めている。
【０１１８】
前記スタッカークレーン４に装備のクレーン用制御装置３６は、上昇中または下降中の昇降台１０を制動させてその制動開始時点から昇降台１０が停止するまでの昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、昇降台１０における制動距離を求めるように、昇降台１０の昇降を制御するように構成されている。
すなわち、クレーン用制御装置３６は、昇降台１０を昇降させた状態でブレーキをかけることにより昇降台１０を制動させ、昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、その制動開始時点から昇降台１０が停止するまでに昇降台１０が昇降した距離を制動距離として求める。
【０１１９】
次に、搬入部４８および排出部４９における荷受台についての情報である。
前記クレーン用制御装置３６は、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるべく、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態で、搬入部４８および排出部４９における荷受台との間で物品Ｂを移載すべく、フォーク装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
したがって、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるために、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を予め求めておく必要がある。
そこで、複数のスタッカークレーン４に装備の複数のクレーン用制御装置３６の全ては、搬入部４８および排出部４９における荷受台に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めている。
【０１２０】
前記クレーン用制御装置３６は、走行指令および昇降指令に基づいて、走行台車９の走行および昇降台１０の昇降を制御し、かつ、搬入部４８および搬出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させた状態での走行用ロータリエンコーダ５１の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ５０の昇降移動距離検出情報に基づいて、目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めて記憶保持するように構成されている。
ちなみに、走行指令および昇降指令については、搬入部４８および搬出部４９における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台１０を位置させるように、作業者が指令操作部を操作することによりクレーン用制御装置３６に対して指令する。
【０１２１】
〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、記憶手段４１が、複数の作業通路２の夫々に配設された複数の情報記憶用タグ４２である例を示したが、例えば、集中制御部３５が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶して、記憶手段４１を兼用することも可能である。この場合には、集中制御部３５が、光送受信装置３９ａ，３９ｂにより、クレーン用制御装置３６に目標停止位置についての記憶している情報を与えるように構成する。
また、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を複数の作業通路２の夫々について記憶する専用の記憶手段４１を設け、この記憶手段４１とクレーン用制御装置３６との間で通信自在に構成して実施することもでき、このときの専用の記憶手段４１の設置箇所については適宜変更が可能である。
【０１２２】
（２）上記第１および第２実施形態では、スタッカークレーン４が学習運転を行うことにより学習した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させるようにしているが、例えば、作業者の手入力にて目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段４１に記憶させることもできる。
【０１２３】
（３）上記第１および第２実施形態では、部材検出手段として、支柱検出センサ４６と載置支持部検出センサ４７と各別を設けた例を示したが、支柱検出センサと載置支持部検出センサとを兼用する一つのセンサを設けて実施することも可能であり、部材検出手段をどのようなセンサにて構成するかについては適宜変更が可能である。
【０１２４】
（４）上記第１および第２実施形態では、複数の物品収納棚１のすべてを床面に固定し、複数の作業通路２が現出しているものを例示したが、例えば、作業通路２の並設方向の両端部に位置する物品収納棚１のみを床面に固定し、この固定した物品収納棚１の間に位置する物品収納棚１を床面に対して物品収納棚１の並び方向に移動自在な移動棚にて構成し、この移動棚を移動させることにより物品収納棚１の間に作業通路２を現出させるようにして実施することもできる。
【０１２５】
（５）上記第１および第２実施形態では、作業通路２を４つ設け、スタッカークレーン４を２つ設けた例を示したが、作業通路２の数よりもスタッカークレーン４の数の方が少なければ、作業通路２の数およびスタッカークレーン４の数については適宜変更が可能である。
そして、例えば、作業通路２を５つ設け、スタッカークレーン４を３つ設けるものでは、３つのスタッカークレーン４のうちの一つを学習運転用のスタッカークレーン４とし、残りの２つを個体差学習運転用のスタッカークレーンとする。
【０１２６】
（６）上記第１および第２実施形態では、物品収納棚１を作業通路２を挟む状態で作業通路２の両側に設置しているが、作業通路２の片側のみに物品収納棚１を設置して実施することも可能であり、各作業通路２において物品収納棚１をどのように設置するかは適宜変更が可能である。
【０１２７】
（７）上記第２実施形態では、各作業通路２に二つの基準部材５４を設け、走行台車１０に設けた基準部材検出センサ５５にて基準部材５４を検出するようにしているが、物品収納棚１における支柱６を基準部材とし、支柱検出センサ４６を基準部材検出センサとして実施することもでき、基準部材および基準部材検出手段をどのように構成するかは適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】第１実施形態における物品搬送設備の平面図
【図２】作業通路の斜視図
【図３】第１実施形態におけるスタッカークレーンの側面図
【図４】第１実施形態における物品搬送設備の制御ブロック図
【図５】学習運転の検出情報を示す図
【図６】第１スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【図７】第２スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【図８】第２実施形態における物品搬送設備の平面図
【図９】第２実施形態におけるスタッカークレーンの側面図
【図１０】第２実施形態における物品搬送設備の制御ブロック図
【図１１】第２実形形態における個体差学習運転の検出情報を示す図
【図１２】第１スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【図１３】第２スタッカークレーンに装備のクレーン用制御装置の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１２９】
１ 物品収納棚
２ 作業通路
３ 収納部
４ 移載装置
５ 搬送装置
６ 支柱
７ 載置支持部
９ 移動体
１０ 昇降体
１１ 物品移載手段
２２ 昇降移動距離検出手段
２７ 水平移動距離検出手段
３０ 乗降箇所
３６ 制御手段
４１ 記憶手段
４２ 情報記憶用タグ
４６ 部材検出手段としての支柱検出手段
４７ 部材検出手段としての載置支持部検出手段
５０ 昇降移動距離検出手段
５１ 水平移動距離検出手段
５１ａ 回転体
５３ 係合体
５４ 基準部材
５５ 基準部材検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、
前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、
前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、
複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、
複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、
前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報と前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶する記憶手段が、前記移載装置の外部に、前記制御手段と通信自在に設けられ、
前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報の両者を前記記憶手段から取得する、または、前記目標水平移動距離情報を前記記憶手段から取得しかつ前記目標昇降移動距離情報を予め記憶保持することにより求める前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記昇降体に、前記物品収納棚における前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、
前記制御手段が、学習運転を指令されると、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成され、
前記記憶手段が、前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記物品収納棚が、前記作業通路の長手方向に間隔を隔てて立設される複数の支柱とその支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる複数の物品載置用の載置支持部とを備え、
前記収納部が、前記載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成され、
前記部材検出手段が、前記支柱を検出する支柱検出手段と前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段とから構成され、
前記制御手段が、前記学習運転において、各収納部における前記載置支持部を前記載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する前記支柱における各収納部の前記載置支持部の設置箇所相当部分を前記支柱検出手段にて検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記学習運転において、前記目標水平移動距離情報については、複数の前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てを学習対象とし、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部を学習対象として、学習対象としない前記物品収納棚における前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている請求項２または３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、
前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を記憶するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、
複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている請求項２または３に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、
前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうち、前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、かつ、複数の前記物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標昇降移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、
複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記個体差学習運転において、前記物品収納棚が備える一つの支柱を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている請求項６に記載の物品搬送設備。
【請求項８】
前記水平移動距離検出手段が、前記移動体に設けられて、前記移動体の水平移動方向に沿って設けられた係合体に対して係合する回転体の回転によりパルスを出力するエンコーダにて構成され、
前記移動体には、その水平移動経路に間隔を隔てて少なくとも二つ設けられた基準部材を検出する基準部材検出手段が設けられ、
前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成され、
前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて求めた二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が求めた前記パルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成され、かつ、
前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報と前記パルス数の差情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動を制御するように構成されている請求項６または７に記載の物品搬送設備。
【請求項９】
前記記憶手段が、前記複数の作業通路の夫々に配設された複数の情報記憶用タグにて構成され、
複数の前記情報記憶用タグの夫々が、設置された作業通路に対応する前記物品収納棚における前記複数の目標停止位置についての情報を記憶するように構成されている請求項１〜８のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項１】
作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、
前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、
前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、
複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、
複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、
前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報と前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とのうち、少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶する記憶手段が、前記移載装置の外部に、前記制御手段と通信自在に設けられ、
前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報の両者を前記記憶手段から取得する、または、前記目標水平移動距離情報を前記記憶手段から取得しかつ前記目標昇降移動距離情報を予め記憶保持することにより求める前記目標水平移動距離情報と前記目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記昇降体に、前記物品収納棚における前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、
前記制御手段が、学習運転を指令されると、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成され、
前記記憶手段が、前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうちの少なくとも前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記物品収納棚が、前記作業通路の長手方向に間隔を隔てて立設される複数の支柱とその支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる複数の物品載置用の載置支持部とを備え、
前記収納部が、前記載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成され、
前記部材検出手段が、前記支柱を検出する支柱検出手段と前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段とから構成され、
前記制御手段が、前記学習運転において、各収納部における前記載置支持部を前記載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する前記支柱における各収納部の前記載置支持部の設置箇所相当部分を前記支柱検出手段にて検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記学習運転において、前記目標水平移動距離情報については、複数の前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てを学習対象とし、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部を学習対象として、学習対象としない前記物品収納棚における前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている請求項２または３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、
前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を記憶するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、
複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている請求項２または３に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てに対して前記学習運転を実行するように構成され、
前記記憶手段が、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転により求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報のうち、前記目標水平移動距離情報を記憶するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、かつ、複数の前記物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として、前記目標昇降移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が学習対象とする前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、
複数の前記物品収納棚における複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報を、前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記個体差学習運転において、前記物品収納棚が備える一つの支柱を学習対象として、前記目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている請求項６に記載の物品搬送設備。
【請求項８】
前記水平移動距離検出手段が、前記移動体に設けられて、前記移動体の水平移動方向に沿って設けられた係合体に対して係合する回転体の回転によりパルスを出力するエンコーダにて構成され、
前記移動体には、その水平移動経路に間隔を隔てて少なくとも二つ設けられた基準部材を検出する基準部材検出手段が設けられ、
前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成され、
前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記基準部材検出手段にて少なくとも二つの前記基準部材を検出させるように、前記移動体の水平移動を制御し、かつ、前記基準部材検出手段が前記基準部材を検出してから次の前記基準部材を検出するまでにおける前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて求めた二つの前記基準部材間の距離についてのパルス数情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が求めた前記パルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成され、かつ、
前記記憶手段に記憶されている前記目標水平移動距離情報と前記パルス数の差情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動を制御するように構成されている請求項６または７に記載の物品搬送設備。
【請求項９】
前記記憶手段が、前記複数の作業通路の夫々に配設された複数の情報記憶用タグにて構成され、
複数の前記情報記憶用タグの夫々が、設置された作業通路に対応する前記物品収納棚における前記複数の目標停止位置についての情報を記憶するように構成されている請求項１〜８のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−２１９２９７（Ｐ２００６−２１９２９７Ａ）
【公開日】平成１８年８月２４日（２００６．８．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２７５９５８（Ｐ２００５−２７５９５８）
【出願日】平成１７年９月２２日（２００５．９．２２）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月２４日（２００６．８．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２２日（２００５．９．２２）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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